7657950 農業機械の走行支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-28

(45)【発行日】2025-04-07

(54)【発明の名称】農業機械の走行支援システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20250331BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2023549448

(86)(22)【出願日】2022-09-02

(86)【国際出願番号】 JP2022033093

(87)【国際公開番号】W WO2023047920

(87)【国際公開日】2023-03-30

【審査請求日】2023-12-15

(31)【優先権主張番号】P 2021153393

(32)【優先日】2021-09-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】山口 幸太郎

(72)【発明者】

【氏名】南方 佑輔

(72)【発明者】

【氏名】上田 修也

(72)【発明者】

【氏名】海堀 空哉

【審査官】竹中 靖典

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／０４７１８１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開昭５８－２１７０１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－３１５６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業装置を装着可能である農業機械に設けられた走行装置と、
圃場を示すフィールドに作成され、前記農業機械が走行する走行ルートを取得する第１取得部と、
前記第１取得部が取得した前記走行ルートを補正する補正部と、
前記補正部が補正した後の前記走行ルートに基づいて、前記走行装置を制御する制御装置と、
を備え、
前記走行ルートは、それぞれ接続された複数のラインを含み、
前記補正部は、前記複数のラインのうち一のラインである第１ラインの終端部から、当該第１ラインの終端部に接続された他のラインである第２ラインの始端部へ向かい、且つ当該第２ラインに対して傾斜する補助ラインを作成する作成部を有している農業機械の走行支援システム。

【請求項2】

前記農業機械の位置を検出する位置検出装置を備え、
前記制御装置は、前記補正部が補正した後の前記走行ルートと、前記位置検出装置が検出した前記農業機械の位置に基づいて、前記走行装置の操舵及び車速を制御する自動走行制御部を有している請求項１に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項3】

前記農業機械の位置を検出する位置検出装置を備え、
前記制御装置は、前記補正部が補正した後の前記走行ルートと、前記位置検出装置が検出した前記農業機械の位置に基づいて、前記走行装置の操舵を制御する自動操舵制御部を有している請求項１に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項4】

圃場を示すフィールドに作成され、作業装置を装着可能である農業機械が走行する走行ルートを取得する第１取得部と、
前記第１取得部が取得した前記走行ルートを補正する補正部と、
前記補正部が補正した後の前記走行ルートを表示する表示装置と、
を備え、
前記走行ルートは、それぞれ接続された複数のラインを含み、
前記補正部は、前記複数のラインのうち一のラインである第１ラインの終端部から、当該第１ラインの終端部に接続された他のラインである第２ラインの始端部へ向かい、且つ当該第２ラインに対して傾斜する補助ラインを作成する作成部を有している農業機械の走行支援システム。

【請求項5】

前記作成部は、前記補助ラインと前記第２ラインとが鋭角を形成するように前記補助ラインを作成する請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項6】

前記作成部は、前記補助ラインの始端部が前記第１ラインの終端部と交差し、当該第１ラインの終端部から直線状に延び、前記補助ラインの終端部が前記第２ラインの始端部に沿って湾曲するように前記補助ラインを作成し、
前記補助ラインの始端部と前記第２ラインとが鋭角を形成し、前記補助ラインが前記第２ラインに対して傾斜する請求項５に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項7】

前記作成部は、前記補助ラインの始端部と前記第２ラインとが形成する角度が、前記第１ラインと前記第２ラインが形成する角度よりも小さくなるように前記補助ラインを作成する請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項8】

前記第１ラインと前記第２ラインが鈍角を形成する場合、前記作成部は、前記第１ラインと前記第２ラインが鋭角又は直角を形成する場合に比べて、前記補助ラインの始端部と前記第２ラインとが形成する角度が小さくなるよう傾斜する前記補助ラインを作成する請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項9】

前記農業機械及び／又は前記作業装置の仕様情報を取得する第２取得部と、
前記フィールドの情報を取得する第３取得部と、
を備え、
前記補正部は、前記第２取得部が取得した前記仕様情報、及び前記第３取得部が取得した前記フィールドの情報に基づいて、前記フィールドにおいて前記農業機械の侵入が禁止されている禁止エリアに前記農業機械が侵入しないよう、前記複数のラインの終端部を短縮する変更部を有し、
前記作成部は、前記変更部が短縮した前記第１ラインの終端部から前記第２ラインの始端部へ向かい、前記第２ラインに対して傾斜するよう、前記補助ラインを形成する請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項10】

前記第２取得部が取得した前記仕様情報に基づいて、前記農業機械の前方に仮想の第１基準位置を定義する定義部を備え、
前記第３取得部は、前記フィールドの情報として、前記禁止エリアの位置情報を取得し、
前記変更部は、前記禁止エリアの位置情報、及び前記第１基準位置に基づいて、前記第１基準位置が前記禁止エリアに侵入しないよう、前記複数のラインの終端部を短縮する請求項９に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項11】

前記第１ラインと前記第２ラインが所定の角度未満の鋭角を形成する場合、
前記定義部は、前記第１基準位置よりも前方に仮想の第２基準位置を定義し、
前記変更部は、前記複数のラインの位置情報、前記禁止エリアの位置情報、及び前記第２基準位置に基づいて、前記複数のラインの終端部を短縮し、
前記変更部が前記第２基準位置に基づいて前記複数のラインを短縮した長さは、前記変更部が前記第１基準位置に基づいて前記複数のラインを短縮した長さよりも長い請求項１０に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項12】

前記変更部が短縮した前記複数のラインの長さが予め設定された長さ以上である場合、前記作成部は、前記補助ラインを隣接させて複数作成する請求項９に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項13】

前記第３取得部は、前記フィールドの情報のうち、前記禁止エリアの位置情報として、前記圃場以外の領域の位置情報、及び／又は前記圃場のうち前記作業装置が作業を完了した領域の位置情報を取得する請求項９に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項14】

前記作成部は、前記補助ラインの始端部が前記第１ラインの終端部と直交し、中途部が前記第２ラインの始端部に向かって湾曲し、終端部が前記第２ラインに沿って湾曲するようにして、傾斜する前記補助ラインを作成する請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項15】

前記作成部は、前記農業機械が前記補助ラインの始端部に位置している場合に、前記作業装置の作業領域と、前記第２ラインで前記作業装置が作業を行う単位作業区画の始端部と、が重複するように前記補助ラインを作成する請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項16】

前記フィールドに前記複数のラインを定義し、前記走行ルートを作成するルート作成部を備え、
前記ルート作成部は、前記第１ラインと、前記第２ラインとを、前記第１ラインで前記作業装置が作業を行った単位作業区画の終端部と、前記第２ラインで前記作業装置が作業を行った単位作業区画の始端部と、が一致又は重複するよう作成する請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項17】

前記フィールドに前記複数のラインを定義し、前記走行ルートを作成するルート作成部を備え、
前記ルート作成部は、前記農業機械が前記圃場を所定の周回方向に周回する前記走行ルートを作成し、
前記複数のラインの始端部は、隣接し、且つ同一周回における他のラインの終端部と接続され、複数の周回の経路を形成している請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械の走行支援システム。

【請求項18】

前記ルート作成部は、前記複数の周回のうち、内側の周回から外側の周回の順に前記農業機械が走行するよう前記走行ルートを作成する請求項１７に記載の農業機械の走行支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トラクタ等の農業機械の走行支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に開示されているように、作業装置として移植農業機械を装着した農業機械は、圃場にて移植作業を行う際に、圃場の枕地を残してその内側を往復植付走行した後、残った枕地を周回して周回植付走行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】日本国公開特許公報「特開２００６－２０４１７４号公報」

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、農業機械が圃場の枕地の外側を周回植付走行する場合、畦付近（畦際）及び、既に移植作業が完了した場所（既耕地）等、予め侵入が禁止されているエリア（禁止エリア）があり、農業機械が旋回を行うスペースをない場合がある、一方、農業機械が、旋回するスペースを確保するために、途中で作業を終了すると、移植作業が完了していない領域（未作業領域）が発生してしまう虞がある。

【0005】

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、未作業領域の発生を抑制し、効率よく作業を行うことができる農業機械の走行支援システムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る農業機械の走行支援システムは、作業装置を装着可能である農業機械に設けられた走行装置と、圃場を示すフィールドに作成され、前記農業機械が走行する走行ルートを取得する第１取得部と、前記第１取得部が取得した前記走行ルートを補正する補正部と、前記補正部が補正した後の前記走行ルートに基づいて、前記走行装置を制御する制御装置と、を備え、前記走行ルートは、それぞれ接続された複数のラインを含み、前記補正部は、前記複数のラインのうち一のラインである第１ラインの終端部から、当該第１ラインの終端部に接続された他のラインである第２ラインの始端部へ向かい、且つ当該第２ラインに対して傾斜する補助ラインを作成する作成部を有している。

【0007】

農業機械の走行支援システムは、前記農業機械の位置を検出する位置検出装置を備え、前記制御装置は、前記補正部が補正した後の前記走行ルートと、前記位置検出装置が検出した前記農業機械の位置に基づいて、前記走行装置の操舵及び車速を制御する自動走行制御部を有していてもよい。

【0008】

農業機械の走行支援システムは、前記農業機械の位置を検出する位置検出装置を備え、前記制御装置は、前記補正部が補正した後の前記走行ルートと、前記位置検出装置が検出した前記農業機械の位置に基づいて、前記走行装置の操舵を制御する自動操舵制御部を有していてもよい。

【0009】

本発明の一態様に係る農業機械の走行支援システムは、圃場を示すフィールドに作成され、作業装置を装着可能である農業機械が走行する走行ルートを取得する第１取得部と、前記第１取得部が取得した前記走行ルートを補正する補正部と、前記補正部が補正した後の前記走行ルートを表示する表示装置と、を備え、前記走行ルートは、それぞれ接続された複数のラインを含み、前記補正部は、前記複数のラインのうち一のラインである第１ラインの終端部から、当該第１ラインの終端部に接続された他のラインである第２ラインの始端部へ向かい、且つ当該第２ラインに対して傾斜する補助ラインを作成する作成部を有している。

【0010】

前記作成部は、前記補助ラインと前記第２ラインとが鋭角を形成するように前記補助ラインを作成してもよい。

【0011】

前記作成部は、前記補助ラインの始端部が前記第１ラインの終端部と交差し、当該第１ラインの終端部から直線状に延び、前記補助ラインの終端部が前記第２ラインの始端部に沿って湾曲するように前記補助ラインを作成し、前記補助ラインの始端部と前記第２ラインとが鋭角を形成し、前記補助ラインが前記第２ラインに対して傾斜してもよい。

【0012】

前記作成部は、前記補助ラインの始端部と前記第２ラインとが形成する角度が、前記第１ラインと前記第２ラインが形成する角度よりも小さくなるように前記補助ラインを作成してもよい。

【0013】

前記第１ラインと前記第２ラインが鈍角を形成する場合、前記作成部は、前記第１ラインと前記第２ラインが鋭角又は直角を形成する場合に比べて、前記補助ラインの始端部と前記第２ラインとが形成する角度が小さくなるよう傾斜する前記補助ラインを作成してもよい。

【0014】

農業機械の走行支援システムは、前記農業機械及び／又は前記作業装置の仕様情報を取得する第２取得部と、前記フィールドの情報を取得する第３取得部と、を備え、前記補正部は、前記第２取得部が取得した前記仕様情報、及び前記第３取得部が取得した前記フィールドの情報に基づいて、前記フィールドにおいて前記農業機械の侵入が禁止されている禁止エリアに前記農業機械が侵入しないよう、前記複数のラインの終端部を短縮する変更部を有し、前記作成部は、前記変更部が短縮した前記第１ラインの終端部から前記第２ラインの始端部へ向かい、前記第２ラインに対して傾斜するよう、前記補助ラインを形成してもよい。

【0015】

農業機械の走行支援システムは、前記第２取得部が取得した前記仕様情報に基づいて、前記農業機械の前方に仮想の第１基準位置を定義する定義部を備え、前記第３取得部は、前記フィールドの情報として、前記禁止エリアの位置情報を取得し、前記変更部は、前記禁止エリアの位置情報、及び前記第１基準位置に基づいて、前記第１基準位置が前記禁止エリアに侵入しないよう、前記複数のラインの終端部を短縮してもよい。

【0016】

前記第１ラインと前記第２ラインが所定の角度未満の鋭角を形成する場合、前記定義部は、前記第１基準位置よりも前方に仮想の第２基準位置を定義し、前記変更部は、前記複数のラインの位置情報、前記禁止エリアの位置情報、及び前記第２基準位置に基づいて、前記複数のラインの終端部を短縮し、前記変更部が前記第２基準位置に基づいて前記複数のラインを短縮した長さは、前記変更部が前記第１基準位置に基づいて前記複数のラインを短縮した長さよりも長くてもよい。

【0017】

前記変更部が短縮した前記複数のラインの長さが予め設定された長さ以上である場合、前記作成部は、前記補助ラインを隣接させて複数作成してもよい。

【0018】

前記第３取得部は、前記フィールドの情報のうち、前記禁止エリアの位置情報として、前記圃場以外の領域の位置情報、及び／又は前記圃場のうち前記作業装置が作業を完了した領域の位置情報を取得してもよい。

【0019】

前記作成部は、前記補助ラインの始端部が前記第１ラインの終端部と直交し、中途部が前記第２ラインの始端部に向かって湾曲し、終端部が前記第２ラインに沿って湾曲するようにして、傾斜する前記補助ラインを作成してもよい。

【0020】

前記作成部は、前記農業機械が前記補助ラインの始端部に位置している場合に、前記作業装置の作業領域と、前記第２ラインで前記作業装置が作業を行う単位作業区画の始端部と、が重複するように前記補助ラインを作成してもよい。

【0021】

農業機械の走行支援システムは、前記フィールドに前記複数のラインを定義し、前記走行ルートを作成するルート作成部を備え、前記ルート作成部は、前記第１ラインと、前記第２ラインとを、前記第１ラインで前記作業装置が作業を行った単位作業区画の終端部と、前記第２ラインで前記作業装置が作業を行った単位作業区画の始端部と、が一致又は重複するよう作成してもよい。

【0022】

農業機械の走行支援システムは、前記フィールドに前記複数のラインを定義し、前記走行ルートを作成するルート作成部を備え、前記ルート作成部は、前記農業機械が前記圃場を所定の周回方向に周回する前記走行ルートを作成し、前記複数のラインの始端部は、隣接し、且つ同一周回における他のラインの終端部と接続され、複数の周回の経路を形成していてもよい。

【0023】

前記ルート作成部は、前記複数の周回のうち、内側の周回から外側の周回の順に前記農業機械が走行するよう前記走行ルートを作成してもよい。

【発明の効果】

【0024】

上記農業機械の走行支援システムによれば、未作業領域の発生を抑制し、効率よく作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】第１実施形態における農業機械のブロック図を示す図である。

【図2】連結装置を示す図である。

【図3】自動走行を説明する図である。

【図4】フィールド登録画面の一例を示す図である。

【図5A】測位点から圃場の輪郭を求める図である。

【図5B】変曲点から圃場の輪郭を求める図である。

【図5C】圃場の端部から圃場の輪郭を求める図である。

【図6A】走行ライン及び単位作業区画等を説明する図である。

【図6B】内側ライン等を説明する図である。

【図7】図６Ａとは異なる単位作業区画を示す図である。

【図8】設定画面の一例を示す第１図である。

【図9】基準位置や作業範囲等を説明する図である。

【図10】旋回部の作成を説明する図である。

【図11A】走行ルートを走行し、禁止エリアに接近する農業機械を示す第１図である。

【図11B】ラインの短縮を説明する図である。

【図11C】補助ラインの作成を説明する第１図である。

【図11D】連結ラインを走行する農業機械を示す図である。

【図11E】連結ラインを走行して、第２ラインに達する農業機械を示す図である。

【図11F】補助ライン（補助作業ライン）を後退する農業機械を示す図である。

【図11G】補助ライン（補助作業ライン）を前進する農業機械を示す図である。

【図11H】補助作業ラインから遷移ラインを走行する農業機械を示す図である。

【図11I】第２ラインを後退する農業機械を示す図である。

【図11J】第２ラインを前進する農業機械を示す図である。

【図12A】走行ルートを走行し、禁止エリアに接近する農業機械を示す第２図である。

【図12B】補助ラインの作成を説明する第２図である。

【図13A】走行ルートを走行し、禁止エリアに接近する農業機械を示す第３図である。

【図13B】補助ラインの作成を説明する第３図である。

【図14A】走行ルートを走行し、禁止エリアに接近する農業機械を示す第４図である。

【図14B】補助ラインの作成を説明する第４図である。

【図15】複数の補助ラインの作成を説明する図である。

【図16】作業範囲、第１補助作業区画、及び未作業領域等の位置関係を説明する図である。

【図17A】変形例における補助ラインの作成を説明する図である。

【図17B】変形例における補助ラインを走行する農業機械を示す図である。

【図18】第１実施形態において、補正部が走行ルートを補正する一連の流れを示す図である。

【図19】第１実施形態における補助ライン走行プロセスの一連の流れを示す図である。

【図20】第２実施形態における農業機械のブロック図を示す図である。

【図21】第３実施形態における農業機械のブロック図を示す図である。

【図22】設定画面の一例を示す第２図である。

【図23】結果画面の一例を示す図である。

【図24】第３実施形態おいて、補正部が走行ルートを補正する一連の流れを示す図である。

【図25】農業機械の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0027】

［第１実施形態］
図１は、農業機械１の走行支援システムＳの一実施形態を示す図である。農業機械１の走行支援システムＳは、農業機械１の走行や作業を支援するためのシステムであり、未作業領域Ｅｄの発生を抑制し、効率よく作業を行わせることができるシステムである。

【0028】

図２５に示すように、本実施形態の場合、農業機械１は作業装置６０を装着したトラクタである。なお、農業機械１は、トラクタに限定されず、作業装置６０を装着可能な農業機械１であればよく、田植機、コンバイン等であってもよい。以下、説明の都合上、農業機械１がトラクタである場合を例に説明する。また、農業機械１の運転席７に着座した作業者（運転者）の前側（図２５の矢印ＡＲ１方向）を前方、作業者の後側（図２５の矢印ＡＲ２方向）を後方、作業者の左側を左方（図２５の手前側）、作業者の右側を右方（図２５の奥側）として説明する。また、農業機械１の前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。

【0029】

図１、図２５に示すように、農業機械１は、車体２と、原動機８と、第１油圧ポンプ９と、変速装置１１と、連結装置３０と、を備えている。車体２は、走行装置４を有していて走行可能である。走行装置４は、前輪４Ａ及び後輪４Ｂを有する装置である。前輪４Ａ及び後輪４Ｂは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。

【0030】

図１に示すように、前輪４Ａは、当該前輪４Ａの向きを変えるアーム（ナックルアーム）５により接続されている。車体２は、ナックルアーム５によって前輪４Ａの向きを変えることで車体２を直進させる直進走行と、車体２を旋回させる旋回走行と、が可能である。つまり、農業機械１は、複数の旋回走行を組み合わせ、前輪４Ａの向きを幅方向の一方側に向けて前進し、前輪４Ａの向きを幅方向の他方側に向けて後退すれば、切り返し走行を行うことができる。なお、車体２は、直進走行及び旋回走行が可能であればよく、上記構成に代えて、或いは加えて前輪４Ａ及び後輪４Ｂの一方側（左側）と他方側（右側）との回転数を変更することで直進走行及び旋回走行を行うような構成であってよい。

【0031】

車体２には、原動機８の動力を外部に出力するＰＴＯ軸６と、作業者が着座する運転席７と、が設けられている。

【0032】

原動機８は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置１１は、変速によって走行装置４の推進力を切換可能であると共に、走行装置４の前進、後進の切換が可能である。第１油圧ポンプ９は、車体２に設けられ、作動油を吐出する機器である。第１油圧ポンプ９は、例えば原動機８と連結され、当該原動機８が出力した動力によって作動油を吐出する。

【0033】

連結装置３０は、車体２に揺動自在に設けられ、作業装置６０を車体２に連結する。具体的には、連結装置３０は、車体２の後部に設けられている。また、連結装置３０は、第１油圧ポンプ９が吐出した作動油によって駆動する油圧機器３１により揺動可能である。連結装置３０の後部には、作業装置６０を着脱可能である。連結装置３０は、作業装置６０を連結することによって、車体２によって作業装置６０を牽引することができる。

【0034】

作業装置６０は、車体２に装着可能な装置であって、農業機械１がトラクタである場合、作業装置６０は、連結装置３０を介して車体２と連結されている。作業装置６０は、外部から入力された動力、例えばＰＴＯ軸６から入力された動力によって作動してもよく、また、第１油圧ポンプ９が吐出した作動油によって駆動する油圧機器（図示略）を有し、当該油圧機器によって作動してもよい。作業装置６０は、耕耘する耕耘装置、畝立てを行う畝成形装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬の散布を行い防除する農薬散布装置、播種作業を行う播種散布装置、作物（苗）の植え付けを行う移植機、作物の収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。即ち、連結装置３０は、上述したような様々な種類の作業装置６０を選択して、車体２に連結することができる。

【0035】

なお、以下の説明においては、説明の都合上、作業装置６０の幅方向の中央部と、農業機械１の幅方向の中央部と、が幅方向において一致している場合を例に説明し、作業装置６０の幅方向の中央部と、農業機械１の幅方向の中央部と、が幅方向においてずれている（オフセットしている）場合を除いて説明する。ただし、作業装置６０の幅方向の中央部と、農業機械１の幅方向の中央部と、が幅方向においてずれている（オフセットしている）場合も本発明を適用可能であり、後述する制御装置４０等の処理において、農業機械１の位置（車体位置ＶＰ）を適宜変更する等して適用できる。

【0036】

以下、変速装置１１について詳しく説明する。図１に示すように、変速装置１１は、主軸（推進軸）１１ａと、主変速部１１ｂと、副変速部１１ｃと、シャトル部１１ｄと、ＰＴＯ動力伝達部１１ｅと、前変速部１１ｆと、を備えている。推進軸１１ａは、変速装置１１のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸１１ａには、原動機８のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部１１ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部１１ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸１１ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

【0037】

副変速部１１ｃは、主変速部１１ｂと同様に、複数のギア及び当該複数のギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部１１ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部１１ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

【0038】

シャトル部１１ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部１１ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、農業機械１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置１７Ｒに接続されている。後輪デフ装置１７Ｒは、後輪４Ｂが取り付けられた後車軸１８Ｒを回転自在に支持している。

【0039】

ＰＴＯ動力伝達部１１ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸１１ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸１１ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸１１ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

【0040】

前変速部１１ｆは、第１クラッチ１６Ａと、第２クラッチ１６Ｂとを有している。第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂは、推進軸１１ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂからの動力は、前伝動軸１９を介して前車軸１８Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸１９は、前輪デフ装置１７Ｆに接続され、前輪デフ装置１７Ｆは、前輪４Ａが取り付けられた前車軸１８Ｆを回転自在に支持している。

【0041】

第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂは、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１６Ａには油路が接続され、当該油路には第１油圧ポンプ９から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５ａに接続されている。第１クラッチ１６Ａは、第１作動弁２５ａの開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１６Ｂには油路が接続され、当該油路には第２作動弁２５ｂに接続されている。第２クラッチ１６Ｂは、第２作動弁２５ｂの開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５ａ及び第２作動弁２５ｂは、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

【0042】

第１クラッチ１６Ａが切断状態で且つ第２クラッチ１６Ｂが接続状態である場合、第２クラッチ１６Ｂを通じてシャトル軸１２の動力が前輪４Ａに伝達される。これにより、前輪４Ａ及び後輪４Ｂが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪４Ａと後輪４Ｂとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１６Ａが接続状態で且つ第２クラッチ１６Ｂが切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪４Ａの回転速度が後輪４Ｂの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１６Ａ及び第２クラッチ１６Ｂが接続状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪４Ａに伝達されないため、後輪４Ｂが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

【0043】

図１に示すように、農業機械１は、当該農業機械１を操作する操作装置２０を有している。操作装置２０は、運転席７の周囲に設けられており、原動機８、変速装置１１、及び走行装置４等を操作可能である。操作装置２０は、例えば第１操作レバー２１、第２操作レバー２２、及び操舵装置２３を含んでおり、第１操作レバー２１及び第２操作レバー２２は、作業者が把持して傾動操作可能である。第１操作レバー２１は、連結装置３０の昇降を操作可能な装置であり、第２操作レバー２２は、連結装置３０に連結された作業装置６０の操作が可能な装置である。

【0044】

操舵装置２３は、作業者の操作によって車体２の操舵を行う手動操舵が可能な装置であり、車体２の直進操作及び旋回操作が可能である。図２５に示すように、操舵装置２３は、運転席７の前方に設けられている。図１に示すように、操舵装置２３は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）２３ａと、ステアリングハンドル２３ａを回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)２３ｂと、を有している。また、操舵装置２３は、補助機構（パワーステアリング装置）３５を有している。補助機構３５は、油圧等によってステアリングシャフト２３ｂ（ステアリングハンドル２３ａ）の回転を補助する。補助機構３５は、第２油圧ポンプ３６ａと、第２油圧ポンプ３６ａから吐出した作動油が供給される補助制御弁３６ｂと、補助制御弁３６ｂにより作動するステアリングシリンダ３６ｃとを含んでいる。補助制御弁３６ｂは、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト２３ｂの操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３６ｃは、前輪４Ａの向きを変えるナックルアーム５に接続されている。

【0045】

したがって、作業者がステアリングハンドル２３ａを把持して操作すれば、当該ステアリングハンドル２３ａの回転方向に対応して補助制御弁３６ｂの切換位置及び開度が切り換わり、当該補助制御弁３６ｂの切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３６ｃが左又は右に伸縮することによって、前輪４Ａの操舵方向を変更することができる。つまり、車体２は、ステアリングハンドル２３ａの手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。

【0046】

図２に示すように、連結装置３０は、リフトアーム３０ａ、ロアリンク３０ｂ、トップリンク３０ｃ、リフトロッド３０ｄ、リフトシリンダ３１を有している。リフトアーム３０ａの前端部は、変速装置１１を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム３０ａは、リフトシリンダ３１の駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ３１は、油圧シリンダから構成されている油圧機器である。リフトシリンダ３１は、制御弁２５ｃを介して第１油圧ポンプ９と接続されている。制御弁２５ｃは、電磁弁等であって、開度を変更することで、作動油の流量を変更してリフトシリンダ３１を伸縮させる。

【0047】

ロアリンク３０ｂの前端部は、変速装置１１の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク３０ｃの前端部は、ロアリンク３０ｂよりも上方において、変速装置１１の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド３０ｄは、リフトアーム３０ａとロアリンク３０ｂとを連結している。ロアリンク３０ｂの後部及びトップリンク３０ｃの後部には、作業装置６０が連結される。リフトシリンダ３１が駆動（伸縮）すると、リフトアーム３０ａが昇降するとともに、リフトロッド３０ｄを介してリフトアーム３０ａと連結されたロアリンク３０ｂが昇降する。これにより、連結装置３０は、作業装置６０がロアリンク３０ｂの前部を支点として上方に移動する非作業状態と、下方に移動する作業状態と、に切り換えることができる。非作業状態は、連結装置３０が作業装置６０を上昇させた状態であって、作業装置６０が作業を行わない場合の状態である。また、作業状態は、連結装置３０が作業装置６０を下降させた状態であって、作業装置６０が作業を行う場合の状態である。

【0048】

図１に示すように、農業機械１の走行支援システムＳは、制御装置４０と記憶部４１とを備えている。制御装置４０及び記憶部４１は、農業機械１に設けられている。制御装置４０は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成された装置である。制御装置４０は、農業機械１が有する様々な機器を制御する。具体的には、制御装置４０は、油圧機器（リフトシリンダ）３１の制御、作業装置６０、及び第１油圧ポンプ９の出力の変更等の制御が可能である。記憶部４１は、不揮発性のメモリ等であり、制御装置４０の制御に関する様々な情報等を記憶している。具体的には、例えば、制御装置４０は、記憶部４１に記憶されているプログラム等によって、制御弁２５ｃの開度を変更して、リフトシリンダ３１に供給する作動油の流量を変更することで、リフトシリンダ３１を伸縮させる。これにより、制御装置４０は、リフトシリンダ（油圧機器）３１を伸縮制御することにより、連結装置３０を作業状態と非作業状態とに切り換えることができる。

【0049】

図１、図２５に示すように、農業機械１の走行支援システムＳは、位置検出装置（測位装置）５０を備えている。位置検出装置５０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置５０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、農業機械１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置ＶＰを検出する。なお、本実施形態においては、車体位置ＶＰは、位置検出装置（測位装置）５０が検出した自己の位置と一致するよう演算されるが、その位置は、例えば農業機械１の中央部であってもよいし、前端であってもよいし、後端であってもどこでもよい。

【0050】

図１に示すように、位置検出装置５０は、受信装置５１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）５２とを有している。受信装置５１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置５２とは別に農業機械１に取付けられている。図２５に示すように、この実施形態では、受信装置５１は、車体２に設けられたロプス１０の上部に取り付けられている。なお、受信装置５１の取り付け位置は、上記位置に限定されず、ボンネットの中央部であってもよく、車体２にキャビン等の保護機構が設けられている場合、保護機構の上部であってもよい。

【0051】

慣性計測装置５２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。農業機械１、例えば、運転席７の下方に設けられ、慣性計測装置５２によって、農業機械１のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。

【0052】

なお、上述した実施形態においては、農業機械１が位置検出装置５０を備えている場合を例に説明したが、農業機械１の走行支援システムＳは、農業機械１の位置（車体位置ＶＰ）を検出する位置検出装置５０を備えていればよく、位置検出装置５０は農業機械１に設けられていなくてもよい。即ち、位置検出装置５０は、例えば運転席７に着座した作業者が携帯しているスマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット端末等の携帯端末が有する位置検出装置であってもよい。

【0053】

図１に示すように、操舵装置２３は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体２の自動操舵を行う機構である。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト２３ｂに設けられ且つ当該ステアリングシャフト２３ｂと供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト２３ｂが自動的に回転（回動）し、前輪４Ａの操舵方向を変更することができる。

【0054】

図１に示すように、制御装置４０は、農業機械１の自動走行を制御する自動走行制御部４０ａを有している。自動走行制御部４０ａは、制御装置４０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部４０ａは、自動走行を開始すると、農業機械１が予め設定された走行ルートＬに沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。また、自動走行制御部４０ａは、自動走行を開始すると、変速装置１１の変速段、原動機８の回転数等を自動的に変更することによって、農業機械１の車速（走行速度）を制御する。

【0055】

自動走行制御部４０ａは、自動走行を開始すると、農業機械１が直進走行する場合と旋回走行する場合とでそれぞれ異なる走行速度を制御する。例えば、農業機械１が直進走行する場合、自動走行制御部４０ａは、走行速度を速度αに設定する。一方、農業機械１が旋回走行する場合、自動走行制御部４０ａは、走行速度を速度αよりも遅い速度β（β＜α）に設定する。なお、自動走行制御部４０ａは、走行ルートＬのうち、直進走行する経路を複数の区間に分けて、当該区間ごとに異なる走行速度に設定してもよく、走行速度の制御は上記構成に限定されない。

【0056】

以下、自動走行制御部４０ａによる自動操舵機構３７の制御について説明する。図３の上図に示すように、農業機械１の位置（車体位置ＶＰ）と走行ルートＬとの偏差が所定未満である場合、自動走行制御部４０ａは、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置ＶＰと走行ルートＬとの偏差が所定以上であって、農業機械１が走行ルートＬに対して左側に位置している場合は、自動走行制御部４０ａは、農業機械１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。車体位置ＶＰと走行ルートＬとの偏差が所定以上であって、農業機械１が走行ルートＬに対して右側に位置している場合は、自動走行制御部４０ａは、農業機械１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。

【0057】

なお、上述した実施形態では、農業機械１の位置（車体位置ＶＰ）と走行ルートＬとの偏差に基づいて操舵装置２３の操舵角を変更していたが、図３の下図に示すように、走行ルートＬの方位と農業機械１（車体２）の進行方向（走行方向）の方位（車体２の方位）とが異なる場合、即ち、走行ルートＬに対する車体２の方位の角度θｇが所定以上である場合、自動走行制御部４０ａは、角度θｇが零（車体２の方位が走行ルートＬの方位に一致）となるように操舵角を設定してもよい。

【0058】

また、自動走行制御部４０ａは、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

【0059】

図１に示すように、農業機械１の走行支援システムＳは、表示装置５５を備えている。表示装置５５は、制御装置４０と通信可能に接続されており、農業機械１に関する様々な情報を表示して、農業機械１の走行や作業を支援する装置である。本実施形態において、表示装置５５は、例えば運転席７の近傍に設けられた走行支援装置である。また、表示装置５５は、農業機械１が有する機器と有線又は無線によって通信可能に接続されており、相互に情報を送受信することができる。具体的には、例えば表示装置５５の表示制御部５７と、農業機械１の制御装置４０とが通信可能に接続されている。

【0060】

図１に示すように、表示装置５５は、表示部５６と、表示制御部５７と、表示記憶部５８と、を備えている。表示部５６は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成されており、圃場Ｇを示すフィールドＦ等、農業機械１の走行及び作業を支援するための様々な情報を表示することができる。表示部５６は、農業機械１の走行を支援するための情報の他に、農業機械１、作業装置６０に関する様々な情報を表示可能である。

【0061】

表示制御部５７は、表示装置５５に設けられた電気・電子部品、後述する表示記憶部５８に格納されたプログラム等から構成されている。表示制御部５７は、表示記憶部５８に記憶されている情報を可視化した画面を表示部５６に表示させる。

【0062】

表示記憶部５８は、不揮発性のメモリ等から構成されており、農業機械１、及び作業装置６０に関する様々な情報を格納する。

【0063】

なお、上述した実施形態において、表示装置５５は、運転席７の近傍に設けられた走行支援装置であるが、表示装置５５は、表示部５６と、表示制御部５７と、表示記憶部５８と、を備えていればよく、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット端末等のコンピュータであってもよい。

【0064】

図１に示すように、農業機械１の走行支援システムＳは、位置取得部５７ａと、フィールド登録部５７ｂと、フィールド取得部５７ｃと、を備えている。本実施形態においては、位置取得部５７ａ、フィールド登録部５７ｂ、及びフィールド取得部５７ｃは、電気・電子部品、表示装置５５に組み込まれたプログラム等から構成されており、位置取得部５７ａ、フィールド登録部５７ｂ、及びフィールド取得部５７ｃは、表示装置５５の表示制御部５７が兼用している。なお、本実施形態において、位置取得部５７ａ、フィールド登録部５７ｂ、及びフィールド取得部５７ｃは、表示装置５５の表示制御部５７が兼用しているが、当該位置取得部５７ａ、フィールド登録部５７ｂ、及びフィールド取得部５７ｃは、制御装置４０、乃至制御装置４０又は表示制御部５７と通信可能に接続された外部のサーバ等が有していてもよいし、その構成は上記構成に限定されない。

【0065】

位置取得部５７ａは、農業機械１が圃場Ｇを周回したときの複数の測位点を取得する。具体的には、本実施形態において、位置取得部５７ａは、位置検出装置５０が検出した農業機械１の位置（車体位置ＶＰ）を複数の測位点として取得する。位置取得部５７ａは、複数の測位点ＶＰの位置（緯度、経度）で示されたデータ、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータを取得する。

【0066】

なお、位置取得部５７ａは、複数の測位点を取得することができればよく、複数の測位点の位置情報を予め記憶したメモリ等の記憶機器と表示装置５５を接続し、当該記憶機器から複数の測位点の位置情報を取得するような構成であってもよく、その取得方法は上述した方法に限定されない。

【0067】

フィールド登録部５７ｂは、表示部５６が表示するフィールドＦとして所定の圃場Ｇの輪郭Ｈ１、例えば、所定の圃場Ｇの輪郭Ｈ１に対応した位置を登録する。図４、図６Ａ、図６Ｂに示すように、圃場Ｇの輪郭Ｈ１は、圃場Ｇと圃場Ｇよりも外側の領域（例えば圃場Ｇの外周に形成された畔や柵が設置された領域等）Ｅ１とを区切る外側境界線Ｈ１である。作業者が表示装置５５に対して所定の操作を行うと、表示制御部５７は、図４に示すように、表示部５６にフィールド登録画面Ｄ１を表示させる。フィールド登録画面Ｄ１は、圃場Ｇを含むフィールドＦ及び農業機械１の車体位置ＶＰを示すフィールド表示部１００と、圃場Ｇの名称（圃場名）及び圃場管理番号等の圃場識別情報を示す第１情報表示部１０１と、を表示する。フィールドＦには、圃場Ｇを示す画像データの他に緯度、経度又は座標系（Ｘ軸、Ｙ軸）等の位置情報が対応付けられている。

【0068】

表示部５６がフィールド登録画面Ｄ１を表示すると、作業者は、農業機械１を操作して、圃場Ｇ内で農業機械１を周回させる。位置取得部５７ａは、位置検出装置５０により検出された車体位置ＶＰを所定の周期で取得して、当該車体位置ＶＰを表示記憶部５８に随時記録するとともに、当該車体位置ＶＰをフィールド表示部１００上に随時表示させる（図４では、便宜上、一部の車体位置ＶＰだけ表示している）。

【0069】

圃場Ｇ内での農業機械１の周回が終了して、作業者が登録ボタン１０２を選択すると、フィールド登録部５７ｂが、記録した複数の車体位置ＶＰに基づいて、農業機械１の走行軌跡Ｔ１を演算する。また、図４に示すように、表示制御部５７が、フィールド表示部１００のフィールドＦ上に走行軌跡Ｔ１を表示させる。図４等の例では、複数の車体位置ＶＰを検出順（取得順）に通った後に、最初に検出された位置ＶＰに戻るラインＴ１を、農業機械１の走行軌跡としている。

【0070】

車体位置ＶＰは、位置検出装置５０のＧＰＳ位置であり、走行軌跡Ｔ１は、ＧＰＳ位置が移動した軌跡である。このため、フィールド登録部５７ｂは、農業機械１におけるＧＰＳ位置から、作業装置６０の周回外側端（図５Ａでは、農業機械１が時計回りに圃場Ｇを周回しているので、作業装置６０の左端のこと）までの横幅方向の間隔と同等量、走行軌跡Ｔ１を外側にオフセットして、走行軌跡Ｔ１とフィールドＦの外形ラインとの間にラインＨ１を形成する。本実施形態では、位置検出装置５０のＧＰＳ位置は農業機械１の中心にあり、農業機械１の幅方向の中心と作業装置６０の幅方向の中心とが一致しているので、上記のオフセット量を、作業装置６０の外形幅（幅方向の長さ）の半分の値又は作業装置６０の作業幅Ｗ（作業装置６０が圃場Ｇに対して何等かの作用を及ぼす作業範囲Ｎの幅方向の長さ）の半分の値と同値にしている。なお、以下の説明では、説明の簡略化のため、作業装置６０の外形幅と作業幅Ｗが一致しているものとして説明を行う。他の例として、農業機械１のＧＰＳ位置から作業装置６０の周回外側端までの幅方向の間隔より、所定程度小さい値又は所定程度大きい値を上記のオフセット量として、走行軌跡Ｔ１とフィールドＦの外形ラインとの間にラインＨ１を形成してもよい。

【0071】

フィールド登録部５７ｂは、上記のように形成したラインＨ１を圃場Ｇの輪郭（外形）とし、当該輪郭Ｈ１で表されるフィールドＦを表示記憶部５８に登録（記憶）する。また、この際、フィールド登録部５７ｂは、圃場Ｇの名称（圃場名）及び圃場管理番号等の圃場識別情報をフィールドＦに対応付けて表示記憶部５８に登録する。フィールドＦ等は、表示記憶部５８に複数登録可能であり、フィールド登録部５７ｂがフィールドＦを登録すると、表示制御部５７が当該フィールドＦ（圃場Ｇの輪郭Ｈ１）を表示する。

【0072】

上述した圃場Ｇ（フィールドＦ）の登録方法は、一例であり、これに限定されない。他の例として、フィールド登録部５７ｂが、図５Ｂに示すように、農業機械１の走行軌跡Ｔ１から変曲点を演算して、当該変曲点を通るラインＫ１を形成するような方法を適用してもよい。そして、前述したオフセット量だけラインＫ１を外側にオフセットして、走行軌跡Ｔ１とフィールドＦの外形ラインとの間にラインＨ２を形成し、当該ラインＨ２を圃場Ｇの輪郭Ｋ２及びフィールドＦとし、当該フィールドＦを表示記憶部５８に登録してもよい。

【0073】

また、農業機械１が周回する際に、作業者が所定のスイッチ等を操作することで、図５Ｃに示すように、圃場Ｇの端部を指定するような方法を適用してもよい。また、この場合、フィールド登録部５７ｂは、圃場Ｇの各端部を指定順に通った後に、最初に指定された端部に戻るラインＫ２を形成する。そして、前述したオフセット量だけラインＫ２を外側にオフセットして、走行軌跡Ｔ１とフィールドＦの外形ラインとの間にラインＨ３を形成し、当該ラインＨ３を圃場Ｇの輪郭Ｋ４及びフィールドＦとし、当該フィールドＦを表示記憶部５８に登録してもよい。

【0074】

さらに、圃場Ｇの輪郭Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３及びフィールドＦは、例えば位置（緯度、経度）で示されたデータ、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータ、又はその他の表現で示されたデータであってもよい。

【0075】

上述したように、表示装置５５は、フィールド登録部５７ｂによって複数のフィールドＦを登録することができる。

【0076】

フィールド取得部５７ｃは、作業等を行うにあたって複数のフィールドＦのうち、所定の圃場Ｇを示すフィールドＦを取得する。本実施形態において、フィールド取得部５７ｃは、フィールド登録部５７ｂが登録したフィールドＦの輪郭Ｈ１の位置情報をフィールドＦの情報として取得する。なお、フィールド取得部５７ｃは、フィールドＦの情報は、フィールドＦの輪郭Ｈ１の位置情報に限定されず、他の情報を含んでいてもよい。フィールド取得部５７ｃは、輪郭Ｈ１の位置（緯度、経度）で示されたデータ、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータを取得する。

【0077】

なお、フィールド取得部５７ｃは、フィールドＦを取得することができればよく、フィールドＦを予め記憶したメモリ等の記憶機器と表示装置５５を接続し、当該記憶機器からフィールドＦを取得するような構成であってもよく、その取得方法は上述した方法に限定されない。

【0078】

図１に示すように、農業機械１の走行支援システムＳは、設定取得部５７ｄと、ルート作成部５７ｅと、を備えている。本実施形態においては、設定取得部５７ｄ及びルート作成部５７ｅは、電気・電子部品、表示装置５５に組み込まれたプログラム等から構成されており、表示装置５５の表示制御部５７が兼用している。なお、本実施形態において、設定取得部５７ｄ及びルート作成部５７ｅは、表示装置５５の表示制御部５７が兼用しているが、設定取得部５７ｄ及びルート作成部５７ｅは、制御装置４０乃至制御装置４０又は表示制御部５７と通信可能に接続された外部のサーバが有していてもよいし、その構成は上記構成に限定されない。

【0079】

設定取得部５７ｄは、走行ルートＬの作成に関する設定情報を取得する。具体的には、作業者（運転者）が表示装置５５に対して所定の操作を行うと、図８に示すように、表示制御部５７は、表示部５６に設定画面Ｄ２を表示させる。設定画面Ｄ２は、枕地数入力部１１０と、第１幅入力部１１１と、第２幅入力部１１２と、第３幅入力部１１３と、機械入力部１１４と、ルート表示部１１５と、を備えている。枕地数入力部１１０は、枕地数の入力を受け付ける。図６Ａ、図８に示す例においては、枕地数は「４」であり、圃場Ｇの枕地（枕地エリア）Ａ１に対して作業を行う周回ラインＬｎとして４つの経路が形成される。

【0080】

第１幅入力部１１１は、作業装置６０の作業幅Ｗの入力を受け付ける。図９に示すように、作業幅Ｗは、作業装置６０が圃場Ｇ等の対地に対して作業を行う幅（作業実行幅）である。

【0081】

第２幅入力部１１２は、図７に示すように、周回ラインＬｎにおいて隣接する外側作業区画Ａ３と重複する幅であるオーバラップ幅（第１オーバラップ幅）Ｗ１の入力を受け付ける。

【0082】

第３幅入力部１１３は、図７に示すように、内側ラインＬＵにおいて隣接する内側作業区画Ａ４と重複する幅であるオーバラップ幅（第２オーバラップ幅）Ｗ２の入力を受け付ける。

【0083】

機械入力部１１４は、図８に示すように、農業機械１に牽引されて圃場Ｇで作業を行う作業装置６０の情報の入力を受け付ける。本実施形態においては、機械入力部１１４は、作業装置６０の型式情報の入力を受け付ける。

【0084】

図８に示すように、ルート表示部１１５には、フィールド取得部５７ｃが取得したフィールドＦが表示される。また、ルート表示部１１５は、作成された走行ルートＬをフィールドＦに表示することができる。

【0085】

設定取得部５７ｄは、走行ルートＬの作成に関する設定情報として、設定画面Ｄ２に入力された情報のうち、第１幅入力部１１１が入力を受け付けた作業幅Ｗと、枕地数入力部１１０が入力を受け付けた枕地数と、第２幅入力部１１２が入力を受け付けた第１オーバラップ幅Ｗ１と、第３幅入力部１１３が入力を受け付けた第２オーバラップ幅Ｗ２と、を取得する。

【0086】

また、設定取得部５７ｄは、作業装置６０の仕様情報を取得する。具体的には、設定取得部５７ｂは、機械入力部１１４が入力を受け付けた作業装置６０の型式情報に基づいて、表示記憶部５８に予め記憶されている情報から作業装置６０の仕様情報を取得する。表示記憶部５８には、作業装置６０の型式情報と、作業装置６０の仕様情報と、が対応付けられたテーブルとして記憶されている。例えば、図９に示すように、作業装置６０の仕様情報として、作業装置６０が圃場Ｇ等の対地に対して作業を行う範囲（作業範囲Ｎ）の前後方向の長さ（作業長さｗ１）、連結装置３０に連結される被連結部６０ａから作業範囲Ｎの前端までの長さｙ１、及び被連結部６０ａから作業範囲Ｎの後端までの長さｙ２が記憶されている。このため、設定取得部５７ｄは、機械入力部１１４が入力を受け付けた作業装置６０の型式情報に基づいて、作業長さｗ１、被連結部６０ａから作業範囲Ｎの前端までの長さｙ１、及び被連結部６０ａから作業範囲Ｎの後端までの長さｙ２を取得できる。

【0087】

なお、設定画面Ｄ２に入力された情報（作業幅Ｗ、第１オーバラップ幅Ｗ１、第２オーバラップ幅Ｗ２、及び作業装置６０の型式情報等）は、フィールドＦに対応付けて表示記憶部５８に記憶される。

【0088】

ルート作成部５７ｅは、車体２が走行する走行ルートＬを作成する。具体的には、ルート作成部５７ｅは、フィールド取得部５７ｃが取得したフィールドＦ上に、走行ルートＬを作成する。ルート作成部５７ｅが作成した走行ルートＬは、フィールドＦに対応付けて表示記憶部５８に記憶される。本実施形態において、ルート作成部５７ｅは、設定取得部５７ｄが取得した設定情報に基づいて、農業機械１が圃場Ｇを周回する走行ルートＬをフィールドＦ上に作成することができる。

【0089】

以下、ルート作成部５７ｅによる走行ルートＬの作成、及び走行ルートＬについて詳しく説明する。

【0090】

図６Ａに示すように、ルート作成部５７ｅは、周回する走行ルートＬとして圃場Ｇの枕地（枕地エリア）Ａ１に対して作業を行う周回ラインＬｎ（ｎ：枕地数[周回数] 、ｎ＝１，２，３・・・ｎ）を作成する。ルート作成部５７ｅは、少なくとも農業機械１が圃場Ｇを周回する際の走行ルートＬを作成すればよく、本実施形態において、ルート作成部５７ｅは、圃場Ｇの周回の走行ルートＬである周回ラインＬｎに加えて、枕地エリアＡ１の内側（内側エリアＡ２）で作業装置６０が作業を行う際の走行ルートＬである内側ラインＬＵと、を作成可能である。

【0091】

図６Ａに示すように、周回ラインＬｎは、枕地エリアＡ１において農業機械１が周回する走行ルートＬである。農業機械１は、周回ラインＬｎを所定の周回方向に周回し、図６Ａ等に示す例においては、反時計回りに周回する。ただし、農業機械１の周回方向は、反時計回りに限定されず、時計回りであってもよいし、周回ごとに異なる方向に周回するような構成であってもよい。

【0092】

農業機械１は、複数の周回のうち、内側の周回から外側の周回の順に走行する。周回ラインＬｎの経路の数、即ち周回の数は、圃場Ｇに形成する枕地Ａ１の数（枕地数）に対応している。つまり、枕地数が４つである場合、周回ラインＬｎの経路は、図６Ａに示すように、フィールドＦの中央部から外側に向けて隣接する４つの経路である。枕地数が５つである場合、周回ラインＬｎの経路は、フィールドＦの中央部から外側に向けて隣接する５つの経路である。

【0093】

なお、以下の説明において、周回ラインＬｎについて、最も外側に位置している周回ラインＬｎから内側の周回ラインＬｎに向かって順に第１周回ラインＬ１、第２周回ラインＬ２、第３周回ラインＬ３・・・第ｎ周回ラインＬｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）として説明する。なお、図６Ａにおいては、第４周回ラインＬ４のうち、内側ラインＬＵと重複する部分を省略して記載している。

【0094】

図６Ａ、図６Ｂに示すように、内側ラインＬＵは、例えば、内側エリアＡ２の長手方向の両端部を結ぶ直線部ＬＵ１と、隣接する直線部ＬＵ１を結ぶ曲線部ＬＵ２と、を含んでいる。直線部ＬＵ１は、農業機械１が走行して、作業装置６０が作業を行う経路であり、曲線部ＬＵ２は、農業機械１が直進部ＬＵ１から別の直進部ＬＵ１に移動する経路である。即ち内側ラインＬＵを走行する農業機械１は、内側エリアＡ２の一端側と他端側とを往復し、曲線部ＬＵ２において旋回を行い一の直線部ＬＵ１から隣接する他の直線部ＬＵ１へ移動する。

【0095】

図１に示すように、ルート作成部５７ｅは、第１生成部５７ｅ１と、第２生成部５７ｅ２と、第３生成部５７ｅ３と、第４生成部５７ｅ４と、第５生成部５７ｅ５と、第６生成部５７ｅ６と、を有している。第１生成部５７ｅ１は、表示装置５５が表示するフィールドＦの輪郭Ｈ１、枕地数、及び第１間隔に基づいて、隣接する枕地数（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）ごとの周回ラインＬｎを作成する。ここで、周回ラインＬｎの作成における第１間隔とは作業幅Ｗ又は作業幅Ｗから第１オーバラップ幅Ｗ１の２倍の長さを減算した長さである。本実施形態においては、図６Ａに示すように、第１間隔が作業幅Ｗと同値である場合について説明する。なお、図７に示すように、第１間隔は、作業幅Ｗから第１オーバラップ幅Ｗ１の２倍の長さを減算した長さであってもよい。

【0096】

第１生成部５７ｅ１は、例えば、フィールド取得部５７ｃが取得したフィールドＦの情報に基づいて、輪郭Ｈ１上の特徴点Ｐを取得し、当該特徴点Ｐに基づいて周回ラインＬｎを作成する。本実施形態において、輪郭Ｈ１上の特徴点Ｐは、輪郭Ｈ１上の変曲点である。第１生成部５７ｅ１は、輪郭Ｈ１上の変曲点（特徴点Ｐ）を演算すると、第１間隔及び枕地数に基づいて特徴点ＰをフィールドＦの内側へシフトさせ、最も外側に位置している第１周回ラインＬ１から内側の周回ラインＬｎに向かって順に、シフトした特徴点Ｐ´を通る周回ラインＬｎを作成する。

【0097】

図６Ａに示すように、周回ラインＬｎ（走行ルートＬ）は、それぞれ接続された複数のラインＲを含んでおり、複数のラインＲは、隣接し、且つ同一周回における他のラインと接続されることで周回の経路（周回ラインＬｎ）を形成している。言い換えると、走行ルートＬは、複数のラインＲを含んでいる。複数のラインＲは、一の特徴点Ｐ´と他の特徴点Ｐ´とを接続する略直線の経路である。例えば、農業機械１は、複数のラインＲに位置している場合、直進走行を行う。一方、農業機械１は、一のライン（第１ライン）Ｒ１から当該一のラインＲ１に接続された他のライン（第２ライン）Ｒ２へ移動する場合、一のラインＲ１と他のラインＲ２との間の特徴点Ｐ´において旋回走行又は切り返し走行等を行う。なお、以下の説明において、複数のラインＲのうち、所定の一のラインを第１ラインＲ１として説明し、農業機械１が第１ラインＲ１の次に移動するライン（他のライン）を第２ラインＲ２として説明することがある。

【0098】

また、図６Ａ、図６Ｂに示すように、第２生成部５７ｅ２は、周回ラインＬｎに対応し、且つ第１間隔と同一の幅の外側作業区画Ａ３を枕地エリアＡ１内に複数作成する。第２生成部５７ｅ２は、ラインＲの交差方向の一方側と他方側に離間し、且つ当該ラインＲと並行である一対の境界ＭをフィールドＦ上に作成する。

【0099】

図６Ａに示すように、第３生成部５７ｅ３は、最も内側の周回ラインＬｎに基づいて、枕地エリアＡ１と内側エリアＡ２とを設定する。具体的には、例えば第３生成部５７ｅ３は、最も内側の周回ラインＬｎを第１間隔の１／２だけ内側にシフトさせて、枕地エリアＡ１と内側エリアＡ２との境界Ｍである内側境界線Ｈ１´を作成する。第３生成部５７ｅ３は、内側境界線Ｈ１´に囲まれた領域を内側エリアＡ２として設定し、外側境界線Ｈ１と内側境界線Ｈ１´に囲まれた領域を枕地エリアＡ１として設定する。

【0100】

一対の境界Ｍと周回ラインＬｎとの間の長さは第１間隔の１／２の長さであり、一対の境界Ｍの間の長さは、第１間隔と同一の長さである。つまり、図６Ｂに示すように、外側作業区画Ａ３は、無端状の帯形状の領域であり、幅方向の中央部に周回ラインＬｎが通っている。また、外側作業区画Ａ３は、それぞれの枕地数ごとに隣接して配置される。これによって、第２生成部５７ｅ２は、一対の境界Ｍに囲まれた複数の外側作業区画Ａ３を作成する。ここで、本実施形態において、農業機械１は、複数の周回のうち、内側の周回から外側の周回の順に走行し、作業装置６０は、外側作業区画Ａ３のうち、内側の外側作業区画Ａ３から外側の外側作業区画Ａ３の順に作業を行う。

【0101】

図１０に示すように、第４生成部５７ｅ４は、農業機械１が周回ラインＬｎにおいて旋回又は切り返しを行う旋回部ＣＲ（ｎ：枕地数[周回数] 、ｎ＝１，２，３・・・ｎ）を周回ラインＬｎに生成する。第４生成部５７ｅ４は、周回ラインＬｎの複数の特徴点Ｐ´に旋回部ＣＲを生成し、周回ラインＬｎを補正する。つまり、複数のラインＲは、それぞれの端部（終端部ｒ１及び始端部ｒ２）は、他のラインＲの端部（終端部ｒ１及び始端部ｒ２）と、旋回部ＣＲによって連結される。なお、以下の説明において、終端部ｒ１及び始端部ｒ２のように「端部」として説明している記載については、端の部分を含む範囲のことを意味し、終端や始端のように「端」として説明している記載については、端そのものを意味する。

【0102】

また、第４生成部５７ｅ４は、周回ラインＬｎ上の全ての特徴点Ｐ´に旋回部ＣＲを生成しなくてよく、所定の条件を満たす特徴点Ｐ´に旋回部ＣＲを生成するような構成であってもよい。例えば、第４生成部５７ｅ４は、周回ラインＬｎの一のライン（第１ライン）Ｒ１と、当該一のラインＲ１に接続された他のライン（第２ライン）Ｒ２と、が形成する角度θａが所定以上である場合に、一のラインＲ１と他のラインＲ２との間の特徴点Ｐ´に旋回部ＣＲを生成するような構成であってもよい。ここで、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２とが形成する角度θａは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２とが形成する角度のうち、小さいほうの角度をいう。

【0103】

図１０に示すように、旋回部ＣＲは、第１ラインＲ１における作業装置６０の作業終了点ｐ１と、第２ラインＲ２における作業開始点ｐ２を連結する経路である。作業終了点ｐ１は、農業機械１が移動を停止して、作業装置６０が作業を終了する点であり、作業開始点ｐ２は、農業機械１が移動を開始して、作業装置６０が作業を開始する点である。旋回部ＣＲは、農業機械１が旋回する部分Ｃ１と、農業機械１が後退する部分Ｃ２と、を含む経路である。

【0104】

なお、本実施形態において、作業終了点ｐ１は、作業装置６０が作業を終了させる際に、作業装置６０の作業範囲Ｎの前端が一致する点である。また、作業開始点ｐ２は、作業装置６０が作業を開始させる際に、作業装置６０の作業範囲Ｎの後端が一致する点である。

【0105】

ここで、図１０に示すように、周回ラインＬｎのうち一のライン（第１ラインＲ１）を抽出して説明すると、作業終了点ｐ１は、第１ラインＲ１上であって、且つ第１ラインＲ１に対応する一対の境界Ｍのうち、第１ラインＲ１の終端部（第２ラインＲ２側の端部）ｒ１ａにおいて短いほうの境界Ｍ（第１境界Ｍ１）を基準に設定される。具体的には、作業終了点ｐ１は、第１境界Ｍ１の終端と作業装置６０の作業範囲Ｎの前端が第１ラインＲ１の伸長方向において一致するように設定される。このため、作業終了点ｐ１は、第１ラインＲ１上における第１境界Ｍ１の終端に対応する位置に設定される。なお、以下の説明において、周回ラインＬｎのうち一のラインに対応する境界Ｍにおいて、短いほうの境界Ｍを第１境界Ｍ１として説明し、長いほうの境界Ｍを第２境界Ｍ２として説明する。

【0106】

また、作業開始点ｐ２は、第２ラインＲ２の延長線上であって、第１ラインＲ１に対応する一対の境界Ｍのうち、第１ラインＲ１の終端部（第２ラインＲ２側の端部）ｒ１ａにおいて長いほうの境界Ｍ（第２境界Ｍ２）を基準に設定される。具体的には、作業開始点ｐ２は、第２境界Ｍ２と作業装置６０の作業範囲Ｎの後端が一致するように設定される。本実施形態においては、作業開始点ｐ２は、作業装置６０が作業を開始させる際に、作業装置６０の作業範囲Ｎの後端が一致する点であるため、作業開始点ｐ２は、第２ラインＲ２の延長線上と、第２境界Ｍ２と、の交点に設定される。

【0107】

このため、図１０に示すように、第１ラインＲ１で作業装置６０が作業を行う区画（第１単位作業区画ｅ１）の終端部は、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａと一致し、第２ラインＲ２で作業装置６０が作業を行う区画（第２単位作業区画ｅ２）の始端部は、第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂと一致し、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａは、第２ラインＲ２の第１境界Ｍ１と一致している。

【0108】

これにより、第１単位作業区画ｅ１の終端部及び第２単位作業区画ｅ２の始端部が一致するよう走行ルートＬを作成することができる。即ち、農業機械１は、ルート作成部５７ｅが作成した走行ルートＬを走行することで、未作業領域Ｅｄの発生を抑制しつつ作業を行うことができる。

【0109】

なお、ルート作成部５７ｅは、第１単位作業区画ｅ１の終端部と、第２単位作業区画ｅ２の始端部と、が一致又は重複するよう走行ルートＬを作成できればよく、その作成方法は、上述した方法に限定されない。また、図１０以外の図面においては、図面の表記を簡略化する都合上、旋回部ＣＲの経路を省略して記載している。

【0110】

また、本実施形態においては、表示制御部５７は、設定取得部５７ｄが取得した車体位置ＶＰと作業範囲Ｎとの位置関係と、境界Ｍの位置情報とに基づいて、旋回部ＣＲの設定を行うが、その設定方法は、上述した方法に限定されず、その位置及び経路も上述した位置に限定されない。以下、説明の簡略化のため、周回ラインＬｎを構成する複数のラインＲの始端は、作業開始点ｐ２として説明し、複数のラインＲの終端は、作業終了点ｐ１として説明する。

【0111】

図６Ａ、図６Ｂに示すように、第５生成部５７ｅ５は、内側ラインＬＵを作成する。具体的には、図６Ａ、図６Ｂに示すように、第５生成部５７ｅ５は、長手方向の両端部を結ぶ直線部ＬＵ１を内側ラインＬＵとして設定する。第５生成部５７ｅ５は、所定の第２間隔に基づいて、直線部ＬＵ１を離間させて作成する。ここで、直線部ＬＵ１の作成における第２間隔とは作業幅Ｗ又は作業幅Ｗから第２オーバラップ幅Ｗ２の２倍の長さを減算した長さである。本実施形態においては、図６Ａに示すように、第２間隔が作業幅Ｗと同値である場合について説明する。なお、図７に示すように、第２間隔は、作業幅Ｗから第２オーバラップ幅Ｗ２の２倍の長さを減算した長さであってもよい。

【0112】

また、第５生成部５７ｅ５は、隣接する直線部ＬＵ１を結ぶことにより、曲線部ＬＵ２を内側ラインＬＵとして作成する。農業機械１が直線部ＬＵ１を移動して曲線部ＬＵ２に達した場合、制御装置４０は、連結装置３０を制御して作業装置６０を上昇させて非作業姿勢に移行する。また、農業機械１が曲線部ＬＵ２を移動して直線部ＬＵ１に達した場合、制御装置４０は、連結装置３０を制御して作業装置６０を下降させ作業姿勢に移行する。

【0113】

また、図６Ａ、図６Ｂに示すように、第６生成部５７ｅ６は、直線部ＬＵ１に対応し、且つ第２間隔と同一の幅の内側作業区画Ａ４を内側エリアＡ２内に複数作成する。第６生成部５７ｅ６は、直線部ＬＵ１を基準として、それぞれ当該直線部ＬＵ１の交差方向の一方側と他方側に離間し、且つ当該直線部ＬＵ１と並行である一対の境界ｍを作成する。具体的には、一対の境界ｍと直線部ＬＵ１との間の長さは第２間隔の１／２の長さであり、一対の境界ｍの間の長さは、第２間隔と同一の長さである。つまり、図６Ｂに示すように、内側作業区画Ａ４は、圃場Ｇの一端側から他端側に延びる帯形状の領域であり、幅方向の中央部に直線部ＬＵ１が通っている。これによって、第６生成部５７ｅ６は、一対の境界ｍと内側境界線Ｈ１´とに囲まれた複数の内側作業区画Ａ４を作成する。

【0114】

農業機械１の走行支援システムＳは、農業機械１及び／又は作業装置６０の仕様情報と、フィールドＦの情報と、走行ルートＬを補正することで、農業機械１が侵入を禁止されているエリア（禁止エリアＥ）を走行することを回避させつつ、未作業領域Ｅｄの発生を抑制し、効率よく作業を行わせることができる。本実施形態においては、農業機械１の走行支援システムＳは、農業機械１が走行ルートＬを走行している間に、当該走行ルートＬの補正を行う。また、禁止エリアＥは、例えば圃場Ｇ以外の領域Ｅ１を含み、圃場Ｇ以外の領域Ｅ１は、圃場Ｇの外周に形成された畔や柵が設置された領域（外部領域）である。また、禁止エリアＥは、圃場Ｇのうち作業装置６０が作業を完了した領域を含み、作業が完了した領域は、農業機械１が位置している周回よりも前の周回であって、且つ既に作業装置６０が作業を行った既作業領域Ｅ２である。

【0115】

図１に示すように、農業機械１の走行支援システムＳは、第１取得部７１と、第２取得部７２と、第３取得部７３と、定義部７４と、補正部７５と、を備えている。本実施形態においては、第１取得部７１、第２取得部７２、第３取得部７３、定義部７４、及び補正部７５は、電気・電子部品、制御装置４０に組み込まれたプログラム等から構成されており、第１取得部７１、第２取得部７２、第３取得部７３、定義部７４、及び補正部７５は、制御装置４０が兼用している。なお、本実施形態において、第１取得部７１、第２取得部７２、第３取得部７３、定義部７４、及び補正部７５は、制御装置４０が兼用しているが、当該第１取得部７１、第２取得部７２、第３取得部７３、定義部７４、及び補正部７５は、表示制御部５７乃至、制御装置４０又は表示制御部５７と通信可能に接続された外部のサーバ等が有していてもよいし、その構成は上記構成に限定されない。

【0116】

第１取得部７１は、走行ルートＬを取得する。本実施形態において、第１取得部７１は、ルート作成部５７ｅが作成し、表示記憶部５８に記憶されている走行ルートＬを取得する。このため、第１取得部７１は、フィールドＦに作成され且つ農業機械１が走行する走行ルートＬを取得することができる。

【0117】

第２取得部７２は、農業機械１及び／又は作業装置６０の仕様情報を取得する。本実施形態においては、記憶部４１は、予め農業機械１の仕様情報を記憶しており、第２取得部７２は、記憶部４１から農業機械１の仕様情報を取得する。

【0118】

例えば、記憶部４１は、農業機械１の仕様情報として、図９に示すように、車体位置ＶＰから農業機械１の前端（ボンネットの先端）までの長さＹ１、及び車体位置ＶＰから農業機械１の後端（連結装置３０の後端）までの長さＹ２が記憶されている。このため、第２取得部７２は、機械入力部１１４が入力を受け付けた農業機械１の型式情報に基づいて、車体位置ＶＰから農業機械１の前端までの長さＹ１、及び車体位置ＶＰから農業機械１の後端までの長さＹ２を取得できる。

【0119】

また、第２取得部７２は、表示装置５５が表示した設定画面Ｄ２に入力され、記憶部４１に記憶されフィールドＦと対応付けられた作業装置６０の仕様情報を取得する。第２取得部７２は、作業装置６０の仕様情報として、作業幅Ｗと、作業装置６０が圃場Ｇ等の対地に対して作業を行う範囲（作業範囲Ｎ）の前後方向の長さ（作業長さｗ１）、連結装置３０に連結される被連結部６０ａから作業範囲Ｎの前端までの長さｙ１、及び被連結部６０ａから作業範囲Ｎの後端までの長さｙ２を取得する。

【0120】

本実施形態においては、第２取得部７２は、設定取得部５７ｄが取得し且つ表示記憶部５８がフィールドＦと対応付けて記憶した作業幅Ｗ、作業長さｗ１、連結装置３０に連結される被連結部６０ａから作業範囲Ｎの前端までの長さｙ１、及び被連結部６０ａから作業範囲Ｎの後端までの長さｙ２を表示記憶部５８から取得する。このため、第２取得部７２は、作業幅Ｗ、被連結部６０ａから作業範囲Ｎの前端までの長さｙ１、及び被連結部６０ａから作業範囲Ｎの後端までの長さｙ２に基づいて、車体位置ＶＰと、作業装置６０の作業範囲Ｎの端部（前側の左端、前側の右端、後側の左端、後側の右端）の相対位置を取得することができる。

【0121】

なお、本実施形態において第２取得部７２は、記憶部４１に記憶された情報や、表示記憶部５８に予め記憶されている情報を取得するが、設定画面Ｄ２が農業機械１及び／又は作業装置６０の仕様情報の入力を受け付け、第２取得部７２が当該入力された仕様情報を取得してもよいし、その取得元は上記構成に限定されない。

【0122】

第３取得部７３は、自動走行制御部４０ａが走行ルートＬに基づいて走行装置４を制御し、農業機械１が移動するフィールドＦの情報を取得する。また、第３取得部７３は、禁止エリアＥの位置情報を取得する。本実施形態において、第３取得部７３は、フィールドＦの情報として、フィールド登録部５７ｂが登録したフィールドＦの輪郭Ｈ１の位置情報、第２生成部５７ｅ２が生成した境界Ｍの位置情報と、第３生成部５７ｅ３が作成した外側作業区画Ａ３の位置情報と、をフィールドＦの情報として取得する。第３取得部７３は、輪郭Ｈ１、境界Ｍ、及び外側作業区画Ａ３の位置（緯度、経度）で示されたデータ、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータを取得する。

【0123】

第３取得部７３は、フィールドＦの輪郭Ｈ１の位置情報に基づいて、圃場Ｇの外周に形成された畔や柵が設置された領域（外部領域Ｅ１）を取得する。第３取得部７３は、取得したフィールドＦの位置情報と、輪郭Ｈ１の位置情報と、に基づいて、輪郭Ｈ１の範囲内の領域と、輪郭Ｈ１の範囲外を区別することで外部領域Ｅ１の位置情報を取得する。

【0124】

さらに、第３取得部７３は、フィールドＦの情報として、フィールドＦの輪郭Ｈ１の位置情報、第２生成部５７ｅ２が生成した境界Ｍと、第３生成部５７ｅ３が作成した外側作業区画Ａ３と、位置取得部５７ａが取得した車体位置ＶＰと、に基づいて、既作業領域Ｅ２を取得する。第３取得部７３は、位置取得部５７ａが取得した車体位置ＶＰに基づいて、農業機械１が位置している外側作業区画Ａ３がどの外側作業区画Ａ３であるかを区別する。ここで、作業装置６０は、外側作業区画Ａ３のうち、内側の外側作業区画Ａ３から外側の外側作業区画Ａ３の順に作業を行うため、第３取得部７３は、農業機械１が位置している外側作業区画Ａ３よりも内側の外側作業区画Ａ３が既作業領域Ｅ２であると区別する。また、第３取得部７３は、農業機械１が位置している外側作業区画Ａ３よりも外側の外側作業区画Ａ３が、作業を行う予定である作業予定領域Ｅｓであると区別できる。これにより、第３取得部７３は、既作業領域Ｅ２と、第３取得部７３が取得したフィールドＦの情報のうち境界Ｍの位置情報に基づいて、既作業領域Ｅ２の位置情報を取得することができる。

【0125】

なお、第３取得部７３が取得する禁止エリアＥは、フィールドＦにおいて農業機械１の侵入が禁止されている点や領域であってもよく、外部領域Ｅ１や既作業領域Ｅ２に限定されず、例えばフィールドＦ上の障害物や建築物等の領域であってもよい。

【0126】

定義部７４は、補正部７５が走行ルートＬの補正で使用する情報の定義を行う。定義部７４は、第２取得部７２が取得した仕様情報に基づいて、補正部７５がフィールドＦ上の外側境界線Ｈ１、内側境界線Ｈ１´、境界Ｍ、及び領域（禁止エリアＥ等）を検知、処理に用いる点（基準位置）や、領域（検知領域）を定義する。定義部７４は、農業機械１及び作業装置６０の外形、並びに周囲等に仮想の基準位置を定義する。本実施形態においては、定義部７４は、基準位置として、任意の点である第１基準位置ｘ１、第２基準位置ｘ２、第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、第６基準位置ｘ６、第７基準位置ｘ７、及び第８基準位置ｘ８を定義する。

【0127】

また、定義部７４は、第１基準位置ｘ１、第２基準位置ｘ２、第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、第６基準位置ｘ６、第７基準位置ｘ７、及び第８基準位置ｘ８の位置情報を緯度及び経度で示されたデータ、又は座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータで定義する。このため、定義部７４は、第１基準位置ｘ１、第２基準位置ｘ２、第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、第６基準位置ｘ６、第７基準位置ｘ７、及び第８基準位置ｘ８の位置情報を定義することで、車体位置ＶＰと、第１基準位置ｘ１、第２基準位置ｘ２、第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、第６基準位置ｘ６、第７基準位置ｘ７、及び第８基準位置ｘ８と、の相対距離を定義できる。

【0128】

図９に示すように、第１基準位置ｘ１は、農業機械１の前方にて定義された仮想の基準位置である。本実施形態においては、定義部７４は、農業機械１の前方であって、且つ当該農業機械１の旋回軌跡の外周ＣＴよりも内方の位置に第１基準位置ｘ１を定義する。即ち、農業機械１の前部から第１基準位置ｘ１までの長さＹ３は、農業機械１の旋回軌跡の外周ＣＴよりも短い（Ｙ３＜ＣＴ）。また、定義部７４は、当該第１基準位置ｘ１を、農業機械１の幅方向の中央部において前後方向に延びる仮想線上に定義する。即ち、第１基準位置ｘ１は、位置検出装置５０が検出した車体位置ＶＰからみて前方に配置され、幅方向において一致している。

【0129】

図９に示すように、第２基準位置ｘ２は、農業機械１の前方に定義された仮想の基準位置である。定義部７４は、第１基準位置ｘ１よりも前方に第２基準位置ｘ２を定義する。本実施形態においては、定義部７４は、農業機械１の前方であって、且つ当該農業機械１の旋回軌跡の外周ＣＴよりも外方の位置に第２基準位置ｘ２を定義する。即ち、農業機械１の前部から第２基準位置ｘ２までの長さＹ４は、農業機械１の旋回軌跡の外周ＣＴよりも長い（Ｙ４＞ＣＴ）。また、定義部７４は、仮想線上に第２基準位置ｘ２を定義する。即ち、第２基準位置ｘ２は、位置検出装置５０が検出した車体位置ＶＰからみて、前方に配置され、幅方向において一致し、且つ第１基準位置ｘ１より遠い位置に定義されている（Ｙ４＞Ｙ３）。

【0130】

図９に示すように、第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、第６基準位置ｘ６、第７基準位置ｘ７、及び第８基準位置ｘ８は、作業装置６０に定義された仮想の基準位置である。本実施形態においては、第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、第６基準位置ｘ６、第７基準位置ｘ７、及び第８基準位置ｘ８は、作業装置６０の作業範囲Ｎの端（前側の左端、前側の右端、後側の左端、後側の右端）、及び作業範囲Ｎの前側及び後側の中央に対応する位置に配置されている。詳しくは、定義部７４は、作業範囲Ｎの前側の左端に対応する位置に第３基準位置ｘ３を定義する。定義部７４は、作業範囲Ｎの前側の右端に対応する位置に第４基準位置ｘ４を定義する。定義部７４は、作業範囲Ｎの後側の左端に対応する位置に第５基準位置ｘ５を定義する。定義部７４は、作業範囲Ｎの後側の右端に対応する位置に第６基準位置ｘ６を定義する。定義部７４は、作業範囲Ｎの前側の中央部に位置に第７基準位置ｘ７を定義する。定義部７４は、作業範囲Ｎの後側の中央部に第８基準位置ｘ８を定義する。

【0131】

なお、第１基準位置ｘ１、第２基準位置ｘ２、第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、第６基準位置ｘ６、第７基準位置ｘ７、及び第８基準位置ｘ８は、任意の点であるが、定義部７４は、任意の点に限定されず、外側境界線Ｈ１、内側境界線Ｈ１´、境界Ｍ、及び領域等と、当該農業機械１及び作業装置６０との距離を判断する基準であればよく、任意の形状の領域（検知領域）であってもよい。例えば、定義部７４は、農業機械１及び作業装置６０等の外形に基づく検知領域を定義することができる。また、定義部７４は、第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、第６基準位置ｘ６、第７基準位置ｘ７、及び第８基準位置ｘ８に代えて、第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、第６基準位置ｘ６、第７基準位置ｘ７、及び第８基準位置ｘ８を結ぶ略長方形状の領域、即ち作業範囲Ｎに対応する領域を検知領域として定義してもよい。

【0132】

図１に示すように、補正部７５は、第１取得部７１が取得した走行ルートＬを補正する。具体的には、補正部７５は、変更部７５ａと、作成部７５ｂと、を有しており、変更部７５ａによる補正（第１補正）と、作成部７５ｂによる補正（第２補正）によって、第１取得部７１が取得した走行ルートＬを補正する。

【0133】

変更部７５ａは、フィールドＦにおいて農業機械１の侵入が禁止されている禁止エリアＥに農業機械１が侵入しないよう、第１補正として、農業機械１及び作業装置６０の仕様情報、並びにフィールドＦの情報に基づいて、複数のラインＲの終端部ｒ１を短縮する補正を行う。以下、農業機械１が複数のラインＲのうち、一のライン（第１ラインＲ１）から当該一のラインに接続された他のライン（第２ラインＲ２）へ向かう場合を例に変更部７５ａによる第１補正を説明する。

【0134】

変更部７５ａは、図１１Ａに示すように、農業機械１が第１ラインＲ１を移動している場合、当該第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮する。本実施形態において、複数のラインＲの終端は、作業終了点ｐ１であるため、図１１Ｂ、図１２Ａ、図１３Ａ、及び図１４Ａに示すように、変更部７５ａは、作業終了点ｐ１を当該ラインの始端部ｒ２側（作業開始点ｐ２側）へ移動（シフト）させて、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮する。詳しくは、変更部７５ａは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａに応じて、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮する。

【0135】

なお、以下の説明において、変更部７５ａが作業終了点ｐ１を当該ラインの始端部ｒ２ｂ側（作業開始点ｐ２側）へ移動させた量、即ち第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮した量（長さ）を短縮量Ｑという。

【0136】

具体的には、図１１Ｂ、図１２Ａ、及び図１４Ａに示すように、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが所定の角度（閾値）以上である場合、変更部７５ａは、禁止エリアＥの位置情報、第１基準位置ｘ１に基づいて複数のラインＲの終端部ｒ１を短縮する。本実施形態においては、変更部７５ａは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが７０°以上である場合、禁止エリアＥの位置情報、第１基準位置ｘ１に基づいて複数のラインＲの終端部ｒ１を短縮する。

【0137】

農業機械１が第１ラインＲ１を走行している場合において、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置すると、変更部７５ａは、当該位置における第７基準位置ｘ７に作業終了点ｐ１を、第１ラインＲ１の始端部（図示略）側（作業開始点ｐ２側）へ移動させる。これにより、変更部７５ａによる補正後の作業終了点ｐ１に対応する車体位置ＶＰは、補正前の作業終了点ｐ１に対応する車体位置ＶＰから短縮量Ｑと同じだけ、第１ラインＲ１の始端部側（作業開始点ｐ２側）へ移動する。

【0138】

一方、図１３Ａに示すように、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが所定の角度（閾値）未満である場合、変更部７５ａは、禁止エリアＥの位置情報、第２基準位置ｘ２に基づいて複数のラインＲの終端部ｒ１を短縮する。詳しくは、農業機械１が第１ラインＲ１を走行している場合において、第２基準位置ｘ２が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置すると、変更部７５ａは、当該位置における第７基準位置ｘ７に作業終了点ｐ１を移動させ、第１ラインＲ１の始端部側（作業開始点ｐ２側）へ移動させる。これにより、変更部７５ａによる補正後の作業終了点ｐ１に対応する車体位置ＶＰは、補正前の作業終了点ｐ１に対応する車体位置ＶＰから短縮量Ｑと同じだけ、第１ラインＲ１の始端部側（作業開始点ｐ２側）へ移動する。なお、第２基準位置ｘ２のほうが第１基準位置ｘ１よりも作業範囲Ｎの前端（第３基準位置ｘ３、第５基準位置ｘ５、及び第７基準位置ｘ７を通る直線）までの長さが長いため、変更部７５ａが第２基準位置ｘ２に基づいて複数のラインＲを短縮した短縮量Ｑは、変更部７５ａが第１基準位置ｘ１に基づいて複数のラインＲを短縮した短縮量Ｑよりも長くなる。

【0139】

以上より、変更部７５ａは、ルート作成部５７ｅが作成し、第１取得部７１が取得した走行ルートＬのうち、複数のラインＲの終端部ｒ１を始端部ｒ２側（作業開始点ｐ２側）へ移動させる。このため、変更部７５ａが作業終了点ｐ１をラインＲの始端部ｒ２側へ移動させることにより、当該補正後のラインＲに基づいて、農業機械１は、補正前に比べて手前側で走行を終了し、作業を終了することになる。これにより、変更部７５ａによる補正後の第１ラインＲ１に対応する第１単位作業区画ｅ１と、第２ラインＲ２に対応する第２単位作業区画ｅ２と、の間には作業終了点ｐ１の移動量（短縮量Ｑ）と同値だけ間隔が形成され、未作業領域Ｅｄが発生する。未作業領域Ｅｄの大きさは、短縮量Ｑによって変動する。

【0140】

なお、上記閾値は、記憶部４１に予め記憶されており、変更部７５ａは、記憶部４１から閾値を取得する。また、上記閾値は、７０°に限定されず、６０°であってもよいし、表示装置５５を操作して任意に変更できるような構成であってもよい。当該閾値は、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａ及び第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂの近傍の領域で農業機械１が旋回する領域を確保できるか否かに基づいて設定される。

【0141】

また、変更部７５ａは、仕様情報、及びフィールドＦの情報に基づいて、フィールドＦにおいて農業機械１の侵入が禁止されている禁止エリアＥに農業機械１が侵入しないよう、複数のラインＲの終端部ｒ１を短縮すればよく、複数のラインＲの終端部ｒ１を短縮する補正の方法は、上述した方法に限定されない。

【0142】

ここで、作成部７５ｂは、変更部７５ａが短縮した複数のラインＲのうち一のラインである第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａから、当該第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａに接続された他のラインである第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂへ向かい、且つ当該第２ラインＲ２に対して傾斜する補助ラインＨａを作成する補正を行う（第２補正）。作成部７５ｂは、当該補正を行うことによって、農業機械１が補助ラインＨａを走行し、作業（補助作業）を行うことで、変更部７５ａによる補正によって生じた未作業領域Ｅｄを解消させることができる。詳しくは、図１１Ｈ～図１１Ｊに示すように、作成部７５ｂは、補助ラインＨａを含む経路であって、始端が第１ラインＲ１の終端と接続され、終端が第２ラインＲ２の始端と接続された補正経路Ｈを作成する。

【0143】

作成部７５ｂは、補助ラインＨａと第２ラインＲ２とが鋭角を形成するように補助ラインＨａを作成する。作成部７５ｂは、補助ラインＨａの始端部Ｈｂと第２ラインＲ２とが形成する角度（傾斜角度）θｂが、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａよりも小さくなるように補助ラインＨａを作成する。

【0144】

図１１Ｃ、図１２Ｂ、及び図１３Ｂに示すように、作成部７５ｂは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鋭角又は直角（θａ≦９０°）である場合と、図１４Ｂに示すように、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鈍角（θａ＞９０°）である場合とで、それぞれ傾斜角度θｂを異ならせて補助ラインＨａを作成する。本実施形態において、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鋭角又は直角（θａ≦９０°）である場合、作成部７５ｂは、傾斜角度θｂが３０°になるように補助ラインＨａを作成する。一方、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鈍角（θａ＞９０°）である場合、作成部７５ｂは、傾斜角度θｂが１５°になるように補助ラインＨａを作成する。

【0145】

また、作成部７５ｂは、補助ラインＨａの始端部Ｈｂと第２ラインＲ２とが形成する角度（傾斜角度）θｂが、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａよりも小さくなるように補助ラインＨａを作成する。なお、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が鈍角を形成する場合（θａ＞９０°）、作成部７５ｂは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が鋭角又は直角（θａ≦９０°）を形成する場合に比べて、補助ラインＨａの始端部Ｈｂと第２ラインＲ２とが形成する角度θｂが小さくなるよう傾斜する補助ラインＨａを作成すればよく、傾斜角度θｂは、３０°と１５°に限定されず、例えば、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鋭角又は直角（θａ≦９０°）である場合、作成部７５ｂは、傾斜角度θｂが２５°になるように補助ラインＨａを作成したり、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鈍角（θａ＞９０°）である場合に、作成部７５ｂは、傾斜角度θｂが１０°になるように補助ラインＨａを作成したりするような構成でもよい。

【0146】

図１１Ｈ、図１１Ｉ、図１１Ｊに示すように、補助ラインＨａは、始端部Ｈｂを構成する補助作業ラインと、終端部Ｈｃを構成する遷移ラインと、を含んでいる。言い換えると、補助作業ラインＨｂは、補助ラインＨａの始端部を構成し、遷移ラインＨｃは、補助ラインＨａの終端部を構成する。

【0147】

補助作業ラインＨｂは、第２ラインＲ２とともに鋭角θｂを形成し、第１ラインＲ１と交差している経路である。また、補助作業ラインＨｂは、主に農業機械１が当該補助作業ラインＨｂを走行して作業装置６０が未作業領域Ｅｄの作業を行う経路である。図１１Ｃ、図１２Ｂ、図１３Ｂ、及び図１４Ｂに示すように、作成部７５ｂは、作業装置６０が補助作業ラインＨｂの始端ｈ２に位置している場合の作業範囲Ｎ、及び作業装置６０が補助作業ラインＨｂの終端ｈ１に位置している場合の作業範囲Ｎが未作業領域Ｅｄと重複するように、補助作業ラインＨｂの始端ｈ２及び終端ｈ１とを定義する。

【0148】

本実施形態において、図１１Ｃ、図１２Ｂ、図１３Ｂ、及び図１４Ｂに示すように、作成部７５ｂは、定義部７４が定義した第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、及び第６基準位置ｘ６、境界Ｍ、並びに傾斜角度θｂに基づいて補助作業ラインＨｂの始端ｈ２及び終端ｈ１を定義する。具体的には、作成部７５ｂは、第２境界Ｍ２のうち第１境界Ｍ１の終端に対向する位置を基準として、当該位置と、第３基準位置ｘ３又は第５基準位置ｘ５と、が一致し、第７基準位置ｘ７と第８基準位置ｘ８を通る直線が、第２ラインＲ２に対して傾斜角度θｂだけ傾斜している場合に、当該第８基準位置ｘ８に対応する位置を補助作業ラインＨｂの始端ｈ２として定義する。

【0149】

一方、図１１Ｃ、図１２Ｂ、図１３Ｂ、及び図１４Ｂに示すように、第４基準位置ｘ４又は第６基準位置ｘ６が第１境界Ｍ１上に位置し、且つ始端ｈ２を通り、第２ラインＲ２に対して傾斜角度θｂだけ傾斜した直線上に第７基準位置ｘ７が位置する場合に、当該第７基準位置ｘ７に対応する位置を補助作業ラインＨｂの終端ｈ１を定義する。

【0150】

これにより、作業装置６０が補助作業ラインＨｂの始端ｈ２に位置している場合の作業範囲Ｎ、及び作業装置６０が補助作業ラインＨｂの終端ｈ１に位置している場合の作業範囲Ｎは、未作業領域Ｅｄよりも外側に位置するよう配置される。このため、図１６に示すように、補助作業ラインＨｂに対応する単位作業区画（第１補助作業区画Ｅ３）が未作業領域Ｅｄと重複する。つまり、作成部７５ｂは、農業機械１が補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂに位置している場合に、作業装置６０の作業範囲Ｎと、第２ラインＲ２で作業装置６０が作業を行う単位作業区画（第２単位作業区画）ｅ２の始端部と、が重複するように補助ラインＨａを作成する。

【0151】

図１１Ｈ、図１１Ｉ、図１１Ｊに示すように、遷移ラインＨｃは、補助作業ラインＨｂの終端ｈ１から延び、第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂと接続される経路である。つまり、遷移ラインＨｃは、農業機械１が補助作業ラインＨｂを走行して、作業装置６０が未作業領域Ｅｄの作業を行ったあと、当該補助作業ラインＨｂから第２ラインＲ２へ遷移する経路である。具体的には、作成部７５ｂは、遷移ラインＨｃの始端ｈ４と補助作業ラインＨｂの終端ｈ１とを接続し、遷移ラインＨｃの終端ｈ３が第２ラインＲ２に合流するように、当該遷移ラインＨｃを作成する。つまり、遷移ラインＨｃは、第２ラインＲ２の始端部ｒ２に沿って湾曲している経路である。

【0152】

このため、図１１Ｃ、図１２Ｂ、図１３Ｂ、及び図１４Ｂに示すように、作成部７５ｂは、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂが第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａと交差し、当該第１ラインＲ１の終端部ｒ１から直線状に延び、補助ラインＨａの終端部（遷移ライン）Ｈｃが第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂに沿って湾曲するように補助ラインＨａを作成する。

【0153】

なお、農業機械１が遷移ラインＨｃを走行し、作業装置６０が遷移ラインＨｃの終端ｈ３に達すると、自動走行制御部４０ａは、農業機械１を停車させ、連結装置３０を作業姿勢から非作業姿勢へ移行させる。言い換えると、連結装置は、農業機械１が遷移ラインＨｃを走行している間、作業姿勢であるため、圃場Ｇには、遷移ラインＨｃに対応する単位作業区画（第２補助作業区画）Ｅ４が形成される。

【0154】

また、図１１Ｄに示すように、本実施形態において、作成部７５ｂは、補助ラインＨａに加え、補正経路Ｈの一部として、第１ラインＲ１の終端部ｒ１（作業終了点ｐ１）と補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂを接続する連結ラインＨｄを作成する。連結ラインＨｄは、農業機械１が方向転換を行い、第１ラインＲ１から第２ラインＲ２へ移動し、作業装置６０が補助作業ラインＨｂの始端ｈ２に達する経路である。本実施形態において、連結ラインＨｄの始端側において、農業機械１は旋回を行う。詳しくは、連結ラインＨｄの始端側において、農業機械１は、切り返し走行を行い、補助作業ラインＨｂの始端ｈ２へ移動する。

【0155】

なお、上述した実施形態において、作成部７５ｂが補正経路Ｈとして、補助ラインＨａと連結ラインＨｄを作成し、補助ラインＨａとして補助作業ラインＨｂと遷移ラインＨｃを作成する場合について説明したが、作成部７５ｂは、上述した実施形態における補助ラインＨａのうち、補助作業ラインＨｂに相当する区間を作成すればよく、作成部７５ｂが予め遷移ラインＨｃ及び連結ラインＨｄを作成せず、自動走行制御部４０ａが走行装置４を制御して、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａから補助作業ラインＨｂの始端ｈ２へ自律して走行し、補助作業ラインＨｂの終端ｈ１から第２ラインＲ２へ自律して走行するような構成であってもよい。

【0156】

図１５に示すように、変更部７５ａが短縮した短縮量Ｑが予め設定された値以上である場合、作成部７５ｂは、補助ラインＨａを隣接させて複数作成する。図１６に示すように、本実施形態においては、変更部７５ａが作業終了点ｐ１を当該ラインの始端部ｒ２（作業開始点ｐ２）側へ移動させた量（短縮量Ｑ）、即ち変更部７５ａによる補正によって生じた未作業領域Ｅｄの第１ラインＲ１の伸長方向の長さが、補助ラインＨａの始端部ｒ２（補助作業ラインＨｂ）と、第１ラインＲ１と、が形成する角度θｃの正接と、作業幅Ｗと、の積によって算出される固有長さＺよりも長い場合（Ｑ＞Ｚ＝Ｗ×tanθc）、作成部７５ｂは、複数の補助ラインＨａの固有長さＺの和が短縮量Ｑを超えるように、補助ラインＨａを隣接させて複数作成する。

【0157】

作成部７５ｂは、第１ラインＲ１の終端部ｒ１側（作業終了点ｐ１側）の補助ラインＨａから始端部ｒ２側（作業開始点ｐ２側）の補助ラインＨａを順に作成する。以下、作成部７５ｂが補助ラインＨａを２つ作成する場合を例に説明し、説明の都合上、第１ラインＲ１の終端部ｒ１側の補助ラインＨａを第１補助ラインＨａ１とし、始端側の補助ラインＨａを第２補助ラインＨａ２として説明する。また、第１補助ラインＨａ１の補助作業ラインＨｂを第１補助作業ラインＨｂ１として説明し、第２補助ラインＨａ２の補助作業ラインＨｂを第２補助作業ラインＨｂ２として説明する。なお、作成部７５ｂは、上述した方法と同一の方法で第１補助作業ラインＨｂ１及び第２補助作業ラインＨｂ２のそれぞれに対応する遷移ラインＨｃを作成するため、遷移ラインＨｃの作成については説明を省略する。

【0158】

まず、作成部７５ｂは、第２境界Ｍ２のうち第１境界Ｍ１の終端に対向する位置と、第３基準位置ｘ３又は第５基準位置ｘ５と、が一致し、第７基準位置ｘ７と第８基準位置ｘ８を通る直線が、第２ラインＲ２に対して傾斜角度θｂだけ傾斜している場合に、当該第８基準位置ｘ８に対応する位置を第１補助作業ラインＨｂ１の始端ｈ２として定義する。

【0159】

また、図１５に示すように、第４基準位置ｘ４又は第６基準位置ｘ６が第１境界Ｍ１上に位置し、且つ第１補助作業ラインＨｂ１の始端ｈ２を通り、第２ラインＲ２に対して傾斜角度θｂだけ傾斜した直線上に第７基準位置ｘ７が位置する場合に、当該第７基準位置ｘ７に対応する位置を第１補助作業ラインＨｂ１の終端ｈ１を定義する。

【0160】

つぎに、第１補助作業ラインＨｂ１の始端ｈ２における作業範囲Ｎの後端（第４基準位置ｘ４、第６基準位置ｘ６、及び第８基準位置ｘ８を通る直線）と、第２境界Ｍ２と、の交点を基準として、当該交点と、第３基準位置ｘ３又は第５基準位置ｘ５と、が一致し、第７基準位置ｘ７と第８基準位置ｘ８を通る直線が、第２ラインＲ２に対して傾斜角度θｂだけ傾斜している場合に、当該第８基準位置ｘ８に対応する位置を第２補助作業ラインＨｂ２の始端ｈ２として定義する。

【0161】

また、図１５に示すように、第４基準位置ｘ４又は第６基準位置ｘ６が第１境界Ｍ１上に位置し、且つ第２補助作業ラインＨｂ２の始端ｈ２を通り、第２ラインＲ２に対して傾斜角度θｂだけ傾斜した直線上に第７基準位置ｘ７が位置する場合に、当該第７基準位置ｘ７に対応する位置を第２補助作業ラインＨｂ２の終端ｈ１を定義する。

【0162】

なお、上述した実施形態においては、補助ラインＨａが補助作業ラインＨｂと遷移ラインＨｃとを含む場合を例に説明したが、作成部７５ｂが作成する補助ラインＨａは、変更部７５ａが短縮した複数のラインＲのうち一のラインである第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａから、第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂへ向かう経路であればよく、例えば、上述した実施形態における補助作業ラインＨｂのみを作成するような構成であってもよい。また、図１７Ａに示すように、作成部７５ｂは、補助ラインＨａの始端部が第１ラインＲ１の終端部ｒ１と直交し、中途部が第２ラインＲ２の始端部ｒ２に向かって湾曲し、終端部が第２ラインＲ２に沿って湾曲するように補助ラインＨａを作成してもよい。

【0163】

具体的には、図１７Ａに示す変形例においては、補助ラインＨａは、始端部を構成する補助作業ラインＨｂと、中途部及び終端部を構成する遷移ラインＨｃと、を含んでいる。変形例において、補助作業ラインＨｂは、第１ラインＲ１と直交している経路である。

【0164】

図１７Ｂに示すように、作成部７５ｂは、第２境界Ｍ２のうち、第１境界Ｍ１の終端に対応する位置と第４基準位置ｘ４又は第６基準位置ｘ６と、が一致し、作業範囲Ｎの後端（第４基準位置ｘ４、第６基準位置ｘ６、第８基準位置ｘ８を通る直線）が第２境界Ｍ２上に位置する場合、第８基準位置ｘ８に対応する位置に補助作業ラインＨｂの始端ｈ２を定義する。

【0165】

一方、作成部７５ｂは、第１境界Ｍ１の終端に対応する位置と第３基準位置ｘ３又は第５基準位置ｘ５と、が一致し、作業範囲Ｎの前端（第３基準位置ｘ３、第５基準位置ｘ５、第７基準位置ｘ７を通る直線）が第１境界Ｍ１と一致する場合、第７基準位置ｘ７に対応する位置に補助作業ラインＨｂの始端ｈ２を定義する。これにより、農業機械１が補助作業ラインＨｂの始端ｈ２に位置している場合の作業領域、及び農業機械１が補助作業ラインＨｂの終端ｈ１に位置している場合の作業領域は、未作業領域Ｅｄよりも外側に位置するよう配置される。このため、補助作業ラインＨｂに対応する単位作業区画（第１補助作業区画Ｅ３）が未作業領域Ｅｄと重複する。

【0166】

また、作成部７５ｂは、遷移ラインＨｃの始端ｈ４と補助作業ラインＨｂの終端ｈ１とを接続し、遷移ラインＨｃの終端ｈ３が第２ラインＲ２に合流するように、当該遷移ラインＨｃを作成する。図１７Ｂに示すように、遷移ラインＨｃは、補助作業ラインＨｂの終端ｈ１から第２ラインＲ２に平行に延設され、中途部から第２ラインＲ２側へ向かって湾曲し、第２ラインＲ２に沿って湾曲している経路である。

【0167】

以下、図１８を主に用いて、農業機械１が走行ルートＬを走行している場合に、農業機械１の走行支援システムＳが走行ルートＬを補正し、農業機械１が当該補正後の走行ルートＬに基づいて走行する一連の流れについて説明する。なお、以下の説明においては、説明の都合上、農業機械１が第１ラインＲ１を走行して、第２ラインＲ２へ移動する場合を例に説明する。

【0168】

まず、図１１Ａに示すように、自動走行制御部４０ａは、ルート作成部５７ｅが作成した走行ルートＬに基づいて、農業機械１を走行させる（Ｓ１）。自動走行制御部４０ａが農業機械１を制御して、農業機械１が第１ラインＲ１の走行を開始すると（Ｓ１）、変更部７５ａは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが閾値（７０°）未満であるか否かを確認する（Ｓ２）。詳しくは、変更部７５ａは、第１取得部７１が取得した走行ルートＬと、位置取得部５７ａが取得した車体位置ＶＰに基づいて、複数のラインＲのうち、農業機械１が位置している第１ラインＲ１と、第１ラインＲ１の次のラインである第２ラインＲ２を検出する。変更部７５ａは、複数のラインＲから第１ラインＲ１と第２ラインＲ２を検出すると、当該第１ラインＲ１及び第２ラインＲ２とが形成する角度を演算し、表示記憶部５８から取得した閾値に基づいて、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが閾値（７０°）未満であるか否かを確認する。

【0169】

変更部７５ａは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが閾値（７０°）未満ではないと確認した場合（Ｓ２，Ｎｏ）、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置しているか確認する（Ｓ３）。具体的には、変更部７５ａは、位置取得部５７ａが取得した車体位置ＶＰと、定義部７４が定義した車体位置ＶＰと第１基準位置ｘ１との相対距離と、第３取得部７３が取得した禁止エリアＥの位置情報に基づいて、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置しているか確認する。

【0170】

変更部７５ａは、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置していると確認した場合（Ｓ３，Ｙｅｓ）、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮する補正を行う（Ｓ４）。具体的には、変更部７５ａは、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置していると確認した位置における、第７基準位置ｘ７に第１ラインＲ１の作業終了点ｐ１を当該第１ラインＲ１の始端部側（作業開始点ｐ２側）へ移動させる。これにより、変更部７５ａによる補正後の作業終了点ｐ１に対応する車体位置ＶＰは、補正前の作業終了点ｐ１に対応する車体位置ＶＰから作業終了点ｐ１の移動量と同じだけ、第１ラインＲ１の始端部側（作業開始点ｐ２側）へ移動される。

【0171】

変更部７５ａが第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮する補正を行うと（Ｓ４）、作成部７５ｂは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鋭角又は直角（≦９０°）であるか確認する（Ｓ５）。本実施形態においては、作成部７５ｂは、変更部７５ａが演算した１ラインと第２ラインＲ２との角度に基づいて、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鋭角又は直角（≦９０°）であるか確認する。

【0172】

作成部７５ｂは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鋭角又は直角（≦９０°）であると確認すると（Ｓ５，Ｙｅｓ）、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂと第２ラインＲ２とが形成する角度（傾斜角度）θｂが３０°になるように補助ラインＨａを作成する（Ｓ６）。具体的には、作成部７５ｂは、定義部７４が定義した第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、及び第６基準位置ｘ６、境界Ｍ、並びに傾斜角度θｂに基づいて補助作業ラインＨｂの始端部ｒ２と、終端部ｒ１を定義して、補助作業ラインＨｂを作成する。また、作成部７５ｂは、遷移ラインＨｃの始端部ｒ２と補助作業ラインＨｂの終端部ｒ１とを接続し、遷移ラインＨｃの終端部ｒ１が第２ラインＲ２に合流するように、当該遷移ラインＨｃを作成する。さらに、作成部７５ｂは、補助ラインＨａに加え、補正経路Ｈの一部として、第１ラインＲ１の終端部ｒ１（作業終了点ｐ１）と補助ラインＨａの始端部ｒ２を接続する連結ラインＨｄを作成する。

【0173】

一方、作成部７５ｂは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鈍角（＞９０°）であると確認すると（Ｓ５，Ｎｏ）、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂと第２ラインＲ２とが形成する角度（傾斜角度）θｂが１５°になるように補助ラインＨａを作成する（Ｓ７）。また、作成部７５ｂは、遷移ラインＨｃの始端ｈ４と補助作業ラインＨｂの終端ｈ１とを接続し、遷移ラインＨｃの終端ｈ３が第２ラインＲ２に合流するように、当該遷移ラインＨｃを作成する。さらに、作成部７５ｂは、補助ラインＨａに加え、補正経路Ｈの一部として、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａと補助作業ラインＨｂの始端ｈ２を接続する連結ラインＨｄを作成する。

【0174】

また、Ｓ２において、変更部７５ａは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが閾値（７０°）未満であると確認した場合（Ｓ２，Ｙｅｓ）、第２基準位置ｘ２が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置しているか確認する（Ｓ８）。具体的には、変更部７５ａは、位置取得部５７ａが取得した車体位置ＶＰと、定義部７４が定義した車体位置ＶＰと第２基準位置ｘ２との相対距離と、第３取得部７３が取得した禁止エリアＥの位置情報に基づいて、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置しているか確認する。

【0175】

変更部７５ａは、第２基準位置ｘ２が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置していると確認した場合（Ｓ８，Ｙｅｓ）、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮する補正を行う（Ｓ９）。具体的には、変更部７５ａは、第２基準位置ｘ２が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置していると確認した位置における、第７基準位置ｘ７に第１ラインＲ１の作業終了点ｐ１を当該第１ラインＲ１の始端部側（作業開始点ｐ２側）へ移動させる。

【0176】

変更部７５ａが第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮する補正を行うと（Ｓ９）、作成部７５ｂは、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂと第２ラインＲ２とが形成する角度（傾斜角度）θｂが３０°になるように補助ラインＨａを作成する（Ｓ１０）。また、作成部７５ｂは、遷移ラインＨｃの始端ｈ４と補助作業ラインＨｂの終端ｈ１とを接続し、遷移ラインＨｃの終端ｈ３が第２ラインＲ２に合流するように、当該遷移ラインＨｃを作成する。さらに、作成部７５ｂは、補助ラインＨａに加え、補正経路Ｈの一部として、第１ラインＲ１の終端部ｒ１と補助作業ラインＨｂの始端ｈ２を接続する連結ラインＨｄを作成する。

【0177】

Ｓ６、Ｓ７、Ｓ１０において、作成部７５ｂが補助ラインＨａを作成すると、農業機械１の走行支援システムＳは、補助ライン走行プロセスに遷移する（Ｓ１１）。

【0178】

一方、Ｓ３において、変更部７５ａは、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置していないと確認した場合（Ｓ３，Ｎｏ）、又は第２基準位置ｘ２が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置していないと確認した場合（Ｓ８，Ｎｏ）、走行ルートＬの変更を行わず、補助ライン走行プロセスに移行しない。

【0179】

以下、図１１Ａ～図１１Ｊ、及び図１９を主に用いて、補助ライン走行プロセスについて説明する。農業機械１の走行支援システムＳが補助ライン走行プロセスへ遷移すると、自動走行制御部４０ａは、補正部７５が補正した後の走行ルートＬに基づいて走行装置４の制御を行う。つまり、制御装置４０は、補正部７５が補正した後の走行ルートＬに基づいて、走行装置４を制御する。本実施形態において、自動走行制御部４０ａは、補正部７５が補正した後の走行ルートＬと、位置検出装置５０が検出した農業機械１の位置に基づいて、走行装置４の操舵及び車速を制御する。具体的には、図１１Ｂに示すように、自動走行制御部４０ａは、第１ラインＲ１の終端部ｒ１で走行装置４を停止し、農業機械１を停車させる（Ｓ２１）。

【0180】

自動走行制御部４０ａは、農業機械１を停車させると（Ｓ２１）、リフトシリンダ３１を制御して、連結装置３０を作業姿勢から非作業姿勢へ移行させる（Ｓ２２）。自動走行制御部４０ａは、連結装置３０を非作業姿勢へ移行させると（Ｓ２２）、図１１Ｄに示すように、走行装置４を制御して、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａから連結ラインＨｄへ移動させる（Ｓ２３）。つまり、自動走行制御部４０ａは、農業機械１が切り返し走行を行い、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａから第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂへ移動する。

【0181】

自動走行制御部４０ａは、農業機械１を第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａから第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂへ移動させると（Ｓ２３）、図１１Ｅに示すように、走行装置４を制御して、第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂから補助ラインＨａの終端部（遷移ライン）Ｈｃへ移動させる（Ｓ２４）。具体的には、自動走行制御部４０ａは、農業機械１を遷移ラインＨｃの終端ｈ３、即ち、遷移ラインＨｃと第２ラインＲ２との交点へ移動させる。

【0182】

自動走行制御部４０ａは、農業機械１を遷移ラインＨｃの終端ｈ３へ移動させると（Ｓ２５、Ｙｅｓ）、図１１Ｆに示すように、走行装置４を制御して補助ラインＨａに沿って農業機械１を後退させる（Ｓ２６）。自動走行制御部４０ａは、補助ラインＨａの始端部（補助作業ラインＨｂ）へと農業機械を移動させる。つまり、自動走行制御部４０ａは、遷移ラインＨｃの終端ｈ３から補助作業ラインＨｂの始端ｈ２へと農業機械１を移動させる。

【0183】

自動走行制御部４０ａは、農業機械１を補助作業ラインＨｂの始端ｈ２へ移動させると（Ｓ２７，Ｙｅｓ）、リフトシリンダ３１を制御して、連結装置３０を非作業姿勢から作業姿勢へ移行させる（Ｓ２８）。自動走行制御部４０ａは、連結装置３０を作業姿勢へ移行させると（Ｓ２８）、図１１Ｇに示すように、走行装置４を制御して、農業機械１を補助ラインＨａに沿って前進させる（Ｓ２９）。これにより、作業装置６０は、補助ラインＨａのうち補助作業ラインＨｂに沿って移動することで、未作業領域Ｅｄの作業を行う。

【0184】

自動走行制御部４０ａは、補助ラインＨａを前進させ、作業装置６０が未作業領域Ｅｄの作業を行うと（Ｓ２９）、図１１Ｈに示すように、農業機械１が補助ラインＨａの終端部（遷移ライン）Ｈｃに位置しているか確認する（Ｓ３０）。本実施形態においては、遷移ラインＨｃの終端ｈ３は、第２ラインＲ２と合流しているため、自動走行制御部４０ａは、農業機械１が第２ラインＲ２上に位置しているか確認する。

【0185】

自動走行制御部４０ａは、農業機械１が補助ラインＨａの終端部（遷移ライン）Ｈｃ、即ち第２ラインＲ２上に位置していると判断した場合（Ｓ３０，Ｙｅｓ）、走行装置４を停止し、リフトシリンダ３１を制御して、連結装置３０を作業姿勢から非作業姿勢へ移行させる（Ｓ３１）。自動走行制御部４０ａは、連結装置３０を非作業姿勢へ移行させると（Ｓ３１）、図１１Ｉに示すように、走行装置４を制御して、補助ラインＨａの終端部（遷移ライン）Ｈｃ、詳しくは遷移ラインＨｃの終端ｈ３から第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂへ後退させる（Ｓ３２）。

【0186】

自動走行制御部４０ａは、補助ラインＨａの終端部（遷移ライン）Ｈｃから第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂへ後退させると（Ｓ３２）、農業機械１が第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂに位置しているか確認する（Ｓ３３）。本実施形態においては、自動走行制御部４０ａは、作業装置６０の作業領域の後端（第４基準位置ｘ４、第６基準位置ｘ６、及び第８基準位置ｘ８を通る直線）が第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂにおける境界Ｍに位置しているか確認する。

【0187】

自動走行制御部４０ａは、農業機械１が第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂに位置していると確認すると（Ｓ３３，Ｙｅｓ）、リフトシリンダ３１を制御して、連結装置３０を非作業姿勢から作業姿勢へ移行させる（Ｓ３４）。自動走行制御部４０ａは、連結装置３０を作業姿勢へ移行させると（Ｓ３４）、図１１Ｊに示すように、走行装置４を制御して、第２ラインＲ２を前進させる（Ｓ３５）。

【0188】

なお、上述した実施形態においては、農業機械１の走行支援システムＳが走行ルートＬを補正し、農業機械１が当該補正後の走行ルートＬに基づいて走行する一連の流れについて説明したが、走行ルートＬを補正するプロセスと、農業機械１が補正後の走行ルートＬに基づいて走行するプロセスとを並行して行うような構成であってもよい。

【0189】

［第２実施形態］
また、上述した第１実施形態においては、農業機械１が走行ルートＬを走行している場合に、農業機械１の走行支援システムＳの補正部７５が走行ルートＬを補正し、自動走行制御部４０ａが当該補正後の走行ルートＬに基づいて農業機械１を自動走行させる構成について説明したが、農業機械１の走行支援システムＳは、走行ルートＬを補正し、農業機械１が補正後の走行ルートＬを走行すればよく、制御装置４０は、農業機械１の車速も制御せず、自動操舵機構３７の制御を行うような構成であってもよい。

【0190】

以下、第２実施形態の農業機械１の走行支援システムＳについて、上述した実施形態（第１実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。

【0191】

図２０に示すように、第１の変形例において、制御装置４０は、自動走行制御部４０ａに代えて自動操舵制御部４０ｂを有している。自動操舵制御部４０ｂは、制御装置４０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部４０ｂは、制御装置４０から出力された制御信号に基づいて車体２が走行ルートＬに沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。なお、自動操舵制御部４０ｂは、上述した自動走行制御部４０ａと同様の方法によって、農業機械１が走行ルートＬに沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。これにより、自動操舵制御部４０ｂは、補正部７５が補正した後の走行ルートＬと、位置検出装置５０が検出した農業機械１の位置に基づいて、走行装置４の操舵を制御する。

【0192】

なお、第２実施形態の農業機械１の走行支援システムＳが走行ルートＬを補正し、農業機械１が当該補正後の走行ルートＬに基づいて走行する一連の流れは、運転席に着座した作業者が車速等を操作し、自動操舵制御部４０ｂが走行装置４の制御を行う点が第１実施形態と異なるのみであるため、詳細の説明については省略する。

【0193】

［第３実施形態］
また、上述した実施形態において、農業機械１が走行ルートＬを走行している場合に、農業機械１の走行支援システムＳの補正部７５が走行ルートＬを補正し、自動走行制御部４０ａが当該補正後の走行ルートＬに基づいて農業機械１を自動走行させる構成、及び自動操舵制御部４０ｂが当該補正後の走行ルートＬに基づいて自動操舵させる構成について説明したが、農業機械１の走行支援システムＳは、第３取得部７３が取得したフィールドＦの情報に基づいて第１取得部７１が取得した走行ルートＬを補正することで、農業機械１が侵入を禁止されているエリア（禁止エリアＥ）を走行することを回避させつつ、未作業領域Ｅｄの発生を抑制し、効率よく作業を行わせることができればよく、表示装置５５が補正後の走行ルートＬを表示し、作業者が当該補正後の走行ルートＬに沿って農業機械１を走行させるような構成であってもよい。つまり、補正部７５が走行ルートＬを補正するタイミングは、農業機械１が走行ルートＬを走行している間に限定されず、農業機械１が走行ルートＬを走行する前であってもよい。斯かる場合において、補正部７５は、ルート作成部５７ｅが作成した走行ルートＬに、第２取得部７２が取得した農業機械１の仕様情報に基づく仮想の農業機械１を走行させ、走行ルートＬの補正を行う。なお、補正部７５が補正した走行ルートＬは、表示装置５５の表示部５６が結果画面Ｄ３を表示することで表示される。

【0194】

以下、第３実施形態における農業機械１の走行支援システムＳについて詳しく説明する。なお、第１実施形態及び第２実施形態と同一の構成については、説明を省略する。

【0195】

図２１に示すように、第３実施形態においては、第１取得部７１、第２取得部７２、第３取得部７３、定義部７４、及び補正部７５は、電気・電子部品、表示制御部５７に組み込まれたプログラム等から構成されており、第１取得部７１、第２取得部７２、第３取得部７３、定義部７４、及び補正部７５は、表示制御部５７が兼用している。

【0196】

本実施形態においては、第２取得部７２は、表示装置５５が表示した設定画面Ｄ２に入力され、表示記憶部５８に記憶されフィールドＦと対応付けられた農業機械１及び／又は作業装置６０の仕様情報を取得する。斯かる場合において、設定画面Ｄ２が表示する機械入力部１１４は、作業装置６０の型式情報に加え、農業機械１の型式情報の入力を受け付ける。

【0197】

なお、第２取得部７２は、第１実施形態と異なり、機械入力部１１４が入力を受け付けた農業機械１の型式情報に基づいて、表示記憶部５８に予め記憶されている情報から農業機械１の仕様情報を取得する。表示記憶部５８には、第１実施形態における記憶部４１同様に、農業機械１の型式情報と、農業機械１の仕様情報と、が対応付けられたテーブルとして記憶されている。例えば、農業機械１の仕様情報として、車体位置ＶＰから農業機械１の前端（ボンネットの先端）までの長さＹ１、及び車体位置ＶＰから農業機械１の後端（連結装置３０の後端）までの長さＹ２が記憶されている。

【0198】

また、図２１に示すように、補正部７５は、変更部７５ａ及び作成部７５ｂに加え、仮想演算部７５ｃを有している。仮想演算部７５ｃは、第２取得部７２が取得した農業機械１及び／又は作業装置６０の仕様情報に基づいて、作業装置６０を連結した農業機械１の仮想のモデル（仮想機械）を走行ルートＬに沿って走行させるシミュレーションを行い、補正部７５は、当該シミュレーションに基づいて走行ルートＬの補正を行う。具体的には、仮想演算部７５ｃは、車体位置ＶＰに対応する仮想車体位置を設定する。仮想演算部７５ｃは、第３取得部７３が取得した走行ルートＬ上に仮想車体位置を移動させて、シミュレーションを行う。つまり、仮想演算部７５ｃは、仮想機械の位置情報を演算できる。

【0199】

第３実施形態において、定義部７４は、第１基準位置ｘ１、第２基準位置ｘ２、第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、第６基準位置ｘ６、第７基準位置ｘ７、及び第８基準位置ｘ８の位置情報を定義することで、第１実施形態と異なり、実際の車体位置ＶＰではなく仮想車体位置と、第１基準位置ｘ１、第２基準位置ｘ２、第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、第６基準位置ｘ６、第７基準位置ｘ７、及び第８基準位置ｘ８と、の相対距離を定義する。

【0200】

また、第３実施形態において、閾値は、表示記憶部５８に予め記憶されており、表示装置５５を操作して任意に変更可能であり、変更部７５ａは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが所定の角度（閾値）以上である場合、変更部７５ａは、禁止エリアＥの位置情報、第１基準位置ｘ１に基づいて複数のラインＲの終端部ｒ１を短縮する。

【0201】

図２２に示すように、第３実施形態においては、ルート作成部５７ｅが走行ルートＬを作成し、設定画面Ｄ２のルート表示部１１５が作成された走行ルートＬをフィールドＦに表示している場合、設定画面Ｄ２には、補正ボタン１１６が表示される。オペレータが表示装置５５を操作して、補正ボタン１１６を選択操作すると、補正部７５がシミュレーションを行い、走行ルートＬの補正を開始する。補正部７５が走行ルートＬの補正を完了すると、表示記憶部５８は、補正前の走行ルートＬのデータに、補正後の走行ルートＬを上書きして記憶する。図２３に示すように、表示制御部５７は、表示記憶部５８が記憶している補正後の走行ルートＬを表示する結果画面Ｄ３を表示する。結果画面Ｄ３は、補正後の走行ルートＬを表示する結果表示部１２０を表示する。結果表示部１２０は、フィールドＦ上に補正後の走行ルートＬを表示し、位置取得部５７ａが取得した車体位置ＶＰに基づいて、現在の農業機械１が位置している場所にアイコン１２１を表示する。本実施形態においては、結果表示部１２０は、補正後の走行ルートＬのうち、車体位置ＶＰが位置している場所に応じて、補正後の走行ルートＬの一部を拡大表示する。また、結果表示部１２０は、吹き出し部１２２を表示して、走行ルートＬの各地点における注意を表示する。

【0202】

以下、図２４を用いて、農業機械１が走行ルートＬを走行する前に、農業機械１の走行支援システムＳが走行ルートＬを補正する一連の流れについて説明する。なお、以下の説明においては、説明の都合上、所定の周回における第１ラインＲ１を仮想の農業機械１が走行して、第２ラインＲ２へ移行する場合を例に説明する。

【0203】

まず、仮想演算部７５ｃは、ルート作成部５７ｅが作成した走行ルートＬに基づいて、仮想機械を移動させる（Ｓ４１）。仮想演算部７５ｃが仮想機械を第１ラインＲ１に沿って移動を開始させると（Ｓ４１）、変更部７５ａは、仮想機械が位置している第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが閾値（７０°）未満であるか否かを確認する（Ｓ４２）。詳しくは、変更部７５ａは、第１取得部７１が取得した走行ルートＬと、仮想演算部７５ｃが演算した仮想機械の位置情報に基づいて、複数のラインＲのうち、仮想機械が位置している第１ラインＲ１と、第１ラインＲ１の次のラインである第２ラインＲ２を検出する。変更部７５ａは、複数のラインＲから第１ラインＲ１と第２ラインＲ２を検出すると、当該第１ラインＲ１及び第２ラインＲ２とが形成する角度を演算し、表示記憶部５８から取得した閾値に基づいて、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが閾値（７０°）未満であるか否かを確認する。

【0204】

変更部７５ａは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが閾値（７０°）未満ではないと確認した場合（Ｓ４２，Ｎｏ）、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置しているか確認する（Ｓ４３）。具体的には、変更部７５ａは、仮想演算部７５ｃが演算した仮想機械の位置情報と、定義部７４が定義した仮想車体位置と第１基準位置ｘ１との相対距離と、第３取得部７３が取得した禁止エリアＥの位置情報に基づいて、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置しているか確認する。

【0205】

変更部７５ａは、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置していると確認した場合（Ｓ４３，Ｙｅｓ）、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮する補正を行う（Ｓ４４）。具体的には、変更部７５ａは、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置していると確認した位置における、第７基準位置ｘ７に第１ラインＲ１の作業終了点ｐ１を当該第１ラインＲ１の始端部側（作業開始点側）へ移動させる。

【0206】

変更部７５ａが第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮する補正を行うと（Ｓ４４）、作成部７５ｂは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鋭角又は直角（≦９０°）であるか確認する（Ｓ４５）。本実施形態においては、作成部７５ｂは、変更部７５ａが演算した１ラインと第２ラインＲ２との角度に基づいて、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鋭角又は直角（≦９０°）であるか確認する。

【0207】

作成部７５ｂは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鋭角又は直角（≦９０°）であると確認すると（Ｓ４５，Ｙｅｓ）、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂと第２ラインＲ２とが形成する角度（傾斜角度）θｂが３０°になるように補助ラインＨａを作成する（Ｓ４６）。具体的には、作成部７５ｂは、定義部７４が定義した第３基準位置ｘ３、第４基準位置ｘ４、第５基準位置ｘ５、及び第６基準位置ｘ６、境界Ｍ、並びに傾斜角度θｂに基づいて補助作業ラインＨｂの始端ｈ２と、終端ｈ１を定義して、補助作業ラインＨｂを作成する。また、作成部７５ｂは、遷移ラインＨｃの始端ｈ４と補助作業ラインＨｂの終端ｈ１とを接続し、遷移ラインＨｃの終端ｈ３が第２ラインＲ２に合流するように、当該遷移ラインＨｃを作成する。さらに、作成部７５ｂは、補助ラインＨａに加え、補正経路Ｈの一部として、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａと補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂを接続する連結ラインＨｄを作成する。

【0208】

一方、作成部７５ｂは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが鈍角（＞９０°）であると確認すると（Ｓ４５，Ｎｏ）、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂと第２ラインＲ２とが形成する角度（傾斜角度）θｂが１５°になるように補助ラインＨａを作成する（Ｓ４７）。また、作成部７５ｂは、遷移ラインＨｃの始端ｈ４と補助作業ラインＨｂの終端ｈ１とを接続し、遷移ラインＨｃの終端ｈ３が第２ラインＲ２に合流するように、当該遷移ラインＨｃを作成する。さらに、作成部７５ｂは、補助ラインＨａに加え、補正経路Ｈの一部として、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａと補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂを接続する連結ラインＨｄを作成する。

【0209】

また、Ｓ４２において、変更部７５ａは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが閾値（７０°）未満であると確認した場合（Ｓ４２，Ｙｅｓ）、第２基準位置ｘ２が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置しているか確認する（Ｓ４８）。具体的には、変更部７５ａは、位置取得部５７ａが取得した車体位置ＶＰと、定義部７４が定義した車体位置ＶＰと第２基準位置ｘ２との相対距離と、第３取得部７３が取得した禁止エリアＥの位置情報に基づいて、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置しているか確認する。

【0210】

変更部７５ａは、第２基準位置ｘ２が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置していると確認した場合（Ｓ４８，Ｙｅｓ）、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮する補正を行う（Ｓ４９）。具体的には、変更部７５ａは、第２基準位置ｘ２が禁止エリアＥの境界Ｍ又は禁止エリアＥに位置していると確認した位置における、第７基準位置ｘ７に第１ラインＲ１の作業終了点ｐ１を当該第１ラインＲ１の始端部側（作業開始点ｐ２側）へ移動させる。

【0211】

変更部７５ａが第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮する補正を行うと（Ｓ４９）、作成部７５ｂは、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂと第２ラインＲ２とが形成する角度（傾斜角度）θｂが３０°になるように補助ラインＨａを作成する（Ｓ５０）。また、作成部７５ｂは、遷移ラインＨｃの始端ｈ４と補助作業ラインＨｂの終端ｈ１とを接続し、遷移ラインＨｃの終端ｈ３が第２ラインＲ２に合流するように、当該遷移ラインＨｃを作成する。さらに、作成部７５ｂは、補助ラインＨａに加え、補正経路Ｈの一部として、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａと補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂを接続する連結ラインＨｄを作成する。

【0212】

Ｓ４６、Ｓ４７、Ｓ５０において、作成部７５ｂが補助ラインＨａを作成すると、補正部７５は、現在の周回において、シミュレーションを行っていないラインがあるか確認する（Ｓ５１）。具体的には、補正部７５は、仮想機械が位置している周回ラインＬｎにおいて、仮想機械が移動していないラインがあるか否かを確認する。

【0213】

補正部７５は、現在の周回において、シミュレーションを行っていないラインがあると確認すると（Ｓ５１，Ｙｅｓ）、仮想機械を第１ラインＲ１から第２ラインＲ２へ移動させ、当該第２ラインＲ２を第１ラインＲ１として（Ｓ５２）、Ｓ４１へ戻る。

【0214】

一方、補正部７５は、現在の周回において、シミュレーションを行っていないラインがないと確認すると（Ｓ５１，Ｎｏ）、第１取得部７１が取得した走行ルートＬのうち、現在の周回ラインＬｎのほかにシミュレーションを行っていない周回ラインＬｎがあるか確認する（Ｓ５３）。具体的には、補正部７５は、仮想機械が位置している周回ラインＬｎよりも外側に周回ラインＬｎがあるか確認する。

【0215】

補正部７５は、現在の周回において、シミュレーションを行っていない周回ラインＬｎがあると確認すると（Ｓ５３，Ｙｅｓ）、仮想機械を現在の周回ラインＬｎから外側の周回ラインＬｎへ移動させ（Ｓ５４）、Ｓ４１へ戻る。

【0216】

一方、補正部７５は、現在の周回において、シミュレーションを行っていない周回ラインＬｎがないと確認すると（Ｓ５３，Ｎｏ）、補正部７５は、走行ルートＬの補正を終了し、表示記憶部５８が補正後の走行ルートＬを記憶する（Ｓ５５）。

【0217】

上述した農業機械１の走行支援システムＳは、作業装置６０を装着可能である農業機械１に設けられた走行装置４と、圃場Ｇを示すフィールドＦに作成され、農業機械１が走行する走行ルートＬを取得する第１取得部７１と、第１取得部７１が取得した走行ルートＬを補正する補正部７５と、補正部７５が補正した後の走行ルートＬに基づいて、走行装置４を制御する制御装置４０と、を備え、走行ルートＬは、それぞれ接続された複数のラインＲを含み、補正部７５は、複数のラインＲのうち一のラインである第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａから、当該第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａに接続された他のラインである第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂへ向かい、且つ当該第２ラインＲ２に対して傾斜する補助ラインＨａを作成する作成部７５ｂを有している。上記構成によれば、農業機械１が一のラインＲ（第１ラインＲ１）から他のラインＲ（第２ラインＲ２）に移動する際に、当該農業機械１が旋回するスペースがなく、作業装置６０が作業を行うことができなかった未作業領域Ｅｄが発生する場合があるが、農業機械１が補助ラインＨａを走行することで、作業装置６０は、未作業領域Ｅｄでの作業を行うことができる。このため、農業機械１の走行支援システムＳでは、農業機械１が補正後の走行ルートＬを走行することで、未作業領域Ｅｄが生じることも回避できる。

【0218】

また、農業機械１の走行支援システムＳは、農業機械１の位置を検出する位置検出装置５０を備え、制御装置４０は、補正部７５が補正した後の走行ルートＬと、位置検出装置５０が検出した農業機械１の位置に基づいて、走行装置４の操舵及び車速を制御する自動走行制御部４０ａを有している。上記構成によれば、農業機械１は、未作業領域Ｅｄが生じることも回避しつつ、自動走行を行うことができる。このため、作業者は、操作装置２０を用いて、走行装置４の操舵及び車速の操作を行わずとも、農業機械１は自律して作業を行うことができ、農業機械１による作業の効率を向上させ、より精度が高い作業を実現することができる。

【0219】

また、農業機械１の走行支援システムＳは、農業機械１の位置を検出する位置検出装置５０を備え、制御装置４０は、補正部７５が補正した後の走行ルートＬと、位置検出装置５０が検出した農業機械１の位置に基づいて、走行装置４の操舵を制御する自動操舵制御部４０ｂを有している。上記構成によれば、農業機械１は、未作業領域Ｅｄが生じることも回避しつつ、自動操舵を行うことができる。このため、作業者は、走行装置４の操舵の操作を行わずとも、農業機械１による作業を行うことができ、農業機械１による作業の効率を向上させ、より精度が高い作業を実現することができる。

【0220】

また、農業機械１の走行支援システムＳは、圃場Ｇを示すフィールドＦに作成され、作業装置６０を装着可能である農業機械１が走行する走行ルートＬを取得する第１取得部７１と、第１取得部７１が取得した走行ルートＬを補正する補正部７５と、補正部７５が補正した後の走行ルートＬを表示する表示装置５５と、を備え、走行ルートＬは、それぞれ接続された複数のラインＲを含み、補正部７５は、複数のラインＲのうち一のラインである第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａから、当該第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａに接続された他のラインである第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂへ向かい、且つ当該第２ラインＲ２に対して傾斜する補助ラインＨａを作成する作成部７５ｂを有している。上記構成によれば、農業機械１が一のラインＲ（第１ラインＲ１）から他のラインＲ（第２ラインＲ２）に移動する際に、当該農業機械１が旋回するスペースがなく、作業装置６０が作業を行うことができなかった未作業領域Ｅｄが発生する場合があるが、農業機械１が補助ラインＨａを走行することで、作業装置６０は、未作業領域Ｅｄでの作業を行うことができる。このため、作業者は、補正後の走行ルートＬを簡単に把握することができ、農業機械１が補正後の走行ルートＬを走行することで、未作業領域Ｅｄが生じることも回避できる。

【0221】

また、作成部７５ｂは、補助ラインＨａと第２ラインＲ２とが鋭角を形成するように補助ラインＨａを作成する。上記構成によれば、農業機械１は、第２ラインＲ２から補助ラインＨａへ移動する場合、及び補助ラインＨａから第２ラインＲ２へ移動する場合において、急な旋回することなく移動することができる。このため、農業機械１が第２ラインＲ２と補助ラインＨａとを移動するに際して圃場Ｇを荒らしたりすることを回避することができる。

【0222】

また、作成部７５ｂは、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂが第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａと交差し、当該第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａから直線状に延び、補助ラインＨａの終端部（遷移ライン）Ｈｃが第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂに沿って湾曲するように補助ラインＨａを作成し、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂと第２ラインＲ２とが鋭角を形成し、補助ラインＨａが第２ラインＲ２に対して傾斜する。上記構成によれば、作業装置６０は、少なくとも第１ラインＲ１と補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂとの交点から直線的に作業を行うことができ、確実に未作業領域Ｅｄにおいて作業を行うことができる。このため、より確実に、農業機械１が補助ラインＨａを走行することで、作業装置６０は、未作業領域Ｅｄの発生を抑制させることができる。

【0223】

また、作成部７５ｂは、補助ラインＨａの始端部と第２ラインＲ２とが形成する角度θｂが、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａよりも小さくなるように補助ラインＨａを作成する。上記構成によれば、補助ラインＨａが、第１ラインＲ１のうち、より終端部ｒ１ａ側に近い部分と交差する。このため、補助ラインＨａは比較的コンパクトに形成され、農業機械１が補助ラインＨａを走行する距離を比較的短くすることができる。

【0224】

また、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が鈍角を形成する場合、作成部７５ｂは、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が鋭角又は直角を形成する場合に比べて、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂと第２ラインＲ２とが形成する角度θａが小さくなるよう傾斜する補助ラインＨａを作成する。上記構成によれば、第１ラインＲ１と補助ラインＨａとが形成する角度が零よりも大きくなるよう確保でき、補助ラインＨａが第１ラインＲ１と重複することを回避することができる。このため、農業機械１が補助ラインＨａを走行することで、未作業領域Ｅｄが生じることをより確実に回避できる。

【0225】

また、農業機械１の走行支援システムＳは、農業機械１及び／又は作業装置６０の仕様情報を取得する第２取得部７２と、フィールドＦの情報を取得する第３取得部７３と、を備え、補正部７５は、第２取得部７２が取得した仕様情報、及び第３取得部７３が取得したフィールドＦの情報に基づいて、フィールドＦにおいて農業機械１の侵入が禁止されている禁止エリアＥに農業機械１が侵入しないよう、複数のラインＲの終端部ｒ１を短縮する変更部７５ａを有し、作成部７５ｂは、変更部７５ａが短縮した第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａから第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂへ向かい、第２ラインＲ２に対して傾斜するよう、補助ラインＨａを形成する。上記構成によれば、農業機械１が禁止エリアＥに侵入しないように、走行ルートＬを補正しつつ、農業機械１が補助ラインＨａを走行することで、作業装置６０は、走行ルートＬを補正によって生じた未作業領域Ｅｄでの作業を行うことができる。このため、農業機械１の走行支援システムＳでは、農業機械１が補正後の走行ルートＬを走行することで、禁止エリアＥに侵入することを抑制しつつ、未作業領域Ｅｄが生じることも回避できる。

【0226】

また、農業機械１の走行支援システムＳは、第２取得部７２が取得した仕様情報に基づいて、農業機械１の前方に仮想の第１基準位置ｘ１を定義する定義部７４を備え、第３取得部７３は、フィールドＦの情報として、禁止エリアＥの位置情報を取得し、変更部７５ａは、禁止エリアＥの位置情報、及び第１基準位置ｘ１に基づいて、第１基準位置ｘ１が禁止エリアＥに侵入しないよう、複数のラインＲの終端部ｒ１を短縮する。上記構成によれば、農業機械１の前方のセンシング領域として、第１基準位置ｘ１を定義することで、走行ルートＬを移動する農業機械１が禁止エリアＥに侵入することをより確実に回避できる。

【0227】

また、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が所定の角度未満の鋭角を形成する場合、定義部７４は、第１基準位置ｘ１よりも前方に仮想の第２基準位置ｘ２を定義し、変更部７５ａは、複数のラインＲの位置情報、禁止エリアＥの位置情報、及び第２基準位置ｘ２に基づいて、複数のラインＲの終端部ｒ１を短縮し、変更部７５ａが第２基準位置ｘ２に基づいて複数のラインＲを短縮した長さは、変更部７５ａが第１基準位置ｘ１に基づいて複数のラインＲを短縮した長さよりも長い。上記構成によれば、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが所定未満の鋭角となる場合、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａ及び第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂの近傍の領域で農業機械１が旋回する領域を確保できないことがあるが、第１基準位置ｘ１よりも農業機械１から離れている第２基準位置ｘ２をセンシング領域として複数のラインＲを短縮することで、当該複数のラインＲを走行する農業機械１は、短縮前の複数のラインＲを走行するよりも手前側で旋回することができる。このため、第１ラインＲ１と第２ラインＲ２が形成する角度θａが所定未満の鋭角であって、農業機械１が旋回する領域を確保できない場合でも、走行ルートＬを走行する農業機械１は、確実に旋回することができる。

【0228】

また、変更部７５ａが短縮した複数のラインＲの長さが予め設定された長さ以上である場合、作成部７５ｂは、補助ラインＨａを隣接させて複数作成する。上記構成によれば、作業装置６０は、複数回に分けて未作業領域Ｅｄの作業を行うため、未作業領域Ｅｄが比較的大きい場合であっても、作業装置６０は、未作業領域Ｅｄを漏れなく作業を行うことができる。

【0229】

また、第３取得部７３は、フィールドＦの情報のうち、禁止エリアＥの位置情報として、圃場Ｇ以外の領域Ｅ１の位置情報、及び／又は圃場Ｇのうち作業装置６０が作業を完了した領域の位置情報を取得する。上記構成によれば、農業機械１は、補正部７５が補正した走行ルートＬを移動することで、圃場Ｇ以外の領域Ｅ１、即ち圃場Ｇの外側の領域である畔や、圃場Ｇの外周に配置された柵等が設定された領域に侵入することを回避することができる。このため、農業機械１が旋回する際に、当該農業機械１や作業装置６０が畔や柵等と接触することを回避できる。

【0230】

また、作成部７５ｂは、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂが第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａと直交し、中途部が第２ラインＲ２の始端部ｒ２ｂに向かって湾曲し、終端部（遷移ライン）Ｈｃが第２ラインＲ２に沿って湾曲するようにして、傾斜する補助ラインＨａを作成する。上記構成によれば、補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂが第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａと直交するため、農業機械１が補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂを走行した際に作業装置６０が作業した領域と、農業機械１が第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを走行した際に作業装置６０が作業した領域と、の境界が第１ラインＲ１に対して直交するため、作業後の領域の美観を確保することができる。また、農業機械１は、補助ラインＨａを移動する際に、比較的なめらかに走行するため、作業後の領域を荒らすことを抑制しつつ第２ラインＲ２へ移動することができる。さらに、作業装置６０の作業幅Ｗが農業機械１の幅方向に延びている場合には、第１ラインＲ１の終端部ｒ１ａを短縮した長さが比較的長い場合であっても、作業漏れが生じることを抑制しつつ、効率よく未作業領域Ｅｄで作業を行うことができる。

【0231】

また、作成部７５ｂは、農業機械１が補助ラインＨａの始端部（補助作業ライン）Ｈｂに位置している場合に、作業装置６０の作業領域と、第２ラインＲ２で作業装置６０が作業を行う単位作業区画の始端部と、が重複するように補助ラインＨａを作成する。上記構成によれば、作業装置６０が未作業領域Ｅｄの外方から当該未作業領域Ｅｄを通って移動することとなり、作業装置６０は、未作業領域Ｅｄを漏れなく、より確実に作業を行うことができる。

【0232】

また、農業機械１の走行支援システムＳは、フィールドＦに複数のラインＲを定義し、走行ルートＬを作成するルート作成部５７ｅを備え、ルート作成部５７ｅは、第１ラインＲ１と、第２ラインＲ２とを、第１ラインＲ１で作業装置６０が作業を行った単位作業区画（第１単位作業区画）ｅ１の終端部と、第２ラインＲ２で作業装置６０が作業を行った単位作業区画（第２単位作業区画）ｅ２の始端部と、が一致又は重複するよう作成する。上記構成によれば、農業機械１は、走行ルートＬを走行することで第１ラインＲ１と第２ラインＲ２との間で未作業領域Ｅｄを生じさせることなく、効率よく作業を行うことができる。このため、農業機械１は、補助ラインＨａを作成した箇所と、補助ラインＨａを作成しなかった箇所の両方においても未作業領域Ｅｄの発生を抑制することができる。

【0233】

また、農業機械１の走行支援システムＳは、フィールドＦに複数のラインＲを定義し、走行ルートＬを作成するルート作成部５７ｅを備え、ルート作成部５７ｅは、農業機械１が圃場Ｇを所定の周回方向に周回する走行ルートＬを作成し、複数のラインＲの始端部ｒ２は、隣接し、且つ同一周回における他のラインの終端部ｒ１と接続され、複数の周回の経路を形成している。上記構成によれば、農業機械１が所定の周回を走行する場合に、隣接する他の周回が既に作業を行った領域（既に耕耘作業を行った既耕地等の既作業領域Ｅ２）となる場合があるが、農業機械１は、補正後の走行ルートＬを走行することで、当該既作業領域Ｅ２に侵入して既作業領域Ｅ２を荒らすことを抑制しつつ、補助ラインＨａを走行することで未作業領域Ｅｄの発生を抑制することができる。

【0234】

また、ルート作成部５７ｅは、複数の周回のうち、内側の周回から外側の周回の順に農業機械１が走行するよう走行ルートＬを作成する。上記構成によれば、農業機械１が所定の周回を走行する場合に、隣接する内側の周回が既に作業を行った領域となるが、農業機械１は、補正後の走行ルートＬを走行することで、当該既作業領域Ｅ２に侵入して既作業領域Ｅ２を荒らすことを抑制しつつ、補助ラインＨａを走行することで未作業領域Ｅｄの発生を抑制することができる。

【0235】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0236】

１ 農業機械
４ 走行装置
４０ 制御装置
４０ａ 自動走行制御部
４０ｂ 自動操舵制御部
５０ 位置検出装置
５５ 表示装置
５７ｅ ルート作成部
６０ 作業装置
７１ 第１取得部
７２ 第２取得部
７３ 第３取得部
７４ 定義部
７５ 補正部
７５ａ 変更部
７５ｂ 作成部
Ｅ 禁止エリア
Ｆ フィールド
Ｇ 圃場
Ｈａ 補助ライン
Ｌ 走行ルート
Ｒ ライン
Ｒ１ 第１ライン
Ｒ２ 第２ライン
Ｓ 走行支援システム
ｒ１ 終端部
ｒ１ａ 終端部
ｒ２ 始端部
ｒ２ｂ 始端部
ｘ１ 第１基準位置
ｘ２ 第２基準位置
θａ 角度
θｂ 傾斜角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図11D】

【図11E】

【図11F】

【図11G】

【図11H】

【図11I】

【図11J】

【図12A】

【図12B】

【図13A】

【図13B】

【図14A】

【図14B】

【図15】

【図16】

【図17A】

【図17B】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】