7658091 自律走行を行う移動体を用いた物品の配送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-31

(45)【発行日】2025-04-08

(54)【発明の名称】自律走行を行う移動体を用いた物品の配送方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/123 20060101AFI20250401BHJP

   B65G 61/00 20060101ALI20250401BHJP

   G06Q 10/083 20240101ALI20250401BHJP

【ＦＩ】

G08G1/123 A

B65G61/00 542

G06Q10/083

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021003709

(22)【出願日】2021-01-13

(65)【公開番号】P2022108615

(43)【公開日】2022-07-26

【審査請求日】2023-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松永 一誠

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１０１４６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０８５８１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１７５９５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１２３

Ｂ６５Ｇ ６１／００

Ｇ０６Ｑ １０／０８３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行を行う移動体を用いた物品の配送方法であって、
前記移動体の到着指定場所、前記移動体が前記到着指定場所に到着する時刻を指定する到着指定時刻、及び前記物品の集荷を行う集荷場所を示す情報を取得するステップと、
前記移動体が現在地から前記集荷場所まで移動するのに要する第１移動時間、及び前記移動体が前記集荷場所から前記到着指定場所まで移動するのに要する第２移動時間を算出するステップと、
前記到着指定時刻から前記第２移動時間を差引いた集荷時刻を算出し、前記集荷時刻を前記集荷場所の端末に通知するステップと、
現時刻、前記到着指定時刻、前記第１移動時間、及び前記第２移動時間に基づいて、集荷場所に向かって移動体の移動を開始するか否かを判定する第１判定ステップと、
前記第１判定ステップの結果が肯定である場合に、前記集荷場所への前記移動体の移動を開始させるステップと、
前記第１判定ステップの結果が否定である場合に、前記集荷場所の付近であって、前記移動体が待機することが可能な経由地を検索する検索ステップと、
前記検索ステップにより前記経由地が見つかる場合に、前記移動体が前記現在地から前記経由地まで移動するのに要する第３移動時間、及び前記移動体が前記経由地から前記集荷場所まで移動するのに要する第４移動時間を算出するステップと、
現時刻、前記到着指定時刻、前記第２移動時間、前記第３移動時間、及び前記第４移動時間に基づいて、前記移動体を前記経由地まで移動させるか否かを判定する第２判定ステップと、
前記第２判定ステップの結果が肯定である場合に、前記経由地へ前記移動体を移動させるステップと、
前記第２判定ステップの結果が否定である場合に、前記第１判定ステップの結果が肯定になるまで前記移動体を前記現在地に待機させるステップと、
をコンピュータに実行させる
ことを特徴とする物品の配送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行を行う移動体を用いた物品の配送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、無人運転可能に構成され、指定された配送先へ荷物を配送する移動体を用いて、運転免許の未保有者や移動体の運転が難しい者等にとって利便性の高い配送システムが開示されている。

【0003】

この配送システムは、移動体と、移動体と通信するサーバと、を備えている。移動体は、無人運転可能に構成され、指定された配送先への荷物の配送に用いられる。サーバは、移動体に乗車することなく配送先へ移動するユーザの到着時刻が設定されると、設定された到着時刻に、移動体が配送先へ到着するように検索された配送ルートに従って、移動体が移動するための指示を移動体へ送信する。移動体は、その指示に従って配送先へ移動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１０１４６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

自律走行を行う移動体を用いた物品の配送において、移動体が配送する物品を集荷した後、ユーザが指定する到着時刻まで時間がある場合、移動体は物品を積載した状態で待機する時間を伴うこととなる。このとき、配送する物品が、冷蔵又は保温を必要とする食品等であると、待機する時間が長くなることにより物品の状態が劣化してしまう虞がある。また、このような物品が用意された後、移動体が集荷するまでの時間が長くなることによっても、物品の状態が劣化してしまう虞がある。

【0006】

本発明は、上記の課題を鑑みてなされたもので、自律走行を行う移動体を用いた配送において、配送する物品の時間による劣化を低減することが可能な物品の配送方法を提案することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る物品の配送方法は、自律走行を行う移動体を用いた物品の配送方法である。この物品の配送方法は、移動体の到着指定場所、移動体が到着指定場所に到着する時刻を指定する到着指定時刻、及び物品の集荷を行う集荷場所を示す情報を取得するステップと、移動体が現在地から集荷場所まで移動するのに要する第１移動時間、及び移動体が集荷場所から到着指定場所まで移動するのに要する第２移動時間を算出するステップと、到着指定時刻から第２移動時間を差引いた集荷時刻を算出し、集荷時刻を集荷場所の端末に通知するステップと、現時刻、到着指定時刻、第１移動時間、及び第２移動時間に基づいて、集荷場所に向かって移動体の移動を開始するか否かを判定する第１判定ステップと、第１判定ステップの結果が肯定である場合に、集荷場所への移動体の移動を開始させるステップと、第１判定ステップの結果が否定である場合に、集荷場所の付近であって、移動体が待機することが可能な経由地を検索する検索ステップと、検索ステップにより経由地が見つかる場合に、移動体が現在地から経由地まで移動するのに要する第３移動時間、及び移動体が経由地から集荷場所まで移動するのに要する第４移動時間を算出するステップと、現時刻、到着指定時刻、第２移動時間、第３移動時間、及び第４移動時間に基づいて、移動体を経由地まで移動させるか否かを判定する第２判定ステップと、第２判定ステップの結果が肯定である場合に、移動体を経由地へ移動させるステップと、第２判定ステップの結果が否定である場合に、第１判定ステップの結果が肯定になるまで移動体を現在地に待機させるステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本開示に係る物品の配送方法によれば、第１移動時間及び第２移動時間に基づいて、集荷場所に向かって移動体の移動を開始する時刻が調整される。これにより、移動体が物品を集荷した後、到着指定時刻まで移動体が物品を積載した状態で待機する時間を削減することができる。

【0009】

また本開示に係る物品の配送方法によれば、到着指定時刻から第２移動時間を差引いた集荷時刻を集荷場所の端末を介して集荷の関係者に通知する。これにより、物品を用意するタイミングの調整を集荷の関係者に促すことができ、物品が用意された後、移動体が集荷するまでの時間を削減することができる。

【0010】

さらに本開示に係る物品の配送方法によれば、集荷場所に向かって移動体の移動を開始するまでの間に、集荷場所の付近であって移動体が待機することが可能な経由地を検索する。そして、可能であればあらかじめ移動体を経由地に移動させる。これにより、移動経路の交通状態の変化等による第１移動時間の変動量を低減し、集荷時刻の遅れを減らすことができる。

【0011】

このようにして、配送する物品の時間による劣化を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施の形態に係る配送システムの概要を説明するための概念図である。

【図2】本実施の形態に係る配送システムの構成を説明するためのブロック図である。

【図3】図２に示すＡＶＰサービス処理部が実行する処理を示すフローチャートである。

【図4】図３に示す物品集荷処理において、ＡＶＰサービス処理部が実行する処理を示すフローチャートである。

【図5】本実施の形態に係る配送システムが提供するＡＶＰサービスの例を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲などの数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数が特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造などは、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

【0014】

１．配送システムの概要
図１は、本実施の形態に係る配送システム１０の概要を説明するための概念図である。配送システム１０は、自動バレーパーキング（ＡＶＰ；Auto Valet Parking）システムの一態様である。つまり、特定の待機場所ＮＰに駐車している車両１００（移動体）が、ユーザＵＳＲが指定する到着指定場所Ｐｒｖ、及び到着指定時刻に、無人で自律走行して移動するＡＶＰサービスを提供する。ここで、到着指定場所Ｐｒｖは、待機場所ＮＰ付近の場所（例えば、待機場所ＮＰと同一の駐車場内の所定の場所）である。ユーザＵＳＲは、典型的には、ユーザ端末ＵＴを介してＡＶＰサービスの利用を要求する。

【0015】

配送システム１０では、さらに、ユーザＵＳＲがＡＶＰサービスの利用に際して、物品のオーダーを行うことができる。これにより、車両１００は、到着指定場所Ｐｒｖに移動する前に、オーダーされた物品を提供する事業者ＳＨＰが位置する集荷場所Ｐｌｄに移動し（ＲＴａ）、物品の集荷を行う。そして、物品を集荷した後、到着指定場所Ｐｒｖに移動する（ＲＴｂ、ＲＴｃ）。つまり、オーダーされた物品の配送が行われる。

【0016】

ここで、車両１００が集荷場所Ｐｌｄにおいてオーダーされた物品の集荷を行った後、到着指定時刻まで時間がある場合、車両１００は、到着指定時刻まで待機する時間を伴うこととなる。典型的には、車両１００は、到着指定場所Ｐｒｖ付近の場所である待機場所ＮＰに移動して（ＲＴｂ）待機する。そして、車両１００は、到着指定時間近傍で到着指定場所Ｐｒｖに到着するように移動を開始する（ＲＴｃ）。

【0017】

このとき、配送する物品が、冷蔵又は保温を必要とする食品（例えば、アイスクリームやチョコレート）等であると、待機する時間が長くなることにより物品の状態が劣化（溶けてしまう等）してしまう虞がある。また、このような物品が用意された後、車両１００が集荷するまでの時間が長くなることによっても、物品の状態が劣化してしまう虞がある。

【0018】

そこで、本実施の形態に係る配送システム１０は、車両１００が駐車している現在地から集荷場所Ｐｌｄまで移動するのに要する移動時間（以下、「第１移動時間」とも称する。）、及び車両１００が集荷場所Ｐｌｄから到着指定場所Ｐｒｖまで移動するのに要する移動時間（以下、「第２移動時間」とも称する。）に基づいて、集荷場所Ｐｌｄに向かって車両１００の移動を開始する時刻を調整することで、物品を積載した状態で待機する時間を削減する。

【0019】

また、到着指定時刻から第２移動時間を差引いた時刻を、車両１００が物品の集荷を行う集荷時刻として事業者ＳＨＰ等の集荷の関係者に通知する。これにより、物品を用意するタイミングの調整を事業者ＳＨＰ等の集荷の関係者に促すことができ、延いては、物品が用意された後、車両１００が集荷するまでの時間を削減する。

【0020】

さらに、集荷場所Ｐｌｄに向かって車両１００の移動を開始するまでの間に、集荷場所Ｐｌｄの付近であって車両１００が待機可能な経由地を検索する。そして、集荷場所Ｐｌｄに向かって車両１００の移動を開始する時刻までの時間に余裕があり、かつ経由地から集荷場所Ｐｌｄまで車両１００が移動するのに要する時間が第１移動時間よりも短くなる場合、あらかじめ車両１００を経由地に移動させる。これにより、移動経路の交通状態の変化等による第１移動時間の変動量を低減することができ、延いては、集荷時刻の遅れを減らすことができる。

【0021】

２．構成
図２は、本実施の形態に係る配送システム１０の構成を説明するためのブロック図である。配送システム１０は、ユーザ端末ＵＴと、車両１００と、サーバ２００と、事業者端末ＳＴと、を含んでいる。サーバ２００は、ユーザ端末ＵＴ、車両１００、及び事業者端末ＳＴと、互いに情報を伝達することができるように通信ネットワークを構成している。通信の形態は特に限定されない。

【0022】

ユーザ端末ＵＴは、配送システム１０を利用するユーザＵＳＲが操作する端末であり、少なくとも配送システム１０が提供するＡＶＰサービスの利用を要求する機能を有している。また、典型的には、ユーザＵＳＲが操作し、ユーザＵＳＲがＡＶＰサービスに係る情報を受け取ることができるＨＭＩ機能（タッチパネル、コンソール、ディスプレイ等）を有している。ユーザ端末ＵＴは、例えば、ユーザＵＳＲが所有するスマートフォン等の携帯端末や、所定の場所に定置されたＡＶＰサービスの専用端末等である。適当な装置に所定のアプリケーションをインストールすることで、配送システム１０のユーザ端末ＵＴとして機能するように構成しても良い。

【0023】

ユーザ端末ＵＴは、ユーザＵＳＲの操作によりＡＶＰサービスの利用が要求されると、サーバ２００に対して、ＡＶＰサービスの利用に係る情報（利用情報）を出力する。利用情報には、少なくとも、到着指定場所Ｐｒｖ、及び到着指定時刻を示す情報が含まれる。さらに、ＡＶＰサービスの利用に際して物品のオーダーを行う場合は、オーダーする物品、及び集荷場所Ｐｌｄを示す情報が含まれる。

【0024】

車両１００は、少なくとも自律走行を行うことができるように構成されている車両である。車両１００は、センサ１１０と、通信装置１２０と、制御装置１３０と、アクチュエータ１４０と、を含んでいる。制御装置１３０は、センサ１１０、通信装置１２０、及びアクチュエータ１４０と、互いに情報を伝達することができるように車載ネットワークを構成している。典型的には、ワイヤーハーネスにより互いに電気的に接続している。

【0025】

センサ１１０は、車両１００の運転環境に係る情報（運転環境情報）を検出し出力するセンサの系を示す。センサ１１０は、典型的には、車両１００の走行状態（車速、加速度、ヨーレート等）の情報を検出するセンサと、車両１００の周囲環境（車線、障害物、先行車等）の情報を検出するセンサと、を含んでいる。

【0026】

車両１００の走行状態の情報を検出するセンサとして、車両１００の車速を検出する車輪速センサ、車両１００の加速度を検出するＧセンサ、車両１００の角速度を検出するジャイロセンサ等が例示される。車両１００の周囲環境の情報を検出するセンサとして、ミリ波レーダー、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等が例示される。

【0027】

通信装置１２０は、車両１００外部の装置と通信を行うことで種々の情報（通信情報）の送受信を行う装置を示す。通信装置１２０は、例えば、車車間通信や路車間通信を行う装置、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を提供する装置、通信ネットワークに接続し通信ネットワークを介して情報の送受信を行う装置等、あるいはこれらを含んだ装置の系である。通信装置１２０が通信を行う装置には、少なくともサーバ２００が含まれる。通信装置１２０を介して車両１００が取得する情報は、例えば、地図情報、ＧＰＳ機能による地図上の位置情報、道路交通情報等である。また、少なくともサーバ２００から取得する情報が含まれる。

【0028】

制御装置１３０は、取得する情報に基づいて、車両１００の制御に係る処理を実行し、制御信号を生成する。そして、アクチュエータ１４０に対して制御信号を出力する。制御装置１３０は、典型的には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。ただし、複数のＥＣＵで構成される系であっても良い。

【0029】

制御装置１３０は、少なくとも自律走行制御に係る処理を実行する。典型的には、目的地までの走行計画（目的地までの地図上の経路、到着時間等）を設定し、走行計画、運転環境情報、及び通信情報に基づいて走行経路を生成する。そして、走行経路に沿って車両１００が走行するように加速、制動、操舵に係る制御信号を生成する。

【0030】

アクチュエータ１４０は、制御装置１３０から与えられる制御信号に従って動作するアクチュエータの系を示す。アクチュエータ１４０は、例えば、エンジン（内燃機関、電気モータ、又はそれらのハイブリット等）を駆動するアクチュエータ、車両１００に備えるブレーキ機構を駆動するアクチュエータ、車両１００のステアリング機構を駆動するアクチュエータ等を含んでいる。アクチュエータ１４０が制御信号に従って動作することにより、制御装置１３０による車両１００の種々の制御が実現される。

【0031】

車両１００は、サーバ２００に対して、車両１００の種々の情報（車両情報）を伝達する。車両情報には、車両１００の位置情報、車両１００の走行状態の情報等、後述するサーバ２００が実行する処理に必要な情報が含まれる。

【0032】

サーバ２００は、取得する情報に基づいて、配送システム１０が提供するサービスに係る処理を実行する。

【0033】

サーバ２００は、典型的には、通信ネットワーク上に構成されたコンピュータであり、メモリと、プロセッサと、を含んでいる。ただし、仮想的に構成されたコンピュータであってもよい。メモリは、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）と、プロセッサで実行可能なプログラムやプログラムに係る種々のデータを記憶するＲＯＭ（Read only Memory）と、を含んでいる。サーバ２００が取得する情報は、メモリに記憶される。プロセッサは、メモリからプログラムを読み出し、メモリから読み出す種々のデータに基づいて、プログラムに従う処理を実行する。

【0034】

サーバ２００は、決済処理部２１０と、ＡＶＰサービス処理部２２０と、を含んでいる。

【0035】

決済処理部２１０は、ＡＶＰサービスの利用に際して物品のオーダーが行われた場合に、物品のオーダーに係る決済処理を実行する。決済処理が実行された結果、ユーザＵＳＲと事業者ＳＨＰとの間でオーダーされた物品の決済が行われた場合に、後述するＡＶＰサービス処理部２２０において、物品のオーダーが行われていると判断される。決済が行われない場合は、ＡＶＰサービス処理部２２０において、物品のオーダーについて保留される。あるいは、ＡＶＰサービスの利用について保留される。

【0036】

ＡＶＰサービス処理部２２０は、利用情報に応じたＡＶＰサービスに係る処理を実行する。ＡＶＰサービス処理部２２０が実行する処理により、車両１００の目的地や車両１００の配車タイミングを与える指示情報が生成される。車両１００が指示情報に従って自律走行を行うことにより、利用情報に応じたＡＶＰサービスが実現される。ＡＶＰサービス処理部２２０が実行する処理の詳細については後述する。

【0037】

なお、決済処理部２１０と、ＡＶＰサービス処理部２２０と、は、それぞれがプログラムにおける処理の部分として与えられていても良いし、通信ネットワーク上に構成する別個のサーバとして与えられていても良い。別個のサーバとして与えられる場合、サーバ２００は、複数のサーバを含む系を示す。サーバ２００が、その他の処理を実行する場合についても同様である。

【0038】

サーバ２００は、ユーザ端末ＵＴに対して、サーバ２００が実行する処理に係る情報を与える処理情報を伝達する。処理情報は、例えば、オーダーした物品の決済の状態を示す情報や、車両１００の現在位置を示す情報等である。ユーザ端末ＵＴは、取得する処理情報を示す通知（表示、音等）をユーザＵＳＲに対して行う。これにより、ユーザＵＳＲは、配送システム１０が提供するサービスの利用状況を知ることができる。

【0039】

サーバ２００は、ＡＶＰサービスの利用に際して物品のオーダーが行われている場合、後述する事業者端末ＳＴに対して、ユーザＵＳＲがオーダーした物品の情報を与えるオーダー情報を伝達する。オーダー情報には、車両１００が物品の集荷を行う集荷時刻が含まれる。

【0040】

事業者端末ＳＴは、事業者ＳＨＰ等の集荷の関係者に対して、オーダー情報を示す通知を行う端末である。事業者端末ＳＴの形態は特に限定されない。例えば、事業者ＳＨＰが所有する携帯端末や、集荷場所Ｐｌｄに設定された表示装置である。あるいは、適当な装置に所定のアプリケーションをインストールすることで、配送システム１０事業者端末ＳＴとして機能するように構成しても良い。事業者端末ＳＴがオーダー情報を示す通知を行うことにより、事業者ＳＨＰ等の集荷の関係者は、オーダーされた物品の用意を開始することができる。

【0041】

３．ＡＶＰサービス
以下、ＡＶＰサービス処理部２２０が実行する処理、及び本実施の形態に係る配送システム１０が提供するＡＶＰサービスの例について説明する。

【0042】

３－１．ＡＶＰサービス処理部が実行する処理
図３は、ＡＶＰサービス処理部２２０が実行する処理を示すフローチャートである。図３に示す処理は、サーバ２００がユーザ端末ＵＴから利用情報を取得した（ＡＶＰサービスの利用が要求された）ときに開始する。ただし、このとき、車両１００は所定の待機場所ＮＰに駐車しているとする。

【0043】

ステップＳ１００において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、ＡＶＰサービスにより移動させる車両１００の制御権がサーバ２００に移譲されているか否かを判定する。制御権がサーバ２００に移譲されているときに、車両１００は指示情報に従った自律走行を行う。制御権がサーバ２００に移譲されていないときは、車両１００は指示情報に従った自律走行を行うことができない。例えば、車両１００に人が乗車している場合、車両１００が他のシステムにより制御されている場合、車両１００が所定の待機場所ＮＰに駐車していない場合等には、車両１００の制御権はサーバ２００に移譲されない。

【0044】

車両１００の制御権がサーバ２００に移譲されている場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２００に進む。車両１００の制御権がサーバ２００に移譲されていない場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、処理を終了する。このとき、ＡＶＰサービスは提供されない。このため、ユーザ端末ＵＴを介してユーザＵＳＲにＡＶＰサービスを提供できないことを通知しても良い。

【0045】

ステップＳ２００において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、ＡＶＰサービスの利用に際して物品のオーダーが行われているか否かを判定する。前述したように、決済処理部２１０においてオーダーされた物品の決済が行われたことをもって、物品のオーダーが行われていると判断する。物品のオーダーが行われている場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３００に進む。物品のオーダーが行われていない場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、処理はステップＳ４００に進む。

【0046】

ステップＳ３００において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、車両１００がオーダーされた物品の集荷を行うための処理（物品集荷処理）を実行する。ステップＳ３００（物品集荷処理）において実行する処理の詳細については後述する。

【0047】

ステップＳ３００の後、処理はステップＳ４００に進む。なおステップＳ３００の後、車両１００は、物品を集荷した状態で、待機場所ＮＰに駐車している。

【0048】

ステップＳ４００において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、到着指定場所Ｐｒｖに向かって車両１００の移動を開始するか否かを判定する。ここで、車両１００が到着指定時刻近傍で到着指定場所Ｐｒｖに到着することとなる時刻となるとき、車両１００の移動を開始すると判定する。これは、例えば、現時刻をｔ、到着指定時刻をＴｒｖとして以下の式（１）を満たすとき、車両１００の移動を開始すると判定する。

【0049】

【数1】

【0050】

ここで、ＦＴ１は所定値であり、プログラムにあらかじめ与えられる値である。到着指定場所Ｐｒｖは、所定の待機場所ＮＰ付近の場所であるから、この判定により車両１００が到着指定時刻Ｔｒｖから大きな誤差を伴って到着指定場所Ｐｒｖに到着することはない。

【0051】

到着指定場所Ｐｒｖに向かって車両１００の移動を開始すると判定する場合（ステップＳ４００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５００に進む。車両１００の移動を開始しないと判定する場合（ステップＳ４００；Ｎｏ）、次の処理周期で再度ステップＳ４００の処理を繰り返す。ステップＳ４００の処理が繰り返される間、車両１００は待機場所ＮＰに駐車した状態で待機する。

【0052】

ステップＳ５００において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、車両１００に対して到着指定場所Ｐｒｖに向かって移動を開始するように指示情報を生成する。ステップＳ５００の後、つまり車両１００が到着指定場所Ｐｒｖに到着したことを車両情報から検知した後、処理を終了する。

【0053】

３－２．物品集荷処理
図４は、図３に示すステップＳ３００（物品集荷処理）において、ＡＶＰサービス処理部２２０が実行する処理を示すフローチャートである。

【0054】

ステップＳ３１０において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、車両１００が現在地（処理開始時は待機場所ＮＰ）から集荷場所Ｐｌｄに移動するまでに要する時間（第１移動時間）、及び車両１００が集荷場所Ｐｌｄから到着指定場所Ｐｒｖに移動するまでに要する時間（第２移動時間）を算出する。これは、例えば、車両情報として取得する車両１００の走行計画に基づいて算出する。あるいは、車両１００の制御装置１３０が走行計画に基づいて第１移動時間、及び第２移動時間を算出し、車両情報として第１移動時間、及び第２移動時間が与えられていても良い。ここで、サーバ２００が、車両１００に対して、指示情報として集荷場所Ｐｌｄ、及び到着指定場所Ｐｒｖの情報を伝達することで、制御装置１３０は走行計画を生成する。

【0055】

ステップＳ３１０の後、処理はステップＳ３２０に進む。

【0056】

ステップＳ３２０において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、到着指定時刻Ｔｒｖから第２移動時間を差引いた時刻を、車両１００が物品の集荷を行う集荷時刻として算出する。そして、サーバ２００は、オーダーされた物品、及び算出した集荷時刻を含んだオーダー情報を事業者端末ＳＴに伝達し、事業者ＳＨＰ等の集荷の関係者に通知する。なお、以降の処理において再度ステップＳ３２０の処理を実行する場合、集荷時刻について更新があるときに限り集荷時刻のみを更新されたオーダー情報として伝達しても良い。

【0057】

ステップＳ３２０の後、処理はステップＳ３３０に進む。

【0058】

ステップＳ３３０（第１判定ステップ）において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、集荷場所Ｐｌｄに向かって車両１００の移動を開始するか否かを判定する。ここで、現時刻ｔ、到着指定時刻Ｔｒｖ、第１移動時間ＭＴｔｏ、及び第２移動時間ＭＴｄｅｌの間に、以下の式（２）に示す関係が成り立つとき、車両１００の移動を開始すると判定する。

【0059】

【数2】

【0060】

ここで、ＦＴ２は所定値であり、プログラムにあらかじめ与えられる値である。式（２）において、ｔ＋ＭＴｔｏ＋ＭＴｄｅｌは、現時刻ｔで車両１００の移動を開始した場合に到着指定場所Ｐｒｖに到着することが予想される時刻である。つまり、式（２）に示す関係が成り立つときは、車両１００が到着指定時刻Ｔｒｖ近傍で到着指定場所Ｐｒｖに到着することとなる時刻である。

【0061】

集荷場所Ｐｌｄに向かって車両１００の移動を開始すると判定する場合（ステップＳ３３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３４０に進む。車両１００の移動を開始しないと判定する場合（ステップＳ３３０；Ｎｏ），処理はステップＳ３３１に進む。

【0062】

ステップＳ３３１（検索ステップ）において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、集荷場所Ｐｌｄ付近であって、車両１００が待機することが可能な経由地を検索する。経由地は、例えば、集荷場所Ｐｌｄ付近の特定の駐車場等である。経由地の検索は、例えば、サーバ２００が、通信ネットワークを介して、特定の駐車場の利用状況を取得することにより行われる。

【0063】

ステップＳ３３１の後、処理はステップＳ３３２に進む。

【0064】

ステップＳ３３２において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、ステップＳ３３１の処理により経由地が見つかったか否かを判定する。経由地が見つかった場合（ステップＳ３３２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３３３に進む。経由地が見つからない場合（ステップＳ３３２；Ｎｏ）、ステップＳ３１０に戻り処理を繰り返す。

【0065】

ステップＳ３３３において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、車両１００が待機場所ＮＰから経由地に移動するまでに要する時間（第３移動時間）、及び車両１００が経由地から集荷場所Ｐｌｄに移動するまでに要する時間（第４移動時間）を算出する。算出の方法は、第１移動時間、及び第２移動時間と同等であって良い。

【0066】

ステップＳ３３３の後、処理はステップＳ３３４に進む。

【0067】

ステップＳ３３４（第２判定ステップ）において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、車両１００を経由地まで移動させるか否かを判定する。ここで、現時刻ｔ、到着指定時刻Ｔｒｖ、第２移動時間ＭＴｄｅｌ、第３移動時間ＭＴｗ１、及び第４移動時間ＭＴｗ２の間に、以下の式（３）に示す関係が成り立ち、かつ第１移動時間ＭＴｔｏと第４移動時間ＭＴｗ２とが以下の式（４）を満たす時、車両１００を経由地まで移動させると判定する。

【0068】

【数3】

【0069】

【数4】

【0070】

式（３）に示す関係が成り立つ時、経由地まで移動させたとしても、車両１００が移動中に式（２）を満たすことがない。つまり、現在地から集荷場所Ｐｌｄに向かって移動を開始するまで時間が十分にあることを示す。式（４）を満たす時、第４移動時間は第１移動時間よりも短い。つまり、経由地が、現在地よりも集荷場所Ｐｌｄまで移動する時間が短くなる地点、すなわち現在地よりも集荷場所Ｐｌｄにより近い地点であることを示す。ただし、経由地が現在地よりも集荷場所Ｐｌｄにより近い点であることが検索ステップにおいて明らかである場合は、式（４）の条件を含めなくても良い。

【0071】

車両１００を経由地まで移動させると判定する場合（ステップＳ３３４；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３３５に進む。車両１００を経由地まで移動させないと判定する場合（ステップＳ３３４；Ｎｏ）、ステップＳ３１０に戻り処理を繰り返す。

【0072】

ステップＳ３３５において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、車両１００に対して経由地に向かって移動を開始するように指示情報を生成する。ステップＳ３３５の後、つまり車両１００が経由地に到着したことを車両情報から検知した後、ステップＳ３１０に戻り処理を繰り返す。このとき、車両１００の現在地は経由地となる。

【0073】

ステップＳ３４０において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、車両１００に対して集荷場所Ｐｌｄに向かって移動を開始するように指示情報を生成する。ステップＳ３４０の後、つまり車両１００が集荷場所Ｐｌｄに到着したことを車両情報から検知した後、処理はステップＳ３５０に進む。

【0074】

ステップＳ３５０において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、集荷場所Ｐｌｄにおいて車両１００がオーダーされた物品の集荷を完了したか否かを判定する。これは、例えば、事業者ＳＨＰ等の集荷の関係者から事業者端末ＳＴを介して集荷を完了したことが通知されたことをもって、集荷が完了したと判断する。

【0075】

オーダーされた物品の集荷が完了した場合（ステップＳ３５０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３６０に進む。オーダーされた物品の集荷が完了していない場合（ステップＳ３５０；Ｎｏ）、次の処理周期で再度ステップＳ３５０の処理を繰り返す。ステップＳ３５０の処理が繰り返される間、車両１００は集荷場所Ｐｌｄに駐車した状態で待機する。

【0076】

ステップＳ３６０において、ＡＶＰサービス処理部２２０は、車両１００に対して待機場所ＮＰに向かって移動を開始するように指示情報を生成する。ステップＳ３６０の後つまり車両１００が待機場所ＮＰに到着したことを車両情報から検知した後、ステップＳ３００（物品集荷処理）が完了し、処理は図３において示すステップＳ４００に進む。

【0077】

ここで、ステップＳ４００の処理は、集荷場所Ｐｌｄから待機場所ＮＰに向かって移動している間に実行されても良い。つまり、到着指定場所Ｐｒｖ付近（延いては待機場所ＮＰ付近）の地点において、ステップＳ４００の処理により到着指定場所Ｐｒｖに向かって移動を開始すると判定する場合（ステップＳ４００；Ｙｅｓ）には、待機場所ＮＰを経由することなく直接到着指定場所Ｐｒｖに向かって移動しても良い。

【0078】

３－３．配送システムが提供するＡＶＰサービスの例
図５は、本実施の形態に係る配送システム１０が提供するＡＶＰサービスの例を示す概念図である。以下、図３及び図４で示す処理を参照しつつ、図５において示すＡＶＰサービスの例について説明する。

【0079】

いま車両１００が無人の状態で待機場所ＮＰに駐車して待機しているとき（処理開始地点）、ユーザＵＳＲによりユーザ端末ＵＴを介して、車両１００について物品のオーダーを含んだＡＶＰサービスの利用が要求されたとする。このとき、サーバ２００に利用情報として、到着指定場所Ｐｒｖ、到着指定時刻Ｔｒｖ、オーダーする物品、及び集荷場所Ｐｌｄを示す情報が伝達される。また、車両の制御権はサーバ２００に移譲されており（図３に示すステップＳ１００；Ｙｅｓ）、かつ決済処理部２１０においてオーダーされた物品の決済が完了している（図３に示すステップＳ２００；Ｙｅｓ）とする。

【0080】

サーバ２００が、利用情報を取得すると、ＡＶＰサービス処理部２２０は、第１移動時間（待機場所ＮＰから集荷場所Ｐｌｄまでの移動時間）及び第２移動時間（集荷場所Ｐｌｄから到着指定場所Ｐｒｖまでの移動時間）を算出する（図４に示すステップＳ３１０）。そして、到着指定時刻Ｔｒｖから第２移動時間を差引いた集荷時刻を算出し、オーダーされた物品、及び算出した集荷時刻を含んだオーダー情報を事業者端末ＳＴに伝達することで事業者ＳＨＰ等の集荷の関係者にオーダーされた物品の情報を通知する（図４に示すステップＳ３２０）。これにより、事業者ＳＨＰ等の集荷関係者は、通知された集荷時刻に合わせてオーダーされた物品の用意を行うことができる。

【0081】

次に、ＡＶＰサービス処理部２２０は、第１移動時間及び第２移動時間に基づいて、集荷場所Ｐｌｄに向かって車両１００の移動を開始するか否かを判定する。いま、集荷場所Ｐｌｄに向かって移動を開始しないと判定したとする（図４に示すステップＳ３３０；Ｎｏ）。このとき、ＡＶＰサービス処理部２２０は、集荷場所Ｐｌｄの付近であって車両１００が待機可能は経由地ＷＰの検索を行う（図４に示すステップＳ３３１）。

【0082】

いま経由地が見つかったとする（図４に示すステップＳ３３２；Ｙｅｓ）。このとき、ＡＶＰサービス処理部２２０は、第３移動時間（待機場所ＮＰから経由地ＷＰまでの移動時間）及び第４移動時間（経由地ＷＰから集荷場所Ｐｌｄまでの移動時間）を算出する（図４に示すステップＳ３３３）。そして、経由地ＷＰまで車両１００を移動させるか否かを判定する。いま、経由地ＷＰまで車両１００を移動させると判定したとする（図４に示すステップＳ３３４；Ｙｅｓ）。このとき、サーバ２００は、車両１００に対して、経由地ＷＰに向かって移動を開始するように指示情報を伝達する（図４に示すステップＳ３３５）。車両１００は、指示情報に従って、経由地ＷＰに向かって自律走行を行い移動する（ＲＴ１）。

【0083】

車両１００が経由地ＷＰに到着した後、ＡＶＰサービス処理部２２０は、経由地ＷＰを現在地として、第１移動時間（経由地ＷＰから集荷場所Ｐｌｄまでの移動時間）及び第２移動時間を算出する（図４に示すステップＳ３１０）。そして、集荷時刻を算出し、集荷時刻が更新された場合は、オーダー情報として集荷時刻を事業者端末ＳＴに伝達する。

【0084】

次に、ＡＶＰサービス処理部２２０は、第１移動時間及び第２移動時間に基づいて、集荷場所Ｐｌｄに向かって車両１００の移動を開始するか否かを判定する。いま、集荷場所Ｐｌｄに向かって移動を開始すると判定したとする（図４に示すステップＳ３３０；Ｙｅｓ）。このとき、サーバ２００は、車両１００に対して、集荷場所Ｐｌｄに向かって移動を開始するように指示情報を伝達する（図４に示すステップＳ３４０）。車両１００は、指示情報に従って、集荷場所Ｐｌｄに向かって自律走行を行い移動する（ＲＴ２）。

【0085】

なお、経由地ＷＰにおいても、集荷場所Ｐｌｄに向かって移動を開始するまでの間に、その他の経由地の検索が行われる（図４に示すステップＳ３３１）。そして、その他の経由地が見つかり（図４に示すステップＳ３３２；Ｙｅｓ）、その他の経由地まで車両１００を移動させるか否かの判定（図４に示すステップＳ３３４）によっては、さらにその他の経由地に車両１００を移動させる（図４に示すステップＳ３３５）こともあり得る。

【0086】

車両１００が集荷場所Ｐｌｄに到着した後、ＡＶＰサービス処理部２２０は、集荷が完了するまで車両１００を集荷場所Ｐｌｄに駐車して待機させる（図４に示すステップＳ３５０；Ｎｏ）。そして、集荷が完了した後（図４に示すステップＳ３５０；Ｙｅｓ）、サーバ２００は、車両１００に対して、待機場所ＮＰに向かって移動を開始するように指示情報を伝達する（図４に示すステップＳ３６０）。車両１００は、指示情報に従って、待機場所ＮＰに向かって自律走行を行い移動する（ＲＴ３）。

【0087】

車両１００が待機場所ＮＰに到着した後、ＡＶＰサービス処理部２２０は、到着指定場所Ｐｒｖに向かって移動を開始するか否かを判定する。ＡＶＰサービス処理部２２０は、到着指定場所Ｐｒｖに向かって移動を開始すると判定するまで車両１００を待機場所ＮＰに駐車して待機させる（図３に示すステップＳ４００；Ｎｏ）。このとき、第１移動時間、及び第２移動時間に基づいて、集荷場所Ｐｌｄに向かって車両１００の移動を開始する時刻を調整しているため、待機する時間は十分に短い。

【0088】

到着指定場所Ｐｒｖに向かって移動を開始すると判定した後（図３に示すステップＳ４００；Ｙｅｓ）、サーバ２００は、車両１００に対して、到着指定場所Ｐｒｖに向かって移動を開始するように指示情報を伝達する（図３に示すステップＳ５００）。車両１００は、指示情報に従って、到着指定場所Ｐｒｖに向かって自律走行を行い移動する（ＲＴ４）。

【0089】

車両１００が到着指定場所Ｐｒｖに到着した後、ＡＶＰサービス処理部２２０は、処理を終了する。そして、ユーザＵＳＲは、オーダーした物品の受け取り、及び車両１００の利用を開始することができる。

【0090】

４．効果
以上説明したように、本実施の形態に係る配送システム１０によれば、第１移動時間及び第２移動時間に基づいて、集荷場所Ｐｌｄに向かって車両１００の移動を開始する時刻が適切に調整される。また、到着指定時刻Ｔｒｖから第２移動時間を差引いた時刻を、車両１００が物品の集荷を行う集荷時刻として事業者ＳＨＰ等の集荷の関係者に通知する。さらに、集荷場所Ｐｌｄに向かって車両１００の移動を開始するまでの間に、集荷場所Ｐｌｄの付近であって車両１００が待機可能な経由地ＷＰを検索する。そして、集荷場所Ｐｌｄに向かって車両１００の移動を開始する時刻までの時間に余裕があり、かつ第４移動時間が第１移動時間よりも短くなる場合、あらかじめ車両１００を経由地ＷＰに移動させる。

【0091】

このように自律走行を行う車両１００（移動体）を用いて、オーダーされた物品の配送を行うことにより、物品を積載した状態で待機する時間を削減することができる。また、物品を用意するタイミングの調整を事業者ＳＨＰ等の集荷の関係者に促すことができ、物品が用意された後、車両１００が集荷するまでの時間を削減することができる。さらに、あらかじめ車両１００を経由地ＷＰに移動させておくことができれば、移動経路の交通状態の変化等による第１移動時間の変動量を低減し、集荷時刻の遅れを減らすことができる。

【0092】

延いては、配送する物品の時間による劣化を低減することができる。

【符号の説明】

【0093】

１０ 配送システム，１００ 車両，ＮＰ 待機場所，Ｐｌｄ 集荷場所，Ｐｒｖ 到着指定場所，ＷＰ 経由地，ＵＳＲ ユーザ，ＵＴ ユーザ端末，ＳＨＰ 事業者，２００ サーバ，２１０ 決済処理部，２２０ ＡＶＰサービス処理部，ＳＴ 事業者端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】