特許 7658224 制御装置、制御方法、制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-31

(45)【発行日】2025-04-08

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/497 20060101AFI20250401BHJP

   G01S 17/89 20200101ALI20250401BHJP

   G01S 17/931 20200101ALI20250401BHJP

【ＦＩ】

G01S7/497

G01S17/89

G01S17/931

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021149661

(22)【出願日】2021-09-14

(65)【公開番号】P2023042389

(43)【公開日】2023-03-27

【審査請求日】2024-06-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】柳井 謙一

(72)【発明者】

【氏名】上杉 浩

【審査官】梶田 真也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１９０７７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１１／０７８２６４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－２１９４００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６３７００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１０３１０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２１４７４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／４８ － ７／５１

Ｇ０１Ｓ １７／００ － １７／９５

Ｇ０１Ｂ １１／００ － １１／３０

Ｇ０１Ｂ ２１／００ － ２１／３２

Ｇ０１Ｃ ３／００ － ３／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサ（１ｂ）を有し、車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御する制御装置（１）であって、
前記プロセッサは、
前記検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、第一強度（Ｉ１）の前記照射光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得することと、
前記検出エリアにおける前記反射物標から反射された前記エコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｉ）を、前記第一強度よりも低い第二強度（Ｉ２）の前記照射光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得することと、
前記距離画像データにおいて前記反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、前記強度画像データに基づき推定することと、
前記距離画像データにおいて前記エコーの検出タイミングが前記物標画素領域と重畳した前記フレア画素領域の前記距離値を、除去することとを、実行するように構成される制御装置。

【請求項2】

前記距離画像データを取得することは、
前記光学センサにおいて発振状態に制御したレーザダイオード（２４）による前記第一強度の前記照射光に対して、前記距離画像データを取得することを、含み、
前記強度画像データを取得することは、
前記光学センサにおいて未発振状態に制御した前記レーザダイオードによる前記第二強度の前記照射光に対して、前記強度画像データを取得することを、含む請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記プロセッサは、
前記検出エリアにおける前記反射物標から反射された前記エコーの強度値を表す背景光画像データ（Ｄｂ）を、前記検出エリアにおける背景光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得することを、さらに実行するように構成され、
前記フレア画素領域を推定することは、
前記背景光画像データにおける前記物標画素領域の強度値によって補正した、前記強度画像データにおける前記物標画素領域の強度値に基づき、前記フレア画素領域を推定することを、含む請求項１又は２に記載の制御装置。

【請求項4】

プロセッサ（１ｂ）を有し、車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御する制御装置（１）であって、
前記プロセッサは、
前記検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、前記照射光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得することと、
前記検出エリアにおける前記反射物標から反射された前記エコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｂ）を、前記検出エリアにおいて前記照射光よりも強度の低くなる背景光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得することと、
前記距離画像データにおいて前記反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、前記強度画像データに基づき推定することと、
前記距離画像データにおいて前記エコーの検出タイミングが前記物標画素領域と重畳した前記フレア画素領域の前記距離値を、除去することとを、実行するように構成される制御装置。

【請求項5】

前記フレア画素領域を推定することは、
前記光学センサにおいて前記エコーを結像するレンズ系（４２）の光学特性（Ｏｓ）と、前記強度画像データにおける前記物標画素領域の前記強度値とに、相関する範囲に前記フレア画素領域を推定することを、含む請求項１～４のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記距離画像データを取得することは、
距離取得期間（Ｐｄ）において複数の走査ライン（Ｌｓ）毎に前記距離画像データを取得することを、含み、
前記強度画像データを取得することは、
前記距離取得期間よりも前の強度取得期間（Ｐｉ，Ｐｂ）において各前記走査ライン（Ｌｓ）毎に前記強度画像データを取得することを、含み、
前記フレア画素領域を推定することは、
各前記走査ライン分が前記強度取得期間に亘って合成された前記強度画像データに基づき、前記フレア画素領域を推定することを、含み、
前記距離値を除去することは、
前記フレア画素領域が推定された前記走査ラインの前記距離画像データにおいて、前記フレア画素領域の前記距離値を除去することを、含む請求項１～５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記距離画像データを取得することは、
距離取得期間（Ｐｄ）において複数の走査ライン（Ｌｓ）毎に前記距離画像データを取得することを、含み、
前記強度画像データを取得することは、
前記距離取得期間よりも前の強度取得期間（Ｐｉ，Ｐｂ）において各前記走査ライン（Ｌｓ）毎に前記強度画像データを取得することを、含み、
前記フレア画素領域を推定することは、
各前記走査ライン分が前記強度取得期間に亘って合成された前記強度画像データに基づき、前記フレア画素領域を推定することを、含み、
前記距離値を除去することは、
各前記走査ライン分が前記距離取得期間に亘って合成された前記距離画像データにおいて、前記フレア画素領域の前記距離値を除去することを、含む請求項１～５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項8】

記憶媒体（１ａ）を有し、
前記プロセッサは、
前記フレア画素領域の前記距離値が除去された前記距離画像データを、前記記憶媒体に記憶することを、さらに実行するように構成される請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御するためにプロセッサ（１ｂ）により実行される制御方法であって、
前記検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、第一強度（Ｉ１）の前記照射光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得することと、
前記検出エリアにおける前記反射物標から反射された前記エコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｉ）を、前記第一強度よりも低い第二強度（Ｉ２）の前記照射光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得することと、
前記距離画像データにおいて前記反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、前記強度画像データに基づき推定することと、
前記距離画像データにおいて前記エコーの検出タイミングが前記物標画素領域と重畳した前記フレア画素領域の前記距離値を、除去することとを、含む制御方法。

【請求項10】

車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御するためにプロセッサ（１ｂ）により実行される制御方法であって、
前記検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、前記照射光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得することと、
前記検出エリアにおける前記反射物標から反射された前記エコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｂ）を、前記検出エリアにおいて前記照射光よりも強度の低くなる背景光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得することと、
前記距離画像データにおいて前記反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、前記強度画像データに基づき推定することと、
前記距離画像データにおいて前記エコーの検出タイミングが前記物標画素領域と重畳した前記フレア画素領域の前記距離値を、除去することとを、含む制御方法。

【請求項11】

車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御するために記憶媒体（１ａ）に記憶され、プロセッサ（１ｂ）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、第一強度（Ｉ１）の前記照射光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得させることと、
前記検出エリアにおける前記反射物標から反射された前記エコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｉ）を、前記第一強度よりも低い第二強度（Ｉ２）の前記照射光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得させることと、
前記距離画像データにおいて前記反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、前記強度画像データに基づき推定させることと、
前記距離画像データにおいて前記エコーの検出タイミングが前記物標画素領域と重畳した前記フレア画素領域の前記距離値を、除去させることとを、含む制御プログラム。

【請求項12】

車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御するために記憶媒体（１ａ）に記憶され、プロセッサ（１ｂ）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、前記照射光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得させることと、
前記検出エリアにおける前記反射物標から反射された前記エコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｂ）を、前記検出エリアにおいて前記照射光よりも強度の低くなる背景光に対して前記光学センサにより検出された前記エコーに基づき取得させることと、
前記距離画像データにおいて前記反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、前記強度画像データに基づき推定させることと、
前記距離画像データにおいて前記エコーの検出タイミングが前記物標画素領域と重畳した前記フレア画素領域の前記距離値を、除去させることとを、含む制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の検出エリアへ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサを、制御する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の技術では、光学センサである測距装置において照射光に対しての反射エコーとなる入射光を検出するために、感度の異なる二種類の画素が混在している。これにより入射光量の高い条件下であっても、低感度側の画素において飽和による誤検出を生じさせることなく、入射光を検出することが可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１９０８９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、エコーの反射強度が高い場合には、例えばレンズ内部での不要反射等の要因でフレアが発生して、光学センサでは被写体体格が不正確に撮像されるおそれがある。しかし、そうしたフレアに起因する誤検出までは、特許文献１の開示技術によっては解決困難である。

【0005】

本開示の課題は、光学センサの誤検出を抑制する制御装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、光学センサの誤検出を抑制する制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、光学センサの誤検出を抑制する制御プログラムを、提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0007】

本開示の第一態様は、
プロセッサ（１ｂ）を有し、車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御する制御装置（１）であって、
プロセッサは、
検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、第一強度（Ｉ１）の照射光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得することと、
検出エリアにおける反射物標から反射されたエコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｉ）を、第一強度よりも低い第二強度（Ｉ２）の照射光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得することと、
距離画像データにおいて反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、強度画像データに基づき推定することと、
距離画像データにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域と重畳したフレア画素領域の距離値を、除去することとを、実行するように構成される。

【0008】

本開示の第二態様は、
車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御するためにプロセッサ（１ｂ）により実行される制御方法であって、
検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、第一強度（Ｉ１）の照射光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得することと、
検出エリアにおける反射物標から反射されたエコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｉ）を、第一強度よりも低い第二強度（Ｉ２）の照射光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得することと、
距離画像データにおいて反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、強度画像データに基づき推定することと、
距離画像データにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域と重畳したフレア画素領域の距離値を、除去することとを、含む。

【0009】

本開示の第三態様は、
車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御するために記憶媒体（１ａ）に記憶され、プロセッサ（１ｂ）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、第一強度（Ｉ１）の照射光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得させることと、
検出エリアにおける反射物標から反射されたエコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｉ）を、第一強度よりも低い第二強度（Ｉ２）の照射光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得させることと、
距離画像データにおいて反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、強度画像データに基づき推定させることと、
距離画像データにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域と重畳したフレア画素領域の距離値を、除去させることとを、含む。

【0010】

これら第一～第三態様によると、検出エリアにおいて光を反射する反射物標までの距離値を表す距離画像データは、第一強度の照射光に対して光学センサにより検出のエコーに基づき取得される。そこで第一～第三態様では、第一強度よりも低い第二強度の照射光に対して光学センサにより検出のエコーに基づくことで、検出エリアにおける反射物標から反射されたエコーの強度値を表す強度画像データが、取得される。これによれば、距離画像データにおいて反射物標の撮像される物標画素領域の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域は、低強度の照明光に応じて当該撮像の抑制された強度画像データに基づくことで適正に推定することができる。故に、距離画像データにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域と重畳したフレア画素領域の距離値は、フレアの撮像に起因する疑似値であるとして除去され得ることから、光学センサでの距離値の誤検出を抑制することが可能となる。

【0011】

本開示の第四態様は、
プロセッサ（１ｂ）を有し、車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御する制御装置（１）であって、
プロセッサは、
検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、照射光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得することと、
検出エリアにおける反射物標から反射されたエコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｂ）を、検出エリアにおいて照射光よりも強度の低くなる背景光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得することと、
距離画像データにおいて反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、強度画像データに基づき推定することと、
距離画像データにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域と重畳したフレア画素領域の距離値を、除去することとを、実行するように構成される。

【0012】

本開示の第五態様は、
車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御するためにプロセッサ（１ｂ）により実行される制御方法であって、
検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、照射光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得することと、
検出エリアにおける反射物標から反射されたエコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｂ）を、検出エリアにおいて照射光よりも強度の低くなる背景光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得することと、
距離画像データにおいて反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、強度画像データに基づき推定することと、
距離画像データにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域と重畳したフレア画素領域の距離値を、除去することとを、含む。

【0013】

本開示の第六態様は、
車両（５）の検出エリア（Ａｄ）へ照射した照射光に対してのエコーを検出する光学センサ（１０）を、制御するために記憶媒体（１ａ）に記憶され、プロセッサ（１ｂ）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
検出エリアにおいて光を反射する反射物標（Ｔｒ）までの距離値を表す距離画像データ（Ｄｄ）を、照射光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得させることと、
検出エリアにおける反射物標から反射されたエコーの強度値を表す強度画像データ（Ｄｂ）を、検出エリアにおいて照射光よりも強度の低くなる背景光に対して光学センサにより検出されたエコーに基づき取得させることと、
距離画像データにおいて反射物標の撮像される物標画素領域（Ｒｔ）の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域（Ｒｆ）を、強度画像データに基づき推定させることと、
距離画像データにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域と重畳したフレア画素領域の距離値を、除去させることとを、含む。

【0014】

これら第四～第六態様によると、検出エリアにおいて光を反射する反射物標までの距離値を表す距離画像データは、照射光に対して光学センサにより検出のエコーに基づき取得される。そこで第四～第六態様では、検出エリアにおいて照射光よりも強度の低くなる背景光に対して光学センサにより検出のエコーに基づくことで、検出エリアにおける反射物標から反射されたエコーの強度値を表す強度画像データが、取得される。これによれば、距離画像データにおいて反射物標の撮像される物標画素領域の周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域は、低強度の背景光に応じて当該撮像の抑制された強度画像データに基づくことで適正に推定することができる。故に、距離画像データにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域と重畳したフレア画素領域の距離値は、フレアの撮像に起因する疑似値であるとして除去され得ることから、光学センサでの距離値の誤検出を抑制することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第一実施形態による検出システムの全体構成を示す模式図である。

【図2】第一実施形態による光学センサの詳細構成を示す模式図である。

【図3】第一実施形態による制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図4】第一実施形態による投光器を示す模式図である。

【図5】第一実施形態によるレーザダイオードの特性を示す模式図である。

【図6】第一実施形態による検出フレームを示すタイムチャートである。

【図7】第一実施形態による受光器を示す模式図である。

【図8】第一実施形態による距離画像データを説明するための模式図である。

【図9】第一実施形態による強度画像データを説明するための模式図である。

【図10】第一実施形態における反射物標を説明するための模式図である。

【図11】第一実施形態による光学特性を説明するためのグラフである。

【図12】第一実施形態によるフレア画素領域を説明するための模式図である。

【図13】第一実施形態によるフレア画素領域を説明するための模式図である。

【図14】第一実施形態による距離値の除去を説明するためのグラフである。

【図15】第一実施形態による距離値の除去を説明するためのグラフである。

【図16】第一実施形態による制御フローを示すフローチャートである。

【図17】第二実施形態による制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図18】第二実施形態による距離値の除去を説明するための模式図である。

【図19】第二実施形態による制御フローを示すフローチャートである。

【図20】第三実施形態による制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図21】第三実施形態による検出フレームを示すタイムチャートである。

【図22】第三実施形態による制御フローを示すフローチャートである。

【図23】第四実施形態による制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図24】第四実施形態による検出フレームを示すタイムチャートである。

【図25】第四実施形態による制御フローを示すフローチャートである。

【図26】第四実施形態による制御フローを示すフローチャートである。

【図27】変形例による制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図28】変形例による制御フローを示すフローチャートである。

【図29】変形例による制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図30】変形例による制御フローを示すフローチャートである。

【図31】変形例による制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図32】変形例による制御フローを示すフローチャートである。

【図33】変形例による制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図34】変形例による制御フローを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

【0017】

（第一実施形態）
図１に示すように本開示の第一実施形態は、光学センサ１０及び制御装置１を含んで構成される検出システム２に関する。検出システム２は、車両５に搭載される。車両５は、乗員の搭乗状態において走行路を走行可能な、例えば自動車等の移動体である。

【0018】

車両５は、自動運転制御モードにおいて定常的、又は一時的に自動走行可能となっている。ここで自動運転制御モードは、条件付運転自動化、高度運転自動化、又は完全運転自動化といった、作動時のシステムが全ての運転タスクを実行する自律運転制御により、実現されてもよい。自動運転制御モードは、運転支援、又は部分運転自動化といった、乗員が一部又は全ての運転タスクを実行する高度運転支援制御において、実現されてもよい。自動運転制御モードは、それら自律運転制御と高度運転支援制御とのいずれか一方、組み合わせ、又は切り替えにより実現されてもよい。

【0019】

尚、以下の説明では断り書きがない限り、前、後、上、下、左、及び右の各方向は、水平面上の車両５を基準として定義される。また水平方向とは、車両５の方向基準となる水平面に対して、横方向でもある平行方向を示す。さらに鉛直方向とは、車両５の方向基準となる水平面に対して、上下方向でもある垂直方向を示す。

【0020】

光学センサ１０は、自動制御運転モードを含む車両５の運転制御に活用可能な画像データを取得するための、所謂ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）である。光学センサ１０は、例えば前方部、左右の側方部、後方部、及び上方のルーフ等のうち、車両５の少なくとも一箇所に配置される。図２に示すように光学センサ１０においては、互いに直交する三軸としてのＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸により、三次元直交座標系が定義されている。ここで特に本実施形態では、Ｘ軸及びＺ軸がそれぞれ車両５の相異なる水平方向に沿って設定され、またＹ軸が車両５の鉛直方向に沿って設定される。尚、図２においてＹ軸に沿う一点鎖線よりも左側部分（後述の透光カバー１２側）は、実際には当該一点鎖線よりも右側部分（後述のユニット２１，４１側）に対して垂直な断面を図示している。

【0021】

図３に示すように光学センサ１０は、車両５の外界空間のうち配置箇所に応じた検出エリアＡｄへと向けて、光を照射する。光学センサ１０は、照射した光が検出エリアＡｄから反射されることで入射してくる反射光を、当該検出エリアＡｄからのエコーとして検出する。光学センサ１０は、照射光の非照射時における背景光（即ち、外光）が検出エリアＡｄから反射されることで入射してくる光も、当該検出エリアＡｄからのエコーとして検出可能となっている。

【0022】

光学センサ１０は、こうしたエコーの検出により検出エリアＡｄ内において光を反射する反射物標Ｔｒを観測する。ここで特に本実施形態における観測とは、光学センサ１０から反射物標Ｔｒまでの距離値、及び反射物標Ｔｒから反射されてくるエコーの強度値を、センシングすることを意味する。車両５に適用される光学センサ１０において代表的な観測対象物標は、例えば歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体のうち、少なくとも一種類であってもよい。車両５に適用される光学センサ１０において代表的な観測対象物標は、例えばガードレール、道路標識、道路脇の構造物、及び道路上の落下物等の静止物体のうち、少なくとも一種類であってもよい。

【0023】

図２に示すように光学センサ１０は、筐体１１、投光ユニット２１、走査ユニット３１、及び受光ユニット４１を含んで構成されている。筐体１１は、光学センサ１０の外装を構成している。筐体１１は、箱状に形成され、遮光性を有している。筐体１１は、投光ユニット２１、走査ユニット３１、及び受光ユニット４１を内部に収容している。筐体１１において開口状の光学窓には、透光カバー１２が設けられている。透光カバー１２は、板状に形成され、上述の照射光及びエコーに対して透光性を有している。透光カバー１２は、照射光及びエコーの双方を透過可能に、筐体１１の光学窓を閉塞している。

【0024】

投光ユニット２１は、投光器２２、及び投光レンズ系２６を備えている。投光器２２は、筐体１１内に配置されている。図４に示すように投光器２２は、複数のレーザダイオード２４が基板上においてアレイ状に配列されることで、形成されている。各レーザダイオード２４は、Ｙ軸に沿って単列に配列されている。各レーザダイオード２４は、ＰＮ接合層において発振された光を共振可能な共振器構造、及びＰＮ接合層を挟んで光を繰り返し反射可能なミラー層構造を、有している。

【0025】

各レーザダイオード２４は、制御装置１からの制御信号に従う電流の印加に応じた光を、それぞれ発する。特に本実施形態の各レーザダイオード２４は、車両５の外界空間に存在する人間から視認困難な近赤外域の光を、それぞれ発する。図５に示すように各レーザダイオード２４は、切替電流値Ｃｔｈよりも高い電流を印加される場合には発振状態のＬＤ（Laser Diode）モードとなることで、パルス発光する。このようなＬＤモードの各レーザダイオード２４から発せされた光は、図６に示すように近赤外域での強度が第一強度Ｉ１の照射光を構成することになる。一方、図５に示すように各レーザダイオード２４は、切替電流値Ｃｔｈよりも低い電流を印加される場合には未発振状態のＬＥＤ（Light Emitting Diode）モードとなることで、ＤＣ（Direct Current）発光する。このようなＬＥＤモードの各レーザダイオード２４から発せされた光は、図６に示すように近赤外域での強度が第一強度Ｉ１よりも低い第二強度Ｉ２の照射光を構成することになる。

【0026】

図４に示すように投光器２２は、長辺側がＹ軸に沿った長方形輪郭をもって擬似的に規定される投光窓２５を、基板の片面側に形成している。投光窓２５は、各レーザダイオード２４における投射開口の集合体として、構成されている。各レーザダイオード２４の投射開口から発せられた光は、検出エリアＡｄではＹ軸に沿った長手のライン状に擬制される照射光として、投光窓２５から投射される。照射光には、Ｙ軸方向において各レーザダイオード２４の配列間隔に応じた非発光部が、含まれていてもよい。この場合でも、検出エリアＡｄにおいては回折作用によって巨視的に非発光部の解消されたライン状の照射光が、形成されるとよい。

【0027】

図２に示すように投光レンズ系２６は、投光器２２からの照射光を、走査ユニット３１の走査ミラー３２へ向かって投光する。投光レンズ系２６は、筐体１１内において投光器２２及び走査ミラー３２の間に、配置されている。投光レンズ系２６は、例えば集光、コリメート、及び整形等のうち、少なくとも一種類の光学作用を発揮する。投光レンズ系２６は、Ｚ軸に沿った投光光軸を、形成する。投光レンズ系２６は、発揮する光学作用に応じたレンズ形状の投光レンズ２７を、投光光軸上に少なくとも一つ有している。投光レンズ系２６の投光光軸上には、投光器２２が位置決めされている。投光器２２において投光窓２５の中心から射出される照射光は、投光レンズ系２６の投光光軸に沿って導光される。

【0028】

走査ユニット３１は、走査ミラー３２、及び走査モータ３５を備えている。走査ミラー３２は、投光ユニット２１の投光レンズ系２６から照射された照射光を検出エリアＡｄへ向けて走査し、検出エリアＡｄからのエコーを受光ユニット４１の受光レンズ系４２へ向けて反射する。走査ミラー３２は、照射光の光路上における透光カバー１２及び投光レンズ系２６の間、且つエコーの光路上における透光カバー１２及び受光レンズ系４２の間に配置されている。

【0029】

走査ミラー３２は、基材の片面である反射面３３に反射膜が蒸着されることで、板状に形成されている。走査ミラー３２は、Ｙ軸に沿う回転中心線まわりに回転可能に、筐体１１によって支持されている。走査ミラー３２は、回転中心線まわりの回転により、反射面３３の法線方向を調整可能となっている。走査ミラー３２は、機械的又は電気的なストッパにより有限となる駆動範囲内において、揺動運動する。

【0030】

走査ミラー３２は、投光ユニット２１と受光ユニット４１とに共通に設けられている。即ち走査ミラー３２は、照射光とエコーとに共通に設けられている。これにより走査ミラー３２は、照射光の反射に利用する投光反射面部と、エコーの反射に利用する受光反射面部とを、反射面３３においてＹ軸方向にずらして形成している。

【0031】

照射光は、走査ミラー３２の回転に応じた法線方向を向く反射面３３において投光反射面部から反射作用を受けることで、透光カバー１２を透過して検出エリアＡｄを時間的及び空間的に走査する。このとき照射光による検出エリアＡｄの走査は、水平方向での走査に実質制限される。照射光及び背景光は、検出エリアＡｄに存在する反射物標Ｔｒによって反射されることで、エコーとして光学センサ１０に入射する。こうしたエコーは、透光カバー１２を透過して、走査ミラー３２の回転に応じた法線方向を向く反射面３３において受光反射面部から反射作用を受けることで、受光ユニット４１の受光レンズ系４２へ導光される。ここで走査ミラー３２の回転運動速度に対しては、照射光及びエコーの速度が十分に大きい。これにより照射光に対するエコーは、当該照射光と略同一回転角度の走査ミラー３２において照射光と逆行するように、受光レンズ系４２へ導光されることになる。

【0032】

走査モータ３５は、筐体１１内において走査ミラー３２の周囲に、配置されている。走査モータ３５は、例えばボイスコイルモータ、ブラシ付き直流モータ、又はステッピングモータ等である。走査モータ３５は、制御装置１からの制御信号に従って、走査ミラー３２を有限の駆動範囲内において回転駆動（即ち、揺動駆動）する。

【0033】

受光ユニット４１は、受光レンズ系４２、及び受光器４５を備えている。受光レンズ系４２は、走査ミラー３２によって反射されたエコーを、受光器４５へ向かって導光する。受光レンズ系４２は、筐体１１内において走査ミラー３２及び受光器４５の間に、配置されている。受光レンズ系４２は、Ｙ軸方向において投光レンズ系２６よりも下方に、位置決めされている。受光レンズ系４２は、受光器４５に対してエコーを結像させるように、光学作用を発揮する。受光レンズ系４２は、Ｚ軸に沿った受光光軸を、形成する。受光レンズ系４２は、発揮する光学作用に応じたレンズ形状の受光レンズ４３を、受光光軸上に少なくとも一つ有している。走査ミラー３２の反射面３３のうち受光反射面部から反射されてくる、検出エリアＡｄからのエコーは、走査ミラー３２の駆動範囲内において受光レンズ系４２の受光光軸に沿って導光される。

【0034】

受光器４５は、受光レンズ系４２によって結像された、検出エリアＡｄからのエコーを受光することで、当該受光に応じた検出信号を出力する。受光器４５は、筐体１１内において走査ミラー３２とは受光レンズ系４２を挟んだ反対側に、配置されている。受光器４５は、Ｙ軸方向において投光器２２よりも下方、且つ受光レンズ系４２の受光光軸上に位置決めされている。

【0035】

図７に示すように受光器４５は、受光要素４６が基板上においてＸ軸方向及びＹ軸方向の二次元アレイ状に配列されることで、形成されている。各受光要素４６は、それぞれ複数ずつの受光素子から構成されている。即ち、各受光要素４６毎に複数ずつの受光素子が対応していることから、それら受光素子の応答数に応じて出力値が異なってくる。各受光要素４６の受光素子は、例えばシングルフォトンアバランシェダイオード（SPAD：Single Photon Avalanche Diode）等のフォトダイオードを主体として、構築されている。各受光要素４６の受光素子は、フォトダイオードアレイの前段にマイクロレンズアレイが積層されることで、一体的に構築されていてもよい。

【0036】

受光器４５は、長方形輪郭の受光面４７を、基板の片面側に形成している。受光面４７は、各受光要素４６における入射面の集合体として、構成されている。受光面４７の長方形輪郭に対する幾何学中心は、受光レンズ系４２の受光光軸上に、又は受光レンズ系４２の受光光軸から僅かにずれて、位置合わせされている。各受光要素４６は、受光レンズ系４２から受光面４７へ入射したエコーを、それぞれの受光素子によって受光する。ここで、長方形輪郭を呈する受光面４７の長辺側は、Ｙ軸に沿って規定されている。これにより、検出エリアＡｄにおいてライン状の照射光に対応して、当該照射光に対するエコーは、ライン状に拡がったビームとして各受光要素４６の受光素子により受光されることとなる。

【0037】

図２に示すように受光器４５は、デコーダ４８を一体的に有している。デコーダ４８は、受光面４７でのエコーの受光に応じて各受光要素４６の生成する電気パルスを、サンプリング処理によって順次読み出す。デコーダ４８は、順次読み出した電気パルスを、図６に示す検出フレーム（即ち、検出サイクル）Ｆｄでの検出信号として、制御装置１へと出力する。このとき検出フレームＦｄは、車両５の起動中において所定時間間隔で繰り返される。デコーダ４８の検出信号を受ける制御装置１では、走査ミラー３２の回転に伴って各受光要素４６の検出したエコーに関しての物理量に基づくことで、検出エリアＡｄ内での物標観測結果を表す画像データＤｄ，Ｄｉが、図８，９に示すように取得される。こうして取得の画像データＤｄ，Ｄｉにおいて、縦方向は車両５のＹ軸方向に対応し、横方向は車両５のＸ軸方向に対応することになる。

【0038】

図１に示す制御装置１は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ワイヤハーネス、及び内部バス等のうち、少なくとも一種類を介して光学センサ１０に接続される。制御装置１は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成される。制御装置１を構成する専用コンピュータは、光学センサ１０を制御することに特化した、センサＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよく、この場合にセンサＥＣＵは、筐体１１内に収容されていてもよい。制御装置１を構成する専用コンピュータは、車両５の運転を制御する、運転制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。制御装置１を構成する専用コンピュータは、車両５の走行経路をナビゲートする、ナビゲーションＥＣＵであってもよい。制御装置１を構成する専用コンピュータは、車両５の自己状態量を推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。

【0039】

制御装置１を構成する専用コンピュータは、メモリ１ａ及びプロセッサ１ｂを、少なくとも一つずつ有している。メモリ１ａは、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ１ｂは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

【0040】

プロセッサ１ｂは、メモリ１ａに記憶された制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより制御装置１は、光学センサ１０を制御するための機能ブロックを、複数構築する。このように制御装置１では、光学センサ１０を制御するためにメモリ１ａに記憶された制御プログラムが複数の命令をプロセッサ１ｂに実行させることで、複数の機能ブロックが構築される。制御装置１により構築される複数の機能ブロックには、図３に示すように距離取得ブロック１００、強度取得ブロック１１０、推定ブロック１２０、及び除去ブロック１３０が含まれる。

【0041】

距離取得ブロック１００は、図６に示す検出フレームＦｄに設定される距離取得期間Ｐｄにおいて、各レーザダイオード２４が発振状態となるＬＤモードに光学センサ１０を制御する。ＬＤモードへの制御により光学センサ１０から検出エリアＡｄには、第一強度Ｉ１の照射光が断続的なパルス状に照射される。そこで距離取得ブロック１００は、第一強度Ｉ１の照射光に対して光学センサ１０の検出したエコーに基づくことで、検出エリアＡｄにおける反射物標Ｔｒまでの距離値を表すように、図８に示す三次元点群の距離画像データＤｄを取得する。このとき、距離画像データＤｄを構成する各画素値としての距離値は、パルス照射からエコーを検出するまでの光の飛行時間に基づいたｄＴＯＦ（direct Time Of Flight）により、取得される。

【0042】

距離画像データＤｄの取得に伴って距離取得ブロック１００は、走査モータ３５による走査ミラー３２の回転駆動も、照射光のパルス照射と同期して制御する。そこで距離取得ブロック１００は、走査ミラー３２の回転角度に応じた複数の走査ラインＬｓ毎に距離画像データＤｄを生成することで、それら各走査ラインＬｓ毎の距離画像データＤｄを距離取得期間Ｐｄに亘って合成可能となっている。ここで、距離画像データＤｄに関する走査ラインＬｓは、Ｙ軸方向に対応した縦方向の画素列として、Ｘ軸方向に対応した横方向に複数列、設定される。

【0043】

図３に示す強度取得ブロック１１０は、図６に示す検出フレームＦｄにおいて距離取得期間Ｐｄよりも前に設定される強度取得期間Ｐｉにおいて、各レーザダイオード２４が未発振状態となるＬＥＤモードに光学センサ１０を制御する。ＬＥＤモードへの制御により光学センサ１０から検出エリアＡｄには、第一強度Ｉ１よりも低い第二強度Ｉ２の照射光が連続的に照射される。そこで強度取得ブロック１１０は、第二強度Ｉ２の照射光に対して光学センサ１０の検出したエコーに基づくことで、検出エリアＡｄにおける反射物標Ｔｒから反射された強度値を表すように、図９に示す二次元の強度画像データＤｉを取得する。

【0044】

強度画像データＤｉの取得に伴って強度取得ブロック１１０は、走査モータ３５による走査ミラー３２の回転駆動も、照射光の連続照射と並行して制御する。そこで強度取得ブロック１１０は、走査ミラー３２の回転角度に応じた複数の走査ラインＬｓ毎に強度画像データＤｉを生成することで、それら各走査ラインＬｓ毎の強度画像データＤｉを強度取得期間Ｐｉに亘って合成可能となっている。ここで、図９に示すように強度画像データＤｉの走査ラインＬｓは、図８に示す距離画像データＤｄの走査ラインＬｓとは、同様に且つ１：１で対応するように設定される。尚、図８，９では、画像データＤｄ，Ｄｉにおける最初、中央、及び最後の走査ラインＬｓのみが太線枠で図示され、それら以外の走査ラインＬｓは図示を省略されている。

【0045】

図３に示す推定ブロック１２０は、各走査ラインＬｓ分が強度取得期間Ｐｉに亘って合成された強度画像データＤｉから、反射物標Ｔｒの撮像される物標画素領域Ｒｔを、図９に示すように探索する。ここで物標画素領域Ｒｔは、距離画像データＤｄに対応する第一強度Ｉ１の照射光に対しては、図１０に示すような例えば標識等の反射物標Ｔｒからの強反射によりフレアの発生が予測される、予測閾値以上又は予測閾値超過の強度値を表した画素領域に定義される。この定義が適用される第一実施形態は、強度画像データＤｉに対応する第二強度Ｉ２の照射光に対してはフレアの撮像が可及的に抑制されることを、前提としている。

【0046】

そこで、図８，９に示すように推定ブロック１２０は、距離画像データＤｄにおいては反射物標Ｔｒの撮像される物標画素領域Ｒｔの周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域Ｒｆを、強度画像データＤｉにおける物標画素領域Ｒｔの強度値に基づくことで、推定する。尚、図８，９では、フレア発生の予測される反射物標Ｔｒが二点鎖線で仮想的に示されることで、当該反射物標Ｔｒと各領域Ｒｔ，Ｒｆとが模式的に対応付けられている。

【0047】

推定ブロック１２０は具体的には、光学センサ１０における受光レンズ系４２の光学特性Ｏｓと、強度画像データＤｉにおける物標画素領域Ｒｔの強度値とに、相関したフレア画素領域Ｒｆを推定する。ここで光学特性Ｏｓは、図１１に示すように反射物標Ｔｒの周囲においてフレアの発生確率が設定値以上又は設定値超過となる範囲Ｅｆを、与える。そこで光学特性Ｏｓは、図１２，１３にクロスハッチングで示すように受光レンズ系４２へのエコーの入射強度Ｉｉに応じた範囲Ｅｆを与えるように、例えば関数式又はテーブル等としてメモリ１ａに記憶されている。ここで、第一強度Ｉ１に応じた受光レンズ系４２へのエコーの入射強度Ｉｉは、第二強度Ｉ２に応じた物標画素領域Ｒｔの強度値に関しての例えば代表値又は平均値等から、推定可能となっている。

【0048】

これらのことから推定ブロック１２０は、受光レンズ系４２の光学特性Ｏｓと強度画像データＤｉでの物標画素領域Ｒｔの強度値とに相関する範囲Ｅｆに、距離画像データＤｄにおいて対応すると推定される画素領域を、フレア画素領域Ｒｆとして抽出する。こうしたフレア画素領域Ｒｆの推定は、各走査ラインＬｓ毎に取得される距離画像データＤｄに対しての推定とも、各走査ラインＬｓ分が距離取得期間Ｐｄに亘って合成される距離画像データＤｄに対しての推定とも、考えることができる。

【0049】

図３に示す除去ブロック１３０は、第一実施形態では各走査ラインＬｓ毎の距離画像データＤｄのうち、図１４に示すようにフレア画素領域Ｒｆの推定された走査ラインＬｓの距離画像データＤｄを、抽出する。除去ブロック１３０は、抽出した走査ラインＬｓの距離画像データＤｄにおいて、図１５に太線楕円で囲んで示すようにエコーの検出タイミングが物標画素領域Ｒｔと重畳したフレア画素領域Ｒｆの距離値を、疑似値として除去する。このとき除去とは、該当するフレア画素領域Ｒｆの距離値を表す点群を、距離画像データＤｄから削除することを、意味する。またこのとき重畳とは、エコーのピーク点が所定の誤差範囲内に検出されることで、ベースライン以上でのエコーの強度波形同士が重なることを、意味する。ここで、光学センサ１０に適用されるｄＴＯＦでは、エコーの検出タイミングと距離値とが１：１に対応する。故に、検出タイミングに応じた距離値の除去は、フレア画素領域Ｒｆの距離値と物標画素領域Ｒｔの距離値との差分が所定の誤差範囲内に収まる場合に、フレア画素領域Ｒｆの距離値を除去することと、実質的に同義となる。

【0050】

除去ブロック１３０は、こうしてフレア画素領域Ｒｆの距離値が各走査ラインＬｓ毎に除去された距離画像データＤｄを、距離取得期間Ｐｄに亘って合成する。そこで除去ブロック１３０は、フレア画素領域Ｒｆの距離値が除去された距離画像データＤｄを、例えばタイムスタンプ及び車両５の走行環境情報等のうち少なくとも一種類と関連付けて、メモリ１ａに記憶してもよい。除去ブロック１３０は、フレア画素領域Ｒｆの距離値が除去された距離画像データＤｄを、例えばタイムスタンプ及び車両５の走行環境情報等のうち少なくとも一種類と関連付けて外部センタに送信することで、当該外部センタの記憶媒体に蓄積させてもよい。

【0051】

ここまで説明したブロック１００，１１０，１２０，１３０の共同により、制御装置１が車両５の光学センサ１０を制御する制御方法は、図１６に示す制御フローに従って実行される。本制御フローは、車両５の起動中において検出フレームＦｄ毎に繰り返し実行される。尚、制御フローにおける各「Ｓ」は、制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。

【0052】

Ｓ１０１において強度取得ブロック１１０は、今回の検出フレームＦｄのうち強度取得期間Ｐｉにおいて、反射物標Ｔｒからのエコーの強度値を表す強度画像データＤｉを、第二強度Ｉ２の照射光に対して取得する。このとき各走査ラインＬｓ分の強度画像データＤｉは、強度取得期間Ｐｉに亘って合成される。

【0053】

続くＳ１０２において推定ブロック１２０は、予測閾値以上又は予測閾値超過の強度値を表した物標画素領域Ｒｔが、強度画像データＤｉに存在しているか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には、制御フローがＳ１０３へ移行する。

【0054】

Ｓ１０３において推定ブロック１２０は、距離画像データＤｄのフレア画素領域Ｒｆを、強度画像データＤｉにおける物標画素領域Ｒｔの強度値に基づき、推定する。このとき、受光レンズ系４２の光学特性Ｏｓと、強度画像データＤｉにおける物標画素領域Ｒｔの強度値とに、相関する範囲Ｅｆにフレア画素領域Ｒｆが推定される。

【0055】

続くＳ１０４において距離取得ブロック１００は、今回の検出フレームＦｄのうち距離取得期間Ｐｄにおいて、反射物標Ｔｒまでの距離値を表す距離画像データＤｄを、第一強度Ｉ１の照射光に対して各走査ラインＬｓ毎に取得する。そこで、各走査ラインＬｓの距離画像データＤｄが取得される毎に制御フローにおいて移行されるＳ１０５では、距離画像データＤｄの取得された走査ラインＬｓは、Ｓ１０３によってフレア画素領域Ｒｆが推定された走査ラインＬｓであるか否かを、除去ブロック１３０が判定する。その結果、肯定判定が下された場合には、制御フローがＳ１０６へ移行する。

【0056】

Ｓ１０６において除去ブロック１３０は、フレア画素領域Ｒｆの推定された走査ラインＬｓの距離画像データＤｄには、エコーの検出タイミングが物標画素領域Ｒｔと重畳したフレア画素領域Ｒｆの距離値は存在するか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には、制御フローがＳ１０７へ移行する。Ｓ１０７において除去ブロック１３０は、フレア画素領域Ｒｆの推定された走査ラインＬｓの距離画像データＤｄかｔｙｒｔｙ６７ｔら、エコーの検出タイミングが物標画素領域Ｒｔと重畳したフレア画素領域Ｒｆの距離値を、疑似値として除去する。

【0057】

Ｓ１０７の実行が完了した場合、及びＳ１０５，Ｓ１０６のそれぞれにおいて否定判定が下された場合には、制御フローがＳ１０８へ移行する。Ｓ１０８において距離取得ブロック１００は、距離取得期間Ｐｄが完了したか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合には、制御フローが距離取得ブロック１００によるＳ１０４へ戻ることで、走査の未完了な次の走査ラインＬｓに関して距離画像データＤｄの取得が実行される。一方で肯定判定が下された場合には、制御フローが除去ブロック１３０によるＳ１０９へ移行することで、疑似値の除去された走査ラインＬｓの距離画像データＤｄを含む、各走査ラインＬｓ毎の距離画像データＤｄが、距離取得期間Ｐｄに亘って合成される。Ｓ１０９の実行が完了すると、制御フローの今回実行が終了する。

【0058】

尚、Ｓ１０２において否定判定が下された場合には、制御フローがＳ１１０へ移行する。このＳ１１０において距離取得ブロック１００は、検出フレームＦｄのうち強度取得期間Ｐｉにおける距離画像データＤｄを、Ｓ１０４と同様に各走査ラインＬｓ毎に取得してから、Ｓ１０９と同様に合成する。Ｓ１１０の実行が完了すると、制御フローの今回実行が終了する。

【0059】

（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

【0060】

第一実施形態によると、検出エリアＡｄにおいて光を反射する反射物標Ｔｒまでの距離値を表す距離画像データＤｄは、第一強度Ｉ１の照射光に対して光学センサ１０により検出のエコーに基づき取得される。そこで第一実施形態では、第一強度Ｉ１よりも低い第二強度Ｉ２の照射光に対して光学センサ１０により検出のエコーに基づくことで、検出エリアＡｄにおける反射物標Ｔｒから反射されたエコーの強度値を表す強度画像データＤｉが、取得される。これによれば、距離画像データＤｄにおいて反射物標Ｔｒの撮像される物標画素領域Ｒｔの周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域Ｒｆは、低強度の照明光に応じて当該撮像の抑制された強度画像データＤｉに基づくことで適正に推定することができる。故に、距離画像データＤｄにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域Ｒｔと重畳したフレア画素領域Ｒｆの距離値は、フレアの撮像に起因する疑似値であるとして除去され得ることから、光学センサ１０での距離値の誤検出を抑制することが可能となる。

【0061】

第一実施形態によると、光学センサ１０において発振状態に制御されたレーザダイオード２４による第一強度Ｉ１の照射光に対して、距離画像データＤｄが取得される。そこで第一実施形態では、光学センサ１０において未発振状態に制御されたレーザダイオード２４による第二強度Ｉ２の照射光に対して、強度画像データＤｉが取得される。これによれば、誤検出の抑制対象となる距離画像データＤｄだけでなく、フレア画素領域Ｒｆを推定するための強度画像データＤｉを、共通のレーザダイオード２４による照射光の強度変化に応じて取得することができる。故に、比較的小型となる光学センサ１０によって、距離値の誤検出を抑制することが可能となる。

【0062】

第一実施形態によると、光学センサ１０においてエコーを結像する受光レンズ系４２の光学特性Ｏｓと、強度画像データＤｉにおける物標画素領域Ｒｔの強度値とに、相関する範囲Ｅｆにフレア画素領域Ｒｆが推定される。これによれば、強度画像データＤｉの強度値から特定され得る物標画素領域Ｒｔの周囲において、フレアの撮像が予測されるフレア画素領域Ｒｆを、光学特性Ｏｓに応じた範囲Ｅｆに適正に推定することができる。故に、距離画像データＤｄにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域Ｒｔと重畳したフレア画素領域Ｒｆの距離値を正確に除去して、光学センサ１０での距離値の誤検出を抑制することが可能となる。

【0063】

第一実施形態によると、距離取得期間Ｐｄにおいて複数の走査ラインＬｓ毎に距離画像データＤｄが取得される一方、距離取得期間Ｐｄよりも前の強度取得期間Ｐｉにおいてそれら各走査ラインＬｓ毎に強度画像データＤｉが取得される。これによれば、各走査ラインＬｓ分が強度取得期間Ｐｉに亘って合成された強度画像データＤｉに基づくことで、フレア画素領域Ｒｆが推定された走査ラインＬｓに限定の距離画像データＤｄから、疑似値としての距離値を除去することができる。故に、光学センサ１０での距離値の誤検出を抑制することが可能である。

【0064】

（第二実施形態）
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

【0065】

図１７に示す第二実施形態において除去ブロック２１３０は、距離取得ブロック２１００が各走査ラインＬｓ分を距離取得期間Ｐｄに亘って合成した距離画像データＤｄにおいて、図１８に示すように推定ブロック１２０が推定したフレア画素領域Ｒｆの距離値を、除去対象とする。そこで除去ブロック２１３０は、合成された距離画像データＤｄにおいてフレア画素領域Ｒｆの距離値と物標画素領域Ｒｔの距離値とを、対比する。このとき、例えば代表値又は平均値等に設定される物標画素領域Ｒｔの距離値に対して、フレア画素領域Ｒｆの距離値としては、例えば代表値、平均値、又は各画素別の値等が対比される。尚、図１８では、強度画像データＤｉにおける除去対象を含んだ走査ラインＬｓのみが太線枠で図示され、それら以外の走査ラインＬｓは図示を省略されている。

【0066】

対比の結果、フレア画素領域Ｒｆの距離値と物標画素領域Ｒｔの距離値との差分が所定の誤差範囲内に収まる場合に除去ブロック２１３０は、フレア画素領域Ｒｆの距離値を除去する。ここで第一実施形態と同様に、光学センサ１０に適用されるｄＴＯＦでは、距離値とエコーの検出タイミングとが１：１に対応する。故に、領域Ｒｆ，Ｒｔ間での対比による距離値の除去は、エコーの検出タイミングが物標画素領域Ｒｔと重畳したフレア画素領域Ｒｆの距離値を除去することと、実質的に同義となる。

【0067】

こうした第二実施形態の制御フローでは、図１９に示すように、第一実施形態のＳ１０４～Ｓ１０９に代わるＳ２１０４，Ｓ２１０６，Ｓ２１０７が実行される。Ｓ２１０４において距離取得ブロック２１００は、検出フレームＦｄのうち距離取得期間Ｐｄにおける距離画像データＤｄを、第一強度Ｉ１の照射光に対して各走査ラインＬｓ毎に取得してから、距離取得期間Ｐｄに亘って合成する。

【0068】

続くＳ２１０６において除去ブロック２１３０は、合成された距離画像データＤｄにおいて、推定されたフレア画素領域Ｒｆの距離値と物標画素領域Ｒｔの距離値との差分が誤差範囲内に収まっているか否かを、判定する。その結果として肯定判定が下された場合、即ちエコーの検出タイミングが物標画素領域Ｒｔと重畳したフレア画素領域Ｒｆの距離値が存在している場合には、制御フローがＳ２１０７へ移行する。Ｓ２１０７において除去ブロック２１３０は、合成された距離画像データＤｄからフレア画素領域Ｒｆでの疑似値となる距離値、即ちエコーの検出タイミングが物標画素領域Ｒｔと重畳したフレア画素領域Ｒｆの距離値を、除去する。Ｓ２１０７の実行が完了した場合、及びＳ２１０６において否定判定が下された場合には、制御フローの今回実行が終了する。

【0069】

このように第二実施形態によると、距離取得期間Ｐｄにおいて複数の走査ラインＬｓ毎に距離画像データＤｄが取得される一方、距離取得期間Ｐｄよりも前の強度取得期間Ｐｉにおいてそれら各走査ラインＬｓ毎に強度画像データＤｉが取得される。これによれば、各走査ラインＬｓ分が距離取得期間Ｐｄに亘って合成された距離画像データＤｄにおいて、各走査ラインＬｓ分が強度取得期間Ｐｉに亘って合成された強度画像データＤｉに基づき推定されたフレア画素領域Ｒｆから、疑似値としての距離値を一括して除去することができる。故に、光学センサ１０での距離値の誤検出を抑制することが可能である。

【0070】

（第三実施形態）
第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。

【0071】

図２０に示す第三実施形態の強度取得ブロック３１１０は、検出フレームＦｄにおいて図２１に示すように強度画像データＤｉを取得する強度取得期間Ｐｉよりも前又は後（図２１は前の例）に、背景光取得期間Ｐｂを設定する。そこで、背景光取得期間Ｐｂにおいて強度取得ブロック３１１０は、電流の印加を停止して各レーザダイオード２４を非発光状態とする停止モードに、光学センサ１０を制御する。

【0072】

図２０に示すように強度取得ブロック３１１０は、停止モードに応じた非照射時における背景光に対して光学センサ１０の検出したエコーに基づくことで、検出エリアＡｄにおいて反射物標Ｔｒから反射された強度値を表す二次元の背景光画像データＤｂを、取得する。このとき背景光の強度は、照明光の第一強度Ｉ１よりも、近赤外域において低くなる。換言すれば、第一実施形態で説明した第一強度Ｉ１は、近赤外域における背景光の強度よりも高くなるように、設定される。

【0073】

背景光画像データＤｂの取得に伴って強度取得ブロック３１１０は、走査モータ３５による走査ミラー３２の回転駆動も、制御する。そこで強度取得ブロック３１１０は、走査ミラー３２の回転角度に応じた複数の走査ラインＬｓ毎に背景光画像データＤｂを生成することで、それら各走査ラインＬｓ毎の背景光画像データＤｂを背景光取得期間Ｐｂに亘って合成可能となっている。

【0074】

こうして取得される各走査ラインＬｓ毎及び合成後の背景光画像データＤｂにおいて、縦方向は車両５のＹ軸方向に対応し、横方向は車両５のＸ軸方向に対応する。そこで、背景光画像データＤｂの走査ラインＬｓは、距離画像データＤｄ及び強度画像データＤｉの各々に関する走査ラインＬｓとは、同様に且つ１：１で対応するように設定される。

【0075】

第三実施形態の推定ブロック３１２０は、背景光画像データＤｂの表す強度値のうち、強度画像データＤｉから探索された物標画素領域Ｒｔでの強度値を、抽出する。そこで推定ブロック３１２０は、強度画像データＤｉの物標画素領域Ｒｔにおける強度値を、背景光画像データＤｂの物標画素領域Ｒｔにおける強度値での減算によって補正してから、フレア画素領域Ｒｆの推定に利用する。

【0076】

こうした第三実施形態の制御フローは、図２２に示すように、強度取得ブロック３１１０によるＳ１０１の前又は後（図２２は前の例）に、Ｓ３１００を実行する。Ｓ３１００において強度取得ブロック３１１０は、今回の検出フレームＦｄのうち背景光取得期間Ｐｂにおいて、反射物標Ｔｒからのエコーの強度値を表す背景光画像データＤｂを、照射光の非照射時における背景光に対して取得する。このとき各走査ラインＬｓ分の背景光画像データＤｂは、背景光取得期間Ｐｂに亘って合成される。

【0077】

第三実施形態の制御フローでは、Ｓ１０３に代わるＳ３１０３が実行される。Ｓ３０１３において推定ブロック３１２０は、背景光画像データＤｂにおける物標画素領域Ｒｔの強度値によって補正した、強度画像データＤｉにおける物標画素領域Ｒｔの強度値に基づき、距離画像データＤｄのフレア画素領域Ｒｆを推定する。

【0078】

このように第三実施形態によると、検出エリアＡｄにおける反射物標Ｔｒから反射されたエコーの強度値を表す背景光画像データＤｂは、検出エリアＡｄにおける背景光に対して光学センサ１０により検出のエコーに基づき取得される。そこで第三実施形態では、背景光画像データＤｂにおける物標画素領域Ｒｔの強度値によって補正された、強度画像データＤｉにおける物標画素領域Ｒｔの強度値に基づくことで、フレア画素領域Ｒｆが高精度に推定され得る。これによれば、距離画像データＤｄにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域Ｒｔと重畳したフレア画素領域Ｒｆの距離値を正確に除去して、光学センサ１０での距離値の誤検出を抑制することが可能となる。

【0079】

（第四実施形態）
第四実施形態は、第三実施形態の変形例である。

【0080】

図２３に示す第四実施形態の強度取得ブロック４１１０は、強度取得期間Ｐｉと背景光取得期間Ｐｂとのうち、検出フレームＦｄ毎に設定する期間を、図２４に示すように検出エリアＡｄの明暗に応じて切り替える。具体的に強度取得ブロック４１１０は、例えば背景光強度の平均値若しくは代表値が切替閾値未満又は切替閾値以下となる夜間等の暗環境では、光学センサ１０をＬＥＤモードに制御して強度画像データＤｉを取得するように、強度取得期間Ｐｉを選択実行する。

【0081】

一方、背景光強度の平均値若しくは代表値が切替閾値以上又は切替閾値超過となる昼間等の明環境において強度取得ブロック４１１０は、光学センサ１０を停止モードに制御して背景光画像データＤｂを取得するように、背景光取得期間Ｐｂを選択実行する。このとき背景光取得期間Ｐｂは、検出フレームＦｄにおいて距離取得期間Ｐｄよりも前に、設定される。これらのことから背景光取得期間Ｐｂ及び背景光画像データＤｂは、背景光に対しての強度取得期間及び強度画像データでもあると、考えることができる。

【0082】

ここで、強度取得期間Ｐｉと背景光取得期間Ｐｂとの切替基準となる背景光強度は、前回検出フレームＦｄに取得された強度画像データＤｉ及び距離画像データＤｄに基づき、又は前回検出フレームＦｄに取得された背景光画像データＤｂに基づき、認識される。このとき、前回検出フレームＦｄの画像データは、メモリ１ａのうち図２３に示すデータ記憶部１ａｄに記憶されており、背景光強度の認識に伴って読み出される。尚、こうした認識に加えて又は代えて背景光強度は、車両５のセンサ情報に基づき認識されてもよい。

【0083】

第四実施形態の推定ブロック４１２０は、強度取得期間Ｐｉの設定された検出フレームＦｄでは、第一実施形態の推定ブロック１２０と同一処理を実行する。一方、背景光取得期間Ｐｂの設定された検出フレームＦｄにおいて推定ブロック４１２０は、各走査ラインＬｓ分が背景光取得期間Ｐｂに亘って合成された背景光画像データＤｂから、反射物標Ｔｒの撮像される物標画素領域Ｒｔを探索する。ここで第四実施形態は、強度画像データＤｉに対応する第二強度Ｉ２の照射光に対してだけでなく、背景光画像データＤｂに対応する背景光に対しても、フレアの撮像が可及的に抑制されることを、前提としている。

【0084】

そこで推定ブロック４１２０は、距離画像データＤｄにおいては物標画素領域Ｒｔの周囲に予測されるフレア画素領域Ｒｆを、背景光画像データＤｂにおける物標画素領域Ｒｔの強度値に基づくことで、第一実施形態の推定ブロック１２０に準じて推定する。このとき、第一強度Ｉ１に応じた受光レンズ系４２へのエコーの入射強度Ｉｉは、背景光の強度に応じた物標画素領域Ｒｔの強度値に関しての例えば代表値又は平均値等から、推定可能である。

【0085】

こうした第四実施形態の制御フローは、図２５に示すように、強度取得ブロック４１１０によるＳ１０１の前にＳ４１００を実行する。Ｓ４１００において強度取得ブロック４１１０は、今回の検出フレームＦｄに設定する期間を、強度取得期間Ｐｉと背景光取得期間Ｐｂとのうち検出エリアＡｄでの背景光強度に応じたいずれかに、切り替える。その結果、切り替えによって強度取得期間Ｐｉが選択された場合には、制御フローがＳ１０１へ移行することで、強度取得ブロック４１１０によるＳ１０１及び推定ブロック４１２０によるＳ１０２，Ｓ１０３が実行される。一方、切り替えによって背景光取得期間Ｐｂが選択された場合には、制御フローが図２６に示すＳ４１０１へ移行する。

【0086】

Ｓ４１０１において強度取得ブロック４１１０は、今回の検出フレームＦｄのうち背景光取得期間Ｐｂにおいて、反射物標Ｔｒからのエコーの強度値を表す背景光画像データＤｂを、背景光に対して取得する。このとき各走査ラインＬｓ分の背景光画像データＤｂは、背景光取得期間Ｐｂに亘って合成される。

【0087】

続くＳ４１０２において推定ブロック４１２０は、予測閾値以上又は予測閾値超過の強度値を表した物標画素領域Ｒｔが、背景光画像データＤｂに存在しているか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合には、制御フローが図２５に示すＳ１１０へ移行する。一方、図２６に示すように肯定判定が下された場合には、制御フローがＳ４１０３へ移行する。

【0088】

Ｓ４１０３において推定ブロック４１２０は、距離画像データＤｄのフレア画素領域Ｒｆを、背景光画像データＤｂの物標画素領域Ｒｔにおける強度値に基づき、推定する。このとき、受光レンズ系４２の光学特性Ｏｓと背景光画像データＤｂでの物標画素領域Ｒｔの強度値とに相関する範囲Ｅｆに、フレア画素領域Ｒｆが推定される。Ｓ４１０３の実行が完了すると、Ｓ１０３が完了した場合と同様に、制御フローが図２５に示すＳ１０４へ移行する。

【0089】

このような第四実施形態によっても、検出エリアＡｄにおいて光を反射する反射物標Ｔｒまでの距離値を表す距離画像データＤｄは、照射光に対して光学センサ１０により検出のエコーに基づき取得される。そこで第四実施形態では、検出エリアＡｄにおいて照射光よりも強度の低くなる背景光に対して光学センサ１０により検出のエコーに基づくことで、検出エリアＡｄにおける反射物標Ｔｒから反射されたエコーの強度値を表す強度画像データとして、背景光画像データＤｂが取得される。これによれば、距離画像データＤｄにおいて反射物標Ｔｒの撮像される物標画素領域Ｒｔの周囲にフレアの撮像が予測されるフレア画素領域Ｒｆは、低強度の背景光に応じて当該撮像の抑制された背景光画像データＤｂに基づくことで適正に推定することができる。故に、距離画像データＤｄにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域Ｒｔと重畳したフレア画素領域Ｒｆの距離値は、フレアの撮像に起因する疑似値であるとして除去され得ることから、光学センサ１０での距離値の誤検出を抑制することが可能となる。

【0090】

第四実施形態によると、光学センサ１０においてエコーを結像する受光レンズ系４２の光学特性Ｏｓと、強度画像データとしての背景光画像データＤｂにおける物標画素領域Ｒｔの強度値とに、相関する範囲Ｅｆにフレア画素領域Ｒｆが推定される。これによれば、背景光画像データＤｂの強度値から特定され得る物標画素領域Ｒｔの周囲において、フレアの撮像が予測されるフレア画素領域Ｒｆを、光学特性Ｏｓに応じた範囲Ｅｆに適正に推定することができる。故に、距離画像データＤｄにおいてエコーの検出タイミングが物標画素領域Ｒｔと重畳したフレア画素領域Ｒｆの距離値を正確に除去して、光学センサ１０での距離値の誤検出を抑制することが可能となる。

【0091】

第四実施形態によると、距離取得期間Ｐｄにおいて複数の走査ラインＬｓ毎に距離画像データＤｄが取得される一方、距離取得期間Ｐｄよりも前となる強度取得期間としての背景光取得期間Ｐｂにおいてそれら各走査ラインＬｓ毎に背景光画像データＤｂが取得される。これによれば、各走査ラインＬｓ分が背景光取得期間Ｐｂに亘って合成された背景光画像データＤｂに基づくことで、フレア画素領域Ｒｆが推定された走査ラインＬｓに限定の距離画像データＤｄから、疑似値としての距離値を除去することができる。故に、光学センサ１０での距離値の誤検出を抑制することが可能である。

【0092】

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

【0093】

変形例において制御装置１を構成する専用コンピュータは、車両５との間で通信可能な外部センタ又はモバイル端末を構築する、車両５以外のコンピュータであってもよい。変形例において制御装置１を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。

【0094】

変形例の光学センサ１０において照射光による検出エリアＡｄの走査は、鉛直方向での走査に実質制限されてもよい。この場合、投光窓２５及び受光面４７の長方形輪郭の長辺側は、Ｘ軸に沿って規定されるとよい。またこの場合、各画像データＤｄ，Ｄｉに関する走査ラインＬｓは、Ｘ軸方向に対応した横方向の画素列として、Ｙ軸方向に対応した縦方向に複数列、設定されるとよい。変形例の光学センサ１０では、第一強度Ｉ１の照射光を照射する投光器２２と、第二強度Ｉ２の照射光を照射する投光器２２とが、別々に設けられていてもよい。この場合、第二強度Ｉ２の照射光を照射する投光器２２としては、レーザダイオード２４に代えて発光ダイオード（ＬＥＤ）が用いられていてもよい。

【0095】

図２７，２８に示すように変形例では、第三実施形態において第二実施形態のブロック２１００，２１３０及びＳ２１０４，Ｓ２１０６，Ｓ２１０７が、ブロック１００，１３０及びＳ１０４～Ｓ１０９に代えて、実施されてもよい。図２９，３０に示すように変形例では、第四実施形態において第二実施形態のブロック２１００，２１３０及びＳ２１０４，Ｓ２１０６，Ｓ２１０７が、ブロック１００，１３０及びＳ１０４～Ｓ１０９に代えて、実施されてもよい。

【0096】

図３１，３２に示すように変形例では、第二実施形態において第三実施形態の推定ブロック３１２０及びＳ３１０３が、ブロック１２０及びＳ１０３に代えて、実施されてもよい。但し、この場合の推定ブロック３１２０によるＳ３１０３では、物標画素領域Ｒｔに関して距離画像データＤｄの強度値との対比アルゴリズムによって背景光強度分を減算した、強度画像データＤｉの強度値に基づくことで、距離画像データＤｄのフレア画素領域Ｒｆが推定されるとよい。またそのために、推定ブロック３１２０によるＳ３１０３は、距離取得ブロック２１００によるＳ２１０４に続いて実行されることで、第一強度Ｉ１の照射光に対する反射物標Ｔｒからのエコーの強度値も含むように距離画像データＤｄが取得されるとよい。

【0097】

図３３，３４に示すように変形例では、ブロック４１１０，４１２０によるＳ１０１～Ｓ１０３が実行されなくてもよい。但し、この場合には、切り替えによって強度取得期間Ｐｉが選択されると、制御フローの今回実行が終了することになる。変形例の推定ブロック１２０，３１２０，４１２０によるＳ１０３，Ｓ３０１３，Ｓ４１０３では、物標画素領域Ｒｔの周囲においてフレア画素領域Ｒｆが固定の範囲Ｅｆに推定されてもよい。この場合、フレアの発生確度が高い固定範囲Ｅｆのフレア画素領域Ｒｆから、疑似値を除去することが可能となる。

【0098】

変形例において制御装置１の適用される車両は、例えば外部センタから走行路での走行をリモート制御可能なドローン等であってもよい。ここまでの説明形態の他、上述の実施形態及び変形例は、プロセッサ１ｂ及びメモリ１ａを少なくとも一つずつ有した半導体装置（例えば半導体チップ等）として、実施されてもよい。

【符号の説明】

【0099】

１：制御装置、１ａ：メモリ、１ｂ：プロセッサ、５：車両、１０：光学センサ、２４：レーザダイオード、４２：受光レンズ系、Ａｄ：検出エリア、Ｄｄ：距離画像データ、Ｄｉ：強度画像データ、Ｄｂ：背景光画像データ、Ｉ１：第一強度、Ｉ２：第二強度、Ｌｓ：走査ライン、Ｏｓ：光学特性、Ｒｆ：フレア画素領域、Ｒｔ：物標画素領域、Ｐｄ：距離取得期間、Ｐｉ：強度取得期間、Ｐｂ：背景光取得期間、Ｔｒ：反射物標

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】