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特許7658517自動撮影システム、自動撮影方法、プログラム、及びプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-03-31
(45)【発行日】2025-04-08
(54)【発明の名称】自動撮影システム、自動撮影方法、プログラム、及びプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体
(51)【国際特許分類】
H04N 23/60 20230101AFI20250401BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20250401BHJP
【ＦＩ】
H04N23/60 100
G03B15/00 T
G03B15/00 Q
G03B15/00 P
G03B15/00 R
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2024541148
(86)(22)【出願日】2024-04-11
(86)【国際出願番号】 JP2024014713
【審査請求日】2024-07-09
(31)【優先権主張番号】P 2023124654
(32)【優先日】2023-07-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000001258
【氏名又は名称】ＪＦＥスチール株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100105854
【弁理士】
【氏名又は名称】廣瀬 一
(74)【代理人】
【識別番号】100116012
【弁理士】
【氏名又は名称】宮坂 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】長屋 皓紀
(72)【発明者】
【氏名】石垣 雄亮
(72)【発明者】
【氏名】西名 慶晃
【審査官】門田 宏
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１７６９０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０８６２８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０７６７１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２２／２６０１３３（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ２３／６０
Ｇ０３Ｂ １５／００
Ｇ０１Ｎ ２１／８５
Ｇ０１Ｎ ２１／８８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
運搬手段によって運搬されて移動するスクラップを自動で撮影する自動撮影システムであって、
前記スクラップを撮影する撮影装置と、
前記スクラップの移動速度を検出する移動速度検出手段と、
前記移動速度検出手段によって検出された前記スクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを判定し、前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、前記撮影装置に前記スクラップを撮影させるように制御する制御装置と、
を備え、
前記撮影装置が、所定の速度で首振りが可能なＰＴＺカメラであり、
前記移動速度検出手段が、撮影対象を複数回撮影する可視カメラと、該可視カメラが撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップを検出するスクラップ検出部と、該スクラップ検出部で検出した各画像中のスクラップの位置を特定する位置特定部と、該位置特定部で特定された各画像中のスクラップの位置の変化に基づいて、前記スクラップの移動速度を検出する速度検出部とを備えていることを特徴とする自動撮影システム。
【請求項2】
運搬手段によって運搬されて移動するスクラップを自動で撮影する自動撮影システムであって、
前記スクラップを撮影する撮影装置と、
前記スクラップの移動速度を検出する移動速度検出手段と、
前記移動速度検出手段によって検出された前記スクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを判定し、前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、前記撮影装置に前記スクラップを撮影させるように制御する制御装置と、
を備え、
前記撮影装置が、所定の速度で首振りが可能なＰＴＺカメラであり、
前記移動速度検出手段が、前記撮影装置を兼用する所定の速度で首振りが可能なＰＴＺカメラであって、首振りしつつ撮影対象を複数回撮影するＰＴＺカメラと、該ＰＴＺカメラが撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップを検出するスクラップ検出部と、該スクラップ検出部で検出した各画像中のスクラップの位置を特定する位置特定部と、該位置特定部で特定された各画像中のスクラップの位置及び前記ＰＴＺカメラの首振り速度に基づいて、前記スクラップの移動速度を検出する速度検出部とを備えていることを特徴とする自動撮影システム。
【請求項3】
前記制御装置は、前記移動速度検出手段の前記位置特定部で特定された各画像中のスクラップの位置に基づいて前記撮影装置としての前記ＰＴＺカメラの撮影条件を演算して決定する撮影条件演算部と、該撮影条件演算部で決定された前記ＰＴＺカメラの撮影条件にて前記ＰＴＺカメラが前記スクラップを追尾するように制御する撮影条件制御部とを備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動撮影システム。
【請求項4】
運搬手段によって運搬されて移動するスクラップを自動で撮影する自動撮影方法であって、移動速度検出手段によってスクラップの移動速度を検出する移動速度検出ステップと、
該移動速度検出ステップによって検出された前記スクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを制御装置が判定する判定ステップと、
該判定ステップによって前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、制御装置が撮影装置にスクラップを撮影させるように制御する撮影制御ステップと、
を含み、
前記移動速度検出ステップでは、可視カメラによって撮影対象を複数回撮影し、スクラップ検出部において、前記可視カメラが撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップを検出し、位置特定部において、前記スクラップ検出部で検出した各画像中のスクラップの位置を特定し、速度検出部において、前記位置特定部で特定された各画像中のスクラップの位置の変化に基づいて、前記スクラップの移動速度を検出することを特徴とする自動撮影方法。
【請求項5】
制御装置に、移動速度検出ステップによって検出されたスクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップと、
該判定ステップによって前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置にスクラップを撮影させるように制御する撮影制御ステップと、
を実行させるためのプログラムであり、
前記移動速度検出ステップでは、可視カメラによって撮影対象を複数回撮影し、スクラップ検出部において、前記可視カメラが撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップを検出し、位置特定部において、前記スクラップ検出部で検出した各画像中のスクラップの位置を特定し、速度検出部において、前記位置特定部で特定された各画像中のスクラップの位置の変化に基づいて、前記スクラップの移動速度を検出することを特徴とするプログラム。
【請求項6】
制御装置に、移動速度検出ステップによって検出されたスクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップと、
該判定ステップによって前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置にスクラップを撮影させるように制御する撮影制御ステップと、
を実行させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、
前記移動速度検出ステップでは、可視カメラによって撮影対象を複数回撮影し、スクラップ検出部において、前記可視カメラが撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップを検出し、位置特定部において、前記スクラップ検出部で検出した各画像中のスクラップの位置を特定し、速度検出部において、前記位置特定部で特定された各画像中のスクラップの位置の変化に基づいて、前記スクラップの移動速度を検出することを特徴とするプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項7】
運搬手段によって運搬されて移動するスクラップを自動で撮影する自動撮影方法であって、
移動速度検出手段によってスクラップの移動速度を検出する移動速度検出ステップと、
該移動速度検出ステップによって検出された前記スクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを制御装置が判定する判定ステップと、
該判定ステップによって前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、制御装置が撮影装置にスクラップを撮影させるように制御する撮影制御ステップと、
を含み、
前記移動速度検出ステップでは、前記撮影装置を兼用する所定の速度で首振りが可能なＰＴＺカメラによって首振りしつつ撮影対象を複数回撮影し、スクラップ検出部において、前記ＰＴＺカメラが撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップを検出し、位置特定部において、前記スクラップ検出部で検出した各画像中のスクラップの位置を特定し、速度検出部において、前記位置特定部で特定された各画像中のスクラップの位置及び前記ＰＴＺカメラの首振り速度に基づいて、前記スクラップの移動速度を検出することを特徴とする自動撮影方法。
【請求項8】
制御装置に、
移動速度検出ステップによって検出されたスクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップと、
該判定ステップによって前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置にスクラップを撮影させるように制御する撮影制御ステップと、
を実行させるためのプログラムであり、
前記移動速度検出ステップでは、前記撮影装置を兼用する所定の速度で首振りが可能なＰＴＺカメラによって首振りしつつ撮影対象を複数回撮影し、スクラップ検出部において、前記ＰＴＺカメラが撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップを検出し、位置特定部において、前記スクラップ検出部で検出した各画像中のスクラップの位置を特定し、速度検出部において、前記位置特定部で特定された各画像中のスクラップの位置及び前記ＰＴＺカメラの首振り速度に基づいて、前記スクラップの移動速度を検出することを特徴とするプログラム。
【請求項9】
制御装置に、
移動速度検出ステップによって検出されたスクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップと、
該判定ステップによって前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置にスクラップを撮影させるように制御する撮影制御ステップと、
を実行させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、
前記移動速度検出ステップでは、前記撮影装置を兼用する所定の速度で首振りが可能なＰＴＺカメラによって首振りしつつ撮影対象を複数回撮影し、スクラップ検出部において、前記ＰＴＺカメラが撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップを検出し、位置特定部において、前記スクラップ検出部で検出した各画像中のスクラップの位置を特定し、速度検出部において、前記位置特定部で特定された各画像中のスクラップの位置及び前記ＰＴＺカメラの首振り速度に基づいて、前記スクラップの移動速度を検出することを特徴とするプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運搬手段によって運搬されて移動するスクラップを自動で撮影する自動撮影システム、自動撮影方法、プログラム、及びプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
一般的に、製鉄所等において、スクラップの受け入れ時には、スクラップの等級の判定や禁忌物（除去すべき対象物）の検知等を行っている。また、溶鉱炉にスクラップを溶かす時には、スクラップの化学成分をその都度分析してスクラップ配合を調整している。
【0003】
ここで、鉄スクラップに含まれる禁忌物の有無を自動判定する場合であっても、禁忌物を見逃すことなく正確に判定可能な監視システムとして、従来、例えば、特許文献１に示すものが知られている。
特許文献１に示す監視システムは、鉄スクラップに対して別視点又は別タイミングで複数回撮影する撮影部と、撮影部の撮影により得られた複数の画像を所定の学習モデルに入力して、禁忌物の種類、位置、および禁忌物である確率をそれぞれ特定する禁忌物特定部と、禁忌物特定部により特定された確率が所定の閾値を超えたときに、禁忌物の種類、および、位置をそれぞれ出力する出力部とを備えている。ここで、鉄スクラップは運搬装置によって動き続けており、撮影部を構成する単一又は複数のカメラは運搬中の鉄スクラップを撮影対象としている。
特許文献１に示す監視システムは、鉄スクラップに対して別視点又は別タイミングで複数回撮影する撮影部と、撮影部の撮影により得られた複数の画像を所定の学習モデルに入力して、禁忌物の種類、位置、および禁忌物である確率をそれぞれ特定する禁忌物特定部と、禁忌物特定部により特定された確率が所定の閾値を超えたときに、禁忌物の種類、および、位置をそれぞれ出力する出力部とを備えている。ここで、鉄スクラップは運搬装置によって動き続けており、撮影部を構成する単一又は複数のカメラは運搬中の鉄スクラップを撮影対象としている。
【0004】
また、吊り具により鉄スクラップが持ち上げられる毎に静止画像を生成するスクラップ画像撮影システムとして、従来、例えば、特許文献２に示すものが知られている。
特許文献２に示すスクラップ画像撮影システムは、吊り具により鉄スクラップを持ち上げ、搬送するクレーンと、吊り具が所定の高さに到達した場合に、吊り具を含む範囲を撮影して静止画像を生成するカメラとを備えている。
特許文献２に示すスクラップ画像撮影システムは、吊り具により鉄スクラップを持ち上げ、搬送するクレーンと、吊り具が所定の高さに到達した場合に、吊り具を含む範囲を撮影して静止画像を生成するカメラとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】国際公開第２０２２/２６０１３３号
【文献】特開２０２１－７６７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、これら従来の特許文献１に示す監視システム及び特許文献２に示すスクラップ画像撮影システムにあっては、以下の課題があった。
即ち、特許文献１に示す監視システムの場合、運搬中の鉄スクラップ、すなわち所定の速度で移動中のスクラップを撮影しているので、適切なタイミングで撮影ができないおそれがある。特に、スクラップがカメラの首振り速度以上の速度で移動している場合には、スクラップの撮影画像がぶれたり、カメラの撮影が追い付かなかったりする等の課題がある。
これに対し、特許文献２に示すスクラップ画像撮影システムの場合、吊り具が所定の高さに到達した場合に、吊り具を含む範囲を撮影しているので、適切なタイミングで撮影ができ、スクラップの撮影画像がぶれたりするおそれは少ない。しかし、吊り具が所定の高さに到達した場合のスクラップの画像しか撮影することができず、任意の位置でスクラップの画像を撮影することができなかった。
即ち、特許文献１に示す監視システムの場合、運搬中の鉄スクラップ、すなわち所定の速度で移動中のスクラップを撮影しているので、適切なタイミングで撮影ができないおそれがある。特に、スクラップがカメラの首振り速度以上の速度で移動している場合には、スクラップの撮影画像がぶれたり、カメラの撮影が追い付かなかったりする等の課題がある。
これに対し、特許文献２に示すスクラップ画像撮影システムの場合、吊り具が所定の高さに到達した場合に、吊り具を含む範囲を撮影しているので、適切なタイミングで撮影ができ、スクラップの撮影画像がぶれたりするおそれは少ない。しかし、吊り具が所定の高さに到達した場合のスクラップの画像しか撮影することができず、任意の位置でスクラップの画像を撮影することができなかった。
【0007】
従って、本発明はこの従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップの画像撮影を、スクラップの運搬途中の任意の位置で行うことができる、自動撮影システム、自動撮影方法、プログラム、及びプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る自動撮影システムは、運搬手段によって運搬されて移動するスクラップを自動で撮影する自動撮影システムであって、前記スクラップを撮影する撮影装置と、前記スクラップの移動速度を検出する移動速度検出手段と、前記移動速度検出手段によって検出された前記スクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを判定し、前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、前記撮影装置に前記スクラップを撮影させるように制御する制御装置と、を備えることを要旨とする。
【0009】
また、本発明の別の態様に係る自動撮影方法は、運搬手段によって運搬されて移動するスクラップを自動で撮影する自動撮影方法であって、移動速度検出手段によってスクラップの移動速度を検出する移動速度検出ステップと、該移動速度検出ステップによって検出された前記スクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを制御装置が判定する判定ステップと、該判定ステップによって前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、制御装置が撮影装置にスクラップを撮影させるように制御する撮影制御ステップと、を含むことを要旨とする。
【0010】
また、本発明の別の態様に係るプログラムは、制御装置に、移動速度検出手段によって検出されたスクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップと、該判定ステップによって前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置にスクラップを撮影させるように制御する撮影制御ステップと、を実行させるためのプログラムである。
【0011】
また、本発明の別の態様に係るプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、制御装置に、移動速度検出手段によって検出されたスクラップの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップと、該判定ステップによって前記スクラップの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置にスクラップを撮影させるように制御する撮影制御ステップと、を実行させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【0012】
本発明に係る自動撮影システム、自動撮影方法、プログラム、及びプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップの画像を、スクラップの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の第１実施形態に係る自動撮影システムの全体構成図である。
【図4】制御装置のハードウェア構成の一例を説明するための図である。
【図5】本発明の第２実施形態に係る自動撮影システムの全体構成図である。
【図8】スクラップのスクラップ置き場への受入時の撮影例を示すもので、ダンプカーから積み下ろされる最中のスクラップを撮影する例を示す図である。
【図9】スクラップのスクラップ置き場への受入時の撮影例を示すもので、セミトレーラーで運ばれたスクラップをリフティングマグネットで吊り上げる場合に、リフティングマグネットで吊り上げられたスクラップ、及びセミトレーラーに残ったスクラップを撮影する例を示す図である。
【図10】スクラップのスクラップ置き場での保管時の撮影例を示すもので、スクラップ置き場に保管されたスクラップの山を撮影する例を示す図である。
【図11】スクラップのスクラップ置き場からの払出時の撮影例を示すもので、スクラップの山からバスケットを介してスクラップを炉に投入する場合に、スクラップの山、リフティングマグネットで吊り上げたスクラップ、バスケットに投入したスクラップ、及び炉に投入するスクラップを撮影する例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。
また、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。
また、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。
【0015】
（第１実施形態）
図１には、本発明の第１実施形態に係る自動撮影システムの全体構成が示されている。
図１に示す自動撮影システム１は、運搬手段としてのダンプカー５０によって運搬されて移動するスクラップＳを自動で撮影するものである。
自動撮影システム１は、スクラップＳを撮影する撮影装置としてのＰＴＺ（Ｐａｎｏｒａｍａｃ・Ｔｉｌｔ・Ｚｏｏｍ）カメラ３０と、スクラップＳの移動速度を検出する移動速度検出手段１０と、制御装置２０と、撮影画像出力装置４０とを備えている。
図１には、本発明の第１実施形態に係る自動撮影システムの全体構成が示されている。
図１に示す自動撮影システム１は、運搬手段としてのダンプカー５０によって運搬されて移動するスクラップＳを自動で撮影するものである。
自動撮影システム１は、スクラップＳを撮影する撮影装置としてのＰＴＺ（Ｐａｎｏｒａｍａｃ・Ｔｉｌｔ・Ｚｏｏｍ）カメラ３０と、スクラップＳの移動速度を検出する移動速度検出手段１０と、制御装置２０と、撮影画像出力装置４０とを備えている。
【0016】
先ず、ＰＴＺカメラ３０は、ＰＴＺ機能を有するもので、遠隔操作で水平方向及び垂直方向に所定の速度で首振りが可能となっているとともに、拡大・縮小のズーム機能を有してスクラップＳを撮像する。ＰＴＺカメラ３０は、制御装置２０の後述する撮影条件演算部２４（図２参照）で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてスクラップＳを追尾するように撮影条件制御部２５（図２参照）により制御される。そして、ＰＴＺカメラ３０は、制御装置２０の後述する判定部２７によってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影タイミング制御部２８によってスクラップＳを撮影するように制御され、撮影条件演算部２４（図２参照）で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件にてスクラップＳを撮影する。本実施形態においては、ＰＴＺカメラ３０は、図１に示すように、ダンプカー５０によって運搬されたスクラップＳの移動速度がダンプカー５０が停止することによって０ｍ／ｓとなった時の、ダンプアップしてスクラップ置き場に積み下ろされたスクラップＳがある撮影領域Ｂを撮影する。
【0017】
移動速度検出手段１０は、スクラップＳの移動速度を検出するもので、図１及び図２に示すように、撮影対象としてのスクラップ置き場の全体Ａを複数回撮影する固定された可視カメラ１１と、制御装置２０の後述する画像取得部２１と、スクラップ検出部２２と、位置特定部２３と、速度検出部２６とで構成されている。
【0018】
可視カメラ１１は、スクラップ置き場の全体Ａが写るように図示しない固定部材に固定されており、スクラップ置き場にスクラップＳが存在するか否かに関わらず、スクラップ置き場の全体Ａを複数回撮影する。可視カメラ１１による画像の撮影方法は、特に限定されず、静止画を断続的もしくは連続的に撮影する方法でもよく、動画を撮影して静止画として切り出す方法でもよい。図１に示すように、運搬手段としてのダンプカー５０によってスクラップＳが運搬され、スクラップ置き場にてダンプカー５０は停止し、ダンプアップしてスクラップＳをスクラップ置き場に積み下ろす。この場合、可視カメラ１１によってスクラップ置き場の全体Ａを複数回撮影することで、ダンプカー５０によって運搬されて移動するスクラップＳの複数の画像を得ることができる。得られたこのスクラップＳの複数の画像に基づいて、制御装置２０の画像取得部２１、スクラップ検出部２２、位置特定部２３、及び速度検出部２６によってスクラップＳの移動速度を検出する。制御装置２０の画像取得部２１、スクラップ検出部２２、位置特定部２３、及び速度検出部２６の詳細な構成及び機能は後述する。
【0019】
制御装置２０は、移動速度検出手段１０によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定し、スクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する機能を有する。また、制御装置２０は、移動速度検出手段１０の位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置に基づいて撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０の撮影条件を演算して決定し、決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御する機能も有する。また、制御装置２０は、ＰＴＺカメラ３０で撮像された撮影画像を撮影画像出力装置４０に出力する機能をも有する。
【0020】
制御装置２０は、図２に示すように、移動速度検出手段１０を構成する画像取得部２１、スクラップ検出部２２、位置特定部２３、及び速度検出部２６を備えている。また、制御装置２０は、判定部２７及び撮影タイミング制御部２８を備えている。また、制御装置２０は、撮影条件演算部２４、撮影条件制御部２５、及び撮影画像取得部２９を備えている。
制御装置２０のハードウェア構成について図４を参照して説明すると、制御装置２０は、ＣＰＵ２０２を備えた演算処理装置２０１で構成されている。ＣＰＵ２０２には、内部バス２０３を介してＲＡＭ、ＲＯＭ等の内部記憶装置２０４、外部記憶装置２０５、キーボード、マウス等の入力装置２０６、及び撮影画像出力装置４０（図２参照）に撮影画像のデータを出力する出力装置２０７が接続されている。
制御装置２０のハードウェア構成について図４を参照して説明すると、制御装置２０は、ＣＰＵ２０２を備えた演算処理装置２０１で構成されている。ＣＰＵ２０２には、内部バス２０３を介してＲＡＭ、ＲＯＭ等の内部記憶装置２０４、外部記憶装置２０５、キーボード、マウス等の入力装置２０６、及び撮影画像出力装置４０（図２参照）に撮影画像のデータを出力する出力装置２０７が接続されている。
【0021】
制御装置２０の外部記憶装置２０５は、ハードディスクドライブやソリッドステートドライブ等の読み出しが可能なディスクドライブと、記録媒体からのデータを読み出すＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ等のドライブ装置を含んで構成されている。この外部記憶装置２０５に、制御装置２０に画像取得部２１による画像取得機能、スクラップ検出部２２によるスクラップ検出機能、位置特定部２３による位置特定機能、速度検出部２６による速度検出機能、判定部２７による判定機能、撮影タイミング制御部２８による撮影タイミング制御機能、撮影条件演算部２４による撮影条件演算機能、撮影条件制御部２５による撮影条件制御機能、及び撮影画像取得部２９による撮影画像取得機能（後述するステップＳ２～Ｓ１１）を実行させるためのプログラムを記憶した記録媒体２０８をセットし、読み出したプログラムをディスクドライブにインストールする。このプログラムのインストールは、記録媒体２０８を使用する場合に限らず、ネットワークを介して当該プログラムをダウンロードするようにしてもよい。
【0022】
制御装置２０のＣＰＵ２０２は、インストールされたプログラムの命令に従って、画像取得機能、スクラップ検出機能、位置特定機能、速度検出機能、判定機能、撮影タイミング制御機能、撮影条件演算機能、撮影条件制御機能、及び撮影画像取得機能（後述するステップＳ２～Ｓ１１）を実行し、撮影画像出力装置４０に撮影画像のデータを出力する。
ここで、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の画像取得部２１は、可視カメラ１１によって複数回撮影されたスクラップ置き場の全体Ａの複数の画像を取得する。
ここで、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の画像取得部２１は、可視カメラ１１によって複数回撮影されたスクラップ置き場の全体Ａの複数の画像を取得する。
【0023】
また、制御装置２０（移動速度検出手段１０）のスクラップ検出部２２は、可視カメラ１１が撮影したスクラップ置き場の全体Ａの複数の画像、つまり画像取得部２１で取得した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップＳを検出する。具体的に述べると、スクラップ検出部２２は、図示しないモデル生成部で生成されたスクラップ検出モデルに、画像取得部２１で取得した複数の画像を入力して各画像中にスクラップＳが検出されるか否かを判定する。スクラップ検出モデルは、スクラップ置き場の全体ＡにおいてスクラップＳが移動する状態の画像データを学習データとして機械学習させてなるモデルである。
【0024】
また、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の位置特定部２３は、スクラップ検出部２２で検出した各画像中のスクラップＳの位置（座標）を特定する。つまり、スクラップ検出部２２によって各画像中にスクラップＳが検出されていると判定された場合に、各画像中のスクラップＳの位置（座標）を特定する。なお、位置特定部２３は、画像中のスクラップＳではなくスクラップＳを運搬するダンプカー５０の位置（座標）を特定しても良い。この場合、位置特定部２３は、ダンプカー５０の位置からダンプカー５０上のスクラップＳの位置（座標）を推定する。
【0025】
また、制御装置２０の撮影条件演算部２４は、位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置に基づいてＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件を演算して決定する。
また、制御装置２０の撮影条件制御部２５は、撮影条件演算部２４で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御する。
また、制御装置２０の撮影条件制御部２５は、撮影条件演算部２４で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御する。
【0026】
一方、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の速度検出部２６は、移動速度検出手段１０の位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置の変化に基づいて、スクラップＳの移動速度を検出する。具体的に述べると、このスクラップＳの移動速度は、スクラップＳの絶対速度であっても、ＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度であってもよい。スクラップＳの移動速度がスクラップＳの絶対速度の場合、位置特定部２３で特定された複数画像における各画像中のスクラップの位置の変化を、可視カメラ１１での複数回の撮影間隔（時間）で除算した値がスクラップＳの移動速度とされる。一方、スクラップＳの移動速度がＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度である場合、位置特定部２３で特定された複数画像における各画像中のスクラップの位置の変化を、可視カメラ１１での複数回の撮影間隔（時間）で除算した値からＰＴＺカメラ３０の首振り速度を減算した値がスクラップＳの移動速度とされる。
【0027】
また、制御装置２０の判定部２７は、移動速度検出手段１０の速度検出部２６によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する。ここで、「所定値」は、カメラの性能等によって適宜設定されるが、例えば、スクラップＳの移動速度がスクラップＳの絶対速度の場合、１０ｍ／ｓであることが好ましく、５ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳが停止している状態であることが特に好ましい。図１に示すように、スクラップ置き場にてダンプカー５０が停止した場合、スクラップＳが停止しているとされて、判定部２７は、スクラップＳの移動速度が所定値以下と判定する。また、スクラップＳの移動速度がＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度である場合、「所定値」は２ｍ／ｓであることが好ましく、１ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳの移動速度とＰＴＺカメラ３０の首振り速度とが同じ速度であることが特に好ましい。
【0028】
また、制御装置２０の撮影タイミング制御部２８は、判定部２７によってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する。
そして、ＰＴＺカメラ３０は、前述したように、撮影条件制御部２５によってスクラップＳを追尾するように制御されているが、判定部２７によってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影タイミング制御部２８によってスクラップＳを撮影するように制御され、撮影条件演算部２４で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件にてスクラップＳを撮影する。
そして、ＰＴＺカメラ３０は、前述したように、撮影条件制御部２５によってスクラップＳを追尾するように制御されているが、判定部２７によってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影タイミング制御部２８によってスクラップＳを撮影するように制御され、撮影条件演算部２４で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件にてスクラップＳを撮影する。
【0029】
そして、制御装置２０の撮影画像取得部２９は、ＰＴＺカメラ３０で撮影されたスクラップＳの撮影画像を取得し、撮影画像出力装置４０に対しその取得したスクラップＳの撮影画像のデータを出力する。
また、撮影画像出力装置４０は、撮影画像取得部２９から出力されたスクラップＳの撮影画像のデータに基づき、スクラップＳの撮影画像を出力する。撮影画像出力装置４０をディスプレイで構成した場合、撮影画像出力装置４０は、スクラップＳの撮影画像を表示する。撮影画像出力装置４０は、ディスプレイで構成されてスクラップＳの撮影画像を表示する場合のみならず、プリンタで構成されてスクラップＳの撮影画像を印刷したり、あるいはネットワーク経由で他の機器にスクラップＳの撮影画像を送信するようにしてもよい。
また、撮影画像出力装置４０は、撮影画像取得部２９から出力されたスクラップＳの撮影画像のデータに基づき、スクラップＳの撮影画像を出力する。撮影画像出力装置４０をディスプレイで構成した場合、撮影画像出力装置４０は、スクラップＳの撮影画像を表示する。撮影画像出力装置４０は、ディスプレイで構成されてスクラップＳの撮影画像を表示する場合のみならず、プリンタで構成されてスクラップＳの撮影画像を印刷したり、あるいはネットワーク経由で他の機器にスクラップＳの撮影画像を送信するようにしてもよい。
【0030】
撮影画像出力装置４０から出力されたスクラップＳの撮影画像は、図示しないスクラップ画像利用装置に入力されて、スクラップ画像利用装置において、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、およびスクラップＳの化学成分推定のうちの少なくともいずれかが行われる。
なお、撮影画像出力装置４０をこのスクラップ画像利用装置に接続しておき、撮影画像出力装置４０からスクラップＳの撮影画像を自動でスクラップ画像利用装置に入力し、スクラップ画像利用装置において、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、およびスクラップＳの化学成分推定のうちの少なくともいずれかを自動で行うようにしてもよい。
なお、撮影画像出力装置４０をこのスクラップ画像利用装置に接続しておき、撮影画像出力装置４０からスクラップＳの撮影画像を自動でスクラップ画像利用装置に入力し、スクラップ画像利用装置において、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、およびスクラップＳの化学成分推定のうちの少なくともいずれかを自動で行うようにしてもよい。
【0031】
ここで、スクラップＳの等級判定に際しては、スクラップ画像利用装置において、等級判定できるように予めスクラップＳの画像を学習させた等級判定モデルに、撮影画像出力装置４０からのスクラップＳの撮影画像を入力することでスクラップＳの等級判定を行う。
また、禁忌物の検知に際しては、スクラップ画像利用装置において、禁忌物の検知ができるように予めスクラップＳの画像を学習させた禁忌物検知モデルに、撮影画像出力装置４０からのスクラップＳの撮影画像を入力することで禁忌物の検知を行う。
また、禁忌物の検知に際しては、スクラップ画像利用装置において、禁忌物の検知ができるように予めスクラップＳの画像を学習させた禁忌物検知モデルに、撮影画像出力装置４０からのスクラップＳの撮影画像を入力することで禁忌物の検知を行う。
【0032】
更に、スクラップＳの化学成分推定に際しては、スクラップ画像利用装置において、スクラップＳの種類が判別できるように予めスクラップＳの画像を学習させた種類判別モデルに、撮影画像出力装置４０からのスクラップＳの撮影画像を入力することで撮影画像に写っているスクラップＳの種類を判別する。そして、スクラップ画像利用装置が、そのスクラップＳの種類毎の割合、および予め分かっている種類毎の成分から撮影画像中のスクラップＳの化学成分を推定する。これにより、スクラップＳを溶鉱炉に溶かす前にスクラップＳの成分を推定することができ、より狙い通りの成分割合の金属製品を効率的に製造することが可能となる。
【0033】
次に、自動撮影システム１における処理の流れについて図３を参照して説明する。図３は、図１に示す自動撮影システムにおける処理の流れを説明するためのフローチャートである。
先ず、ステップＳ１において、移動速度検出手段１０の可視カメラ１１は、撮影対象としてのスクラップ置き場の全体Ａを複数回撮影する（固定撮影ステップ）。
次いで、ステップＳ２において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の画像取得部２１は、ステップＳ１によって複数回撮影されたスクラップ置き場の全体Ａの複数の画像を取得する（画像取得ステップ）。
先ず、ステップＳ１において、移動速度検出手段１０の可視カメラ１１は、撮影対象としてのスクラップ置き場の全体Ａを複数回撮影する（固定撮影ステップ）。
次いで、ステップＳ２において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の画像取得部２１は、ステップＳ１によって複数回撮影されたスクラップ置き場の全体Ａの複数の画像を取得する（画像取得ステップ）。
【0034】
次いで、ステップＳ３において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）のスクラップ検出部２２は、ステップＳ２で取得したスクラップ置き場の全体Ａの複数の画像の各画像中にスクラップＳが検出されるか否かを判定する（スクラップ検出ステップ）。
そして、ステップＳ３における判定結果がＹＥＳの場合、ステップＳ４に移行し、当該判定結果がＮＯの場合、ステップＳ１に戻る。
ステップＳ４において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の位置特定部２３は、ステップＳ３で検出した各画像中のスクラップＳの位置（座標）を特定する（位置特定ステップ）。
ステップＳ４が終了したら、ステップＳ５とステップＳ７とが同時に実施される。
そして、ステップＳ３における判定結果がＹＥＳの場合、ステップＳ４に移行し、当該判定結果がＮＯの場合、ステップＳ１に戻る。
ステップＳ４において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の位置特定部２３は、ステップＳ３で検出した各画像中のスクラップＳの位置（座標）を特定する（位置特定ステップ）。
ステップＳ４が終了したら、ステップＳ５とステップＳ７とが同時に実施される。
【0035】
ステップＳ５において、制御装置２０の撮影条件演算部２４は、ステップＳ４で特定された各画像中のスクラップＳの位置に基づいてＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件を演算して決定する（撮影条件演算ステップ）。
次いで、ステップＳ６において、制御装置２０の撮影条件制御部２５は、ステップＳ５で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御し（撮影条件制御ステップ）、後述するステップＳ８（判定ステップ）に移行する。
次いで、ステップＳ６において、制御装置２０の撮影条件制御部２５は、ステップＳ５で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御し（撮影条件制御ステップ）、後述するステップＳ８（判定ステップ）に移行する。
【0036】
一方、ステップＳ７において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の速度検出部２６は、ステップＳ４で特定された各画像中のスクラップＳの位置の変化に基づいて、スクラップＳの移動速度を検出する（速度検出ステップ）。具体的に述べると、このスクラップＳの移動速度は、スクラップＳの絶対速度であっても、ＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度であってもよい。スクラップＳの移動速度がスクラップＳの絶対速度の場合、ステップＳ４で特定された複数画像における各画像中のスクラップＳの位置の変化を、可視カメラ１１での複数回の撮影間隔（時間）で除算した値がスクラップＳの移動速度とされる。一方、スクラップＳの移動速度がＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度である場合、ステップＳ４で特定された複数画像における各画像中のスクラップＳの位置の変化を、可視カメラ１１での複数回の撮影間隔（時間）で除算した値からＰＴＺカメラ３０の首振り速度を減算した値がスクラップＳの移動速度とされる。
【0037】
ステップＳ１（固定撮影ステップ）、ステップＳ２（画像取得ステップ）、ステップＳ３（スクラップ検出ステップ）、ステップＳ４（位置特定ステップ）及びステップＳ７（速度検出ステップ）により、移動速度検出ステップが構成される。
次いで、ステップＳ８において、制御装置２０の判定部２７は、ステップＳ７によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する（判定ステップ）。ここで、「所定値」は、カメラの性能等によって適宜設定されるが、例えば、スクラップＳの移動速度がスクラップＳの絶対速度の場合、１０ｍ／ｓであることが好ましく、５ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳが停止している状態であることが特に好ましい。また、スクラップＳの移動速度がＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度である場合、「所定値」は２ｍ／ｓであることが好ましく、１ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳの移動速度とＰＴＺカメラ３０の首振り速度とが同じ速度であることが特に好ましい。
次いで、ステップＳ８において、制御装置２０の判定部２７は、ステップＳ７によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する（判定ステップ）。ここで、「所定値」は、カメラの性能等によって適宜設定されるが、例えば、スクラップＳの移動速度がスクラップＳの絶対速度の場合、１０ｍ／ｓであることが好ましく、５ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳが停止している状態であることが特に好ましい。また、スクラップＳの移動速度がＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度である場合、「所定値」は２ｍ／ｓであることが好ましく、１ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳの移動速度とＰＴＺカメラ３０の首振り速度とが同じ速度であることが特に好ましい。
【0038】
そして、ステップＳ８における判定結果がＹＥＳの場合（スクラップＳの移動速度が所定値以下である場合）、ステップＳ９に移行し、当該判定結果がＮＯの場合、ステップＳ１に戻る。
ステップＳ９において、制御装置２０の撮影タイミング制御部２８は、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する（撮影制御ステップ）。
次いで、ステップＳ１０において、ＰＴＺカメラ３０は、ステップＳ５で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件にてスクラップＳを撮影する（スクラップ撮影ステップ）。
次いで、ステップＳ１１において、制御装置２０の撮影画像取得部２９は、ステップＳ１０で撮影されたスクラップＳの撮影画像を取得し、撮影画像出力装置４０に対しその取得したスクラップＳの撮影画像のデータを出力する（撮影画像取得ステップ）。
ステップＳ９において、制御装置２０の撮影タイミング制御部２８は、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する（撮影制御ステップ）。
次いで、ステップＳ１０において、ＰＴＺカメラ３０は、ステップＳ５で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件にてスクラップＳを撮影する（スクラップ撮影ステップ）。
次いで、ステップＳ１１において、制御装置２０の撮影画像取得部２９は、ステップＳ１０で撮影されたスクラップＳの撮影画像を取得し、撮影画像出力装置４０に対しその取得したスクラップＳの撮影画像のデータを出力する（撮影画像取得ステップ）。
【0039】
最後に、ステップＳ１２において、撮影画像出力装置４０は、ステップＳ１１で出力されたスクラップＳの撮影画像のデータに基づき、スクラップＳの撮影画像を出力する。
このように、第１実施形態に係る自動撮影システム１によれば、スクラップＳを撮影する撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０と、スクラップＳの移動速度を検出する移動速度検出手段１０と、移動速度検出手段１０によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定し、スクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する制御装置２０とを備えている。
このように、第１実施形態に係る自動撮影システム１によれば、スクラップＳを撮影する撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０と、スクラップＳの移動速度を検出する移動速度検出手段１０と、移動速度検出手段１０によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定し、スクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する制御装置２０とを備えている。
【0040】
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際に撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０がスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。そして、質の高いスクラップＳの画像を用いることで、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、及びスクラップＳの化学成分の推定を正確に実施することが可能となる。
【0041】
また、第１実施形態に係る自動撮影システム１によれば、撮影装置が、所定の速度で首振りが可能なＰＴＺカメラ３０である。これにより、ＰＴＺカメラ３０が首振りしつつ移動するスクラップＳを追従し、移動するスクラップＳを的確に撮影することができる。
また、第１実施形態に係る自動撮影システム１によれば、移動速度検出手段１０が、撮影対象を複数回撮影する固定された可視カメラ１１と、可視カメラ１１が撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップＳを検出するスクラップ検出部２２と、スクラップ検出部２２で検出した各画像中のスクラップＳの位置を特定する位置特定部２３と、位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置の変化に基づいて、スクラップＳの移動速度を検出する速度検出部２６とを備えている。
これにより、移動速度検出手段１０を構成する可視カメラ１１とスクラップＳを撮影する撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０の２台のカメラを使い分けることで、スクラップＳの位置及びスクラップＳの移動速度を精度よく検出することができる。
また、第１実施形態に係る自動撮影システム１によれば、移動速度検出手段１０が、撮影対象を複数回撮影する固定された可視カメラ１１と、可視カメラ１１が撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップＳを検出するスクラップ検出部２２と、スクラップ検出部２２で検出した各画像中のスクラップＳの位置を特定する位置特定部２３と、位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置の変化に基づいて、スクラップＳの移動速度を検出する速度検出部２６とを備えている。
これにより、移動速度検出手段１０を構成する可視カメラ１１とスクラップＳを撮影する撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０の２台のカメラを使い分けることで、スクラップＳの位置及びスクラップＳの移動速度を精度よく検出することができる。
【0042】
また、第１実施形態に係る自動撮影システム１によれば、制御装置２０は、移動速度検出手段１０の位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置に基づいて撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０の撮影条件を演算して決定する撮影条件演算部２４と、撮影条件演算部２４で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御する撮影条件制御部２５とを備えている。
これにより、ＰＴＺカメラ３０がスクラップＳの位置に応じて適切にスクラップＳを追尾するように制御することができる。
これにより、ＰＴＺカメラ３０がスクラップＳの位置に応じて適切にスクラップＳを追尾するように制御することができる。
【0043】
また、第１実施形態に係る自動撮影方法によれば、移動速度検出手段１０によってスクラップＳの移動速度を検出する移動速度検出ステップ（ステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ３、ステップＳ４及びステップＳ７）と、移動速度検出ステップによって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを制御装置２０が判定する判定ステップ（ステップＳ８）と、判定ステップによってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、制御装置２０が撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップを撮影させるように制御する撮影制御ステップ（ステップＳ９）と、を含む。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際に撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０がスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。そして、質の高いスクラップＳの画像を用いることで、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、及びスクラップＳの化学成分の推定を正確に実施することが可能となる。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際に撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０がスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。そして、質の高いスクラップＳの画像を用いることで、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、及びスクラップＳの化学成分の推定を正確に実施することが可能となる。
【0044】
また、第１実施形態に係るプログラムによれば、制御装置２０に、移動速度検出手段１０によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップ（ステップＳ８）と、判定ステップによってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する撮影制御ステップ（ステップＳ９）と、を実行させるためのプログラムである。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際にスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際にスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。
【0045】
また、第１実施形態に係るプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体２０８によれば、制御装置２０に、移動速度検出手段１０によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップ（ステップＳ８）と、判定ステップによってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する撮影制御ステップ（ステップＳ９）と、を実行させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体２０８である。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際にスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際にスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。
【0046】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る自動撮影システム、自動撮影方法、プログラム、及びプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体について、図５乃至図７を参照して説明する。図５は、本発明の第２実施形態に係る自動撮影システムの全体構成図である。図６は、図５に示す自動撮影システムの機能ブロック図である。図７は、図５に示す自動撮影システムにおける処理の流れを説明するためのフローチャートである。
図５に示す自動撮影システム１は、運搬手段としてのリフティングマグネット５１によって運搬されて移動するスクラップＳを自動で撮影するものである。
自動撮影システム１は、図１に示す第１実施形態に係る自動撮影システム１と同様に、スクラップＳを撮影する撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０と、スクラップＳの移動速度を検出する移動速度検出手段１０と、制御装置２０と、撮影画像出力装置４０とを備えている。
次に、本発明の第２実施形態に係る自動撮影システム、自動撮影方法、プログラム、及びプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体について、図５乃至図７を参照して説明する。図５は、本発明の第２実施形態に係る自動撮影システムの全体構成図である。図６は、図５に示す自動撮影システムの機能ブロック図である。図７は、図５に示す自動撮影システムにおける処理の流れを説明するためのフローチャートである。
図５に示す自動撮影システム１は、運搬手段としてのリフティングマグネット５１によって運搬されて移動するスクラップＳを自動で撮影するものである。
自動撮影システム１は、図１に示す第１実施形態に係る自動撮影システム１と同様に、スクラップＳを撮影する撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０と、スクラップＳの移動速度を検出する移動速度検出手段１０と、制御装置２０と、撮影画像出力装置４０とを備えている。
【0047】
ここで、ＰＴＺカメラ３０は、ＰＴＺ機能を有するもので、遠隔操作で水平方向及び垂直方向に所定の速度で首振りが可能となっているとともに、拡大・縮小のズーム機能を有してスクラップＳを撮像する。ＰＴＺカメラ３０は、制御装置２０の後述する撮影条件演算部２４（図６参照）で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてスクラップＳを追尾するように撮影条件制御部２５（図６参照）により制御される。そして、ＰＴＺカメラ３０は、制御装置２０の後述する判定部２７によってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影タイミング制御部２８によってスクラップＳを撮影させるように制御され、撮影条件演算部２４（図６参照）で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件にてスクラップＳを撮影する。本実施形態においては、ＰＴＺカメラ３０は、図５に示すように、リフティングマグネット５１によって運搬されたスクラップＳの移動速度がリフティングマグネット５１が停止することによって０ｍ／ｓとなった時のリフティングマグネット５１により吊り下げられているスクラップＳのある撮影領域Ｃを撮影する。
【0048】
移動速度検出手段１０は、スクラップＳの移動速度を検出するものであるが、第１実施形態に係る自動撮影システム１における移動速度検出手段１０と異なり、図５及び図６に示すように、撮影装置を兼用する所定の速度で首振りが可能なＰＴＺカメラ３０であって、首振りしつつ撮影対象としての移動するスクラップＳを複数回撮影するＰＴＺカメラ３０と、制御装置２０の後述する画像取得部２１と、スクラップ検出部２２と、位置特定部２３と、速度検出部２６とで構成されている。
【0049】
ＰＴＺカメラ３０は、前述したリフティングマグネット５１が停止して吊り下げられているスクラップＳのある撮影領域Ｃを撮影する前に、リフティングマグネット５１によって運搬されて移動するスクラップＳを首振りしつつ複数回撮影する。ＰＴＺカメラ３０によって移動するスクラップＳを首振りしつつ複数回撮影することで、移動するスクラップＳの複数の画像を得ることができる。得られたこのスクラップＳの複数の画像に基づいて、制御装置２０の画像取得部２１、スクラップ検出部２２、位置特定部２３、及び速度検出部２６によってスクラップＳの移動速度を検出する。制御装置２０の画像取得部２１、スクラップ検出部２２、位置特定部２３、及び速度検出部２６の詳細な構成及び機能は後述する。
このように、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０が移動速度検出手段１０を構成するカメラを兼用することで、１台のカメラによってスクラップＳの位置、スクラップＳの移動速度の検出、及びスクラップＳの撮影を行うことができることになる。
このように、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０が移動速度検出手段１０を構成するカメラを兼用することで、１台のカメラによってスクラップＳの位置、スクラップＳの移動速度の検出、及びスクラップＳの撮影を行うことができることになる。
【0050】
制御装置２０は、移動速度検出手段１０によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定し、スクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する機能を有する。また、制御装置２０は、移動速度検出手段１０の位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置に基づいて撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０の撮影条件を演算して決定し、決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御する機能も有する。また、制御装置２０は、ＰＴＺカメラ３０で撮像された撮影画像を撮影画像出力装置４０に出力する機能をも有する。
【0051】
制御装置２０は、図６に示すように、移動速度検出手段１０を構成する画像取得部２１、スクラップ検出部２２、位置特定部２３、及び速度検出部２６を備えている。また、制御装置２０は、判定部２７及び撮影タイミング制御部２８を備えている。また、制御装置２０は、撮影条件演算部２４、撮影条件制御部２５、及び撮影画像取得部２９を備えている。
【0052】
制御装置２０のハードウェア構成については図４に示したものと同様であり、その説明を省略する。なお、制御装置２０の外部記憶装置２０５に、制御装置２０に画像取得部２１による画像取得機能、スクラップ検出部２２によるスクラップ検出機能、位置特定部２３による位置特定機能、速度検出部２６による速度検出機能、判定部２７による判定機能、撮影タイミング制御部２８による撮影タイミング制御機能、撮影条件演算部２４による撮影条件演算機能、撮影条件制御部２５による撮影条件制御機能、及び撮影画像取得部２９による撮影画像取得機能（後述するステップＳ２２～Ｓ３１）を実行させるためのプログラムを記憶した記録媒体２０８をセットし、読み出したプログラムをディスクドライブにインストールする。このプログラムのインストールは、記録媒体２０８を使用する場合に限らず、ネットワークを介して当該プログラムをダウンロードするようにしてもよい。
制御装置２０（移動速度検出手段１０）の画像取得部２１は、移動速度検出手段１０のＰＴＺカメラ３０によって複数回撮影された移動するスクラップＳの複数の画像を取得する。
制御装置２０（移動速度検出手段１０）の画像取得部２１は、移動速度検出手段１０のＰＴＺカメラ３０によって複数回撮影された移動するスクラップＳの複数の画像を取得する。
【0053】
また、制御装置２０（移動速度検出手段１０）のスクラップ検出部２２は、ＰＴＺカメラ３０によって複数回撮影された移動するスクラップＳの複数の画像、つまり画像取得部２１で取得した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップＳを検出する。具体的に述べると、スクラップ検出部２２は、図示しないモデル生成部で生成されたスクラップ検出モデルに、画像取得部２１で取得した複数の画像を入力して各画像中にスクラップＳが検出されるか否かを判定する。
【0054】
また、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の位置特定部２３は、スクラップ検出部２２で検出した各画像中のスクラップＳの位置（座標）を特定する。つまり、スクラップ検出部２２によって各画像中にスクラップＳが検出されていると判定された場合に、各画像中のスクラップＳの位置（座標）を特定する。なお、位置特定部２３は、画像中のスクラップＳではなくスクラップＳを運搬するリフティングマグネット５１の位置（座標）を特定しても良い。この場合、位置特定部２３は、リフティングマグネット５１の位置からリフティングマグネット５１の下部にあるスクラップＳの位置（座標）を推定する。
【0055】
また、制御装置２０の撮影条件演算部２４は、位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置に基づいて撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件を演算して決定する。
また、制御装置２０の撮影条件制御部２５は、撮影条件演算部２４で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御する。
また、制御装置２０の撮影条件制御部２５は、撮影条件演算部２４で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御する。
【0056】
一方、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の速度検出部２６は、位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置及びＰＴＺカメラ３０の首振り速度に基づいて、スクラップＳの移動速度を検出する。具体的に述べると、スクラップＳの移動速度は、スクラップＳの絶対速度であっても、ＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度であってもよい。スクラップＳの移動速度がスクラップＳの絶対速度の場合について説明する。スクラップ検出部２２において、ＰＴＺカメラ３０によって複数回撮影された移動するスクラップＳの複数の画像中のスクラップＳを検出し、位置特定部２３が、スクラップ検出部２２で検出した各画像中のスクラップＳの位置（座標）を特定しているので、ＰＴＺカメラ３０はスクラップＳを追尾できているとして、速度検出部２６は、このときのＰＴＺカメラ３０の首振り速度を算出する。そして、この算出したＰＴＺカメラ３０の首振り速度がスクラップＳの移動速度（絶対速度）となる。また、スクラップＳの移動速度がＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度の場合、位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置の変化から、ＰＴＺカメラ３０の首振り速度とスクラップＳの移動速度との差を推定し、この推定した速度の差がスクラップＳの移動速度（相対速度）となる。
【0057】
また、制御装置２０の判定部２７は、移動速度検出手段１０の速度検出部２６によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する。ここで、「所定値」は、カメラの性能等によって適宜設定されるが、例えば、スクラップＳの移動速度がスクラップＳの絶対速度の場合、１０ｍ／ｓであることが好ましく、５ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳが停止している状態であることが特に好ましい。また、スクラップＳの移動速度がＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度である場合、「所定値」は２ｍ／ｓであることが好ましく、１ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳの移動速度とＰＴＺカメラ３０の首振り速度とが同じ速度であることが特に好ましい。
【0058】
また、制御装置２０の撮影タイミング制御部２８は、判定部２７によってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する。
そして、ＰＴＺカメラ３０は、前述したように、撮影条件制御部２５によってスクラップＳを追尾するように制御されているが、判定部２７によってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影タイミング制御部２８によってスクラップＳを撮影するように制御され、撮影条件演算部２４で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件にてスクラップＳを撮影する。
そして、制御装置２０の撮影画像取得部２９は、ＰＴＺカメラ３０で撮影されたスクラップＳの撮影画像を取得し、撮影画像出力装置４０に対しその取得したスクラップＳの撮影画像のデータを出力する。
そして、ＰＴＺカメラ３０は、前述したように、撮影条件制御部２５によってスクラップＳを追尾するように制御されているが、判定部２７によってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影タイミング制御部２８によってスクラップＳを撮影するように制御され、撮影条件演算部２４で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件にてスクラップＳを撮影する。
そして、制御装置２０の撮影画像取得部２９は、ＰＴＺカメラ３０で撮影されたスクラップＳの撮影画像を取得し、撮影画像出力装置４０に対しその取得したスクラップＳの撮影画像のデータを出力する。
【0059】
また、撮影画像出力装置４０は、撮影画像取得部２９から出力されたスクラップＳの撮影画像のデータに基づき、スクラップＳの撮影画像を出力する。
撮影画像出力装置４０から出力されたスクラップＳの撮影画像は、第１実施形態と同様に、図示しないスクラップ画像利用装置に入力されて、スクラップ画像利用装置において、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、およびスクラップＳの化学成分推定のうちの少なくともいずれかが行われる。
なお、第１実施形態と同様に、撮影画像出力装置４０をこのスクラップ画像利用装置に接続しておき、撮影画像出力装置４０からスクラップＳの撮影画像を自動でスクラップ画像利用装置に入力し、スクラップ画像利用装置において、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、およびスクラップＳの化学成分推定のうちの少なくともいずれかを自動で行うようにしてもよい。
撮影画像出力装置４０から出力されたスクラップＳの撮影画像は、第１実施形態と同様に、図示しないスクラップ画像利用装置に入力されて、スクラップ画像利用装置において、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、およびスクラップＳの化学成分推定のうちの少なくともいずれかが行われる。
なお、第１実施形態と同様に、撮影画像出力装置４０をこのスクラップ画像利用装置に接続しておき、撮影画像出力装置４０からスクラップＳの撮影画像を自動でスクラップ画像利用装置に入力し、スクラップ画像利用装置において、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、およびスクラップＳの化学成分推定のうちの少なくともいずれかを自動で行うようにしてもよい。
【0060】
次に、第２実施形態に係る自動撮影システム１における処理の流れについて図７を参照して説明する。図７は、図５に示す自動撮影システムにおける処理の流れを説明するためのフローチャートである。
先ず、ステップＳ２１において、移動速度検出手段１０のＰＴＺカメラ３０は、リフティングマグネット５１によって運搬されて移動する撮影対象としてのスクラップＳを首振りしつつ複数回撮影する（首振り撮影ステップ）。
次いで、ステップＳ２２において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の画像取得部２１は、ステップＳ２１によって複数回撮影された移動するスクラップＳの複数の画像を取得する（画像取得ステップ）。
先ず、ステップＳ２１において、移動速度検出手段１０のＰＴＺカメラ３０は、リフティングマグネット５１によって運搬されて移動する撮影対象としてのスクラップＳを首振りしつつ複数回撮影する（首振り撮影ステップ）。
次いで、ステップＳ２２において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の画像取得部２１は、ステップＳ２１によって複数回撮影された移動するスクラップＳの複数の画像を取得する（画像取得ステップ）。
【0061】
次いで、ステップＳ２３において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）のスクラップ検出部２２は、ステップＳ２２で取得した移動するスクラップＳの複数の画像の各画像中にスクラップＳが検出されるか否かを判定する（スクラップ検出ステップ）。
そして、ステップＳ２３における判定結果がＹＥＳの場合、ステップＳ２４に移行し、当該判定結果がＮＯの場合、ステップＳ２１に戻る。
ステップＳ２４において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の位置特定部２３は、ステップＳ２３で検出した各画像中のスクラップＳの位置（座標）を特定する（位置特定ステップ）。
ステップＳ２４が終了したら、ステップＳ２５とステップＳ２７とが同時に実施される。
そして、ステップＳ２３における判定結果がＹＥＳの場合、ステップＳ２４に移行し、当該判定結果がＮＯの場合、ステップＳ２１に戻る。
ステップＳ２４において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の位置特定部２３は、ステップＳ２３で検出した各画像中のスクラップＳの位置（座標）を特定する（位置特定ステップ）。
ステップＳ２４が終了したら、ステップＳ２５とステップＳ２７とが同時に実施される。
【0062】
ステップＳ２５において、制御装置２０の撮影条件演算部２４は、ステップＳ２４で特定された各画像中のスクラップＳの位置に基づいてＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件を演算して決定する（撮影条件演算ステップ）。
次いで、ステップＳ２６において、制御装置２０の撮影条件制御部２５は、ステップＳ２５で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御し（撮影条件制御ステップ）、後述するステップＳ２８（判定ステップ）に移行する。
次いで、ステップＳ２６において、制御装置２０の撮影条件制御部２５は、ステップＳ２５で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御し（撮影条件制御ステップ）、後述するステップＳ２８（判定ステップ）に移行する。
【0063】
一方、ステップＳ２７において、制御装置２０（移動速度検出手段１０）の速度検出部２６は、ステップＳ２４で特定された各画像中のスクラップＳの位置及びＰＴＺカメラ３０の首振り速度に基づいて、スクラップＳの移動速度を検出する（速度検出ステップ）。具体的に述べると、スクラップＳの移動速度がスクラップＳの絶対速度の場合、スクラップ検出部２２において、ＰＴＺカメラ３０によって複数回撮影された移動するスクラップＳの複数の画像中のスクラップＳを検出し、位置特定部２３が、スクラップ検出部２２で検出した各画像中のスクラップＳの位置（座標）を特定しているので、ＰＴＺカメラ３０はスクラップＳを追尾できているとして、速度検出部２６は、このときのＰＴＺカメラ３０の首振り速度を算出する。そして、この算出したＰＴＺカメラ３０の首振り速度がスクラップＳの移動速度（絶対速度）となる。また、スクラップＳの移動速度がＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度の場合、位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置の変化から、ＰＴＺカメラ３０の首振り速度とスクラップＳの移動速度との差を推定し、この推定した速度の差がスクラップＳの移動速度（相対速度）となる。
【0064】
ステップＳ２１（首振り撮影ステップ）、ステップＳ２２（画像取得ステップ）、ステップＳ２３（スクラップ検出ステップ）、ステップＳ２４（位置特定ステップ）及びステップＳ２７（速度検出ステップ）により、移動速度検出ステップが構成される。
次いで、ステップＳ２８において、制御装置２０の判定部２７は、ステップ２Ｓ７によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する（判定ステップ）。ここで、「所定値」は、カメラの性能等によって適宜設定されるが、スクラップＳの移動速度がスクラップＳの絶対速度の場合、１０ｍ／ｓであることが好ましく、５ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳが停止している状態であることが特に好ましい。また、スクラップＳの移動速度がＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度である場合、「所定値」は２ｍ／ｓであることが好ましく、１ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳの移動速度とＰＴＺカメラ３０の首振り速度とが同じ速度であることが特に好ましい。
次いで、ステップＳ２８において、制御装置２０の判定部２７は、ステップ２Ｓ７によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する（判定ステップ）。ここで、「所定値」は、カメラの性能等によって適宜設定されるが、スクラップＳの移動速度がスクラップＳの絶対速度の場合、１０ｍ／ｓであることが好ましく、５ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳが停止している状態であることが特に好ましい。また、スクラップＳの移動速度がＰＴＺカメラ３０に対するスクラップＳの相対速度である場合、「所定値」は２ｍ／ｓであることが好ましく、１ｍ／ｓであることがより好ましく、０ｍ／ｓ、すなわちスクラップＳの移動速度とＰＴＺカメラ３０の首振り速度とが同じ速度であることが特に好ましい。
【0065】
そして、ステップＳ２８における判定結果がＹＥＳの場合（スクラップＳの移動速度が所定値以下である場合）、ステップＳ２９に移行し、当該判定結果がＮＯの場合、ステップＳ２１に戻る。
ステップＳ２９において、制御装置２０の撮影タイミング制御部２８は、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する（撮影制御ステップ）。
次いで、ステップＳ３０において、ＰＴＺカメラ３０は、ステップＳ２５で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件にてスクラップＳを撮影する（スクラップ撮影ステップ）。
次いで、ステップＳ３１において、制御装置２０の撮影画像取得部２９は、ステップＳ１０で撮影されたスクラップＳの撮影画像を取得し、撮影画像出力装置４０に対しその取得したスクラップＳの撮影画像のデータを出力する（撮影画像取得ステップ）。
最後に、ステップＳ３２において、撮影画像出力装置４０は、ステップＳ３１で出力されたスクラップＳの撮影画像のデータに基づき、スクラップＳの撮影画像を出力する。
ステップＳ２９において、制御装置２０の撮影タイミング制御部２８は、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する（撮影制御ステップ）。
次いで、ステップＳ３０において、ＰＴＺカメラ３０は、ステップＳ２５で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影方向やズーム倍率等の撮影条件にてスクラップＳを撮影する（スクラップ撮影ステップ）。
次いで、ステップＳ３１において、制御装置２０の撮影画像取得部２９は、ステップＳ１０で撮影されたスクラップＳの撮影画像を取得し、撮影画像出力装置４０に対しその取得したスクラップＳの撮影画像のデータを出力する（撮影画像取得ステップ）。
最後に、ステップＳ３２において、撮影画像出力装置４０は、ステップＳ３１で出力されたスクラップＳの撮影画像のデータに基づき、スクラップＳの撮影画像を出力する。
【0066】
このように、第２実施形態に係る自動撮影システム１によれば、スクラップＳを撮影する撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０と、スクラップＳの移動速度を検出する移動速度検出手段１０と、移動速度検出手段１０によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定し、スクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する制御装置２０とを備えている。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際に撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０がスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。そして、質の高いスクラップＳの画像を用いることで、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、及びスクラップＳの化学成分の推定を正確に実施することが可能となる。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際に撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０がスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。そして、質の高いスクラップＳの画像を用いることで、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、及びスクラップＳの化学成分の推定を正確に実施することが可能となる。
【0067】
また、第２実施形態に係る自動撮影システム１によれば、撮影装置が、所定の速度で首振りが可能なＰＴＺカメラ３０である。これにより、ＰＴＺカメラ３０が首振りしつつ移動するスクラップＳを追従し、移動するスクラップＳを的確に撮影することができる。
また、第２実施形態に係る自動撮影システム１によれば、移動速度検出手段１０が、撮影装置を兼用する所定の速度で首振りが可能なＰＴＺカメラ３０であって、首振りしつつ撮影対象を複数回撮影するＰＴＺカメラ３０と、ＰＴＺカメラ３０が撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップＳを検出するスクラップ検出部２２と、スクラップ検出部２２で検出した各画像中のスクラップＳの位置を特定する位置特定部２３と、位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置及びＰＴＺカメラ３０の首振り速度に基づいて、スクラップＳの移動速度を検出する速度検出部２６とを備えている。
これにより、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０が移動速度検出手段１０を構成するカメラを兼用することで、１台のカメラによってスクラップＳの位置、スクラップＳの移動速度の検出、及びスクラップＳの撮影を行うことができる。
また、第２実施形態に係る自動撮影システム１によれば、移動速度検出手段１０が、撮影装置を兼用する所定の速度で首振りが可能なＰＴＺカメラ３０であって、首振りしつつ撮影対象を複数回撮影するＰＴＺカメラ３０と、ＰＴＺカメラ３０が撮影した複数の画像を画像処理して各画像中のスクラップＳを検出するスクラップ検出部２２と、スクラップ検出部２２で検出した各画像中のスクラップＳの位置を特定する位置特定部２３と、位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置及びＰＴＺカメラ３０の首振り速度に基づいて、スクラップＳの移動速度を検出する速度検出部２６とを備えている。
これにより、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０が移動速度検出手段１０を構成するカメラを兼用することで、１台のカメラによってスクラップＳの位置、スクラップＳの移動速度の検出、及びスクラップＳの撮影を行うことができる。
【0068】
また、第２実施形態に係る自動撮影システム１によれば、制御装置２０は、移動速度検出手段１０の位置特定部２３で特定された各画像中のスクラップＳの位置に基づいて撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０の撮影条件を演算して決定する撮影条件演算部２４と、撮影条件演算部２４で決定されたＰＴＺカメラ３０の撮影条件にてＰＴＺカメラ３０がスクラップＳを追尾するように制御する撮影条件制御部２５とを備えている。
これにより、ＰＴＺカメラ３０がスクラップＳの位置に応じて適切にスクラップＳを追尾するように制御することができる。
これにより、ＰＴＺカメラ３０がスクラップＳの位置に応じて適切にスクラップＳを追尾するように制御することができる。
【0069】
また、第２実施形態に係る自動撮影方法によれば、移動速度検出手段１０によってスクラップＳの移動速度を検出する移動速度検出ステップ（ステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ２３、ステップＳ２４及びステップＳ２７）と、移動速度検出ステップによって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを制御装置２０が判定する判定ステップ（ステップＳ２８）と、判定ステップによってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、制御装置２０が撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップを撮影させるように制御する撮影制御ステップ（ステップＳ２９）と、を含む。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際に撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０がスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。そして、質の高いスクラップＳの画像を用いることで、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、及びスクラップＳの化学成分の推定を正確に実施することが可能となる。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際に撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０がスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。そして、質の高いスクラップＳの画像を用いることで、スクラップＳの等級判定、禁忌物の検知、及びスクラップＳの化学成分の推定を正確に実施することが可能となる。
【0070】
また、第２実施形態に係るプログラムによれば、制御装置２０に、移動速度検出手段１０によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップ（ステップＳ２８）と、判定ステップによってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する撮影制御ステップ（ステップＳ２９）と、を実行させるためのプログラムである。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際にスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際にスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。
【0071】
また、第２実施形態に係るプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体２０８によれば、制御装置２０に、移動速度検出手段１０によって検出されたスクラップＳの移動速度が所定値以下であるか否かを判定する判定ステップ（ステップＳ２８）と、判定ステップによってスクラップＳの移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御する撮影制御ステップ（ステップＳ２９）と、を実行させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体２０８である。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際にスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。
これにより、スクラップＳの移動速度が所定値以下になった際にスクラップＳの画像を撮影することで、画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップＳの画像を、スクラップＳの運搬途中の任意の位置で撮影することができる。
【0072】
（スクラップの撮影例）
図１に示す第１実施形態に係る自動撮影システム１では、ダンプアップしてスクラップ置き場に積み下ろされたスクラップＳを撮影対象としている。また、図５に示す第２実施形態に係る自動撮影システム１では、リフティングマグネット５１が停止した時のリフティングマグネット５１により吊り下げられているスクラップＳを撮影対象としている。
しかし、本発明におけるスクラップＳの撮影はこれに限らず、スクラップＳのスクラップ置き場への受入時、スクラップＳのスクラップ置き場での保管時、及びスクラップＳのスクラップ置き場からの払出時における任意のタイミングで実施することが可能である。
例えば、スクラップＳのスクラップ置き場への受入時に撮影する場合には、図８に示すように、ダンプカー５０から積み下ろされる最中のスクラップＳを撮影したり、ダンプカー５０から積み下ろされる前のスクラップＳを撮影したり、ダンプカー５０から積み下ろされた後のスクラップＳを撮影してもよい。
図１に示す第１実施形態に係る自動撮影システム１では、ダンプアップしてスクラップ置き場に積み下ろされたスクラップＳを撮影対象としている。また、図５に示す第２実施形態に係る自動撮影システム１では、リフティングマグネット５１が停止した時のリフティングマグネット５１により吊り下げられているスクラップＳを撮影対象としている。
しかし、本発明におけるスクラップＳの撮影はこれに限らず、スクラップＳのスクラップ置き場への受入時、スクラップＳのスクラップ置き場での保管時、及びスクラップＳのスクラップ置き場からの払出時における任意のタイミングで実施することが可能である。
例えば、スクラップＳのスクラップ置き場への受入時に撮影する場合には、図８に示すように、ダンプカー５０から積み下ろされる最中のスクラップＳを撮影したり、ダンプカー５０から積み下ろされる前のスクラップＳを撮影したり、ダンプカー５０から積み下ろされた後のスクラップＳを撮影してもよい。
【0073】
また、スクラップＳのスクラップ置き場への受入時に撮影する場合には、図９に示すように、セミトレーラー５２で運ばれたスクラップＳをリフティングマグネット５１で吊り上げる場合に、リフティングマグネット５１で吊り上げられたスクラップＳを撮影したり、セミトレーラー５２に残ったスクラップＳを撮影してもよい。
また、スクラップＳのスクラップ置き場での保管時に撮影する場合には、図１０に示すように、スクラップ置き場に保管されたスクラップＳの山を撮影してもよい。
また、スクラップＳのスクラップ置き場からの払出時に撮影する場合には、図１１に示すように、スクラップＳの山からバスケット５３を介してスクラップＳを炉に投入する場合に、スクラップＳの山、リフティングマグネット５１で吊り上げたスクラップＳ、バスケット５３に投入したスクラップＳ、及びバスケット５３から炉に投入するスクラップＳを撮影してもよい。
また、スクラップＳのスクラップ置き場での保管時に撮影する場合には、図１０に示すように、スクラップ置き場に保管されたスクラップＳの山を撮影してもよい。
また、スクラップＳのスクラップ置き場からの払出時に撮影する場合には、図１１に示すように、スクラップＳの山からバスケット５３を介してスクラップＳを炉に投入する場合に、スクラップＳの山、リフティングマグネット５１で吊り上げたスクラップＳ、バスケット５３に投入したスクラップＳ、及びバスケット５３から炉に投入するスクラップＳを撮影してもよい。
【0074】
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されずに種々の変更、改良を行うことができる。
例えば、移動速度検出手段１０として、第１実施形態に係る自動撮影システム１では可視（固定）カメラ１１を用い、第２実施形態に係る自動撮影システム１ではＰＴＺカメラ３０を用いているが、移動速度検出手段１０は、運搬手段に設けられてスクラップＳの移動速度を検出する速度センサであってもよい。具体的には、運搬手段としてのダンプカー５０やリフティングマグネット５１に速度センサを取り付け、この速度センサによってダンプカー５０やリフティングマグネット５１の速度を検出する。そして、ダンプカー５０やリフティングマグネット５１の速度をスクラップＳの移動速度と推定してその移動速度が所定値以下の場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御すればよい。
例えば、移動速度検出手段１０として、第１実施形態に係る自動撮影システム１では可視（固定）カメラ１１を用い、第２実施形態に係る自動撮影システム１ではＰＴＺカメラ３０を用いているが、移動速度検出手段１０は、運搬手段に設けられてスクラップＳの移動速度を検出する速度センサであってもよい。具体的には、運搬手段としてのダンプカー５０やリフティングマグネット５１に速度センサを取り付け、この速度センサによってダンプカー５０やリフティングマグネット５１の速度を検出する。そして、ダンプカー５０やリフティングマグネット５１の速度をスクラップＳの移動速度と推定してその移動速度が所定値以下の場合に、撮影装置としてのＰＴＺカメラ３０にスクラップＳを撮影させるように制御すればよい。
【0075】
また、自動撮影システム１の外部に設けられたスピード測定器等の別の速度検出手段によってスクラップＳまたは運搬手段の速度を検出するようにしてもよい。
また、第１実施形態に係る自動撮影システム１の構成と第２実施形態に係る自動撮影システム１の構成とを組み合わせてもよい。具体的には、例えば、第１実施形態において可視（固定）カメラ１１が撮影した画像に基づいてスクラップＳの位置及びスクラップＳの移動速度を検出していたが、可視（固定）カメラ１１の画像からスクラップＳの位置のみを検出し、ＰＴＺカメラ３０の首振り速度に基づいてスクラップＳの移動速度を検出するようにしてもよい。
また、第１実施形態に係る自動撮影システム１の構成と第２実施形態に係る自動撮影システム１の構成とを組み合わせてもよい。具体的には、例えば、第１実施形態において可視（固定）カメラ１１が撮影した画像に基づいてスクラップＳの位置及びスクラップＳの移動速度を検出していたが、可視（固定）カメラ１１の画像からスクラップＳの位置のみを検出し、ＰＴＺカメラ３０の首振り速度に基づいてスクラップＳの移動速度を検出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【0076】
１ 自動撮影システム
１０ 移動速度検出手段
１１ 可視（固定）カメラ
２０ 制御装置
２１ 画像取得部
２２ スクラップ検出部
２３ 位置特定部
２４ 撮影条件演算部
２５ 撮影条件制御部
２６ 速度検出部
２７ 判定部
２８ 撮影タイミング制御部
２９ 撮影画像取得部
３０ ＰＴＺカメラ（撮影装置）
４０ 撮影画像出力装置
５０ ダンプカー（運搬手段）
５１ リフティングマグネット（運搬手段）
２０１ 演算処理装置
２０２ ＣＰＵ
２０３ 内部バス
２０４ 内部記憶装置
２０５ 外部記憶装置
２０６ 入力装置
２０７ 出力装置
２０８ 記録媒体
Ｓ スクラップ
１０ 移動速度検出手段
１１ 可視（固定）カメラ
２０ 制御装置
２１ 画像取得部
２２ スクラップ検出部
２３ 位置特定部
２４ 撮影条件演算部
２５ 撮影条件制御部
２６ 速度検出部
２７ 判定部
２８ 撮影タイミング制御部
２９ 撮影画像取得部
３０ ＰＴＺカメラ（撮影装置）
４０ 撮影画像出力装置
５０ ダンプカー（運搬手段）
５１ リフティングマグネット（運搬手段）
２０１ 演算処理装置
２０２ ＣＰＵ
２０３ 内部バス
２０４ 内部記憶装置
２０５ 外部記憶装置
２０６ 入力装置
２０７ 出力装置
２０８ 記録媒体
Ｓ スクラップ
【要約】
画像がぶれるおそれがなく質の高いスクラップの画像撮影を、スクラップの運搬途中の任意の位置で行うことができる、自動撮影システム、自動撮影方法、プログラム、及びプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。自動撮影システム（１）は、運搬手段（５０）によって運搬されて移動するスクラップ（Ｓ）を自動で撮影する。自動撮影システム（１）は、スクラップ（Ｓ）を撮影する撮影装置（３０）と、スクラップ（Ｓ）の移動速度を検出する移動速度検出手段（１０）と、移動速度検出手段（１０）によって検出されたスクラップ（Ｓ）の移動速度が所定値以下であるか否かを判定し、スクラップ（Ｓ）の移動速度が所定値以下であると判定された場合に、撮影装置（３０）にスクラップ（Ｓ）を撮影させるように制御する制御装置（２０）とを備えている。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】