特許 7658883 制御装置、表示装置、車両、および携帯端末

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-31

(45)【発行日】2025-04-08

(54)【発明の名称】制御装置、表示装置、車両、および携帯端末

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20250401BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20250401BHJP

   B60K 35/21 20240101ALI20250401BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20250401BHJP

   B60K 35/28 20240101ALI20250401BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

G08G1/00 X

B60K35/21

B60W40/04

B60K35/28

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021183693

(22)【出願日】2021-11-10

(65)【公開番号】P2023071091

(43)【公開日】2023-05-22

【審査請求日】2024-03-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】栗橋 翠

(72)【発明者】

【氏名】高橋 祐希

【審査官】吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】韓国公開特許第１０－２０１７－００８２７０５（ＫＲ，Ａ）

【文献】特開２００７－２８３８３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０２１６０６９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－００７３９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】再公表特許第２０１９／０６９４３０（ＪＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００

Ｂ６０Ｋ ３５／００ － ３７／２０

Ｂ６０Ｒ １６／００ － １７／０２

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０２Ｂ ２７／００ － ３０／６０

Ｇ０９Ｆ ９／００

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

隊列走行時の先行車に対する所定の車両の走行位置を表示する表示装置の制御装置であって、
前記所定の車両の周囲を走行する車両のなかから追従先としての先行車候補車両を検出する検出部と、
検出された前記先行車候補車両に対して、前記先行車候補車両に追従走行した際に前記所定の車両で得られるエネルギ消費の低減効果を算出する算出部と、
前記所定の車両での走行が推奨されるエリアとして、前記エネルギ消費の低減効果に基づいた推奨走行エリアを前記表示装置に表示させる表示制御を実行する制御部と、
を備え、
前記推奨走行エリアは、前記先行車候補車両の後方の所定車間距離のエリアであり、
前記制御部は、
前記表示制御を実行する際、前記所定の車両の走行位置と、前記推奨走行エリアと、前記先行車候補車両の走行位置とを前記表示装置に表示させ、かつ前記推奨走行エリアに対する前記所定の車両の位置が分かる画像を前記表示装置に表示させ、
前記所定の車両が前記推奨走行エリアで走行している場合には、前記推奨走行エリアの内部に前記所定の車両が収まっていることが分かる画像を前記表示装置に表示させる
ことを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記推奨走行エリアのうち、前記低減効果が大きい位置を前記低減効果が小さい位置に比べて強調して表示させる強調制御を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

隊列走行時の先行車に対する所定の車両の走行位置を表示する表示装置であって、
前記所定の車両の周囲を走行する車両のなかから追従先として検出された先行車候補車両に対して、当該先行車候補車両に追従走行した際に前記所定の車両で得られるエネルギ消費の低減効果に基づいた推奨走行エリアを表示し、
前記推奨走行エリアは、前記所定の車両での走行が推奨されるエリアであり、かつ前記先行車候補車両の後方の所定車間距離のエリアであり、
前記推奨走行エリアを表示する際、前記推奨走行エリアに併せて、前記所定の車両の走行位置と、前記先行車候補車両の走行位置とを表示し、かつ前記推奨走行エリアに対する前記所定の車両の位置が分かる画像を表示し、
前記所定の車両が前記推奨走行エリアで走行している場合には、前記推奨走行エリアの内部に前記所定の車両が収まっていることが分かる画像を表示する
ことを特徴とする表示装置。

【請求項4】

前記推奨走行エリアのうち、前記低減効果が大きい位置を前記低減効果が小さい位置に比べて強調して表示する
ことを特徴とする請求項３に記載の表示装置。

【請求項5】

請求項１または２に記載の制御装置を備えた車両であって、
前記制御装置が前記表示制御を実行する際、前記先行車候補車両に追従走行した際に自車両で得られるエネルギ消費の低減効果に基づいた前記推奨走行エリアを前記表示装置に表示させる
ことを特徴とする車両。

【請求項6】

請求項５に記載の車両と通信可能に接続された携帯端末であって、
前記車両から送信された前記推奨走行エリアの画像データを受信する通信部と、
前記通信部で受信した前記推奨走行エリアの画像データを表示する表示部と
を備えることを特徴とする携帯端末。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、表示装置、車両、および携帯端末に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数の車両が隊列走行を行う場合、隊列の先頭から後尾に向かって、制動距離が長い順に車両を配置する第１車両順序、または空気抵抗が最も大きい車両を隊列の先頭に配置する第２車両順序に隊列を編成することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１９４５６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の構成では、隊列全体でのエネルギ消費の低減を図れるものの、エネルギ消費の低減効果は、隊列の順序と併せて、先行車との距離が重要である。隊列走行時に先行車との距離が適切でない場合には、燃費向上や電費向上の効果が小さくなり、さらには先行車との距離が近すぎてしまう可能性が考えられる。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、隊列走行時に所定の車両でのエネルギ消費の低減を図ることが可能な走行位置を視覚的な情報として運転者に報知することができる制御装置、表示装置、車両、および携帯端末を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る制御装置は、隊列走行時の先行車に対する所定の車両の走行位置を表示する表示装置の制御装置であって、前記所定の車両の周囲を走行する車両のなかから追従先としての先行車候補車両を検出する検出部と、検出された前記先行車候補車両に対して、前記先行車候補車両に追従走行した際に前記所定の車両で得られるエネルギ消費の低減効果を算出する算出部と、前記所定の車両での走行が推奨されるエリアとして、前記エネルギ消費の低減効果に基づいた推奨走行エリアを前記表示装置に表示させる表示制御を実行する制御部と、を備え、前記推奨走行エリアは、前記先行車候補車両の後方の所定車間距離のエリアであることを特徴とする。

【0007】

この構成によれば、隊列走行時の所定の車両についてエネルギ消費を低減できる推奨走行エリアを視覚的な情報としてその車両の運転者に報知することができる。そのため、運転者に推奨走行エリア内での走行を促すことができ、燃費向上や電費向上に貢献することができる。また、推奨走行エリアは先行車候補車両から所定車間距離のエリアであるため、必要以上に先行車候補車両に近づくことを抑制することができる。

【0008】

また、前記制御部は、前記推奨走行エリアのうち、前記低減効果が大きい位置を前記低減効果が小さい位置に比べて強調して表示させる強調制御を実行してもよい。

【0009】

この構成によれば、エネルギ消費の低減効果がより大きい位置での走行を促すことができ、燃費向上や電費向上にさらに貢献することができる。

【0010】

また、前記制御部は、前記表示制御を実行する際、前記所定の車両の走行位置と、前記推奨走行エリアと、前記先行車候補車両の走行位置とを前記表示装置に表示させてもよい。

【0011】

この構成によれば、推奨走行エリアと所定の車両と先行車候補車両との位置関係が可視化されるため、運転者にとって相対的な位置関係が分かりやすくなる。

【0012】

本発明に係る表示装置は、隊列走行時の先行車に対する所定の車両の走行位置を表示する表示装置であって、前記所定の車両の周囲を走行する車両のなかから追従先として検出された先行車候補車両に対して、当該先行車候補車両に追従走行した際に前記所定の車両で得られるエネルギ消費の低減効果に基づいた推奨走行エリアを表示し、前記推奨走行エリアは、前記所定の車両での走行が推奨されるエリアであり、かつ前記先行車候補車両の後方の所定車間距離のエリアであることを特徴とする。

【0013】

この構成によれば、隊列走行時の所定の車両についてエネルギ消費を低減できる推奨走行エリアを視覚的な情報としてその車両の運転者に報知することができる。そのため、運転者に推奨走行エリア内での走行を促すことができ、燃費向上や電費向上に貢献することができる。また、推奨走行エリアは先行車候補車両から所定車間距離のエリアであるため、必要以上に先行車候補車両に近づくことを抑制することができる。

【0014】

また、前記推奨走行エリアのうち、前記低減効果が大きい位置を前記低減効果が小さい位置に比べて強調して表示してもよい。

【0015】

この構成によれば、エネルギ消費の低減効果がより大きい位置での走行を促すことができ、燃費向上や電費向上にさらに貢献することができる。

【0016】

また、前記推奨走行エリアを表示する際、前記推奨走行エリアに併せて、前記所定の車両の走行位置と、前記先行車候補車両の走行位置とを表示してもよい。

【0017】

この構成によれば、推奨走行エリアと所定の車両と先行車候補車両との位置関係が可視化されるため、運転者にとって相対的な位置関係が分かりやすくなる。

【0018】

本発明に係る車両は、上記発明における制御装置を備えた車両であって、前記制御装置が前記表示制御を実行する際、前記先行車候補車両に追従走行した際に自車両で得られるエネルギ消費の低減効果に基づいた前記推奨走行エリアを前記表示装置に表示させることを特徴とする。

【0019】

この構成によれば、推奨走行エリアを表示装置に表示させることによって、隊列走行時にエネルギ消費の低減が可能なエリアを運転者に報知することができる。

【0020】

本発明に係る携帯端末は、上記発明における車両と通信可能に接続された携帯端末であって、前記車両から送信された前記推奨走行エリアの画像データを受信する通信部と、前記通信部で受信した前記推奨走行エリアの画像データを表示する表示部とを備えることを特徴とする。

【0021】

この構成によれば、携帯端末の表示部が推奨走行エリアを表示することによって、隊列走行時にエネルギ消費の低減が可能なエリアを運転者に報知することができる。

【発明の効果】

【0022】

本発明では、隊列走行時の所定の車両についてエネルギ消費を低減できる推奨走行エリアを視覚的な情報として車両の運転者に報知することができる。そのため、運転者に推奨走行エリア内での走行を促すことができ、燃費向上や電費向上に貢献することができる。また、推奨走行エリアは先行車候補車両から所定車間距離のエリアであるため、必要以上に先行車候補車両に近づくことを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１は、隊列走行時の推奨走行エリアを説明するための図である。

【図2】図２は、第１実施形態における車両を模式的に示すブロック図である。

【図3】図３は、表示制御フローを示すフローチャート図である。

【図4】図４は、第２実施形態の構成を説明するためのブロック図である。

【図5】図５は、第２実施形態における車両側での制御フローを示すフローチャート図である。

【図6】図６は、第２実施形態における携帯端末側での制御フローを示すフローチャート図である。

【図7】図７は、第３実施形態の構成を説明するためのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態における制御装置、表示装置、車両、および携帯端末について具体的に説明する。なお、本発明は、以下に説明する実施形態に限定されるものではない。

【0025】

（第１実施形態）
図１は、隊列走行時の推奨走行エリアを説明するための図である。図２は、第１実施形態における車両を模式的に示すブロック図である。

【0026】

第１実施形態では、図１に示すように、隊列走行時に車両１が先行車２の後方位置を走行する際、車両１での走行が推奨されるエリア（以下、推奨走行エリアという）３を可視化することができるように構成されている。車両１には、例えばレーダークルーズコントロールやオートクルーズコントロールやアダプティブクルーズコントロール等、自車両の前方を走行する先行車２に追従走行するシステム（自動追従システム）が搭載されている。

【0027】

また、車両１は、走行用の動力源としてモータを搭載した電気自動車である。この車両１では、バッテリに蓄えられた電力をモータに供給することによりモータが駆動し、モータから出力された動力が動力伝達装置を介して駆動輪に伝達される。車両１は電力を消費して得られた動力により走行するため、エネルギ効率の良い走行状態となれば電費が向上し、航続距離を延ばすことができる。なお、ここの説明では、車両１のことを「自車両」と記載する場合がある。

【0028】

車両１は、図２に示すように、制御装置１１と、表示装置１２とを備えている。

【0029】

制御装置１１は、車両１を制御する電子制御装置により構成されている。この電子制御装置は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェースを備えたマイクロコンピュータを含んで構成されている。制御装置１１は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を行う。また、制御装置１１には、車両１に搭載された各種センサからの信号が入力される。車両１は、車載センサとして、車両検出センサ１３と、車速センサ１４とを備えている。

【0030】

車両検出センサ１３は、先行車２を検出するセンサである。この車両検出センサ１３は、例えば前方カメラやミリ波レーダーなどにより構成されている。第１実施形態では、車両検出センサ１３が前方カメラとミリ波レーダーとを含んで構成されている。そのため、車両検出センサ１３は前方カメラの画像とミリ波レーダーの測定結果とを含む先行車情報を制御装置１１に出力する。また、ここで説明する先行車２とは、車両１の前方を走行中の車両や、車両１の周囲を走行中の車両や、追従先としての先行車候補車両を含むものである。つまり、車両検出センサ１３は、自車両の周囲を走行する車両を検出するセンサであり、自車両の追従先となる車両を検出するためのセンサである。

【0031】

車速センサ１４は、車軸の回転数に応じたパルス信号から車両１の車速を検出する。

【0032】

そして、車両検出センサ１３と車速センサ１４とから出力された信号は制御装置１１に入力される。制御装置１１では、車両検出センサ１３と車速センサ１４とから入力された信号に基づいて、隊列走行時の推奨走行エリア３を表示する表示制御が実行される。つまり、制御装置１１は、推奨走行エリア３の表示制御を実行する制御部を含んで構成されている。この制御装置１１は表示制御を実行する際、隊列走行によるエネルギ消費の低減効果に基づいた推奨走行エリア３を設定し、その推奨走行エリア３を表示装置１２に表示させる。

【0033】

より詳細には、制御装置１１は、候補車両検出部１１ａと、低減効果算出部１１ｂと、走行エリア算出部１１ｃと、映像生成部１１ｄとを備えている。

【0034】

候補車両検出部１１ａは、車両１の周囲を走行する車両のなかから追従先としての先行車候補車両を検出する。この候補車両検出部１１ａは、車両検出センサ１３から入力される先行車情報を用いて、隊列走行時に自車両の追従先の候補となる車両を検出する。先行車情報は自車両前方の画像とレーダーによる測定結果とを含むため、候補車両検出部１１ａでは自車両前方の画像とミリ波レーダーの測定結果とに基づいて追従対象となる先行車２を検出することができる。

【0035】

低減効果算出部１１ｂは、先行車候補車両に追従走行した場合に車両１で得られるエネルギ消費の低減効果を算出する。この低減効果算出部１１ｂは候補車両検出部１１ａで検出された候補車両に対してエネルギ消費の低減効果を算出する。また、第１実施形態の車両１は電気自動車であるため、低減効果算出部１１ｂは追従走行時に消費される電力を低減する効果を算出することになる。つまり、低減効果算出部１１ｂは電費低減効果を算出する。

【0036】

また、低減効果算出部１１ｂは、エネルギ消費の低減効果として、例えば追従走行による空気抵抗の低減効果を算出する。車両１が走行中に受ける空気抵抗は、車両１の前面投影面積と、空気抵抗係数と、圧力とを掛け合わせることにより求まる。また、追従走行により得られる空気抵抗の低減効果は、先行車候補車両の体格と、自車両と先行車候補車両との間の距離（車間距離）と、車速とに基づいて算出することができる。この場合、先行車候補車両の体格と先行車候補車両との車間距離とは、車両検出センサ１３で取得した先行車情報に基づいて算出することができる。例えば低減効果算出部１１ｂは、車両検出センサ１３に含まれる前方カメラにより取得した自車両前方の画像を解析して、先行車候補車両の体格を算出するとともに、自車両と先行車候補車両との車間距離を算出する。あるいは低減効果算出部１１ｂは、車両検出センサ１３に含まれるミリ波レーダーにより取得したレーダーの測定結果に基づいて、先行車候補車両と自車両との車間距離を算出する。車速は車速センサ１４により検出可能である。そして、低減効果算出部１１ｂは先行車候補車両の体格と車間距離と車速とに基づいて空気抵抗の低減効果を算出する。一例として、先行車候補車両と自車両との車間距離が短い場合には空気抵抗の低減効果が大きくなり、先行車候補車両と自車両との車間距離が長い場合には空気抵抗の低減効果は小さくなる。

【0037】

走行エリア算出部１１ｃは、エネルギ消費の低減効果に応じて推奨走行エリア３を算出する。推奨走行エリア３は、先行車候補車両の後方の所定車間距離のエリアである。所定車間距離は、レーダークルーズコントロールなどの自動追従システムにおいて設定される短車間距離から中車間距離の範囲に設定される。また、所定車間距離は車速に応じて変化する。つまり、推奨走行エリア３は車速に応じて変化する。

【0038】

例えば、車速と所定車間距離との関係を示すマップ（車速に応じた所定車間距離のデータ）が制御装置１１の記憶部に格納されている。このマップは、車速が大きくなると車間距離が長くなり、車速が小さくなると車間距離が短くなる関係に設定されている。走行エリア算出部１１ｃはこのマップを用いて車速に応じた推奨走行エリア３を算出することができる。これにより、走行エリア算出部１１ｃは車両１の車速に応じて推奨走行エリア３を変化させることが可能である。そのため、走行エリア算出部１１ｃは、エネルギ消費の低減効果に応じて低減効果が大きい位置、かつ先行車２の車間距離が必要以上に短くなることを抑制できる位置に推奨走行エリア３を設定することができる。つまり、走行エリア算出部１１ｃは推奨走行エリア３の表示サイズと表示位置を設定する。

【0039】

映像生成部１１ｄは、推奨走行エリア３を表示するための画像を生成する。この映像生成部１１ｄは、走行エリア算出部１１ｃにより算出された推奨走行エリア３に応じて走行エリアの画像を生成する。そして、映像生成部１１ｄにより生成された推奨走行エリア３の画像データが表示装置１２に出力される。

【0040】

表示装置１２は、隊列走行時の先行車２に対する車両１の走行位置を表示する。この表示装置１２は、車両１の車室内に配置され、車両１の運転者が視認可能な位置で画像を表示するディスプレイである。例えば、表示装置１２はカーナビゲーション装置やマルチインフォメーションディスプレイやヘッドアップディスプレイなどにより構成されている。つまり、表示装置１２は車両１に搭載されたＨＭＩ（Human Machine Interface）により構成されている。また、表示装置１２は制御装置１１により制御され、制御装置１１から入力された信号に応じて画像を表示する。

【0041】

表示装置１２には、図１に示すように、先行車候補車両となる先行車２の走行位置と、推奨走行エリア３と、車両１の走行位置とが表示される。推奨走行エリア３は、先行車２から所定距離だけ後方に離れた位置に表示される。これは、車両１が先行車２に近づきすぎることを抑制するためである。さらに、車両１と先行車２と推奨走行エリア３との位置関係をリアルタイムで表示する。そして、車両１が推奨走行エリア３で走行している場合には、推奨走行エリア３の内部に自車両が収まっていることが分かる画像を表示する。このように、先行車２に対するエネルギ消費の低減効果に基づいた推奨走行エリア３を表示するとともに、その推奨走行エリア３に対する自車両の位置が分かる画像を表示することにより、運転者にとってはどの位置を走行すればよいのかを容易に判断することができる。なお、図１には、車両１が複数車線の道路を走行中、自車両の前方を走行する先行車２が存在する場合に、表示装置１２に表示される画像が例示されている。

【0042】

図３は、表示制御フローを示すフローチャート図である。なお、図３に示す制御は、車両１が走行中に制御装置１１により繰り返し実施される。

【0043】

制御装置１１は、先行車候補車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１では、自車両の追従先としての先行車候補車両が存在するか否かが判定される。この場合、車両検出センサ１３から制御装置１１に入力された先行車情報に基づいて、前方カメラの画像とレーダーの測定結果とが取得される。そして、候補車両検出部１１ａが前方カメラの画像を解析することによって、先行車候補車両を検出したか否かが判定される。

【0044】

先行車候補車両が存在しない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、この制御ルーチンは終了する。

【0045】

先行車候補車両が存在する場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、制御装置１１は、先行車候補車両の後方の走行位置におけるエネルギ消費の低減効果を算出する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２では、先行車候補車両に追従走行した際に車両１で得られるエネルギ消費の低減効果が算出される。ステップＳ１０２の処理は低減効果算出部１１ｂにおいて実施される。

【0046】

そして、制御装置１１は、エネルギ消費の低減効果が得られる推奨走行エリア３を表示装置１２に表示させる（ステップＳ１０３）。この際、制御装置１１はエネルギ消費の低減効果に応じた推奨走行エリア３を算出し、推奨走行エリア３の表示位置と表示サイズとを設定する。表示位置は表示装置１２における表示領域のうち、先行車候補車両の後方位置に設定される。表示サイズは所定値に設定される。そして、設定された表示位置と表示サイズとに基づいて、映像生成部１１ｄが推奨走行エリア３の画像を生成する。その画像データが制御装置１１から表示装置１２に出力され、表示装置１２に表示される。ステップＳ１０３の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。

【0047】

このように構成された車両１は、自車両と先行車２との相対位置に関する情報をミリ波レーダー等の自律センサで取得可能である。また、自車両の周囲を走行する車両のうち、追従先としての先行車候補車両を対象にしてエネルギ消費の低減効果を算出し、追従走行時に自車両で得られるエネルギ消費の低減効果に応じた推奨走行エリア３を表示装置１２に表示させる。その際、制御装置１１は推奨走行エリア３の表示位置を先行車２後方の所定車間距離となる位置に設定し、エネルギ消費の低減効果に応じて推奨走行エリア３の表示サイズを設定する。そして、制御装置１１は推奨走行エリア３を自車両と先行車２との位置関係とともに表示装置１２に表示させる。

【0048】

以上説明した通り、第１実施形態によれば、隊列走行時の追従先としての先行車候補車両を検出し、その車両に追従した際に得られるエネルギ消費の低減効果に基づいた推奨走行エリア３を視覚的な情報として表示装置１２に表示させることができる。これにより、運転者に推奨走行エリア３内での走行を促すことができ、燃費向上と電費向上とに貢献することができる。

【0049】

また、推奨走行エリア３は、先行車２の後方の所定車間距離のエリアに設定されるため、先行車２との車間距離が必要以上に短くなることを抑制することができる。さらに、推奨走行エリア３と自車両と先行車２との位置関係が表示装置１２に表示されるため、車両１の運転者にとってはその位置関係が視覚的に分かりやすくなる。

【0050】

なお、車両１は、電気自動車に限定されず、動力源としてエンジンのみを搭載した車両や、動力源としてエンジンとモータとを搭載したハイブリッド車両であってもよい。つまり、低減効果算出部１１ｂは車両１の電費低減効果に限らず、車両１の燃費低減効果を算出することができる。すなわち、ここで説明するエネルギ消費とは、電力消費と燃料消費とのうちの少なくとも一方を含むものである。

【0051】

また、車両１は、運転者による手動操作で走行する手動運転モードと、自動運転モードとを切り替え可能である。そのため、車両１の走行を制御する電子制御装置は、自動運転モード時に推奨走行エリア３の内側に車両１が位置するように車両１を加減速して車間距離を自動調整する駆動制御を実行してもよい。

【0052】

また、車両検出センサ１３が前方カメラとミリ波レーダーとを両方とも含む構成について説明したが、これに限定されない。車両検出センサ１３は、前方カメラとミリ波レーダーとのうち、いずれか一方のみにより構成されてもよい。例えば、車両検出センサ１３が前方カメラのみにより構成される場合、制御装置１１は先行車情報に含まれる前方画像を解析することにより、自車両と先行車候補車両との車間距離を算出することができる。あるいは、車両検出センサ１３がミリ波レーダーのみにより構成される場合、制御装置１１は先行車情報に含まれるレーダーの測定結果に基づいて先行車候補車両の体格を算出することができる。

【0053】

また、先行車候補車両は一台に限らず、複数台であってもよい。つまり、候補車両検出部１１ａにより検出された先行車候補車両が複数台の場合であっても、低減効果算出部１１ｂは各先行車候補車両に対するエネルギ消費の低減効果を算出し、走行エリア算出部１１ｃはその低減効果に応じて各先行車候補車両に対する推奨走行エリア３を算出することが可能である。

【0054】

また、制御装置１１は、推奨走行エリア３のうちエネルギ消費の低減効果が大きい位置をエネルギ消費の低減効果が小さい位置に比べて強調して表示させる強調制御を実行することができる。強調表示として、例えばエネルギ消費の低減効果が大きい位置を他の位置よりも色を濃くして表示する。これにより、エネルギ消費の低減効果が大きい位置での走行を促すことができ、燃費向上と電費向上とにさらに貢献することができる。

【0055】

また、車速と所定車間距離との関係を示すマップは、自車両の車速に限らず、自車両と先行車２との相対車速に応じたマップであってもよい。このマップでは、相対車速として自車両の車速が先行車２の車速よりも大きい場合には車間距離が長くなり、相対車速として自車両の車速が先行車２の車速よりも小さい場合には車間距離が短くなる関係に設定されている。これにより、追従走行時の先行車２との車間距離を適切に設定することができる。

【0056】

また、表示装置１２に、推奨走行エリア３と、車両１の走行位置と、先行車２の走行位置とを表示する例について説明したが、これに限定されない。推奨走行エリア３は、先行車候補車両の後方の所定車間距離のエリアであるため、既に先行車２との車間距離が確保されていることを意味する。そのため、表示装置１２には、推奨走行エリア３と自車両との位置関係が可視化されていればよくなり、先行車２の走行位置は必ずしも表示しなくてもよい。つまり、制御装置１１は車両１の走行位置と推奨走行エリア３とを表示装置１２に表示させる表示制御を実行することが可能である。なお、車両１が推奨走行エリア３内で走行しているか否かを運転者に容易に判断してもらうためには自車両の走行位置と推奨走行エリア３との位置関係を表示することが必須となる。

【0057】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、車両の乗員が所有する携帯端末のディスプレイに推奨走行エリア３を表示させるように構成されている。なお、第２実施形態の説明では、第１実施形態と同様の構成については説明を省略し、その参照符号を引用する。

【0058】

図４は、第２実施形態の構成を説明するためのブロック図である。第２実施形態では、車両１の制御装置１１で生成された推奨走行エリア３の画像が携帯端末２０の表示部２１に表示される。つまり、携帯端末側の表示部２１は表示装置として機能する。車両１と携帯端末２０とは通信可能に接続されている。

【0059】

車両１は、制御装置１１と、車両検出センサ１３と、車速センサ１４とを備えている。制御装置１１は、携帯端末２０との間で情報を送受信する通信部を含んで構成されている。この通信部は、映像生成部１１ｄにより生成された推奨走行エリア３の画像データを携帯端末２０に送信する。

【0060】

携帯端末２０は、車両１の乗員が所持するスマートホンなどの携帯端末により構成されている。この携帯端末２０は、表示部２１と、通信部２２と、制御部２３とを備えている。

【0061】

表示部２１は、携帯端末２０のディスプレイである。表示部２１には、車両１から入力された推奨走行エリア３の画像データが表示される。

【0062】

通信部２２は、車両１との間で通信を行い、車両１から送信された推奨走行エリア３の画像データを受信する。携帯端末２０は、車両１と有線接続された状態で情報を送受信してもよく、あるいは無線接続された状態で無線通信により情報を送受信してもよい。また、無線通信の方法も、近距離通信であるか、遠距離通信であるかは特に限定されない。

【0063】

制御部２３は、表示部２１を制御する制御部であり、通信部２２により取得した推奨走行エリア３の画像データを表示部２１に表示させる。制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェースを備えたマイクロコンピュータを含んで構成されている。なお、第２実施形態では、表示装置の制御装置に制御部２３が含まれる。

【0064】

このように構成された第２実施形態の車両１および携帯端末２０では、車両１が走行中、車両１の運転者が視認可能な位置に携帯端末２０の表示部２１が配置された状態において表示制御が実行される。この制御の流れを図５および図６に例示する。

【0065】

図５は、第２実施形態の車両側での制御フローを示すフローチャート図である。なお、図５に示すステップＳ２０１～Ｓ２０３は、図３に示すステップＳ１０１～Ｓ１０３と同様であるため説明を省略する。また、図５に示す制御は、車両１が走行中に制御装置１１により繰り返し実施される。

【0066】

ステップＳ２０３の処理を実施すると、制御装置１１は、推奨走行エリア３の画像データを携帯端末２０に表示させる表示指示を出力する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４では、車両１の車室内に持ち込まれている携帯端末２０に向けて推奨走行エリア３の画像データが送信される。制御装置１１は、例えば携帯端末２０のカメラにより車両１の前方を撮像している状態にある携帯端末２０に向けて推奨走行エリア３の画像データを送信する。ステップＳ２０４の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。

【0067】

図６は、第２実施形態の携帯端末側での制御フローを示すフローチャート図である。図６に示す制御は、制御部２３により繰り返し実施される。

【0068】

携帯端末２０は、車両１からの表示指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１では、車両１から送信された推奨走行エリア３の画像データを受信したか否かが判定される。

【0069】

車両１からの表示指示を受信しない場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、この制御ルーチンは終了する。

【0070】

車両１からの表示指示を受信した場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、制御部２３は、エネルギ消費の低減効果が得られる推奨走行エリア３を表示部２１に表示させる（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２では、車両１から受信した推奨走行エリア３の画像データが表示部２１に表示される。ステップＳ３０２の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。

【0071】

第２実施形態によれば、車両１の車室内に持ち込まれた携帯端末２０の表示部２１に推奨走行エリア３を表示させることが可能になる。また、表示装置が車載装置に限定されないため、表示装置の適用範囲が広がる。

【0072】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、第１実施形態において車両１が備えていた推奨走行エリア３を表示するための機能の全てを、車両１の車室内に持ち込まれた携帯端末に持たせている。なお、第３実施形態の説明では、第１実施形態および第２実施形態と同様の構成については説明を省略し、その参照符号を引用する。

【0073】

図７は、第３実施形態の構成を説明するためのブロック図である。第３実施形態では、車両１の車室内に持ち込まれた携帯端末３０により、先行車２を検出するとともに、推奨走行エリア３の表示を行う。携帯端末３０は、制御装置３１と、表示部３２と、カメラ３３と、ＧＰＳ受信機３４とを備えている。

【0074】

制御装置３１は、電子制御装置により構成されており、ハード構成として、第１実施形態の制御装置１１と同様に構成されている。この制御装置３１は、携帯端末３０が持ち込まれている車両１を所定の車両とし、この所定の車両の前方を走行する先行車２に関する情報を表示部３２に表示する表示制御を実行する。

【0075】

また、制御装置３１には、携帯端末３０に設けられた各種センサからの信号が入力される。例えば、カメラ３３やＧＰＳ受信機３４からの信号が制御装置３１に入力される。

【0076】

カメラ３３は、携帯端末３０に搭載されているカメラであり、携帯端末３０が車両１に持ち込まれた状態において、車両１の前方を走行する先行車２を検出するためのセンサとして機能する。携帯端末３０は、カメラ３３が車両１の車室内から車両１の前方を撮像するような位置および向きに配置されている。また、カメラ３３は前方カメラとしての画像を含む先行車情報を制御装置３１に出力する。

【0077】

ＧＰＳ受信機３４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するものであり、携帯端末３０が車両１に持ち込まれた状態において、車両１の車速を検出する車速センサとして機能する。ＧＰＳ受信機３４により取得された位置情報は制御装置３１に出力される。携帯端末３０はＧＰＳ受信機３４により自身の位置情報を取得可能であるため、制御装置３１はその位置情報に基づいて、自身の移動速度、すなわち車両１の車速を算出することができる。

【0078】

そして、制御装置３１は、携帯端末３０が持ち込まれた所定の車両について、カメラ３３とＧＰＳ受信機３４とから入力された信号に基づいて、車両１の前方を走行する先行車２に対する推奨走行エリア３を表示する表示制御を実行する。その際、制御装置３１から表示部３２に推奨走行エリア３の画像データが出力される。

【0079】

より詳細には、制御装置３１は、候補車両検出部３１ａと、低減効果算出部３１ｂと、走行エリア算出部３１ｃと、映像生成部３１ｄとを備えている。なお、この候補車両検出部３１ａ、低減効果算出部３１ｂ、走行エリア算出部３１ｃ、映像生成部３１ｄは、機能的には第１実施形態における候補車両検出部１１ａ、低減効果算出部１１ｂ、走行エリア算出部１１ｃ、映像生成部１１ｄと同様である。

【0080】

候補車両検出部３１ａは、カメラ３３から入力された所定の車両前方の画像を解析することにより、所定の車両の前方を走行する先行車２を検出する。

【0081】

低減効果算出部３１ｂは、カメラ３３から取得した先行車情報に基づいて先行車候補車両の体格および車間距離を算出するとともに、ＧＰＳ受信機３４から取得した位置情報に基づいて車速を算出する。そして、低減効果算出部３１ｂはエネルギ消費の低減効果を算出する。

【0082】

走行エリア算出部３１ｃは、低減効果算出部３１ｂにより算出されたエネルギ消費の低減効果に基づいて推奨走行エリア３を算出する。

【0083】

映像生成部３１ｄは、走行エリア算出部３１ｃにより算出された推奨走行エリア３に関する画像データを生成する。映像生成部３１ｄにより生成された推奨走行エリア３の画像データが表示部３２に出力される。

【0084】

表示部３２は、携帯端末２０のディスプレイである。この表示部３２には、映像生成部３１ｄにより生成された推奨走行エリア３の画像が表示される。

【0085】

第３実施形態によれば、車両１の車室内に持ち込まれた携帯端末３０を用いて、車両１の前方を走行する先行車後方の走行位置に関する推奨走行エリア３の表示を行うことが可能になる。

【符号の説明】

【0086】

１ 車両
２ 先行車
３ 推奨走行エリア
１１ 制御装置
１１ａ 候補車両検出部
１１ｂ 低減効果算出部
１１ｃ 走行エリア算出部
１１ｄ 映像生成部
１２ 表示装置
１３ 車両検出センサ
１４ 車速センサ
２０，３０ 携帯端末
２１，３２ 表示部
３１ 制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】