7659627 実装装置及び画像処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-01

(45)【発行日】2025-04-09

(54)【発明の名称】実装装置及び画像処理装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/00 20060101AFI20250402BHJP

【ＦＩ】

H05K13/00 Z

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023525315

(86)(22)【出願日】2021-06-04

(86)【国際出願番号】 JP2021021385

(87)【国際公開番号】W WO2022254696

(87)【国際公開日】2022-12-08

【審査請求日】2024-04-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000017

【氏名又は名称】弁理士法人アイテック国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小林 貴紘

(72)【発明者】

【氏名】横井 勇太

(72)【発明者】

【氏名】西田 賢志郎

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０９６１１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／２１６９５０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００２－１７５５２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０４２９２９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／０１９６０９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／１２６０２５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１５３８１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品を基板に実装する実装装置であって、
先端に前記部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッドと、
複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域以外の画素を同じ色の画素に置換し、置換後の画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部と、
前記画像処理部が複数の前記撮像画像の各々について前記圧縮後画像生成処理を行って生成した複数の前記圧縮後画像を１つのファイルにまとめて集合ファイルを生成する集合ファイル生成部と、
を備えた実装装置。

【請求項2】

部品を基板に実装する実装装置であって、
先端に前記部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッドと、
複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域の画素を切り出して新たな画像とし、該新たな画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部と、
前記画像処理部が複数の前記撮像画像の各々について前記圧縮後画像生成処理を行って生成した複数の前記圧縮後画像を１つのファイルにまとめて集合ファイルを生成する集合ファイル生成部と、
を備えた実装装置。

【請求項3】

前記画像処理部は、前記圧縮後画像生成処理において、前記撮像画像の撮像タイミングと、該撮像タイミングと前記対象領域との所定の対応関係と、に基づいて、該撮像画像中の前記対象領域を特定する、
請求項１又は２に記載の実装装置。

【請求項4】

部品を基板に実装する実装装置であって、
先端に前記部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッドと、
複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域以外の画素を同じ色の画素に置換し、置換後の画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部と、
を備え、
前記撮像部は、異なる２以上の撮像位置の各々に位置する前記保持体を撮像し、
前記画像処理部は、前記圧縮後画像生成処理において、前記撮像画像の撮像タイミングと、該撮像タイミングと前記対象領域との所定の対応関係と、に基づいて、該撮像画像中の前記対象領域を特定し、
前記対応関係には、前記対象領域に関する情報として、前記異なる２以上の撮像位置のうちのいずれを対象とするかに関する情報と、対象となる前記撮像位置のうちのどの程度の範囲を対象とするかに関する情報とが含まれる、
実装装置。

【請求項5】

部品を基板に実装する実装装置であって、
先端に前記部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッドと、
複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域の画素を切り出して新たな画像とし、該新たな画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部と、
を備え、
前記撮像部は、異なる２以上の撮像位置の各々に位置する前記保持体を撮像し、
前記画像処理部は、前記圧縮後画像生成処理において、前記撮像画像の撮像タイミングと、該撮像タイミングと前記対象領域との所定の対応関係と、に基づいて、該撮像画像中の前記対象領域を特定し、
前記対応関係には、前記対象領域に関する情報として、前記異なる２以上の撮像位置のうちのいずれを対象とするかに関する情報と、対象となる前記撮像位置のうちのどの程度の範囲を対象とするかに関する情報とが含まれる、
実装装置。

【請求項6】

先端に部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッド、を備え前記部品を基板に実装する実装装置における、複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像の画像処理を行う画像処理装置であって、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域以外の画素を同じ色の画素に置換し、置換後の画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部と、
前記画像処理部が複数の前記撮像画像の各々について前記圧縮後画像生成処理を行って生成した複数の前記圧縮後画像を１つのファイルにまとめて集合ファイルを生成する集合ファイル生成部と、
を備えた画像処理装置。

【請求項7】

先端に部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッド、を備え前記部品を基板に実装する実装装置における、複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像の画像処理を行う画像処理装置であって、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域の画素を切り出して新たな画像とし、該新たな画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部と、
前記画像処理部が複数の前記撮像画像の各々について前記圧縮後画像生成処理を行って生成した複数の前記圧縮後画像を１つのファイルにまとめて集合ファイルを生成する集合ファイル生成部と、
を備えた画像処理装置。

【請求項8】

先端に部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッド、を備え前記部品を基板に実装する実装装置における、複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像の画像処理を行う画像処理装置であって、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域以外の画素を同じ色の画素に置換し、置換後の画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部、
を備え、
前記撮像画像に含まれる前記複数の前記保持体のうちの２以上は、異なる２以上の撮像位置の各々に位置するものであり、
前記画像処理部は、前記圧縮後画像生成処理において、前記撮像画像の撮像タイミングと、該撮像タイミングと前記対象領域との所定の対応関係と、に基づいて、該撮像画像中の前記対象領域を特定し、
前記対応関係には、前記対象領域に関する情報として、前記異なる２以上の撮像位置のうちのいずれを対象とするかに関する情報と、対象となる前記撮像位置のうちのどの程度の範囲を対象とするかに関する情報とが含まれる、
画像処理装置。

【請求項9】

先端に部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッド、を備え前記部品を基板に実装する実装装置における、複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像の画像処理を行う画像処理装置であって、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域の画素を切り出して新たな画像とし、該新たな画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部、
を備え、
前記撮像画像に含まれる前記複数の前記保持体のうちの２以上は、異なる２以上の撮像位置の各々に位置するものであり、
前記画像処理部は、前記圧縮後画像生成処理において、前記撮像画像の撮像タイミングと、該撮像タイミングと前記対象領域との所定の対応関係と、に基づいて、該撮像画像中の前記対象領域を特定し、
前記対応関係には、前記対象領域に関する情報として、前記異なる２以上の撮像位置のうちのいずれを対象とするかに関する情報と、対象となる前記撮像位置のうちのどの程度の範囲を対象とするかに関する情報とが含まれる、
画像処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書では、実装装置及び画像処理装置を開示する。

【背景技術】

【0002】

従来、部品を基板に実装する実装装置として、複数のノズル及びそのノズルに保持された部品を撮像する撮像部を備えたものが知られている。例えば、特許文献１に記載の実装装置の側面カメラは、複数のノズル位置の各々に位置するノズル及び部品を側方から撮像して、得られた複数の像が画像中で左右方向に配置された１つの画像を表す画像データを取得する。これにより、この側面カメラは、複数のノズル位置に位置するノズル及び部品を同時に側方から撮像できる。撮像された画像は、例えば実装処理中に部品がノズルに正しく保持されたか否かなどの判定に用いられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１８／１７９３６５号パンフレット

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、撮像により得られた画像は、例えば実装装置で生じた異常の解析に事後的に使用できるように、記憶装置に保存しておく場合がある。しかし、特許文献１のように複数のノズル位置の物体を撮像した画像データを得る場合、画像には常に複数のノズル位置の像が含まれるから、画像データのデータ量が膨大になり記憶装置の容量を圧迫する場合があった。

【0005】

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであり、画像データのデータ量を削減することを主目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示は、上述した主目的を達成するために以下の手段を採った。

【0007】

本開示の第１の実装装置は、
部品を基板に実装する実装装置であって、
先端に前記部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッドと、
複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域以外の画素を同じ色の画素に置換し、置換後の画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部と、
を備えたものである。

【0008】

この第１の実装装置では、撮像部が、複数の保持体のうちの２以上を含む撮像画像を撮像する。そして、画像処理部は、撮像画像のうち少なくとも１つの保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、撮像画像のうち対象領域以外の画素を同じ色の画素に置換し、置換後の画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う。こうして生成された圧縮後画像は、対象領域以外の部分が同じ色の画素に置換された画像を圧縮したものであるからから、置換を行わずに画像を圧縮した場合と比べて圧縮率が向上している。したがって、画像データ（圧縮後画像）のデータ量を小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実装装置１０を含む実装システム１の概略構成を示す構成図。

【図2】実装ヘッド４０の概略構成を示す説明図。

【図3】ノズル４４の配置及び側面カメラ８０の概略構成を示す平面図。

【図4】制御装置９０の電気的な接続関係を示す説明図。

【図5】ＨＤＤ９３に記憶された対応関係情報９３ａの一例を示す説明図。

【図6】実装処理ルーチンの一例を示すフローチャート。

【図7】実装処理ルーチンの一例を示すフローチャート。

【図8】ノズル交換後に撮像された画像及びその画像に対する圧縮後画像生成処理の一例を示す説明図。

【図9】部品採取後に撮像された画像及びその画像に対する圧縮後画像生成処理の一例を示す説明図。

【図10】変形例の圧縮後画像生成処理の一例を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本開示の実装装置及び画像処理装置の実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。図１は本実施形態の実装装置１０を含む実装システム１の概略構成を示す構成図、図２は実装ヘッド４０の概略構成を示す説明図、図３はノズル４４の配置及び側面カメラ８０の概略構成を示す平面図、図４は制御装置９０の電気的な接続関係を示す説明図である。なお、図１の左右方向がＸ軸方向であり、前（手前）後（奥）方向がＹ軸方向であり、上下方向がＺ軸方向である。

【0011】

実装システム１は、図１に示すように、実装装置１０と、実装装置１０を管理する管理装置１００と、を備える。実装システム１は、部品Ｐを基板１２に実装する複数台の実装装置１０が基板１２の搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って配置された実装ラインを備えている。図１では、説明の便宜のため実装ライン中の実装装置１０を１台のみ示している。なお、実装システム１は、実装装置１０と同じ実装ライン上にはんだ印刷機や検査機、リフロー炉などを備えていてもよい。

【0012】

実装装置１０は、図１に示すように、部品供給装置２０と、基板搬送装置２５と、ＸＹロボット３０と、実装ヘッド４０と、ノズルストッカ２４と、パーツカメラ２８と、マークカメラ２９と、側面カメラ８０と、制御装置９０（図４参照）とを備えている。

【0013】

部品供給装置２０は、実装装置１０の前側に、左右方向（Ｘ軸方向）に並ぶように複数設けられている。この部品供給装置２０は、所定間隔毎に部品Ｐが収容されたテープ２２（図３参照）をリール２１から引き出して所定のピッチで送るテープフィーダとして構成されている。テープ２２に収容された部品Ｐは、テープ２２の表面を覆うフィルムによって保護されている。予め定められた部品供給位置に至った部品Ｐは、フィルムが剥がされて露出した状態になっている。

【0014】

基板搬送装置２５は、図１に示すように、前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルト２６，２６（図１では一方のみ図示）を有している。基板１２はこのコンベアベルト２６，２６により搬送されて所定の取込位置に到達すると、裏面側に多数立設された支持ピン２７によって支持される。

【0015】

ＸＹロボット３０は、図１に示すように、前後方向（Ｙ軸方向）に沿って設けられた左右一対のＹ軸ガイドレール３３，３３と、左右一対のＹ軸ガイドレール３３，３３に架け渡されたＹ軸スライダ３４とを備えている。また、ＸＹロボット３０は、Ｙ軸スライダ３４の前面に左右方向（Ｘ軸方向）に沿って設けられたＸ軸ガイドレール３１，３１と、Ｘ軸ガイドレール３１，３１に取り付けられたＸ軸スライダ３２とを備えている。Ｘ軸スライダ３２は、Ｘ軸モータ３６（図４参照）の駆動によってＸ軸方向に移動可能であり、Ｙ軸スライダ３４は、Ｙ軸モータ３８（図４参照）の駆動によってＹ軸方向に移動可能である。Ｘ軸スライダ３２には実装ヘッド４０，マークカメラ２９及び側面カメラ８０が取り付けられている。実装ヘッド４０，マークカメラ２９及び側面カメラ８０は、ＸＹロボット３０が移動することにより、ＸＹ平面上の任意の位置に移動される。

【0016】

実装ヘッド４０は、図２に示すように、ヘッド本体４１と、ノズルホルダ４２と、ノズル４４とを備えている。ヘッド本体４１は、円盤状の回転体である。ヘッド本体４１の下面中央には、光を反射可能な円筒状の反射体４１ａが取り付けられている（図３参照）。ノズルホルダ４２はヘッド本体４１の円周方向に所定間隔で複数設けられており、これにより実装ヘッド４０はロータリーヘッドとして構成されている。ノズル４４は、各ノズルホルダ４２の先端部に交換可能に取り付けられている。ノズル４４は、ノズルホルダ４２を介してヘッド本体４１に取り付けられており、ヘッド本体４１の周方向に沿って配置されている。なお、図２ではノズルホルダ４２を見やすくするために、反射体４１ａの図示を省略しノズルホルダ４２及びノズル４４をそれぞれ８本図示しているが、本実施形態では図３に示すようにノズル４４の数は１２本とした。そのため、ノズルホルダ４２の数も同じく１２本である。図３に示すように、１２本のノズル４４を、図３の８時の位置にあるノズル４４から順に左回りにノズル４４Ａ～４４Ｌと称する。また、実装ヘッド４０は、Ｒ軸駆動装置５０と、Ｑ軸駆動装置６０と、Ｚ軸駆動装置７０，７０とを備えている。なお、図２では、説明の便宜上、Ｚ軸駆動装置７０，７０と係合する位置にある２つのノズルホルダ４２を実線で示し、それ以外のノズルホルダ４２を一点鎖線で示した。

【0017】

Ｒ軸駆動装置５０は、ヘッド本体４１を回転させることで複数のノズル４４を公転させる機構である。このＲ軸駆動装置５０は、Ｒ軸５１と、Ｒ軸モータ５４と、Ｒ軸位置センサ５５（図４参照）とを備えている。Ｒ軸５１は、上下方向に延び、下端がヘッド本体４１の中心軸に取り付けられている。Ｒ軸モータ５４は、Ｒ軸５１の上端に設けられたＲ軸ギヤ５２に噛み合うギヤ５３を回転駆動する。Ｒ軸位置センサ５５は、Ｒ軸モータ５４の回転位置を検知する。Ｒ軸駆動装置５０は、Ｒ軸モータ５４によりギヤ５３，Ｒ軸ギヤ５２を介してＲ軸５１を回転駆動することにより、ヘッド本体４１が回転する。ヘッド本体４１が回転することにより、ヘッド本体４１と共に複数のノズルホルダ４２及び複数のノズル４４が円周方向に旋回（公転）する。すなわち、Ｒ軸駆動装置５０が駆動することで、複数のノズル４４はヘッド本体４１の回転軸を中心とした公転軌跡に沿って公転する。なお、Ｒ軸駆動装置５０は、所定角度（例えば３０度）ずつヘッド本体４１を間欠回転させることにより、ノズル４４を所定角度ずつ間欠的に公転させることができる。

【0018】

ここで、ノズル４４の公転軌跡上には、ノズル４４が部品供給装置２０から部品Ｐを採取したりノズル４４に採取された部品Ｐを基板１２に実装したりするための作業位置が１以上存在する。本実施形態では、図３に示すノズル位置Ｎ２，Ｎ５の２箇所が作業位置である。作業位置では、ノズル４４の交換及びノズル４４に採取された部品Ｐの廃棄などの作業も行うことができる。ノズル位置Ｎ２，Ｎ５は、互いにノズル４４の公転軌跡の中心軸を挟んで左右に対向する位置にある。ノズル位置Ｎ２はノズル４４の公転軌跡上の左端の位置（図３の９時の位置）であり、ノズル位置Ｎ５はノズル４４の公転軌跡上の右端の位置（図３の３時の位置）である。図３では、ノズル４４Ｌがノズル位置Ｎ２に位置し、ノズル４４Ｆがノズル位置Ｎ５に位置している。また、ノズル４４の公転軌跡上でノズル４４がノズル位置Ｎ２に位置するときの、そのノズル４４の１つ前のノズル４４（図３ではノズル４４Ａ）の位置をノズル位置Ｎ１と称し、１つ後のノズル４４（図３ではノズル４４Ｋ）の位置を、ノズル位置Ｎ３と称する。同様に、ノズル位置Ｎ５に位置するノズル４４（図３ではノズル４４Ｆ）の１つ前のノズル４４（図３ではノズル４４Ｇ）の位置を、ノズル位置Ｎ４と称し、１つ後のノズル４４（図３ではノズル４４Ｅ）の位置を、ノズル位置Ｎ６と称する。ノズル位置Ｎ１，Ｎ４は、ノズル４４の公転軌跡上で作業位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）の１つ前（直前）の位置であるため、直前位置とも称する。また、ノズル位置Ｎ３，Ｎ６は、ノズル４４の公転軌跡上で作業位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）の１つ後（直後）の位置であるため、直後位置とも称する。ノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６は、側面カメラ８０がノズル４４とノズル４４に保持された部品Ｐとの少なくとも一方を撮像するための位置であり、撮像位置とも称する。本実施形態では、上記の通り撮像位置は作業位置とは異なる位置であり、直前位置及び直後位置が撮像位置となっている。

【0019】

Ｑ軸駆動装置６０は、複数のノズル４４を同期して回転（自転）させる機構である。このＱ軸駆動装置６０は、上下２段のＱ軸ギヤ６１，６２と、ギヤ６３，６４と、Ｑ軸モータ６５と、Ｑ軸位置センサ６６（図４参照）とを備えている。上下２段のＱ軸ギヤ６１，６２は、Ｒ軸５１に対して同軸かつ相対回転可能に挿通されている。ギヤ６３は、各ノズルホルダ４２の上部に設けられ、下段のＱ軸ギヤ６１と上下方向にスライド可能に噛み合っている。Ｑ軸モータ６５は、上段のＱ軸ギヤ６２に噛み合うギヤ６４を回転駆動する。Ｑ軸位置センサ６６は、Ｑ軸モータ６５の回転位置を検知する。Ｑ軸駆動装置６０は、Ｑ軸モータ６５によりＱ軸ギヤ６１，６２を回転駆動することにより、Ｑ軸ギヤ６１と噛み合うギヤ６３を回転させて、各ノズルホルダ４２をその中心軸回りに同一回転方向に同一回転量（回転角度）だけ回転させる。これに伴い、複数のノズル４４も互いに同期して自転する。

【0020】

Ｚ軸駆動装置７０，７０は、ノズルホルダ４２の旋回（公転）軌道上の２箇所に設けられ、２箇所においてノズルホルダ４２を個別に昇降可能に構成されている。本実施形態では、Ｚ軸駆動装置７０，７０は、ヘッド本体４１の中心を挟んで左右に対向するように設けられている。Ｚ軸駆動装置７０による昇降が可能になるノズルホルダ４２の位置を昇降位置と称する。昇降位置は、上面視でノズル４４の作業位置と同じ位置、すなわちノズル位置Ｎ２，Ｎ５である。Ｚ軸駆動装置７０は、Ｚ軸スライダ７１と、Ｚ軸モータ７３と、Ｚ軸位置センサ７４（図４参照）とを備えている。Ｚ軸スライダ７１は、上下方向に延びるボールネジ７２に昇降可能に取り付けられている。Ｚ軸スライダ７１は、ノズルホルダ４２から横向きに延び出した係合片４２ａを挟み込む挟持部７１ａを備えている。Ｚ軸モータ７３は、ボールネジ７２を回転させることによりＺ軸スライダ７１を昇降させる。Ｚ軸位置センサ７４は、Ｚ軸スライダ７１の上下方向の位置を検知する。Ｚ軸駆動装置７０は、Ｚ軸モータ７３を駆動してＺ軸スライダ７１をボールネジ７２に沿って昇降させることにより、Ｚ軸スライダ７１と一体化されたノズルホルダ４２及びノズル４４を昇降させる。なお、ノズルホルダ４２がヘッド本体４１と共に公転してＺ軸駆動装置７０の配置された昇降位置に停止すると、そのノズルホルダ４２の係合片４２ａがＺ軸スライダ７１の挟持部７１ａに挟み込まれる。そのため、Ｚ軸駆動装置７０は、昇降位置にあるノズルホルダ４２及びノズル４４を昇降させる。なお、ノズルホルダ４２が公転して昇降位置から移動すると、そのノズルホルダ４２の係合片４２ａがＺ軸スライダ７１の挟持部７１ａから抜け出る。

【0021】

ノズル４４は、部品Ｐを部品供給装置２０から採取して保持する部材である。ノズル４４は、圧力調整弁４６（図４参照）を介して負圧が供給されると部品Ｐをノズル４４の先端（下端）に吸着して保持し、大気圧又は正圧が供給されると部品Ｐを放す。

【0022】

ノズルストッカ２４は、図１に示すように、部品供給装置２０と基板搬送装置２５との間に設けられている。ノズルストッカ２４には、複数種類のノズル４４がストック可能である。ノズルストッカ２４と実装ヘッド４０との間でノズル４４を交換することで、実装する部品Ｐのサイズに適したノズル４４を実装ヘッド４０に取り付けることができる。

【0023】

パーツカメラ２８は、図１に示すように、部品供給装置２０と基板搬送装置２５との間に設けられている。パーツカメラ２８は、ノズル４４に吸着された部品Ｐの姿勢を下方から撮像する。

【0024】

マークカメラ２９は、Ｘ軸スライダ３２の下面に設けられている。マークカメラ２９は、部品供給装置２０が有する基準マークを撮像したり、基板１２に設けられた基準マークを撮像したりする。制御装置９０は、撮像された画像中の基準マークの位置に基づいて、テープ２２に収納された部品Ｐの位置を特定したり、基板１２の位置を特定したりする。

【0025】

側面カメラ８０は、複数のノズル４４のうちの２以上を含む撮像画像を撮像する装置である。本実施形態では、側面カメラ８０は、上述した４箇所の撮像位置（ノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６）の各々に位置する物体を側方から撮像する。側面カメラ８０は、撮像位置に位置するノズル４４とそのノズル４４に保持された部品Ｐとの少なくとも一方を撮像する。側面カメラ８０は、撮像位置に位置するノズル４４に保持された部品Ｐを撮像する。側面カメラ８０は、図３に示すように、ノズル４４の後方に設けられたカメラ本体８２と、カメラ本体８２への光路を形成する光学系ユニットを有する筐体８４とにより構成されている。筐体８４は、複数のノズル４４の左右及び後方を囲むように配置されている。筐体８４には、ヘッド本体４１の左前方，左後方，右後方，及び右前方の位置に第１～第４入射口８６ａ～８６ｄが形成されている。第１～第４入射口８６ａ～８６ｄは、それぞれノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６に１対１に対向している。また、筐体８４は、複数のノズル４４側の外周面に、ヘッド本体４１に取り付けられた反射体４１ａに向けて光を発光するＬＥＤなどの発光体８７が複数（図３では左右に４個ずつ）設けられている。筐体８４は、その内部に、光を反射する複数のミラー８８ａ～８８ｋを備えている。なお、筐体８４は、ミラー８８ａ～８８ｋのうち１以上に代えて又は加えて、光を屈折させるプリズムなどの他の光学系を備えていてもよい。ミラー８８ａ～８８ｅは、筐体８４のうち左側に配置され、図の破線で示す光路を形成して第１，第２入射口８６ａ，８６ｂから入射した光をカメラ本体８２の前方のミラー８８ｋまで導く。例えば、第１入射口８６ａから入射した光は、ミラー８８ａ，８８ｃ，８８ｄ，８８ｅにこの順で反射されてミラー８８ｋに到達する。ミラー８８ｆ～８８ｊは、筐体８４のうち右側に配置され、図の破線で示す光路を形成して第３，第４入射口８６ｃ，８６ｄから入射した光をミラー８８ｋまで導く。ミラー８８ｋは、第１～第４入射口８６ａ～８６ｄから到達したそれぞれの光を反射してカメラ本体８２に導く。

【0026】

側面カメラ８０は、上記のように第１～第４入射口８６ａ～８６ｄ，発光体８７，及びミラー８８ａ～８８ｋを有する光学系ユニットを備えている。これにより、ノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６の各々の位置からの光が、カメラ本体８２の撮像素子の互いに異なる領域に到達して結像する。そのため、カメラ本体８２は、１回の撮像動作で、ノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６に位置する物体をそれぞれ撮像して、得られた像が１つの画像中に配置された撮像画像を取得することができる。したがって、カメラ本体８２は、ノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６に位置するノズル４４及び部品Ｐを同時に側方から撮像できる。本実施形態では、カメラ本体８２は、後述する図８の上段及び図９の上段に示すように、ノズル位置Ｎ３，Ｎ１，Ｎ６，Ｎ４に位置する物体が左から右に向かってこの順で配置された１つの撮像画像を表す画像データを取得する。なお、第１～第４入射口８６ａ～８６ｄ及びミラー８８ａ～８８ｋは、カメラ本体８２が各々の撮像位置を撮像する向きが、ノズル４４の公転軌跡の径方向に沿った向き、すなわちノズル４４の公転軌跡の中心に向かう向きになるように、配置及び形状が調整されている。また、カメラ本体８２は、発光体８７から発光されて反射体４１ａで反射した光を受光する。そのため、撮像された画像では、光を遮るノズル４４及び部品Ｐが黒い影として写し出される。

【0027】

制御装置９０は、図４に示すように、ＣＰＵ９１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ９１の他に、ＲＯＭ９２やＨＤＤ９３、ＲＡＭ９４、入出力インタフェース９５などを備える。これらはバス９６を介して接続されている。制御装置９０には、ＸＹロボット３０からの検知信号、実装ヘッド４０（Ｒ軸位置センサ５５やＱ軸位置センサ６６、Ｚ軸位置センサ７４，７４）からの検知信号、パーツカメラ２８からの画像信号、マークカメラ２９からの画像信号、及び側面カメラ８０からの画像信号などが入出力インタフェース９５を介して入力される。また、制御装置９０からは、部品供給装置２０、基板搬送装置２５、ＸＹロボット３０（Ｘ軸モータ３６及びＹ軸モータ３８）、実装ヘッド４０（Ｒ軸モータ５４、Ｑ軸モータ６５、及びＺ軸モータ７３，７３）、圧力調整弁４６、パーツカメラ２８、マークカメラ２９、及び側面カメラ８０への制御信号などが入出力インタフェース９５を介して出力される。また、制御装置９０は、管理装置１００と双方向通信可能に接続されており、互いにデータや制御信号のやり取りを行っている。

【0028】

ＨＤＤ９３は、電源オフ時も情報が保持される不揮発性メモリの一例であり、図５に示すように、対応関係情報９３ａが記憶されている。対応関係情報９３ａは、側面カメラ８０が取得した撮像画像に関して、撮像タイミングと対象領域との対応関係を表す情報である。例えば、図５に示した対応関係情報９３ａでは、撮像タイミングとして、ノズル交換後、ノズル異常時、部品採取後、採取異常時、部品廃棄前、部品廃棄後、部品実装前、部品実装後、が含まれており、これらの各々のタイミングに対して対象領域に関する情報が対応付けられている。対象領域は、後述する圧縮後画像生成処理を行って撮像画像を加工する際に画像として残すべき対象となる領域である。対象領域は、撮像画像のうち少なくとも１つのノズル４４の先端周辺を含む領域として定められている。また、対象領域は、撮像画像のうち後述する実装処理ルーチン中の各種の異常判定に用いられる領域（撮像画像のうち異常判定の対象となる領域）を含むように設定されている。例えば、図５に示した対応関係情報９３ａでは、対象領域として、対象ノズル位置に関する情報、対象範囲に関する情報、が含まれている。対象ノズル位置に関する情報は、撮像位置（ここではノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６）のうちのいずれを対象領域とするかに関する情報である。本実施形態では、撮像タイミングの各々に対して複数の撮像位置のうちの１以上を含むように設定されている。対象範囲に関する情報は、対象ノズル位置のうちのどの程度の範囲を対象領域とするかに関する情報である。本実施形態では、撮像タイミングの各々に対して、「全体」，「ノズル先端周辺」のいずれかが設定されている。例えば、図５に示す対応関係情報９３ａでは、「ノズル交換後」の撮像タイミングに対して、対象領域として「撮像画像のうちノズル位置Ｎ３，Ｎ６の画像の全体」が対応付けられている。また、「部品実装前」の撮像タイミングに対して、対象領域として「撮像画像のうちノズル位置Ｎ１，Ｎ４の各々の画像内のノズル４４の先端周辺」が対応付けられている。

【0029】

管理装置１００は、実装システム１全体を管理する装置である。管理装置１００は、図４に示すように、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＨＤＤ１０３と、ＲＡＭ１０４と、入出力インタフェース１０５と、を備える。これらはバス１０６を介して電気的に接続されている。また、管理装置１００は、キーボードやマウスなどの入力デバイス１０７と、ＬＣＤなどのディスプレイ１０８とを備える。この管理装置１００には、入力デバイス１０７から入力信号が入出力インタフェース１０５を介して入力される。また、管理装置１００からは、ディスプレイ１０８への画像信号が入出力インタフェース１０５を介して出力される。管理装置１００は、入出力インタフェース１０５を介して実装装置１０の制御装置９０と情報の送受信を行う。管理装置１００のＨＤＤ１０３は、電源オフ時も情報が保持される不揮発性メモリの一例であり、基板１２の生産プログラムや、実装システム１中の複数の実装装置１０から送信される各種データなどが記憶されている。基板１２の生産プログラムには、実装システム１中の複数の実装装置１０の各々について、実装装置１０がどの基板１２のどの位置にどの順序でどの部品Ｐを実装するかの情報、及びそのように実装した基板１２を何枚作製するかの情報などを含んでいる。また、生産プログラムには、部品Ｐの高さ（厚さ）に関する情報も含まれている。

【0030】

次に、こうして構成された実装システム１の動作、特に実装装置１０の動作についての詳細を説明する。図６及び図７は、制御装置９０のＣＰＵ９１により実行される実装処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。この処理は、制御装置９０が管理装置１００から生産プログラムを受信し、生産開始が指示されたときに実行される。

【0031】

実装処理ルーチンが開始されると、制御装置９０のＣＰＵ９１は、まず、基板搬送装置２５を制御し、基板１２を搬送して支持ピン２７によって基板１２を支持する基板搬送処理を行う（Ｓ１００）。続いて、ＣＰＵ９１は、実装ヘッド４０に取り付けられているノズル４４を適切な種類のノズル４４に交換するためのノズル交換関連処理（Ｓ１１０～Ｓ１７０）を行う。ＣＰＵ９１は、実装ヘッド４０にノズル４４が取り付けられていない場合や、管理装置１００から受信した生産プログラムに基づいて１以上のノズル４４の交換が必要と判定した場合に、このノズル交換関連処理を行う。ノズル４４の交換が不要な場合には、ＣＰＵ９１はノズル交換関連処理をスキップして部品採取関連処理（Ｓ２１０～Ｓ２７０）を行う。

【0032】

以下では、実装ヘッド４０に取り付けられた全てのノズル４４を交換する場合のノズル交換関連処理について説明する。ノズル交換関連処理では、ＣＰＵ９１は、まず、ＸＹロボット３０を制御してノズルストッカ２４上に実装ヘッド４０を移動させる（Ｓ１１０）。続いて、ＣＰＵ９１は、ノズル交換処理と、交換後撮像処理と、を並列的に行う（Ｓ１２０）。ノズル交換処理は、作業位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）に位置するノズル４４を交換するように実装ヘッド４０を制御する処理である。ノズル交換処理では、ＣＰＵ９１は、ＸＹロボット３０及びＺ軸モータ７３を制御して、作業位置に位置するノズル４４をノズルストッカ２４内の空き領域に収納させて取り外してから、ノズルストッカ２４内の適切なノズル４４をノズルホルダ４２に取り付ける。ＣＰＵ９１は、ノズル位置Ｎ２，Ｎ５に位置するノズル４４の交換を同時に行ってもよいし、順番に行ってもよい。また、作業位置のノズルホルダ４２にノズル４４が取り付けられていない場合は、ＣＰＵ９１はノズル４４の取り外し動作を省略してノズル４４の取り付け動作を行う。交換後撮像処理では、ＣＰＵ９１は、前回のＳ１２０でノズル交換処理が行われた後のノズル４４を直後位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６）において撮像するよう側面カメラ８０を制御する。そのため、ＣＰＵ９１は、ノズル交換関連処理を開始してから初めて実行されるＳ１２０では、交換後撮像処理を行わずノズル交換処理のみを行う。

【0033】

次に、ＣＰＵ９１は、交換後撮像処理で取得された画像に基づいてデータ量を減らした圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行い（Ｓ１３０）、圧縮後画像に基づいて交換後のノズル４４の異常の有無を判定するノズル異常判定処理を行う（Ｓ１４０）。なお、ノズル交換関連処理を開始してからＳ１２０を１回実行した状態では、交換後撮像処理は行われていないから、ＣＰＵ９１はここではＳ１３０及びＳ１４０の処理を省略し、ノズル４４に異常がないと判定する。

【0034】

Ｓ１４０で異常がない場合、ＣＰＵ９１は、全てのノズル４４の交換及びノズル異常判定処理が終了したか否かを判定し（Ｓ１５０）、終了していないときにはノズル４４を公転させるようＲ軸駆動装置５０を制御する保持体公転処理を行う（Ｓ１６０）。保持体公転処理では、ＣＰＵ９１は、ノズル１個分（ノズル４４の１ピッチ分）だけノズル４４を公転させる。すなわち本実施形態では、ノズル４４を上面視で右回りに３０°（＝３６０°／ノズル数１２）公転させる。これにより、Ｓ１２０でノズル交換処理が行われたノズル４４が作業位置から直後位置に移動する。また、直前位置に位置していたノズルホルダ４２が作業位置に移動する。

【0035】

Ｓ１６０の処理を行った後、ＣＰＵ９１は、Ｓ１２０以降の処理を実行する。そのため、ＣＰＵ９１は、２回目のＳ１２０を実行する。２回目のＳ１２０では、ＣＰＵ９１は、作業位置に位置するノズル４４に対してノズル交換処理を実行し、直後位置に位置するノズル４４（１回目のＳ１２０でノズル交換処理が行われたノズル４４）に対して交換後撮像処理を実行する。例えば、１回目のＳ１２０でノズル４４Ａ，４４Ｇが作業位置に位置していた場合は、１回目のＳ１２０でこのノズル４４Ａ，４４Ｇについてノズル交換処理が行われ、２回目のＳ１２０では作業位置に位置するノズル４４Ｂ，４４Ｈに対してノズル交換処理が行われると共に直後位置に位置するノズル４４Ａ，４４Ｇに対して交換後撮像処理が実行される。そのため、この時の交換後撮像処理では、図８の上段に示す画像、すなわち、ノズル位置Ｎ３，Ｎ６の画像として交換後のノズル４４Ａ，４４Ｇを含み、ノズル位置Ｎ１，Ｎ４の画像として交換前のノズル４４Ｃ，４４Ｉを含む、１つの画像が撮像される。

【0036】

続いて、ＣＰＵ９１は、Ｓ１３０の圧縮後画像生成処理を行う。圧縮後画像生成処理では、ＣＰＵ９１は、今回処理する撮像画像の撮像タイミングと、ＨＤＤ９３に記憶された対応関係情報９３ａと、に基づいて、撮像画像中の対象領域を特定する。Ｓ１３０の圧縮後画像生成処理は、Ｓ１２０の交換後撮像処理で撮像された画像、すなわちノズル交換後の撮像タイミングで撮像された画像に対して行われる。そのため、ＣＰＵ９１は、対応関係情報９３ａを参照して、ノズル交換後の撮像タイミングに対応する対象領域、すなわち撮像画像のうちノズル位置Ｎ３，Ｎ６の画像の全体を対象領域として特定する。なお、撮像画像のうちノズル位置Ｎ３，Ｎ１，Ｎ６，Ｎ４の各々の画像が配置される領域を特定可能な情報（例えば撮像画像内の各画像のＸＹ座標など）は、予めＨＤＤ９３に記憶されている。次に、ＣＰＵ９１は、撮像画像のうち特定した対象領域以外の画素を同じ色の画素に置換する。本実施形態では、対象領域以外の画素を黒色の画素（例えばカラー画像の画素であればＲＧＢ階調値が（０，０，０）の画素、グレースケール画像の画素であれば階調値が（０）の画素）に置換する。例えば、今回処理する撮像画像が図８の上段の撮像画像であった場合、ＣＰＵ９１はこの撮像画像のうちノズル位置Ｎ３，Ｎ６の画像の全体を対象領域とし、それ以外の画素を黒色の画素に置換して、撮像画像を図８の下段に示す画像に変更する。なお、黒色に限らず同じ色の画素に置換すればよく、例えば白色の画素に置換したり、グレー（階調の中間値）の画素に置換したりしてもよい。そして、ＣＰＵ９１は、置換後の画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成して、ＨＤＤ９３に記憶する。本実施形態では、圧縮形式はＪＰＥＧとした。ＪＰＥＧでは同じ色の画素が連続していると圧縮率が高まる。そのため、上記のように生成された圧縮後画像は、対象領域以外の部分が同じ色の画素に置換された画像を圧縮したものであるから、置換を行わずに画像を圧縮した場合と比べて圧縮率が向上しており、データ量が小さくなる。なお、圧縮形式はＪＰＥＧに限らず、対象領域以外を同じ色の画素に置換することで圧縮率が高まるような圧縮形式であればよい。例えば圧縮形式はＰＮＧ又はＧＩＦとしてもよい。ここで、上述したように、交換後撮像処理はノズル交換が行われた後のノズル４４を直後位置で撮像する処理であるから、撮像画像のうち直前位置（ノズル位置Ｎ１，Ｎ４）の画像は不要である。そのため、直前位置（ノズル位置Ｎ１，Ｎ４）の画像を対象領域に含めず同じ色の画素に置換することで、必要な領域（対象領域）の画像を残しつつ、圧縮率を向上させて画像データ（圧縮後画像）のデータ量を小さくしている。

【0037】

次に、ＣＰＵ９１は、圧縮後画像に基づいてＳ１４０のノズル異常判定処理を行う。ノズル異常判定処理では、ＣＰＵ９１は、例えば圧縮後画像に基づいてノズル位置Ｎ３，Ｎ６の各々の画像中のノズル４４の先端の位置やノズル４４の太さなどのノズル４４の形状に関する情報を取得する。そして、ＣＰＵ９１は、取得した情報に基づいてノズル位置Ｎ３，Ｎ６の各々に正しいノズル４４が存在するか否かによって、ノズル異常の有無を判定する。

【0038】

Ｓ１４０でノズル位置Ｎ３，Ｎ６のいずれにもノズル４４の異常がないと判定すると、ＣＰＵ９１は、Ｓ１５０では全てのノズル４４についてノズル４４の交換及びノズル異常判定処理が終了していないと判定して、Ｓ１６０以降の処理を実行する。すなわち、ＣＰＵ９１は、Ｓ１６０及びＳ１２０～Ｓ１４０を繰り返し行う。そして、ＣＰＵ９１は、Ｓ１５０で全てのノズル４４についてノズル４４の交換及びノズル異常判定処理が終了したと判定すると、ノズル交換関連処理を終了して部品採取関連処理（Ｓ２１０～Ｓ２７０）を開始する。なお、本実施形態では、ノズル交換関連処理を開始してから１回目のＳ１２０ではノズル交換処理のみが行われ、２～６回目のＳ１２０ではノズル交換処理及び交換後撮像処理が行われ、７回目のＳ１２０では交換後撮像処理のみが行われて、全てのノズル４４についてノズル４４の交換と交換後撮像処理とが終了することになる。このようにノズル交換関連処理が実行されることで、ノズル４４Ａ～４４Ｌの各々が適切なノズル４４に交換されると共に、交換後のノズル４４Ａ～４４ＬについてＳ１３０で生成された圧縮後画像（ここでは６つの圧縮後画像）のファイルがＨＤＤ９３に記憶される。

【0039】

なお、ＣＰＵ９１は、Ｓ１４０でノズル位置Ｎ３，Ｎ６のいずれかにノズル４４の異常があると判定すると、異常があると判定したノズル４４を正しいノズル４４に交換する処理を含むノズル異常時処理を行う（Ｓ１７０）。ノズル異常時処理では、ＣＰＵ９１は、例えば、ノズル４４の異常があると判定されたノズル４４が作業位置に位置するようノズル４４を公転させる。そして、ＣＰＵ９１は、そのノズル４４に対して上述したノズル交換処理、保持体公転処理、交換後撮像処理、圧縮後画像生成処理、ノズル異常判定処理、をこの順にもう一度行う。そして、ノズル４４の異常がないと判定した場合は、Ｓ１５０以降の処理を実行する。なお、ノズル異常時処理を行ってもノズル４４の異常があると判定された場合には、ＣＰＵ９１は、ノズル交換異常が発生した旨の情報を管理装置１００に報知して本ルーチンを終了してもよい。このノズル異常時処理では、Ｓ１４０で異常があると判定されたノズル４４のみが処理対象となる。そのため、図５に示すように、対応関係情報９３ａでは「ノズル異常時」の撮像タイミングに対して、対象領域として「ノズル位置Ｎ３，Ｎ６のうち異常ノズルのみ」，対象範囲として「全体」が対応付けられている。そのため、ＣＰＵ９１は、例えばＳ１４０でノズル位置Ｎ３のノズル４４のみが異常と判定した場合に行われるノズル異常時処理中の圧縮後画像生成処理では、上述したＳ１３０とは異なり、ノズル位置Ｎ３の画像の全体のみを対象領域とする。したがって、ＣＰＵ９１は、撮像画像のうちノズル位置Ｎ１，Ｎ４の画像だけでなくノズル位置Ｎ６の画像も黒色の画素に置換した圧縮後画像を生成して、ＨＤＤ９３に記憶する。

【0040】

部品採取関連処理（Ｓ２１０～Ｓ２７０）について説明する。部品採取関連処理は、ノズル４４Ａ～４４Ｌの各々に対して部品Ｐの採取及び保持を行わせるための処理であり、上述したノズル交換関連処理と同様に、作業位置での作業（ここでは部品Ｐの採取）と直後位置での撮像とが並列的に行われる。部品採取関連処理では、ＣＰＵ９１は、まず、ＸＹロボット３０を制御して部品供給装置２０の部品供給位置上にノズル４４を移動させる（Ｓ２１０）。ＣＰＵ９１は、図３に示すように、作業位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）に位置するノズル４４が部品供給位置にある部品Ｐの直上に位置するように、ＸＹロボット３０を制御して実装ヘッド４０を移動させる。続いて、ＣＰＵ９１は、部品採取処理と、採取後撮像処理と、を並列的に行う（Ｓ２２０）。部品採取処理では、ＣＰＵ９１は、作業位置に位置するノズル４４を下降させ、ノズル４４の先端面の吸引口に負圧を作用させて、部品供給装置２０の部品供給位置にある部品Ｐを先端面に吸着させ、その後にノズル４４を上昇させる。ＣＰＵ９１は、ノズル位置Ｎ２のノズル４４での部品Ｐの採取と、ノズル位置Ｎ５のノズル４４での部品Ｐの採取とを同時に行ってもよいし、順番に行ってもよい。採取後撮像処理では、ＣＰＵ９１は、前回のＳ２２０で部品採取処理が行われた後のノズル４４及び部品Ｐを直後位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６）において撮像するよう側面カメラ８０を制御する。次に、ＣＰＵ９１は、採取後撮像処理で取得された画像に基づいて圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行い（Ｓ２３０）、圧縮後画像に基づいて採取後の部品Ｐの異常の有無を判定する採取異常判定処理を行う（Ｓ２４０）。Ｓ２４０で異常がない場合、ＣＰＵ９１は、全てのノズル４４における部品Ｐの採取及び採取異常判定処理が終了したか否かを判定し（Ｓ２５０）、終了していないときにはノズル４４の１ピッチ分だけノズル４４を公転させる保持体公転処理を行って（Ｓ２６０）、Ｓ２２０以降の処理を実行する。そして、ＣＰＵ９１は、Ｓ２５０で全てのノズル４４について部品Ｐの採取及び採取異常判定処理が終了したと判定すると、部品採取関連処理を終了する。このように部品採取関連処理が行われることによって、部品採取関連処理を開始してから１回目のＳ２２０では部品採取処理のみが行われ、２～６回目のＳ２２０では部品採取処理及び採取後撮像処理が行われ、７回目のＳ２２０では採取後撮像処理のみが行われて、全てのノズル４４について部品Ｐの採取と採取後撮像処理とが終了することになる。

【0041】

この部品採取関連処理におけるＳ２３０の圧縮後画像生成処理では、ＣＰＵ９１は、対応関係情報９３ａを参照して、部品採取後の撮像タイミングに対応する対象領域、すなわち撮像画像のうちノズル位置Ｎ３，Ｎ６の画像のノズル４４の先端周辺を対象領域として特定する。画像中の対象領域（ノズル４４の先端周辺）の位置及び大きさは予め定められていてもよいが、本実施形態では、撮像画像中の各画素の情報に基づいてＣＰＵ９１が対象領域を特定する。例えば、ＣＰＵ９１は、まず、撮像画像中の画素の特徴点（例えば画素の輝度値のエッジ部分）を検出することにより画像中のノズル４４の輪郭及び部品Ｐの輪郭を検出して、ノズル４４の先端（ノズル４４と部品Ｐとの境界）を特定する。次に、ＣＰＵ９１は、特定したノズル４４の先端と生産プログラムに含まれる部品Ｐの高さ（厚さ）に関する情報とに基づいて、ノズル４４の先端と部品Ｐ全体とを含むような大きさ及び位置の領域として、画像中の対象領域を設定する。そして、ＣＰＵ９１は、Ｓ１３０と同様に、対象領域以外の画素を黒色の画素に置換した圧縮後画像を生成してＨＤＤ９３に記憶する。例えば、今回処理する撮像画像が図９の上段の撮像画像であった場合、ＣＰＵ９１はこの撮像画像のうちノズル位置Ｎ３，Ｎ６の画像に基づいて各々の画像中のノズル４４の先端周辺の領域Ａ３，Ａ６を特定し、この領域Ａ３，Ａ６を対象領域に設定する。そして、ＣＰＵ９１は領域Ａ３，Ａ６以外の画素を黒色の画素に置換することで撮像画像を図９の下段に示す画像に変更してから、変更後の画像を圧縮した圧縮後画像を生成する。

【0042】

部品採取関連処理におけるＳ２４０の採取異常判定処理では、ＣＰＵ９１は、圧縮後画像に基づいてノズル位置Ｎ３，Ｎ６の各々の画像中の対象領域内の部品Ｐの異常の有無を判定する。例えば、ＣＰＵ９１は、圧縮後画像に基づいて部品Ｐの位置（例えば部品Ｐの下端位置）を認識し、認識された位置が生産プログラムに含まれる部品Ｐの形状に関する情報（例えば部品Ｐの厚さ）に基づく許容範囲内の位置であるか否かを判定し、許容範囲内であれば採取異常はないと判定する。これにより、ＣＰＵ９１は、例えば部品Ｐがそもそもノズル４４に保持されていない場合や、正しい部品Ｐとは異なる種類の部品Ｐが誤って保持されている場合などには、採取異常があると判定することができる。

【0043】

このように、Ｓ２４０の採取異常判定処理では、部品採取処理でノズル４４に採取及び保持された部品Ｐに関する異常判定を行うから、Ｓ２２０の採取後撮像処理で取得される撮像画像のうち直後位置のノズル４４の先端周辺の画像（採取された部品Ｐを含むはずの画像）があればよい。そのため、Ｓ２３０の圧縮後画像生成処理では直後位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６）のうち特にノズル４４の先端周辺の領域を対象領域としてそれ以外の領域を同じ色の画素に置換することで、必要な領域（対象領域）の画像を残しつつ、圧縮率を向上させて画像データ（圧縮後画像）のデータ量を小さくしている。

【0044】

なお、ＣＰＵ９１は、Ｓ２４０でノズル位置Ｎ３，Ｎ６のいずれかのノズル４４に採取異常があると判定すると、異常があると判定したノズル４４に正しい部品Ｐを採取させる処理を含む採取異常時処理を行う（Ｓ２７０）。採取異常時処理では、ＣＰＵ９１は、例えば、採取異常があると判定されたノズル４４が作業位置に位置するようノズル４４を公転させる。そして、ＣＰＵ９１は、そのノズル４４に対して上述した部品採取処理、保持体公転処理、採取後撮像処理、圧縮後画像生成処理、採取異常判定処理、をこの順にもう一度行う。そして、採取異常がないと判定した場合は、Ｓ２５０以降の処理を実行する。なお、採取異常時処理を行っても採取異常があると判定された場合には、ＣＰＵ９１は、採取異常が発生した旨の情報を管理装置１００に報知して本ルーチンを終了してもよい。また、ＣＰＵ９１は、Ｓ２４０でノズル位置Ｎ３，Ｎ６の少なくともいずれかのノズル４４に正しい部品Ｐとは異なる種類の部品Ｐが誤って保持されていると判定した場合には、そのノズル４４について後述する廃棄関連処理を行ってノズル４４に保持された部品Ｐを廃棄してからＳ２７０の採取異常時処理を行ってもよい。Ｓ２７０の採取異常時処理では、Ｓ２４０で異常があると判定されたノズル４４のみが処理対象となる。そのため、図５に示すように、対応関係情報９３ａでは「採取異常時」の撮像タイミングに対して、対象領域として「ノズル位置Ｎ３，Ｎ６のうち異常ノズルのみ」，対象範囲として「ノズル先端周辺」が対応付けられている。したがって、ＣＰＵ９１は、例えばＳ２４０でノズル位置Ｎ３のノズル４４のみが異常と判定した場合に行われる採取異常時処理中の圧縮後画像生成処理では、上述したＳ２３０とは異なり、ノズル位置Ｎ３の画像のノズル４４の先端周辺の領域（図９上段の例では領域Ａ３）のみを対象領域とする。

【0045】

Ｓ２５０で全てのノズル４４について部品Ｐの採取及び採取異常判定処理が終了したと判定すると、ＣＰＵ９１は、実装ヘッド４０をパーツカメラ２８の上方に移動し各ノズル４４に吸着された部品Ｐをパーツカメラ２８で下方から撮像する（Ｓ３００）。そして、パーツカメラ２８が撮像した撮像画像に基づいて部品Ｐの姿勢を認識し、部品Ｐの各々の姿勢に異常があるか否かを判定する部品異常判定処理を行う（Ｓ３０５）。Ｓ３０５で複数のノズル４４に保持された部品Ｐのうち１以上の姿勢に異常があると判定した場合は、ＣＰＵ９１は、異常がある部品Ｐを廃棄するための廃棄関連処理（Ｓ３１０～Ｓ３８０）を行う。

【0046】

廃棄関連処理では、ＣＰＵ９１は、まず、図示しない廃棄位置に実装ヘッド４０を移動させる（Ｓ３１０）。続いて、ＣＰＵ９１は、廃棄対象の部品Ｐを保持しているノズル４４を直前位置（ノズル位置Ｎ１，Ｎ４のいずれか）に移動させて、その部品Ｐを撮像するよう側面カメラ８０を制御する廃棄前撮像処理を行い（Ｓ３２０）、撮像された画像に基づいて圧縮後画像を生成してＨＤＤ９３に記憶する圧縮後画像生成処理を行う（Ｓ３３０）。次に、ＣＰＵ９１は、廃棄対象の部品Ｐを保持しているノズル４４を作業位置に移動させノズル４４による部品Ｐの保持を解除して部品Ｐを廃棄する廃棄処理を行う（Ｓ３４０）。その後、ＣＰＵ９１は、廃棄対象の部品Ｐを保持していたノズル４４を直後位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６のいずれか）に移動させて、廃棄処理後のノズル４４を撮像するよう側面カメラ８０を制御する廃棄後撮像処理を行い（Ｓ３５０）、撮像された画像に基づいて圧縮後画像を生成してＨＤＤ９３に記憶する圧縮後画像生成処理を行う（Ｓ３６０）。そして、ＣＰＵ９１は、Ｓ３３０及びＳ３６０で生成した廃棄前の圧縮後画像及び廃棄後の圧縮後画像に基づいて、廃棄異常の有無（廃棄が正常に行われたか否か）を判定する廃棄異常判定処理を行い（Ｓ３７０）、廃棄異常がなければ廃棄関連処理を終了する。なお、廃棄対象の部品Ｐが複数存在する場合には、廃棄関連処理を複数回繰り返してもよい。

【0047】

この廃棄関連処理では、廃棄対象の部品Ｐを保持しているノズル４４のみが処理対象となる。そのため、図５に示すように、対応関係情報９３ａでは「部品廃棄前」の撮像タイミングに対して、対象領域として「直前位置（ノズル位置Ｎ１，Ｎ４）のうち廃棄対象ノズルのみ」，対象範囲として「ノズル先端周辺」が対応付けられている。また、「部品廃棄後」の撮像タイミングに対して、対象領域として「直後位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６）のうち廃棄対象ノズルのみ」，対象範囲として「ノズル先端周辺」が対応付けられている。そのため、ＣＰＵ９１は、Ｓ３３０及びＳ３６０の圧縮後画像生成処理では、これらの対応関係情報９３ａに基づいて、廃棄対象ノズルのノズル４４の先端周辺を対象領域として特定して、対象領域以外の画素を黒色に置換して圧縮後画像を生成する。例えば、ノズル４４Ａが廃棄対象ノズルであった場合は、ＣＰＵ９１は、Ｓ３３０では撮像画像のうちノズル４４Ａが存在する直前位置（ノズル位置Ｎ１又はノズル位置Ｎ４）の画像のノズル４４（ノズル４４Ａ）の先端周辺を対象領域として特定し、Ｓ３６０では撮像画像のうちノズル４４Ａが存在する直後位置（ノズル位置Ｎ３又はノズル位置Ｎ６）の画像のノズル４４（ノズル４４Ａ）の先端周辺を対象領域として特定する。ＣＰＵ９１は、Ｓ３３０における画像中のノズル４４の先端周辺の対象領域の特定を、Ｓ２３０と同様に、画像に基づいて特定したノズル４４の先端と、生産プログラムに含まれる部品Ｐ（廃棄対象のノズル４４が本来保持しているべき正しい部品Ｐ）の高さに関する情報と、に基づいて行ってもよい。あるいは、ＣＰＵ９１は、撮像画像中の画素の特徴点（例えば画素の輝度値のエッジ部分）を検出することにより画像中のノズル４４の輪郭及び部品Ｐの輪郭を検出して、画像中の部品Ｐ全体（及びノズル４４の先端）を含むような領域として対象領域を特定してもよい。また、ＣＰＵ９１は、Ｓ３６０における画像中のノズル４４の先端周辺の対象領域を、Ｓ３３０の対象領域と同じ領域を含むように設定することが好ましい。例えば、ＣＰＵ９１は、Ｓ３６０において画像中のノズル４４の先端の位置を特定し、この先端の位置を基準として、Ｓ３３０で特定した対象領域と同じ位置及び大きさの領域を、Ｓ３６０における対象領域として特定してもよい。これにより、廃棄前の画像と廃棄後の画像とでノズル４４の先端の位置を基準として同じ位置及び大きさの対象領域を設定することができる。そのため、廃棄異常判定処理における廃棄前後の圧縮後画像を用いた異常の判定が行いやすくなる。

【0048】

Ｓ３７０の廃棄異常判定処理では、ＣＰＵ９１は、Ｓ３３０で生成された廃棄前の様子を含む圧縮後画像と、Ｓ３６０で生成された廃棄後の様子を含む圧縮後画像とに基づいて、部品Ｐの廃棄が正常に行われたか否かを判定する。例えば、ＣＰＵ９１は、廃棄前後の圧縮後画像の各画素の値の差に基づいて、廃棄前に対象領域内に存在していた部品Ｐが廃棄後に存在しなくなっている場合には、廃棄が正常に行われており廃棄異常がないと判定する。一方、ＣＰＵ９１は、廃棄後も部品Ｐが存在している場合には、廃棄異常があると判定して、廃棄異常が発生した旨の情報を管理装置１００に報知するエラー発生時処理を行って（Ｓ３８０）、本ルーチンを終了する。

【0049】

Ｓ３７０で廃棄異常がないと判定した場合は、ＣＰＵ９１は、廃棄対象のノズル４４に正しい部品Ｐを採取させる廃棄後採取処理を行う（Ｓ４００）。本実施形態では、廃棄後採取処理は、廃棄対象のノズル４４について上述したＳ２７０の採取異常時処理と同じ処理を行う。これにより、廃棄対象のノズル４４に正しい部品Ｐが採取及び保持される。また、この廃棄後採取処理において生成された圧縮後画像もＨＤＤ９３に記憶される。

【0050】

Ｓ３０５で複数のノズル４４に保持された部品Ｐのいずれの姿勢にも異常がないと判定した場合、又はＳ４００の廃棄後採取処理のあと、ＣＰＵ９１は、ノズル４４Ａ～４４Ｌの各々に保持された部品Ｐを基板１２に実装するための実装関連処理（Ｓ４２０～Ｓ４７０）を行う。

【0051】

実装関連処理では、ＣＰＵ９１は、まず、実装前撮像処理，部品実装処理，及び実装後撮像処理を並列的に行う（Ｓ４２０）。実装前撮像処理では、ＣＰＵ９１は、部品Ｐを実装する前の部品Ｐを保持した状態のノズル４４を直前位置（ノズル位置Ｎ１，Ｎ４）において撮像するよう側面カメラ８０を制御する。部品実装処理は、前回のＳ４２０で実装前撮像処理が行われ且つ作業位置（ノズル位置Ｎ２，Ｎ５）に位置するノズル４４に対して行われる。部品実装処理では、ＣＰＵ９１は、作業位置のノズル４４が基板１２上の部品Ｐの実装位置の真上に位置するように実装ヘッド４０を移動させ、ノズル４４を下降させて部品Ｐの保持を解除して部品Ｐを基板１２上に実装（装着）し、ノズル４４を上昇させる。ＣＰＵ９１は、ノズル位置Ｎ２のノズル４４に保持された部品Ｐの実装と、ノズル位置Ｎ５のノズル４４に保持された部品Ｐの実装とを同時に行ってもよいし、順番に行ってもよい。実装後撮像処理では、ＣＰＵ９１は、前回のＳ４２０で部品実装処理が行われた後のノズル４４を直後位置（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６）において撮像するよう側面カメラ８０を制御する。なお、上述したように側面カメラ８０はノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６を同時に撮像するため、側面カメラ８０はＳ４２０の実装前撮像処理と実装後撮像処理とを１回の撮像で同時に行って１つの撮像画像を取得することができる。次に、ＣＰＵ９１は、実装前撮像処理及び実装後撮像処理で取得された画像に基づいて圧縮後画像を生成してＨＤＤ９３に記憶する圧縮後画像生成処理を行い（Ｓ４３０）、圧縮後画像に基づいて実装時の異常の有無を判定する実装異常判定処理を行う（Ｓ４４０）。Ｓ４４０で異常がない場合、ＣＰＵ９１は、全てのノズル４４における部品実装処理及び実装異常判定処理が終了したか否かを判定し（Ｓ４５０）、終了していないときにはノズル４４の１ピッチ分だけノズル４４を公転させる保持体公転処理を行って（Ｓ４６０）、Ｓ４２０以降の処理を実行する。そして、ＣＰＵ９１は、Ｓ４５０で全てのノズル４４について部品実装処理及び実装異常判定処理が終了したと判定すると、実装関連処理を終了する。このように実装関連処理が行われることによって、実装関連処理を開始してから１回目のＳ４２０では実装前撮像処理のみが行われ、２回目のＳ４２０では実装前撮像処理及び部品実装処理が行われ、３～６回目のＳ４２０では実装前撮像処理，部品実装処理，及び実装後撮像処理が行われ、７回目のＳ４２０では部品実装処理及び実装後撮像処理が行われ、８回目のＳ４２０では実装後撮像処理のみが行われる。これにより、複数のノズル４４の各々に対して実装前撮像処理，部品実装処理，実装後撮像処理，及び実装異常判定処理がこの順に行われる。

【0052】

この実装関連処理におけるＳ４３０の圧縮後画像生成処理では、ＣＰＵ９１は、対応関係情報９３ａを参照して、部品実装前と部品実装後との少なくとも一方の撮像タイミングに対応する対象領域を特定し、Ｓ４２０における撮像画像のうち対象領域外の画素を黒色に置換して圧縮後画像を生成する。例えば、実装関連処理を開始してから１，２回目のＳ４２０では、実装前撮像処理が行われ実装後撮像処理は行われないから、１，２回目のＳ４３０では、部品実装前の撮像タイミングに対応する対象領域、すなわち撮像画像のうちノズル位置Ｎ１，Ｎ４の画像のノズル４４の先端周辺を対象領域として特定する。実装関連処理を開始してから３～６回目のＳ４２０では、実装前撮像処理と実装後撮像処理とが共に行われるから、３～６回目のＳ４３０では、対応関係情報９３ａにおいて部品実装前及び部品実装後の撮像タイミングに対応づけられた対象領域、すなわち撮像画像のうちノズル位置Ｎ１，Ｎ４，Ｎ３，Ｎ６の画像のノズル４４の先端周辺を対象領域として特定する。実装関連処理を開始してから７，８回目のＳ４２０では、実装前撮像処理は行われず実装後撮像処理が行われるから、７，８回目のＳ４３０では、部品実装後の撮像タイミングに対応する対象領域、すなわち撮像画像のうちノズル位置Ｎ３，Ｎ６の画像のノズル４４の先端周辺を対象領域として特定する。

【0053】

部品実装前の撮像タイミングに対応する対象領域（ここではノズル位置Ｎ１，Ｎ４の画像のノズル４４の先端周辺）は、ノズル４４の先端及びノズル４４に保持された部品Ｐを含む領域として特定されることが好ましい。この対象領域の特定は、上述したＳ２３０又はＳ３３０の圧縮後画像作成処理と同様にして行うことができる。部品実装後の撮像タイミングに対応する対象領域（ここではノズル位置Ｎ３，Ｎ６の画像のノズル４４の先端周辺）の特定は、例えばＳ３６０の圧縮後画像作成処理と同様にして行うことができる。ＣＰＵ９１は、部品実装後の撮像タイミングに対応する対象領域を、その対象領域に含まれるノズル４４と同じノズル４４について部品実装前の撮像タイミングの画像で設定された対象領域と同じ領域を含むように設定することが好ましい。例えば、１回目のＳ４２０でノズル４４Ａがノズル位置Ｎ１に位置しておりノズル４４Ａを含む画像が撮像された場合、１回目のＳ４３０では、部品実装前の撮像タイミングに対応する対象領域として、ノズル位置Ｎ１に位置するノズル４４Ａの先端周辺の領域が特定される。そして、３回目のＳ４２０では、ノズル４４Ａがノズル位置Ｎ３に位置してノズル４４Ａを含む画像が撮像される。この場合、ＣＰＵ９１は、３回目のＳ４３０において、３回目のＳ４２０で撮像された画像に基づいてノズル位置Ｎ３の画像中のノズル４４（ノズル４４Ａ）の先端の位置を特定し、この先端の位置を基準として、１回目のＳ４３０のノズル位置Ｎ１の画像で特定した対象領域と同じ位置及び大きさの領域を、３回目のＳ４３０におけるノズル位置Ｎ３の画像中の対象領域として特定する。こうすることで、同じノズル４４（例えばノズル４４Ａ）に関して、部品実装前の画像と部品実装後の画像とでノズル４４Ａの先端の位置を基準として同じ位置及び大きさの対象領域を設定することができる。そのため、実装異常判定処理における実装前後の圧縮後画像の比較がしやすくなり、異常の判定が行いやすくなる。

【0054】

Ｓ４４０の実装異常判定処理では、ＣＰＵ９１は、Ｓ４３０で生成された部品実装後のノズル４４の様子を含む圧縮後画像と、同じノズル４４についてＳ４３０で生成された部品実装前のノズル４４の様子を含む圧縮後画像とに基づいて、そのノズル４４に保持されていた部品Ｐの実装が正常に行われたか否かを判定する。例えば、１回目のＳ４２０でノズル４４Ａ，４４Ｇがノズル位置Ｎ１，Ｎ４に位置しており３回目のＳ４２０でノズル４４Ａ，４４Ｇがノズル位置Ｎ３，Ｎ６に位置していた場合を考える。この場合、ＣＰＵ９１は、３回目のＳ４４０において、３回目のＳ４３０で生成された圧縮後画像におけるノズル位置Ｎ３の画像（すなわちノズル４４Ａの部品実装後の画像）と、１回目のＳ４３０で生成された圧縮後画像におけるノズル位置Ｎ１の画像（すなわちノズル４４Ａの部品実装前の画像）と、に基づいて、ノズル４４Ａに保持された部品Ｐの実装が正常に行われたか否かを判定する。例えば、ＣＰＵ９１は、実装前後の圧縮後画像の各画素の値の差に基づいて、実装前に対象領域内に存在していたノズル４４Ａに保持された部品Ｐが実装後に存在しなくなっている場合には、実装が正常に行われており実装異常がないと判定する。一方、ＣＰＵ９１は、実装後も部品Ｐが存在している場合には、実装時の部品Ｐの持ち帰りが生じており実装異常があると判定する。同様に、ＣＰＵ９１は、３回目のＳ４４０において、３回目のＳ４３０で生成された圧縮後画像におけるノズル位置Ｎ６の画像（すなわちノズル４４Ｇの部品実装後の画像）と、１回目のＳ４３０で生成された圧縮後画像におけるノズル位置Ｎ４の画像（すなわちノズル４４Ｇの部品実装前の画像）と、に基づいて、ノズル４４Ｇに保持された部品Ｐの実装が正常に行われたか否かを判定する。

【0055】

なお、上記のように本実施形態では、部品実装後のノズル４４の様子を含む圧縮後画像が生成されたＳ４３０の２回前に実行されたＳ４３０において、同じノズル４４の部品実装前の圧縮後画像が生成される。そのため、１，２回目のＳ４４０では、部品実装前の圧縮後画像と部品実装後の圧縮後画像とが共に生成されたノズル４４はまだ存在しないから、ＣＰＵ９１は、１，２回目のＳ４４０では圧縮後画像に基づく判定は省略して実装異常がないと判定する。３回目以降のＳ４４０では、ＣＰＵ９１は上述したように部品実装前後のノズル４４の圧縮後画像を用いて実装異常の有無を判定する。

【0056】

Ｓ４４０において異常を判定したノズル４４（ノズル位置Ｎ３，Ｎ６に位置するノズル４４）の少なくともいずれかに実装異常（ここでは部品Ｐの持ち帰り）があると判定した場合は、ＣＰＵ９１は、上述した廃棄関連処理（Ｓ３１０～Ｓ３８０）と同じ処理を行って持ち帰りの生じた部品Ｐを廃棄し（Ｓ４７０）、Ｓ４５０以降の処理を実行する。

【0057】

Ｓ４５０で全てのノズル４４について部品実装処理及び実装異常判定処理が終了したと判定すると、ＣＰＵ９１は、実装処理ルーチンでこれまで実行した圧縮後画像生成処理（Ｓ１３０，Ｓ２３０，Ｓ３３０，Ｓ３６０，Ｓ４３０）で作成した複数の圧縮後画像を１つのファイルにまとめて集合ファイルを生成する集合ファイル生成処理と、生成した集合ファイルを管理装置１００に送信する集合ファイル送信処理と、を行う（Ｓ５００）。本実施形態では、Ｓ１３０，Ｓ２３０の圧縮後画像生成処理がそれぞれ６回，Ｓ４３０の圧縮後画像生成処理が８回行われて、計２０個の圧縮後画像がＨＤＤ９３に記憶される。また、Ｓ１７０のノズル異常時処理，Ｓ２７０の採取異常時処理，Ｓ３１０～Ｓ３８０の廃棄関連処理，Ｓ４７０の廃棄関連処理などが行われる場合には、さらに多くの圧縮後画像がＨＤＤ９３に記憶される。集合ファイル生成処理において、ＣＰＵ９１は、これらの複数の圧縮後画像を組み合わせて、複数の圧縮後画像を並べて配置（例えば撮像順に左上から右下に向かって並べるなど）して１つの画像とした画像ファイルとして、集合ファイルを生成する。集合ファイルは、圧縮後画像と同様に所定の圧縮形式で圧縮された画像ファイルであり、本実施形態ではＪＰＥＧ形式のファイルとした。これにより、ＨＤＤ９３には複数の圧縮後画像の代わりに１つの集合ファイルが記憶される。集合ファイル送信処理では、ＣＰＵ９１は、作成した集合ファイルを管理装置１００に送信する。これにより、管理装置１００のＨＤＤ１０３に集合ファイルが記憶される。ＣＰＵ９１は、集合ファイル送信処理の後にＨＤＤ９３から集合ファイルを削除してもよい。なお、ＣＰＵ９１は、集合ファイル生成処理において、集合ファイル中の複数の圧縮後画像の各々を識別できるような識別情報を集合ファイルに付加してもよい。例えば、集合ファイル中の複数の圧縮後画像の各々の領域（画像）内に、識別情報を画像として貼り付けてもよい。識別情報としては、例えば撮像日時，撮像タイミング，何枚目の撮像画像かを示す撮像番号，及び対象領域がいずれのノズル位置であるかを表す位置情報などが挙げられ、識別情報にはこれらのうち１以上が含まれていてもよい。

【0058】

Ｓ５００で集合ファイルの生成及び送信を行うと、ＣＰＵ９１は、現基板１２の実装処理が完了したか否かを判定し（Ｓ５１０）、完了していないときには、Ｓ１１０以降の処理を実行する。すなわち、ＣＰＵ９１は、必要に応じてノズル交換関連処理を行ったあと、部品採取関連処理や実装関連処理などを行って部品Ｐを基板１２に実装していく。一方、Ｓ５１０で現基板１２の実装処理が完了したときには、ＣＰＵ９１は、実装完了した基板１２を基板搬送装置２５に排出させて（Ｓ５２０）、本ルーチンを終了する。ＣＰＵ９１は、次に実装処理を行うべき基板１２が存在する場合は、再び実装処理ルーチンをＳ１００から実行する。

【0059】

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装装置１０が本開示の実装装置及び画像処理装置に相当し、実装ヘッド４０が実装ヘッドに相当し、側面カメラ８０が撮像部に相当し、図６及び図７に示した実装処理ルーチンのＳ１３０，Ｓ２３０，Ｓ３３０，Ｓ３６０，Ｓ４３０の処理を実行する制御装置９０が画像処理部に相当する。また、図７に示した実装処理ルーチンのＳ５００の処理を実行する制御装置９０が集合ファイル生成部に相当する。

【0060】

以上詳述した実装装置１０では、側面カメラ８０が、複数のノズル４４（４４Ａ～４４Ｌ）のうちの２以上（ここではノズル位置Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ６に位置する４個のノズル４４）を含む撮像画像（例えば図８上段及び図９上段の画像）を撮像する。そして、制御装置９０は、撮像画像のうち少なくとも１つのノズル４４の先端周辺を含む領域を対象領域として、撮像画像のうち対象領域以外の画素を同じ色の画素に置換し、置換後の画像（例えば図８下段及び図９下段の画像）を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う。こうして生成された圧縮後画像は、撮像画像のうち対象領域以外の部分が同じ色の画素に置換された画像を圧縮したものであるからから、置換を行わずに画像を圧縮した場合と比べて圧縮率が向上している。したがって、この実装装置１０では、画像データ（圧縮後画像）のデータ量を小さくすることができる。これにより、例えばＨＤＤ９３中の画像データの記憶に用いられる領域を小さくすることもできる。

【0061】

また、制御装置９０は、圧縮後画像生成処理において、撮像画像の撮像タイミングと、撮像タイミングと対象領域との所定の対応関係（ここでは対応関係情報９３ａ）と、に基づいて、撮像画像中の対象領域を特定する。これにより、撮像タイミングに基づいて制御装置９０が適切に対象領域を特定できる。

【0062】

さらに、制御装置９０は、複数の撮像画像の各々について圧縮後画像生成処理を行って生成した複数の圧縮後画像を１つのファイルにまとめて集合ファイルを生成する集合ファイル生成処理を行う。これにより、複数の圧縮後画像が１つの集合ファイルにまとめられるため、複数の圧縮後画像をそのまま別々のファイルとしておく場合と比べてファイル数を削減することができる。また、本実施形態では複数の圧縮後画像を並べて１つの画像ファイルの形式で集合ファイルを生成するため、ファイルのヘッダー情報を削減することもできる。例えば、複数の圧縮後画像をそのまま別々のファイルとしておく場合は、これらのファイルの各々についてヘッダー情報が存在することになる。これに対し本実施形態では１つの集合ファイルのヘッダー情報のみが存在することになり、ヘッダー情報のデータ量を削減することができる。これによっても、画像データのデータ量を小さくすることができる。

【0063】

さらにまた、制御装置９０は、生成した集合ファイルを管理装置１００に送信する集合ファイル送信処理を行う。ここで、上述したとおり実装システム１には複数の実装装置１０が含まれており、複数の実装装置１０の各々から送信された多数の集合ファイルが管理装置１００のＨＤＤ１０３に記憶されていく。このような場合でも、集合ファイル中の画像が上述したように撮像画像中の対象領域以外の画素を同じ色に置換することで圧縮率が向上してデータ量が削減されているから、ＨＤＤ１０３中の画像データ（集合ファイル）の記憶に用いられる領域を小さくすることができる。また、データ量が削減されていることにより画像データがＨＤＤ１０３の記憶容量を圧迫しにくいから、多数の画像データを長期間保存（記憶）しやすくなる。そのため、例えば実装装置１０で生じた異常の解析に過去の画像データを利用しやすくなり、異常の原因究明や解決がしやすくなる。さらに、実装装置１０は複数の圧縮後画像を別々の画像データとして管理装置１００に送信せず１つの集合ファイルにまとめてから管理装置１００に送信するため、ＨＤＤ１０３に記憶される画像データのファイル数を少なくすることができる。これにより、ＨＤＤ１０３の断片化を抑制できる。実装装置１０のＨＤＤ９３においても同様の効果が得られるが、ＨＤＤ１０３には複数の実装装置１０から画像データが送信されるため、ＨＤＤ１０３に記憶される画像データに関して、データ量を削減したりファイル数を削減したりする意義が高い。

【0064】

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

【0065】

例えば、上述した実施形態では、ＣＰＵ９１は、圧縮後画像生成処理において、撮像画像のうち対象領域以外の画素を同じ色の画素に置換し、置換後の画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成したが、他の手法で圧縮後画像を生成してもよい。図１０は、変形例の圧縮後画像生成処理の一例を示す説明図である。図１０は、図８と同様にノズル位置Ｎ３，Ｎ６の画像の全体が対象領域である場合の例である。ＣＰＵ９１は、今回処理する撮像画像が図１０の上段の撮像画像であった場合、この撮像画像のうち対象領域すなわちノズル位置Ｎ３，Ｎ６の画像の全体を切り出して並べることで、撮像画像を図１０の下段に示す新たな画像を生成し、その画像を圧縮した圧縮後画像を生成する。このように圧縮後画像生成処理を行う場合も、新たな画像は切り出す前の画像と比べて画素数が少なくなるから、切り出しを行わずに撮像画像をそのまま圧縮した場合と比べて画像データ（圧縮後画像）のデータ量を小さくすることができる。なお、ＣＰＵ９１は、図１０の下段のように新たな画像を生成した場合には、図１０の上段の撮像画像のデータは削除してもよい。

【0066】

上述した実施形態では、ＣＰＵ９１は、Ｓ５００の集合ファイル生成処理において、複数の圧縮後画像を組み合わせて１つの画像ファイルを集合ファイルとして生成したが、これに限られない。例えば、ＣＰＵ９１は、複数の圧縮後画像を１つの画像にはせずに複数の圧縮後画像としての状態を保ったまま１つのファイルとしてまとめたものを集合ファイルとして生成してもよい。例えば、ＣＰＵ９１は、複数の圧縮後画像を１つのファイルにまとめたＭＮＧ形式の集合ファイルを生成してもよい。この場合、上述した実施形態の集合ファイルのようにヘッダー情報のデータ量を削減することはできないが、ファイル数を削減することはできる。

【0067】

上述した実施形態では、ＣＰＵ９１は、Ｓ５００において、実装処理ルーチンでこれまで実行した圧縮後画像生成処理（Ｓ１３０，Ｓ２３０，Ｓ３３０，Ｓ３６０，Ｓ４３０）で作成した複数の圧縮後画像を１つのファイルにまとめて集合ファイルを生成したが、集合ファイルを生成するタイミングや１つの集合ファイルに含める圧縮後画像のまとまりの単位は、適宜変更することができる。例えば、ＣＰＵ９１は、ノズル交換関連処理，部品採取関連処理，廃棄関連処理，及び実装関連処理の各々について、各処理の終了時に各処理中に生成された圧縮後画像をそれぞれ１つの集合ファイルにまとめてもよい。ＣＰＵ９１は、ノズル交換後や部品廃棄前などの撮像タイミングが互いに同じである複数の圧縮後画像を１つの集合ファイルにまとめてもよい。ＣＰＵ９１は、１つの基板１２に対する処理中に生成された複数の圧縮後画像を１つの集合ファイルにまとめてもよい。例えば、ＣＰＵ９１は、Ｓ５１０で現基板１２の実装処理が完了したと判定した場合に、実装処理ルーチンでこれまで作成された複数の圧縮後画像を１つの集合ファイルにまとめてもよい。また、ＣＰＵ９１が集合ファイルを管理装置１００に送信するタイミングも、上述した実施形態に限られない。例えばＣＰＵ９１は複数の集合ファイルが生成された後でそれらをまとめて管理装置１００に送信してもよい。また、ＣＰＵ９１は集合ファイルを管理装置１００に送信せずＨＤＤ９３に記憶し続けてもよい。

【0068】

上述した実施形態では、ＣＰＵ９１はＳ５００で集合ファイルを生成して管理装置１００に送信したが、集合ファイルを生成せず複数の圧縮後画像のままで管理装置１００に送信したり、送信せず複数の圧縮後画像をＨＤＤ９３に記憶し続けたりしてもよい。この場合も、圧縮後画像は上述したようにデータ量が小さくなっているから、ＨＤＤ９３やＨＤＤ１０３における画像データの記憶に用いられる領域を小さくする効果は得られる。

【0069】

上述した実施形態では、ＣＰＵ９１は対応関係情報９３ａに基づいて対象領域を特定したが、対応関係情報９３ａは図５に示した例に限られない。対象領域は、撮像画像のうち必要とされる領域（例えばＳ１２０の交換後撮像処理で撮像された画像であればＳ１４０のノズル異常判定処理における異常判定に用いられる領域）を含むように設定されればよい。例えば、部品採取後の撮像タイミングに対応付けられた対象範囲はノズル先端周辺に限らず対象ノズル位置の全体としてもよい。また、ノズル異常時の撮像タイミングに対応付けられた対象ノズル位置は、異常ノズルのみとせず常にノズル位置Ｎ３，Ｎ６の両方としてもよい。

【0070】

上述した実施形態では、ノズル４４の位置として作業位置が２箇所存在し、側面カメラ８０の撮像位置が４箇所（直前位置及び直後位置）存在したが、これに限らず作業位置は１以上存在すればよい。また、撮像位置も２以上存在すればよい。

【0071】

上述した実施形態では、１２個のノズル４４が等間隔で円周上に配設されていたが、ノズル４４の数は１２個に限定されるものではなく、例えば８個，２０個，又は２４個などとしてもよい。また、ノズル４４の数は偶数としてもよく、奇数としてもよい。

【0072】

上述した実施形態では、側面カメラ８０は図８上段のようにノズル位置Ｎ３，Ｎ１，Ｎ６，Ｎ４に位置する物体が左から右に向かってこの順で配置された１つの撮像画像を撮像したが、これに限られない。例えば、側面カメラ８０は、ノズル位置Ｎ３，Ｎ１，Ｎ６，Ｎ４に位置する物体がそれぞれ左上，右上，左下，右下に配置された１つの撮像画像を撮像してもよい。側面カメラ８０が備える光学系ユニットの光路を変更することで、撮像画像中の物体の位置は適宜変更することができる。

【0073】

上述した実施形態では、実装ヘッド４０は負圧を利用して部品Ｐを吸着するノズル４４を備えていたが、ノズル４４に限らず部品を保持する保持体を備えていればよい。例えば、実装ヘッド４０は、ノズル４４に代えて部品Ｐを把持して保持するメカニカルチャックを備えていてもよい。

【0074】

上述した実施形態では、実装装置１０が本開示の実装装置と画像処理装置とを兼ねていたが、これに限られない。例えば、実装装置１０とは別の画像処理装置が、実装装置１０から撮像画像を取得して、上述した圧縮後画像生成処理や集合ファイル生成処理を行ってもよい。例えば管理装置１００が圧縮後画像生成処理や集合ファイル生成処理を行ってもよい。また、圧縮後画像生成処理や集合ファイル生成処理を複数の装置が協働して行ってもよい。例えば実装装置１０と管理装置１００とが協働してこれらの処理を行う場合、実装装置１０及び管理装置１００が本開示の画像処理装置に相当する。

【0075】

上述した実施形態では、ＨＤＤ９３やＨＤＤ１０３が圧縮後画像や集合ファイルを記憶したが、ＨＤＤに限らず画像を記憶する不揮発性の記憶部がこれらを記憶すればよい。

【0076】

本開示は、以下のように構成してもよい。

【0077】

本開示の第２の実装装置は、
部品を基板に実装する実装装置であって、
先端に前記部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッドと、
複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域の画素を切り出して新たな画像とし、該新たな画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部と、
を備えたものである。

【0078】

この第２の実装装置では、撮像部が、複数の保持体のうちの２以上を含む撮像画像を撮像する。そして、画像処理部は、撮像画像のうち少なくとも１つの保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、撮像画像のうち対象領域の画素を切り出して新たな画像とし、新たな画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う。こうすれば、新たな画像は切り出す前の画像と比べて画素数が少なくなるから、切り出しを行わずに撮像された画像をそのまま圧縮した場合と比べて画像データ（圧縮後画像）のデータ量を小さくすることができる。

【0079】

本開示の第１の実装装置又は第２の実装装置において、前記画像処理部は、前記圧縮後画像生成処理において、前記撮像画像の撮像タイミングと、該撮像タイミングと前記対象領域との所定の対応関係と、に基づいて、該撮像画像中の前記対象領域を特定してもよい。こうすれば、撮像タイミングに基づいて画像処理部が適切に対象領域を特定できる。ここで、撮像タイミングには、例えば、実装ヘッドが保持体を保持した後、保持体が部品を保持した後、保持体に保持された部品を実装する前、保持体に保持された部品を実装した後、保持体に保持された部品を廃棄する前、保持体に保持された部品を廃棄した後、のうちの１以上のタイミングが含まれていてもよい。撮像タイミングには、撮像順序が含まれていてもよい。また、撮像タイミングと対象領域との対応関係には、撮像タイミングと、撮像画像中の複数の保持体のうち対象領域に含める保持体を特定可能な情報と、の対応関係が含まれていてもよい。

【0080】

本開示の第１の実装装置又は第２の実装装置は、前記画像処理部が複数の前記撮像画像の各々について前記圧縮後画像生成処理を行って生成した複数の前記圧縮後画像を１つのファイルにまとめて集合ファイルを生成する集合ファイル生成部、を備えていてもよい。こうすれば、複数の圧縮後画像が１つの集合ファイルにまとめられるため、複数の圧縮後画像をそのまま別々のファイルとしておく場合と比べてファイル数を削減することができる。ここで、集合ファイルは、複数の圧縮後画像を組み合わせて生成された１つの画像ファイルとしてもよいし、複数の圧縮後画像を１つの画像にはせずに１つのファイルとしてまとめたものとしてもよい。

【0081】

本開示の第１の画像処理装置は、
先端に部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッド、を備え前記部品を基板に実装する実装装置における、複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像の画像処理を行う画像処理装置であって、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域以外の画素を同じ色の画素に置換し、置換後の画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部、
を備えたものである。

【0082】

この第１の画像処理装置では、画像処理部が、上述した本開示の第１の実装装置の画像処理部と同様の処理を行う。したがって、この画像処理装置は、画像データ（圧縮後画像）のデータ量を小さくすることができる。この第１の画像処理装置において、上述した本開示の実装装置の種々の態様を採用してもよいし、上述した本開示の実装装置の各機能を実現するような構成を追加してもよい。

【0083】

本開示の第２の画像処理装置は、
先端に部品を保持する保持体を複数備えた実装ヘッド、を備え前記部品を基板に実装する実装装置における、複数の前記保持体のうちの２以上を含む撮像画像の画像処理を行う画像処理装置であって、
前記撮像画像のうち少なくとも１つの前記保持体の先端周辺を含む領域を対象領域として、該撮像画像のうち該対象領域の画素を切り出して新たな画像とし、該新たな画像を所定の圧縮形式で圧縮した圧縮後画像を生成する圧縮後画像生成処理を行う画像処理部、
を備えたものである。

【0084】

この第２の画像処理装置では、画像処理部が、上述した本開示の第２の実装装置の画像処理部と同様の処理を行う。したがって、この画像処理装置は、画像データ（圧縮後画像）のデータ量を小さくすることができる。この第２の画像処理装置において、上述した本開示の実装装置の種々の態様を採用してもよいし、上述した本開示の実装装置の各機能を実現するような構成を追加してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0085】

本発明は、部品を基板上に実装する作業を行う各種産業に利用可能である。

【符号の説明】

【0086】

１ 実装システム、１０ 実装装置、１２ 基板、２０ 部品供給装置、２１ リール、２２ テープ、２４ ノズルストッカ、２５ 基板搬送装置、２６ コンベアベルト、２７ 支持ピン、２８ パーツカメラ、２９ マークカメラ、３０ ＸＹロボット、３１ Ｘ軸ガイドレール、３２ Ｘ軸スライダ、３３ Ｙ軸ガイドレール、３４ Ｙ軸スライダ、３６ Ｘ軸モータ、３８ Ｙ軸モータ、４０ 実装ヘッド、４１ ヘッド本体、４１ａ 反射体、４２ ノズルホルダ、４２ａ 係合片、４４，４４Ａ～４４Ｌ ノズル、４５ 先端面、４６ 圧力調整弁、５０ Ｒ軸駆動装置、５１ Ｒ軸、５２ Ｒ軸ギヤ、５３ ギヤ、５４ Ｒ軸モータ、５５ Ｒ軸位置センサ、６０ Ｑ軸駆動装置、６１ Ｑ軸ギヤ、６２ Ｑ軸ギヤ、６３，６４ ギヤ、６５ Ｑ軸モータ、６６ Ｑ軸位置センサ、７０ Ｚ軸駆動装置、７１ Ｚ軸スライダ、７１ａ 挟持部、７２ ボールネジ、７３ Ｚ軸モータ、７４ Ｚ軸位置センサ、８０ 側面カメラ、８２ カメラ本体、８４ 筐体、８６ａ～８６ｄ 第１～第４入射口、８７ 発光体、８８ａ～８８ｋ ミラー、９０ 制御装置、９１ ＣＰＵ、９２ ＲＯＭ、９３ ＨＤＤ、９３ａ 対応関係情報、９４ ＲＡＭ、９５ 入出力インタフェース、９６ バス、１００ 管理装置、１０１ ＣＰＵ、１０２ ＲＯＭ、１０３ ＨＤＤ、１０４ ＲＡＭ、１０５ 入出力インタフェース、１０６ バス、１０７ 入力デバイス、１０８ ディスプレイ、Ｎ１～Ｎ６ ノズル位置、Ｐ 部品。Ａ３，Ａ６ 領域。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】