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特許7659695トレイ搬送装置、及び、移載システム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-01

(45)【発行日】2025-04-09

(54)【発明の名称】トレイ搬送装置、及び、移載システム

(51)【国際特許分類】

B65G 1/00 20060101AFI20250402BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 543A

【請求項の数】 23

(21)【出願番号】P 2024505734

(86)(22)【出願日】2022-03-09

(86)【国際出願番号】 JP2022010335

(87)【国際公開番号】W WO2023170831

(87)【国際公開日】2023-09-14

【審査請求日】2024-07-25

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】391032358

【氏名又は名称】平田機工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小室秀一

(72)【発明者】

【氏名】平澤洋一

【審査官】森林宏和

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０８９６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２６２６５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－０１７６０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－００８１３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６２－１５０９００（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００７／０２６４３３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される容器を受け入れる受入部と、
前記受入部の上方に配置され、前記積層体が収容される収容部と、
前記容器から前記積層体を上昇することにより、前記容器から前記積層体を分離して前記収容部へ移載する移載手段と、
前記収容部に収容された前記積層体の最下部に位置するトレイを搬出する搬送手段と、を備えるトレイ搬送装置であって、
前記トレイ搬送装置の外壁を形成するハウジングを備え、
前記ハウジングは、
前記受入部の前記容器を受け入れる空間を囲む部分と、
前記収容部の前記積層体を収容する空間を囲む部分と、
前記移載手段を支持する部分と、
前記搬送手段を支持する部分と、
前記搬送手段による前記トレイの搬送経路上の開口部と、を含む、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項2】

複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される容器を受け入れる受入部と、
前記受入部の上方に配置され、前記積層体が収容される収容部と、
前記容器から前記積層体を上昇することにより、前記容器から前記積層体を分離して前記収容部へ移載する移載手段と、
前記収容部に収容された前記積層体の最下部に位置するトレイを搬出する搬送手段と、を備え、
前記搬送手段は、
前記トレイが載置され、載置された前記トレイを搬送する一対のコンベアと、
前記一対のコンベアを搬送位置と退避位置と、の間で移動させる移動手段と、を備え、
前記搬送位置では、前記一対のコンベアは前記移載手段による前記積層体の移載通路内に位置し、かつ、前記トレイを搬送可能であり、
前記退避位置では、前記搬送位置よりも前記一対のコンベアが互いに離間し、かつ、前記一対のコンベアが前記移載通路外に位置する、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項3】

請求項２に記載のトレイ搬送装置であって、
前記搬送位置及び前記退避位置を含む前記コンベアの位置を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、前記移載手段を制御する制御手段と、を備える、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項4】

複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される容器を受け入れる受入部と、
前記受入部の上方に配置され、前記積層体が収容される収容部と、
前記容器から前記積層体を上昇することにより、前記容器から前記積層体を分離して前記収容部へ移載する移載手段と、
前記収容部に収容された前記積層体の最下部に位置するトレイを搬出する搬送手段と、
前記収容部に収容された前記積層体が載置される一対の支持部材と、
前記一対の支持部材を昇降する昇降手段と、
前記一対の支持部材を、前記積層体を支持可能な支持位置と、前記支持位置よりも互いに離間して前記積層体の支持が解除される解除位置と、の間で移動する移動手段と、を備え、
前記昇降手段は、前記積層体が前記搬送手段に載置される位置に前記一対の支持部材を降下可能である、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項5】

複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される容器を受け入れる受入部と、
前記受入部の上方に配置され、前記積層体が収容される収容部と、
前記容器から前記積層体を上昇することにより、前記容器から前記積層体を分離して前記収容部へ移載する移載手段と、
前記収容部に収容された前記積層体の最下部に位置するトレイを搬出する搬送手段と、を備え、
前記収容部は、上下方向に延設され、かつ、前記積層体の収容位置を画定する複数の第一のガイド部材を備え、
前記容器は、上下方向に延設された複数の第二のガイド部材を備え、
前記積層体は、前記複数の第一のガイド部材及び前記複数の第二のガイド部材にガイドされながら前記移載手段によって上昇する、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項6】

【請求項7】

請求項６に記載のトレイ搬送装置であって、
前記受入部は、
第一の方向で前記受入部に対する前記容器の受け入れを案内するガイド部材と、
前記容器と当接して前記受入部における前記容器の第一の方向の位置決めをする当接部材と、を備える、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項8】

複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される容器を受け入れる受入部と、
前記受入部の上方に配置され、前記積層体が収容される収容部と、
前記容器から前記積層体を上昇することにより、前記容器から前記積層体を分離して前記収容部へ移載する移載手段と、
前記収容部に収容された前記積層体の最下部に位置するトレイを搬出する搬送手段と、
前記搬送手段と、前記搬送手段とは搬送高さが異なる外部のトレイ搬送機構との間で、前記トレイの搬送を中継する中継手段と、
前記搬送手段の搬送高さと、前記外部のトレイ搬送機構の搬送高さとの間で、前記中継手段を昇降する昇降手段と、を備える、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項9】

請求項４に記載のトレイ搬送装置であって、
前記昇降手段は、前記一対の支持部材を、前記搬送手段の搬送面よりも下方の第１の高さと、前記搬送手段により搬出する前記トレイよりも上方の第２の高さと、前記第２の高さよりも上方の第３の高さと、の間で昇降可能である、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項10】

容器を受け入れる受入部と、
前記受入部の上方に配置され、複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される収容部と、
前記積層体の最下部に追加するトレイを搬入する搬送手段と、
前記収容部に収容された前記積層体を降下することにより、前記積層体を前記受入部に受け入れられた前記容器に移載する移載手段と、を備え、
前記搬送手段は、
前記トレイが載置され、載置された前記トレイを搬送する一対のコンベアと、
前記一対のコンベアを搬送位置と退避位置と、の間で移動させる移動手段と、を備え、
前記搬送位置では、前記一対のコンベアは前記移載手段による前記積層体の移載通路内に位置し、かつ、前記トレイを搬送可能であり、
前記退避位置では、前記搬送位置よりも前記一対のコンベアが互いに離間し、かつ、前記一対のコンベアが前記移載通路外に位置する、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項11】

請求項１０に記載のトレイ搬送装置であって、
前記搬送位置及び前記退避位置を含む前記コンベアの位置を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、前記移載手段を制御する制御手段と、を備える、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項12】

容器を受け入れる受入部と、
前記受入部の上方に配置され、複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される収容部と、
前記積層体の最下部に追加するトレイを搬入する搬送手段と、
前記収容部に収容された前記積層体を降下することにより、前記積層体を前記受入部に受け入れられた前記容器に移載する移載手段と、
前記収容部に収容された前記積層体が載置される一対の支持部材と、
前記一対の支持部材を昇降する昇降手段と、
前記一対の支持部材を、前記積層体を支持可能な支持位置と、前記支持位置よりも互いに離間して前記積層体の支持が解除される解除位置と、の間で移動する移動手段と、を備え、
前記昇降手段は、前記積層体が前記搬送手段に載置される位置に前記一対の支持部材を降下可能である、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項13】

第一のトレイから第二のトレイへワークを移載するワーク移載装置と、
前記ワーク移載装置へ、前記ワークを支持する前記第一のトレイを供給するワーク供給装置と、
前記ワーク移載装置へ、前記第二のトレイを供給するトレイ供給装置と、を備えた移載システムであって、
前記ワーク供給装置は、
複数の前記第一のトレイの第一の積層体が収容される第一の容器を受け入れる第一の受入部と、
前記第一の受入部の上方に配置され、前記第一の積層体が収容される第一の収容部と、
前記第一の容器から前記第一の積層体を上昇することにより、前記第一の容器から前記第一の積層体を分離して前記第一の収容部へ移載する第一の移載手段と、
前記第一の収容部に収容された前記第一の積層体の最下部に位置する前記第一のトレイを搬出する第一の搬送手段と、を備える、
ことを特徴とする移載システム。

【請求項14】

請求項１３に記載の移載システムであって、
前記トレイ供給装置は、
複数の前記第二のトレイの第二の積層体が収容される第二の容器を受け入れる第二の受入部と、
前記第二の受入部の上方に配置され、前記第二の積層体が収容される第二の収容部と、
前記第二の容器から前記第二の積層体を上昇することにより、前記第二の容器から前記第二の積層体を分離して前記第二の収容部へ移載する第二の移載手段と、
前記第二の収容部に収容された前記第二の積層体の最下部に位置する前記第二のトレイを搬出する第二の搬送手段と、を備える、
ことを特徴とする移載システム。

【請求項15】

請求項１４に記載の移載システムであって、
前記ワーク移載装置から、前記ワークを支持する前記第二のトレイを回収するワーク回収装置と、
前記ワーク移載装置から、前記第一のトレイを回収するトレイ回収装置と、を備え、
前記ワーク回収装置は、
複数の前記第二のトレイの積層体が収容される第三の容器を受け入れる第三の受入部と、
前記第三の受入部の上方に配置され、複数の前記第二のトレイの第三の積層体が収容される第三の収容部と、
前記第三の積層体の最下部に追加する前記第二のトレイを搬入する第三の搬送手段と、
前記第三の収容部に収容された前記第三の積層体を降下することにより、前記第三の積層体を前記第三の受入部に受け入れられた前記第三の容器に移載する第三の移載手段と、を備える、
ことを特徴とする移載システム。

【請求項16】

請求項１５に記載の移載システムであって、
前記トレイ回収装置は、
第四の容器を受け入れる第四の受入部と、
前記第四の受入部の上方に配置され、複数の前記第一のトレイの第四の積層体が収容される第四の収容部と、
前記第四の積層体の最下部に追加するトレイを搬入する第四の搬送手段と、
前記第四の収容部に収容された前記第四の積層体を降下することにより、前記第四の積層体を前記第四の受入部に受け入れられた前記第四の容器に移載する第四の移載手段と、を備える、
ことを特徴とする移載システム。

【請求項17】

容器を受け入れる受入部と、
前記受入部の上方に配置され、複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される収容部と、
前記積層体の最下部に追加するトレイを搬入する搬送手段と、
前記収容部に収容された前記積層体を降下することにより、前記積層体を前記受入部に受け入れられた前記容器に移載する移載手段と、を備えるトレイ搬送装置であって、
前記トレイ搬送装置の外壁を形成するハウジングを備え、
前記ハウジングは、
前記受入部の前記容器を受け入れる空間を囲む部分と、
前記収容部の前記積層体を収容する空間を囲む部分と、
前記移載手段を支持する部分と、
前記搬送手段を支持する部分と、
前記搬送手段による前記トレイの搬送経路上の開口部と、を含む、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項18】

容器を受け入れる受入部と、
前記受入部の上方に配置され、複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される収容部と、
前記積層体の最下部に追加するトレイを搬入する搬送手段と、
前記収容部に収容された前記積層体を降下することにより、前記積層体を前記受入部に受け入れられた前記容器に移載する移載手段と、を備え、
前記収容部は、上下方向に延設され、かつ、前記積層体の収容位置を画定する複数の第一のガイド部材を備え、
前記容器は、上下方向に延設された複数の第二のガイド部材を備え、
前記積層体は、前記複数の第一のガイド部材及び前記複数の第二のガイド部材にガイドされながら前記移載手段によって降下する、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項19】

【請求項20】

請求項１９に記載のトレイ搬送装置であって、
前記受入部は、
第一の方向で前記受入部に対する前記容器の受け入れを案内するガイド部材と、
前記容器と当接して前記受入部における前記容器の第一の方向の位置決めをする当接部材と、を備える、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項21】

容器を受け入れる受入部と、
前記受入部の上方に配置され、複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される収容部と、
前記積層体の最下部に追加するトレイを搬入する搬送手段と、
前記収容部に収容された前記積層体を降下することにより、前記積層体を前記受入部に受け入れられた前記容器に移載する移載手段と、
前記搬送手段と、前記搬送手段とは搬送高さが異なる外部のトレイ搬送機構との間で、前記トレイの搬送を中継する中継手段と、
前記搬送手段の搬送高さと、前記外部のトレイ搬送機構の搬送高さとの間で、前記中継手段を昇降する昇降手段と、を備える、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項22】

複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される容器を受け入れる受入部と、
前記受入部と上下方向に並び、かつ、前記受入部の上方に配置され、前記積層体が収容される収容部と、
前記容器から前記積層体を上昇することにより、前記容器から前記積層体を分離して前記収容部へ移載する移載手段と、
前記収容部に収容された前記積層体の最下部に位置するトレイを搬出する搬送手段と、を備える、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【請求項23】

容器を受け入れる受入部と、
前記受入部と上下方向に並び、かつ、前記受入部の上方に配置され、複数のトレイが積み重ねられて形成された積層体が収容される収容部と、
前記積層体の最下部に追加するトレイを搬入する搬送手段と、
前記収容部に収容された前記積層体を降下することにより、前記積層体を前記受入部に受け入れられた前記容器に移載する移載手段と、を備える、
ことを特徴とするトレイ搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はトレイの搬送技術に関する。

【背景技術】

【0002】

電子部品のように比較的小型のワークを搬送するにあたり、トレイを用いた搬送技術が知られている（特許文献１～３）。１つのトレイには複数のワークが載置され、トレイ単位で個々のワークの検査等を行うことができる。また、ワークの良否や、納品先の要求に応じて、特定のワーク群が１つのトレイに載置されるよう、トレイ間でワークを移載することも可能である。また、特許文献４には、食事用の複数のトレイの積層体をカートを用いて回収する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１４／１０２８５６号パンフレット

【文献】特開２０１９－０３８６２１号公報

【文献】特開平８－３０１４５０号公報

【文献】特開２０１９－２０２８９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献４のカートのように、容器を用いて複数のトレイを収容するシステムでは１つの容器で複数のトレイをまとめて搬送できる点で有利である。しかし、特許文献４の技術では容器の入れ替えの効率化の点で改善の余地がある。

【0005】

本発明の目的は、トレイの積層体が収容される容器の入れ替えを効率的に行う点にある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明によれば、
複数のトレイの積層体が収容される容器を受け入れる受入部と、
前記受入部の上方に配置され、前記積層体が収容される収容部と、
前記容器から前記積層体を上昇することにより、前記容器から前記積層体を分離して前記収容部へ移載する移載手段と、
前記収容部に収容された前記積層体の最下部に位置するトレイを搬出する搬送手段と、を備えるトレイ搬送装置であって、
前記トレイ搬送装置の外壁を形成するハウジングを備え、
前記ハウジングは、
前記受入部の前記容器を受け入れる空間を囲む部分と、
前記収容部の前記積層体を収容する空間を囲む部分と、
前記移載手段を支持する部分と、
前記搬送手段を支持する部分と、
前記搬送手段による前記トレイの搬送経路上の開口部と、を含む、
ことを特徴とするトレイ搬送装置

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、トレイの積層体が収容される容器の入れ替えを効率的に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態に係る移載システムのレイアウト図。

【図2】図１の移載システムに用いるカートの斜視図。

【図3】図２のカートにおけるトレイの収容態様を示す図。

【図4】トレイ搬送装置の斜視図。

【図5】図４のトレイ搬送装置の正面図。

【図6】図４のトレイ搬送装置の内部構成の側面視図。

【図7】図６のＢ－Ｂ線に沿うトレイ搬送装置の断面図。

【図8】ハウジングの本体の斜視図。

【図9】位置決めユニット及び移載ユニットの動作説明図。

【図10】搬送ユニットの動作説明図。

【図11】保持ユニットの動作説明図。

【図12】制御装置のブロック図。

【図13】制御例を示すフローチャート。

【図14】図４のトレイ搬送装置の動作説明図。

【図15】図４のトレイ搬送装置の動作説明図。

【図16】図４のトレイ搬送装置の動作説明図。

【図17】図４のトレイ搬送装置の動作説明図。

【図18】図４のトレイ搬送装置の動作説明図。

【図19】図４のトレイ搬送装置の動作説明図。

【図20】制御例を示すフローチャート。

【図21】図４のトレイ搬送装置の動作説明図。

【図22】図４のトレイ搬送装置の動作説明図。

【図23】制御例を示すフローチャート。

【図24】図４のトレイ搬送装置の動作説明図。

【図25】図４のトレイ搬送装置の動作説明図。

【図26】制御例を示すフローチャート。

【図27】搬送ユニットの別の構成例の動作説明図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち２つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0010】

＜移載システム＞
図１は本発明の一実施形態に係る移載システム１００のレイアウト図である。図中、矢印Ｘ及びＹは互いに直交する水平方向を示し、矢印Ｚは上下方向を示す。移載システム１００は、ワークＷが搭載されたトレイ１３０と、空のトレイ１３０との間でワークＷを移載する、詰め替えシステムである。ワークＷは例えばプロセッサ等の電子部品である。移載システム１００の用途としては、例えば、ワークＷを支持するトレイ１３０から、不良品のワークＷを排除して良品のワークＷのみを空のトレイ１３０に移載する。或いは、例えば、複数種類のワークＷを支持するトレイ１３０から、特定の種類のワークＷのみを空のトレイ１３０に移載して、ワークＷの種類毎にトレイ１３０を仕分けする。

【0011】

本実施形態では、トレイ１３０はカート１２０を用いて移載システム１００に供給され、また、トレイ１３０はカート１２０を用いて回収される。カート１２０には複数のトレイ１３０を積載可能である。

【0012】

移載システム１００は、ワーク移載装置１０１と、複数のトレイ搬送装置１とを含む。ワーク移載装置１０１は、Ｙ方向に連続的に配置された２列のコンベア１０２群を２組含む。したがって、合計で４列のコンベア１０２群が設けられている。

【0013】

２列のコンベア１０２群のＹ方向の一方端部（搬送方向で上流側の端部）には、Ｙ方向にトレイ１３０を搬送し、かつ、Ｚ方向に昇降可能な２つのコンベア１０３と、Ｘ方向にトレイ１３０を搬送するコンベア１０４と、がそれぞれ配置されている。コンベア１０２とコンベア１０４とは搬送高さが異なっており、２つのコンベア１０３は、コンベア１０２とコンベア１０４との間で、搬送高さの違いに対応しつつ、トレイ１３０をコンベア１０４からコンベア１０２へ搬送する。トレイ１３０はその搬送方向に対する向きが変更される。

【0014】

２列のコンベア１０２群のＹ方向の他方端部（搬送方向で下流側の端部）には、Ｙ方向にトレイ１３０を搬送し、かつ、Ｚ方向に昇降可能な２つのコンベア１０５と、Ｘ方向にトレイ１３０を搬送するコンベア１０６と、がそれぞれ配置されている。コンベア１０２とコンベア１０６とは搬送高さが異なっており、２つのコンベア１０５は、コンベア１０２とコンベア１０６との間で、搬送高さの違いに対応しつつ、トレイ１３０をコンベア１０４からコンベア１０２へ搬送する。トレイ１３０はその搬送方向に対する向きが変更される。

【0015】

各コンベア１０２～１０６は、本実施形態の場合、ベルトコンベアであり、ベルト上に載置されるトレイ１３０を搬送する。しかし、コンベア１０２～１０６としてローラコンベア等の他の搬送機構を用いてもよい。

【0016】

ワーク移載装置１０１は、また、２つの門型の移載ロボット１０７を含む。移載ロボット１０７は、異なる列のコンベア１０２上のそれぞれのトレイ１３０間でワークＷを移載する。各移載ロボット１０７は、ワークＷを保持する保持部１０８と、保持部１０８をＺ方向に昇降する昇降ユニット１０９と、昇降ユニット１０９をＹ方向に往復する移動ユニット１１０と、４列のコンベア１０２群の上方をＸ方向に横断し、かつ、移動ユニット１１０をＸ方向に往復する移動ユニット１１１とを含む。保持部１０８は例えばワークＷを吸着するユニットである。移載ロボット１０７はトレイ１３０及びトレイ１３０上のワークＷをカメラの撮影画像で認識しつつ、トレイ１３０間でワークＷを移載する。

【0017】

移載システム１００は、トレイ供給エリアＰ１及びＰ２、並びに、トレイ回収エリアＰ３及びＰ４に、それぞれ配置されたトレイ搬送装置１を備えている。トレイ搬送装置１は、複数のトレイ１３０からなる１つの積層体から、トレイ１３０を１つずつ取り出して搬出する、又は、トレイ１３０を順次積層して積層体を形成し、カート１２０に搭載する装置である。

【0018】

トレイ供給エリアＰ１は、ワークＷが搭載されたトレイ１３０をワーク移載装置１０１に投入するエリアである。トレイ供給エリアＰ２はワークＷが搭載されていない空のトレイ１３０をワーク移載装置１０１に投入するエリアである。トレイ供給エリアＰ１に配置されたトレイ搬送装置１は、ワーク移載装置１０１へ、ワークＷを支持するトレイ１３０を供給する点でワーク供給装置と呼ぶこともできる。トレイ供給エリアＰ２に配置されたトレイ搬送装置１は、ワーク移載装置１０１へ、ワークＷを支持していない空のトレイ１３０を供給する点でトレイ供給装置と呼ぶこともできる。

【0019】

トレイ回収エリアＰ３は、トレイ供給エリアＰ１に投入されたトレイ１３０であって、ワークＷが別のトレイ１３０に移載された空のトレイ１３０を回収するエリアである。トレイ回収エリアＰ４は、トレイ供給エリアＰ２に投入されたトレイ１３０であって、別のトレイ１３０からワークＷが移載されたトレイ１３０を回収するエリアである。トレイ回収エリアＰ４に配置されたトレイ搬送装置１は、ワーク移載装置１０１から、ワークＷを支持するトレイ１３０を回収する点でワーク回収装置と呼ぶこともできる。トレイ回収エリアＰ３に配置されたトレイ搬送装置１は、ワーク移載装置１０１から、ワークＷを支持していない空のトレイ１３０を回収する点でトレイ回収装置と呼ぶこともできる。

【0020】

このように本実施形態では、トレイ供給エリアＰ１に供給された、ワークＷを支持するトレイ１３０は、空のトレイ１３０となってトレイ回収エリアＰ３で回収される。また、トレイ供給エリアＰ２に供給された、空のトレイ１３０は、ワークＷが搭載されてトレイ回収エリアＰ４で回収される。

【0021】

移載システム１００の動作例について説明する。ワークＷを支持する複数のトレイ１３０の積層体がカート１２０を用いてトレイ供給エリアＰ１に供給される。トレイ供給エリアＰ１において、トレイ搬送装置１は、トレイ１３０の積層体からトレイ１３０を分離し、中継ユニット８から矢印Ｄ１で示すようにコンベア１０４に供給する。本実施形態の場合、カート１２０はトレイ１３０の積層体を２つ収容しており、トレイ搬送装置１は、１つの積層体からトレイ１３０を１つずつ、合計で２つのトレイ１３０を同時にコンベア１０４に供給する。以降、２つのトレイ１３０は一対のトレイ１３０として搬送される。コンベア１０４に供給された一対のトレイ１３０は、２つのコンベア１０３によって、矢印Ｄ２に示すように２列のコンベア１０２群に移載される。これにより、図１で一方側となる上側の２列のコンベア１０２群に、ワークＷを支持するトレイ１３０が供給される。

【0022】

一方、ワークＷを支持しない複数の空のトレイ１３０の積層体がカート１２０を用いてトレイ供給エリアＰ２に供給される。トレイ供給エリアＰ２において、トレイ搬送装置１は、トレイ１３０の積層体からトレイ１３０を分離し、中継ユニット８から矢印Ｄ５で示すようにコンベア１０４に供給する。コンベア１０４に供給された一対のトレイ１３０は、２つのコンベア１０３によって、矢印Ｄ６に示すように２列のコンベア１０２群に移載される。これにより、図１で他方側となる下側の２列のコンベア１０２群に、ワークＷを支持するトレイ１３０が供給される。

【0023】

４列のコンベア１０２群上で、２つの移載ロボット１０７が、異なるそれぞれのトレイ１３０間でワークＷの移載を行う。移載ロボット１０７は図１で上側の２列のコンベア１０２群上のトレイ１３０から、下側の２列のコンベア１０２群上の空のトレイ１３０へ、矢印Ｄ９、Ｄ１０で示すようにワークＷを移載する。また、移載ロボット１０７は不良品や検査用のワークＷを、４列のコンベア１０２群の側方に配置された保管用のトレイ１４０に移載することも可能である。

【0024】

図１で上側の２列のコンベア１０２群上の空のトレイ１３０は、矢印Ｄ３で示すように、コンベア１０５へ搬送され、コンベア１０５の昇降動作によってコンベア１０６に移載される。そして、矢印Ｄ４で示すように中継ユニット８からトレイ回収エリアＰ３において、トレイ搬送装置１に取り込まれ、トレイ１３０の積層体が形成される。その後、トレイ１３０の積層体はトレイ搬送装置１内でカート１２０に移載され、カート１２０が外部に取り出される。

【0025】

図１で下側の２列のコンベア１０２群上の、ワークＷを支持するトレイ１３０は、矢印Ｄ７で示すように、コンベア１０５へ搬送され、コンベア１０５の昇降動作によってコンベア１０６に移載される。そして、矢印Ｄ８で示すように中継ユニット８からトレイ回収エリアＰ４において、トレイ搬送装置１に取り込まれ、トレイ１３０の積層体が形成される。その後、トレイ１３０の積層体はトレイ搬送装置１内でカート１２０に移載され、カート１２０が外部に取り出される。

【0026】

このような動作によって、本実施形態の移載システム１００では、ワークＷを支持する複数のトレイ１３０と、空の複数のトレイ１３０との間で、ワークＷの詰め替えを連続的に行うことが可能である。

【0027】

＜カート及びトレイ＞
図２及び図３を参照してカート１２０及びトレイ１３０の構造について説明する。図２はカート１２０及びトレイ１３０の斜視図である。図３はカート１２０の内部構造を示す断面図であり、トレイ１３０を収容していない空の状態とトレイ１３０を収容した状態とを示している。

【0028】

トレイ１３０は、全体として薄型の直方体形状を有しており、その上面にはワークＷを支持する複数の凹部１３１が形成されている。各凹部１３１には、１つのワークＷが搭載される。トレイ１３０の底面には、段差部１３２が形成されている。トレイ１３０をＺ方向に積層した場合、段差部１３２によって上下のトレイ１３０の間に隙間を形成できる。この隙間を活用することで、積層されたトレイ１３０の分離等を行うことができる。なお、図示しないが、トレイ１３０には、上下に積層された場合にトレイ１３０同士が係合する係合部（例えば、突起と溝）が形成される。そして、上下のトレイ１３０同士がお互いに係合することで、複数のトレイ１３０が積層された場合に、その積層状態が維持可能となっている。

【0029】

カート１２０は容器１２１を備える。容器１２１はトレイ１３０の積層体ＳＢを収容する。本実施形態の容器１２１は積層体ＳＢの収容部１２６を２つ備えており、２つの積層体ＳＢを横に並べて収容可能である。本実施形態の２つの積体ＳＢは、トレイ搬送装置１に出し入れされるカート１２０の出し入れ方向となる前後方向に並べて１つずつ容器１２１に収容可能である。

【0030】

容器１２１は左右の側板１２１ａと、背板１２１ｂと、底板１２１ｃとを有し、箱型に形成される。底板１２１ｃの前部には切り欠き１２１ｄが形成されている。容器１２１は、前部と天部とが開放されている。容器１２１の天部には、開放された空間の前方側を除く三方を囲むように矩形のフランジ部１２７が設けられており、フランジ部１２７には位置決め用の係合部１２８が形成されている。本実施形態の場合、係合部１２８はフランジ部１２７を厚み方向に貫通する貫通穴である。係合部１２８は、フランジ部１２７の左右方向に１つずつ設けられる。カート１２０は、フランジ部１２７に設けられる係合部１２８が、後述するトレイ搬送装置１の位置決めユニット７に含まれる位置決め部材７０と係合することで、容器１２１が位置決めされ、カート１２０の装着が完了する。

【0031】

底板１２１ｃには４つのキャスタ１２４が取り付けられており、背板１２１ｂにはハンドル１２５が取り付けられている。このように本実施形態のカート１２０は、作業者が人力で移動可能な手押し台車の形態を有している。しかし、台車の形態に代えて、容器１２１のみの構成も採用可能であり、この場合、容器１２１をロボットにより搬送してもよい。

【0032】

左右の側板１２１ａの各内面には、積層体ＳＢを支持する支持枠１２２がそれぞれ固定されている。支持枠１２２は、複数のガイド部材１２２ａと、これらガイド部材１２２ａの下端部を連結する載置部材１２２ｂとを含む。各ガイド部材１２２ａは、Ｚ方向に延びる水平断面Ｌ字型のレール部材であり、１つの支持枠１２２は平行に配置される４つのガイド部材１２２ａを有している。一対のガイド部材１２２ａは、１つの積層体ＳＢを形成する複数のトレイ１３０の一方の辺を間にし、積層体の上下移動の際に、対応するそれぞれの角部のガイドを行う。

【0033】

載置部材１２２ｂは、積層体ＳＢが載置され、その底部を支持する部材である。１つの積層体ＳＢは、左右の側板１２１ａの各載置部材１２２ｂ（合計で２つの載置部材１２２ｂ）に懸架して載置され、下方への移動が規制される。載置部材１２２ｂは、底板１２１ｃからＺ方向に離間する位置に配置しており、載置部材１２２ｂに載置される積層体ＳＢの最下部のトレイ１３０と底板１２１ｃとの間には、底部空間１２９が形成されている。また、底板１２１ｃの前部には切り欠き１２１ｄが形成されている。底部空間１２９は、積層体ＳＢの下側と対向する位置まで、後述する昇降テーブル３０の載置部３０ａを受け入れる。また、切り欠き１２１ｄにより、容器１２１は、昇降テーブル３０の一対の支持部材３２との干渉の回避が可能となる。底部空間１２９および切り欠き１２１ｄが形成されることで、カート１２０（容器１２１）と移載ユニット３との干渉を回避してカート１２０（容器１２１）を受入部１０に受け入れることが可能となる。

【0034】

左右の側板１２１ａの各外面には、当接部材１２３が設けられている。当接部材１２３は側板１２１ａから外方へ突出した板状の部材であり、カート１２０をトレイ搬送装置１のカート装着準備位置に装着する際の位置合わせ用の部材である。

【0035】

＜トレイ搬送装置＞
トレイ搬送装置１の構成について図面を参照して説明する。本実施形態の場合、移載システム１００の４つのトレイ搬送装置１は同じ構成である。但し、４つのトレイ搬送装置１は向きが異なっている。そこで、Ｘ、Ｙ、Ｚの方向については、便宜的にトレイ供給エリアＰ１に配置されたトレイ搬送装置１の向きを基準として説明する。

【0036】

図４はトレイ搬送装置１の斜視図である。トレイ搬送装置１は、ハウジング２を備え、その基本的な構成はハウジング２に収容されている。トレイ搬送装置１は、また、ハウジング２の外部であって、ハウジング２の背部に配置された中継ユニット８を備えている。中継ユニット８は、ハウジング２内の搬送ユニット４から搬出されるトレイ１３０を中継して搬送し、また、ハウジング２内の搬送ユニット４へトレイ１３０を中継して搬送する。

【0037】

ハウジング２は、全体として箱型を有しており、本体２０と、本体２０の正面の上方部分を覆う前面カバー２１とを有している。本体２０は、背壁２０ａと、左右の側壁２０ｂとを含む。

【0038】

図５は、ハウジング２の内部の構成を示す図であり、前面カバー２１等を取り外して本体２０の正面側からハウジング２の内部の構成を見た正面図である。図６は、図５のＡ－Ａ線に沿う断面図であって、ハウジング２の内部の構成を模式的に示した側面視図である。図７は、図６のＢ－Ｂ線に沿う断面図であって、ハウジングの内部の構成を模式的に示した平面図である。

【0039】

図４～図７を主に参照しつつ、本体２０の斜視図である図８と動作説明図である図９～図１１を適宜参照してトレイ搬送装置１の構成を説明する。

【0040】

＜受入部と収容部＞
ハウジング２の内部の下部には、カート１２０（容器１２１）を受け入れる空間が形成される受入部１０が設けられており、受入部１０の正面においてハウジング２は開口している。本体２０の側壁２０ｂの下端部には、受入部１０に対するカート１２０の受け入れを案内する一対のガイド部材２５が設けられている。ガイド部材２５は弧状に湾曲した案内面を有しており、受入部１０に受け入れられるカート１２０を左右方向（Ｙ方向）の適切な位置に案内する。受入部１０には、カート１２０の受け入れを検知するセンサＳＲ１が設けられている。センサＳＲ１は例えば接触センサや光学センサであり、カート１２０が受入部１０に受け入れられたことを検知する。

【0041】

ハウジング２の上部には、受入部１０の上方に配置され、積層体ＳＢを収容可能な空間が形成される収容部１１が設けられている。収容部１１の収容空間は本体２０と正面カバー２１とに囲まれている。

【0042】

トレイ搬送装置１は、ワーク移載装置１０１へトレイ１３０を供給する際、受入部１０に受け入れられたカート１２０の容器１２１から積層体ＳＢを分離して収容部１１に移載した後、積層体ＳＢの下端のトレイ１３０から一枚ずつトレイ１３０を外部に搬出する。また、ワーク移載装置１０１からトレイ１３０を回収する際、トレイ１３０を順次収容部１１に収容して積層体ＳＢを形成した後、収容部１１から受入部１０に受け入れられたカート１２０の容器１２１に積層体ＳＢを移載する。

【0043】

図８を参照して、ハウジング２の本体２０の内部空間は、上部の仕切り板２２によって、仕切り板２２よりも上方の収容空間２２ａと下方の収容空間２２ｂとに区画されている。収容空間２２ａにはトレイ搬送装置１を制御する制御装置９等が収容され、収容空間２２ｂには以下に述べる各種の機構が収容される。

【0044】

本体２０は、収容空間２２ｂの下部に受入部１０のカート１２０（容器１２１）を受け入れる空間を囲む部分２３ａを有しており、収容空間２２ｂの上部に収容部１１の積層体ＳＢを受け入れる空間を囲む部分２３ｂを有している。部分２３ｂａの下方において、背壁２０ａにはトレイ１３０を外部と出し入れする開口部２４が形成されている。また、収容空間２２ｂの部分２３ａと部分２３ｂとの間には、後述する移載ユニット３を支持する部分２３ｃや、搬送ユニット４を支持する部分２３ｄが本体２０に設けられている。

【0045】

ハウジング２の内部の機構は、ブラケット２６やサブフレーム２７を用いて、背壁２０ａを基準としてその位置が決定され、かつ、背壁２０ａや側壁２０ｂに固定される。以下の説明において、各構成を背壁２０ａに固定する、或いは、側壁２０ｂに固定すると述べた場合、当該構成を直接、背壁２０ａ又は側壁２０ｂに固定する場合の他、ブラケット２６やサブフレーム２７等を用いて間接的に背壁２０ａ又は側壁２０ｂに固定する場合も含む。

【0046】

＜位置決めユニット＞
ハウジング２の内部には、位置決めユニット７が設けられている。位置決めユニット７は、受入部１０において容器１２１を位置決めする機構である。位置決めユニット７は、容器１２１をＸ方向に位置決めする当接部材７８を含む。

【0047】

当接部材７８はＹ方向に離間して２つ設けられており、背壁２０ａに支持されている。当接部材７８に隣接してダンパ７７も設けられている。ダンパ７７は、容器１２１が受入部１０に受け入れられた場合に、当接部材７８と容器１２１とが衝突する衝撃を緩和する。ダンパ７７のプランジャ及び当接部材７８はいずれも、カート１２０の当接部材１２３と当接する。

【0048】

受入部１０の上部には、Ｙ方向に離間した一対の位置決め部材７０が設けられている。各位置決め部材７０は、対応する支持部材７０ａを介して側壁２０ｂに固定されている。位置決め部材７０はＺ方向に延びる軸（ピン）であり、その上端部が支持部材７０ａに固定されている。

【0049】

位置決めユニット７は、一対の昇降ユニット７１を備える。一対の昇降ユニット７１は同期的に駆動され、容器１２１（カート１２０全体）を昇降する機構であり、位置決め位置と、位置決め位置の下方の受入位置との間で容器１２１を昇降する。各昇降ユニット７１は、駆動源であるモータ７２とモータ７２の出力軸に取り付けられた板カム７３とを備える。モータ７２は側壁２０ｂに固定されている。各昇降ユニット７１は、また、昇降部材７４を備える。各側壁２０ｂには、Ｚ方向に延びる一対のレール部材７５が固定されている。昇降部材７４は、一対のレール部材７５と係合するスライダを有し、かつ、板カム７３に当接するカムフォロワ７６を有している。

【0050】

図９の状態ＳＴ１は昇降ユニット７１の動作例を示している。モータ７２の出力軸の軸方向はＹ方向であり、板カム７３はＸ－Ｚ平面上で回動する。カムフォロワ７６が板カム７３によって押し上げられることで昇降部材７４が上昇する。

【0051】

昇降部材７４は容器１２１のフランジ部１２７に下側から当接し、昇降部材７４が上昇することで容器１２１を上昇させる。フランジ部１２７の係合部１２８に位置決め部材７０が嵌合することで容器１２１が受入部１０内で、Ｘ方向及びＹ方向の双方に位置決めされる。また、昇降部材７４の上昇が完了することで容器１２１のＺ方向の位置が規定される。

【0052】

＜移載ユニット＞
ハウジング２の内部には、移載ユニット３が設けられている。移載ユニット３は、受入部１０と収容部１１との間で積層体ＳＢを移載する機構である。より具体的には、例えば、受入部１０に受け入れられた容器１２１から積層体ＳＢを上昇することにより、容器１２１から積層体ＳＢを分離して収容部１１へ移載する。また、収容部１１に収容された積層体ＳＢを降下することにより、積層体ＳＢを受入部１０に受け入れられた容器１２１に移載する。

【0053】

移載ユニット３は、昇降テーブル３０を備える。昇降テーブル３０は２つの載置部３０ａを有する載置テーブルであり、２つの積層体ＳＢを横に並べて載置部３０ａに載置可能である。言い換えると、移載ユニット３は同時に２つの積層体ＳＢを移載可能である。各載置部３０ａは、中央部が開口した板状の部材である。

【0054】

移載ユニット３は、昇降テーブル３０をＺ方向に昇降する昇降ユニット３１を備える。昇降ユニット３１は、昇降テーブル３０を下から支持する支持部材を備える。本実施形態の昇降ユニット３１は、一対の支持部材３２を備える。一対の支持部材３２は、Ｙ方向に離間しており、各支持部材３２は側面視で嘴形状を有している。昇降テーブル３０は一対の支持部材３２によって水平に支持される。

【0055】

移載ユニット３は、一対のスライダ３３を有しており、各支持部材３２は対応するスライダ３３に支持されている。一対のスライダ３３は、背壁２０ａに固定された一対のレール部材３４と係合している。一対のレール部材３４はＹ方向に離間してＺ方向に平行に延設されており、スライダ３３はレール部材３４の案内によりＺ方向にスライド自在である。一対のスライダ３３間は連結部材３９で連結されている。

【0056】

移載ユニット３は、ボールねじ軸３７及びボールナット３８を備える。ボールねじ軸３７は、Ｚ方向に延設されており、その軸心周りに回転自在に背壁２０ａに支持されている。ボールナット３８はボールねじ軸３７と係合しており、ボールねじ軸３７の回転によって上下に移動する。

【0057】

移載ユニット３は、駆動源としてモータ３５を備える。モータ３５はハウジング２の内部の底部に配置され、背壁２０ａに支持されている。図５や図６のように昇降テーブル３０が降下した位置においては、モータ３５は一対の支持部材３２の間に位置している。モータ３５の回転力は伝達機構３６を介してボールねじ軸３７に伝達される。伝達機構３６は本実施形態の場合、ベルト伝動機構であるが歯車機構であってもよい。

【0058】

ボールナット３８は連結部材３９に固定されている。モータ３５の駆動により、ボールねじ軸３７が回転されると、昇降テーブル３０、一対のスライダ３３、ボールナット３８及び連結部材３９は一体的にＺ方向に移動する。

【0059】

図９の状態ＳＴ２は移載ユニット３の動作例を示している。モータ３５の駆動により、昇降テーブル３０、一対のスライダ３３、ボールナット３８及び連結部材３９が矢印で示すように一体的にＺ方向に上昇している。

【0060】

＜搬送ユニット＞
ハウジング２の内部には、搬送ユニット４が設けられている。搬送ユニット４は、背壁２０ａに形成された開口部２４を介してトレイ１３０を搬送する機構である。開口部２４は搬送ユニット４によるトレイ１３０の搬送経路上に形成されている。例えば、トレイ１３０を搬出する場合は、収容部１１に収容された積層体ＳＢの最下部に位置するトレイ１３０を開口部２４を通して搬出する。また、開口部２４を通してトレイ１３０を搬入する場合は、収容部１１に収容された積層体ＳＢの下方の位置（本実施形態では最下部）に、搬入したトレイ１３０を搬送して追加する。

【0061】

搬送ユニット４は、Ｙ方向に離間した一対のコンベア４０を備える。各コンベア４０はトレイ１３０をＸ方向に搬送するベルトコンベアである。しかし、コンベア４０はローラコンベア等、他の搬送機構であってもよい。

【0062】

各コンベア４０は、Ｘ方向に延設されたベース部材４１を備える。ベース部材４１のＸ方向の両端部には、それぞれプーリ４３が配置され、一方のプーリ４３は駆動源であるモータ４２によって回転される。モータ４２はベース部材４１に支持されている。２つのプーリ４３間にはベルト４４が巻かれている。トレイ１３０はベルト４４上に載置される。モータ４２の駆動によるベルト４４の走行によって、ベルト４４上のトレイ１３０が搬送される。本実施形態の場合、２つのトレイ１３０を搬送方向に並べてそれぞれベルト４４上に載置可能であり、２つのトレイ１３０を同時に搬送することができる。

【0063】

搬送ユニット４は、また、コンベア４０をＹ方向に移動する移動ユニット４５を備える。本実施形態の場合、移動ユニット４５は、コンベア４０毎に設けられている。移動ユニット４５は、スライダ４６と、スライダ４６と係合するレール部材４７と、アクチュエータ４８とを含む。レール部材４７はＹ方向に延設されており、スライダ４６はレール部材４７の案内によりＹ方向に移動可能である。アクチュエータ４８は例えば電動シリンダであり、スライダ４６のＹ方向の移動を付勢する。コンベア４０はスライダ４６に搭載されており、アクチュエータ４８の駆動によってＹ方向に移動する。

【0064】

２つの移動ユニット４５は同期的に駆動され、一対のコンベア４０は図５に示す搬送位置と、図１０の状態ＳＴ３に示す退避位置との間で移動する。搬送位置は、一対のコンベア４０が退避位置よりも互いに近接した位置であり、一対のコンベア４０にトレイ１３０が跨って載置される位置である。退避位置は、一対のコンベア４０が搬送位置よりも互いに離間した位置であり、一対のコンベア４０の間をトレイ１３０（積層体ＳＢ）が通過して移動可能な位置である。図１０の矢印は、コンベア４０が搬送位置から退避位置へ移動する方向（Ｙ方向）を示している。

【0065】

図１０に示すように、退避位置において一対のコンベア４０は、移載通路ＲＴ外に位置する。移載通路ＲＴは、受入部１０と収容部１１との間で、積層体ＳＢが移載される際に積層体ＳＢが通過する空間である。搬送位置において一対のコンベア４０は、移載通路ＲＴ内に位置する。

【0066】

コンベア４０の位置は、センサＳＲ２で検知される。センサＳＲ２は例えば位置センサである。また、各コンベア４０にはベルト４４上にトレイ１３０が載置されているか否かを検知するセンサＳＲ３を備える。センサＳＲ３は例えば反射型の光学センサである。

【0067】

＜収容枠＞
収容部１１には収容枠６が配置されている。収容枠６は、Ｙ方向に離間した一対のパネル部材６１を備える。一対のパネル部材６１は、Ｙ方向に延びる複数の軸部材６２によって連結されている。一対のパネル部材６１は、背壁２０ａに固定されている。各パネル部材６１のお互いが離間して配置され、対向する内側側面には積層体ＳＢの昇降方向となるＺ方向に延設された複数のガイド部材６０がそれぞれ設けられている。複数のガイド部材６０は、容器１２１のガイド部材１２２ａと同様の構造を有し、かつ、容器１２１のガイド部材１２２ａと同様に配置されている。つまり、ガイド部材６０は、ガイド部材１２２ａのガイド方向の延長線上に配置され、積層体ＳＢの昇降の案内を行う。

【0068】

すなわち、各ガイド部材６０は積層体ＳＢの昇降方向となるＺ方向に延びる水平断面Ｌ字型のレール部材であり、１つのパネル部材６１は４つのガイド部材６０を有している。１つの積層体ＳＢは、左右のパネル部材６０の各一対のガイド部材６０（合計で４つのガイド部材６０）によって上下の移動を案内される。１つの収容枠６に２つの積層体ＳＢが横に並んで収容される。

【0069】

各支持部材５０は、複数の支持部５０ａと、複数の支持部５０ａが固定されたアーム部５０ｂとを有する。アーム部５０ｂは、法線方向がＸ方向である薄板状の部材からなり、搬送ユニット４をＹ方向に横断している。複数の支持部５０ａはアーム部５０ｂの下端部に、Ｙ方向に離間して設けられており、本実施形態の場合、１つの支持部材５０に２つの支持部５０ａが設けられている。支持部５０ａは、アーム部５０ｂからＸ方向に突出した爪状の部分である。Ｘ方向に対向する一対の支持部材５０の各支持部５０ａは内側に突出している。支持部５０ａがＸ方向に移動されることでトレイ１３０の段差部１３２に支持部５０ａが挿入され、トレイ１３０を支持部５０ａによって下側から支持することができる。

【0070】

収容枠６の下部には積層体ＳＢを検知するセンサＳＲ４が設けられ、収容枠６の上部には積層体ＳＢを検知するセンサＳＲ５が設けられている。センサＳＲ４及びＳＲ５は例えば反射型の光学センサである。センサＳＲ４及びＳＲ５により、収容枠６に収容されている積層体ＳＢの量（トレイ１３０の残数）を検知することができる。

【0071】

＜保持ユニット＞
ハウジング２の内部には、保持ユニット５が設けられている。保持ユニット５は、収容部１１での積層体ＳＢのＺ方向の支持位置において位置決めして積層体ＳＢを保持し、また、積層体ＳＢを昇降する機構である。保持ユニット５は、１つの積層体ＳＢに対して一対の支持部材５０を有する。本実施形態の保持ユニット５は２つの積層体ＳＢを同時に保持可能である。したがって、一対の支持部材５０は２組設けられており、合計で４つの支持部材５０が設けられている。

【0072】

各支持部材５０は、複数の支持部５０ａと、複数の支持部５０ａが固定されたアーム部５０ｂとを有する。アーム部５０ｂは、法線方向がＸ方向である薄板状の部材からなり、搬送ユニット４をＹ方向に横断している。複数の支持部５０ａはアーム部材５０ｂの下端部に、Ｙ方向に離間して設けられており、本実施形態の場合、１つの支持部材５０に２つの支持部５０ａが設けられている。支持部５０ａは、アーム部５０ｂからＸ方向に突出した爪状の部分である。Ｘ方向に対向する一対の支持部材５０の各支持部５０ａは内側に突出している。支持部５０ａがＸ方向に移動されることでトレイ１３０の段差部１３２に支持部５０ａが挿入され、トレイ１３０を支持部５０ａによって下側から支持することができる。

【0073】

保持ユニット５は、一対の移動ユニット５１を備える。一対の移動ユニット５１は、Ｙ方向に離間して一方の移動ユニットおよび他方の移動ユニットが配置されており、各支持部材５０のアーム部５０ｂは、一対の移動ユニット５１に架設されている。移動ユニット５１は、一対の支持部材５０の支持部５０ａが積層体ＳＢを支持可能な移載通路ＲＴ内に設定される支持位置と、支持位置よりも互いに離間して積層体ＳＢの支持が解除される移載通路ＲＴ外に設定される解除位置との間で移動する。図７は解除位置の例を示しており、互いに向かい合う一対の支持部材５０の支持部５０ａ間のＸ方向の距離Ｌ１は、載置部３０ａのＸ方向の幅（ここでは最小幅）よりも大きい。したがって、一対の支持部材５０が図７の解除位置の場合、載置部３０ａ及び積層体ＳＢは、支持部材５０と干渉することなく、一対の支持部材５０の間をＺ方向に通過できる。なお、積層体ＳＢ（トレイ１３０）のＸ方向の幅は、載置部３０ａのＸ方向の幅以下に形成される。

【0074】

各移動ユニット５１は、Ｘ方向に延びるレール部材５３と、レール部材５３上をＸ方向にスライド可能な４つのスライダ５２と、４つのスライダ５２の内、一方または他方で隣り合ういずれか片方の２つのスライダ５２を近接及び離間するアクチュエータ５４と、を備える。支持部材５０のアーム部５０ｂは、Ｙ方向に離間した各移動ユニット５１に対向してそれぞれ配置されるスライダ５２に架設されている。アクチュエータ５４は例えば電動シリンダである。アクチュエータ５４は、１つの移動ユニット５１にそれぞれ1つずつ備えられる。一対の移動ユニット５１の一方の移動ユニット５１に備えるアクチュエータ５４は、一方の移動ユニット５１の４つのスライダ５２のうち、一方側の隣り合う２つのスライド５２の近接及び離間の移動を行うことで、支持部材５０のアーム部５０ｂを介して、他方の移動ユニット５１の４つのスライダ５２の内、対向して配置される一方側の隣り合う２つのスライダ５２の近接及び離間の移動を行う。また、一対の移動ユニット５１の他方の移動ユニットに備えるアクチュエータ５４は、他方の移動ユニットの４つのスライダ５２のうち、他方側の隣り合う２つのスライダ５２の近接及び離間の移動を行うことで、支持部材５０のアーム部５０ｂを介して、一方の移動ユニットの４つのスライダ５２の内、対向して配置される他方側の隣り合う２つのスライダ５２の近接及び離間の移動を行う。１つのアクチュエータ５４によって、一対の支持部材５０を支持位置と解除位置との間で移動することができる。

【0075】

図１１の状態ＳＴ４は各支持部材５０が解除位置から支持位置に移動する態様を示している。２組の一対の支持部材５０は互いに近接する方向でＸ方向に移動する。状態ＳＴ４は載置部３０ａが上昇した位置にあり、載置部３０ａから積層体ＳＢを一対の支持部材５０が受け取る場合の動作を例示している。

【0076】

各アクチュエータ５４にはセンサＳＲ６が設けられている。センサＳＲ６はアクチュエータ５４の動作量を検知する位置センサであり、センサＳＲ６の検知結果により、対応する一対の支持部材５０の支持位置および、解除位置のいずれかを特定することができる。

【0077】

保持ユニット５は、Ｙ方向に離間した２つの昇降ユニット５５を備える。２つの昇降ユニット５５は、同期的に駆動され、一対の移動ユニット５１及び４つの支持部材５０を同時に昇降する。各昇降ユニット５５は、板状の昇降部材５７をそれぞれ備える。移動ユニット５１は昇降部材５７に固定されている。各昇降部材５７は、Ｚ方向に延びる一対のレール部材７５にそれぞれ係合する２つのスライダ５７ａがそれぞれ固定されている。各昇降部材５７はそれぞれに対応する一対のレール部材７５の案内によって上下に昇降自在である。一対のレール部材７５は、昇降ユニット５５と昇降ユニット７１とで共用されている。

【0078】

各昇降ユニット５５は、側壁２０ｂに固定された駆動源であるモータ５６を備える。モータ５６の出力軸には板カム５８が取り付けられている。昇降部材５７にはＬ字型のアーム部材５９が固定されており、アーム部材５９の端部にはカムフォロワ５９ａが回転自在に支持されている。板カム５８の周面とカムフォロワ５９ａとは当接しており、板カム５８の回転によって昇降部材５７を昇降することができる。これにより、支持部材５０を昇降することができる。

【0079】

図１１の状態ＳＴ５は昇降部材５７の上昇動作を示している。モータ５６の出力軸の軸方向はＹ方向であり、板カム５８はＸ－Ｚ平面上で回動する。カムフォロワ５９ａが板カム５８によって押し上げられることで昇降部材５７が上昇する。状態ＳＴ５は載置部３０ａから積層体ＳＢを一対の支持部材５０が受け取って上昇した場合の動作を例示している。昇降テーブル３０は、積層体ＳＢを一対の支持部材５０に受け渡した後、降下している。

【0080】

板カム５８の回転量（つまりモータ５６の出力軸の回転量）によって支持部材５０の昇降量を制御する。制御による支持部材５０のＺ方向の位置は、一対のコンベア４０のベルト４４よりも支持部５０ａが下がる高さ（第１の高さ）、ベルト４４上のトレイ１３０の段差部１３２に支持部５０ａを挿入可能な高さ（第２の高さ）、ベルト４４よりも支持部５０ａが上方の高さ（第３の高さ）が含まれる。

【0081】

＜中継ユニット＞
中継ユニット８は、搬送高さが異なる搬送ユニット４と外部のトレイ搬送機構（図１のシステムではコンベア１０４或いはコンベア１０６）との間でトレイ１３０の搬送を中継する。図４及び図６に示すように本実施形態の中継ユニット８は、一対の中継コンベア８０と、一対の中継コンベア８０を昇降および水平方向に旋回する昇降ユニット８５とを含む。

【0082】

各中継コンベア８０はトレイ１３０をＸ方向に搬送するベルトコンベアである。しかし、中継コンベア８０はローラコンベア等、他の搬送機構であってもよい。各中継コンベア８０は、Ｘ方向に延設されたベース部材８１を備える。ベース部材８１のＸ方向の両端部には、それぞれプーリ８３が配置され、一方のプーリ８３は駆動源であるモータ８２によって回転される。モータ８２はベース部材８１に支持されている。２つのプーリ８３間にはベルト８４が巻かれている。トレイ１３０はベルト８４上に載置される。モータ８２の駆動によるベルト８４の走行によって、ベルト８４上のトレイ１３０が搬送される。本実施形態の場合、一対のコンベア４０と同様、一対の中継コンベア８０は２つのトレイ１３０を搬送方向に並べてベルト８４上にそれぞれ載置可能であり、２つのトレイ１３０を同時に搬送することができる。

【0083】

昇降ユニット８５は、搬送ユニット４のコンベア４０と搬送高さが同じである上昇位置（実線の位置）と、コンベア１０４或いはコンベア１０６と搬送高さが同じである降下位置（破線の位置）との間で一対の中継コンベア８０を昇降する電動アクチュエータである。また、昇降ユニット８５はその昇降軸をＺ軸８ａ周りに１８０度回転する機能を有し、これにより、一対の中継コンベア８０上のトレイ１３０の向きを１８０度旋回することができる。

【0084】

＜制御装置＞
図１２は、トレイ搬送装置１を制御する制御装置９のブロック図である。制御装置９は、処理部９０、記憶部９１及びインタフェース部９２を含む。処理部９０は、例えばＣＰＵに代表されるプロセッサである。記憶部９１は例えば半導体メモリ等の記憶デバイスである。記憶部９１には処理部９０が実行するプログラムや各種のデータが格納される。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体によってインストールされてもよい。インタフェース部９２は、処理部９０と外部デバイスとの入出力インタフェース及び通信インタフェースである。

【0085】

処理部９０はセンサ群９３の検知結果や操作ユニット９４に対する作業者の指示、或いは、ホスト装置１５０からの指示に対応して、アクチュエータ群９５の駆動制御等の各種の制御処理をする。センサ群９３にはセンサＳＲ１～ＳＲ６等が含まれる。アクチュエータ群９５には、モータ３５、４２、５６、７２、８２やアクチュエータ４８、５４が含まれる。操作ユニット９４は、作業者の指示が入力されるデバイスであり、例えば、タッチパネルやボタンスイッチである。ホスト装置１５０は、移載システム１００の全体の制御を司るコンピュータである。

【0086】

＜制御例＞
制御装置９の制御例について説明する。図１３は処理部９０が実行する処理例（プログラム）を示すフローチャートである。図１３の処理例は、トレイ供給エリアＰ１（或いはＰ２）において、カート１２０がトレイ搬送装置１の受入部１０に受け入れられたことに応じて、積層体ＳＢを収容部１１に移載する場合の処理例を示している。図１４～図１９の動作説明図を参照しつつ図１３の処理例を説明する。

【0087】

Ｓ５ではＳ４の状態確認処理の結果、トレイ搬送装置１の状態が昇降テーブル３０による積層体ＳＢの移載が可能な状態か否かを判定する。例えば、一対のコンベア４０の退避位置への移動の確認ができない場合、各支持部材５０が解除位置に移動したことが確認できない場合、トレイ１３０の残留が検知された場合、或いは、積層体ＳＢの移載不能な所定の動作処理中の場合等は、移載不能な状態であると判定してＳ１０へ進み、エラー処理を行う。エラー処理は、例えば、作業者に対して移載不能であることを報知したり、ホスト装置１５０へ移載不能であることを通知する。また、エラー処理は、容器１２１（カート１２０）が位置決め位置で保持される待機状態と見なすこともでき、移載不能な状態が解除された後、作業者が操作ユニット９４から再起動を指示することで、Ｓ４以降の処理が行われる。また、エラー処理は、容器１２１（カート１２０）が位置決め位置で保持され、次の動作への予約状態と見なすこともでき、移載不能な状態が解除されることで、Ｓ４以降の処理の再開が行われる。

【0088】

Ｓ２では、作業者が操作ユニット９４から装着指示を行ったか否かを判定する。装着指示が行われていた場合、Ｓ３へ進み、位置決めユニット７によって容器１２１の位置決めを行う。図１６に示すように、モータ７２の駆動により板カム７３が回動し、昇降部材７４を上昇させる。昇降部材７４の天部が容器１２１のフランジ部１２７に下から当接して、カート１２０が位置決め位置に押し上げられ、カート１２０がフロアＦＬから離脱される。カート１２０の上昇の際、当接部材７８が当接部材１２３に摺接することで、カート１２０の上昇中の姿勢がガイドされる。カート１２０が昇降部材７４により上昇され、フロアＦＬから離脱されることでフロアＦＬからの影響が回避され、位置決め部材７０がフランジ部１２７に設けた係合部１２８に嵌合し、容器１２１が受入部１０内で位置決めされて保持される。

【0089】

図１８に示すように容器１２１から収容枠６に移載される２つの積層体ＳＢは、容器１２１に設けられる複数のガイド部材１２２ａおよび収容枠６に設けられる複数のガイド部材６０によりガイドされながら一対のコンベア４０の間を通過し、容器１２１から分離して収容部１１へ移載される。容器１２１から一対のコンベア４０の間を通過して収容枠６への移載中の２つの積層体ＳＢは、その上部が収容枠６のガイド部材６０にガイドされ、その下部が容器１２１に設けられる複数のガイド部材１２２ａにガイドされる。

【0090】

Ｓ５ではＳ４の状態確認処理の結果、トレイ搬送装置１の状態が昇降テーブル３０による積層体ＳＢの移載が可能な状態か否かを判定する。例えば、一対のコンベア４０の退避位置への移動の確認ができない場合、各支持部材５０が解除位置に移動したことが確認できない場合、トレイ１３０の残留が検知された場合、或いは、積層体ＳＢの移載不能な所定の動作処理中の場合等は、移載不能な状態であると判定してＳ１０へ進み、エラー処理を行う。エラー処理は、例えば、作業者に対して移載不能であることを報知したり、ホスト装置１５０へ移載不能であることを通知する。また、エラー処理は、容器１２１（カート１２０）が位置決め位置で保持される待機状態と見なすこともでき、移載不能な状態が解除された後、作業者が作業ユニット９４から再起動を指示することで、Ｓ４以降の処理が行われる。また、エラー処理は、容器１２１（カート１２０）が位置決め位置で保持され、次の動作への予約状態と見なすこともでき、移載不能な状態が解除されることで、Ｓ４以降の処理の再開が行われる。

【0091】

Ｓ８では昇降テーブル３０を降下し、その後、容器１２１（カート１２０）を受入位置に降下する。以上により処理が完了する。なお、Ｓ８における昇降テーブル３０および容器１２１の降下は、同時に行っても良い。

【0092】

図１８に示すように容器１２１から収容枠６に移載される２つの積層体ＳＢは、容器１２１に設けられる複数のガイド部材１２２ａおよび収容枠６に設けられる複数のガイド部材６０によりガイドされながら一対のコンベア４０の間を通過し、容器１２１から分離して収容部１１へ移載される。容器１２１から一対のコンベア４０の間を通過して収容枠６への移載中の２つの積層体ＳＢは、その上部が支持枠６のガイド部材６０にガイドされ、その下部が容器１２１に設けられる複数のガイド部材１２２ａにガイドされる。

【0093】

Ｓ７では収容部１１に上昇した積層体ＳＢを保持ユニット５で支持し、Ｓ８ではその支持位置を上昇する。これらのステップでは、各支持部材５０の支持部５０ａの高さを調整した後、図１９に示すように各支持部材５０を解除位置から支持位置に移動して更に上昇させる。具体的には、図１１の状態ＳＴ４に例示したようにアクチュエータ５４を駆動して、各支持部材５０を解除位置から支持位置に移動する。各支持部５０ａは最下部のトレイ１３０の段差部１３２に進入する。続いて、昇降ユニット５５のモータ５６の駆動により各支持部材５０を上昇させ、積層体ＳＢを昇降テーブル３０から持ち上げる。センサＳＲ４、ＳＲ５の検知結果により積層体ＳＢが収容枠６内に収納されたことが確認される。これにより積層体ＳＢの移載が完了する。

【0094】

Ｓ９では昇降テーブル１３０を降下し、その後、容器１２１（カート１２０）を受入位置に降下する。以上により処理が完了する。なお、Ｓ９における昇降テーブル３０および容器１２１の降下は、同時に行っても良い。

【0095】

Ｓ１２ではＳ１１の状態確認処理の結果、トレイ搬送装置１の状態が収容枠６に収容される積層体ＳＢの最下部からトレイ１３０の搬出が可能な状態か否かを判定する。例えば、一対のコンベア４０が搬送位置に移動したことが確認できない場合は、搬出不能な状態であると判定してＳ１９へ進み、エラー処理を行う。エラー処理は、例えば、作業者に対してトレイ１３０の搬出が不能であることを報知したり、ホスト装置１５０へ搬出不能であることを通知する。エラーを引き起こす要因を解消した後、作業者が操作ユニット９４から再起動を指示することで、Ｓ１１以降の処理が行われる。

【0096】

次に、図２０は処理部９０が実行する別の処理例を示すフローチャートである。図２０の処理例は、トレイ供給エリアＰ１（或いはＰ２）において、図１３の処理により収容部１１に移載された積層体ＳＢの、最下部に位置するトレイ１３０を搬出する場合の処理例を示している。図２１及び図２２の動作説明図を参照しつつ図２０の処理例を説明する。

【0097】

Ｓ１１では、状態確認処理が実行される。ここでは、例えば、センサＳＲ２の検知結果が取得され、一対のコンベア４０が搬送位置に位置しているか否かが判定される。そして、一対のコンベア４０が搬送位置に位置していない場合には移動ユニット４５によって搬送位置へ移動される。また、センサＳＲ３～ＳＲ５の検知結果が取得され、一対のコンベア４０上のトレイ１３０の有無状態、収容枠６に収容されているトレイ１３０の有無状態等が判定される。

【0098】

Ｓ１２ではＳ１１の状態確認処理の結果、トレイ搬送装置１の状態が収容枠６に収容される積層体ＳＢの最下部からトレイ１３０の搬出が可能な状態か否かを判定する。例えば、一対のコンベア４０が搬送位置に移動したことが確認できない場合は、搬出不能な状態であると判定してＳ１９へ進み、エラー処理を行う。エラー処理は、例えば、作業者に対してトレイ１３０の搬出が不能であることを報知したり、ホスト装置１５０へ搬出不能であることを通知する。エラーを引き起こす要因を解消した後、作業者が作業ユニット９４から再起動を指示することで、Ｓ１１以降の処理が行われる。

【0099】

Ｓ１２でトレイ１３０の搬出が可能な状態であると判定した場合はＳ１３へ進み、昇降ユニット５５を駆動して各支持部材５０を降下させる。これにより図２１の状態ＳＴ１１に例示するように、積層体ＳＢが一対のコンベア４０上に載置される。続くＳ１４では、移動ユニット５１を駆動して図２１の状態ＳＴ１２に例示するように、各支持部材５０を解除位置に移動する。

【0100】

Ｓ１５では再び昇降ユニット５５を駆動して、図２１の状態ＳＴ１３に例示するように、各支持部５０ａの高さが、積層体ＳＢの最下部のトレイ１３０に積層される二段目のトレイ１３０の段差部１３２と同じ高さになるように各支持部材５０を上昇させる。なお、この支持部材５０の高さは設計上予め特定することができ、センサで検知する必要はない。

【0101】

Ｓ１６では、図２２の状態ＳＴ１４に例示するように、移動ユニット５１によって各支持部材５０を支持位置へ移動する。各支持部材５０の支持部５０ａが積層体ＳＢの最下部のトレイ１３０に載置される二段目のトレイ１３０の段差部１３２に進入する。Ｓ１７では再び昇降ユニット５５を駆動して、各支持部材５０を上昇する。これにより図２２の状態ＳＴ１５に示すように、各積層体ＳＢの最下部に位置するトレイ１３０のみがコンベア４０上に載置され、二段目以上の他のトレイ１３０は持ち上げられる。こうして積層体ＳＢから、最下部のトレイ１３０のみが切り離される。

【0102】

Ｓ１８では一対のコンベア４０を駆動して、図２２の状態ＳＴ１６に例示するように、ベルト４４上の２つのトレイ１３０を搬出する。２つのトレイ１３０は開口部２４を通って中継ユニット８へ搬送される。

【0103】

Ｓ２２ではＳ２１の状態確認処理の結果、トレイ搬送装置１の状態が収容枠６にトレイ１３０の搬入が可能な状態か否かを判定する。例えば、一対のコンベア４０が搬送位置に移動したことが確認できない場合は、搬入不能な状態であると判定してＳ２９へ進み、エラー処理を行う。エラー処理は、例えば、作業者に対してトレイ１３０の搬入が不能であることを報知したり、ホスト装置１５０へ搬入不能であることを通知する。エラーを引き起こす要因を解消した後、作業者が操作ユニット９４から再起動を指示することで、Ｓ２１以降の処理が行われる。

【0104】

次に、図２３は処理部９０が実行する別の処理例を示すフローチャートである。図２３の処理例は、トレイ回収エリアＰ３（或いはＰ４）において、トレイ１３０を搬入し、収容部１１に収容された積層体ＳＢの最下部に追加する場合の処理例を示している。図２４及び図２５の動作説明図を参照しつつ図２３の処理例を説明する。

【0105】

Ｓ２１では、状態確認処理が実行される。ここでは、例えば、センサＳＲ２の検知結果が取得され、一対のコンベア４０が搬送位置に位置しているか否かが判定される。そして、一対のコンベア４０が搬送位置に位置していない場合には移動ユニット４５によって搬送位置へ移動される。また、センサＳＲ３～ＳＲ５の検知結果が取得され、一対のコンベア４０上のトレイ１３０の有無状態、収容枠６に収容されているトレイ１３０の有無状態等が判定される。

【0106】

Ｓ２２ではＳ２１の状態確認処理の結果、トレイ搬送装置１の状態が収容枠６にトレイ１３０の搬入が可能な状態か否かを判定する。例えば、一対のコンベア４０が搬送位置に移動したことが確認できない場合は、搬入不能な状態であると判定してＳ２９へ進み、エラー処理を行う。エラー処理は、例えば、作業者に対してトレイ１３０の搬入が不能であることを報知したり、ホスト装置１５０へ搬入不能であることを通知する。エラーを引き起こす要因を解消した後、作業者が作業ユニット９４から再起動を指示することで、Ｓ２１以降の処理が行われる。

【0107】

Ｓ２２でトレイ１３０の搬入が可能な状態であると判定した場合はＳ２３へ進み、中継ユニット８及び一対のコンベア４０を駆動して、図２４の状態ＳＴ２１に例示するように、中継ユニット８からトレイ１３０を一対のコンベア４０上に搬入する。本実施形態においては、一度に２つのトレイ１３０が搬入される。

【0108】

Ｓ２４では昇降ユニット５５を駆動して各支持部材５０を降下させる。これにより図２４の状態ＳＴ２２に例示するように、積層体ＳＢが一対のコンベア４０上のトレイ１３０に載置される。収容枠６に収容される積層体ＳＢは、一対のコンベア４０上のトレイ１３０に積層されることで、新たな積層体ＳＢとなる。続くＳ２５では、移動ユニット５１を駆動して図２４の状態ＳＴ２３に例示するように、各支持部材５０を解除位置に移動する。

【0109】

Ｓ２６では再び昇降ユニット５５を駆動して、図２５の状態ＳＴ２４に例示するように、各支持部５０ａの高さが、積層体ＳＢよりも低い位置となるように各支持部材５０を降下させる。

【0110】

Ｓ２７では、図２５の状態ＳＴ２５に例示するように、移動ユニット５１によって各支持部材５０を支持位置へ移動する。各支持部材５０の支持部５０ａが、新たな積層体ＳＢの最下部のトレイ１３０の段差部１３２に進入する。Ｓ２８では再び昇降ユニット５５を駆動して、各支持部材５０を上昇する。これにより図２５の状態ＳＴ２６に示すように、今回搬入したトレイ１３０が追加された新たな積層体ＳＢが形成され、各支持部材５０で持ち上げられ、その後、状態ＳＴ２６では次のトレイ１３０が搬入される。

【0111】

以上の処理を繰り返すことで、順次搬入されてくるトレイ１３０を各積層体ＳＢの最下部に追加して積層体ＳＢのトレイ１３０の数を増やしていくことができる。なお、図２３の処理は、一対の支持部材５０にトレイ１３０が支持されていない状態や、支持されているトレイ１３０が１つの状態でも同じ処理とすることができる。

【0112】

次に、図２６は処理部９０が実行する別の処理例を示すフローチャートである。図２６の処理例は、図２３の処理によりトレイ１３０が積み重ねられて形成された積層体ＳＢを収容部１１から受入部１０の容器１２１に移載する場合の処理例を示している。この処理は、概ね、図１３～図１９を参照して説明した受入部１０の容器１２１から収容部１１へ積層体ＳＢを移載する処理の逆の手順を踏むものである。

【0113】

Ｓ３５ではＳ３４の状態確認処理の結果、トレイ搬送装置１の状態が昇降テーブル３０による積層体ＳＢの移載が可能な状態か否かを判定する。例えば、一対のコンベア４０が退避位置に移動したことが確認できない場合等は、移載不能な状態であると判定してＳ４２へ進み、エラー処理を行う。エラー処理は、例えば、作業者に対して移載不能であることを報知したり、ホスト装置１５０へ移載不能であることを通知する。また、エラー処理は、容器１２１（カート１２０）が位置決め位置で保持される待機状態と見なすこともでき、移載不能な状態が解除された後、作業者が操作ユニット９４から再起動を指示することで、Ｓ３４以降の処理が行われる。また、エラー処理は、容器１２１（カート１２０）が位置決め位置で保持され、次の動作への予約状態と見なすこともでき、移載不能な状態が解除されることで、Ｓ４以降の処理の再開が行われる。

【0114】

Ｓ３５で積層体ＳＢの移載が可能な状態であると判定した場合はＳ３６へ進み、昇降ユニット３１を駆動して昇降テーブル３０を上昇させる。昇降テーブル３０は図１８の状態と同じ位置まで上昇される。Ｓ３７では昇降ユニット５５によって各支持部材５０を降下させ、昇降テーブル３０上に積層体ＳＢを載置する。昇降テーブル３０の各載置部３０ａに、積層体ＳＢが１つずつ載置される。Ｓ３８では移動ユニット５１を駆動して各支持部材５０を解除位置に移動する。Ｓ３９では昇降ユニット５５によって各支持部材５０を上昇させる。

【0115】

Ｓ３４では、積層体ＳＢの移載前の状態確認処理が実行される。ここでは、例えば、センサＳＲ２の検知結果が取得され、一対のコンベア４０が退避位置に位置しているか否かが判定される。そして、一対のコンベア４０が退避位置に位置していない場合には移動ユニット４５によって退避位置へ移動される。また、センサＳＲ３～ＳＲ５の検知結果が取得され、一対のコンベア４０上にトレイ１３０が存在していないか、収容枠６にトレイ１３０が存在しているか等が確認される。

【0116】

Ｓ３５ではＳ３４の状態確認処理の結果、トレイ搬送装置１の状態が昇降テーブル３０による積層体ＳＢの移載が可能な状態か否かを判定する。例えば、一対のコンベア４０が退避位置に移動したことが確認できない場合等は、移載不能な状態であると判定してＳ４２へ進み、エラー処理を行う。エラー処理は、例えば、作業者に対して移載不能であることを報知したり、ホスト装置１５０へ移載不能であることを通知する。また、エラー処理は、容器１２１（カート１２０）が位置決め位置で保持される待機状態と見なすこともでき、移載不能な状態が解除された後、作業者が作業ユニット９４から再起動を指示することで、Ｓ３４以降の処理が行われる。また、エラー処理は、容器１２１（カート１２０）が位置決め位置で保持され、次の動作への予約状態と見なすこともでき、移載不能な状態が解除されることで、Ｓ４以降の処理の再開が行われる。

【0117】

Ｓ３５で積層体ＳＢの移載が可能な状態であると判定した場合はＳ３６へ進み、昇降ユニット３１を駆動して昇降テーブル３０を上昇させる。昇降テーブル３０は図１８の状態と同じ位置まで上昇される。Ｓ３７では昇降ユニット５５によって各支持部材５０を降下させ、昇降テーブル３０上に積層体ＳＢを載置する。昇降テーブル３０の各載置部５０ａに、積層体ＳＢが１つずつ載置される。Ｓ３８では移動ユニット５１を駆動して各支持部材５０を解除位置に移動する。Ｓ３９では昇降ユニット５５によって各支持部材５０を上昇させる。

【0118】

Ｓ４０では昇降ユニット３１を駆動して昇降テーブル３０を降下させる。昇降テーブル３０は図１７の状態と同じ位置まで降下され、各積層体ＳＢが収容部１１（具体的には、収容枠６内）から受入部１０（具体的には、容器１２１内）に移載される。収容枠６から容器１２１に移動される２つの積層体ＳＢは、容器１２１に設けられる複数のガイド部材１２２ａおよび収容枠６に設けられる複数のガイド部材６０によりガイドされながら一対のコンベア４０の間を通過し、収容部１１から容器１２１の載置部材１２２ｂへ載置される。収容枠６から一対のコンベア４０の間を通過して容器１２１への移載中の２つの積層体ＳＢは、その上部が収容枠６のガイド部材６０にガイドされ、その下部が容器１２１に設けられる複数のガイド部材１２２ａにガイドされる。その後、昇降テーブル３０が載置部材１２２ｂへ載置された積層体ＳＢから離脱し、積層体ＳＢの最下部のトレイ１３０と底板１２１ｃとの間の底部空間１２９へ移動することで積層体ＳＢの移載が完了する。

【0119】

Ｓ４１では昇降ユニット７１を駆動して容器１２１（カート１２０）を受入位置に降下する。カート１２０がフロアＦＬに着地することでカート１２０の降下が制限され、昇降部材７４が容器１２１のフランジ部１２７から離脱することで位置決めユニット７から容器１２１（カート１２０）が解除される。その後、カート１２０（容器１２１）を作業者が受入部１０から取出可能な状態となる。以上により処理が完了する。積層体ＳＢが移載された容器１２１（カート１２０）が受入部１０に位置する状態で、図２３の処理を開始できるため、容器１２１の入れ替えが効率的に行われることとなる。そうすることでトレイ搬送装置１によるトレイ１３０の回収を途切れることなく継続して行うことができる。

【0120】

＜他の実施形態＞
上記実施形態では、一対のコンベア４０を搬送位置と退避位置に移動するに際し、トレイ１３０の搬送方向と交差する方向に移動する構成としたが他の構成も採用可能である。図２７は、搬送ユニット４の別の構成例である搬送ユニット４’を模式的に示す図である。

【0121】

搬送ユニット４’は、固定コンベア４０ａと、可動コンベア４０ｂとを含み、可動コンベア４０ｂはトレイ１３０の搬送方向に移動可能に構成される。また、固定コンベア４０ａ及び可動コンベア４０ｂはいずれもローラコンベアであり、固定コンベア４０ａはローラ数が少ない構造である。

【0122】

状態ＳＴ３１は可動コンベア４０ｂが搬送位置に位置している。積層体ＳＢを受入部１０から収容部１１へ移載する際には、状態ＳＴ３２に示すように可動コンベア４０ｂを退避位置に移動する。これにより状態ＳＴ３３に示すように、積層体ＳＢを固定コンベア４０ａと可動コンベア４０ｂとの間を通過させて受入部１０から収容部１１へ移載することができる。

【0123】

その後、状態ＳＴ３４や状態ＳＴ３５に示すように、積層体ＳＢの最下部のトレイ１３０を搬出することができる。

【0124】

以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【図1】