特許 7660613 車両の運転者の運転挙動を修正するためのシステム、方法及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-03

(45)【発行日】2025-04-11

(54)【発明の名称】車両の運転者の運転挙動を修正するためのシステム、方法及び車両

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250404BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20250404BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20250404BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20250404BHJP

   G08G 1/0962 20060101ALI20250404BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

G08G1/0962

【請求項の数】 20

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023109684

(22)【出願日】2023-07-04

(65)【公開番号】P2024008886

(43)【公開日】2024-01-19

【審査請求日】2024-10-29

(31)【優先権主張番号】17/859,701

(32)【優先日】2022-07-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】507342261

【氏名又は名称】トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100180194

【弁理士】

【氏名又は名称】利根 勇基

(72)【発明者】

【氏名】セイハン ウカル

(72)【発明者】

【氏名】樋口 雄大

(72)【発明者】

【氏名】セルゲイ アベディソブ

(72)【発明者】

【氏名】オヌール アルティンタス

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－０５６３７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０４６１９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｇ１６Ｙ １０／４０

Ｇ１６Ｙ ２０／２０

Ｇ１６Ｙ ４０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の蓄積された運転データに基づいて所定の場所において前記車両の運転者によって繰り返される反復動作パターンを識別し、
前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとをそれぞれ実施し、
前記車両のデジタルツインシミュレーションから得られる前記反復動作パターンの経路と、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションから得られる前記別の物体の経路とに基づいて、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別し、
前記潜在的な衝突の識別に応答して、前記車両の運転者に所定の運転挙動を通知するようにプログラムされたコントローラを具備する、システム。

【請求項2】

前記コントローラは、
前記所定の場所に近接する前記車両の識別に応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別するようにさらにプログラムされる、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記コントローラは、
前記車両の方向指示器が点灯しているという指標を受信し、
前記車両の方向指示器が点灯しているという指標の受信に応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別するようにさらにプログラムされる、請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

前記反復動作パターンは駐車動作パターンに関連しており、前記所定の場所は駐車地点を含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項5】

前記反復動作パターンは旋回動作パターンに関連し、前記所定の場所は旋回地点を含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記旋回動作パターンはＵターン動作パターンを含み、前記所定の場所はＵターン地点を含む、請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

前記コントローラは、
前記車両の出力装置のディスプレイ又は前記運転者の装置のディスプレイに前記所定の運転挙動を表示するように指示するようにさらにプログラムされる、請求項１に記載のシステム。

【請求項8】

前記コントローラは、
前記車両の出力装置のディスプレイに、前記車両及び前記別の物体のデジタルツインシミュレーションが前記潜在的な衝突を示すという結果を表示するように指示するようにさらにプログラムされる、請求項１に記載のシステム。

【請求項9】

前記コントローラは、
前記別の物体の装置に警告を出力するように指示するようにさらにプログラムされる、請求項１に記載のシステム。

【請求項10】

前記コントローラは、
前記車両から所定の距離内にある前記別の物体を検出し、
前記所定の場所に近接する前記車両の識別と、前記車両から前記所定の距離内にある前記別の物体の検出とに応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の前記潜在的な衝突を識別するようにさらにプログラムされる、請求項１に記載のシステム。

【請求項11】

車両の運転者の運転挙動を修正するためにプロセッサによって実行される方法であって、
前記車両の蓄積された運転データに基づいて所定の場所において前記車両の運転者によって繰り返される反復動作パターンを識別し、
前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとをそれぞれ実施し、
前記車両のデジタルツインシミュレーションから得られる前記反復動作パターンの経路と、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションから得られる前記別の物体の経路とに基づいて、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別し、
前記潜在的な衝突の識別に応答して、前記車両の運転者に所定の運転挙動を通知するステップと
を含む、方法。

【請求項12】

前記所定の場所に近接する前記車両の識別に応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別するステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記車両の方向指示器が点灯しているという指標を受信するステップと、
前記車両の方向指示器が点灯しているという指標の受信に応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別するステップとをさらに含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項14】

前記反復動作パターンは駐車動作パターンに関連し、前記所定の場所は駐車地点を含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項15】

前記反復動作パターンは旋回動作パターンに関連し、前記所定の場所は旋回地点を含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項16】

前記旋回動作パターンはＵターン動作パターンを含み、前記所定の場所はＵターン地点を含む、請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

前記車両の出力装置のディスプレイ又は前記運転者の装置のディスプレイに前記所定の運転挙動を表示するように指示するステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項18】

前記車両の出力装置のディスプレイに、前記車両及び前記別の物体の前記デジタルツインシミュレーションが前記潜在的な衝突を示すという結果を表示するように指示するステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項19】

前記別の物体の装置に警報を出力するように指示するステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項20】

車両であって、
前記車両を移動させるように構成されたアクチュエータと、
前記車両の蓄積された運転データに基づいて所定の場所において前記車両の運転者によって繰り返される反復動作パターンを識別し、
前記所定の場所に近接する前記車両の識別に応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとをそれぞれ実施し、
前記車両のデジタルツインシミュレーションから得られる前記反復動作パターンの経路と、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションから得られる前記別の物体の経路とに基づいて、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別し、
前記潜在的な衝突の識別に応答して、所定の運転挙動を出力装置に送信するようにプログラムされたコントローラと
を具備し、
前記出力装置は前記所定の運転挙動を出力するように構成される、車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の運転者の運転挙動を修正するためのシステム、方法及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

運転者とは概ね、自身が正しいか合法であると考えている運転挙動（例えば、後退駐車、Ｕターン）をとるものである。そのような運転挙動は、繰り返すことで強化され、運転習慣となる。しかし、他の物体（例えば、車両）が存在する場合、このような運転挙動、習慣又はその両方（例えば、制限速度に従う、操縦規則に従う、あるいはその両方）が望ましくない状況を引き起こすことがある。

【0003】

従来のシステム及び方法は、運転者の指導及び異常運転の検出の研究を通じて、これら運転挙動を修正することができる。例えば、従来のシステム及び方法は、所定の限界を超える異常運転の一種である指標を探す。しかし、そのような場合、運転者には運転挙動を修正する充分な時間がない可能性がある。さらに、場合によっては、従来のシステム及び方法は異常な運転を検出できない場合がある。例えば、運転者が制限速度を守っている場合、従来のシステム及び方法は異常な運転を検出できない。

【0004】

このため、運転者が正しいか合法であると考える運転挙動によって引き起こされる望ましくない状況を軽減するシステム、方法及び車両が必要とされている。

【発明の概要】

【0005】

本開示は、車両と別の物体との間の潜在的な衝突の前に、運転者の運転挙動を観察して修正することによって、運転挙動によって引き起こされる望ましくない状況を軽減する、車両の運転者の運転挙動を修正するためのシステム、方法及び車両を提供する。システム、方法及び車両は、制限速度、操縦規則又はその両方に従っているかどうかに関係なく、所定の場所における車両の運転者の反復動作パターンを識別する。このため、システム、方法及び車両は、運転者が制限速度、操縦規則又はその両方に従っている場合であっても、異常な運転挙動を検出する可能性がある。このため、システム、方法及び車両は、車両衝突のような異常な事象が起きる前に、正しいか合法的な運転挙動を運転者に通知し、それによって、車両衝突のような潜在的な衝突を低減することができる。

【0006】

一実施形態では、車両の運転者の運転挙動を修正するためのシステムが提供される。システムは、車両の蓄積された運転データに基づいて所定の場所における車両の運転者の反復動作パターンを識別し、反復動作パターンを使用する車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両と別の物体との間の潜在的な衝突を識別し、潜在的な衝突の識別に応答して、所定の運転挙動を車両の運転者に通知するようにプログラムされたコントローラを含む。

【0007】

別の実施形態では、車両の運転者の運転挙動を修正するための方法が提供される。この方法は、所定の場所における車両の運転者の反復動作パターンを蓄積するステップと、反復動作パターンを使用する車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両と別の物体との間の潜在的な衝突を識別するステップと、潜在的な衝突の識別に応答して、車両の運転者に所定の運転挙動を通知するステップとを含む。

【0008】

さらに別の実施形態では、車両の運転者の運転挙動を修正するための車両が提供される。車両は、アクチュエータ、コントローラ及び出力装置を含む。アクチュエータは車両を移動させるように構成される。コントローラは、車両の蓄積された運転データに基づいて所定の場所における車両の運転者の反復動作パターンを識別し、所定の場所に近接する車両の識別に応答して、反復動作パターンを使用する車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両と別の物体との間の潜在的な衝突を識別し、潜在的な衝突の識別に応答して、所定の運転挙動を出力装置に送信するようにプログラムされる。出力装置は所定の運転挙動を出力するように構成される。

【0009】

本開示の実施形態が提供するこのような特徴をはじめとする特徴は、図面と併せて以下の詳細な説明を考慮することにより、さらに完全に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1A】図１Ａは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンが後退駐車動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図1B】図１Ｂは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンが後退駐車動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図1C】図１Ｃは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンが後退駐車動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図1D】図１Ｄは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンが後退駐車動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図1E】図１Ｅは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンが後退駐車動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図2】図２は、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、車両の運転者の運転挙動を修正するためのシステムの概略図を示す。

【図3】図３は、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、車両の運転者の運転挙動を修正する方法のフローチャートを示す。

【図4A】図４Ａは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンがＵターン動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図4B】図４Ｂは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンがＵターン動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図4C】図４Ｃは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンがＵターン動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図4D】図４Ｄは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンがＵターン動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図4E】図４Ｅは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンがＵターン動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図4F】図４Ｆは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンがＵターン動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図5A】図５Ａは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンが駐車動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図5B】図５Ｂは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンが駐車動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図5C】図５Ｃは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンが駐車動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【図5D】図５Ｄは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンが駐車動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本開示の特定の実施形態に関する以下の詳細な説明は、以下の図面と併せて読むと最もよく理解することができる。図面では、類似の構造を類似の参照番号で示す。

【0012】

本明細書に開示する実施形態は、車両と別の物体との間の潜在的な衝突の前に、運転者の運転挙動を観察して修正することによって、運転挙動によって引き起こされる危険な状況を軽減する、車両の運転者の運転挙動を修正するための方法、システム、及び車両を含む。

【0013】

図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１Ｄ及び図１Ｅは、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、反復動作パターンが後退駐車動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態を概略的に示す。

【0014】

図１Ａ～図１Ｅを参照すると、車両１００は、車両１００の蓄積された運転データに基づいて所定の場所における車両１００の運転者の反復動作パターン１０２を識別する。車両１００は、反復動作パターン１０２を蓄積して、所定の運転挙動を規定する。車両１００は、ＧＰＳセンサなどのセンサを使用して走行軌跡を記憶し、一定期間内に互いに類似する複数の走行軌跡が存在する場合には、複数の走行軌跡を反復動作パターンとして識別する。いくつかの実施形態では、車両１００は、識別された反復動作パターンをサーバ１４０に送信する。いくつかの実施形態では、車両１００はその軌跡をサーバ１４０に送信し、サーバ１４０は車両１００の反復動作パターンを識別する。図１Ａ～図１Ｅでは、反復動作パターン１０２は駐車動作パターンに関連しており、所定の場所は駐車地点１０４を含む。車両１００は、自動車、あるいは、例えば、陸上車両、水上車両及び／又は飛行車両のような任意の他の乗用車両又は非乗用車両を含む車両である。車両１００は、制限された人間の入力を用いて又は人間の入力なしで、その環境を航行する自律型コネクテッド車両であってもよい。車両１００は、インターネットアクセスを搭載し、車両１００の内部及び外部の両方の他の装置とデータを共有する。車両１００は、サーバ１４０と通信し、そのデータをサーバ１４０に送信する。例えば、車両１００は、その反復動作パターン、その現在位置及び目的地、現在の運転者に関する情報、現在実施中のタスクに関する情報などについての情報を送信する。

【0015】

車両１００は、車両１００を移動させるように構成されたアクチュエータを含む。車両１００は、運転者の所定の運転挙動を出力するように構成された出力装置を含む。実施形態では、車両１００の出力装置は、スマートフォン、スマートウォッチ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ及びウェアラブル装置、あるいはその組み合わせを含む。

【0016】

図１Ａは、本明細書で図示し説明する一実施形態による、現実世界での車両の後退駐車の反復動作パターンの収集を示す。図１Ａを参照すると、車両１００は、反復動作パターン１０２を用いて後退駐車する。車両１００は、後退駐車のために左方向指示器を点灯し、その後、整列のために右に進路変更する。車両１００は、後退して、駐車地点１０４に後退駐車する。実施形態では、反復動作パターン１０２が後退駐車動作パターンに関連する場合、反復動作パターン１０２は、左方向指示器の点灯、整列のための右への進路変更、及び駐車地点１０４への後退移動を含む。車両１００の運転者は、この反復動作パターン１０２が正しいか合法であると考えている。実施形態では、サーバ１４０は、車両１００の反復動作パターン１０２を収集し、受信し、又はその両方を実施するい。サーバ１４０はネットワーク１７０を介して車両１００に通信可能に結合される。

【0017】

図１Ｂは、本明細書で図示し説明する一実施形態による、現実世界での後退駐車の反復動作パターンを開始しようとしている車両を示す。図１Ｂを参照すると、別の物体１１０が車両１００の後方に来ている。実施形態では、別の物体１１０は別の車両である。車両１００は、車両１００から所定の距離内にある別の物体１１０を検出する。車両１００からの所定の距離は、車両１００の速度、車両１００の大きさ、別の物体１１０の速度、別の物体１１０の大きさ、又はこれらの組み合わせに依存する。

【0018】

この例では、車両１００が後退駐車の反復動作パターン１０２を繰り返す場合、その反復動作により別の物体１１０との潜在的な衝突が生じる可能性がある。具体的には、車両１００が後退駐車するために左方向指示器を点灯すると、別の物体１１０が右に進路変更して車両１００を追い越す可能性がある。同時に、車両１００は、後退駐車のための整列のために右に進路変更する可能性がある。これらの動作は、車両１００と別の物体１１０との間の潜在的な衝突を引き起こす可能性がある。

【0019】

このため、車両１００が後退駐車の反復動作パターンを開始する前に、車両１００は、図１Ｃに示すようにデジタルツインシミュレーションを実施して潜在的な衝突を確認し、図１Ｄ及び図１Ｅに示すように予防措置を講じてもよい。

【0020】

図１Ｃは、本明細書で図示し説明する一実施形態による、車両及び別の車両のデジタルツインシミュレーションを示す。図１Ｃを参照すると、車両１００は、反復動作パターン１０２を使用する車両１００のデジタルツインシミュレーションと、別の物体１１０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両１００と別の物体１１０との間のこの潜在的な衝突１１２を識別する。いくつかの実施形態では、サーバ１４０が、反復動作パターン１０２を使用する車両１００のデジタルツインシミュレーションと、別の物体１１０のデジタルツインシミュレーションとを実施してもよい。デジタルツインシミュレーションとは、シミュレーション内に存在する特定の現実世界の車両、物体又はその両方のシミュレートされたバージョンである。デジタルツインの構造、状態、挙動及び応答が、デジタルツインがシミュレーションで表す特定の現世界の車両、物体又はその両方の構造、状態、挙動及び応答と同様である。シミュレーションに含まれるデジタル環境は、現実世界の車両及び物体（例えば、車両１００、別の物体１１０、道路環境内の他の車両又は物体）の現実世界の道路環境と同様である。実施形態において、車両１００又はサーバ１４０は、デジタルツインシミュレーションを実行するシミュレーションソフトウェアを含む。シミュレーションソフトウェアは、道路環境での現実世界の車両、物体又はその両方のデジタルツインに基づいてシミュレーションを実行するように動作可能なコード及びルーチンを含む。

【0021】

実施形態では、図１Ｂに示すように、車両１００が、車両１００から所定の距離内にある別の物体１１０を検出すると、車両１００は、所定の場所に近接する車両１００の識別と、車両１００から所定の距離内にある別の物体１１０の検出とに応答して、反復動作パターン１０２を使用する車両１００のデジタルツインシミュレーションと、別の車両１１０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両１００と別の物体１１０との間の潜在的な衝突１１２を識別する。具体的には、シミュレーションにおいて、車両１００は反復動作パターン１０２に従い、別の物体１１０は経路１１４に従う。その後に、反復動作パターン１０２と経路１１４との間に衝突１１２が発生する。

【0022】

図１Ｄ及び図１Ｅを参照すると、シミュレーションの後、現実世界の車両１００は、潜在的な衝突１１２の識別に応答して、潜在的な衝突を防止し得る所定の運転挙動を車両１００の運転者に通知する。実施形態では、車両１００は所定の運転挙動を表示する。例えば、車両１００の画面が所定の運転挙動を表示する。いくつかの実施形態では、所定の運転挙動は、車両１００の装置以外の装置、例えば、スマートフォン、スマートウォッチ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ及びウェアラブル装置、又はこれらの組み合わせに表示されてもよい。いくつかの実施形態では、車両１００は、車両１００及び別の物体１１０のデジタルツインシミュレーション、例えば、図１Ｃに示すデジタルツインシミュレーションが潜在的な衝突１１２を示すという結果を表示する。

【0023】

実施形態では、車両１００又はサーバ１４０は、別の物体１１０の装置に警告を出力するように指示する。実施形態では、別の物体１１０の装置は、スマートフォン、スマートウォッチ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ及びウェアラブル装置、又はこれらの組み合わせを含む。実施形態では、車両１００又はサーバ１４０は、別の物体１１０の装置に、車両１００及び別の物体１１０のデジタルツインシミュレーションが潜在的な衝突１１２を示すという結果を伴う警告を出力するように指示する。

【0024】

図１Ｄを参照すると、車両１００と別の物体１１０との間の潜在的な衝突１１２がある場合、車両１００は、車両１００の運転者に車両１００を前向き駐車するように指示する。実施形態では、車両１００の出力装置は、車両１００及び別の物体１１０のデジタルツインシミュレーションが、図１Ｃに示す潜在的な衝突１１２を示すという結果を表示してもよい。いくつかの実施形態では、車両１００と別の物体１１０との間の潜在的な衝突１１２がある場合、コントローラはさらに探索し、所定の場所における正しい運転挙動を推測してもよい。例えば、コントローラは、駐車に関する陸運局（ＤＭＶ）のマニュアルを確認し、正しい運転挙動を検索する。いくつかの実施形態では、車両１００と別の物体１１０との間の潜在的な衝突１１２がある場合、コントローラは、他の運転者から正しい運転挙動に関する情報を取得してもよい。例えば、コントローラは、車両１００と別の物体１１０との間の潜在的な衝突１１２を他の運転者に示し、他の運転者は、車両１００の運転者に正しい運転挙動に関する情報を伝達する。

【0025】

図１Ｅを参照すると、車両１００と別の物体１１０との間の潜在的な衝突１１２がある場合、車両１００は、車両１００の運転者に、図１Ａに示すように右に進路変更せずに車両１００を後退駐車するように指示する。車両１００は、最も近い車線に他の物体がない場合、車両１００の運転者に、最も近い車線に車両１００を後進させて後退駐車するように指示してもよい。車両１００と他の物体との間の潜在的な衝突１１２がない場合、車両１００は、車両１００の運転者に車両１００を前向きに駐車するように指示せず、車両１００の運転者は、図１Ａで説明する運転者の運転挙動によって車両１００を後向きに駐車してもよい。実施形態では、車両１００の出力装置のディスプレイは、車両１００及び別の物体１１０のデジタルツインシミュレーションが、図１Ｃに示す潜在的な衝突１１２を示すという結果を表示する。

【0026】

図２は、本明細書で図示し説明する１つ又は複数の実施形態による、車両の運転者の運転挙動を修正するためのシステムの概略図を示す。システム１０は、車両システム２００、別の物体システム２２０及びサーバ２４０を含む。

【0027】

図２は、車両システム２００が１つの別の物体システム２２０と通信することを示しているが、車両システム２００は、２つ以上の別の物体システム２２０と通信し得ることに留意されたい。実施形態では、車両システム２００及び別の物体システム２２０のそれぞれは、自動車、あるいは、例えば、陸上車両、水上車両及び／又は飛行車両などの任意の他の乗用車両又は非乗用車両である車両内に含まれる。いくつかの実施形態では、車両は、制限された人間の入力を用いて、又は人間の入力なしで、その環境を航行する自律型車両であってもよい。

【0028】

車両システム２００は、１つ又は複数のプロセッサ２０２を含む。１つ又は複数のプロセッサ２０２のそれぞれは、機械可読かつ実行可能な命令を実行可能な任意の装置である。１つ又は複数のプロセッサ２０２のそれぞれは、コントローラ、集積回路、マイクロチップ、コンピュータ又は任意の他の計算装置である。１つ又は複数のプロセッサ２０２は、システムのさまざまなモジュール間の信号相互接続性を提供する通信経路２０４に結合される。通信経路２０４は、任意の数のプロセッサ２０２を互いに通信可能に結合し、通信経路２０４に結合されたモジュールが分散計算環境で動作することを可能とする。モジュールのそれぞれは、データを送信したり、及び／又は受信したりし得るノードとして動作する。本明細書で使用する場合、「通信可能に結合された」という用語は、結合された構成要素が、導電媒体を介した電気信号、空気を介した電磁信号、及び光導波路を介した光信号などのデータ信号を互いに交換可能であることを意味する。

【0029】

通信経路２０４は、導電性ワイヤ、導電性配線、光導波路など、信号を送信可能な任意の媒体から形成される。いくつかの実施形態では、通信経路２０４は、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信（ＮＦＣ）などの無線信号の送信を容易にする。通信経路２０４は、信号を送信可能な媒体の組み合わせから形成されてもよい。一実施形態では、通信経路２０４は、プロセッサ、メモリ、センサ、入力装置、出力装置及び通信装置などの構成要素への電気データ信号の送信を可能にするために協働する導電性配線、導電性ワイヤ、コネクタ及びバスの組み合わせを含む。通信経路２０４は、ＬＩＮバス、ＣＡＮバス、ＶＡＮバスなどの車両バスを含んでもよい。さらに、「信号」という用語は、媒体を通って移動可能なＤＣ、ＡＣ、正弦波、三角波、方形波、振動などの（例えば、電気、光学、磁気、機械又は電磁気の）波形を意味することに留意されたい。

【0030】

車両システム２００は、通信経路２０４に結合された１つ又は複数のメモリモジュール２０６を含む。１つ又は複数のメモリモジュール２０６は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードドライブ、あるいは機械可読かつ実行可能な命令に１つ又は複数のプロセッサ２０２がアクセス可能であるように、機械可読かつ実行可能な命令を保存可能な任意の装置を備える。機械可読かつ実行可能な命令は、例えば、プロセッサが直接実行し得る機械語など、任意の世代（例えば、１ＧＬ、２ＧＬ、３ＧＬ、４ＧＬ又は５ＧＬ）の任意のプログラミング言語、あるいは機械可読かつ実行可能な命令にコンパイルされるかアセンブルされ、１つ又は複数のメモリモジュール２０６に保存され得るアセンブリ言語、オブジェクト指向プログラミング（ＯＯＰ）、スクリプト言語、マイクロコードなどによって記述されたロジック又はアルゴリズムを含む。機械可読かつ実行可能な命令は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）構成又は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、あるいはこれらの均等物のいずれかを介して実装されるロジックなどのハードウェア記述言語（ＨＤＬ）で記述されてもよい。本明細書で説明する方法は、事前にプログラムされたハードウェア要素として、あるいはハードウェアコンポーネントとソフトウェアコンポーネントとの組み合わせとして、任意の従来のコンピュータプログラミング言語で実装されてもよい。１つ又は複数のプロセッサ２０２は、１つ又は複数のメモリモジュール２０６と共に、車両システム２００のコントローラとして動作することができる。

【0031】

１つ又は複数のメモリモジュール２０６は、反復動作蓄積モジュール２０７及びデジタルツインシミュレーションモジュール２０９を含む。反復動作蓄積モジュール２０７及びデジタルツインシミュレーションモジュール２０９は、運転挙動を修正するために協働して動作し又は独立して動作する。反復動作蓄積モジュール２０７及びデジタルツインシミュレーションモジュール２０９のそれぞれは、オペレーティングシステム、アプリケーションプログラムモジュール及び１つ又は複数のメモリモジュール２０６に記憶された他のプログラムモジュールの形態のプログラムモジュールであってもよい。いくつかの実施形態では、プログラムモジュールは、例えば、クラウドサーバ又はエッジサーバで車両システム２００と通信し得る遠隔記憶装置に記憶されてもよい。そのようなプログラムモジュールは、以下に説明するように特定のタスクを実施するか、特定のデータタイプを実行するためのルーチン、サブルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含むが、これらに限定されない。

【0032】

実施形態では、反復動作蓄積モジュール２０７は、車両の蓄積された運転データに基づいて、所定の場所における車両の運転者の反復動作パターンを識別する。図１Ａを参照すると、反復動作蓄積モジュール２０７は、左方向指示器の点灯、整列のための右への進路変更、及び駐車地点１０４への後進を含む反復動作パターン１０２を識別する。例えば、図４Ａを参照すると、反復動作蓄積モジュール２０７は、左方向指示器の点灯、さらに多くの空間を確保するための右への進路変更、及びＵターンの実施を含む反復動作パターン４０２を識別する。例えば、図５Ａを参照すると、反復動作蓄積モジュール２０７は、合流車線における駐車を含む反復動作パターン５０２を識別する。

【0033】

実施形態では、デジタルツインシミュレーションモジュール２０９は、反復動作パターンを使用する車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両と別の物体との間の潜在的な衝突を識別する。デジタルツインシミュレーションモジュール２０９が、反復動作パターンを使用する車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両と別の物体との間の潜在的な衝突を識別した時点で、デジタルツインシミュレーションモジュール２０９は、潜在的な衝突の識別に応答して、車両の運転者に所定の運転挙動を通知するための指示を送信する。

【0034】

さらに図２を参照すると、車両システム２００は、１つ又は複数のセンサ２０８を含む。１つ又は複数のセンサ２０８は、紫外線波長帯域、可視光波長帯域又は赤外線波長帯域の放射線を検出可能な感知装置の配列を有する任意の装置である。１つ又は複数のセンサ２０８は、図１Ａ～図１Ｃの別の物体１１０などの他の物体の存在、車両１００と別の物体１１０との間の距離、又はその両方を検出することができる。１つ又は複数のセンサ２０８は任意の解像度を有してもよい。いくつかの実施形態では、ミラー、魚眼レンズ又は任意の他の種類のレンズなどの１つ又は複数の光学部品を１つ又は複数のセンサ２０８に光学的に結合してもよい。いくつかの実施形態では、１つ又は複数のセンサ２０８は、１つ又は複数のプロセッサ２０２、又は通信経路２０４に通信可能に結合された別の構成要素に画像データを提供してもよい。いくつかの実施形態では、１つ又は複数のセンサ２０８はナビゲーションサポートを提供してもよい。実施形態では、１つ又は複数のセンサ２０８によって取り込まれたデータを、車両１００を自律的又は半自律的にナビゲートするために使用してもよい。

【0035】

いくつかの実施形態では、１つ又は複数のセンサ２０８は、可視光及び／又は赤外光を感知するために可視スペクトル及び／又は赤外線スペクトルで動作するように構成された１つ又は複数の画像センサを含む。いくつかの実施形態では、１つ又は複数のセンサ２０８は、１つ又は複数のＬＩＤＡＲセンサ、レーダセンサ、ソナーセンサ、又はデータ収集に統合され若しくはデータ収集を補完し得るデータを収集するための他のタイプのセンサを含む。レーダセンサのような測距センサを使用して、車両システム２００の視界に関する大まかな奥行き及び速度の情報を取得してもよい。

【0036】

車両システム２００は、通信経路２０４が衛星アンテナ２１４を車両システム２００の他のモジュールに通信可能に結合するように、通信経路２０４に結合された衛星アンテナ２１４を含む。衛星アンテナ２１４は、全地球測位システム衛星から信号を受信するように構成される。一実施形態では、衛星アンテナ２１４は、全地球測位システム衛星によって送信された電磁信号と相互作用する１つ又は複数の導体素子を含む。受信信号は、１つ又は複数のプロセッサ２０２によって、衛星アンテナ２１４又は衛星アンテナ２１４の近くに位置決めされた物体の場所（例えば、緯度及び経度）を示すデータ信号に変換される。

【0037】

車両システム２００は、１つ又は複数の車両センサ２１２を含む。１つ又は複数の車両センサ２１２のそれぞれは、通信経路２０４に結合され、１つ又は複数のプロセッサ２０２に通信可能に結合される。１つ又は複数の車両センサ２１２は、車両１００の動き及び動きの変化を検出し測定するための１つ又は複数のモーションセンサを含む。モーションセンサは慣性測定ユニットを含んでもよい。１つ又は複数のモーションセンサのそれぞれは、１つ又は複数の加速度計及び１つ又は複数のジャイロスコープを含んでもよい。１つ又は複数のモーションセンサのそれぞれは、車両の感知された物理的な動作を、車両の方向、回転、速度又は加速度を示す信号に変換する。車両の方向、回転、速度又は加速度を示す信号に基づいて、反復動作蓄積モジュール２０７は車両の反復動作パターンを識別することができる。

【0038】

さらに図２を参照すると、車両システム２００は、車両システム２００を別の物体システム２２０に通信可能に結合するためのネットワークインターフェースハードウェア２１６を備える。ネットワークインターフェースハードウェア２１６は、通信経路２０４に通信可能に結合され、ネットワークを介してデータを送信したり、及び／又は受信したりすることができる任意の装置である。ネットワークインターフェースハードウェア２１６は、任意の有線又は無線の通信を送信及び／又は受信するための通信送受信機を含んでもよい。例えば、ネットワークインターフェースハードウェア２１６は、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、ＷｉＦｉカード、ＷｉＭＡＸカード、モバイル通信ハードウェア、近距離無線通信ハードウェア、衛星通信ハードウェア及び／又は他のネットワーク及び／又は装置と通信するための任意の有線又は無線のハードウェアを含む。一実施形態では、ネットワークインターフェースハードウェア２１６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線通信プロトコルに従って動作するように構成されたハードウェアを含む。車両システム２００のネットワークインターフェースハードウェア２１６は、そのデータを別の物体システム２２０に送信する。例えば、車両システム２００のネットワークインターフェースハードウェア２１６は、車両データ、位置データ、操縦データなどを、他の物体、クラウドサーバ、エッジサーバなどに送信してもよい。

【0039】

車両システム２００は、直接接続を介して、１つ又は複数の外部車両システム（例えば、別の物体システム２２０）及び／又は外部処理装置（例えば、クラウドサーバ又はエッジサーバ）と接続される。直接接続は、車両対車両の接続（「Ｖ２Ｖ接続」）、車両対あらゆるものの接続（「Ｖ２Ｘ接続」）又はｍｍＷａｖｅ接続である。Ｖ２Ｖ接続又はＶ２Ｘ接続又はｍｍＷａｖｅ接続は、上記で考察した任意の適切な無線通信プロトコルを使用して確立される。車両間の接続では、時間ベース及び／又は位置ベースのセッションを利用してもよい。実施形態では、車両間又は車両とインフラ要素との間の接続では、接続のために１つ又は複数のネットワークを利用してもよい。ネットワークは、車両間又は車両とインフラとの間の（Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｘ、ｍｍＷａｖｅなどの）直接接続の代わりのものであっても、この直接接続に加えるものであってもよい。車両システム２００は、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、操縦メッセージ（ＭＭ）などの無線メッセージを使用して、外部通信車両システムと通信することができる。ＢＳＭは、車両間で送信される無線メッセージである。車両では、送信機が車両の位置、速度をはじめとする静的／動的情報を送信する。ＭＭは、道路利用者とインフラとの間で交換される無線メッセージの一般的なクラスであり、送信側の道路利用者の将来の軌跡（又は将来の可能性のある軌跡）を含むものである。そのようなメッセージの具体例は、操縦調整メッセージ（ＭＣＭ）又は操縦共有調整メッセージ（ＭＳＣＭ）である。

【0040】

車両は、メッシュネットワークを形成し且つアドホックベースで動的に接続するためのインフラノードとして機能することができる。このようにして、車両がネットワークに自由に入ったり且つ／又はネットワークから出たりすることができ、その結果、メッシュネットワークが、時間の経過とともに自己組織化され、自己修正される。ネットワークは、他の車両とピアツーピアネットワークを形成する車両又は特定の車両及び／又はインフラ要素に依存する集中型ネットワークを利用する車両を含んでもよい。ネットワークは、車両間で情報を記憶及び／又は中継するために集中サーバ及び他の中央計算装置を使用するネットワークを含んでもよい。

【0041】

さらに図２を参照すると、車両システム２００は、ネットワーク２７０によって別の物体システム２２０又はサーバ２４０に通信可能に結合される。一実施形態では、ネットワーク２７０は、１つ又は複数のコンピュータネットワーク（例えば、パーソナルエリアネットワーク、ローカルエリアネットワーク又はワイドエリアネットワーク）、セルラーネットワーク、衛星ネットワーク及び／又は全地球測位システム及びこれらの組み合わせを含む。車両システム２００は、ワイドエリアネットワーク、ローカルエリアネットワーク、パーソナルエリアネットワーク、セルラーネットワーク、衛星ネットワークなどを介して、ネットワーク２７０に通信可能に結合されある。適切なローカルエリアネットワークには、有線イーサネット及び／又はＷｉ－Ｆｉなどの無線技術が含まれる。適切なパーソナルエリアネットワークには、ＩｒＤＡ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＵＳＢ、Ｚ－Ｗａｖｅ、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）及び／又は他の近距離無線通信プロトコルなどの無線技術が含まれる。適切なセルラーネットワークには、ＬＴＥ、ＷｉＭＡＸ、ＵＭＴＳ、ＣＤＭＡ及びＧＳＭなどの技術が含まれるが、これらに限定されない。

【0042】

さらに図２を参照すると、別の物体システム２２０は、１つ又は複数のプロセッサ２２２と、１つ又は複数のメモリモジュール２２６と、１つ又は複数のセンサ２２８と、１つ又は複数の車両センサ２３２と、衛星アンテナ２３４と、ネットワークインターフェースハードウェア２３６と、別の物体システム２２０の他の構成要素に通信可能に接続された通信経路２２４とを含む。別の物体システム２２０の構成要素は、車両システム２００の対応する構成要素と構造的に同様であり、同様の機能を有する（例えば、１つ又は複数のプロセッサ２２２は１つ又は複数のプロセッサ２０２に対応し、１つ又は複数のメモリモジュール２２６は１つ又は複数のメモリモジュール２０６に対応し、１つ又は複数のセンサ２２８は１つ又は複数のセンサ２０８に対応し、１つ又は複数の車両センサ２３２は１つ又は複数の車両センサ２１２に対応し、衛星アンテナ２３４は衛星アンテナ２１４に対応し、通信経路２２４は通信経路２０４に対応し、ネットワークインターフェースハードウェア２３６はネットワークインターフェースハードウェア２１６に対応する）。１つ又は複数のメモリモジュール２２６は、車両システム２００の反復動作蓄積モジュール２０７及びデジタルツインシミュレーションモジュール２０９と同様の反復動作蓄積モジュール及びデジタルツインシミュレーションモジュールを記憶する。

【0043】

さらに図２を参照すると、サーバ２４０は、１つ又は複数のプロセッサ２４４と、１つ又は複数のメモリモジュール２４６と、ネットワークインターフェースハードウェア２４８と、１つ又は複数の車両センサ２５０と、車両システム２００の他の構成要素及び／又は別の物体システム２２０の他の構成要素に通信可能に接続された通信経路２４２とを含む。サーバ２４０の構成要素は、別の物体システム２２０の対応する構成要素と構造的に同様であり、同様の機能を有する（例えば、１つ又は複数のプロセッサ２４４は１つ又は複数のプロセッサ２２２に対応し、１つ又は複数のメモリモジュール２４６は１つ又は複数のメモリモジュール２２６に対応し、１つ又は複数の車両センサ２５０は１つ又は複数の車両センサ２３２に対応し、通信経路２４２は通信経路２２４に対応し、ネットワークインターフェースハードウェア２４８はネットワークインターフェースハードウェア２３６に対応する）。

【0044】

図２に示す構成要素は単に例示的なものであり、本開示の範囲を限定することを目的とするものではないことを理解されたい。さらに具体的には、図２の構成要素は車両システム２００内に存在するものとして示しているが、これは非限定的な例である。いくつかの実施形態では、構成要素のうちの１つ又は複数が、サーバ２４０のような車両システム２００の外部に存在してもよい。

【0045】

ここで図３を参照すると、図１Ａ～図１Ｅの車両１００、別の物体１１０、サーバ１４０又はこれらの組み合わせによって実施され得る方法３００のフローチャートを示す。

【0046】

ステップ３１０では、コントローラは、所定の場所における車両の運転者の反復動作パターンを識別する。いくつかの実施形態では、コントローラはが、所定の場所における車両の自律的な運転者の反復動作パターンを識別する。コントローラは車両のコントローラ又はサーバのコントローラである。コントローラは、車両の運転データを蓄積し、蓄積された運転データに基づいて車両の運転者の反復動作パターンを識別する。図１Ａを参照すると、反復動作パターン１０２は駐車動作パターンに関連しており、所定の場所は駐車地点１０４又は自宅の住所を含む。反復動作パターン１０２は、左方向指示器の点灯、整列のための右への進路変更及び駐車地点１０４への後進を含む。例えば、図４Ａを参照すると、反復動作パターン４０２は、Ｕターン動作パターンのような旋回動作パターンに関連しており、所定の場所は、Ｕターン地点のような旋回地点を含む。反復動作パターン４０２は、左方向指示器の点灯、さらに多くの空間を確保するための右への進路変更及びＵターンの実施を含む。例えば、図５Ａを参照すると、反復動作パターン５０２は駐車動作パターンに関連しており、所定の場所は合流車線を含む。反復動作パターン５０２は、合流車線における駐車を含んでもよい。

【0047】

図３を再び参照すると、ステップ３２０では、コントローラは、所定の場所に近接する車両の識別に応答して、反復動作パターンを使用する車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両と別の物体との間の潜在的な衝突を識別する。コントローラは、車両のデジタルツインシミュレーションを、リアルタイムで、又はコントローラがビジーでない１日の終わりに実行する。次に、コントローラは、車両の運転者に対する、所定の運転挙動のような指導ガイダンスを推測する。例えば、図１Ｂ～図１Ｃを参照すると、車両１００が、車両１００から所定の距離内にある別の物体１１０を検出すると、即ち、車両１００が駐車地点１０４に近接し且つ別の物体１１０が近くで検出されると、車両１００は、反復動作パターン１０２を使用する車両１００のデジタルツインシミュレーションと、別の物体１１０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両１００と別の物体１１０との間のこの潜在的な衝突１１２を識別する。別の例として、車両１００が、左方向指示器を点灯し、所定の距離に近づいたとき、車両１００は、車両の方向指示器が点灯しているという指標を受信し、その後、反復動作パターン１０２を使用する車両１００のデジタルツインシミュレーションと、別の物体１１０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両１００と別の物体１１０との間のこの潜在的な衝突１１２を識別してもよい。

【0048】

いくつかの実施形態では、図４Ｂ～図４Ｃを参照すると、車両４００が、車両４００から所定の距離内にある別の物体４１０を検出すると、即ち、車両４００がＵターン地点に近接し且つ別の物体４１０が近くで検出されると、車両４００は、反復動作パターン４０２を使用する車両４００のデジタルツインシミュレーションと、別の物体４１０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両４００と別の物体４１０との間のこの潜在的な衝突４１２を識別する。別の例として、車両４００がＵターンのために左方向指示器を点灯するとき、車両４００は、車両の方向指示器が点灯しているという指標を受信し、その後、反復動作パターン４０２を使用する車両４００のデジタルツインシミュレーションと、別の物体４１０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両４００と別の物体４１０との間のこの潜在的な衝突４１２を識別してもよい。

【0049】

いくつかの実施形態では、図５Ｂ～図５Ｃを参照すると、車両５００が、車両５００から所定の距離内にある第１の別の物体５１０を検出すると、即ち、車両５００が駐車のために合流車線に近接し且つ第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０が近くで検出されると、車両５００は、反復動作パターン５０２を使用する車両５００のデジタルツインシミュレーションと、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両５００と第１の別の物体５１０との間のこの潜在的な衝突５１２を識別する。別の例として、車両５００が合流車線に駐車するために左方向指示器、右方向指示器又は非常灯を点灯するとき、車両５００は、車両の方向指示器又は非常灯が点灯しているという指標を受信し、その後、反復動作パターン５０２を使用する車両５００のデジタルツインシミュレーションと、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両５００と第１の別の物体５１０との間のこの潜在的な衝突５１２を識別してもよい。

【0050】

図３を再び参照すると、ステップ３３０では、コントローラは、潜在的な衝突の識別に応答して、車両の運転者に所定の運転挙動を通知する。所定の運転挙動は、車両と他の物体との間の潜在的な衝突を防止し得る運転挙動を指す。実施形態では、コントローラは、車両の出力装置のディスプレイ、運転者の装置のディスプレイ又はその両方に、所定の運転挙動を表示するように指示する。実施形態では、車両の出力装置、運転者の装置又はその両方は、スマートフォン、スマートウォッチ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ及びウェアラブル装置、又はこれらの組み合わせを含む。実施形態では、コントローラは、車両の出力装置のディスプレイに、車両及び別の物体のデジタルツインシミュレーションが潜在的な衝突を示すという結果を表示するように指示してもよい。実施形態では、コントローラは、別の物体の装置に警告を出力するように指示してもよい。例えば、図１Ｃ～図１Ｅを参照すると、車両１００と別の物体１１０との間の潜在的な衝突１１２がある場合、コントローラは、車両１００の運転者が車両１００を前向きで駐車するように誘導するように車両１００の出力装置に指示する。具体的には、車両１００の出力装置は、図１Ｄに示すように、所定の運転挙動、即ち、前向き駐車を表示してもよい。別の例として、車両１００と別の物体１１０との間の潜在的な衝突１１２がある場合、コントローラは、右に進路変更せずに車両１００を後退駐車するように車両１００の運転者を誘導するように車両１００の出力装置に指示する。具体的には、車両１００の出力装置は、所定の運転挙動、即ち、図１Ｅに示すように、右に進路変更せずに後退駐車することを表示する。

【0051】

いくつかの実施形態では、図４Ｃ～図４Ｄを参照すると、車両４００と別の物体４１０との間の潜在的な衝突４１２がある場合、コントローラは、車両４００を真っ直ぐに維持し、隣の車線に入り込むことなく車両４００のハンドルを旋回させ、逸れることなくＵターンを完了するように車両４００の運転者を誘導するように車両４００の出力装置に指示する。具体的には、車両４００の出力装置は、図４Ｄに示すように、所定の運転挙動、即ち、車両４００を真っ直ぐ維持し、隣の車線に入り込むことなく車両４００のハンドルを旋回させ、逸れることなくＵターンを完了することを表示する。

【0052】

例えば、図５Ｃ～図５Ｄを参照すると、車両５００と第１の別の物体５１０との間の潜在的な衝突５１２がある場合、コントローラは、合流車線において駐車しないように車両５００の運転者を誘導するように車両５００の出力装置に指示する。具体的には、車両５００の出力装置は、所定の運転挙動、即ち、図５Ｄに示すように合流車線に駐車しないことを表示する。

【0053】

ここで、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、図４Ｄ、図４Ｅ及び図４Ｆを参照すると、反復動作パターンがＵターン動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態が描かれている。

【0054】

図４Ａは、本明細書で図示し説明する一実施形態による、現実世界において車両のＵターンの反復動作パターンを収集することを示す。図４Ａを参照すると、車両４００は、反復動作パターン４０２を用いてＵターンする。車両４００は、左方向指示器を点灯して、その後、Ｕターンするためにさらに多くの空間を確保するために右に進路変更する。その後、車両４００はＵターンする。実施形態では、反復動作パターン４０２がＵターン動作パターンに関連する場合、反復動作パターン４０２は、左方向指示器の点灯、さらに多くの空間を確保するための右への進路変更及びＵターンの実施を含む。車両４００の運転者は、この反復動作パターン４０２が正しいか合法であると考えている。実施形態では、サーバ４４０は、車両４００の反復動作パターン４０２を収集し、受信し、又はその両方を実施する。サーバ４４０は、ネットワーク４７０を介して車両４００に通信可能に結合される。

【0055】

図４Ｂは、本明細書で図示し説明する一実施形態による、現実世界においてＵターンの反復動作パターンを開始しようとしている車両を示す。図４Ｂを参照すると、別の物体４１０が車両４００の隣の車線を通過する可能性がある。実施形態では、別の物体４１０は別の車両である。車両４００は、車両４００から所定の距離内にある別の物体４１０を検出する。車両４００からの所定の距離は、車両４００の速度、車両４００の大きさ、別の物体４１０の速度、別の物体４１０の大きさ、又はこれらの組み合わせに依存してもよい。

【0056】

この例では、車両４００がＵターンの反復動作パターンを繰り返す場合、繰り返された動作により、別の物体４１０との潜在的な衝突が生じる可能性がある。具体的には、車両４００がＵターンのために左方向指示器を点灯すると、別の物体４１０は、車両４００が左折して隣の車線を通過することを予期する可能性がある。同時に、車両４００は、Ｕターンするためにさらに多くの空間を確保するために右に進路変更する可能性がある。これらの動作は、車両４００と別の物体４１０との間の潜在的な衝突４１２を引き起こす可能性がある。

【0057】

このため、車両４００がＵターンの反復動作パターン４０２を開始する前に、車両４００は、図４Ｃに示すようにデジタルツインシミュレーションを実施して潜在的な衝突を確認し、図４Ｄに示すように予防措置を講じる。いくつかの実施形態では、コントローラは、車両４００の運転者が支援を必要とする場所を推測する。例えば、車両４００がＵターンの反復動作パターンを繰り返す場合、コントローラは、Ｕターンの反復動作パターンのデータを分析し、車両４００の運転者がＵターンに何らかの問題を抱えている可能性があることを認識する。車両５００が次にＵターン地点に接近すると、車両４００の運転者はコントローラによって支援される。

【0058】

図４Ｃは、本明細書で図示し説明する一実施形態による、車両と別の車両のデジタルツインシミュレーションを示す。図４Ｃを参照すると、車両４００は、車両４００のデジタルツインシミュレーションと、別の物体４１０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両４００と別の物体４１０との間のこの潜在的な衝突４１２を識別する。いくつかの実施形態では、サーバ４４０が、反復動作パターン４０２を使用する車両４００のデジタルツインシミュレーションと、別の物体４１０のデジタルツインシミュレーションとを実施してもよい。

【0059】

実施形態では、図４Ｂに示すように、車両４００が、車両４００から所定の距離内にある別の物体４１０を検出すると、車両４００は、所定の場所に近接する車両４００の識別及び車両４００から所定の距離内にある別の物体４１０の検出に応答して、反復動作パターン４０２を使用する車両４００のデジタルツインシミュレーションと、別の車両４１０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両４００と別の物体４１０との間の潜在的な衝突４１２を識別する。具体的には、シミュレーションでは、車両４００は反復動作パターン４０２に従い、別の物体４１０は経路４１４に従う。その後、反復動作パターン４０２と経路４１４との間で衝突４１２が発生する。

【0060】

図４Ｄ～図４Ｆを参照すると、シミュレーションの後、現実世界の車両４００は、潜在的な衝突４１２の識別に応答して、潜在的な衝突４１２を防止し得る所定の運転挙動を車両４００の運転者に通知する。一実施形態では、車両４００は、所定の運転挙動を表示する。例えば、車両４００の画面が、所定の運転挙動を表示する。例えば、車両４００の画面は、所定の運転挙動を表示してもよい。いくつかの実施形態では、所定の運転挙動は、車両４００の装置以外の装置、例えば、スマートフォン、スマートウォッチ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ及びウェアラブル装置、又はこれらの組み合わせに表示されてもよい。実施形態では、車両４００は、車両４００及び別の物体４１０のデジタルツインシミュレーション、例えば、図４Ｃに示すデジタルツインシミュレーションが潜在的な衝突４１２を示という結果を表示する。

【0061】

実施形態では、車両４００又はサーバ２４０は、別の物体４１０の装置に警告を出力するように指示する。実施形態では、別の物体４１０の装置は、スマートフォン、スマートウォッチ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ及びウェアラブル装置、又はこれらの組み合わせを含む。実施形態では、車両４００又はサーバ２４０は、別の物体４１０の装置に、車両４００及び別の物体４１０のデジタルツインシミュレーションが潜在的な衝突４１２を示すという結果を伴う警告を出力するように指示する。

【0062】

図４Ｄ～図４Ｆを参照すると、車両４００と別の物体４１０との間の潜在的な衝突４１２がある場合、車両４００は、車両４００の運転者に、車両４００を真っ直ぐに維持し、隣の車線に入り込むことなく車両４００のハンドルを旋回させ、逸脱することなくＵターンを完了するように指示する。実施形態では、車両４００の出力装置は、車両４００及び別の物体４１０のデジタルツインシミュレーションが、図４Ｃに示す潜在的な衝突４１２を示すという結果を表示してもよい。

【0063】

さらに図４Ｄを参照すると、車両４００と他の物体との間の潜在的な衝突４１２がない場合、車両４００は、車両４００の運転者に、車両４００を真っ直ぐに維持し、隣の車線に入り込むことなく車両４００のハンドルを旋回させ、逸脱することなくＵターンを完了するように指示しなくてもよく、車両４００の運転者は、図４Ａで説明された運転者の運転挙動でＵターンしてもよい。いくつかの実施形態では、車両４００の出力装置のディスプレイは、車両４００及び別の物体４１０のデジタルツインシミュレーションが図４Ｃに示す潜在的な衝突４１２を示すという結果を表示する。

【0064】

ここで、図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ及び図５Ｄを参照すると、反復動作パターンが駐車動作パターンに関連する場合の車両の運転者の運転挙動を修正する例示的な実施形態が描かれている。

【0065】

図５Ａは、本明細書で図示し説明する一実施形態による、現実世界において車両の駐車の反復動作パターンを収集することを示す。図５Ａを参照すると、車両５００は、反復動作パターン５０２を用いて駐車する。車両５００は特定の場所に駐車する。特定の場所は合流車線である。実施形態では、反復動作パターン５０２が駐車動作パターンに関連する場合、反復動作パターン５０２は合流車線における駐車を含む。車両５００の運転者は、この反復動作パターン５０２が正しいか合法であると考えている。実施形態では、サーバ５４０は、車両５００の反復動作パターン５０２を収集し、受信し、又はその両方を実施する。サーバ５４０は、ネットワーク５７０を介して車両５００に通信可能に結合される。

【0066】

図５Ｂは、本明細書で図示し説明する一実施形態による、現実世界において駐車の反復動作パターンを開始しようとしている車両を示す。図５Ｂを参照すると、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０が、車両５００の車線及び車両５００の隣の車線内に左折する。実施形態では、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０のそれぞれは、別の車両である。車両５００は、車両５００から所定の距離内にある第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０のうちの少なくとも１つを検出する。車両５００からの所定の距離は、車両５００の速度、車両５００の大きさ、第１の別の物体５１０の速度、第１の別の物体５１０の大きさ、第２の別の物体５２０の速度、第２の別の物体５２０の大きさ、又はこれらの組み合わせに依存してもよい。

【0067】

この例では、車両５００が駐車の反復動作パターンを繰り返す場合、繰り返された動作により、第１の別の物体５１０との潜在的な衝突が生じる可能性がある。具体的には、車両５００が合流車線に駐車すると、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０が同時に左折する場合がある。これらの動作は、車両５００と第１の別の物体５１０との間の潜在的な衝突５１２を引き起こす可能性がある。

【0068】

このため、車両５００が駐車の反復動作パターン５０２を開始する前に、車両５００は、図５Ｃに示すようにデジタルツインシミュレーションを実施して潜在的な衝突を確認し、図５Ｄに示すように予防措置を講じる。

【0069】

図５Ｃは、本明細書で図示し説明する一実施形態による、車両、第１の別の車両及び第２の別の車両のデジタルツインシミュレーションを示す。図５Ｃを参照すると、車両５００は、車両５００のデジタルツインシミュレーションと、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両５００と第１の別の物体５１０との間のこの潜在的な衝突５１２を識別する。いくつかの実施形態では、サーバ５４０が、反復動作パターン５０２を使用する車両５００のデジタルツインシミュレーションと、第１の別の物体５１０のデジタルツインシミュレーションとを実施してもよい。

【0070】

実施形態では、図５Ｂに示すように、車両５００が、車両５００から所定の距離内にある第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０を検出すると、車両５００は、所定の場所に近接する車両５００の識別及び車両５００から所定の距離内にある別の物体５１０の検出に応答して、反復動作パターン５０２を使用する車両５００のデジタルツインシミュレーションと、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０のデジタルツインシミュレーションとを実施して、車両５００と第１の別の物体５１０との間の潜在的な衝突５１２を識別する。具体的には、シミュレーションでは、車両５００は反復動作パターン５０２に従い、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０は経路５１４に従う。その後、反復動作パターン５０２と経路５１４との間で衝突５１２が発生する。

【0071】

図５Ｄを参照すると、シミュレーションの後、現実世界の車両５００は、潜在的な衝突５１２の識別に応答して、潜在的な衝突５１２を防止し得る所定の運転挙動を車両５００の運転者に通知する。実施形態では、車両５００は、所定の運転挙動を表示する。例えば、車両５００の画面が、所定の運転挙動を表示してもよい。いくつかの実施形態では、所定の運転挙動は、車両５００の装置以外の装置、例えば、スマートフォン、スマートウォッチ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ及びウェアラブル装置、又はこれらの組み合わせに表示されてもよい。実施形態では、車両５００は、車両５００、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０のデジタルツインシミュレーション、例えば、図５Ｃに示すデジタルツインシミュレーションが潜在的な衝突５１２を示すという結果を表示してもよい。

【0072】

実施形態において、車両５００又はサーバ５４０は、第１の別の物体５１０の装置に警告を出力するように指示する。実施形態では、第１の別の物体５１０の装置は、スマートフォン、スマートウォッチ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ及びウェアラブル装置、又はこれらの組み合わせを含む。実施形態では、車両５００又はサーバ５４０は、第１の別の物体５１０の装置に、車両５００、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０のデジタルツインシミュレーションが潜在的な衝突５１２を示すという結果を伴う警告を出力するように指示する。

【0073】

図５Ｄを参照すると、車両５００と第１の別の物体５１０との間の潜在的な衝突５１２がある場合、車両５００は、車両５００の運転者に、合流車線に駐車しないように指示する。実施形態では、車両５００の出力装置は、車両５００、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０のデジタルツインシミュレーションが、図５Ｃに示す潜在的な衝突５１２を示すという結果を表示してもよい。

【0074】

さらに図５Ｄを参照すると、車両５００と他の物体との間の潜在的な衝突５１２がない場合、車両５００は、車両５００の運転者に、合流車線に駐車しないように指示しなくてもよく、車両５００の運転者は、図５Ａで説明された運転者の運転挙動で駐車してもよい。実施形態では、車両５００の出力装置のディスプレイは、車両５００、第１の別の物体５１０及び第２の別の物体５２０のデジタルツインシミュレーションが図５Ｃに示す潜在的な衝突５１２を示すという結果を表示する。

【0075】

本開示を説明し規定する目的で、パラメータの「関数」である変数又は別の変数への本明細書での言及が、その変数がもっぱら、列挙したパラメータ又は変数の関数であることを意味することを意図するものではないことに留意されたい。むしろ、列挙したパラメータの「関数」である変数への本明細書での言及が、変数が単一のパラメータ又は複数のパラメータの関数であり得るように、制限のないものであることを意図するものである。

【0076】

特定の特性を具現化するため、又は特定の方法で機能するために、本開示の構成要素が特定の方法で「構成される」又は「プログラム」されるという本明細書での記載が、目的とする用途の記載とは対照的に、構造的な記載であることに留意されたい。さらに具体的には、構成要素が「構成される」又は「プログラムされる」方法への本明細書での言及は、構成要素の既存の物理的状態を示し、その結果、構成要素の構造的特徴を明確に述べたものとして解釈されるべきである。

【0077】

「好ましくは」、「一般に」、「典型的には」のような用語は、本明細書で利用する場合、請求項に係る発明の範囲を限定するために、あるいは請求項に係る発明の構造又は機能に対して特定の特徴が不可欠であるか、本質的であるか、さらに重要であることを示唆するために、利用するものではないことに留意されたい。むしろ、このような用語は、本開示の実施形態の特定の態様を識別するか、本開示の特定の実施形態で利用され得るか利用され得ない代替又は追加の特徴を強調することを意図しているにすぎない。

【0078】

本明細書に図示し説明する開示の例での動作の実行又は実施の順序は、特に指定されない限り、必須のものではない。即ち、別段の指定がない限り、動作は任意の順序で実施されてもよく、本開示の例には、本明細書で開示するものよりも多いか少ない動作が含まれてもよい。例えば、別の動作の前、別の動作と同時、あるいは別の動作の後に特定の動作を実行又は実施することは、本開示の態様の範囲内であると考えられる。

【0079】

本開示の主題を、その特定の実施形態を参照して詳細に説明してきたが、本明細書に開示するさまざまな詳細は、本説明に付随する各図面に特定の要素を示す場合であっても、このような詳細が、本明細書に記載するさまざまな実施形態の必須の構成要素である要素に関連することを意味するものと解釈されるべきではないことに留意されたい。さらに、本開示の範囲から逸脱することなく、添付の特許請求の範囲に定義された実施形態を含むが、このような実施形態に限定されない修正及び変更が可能であることが明らかであろう。さらに具体的には、本開示のいくつかの態様を、好ましい態様又は特に有利である態様として本明細書で特定しているが、本開示は必ずしもこのような態様に限定されないと考えられる。
本開示は以下の態様を包含する。
（１）
車両の蓄積された運転データに基づいて所定の場所における前記車両の運転者の反復動作パターンを識別し、
前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別し、
前記潜在的な衝突の識別に応答して、前記車両の運転者に所定の運転挙動を通知するようにプログラムされたコントローラを具備する、システム。
（２）
前記コントローラは、
前記所定の場所に近接する前記車両の識別に応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別するようにさらにプログラムされる、上記（１）に記載のシステム。
（３）
前記コントローラは、
前記車両の方向指示器が点灯しているという指標を受信し、
前記車両の方向指示器が点灯しているという指標の受信に応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別するようにさらにプログラムされる、上記（１）に記載のシステム。
（４）
前記反復動作パターンは駐車動作パターンに関連しており、前記所定の場所は駐車地点を含む、上記（１）に記載のシステム。
（５）
前記反復動作パターンは旋回動作パターンに関連し、前記所定の場所は旋回地点を含む、上記（１）に記載のシステム。
（６）
前記旋回動作パターンはＵターン動作パターンを含み、前記所定の場所はＵターン地点を含む、上記（５）に記載のシステム。
（７）
前記コントローラは、
前記車両の出力装置のディスプレイ又は前記運転者の装置のディスプレイに前記所定の運転挙動を表示するように指示するようにさらにプログラムされる、上記（１）に記載のシステム。
（８）
前記コントローラは、
前記車両の出力装置のディスプレイに、前記車両及び前記別の物体のデジタルツインシミュレーションが前記潜在的な衝突を示すという結果を表示するように指示するようにさらにプログラムされる、上記（１）に記載のシステム。
（９）
前記コントローラは、
前記別の物体の装置に警告を出力するように指示するようにさらにプログラムされる、上記（１）に記載のシステム。
（１０）
前記コントローラは、
前記車両から所定の距離内にある前記別の物体を検出し、
前記所定の場所に近接する前記車両の識別と、前記車両から前記所定の距離内にある前記別の物体の検出とに応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の前記潜在的な衝突を識別するようにさらにプログラムされる、上記（１）に記載のシステム。
（１１）
車両の運転者の運転挙動を修正するための方法であって、
前記車両の蓄積された運転データに基づいて所定の場所における前記車両の運転者の反復動作パターンを識別し、
前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別し、
前記潜在的な衝突の識別に応答して、前記車両の運転者に所定の運転挙動を通知するステップと
を含む、方法。
（１２）
前記所定の場所に近接する前記車両の識別に応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別するステップをさらに含む、上記（１１）に記載の方法。
（１３）
前記車両の方向指示器が点灯しているという指標を受信するステップと、
前記車両の方向指示器が点灯しているという指標の受信に応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、前記別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別するステップとをさらに含む、上記（１１）に記載の方法。
（１４）
前記反復動作パターンは駐車動作パターンに関連し、前記所定の場所は駐車地点を含む、上記（１１）に記載の方法。
（１５）
前記反復動作パターンは旋回動作パターンに関連し、前記所定の場所は旋回地点を含む、上記（１１）に記載の方法。
（１６）
前記旋回動作パターンはＵターン動作パターンを含み、前記所定の場所はＵターン地点を含む、上記（１５）に記載の方法。
（１７）
前記車両の出力装置のディスプレイ又は前記運転者の装置のディスプレイに前記所定の運転挙動を表示するように指示するステップをさらに含む、上記（１１）に記載の方法。
（１８）
前記車両の出力装置のディスプレイに、前記車両及び前記別の物体の前記デジタルツインシミュレーションが前記潜在的な衝突を示すという結果を表示するように指示するステップをさらに含む、上記（１１）に記載の方法。
（１９）
前記別の物体の装置に警報を出力するように指示するステップをさらに含む、上記（１１）に記載の方法。
（２０）
車両であって、
前記車両を移動させるように構成されたアクチュエータと、
前記車両の蓄積された運転データに基づいて所定の場所における前記車両の運転者の反復動作パターンを識別し、
前記所定の場所に近接する前記車両の識別に応答して、前記反復動作パターンを使用する前記車両のデジタルツインシミュレーションと、別の物体のデジタルツインシミュレーションとを実施して、前記車両と前記別の物体との間の潜在的な衝突を識別し、
前記潜在的な衝突の識別に応答して、所定の運転挙動を出力装置に送信するようにプログラムされたコントローラと
を具備し、
前記出力装置は前記所定の運転挙動を出力するように構成される、車両。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図1E】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図4E】

【図4F】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】