特許 7661849 作業車両の走行制御機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-07

(45)【発行日】2025-04-15

(54)【発明の名称】作業車両の走行制御機構

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20250408BHJP

   B62D 1/28 20060101ALI20250408BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20250408BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D1/28

A01B69/00 303A

A01B69/00 303M

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2021148517

(22)【出願日】2021-09-13

(65)【公開番号】P2023041255

(43)【公開日】2023-03-24

【審査請求日】2023-12-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003834

【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(72)【発明者】

【氏名】畑邊 昌也

(72)【発明者】

【氏名】武井 祐

【審査官】田邉 学

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－１８８０９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０８７３４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０５４７４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／００７０３５６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－０９１４４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１９８４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－００７３３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－００００２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ １／２８

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体の進行方向を操作する操舵装置と、前記操舵装置の操作量を検出する操舵センサと、前記操舵センサの出力を入力する走行制御部と、前記走行制御部の指示に基づいて、走行車輪を駆動する走行駆動装置と、前記走行車体の位置を検出する車体位置検出装置とを備えた作業車両の走行制御機構であって、
手動作業モード制御と、自動直進モード制御とを備え、
前記手動作業モード制御においては、前記走行制御部は前記操舵装置の操作量に応じて走行制御を行い、
前記自動直進モード制御においては、前記走行制御部は予め設定されている直進走行経路と、前記車体位置検出装置からの検出信号に基づいて直進走行制御を行い、
前記自動直進モード制御下において、前記操舵装置の操作が行われた場合はその操作量に応じて前記直進走行経路を修正し、その修正された直進走行経路と、前記車体位置検出装置からの検出信号に基づいて直進走行制御を行うことを特徴とする、作業車両の走行制御機構。

【請求項2】

前記車体位置検出装置は、航法衛星からの信号を受信する測位装置を有し、
前記走行制御部には予め直進走行経路データが格納されており、
前記自動直進モード制御下において、前記走行制御部は前記操舵装置の操作量に応じて前記直進走行経路を修正し、その修正された直進走行経路と前記測位装置からの検出信号に基づいて走行制御を行う、請求項１記載の作業車両の走行制御機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トラクターなどの作業車両の走行制御機構に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、田植え機において、予め設定された車体の目標方位に従って自動直進走行を行い、その目標からずれている場合は操縦パネルなどに設けられたトリムスイッチを押すことによって目標方位の修正を行っている技術が知られている。すなわち、機体方向を示す機体方位情報に基づき、別途設定された往復工程の目標方位に対する機体方位の偏差が小さくなる方向に操向装置の舵角を操作する自律直進操舵制御を行う制御部を備える圃場作業車両において、目標方位を修正する手動操作具を設け、該手動操作具による修正方位量を記憶し、以後の往復工程の目標方位を記憶された修正方位量に基づいて自動修正する圃場作業車両が知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１１０９２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、自動走行制御において、目標方位の修正は、操縦パネルなどに設けられたトリムスイッチを押すことで行っているが、手動走行の場合は、ステアリングホイールの手動操作で走行制御を行うのに対して、その修正操作はトリムスイッチを押す操作で行うため、異質の操作が求められ操作感覚に統一感がなかった。
さらに、トリムスイッチを押すことで目標方位を修正するためにはそれ専用の部材や回路が必須であり、製造上もコスト上も改善が求められる。

【0005】

本発明は、手動走行作業と、自動直進作業に関する制御変更の操作感覚を同質化し、製造上もコスト上も改良された、作業車両の走行制御機構を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の本発明は、
走行車体の進行方向を操作する操舵装置と、前記操舵装置の操作量を検出する操舵センサと、前記操舵センサの出力を入力する走行制御部と、前記走行制御部の指示に基づいて、走行車輪を駆動する走行駆動装置と、前記走行車体の位置を検出する車体位置検出装置とを備えた作業車両の走行制御機構であって、
手動作業モード制御と、自動直進モード制御とを備え、
前記手動作業モード制御においては、前記走行制御部は前記操舵装置の操作量に応じて走行制御を行い、
前記自動直進モード制御においては、前記走行制御部は予め設定されている直進走行経路と、前記車体位置検出装置からの検出信号に基づいて直進走行制御を行い、
前記自動直進モード制御下において、前記操舵装置の操作が行われた場合はその操作量に応じて前記直進走行経路を修正し、その修正された直進走行経路と、前記車体位置検出装置からの検出信号に基づいて直進走行制御を行うことを特徴とする、作業車両の走行制御機構である。

【0007】

第２の本発明は、
前記車体位置検出装置は、航法衛星からの信号を受信する測位装置を有し、
前記走行制御部には予め直進走行経路データが格納されており、
前記自動直進モード制御下において、前記走行制御部は前記操舵装置の操作量に応じて前記直進走行経路を修正し、その修正された直進走行経路と前記測位装置からの検出信号に基づいて走行制御を行う、第１の本発明の作業車両の走行制御機構である。

【発明の効果】

【0008】

本発明により、手動走行作業と、自動直進作業に関する制御変更の操作感覚を同質化し、製造上もコスト上も改良された、作業車両の走行制御機構を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明における実施の形態にかかる作業車両の側面図

【図2】同作業車両の操舵装置を中心とする部分背面図

【図3】同作業車両の走行制御を説明するための構成図

【図4】圃場における同作業車両の作業についての説明図

【図5】同作業車両の制御部を中心とする構成図

【図6】同作業車両の自動直進モード制御における直線経路の修正についての説明図

【図7】同作業車両の自動直進モード制御における操舵と直進走行経路の関係を示す説明図（その１）

【図8】同作業車両の自動直進モード制御における操舵と直進走行経路の関係を示す説明図（その２）

【図9】同作業車両の自動直進モード制御における操舵と直進走行経路の関係を示す説明図（その３）

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

【0011】

図１は、本発明の実施の形態にかかる作業車両の一例としてのトラクターである。まず、図１を参照してトラクター１の全体構成について説明する。

【0012】

作業車両であるトラクター１は、自走しながら圃場などで作業を行う農業用トラクターである。また、トラクター１は、操縦者（作業者ともいう）が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する走行制御部を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自動走行しながら所定の作業を実行する。

【0013】

また、以下において、前後方向とは、トラクター１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクター１の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席８からステアリングホイール（操舵装置）９に向かう方向である（図１参照）。

【0014】

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、トラクター１の操縦者（「作業者」ともいう）が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

【0015】

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、トラクター１を指して「機体」あるいは「車体」という場合がある。

【0016】

図１に示すように、トラクター１は、走行車体２と、その後部に作業機用リンク機構を備える。走行車体２は、車体フレーム３と、前輪４と、後輪５と、ボンネット６と、エンジンＥと、操縦部７と、ミッションケース１０とを備える。車体フレーム３は、走行車体２のメインフレームである。

【0017】

前輪４は、左右一対であり、主に操舵用の車輪（操舵輪）となる。後輪５は、左右一対であり、主に駆動用の車輪（駆動輪）となる。トラクター１は、後輪５が駆動する二輪駆動（２ＷＤ）と、前輪４および後輪５が共に駆動する四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成されてもよい。この場合、駆動輪は、前輪４および後輪５の両方である。なお、走行車体２は、車輪（前輪４および後輪５）に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。

【0018】

ボンネット６は、走行車体２の前部において開閉自在に設けられる。ボンネット６は、後部を回動中心として上下方向に回動（開閉）可能である。ボンネット６は、閉じた状態で、車体フレーム３上に搭載されたエンジンＥを覆う。エンジンＥは、トラクター１の駆動源であり、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。なお、ボンネット６は前部を回動中心としてもよい。

【0019】

操縦部７は、走行車体２の上部に設けられ、操縦席８やステアリングホイール（操舵装置）９などを備える。操縦席８は、操縦者の座席である。ステアリングホイール９は、前輪４を操舵する場合に操縦者により操作される。なお、操縦部７は、ステアリングホイール９の前方に、各種情報を表示する表示部（メータパネル）９ａを備える。

【0020】

また、操縦部７は、前後進レバー、アクセルレバー、主変速レバー、副変速レバーなどの各種操作レバーや、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの各種操作ペダルを備える。

【0021】

図２において、６０はモード切替スイッチであって、後述する作業モード制御と走行モード制御を切り替えるスイッチである。

【0022】

６１は自動操舵入り切りスイッチであって、後述する自動操舵モード制御を入りにするか切りにするかを選択するスイッチである。

【0023】

６２は後述する、Ａ、Ｂ点設定手段であって、圃場５０内の走行経路の中の平行直線走行経路を設定するためのＡ、Ｂ点設定手段である。走行制御部４０の走行経路設定手段４０ｄはそのＡ、Ｂ点設定情報に基づき、平行直線走行経路を自動生成する手段である。

【0024】

自動操舵入り切りスイッチ６１およびＡ、Ｂ点設定手段６２は自動操舵設定レバー６３の上下操作により入り切り操作される。自動操舵設定レバー６３を最初に下げる操作を行うとＡ点を記憶し、もう一度下げる操作を行うとＢ点を記憶し、Ａ、Ｂ点が記憶された状態で最初に上げる操作を行うと自動操舵モード制御が入りになり、もう一度上げる操作を行うと自動操舵モード制御が切りになる。

【0025】

ミッションケース１０は、トランスミッション（変速機構）を収容している。トランスミッション１０は、エンジンＥから伝達される動力（回転動力）を適宜減速して、駆動輪である後輪５や、ＰＴＯ（Power Take-off）軸へ伝達する。

【0026】

走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機が連結され、作業機を駆動する動力を伝達するＰＴＯ軸がミッションケース１０から後方へ突出している。ＰＴＯ軸は、トランスミッションによって適宜減速された回転動力を、走行車体２の少なくとも後部に装着された作業機へ伝達する。作業機は、圃場内で作業を行う機械である。例えば、作業機は、圃場において耕耘作業を行うロータリ耕耘機である。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ軸から伝達された動力によって耕耘爪が回転することで、圃場面（土壌）を耕耘する。

【0027】

また、トラクター１は、図５に示すような走行制御部４０を備える。走行制御部４０は、エンジンＥを制御するとともに（４０ａはエンジンＥＣＵ）、走行車体２の走行速度を制御する（４０ｂは走行系ＥＣＵ）。また、走行制御部４０は、作業機を制御する。４０ｃは種々のデータを記録する記録部である。

【0028】

また、トラクター１は、測位装置３０を備える。測位装置３０は、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２の位置を測定する。測位装置３０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時を行うことができる。ここに、測位装置３０は、本発明の車体位置検出装置の一例である。なお、本発明の車体位置検出装置としては測位装置３０に限らず、他の手段で実現されてもかまわない。

【0029】

また、２０は、走行車体２の方位（向き）を検出するセンサ。４０ｈは測位装置３０からの信号に基づいて、車速を演算する手段である。４０ｉはタイマーである。４０ｋは走行停止判断手段であって、作業者が操縦席８から離れた時間と、車速から、離れている間にトラクター１がどれほど走行したかを演算し、所定の距離を超えたら停止させる手段である。なお、Ｖsは車体フレーム３に取り付けられ、トラクター１の速度を検出するセンサである。１００は遠隔操作装置（リモコン）であって、トラクター１は、作業者による遠隔操作装置１００の操作によって、遠隔操作が可能である。

【0030】

図３は、本実施例の作業車両の制御の概要を示す構成図である。ここに、操舵装置９の下には操舵角度を検出する操舵センサ７０が取り付けられている。この操舵センサ７０の出力信号は走行制御部４０へ出力される。すなわち、ステアバイワイヤ方式である。他方、航法衛星Ｓからの電波を受信して測位を行う測位装置３０からの出力信号も走行制御部４０へ入力される。さらに、走行制御部４０の制御信号は走行駆動装置７１へ出力される。走行駆動装置７１は前輪駆動アクチュエータ７２を駆動して前輪４，４の方向を変化させる。なお、７３は前輪角センサであり、その出力は走行制御部４０へ入力されフィードバック制御されるようになっている。

【0031】

次に、圃場を上記トラクター１で耕耘する仕方の概要を説明する。

【0032】

図４は、トラクター１の一般的な走行経路などを示す図である。ここに、５０は圃場、５０ａは圃場５０のほぼ中央の往復走行を行う主要範囲領域、５０ｂは、主要範囲領域５０ａの外側の枕地領域を示す。５１は畔であり、５２は出入り口である。枕地領域５０ｂにおける枕地走行経路は１周を１工程として、複数工程（３本）設定されている。５３は路上である。

【0033】

トラクター１は、破線に示すように、その主要範囲領域５０ａを往復自動作業走行した後、その外周形状の直ぐ周りの枕地領域５０ｂを１周だけ自動作業走行する。

【0034】

そのような経路は走行制御部４０の走行経路設定手段４０ｄにより設定され、記録部４０ｃに予め記録されており、測位装置３０で受信する衛星信号とその予め記録された経路データとを照合しながら、走行系ＥＣＵ４０ｂが操舵装置９や変速装置１０を操作して、トラクター１を自律作業走行させていく。

【0035】

また、出入り口５２から出た外の路上５３においては、手動で操舵装置９を操作してトラクター１を路上走行させる。
以下に、走行制御部４０の各種のモードに応じた制御について説明する。

【0036】

走行制御部４０は図５に示すように、走行モード制御４０ｅと、作業モード制御４０ｆと、自動操舵モード制御４０ｇを実行できる。

【0037】

ここに、走行モード制御４０ｅとは、操舵装置９を操作してもブレーキが作動しない制御モードであって、路上５３の走行時に適切であり用いられるモードである。また、作業モード制御４０ｆは少なくとも、操舵装置９の操作量に応じてブレーキが作動する制御モードであり、圃場５０内における各種作業時に適切であり、用いられるモードである。また、自動操舵モード制御４０ｇは予め設定されている走行経路に沿って操舵装置９を自動的に自動操舵する制御モードであり、圃場５０内の直線経路の作業走行時に適切であり用いられるモードである。
すなわち、圃場内においては、予め設定されている走行経路が直線の場合の自動操舵モード制御４０ｇと、手動で操舵装置９を操作して車体を走行させる制御とがある。前者は本発明の自動直進モード制御に対応し、後者は本発明の手動作業モード制御に対応する。

【0038】

さらに、この手動作業モード制御と、自動直進モード制御とについて説明する。

【0039】

手動作業モード制御においては、図３に示すように、走行制御部４０は操舵装置９の回転角度を操舵センサ７０が検出し、操舵装置９の操作量として検出した信号を走行制御部４０へ出力する。走行制御部４０はその操作量信号に応じて、ステアリングソレノイドなどで構成されている走行駆動装置７１の制御を行う。さらにその走行駆動装置７１は前輪駆動アクチュエータ７２を駆動して前輪４，４を動かす。前輪角センサ７３は前輪４，４の変化角度を検出し、その結果を走行制御部４０へ出力する。

【0040】

走行駆動装置７１はその信号を受けてフィードバック制御を行い、前輪４，４を制御していく。

【0041】

他方、自動直進モード制御においては、航法衛星Ｓからの電波を受信した測位装置３０はその測位信号を走行制御部４０へ出力しているので、走行制御部４０は、予め記録部４０ｃに記録されている直進走行経路とその入力されてくる測位信号の内容を突き合わせ、一致している場合はそのままとし、不一致の場合は、走行駆動装置７１へその不一致を解消する方へ前輪４，４が回動するように指令信号を出力する。走行駆動装置７１はそれに従って、前輪４，４を駆動していく。

【0042】

ところで、自動直進モード制御下において、操縦者が走行車体２の走行を見ていて直進状態がズレていると判断する場合がある。航法衛星Ｓの精度が山間地などで落ちることがあるからである。そうした場合には、操縦者は自動直進モード制御下にも関わらず、操舵装置９をそのずれを解消する側へ回転させる。左側へ変更したい場合は左側へ回転し、右側へ変更したい場合は右側へ回転する。その結果、操舵センサ７０はその角度を検知し、走行制御部４０へ出力する。走行制御部４０は、自動直進モード制御であるにも関わらず操舵センサ７０から信号が入力されてきたので、ずれの解消と判断し、その角度に応じて、予め記録部４０ｃに設定されている直進走行経路７４を、ずれを解消する方向に変更修正する（図６（Ｂ））。以後、走行制御部４０はその修正された直進走行経路７４’に従って、上述した直進制御を実行していく（図６（Ａ））。

【0043】

図７～図９は、自動直進モード制御下における操舵装置９の操作と直進走行経路７４の関係を示す説明図である。図７に示すように、直進走行経路７４は操舵装置９を操作した方向に操作量に応じて平行に移動する。すなわち、操舵装置９を中立の角度Ａから時計回りに角度Ａ’まで操舵すると直進走行経路７４は車両の進行方向に対して右に平行移動して直進走行経路７４’に修正される。さらに操舵装置９を角度Ａ’から時計回りに角度Ａ''まで連続して操舵すると、直進走行経路７４’はさらに右に平行移動して直進走行経路７４’’に修正される。

【0044】

また、図８に示すように、直進走行経路７４は操舵装置９を操作した時間に応じて平行に移動する。すなわち、操舵装置９を中立の角度Ａから時計回りに角度Ａ’まで操舵した状態をＴ秒維持すると、直進走行経路７４は操舵直後に車両の進行方向に対して右に平行移動した直進走行経路７４’からさらに右方向に平行移動した直進走行経路７４’’に修正される。

【0045】

その直後、図９に示すように、操舵装置９を角度Ａ’から反時計回りに中立の角度Ａまで操舵すると、右に平行移動していた直進走行経路７４’’は車両の進行方向に対して左に平行移動した直進走行経路７４’に修正される。このように直進走行経路７４は操舵装置９の操舵量を時間で積分した値に比例して平行移動する。

【0046】

このように制御することにより、自動直進モード制御下における操舵装置９の操作に対するトラクター１の挙動が、手動作業モード制御下におけるトラクター１の挙動と定性的に同様となり、違和感なく自動操舵と手動操舵を共存させることができる。また、操舵時間に応じて元の直進走行経路７４を任意にずらした直進走行経路７４’に修正することができる。

【0047】

さらに、操舵装置９を所定の操舵量（例えば、１８０度）以上操舵すると、自動直進モード制御を終了または中断し、手動作業モード制御に移行しても良い。これにより、自動直進モード制御を特別な操作により終了させなくても、操舵装置９の操作だけでトラクター１を旋回させることができる。

【0048】

このようにすることによって、手動作業モード制御の場合と同じ感覚で、自動直進モード制御の場合の直進経路の修正が可能となる。

【0049】

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。

【0050】

また、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

【0051】

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

【0052】

なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。

【0053】

また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。

【0054】

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。

【0055】

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。

【0056】

また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。

【産業上の利用可能性】

【0057】

本発明は、手手動走行作業と、自動直進作業に関する制御変更の操作感覚を同質化し、製造上もコスト上も改良された、作業車両の走行制御機構を提供することが出来、トラクターなど農業用作業機に最適である。

【符号の説明】

【0058】

１ トラクター
２ 走行車体
３ 車体フレーム
４，５ 前輪、後輪
７ 操縦部
８ 操縦席
９ ステアリングホイール（操舵装置）
１０ ミッションケース
３０ 測位装置（車体位置検出装置）
２０ 方位センサ
４０ 走行制御部
４０ａ エンジンＥＣＵ
４０ｂ 走行系ＥＣＵ
４０ｃ 記録部
４０ｄ 走行経路設定手段
４０ｅ 走行モード制御
４０ｆ 作業モード制御
４０ｇ 自動操舵モード制御
４０ｈ 車速演算手段
４０ｉ タイマー
４０ｋ 走行停止判断手段
４０ｍ 経過時間算出手段
４０ｎ 走行距離算出手段
５０ 圃場
５０ａ 主要範囲領域
５０ｂ 枕地領域
５１ 畔
５２ 出入り口
５３ 路上
６０ モード切替スイッチ
６１ 自動操舵入り切りスイッチ
６２ Ａ、Ｂ点設定手段
７０ 操舵センサ
７１ 走行駆動装置
７２ 前輪駆動アクチュエータ
７３ 前輪角センサ
７４、７４’、７４’’直進走行経路
Ｅ エンジン
Ｓ ＧＮＳＳ
Ｖs 速度センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】