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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-04-07
(45)【発行日】2025-04-15
(54)【発明の名称】搬送制御装置、および搬送制御装置の制御方法
(51)【国際特許分類】
B65G 43/02 20060101AFI20250408BHJP
【ＦＩ】
B65G43/02 D
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2022037469
(22)【出願日】2022-03-10
(65)【公開番号】P2023132250
(43)【公開日】2023-09-22
【審査請求日】2024-02-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】辻本 和史
【審査官】森林 宏和
(56)【参考文献】
【文献】特開平０９－１６９４９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－０６８５８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－２２１６８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２５７３６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０６２４４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０６－０３０７７１（ＪＰ，Ｕ）
【文献】中国実用新案第２１１６１９１３０（ＣＮ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４３／００－４３／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送装置を含む物品搬送設備において前記搬送装置が物品を搬送するときに計測される１または複数種類の計測データを取得する取得部と、前記取得された計測データと前記計測データ毎に設定された閾値とを比較する比較部と、
前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値を超える場合、または、前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値以下であり、前記閾値との差が所定値以内となる場合、前記搬送装置の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させるように制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記計測データのピーク値の前記閾値に対する比率に応じて前記低下の度合を決定する、搬送制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記搬送装置が停止状態から定速移動状態に至る区間における前記加速度を低下させるように制御する、請求項１に記載の搬送制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記搬送装置が定速移動状態から停止状態に至る区間における前記減速度を低下させるように制御する、請求項１または２に記載の搬送制御装置。
【請求項4】
搬送装置を含む物品搬送設備において前記搬送装置が物品を搬送するときに計測される１または複数種類の計測データを取得する取得部と、
前記取得された計測データと前記計測データ毎に設定された閾値とを比較する比較部と、
前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値を超える場合、または、前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値以下であり、前記閾値との差が所定値以内となる場合、前記搬送装置の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させるように制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記計測データのピーク値を所定割合だけ下げるように前記低下の度合を決定する、搬送制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記取得された計測データの少なくとも１種類が前記閾値を超える場合、さらに、前記搬送装置の定速移動時の速度を低下させる、請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送制御装置。
【請求項6】
搬送装置を含む物品搬送設備において前記搬送装置が物品を搬送するときに計測される１または複数種類の計測データを取得する取得部と、
前記取得された計測データと前記計測データ毎に設定された閾値とを比較する比較部と、
前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値を超える場合、または、前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値以下であり、前記閾値との差が所定値以内となる場合、前記搬送装置の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させるように制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記取得された計測データの少なくとも１種類が前記閾値を超える場合、さらに、前記搬送装置の定速移動時の速度を低下させ、
前記制御部は、前記計測データのピーク値の前記閾値に対する比率に応じて前記速度の低下の度合を決定する、搬送制御装置。
【請求項7】
搬送装置を含む物品搬送設備において前記搬送装置が物品を搬送するときに計測される１または複数種類の計測データを取得する取得部と、
前記取得された計測データと前記計測データ毎に設定された閾値とを比較する比較部と、
前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値を超える場合、または、前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値以下であり、前記閾値との差が所定値以内となる場合、前記搬送装置の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させるように制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記取得された計測データの少なくとも１種類が前記閾値を超える場合、さらに、前記搬送装置の定速移動時の速度を低下させ、
前記制御部は、前記計測データのピーク値を所定割合だけ下げるように前記速度の低下の度合を決定する、搬送制御装置。
【請求項8】
前記計測データは、前記計測データの計測対象または前記計測対象の近傍の振動を示すデータ、
前記計測対象に供給される電流を示すデータ、
前記計測対象または前記計測対象の近傍の温度を示すデータ、および、
前記計測対象の近傍で集音された音を示すデータ
の少なくとも何れかの種類を含む、請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送制御装置。
【請求項9】
前記計測データの前記計測対象は、前記搬送装置の搬送経路に設けられた、モータ、減速機、ドライブシャフト回転部、レール、ガイドローラ、およびチェン、並びに、
前記搬送装置のホイール、
の少なくとも何れかである、請求項８に記載の搬送制御装置。
【請求項10】
搬送装置を含む物品搬送設備において前記搬送装置が物品を搬送するときに計測された１または複数種類の計測データを取得する取得ステップと、前記取得された計測データと、前記計測データ毎に設定された閾値とを比較する比較ステップと、
前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値を超える場合、または、前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値以下であり、前記閾値との差が所定値以内となる場合、前記搬送装置の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させるように制御する制御ステップと、を含み、
前記制御ステップでは、前記計測データのピーク値の前記閾値に対する比率に応じて前記低下の度合を決定する、搬送制御装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、物品搬送設備における搬送装置の搬送速度を制御する搬送制御装置等に関する。
【背景技術】
【0002】
製品の生産ラインを構成する物品搬送設備は、生産が停滞しないよう、予定外に停止することなく高稼働で運転することが求められる。よって、上記物品搬送設備は、故障等の異常の傾向が見受けられるときであっても、可能な限り異常の発生を抑制することによって、計画停止期間に至るまで運転を継続することが望ましい。
【0003】
特許文献１には、駆動モータの負荷が高くなった場合にコンベアを強制的に停止させる保護装置が採用されたコンベアが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開昭５９－６９３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に開示された技術は、駆動モータの負荷が高くなった場合にコンベアを強制的に停止させる技術であり、コンベアの運転を継続させるための技術ではない。
【0006】
本発明の一態様は上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、異常の傾向が見受けられる物品搬送設備を継続運転させることにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様に係る搬送制御装置は、搬送装置を含む物品搬送設備において前記搬送装置が物品を搬送するときに計測される１または複数種類の計測データを取得する取得部と、前記取得された計測データと前記計測データ毎に設定された閾値とを比較する比較部と、前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値を超える場合、または、前記閾値との差が所定値以内となる場合、前記搬送装置の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させるように制御する制御部と、を備える。
【0008】
また、本開示の一態様に係る搬送制御装置の制御方法は、搬送装置を含む物品搬送設備において前記搬送装置が物品を搬送するときに計測された１または複数種類の計測データを取得する取得ステップと、前記取得された計測データと、前記計測データ毎に設定された閾値とを比較する比較ステップと、前記計測データの少なくとも１種類が、前記閾値を超える場合、または、前記閾値との差が所定値以内となる場合、前記搬送装置の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させるように制御する制御ステップと、を含む。
【発明の効果】
【0009】
搬送装置の加減速時に物品搬送設備にかかる負荷を減少させることができる。これにより、負荷減少前と比較して、物品搬送設備が異常に至る時期を先に延ばすことができ、その結果、物品搬送設備の運転を継続することできる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態の前提となるフリクション駆動式の物品搬送設備の例を示す図である。
【図2】本発明の実施形態の前提となるチェン駆動式の物品搬送設備の例を示す図である。
【図3】本発明の実施形態に係る搬送制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図4】フリクション駆動式の物品搬送設備を簡略化して示した図である。
【図7】チェン駆動式の物品搬送設備を簡略化して示した図である。
【図8】物品搬送設備の別の例における台車の構成を示す図である。
【図9】電流データの変化の一例を示す図である。
【図10】温度データの変化の一例を示す図である。
【図11】振動データの変化の一例を示す図である。
【図12】振動データの変化の一例を示す図である。
【図13】音データの変化の一例を示す図である。
【図14】音データの変化の一例を示す図である。
【図15】音データの変化の一例を示す図である。
【図16】搬送制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
〔概要〕
本実施形態に係る搬送制御装置１０は、自動車製造工場等に設けられる車体等の搬送対象物である物品を搬送するコンベヤ等を含む物品搬送設備１の搬送制御を行うものである。搬送制御装置１０が搬送の制御を行う設備は、コンベヤ等を用いて物品を搬送する設備であれば、どのようなものであってもよい。なお、本実施形態では搬送装置４として台車を用いて物品の搬送を行う例を挙げて説明する。
本実施形態に係る搬送制御装置１０は、自動車製造工場等に設けられる車体等の搬送対象物である物品を搬送するコンベヤ等を含む物品搬送設備１の搬送制御を行うものである。搬送制御装置１０が搬送の制御を行う設備は、コンベヤ等を用いて物品を搬送する設備であれば、どのようなものであってもよい。なお、本実施形態では搬送装置４として台車を用いて物品の搬送を行う例を挙げて説明する。
【0012】
まず、図１および図２を参照して、本実施形態に係る搬送制御装置１０が制御対象とする物品搬送設備１の例を説明する。図１は、物品搬送設備１として、フリクション駆動式のコンベヤで物品を搬送する設備を示す。図２は、チェン駆動式のコンベヤで物品を搬送する設備を示す。
【0013】
〔フリクション駆動式〕
上述したように、図１は、物品搬送設備１の例であり、フリクション駆動式の搬送設備５１１を示す。搬送設備５１１は、下部案内用レール５１４に沿って、各台車５１５（図４の台車２３に相当）のロードバー（図示せず）に作用して台車５１５を走行させる複数の走行装置５３１が配置されている。なお、走行装置５３１の１台は必ず、下部案内用レール５１４に案内される台車５１５のロードバーに作用するように配置されている。各走行装置５３１は、ロードバーの被動側面を左右両側から挟む摩擦駆動輪５３２（図５のドライブローラ２４に相当）とバックアップローラ５３３（図５のバックアップローラ２１に相当）、および摩擦駆動輪５３２を駆動するモータ（図示せず）から構成され、摩擦駆動輪５３２とバックアップローラ５３３とは、ロードバーの移動経路、すなわち搬送ラインｐに対し略直角水平方向に横動可能に支持されると共にバネ（図示せず）によりロードバー側へ付勢され、摩擦駆動輪５３２がロードバーの被動側面に確実に圧接するように構成されている。また走行装置５３１毎に、台車５１５の在席（有り無し）を、ロードバーの有無により検出する磁気センサからなる在席検出器５３６が設けられている。
上述したように、図１は、物品搬送設備１の例であり、フリクション駆動式の搬送設備５１１を示す。搬送設備５１１は、下部案内用レール５１４に沿って、各台車５１５（図４の台車２３に相当）のロードバー（図示せず）に作用して台車５１５を走行させる複数の走行装置５３１が配置されている。なお、走行装置５３１の１台は必ず、下部案内用レール５１４に案内される台車５１５のロードバーに作用するように配置されている。各走行装置５３１は、ロードバーの被動側面を左右両側から挟む摩擦駆動輪５３２（図５のドライブローラ２４に相当）とバックアップローラ５３３（図５のバックアップローラ２１に相当）、および摩擦駆動輪５３２を駆動するモータ（図示せず）から構成され、摩擦駆動輪５３２とバックアップローラ５３３とは、ロードバーの移動経路、すなわち搬送ラインｐに対し略直角水平方向に横動可能に支持されると共にバネ（図示せず）によりロードバー側へ付勢され、摩擦駆動輪５３２がロードバーの被動側面に確実に圧接するように構成されている。また走行装置５３１毎に、台車５１５の在席（有り無し）を、ロードバーの有無により検出する磁気センサからなる在席検出器５３６が設けられている。
【0014】
〔チェン駆動式〕
上述したように、図２は、物品搬送設備１の例であり、チェン駆動式の搬送設備６１０の一例を示す。搬送設備６１０では、搬送用走行体（図示せず）の循環走行経路中に、駆動チェン６２４（図７のチェン３０に相当）を備えたチェン駆動区間６３０と、摩擦駆動区間６３１とが設定されている。摩擦駆動区間６３１における駆動方式は上述した図１の搬送設備５１１と同様である。摩擦駆動区間６３１には、ロードバー（図示せず）の全長より長くない間隔で、摩擦駆動手段６３２が搬送用走行体の走行経路に沿って配設されている。摩擦駆動手段６３２は、摩擦駆動輪と、この摩擦駆動輪を回転駆動する減速機付きモータ、及び摩擦駆動輪を搬送用走行体のロードバーにおける摩擦駆動面の片側に圧接させるための付勢手段から構成されている。チェン駆動区間６３０に沿って回動するように掛張される駆動チェン６２４は、チェン駆動区間６３０の終端から始端に至る戻り経路部６４５において、駆動手段６４６（図７の駆動装置２８に相当）によって駆動されると共に、適度な張力を維持するようにテークアップ手段６４７によって緊張される。又、チェン駆動区間６３０内には、定停止位置６４８ａ，６４８ｂが設定される。
上述したように、図２は、物品搬送設備１の例であり、チェン駆動式の搬送設備６１０の一例を示す。搬送設備６１０では、搬送用走行体（図示せず）の循環走行経路中に、駆動チェン６２４（図７のチェン３０に相当）を備えたチェン駆動区間６３０と、摩擦駆動区間６３１とが設定されている。摩擦駆動区間６３１における駆動方式は上述した図１の搬送設備５１１と同様である。摩擦駆動区間６３１には、ロードバー（図示せず）の全長より長くない間隔で、摩擦駆動手段６３２が搬送用走行体の走行経路に沿って配設されている。摩擦駆動手段６３２は、摩擦駆動輪と、この摩擦駆動輪を回転駆動する減速機付きモータ、及び摩擦駆動輪を搬送用走行体のロードバーにおける摩擦駆動面の片側に圧接させるための付勢手段から構成されている。チェン駆動区間６３０に沿って回動するように掛張される駆動チェン６２４は、チェン駆動区間６３０の終端から始端に至る戻り経路部６４５において、駆動手段６４６（図７の駆動装置２８に相当）によって駆動されると共に、適度な張力を維持するようにテークアップ手段６４７によって緊張される。又、チェン駆動区間６３０内には、定停止位置６４８ａ，６４８ｂが設定される。
【0015】
〔搬送制御装置１０の要部構成〕
次に、図３を参照して、搬送制御装置１０について説明する。図３は、搬送制御装置１０の要部構成を示す機能ブロック図である。搬送制御装置１０は、台車２３を含む物品搬送設備において台車２３で物品を搬送するときに計測される１または複数種類の計測データを取得し、取得した計測データを用いて台車２３の加速度および減速度の少なくとも一方を制御するものである。図３に示すように、搬送制御装置１０は、取得部１１、比較部１２および制御部１３を含む。
次に、図３を参照して、搬送制御装置１０について説明する。図３は、搬送制御装置１０の要部構成を示す機能ブロック図である。搬送制御装置１０は、台車２３を含む物品搬送設備において台車２３で物品を搬送するときに計測される１または複数種類の計測データを取得し、取得した計測データを用いて台車２３の加速度および減速度の少なくとも一方を制御するものである。図３に示すように、搬送制御装置１０は、取得部１１、比較部１２および制御部１３を含む。
【0016】
搬送制御装置１０は、搬送装置４の移動を制御する。搬送装置４は、搬送制御装置１０による指令に従って、加速、定速移動、減速、および停止を行うことにより、物品を所望の位置に搬送させるものである。物品の搬送は、繰り返し行われてよく、この場合、加速、定速移動、減速、および停止が繰り返し行われる。
【0017】
取得部１１は、物品搬送設備１に含まれる搬送装置４が物品を搬送するときに計測される計測データを取得するものである。計測データの例としては、以下のものが挙げられる。なお、本明細書において、「近傍」とは「隣接位置」および「近接位置」の意味を含むものとする。
・振動データ：計測対象２または計測対象２の近傍の振動を示すデータ。
・電流データ：計測対象２に供給される電流を示すデータ。
・温度データ：計測対象２または計測対象２の近傍の温度を示すデータ。
・音データ：計測対象２の近傍で集音された音を示すデータ。
・振動データ：計測対象２または計測対象２の近傍の振動を示すデータ。
・電流データ：計測対象２に供給される電流を示すデータ。
・温度データ：計測対象２または計測対象２の近傍の温度を示すデータ。
・音データ：計測対象２の近傍で集音された音を示すデータ。
【0018】
振動データは、計測対象２またはその近傍に振動計（例えば、加速度センサ）を設置することにより得ることができる。電流データは、計測対象２に供給される電流を電流計で計測することにより得ることができる。電流が供給される計測対象２の典型例はモータ２５である。温度データは、計測対象２またはその近傍に温度計を設置することにより得ることができる。音データは、計測対象２またはその近傍に集音装置（マイク）を設置することにより得ることができる。以下では、振動計、電流計、温度計、集音装置を総称してセンサ３とも呼ぶ。
【0019】
取得部１１は、計測対象２またはその近傍に設置されたセンサ３により得られた各計測データを取得する。
【0020】
比較部１２は、取得部１１を介して取得した計測データと予め設定された閾値との比較を行う。
【0021】
制御部１３は、計測データの少なくとも１種類が、閾値を超える場合、または、閾値との差が所定値以内となる場合、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させるように制御する。
【0022】
制御部１３は、搬送装置４が停止状態から定速移動状態に至る区間（以下では、加速区間とも称する）における加速度を低下させるように制御してもよい。
【0023】
また、制御部１３は、搬送装置４が定速移動状態から停止状態に至る区間（以下では、減速区間とも称する）における減速度を低下させるように制御してもよい。
【0024】
また、制御部１３は、計測データのピーク値の閾値に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0025】
また、制御部１３は、計測データのピーク値を所定割合だけ下げるように（例えば、ピーク値が２０％減少するように）加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0026】
制御部１３は、計測データの少なくとも１種類が閾値を超える場合、さらに、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させてもよい。
【0027】
制御部１３、計測データのピーク値の閾値に対する比率に応じて速度の低下の度合を決定してもよい。
【0028】
制御部１３は、計測データのピーク値を所定割合だけ下げるように（例えば、ピーク値が２０％減少するように）速度の低下の度合を決定してもよい。
【0029】
〔計測対象２の例〕
次に、図４～図８を参照して、計測対象２の例について説明する。計測対象２としては、搬送装置４の搬送経路に設けられた、レール２２、ホイール２３１、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、チェン３０、ガイドローラ３３が挙げられる。
次に、図４～図８を参照して、計測対象２の例について説明する。計測対象２としては、搬送装置４の搬送経路に設けられた、レール２２、ホイール２３１、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、チェン３０、ガイドローラ３３が挙げられる。
【0030】
【0031】
図４は、フリクション駆動式の物品搬送設備１を簡略化して示した図である。また、図５は図４の領域Ａの詳細を示す図である。図６は、図４の領域Ｂに示す台車２３に取り付けられたホイール２３１とレール２２との関係を示す図である。
【0032】
図４に示す物品搬送設備１では、台車２３に備え付けられたロードバー２３２が、ドライブローラ２４によって駆動されることにより、台車２３がレール２２上を移動する構成となっている。図５に示すように、ドライブローラ２４は、モータ２５の回転が減速機２６に伝わり、減速機２６の回転に伴いドライブシャフト回転部２７が回転することにより、回転する。ドライブローラ２４が回転することにより、摩擦力によりロードバー２３２が移動し、台車２３が移動する。バックアップローラ２１は、ドライブローラ２４と対になって、ロードバー２３２を挟むように設置されており、ドライブローラ２４とバックアップローラ２１とでロードバー２３２を挟むことにより、台車２３を安定して移動させることができるようになっている。
【0033】
また、図５に示すように、モータ２５またはモータ２５の近傍にセンサ３が設置されていてよい。同様に、減速機２６または減速機２６の近傍にセンサ３が設置されていてよい。モータ２５またはモータ２５の近傍に設置されたセンサ３は、振動、電流、温度、音をそれぞれ検出する複数のセンサを含んでいてもよい。また、減速機２６または減速機２６の近傍に設置されたセンサ３は、振動、温度、音をそれぞれ検出する複数のセンサを含んでいてもよい。
【0034】
また、図６に示すように、台車２３のホイール２３１が、レール２２上を走ることにより、台車２３が移動可能になっている。台車２３のホイール２３１とレール２２とは、直接、接触しており、何れかに不具合があれば、後述するように、接触に伴う騒音等が発生する構造である。
【0035】
図７にチェン３０の例を示す。図７は、チェン駆動式の物品搬送設備１を簡略化して示した図である。図７に示す物品搬送設備１では、駆動装置２８が回転することによりチェン３０が駆動され、これにより、台車２９が移動する構成になっている。
【0036】
図８に、物品搬送設備の別の例における台車３１の構成を示す。図８の８１は、台車３１を上から見た状態を示し、８２は、台車３１を進行方向側、または進行方向と反対側から見た状態を示す。図８の８１に示すように、本例では、台車３１の両側に台車３１を挟むように設けられた２つの壁状のサイドガイド３２が設けられ、このサイドガイド３２によって、台車３１の搬送経路が形成される。そして、台車３１は、ガイドローラ３３および走行車輪３４を備え、走行車輪３４によって移動するとともに、図８の８２に示すように、ガイドローラ３３がサイドガイド３２に接触することによって、搬送経路を正確に移動する。
【0037】
なお、台車３１は単体で運用されてもよく、複数の台車３１が連結された状態で運用されてもよい。また、台車３１は公知の手段で外部から駆動されてもよく、台車３１自身が駆動源を備えてもよい。
【0038】
〔計測データ例〕
〔電流データ〕
次に、計測データの例を挙げて、制御部１３における制御の内容について説明する。まず、計測データが、モータ２５に供給される電流データであり、減速機２６に異常がある場合の例について、図９を参照しながら説明する。図９は、モータ２５に供給される電流データの変化の一例を示す図である。
〔電流データ〕
次に、計測データの例を挙げて、制御部１３における制御の内容について説明する。まず、計測データが、モータ２５に供給される電流データであり、減速機２６に異常がある場合の例について、図９を参照しながら説明する。図９は、モータ２５に供給される電流データの変化の一例を示す図である。
【0039】
図９の８０１に示すように、物品搬送設備１が正常に運転されている場合、搬送装置４は、搬送制御装置１０による速度指令に従い、例えば、停止状態である時刻ｔ１１から加速を始め、時刻ｔ１２の時点で定速移動状態となり、時刻ｔ１３から減速を始め、時刻ｔ１４で停止状態に至る。このとき、モータ２５へ供給される電流は、図９の８０１に示すように、（１）加速に伴い急峻に大きくなり最大値に至り、（２）定速移動に至ると最大値より小さい値で略一定となり、（３）減速に伴い急峻に小さくなり、（４）停止に伴い初期値に戻る。
【0040】
図９の８０１に示すように、正常運転時において、モータ２５へ供給される電流は、加速時に閾値Ｔｈ１１を上回ることはなく、また、定速移動時に閾値Ｔｈ１２を上回ることはないから、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得るものではない。
【0041】
しかし、何らかの異常（例えば、減速機２６のオイル漏れ）が発生したことにより、図９の８０２に示すように、モータ２５へ供給される電流が、加速時に閾値Ｔｈ１１を超えたり、定速移動時に閾値Ｔｈ１２を超えたりすることがある。オイル漏れ等により減速機２６内部の抵抗が増すと、搬送装置４を移動させるにあたり、正常運転時より多くの電流を要するためである。この状態で物品搬送設備１の運転を継続すると、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得る。
【0042】
そこで、制御部１３は、モータ２５へ供給される電流が、加速時に閾値Ｔｈ１１を下回るように、または定速移動時に閾値Ｔｈ１２を下回るように、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも何れかを低下させる制御を行う。制御部１３による制御後の例を図９の８０３に示す。図９の８０３に示すように、制御部１３は、加速区間（時刻ｔ３１から時刻ｔ３２まで）における搬送装置４の加速度を、図９の８０１に示した加速区間（時刻ｔ１１から時刻ｔ１２まで）における搬送装置４の加速度より低下させる。また、制御部１３は、減速区間（時刻ｔ３３から時刻ｔ３４まで）における搬送装置４の減速度を、図９の８０１に示した減速区間（時刻ｔ１３から時刻ｔ１４まで）における搬送装置４の減速度より低下させる。これらにより、搬送装置４の加減速時に物品搬送設備１にかかる負荷を減少させることができる。
【0043】
制御部１３は、加速区間における搬送装置４の加速度および減速区間における搬送装置４の減速度の両方を低下させてもよいし、加速区間における搬送装置４の加速度のみを低下させてもよいし、減速区間における搬送装置４の減速度のみを低下させてもよい。なお、減速度を低下させることにより、振動の減少、発生する音の低下が見込まれ、物品搬送設備１にかかる負荷を減少させることができる。これにより、物品搬送設備１が異常に至る時期を先に延ばすことができ、運転を継続することができる。
【0044】
搬送装置４の加速度または減速度の低下の度合を決定する方法は限定されるものではなく、種々の方法が考えられる。例えば、制御部１３は、電流のピーク値の閾値に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図９の８０２に示す異常時の電流のピーク値ＰＡの閾値Ｔｈ１１に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0045】
また例えば、制御部１３は、電流のピーク値を所定割合だけ下げるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図９の８０２に示す異常時の電流のピーク値ＰＡが所定割合だけ下がるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0046】
また、搬送装置４の加速度または減速度を低下させることに加えて、制御部１３は、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させてもよい。具体的には、制御部１３は、図９の８０３に示した定速移動区間（時刻ｔ３２から時刻ｔ３３まで）における搬送装置４の速度を、図９の８０１に示した定速移動区間（時刻ｔ１２から時刻ｔ１３まで）における搬送装置４の速度より低下させてもよい。
【0047】
制御部１３は、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させる場合に、ピーク値ＰＡの閾値Ｔｈ１１に対する比率に応じて速度の低下の度合を決定してもよい。また、制御部１３は、ピーク値ＰＡが所定割合だけ下がるように速度の低下の度合を決定してもよい。
【0048】
〔温度データ〕
次に、計測データが、温度データである場合の例について、図１０を参照しながら説明する。図１０は、計測対象２の温度データの変化の一例を示す図である。図１０には、計測対象２として、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、チェン３０を駆動する駆動装置２８、ホイール２３１の軸部の温度データの変化の一例を示す。
次に、計測データが、温度データである場合の例について、図１０を参照しながら説明する。図１０は、計測対象２の温度データの変化の一例を示す図である。図１０には、計測対象２として、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、チェン３０を駆動する駆動装置２８、ホイール２３１の軸部の温度データの変化の一例を示す。
【0049】
図１０に示すように、正常運転時（時刻ｔ４１以前）における計測対象２の温度は、閾値Ｔｈ２１よりも小さい値で略一定であるから、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得るものではない。
【0050】
しかし、何らかの異常が発生したことにより、図１０に示すように、計測対象２の温度が閾値Ｔｈ２１を超えることがある。異常の例としては、計測対象２がモータ２５、減速機２６であれば、オイル漏れ、計測対象２が、ドライブシャフト回転部２７、チェン３０を駆動する駆動装置２８、ホイール２３１の軸部であれば、回転箇所におけるグリス切れ等が挙げられる。オイル漏れ、グリス切れ等により計測対象２内部の抵抗が増すと、それに伴い温度が上昇する。これにより、上述したように、計測対象２の温度が閾値Ｔｈ２１を超えることがある。
【0051】
図１０に示す例では、時刻ｔ４１の時点から温度が閾値Ｔｈ２１を超えている。この状態で物品搬送設備１の運転を継続すると、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得る。
【0052】
そこで、制御部１３は、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させる。搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させることにより、物品搬送設備１にかかる負担を下げることができ、計測対象２の温度を閾値Ｔｈ２１以下とすることができる。図１０に示す例では、時刻ｔ４２以降、温度が閾値Ｔｈ２１以下となっている。これにより、搬送装置４の加減速時に物品搬送設備１にかかる負荷を減少させることができる。
【0053】
搬送装置４の加速度または減速度の低下の度合を決定する方法は限定されるものではなく、種々の方法が考えられる。例えば、制御部１３は、温度の閾値に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図１０に示す異常時の温度ＰＢの閾値Ｔｈ２１に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0054】
また、制御部１３は、温度を所定割合だけ下げるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図１０に示す異常時の温度ＰＢが所定割合だけ下がるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0055】
制御部１３は、加速区間における搬送装置４の加速度および減速区間における搬送装置４の減速度の両方を低下させてもよいし、加速区間における搬送装置４の加速度のみを低下させてもよいし、減速区間における搬送装置４の減速度のみを低下させてもよい。また、搬送装置４の加速度または減速度を低下させることに加えて、制御部１３は、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させてもよい。
【0056】
制御部１３は、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させる場合に、異常時の温度ＰＢの閾値Ｔｈ２１に対する比率に応じて速度の低下の度合を決定してもよい。また、制御部１３は、異常時の温度ＰＢが所定割合だけ下がるように速度の低下の度合を決定してもよい。
【0057】
〔振動データ〕
次に、計測データが、振動データである場合の例について、図１１および図１２を参照しながら説明する。図１１および図１２は、振動データの変化の一例を示す図である。図１１には、計測対象２として、ガイドローラ３３、ドライブシャフト回転部２７、レール２２、ホイール２３１の振動データの変化の例を示す。図１２には、計測対象２として、モータ２５、減速機２６、チェン３０、ドライブシャフト回転部２７、レール２２、ホイール２３１の振動データの変化の例を示す。なお、振動センサ（加速度センサ）は３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の加速度を測定している。ここでは、Ｘ軸を搬送方向、Ｙ軸を横方向、Ｚ軸を縦方向とする。図１１および図１２には、Ｘ軸とＹ軸とに生じる振動の波形を示す。また、チェン３０の振動データは、チェン３０を駆動する駆動装置２８、チェン３０を支持する支持部材（図示せず）を介して計測してもよい。
次に、計測データが、振動データである場合の例について、図１１および図１２を参照しながら説明する。図１１および図１２は、振動データの変化の一例を示す図である。図１１には、計測対象２として、ガイドローラ３３、ドライブシャフト回転部２７、レール２２、ホイール２３１の振動データの変化の例を示す。図１２には、計測対象２として、モータ２５、減速機２６、チェン３０、ドライブシャフト回転部２７、レール２２、ホイール２３１の振動データの変化の例を示す。なお、振動センサ（加速度センサ）は３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の加速度を測定している。ここでは、Ｘ軸を搬送方向、Ｙ軸を横方向、Ｚ軸を縦方向とする。図１１および図１２には、Ｘ軸とＹ軸とに生じる振動の波形を示す。また、チェン３０の振動データは、チェン３０を駆動する駆動装置２８、チェン３０を支持する支持部材（図示せず）を介して計測してもよい。
【0058】
〔周期的に振動が発生する場合〕
何らかの異常が発生した場合、周期的に振動が発生することがある。例えば、サイドガイド３２（図８参照）の一部に変形等の何らかの抵抗が発生した場合、ガイドローラ３３がその抵抗に接触する度に、振動が発生する。同様に、ドライブシャフト回転部２７の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、ドライブシャフト回転部２７が回転する度に振動が発生する。また、レール２２の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、当該レール２２上をホイール２３１が通過する度に、振動が発生する。また、ホイール２３１の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、ホイール２３１が回転する度に、振動が発生する。このように、一部に変形等の何らかの抵抗が発生した場合、周期的に振動が発生することになる。
何らかの異常が発生した場合、周期的に振動が発生することがある。例えば、サイドガイド３２（図８参照）の一部に変形等の何らかの抵抗が発生した場合、ガイドローラ３３がその抵抗に接触する度に、振動が発生する。同様に、ドライブシャフト回転部２７の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、ドライブシャフト回転部２７が回転する度に振動が発生する。また、レール２２の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、当該レール２２上をホイール２３１が通過する度に、振動が発生する。また、ホイール２３１の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、ホイール２３１が回転する度に、振動が発生する。このように、一部に変形等の何らかの抵抗が発生した場合、周期的に振動が発生することになる。
【0059】
周期的に振動が発生するような異常時においては、例えば図１１の１００１に示すように、時刻ｔ５１Ａ、ｔ５２Ａ、ｔ５３Ａ、ｔ５４Ａ、ｔ５５Ａ、ｔ５６Ａの時点をそれぞれ過ぎたところから振動が閾値Ｔｈ３１を超え、かつ、時刻ｔ５１Ｂ、ｔ５２Ｂ、ｔ５３Ｂ、ｔ５４Ｂ、ｔ５５Ｂ、ｔ５６Ｂの時点で閾値Ｔｈ３２を下回る。この状態で物品搬送設備１の運転を継続すると、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得る。
【0060】
そこで、制御部１３は、計測対象２に発生する振動が閾値Ｔｈ３１以下かつ閾値Ｔｈ３２以上に収まるように、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させる制御を行う。制御部１３による制御後の例を図１１の１００２に示す。図１１の１００２に示す例では、振動の上側のピークである時刻ｔ６１Ａ、ｔ６２Ａ、ｔ６３Ａ、ｔ６４Ａ、ｔ６５Ａ、ｔ６６Ａの各時点において、振動が閾値Ｔｈ３１以下であり、かつ、振動の下側のピークである時刻ｔ６１Ｂ、ｔ６２Ｂ、ｔ６３Ｂ、ｔ６４Ｂ、ｔ６５Ｂ、ｔ６６Ｂの各時点において、閾値Ｔｈ３２以上となっている。これにより、搬送装置４の加減速時に物品搬送設備１にかかる負荷を減少させることができる。
【0061】
搬送装置４の加速度または減速度の低下の度合を決定する方法は限定されるものではなく、種々の方法が考えられる。例えば、制御部１３は、振動の閾値に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図１１の１００１に示す異常時の振動のピーク値ＰＣの閾値Ｔｈ３１に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。また、ピーク値ＰＣではなく、ピーク値ＰＤの閾値Ｔｈ３２に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0062】
また、制御部１３は、温度を所定割合だけ下げるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図１１の１００１に示す異常時の振動のピーク値ＰＣが所定割合だけ下がるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。また、ピーク値ＰＣではなく、ピーク値ＰＤが所定割合だけ下がるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0063】
ピーク値ＰＣが下がるように、搬送装置４の加速度および減速度の制御を行えば、振動の振幅は全体的に小さくなるので、下側のピーク値ＰＤも閾値Ｔｈ３２を下回ることは無くなる。同様に、ピーク値ＰＤが下がるように、搬送装置４の加速度および減速度の制御を行えば、振動の振幅は全体的に小さくなるので、上側のピーク値ＰＣも閾値Ｔｈ３１を上回ることは無くなる。
【0064】
制御部１３は、加速区間における搬送装置４の加速度および減速区間における搬送装置４の減速度の両方を低下させてもよいし、加速区間における搬送装置４の加速度のみを低下させてもよいし、は減速区間における搬送装置４の減速度のみを低下させてもよい。
【0065】
また、制御部１３は、搬送装置４の加速度または減速度を低下させることに加えて、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させてもよい。
【0066】
制御部１３は、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させる場合に、ピーク値ＰＣの閾値Ｔｈ３１に対する比率に応じて速度の低下の度合を決定してもよい。なお、ピーク値ＰＣではなく、ピーク値ＰＤの閾値Ｔｈ３２に対する比率に応じて速度の低下の度合を決定してもよい。また、制御部１３は、ピーク値ＰＣが所定割合だけ下がるように速度の低下の度合を決定してもよい。なお、ピーク値ＰＣではなく、ピーク値ＰＤが所定割合だけ下がるように速度の低下の度合を決定してもよい。
【0067】
なお、搬送装置４の加速度および減速度の低下に伴い、搬送装置４の移動が遅くなるため、時刻ｔ６１～ｔ６６の間隔は、図１１の１００１に示した時刻ｔ５１～ｔ５６の間隔よりも広がっている。
【0068】
〔正常運転時において連続して発生している振動が大きくなる場合〕
また、正常運転時において連続して発生している振動が、何らかの異常が発生した場合に正常運転時より大きくなることがある。例えば、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、チェン３０、レール２２、ホイール２３１等は、正常運転時においても連続して多少は振動している。しかし、例えば、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７等に接続されたベアリングが摩耗した場合、グリスが切れた場合等は、抵抗が大きくなるため、振動が大きくなり、その状態が連続的に続くことになる。また、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７等の振動が大きくなれば、チェン３０、レール２２、ホイール２３１等に影響が及び、これらの振動も大きくなり、その状態が続くことになる。
また、正常運転時において連続して発生している振動が、何らかの異常が発生した場合に正常運転時より大きくなることがある。例えば、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、チェン３０、レール２２、ホイール２３１等は、正常運転時においても連続して多少は振動している。しかし、例えば、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７等に接続されたベアリングが摩耗した場合、グリスが切れた場合等は、抵抗が大きくなるため、振動が大きくなり、その状態が連続的に続くことになる。また、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７等の振動が大きくなれば、チェン３０、レール２２、ホイール２３１等に影響が及び、これらの振動も大きくなり、その状態が続くことになる。
【0069】
図１２に、正常運転時において連続して発生している振動が、異常時に大きくなり、その状態が連続する場合の振動データの例を示す。
【0070】
図１２に示す例では、時刻ｔ９１の時点から振動が閾値Ｔｈ５１および閾値Ｔｈ５２を超える状態が連続している。この状態で物品搬送設備１の運転を継続すると、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得る。
【0071】
そこで、制御部１３は、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させる。搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させることにより、物品搬送設備１にかかる負担を下げることができ、計測対象２の振動を閾値Ｔｈ５１および閾値Ｔｈ５２以下とすることができる。図１２に示す例では、時刻ｔ９２以降、振動が閾値Ｔｈ５１および閾値Ｔｈ５２以下となっている。これにより、搬送装置４の加減速時に物品搬送設備１にかかる負荷を減少させることができる。
【0072】
搬送装置４の加速度または減速度の低下の度合を決定する方法は限定されるものではなく、種々の方法が考えられる。例えば、制御部１３は、振動の閾値に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図１２に示す異常時の振動のピーク値ＰＧの閾値Ｔｈ５１に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。また、ピーク値ＰＧではなく、ピーク値ＰＨの閾値Ｔｈ５２に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0073】
また、制御部１３は、振動を所定割合だけ下げるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図１２に示す異常時の振動のピーク値ＰＧが所定割合だけ下がるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。また、ピーク値ＰＧではなく、ピーク値ＰＨが所定割合だけ下がるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0074】
制御部１３は、加速区間における搬送装置４の加速度および減速区間における搬送装置４の減速度の両方を低下させてもよいし、加速区間における搬送装置４の加速度のみを低下させてもよいし、減速区間における搬送装置４の減速度のみを低下させてもよい。また、搬送装置４の加速度または減速度を低下させることに加えて、制御部１３は、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させてもよい。
【0075】
制御部１３は、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させる場合に、異常時の振動のピーク値ＰＧの閾値Ｔｈ５１に対する比率に応じて速度の低下の度合を決定してもよい。なお、ピーク値ＰＧではなく、ピーク値ＰＨの閾値Ｔｈ５２に対する比率に応じて速度の低下の度合を決定してもよい。また、制御部１３は、異常時の振動のピーク値ＰＧが所定割合だけ下がるように速度の低下の度合を決定してもよい。なお、ピーク値ＰＧではなく、ピーク値ＰＨが所定割合だけ下がるように速度の低下の度合を決定してもよい。
【0076】
〔音データ〕
次に、計測データが、音データである場合の例について、図１３～図１５を参照しながら説明する。図１３～図１５は、音データの変化の一例を示す図である。図１３および図１４には、計測対象２として、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、レール２２、ガイドローラ３３、チェン３０、ホイール２３１の音データの変化の例を示す。図１５には、計測対象２として、ドライブシャフト回転部２７、レール２２、チェン３０、ホイール２３１の音データの変化の例を示す。
次に、計測データが、音データである場合の例について、図１３～図１５を参照しながら説明する。図１３～図１５は、音データの変化の一例を示す図である。図１３および図１４には、計測対象２として、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、レール２２、ガイドローラ３３、チェン３０、ホイール２３１の音データの変化の例を示す。図１５には、計測対象２として、ドライブシャフト回転部２７、レール２２、チェン３０、ホイール２３１の音データの変化の例を示す。
【0077】
〔正常運転時において連続して発生している音が大きくなる場合〕
正常運転時において連続して発生している音が、何らかの異常が発生した場合に正常運転時よりも大きくなることがある。例えば、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、チェン３０、レール２２、ホイール２３１等は、正常運転時においても連続して多少は音が発生している。しかし、例えば、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７等に接続されたベアリングが摩耗した場合、グリスが切れた場合等は、抵抗が大きくなり、正常運転時より大きな音が発生し、その状態が連続的に続くことになる。また、チェン３０、レール２２、ホイール２３１等でも、大きな音が発生し、その状態が続くことになる。この状態で物品搬送設備１の運転を継続すると、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得る。この場合、制御部１３は、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させて、音の発生を抑制する。
正常運転時において連続して発生している音が、何らかの異常が発生した場合に正常運転時よりも大きくなることがある。例えば、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、チェン３０、レール２２、ホイール２３１等は、正常運転時においても連続して多少は音が発生している。しかし、例えば、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７等に接続されたベアリングが摩耗した場合、グリスが切れた場合等は、抵抗が大きくなり、正常運転時より大きな音が発生し、その状態が連続的に続くことになる。また、チェン３０、レール２２、ホイール２３１等でも、大きな音が発生し、その状態が続くことになる。この状態で物品搬送設備１の運転を継続すると、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得る。この場合、制御部１３は、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させて、音の発生を抑制する。
【0078】
図１３の１１０１に、正常運転時の音データの例を示す。図１３の１１０１に示すように、正常運転時には、音データは、閾値Ｔｈ４１以下かつ閾値Ｔｈ４２以上の音量であるから、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得るものではない。しかし、何らかの異常が発生すると、例えば図１３の１１０２に示すように、音データは、閾値Ｔｈ４１を超え、閾値Ｔｈ４２を下回る。図１３の１１０２に示す例では、時刻ｔ７１～ｔ８２の各時点を過ぎたところから、閾値Ｔｈ４１を上回るか、閾値Ｔｈ４２を下回る状態が発生している。この状態で物品搬送設備１の運転を継続すると、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得る。
【0079】
そこで、制御部１３は、音データが閾値Ｔｈ４１以下かつ閾値Ｔｈ４２以上に収まるように、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させる制御を行う。制御部１３による制御後の例を、図１３の１１０３、および図１４の１１０４に示す。図１３の１１０３および図１４の１１０４に示すに示す例では、音データは、閾値Ｔｈ４１以下かつ閾値Ｔｈ４２以上となっている。これにより、搬送装置４の加減速時に物品搬送設備１にかかる負荷を減少させることができる。
【0080】
搬送装置４の加速度または減速度の低下の度合を決定する方法は限定されるものではなく、種々の方法が考えられる。例えば、制御部１３は、音の閾値に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図１３の１１０２に示す異常時の音のピーク値ＰＥの閾値Ｔｈ４１に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。また、ピーク値ＰＥではなく、ピーク値ＰＦの閾値Ｔｈ４２に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0081】
また、制御部１３は、音のピーク値を所定割合だけ下げるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図１３の１１０２に示す異常時の音のピーク値ＰＥが所定割合だけ下がるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。また、ピーク値ＰＥではなく、ピーク値ＰＦが所定割合だけ下がるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0082】
ピーク値ＰＥが下がるように、搬送装置４の加速度および減速度の制御を行えば、音の振幅は全体的に小さくなるので、下側のピーク値ＰＦも閾値Ｔｈ４２を下回ることは無くなる。同様に、ピーク値ＰＦが下がるように、搬送装置４の加速度および減速度の制御を行えば、音の振幅は全体的に小さくなるので、上側のピーク値ＰＥも閾値Ｔｈ４１を上回ることは無くなる。
【0083】
制御部１３は、加速区間における搬送装置４の加速度および減速区間における搬送装置４の減速度の両方を低下させてもよいし、加速区間における搬送装置４の加速度のみを低下させてもよいし、減速区間における搬送装置４の減速度のみを低下させてもよい。
【0084】
また、制御部１３は、搬送装置４の加速度または減速度を低下させることに加えて、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させてもよい。
【0085】
制御部１３は、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させる場合に、ピーク値ＰＥの閾値Ｔｈ４１に対する比率に応じて速度の低下の度合を決定してもよい。また、制御部１３は、ピーク値ＰＥが所定割合だけ下がるように速度の低下の度合を決定してもよい。また、ピーク値ＰＥではなく、ピーク値ＰＦが所定割合だけ下がるように速度の低下の度合を決定してもよい。
【0086】
なお、制御部１３による制御後における音データの振幅周期は、図１３の１１０３にＦＲ２として示すように、正常運転時の振幅周期ＦＲ１（図１３の１１０１）と略同一か、または、図１４の１１０４にＦＲ３として示すように、正常運転時の振幅周期ＦＲ１より長くなる。
【0087】
〔周期的に音が発生する場合〕
また、何らかの異常が発生した場合、周期的に大きな音が発生することがある。例えば、サイドガイド３２（図８参照）の一部に変形等の何らかの抵抗が発生した場合、ガイドローラ３３がその抵抗に接触する度に、大きな音が発生する。同様に、ドライブシャフト回転部２７の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、ドライブシャフト回転部２７が回転する度に大きな音が発生する。また、レール２２の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、当該レール２２上をホイール２３１が通過する度に、大きな音が発生する。また、ホイール２３１の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、ホイール２３１が回転する度に、大きな音が発生する。このように、一部に変形等の何らかの抵抗が発生した場合、周期的に大きな音が発生することになる。
また、何らかの異常が発生した場合、周期的に大きな音が発生することがある。例えば、サイドガイド３２（図８参照）の一部に変形等の何らかの抵抗が発生した場合、ガイドローラ３３がその抵抗に接触する度に、大きな音が発生する。同様に、ドライブシャフト回転部２７の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、ドライブシャフト回転部２７が回転する度に大きな音が発生する。また、レール２２の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、当該レール２２上をホイール２３１が通過する度に、大きな音が発生する。また、ホイール２３１の一部に変形等の何らかの抵抗が発生すれば、ホイール２３１が回転する度に、大きな音が発生する。このように、一部に変形等の何らかの抵抗が発生した場合、周期的に大きな音が発生することになる。
【0088】
周期的に大きな音が発生するような異常時においては、例えば図１５の１５０１に示すように、時刻ｔ１０１Ａ、ｔ１０２Ａ、ｔ１０３Ａ、ｔ１０４Ａ、ｔ１０５Ａ、ｔ１０６Ａの時点をそれぞれ過ぎたところから音が閾値Ｔｈ６１を超え、かつ、時刻ｔ１０１Ｂ、ｔ１０２Ｂ、ｔ１０３Ｂ、ｔ１０４Ｂ、ｔ１０５Ｂ、ｔ１０６Ｂの時点で閾値Ｔｈ６２を下回る。この状態で物品搬送設備１の運転を継続すると、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得る。
【0089】
そこで、制御部１３は、計測対象２に発生する音が閾値Ｔｈ６１以下かつ閾値Ｔｈ６２以上に収まるように、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させる制御を行う。制御部１３による制御後の例を図１５の１５０２に示す。図１５の１５０２に示す例では、音の上側のピークである時刻ｔ１１１Ａ、ｔ１１２Ａ、ｔ１１３Ａ、ｔ１１４Ａ、ｔ１１５Ａ、ｔ１１６Ａの各時点において、音が閾値Ｔｈ６１以下であり、かつ、音の下側のピークである時刻ｔ１１１Ｂ、ｔ１１２Ｂ、ｔ１１３Ｂ、ｔ１１４Ｂ、ｔ１１５Ｂ、ｔ１１６Ｂの各時点において、閾値Ｔｈ６２以上となっている。これにより、搬送装置４の加減速時に物品搬送設備１にかかる負荷を減少させることができる。
【0090】
搬送装置４の加速度または減速度の低下の度合を決定する方法は限定されるものではなく、種々の方法が考えられる。例えば、制御部１３は、音の閾値に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図１５の１５０１に示す異常時の音のピーク値ＰＪの閾値Ｔｈ６１に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。また、ピーク値ＰＪではなく、ピーク値ＰＫの閾値Ｔｈ６２に対する比率に応じて加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0091】
また、制御部１３は、温度を所定割合だけ下げるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。具体的には、図１５の１５０１に示す異常時の音のピーク値ＰＪが所定割合だけ下がるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。また、ピーク値ＰＪではなく、ピーク値ＰＫが所定割合だけ下がるように加速度または減速度の低下の度合を決定してもよい。
【0092】
ピーク値ＰＪが下がるように、搬送装置４の加速度および減速度の制御を行えば、音の振幅は全体的に小さくなるので、下側のピーク値ＰＫも閾値Ｔｈ６２を下回ることは無くなる。同様に、ピーク値ＰＫが下がるように、搬送装置４の加速度および減速度の制御を行えば、音の振幅は全体的に小さくなるので、上側のピーク値ＰＪも閾値Ｔｈ６１を上回ることは無くなる。
【0093】
制御部１３は、加速区間における搬送装置４の加速度および減速区間における搬送装置４の減速度の両方を低下させてもよいし、加速区間における搬送装置４の加速度のみを低下させてもよいし、減速区間における搬送装置４の減速度のみを低下させてもよい。
【0094】
また、制御部１３は、搬送装置４の加速度または減速度を低下させることに加えて、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させてもよい。
【0095】
制御部１３は、搬送装置４の定速移動時の速度を低下させる場合に、ピーク値ＰＪの閾値Ｔｈ６１に対する比率に応じて速度の低下の度合を決定してもよい。なお、ピーク値ＰＪではなく、ピーク値ＰＫの閾値Ｔｈ６２に対する比率に応じて速度の低下の度合を決定してもよい。また、制御部１３は、ピーク値ＰＪが所定割合だけ下がるように速度の低下の度合を決定してもよい。なお、ピーク値ＰＪではなく、ピーク値ＰＫが所定割合だけ下がるように速度の低下の度合を決定してもよい。
【0096】
なお、上記では、或る計測データが閾値を超える場合について説明したが、これに限られるものではない。制御部１３は、複数種類の計測データが閾値を超える場合、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも何れかを低下させるものであってもよい。例えば、物品搬送設備１に供給される電流と、減速機２６の温度との２つがそれぞれの閾値を超える場合に、制御部１３は、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも何れかを低下させるものであってもよい。これにより、故障を招来する可能性がより高い場合に、搬送装置４の制御を行うことができる。
【0097】
また、上記では計測データが閾値を超える場合に、制御部１３が搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも何れかを低下させる制御を行う構成について説明した。制御部１３は、計測データが閾値を超える場合のみでなく、計測データと閾値との差が所定値以内となった場合に、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも何れかを低下させる制御を行ってもよい。例えば、図９の８０２に示した例で、電流のピーク値ＰＡが閾値Ｔｈ１１以下であっても閾値Ｔｈ１１との差が所定値以内となった場合、制御部１３は、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも何れかを低下させる制御を行ってもよい。これにより、電流値が閾値Ｔｈ１１に達する前に異常を回避することが可能となる。
【0098】
なお、上記で説明した、加速度および減速度の調整は、以下の通りに行ってもよい。制御部１３は、計測データのピーク値を常時監視し、ピーク値が閾値を超えると、加速度および減速度の少なくとも何れかを少しだけ低下させる。その後も、ピーク値が閾値を超えるのであれば、さらに、加速度および減速度の少なくとも何れかを少しだけ低下させる。これを繰り返し行い、計測データのピーク値が閾値を超えないところまで、加速度および減速度の少なくとも何れかを少しだけ低下させ続け、計測データのピーク値が閾値を超えなくなったところで、加速度および減速度の調整を終了する。
【0099】
【0100】
図１６に示すように、まず、搬送制御装置１０の取得部１１は、物品搬送設備１またはその近傍に設置されたセンサ３から計測データを取得する（Ｓ１０１、取得ステップ）。次に、比較部１２は、取得した計測データと閾値と比較し、計測データの少なくとも１種類が、閾値を超える、または、閾値との差が所定値以内となるか否かを判定する（Ｓ１０２、比較ステップ）。
【0101】
そして、計測データが、閾値を超える、または、閾値との差が所定値以内となる場合、制御部１３は、搬送装置４の加速度および減速度の少なくも何れかを低下させる制御を行う（Ｓ１０３、制御ステップ）。
【0102】
以上が、搬送制御装置１０における処理の流れである。
【0103】
〔まとめ〕
以上のように、本実施形態に係る搬送制御装置１０は、搬送装置４を含む物品搬送設備１において搬送装置４が物品を搬送するときに計測される１または複数種類の計測データを取得する取得部１１と、取得された計測データと計測データ毎に設定された閾値とを比較する比較部１２と、計測データの少なくとも１種類が、閾値を超える場合、または、閾値との差が所定値以内となる場合、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させるように制御する制御部１３と、を備える。
以上のように、本実施形態に係る搬送制御装置１０は、搬送装置４を含む物品搬送設備１において搬送装置４が物品を搬送するときに計測される１または複数種類の計測データを取得する取得部１１と、取得された計測データと計測データ毎に設定された閾値とを比較する比較部１２と、計測データの少なくとも１種類が、閾値を超える場合、または、閾値との差が所定値以内となる場合、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させるように制御する制御部１３と、を備える。
【0104】
一般に、搬送装置４の加減速時に物品搬送設備１にかかる機械的抵抗等の負荷は、相対的に高くなることが多い。この種の負荷が物品を搬送する度に繰り返しかかる状態は、物品搬送設備１の故障等の異常を招来し得る。
【0105】
上記の構成によれば、計測データの少なくとも１種類が閾値を超える場合、または、閾値との差が所定値以内となる場合、搬送装置４の加速度および減速度の少なくとも一方を低下させる。よって、搬送装置４の加減速時に物品搬送設備１にかかる負荷を減少させることができる。
【0106】
これにより、負荷減少前と比較して、物品搬送設備１が異常に至る時期を先に延ばすことができ、その結果、物品搬送設備１の運転を継続することできる。
【0107】
〔変形例〕
〔ソフトウェアによる実現例〕
搬送制御装置１０（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（取得部１１、比較部１２、制御部１３）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
〔ソフトウェアによる実現例〕
搬送制御装置１０（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（取得部１１、比較部１２、制御部１３）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
【0108】
この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
【0109】
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
【0110】
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
【0111】
また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。
【0112】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【0113】
１ 物品搬送設備
２ 計測対象
３ センサ
４ 搬送装置
１０ 搬送制御装置
１１ 取得部
１２ 比較部
１３ 制御部
２１ バックアップローラ
２２ レール
２３ 台車
２３１ ホイール
２３２ ロードバー
２４ ドライブローラ
２５ モータ
２６ 減速機
２７ ドライブシャフト回転部
２８ 駆動装置
２９ 台車
３０ チェン
３１ 台車
３２ サイドガイド
３３ ガイドローラ
３４ 走行車輪
２ 計測対象
３ センサ
４ 搬送装置
１０ 搬送制御装置
１１ 取得部
１２ 比較部
１３ 制御部
２１ バックアップローラ
２２ レール
２３ 台車
２３１ ホイール
２３２ ロードバー
２４ ドライブローラ
２５ モータ
２６ 減速機
２７ ドライブシャフト回転部
２８ 駆動装置
２９ 台車
３０ チェン
３１ 台車
３２ サイドガイド
３３ ガイドローラ
３４ 走行車輪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】