特許 7662051 重要領域特定システム、重要領域特定装置、重要領域特定方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-07

(45)【発行日】2025-04-15

(54)【発明の名称】重要領域特定システム、重要領域特定装置、重要領域特定方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250408BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20250408BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 F

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023562091

(86)(22)【出願日】2021-11-22

(86)【国際出願番号】 JP2021042774

(87)【国際公開番号】W WO2023089820

(87)【国際公開日】2023-05-25

【審査請求日】2024-05-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】尾形 一気

(72)【発明者】

【氏名】小林 航生

(72)【発明者】

【氏名】篠原 悠介

(72)【発明者】

【氏名】岩井 孝法

(72)【発明者】

【氏名】逸身 勇人

(72)【発明者】

【氏名】二瓶 浩一

(72)【発明者】

【氏名】柳澤 慶

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－２５９８１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１９９３５０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００４－３２０１１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の位置情報を取得する情報取得手段と、
前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域内にある車両を抽出し、抽出された車両の中から所定のルールで重要領域の特定の対象とする車両を選択し、前記撮影可能領域内の前記選択した車両に対応する所定領域を重要領域として特定する重要領域特定手段と、
前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する重要領域通知手段と、
を備えた重要領域特定システム。

【請求項2】

前記重要領域特定手段は、前記車両の位置情報に基づき、前記選択した車両の進行方向となる領域を、前記重要領域に特定する、請求項１に記載の重要領域特定システム。

【請求項3】

前記重要領域特定手段は、前記選択した車両の位置情報に基づいて重要領域とする範囲を特定し、該範囲を、前記カメラで撮影された画像中の座標に変換することにより、前記重要領域を特定する、請求項２に記載の重要領域特定システム。

【請求項4】

前記情報取得手段は、さらに、前記選択した車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報のいずれか１つ以上を取得し、
前記重要領域特定手段は、前記選択した車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報のいずれか１つ以上と前記選択した車両の位置情報とに基づいて、前記カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する、請求項１から３のいずれか１項に記載の重要領域特定システム。

【請求項5】

さらに、前記特定された重要領域の情報に基づいて、前記カメラで撮像した画像の画質を変更する画質調整手段を備える、請求項１から４のいずれか１項に記載の重要領域特定システム。

【請求項6】

前記カメラは、交差点に設置されたカメラ又は車両に搭載されたカメラである、請求項１から５のいずれか１項に記載の重要領域特定システム。

【請求項7】

さらに、前記カメラの撮影した画像を表示する表示手段を備え、
前記表示手段は、前記重要領域を用いて前記画像を表示する、請求項１から６のいずれか１項に記載の重要領域特定システム。

【請求項8】

車両の位置情報を取得する情報取得手段と、
前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域内にある車両を抽出し、抽出された車両の中から所定のルールで重要領域の特定の対象とする車両を選択し、前記撮影可能領域内の前記選択した車両に対応する所定領域を重要領域として特定する重要領域特定手段と、
前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する重要領域通知手段と、
を備えた重要領域特定装置。

【請求項9】

コンピュータが実行する重要領域特定方法であって、
車両の位置情報を取得し、
前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域内にある車両を抽出し、抽出された車両の中から所定のルールで重要領域の特定の対象とする車両を選択し、前記撮影可能領域内の前記選択した車両に対応する所定領域を重要領域として特定し、
前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する、重要領域特定方法。

【請求項10】

コンピュータに、
車両の位置情報を取得する処理と、
前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域内にある車両を抽出し、抽出された車両の中から所定のルールで重要領域の特定の対象とする車両を選択し、前記撮影可能領域内の前記選択した車両に対応する所定領域を重要領域として特定する処理と、
前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する処理と、
を実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、重要領域特定システム、重要領域特定装置、重要領域特定方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

カメラによって撮像された映像に、領域を設定する手法として、特許文献１～３のような技術が知られている。特許文献１には、道路を横断する歩行者及び道路を通過する自動車を撮影するカメラを用いた監視システムの一例が開示されている。同文献によると、この監視システムは、歩行者検出手段及び道路情報記録領域を備えており、この歩行者検出手段で算出した歩行者の位置と道路情報記録領域に蓄積されている道路情報に基づいて重要な画像領域を設定する。

【0003】

特許文献２には、俯瞰画像を用いながらも車体周辺情報を運転者にとって視認しやすい形態でモニタ表示できる機能を備えた作業車用の、車体の進行方向に向き合う領域を注目領域に設定する注目領域決定アルゴリズムが開示されている。

【0004】

特許文献３には、車両の周辺に存在する移動体に係る動的リスク領域と、前記車両の周囲に存在する静止物に係る静的リスク領域とを特定するリスク領域特定部と、これらの領域を表示する表示部とを備えるリスク領域表示システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】日本国特開２００４－３２０１１２号公報

【文献】日本国特開２０２０－１７５８９０号公報

【文献】日本国特開２０２１－０７７０７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１では、車両の進行方向に基づいて領域を設定しているため、映像内において、領域を適切に設定できない可能性がある。また、特許文献２、３の方法では、カメラの撮像した映像が不鮮明である場合、領域を適切に設定することができない可能性がある。

【0007】

本発明の一態様は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的の一例は、映像内において重要な画像領域を適切に特定することのできる技術を実現することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様に係る重要領域特定システムは、車両の位置情報を取得する情報取得手段と、前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する重要領域特定手段と、前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する重要領域通知手段と、を備えている。

【0009】

本発明の一態様に係る重要領域特定装置は、車両の位置情報を取得する情報取得手段と、前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する重要領域特定手段と、前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する重要領域通知手段と、を備えている。

【0010】

本発明の一態様に係る重要領域特定方法は、車両の位置情報を取得し、前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定し、前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する。

【0011】

本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の位置情報を取得する処理と、車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する処理と、前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、重要領域を通知する処理と、を実行させる。

【発明の効果】

【0012】

本発明の一態様によれば、映像内において重要な画像領域を適切に特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１の例示的実施形態に係る重要領域特定システムの構成を、例示的な車両及びカメラと共に示す図である。

【図2】本発明の第１の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の構成を、例示的な車両及びカメラと共に示す図である。

【図3】本発明の第１の例示的実施形態に係る重要領域特定方法の流れを示すフロー図である。

【図4】本発明の第１の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の動作例を説明するための図である。

【図5】本発明の第１の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の動作例を説明するための図である。

【図6】本発明の第２の例示的実施形態に係る重要領域特定システムの構成を、例示的な車両及びカメラと共に示す図である。

【図7】本発明の第２の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の構成を、例示的な車両及びカメラと共に示す図である。

【図8】本発明の第３の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の構成を周辺構成と共に表した図である。

【図9】本発明の第３の例示的実施形態に係る重要領域特定装置が実行する重要領域の特定方法の一例を説明するための図である。

【図10】本発明の第３の例示的実施形態に係る重要領域特定装置及び周辺構成による動作の流れを表したシーケンス図である。

【図11】本発明の第３の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の動作を説明するための図である。

【図12】本発明の第３の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の動作を説明するための図である。

【図13】本発明の第３の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の動作を説明するための図である。

【図14】本発明の第４の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の構成を周辺構成と共に表した図である。

【図15】本発明の第４の例示的実施形態に係る重要領域特定装置が実行する重要領域の特定方法の一例を説明するための図である。

【図16】本発明の第４の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の動作を説明するための図である。

【図17】本発明の第４の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の動作を説明するための図である。

【図18】本発明の第５の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の構成を周辺構成と共に表した図である。

【図19】各例示的実施形態に係る重要領域特定装置として機能するコンピュータの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

〔例示的実施形態１〕
はじめに本発明の例示的実施形態１について図面を参照して説明する。本例示的実施形態は、後述する例示的実施形態の基本となる形態である。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、本発明を図示の態様に限定することを意図するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。また、図中の各ブロックの入出力の接続点には、ポート乃至インタフェースを備える構成としてもよいが、これらの構成については図示を省略する。

【0015】

＜重要領域特定システム＞
本例示的実施形態に係る重要領域特定システム１は、図１に示すように、情報取得手段１１と、重要領域特定手段１２と、重要領域通知手段１３と、を備えている。重要領域特定システム１は、１又は複数の車両（図１における車両３０ａ、３０ｂ）を画角に含む撮像画像をカメラ１４０から取得し、取得した撮像画像に重要領域を特定するシステムである。

【0016】

情報取得手段１１、重要領域特定手段１２、及び重要領域通知手段１３は、一例として、ネットワークを介して通信可能に構成されている。ここで、当該ネットワークの具体的構成は本例示的実施形態を限定するものではないが、一例として、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、有線ＬＡＮ、ＷＡＮ（Wide Area Network）、公衆回線網、モバイルデータ通信網、又は、これらのネットワークの組み合わせを用いることができる。

【0017】

情報取得手段１１は、車両３０ａ、３０ｂの位置情報を取得する。車両３０ａ、３０ｂの位置情報は、道路上の複数の車両の位置を管理する管理システム等から取得することができる。このような管理システムでは、一例として、対象となる複数の車両の各々の位置情報を、各車両からネットワークを介して取得する。ここで、各車両の位置情報は、一例として各車両に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）装置によって取得することができる。上記管理システムとしては、一例として、車両の位置を管理し、渋滞情報の提供や経路案内を行う車両向けの情報処理システム等が挙げられる。ただし、これらの例は、本例示的実施形態を限定するものではない。例えば、上記管理システムは、各車両のドライバーが携帯する端末装置から位置情報を取得し、取得した位置情報を、当該車両の位置情報として用いてもよい。

【0018】

また、情報取得手段１１は、前記道路を撮影可能に設置されたカメラ１４０の周辺に位置する車両に関する位置情報を取得する構成としてもよい。一例として、情報取得手段１１は、対象となる複数の車両の各々の位置情報と、カメラ１４０の位置情報とを取得し、これら複数の車両の各々の位置情報とカメラ１４０の位置情報とを比較することによって、カメラ１４０の周辺に位置する車両を特定する。そして、特定した車両の位置情報を、後述する重要領域特定手段１２に提供する構成としてもよい。

【0019】

なお、カメラ１４０の周辺とは、一例として、カメラ１４０から所定の距離以内に含まれる範囲のことを指す。一例として、情報取得手段１１は、カメラ１４０から数十メートル以内に存在する車両を、当該車両の位置情報とカメラ１４０の位置情報とを比較することによって特定し、特定した車両の位置情報を後述する重要領域特定手段１２に提供する。

【0020】

重要領域特定手段１２は、前記車両３０ａ、３０ｂの位置情報に基づいて、前記カメラ１４０の撮影可能領域中の重要領域を特定する。ここで、撮影可能領域とは、一例としてカメラ１４０が画像として記録可能な対象空間中の範囲のことを指し、カメラ１４０の画角によって規定される。また、このカメラ１４０がパン、チルト、ズームのいずれかの機能を有している場合、撮影可能領域はパン、チルト、ズームに応じて変化する。

【0021】

また、「重要領域」は、注目領域やＲＯＩ（Region Of Interest）とも呼ばれ、一例として、画像中の他の領域と比べ、重要度の高い領域のことを指す。ただし、上記の説明はあくまで一例であり、「重要領域」との文言は本例示的実施形態を限定するものではない。また、本例示的実施形態において、重要領域は、対象空間中の座標によって表現することができるがこれは本例示的実施形態を限定するものではない。例えば、重要領域は、撮像画像中の座標によって表現してもよい。

【0022】

重要領域特定手段１２は、一例として、前記車両の位置情報に基づいて、車両前方の所定領域を重要領域に特定する。ここで、前記車両の進行方向は、重要領域特定手段１２によって、例えば、車両の位置情報等から割り出す（予測する）ことができる。例えば、重要領域特定手段１２は、カメラ１４０による撮像画像における当該車両の位置から、当該車両が、右車線及び左車線の何れを走行しているのかを特定し、特定した車線に応じて当該車両の進行方向を特定することができる。また、重要領域特定手段１２が、前記車両の位置情報を時系列データとして取得する場合、その位置の変化により車両の進行方向を特定することもできる。

【0023】

重要領域通知手段１３は、所定の画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する。前記所定の画像処理装置としては、カメラ１４０やカメラ１４０で撮影された画像を利用する装置等を挙げることができる。これらの装置に通知された重要領域は、画像処理や物体認識処理の対象となる範囲や画像の閲覧者に注意を喚起する領域を指定する情報として利用される。

【0024】

例えば、所定の画像処理装置がカメラ１４０の場合、カメラ１４０において、送信する画像中の重要領域の画像の鮮明化、強調処理等を行うことができる。また、所定の画像処理装置が画像表示装置の場合、画像表示装置において、受信した画像中の重要領域の画像の鮮明化等を行って画像を表示することができる。

【0025】

画像の鮮明化とは、画像内の特定の領域を、他の領域よりも高画質（鮮明）にすることを指す。例えば、カメラ側にて該当領域の画質の劣化を抑えるように圧縮（符号化）をすることで画像の鮮明化をすることができる。また、カメラにて圧縮（符号化）された画像の該当領域の画質を、超解像技術等を用いて向上させることで、画像の鮮明化をすることができる。

【0026】

（重要領域特定システム１による効果）
以上説明したように、本例示的実施形態に係る重要領域特定システム１によれば、重要領域特定手段１２が、車両３０ａ、３０ｂの位置情報に基づいて、カメラ１４０の撮影可能領域中の重要領域を特定する。したがって、重要領域特定手段１２は、車両３０ａおよび３０ｂのそれぞれに対して重要な画像領域を適切に特定することができる。これらの重要領域は、映像利用者、例えば、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理に利用することができる。

【0027】

また、重要領域通知手段１３が、例えば、画像の目視監視を行う遠隔監視センターに、車両３０ａ、３０ｂの重要領域を通知することで、遠隔監視センターにおいて、車両３０ａ、３０ｂの重要領域を用いた各種の画像処理を行うことができる。これにより、画像処理結果に応じて、自動運転車両に対して、自動運転車両からは気づきにくい、道路の異常個所や事故の回避動作を実施させることが可能となる。

【0028】

また、重要領域特定手段１２が、車両の位置情報に基づいて、カメラ１４０の撮影可能領域中の重要領域を特定するので、カメラ１４０の画像に映っている車両が遠くにある場合や、天候、レンズの汚れなどにより映像が不鮮明な場合でも、重要領域を特定することができる。

【0029】

画像処理装置が、ネットワークを介して画像を画像表示装置に送信するシステムにおいて、画像処理装置が、特定された重要領域に基づいて、重要領域を高画質にし、重要領域以外の領域を低画質にすることで、ネットワークの帯域が圧迫されている場合でも、目視監視や画像処理が可能な画像を提供することができる。

【0030】

＜重要領域特定装置＞
図２は、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置の構成を、例示的な車両及びカメラと共に示す図である。図２に示すように、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１０は、上述した情報取得手段１１と、重要領域特定手段１２と、重要領域通知手段１３とを１つの装置に集約した構成を有している。重要領域特定装置１０は、クラウド基盤やインターネット上に設置されたサーバ等により構成することができる。また、重要領域特定装置１０は、カメラ１４０に近い位置に設置されたＭＥＣ（Multi-access Edge ComputingまたはMobile Edge Computing）サーバであってもよい。

【0031】

情報取得手段１１は、車両３０ａ、３０ｂの位置情報を取得する。車両３０ａ、３０ｂの位置情報は、道路上の複数の車両の位置を管理する管理システム等から取得することができる。

【0032】

重要領域特定手段１２は、前記車両３０ａ、３０ｂの位置情報に基づいて、カメラ１４０の撮影可能領域中の重要領域を特定する。重要領域は、注目領域やＲＯＩとも呼ばれ、一例として、画像中の他の領域と比べ、重要度の高い領域のことを指す。

【0033】

重要領域特定手段１２は、一例として、前記車両の位置情報に基づいて、車両前方の所定領域を重要領域に特定する。ここで、前記車両の進行方向は、重要領域特定手段１２によって、例えば、車両の位置情報等から割り出す（予測する）ことができる。

【0034】

重要領域通知手段１３は、所定の画像処理装置に対して、重要領域を通知する。所定の画像処理装置としては、カメラ１４０やカメラ１４０で撮影された画像を利用する装置等を挙げることができる。

【0035】

（重要領域特定装置による効果）
以上説明したように、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１０によれば、重要領域特定手段１２は、車両３０ａおよび３０ｂのそれぞれに対して重要な画像領域を適切に特定することができる。これらの重要領域は、映像利用者、例えば、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理に利用することができる。

【0036】

また、重要領域通知手段１３が、例えば、画像の目視監視を行う遠隔監視センターに、車両３０ａ、３０ｂの重要領域を通知することで、遠隔監視センターにおいて、車両３０ａ、３０ｂの重要領域を用いた各種の画像処理を行うことができる。これにより、画像処理結果に応じて、自動運転車両に対して、自動運転車両からは気づきにくい、道路の異常個所や事故の回避動作を実施させることが可能となる。

【0037】

＜重要領域特定方法＞
図３は、本発明の第１の例示的実施形態に係る重要領域特定方法の流れを示すフロー図である。まず、情報取得手段１１は、周辺車両３０ａ、３０ｂの位置情報を取得する（ステップＳ００１）。例えば、情報取得手段１１は、図４に示すように、車両３０ａ、３０ｂの位置情報として、車両３０ａの位置情報（ｘ１，ｙ１）と、車両３０ｂの位置情報（ｘ２，ｙ２）とを取得する。ここで、位置情報（ｘ１，ｙ１）および（ｘ２，ｙ２）は、例えば、ＧＰＳ装置によって取得された車両３０ａおよび３０ｂの緯度情報および経度情報である。

【0038】

また、位置情報（ｘ１，ｙ１）および（ｘ２，ｙ２）は、例えば、カメラ１４０によって撮影された画像内における車両３０ａおよび車両３０ｂの座標であってもよい。例えば、道路上の複数の車両の位置を管理する管理システム等において、カメラ１４０によって撮影された画像に対して物体認識処理を行うことにより、車両３０ａおよび車両３０ｂを特定することができる。管理システム等は、カメラ１４０によって撮影された画像内における、車両３０ａおよび車両３０ｂの座標を上記位置情報とすることができる。

【0039】

次に、重要領域特定手段１２は、前記車両３０ａ、３０ｂの位置情報に基づいて、前記カメラ１４０の撮影可能領域中の重要領域を特定する（ステップＳ００２）。例えば、重要領域特定手段１２は、図５に示すように、車両３０ａ、３０ｂの前方の所定範囲を、重要領域ＲＯＩ１、ＲＯＩ２として特定する。

【0040】

ここで、車両の進行方向は、重要領域特定手段１２によって、例えば、車両３０ａ、３０ｂの位置情報等から割り出す（予測する）ことができる。例えば、重要領域特定手段１２は、カメラ１４０による撮像画像における車両３０ａ、３０ｂの位置から、車両３０ａ、３０ｂが、右車線及び左車線の何れを走行しているのかを特定し、特定した車線に応じて車両３０ａ、３０ｂの進行方向を特定することができる。また、重要領域特定手段１２が、車両３０ａ、３０ｂの位置情報を時系列データとして取得する場合、その位置の変化により車両３０ａ、３０ｂの進行方向を特定することもできる。重要領域特定手段１２は、特定した車両３０ａ、３０ｂの進行方向の所定範囲を、重要領域ＲＯＩ１、ＲＯＩ２として特定する。

【0041】

重要領域特定手段１２は、一例として、前記車両の位置情報に基づいて、車両前方の所定領域を重要領域に特定する。ここで、前記車両の進行方向は、重要領域特定手段１２によって、例えば、車両の位置情報等から割り出す（予測する）ことができる。

【0042】

最後に、重要領域通知手段１３は、所定の画像処理装置に対して、前記重要領域ＲＯＩ１、ＲＯＩ２を通知する（ステップＳ００３）。所定の画像処理装置としては、カメラ１４０やカメラ１４０で撮影された画像を利用する装置等を挙げることができる。

【0043】

（重要領域特定方法による効果）
以上説明したように、本例示的実施形態に係る重要領域特定方法によれば、重要領域特定手段１２は、車両３０ａおよび３０ｂのそれぞれに対して重要な画像領域を適切に特定することができる。これらの重要領域は、映像利用者、例えば、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理に利用することができる。

【0044】

また、重要領域通知手段１３が、例えば、画像の目視監視を行う遠隔監視センターに、車両３０ａ、３０ｂの重要領域を通知することで、遠隔監視センターにおいて、車両３０ａ、３０ｂの重要領域を用いた各種の画像処理を行うことができる。これにより、画像処理結果に応じて、自動運転車両に対して、自動運転車両からは気づきにくい、道路の異常個所や事故の回避動作を実施させることが可能となる。

【0045】

〔例示的実施形態２〕
本発明の第２の例示的実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0046】

＜重要領域特定システム＞
本例示的実施形態に係る重要領域特定システム１ａは、図６に示すように、情報取得手段１１と、重要領域特定手段１２と、重要領域通知手段１３と、画質調整手段１４と、表示手段１５と、を備えている。なお、例示的実施形態１において説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付し、その説明を適宜省略する。

【0047】

情報取得手段１１は、車両３０ａ、３０ｂの位置情報を取得する。車両３０ａ、３０ｂの位置情報は、道路上の複数の車両の位置を管理する管理システム等から取得することができる。

【0048】

重要領域特定手段１２は、前記車両３０ａ、３０ｂの位置情報に基づいて、カメラ１４０の撮影可能領域中の重要領域を特定する。重要領域は、注目領域やＲＯＩとも呼ばれ、一例として、画像中の他の領域と比べ、重要度の高い領域のことを指す。

【0049】

重要領域通知手段１３は、所定の画像処理装置に対して、重要領域を通知する。所定の画像処理装置としては、カメラ１４０やカメラ１４０で撮影された画像を利用する装置等を挙げることができる。

【0050】

画質調整手段１４は、特定された重要領域の情報に基づいて、カメラ１４０で撮像した画像の画質を変更する。例えば、画質調整手段１４は、カメラ１４０に対して、重要領域内の画像の劣化を抑えるように圧縮（符号化）を指示する。一例として、カメラ１４０が、ＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）で映像を圧縮する場合、量子化パラメータを変更することによって圧縮率を制御することが可能である。カメラ１４０は、重要領域内の画像の劣化を抑える指示を受信すると、量子化パラメータを変更して、重要領域内の画像の圧縮率が低くなるように制御を行う。また、画質調整手段１４は、カメラ１４０によって圧縮（符号化）された画像の重要領域内の画像の画質を、超解像技術等を用いて向上させるようにしてもよい。

【0051】

表示手段１５は、重要領域を用いて、カメラ１４０の撮影した画像を表示する。例えば、表示手段１５は、カメラ１４０によって撮影された画像を表示するときに、重要領域内の画像が他の画像から識別できるように当該画像を表示する。また、表示手段１５は、画質調整手段１４によって画質が変更された後の画像を表示するようにしてもよい。

【0052】

（重要領域特定システム１ａによる効果）
以上説明したように、本例示的実施形態に係る重要領域特定システム１ａによれば、画質調整手段１４が、特定された重要領域の情報に基づいて、カメラ１４０で撮像した画像の画質を変更する。したがって、重要領域内の画像の劣化を抑えるように画質を変更することにより、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理をより詳細に行うことが可能となる。

【0053】

また、表示手段１５が、重要領域を用いて、カメラ１４０が撮影した画像を表示するので、人間による画像の目視監視等をより詳細に行うことが可能となる。

【0054】

＜重要領域特定装置＞
本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１０ａは、図７に示すように、情報取得手段１１と、重要領域特定手段１２と、重要領域通知手段１３と、画質調整手段１４と、表示手段１５と、を備えている。なお、例示的実施形態１において説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付し、その説明を適宜省略する。

【0055】

情報取得手段１１は、車両３０ａ、３０ｂの位置情報を取得する。車両３０ａ、３０ｂの位置情報は、道路上の複数の車両の位置を管理する管理システム等から取得することができる。

【0056】

重要領域特定手段１２は、前記車両３０ａ、３０ｂの位置情報に基づいて、カメラ１４０の撮影可能領域中の重要領域を特定する。重要領域は、注目領域やＲＯＩとも呼ばれ、一例として、画像中の他の領域と比べ、重要度の高い領域のことを指す。

【0057】

重要領域通知手段１３は、所定の画像処理装置に対して、重要領域を通知する。所定の画像処理装置としては、カメラ１４０やカメラ１４０で撮影された画像を利用する装置等を挙げることができる。

【0058】

画質調整手段１４は、特定された重要領域の情報に基づいて、カメラ１４０で撮像した画像の画質を変更する。例えば、画質調整手段１４は、カメラ１４０に対して、重要領域内の画像の劣化を抑えるように圧縮（符号化）を指示する。

【0059】

表示手段１５は、重要領域を用いて、カメラ１４０の撮影した画像を表示する。例えば、表示手段１５は、カメラ１４０によって撮影された画像を表示するときに、重要領域内の画像が他の画像から識別できるように当該画像を表示する。また、表示手段１５は、画質調整手段１４によって画質が変更された後の画像を表示するようにしてもよい。

【0060】

（重要領域特定装置１０ａによる効果）
以上説明したように、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１０ａによれば、画質調整手段１４が、特定された重要領域の情報に基づいて、カメラ１４０で撮像した画像の画質を変更する。したがって、重要領域内の画像の劣化を抑えるように画質を変更することにより、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理をより詳細に行うことが可能となる。

【0061】

また、表示手段１５が、重要領域を用いて、カメラ１４０が撮影した画像を表示するので、人間による画像の目視監視等をより詳細に行うことが可能となる。

【0062】

〔第３の例示的実施形態］
本発明の第３の例示的実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００は、例えば、ネットワークを介して、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）情報提供装置２００およびサーバ３００に接続される。

【0063】

＜重要領域特定装置１００の構成＞
本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００の構成について、図８を参照して説明する。図８は、第２の例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００の構成を周辺構成と共に表した図である。図８に示すように、重要領域特定装置１００は、情報取得部１０１と、重要領域特定部１０２と、通知部１０３とを備えている。情報取得部１０１は、本例示的実施形態において情報取得手段を実現する構成である。重要領域特定部１０２は、本例示的実施形態において重要領域特定手段を実現する構成である。通知部１０３は、本例示的実施形態において重要領域通知手段を実現する構成である。

【0064】

図８に示すように、重要領域特定装置１００を含むシステムは、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００と、重要領域特定装置１００と、サーバ３００と、カメラ１４０と、交通管制システム４００と、を含む。

【0065】

Ｖ２Ｘ情報提供装置２００は、Ｖ２Ｘ通信技術を用いてＶ２Ｘ情報を提供する。Ｖ２Ｘは、Ｖ２Ｉ（路車間通信）やクラウド経由で様々な情報を送受信する通信技術である。Ｖ２Ｘ通信技術でやり取りされるデータとして、道路交通情報、自動車の挙動に関するデータ、隊列や追従走行に関するデータ、自動運転に関するデータ等が挙げられる。

【0066】

Ｖ２Ｘ情報提供装置２００は、これらのデータの中で、自動車の挙動に関するデータ、特に、自動車の走行エリア、走行速度、走行距離、車種、加減速や、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報といった運転特性、自動車の状態等の情報を、重要領域特定装置１００に提供することができる。

【0067】

Ｖ２Ｘ情報には、カメラ１４０の周辺に位置する車両の位置情報が含まれる。Ｖ２Ｘ情報提供装置２００として、車両の位置を管理するシステムのほか、この種のシステムからカメラ１４０周辺に位置する車両の位置情報を取得可能な端末や路側機等を挙げることができる。また、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００は、交通管制システム４００からＶ２Ｘ情報を受け取り、重要領域特定装置１００に提供する端末であってもよい。

【0068】

カメラ１４０は、道路周辺に設置され、道路を通行する車両など撮影可能に設置されたカメラである。このようなカメラ１４０としては、交差点の信号機の信号柱や電柱等に設置されたカメラを用いることができる。

【0069】

重要領域特定装置１００は、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００から取得したＶ２Ｘ情報に基づいて、サーバ３００から提供された画像に重要領域を特定し、サーバ３００に通知する。

【0070】

サーバ３００は、重要領域特定装置１００に対し、カメラ１４０の画像を送信する。また、サーバ３００は、交通管制システム４００に対し、カメラ１４０から取得した画像と重要領域特定装置１００から送られた重要領域の情報とを送信する。

【0071】

交通管制システム４００は、交通管制業務を行う管制担当者に対し、カメラ１４０から取得した画像と重要領域特定装置１００から送られた重要領域の情報とを用いて、情報の提示等を行う。具体的には、交通管制システム４００は、カメラ１４０が撮影した画像を表示する表示手段を備え、この表示手段が、重要領域を用いて画像を表示する。例えば、交通管制システム４００の表示手段は、重要領域特定装置１００から送られた重要領域の情報を用いて、局所的な画像の鮮明化や物体認識を行って、その結果を出力する。

【0072】

なお、画像の鮮明化の方法として、カメラ１４０側において該当領域の画質の劣化を抑えるように圧縮（符号化）を指示する方法、カメラ１４０において圧縮（符号化）された画像の該当領域の画質を、超解像技術等を用いて向上させる方法等が挙げられる。

【0073】

また、カメラ１４０、重要領域特定装置１００又はサーバ３００のいずれかに、重要領域の情報を用いて、画像の画質を変更する画質調整手段を設けてもよい。このようにすることで、交通管制システム４００側の負荷を軽減することが可能となる。

【0074】

情報取得部１０１は、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００から取得したＶ２Ｘ情報に含まれる車両とその位置情報とを重要領域特定部１０２に提供する。

【0075】

重要領域特定部１０２は、車両の位置情報に基づいて重要領域とする範囲を特定し、当該範囲を、カメラで撮影された画像中の座標に変換することにより、重要領域を特定する。具体的には、重要領域特定部１０２が、Ｖ２Ｘ情報に含まれる車両の位置情報を参照し、カメラ１４０の撮影可能範囲内における車両の位置に基づいて、撮影可能範囲内の対象空間中に重要領域を特定する。この重要領域の特定方法としては、車両の位置に対し、所定の領域特定ルールを適用して、領域を選択する方法を採ることができる。

【0076】

重要領域特定部１０２はさらに、座標変換部１０２１を備える。座標変換部１０２１は、例えば、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００から取得した緯度経度等で表される領域情報を、カメラ１４０によって撮影された画像内の座標に変換する。

【0077】

図９は、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００による重要領域の特定方法の一例を説明するための図である。重要領域特定部１０２は、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００から取得した車両の位置情報に基づいて、撮影可能範囲の対象空間中に重要領域を特定する。例えば、図９の左側の図では、矩形の左上の角の緯度経度と、右下の角の緯度経度を指定することで交差点周辺の対象空間中に重要領域が特定されている。なお、図９の左図において、「N AA AA AA.AAA」、「E BBB BB BB.BBB」、「N AA AA AA.CCC」、「E BBB BB BB.DDD」は、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００から取得した緯度情報または経度情報を表している。

【0078】

例えば、座標変換部１０２１は、図９の左図に示す撮影可能範囲の対象空間中の緯度経度の位置情報を、左図の左下の位置を基準とした相対位置に変換する。例えば、座標変換部１０２１は、撮影可能範囲の対象空間中の左下の座標を（０，０）とし、右上の座標を（１０２３，１０２３）とし、重要領域の４つの角の相対位置を算出する。

【0079】

座標変換部１０２１は、予め撮影可能範囲の対象空間における相対位置と、カメラ１４０によって撮影された画像における対応座標との対応を示すテーブルを記憶しておく。そして、座標変換部１０２１は、上記テーブルを参照して、撮影可能範囲の対象空間における重要領域の４つの角の相対位置を、カメラ１４０によって撮影された画像における対応座標に変換する。なお、撮影可能範囲の対象空間における重要領域の座標が、テーブルに記憶される相対座標の間にある場合には、補間処理を行って、カメラ１４０によって撮影された画像における対応座標に変換するようにしてもよい。

【0080】

座標変換部１０２１は、このような緯度経度によって記述された重要領域を、カメラ１４０の画像内の座標に変換する。例えば、図９の右側の図は、４つの点によって規定された重要領域を示している。図９の右側の図の重要領域の座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）、（ｘ４，ｙ４）は、図９の左側の図内の重要領域の４つの角の座標に対応している。

【0081】

重要領域特定部１０２は、通知部１０３に対し、このようにして特定された重要領域を出力する。なお、重要領域の形状は矩形である必要はなく、事前に設定したルールに基づいた任意の形状とすることができる（例えば、図１１のＲＯＩ２）。

【0082】

また、重要領域特定部１０２は、情報取得部１０１によって取得された車両の位置情報を参照して、図９の左図に示す撮影可能範囲の対象空間に含まれる車両を、重要領域を特定する車両と判断する。座標変換部１０２１は、撮影可能範囲の対象空間に含まれる車両の緯度経度を、カメラ１４０の画像内の座標に変換することによって、カメラ１４０の画像内における車両との関連付けを行う。

【0083】

通知部１０３は、サーバ３００に対して、特定した重要領域の情報を送信する。なお、図９の例では、説明の簡略化のため、重要領域が１つの例を示しているが、重要領域が２つ以上あってもよい。

【0084】

次に、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００の動作について図面を参照して詳細に説明する。図１０は、本発明の第３の例示的実施形態の動作を説明するためのシーケンス図である。まず、重要領域特定装置１００は、所定の時間間隔又はカメラ１４０の周辺に車両が接近したタイミングで、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００からカメラ１４０が設置された交差点周辺の車両の位置情報を含むＶ２Ｘ情報を取得する（ステップＳ１０１）。

【0085】

次に、重要領域特定装置１００は、Ｖ２Ｘ情報に含まれる車両の位置情報を参照し、カメラ１４０の撮影可能範囲内にある車両の位置に基づいて、撮影可能範囲の対象空間において重要領域を特定する（ステップＳ１０２）。この動作は、図９の左側の交差点内の矩形を特定する動作に相当する。

【0086】

なお、Ｖ２Ｘ情報の送信対象となるエリアが広い場合、カメラ１４０の撮影可能範囲に位置する車両のほか、カメラ１４０の撮影可能範囲に移動する可能性のある車両の位置も重要領域の特定対象に含めてもよい。

【0087】

なお、重要領域特定装置１００が、重要領域を特定する際に、撮影可能範囲内にある車両の中から、所定のルールで、重要領域の特定の対象とする車両を選択してもよい。このようにすることで、重要領域特定装置１００の処理負荷を軽減することが可能となる。この所定のルールとしては、画像中の車両の位置（例えば、遠方にある車両は選択しない）や進行方向（例えば、カメラ１４０から遠ざかる車両は選択しない）により車両を選択するルールや、特定する重要領域の数に基づいて、選択する車両の数を制限するルール等が挙げられる。

【0088】

次に、重要領域特定装置１００は、特定した対象空間における重要領域を、サーバ３００を経由して得られたカメラ１４０の撮影画像上の座標に変換する（ステップＳ１０３）。この動作は、図９の右側の交差点内の画像上に、座標（ｘ１，ｙ１）～（ｘ４，ｙ４）で規定される重要領域を特定する動作に相当する。

【0089】

次に、重要領域特定装置１００は、サーバ３００を経由して、交通管制システム４００に対し、カメラ１４０の撮影画像上の座標で表された重要領域を通知する（ステップＳ１０４）。

【0090】

最後に、交通管制システム４００は、重要領域特定装置１００から通知された重要領域を利用した処理を行う（ステップＳ１０５）。例えば、交通管制システム４００は、重要領域特定装置１００から通知された重要領域内の画像について物体認識を行い、その結果を管制担当者に表示する。また、交通管制システム４００は、交通管制システム４００の管制対象下にある自動運転車両等に対し、この物体認識の結果を送信することができる。また、表示手段が、画像中に、重要領域の画像を他の画像と識別可能な態様で表示するようにしてもよい。この場合、交通管制システム４００は、カメラ１４０で撮影された画像上の重要領域を視覚的にわかりやすい形態で示す処理等を行う。

【0091】

次に、重要領域特定装置１００が重要領域の特定に用いる領域特定ルールについて、図面を参照してより詳細に説明する。重要領域特定装置１００は、車両の進行方向の所定範囲を重要領域に特定する領域特定ルールを用いて重要領域を特定することができる。図１１および図１２は、この場合の重要領域の特定例を示す図である。

【0092】

図１１においては、画像９００の中の前方から来る直進車両３０ａに対し、その進行方向の所定範囲を重要領域ＲＯＩ１として特定している。また、左折車線に位置する車両３０ｂについても同様に、その進行方向の所定範囲を重要領域ＲＯＩ２として特定している。図１１に示す例において、ＲＯＩ１の幅を車両３０ａの車幅相当とし、長さを車両３０ａが所定時間後（例えば数秒後）に通過する領域としている。なお、ＲＯＩ１の長さは、車両３０ａの前方数ｍの範囲等のように固定値であってもよい。図１１に示す例において、ＲＯＩ２は、車両３０ｂの車幅相当の幅から車両３０ｂから離れるに従い広がっていくような略台形の形状となっている。このように重要領域を略台形の形状とすることで、車両３０ｂと交錯する可能性がある移動体（歩行者）が存在するエリアをカバーすることが可能となる。また、重要領域を略台形の形状とすることで、車両ごとの右左折時の旋回半径の違い（大回りに曲がる、小回りに曲がる）をカバーすることが可能となる。

【0093】

図１２に示すように、重要領域ＲＯＩ１およびＲＯＩ２は、画像９００の中の車両３０ａ、３０ｂの移動に追従して変化する。このようにすることで、最新の路面状況や物体認識の結果を得ることが可能となる。

【0094】

なお、領域特定ルールは図１１および図１２に示した例に限られない。例えば、図１３に示すように、車両の位置周辺を重要領域とする領域特定ルールを用いることもできる。図１３に示す例においては、画像９００の中の車両３０ａ、３０ｂの周辺の所定範囲に、重要領域ＲＯＩ３、ＲＯＩ４が特定されている。このような重要領域を特定することで、車両の識別や交通流の把握を効率よく行うことが可能となる。なお、図１３に示す例においては、車両３０ａ、３０ｂの周辺の所定範囲に重要領域ＲＯＩ３、ＲＯＩ４を特定しているが、車両３０ａ、３０ｂの前後の通常ナンバープレートのある部分周辺を重要領域に特定してもよい。

【0095】

なお、本例示的実施形態においては、交通管制システム４００に、重要領域を通知するとして説明したが、カメラ１４０にも重要領域を通知してもよい。このようにすることで、例えば、カメラ１４０に、重要領域特定装置１００から通知された重要領域の画質が高くなるように映像圧縮の方法を変更させることができる。また、交通管制システム４００で重要領域を用いた処理を行うものとして説明したが、サーバ３００に、重要領域を用いた処理を行わせてもよい。このようにすることで、交通管制システム４００側の負荷を軽減することが可能となる。

【0096】

以上説明したように、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００によれば、重要領域特定部１０２が、車両の位置情報に基づいて重要領域とする範囲を特定し、当該範囲を、カメラで撮影された画像中の座標に変換することにより、重要領域を特定する。したがって、カメラで撮影された画像中の適切な位置に重要領域を特定することが可能となる。

【0097】

〔第４の例示的実施形態］
本発明の第４の例示的実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１４は、本発明の第４の例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００ａの構成を周辺構成と共に表した図である。本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００ａは、例えば、ネットワークを介して、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ａおよびサーバ３００に接続される。なお、例示的実施形態３において説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付し、その説明を適宜省略する。

【0098】

なお、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００ａと、図８に示す第３の例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００との構成上の相違点は、以下の２点である。第１の相違点は、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ａが重要領域特定装置１００ａに対し、車両の位置に加え、車両の速度情報等を提供する点である。また、第２の相違点は、重要領域特定装置１００ａの重要領域特定部１０２ａが、車両の速度情報等の車両の位置以外の情報を用いて重要領域の特定を行う点である。

【0099】

Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ａは、重要領域特定装置１００ａに対して、車両の位置に加え、車両の速度情報、車種、加減速や、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報といった運転特性、自動車の状態等の情報を提供する。情報取得部１０１は、車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報のいずれか１つ以上を取得する。

【0100】

重要領域特定部１０２ａは、車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報のいずれか１つ以上と車両の位置情報とに基づいて、カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する。

【0101】

例えば、重要領域特定部１０２ａは、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ａから提供されるＶ２Ｘ情報に含まれる車両の位置情報と速度情報等の情報とを参照し、カメラ１４０の撮影可能範囲内にある車両の位置に基づいて、撮影可能範囲の対象空間における重要領域を特定する。

【0102】

図１５は、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００ａによる重要領域の特定方法の一例を説明するための図である。重要領域特定部１０２ａは、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ａから取得した車両の位置情報を参照して、撮影可能範囲の対象空間における重要領域を特定する。このとき、重要領域特定部１０２ａは、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ａから取得した車両の速度情報に基づいて、重要領域の範囲を拡大又は縮小する。

【0103】

例えば、図９の左図に示すように、矩形の左上の角の緯度経度と、右下の角の緯度経度を指定することで交差点周辺の対象空間に重要領域が特定されているものとする。重要領域特定部１０２ａは、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ａから取得した車両の速度が所定の閾値より速い場合、図１５の左図に示すように、重要領域を車両の進行方向に向けて拡大する処理を行い、重要領域を「N AA AA AA.EEE」、「E BBB BB BB.FFF」まで拡大する。

【0104】

座標変換部１０２１は、撮影可能範囲の対象空間中の緯度経度の位置情報を、カメラ１４０によって撮影された画像における対応座標に変換する。例えば、図１５の右図は、４つの点によって規定された重要領域を示している。図１５の右図の重要領域の座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３’，ｙ３’）、（ｘ４’，ｙ４’）、は、図１５の左図の重要領域の４つの角の座標に対応している。重要領域特定部１０２ａは、通知部１０３に対し、拡大した重要領域を出力する。

【0105】

なお、図１５の例においては、車両の速度が所定の閾値よりも速かったため、重要領域を拡大する処理を行っているが、車両の速度が所定の閾値よりも遅い場合、重要領域を縮小する処理を行うことも可能である。

【0106】

図１６は、本発明の第４の例示的実施形態に係る重要領域特定装置の動作を説明するための図である。図１６においては、重要領域特定部１０２ａが、画像９００の中の前方から来る直進車両３０ａに対して、その速度に応じて、拡大した重要領域ＲＯＩ１ａを特定している。

【0107】

重要領域特定部１０２ａは、車両の速度以外に、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカー等の操作情報などを用いて重要領域を特定することができる。例えば、図１７に示すように、バス３０ｃが走行方向に対して右側（図１７においては左側）に車線変更するウインカーを点滅させている場合、重要領域特定部１０２ａは、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ａからバス３０ｃのウインカー点滅の操作情報を取得し、バス３０ｃの車幅の幅を持つ重要領域ＲＯＩ５を、車線変更後の車線に特定する。

【0108】

また、重要領域特定部１０２ａは、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ａからバス３０ｃのハンドルの操作情報を取得し、ハンドルの操作情報に応じてバス３０ｃの進行方向を特定して重要領域を特定するようにしてもよい。

【0109】

また、重要領域特定部１０２ａは、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ａからバス３０ｃの加速度またはアクセルの操作情報を取得し、それらの情報からバスの走行速度を特定して重要領域を特定するようにしてもよい。

【0110】

また、重要領域特定部１０２ａは、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ａから車両の車種を取得し、車種に応じて重要領域の幅や大きさを設定するようにしてもよい。

【0111】

なお、以上の説明においては、Ｖ２Ｘ情報として、車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーなどを例示したが、これらはあくまで一例であり、その他のＶ２Ｘ情報を用いて重要領域を特定することもできる。例えば、Ｖ２Ｘ情報にドライバーの属性等が含まれている場合、重要領域特定部１０２ａは、ドライバーの属性（年齢、運転歴、免許種別、事故履歴等）に基づいて重要領域を特定してもよい。例えば、運転歴が短いドライバーや高齢のドライバーについては、重要領域特定部１０２ａが、車両の進行方向前方側に、通常より広い重要領域を特定する。このようにすることで、管制センター等において、より広い重要領域に基づいた道路の異常監視等を行わせ、その結果をドライバー等に通知することが可能となる。

【0112】

また、Ｖ２Ｘ情報に車両の属性等が含まれている場合、重要領域特定部１０２ａは、車両の属性（車種、緊急車両であるか否か等）に基づいて重要領域を特定してもよい。このようにすることで、一般車と、緊急車両（救急車、消防車等）とで特定する重要領域に違いを持たせることができる。例えば、救急車については、重要領域特定部１０２ａが、車両の進行方向前方側に、一般車両より広い重要領域を特定する。このようにすることで、管制センター等において、より広い重要領域に基づいた道路の異常監視等を行わせ、その結果をドライバー等に通知することが可能となる。

【0113】

以上説明したように、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００ａによれば、重要領域特定部１０２ａが、車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報のいずれか１つ以上と車両の位置情報とに基づいて、カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する。したがって、重要領域特定部１０２ａは、操作情報に基づいて、より適切に重要領域を特定することが可能となる。

【0114】

［第５の実施形態］
上述の第１～第４の例示的実施形態においては、カメラ１４０が、交差点に設置された固定カメラであるとして説明したが、重要領域の特定対象となる画像を撮影するカメラは、固定カメラには限定されない。本例示的実施形態に係る重要領域特定装置は、例えば、車両に搭載された車載カメラの画像に重要領域を特定する。

【0115】

図１８は、本発明の第５の例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００ｂの構成を周辺構成と共に表した図である。本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００ｂは、図１８に示すように、情報取得部１０１と、重要領域特定部１０２ｂと、通知部１０３と、を備えている。なお、例示的実施形態３～４において説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付し、その説明を適宜省略する。

【0116】

本例示的実施形態においては、道路を撮影可能に設置されたカメラ１４０の代わりに、車両３０ｄに車載カメラが搭載されている。また、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ｂが、重要領域特定装置１００ｂに対して、車両３０ｄの周辺の車両の位置情報を含むＶ２Ｘ情報を提供する。そして、重要領域特定装置１００ｂが、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ｂから提供されるＶ２Ｘ情報を参照して、車載カメラ１４０ｂの画像に対して重要領域を特定する。

【0117】

Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ｂは、車両３０ｄの位置を把握しており、重要領域特定装置１００ｂに対して、車載カメラ１４０ｂが搭載される車両３０ｄの周辺に位置する他車両の位置を含むＶ２Ｘ情報を提供する。

【0118】

重要領域特定装置１００ｂは、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ｂから取得したＶ２Ｘ情報を参照して、サーバ３００ｂ経由で車両３０ｄから提供された車載カメラ１４０ｂの画像に重要領域を特定し、サーバ３００ｂに通知する。なお、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００ｂは、車両３０ｄの移動に伴い、車載カメラ１４０ｂの撮影可能範囲が変化する点を考慮して座標の変換等を行う。例えば、重要領域特定部１０２ｂは、車両３０ｄの位置情報に基づいて、車両３０ｄの進行方向の前方の矩形領域を重要領域として特定する。この重要領域は、車両の位置からの相対位置（例えば、車両の前端から幅２ｍ長さ５ｍの矩形領域）で表される。そして、重要領域特定部１０２ｂは、この重要領域を車載カメラ１４０ｂの画像内の座標に変換する。

【0119】

例えば、Ｖ２Ｘ情報提供装置２００ｂから取得した車両３０ｄの位置情報に基づいて、図９の左図に示す撮影可能範囲内の対象空間中に重要領域が特定されたとすると、座標変換部１０２１は、図９の左図に示す撮影可能範囲の対象空間中の緯度経度の位置情報を、左図の左下の位置を基準とした相対位置に変換する。例えば、座標変換部１０２１は、撮影可能範囲の対象空間中の左下の座標を（０，０）とし、右上の座標を（１０２３，１０２３）とし、重要領域の４つの角の相対位置を算出する。

【0120】

座標変換部１０２１は、予め撮影可能範囲の対象空間における相対位置と、カメラ１４０ｂによって撮影された画像における対応座標との対応を示すテーブルを記憶しておく。そして、座標変換部１０２１は、上記テーブルを参照して、撮影可能範囲の対象空間における重要領域の４つの角の相対位置を、カメラ１４０ｂによって撮影された画像における対応座標に変換する。なお、撮影可能範囲の対象空間における重要領域の座標が、テーブルに記憶される相対座標の間にある場合には、補間処理を行って、カメラ１４０ｂによって撮影された画像における対応座標に変換するようにしてもよい。

【0121】

座標変換部１０２１は、このような緯度経度によって記述された重要領域を、カメラ１４０ｂの画像内の座標に変換する。例えば、図９の右側の図は、４つの点によって規定された重要領域を示している。図９の右側の図の重要領域の座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）、（ｘ４，ｙ４）は、図９の左側の図内の重要領域の４つの角の座標に対応している。

【0122】

サーバ３００ｂは、車載カメラ１４０ｂから受信した画像を、重要領域特定装置１００ｂに送信する。また、サーバ３００ｂは、車載カメラ１４０ｂから受信した画像と重要領域特定装置１００ｂから送られた重要領域の情報とを、交通管制システム４００に送信する。

【0123】

交通管制システム４００は、車載カメラ１４０ｂから受信した画像と重要領域特定装置１００ｂから送られた重要領域の情報とを用いて、交通管制業務を行う作業者に対して、情報の提示等を行う。例えば、交通管制システム４００は、重要領域特定装置１００ｂから送られた重要領域の情報を用いて、車載カメラ１４０ｂから得られた画像の局所的な鮮明化や物体認識等を行う。

【0124】

以上説明したように、本例示的実施形態に係る重要領域特定装置１００ｂによれば、重要領域特定部１０２ｂが、車載カメラ１４０ｂによって撮影された画像に重要領域を特定する。したがって、自動運転車や車両の運転に慣れていないドライバーの車両等に、遠隔支援に関する情報等を提供することができる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
重要領域特定システム１，１ａ、重要領域特定装置１０，１０ａ，１００，１００ａ，１００ｂの一部又は全部の機能は、集積回路（ＩＣチップ）等のハードウェアによって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

【0125】

後者の場合、重要領域特定システム１，１ａ、重要領域特定装置１０，１０ａ，１００，１００ａ，１００ｂは、例えば、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータによって実現される。このようなコンピュータの一例（以下、コンピュータＣと記載する）を図１９に示す。コンピュータＣは、少なくとも１つのプロセッサＣ１と、少なくとも１つのメモリＣ２と、を備えている。メモリＣ２には、コンピュータＣを重要領域特定システム１，１ａ、重要領域特定装置１０，１０ａ，１００，１００ａ，１００ｂとして動作させるためのプログラムＰが記録されている。コンピュータＣにおいて、プロセッサＣ１は、プログラムＰをメモリＣ２から読み取って実行することにより、重要領域特定システム１，１ａ、重要領域特定装置１０，１０ａ，１００，１００ａ，１００ｂの各機能が実現される。

【0126】

プロセッサＣ１としては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＦＰＵ（Floating point number Processing Unit）、ＰＰＵ（Physics Processing Unit）、マイクロコントローラ、又は、これらの組み合わせなどを用いることができる。メモリＣ２としては、例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、又は、これらの組み合わせなどを用いることができる。

【0127】

なお、コンピュータＣは、プログラムＰを実行時に展開したり、各種データを一時的に記憶したりするためのＲＡＭ（Random Access Memory）を更に備えていてもよい。また、コンピュータＣは、他の装置との間でデータを送受信するための通信インタフェースを更に備えていてもよい。また、コンピュータＣは、キーボードやマウス、ディスプレイやプリンタなどの入出力機器を接続するための入出力インタフェースを更に備えていてもよい。

【0128】

また、プログラムＰは、コンピュータＣが読み取り可能な、一時的でない有形の記録媒体Ｍに記録することができる。このような記録媒体Ｍとしては、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、又はプログラマブルな論理回路などを用いることができる。コンピュータＣは、このような記録媒体Ｍを介してプログラムＰを取得することができる。また、プログラムＰは、伝送媒体を介して伝送することができる。このような伝送媒体としては、例えば、通信ネットワーク、又は放送波などを用いることができる。コンピュータＣは、このような伝送媒体を介してプログラムＰを取得することもできる。

【0129】

〔付記事項１〕
本発明は、上述した実施形態に限定されるものでなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。例えば、上述した実施形態に開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても、本発明の技術的範囲に含まれる。

【0130】

〔付記事項２〕
上述した実施形態の一部又は全部は、以下のようにも記載され得る。ただし、本発明は、以下の記載する態様に限定されるものではない。

【0131】

（付記１）
車両の位置情報を取得する情報取得手段と、
前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する重要領域特定手段と、
前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する重要領域通知手段と、
を備えた重要領域特定システム。

【0132】

上記の構成によれば、重要領域特定手段は、車両に対して重要な画像領域を適切に特定することができる。これらの重要領域は、映像利用者、例えば、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理に利用することができる。

【0133】

（付記２）
前記重要領域特定手段は、前記車両の位置情報に基づき、前記車両の進行方向となる領域を、前記重要領域に特定する、付記１に記載の重要領域特定システム。

【0134】

上記の構成によれば、重要領域特定手段は、車両に対して重要な画像領域を適切に特定することができる。

【0135】

（付記３）
前記重要領域特定手段は、前記車両の位置情報に基づいて重要領域とする範囲を特定し、該範囲を、前記カメラで撮影された画像中の座標に変換することにより、前記重要領域を特定する、付記２に記載の重要領域特定システム。

【0136】

上記の構成によれば、カメラで撮影された画像中の適切な位置に重要領域を特定することが可能となる。

【0137】

（付記４）
前記情報取得手段は、さらに、前記車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報のいずれか１つ以上を取得し、
前記重要領域特定手段は、前記車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報のいずれか１つ以上と前記車両の位置情報とに基づいて、前記カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する、付記１から３のいずれかに記載の重要領域特定システム。

【0138】

上記の構成によれば、重要領域特定手段は、操作情報に基づいて、より適切に重要領域を特定することが可能となる。

【0139】

（付記５）
さらに、前記特定された重要領域の情報に基づいて、前記カメラで撮像した画像の画質を変更する画質調整手段を備える、付記１から４のいずれかに記載の重要領域特定システム。

【0140】

上記の構成によれば、画質調整手段が、重要領域内の画像の劣化を抑えるように画質を変更することにより、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理をより詳細に行うことが可能となる。

【0141】

（付記６）
前記カメラは、交差点に設置されたカメラ又は車両に搭載されたカメラである、付記１から５のいずれかに記載の重要領域特定システム。

【0142】

（付記７）
さらに、前記カメラの撮影した画像を表示する表示手段を備え、
前記表示手段は、前記重要領域を用いて前記画像を表示する、付記１から６のいずれかに記載の重要領域特定システム。

【0143】

上記の構成によれば、表示手段が、重要領域を用いて、カメラが撮影した画像を表示するので、人間による画像の目視監視等をより詳細に行うことが可能となる。

【0144】

（付記８）
車両の位置情報を取得する情報取得手段と、
前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する重要領域特定手段と、
前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する重要領域通知手段と、
を備えた重要領域特定装置。

【0145】

上記の構成によれば、重要領域特定手段は、車両に対して重要な画像領域を適切に特定することができる。これらの重要領域は、映像利用者、例えば、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理に利用することができる。

【0146】

（付記９）
前記重要領域特定手段は、前記車両の位置情報に基づき、前記車両の進行方向となる領域を、前記重要領域に特定する、付記８に記載の重要領域特定装置。

【0147】

上記の構成によれば、重要領域特定手段は、車両に対して重要な画像領域を適切に特定することができる。

【0148】

（付記１０）
前記重要領域特定手段は、前記車両の位置情報に基づいて重要領域とする範囲を特定し、該範囲を、前記カメラで撮影された画像中の座標に変換することにより、前記重要領域を特定する、付記９に記載の重要領域特定装置。

【0149】

上記の構成によれば、カメラで撮影された画像中の適切な位置に重要領域を特定することが可能となる。

【0150】

（付記１１）
前記情報取得手段は、さらに、前記車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報のいずれか１つ以上を取得し、
前記重要領域特定手段は、前記車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報のいずれか１つ以上と前記車両の位置情報とに基づいて、前記カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する、付記８から１０のいずれかに記載の重要領域特定装置。

【0151】

上記の構成によれば、重要領域特定手段は、操作情報に基づいて、より適切に重要領域を特定することが可能となる。

【0152】

（付記１２）
さらに、前記特定された重要領域の情報に基づいて、前記カメラで撮像した画像の画質を変更する画質調整手段を備える、付記８から１１のいずれかに記載の重要領域特定装置。

【0153】

上記の構成によれば、画質調整手段が、重要領域内の画像の劣化を抑えるように画質を変更することにより、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理をより詳細に行うことが可能となる。

【0154】

（付記１３）
前記カメラは、交差点に設置されたカメラ又は車両に搭載されたカメラである、付記８から１２のいずれかに記載の重要領域特定装置。

【0155】

（付記１４）
さらに、前記カメラの撮影した画像を表示する表示手段を備え、
前記表示手段は、前記重要領域を用いて前記画像を表示する、付記８から１３のいずれかに記載の重要領域特定装置。

【0156】

上記の構成によれば、表示手段が、重要領域を用いて、カメラが撮影した画像を表示するので、人間による画像の目視監視等をより詳細に行うことが可能となる。

【0157】

（付記１５）
車両の位置情報を取得し、
前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定し、
前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する、重要領域特定方法。

【0158】

上記の構成によれば、車両に対して重要な画像領域を適切に特定することができる。これらの重要領域は、映像利用者、例えば、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理に利用することができる。

【0159】

（付記１６）
重要領域特定方法において、前記車両の位置情報に基づき、前記車両の進行方向となる領域を、前記重要領域に特定する、付記１５に記載の重要領域特定方法。

【0160】

上記の構成によれば、車両に対して重要な画像領域を適切に特定することができる。

【0161】

（付記１７）
前記車両の位置情報に基づいて重要領域とする範囲を特定し、該範囲を、前記カメラで撮影された画像中の座標に変換することにより、前記重要領域を特定する、付記１６に記載の重要領域特定方法。

【0162】

上記の構成によれば、カメラで撮影された画像中の適切な位置に重要領域を特定することが可能となる。

【0163】

（付記１８）
さらに、前記車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報のいずれか１つ以上を取得し、
前記車両の速度、車種、加速度、ハンドル、アクセル、ウインカーの操作情報のいずれか１つ以上と前記車両の位置情報とに基づいて、前記カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する、付記１５から１７のいずれかに記載の重要領域特定方法。

【0164】

上記の構成によれば、操作情報に基づいて、より適切に重要領域を特定することが可能となる。

【0165】

（付記１９）
さらに、前記特定された重要領域の情報に基づいて、前記カメラで撮像した画像の画質を変更する、付記１５から１８のいずれかに記載の重要領域特定方法。

【0166】

上記の構成によれば、重要領域内の画像の劣化を抑えるように画質を変更することにより、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理をより詳細に行うことが可能となる。

【0167】

（付記２０）
前記カメラは、交差点に設置されたカメラ又は車両に搭載されたカメラである、付記１５から１９のいずれかに記載の重要領域特定方法。

【0168】

（付記２１）
コンピュータに、
車両の位置情報を取得する処理と、
前記車両の位置情報に基づいて、前記カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する処理と、
前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する処理と、
を実行させる、プログラム。

【0169】

上記の構成によれば、車両に対して重要な画像領域を適切に特定することができる。これらの重要領域は、映像利用者、例えば、人間による画像の目視監視や、コンピュータによる各種の画像処理に利用することができる。

【0170】

（付記２２）
少なくとも１つのプロセッサを備え、前記プロセッサは、車両の位置情報を取得する処理と、
前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する処理と、
前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する処理と、
を実行する重要領域特定システム。

【0171】

なお、この重要領域特定システムは、更にメモリを備えていてもよく、このメモリには、前記取得する処理と、前記特定する処理と、前記通知する処理と、を前記プロセッサに実行させるためのプログラムが記憶されていてもよい。また、このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な一時的でない有形の記録媒体に記録されていてもよい。

【0172】

（付記２３）
少なくとも１つのプロセッサを備え、前記プロセッサは、車両の位置情報を取得する処理と、
前記車両の位置情報に基づいて、カメラの撮影可能領域中の重要領域を特定する処理と、
前記カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置に対して、前記重要領域を通知する処理と、
を実行する重要領域特定装置。

【0173】

なお、この重要領域特定装置は、更にメモリを備えていてもよく、このメモリには、前記取得する処理と、前記特定する処理と、前記通知する処理と、を前記プロセッサに実行させるためのプログラムが記憶されていてもよい。また、このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な一時的でない有形の記録媒体に記録されていてもよい。

【符号の説明】

【0174】

１、１ａ 重要領域特定システム
１０、１０ａ、１００、１００ａ、１００ｂ 重要領域特定装置
１１ 情報取得手段
１２ 重要領域特定手段
１３ 重要領域通知手段
１４ 画質調整手段
１５ 表示手段
３０ａ、３０ｂ、３０ｄ 車両
３０ｃ バス
１４０ カメラ
１４０ｂ 車載カメラ
１０１ 情報取得部
１０２、１０２ａ、１０２ｂ 重要領域特定部
１０３ 通知部
２００、２００ａ、２００ｂ Ｖ２Ｘ情報提供装置
３００、３００ｂ サーバ
４００ 交通管制システム
１０２１ 座標変換部
ＲＯＩ１～ＲＯＩ３、ＲＯＩ５、 ＲＯＩ１ａ 重要領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】