特許 7662694 サポート車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-07

(45)【発行日】2025-04-15

(54)【発明の名称】サポート車

(51)【国際特許分類】

   E01C 19/00 20060101AFI20250408BHJP

   B61B 13/00 20060101ALN20250408BHJP

【ＦＩ】

E01C19/00

B61B13/00 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2023046194

(22)【出願日】2023-03-23

(65)【公開番号】P2024135486

(43)【公開日】2024-10-04

【審査請求日】2024-10-24

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】590002482

【氏名又は名称】株式会社ＮＩＰＰＯ

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤谷 雅嘉

【審査官】高橋 雅明

(56)【参考文献】

【文献】特開平０１－２６０１０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０５－０８３８０６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０８－１０８８５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２９４１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６３－１９２８０３（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０１Ｃ １９／００

Ｂ６１Ｂ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

法面の勾配を横切る方向に走行する法面作業車を支持し、基準走行線に沿って走行するサポート車において、
前記法面作業車を支持する本体部と、車輪どうしを前記本体部の幅方向に離間させて支持し、前記車輪の舵角を変更するステアリング機構と、を備え、
前記ステアリング機構は、
前記舵角の変更時に、前記車輪の動きに連動して、互いに前記幅方向における逆方向にスライドする第１移動部材および第２移動部材を備え、
前記第１移動部材は、前記第２移動部材に対して一方の進行側に配置され、
前記第２移動部材は、前記第１移動部材に対して前記一方の進行側と反対の方向である他方の進行側に配置され、
前記第１移動部材および前記第２移動部材には、それぞれセンサが取り付けられ、
前記一方の進行側に進行するときに、前記第１移動部材に取り付けられた一方の前記センサにより前記基準走行線を検出し、前記ステアリング機構を制御し、前記一方の前記センサを前記基準走行線に沿わせ、
前記他方の進行側に進行するときに、前記第２移動部材に取り付けられた他方の前記センサにより前記基準走行線を検出し、前記ステアリング機構を制御し、前記他方の前記センサを前記基準走行線に沿わせる、
サポート車。

【請求項2】

前記ステアリング機構は、
それぞれ前後方向に延び、前記本体部に対して上下方向を軸として回動可能に取り付けられ、前記幅方向に並んで前記車輪を支持する２つの回動部材を備え、
前記第１移動部材は、前記２つの前記回動部材のそれぞれの回動の中心よりも前方側において前記２つの前記回動部材を連結し、
前記第２移動部材は、前記２つの前記回動部材のそれぞれの前記回動の中心よりも後方側において前記２つの前記回動部材を連結する、
請求項１に記載のサポート車。

【請求項3】

前記ステアリング機構は、
それぞれ前後方向に延び、前記本体部に対して上下方向を軸として回動可能に取り付けられ、前記幅方向に並んで前記車輪を支持する２つの回動部材と、
前記２つの前記回動部材のそれぞれの回動の中心よりも前後方向の一方向側において前記２つの前記回動部材を連結する連結部材と、
前記２つの前記回動部材のうち一方に取り付けられ、前記舵角の変更時に前記第１移動部材および前記第２移動部材を前記幅方向にスライドさせるリンク機構を有するセンサアームと、を備える、
請求項１に記載のサポート車。

【請求項4】

前記回動部材において、前記回動の中心から前記第１移動部材との連結部分までの前後方向の距離は、前記回動の中心から前記第２移動部材との連結部分までの前後方向の距離と等しい、
請求項２に記載のサポート車。

【請求項5】

直進時において、それぞれの前記センサは、平面視で前後に重なる位置にある、
請求項１から４のいずれかに記載のサポート車。

【請求項6】

それぞれの前記センサは、前記車輪よりも前記幅方向の外側に保持される、
請求項１から４のいずれかに記載のサポート車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、サポート車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、法面の舗装作業時において、転圧ローラやアスファルトフィニッシャなどの法面作業車を、法面の勾配を横切る方向に走行させながら作業を行う工法が知られている。このような工法では、法面作業車に並走するサポート車によって法面作業車を支持することにより、法面作業車のずり落ちの防止や、転圧ローラによる法面に対する垂直な転圧を可能にしている。例えば、特許文献１の技術では、油圧シリンダの制御によって、サポート車が転圧ローラを支持するためのロープの張力を一定化でき、転圧ローラによる転圧圧力を均一化できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１－２６０１０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような工法では、予め設けられた基準走行線に沿ってサポート車を走行させることにより、法面の勾配を横切る方向に走行する法面作業車を一定の力で支持している。しかし、従来はオペレータの操縦によってサポート車を基準走行線に沿って走行させていたため、オペレータの技能によっては安定した走行が難しい。さらに、法面の舗装作業においては、法面作業車を同じ走路で往復させる場合があるため、サポート車には、前進時および後進時の両方において基準走行線に沿った安定した走行が求められる。
本開示は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、前進時および後進時の両方において基準走行線に沿った安定した走行ができるサポート車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の様態は、法面の勾配を横切る方向に走行する法面作業車を支持し、基準走行線に沿って走行するサポート車において、前記法面作業車を支持する本体部と、車輪どうしを前記本体部の幅方向に離間させて支持し、前記車輪の舵角を変更するステアリング機構と、を備え、前記ステアリング機構は、前記舵角の変更時に、前記車輪の動きに連動して、互いに前記幅方向における逆方向にスライドする第１移動部材および第２移動部材を備え、前記第１移動部材は、前記第２移動部材に対して一方の進行側に配置され、前記第２移動部材は、前記第１移動部材に対して前記一方の進行側と反対の方向である他方の進行側に配置され、前記第１移動部材および前記第２移動部材には、それぞれセンサが取り付けられ、前記一方の進行側に進行するときに、前記第１移動部材に取り付けられた一方の前記センサにより前記基準走行線を検出し、前記ステアリング機構を制御し、前記一方の前記センサを前記基準走行線に沿わせ、前記他方の進行側に進行するときに、前記第２移動部材に取り付けられた他方の前記センサにより前記基準走行線を検出し、前記ステアリング機構を制御し、前記他方の前記センサを前記基準走行線に沿わせる、サポート車である。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、前進時および後進時において、それぞれのステアリング機構が進行方向側のセンサを基準走行線に沿わせながら走行する。このため、サポート車は、前進時および後進時の両方において基準走行線に沿った安定した走行ができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】転圧時における法面を模式的に示す縦断面図。

【図2】転圧時における法面を模式的に示す平面図。

【図3】実施の形態１のローラサポータの直進時のステアリング機構の平面図。

【図4】実施の形態１のローラサポータの前進時のステアリング機構の平面図。

【図5】実施の形態１のローラサポータの後進時のステアリング機構の平面図。

【図6】実施の形態２のローラサポータの直進時のステアリング機構の平面図。

【図7】実施の形態３のローラサポータの直進時のステアリング機構の平面図。

【図8】実施の形態３のローラサポータの前進時のステアリング機構の平面図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

［１．実施の形態１］
［１－１．構成］
［１－１－１．転圧時における全体構成］
図１は、転圧時における法面Ｓを模式的に示す縦断面図である。図２は、転圧時における法面Ｓを模式的に示す平面図である。法面Ｓは、例えば、アスファルト舗装が施される自動車用コースに設けられており、走行する自動車が左右に傾く方向に傾斜している。図１に示すように、法面Ｓの転圧には、ローラ９１を有する転圧ローラ（法面作業車）９０が用いられる。転圧ローラ９０は、法面Ｓの勾配の方向を垂直に横切るように、コースを走行する自動車と同じ方向に走行しながら、自動車用コースの１周を連続して転圧する。

【0009】

法面Ｓを走行する転圧ローラ９０は、法面Ｓの上端から略水平に拡がる平坦路Ｐを走行するローラサポータ（サポート車）１によって上方から支持されている。ローラサポータ１は、動滑車に巻き掛けられたワイヤＷによって転圧ローラ９０と接続されており、転圧時には転圧ローラ９０と並走する。ローラサポータ１は、転圧ローラ９０にかかる重力のうち法面Ｓの勾配方向に沿った分力に抗して転圧ローラ９０を支持することにより、転圧ローラ９０のずり落ちの防止、および、法面Ｓに対する均一な転圧を可能とする。

【0010】

ローラサポータ１は、ワイヤＷによって転圧ローラ９０を支持する本体部１０を有する。本体部１０は、ワイヤＷが巻き掛けられたウインチ１５を支持する旋回体１１と、旋回体１１を下方から旋回可能に支持する支持体１３と、を有している。ローラサポータ１は、転圧ローラ９０と並走しながら、旋回体１１の旋回角度およびウインチ１５によるワイヤＷの巻き取り量を調整し、転圧ローラ９０を一定の支持力で支持する。また、支持体１３における転圧ローラ９０と反対側には、カウンターウエイトが搭載されており、転圧ローラ９０を支持した状態でのローラサポータ１の走行を安定させる。

【0011】

図２に示すように、ローラサポータ１は、転圧ローラ９０を支持しながら、平坦路Ｐに配置された基準走行線Ｌに沿って走行する。基準走行線Ｌは、法面Ｓと平坦路Ｐとの境界に沿った向きに設けられている。ローラサポータ１が基準走行線Ｌに対して沿った走行をする際の精度や安定性は、転圧ローラ９０にかかる支持力の変動を抑制するうえで重要であり、転圧ローラ９０における転圧の均一化のためには、高い精度および安定性が要求される。

【0012】

［１－１－２．ステアリング機構の構成］
図３は、ローラサポータ１の直進時におけるステアリング機構３０の平面図である。なお、以降の図中において、符号Ａはローラサポータ１の前方を示し、符号Ｂはローラサポータ１の後方を示す。また、ローラサポータ１の前後、上下、左右といった方向は支持体１３を基準とし、以後の上下、左右、前後といった方向の記載は、特に説明がなければ支持体１３を基準とする。

【0013】

ローラサポータ１は、支持体１３に取り付けられた前後一対のステアリング機構３０を有している。ステアリング機構３０は、２つの車輪３１どうしを左右方向（本体部の幅方向）に離間させて支持しており、左右一対の車輪３１の舵角を同時に変更する。本実施の形態では、車輪３１はダブルタイヤである。

【0014】

ステアリング機構３０は、左右一対の回動部材３３と、左右一対の回動部材３３どうしを連結する前方側連結部材（第１移動部材）３５ａおよび後方側連結部材（第２移動部材）３５ｂと、を有している。

【0015】

回動部材３３は、上下に挿通される軸部材３３ｃを介して支持体１３に対して取り付けられる部材であり、前後方向に延びている。回動部材３３は、前後方向の中央に挿通された軸部材３３ｃを回動の中心として、支持体１３に対して上下方向を軸に回動可能である。回動部材３３は、油圧モータ３４を介して車輪３１および車軸３１ｃを支持している。

【0016】

油圧モータ３４は、本体部１０に搭載された油圧ポンプに対して、油圧ホースを介して接続されている。油圧モータ３４は、本体部１０に搭載されたエンジンにより動作する油圧ポンプから駆動力を伝達されることにより、車軸３１ｃおよび車輪３１を回転させる。車軸３１ｃは、車輪３１の中心に挿通される軸であり、前後方向において回動部材３３の中央に位置している。

【0017】

前方側連結部材３５ａは、左右方向に延びる部材であり、両端を二つの回動部材３３の前端３３ａに対して、上下方向を軸に回動可能に連結されている。後方側連結部材３５ｂは、左右方向に延びる部材であり、両端を二つの回動部材３３の後端３３ｂに対して、上下方向を軸に回動可能に連結されている。

【0018】

後方側連結部材３５ｂには、油圧ポンプから伝達される作動力によって左右方向に伸縮する油圧シリンダ３６が接続されている。油圧シリンダ３６は、後述の制御部によって制御されており、伸縮によって後方側連結部材３５ｂを支持体１３に対して左右に相対移動させる。

【0019】

油圧シリンダ３６により後方側連結部材３５ｂが左右の一方側に相対移動すると、二つの回動部材３３は共に後端３３ｂを一方側に移動させる方向に回動する。このように、制御部は、油圧シリンダ３６を制御して回動部材３３を回動させ、回動部材３３に支持される車輪３１の舵角（支持体１３に対する車輪３１の平面視における相対角度）を変更する。このため、車輪３１の舵角の変更時に、支持体１３に対して、後方側連結部材３５ｂは、車輪３１の後部３１ｂと左右方向における同じ方向に相対移動する。

【0020】

また、二つの回動部材３３の回動により、前端３３ａに連結される前方側連結部材３５ａは、支持体１３に対して、後方側連結部材３５ｂと逆方向に相対移動する。このため、後方側連結部材３５ｂと同様に、車輪３１の舵角の変更時に、支持体１３に対して、前方側連結部材３５ａは、車輪３１の前部３１ａと左右方向における同じ方向に移動する。

【0021】

このとき、２つの連結部材３５ａ、３５ｂは、それぞれ支持体１３に対してスライドすることによって移動する。すなわち、２つの連結部材３５ａ、３５ｂは、車輪３１の舵角の変更時に支持体１３に対して平行移動する。

【0022】

また、本実施の形態では、回動部材３３において、前方側連結部材３５ａとの連結部分である前端３３ａと軸部材３３ｃとの距離Ｄ１は、後方側連結部材３５ｂとの連結部分である後端３３ｂと軸部材３３ｃとの距離Ｄ２に等しい。このため、車輪３１の舵角の変更により、前方側連結部材３５ａは、支持体１３に対して、後方側連結部材３５ｂと同じ距離だけ左右方向に相対移動する。

【0023】

ステアリング機構３０は、前方側連結部材３５ａの左右方向中央に取り付けられた前方側センサ３７ａと、後方側連結部材３５ｂの左右方向中央に取り付けられた後方側センサ３７ｂと、を有している。各センサ３７ａ、３７ｂは、それぞれ基準走行線Ｌを検出し、基準走行線Ｌに対する自身の左右方向の変位を検出可能なセンサである。各センサ３７ａ、３７ｂは、後述の制御部に対して検出信号を送信する。本実施の形態では、基準走行線Ｌは、高周波が流れる電線であり、各センサ３７ａ、３７ｂは、左右一対の磁気センサを搭載している。制御部は、左右一対の磁気センサによって電線が発する磁気の強度を検出し、基準走行線Ｌに対する各センサ３７ａ、３７ｂの変位を特定する。

【0024】

図３に示すように、前方側センサ３７ａは、車軸３１ｃ、および、回動部材３３の回転の中心である軸部材３３ｃよりも前方に位置している。後方側センサ３７ｂは、車軸３１ｃ、および、軸部材３３ｃよりも後方に位置している。また、ローラサポータ１の直進時において、各センサ３７ａ、３７ｂは、平面視で前後に重なる位置にある。換言すれば、ローラサポータ１の直進時において、前方側センサ３７ａが左右方向において占める位置は、後方側センサ３７ｂが左右方向において占める位置と重なる。また、各センサ３７ａ、３７ｂは、それぞれが取り付けられる各連結部材３５ａ、３５ｂの移動時には、一体となって移動する。このため、車輪３１の舵角の変更時に、各連結部材３５ａ、３５ｂが支持体１３に対してスライドしたとき、各センサ３７ａ、３７ｂも同様に支持体１３に対してスライドする。

【0025】

［１－２．動作］
以下では、ローラサポータ１が基準走行線Ｌに沿って走行する際の動作を説明する。ローラサポータ１は、基準走行線Ｌに沿った走行の開始前に、オペレータの手動操縦により、基準走行線Ｌに沿った位置に移動する。これにより、制御部は、各センサ３７ａ、３７ｂの検出信号により、基準走行線Ｌを検知可能な状態となる。なお、制御部は、プロセッサやメモリ等を有し、メモリに記憶されたプログラムを実行することにより各機器を制御する。また、以下の動作は、複数の制御部によって行われていてもよい。

【0026】

［１－２－１．前進時の動作］
図４は、ローラサポータ１の前進時におけるステアリング機構３０の平面図である。図４に示すように、制御部は、ローラサポータ１の前進時において、各センサ３７ａ、３７ｂのうち進行方向側に位置する２つの前方側センサ３７ａを基準走行線Ｌに沿わせる。より具体的には、制御部は、ローラサポータ１の前進時において、ステアリング機構３０を制御して前方側センサ３７ａを移動させ、２つの前方側センサ３７ａの中心と基準走行線Ｌとを平面視で重ねる。以下では、前方側センサ３７ａを基準走行線Ｌに沿わせる制御の詳細について説明する。

【0027】

ローラサポータ１の前進時において、制御部は、２つの前方側センサ３７ａの検出信号により、基準走行線Ｌに対する２つの前方側センサ３７ａの左右方向における変位をそれぞれ独立に特定する。

【0028】

制御部は、２つのステアリング機構３０の油圧シリンダ３６を独立に制御し、特定した変位を打ち消すように２つの前方側センサ３７ａを移動させて基準走行線Ｌに沿わせる。このときの油圧シリンダ３６の制御は、油圧シリンダ３６の伸縮量および伸縮方向と、前方側センサ３７ａの移動方向および量と、の関係によって決定される。この関係は、予めメモリに記憶されている。本実施の形態では、前方側センサ３７ａが取り付けられる前方側連結部材３５ａは、油圧シリンダ３６に接続された後方側連結部材３５ｂと逆方向に、同じ距離だけ移動する。このため、本実施形態の制御部は、検出した基準走行線Ｌからの変位と同方向および距離だけ後方側連結部材３５ｂを移動させるように、油圧シリンダ３６を制御する。

【0029】

このように、制御部は、ローラサポータ１の前進中には、基準走行線Ｌに対する前方側センサ３７ａの変位の特定と、変位を打ち消すだけの前方側センサ３７ａの移動とを繰り返す。これにより、ローラサポータ１の前進中において、前方側センサ３７ａは基準走行線Ｌに沿った状態となる。

【0030】

ここで、変位を打ち消した後の車輪３１の転動方向（すなわち、車輪３１が転がる際の車輪３１単体の進行方向）が付近の基準走行線Ｌと平行でない場合、ローラサポータ１が僅かに前進すると、ステアリング機構３０は、付近の基準走行線Ｌに対して斜行する。この場合、前方側センサ３７ａは、ローラサポータ１の前進によって付近の基準走行線Ｌから左右に移動する。このときの移動による変位の方向は、前方側センサ３７ａ付近の基準走行線Ｌが延びる方向に対する車輪３１の転動方向によって決まる。

【0031】

例えば、車輪３１の転動方向が、前方側センサ３７ａ付近の基準走行線Ｌが延びる方向よりも右方向に傾いている場合、前方側センサ３７ａは、基準走行線Ｌに対して右方向に移動する。上述のように、これに対し、制御部は、油圧シリンダ３６を制御し、移動による変位を打ち消すだけ前方側センサ３７ａを左方向に向けて移動させる。前方側センサ３７ａが設けられる前方側連結部材３５ａは、車輪３１の前部３１ａと左右方向における同じ方向に移動するため、車輪３１の転動方向は、変位の打ち消しによって左方向にずれる。すなわち、制御部が、基準走行線Ｌに対する前方側センサ３７ａの変位を打ち消す制御をおこなうことにより、車輪３１の転動方向は、基準走行線Ｌと平行に近づく。

【0032】

また、変位を打ち消した後の平面視における車輪３１の転動方向が付近の基準走行線Ｌと平行である場合、ローラサポータ１が僅かに前進すると、ステアリング機構３０は、付近の基準走行線Ｌと平行移動する。この場合、前方側センサ３７ａは、ローラサポータ１の前進によって付近の基準走行線Ｌから左右にずれることが無い。

【0033】

このため、ローラサポータ１の前進中において、前方側センサ３７ａを基準走行線Ｌに沿わせる制御をおこなうことにより、車輪３１の転動方向を、前方側センサ３７ａ付近の基準走行線Ｌの延びる方向に対し、平行に保つことができる。従って、ローラサポータ１は基準走行線Ｌに沿って精度よく安定して走行することができる。また、車輪３１の舵角の変更時には、前方側連結部材３５ａおよび前方側センサ３７ａは支持体１３に対してスライドするため、支持体１３と前方側センサ３７ａとの相対角度が一定となり、制御が容易になる。

【0034】

また、２つのステアリング機構３０は独立に制御されるため、２つのステアリング機構３０のそれぞれの車輪３１の転動方向が、付近の基準走行線Ｌの延びる方向に対して平行になる。これにより、２つのステアリング機構３０の車輪３１の間における内輪差を小さくすることができる。

【0035】

［１－２－２．後進時の動作］
図５は、ローラサポータ１の後進時におけるステアリング機構３０の平面図である。通常、法面Ｓの転圧を完了させるためには、転圧ローラ９０によって同じ経路を往復する必要がある。このため、ローラサポータ１も同じ経路を往復する必要があり、後進時においても基準走行線Ｌに沿った走行を行う。なお、後進時の制御は、前進時の制御と前後を入れ替えたものであるため、前進時の制御と共通の動作や作用等の詳細については説明を省略する。

【0036】

ローラサポータ１の後進時において、制御部は、基準走行線Ｌに対する後方側センサ３７ｂの変位の特定と、変位を打ち消すだけの後方側センサ３７ｂの移動とを繰り返す。これにより、図５に示すように、制御部は、ローラサポータ１の後進時において、各センサ３７ａ、３７ｂのうち進行方向側に位置する後方側センサ３７ｂを基準走行線Ｌに沿わせる。

【0037】

これにより、ローラサポータ１は後進時においても、基準走行線Lに沿って精度よく安定して走行することができる。また、車輪３１の舵角の変更に伴って後方側センサ３７ｂは支持体１３に対してスライドするため、支持体１３と後方側センサ３７ｂとの相対角度が一定となり、制御が容易になる。

【0038】

本実施の形態では、上述のように、距離Ｄ１と距離Ｄ２とが等しい（図３参照）ため、車輪３１の舵角の変更量と各センサ３７ａ、３７ｂの左右方向の変位量との関係は、各センサ３７ａ、３７ｂ間で同じである。このため、前進時と後進時における挙動の違いが小さく、前後進の間でローラサポータ１の走路がずれにくい。また、本実施の形態では、各センサ３７ａ、３７ｂは平面視で前後に重なる位置にあるため、各センサ３７ａ、３７ｂが基準走行線Ｌに沿ったときに、前後進の間でローラサポータ１の走路が左右にずれにくい。

【0039】

［１－３．効果］
以上説明したように、本実施の形態では、ローラサポータ１は、転圧ローラ９０を支持する本体部１０と、車輪３１どうしを左右方向に離間させて支持し、車輪３１の舵角を変更するステアリング機構３０と、を備え、ステアリング機構３０は、車輪３１の舵角の変更時に、車輪３１の動きに連動して、互いに左右方向における逆方向にスライドする前方側連結部材３５ａおよび後方側連結部材３５ｂを備え、前方側連結部材３５ａおよび後方側連結部材３５ｂには、それぞれ前方側センサ３７ａおよび後方側センサ３７ｂが取り付けられ、進行方向側の前方側センサ３７ａまたは後方側センサ３７ｂにより基準走行線Ｌを検出し、ステアリング機構３０を制御し、進行方向側の前方側センサ３７ａまたは後方側センサ３７ｂを基準走行線Ｌに沿わせる。
これにより、ローラサポータ１は、前進時および後進時の両方において基準走行線に沿った安定した走行を行うことができる。特に、本実施の形態では、前方側センサ３７ａは車軸３１ｃよりも前方側に位置し、後方側センサ３７ｂは車軸３１ｃよりも後方側に位置する。このため、前後進の両方において、各センサ３７ａ、３７ｂで引っ張る様に、ローラサポータ１を精度よく基準走行線Ｌ沿わせることができる。

【0040】

また、本実施の形態のように、それぞれのステアリング機構３０は、本体部１０に対して上下方向を軸として回動可能に取り付けられ、左右方向に並んで車輪３１を支持する２つの回動部材３３を備え、前方側連結部材３５ａは、回動部材３３の回動の中心である軸部材３３ｃよりも前方側において２つの回動部材３３を連結し、後方側連結部材３５ｂは、回動部材３３の回動の中心である軸部材３３ｃよりも後方側において２つの回動部材３３を連結する、構成としてもよい。
これにより、ローラサポータ１による基準走行線Ｌに沿った走行の安定性を、簡素な構成で高めることができる。

【0041】

また、本実施の形態のように、回動部材３３において、軸部材３３ｃから前方側連結部材３５ａとの連結部分である前端３３ａまでの前後方向の距離Ｄ１は、軸部材３３ｃから後方側連結部材３５ｂとの連結部分である後端３３ｂまでの前後方向の距離と等しい、構成としてもよい。
これにより、前後進時の挙動の差が小さくなり、前後進の間でローラサポータ１の走路がずれにくくなる。

【0042】

また、本実施の形態のように、直進時において、前方側センサ３７ａおよび後方側センサ３７ｂは、平面視で前後に重なる位置にある、構成としてもよい。
これにより、前後進の間でローラサポータ１の走路が左右にずれにくくなる。

【0043】

［２．実施の形態２］
以下、実施の形態２について説明する。以下、実施の形態１と同様の構成には、同一の符号を付与してその説明を省略する。

【0044】

図６は、実施の形態２に係るローラサポータ１の直進時におけるステアリング機構１３０の平面図である。実施の形態２では、各センサ３７ａ、３７ｂは、センサアーム１４０を介して、各連結部材３５ａ、３５ｂに取り付けられている。センサアーム１４０は、各連結部材３５ａ、３５ｂから車輪３１よりも右側まで延びている。各センサ３７ａ、３７ｂは、センサアーム１４０の先端に取り付けられ、右側の車輪３１よりも右側に位置している。このため、図６に示すように、ローラサポータ１の走行時には、ステアリング機構１３０の各車輪３１は基準走行線Ｌよりも左側に位置する。これにより、基準走行線Ｌが設けられる平坦路Ｐの幅や、平坦路Ｐ上の障害物に応じて、ローラサポータ１の走路をずらすことができる。また、本実施の形態では、センサアーム１４０は、ローラサポータ１から見て、左右における転圧ローラ９０と反対側に延びている。

【0045】

本実施の形態のように、前方側センサ３７ａおよび後方側センサ３７ｂは、車輪３１よりも左右方向外側に保持される、構成としてもよい。
これにより、ローラサポータ１の走路の自由度が大きくなる。

【0046】

［３．実施の形態３］
以下、実施の形態３について説明する。以下、実施の形態１または２と同様の構成には、同一の符号を付与してその説明を省略する。

【0047】

図７は、実施の形態３に係るステアリング機構２３０の平面図であり、直進時のステアリング機構２３０を示す。ステアリング機構２３０は、前方側連結部材３５ａを有しておらず、左右一対の回動部材３３を軸部材３３ｃの後方側（一方向側）に位置する後方側連結部材（連結部材）３５ｂのみで連結している。実施の形態３では、実施の形態１および２と異なり、各センサ３７ａ、３７ｂは、前後一対のセンサアーム２４０を介して、回動部材３３に対して取り付けられている。

【0048】

センサアーム２４０は、それぞれリンク機構を有しており、車輪３１の舵角の変更とともに各センサ３７ａ、３７ｂを左右に移動させる構造体である。センサアーム２４０は、右側の回動部材３３に固定されるアーム固定部材２４１と、各センサ３７ａ、３７ｂを支持する２つのセンサ支持部材（第１移動部材、第２移動部材）２４７と、を有している。

【0049】

アーム固定部材２４１は、それぞれ回動部材３３に沿って延びている。回動部材３３における軸部材３３ｃよりも前方側に固定される一方のアーム固定部材２４１は前方に延び、軸部材３３ｃよりも後方側に固定される他方のアーム固定部材２４１は後方に延びる。

【0050】

センサ支持部材２４７は左右方向に延びる部材であり、車輪３１よりも右側において各センサ３７ａ、３７ｂを有している。センサ支持部材２４７の右端には、平坦路Ｐに接地してセンサ支持部材２４７を支持する自在ゴム車輪２４９が取り付けられている。自在ゴム車輪２４９の転動方向は、水平ないずれの方向にも回動自在である。

【0051】

また、センサアーム２４０は、アーム固定部材２４１に取り付けられる揺動部材２４３と、揺動部材２４３とセンサ支持部材２４７とを連結するリンク部材２４５と、を有している。

【0052】

揺動部材２４３は、前方側のアーム固定部材２４１の前端、および、後方側のアーム固定部材２４１の後端に対し、前後方向を軸に回動可能に取り付けられる。このため、揺動部材２４３がアーム固定部材２４１に対して回動することにより、リンク部材２４５およびセンサ支持部材２４７はそれぞれ上下に揺動する。このため、自在ゴム車輪２４９が接地する平坦路Ｐに凹凸がある場合でも、センサアーム２４０に大きな荷重がかかりにくい。

【0053】

リンク部材２４５は、両端を揺動部材２４３およびセンサ支持部材２４７に対してそれぞれ上下方向を軸として回動可能に取り付けられる部材であり、左右方向に延びている。揺動部材２４３、リンク部材２４５、および、センサ支持部材２４７は、２つのジョイントを有するオープンループ構造のリンク機構を形成する。

【0054】

また、実施の形態３では、センサアーム２４０のリンク機構の動きを制限し、各センサ３７ａ、３７ｂを左右に移動させるためのフレーム２５０が設けられている。フレーム２５０は、支持体１３に固定されるフレーム固定部材２５１と、フレーム固定部材２５１に固定される前後一対のガイド部材２５３と、２つのガイド部材２５３同士を固定する補強部材２５５と、を有している。

【0055】

フレーム固定部材２５１は、前後方向に延びる部材であり、両端においてガイド部材２５３をそれぞれ固定している。ガイド部材２５３は、フレーム固定部材２５１から右方向に延びる部材であり、それぞれ平面視でセンサ支持部材２４７に沿う位置に設けられる。補強部材２５５は、ガイド部材２５３の右端において前後方向に延びる部材であり、図示しないワイヤロープとターンバックルを介して、支持体１３から吊られて支持されている。

【0056】

また、ガイド部材２５３には、それぞれ２つずつの金属バンド２５７が取り付けられている。金属バンド２５７は、金属製の帯が折り曲げられて左右方向に貫通した環状に形成された部材である。金属バンド２５７には、センサ支持部材２４７が左右に挿通されており、センサ支持部材２４７の回動を規制する。

【0057】

図８は、実施の形態３に係る前進時のステアリング機構２３０の平面図である。図８に示すように、基準走行線Ｌに対する前方側センサ３７ａの変位を打ち消すために舵角を変更した場合、回動部材３３の回転に伴ってアーム固定部材２４１はそれぞれ回転する。これに伴い、揺動部材２４３、リンク部材２４５、および、センサ支持部材２４７で形成されるリンク機構も動作する。このとき、支持体１３に固定されたフレーム２５０の金属バンド２５７によってセンサ支持部材２４７の回動は規制されるため、センサ支持部材２４７は、それぞれ支持体１３に対して左右方向にスライドする。

【0058】

このように、リンク機構を有するセンサアーム２４０を用いることで、舵角の変更時において、車輪３１の前部３１ａと左右の同じ方向に移動する前方側センサ３７ａ、および、後部３１ｂと左右の同じ方向に移動する後方側センサ３７ｂを実現できる。このため、前方側連結部材３５ａが設けられていないステアリング機構２３０においても、前後進時の両方において基準走行線Ｌに沿った安定した走行を実現できる。

【0059】

すなわち、本実施の形態のように、ステアリング機構３０は、本体部１０に対して上下方向を軸として回動可能に取り付けられ、左右方向に並んで車輪３１を支持する２つの回動部材３３と、回動部材３３の回動の中心よりも後方側において２つの回動部材３３を連結する後方側連結部材３５ｂと、回動部材３３に取り付けられ、車輪３１の舵角の変更時に２つのセンサ支持部材２４７を左右方向にスライドさせるリンク機構を有するセンサアーム２４０と、を備える。
これにより、ローラサポータ１による基準走行線Ｌに沿った走行の精度を、簡素な構成で、高めることができる。

【0060】

（他の実施の形態）
上記実施形態は本発明を適用した一具体例を示すものであり、発明が適用される形態を限定するものではない。

【0061】

上記実施の形態では、図１および図２に示したように、ローラサポータ１は、法面Ｓの上端に連なる平坦路Ｐに敷設された基準走行線Ｌに沿って走行すると説明したが、これは一例である。例えば、ローラサポータ１は、法面Ｓの下端から略水平に拡がる平坦な地面に敷設された基準走行線Ｌに沿って走行する構成としてもよい。この場合、ローラサポータ１は、ワイヤＷを転圧ローラ９０よりも上方側まで引き回すクレーンアームを旋回体１１に備える構成となる。

【0062】

また、上記実施の形態では、ローラサポータ１は、転圧ローラ９０を支持すると説明したが、これは一例である。例えば、ローラサポータ１は、例えば、法面Ｓにアスファルト合材を敷きならすアスファルトフィニッシャ等の転圧ローラ９０以外の任意の法面作業車を支持する構成としてもよい。

【0063】

上記実施の形態では、基準走行線Ｌは高周波が流れる電線であり、各センサ３７ａ、３７ｂは、それぞれ左右一対の磁気センサを有していると説明したが、これは一例である。例えば、基準走行線Ｌは塗料やロープ等によって平坦路Ｐに引かれた線であり、各センサ３７ａ、３７ｂは基準走行線Ｌを光学的に検出するカメラ等である構成としてもよい。若しくは、各センサ３７ａ、３７ｂは接触式のセンサであり、基準走行線Ｌは平坦路Ｐに敷設されたロープや溝である構成としてもよい。その他、本発明の趣旨に反しない限り、基準走行線Ｌおよび各センサ３７ａ、３７ｂには、任意の組み合わせを用いることができる。

【0064】

上記実施の形態では、１つの支持体１３に対し、２つのステアリング機構３０、１３０、２３０が取り付けられると説明したが、これは一例である。例えば、支持体１３には、３つ以上のステアリング機構３０、１３０、２３０が取り付けられる構成としてもよい。

【0065】

実施の形態２および３では、ステアリング機構１３０、２３０は、２つのセンサアーム１４０、２４０を有すると説明したが、これは一例である。例えば、２つのセンサアーム１４０、２４０が一体化され、１つのセンサアームとしてステアリング機構１３０、２３０に設けられていてもよい。

【符号の説明】

【0066】

１ ローラサポータ（サポート車）
１０ 本体部
１３ 支持体
３０ ステアリング機構
３１ 車輪
３１ａ 前部
３１ｂ 後部
３３ 回動部材
３３ａ 前端（連結部分）
３３ｂ 後端（連結部分）
３３ｃ 軸部材（回動部材の回動の中心）
３５ａ 前方側連結部材（第１移動部材）
３５ｂ 後方側連結部材（第２移動部材、連結部材）
３７ａ 前方側センサ
３７ｂ 後方側センサ
９０ 転圧ローラ
１３０ ステアリング機構
１４０ センサアーム
２３０ ステアリング機構
２４０ センサアーム
２４７ センサ支持部材（第１移動部材、第２移動部材）
２５０ フレーム
Ｌ 基準走行線
Ｓ 法面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】