特許 7662764 可撓性ボールチェーン駆動装置を有する外科用器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-07

(45)【発行日】2025-04-15

(54)【発明の名称】可撓性ボールチェーン駆動装置を有する外科用器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/072 20060101AFI20250408BHJP

【ＦＩ】

A61B17/072

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2023505977

(86)(22)【出願日】2021-07-26

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-08-17

(86)【国際出願番号】 IB2021056762

(87)【国際公開番号】W WO2022023950

(87)【国際公開日】2022-02-03

【審査請求日】2024-07-25

(31)【優先権主張番号】63/057,430

(32)【優先日】2020-07-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/057,432

(32)【優先日】2020-07-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/360,162

(32)【優先日】2021-06-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】506157570

【氏名又は名称】シラグ・ゲーエムベーハー・インターナショナル

【氏名又は名称原語表記】Ｃｉｌａｇ ＧＭＢＨ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】ウィッテ・スペンサー・ジェイ

(72)【発明者】

【氏名】ディッカーソン・ベンジャミン・ディー

(72)【発明者】

【氏名】パークス・ダリル・エイ

【審査官】近藤 裕之

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１９－５２６３８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５００１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０２８５１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０６９４０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０５７７９１３０（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ １７／０７２

Ａ６１Ｂ １７／０６８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科用器具であって、
外科用エンドエフェクタであって、前記外科用エンドエフェクタ内で軸方向に進行するように支持された発射部材を備える、外科用エンドエフェクタと、
前記発射部材の上部部分と動作可能に連係する上側チェーン駆動アセンブリと、
前記発射部材の下部部分と動作可能に連係する下側チェーン駆動アセンブリと、
駆動部材であって、前記駆動部材は、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係することにより、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリが前記発射部材に軸方向駆動運動を加えて、始動位置と終了位置との間で、前記外科用エンドエフェクタ内で前記発射部材を移動させる、駆動部材と、を備える、外科用器具。

【請求項2】

前記上側チェーン駆動アセンブリは、上側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の上側チェーンリンク特徴部を備え、前記下側チェーン駆動アセンブリは、下側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の下側チェーンリンク特徴部を備える、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項3】

前記上側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、前記上側可撓性部材の近位端部に取り付けられた上側テンショナと、
前記下側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、前記下側可撓性部材の近位端部に取り付けられた下側テンショナと、を更に備える、請求項２に記載の外科用器具。

【請求項4】

各前記上側チェーンリンク特徴部は上側球体を備え、各前記下側チェーンリンク特徴部は下側球体を備える、請求項２に記載の外科用器具。

【請求項5】

関節継手によって前記外科用エンドエフェクタに連結された細長いシャフトを更に備え、前記関節継手は、前記細長いシャフトに対する前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を容易にするように構成されており、前記駆動部材は、上側の場所において前記上側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係し、前記駆動部材は、下側の場所において前記下側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係し、前記上側の場所及び前記下側の場所は、前記関節継手の遠位にある、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項6】

前記関節継手は、多軸関節継手を含む、請求項５に記載の外科用器具。

【請求項7】

前記駆動部材の近位にある前記上側チェーン駆動アセンブリの近位上側部分は、一緒に緩く連結され、前記駆動部材の遠位にある前記上側チェーン駆動アセンブリの上側遠位部分は、前記発射部材に上側の前記軸方向駆動運動を加えるように構成された実質的に剛性の上側状態に圧縮され、前記駆動部材の近位にある前記下側チェーン駆動アセンブリの下側近位部分は、一緒に緩く連結され、前記駆動部材の遠位にある前記下側チェーン駆動アセンブリの下側遠位部分は、前記発射部材に下側の前記軸方向駆動運動を加えるように構成された実質的に剛性の下側状態に圧縮される、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項8】

前記上側チェーン駆動アセンブリは、上側近位端部及び上側遠位端部を備え、前記上側遠位端部は、前記発射部材の前記上部部分と動作可能に連係し、前記下側チェーン駆動アセンブリは、下側近位端部及び下側遠位端部を備え、前記下側遠位端部は、前記発射部材の前記下部部分と動作可能に連係し、前記上側近位端部は、連結器部材によって前記下側近位端部に連結され、前記連結器部材は、前記連結器部材と、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリと、の移動を容易にする近位支持部材に動作可能に係合して支持され、前記近位支持部材は、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリが軸方向に並進するときに、軸方向に並進するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項9】

前記駆動部材は、前記上側チェーン駆動アセンブリと前記下側チェーン駆動アセンブリとの間に位置し、前記駆動部材は、前記関節継手の遠位にある位置に支持されている、請求項５に記載の外科用器具。

【請求項10】

外科用器具であって、
細長いシャフトと、
関節継手によって前記細長いシャフトに連結された外科用エンドエフェクタと、を備え、前記関節継手は、前記細長いシャフトに対する前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を容易にするように構成されており、前記外科用エンドエフェクタは、
第１のジョーと、
第２のジョーであって、開放位置と閉鎖位置との間で前記第１のジョーに対して移動するように構成されている、第２のジョーと、
始動位置と終了位置との間で、前記外科用エンドエフェクタ内で軸方向に進行するように支持された発射部材と、を備え、前記外科用器具は、
前記発射部材の上部部分に取り付けられた上側チェーン駆動アセンブリと、
前記発射部材の下部部分に取り付けられた下側チェーン駆動アセンブリと、
回転駆動部材と、を更に備え、前記回転駆動部材は、上側の場所において前記上側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係し、前記回転駆動部材は、下側の場所において前記下側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係し、前記上側の場所及び前記下側の場所は、前記関節継手の遠位にあり、前記回転駆動部材により、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリが前記発射部材に軸方向駆動運動を加えて、前記発射部材を前記始動位置と前記終了位置との間で移動させる、外科用器具。

【請求項11】

前記上側チェーン駆動アセンブリは、上側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の上側チェーンリンク特徴部を備え、前記下側チェーン駆動アセンブリは、下側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の下側チェーンリンク特徴部を備える、請求項１０に記載の外科用器具。

【請求項12】

前記上側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、前記上側可撓性部材の近位端部に取り付けられた上側テンショナと、
前記下側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、前記下側可撓性部材の近位端部に取り付けられた下側テンショナと、を更に備える、請求項１１に記載の外科用器具。

【請求項13】

各前記上側チェーンリンク特徴部は上側球体を備え、各前記下側チェーンリンク特徴部は下側球体を備える、請求項１１に記載の外科用器具。

【請求項14】

前記第１のジョーは、前記発射部材の前記下部部分及び前記下側チェーン駆動アセンブリの遠位部分を摺動可能に収容するように構成された下部通路を備え、前記第２のジョーは、前記発射部材が前記始動位置と前記終了位置との間で移動されるときに、前記発射部材の前記上部部分及び前記上側チェーン駆動アセンブリの遠位部分を摺動可能に収容するように構成された上部通路を備える、請求項１３に記載の外科用器具。

【請求項15】

前記下部通路は、前記発射部材が前記始動位置から前記終了位置まで駆動されるときに、前記下側チェーン駆動アセンブリの前記遠位部分が座屈するのを防止するように、前記下側チェーン駆動アセンブリの前記遠位部分内の各前記下側球体に対して、サイズ決め及び形状決めされており、前記上部通路は、前記発射部材が前記始動位置から前記終了位置まで駆動されるときに、前記上側チェーン駆動アセンブリの前記遠位部分が座屈するのを防止するように、前記上側チェーン駆動アセンブリの前記遠位部分内の各前記上側球体に対して、サイズ決め及び形状決めされている、請求項１４に記載の外科用器具。

【請求項16】

前記下部通路は、下部鍵穴形状を備え、前記上部通路は、上部鍵穴形状を備える、請求項１５に記載の外科用器具。

【請求項17】

前記発射部材は、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリの各々に軸方向ベイルアウト運動を加えることによって、前記回転駆動部材を作動させることなく、前記始動位置に対して遠位の位置から前記始動位置まで移動可能である、請求項１０に記載の外科用器具。

【請求項18】

外科用器具であって、
細長いシャフトと、
関節継手によって前記細長いシャフトに連結された外科用エンドエフェクタであって、前記関節継手は、前記細長いシャフトに対する前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を容易にするように構成されており、前記外科用エンドエフェクタは、始動位置と終了位置との間で、前記外科用エンドエフェクタ内で軸方向に進行するように支持された発射部材を備える、外科用エンドエフェクタと、
前記細長いシャフトによって支持されており、前記発射部材の上部部分と動作可能に連係するように前記関節継手を横断する上側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリと、
前記細長いシャフトによって支持されており、前記発射部材の下部部分と動作可能に連係するように前記関節継手を横断する下側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリと、
前記関節継手の遠位にある前記上側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリの上側部分を、前記発射部材に軸方向駆動運動を加えて、前記発射部材を前記始動位置と前記終了位置との間で駆動するように構成された剛性駆動部材に変換するための手段と、を備える、外科用器具。

【請求項19】

前記上側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリは、上側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の上側チェーンリンク特徴部を備え、前記下側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリは、下側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の下側チェーンリンク特徴部を備える、請求項１８に記載の外科用器具。

【請求項20】

各前記上側チェーンリンク特徴部は上側球体を備え、各前記下側チェーンリンク特徴部は下側球体を備える、請求項１９に記載の外科用器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本非仮出願は、２０２０年７月２８日に出願され、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＯＲＳＩＯＮ ＳＰＩＮＥ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題された米国特許仮出願第６３／０５７，４３０号、２０２０年７月２８日に出願され、「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許仮出願第６３／０５７，４３２号の利益を、米国特許法１１９条（ｅ）項に基づいて主張するものであり、これらの仮出願の開示内容は、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる。

【背景技術】

【0002】

本発明は、外科用器具に関し、かつ様々な装置において、組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め器具及び切断器具、並びにそれらとともに使用するためのステープルカートリッジに関する。外科用器具は、切開外科的処置で使用するために構成され得るが、腹腔鏡、内視鏡、及びロボット支援手順などの他のタイプの手術における用途を有し、患者内の正確な位置決めを容易にするために器具のシャフト部分に対して関節運動可能なエンドエフェクタを含み得る。

【図面の簡単な説明】

【0003】

様々な態様の新規特徴は、添付の「特許請求の範囲」に具体的に記載される。しかしながら、記載される形態は、構成及び操作の方法のいずれに関しても、以下の記載を添付の図面とともに参照することにより最良に理解され得る。

【図1】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具の外科用エンドエフェクタ部分の斜視図である。

【図2】閉鎖された向きにある図１の外科用エンドエフェクタ部分器具の側面図である。

【図3】図２の外科用エンドエフェクタの端面図である。

【図4】図２の外科用エンドエフェクタの上面図である。

【図5】図１の外科用器具の一部分の分解組立図である。

【図6】図１の外科用器具の細長いシャフトアセンブリの分解組立図である。

【図7】図６の細長いシャフトアセンブリの別の分解組立図である。

【図8】本開示の少なくとも１つの態様による発射システム及び回転駆動システムの分解組立図である。

【図9】図８の回転駆動システムの回転駆動ねじと係合している、発射システムの発射部材並びに上側及び下側可撓性スパインアセンブリの側面図である。

【図10】図９の発射部材並びに上側及び下側可撓性スパインアセンブリの断面図である。

【図11】図９の回転駆動ねじと係合している発射部材並びに上側及び下側可撓性スパインアセンブリの側面図である。

【図12】図４の線１２－１２に沿ってとられた図４の外科用エンドエフェクタの断面端面図である。

【図13】図１０の上側可撓性スパインアセンブリの２つの隣接する上側バーテブラ部材の分解斜視図である。

【図14】図１０の下側可撓性スパインアセンブリの２つの隣接する下側バーテブラ部材の分解斜視図である。

【図15】図９の回転駆動ねじと係合している発射部材並びに上側及び下側可撓性スパインアセンブリの上面図である。

【図16】関節運動した向きにある図８の回転駆動システムのＣＶ駆動シャフトアセンブリの斜視図である。

【図17】本開示の少なくとも１つの態様による、図１６のＣＶ駆動シャフトアセンブリに駆動係合している、図８の発射システムの斜視図である。

【図18】図１６のＣＶ駆動シャフトアセンブリの駆動継手の斜視図である。

【図19】図４の線１９－１９に沿ってとられた図４の外科用器具の一部分の断面図である。

【図20】外科用エンドエフェクタの近位端部分、並びに図１の外科用器具の発射システム及び回転駆動システムの各部分の部分斜視図である。

【図21】本開示の少なくとも１つの態様による、発射システムに駆動係合している、図１の外科用器具の回転駆動システムの斜視図である。

【図22】図２１の発射システムの回転駆動ねじ及びスラスト軸受装置の分解斜視図である。

【図23】図２２の回転駆動ねじの側面図である。

【図24】回転駆動ねじの一部分に駆動係合している、図２１の下側可撓性スパインアセンブリの一部分及び発射部材の一部分の部分断面側面図である。

【図25】図１の外科用器具の外科用エンドエフェクタ内の定位置又は始動位置にある発射部材の斜視図である。

【図26】発射部材が定位置又は始動位置から遠位に駆動された後の、回転駆動ねじに駆動係合している、図２１の上側可撓性スパインアセンブリ及び下側可撓性スパインアセンブリを示す側面図である。

【図27】本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用器具の外科用エンドエフェクタ、発射システム、及び回転駆動システムの一部分の部分断面斜視図であり、明瞭にするために関節継手の外側エラストマー継手アセンブリが省略されている。

【図28】図２７の外科用エンドエフェクタ、発射システム、及び回転駆動システムの一部分の別の部分斜視図であり、明瞭にするために関節継手の外側エラストマー継手アセンブリ及び細長いシャフトアセンブリの各部分が省略されている。

【図29】本開示の少なくとも１つの態様による、細長いシャフトアセンブリの一部分に対して第１の方向に関節運動された図２７の外科用エンドエフェクタの上面図である。

【図30】本開示の少なくとも１つの態様による、細長いシャフトアセンブリの一部分に対して別の方向に関節運動された図２９の外科用エンドエフェクタの側面図である。

【図31】本開示の少なくとも１つの態様による、細長いシャフトアセンブリの一部分に対して複数の平面において関節運動された図２９の外科用エンドエフェクタの斜視図である。

【図32】本開示の少なくとも１つの態様による、別の外側エラストマー継手アセンブリを採用した別の外科用器具の一部分の側面図である。

【図33】図３２の外科用器具の部分断面斜視図である。

【図34】図３２の外側エラストマー継手アセンブリの一部分の斜視図である。

【図35】図１９の線３５－３５に沿ってとられた図１９の外科用器具の一部分の断面端面図である。

【図36】図１９の線３６－３６に沿ってとられた図１９の外科用器具の一部分の断面端面図である。

【図37】本開示の少なくとも１つの態様による、図１９の外科用器具のアンビルキャップ及び上側バーテブラ部材の一部分の部分断面図である。

【図38】図１９の外科用器具の外科用エンドエフェクタの一部分の側面図であり、明瞭にするために、本開示の少なくとも１つの態様に従ってアンビルが開放位置にあり、外科用エンドエフェクタの部分が省略されている。

【図39】本開示の少なくとも１つの態様による、アンビルが開放位置にあり、発射部材が定位置又は始動位置にある、図３８の外科用エンドエフェクタの部分断面側面図である。

【図40】アンビルが部分閉鎖位置にある、図３９の外科用エンドエフェクタの別の部分断面側面図である。

【図41】アンビルが完全閉鎖位置にあり、発射部材が外科用エンドエフェクタを通じて遠位に前進した、図３９の外科用エンドエフェクタの別の部分断面側面図である。

【図42】アンビル開放ばねがアンビルに開放運動を加えることが示されるように各部分が明瞭にするために省略され、発射部材が定位置又は始動位置にある、図１９の外科用エンドエフェクタの部分側面図である。

【図43】発射部材が把持を目的としてアンビルに迅速な閉鎖運動を加えるために短い距離だけ近位に移動された後の、図４２の外科用エンドエフェクタの別の部分側面図である。

【図44】ジョーが閉鎖位置にあり、発射部材が最近位位置にある状態の、図１９の外科用エンドエフェクタの断面図である。

【図45】発射部材が外科用エンドエフェクタ内の終了位置へと遠位に前進された後の、図４４の外科用エンドエフェクタの別の断面図である。

【図46】別の外科用器具の一部分の斜視図である。

【図47】ジョーが開放位置にある状態の、図４６の外科用器具の外科用エンドエフェクタの側面図である。

【図48】ジョーが閉鎖位置にある状態の、図４８の外科用エンドエフェクタの別の側面図である。

【図49】図４６の外科用器具の一部分の分解組立図である。

【図50】図４６の外科用器具の発射システムの発射部材並びに上側可撓性スパインアセンブリ及び下側可撓性スパインアセンブリの一部分の斜視図である。

【図51】図５０に示された発射システムの各部分の断面側面図である。

【図52】図５１に示された上側可撓性スパインアセンブリ及び下側可撓性スパインアセンブリの部分分解組立図である。

【図53】図５０に示された発射部材の上側部分の部分断面端面図である。

【図54】ジョーが閉鎖位置にある状態の、図４６の外科用器具の外科用エンドエフェクタの断面端面図である。

【図55】図４６の外科用器具の可動外骨格アセンブリの環状リブ部材の近位面の図である。

【図56】図５５の環状リブ部材の遠位面の図である。

【図57】図５５及び図５６の環状リブ部材の側面図である。

【図58】図４６の外科用器具の一部分の部分断面図である。

【図59】外科用エンドエフェクタが非関節運動位置にあるときの、図４６の外科用器具の関節継手の側面図である。

【図60】外科用エンドエフェクタが関節運動位置にあるときの、図５９の関節継手の別の側面図である。

【図61】明確にするために外科用エンドエフェクタが省略された、図４６の外科用器具の一部分の部分斜視図である。

【図62】図４６の外科用器具の一部分の別の部分斜視図である。

【図63】図４６の外科用器具の一部分の別の部分斜視図である。

【図64】図４６の外科用器具のＣＶ駆動シャフトアセンブリ及び細長いシャフトアセンブリの一部分の斜視図である。

【図65】駆動部カバーの実施形態がＣＶ駆動シャフトアセンブリの周囲に設置された、図６４のＣＶ駆動シャフトアセンブリ及び細長いシャフトアセンブリの別の斜視図である。

【図66】別の駆動部カバーの実施形態がＣＶ駆動シャフトアセンブリの周囲に設置された、図６４のＣＶ駆動シャフトアセンブリ及び細長いシャフトアセンブリの別の斜視図である。

【図67】別の駆動部カバーの実施形態がＣＶ駆動シャフトアセンブリの周囲に設置された、図６４のＣＶ駆動シャフトアセンブリ及び細長いシャフトアセンブリの別の斜視図である。

【図68】図６７の駆動部カバーがＣＶ駆動シャフトアセンブリの周囲に設置された、図４６の外科用器具の発射システムの一部分の側面図である。

【図69】図６８の発射システム及び駆動部カバーの一部分の別の側面図である。

【図70】別の外科用器具の一部の断面図である。

【図71】図７０の外科用器具の外科用エンドエフェクタの断面端面図である。

【図72】図７０の外科用器具の駆動構成要素と係合している回転駆動ナットの断面側面図である。

【図73】外科用エンドエフェクタを通して発射部材を駆動するために、可撓性につながれた駆動構成要素のシリーズを採用する、別の外科用器具の外科用エンドエフェクタの部分側面図である。

【図74】外科用エンドエフェクタ内の回転駆動ギアと係合する前の、図７３の外科用器具の可撓性につながれた駆動構成要素のシリーズの一部分の側面図である。

【図75】回転駆動ギアと係合されて駆動構成要素の剛性シリーズを形成した後の、図７４の駆動構成要素の一部分の別の側面図である。

【図76】可撓性駆動構成要素のシリーズ内の構成要素が、その回転駆動ギアと駆動係合している状態の、図７４の外科用器具の回転駆動システムの部分断面図である。

【図77】別の外科用器具の回転発射システム及び発射部材の一部分の側面図である。

【図78】別の外科用器具の回転発射システム及び発射部材の一部分の側面図である。

【図79】別の外科用器具の回転発射システム及び発射部材の一部分の側面図である。

【図80】外科用エンドエフェクタのアンビルが開放位置にある状態で、外科用エンドエフェクタを通して発射部材を駆動するために回転駆動発射システムを採用する、別の外科用器具の部分図である。

【図81】アンビルが閉鎖位置にある状態の、図８０の外科用器具及びエンドエフェクタの別の部分側面図である。

【図82】図８０の外科用器具の回転駆動発射システムの部分の斜視図である。

【図83】図８２に示される回転駆動発射システムの一部分の上面図である。

【図84】図８３の回転駆動発射システムのガイド部材及び回転駆動シャフトの斜視図である。

【図85】図８３の発射駆動システムとともに使用され得る別の可撓性発射駆動アセンブリの一部分の斜視図である。

【図86】図８３の発射駆動システムとともに使用され得る別の可撓性発射駆動アセンブリの実施形態の一部分の別の斜視図である。

【図87】別の外科用器具の外科用エンドエフェクタの斜視図であり、そのアンビルは、開放位置にあり、外科用エンドエフェクタは、関節運動していない向きにある。

【図88】図８７の外科用エンドエフェクタ及び外科用器具の分解組立図である。

【図89】図８７の外科用器具の関節継手の側面立面図である。

【図90】図８９の関節継手の上面図である。

【図91】図８９の関節継手、及び図８９の外科用エンドエフェクタのアンビルに閉鎖運動を加えるためのケーブル制御閉鎖プーリシステムの斜視図である。

【図92】図８９の関節継手によって関節運動された図８９の外科用エンドエフェクタの一部分の斜視図である。

【図93】図９１のケーブル制御閉鎖プーリシステムの別の斜視図である。

【図94】図９３のケーブル制御プーリシステムのプーリユニットの端面図である。

【図95】図９４のプーリユニットの第１の側方アルファラッププーリの側面立面図である。

【図96】外科用エンドエフェクタのアンビルが開放位置にある状態の、図８９の外科用エンドエフェクタの一部分の側面断面図である。

【図97】アンビルが閉鎖位置にある状態の、図９６の外科用エンドエフェクタの別の側面立面図である。

【図98】中央継手部材及び遠位継手部材が関節継手の近位継手部材に対して関節運動された状態の、図８７の外科用器具の関節継手及びケーブル制御閉鎖システムの斜視図である。

【図99】遠位継手部材が関節継手の中央継手部材に対して第２の関節運動平面を通して関節運動された状態の、図８７の外科用器具の関節継手及びケーブル制御閉鎖システムの別の斜視図である。

【図100】図８７の外科用器具の発射駆動システムの部分の側面立面図である。

【図101】上側チェーンリンク特徴部及び下側チェーンリンク特徴部が関節運動位置にある状態の、図１００の発射駆動システムの別の斜視図である。

【図102】上側チェーンリンク特徴部及び下側チェーンリンク特徴部が発射駆動システムの回転駆動ねじと駆動係合している状態の、図１００の発射駆動システムの別の側面図である。

【図103】アンビルが閉鎖位置にある状態の、図８７の外科用エンドエフェクタの断面端面図である。

【図104】発射部材が始動位置にあり、かつアンビルが閉鎖位置にある状態の、図８７の外科用器具の一部分の断面側面図である。

【図105】図８７の外科用器具の回転駆動システムの分解組立図である。

【図106】図１０５の回転駆動システムの第１の駆動シャフトセグメント及び第２の駆動シャフトセグメントの斜視図である。

【図107】回転駆動システムが関節運動した向きにある状態の、図８７の外科用エンドエフェクタの斜視図である。

【図108】図８７の外科用器具の関節継手及び回転駆動システムの一部分の分解組立図である。

【図109】関節運動していない向きにある図１０８の関節継手及び回転駆動システムの断面図である。

【図110】関節継手の近位継手部材が関節継手の中央継手部材に対して関節運動されている状態の、図１０９の関節継手及び回転駆動システムの別の断面図である。

【図111】図８７の外科用器具の部分側面立面図であり、外科用エンドエフェクタが関節運動していない向きにある状態のケーブル引張システムの一形態を示している。

【図112】外科用エンドエフェクタが関節運動した向きにある状態の、図１１１の外科用器具及びケーブル引張システムの別の部分側面図である。

【図113】図８７の外科用器具の部分側面立面図であり、外科用エンドエフェクタが関節運動していない向きにある状態のケーブル引張システムの別の形態を示している。

【図114】外科用エンドエフェクタが関節運動した向きにある状態の、図１１３の外科用器具及びケーブル引張システムの別の部分側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0004】

本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＯＲＳＩＯＮ ＳＰＩＮＥ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９２４８ＵＳＮＰ１／２０００８４－１、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９２４８ＵＳＮＰ２／２０００８４－２、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９２４８ＵＳＮＰ３／２０００８４－３、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＯＵＢＬＥ ＳＰＨＥＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９２４８ＵＳＮＰ５／２０００８４－５、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＯＵＢＬＥ ＰＩＶＯＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９２４８ＵＳＮＰ６／２０００８４－６、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９２４８ＵＳＮＰ７／２０００８４－７、
米国特許出願、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ９２４８ＵＳＮＰ８／２０００８４－８Ｍ、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＳＰＨＥＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９２４８ＵＳＮＰ９／２０００８４－９、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９２４８ＵＳＮＰ１０／２０００８４－１０、
－米国特許出願、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＥＸＯＳＫＥＬＥＴＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９２４８ＵＳＮＰ１１／２０００８４－１１、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴＩＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＩＮＧ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９２４８ＵＳＮＰ１２／２０００８４－１２。

【0005】

本明細書に記載され、添付の図面に図示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に説明及び図示された実施形態が、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細が、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。「特許請求の範囲」の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。

【0006】

「備える、含む（comprise）」（並びに、「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」などのｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（並びに、「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」などのｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（並びに、「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」などのｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（並びに、「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」などのｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）の用語は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ又は２つ以上の要素を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、若しくは「含有する（contains）」外科用システム、デバイス、又は器械は、それらの１つ又は２つ以上の要素を有するが、それらの１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ又は２つ以上の特徴を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、若しくは「含有する（contains）」システム、デバイス、又は器械の要素は、それらの１つ又は２つ以上の特徴を有するが、それらの１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

【0007】

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

【0008】

単数形の項目への言及は、明示的に別段の定めがない限り、あるいは本文から明らかでない限り、複数形の項目を含むと理解されるべきであり、逆もまた同様である。文法上の接続詞は、別段の記載がない限り、あるいは文脈から明らかでない限り、結合された節、文、単語などの任意及び全ての選言的及び接続的組合せを表すことを意図している。したがって、「又は」という用語は、一般に、「及び／又は」などを意味すると理解されるべきである。

【0009】

本発明における値の範囲の記述は、本明細書において別途記載のない限り、その範囲内に含まれる任意及び全ての値を、限定するのではなく、個別に参照することを意図したものであり、そのような範囲内の各々の別個の値は、本明細書に個別に列挙されるかのように、明細書内に組み込まれる。「約（about）」、「およそ（approximately）」などの語は、数値を伴う場合、意図された目的のために満足に動作するように、当業者によって理解されるような偏差を示すものとして解釈されるべきである。同様に、「およそ」又は「実質的に」などの近似の語は、物理的特性に関して使用される場合、対応する使用、機能、目的などのために満足に動作するように、当業者によって認識される偏差の範囲を想到するように解釈されるべきである。

【0010】

本明細書に提供される任意の及び全ての例、つまり例示的文言（「例えば」、「など」又はその他）の使用は、単に各実施形態をより良好に解明することを意図したものであり、実施形態の範囲に制限を課すものではない。明細書中のいかなる文言も、請求されない要素が実施形態の実践に不可欠であることを示すものとして解釈されるべきではない。

【0011】

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な例示的な装置及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば切開外科的処置と関連するものを含む、多くの外科的処置及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開部又は穿刺孔を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することもでき、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。

【0012】

様々な腹腔鏡外科的処置中においては、患者の腹壁に設置されたトロカールを通して外科用器具の外科用エンドエフェクタ部分を挿入して、患者の腹部内に位置する手術部位にアクセスすることは一般的な手法である。その最も単純な形態では、トロカールは、カニューレ又はスリーブとして知られる中空のチューブ内で典型的に使用される一方に鋭い三角形の先端を有するペン形状の器具であり、体部に開口部を作り、そこを通して外科用エンドエフェクタが導入され得る。そのような装置は、体腔内に、外科用エンドエフェクタが挿入され得るアクセスポートを形成する。トロカールのカニューレの内径は、トロカールを通して挿入され得る外科用器具のエンドエフェクタ及び駆動支持シャフトのサイズを必然的に制限する。

【0013】

実施される外科的処置の特定のタイプに関係なく、外科用エンドエフェクタがトロカールカニューレを通して患者に挿入されると、治療される組織又は器官に対して外科用エンドエフェクタを適切に位置決めするために、トロカールカニューレ内に位置付けられたシャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタを移動させる必要があることが多い。このトロカールカニューレ内に留まるシャフトの部分に対する外科用エンドエフェクタの移動又は位置決めは、多くの場合、外科用エンドエフェクタの「関節運動」と呼ばれる。外科用エンドエフェクタのそのような関節運動を容易にするために、外科用エンドエフェクタを関連付けられたシャフトに取り付けるための様々な関節継手が開発されている。多くの外科的処置において予想されるように、可能な限り大きな関節運動範囲を有する外科用エンドエフェクタを使用することが望ましい。

【0014】

トロカールカニューレのサイズによって課されるサイズの制約により、関節継手の構成要素は、トロカールカニューレを通して自由に挿入可能であるようにサイズ決定されなければならない。これらのサイズの制約はまた、手持ち式であるか、又はより大きな自動システムの一部分を備え得る、ハウジング内に支持されるモータ及び／又は他の制御システムと動作可能に連係する様々な駆動部材及び構成要素のサイズ及び構成も制限する。多くの場合、これらの駆動部材は、外科用エンドエフェクタに動作可能に連結されているか、又は動作可能に連係されるように、関節継手を動作可能に通過しなければならない。例えば、１つのそのような駆動部材は、外科用エンドエフェクタに関節制御運動を加えるために一般的に用いられる。使用中、関節運動駆動部材は、外科用エンドエフェクタのトロカールを通した挿入を容易にするため、外科用エンドエフェクタを非関節運動位置に位置付けるように非作動であり、その後、外科用エンドエフェクタが患者に入ったときに外科用エンドエフェクタを所望の位置に関節運動させるように作動させることができる。

【0015】

したがって、前述のサイズ制約は、所望の関節運動の範囲を達成し、更に、外科用エンドエフェクタの様々な特徴部を動作させるのに必要な様々な異なる駆動システムを収容できる、関節運動システムの開発の多くの課題である。更に、外科用エンドエフェクタが所望の関節運動位置に位置付けられると、関節運動システム及び関節継手は、エンドエフェクタの作動及び外科的処置の遂行中に、外科用エンドエフェクタをその位置に保持できなければならない。そのような関節継手装置はまた、使用中にエンドエフェクタが受ける外力に耐えることが可能でなければならない。

【0016】

組織を切断及びステープル留めするように構成された様々な外科用エンドエフェクタが存在する。そのような外科用エンドエフェクタは、一般に、外科用ステープルカートリッジを支持する第１のジョー特徴部と、アンビルを備える第２のジョーと、を含む。ジョーは、開放位置と閉鎖位置との間で移動してそれらの間に標的組織を位置決め及びクランプし得るように、互いに対して支持される。これらの外科用エンドエフェクタの多くは、軸方向に移動する発射部材を採用している。いくつかのエンドエフェクタ設計では、発射部材は、発射部材が最初に遠位に前進させられると、発射部材がジョーを閉鎖位置に移動させるように、第１及び第２のジョーと係合するように構成されている。他のエンドエフェクタ設計は、発射部材を動作させるシステムから独立した別個の閉鎖システムを採用する。

【0017】

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延びるデッキと、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を押し付けてクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されているステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、内部に規定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の装置も可能であり得る。

【0018】

ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持されている。ドライバは、ステープルキャビティからステープルを射出するために、第１の、すなわち未発射位置と、第２の、すなわち発射済位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の下部周辺に延びるリテーナによってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、リテーナをカートリッジ本体に対して保持するように構成されている、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射済位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動し、ドライバを持ち上げるように構成されている複数の傾斜面を含み、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。

【0019】

上記に加えて、これらの外科用エンドエフェクタにおいて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押すように構成されている。カートリッジ本体内に規定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されているスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムと、を更に備える。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、すなわち組織間隙を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されているナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に射出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。

【0020】

多くの外科用エンドエフェクタは、軸方向に移動可能な発射ビームを使用し、発射ビームは、発射部材に取り付けられ、軸方向の発射運動及び後退運動を発射部材に加えるために使用される。このような発射ビームの多くは、発射ビームに関節継手の周りにおけるある程度の撓みを与える積層構造を備える。発射ビームが関節継手を横断するとき、発射ビームは継手に関節運動解除力を加えることができ、またビームを座屈させることができる。発射ビームが圧力下で座屈するのを防止するために、関節継手は、一般に、ビームのうちの関節継手を横断する部分を支持するための側方支持体又は「ブローアウト」プレート特徴部を備える。例えば、６０度を超える角度にわたって発射ビームを前進させるためには、多くの軸方向の力が必要とされる。この軸方向の力は、発射部材が遠位方向に移動するときに発射部材がジョーと結合することを回避するために、バランスのとれた方法で発射部材に加えられなければならない。ジョーとの発射部材の任意の結合は、構成要素の損傷及び摩耗をもたらし得るだけでなく、クランプされた組織を通して発射部材を駆動するために増加した量の軸方向駆動力を必要とし得る。

【0021】

他のエンドエフェクタ設計では、回転動力式の発射部材が採用される。そのような設計の多くにおいて、回転駆動シャフトは、関節継手を通って延在し、ジョーのうちの１つの中に回転可能に支持される回転可能な発射部材駆動シャフトと連係する。発射部材は、回転可能な発射部材駆動シャフトに螺合可能に係合し、また、回転可能な発射部材駆動シャフトが回転されると、発射部材は、エンドエフェクタを通して駆動される。このような装置では、発射部材駆動シャフトを収容するために支持ジョーをより大きくする必要がある。そのようなデバイスでは、発射部材の下側端部は、一般に、駆動シャフトと動作可能に連係し、これはまた、遠位に駆動されるときに発射部材を不均衡にする傾向がある力が加えられることをもたらし得る。

【0022】

図１～図４は、組織を切断及び締結するように構成された関節運動可能なエンドエフェクタを有する外科用器具が直面する課題の多くに対処し得る外科用器具１０の一形態を示す。様々な実施形態において、外科用器具１０は手持ち式デバイスを備えてもよい。他の実施形態では、外科用器具１０は、例えば、ロボット制御システムと呼ばれることもある自動システムを備えてもよい。様々な形態において、外科用器具１０は、細長いシャフトアセンブリ２０００に動作可能に連結された外科用エンドエフェクタ１０００を備える。細長いシャフトアセンブリ２０００は、ハウジング２００２に動作可能に取り付けられ得る。一実施形態では、ハウジング２００２は、臨床医によって把持、操作、及び作動されるように構成されたハンドルを備え得る。他の実施形態では、ハウジング２００２は、本明細書に開示される外科用エンドエフェクタ及びこれらのそれぞれの等価物を作動させるために使用され得る、少なくとも１つの制御運動を生成して加えるように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収納するか、あるいは別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムの一部分を備え得る。加えて、様々な構成要素は、ハウジング内に「収容」されるか又は含まれてもよく、あるいは様々な構成要素は、ハウジングに「関連付け」られていてもよい。このような例では、構成要素は、ハウジングとともに含まれていなくてもよく、又はハウジングによって直接支持されていなくてもよい。例えば、本明細書で開示される外科用器具は、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題する米国特許第９，０７２，５３５号に開示される様々なロボットシステム、器具、構成要素及び方法とともに用いられ得、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

【0023】

一形態において、外科用エンドエフェクタ１０００は、第１のジョー１１００と、第２のジョー１２００と、を備える。図示された装置では、第１のジョー１１００は、近位端部１１１２と遠位端部１１１４とを備え、外科用ステープルカートリッジ１３００を中に動作可能に支持するように構成されている、細長いチャネル１１１０を備える。外科用ステープルカートリッジ１３００は、内部に細長いスロット１３０４を有するカートリッジ本体１３０２を備える。複数の外科用ステープル又はファスナ（図示せず）が、細長いスロット１３０４の各側に列をなして配置されたドライバ（図示せず）上にその中に格納される。ドライバはそれぞれ、カートリッジデッキ表面１３０６を通して開口する対応するステープルキャビティ１３０８と関連付けられる。外科用ステープルカートリッジ１３００は、ステープル／ファスナがそこから放出された後に交換されてもよい。外科用ステープルカートリッジ１３００が使用された後に、細長いチャネル１１１０及び／又は外科用エンドエフェクタ１０００全体が廃棄され得る他の実施形態も企図される。そのようなエンドエフェクタ装置は、例えば、「使い捨て装填ユニット」と称され得る。

【0024】

図示の装置では、第２のジョー１２００は、近位端部１２１４と遠位端部１２１６とを備えた細長いアンビル本体１２１２を備えるアンビル１２１０を備えている。一装置では、アンビル本体１２１２に付加的な剛さ及び剛性を提供するために、一対の補強ロッド又は部材１２１３がアンビル本体１２１２内に支持されてもよい。アンビル本体１２１２は、第１のジョー１１００に面するステープル形成下面１２１８を備え、外科用ステープルカートリッジ１３００内のステープル又はファスナの各々に対応するステープル形成ポケットのシリーズ（図示せず）を含み得る。アンビル本体１２１２は、アンビル本体１２１２の近位端部１２１４に隣接して形成された、一対の下向きに延在する組織停止特徴部１２２０を更に含んでもよい。１つの組織停止特徴部１２２０は、各組織停止部の遠位端部１２２２が外科用ステープルカートリッジ１３００内の最近位のステープル／ファスナに対応するように、アンビル本体１２１２の各側部から延在する。アンビル１２１０が、アンビル１２１０のステープル形成下面１２１８と外科用ステープルカートリッジ１３００のカートリッジデッキ表面１３０６との間に位置付けられた組織上の閉鎖位置に移動されたとき、組織は、組織停止特徴部１２２０の遠位端部１２２２に接触して、組織が最近位のステープル／ファスナを越えて近位に移動することを防止し、それによって、切断される組織もステープル留めされることを確実にする。外科用ステープルカートリッジが、以下で更に詳細に論じられるように「発射」されたとき、各ステープルキャビティ内に支持されたステープル／ファスナは、クランプされた組織を通ってステープルキャビティ１３０８から出て、アンビル１２１０のステープル形成下面１２１８と形成接触するように駆動される。

【0025】

図５及び図６から分かるように、アンビル本体１２１２の近位端部１２１４は、細長いチャネル１１１０の近位端部１１１２に形成された対応する装着クレードル又は枢動クレードル１１２０に受容されるように構成された一対の横方向に延在する装着ピン１２３２を含むアンビル装着部分１２３０を備える。装着ピン１２３２は、細長いチャネル１１１０上の保持構造１１１３に係合するように構成された機械的スナップ特徴部１２６１によって細長いチャネル１１１０の近位端部１１１２に取り付けられ得るアンビルキャップ１２６０によって、装着クレードル１１２０内に枢動可能に保持される。図５を参照されたい。他の装置では、アンビルキャップ１２６０は、溶接、接着剤などによって細長いチャネル１１１０に取り付けられてもよい。そのような装置は、開放位置（図１）と閉鎖位置（図２～図５）との間で枢動軸ＰＡを中心として、細長いチャネル１１１０内に装着された外科用ステープルカートリッジ１３００に対してアンビル１２１０が枢動進行することを容易にする。そのような枢動軸ＰＡは、本明細書では、アンビル１２００が開放位置から閉鎖位置に枢動されるときに枢動軸が並進しないかあるいは別様に移動しないという点で、「固定されている」と称され得る。

【0026】

図示された装置では、細長いシャフトアセンブリ２０００は、シャフト軸ＳＡを規定し、外科用器具１０の制御部分（例えば、手持ち式ユニット、ロボットツールドライバなど）のハウジングと動作可能に連係し得る近位シャフト部分２１００を備える。細長いシャフトアセンブリ２０００は、近位シャフト部分２１００及び外科用エンドエフェクタ１０００に取り付けられた関節継手２２００を更に備える。様々な例において、近位シャフト部分２１００は、ハウジング２００２に動作可能に連結され得る中空の外側チューブ２１１０を備える。図２を参照されたい。図６から分かるように、近位シャフト部分２１００は剛性近位支持シャフト２１２０を更に備えてもよく、剛性近位支持シャフト２１２０は、中空外側チューブ２１１０内に支持され、ハウジングから関節継手２２００まで延在する。近位支持シャフト２１２０は、例えば、溶接、接着剤などによって一緒に連結され得る第１の半体２１２０Ａ及び第２の半体２１２０Ｂを備えてもよい。近位支持部材２１２０は、近位端部２１２２及び遠位端部２１２４を備え、内部を通って近位端部２１２２から遠位端部２１２４まで延在する軸方向通路２１２６を含む。

【0027】

上述したように、多くの外科用エンドエフェクタは、軸方向に移動可能な発射ビームによって外科用ステープルカートリッジを通して遠位に押される発射部材を使用する。発射ビームは、一般に、発射部材本体の中心領域において発射部材に取り付けられる。この取付位置は、発射部材がエンドエフェクタを通って前進させられるときに発射部材に不均衡をもたらす可能性がある。そのような不均衡は、発射部材とエンドエフェクタジョーとの間の望ましくない摩擦につながる可能性がある。この付加的な摩擦の生成は、そのような摩擦を克服するために、より高い発射力の印加を必要とし得、並びにジョー及び／又は発射部材の部分に望ましくない摩耗を引き起こし得る。発射ビームにより高い発射力を加えることは、発射ビームが関節継手を横断する際に、発射ビームにおける望ましくない屈曲をもたらし得る。そのような付加的な撓みは、特に、外科用エンドエフェクタが比較的高い関節運動角度で関節運動されるときに、関節継手の関節運動を解除させ得る。外科用器具１０は、これらの問題の全てには対処し得なくとも、これらの問題の多くに対処し得る発射システム２３００を使用する。

【0028】

図５～図１１から分かるように、少なくとも１つの実施形態において、発射システム２３００は、垂直に延在する発射部材本体２３１２を含む発射部材２３１０を備え、発射部材本体２３１２は、上部発射部材特徴部２３２０及び下部発射部材特徴部２３５０を備える。組織切断ブレード２３１４が、垂直に延在する発射部材本体２３１２に取り付けられているか、又は中に形成されている。図９及び図１１を参照されたい。少なくとも１つの装置において、発射部材２３１０が、低い摩擦、高い強度、及び高い剛さを伴ってアンビル本体１２１２を通過することが望ましい。図示された装置では、上部発射部材特徴部２３２０は、内部を通って延在する上部軸方向通路２３２４を有する上部管状本体２３２２を備える。図１０を参照されたい。下部発射部材特徴部２３５０は下部管状本体２３５２を含み、下部管状本体２３５２は、それを通って延在する下部軸方向通路２３５４を有する。少なくとも１つの装置では、上部発射部材特徴部２３２０及び下部発射部材特徴部２３５０は、垂直に延在する発射部材本体２３１２と一体的に形成されている。図１２から分かるように、アンビル本体１２１２は、「鍵穴」に似た断面形状を有する軸方向に延在するアンビルスロット１２４０を備える。同様に、細長いチャネル１１１０は、同様に鍵穴の断面形状を有する軸方向に延在するチャネルスロット１１４０を備える。

【0029】

従来の発射部材装置では、発射部材の上部部分及び下部部分から延在する長い可撓性カンチレバーウィングが採用される。これらのカンチレバーウィングは、より高摩擦の表面を生成する傾向がある長方形のＴカッターで一般に切断されるアンビル及びチャネル内のスロットを摺動可能に通過する。このような長いカンチレバーウィングは、アンビル及びチャネルと接触する表面積が最小であり、これらの構成要素の摩損をもたらす可能性がある。鍵穴形状のチャネルスロット１１４０及び鍵穴形状のアンビルスロット１２４０は、丸形Ｔカッターで切断されてもよく、またリーマ／穿孔機で仕上げられてもよく、これによって、より低摩擦の表面が作られることになる。加えて、上部管状本体２３２２及び下部管状本体２３５２は、従来のカンチレバーウィング装置よりも固くなり、またアンビル及びチャネルと接触する表面積を増加させる傾向があり、これらはそれぞれ、摩損を低減させ、より強い摺動接続をもたらすことになり得る。別の言い方をすれば、アンビルスロット１２４０及びチャネルスロット１１４０は鍵穴の形状をなし、従来の矩形スロットよりも少ない材料が除去されるので、その幾何学的形状及び増加した材料は、従来の装置と比較してより固いアンビル及びチャネルをもたらし得る。

【0030】

図９～図１１を参照すると、一装置では、発射システム２３００は、上部発射部材特徴部２３２０に動作可能に連結された上側可撓性スパインアセンブリ２４００と、下部発射部材特徴部２３５０に動作可能に連結された下部可撓性スパインアセンブリ２５００と、を更に備える。少なくとも１つの実施形態において、上側可撓性スパインアセンブリ２４００は、上部発射部材特徴部２３２０に取り付けられた上側可撓性連結器部材２４０２によって一緒に緩く連結されている上側バーテブラ部材２４２０の上側シリーズ２４１０を備える。上側可撓性連結器部材２４０２は、上部発射部材特徴部２３２０内の上部軸方向通路２３２４を通って延在する上部ケーブル２４０４を備えてもよく、上部ケーブル２４０４の遠位端部２４０６は、上部軸方向通路２３２４に固定されたリテーナフェルール２４０８に取り付けられている。

【0031】

図１３から分かるように、各上側バーテブラ部材２４２０は、近位端部２４２４及び遠位端部２４２８を有する上側バーテブラ本体部分２４２２を備える。上側中空通路２４２９は、上側可撓性連結器部材２４０２の通路を収容するために、上側バーテブラ本体部分２４２２を通って延在する。各上側バーテブラ部材２４２０は、上側バーテブラ本体部分２４２２から突出する、下向きに延在する上側駆動特徴部又は上側バーテブラ部材歯２４５０を更に備える。各上側バーテブラ部材歯２４５０は、螺旋形状の近位上面部分２４５２及び螺旋形状の遠位上面部分２４５４を有する。上側バーテブラ本体部分２４２２の各近位端部２４２４は、その中に上側近位嵌合特徴部２４２６を有し、各遠位端部２４２８は、その中に形成された上側遠位嵌合特徴部２４３０を有する。少なくとも１つの実施形態では、上側近位嵌合特徴部２４２６は凹状リセス陥凹部２４２７を備え、各上側遠位嵌合特徴部２４３０は凸状マウンド２４３１を備える。上側シリーズ２４１０に配置されたとき、１つの上側バーテブラ部材２４２０上の凸状マウンド２４３１は、上側シリーズ２４１０内の隣接する上側バーテブラ部材２４２０上の凹状リセス２４２７と接触及び嵌合して上側バーテブラ部材２４２０をほぼ整列した状態に維持し、それにより、対応する各上側歯２４５０上の螺旋形状の近位上面部分２４５２及び螺旋形状の遠位上面部分２４５４は、以下で更に詳細に説明されるように、回転駆動ねじ２７００によって駆動係合され得る。

【0032】

同様に、少なくとも１つの実施形態において、下側可撓性スパインアセンブリ２５００は、下部発射部材特徴部２３５０に取り付けられた下側可撓性連結器部材２５０２によって一緒に緩く連結されている下側バーテブラ部材２５２０の下側シリーズ２５１０を備える。下側可撓性連結器部材２５０２は、下部発射部材特徴部２３５０内の下部軸方向通路２３５４を通って延在する下側ケーブル２５０４を備えてもよく、下部ケーブル２５０４の遠位端部２５０６は、下部軸方向通路２３５４に固定されたリテーナフェルール２５０８に取り付けられている。

【0033】

図１４から分かるように、各下側バーテブラ部材２５２０は、近位端部２５２４及び遠位端部２５２８を有する下側バーテブラ本体部分２５２２を備える。下側中空通路２５２９は、下側可撓性連結器部材２５０２の通路を収容するために、下側バーテブラ本体部分２５２２を通って延在する。各下側バーテブラ部材２５２０は、下側バーテブラ本体部分２５２２から突出する、上向きに延在する下側駆動特徴部又は下側バーテブラ部材歯２５５０を更に備える。各下側バーテブラ部材歯２５５０は、螺旋形状の近位下面部分２５５２及び螺旋形状の遠位下面部分２５５４を有する。下側バーテブラ本体部分２５２２の各近位端部２５２４は、その中に下側近位嵌合特徴部２５２６を有し、各遠位端部２５２８は、その中に形成された下側遠位嵌合特徴部２５３０を有する。少なくとも１つの実施形態では、下側近位嵌合特徴部２５２６は凹状リセス２５２７を備え、各下側遠位嵌合特徴部２５３０は凸状マウンド２５３１を備える。下側シリーズ２５１０に配置されたとき、１つの下側バーテブラ部材２５２０上の凸状マウンド２５３１は、下側シリーズ２５１０内の隣接する下側バーテブラ部材２５２０上の凹状リセス２５２７と接触及び嵌合して下側バーテブラ部材２５２０をほぼ整列した状態に維持し、それにより、対応する各下側歯２５５０上の螺旋形状の近位下面部分２５５２及び螺旋形状の遠位下面部分２５５４は、以下で更に詳細に説明されるように、回転駆動ねじ２７００によって駆動係合され得る。

【0034】

ここで図５、図７、及び図８を参照すると、少なくとも１つの装置において、発射駆動システム２３００は、上側バーテブラ部材２４２０の上側シリーズ２４１０及び下側バーテブラ部材２５２０の下側シリーズ２５１０と駆動可能に連係するように構成された回転駆動ねじ２７００を更に備える。図示の装置では、回転駆動ねじ２７００は、近位支持シャフト２１２０内の軸方向通路２１２６内に回転可能に支持された近位回転駆動シャフト２６１０を含む回転駆動システム２６００によって駆動される。図７を参照されたい。近位回転駆動シャフト２６１０は、近位端部２６１２及び遠位端部２６１４を備える。近位端部２６１２は、モータ２００６又は外科用器具のハウジング内に収納された他の回転運動源によって駆動されるギアボックス２００４又は他の装置と連係してもよい。図２を参照されたい。そのような回転運動源は、近位回転駆動シャフトを、近位支持シャフト２１２０内の軸方向通路２１２６内でシャフト軸ＳＡを中心に回転させる。

【0035】

近位回転駆動シャフト２６１０は、関節継手２２００に対して近位である場所において、細長いシャフトアセンブリ２０００内に動作可能に支持され、また、関節継手２２００を通って軸方向に広がる又は延在する定速（constant velocity、ＣＶ）駆動シャフトアセンブリ２６２０と動作可能に連係する。図８、図１６、及び図１７に見られるように、少なくとも１つの装置では、ＣＶ駆動シャフトアセンブリ２６２０は、近位ＣＶ駆動アセンブリ２６３０及び遠位ＣＶ駆動シャフト２６７０を備える。近位ＣＶ駆動アセンブリ２６３０は、近位回転駆動シャフト２６１０の遠位端部２６１４内の同様の形状の連結器キャビティ２６１６内に回転不能に受容されるように構成された取付シャフト２６３４からなる近位シャフトセグメント２６３２を備える。近位シャフトセグメント２６３２は、移動可能に連結された駆動継手２６５０のシリーズ２６４０と動作可能に連係する。

【0036】

図１８から分かるように、少なくとも１つの装置では、各駆動継手２６５０は、第１又は遠位球形部分２６６０と、第２又は近位球形部分２６５２と、を備える。遠位球形部分２６６０は、近位球形部分２６５２よりも大きい。遠位球形部分２６６０は、その中に隣接する駆動継手２６５０の近位球形部分２６５２を回転可能に受容するように構成されたソケットキャビティ２６６２を備える。各近位球形部分２６５２は、図１６から分かるように、隣接する駆動継手２６５０の遠位球形部分２６６０内の対応するピンスロット２６６４内に移動可能に受容されるように構成された一対の直径方向に対向する継手ピン２６５４を備える。最近位の駆動継手２６５０Ｐの近位球形部分２６５２Ｐは、図１６に示されるように、近位シャフトセグメント２６３２の遠位ソケット部分２６３６内に回転可能に受容される。継手ピン２６５４Ｐは、遠位ソケット部分２６３６内の対応するピンスロット２６３７内に受容される。図１６から更に分かるように、移動可能に連結された駆動継手２６５０のシリーズ２６４０における最遠位の駆動継手２６５０Ｄは、遠位ＣＶ駆動シャフト２６７０に移動可能に連結されている。

【0037】

少なくとも１つの装置では、遠位ＣＶ駆動シャフト２６７０は、最遠位の駆動継手２６５０Ｄ内のソケットキャビティ２６６２Ｄ内に移動可能に受容されるように寸法決めされた近位球形部分２６７２を備える。近位球形部分２６７２は、最遠位の駆動継手２６５０Ｄ内のピンスロット２６６４Ｄ内に移動可能に受容される継手ピン２６７４を含む。遠位ＣＶ駆動シャフト２６７０は、関節継手２２００の遠位に位置付けられる回転駆動ねじ２７００に回転不能に連結されるように構成された遠位方向に延在するシャフトステム２６７６を更に備える。遠位ＣＶ駆動シャフト２６７０は、フランジ２６７７と、その上にスラスト軸受ハウジング２６８０を受容するための装着バレル部分２６７８と、を含む。

【0038】

図示の装置では、移動可能に連結された駆動継手２６５０のシリーズ２６４０が関節運動するとき、継手ピン２６７４は、隣接する駆動継手２６５０の対応するピンスロット２６６４内に残存する。図１８に示される例では、各駆動継手は、ピッチ方向及びヨー方向におよそ１８度の関節運動が可能となり得る。図１６は、シリーズ内の各駆動継手２６５０がピッチ及びヨーにおいて完全に９０度関節運動されたときの駆動継手２６５０のシリーズ２６４０の角度を示しており、これはおよそ１００．９度の角度αをもたらす。このような装置では、各遠位球形部分２６６０の外側表面は、隣接又は近接する近位球形部分２６５２の外側表面とのクリアランスを有して、１８度の限界に達するまで無制限の運動を可能にする。剛性の設計及び制限された小さい角度は、移動可能に連結された駆動継手２６５０のシリーズ２６４０が、全体的に大きい角度で高い負荷をねじり方向に担持することを可能にする。

【0039】

図示の装置では、関節継手２２００は、外側エラストマー継手アセンブリ２２１０内に支持された関節継手ばね２２３０を備える。外側エラストマー継手アセンブリ２２１０は、細長いチャネル１１１０の近位端部１１１２に取り付けられた遠位端部２２１２を含む。例えば、図６から分かるように、外側エラストマー継手アセンブリ２２１０の遠位端部２２１２は、細長いチャネル１１１０の近位端部１１１２に螺合可能に受容されるように遠位装着ブッシング２７２０を通って延在する一対のキャップねじ２７２２によって、細長いチャネル１１１０の近位端部１１１２に取り付けられている。エラストマー継手アセンブリ２２１０の近位端部２２１４は、近位支持シャフト２１２０の遠位端部２１２４に取り付けられている。エラストマー継手アセンブリ２２１０の近位端部２２１４は、近位支持シャフト２１２０の遠位端部２１２４内に装着されたねじ山付きインサート２１２５に螺合可能に受容されるように近位装着ブッシング２７５０を通って延在する一対のキャップねじ２７３２によって、近位支持部材２１２０の遠位端部２１２４に取り付けられている。

【0040】

駆動継手２６５０が関節運動中に座屈するのを防止するために、移動可能に連結された駆動継手２６５０のシリーズ２６４０は、外側エラストマー継手アセンブリ２２１０内に支持される少なくとも１つの低摩擦関節継手ばね２７３０を通って延在する。図１９を参照されたい。関節継手ばね２７３０は、関節継手ばね２７３０と駆動継手２６５０との間にわずかな半径方向隙間が提供されるように、駆動継手２６５０に対して寸法決めされる。関節継手ばね２７３０は、ねじりの発射負荷よりも相当に低くなり得る関節運動負荷を担持するように設計される。継手ばねは、駆動継手２６５０のシリーズ２６４０よりも長いが、そのため、駆動継手は軸方向に遊動する。駆動継手２６５０のシリーズ２６４０の「ハードスタック」が、関節継手ばね２７３０のハードスタックよりも長い場合、駆動継手２６５０は、発射負荷及び関節運動負荷を駆動継手２６５０のシリーズ２６４０を通して軸方向に解消させる関節運動圧縮リミッタとして機能し得る。発射負荷が駆動継手２６５０のシリーズ２６４０を通して軸方向に解消するとき、負荷は、関節継手２２００を直線状にしようとし得るか、あるいは言い換えれば、関節運動解除を引き起こそうとし得る。関節継手ばね２７３０のハードスタックが、駆動継手２６５０のシリーズ２６４０のハードスタックよりも長い場合、発射負荷は、エンドエフェクタ内に収められ、発射負荷は、駆動継手２６５０を通して、あるいはばね２７３０を通して解消しない。

【0041】

駆動継手２６５０が常に互いに係合されることを更に確実にするために、近位駆動ばね２７４０を用いて、軸方向付勢力を駆動継手２６５０のシリーズ２６４０に加える。例えば、図８、図１９、及び図２０から分かるように、近位駆動ばね２７４０は、近位装着ブッシング２７３４と、近位シャフトセグメント２６３２の遠位ソケット部分２６３６と近位バレル部分２６３８との間に形成された支持フランジと、の間に配置される。一装置では、近位駆動ばね２７４０は、近位シャフトセグメント２６３２の近位バレル部分２６３８上に受容されるエラストマーＯリング／ブッシングを備えてもよい。近位駆動ばね２７４０は、駆動継手２６５０を一緒に軽く付勢して、関節運動中に生じ得る任意の間隙を減少させる。これは、駆動ジョイント２６５０が負荷をねじり伝達することを確実にする。しかしながら、少なくとも１つの装置において、近位駆動ばね２７４０は、関節継手２２００を通して並進するための発射負荷を生じさせるのに十分に高い軸方向負荷を加えないことが理解されよう。

【0042】

図９及び図１０から分かるように、発射部材２３１０上の上部発射部材特徴部２３２０は、各上側バーテブラ部材２４２０上の上側歯２４５０の半分に相当する遠位上側発射部材歯セグメント２３３０を備える。加えて、各上側バーテブラ部材２４２０上の上側歯２４５０と同一である近位上側発射部材歯２３３６は、遠位上側発射部材歯セグメント２３３０から離隔されている。遠位上側発射部材歯セグメント２３３０及び近位上側発射部材歯２３３６は、発射部材２３１０の上部発射部材特徴部２３２０と一体的に形成されてもよい。同様に、発射部材２３１０の下部発射部材特徴部２３５０は、下部発射部材特徴部２３５０上に一体的に形成された、遠位下側発射部材歯２３６０及び近位下側発射部材歯２３６６を備える。例えば、少なくとも１つの装置では、堅固に取り付けられた歯２３３０、２３３６、２３６０、及び２３６６を有する発射部材２３１０は、従来の金属射出成形技術を使用して１つの一体構成要素として一度に製作されてもよい。

【0043】

上述したように、上側バーテブラ部材２５２０の各々は、上部ケーブル２４０４の形態をなす上側可撓性連結器部材２４０２上に移動可能に受容される。上述したように、上部ケーブル２４０４の遠位端部２４０６は、発射部材２３１０の上部発射部材特徴部２３２０に固定されている。同様に、下側バーテブラ部材２５２０の各々は、下側ケーブル２５０４の形態をなす下側可撓性連結器部材２５０２上に移動可能に受容される。下側ケーブル２５０４の遠位端部２５０６は、発射部材２３１０の下部発射部材特徴部２３５０に固定されている。少なくとも１つの装置では、上部ケーブル２４０４及び下部ケーブル２５０４は、近位シャフト部分２１００を通って延在し、また、以下で更に詳細に説明されるように、発射部材駆動システムが故障した場合に発射部材２３１０をその定位置又は始動位置に後退させるために、ハウジング内に支持されたベイルアウト装置と連係し得る。

【0044】

再び図８を参照すると、上側バーテブラ部材２４２０の上側シリーズ２４１０の軸方向長さＡＬ_ｕと下側バーテブラ部材２５２０の下側シリーズ２５１０の軸方向長さＡＬ_ｌは等しく、また、上側バーテブラ部材２４２０の上側シリーズ２４１０における最近位の上側バーテブラ部材２４２０及び下側バーテブラ部材２５２０の下側シリーズ２５１０における最近位の下側バーテブラ部材２５２０が回転駆動ねじ２７００に駆動係合したままである間に、ステープルカートリッジ内での定位置又は始動位置から最遠位の終了位置への発射部材２３１０の完全な遠位前進を容易にするのに十分な長さでなければならない。図８から分かるように、上側圧縮制限ばね２４２１は、上側バーテブラ部材２４２０の上側シリーズ２４１０における最近位の上側バーテブラ部材２４２０Ｐと連係するように構成されている。上側圧縮制限ばね２４２１は、上部ケーブル２４０４上に軸支され、上部ケーブル２４０４上に圧着される上側フェルール２４２５によって定位置に保持される上側ばねホルダ２４２３によって、最近位の上側バーテブラ部材２４２０Ｐに付勢係合して保持されている。上部ケーブル２４０４は、近位支持シャフト内に支持される上側ハイポチューブ２４３３を通って延在する。同様に、下側圧縮制限ばね２５２１は、下側バーテブラ部材２５２０の下側シリーズ２５１０における最近位の下側バーテブラ部材２５２０Ｐと連係するように構成されている。下側圧縮ばね２５２１は、下側ケーブル２５０４上に軸支され、下側ケーブル２５０４上に圧着される下側フェルール２５２５によって定位置に保持される下側ばねホルダ２５２３によって、最近位の下側バーテブラ部材２５２０Ｐに付勢係合して保持されている。下側ケーブル２５０４は、近位支持シャフト内に支持される下側ハイポチューブ２５３３を通って延在する。

【0045】

（エンドエフェクタが関節運動位置に配置された後に）上側バーテブラ部材２４２０及び下側バーテブラ部材２５２０が関節継手を介して角度をなすとき、それぞれのバーテブラ部材２４２０、２５２０間の間隙は、各シリーズ２４１０、２５１０において増大し、これにより、ばね２４２１、２５２１はよりきつくなる。圧縮制限ばね２４２１、２５２１はそれぞれ、ケーブル２４０４、２５０４に十分な緩みを提供して、バーテブラ部材２４２０、２５２０が最も極端な関節運動角度にわたって角度をなすことを可能にする。ケーブル２４０４、２５０４が過度にきつく引っ張られた場合、ばねホルダ２４２３、２５２３は、それらのそれぞれの最近位のバーテブラ部材２４２０Ｐ、２５２０Ｐに接触することになる。そのような圧縮制限装置は、それぞれのシリーズ２４１０、２５１０におけるバーテブラ部材２４２０、２５２０が常に一緒に十分に接近したままであることを確実にし、その結果、回転駆動ねじ２７００は、以下で更に詳細に論じられる様式でそれらを常に駆動係合することになる。バーテブラ部材２４２０、２５２０が再び直線状に整列されると、圧縮制限ばね２４２１、２５２１は、バーテブラ部材間のいくらかの圧縮を依然として維持しながら、部分的に弛緩し得る。

【0046】

上述のように、上側バーテブラ部材２４２０が上側シリーズ２４１０に配置され、下側バーテブラ部材２５２０が下側シリーズ２５１０に配置されているとき、各バーテブラ部材の凸状マウンド及び凹状溝部並びに圧縮リミッタばねは、上側及び下側バーテブラ部材を、回転駆動ねじ２７００による駆動係合のために比較的直線的な位置合わせに維持するように機能する。図９及び図１０から分かるように、上側バーテブラ部材２４２０が直線状に整列しているとき、上側歯２４５０は、回転駆動ねじ上の螺旋状駆動ねじ山２１７０との駆動係合を容易にする、全体として２４６０で指定される開口空間によって互いから離隔されている。同様に、下側バーテブラ部材２５２０が直線状に整列しているとき、下側バーテブラ部材歯２５５０は、回転駆動ねじ２７００の螺旋状駆動ねじ山２１７０との駆動係合を容易にする、全体として２５６０で指定される開口空間によって互いから離隔されている。

【0047】

図８及び図２２を参照すると、回転駆動ねじ２７００は、遠位ＣＶ駆動シャフト２６７０の遠位方向に延在するシャフトステム２６７６を受容するためのソケット２７０４をその中に有するねじ本体２７０２を備える。複数の玉軸受２７１６をその中に支持するための内部半径方向溝２７１４（図１０）が、スクリュー本体２７０２に形成される。一装置では、例えば、１２個の玉軸受２７１６が採用される。半径方向溝２７１４は、ねじ本体２７０２とスラスト軸受ハウジング２６８０の遠位端部との間で玉軸受２７１６を支持する。玉軸受２７１６は、回転駆動ねじ２７００の軸方向負荷を分散させ、玉の転がり運動によって摩擦を大幅に低減するように機能する。

【0048】

図２３から分かるように、螺旋状駆動ねじ山２７１０は、ねじ本体２７０２の周囲に提供され、近位ねじ山スクープ特徴部２７１２を形成するように機能する。近位ねじ山スクープ特徴部２７１２は、第１のピッチ２７１３を伴って形成され、螺旋状駆動ねじ山２７１０の残りの部分は、第１のピッチ２７１３とは異なる第２のピッチ２７１５を伴って形成されている。図２２及び図２３において、領域２７１８は、第１のピッチ２７１３及び第２のピッチ２７１５が収束する場所を示す。少なくとも１つの実施形態では、回転駆動ねじ２７００が全ての上側バーテブラ部材２４２０及び全ての下側バーテブラ部材２５２０を捕捉し、「すくい上げる」かあるいは駆動係合することを確実にするために、第１のピッチ２７１３は第２のピッチ２７１５よりも大きい。図２４から分かるように、第１のピッチ２７１３を有する螺旋状駆動ねじ山２７１０の近位端部２７１７は、２つの隣接する下側バーテブラ部材の歯２５５０Ａと歯２５５０Ｂとの間の開口空間２５６０内にすくい込まれており、一方、第２のピッチ２７１５を有する螺旋状駆動ねじ山２７１０の中央部分２７１９は、下側バーテブラ部材歯２５５０Ｂ上の螺旋形状の遠位下面部分２５５４及び近位下側発射部材歯２３６６上の螺旋形状の近位下面部分２５５２に駆動係合している。また理解され得るように、スクープ特徴部２７１２は、発射部材２３１０を遠位に駆動するときに下側バーテブラ部材歯２５５０Ｂをすくい上げる際、下側バーテブラ部材歯２５５０Ａの螺旋形状の遠位下面部分２５５４Ａに接触しなくてもよい。螺旋状駆動ねじ山２７１０は、同様の様式で上側バーテブラ部材２４２０の歯２４５０と連係する。

【0049】

パワースクリューは、周囲に完全に３６０度のナットを有するねじ山付きロッドである。パワースクリューの回転は、ナットを長手方向に前進又は移動させる。しかしながら、本装置では、空間的な制約のために、完全な３６０度のナットはエンドエフェクタの内側に嵌合することができない。一般的な意味において、上側可撓性スパインアセンブリ２４００及び下側可撓性スパインアセンブリ２５００は、回転駆動ねじ２７００によって回転可能に駆動される半径方向／長手方向にセグメント化された「パワースクリューナット」を備える。回転駆動ねじが第１の回転方向に回転させられるとき、回転駆動ねじ２７００は、バーテブラ部材の上側シリーズ及び下側シリーズの各々における１つ又は２つ以上のバーテブラ部材を長手方向に駆動する一方で、バーテブラ部材２４２０、２５２０は半径方向に同じ場所に留まる。上側シリーズ２４１０及び下側シリーズ２５１０は、回転駆動ねじ２７００の周りで回転することを制約され、長手方向にのみ移動することができる。一装置では、上側シリーズ２４１０の上側バーテブラ部材２４２０及び下側シリーズ２５１０の下側バーテブラ部材２５２０は、それぞれ１０度未満でのみ回転駆動ねじ２７００を取り囲む。

【0050】

図２５は、定位置又は始動位置にある発射部材２３１０を示す。図２５から分かるように、回転駆動ねじ２７００上の螺旋状駆動ねじ山２７１０の一部分は、遠位上側発射部材歯セグメント２３３０と近位上側発射部材歯２３３６との間に係合され、螺旋状駆動ねじ山２７１０の別の部分は、発射部材２３１０上の遠位下側発射部材歯２３６０と近位下側発射部材歯２３６６との間に係合される。そのような装置は、回転駆動ねじ２７００が発射部材２３１０の遠位及び近位の動きを正確に制御することを可能にし、これは、以下で更に詳細に論じられるように、アンビル１２１０の正確な動きをもたらし得る。発射部材２３１０が発射ストローク中に十分に遠位に前進させられると、螺旋状駆動ねじ山２７１０は、上側及び下側バーテブラ上の歯に動作可能に係合する。図２６を参照されたい。

【0051】

外科用器具１０はまた、関節運動を外科用エンドエフェクタ１０００に加えて、外科用エンドエフェクタを細長いシャフトアセンブリ２０００に対して関節運動させるように構成された関節運動システム２２４０を備える。少なくとも１つの装置では、例えば、関節運動システムは、細長いシャフトアセンブリ２０００を通って延在する４つの関節運動ケーブル２２４２、２２４６、２２５０、及び２２５４を備える。図２７を参照されたい。図示の装置では、関節運動ケーブル２２４２、２２４６は、近位装着ブッシング２７５０、エラストマー継手アセンブリ２２１０の近位端部２２１４、並びにエラストマー継手アセンブリ２２１０の遠位端部２２１２又は外科用器具の他の部分に固定される中央リブセグメント２２１６を通過している。同様に、関節運動ケーブル２２５０及び２２５４は、近位装着ブッシング２７５０、エラストマー継手アセンブリ２２１０の近位端部２２１４、並びにエラストマー継手アセンブリ２２１０の遠位端部２２１２又は外科用エンドエフェクタの他の部分に固定される中央リブセグメント２２１８を通過している。ケーブル２２４２、２２４６、２２５０、及び２２５４は、外科用器具１０のハウジング内に支持される関節運動制御システムと動作可能に連係する。例えば、各ケーブル２２４２、２２４６、２２５０、及び２２５４の近位部分は、所望の様式で各ケーブル２２４２、２２４６、２２５０、及び２２５４を繰り出し、また後退させるように構成された外科用器具１０のハウジング部分内にある対応する回転スプール又はケーブル管理システム２００７（図２）上に巻き取られてもよい。スプール／ケーブル管理システムは、モータ駆動式であっても、手動式（ラチェット装置など）であってもよい。図２９は、細長いシャフトアセンブリ２０００に対する、第１の関節運動平面を通じた外科用エンドエフェクタ１０００の関節運動を示している。図３０は、細長いシャフトアセンブリ２０００に対する、第２の関節運動平面を通じた外科用エンドエフェクタ１０００の関節運動を示している。図３１は、細長いシャフトアセンブリ２０００に対する、複数の関節運動平面を通じた外科用エンドエフェクタ１０００の関節運動を示している。

【0052】

図３２～図３４は、エラストマー継手アセンブリ２２１０’の形態をなす代替的な関節継手２２００’を示す。図３３に見られるように、各関節運動ケーブルは、エラストマー継手アセンブリ２２１０’のリブ２２１６’に装着された対応するばね２２１５’を通過する。例えば、ケーブル２２４２は、ばね２２４４を通って延在する。ケーブル２２４６は、ばね２２４８を通って延在する。ケーブル２２５０は、ばね２２５２を通って延在し、ケーブル２２５４は、ばね２２５６を通って延在する。上述したように、エンドエフェクタは、適切なケーブル２２４２、２２４６、２２５０及び２２５４を引っ張ったり緩めたりすることによって関節動作される。より高度な関節安定性を伴ってより大きな関節運動角度を達成するために、ばね２２４４、２２４８、２２５２、及び２２５６の各々は、エンドエフェクタを押し、それを通して延在するケーブルを引っ張るために、エラストマー継手のリブを通して摺動することができる。ばね２２４４、２２４８、２２５２、及び２２５６はまた、ケーブル２２４２、２２４６、２２５０、及び２２５４がきつく引っ張られるとリブ内に後退する。ばね２２４４、２２４８、２２５２及び２２５６の各々は、それらを通過する特定のケーブル上に緩く着座する。各ケーブル及び対応するばねは、細長いシャフトアセンブリ２０００内に支持され、その近位端部から押し引きされ得る対応する中実ロッドで終端し得るか、あるいは別様にそれに連結され得る。ケーブルが引っ張られると、対応するばねは、負荷をほとんどあるいは全く担持しない。ばねが押されると、ケーブルはほとんど負荷を担持しないが、エンドエフェクタの動きを制限するのに役立つ。ケーブルとばねとの間のこの連係は、例えば、９０度に接近し得る、より高い関節運動角度を促進し得る。

【0053】

本明細書に開示される半径方向／長手方向にセグメント化されたパワースクリューナット装置は、３６０度のナットと同じ制約を有していないので、上側シリーズ２４１０の上側バーテブラ部材２４２０及び下側シリーズ２５１０の下側バーテブラ部材２５２０は、それらの負荷が長手方向において発射部材に伝達されることを確実にするように制約される。上側バーテブラ部材２４２０の各々を所望の向きに維持するために、また上側バーテブラ部材２４２０が関節継手２２００を通って移動するときに引っ掛かること、又は向きを失うことを防止するために、上側バーテブラ部材２４２０は、関節継手２２００の外側エラストマー継手アセンブリ２２１０の上側部分を通って延在する上側スリーブ２４７０を通るように整列される。図２７、図２８、及び図３５を参照されたい。上側スリーブ２４７０の遠位端部２４７２は、細長いチャネル１１１０の近位端部１１１２内に支持され、上側スリーブ２４７０の近位端部２４７４は、近位支持シャフト２１２０の遠位端部内に支持される。上側スリーブ２４７０が外側エラストマー継手アセンブリ２２１０とともに曲がることを可能にするために、上側スリーブ２４７０は、低い摩擦係数を有しかつ可撓性であるポリマー又はプラスチック材料から製造される。上側スリーブ２４７０は、上側バーテブラ部材２４２０が、上側スリーブ２４７０の材料の摩擦係数よりも高い摩擦係数を有し得るエラストマー材料から製作された外側エラストマー継手アセンブリ２２１０に接触することを防止する。別の言い方をすれば、上側スリーブ２４７０は、上側バーテブラ部材２４２０が関節継手２２００を横断するときに、低摩擦性であり、可撓性であり、連続的であり、途切れがなく、かつ完全に封入された、上側バーテブラ部材２４２０のための経路を形成する。

【0054】

同様に、下側バーテブラ部材２５２０が関節継手２２００を通過する際に下側バーテブラ部材２５２０を支持するために、下側スリーブ２５７０が採用される。下側スリーブ２５７０の遠位端部２５７２は、細長いチャネルの近位端部内に支持され、下側スリーブ２５７０の近位端部は、近位支持シャフト２１２０の遠位端部内に支持される。上側スリーブ２４７０と同様に、下側スリーブ２５７０が外側エラストマー継手アセンブリ２２１０とともに曲がることを可能にするために、下側スリーブ２５７０は、低い摩擦係数を有しかつ可撓性であるポリマー又はプラスチック材料から製造される。下側スリーブ２５７０は、下側バーテブラ部材２５２０が関節継手２２００を通過する際に外側エラストマー継手アセンブリ２２１０と接触することを防止する。別の言い方をすれば、下側スリーブ２５７０は、下側バーテブラ部材２５２０が関節継手２２００を横断するときに、低摩擦性であり、可撓性であり、連続的であり、途切れがなく、かつ完全に封入された、下側バーテブラ部材２５２０のための経路を形成する。様々な実施形態において、上側スリーブ２４７０及び下側スリーブ２５７０は、キンクを生じることなく自由に曲がるように構成される。スリーブにおけるキンクの形成を防止するために、少なくとも１つの装置では、スリーブ２４７０、２５７０は、スリーブが軸方向に移動し得るように、外側エラストマー継手アセンブリ２２１０内に支持される。例えば、関節継手が上向きに角度をなすとき、下側スリーブ２５７０は、遠位に摺動し、大きな曲げ半径を有し得る。同じ例における上側スリーブ２４７０は、近位に摺動し、よりきつい曲げ半径を有し得る。軸方向に移動することによって、そうでなければきつい曲げ半径の下でキンクを受けやすくなり得る継手アセンブリ２２１０の外側に露出される材料の量が低減される。少なくとも１つの装置では、上側スリーブ２４７０の遠位端部２４７２は、上側バーテブラ部材２４２０をアンビルキャップ１２６０内に送り込むように構成された上側スクープ２４７６を伴って形成される。同様に、下側スリーブ２５７０の遠位端部は、下側バーテブラ部材２５２０を細長いチャネル１１１０内のチャネルスロット１１４０内に送り込むように構成された下側スクープを伴って形成され得る。

【0055】

上述したように、アンビル装着部分１２３０は、細長いチャネル１１１０の近位端部１１１２に形成された対応する装着クレードル又は枢動クレードル１１２０に受容されるように構成された一対の横方向に延在する装着ピン１２３２を備え得。装着ピン１２３２は、上述の様式で細長いチャネル１１１０の近位端部１１１２に取り付けられたアンビルキャップ１２６０によって装着クレードル１１２０内に枢動可能に保持される。アンビルキャップ１２６０は、近位端部１２６２及び遠位端部１２６４を備え、中を通って上部発射部材特徴部２３２０及び上側バーテブラ部材２４２０の通路を収容するように、内部を通って延在する鍵穴形状のバーテブラ通路１２６６を有する。図３６は、アンビルキャップ１２６０内のバーテブラ通路１２６６を示す。回転駆動ねじ２７００が上側バーテブラ部材２４２０に負荷を加えると、バーテブラ部材２４２０は、図３７の領域Ａの周りで傾く傾向があり、したがって、上側バーテブラ部材歯２４５０は、もはや回転駆動ねじ２７００と直角ではなくなり、代わりに、より高圧の線接触を受けることになり得る。図３７の領域Ｂは、上側バーテブラ部材２４２０が傾斜を停止する場所を示す。負荷の大部分が長手方向に留まり、有用な仕事を行うことを確実にするために、上側バーテブラ部材歯２４５０は、上側バーテブラ部材２４２０が傾斜するのと同じ量だけ角度を付けられなければならない。したがって、上側バーテブラ部材２４２０が傾斜するとき、上側バーテブラ部材歯２４５０は、回転駆動ねじ２７００上の螺旋状駆動部材２７１０との表面接触を依然として維持し、全ての負荷は、長手方向に向けられ、垂直には向けられない。わずかに傾斜した上側バーテブラ部材の歯２４５０は、バーテブラ部材２４２０が傾けられたときに正方形のねじ山のように挙動することができ、負荷をより良好に分散させて圧力接触を低下させる。負荷の大部分を長手方向に向けることによって、長手方向負荷に対抗する摩擦の確立をもたらし得る垂直負荷が回避される。上側バーテブラ部材２４２０は、鍵穴形状のアンビルスロット１２４０を通過する際に同様に反応する。同様に、下側バーテブラ部材２５２０は、細長いチャネル１１１０内の鍵穴形状の軸方向に延在するチャネルスロット１１４０を通過するときに同様に反応する。

【0056】

図示の装置では、アンビル１２１０は、細長いチャネルの近位端部内に支持された一対のアンビルばね１２７０によって開放位置に移動される。図３８、図４２、及び図４３を参照されたい。ばね１２７０は、アンビル装着部分１２３０と一体的に形成され、そこから下向きに延在し得る、対応するアンビル制御アーム１２３４に枢動付勢力を加えるように位置付けられる。図３８を参照されたい。

【0057】

図３９～図４１は、アンビル１２１０が開放されているとき（図３９）、アンビル１２１０が部分的に閉鎖されているとき（図４０）、及び発射部材が定位置又は始動位置から遠位方向に前進された後（図４１）の、アンビル１２１０、発射部材２３１０、及びアンビルキャップ１２６０の各部分を示す。図３９に見られるように、発射部材２３１０が定位置又は始動位置にあるとき、上部発射部材特徴部２３２０は、アンビルキャップ１２６０内のバーテブラ通路１２６６内に完全に受容される。発射ストローク中、上部発射部材特徴部２３２０及び上側シリーズ２４１０内の上側バーテブラ部材２４２０は、アンビルキャップ１２６０内のバーテブラ通路１２６６から鍵穴形状のアンビルスロット１２４０に移行しなければならない。したがって、アンビル装着部分１２３０とアンビルキャップ１２６０の遠位端部１２６４との間の任意の間隙「Ｇ」を最小化することが望ましい。アンビル１２１０の無妨害の枢動進行を容易にしながら、この間隙Ｇを最小化するために、アンビルキャップ１２６０の遠位端部１２６４は、アンビル装着部分１２３０上の湾曲した嵌合表面１２３１に適合する湾曲したキャップ表面１２６５を備えて形成される。両方の表面１２６５、１２３１は、湾曲しており、枢動軸ＰＡ又は何らかの他の基準点を中心として同心である。このような装置は、アンビル１２１０が半径方向に移動し、アンビルキャップ１２６０と干渉しない一方で、それらの間に最小の間隙Ｇを維持することを可能にする。アンビル装着部分１２３０とアンビルキャップ１２６０の遠位端部１２６４との間の間隙Ｇは、上側バーテブラ部材２４２０の長さよりも著しく短く、これは、アンビルキャップ１２６０内のバーテブラ通路１２６６から鍵穴形状のアンビルスロット１２４０への各上側バーテブラ部材２４２０の容易な移行を促進する。加えて、鍵穴形状のアンビルスロット１２４０の中への上部発射部材特徴部２３２０の移行を更に支援するために、傾斜面１２４１が、アンビル装着部分１２３０上の湾曲した嵌合表面１２３１に隣接して形成される。発射部材２３１０が最初に定位置又は始動位置から遠位方向に前進されると、上部発射部材特徴部２３２０の遠位端部が傾斜表面１２４１に接触し、図４０に見られるようにアンビル１２１０に閉鎖運動を加え始める。発射ストローク又は発射シーケンス中の発射部材２３１０の更なる遠位前進は、上部発射部材特徴部を鍵穴形状のアンビルスロット１２４０に進入させ、アンビル１２１０を完全に閉鎖し、発射シーケンス中にアンビル１２１０を閉鎖位置に保持することになる。図４１を参照されたい。

【0058】

一般に、エンドカッターにおいて確立される最も高い発射力は、組織の切断及びステープル留めと関連付けられる。これらの同じ力がアンビルを閉鎖するために使用され得る場合、組織のプレクランプ及び把持の間に発生する力も同様に高くなり得る。少なくとも１つの装置において、発射部材本体２３１２は、発射部材本体２３１２の各側面から横方向に延在する発射部材ウィング又はタブ２３５５を更に備える。図１５及び図３６を参照されたい。発射部材ウィング２３５５は、発射部材２３１０が定位置又は始動位置から近位方向ＰＤに駆動されて把持目的のためにアンビル１２１０を迅速に閉鎖するときに、対応するアンビル制御アーム１２３４に接触するように位置付けられる。少なくとも１つの装置では、発射部材２３１０が定位置又は始動位置にあるとき、発射部材ウィング２３５５は、図４２に示されるように、アンビル制御アーム１２３４の遠位側に位置する。発射部材３２１０が近位に移動されるとき、発射部材ウィング２３５５は、アンビルばね１２７０の付勢に抗してアンビル制御アーム１２３４を押す（枢動方向Ｃ）。図４２を参照されたい。一装置では、発射部材２３１０は、アンビル１２１０を閉鎖位置に枢動させるために、短い距離Ｄだけ移動すればよい。一実施形態では、距離Ｄは、例えば、およそ０．０７０インチの長さであってもよい。この短い移動は、迅速な応答を可能にする。アンビル枢動点又は枢動軸ＰＡは、実質的なモーメントアームを作る発射部材ウィング２３５５から比較的離れているので、発射部材２３１０（及び発射部材ウィング２３５５）の近位移動は、アンビル１２１０に高い予圧トルクが加えられることをもたらし、アンビル１２１０を閉鎖位置に移動させる。したがって、発射部材ウィング２３５５は、本明細書では「予圧特徴部」と称され得る。図４３を参照されたい。したがって、臨床医は、発射部材２３１０を短い距離Ｄだけ近位に前進させてアンビル１２１０を閉鎖位置に迅速に枢動させることによって、組織を切断してステープルを形成することなく、外科用エンドエフェクタ１０００を使用してアンビル１２１０と外科用ステープルカートリッジ１３００との間で組織を把持及び操作することができる。

【0059】

発射部材２３１０は、回転駆動ねじ２７００を第２の回転方向に回転させることによって、近位方向ＰＤに移動され得る。したがって、発射部材２３１０が「定」位置又は始動位置にあるとき、アンビル１２１０は、アンビルばね１２７０によって完全開放位置に付勢され得る。第１の回転方向において回転駆動ねじ２７００に回転運動を加えるために回転駆動システム２６００を作動させることは、発射部材２３１０を定位置又は始動位置から遠位に前進させて、アンビル閉鎖運動をアンビル１２１０に加えて、アンビルを閉鎖させて移動させて、標的組織をアンビル１２１０と外科用ステープルカートリッジ１３００との間にクランプすることになる。回転駆動ねじを第１の回転方向に回転させ続けると、発射部材２３１０を、外科用エンドエフェクタ１０００を通って遠位方向に前進させ続けることになる。発射部材２３１０が遠位方向に移動すると、発射部材２３１０は、外科用ステープルカートリッジ１３００内に支持されたスレッド１３１２（図１９）に接触し、ステープルカートリッジ本体１３０２を通してスレッド１３１２を遠位方向に駆動する。発射部材２３１０が定位置又は始動位置にあるとき、外科医は、外科用エンドエフェクタを使用して組織を把持及び操作することを望む場合がある。そうするために、回転駆動システムは、第１の回転方向とは反対の第２の回転方向において、回転駆動ねじ２７００に第２の回転駆動運動を加えるように作動される。第２の回転方向における回転駆動ねじ２７００のそのような回転運動は、発射部材２３１０を始動位置から近位に駆動し、アンビル１２１０を閉鎖位置に迅速に枢動させることになる。したがって、少なくとも１つの実施形態によれば、発射部材２３１０の「定位置又は始動位置」は、その最近位の位置ではない。

【0060】

発射プロセス中に回転駆動システム２６００が回転を停止した場合、発射部材２３１０は、外科用エンドエフェクタ内で動かなくなる場合がある。そのような例では、上部発射部材特徴部２３２０は、アンビル１２１０と係合したままであってもよく、下部発射部材特徴部２３５０は、細長いチャネル１１１０と係合したままであってもよく、それによって、外科医がアンビル１２１０を開放位置に移動させて、アンビル１２１０と外科用ステープルカートリッジ１３００との間にクランプされた組織を解放することを防止する。これは、例えば、回転駆動シャフト２６１０に回転駆動運動を供給するモータ又は他の制御装置が故障するか、あるいは別様に動作不能になる場合に起こり得る。そのような場合、発射部材２３１０は、上部ケーブル２４０４及び下側ケーブル２５０４を近位方向に引っ張ることによって、外科用エンドエフェクタ１０００内の定位置又は始動位置に後退されてもよい。例えば、上部ケーブル２４０４の近位部分及び下側ケーブル２５０５の近位部分は、外科用器具１０のハウジング部分内の回転スプール又はケーブル管理システム２００９（図２）に巻き取られてもよく、この回転スプール又はケーブル管理システムは、発射ストローク中に上部ケーブル２４０４及び下側ケーブル２５０４を繰り出し、また、発射部材２３１０を後退させる必要がある場合にケーブル２４０４、２５０４を近位方向に後退させるように構成されている。ケーブル管理システム２００９は、ケーブル２４０４、２５０４に後退運動を加えるために、モータ駆動式又は手動式（ラチェット装置など）であってもよい。ケーブル２４０４、２５０４が後退されると、上側バーテブラ部材２４２０及び下側バーテブラ部材２５２０は、回転駆動ねじ２７００を反転方向に回転させる。

【0061】

以下の式は、回転駆動ねじ２７００が反転方向に回転するか否かを、リード（Ｌ）、ピッチ直径（ｄ_ｐ）、歯角（α）、及び摩擦（μ）によって判定するために使用され得る。

【0062】

【数1】

【0063】

回転駆動ねじ２７００は、上記の式が真である場合に自己ロックすることができる。ほとんどの場合、多くの例において、ピッチ円直径はエンドカッターに対してほとんど固定されているが、リード角及び歯角は可変である。上側バーテブラ部材歯２４５０及び下側バーテブラ部材歯２５５０はほとんど正方形であるので、回転駆動ねじ２７００は、逆駆動可能である可能性が高い（ｃｏｓ（９０）＝１）。上側バーテブラ部材歯２４５０及び下側バーテブラ部材歯２５５０のリードはまた、バーテブラ部材２４２０、２５２０と回転駆動ねじ２７００との間の転がり摩擦が、回転駆動ねじ２７００が逆駆動されることを可能にする可能性がより高いという点で有利であり得る。したがって、緊急の場合、外科医は、上側ケーブル２４０４及び下側ケーブル２５０４を近位方向に引っ張り、発射部材２３１０を完全に後退させて、迅速な「ベイルアウト」を行うことができる。

【0064】

上述したように、回転駆動システム２６００、並びに発射システム２３００及び関節運動制御システム２２４０に関連して用いられる様々なケーブル管理システムのための相対的な制御運動は、手持ち式であっても、あるいはより大きな自動外科用システムの一部分を備えてもよいハウジング２００２内で支持されてもよい。発射システム２３００、関節運動制御システム２２４０、及び回転駆動システム２６００は、例えば、モータ制御され、１つ又は２つ以上の制御回路によって動作されてもよい。

【0065】

外科用器具１０を使用する１つの方法は、腹腔鏡技術を使用して患者体内の標的組織を切断及びステープル留めするための外科用器具１０の使用を含み得る。例えば、患者体内の標的組織へのアクセスを提供するために、１つ又は２つ以上のトロカールが患者の腹壁を通して配置されていてもよい。外科用エンドエフェクタ１０００は、１つのトロカールを通して挿入されてもよく、１つ又は２つ以上のカメラ又は他の外科用器具は、他のトロカールを通して挿入されてもよい。外科用エンドエフェクタ１０００がトロカールカニューレを通過することを可能にするために、外科用エンドエフェクタ１０００は、非関節運動した向きで位置付けられ、ジョー１１００及び１２００は、閉鎖されなければならない。例えば、挿入を目的としてジョー１１００及び１２００を閉鎖位置に保持するために、回転駆動システム２６００を作動させて、第２の回転運動を回転駆動ねじ２７００に加えて、発射部材２３１０を始動位置から近位に移動させて、アンビル１２１０（ジョー１２００）を閉鎖位置に移動させることができる。図４４を参照されたい。回転駆動システム２６００は、発射部材２３１０をその位置に保持するために作動停止される。外科用エンドエフェクタがトロカールを通って腹部内に入ると、回転駆動システム２６００を作動させて、回転駆動ねじ２７００が発射部材２３１０を遠位方向に駆動して始動位置に戻すことができ、ここでアンビルばね１２７０はアンビル１２１０を開放位置に枢動させる。図３８を参照されたい。

【0066】

いったん腹部の内側に入ると、標的組織に係合する前に、外科医は、外科用エンドエフェクタ１０００を有利な位置に関節運動させる必要があり得る。次いで、関節運動制御システム２２４０は、トロカールのカニューレ内に受容された細長いシャフトアセンブリ２０００の一部分に対して１つ又は２つ以上の平面内で外科用エンドエフェクタを関節運動させるように作動される。外科医が外科用エンドエフェクタ１０００を所望の位置に向けると、関節運動制御システム２２４０は作動停止されて、外科用エンドエフェクタ１０００を関節運動した向きに保持する。次に、外科医は、外科用エンドエフェクタを使用して、回転駆動システムを作動させて回転駆動ねじを第２の回転方向に回転させて発射部材を近位に移動させ、アンビル１２１０を迅速に閉鎖させてアンビル１２１０と外科用ステープルカートリッジ１３００との間に組織を把持することによって、標的組織又は隣接組織を把持することができる。アンビル１２１０は、回転駆動ねじ２７００の回転を反転させることによって開放され得る。このプロセスは、標的組織がアンビル１２１０と外科用ステープルカートリッジ１３００との間に適切に位置付けられるまで、必要に応じて繰り返され得る。

【0067】

標的組織がアンビル１２１０と外科用ステープルカートリッジとの間に位置付けられると、外科医は、回転駆動システム２６００を作動させて、発射部材２３１０を始動位置から遠位に駆動することによって、閉鎖及び発射プロセスを開始し得る。発射部材２３１０が始動位置から遠位方向に移動するとき、発射部材２３１０は、アンビル１２１０に閉鎖運動を加え、上述した様式でアンビル１２１０を開放位置から閉鎖位置に移動させる。発射部材２３１０が遠位方向に移動するとき、発射部材２３１０は、アンビル１２１０を閉鎖位置に保持し、それによって、アンビル１２１０と外科用ステープルカートリッジ１３００との間に標的組織をクランプする。発射部材２３１０が遠位方向に移動するとき、発射部材２３１０は、外科用ステープルカートリッジ１３００内に支持されたスレッド１３１２に接触し、また、ステープルカートリッジ本体１３０２を通してスレッド１３１２を遠位方向に駆動する。スレッド１３１２は、ステープルカートリッジ内に支持されたドライバの列を、クランプされた標的組織に向かって連続的に駆動する。各ドライバは、その上に支持された１つ又は２つ以上の外科用ステープル又はファスナを有し、これらは次いで、標的組織を通ってアンビル１２１０の下側と成形接触するように駆動される。発射部材２３１０が遠位に移動するとき、その上の組織切断縁部２３１４は、ステープル留めされた組織を切断する。

【0068】

発射部材２３１０が外科用エンドエフェクタ１０００（図４５）内の終了位置まで遠位に駆動された後、回転駆動システム２６００が反転され、これにより、発射部材２３１０が近位に後退して定位置又は始動位置に戻る。発射部材２３１０が始動位置に戻ると、アンビルばね１２７０は、アンビル１２１０を開放位置に枢動させて、外科医がステープル留めされた組織を外科用エンドエフェクタ１０００から解放することを可能にする。ステープル留めされた組織が解放されると、外科用エンドエフェクタは、トロカールカニューレを通して患者から引き出され得る。そうするために、外科医は、最初に、関節運動制御システム２２４０を作動させて、外科用エンドエフェクタ１０００を非関節運動位置に戻し、また回転駆動システムを作動させて、発射部材２３１０を定位置又は始動位置から近位に駆動して、ジョーを閉鎖しなければならない。その後、外科用エンドエフェクタ１０００はトロカールカニューレから引き抜かれ得る。発射プロセス中又は後退プロセス中に、発射システムが動作不能になった場合、外科医は、本明細書に説明される様々な様式で近位方向にケーブル２４０４、２５０５に引張運動を加えることによって、発射部材２３１０を始動位置に後退させてもよい。

【0069】

図４６～図６８は、以下で考察される様々な相違点を除いて、多くの態様において上述の外科用器具１０と同一であるか、あるいは非常に類似している、別の外科用器具２２０１０を示す。外科用器具１０と同様に、外科用器具２２０１０は、組織を切断及び締結するように構成された関節運動可能なエンドエフェクタを有する外科用器具が直面する課題の多くに対処し得る。様々な実施形態において、外科用器具２２０１０は手持ち式デバイスを備えてもよい。他の実施形態では、外科用器具２２０１０は、例えば、ロボット制御システムと呼ばれることもある自動システムを備えてもよい。様々な形態において、外科用器具２２０１０は、細長いシャフトアセンブリ２４０００に動作可能に連結された外科用エンドエフェクタ２３０００を備える。細長いシャフトアセンブリ２４０００は、手持ち式のハウジングに動作可能に取り付けられてもよく、さもなければ、上述されたようなロボットシステムの一部を含んでもよい。

【0070】

図４９に見られるように、一形態において、外科用エンドエフェクタ２３０００は、第１のジョー２３１００及び第２のジョー２３２００を備える。図示された装置では、第１のジョー２３１００は、近位端部２３１１２と遠位端部２３１１４とを備え、外科用ステープルカートリッジ１３００を中に動作可能に支持するように構成されている、細長いチャネル２３１１０を備える。細長いチャネル２３１１０は、組み立てを、容易性を促進するために開放した下部を有し、また、開口部を覆い、細長いチャネル２３１１０に剛性を加えるために、それに取り付けられる（溶接など）ように構成されたチャネルカバー２３１１３を有する。図示の装置では、第２のジョー２３２００は、近位端部２３２１４と遠位端部２３２１６とを備えた細長いアンビル本体２３２１２を備えるアンビル２３２１０を備えている。一装置では、アンビルカバー２３２１３が設けられて、デバイスの組み立てが容易となり、アンビル２３２１０がアンビル本体２３２１２に取り付けられる（溶接されるなど）ときにアンビル２３２１０に剛性が加えられる。アンビル本体２３２１２は、第１のジョー２３１００に面するステープル形成下面２３２１８を備え、外科用ステープルカートリッジ１３００内のステープル又はファスナの各々に対応するステープル形成ポケットのシリーズ（図示せず）を含み得る。アンビル本体２３２１２の近位端部２３２１４は、細長いチャネル２３１１０の近位端部２３１１２に形成された対応する装着クレードル又は枢動クレードル２３１２０に受容されるように構成された、一対の横方向に延在する装着ピン２３２３２を含むアンビル装着部分２３２３０を備える。装着ピン２３２３２は、ねじ２３２６１によって細長いチャネル２３１１０の近位端部２３１１２に取り付けられ得るアンビルキャップ２３２６０によって装着クレードル２３１２０内に枢動可能に保持される。他の装置では、アンビルキャップ２３２６０は、溶接、接着剤などによって細長いチャネル２３１１０に取り付けられてもよい。そのような装置は、開放位置（図４７）と閉鎖位置（図４８）との間で枢動軸ＰＡを中心として、細長いチャネル２３１１０内に装着された外科用ステープルカートリッジ１３００に対してアンビル２３２１０が枢動進行することを容易にする。そのような枢動軸ＰＡは、本明細書では、アンビル２３２１０が開放位置から閉鎖位置に枢動されるときに枢動軸が並進しないかあるいは別様に移動しないという点で、「固定されている」と称され得る。

【0071】

図示の装置では、アンビル２３２１０は、細長いチャネル２３１１０の近位端部２３１１２内に支持された一対のアンビルばね２３２７０によって開放位置に移動される。図４９及び図６２を参照されたい。ばね２３２７０は、アンビル２３２１０の対応する部分に枢動付勢力を加えて開放力を加えるように配置される。図４７を参照されたい。

【0072】

図示された装置では、細長いシャフトアセンブリ２４０００は、シャフト軸ＳＡを規定し、外科用器具２２０１０の制御部分（例えば、手持ち式ユニット、ロボットツールドライバなど）のハウジングと動作可能に連係し得る近位シャフト部分２４１００を備える。細長いシャフトアセンブリ２４０００は、近位シャフト部分２４１００及び外科用エンドエフェクタ２３０００に取り付けられた関節継手２４２００を更に備える。様々な例において、近位シャフト部分２４１００は、上述の様々な様式でハウジングに動作可能に連結され得る中空の外側チューブ２４１１０を備える。図４９から分かるように、近位シャフト部分２４１００は剛性近位支持シャフト２４１２０を更に備えてもよく、剛性近位支持シャフト２４１２０は、中空外側チューブ２４１１０内に支持され、ハウジングから関節継手２４２００まで延在する。剛性近位支持シャフト２４１２０は、例えば、溶接、接着剤などによって一緒に連結され得る第１の半体２４１２０Ａ及び第２の半体２４１２０Ｂを備えてもよい。剛性近位支持シャフト２４１２０は、近位端部２４１２２及び遠位端部２４１２４を備え、内部を通って近位端部２４１２２から遠位端部２４１２４まで延在する軸方向通路２４１２６を含む。

【0073】

上述したように、多くの外科用エンドエフェクタは、軸方向に移動可能な発射ビームによって外科用ステープルカートリッジを通して遠位に押される発射部材を使用する。発射ビームは、一般に、発射部材本体の中心領域において発射部材に取り付けられる。この取付位置は、発射部材がエンドエフェクタを通って前進させられるときに発射部材に不均衡をもたらす可能性がある。そのような不均衡は、発射部材とエンドエフェクタジョーとの間の望ましくない摩擦につながる可能性がある。この付加的な摩擦の生成は、そのような摩擦を克服するために、より高い発射力の印加を必要とし得、並びにジョー及び／又は発射部材の部分に望ましくない摩耗を引き起こし得る。発射ビームにより高い発射力を加えることは、発射ビームが関節継手を横断する際に、発射ビームにおける望ましくない屈曲をもたらし得る。そのような付加的な撓みは、特に、外科用エンドエフェクタが比較的高い関節運動角度で関節運動されるときに、関節継手の関節運動を解除させ得る。外科用器具２２０１０は、上述の発射システム２３００と多くの態様において同一であるか、又は非常に類似している発射システム２４３００を採用している。したがって、外科用器具２２０１０の動作を理解するために必要とされる発射システム２４３００のそれらの態様のみが以下で論じられる。

【0074】

図５０～図５４から分かるように、少なくとも１つの実施形態において、発射システム２４３００は、垂直に延在する発射部材本体２４３１２を含む発射部材２４３１０を備え、発射部材本体２４３１２は、上部発射部材特徴部２４３２０及び下部発射部材特徴部２４３５０を備える。組織切断ブレード２４３１４が、垂直に延在する発射部材本体２４３１２に取り付けられているか、又は中に形成されている。図５０及び図５１を参照されたい。少なくとも１つの装置において、発射部材２４３１０が、低い摩擦、高い強度、及び高い剛さを伴ってアンビル本体２３２１２を通過することが望ましい。図示の装置では、上部発射部材特徴部２４３２０は、Ｔ字形状の本体２４３２２であって、そこから突出する２つの横方向に延在するタブ２４３２３と、そこを通って延在する上部軸方向通路２４３２４とを有する、Ｔ字形の本体２４３２２を備える。図５３を参照されたい。下部発射部材特徴部２４３５０は、そこから突出する２つの横方向に延在するタブ２４３５３と、そこを通って延在する下部軸方向通路２４３５４と、を有するＴ字形状の本体２４３５２を備える。図５０を参照されたい。少なくとも１つの装置では、上部発射部材特徴部２４３２０及び下部発射部材特徴部２４３５０は、垂直に延在する発射部材本体２４３１２と一体的に形成されている。図５４に見られるように、アンビル本体２３２１２は、その上に横方向に延在するタブ２４３２３を摺動可能に受容するための２つの対向するレッジ２３２４１を規定する、軸方向に延在するアンビルスロット２３２４０を備える。同様に、細長いチャネル２３１１０は、その上に横方向に延在するタブ２４３５３を摺動可能に受容するように構成された、軸方向に延在するチャネルレッジ２３１４１を規定する、軸方向に延在するチャネルスロット２３１４０を備える。

【0075】

図示された装置において、発射システム２４３００は、発射部材２４３１０の上部発射部材特徴部２４３２０に動作可能に連結されている上側可撓性スパインアセンブリ２４４００を備える。少なくとも１つの実施形態において、上側可撓性スパインアセンブリ２４４００は、上側バーテブラ部材２４４２０の各々を通って延在し、上部発射部材特徴部２４３２０に取り付けられている上側可撓性連結器部材２４４４０によって一緒に緩く連結されている上側バーテブラ部材２４４２０の上側シリーズ２４４１０を備える。

【0076】

図５２に見られるように、各上側バーテブラ部材２４４２０は、その端部から見たときに実質的にＴ字形状である。一態様では、各上側バーテブラ部材２４４２０は、近位端部２４４２４及び遠位端部２４４２８を有する上側バーテブラ本体部分２４４２２を備える。各上側バーテブラ部材２４４２０は、上側バーテブラ本体部分２４４２２から突出する、下向きに延在する上側駆動特徴部又は上側バーテブラ部材歯２４４５０を更に備える。各上側バーテブラ部材歯２４４５０は、螺旋形状の近位上面部分２４４５２及び螺旋形状の遠位上面部分２４４５４を有する。上側バーテブラ本体部分２４４２２の各近位端部２４４２４は、弓状又はわずかに凹状の湾曲形状を有し、各遠位端部２４４２８は、弓状又はわずかに凸状の湾曲形状を有する。上側シリーズ２４４１０に配置されたとき、１つの上側バーテブラ部材２４４２０上の凸状遠位端部２４４２８は、上側シリーズ２４４１０内の隣接する上側バーテブラ部材２４４２０上の凹状近位端部２４４２４と接触及び嵌合して上側バーテブラ部材２４４２０をほぼ整列した状態に維持し、そのため、各それぞれの上側バーテブラ部材歯２４４５０上の螺旋形状の近位上面部分２４４５２及び螺旋形状の遠位上面部分２４４５４は、本明細書に開示される様々な様式で回転駆動ねじ２７００によって駆動係合され得る。上側バーテブラ部材２４４２０上のこれらの湾曲した嵌合表面は、上側バーテブラ部材２４４２０が傾斜している場合であっても、それらの間で負荷をより良好に伝達することを可能にする。

【0077】

少なくとも１つの実施形態において、上側整列部材２４４８０が、上側シリーズ２４４１０における上側バーテブラ部材２４４２０の整列を補助するために使用される。一装置では、位置合わせ部材２４４８０は、ニチノールワイヤ、ばね鋼などから製作され得るばね部材又は金属ケーブルを含み、遠位上側ループ端部２４４８２と、各上側バーテブラ本体部分２４４２２内の対応する上側通路２４４２５を通って延在する２つの上側レッグ部分２４４８４と、を備えて形成され得る。上側可撓性連結器部材２４４４０は、発射部材２４３１０に取り付けられるように、上側バーテブラ部材２４４２０の各々の上側通路２４４２９を通って延在する。特に、遠位端部分２４４４２は、上部発射部材特徴部２４３２０内の上部軸方向通路２４３２４を通って延在し、上側保持ラグ２４４４４によってその中に固定される。上側可撓性連結器部材２４４４０の近位部分は、外科用エンドエフェクタ２３０００の動作及び関節運動中に上側可撓性連結器部材２４４４０を繰り出し、また巻き取り、その中の所望の量の張力を維持するように機能する、本明細書に開示される様々なタイプ及び設計の対応する回転スプール又はケーブル管理システムと連係してもよい。ケーブル管理システムは、上側可撓性連結器部材２４４４０における所望の量の張力を維持するために、モータ動力式であっても、手動式（ラチェット装置など）であってもよい。各可撓性連結器部材における張力の量は、細長いシャフトアセンブリ２４０００に対する外科用エンドエフェクタ２３０００の相対的な位置付けに応じて変化し得る。

【0078】

発射システム２４３００は、下部発射部材特徴部２４３５０に動作可能に連結された下側可撓性スパインアセンブリ２４５００を更に備える。下側可撓性スパインアセンブリ２４５００は、下側バーテブラ部材２４５２０の各々を通って延在し、下部発射部材特徴部２４３５０に取り付けられている下側可撓性連結器部材２４５４０によって一緒に緩く連結されている下側バーテブラ部材２４５２０の下側シリーズ２４５１０を備える。図５２から分かるように、各下側バーテブラ部材２４５２０は、その端部から見たときに実質的にＴ字形状である。一態様では、各下側バーテブラ部材２４５２０は、近位端部２４５２４及び遠位端部２４５２８を有する下側バーテブラ本体部分２４５２２を備える。各下側バーテブラ部材２４５２０は、下側バーテブラ本体部分２４５２２から突出する、上向きに延在する下側駆動特徴部又は下側バーテブラ部材歯２４５５０を更に備える。各下側バーテブラ部材歯２４５５０は、螺旋形状の近位下面部分２４５５２及び螺旋形状の遠位下面部分２４５５４を有する。下側バーテブラ本体部分２４５２２の近位端部２４５２４は、弓状又はわずかに凹状の湾曲形状を有し、各遠位端部２４５２８は、弓状又はわずかに凸状の湾曲形状を有する。下側シリーズ２４５１０に配置されたとき、１つの下側バーテブラ部材２４５２０上の凸状遠位端部２４５２８は、下側シリーズ２４５１０内の隣接する下側バーテブラ部材２４５２０上の凹状近位端部２４５２４と接触及び嵌合して下側バーテブラ部材２４５２０をほぼ整列した状態に維持し、そのため、各それぞれの下側バーテブラ部材歯２４５５０上の螺旋形状の近位下面部分２４５５２及び螺旋形状の遠位下面部分２４５５４は、本明細書に開示される様々な様式で回転駆動ねじ２７００によって駆動係合され得る。下側バーテブラ部材２４５２０上のこれらの湾曲した嵌合表面は、下側バーテブラ部材２４５２０が傾斜している場合であっても、それらの間で負荷をより良好に伝達することを可能にする。

【0079】

少なくとも１つの実施形態において、下側整列部材２４５８０が、下側シリーズ２４５１０における下側バーテブラ部材２４５２０の整列を補助するために使用される。一装置では、下側位置合わせ部材２４５８０は、ニチノールワイヤ、ばね鋼などから製作され得るばね部材又は金属ケーブルを含み、遠位下側ループ端部２４５８２と、各下側バーテブラ本体部分２４５２２内の対応する下側通路２４５２５を通って延在する２つの下側レッグ部分２４５８４と、を備えて形成され得る。下側可撓性連結器部材２４５４０は、発射部材２４３１０に取り付けられるように、下側バーテブラ部材２４５２０の各々の下側通路２４５２９を通って延在する。特に、下側可撓性連結器部材２４５４０の遠位端部分２４５４２は、下部発射部材特徴部２４３５０内の下側軸方向通路２４３５４を通って延在し、下側保持ラグ２４５４４によってその中に固定される。下側可撓性連結器部材２４５４０の近位部分は、外科用エンドエフェクタ２３０００の動作及び関節運動中に下側可撓性連結器部材２４５４０を繰り出し、また巻き取り、その中の所望の量の張力を維持するように機能する、本明細書に開示される様々なタイプ及び設計の対応する回転スプール又はケーブル管理システムと連係してもよい。ケーブル管理システムは、下側可撓性連結器部材２４５４０における所望の量の張力を維持するために、モータ動力式であっても、手動式（ラチェット装置など）であってもよい。各可撓性連結器部材における張力の量は、細長いシャフトアセンブリ２４０００に対する外科用エンドエフェクタ２３０００の相対的な位置付けに応じて変化し得る。

【0080】

少なくとも１つの態様によれば、大きな表面積は、バーテブラ部材が互いに対してねじれ得ないように、バーテブラ部材が押すときにバーテブラ部材間に力を分配するのに有利である。アンビル及びチャネル内の利用可能な面積は限られており、アンビル及びチャネルは剛性のままでなければならない。Ｔ字形状の上側バーテブラ部材２４４２０及びＴ字形状の下側バーテブラ部材２４５２０は、アンビル２３２１０及び細長いチャネル２３１１０内で利用可能な限られた空間内に嵌合する一方で、発射負荷を分散させるための大きな面積が存在することを確実にするように設計されている。各上側バーテブラ部材２４４２０及び各下側バーテブラ部材２４５２０上の湾曲した表面は、これらのバーテブラの各々が、それらが傾斜している場合であっても、それら自体の間で負荷をより良好に伝達することを可能にする。上側位置合わせ部材２４４８０及び下側位置合わせ部材２４５８０はまた、上側バーテブラ部材２４４２０及び下側バーテブラ部材２４５２０が互いに対してねじれるのを防止するように機能してもよい。大きな表面積はまた、バーテブラ部材並びに／又はアンビル及びチャネルの摩損を防止するのに役立ち得る。上側可撓性スパインアセンブリ２４４００及び下側可撓性スパインアセンブリ２４５００は、そうでなければ、本明細書に開示されるような回転駆動ねじ２７００装置と動作可能に連係する。上側可撓性連結器部材２４４４０及び下側可撓性連結器部材２４５４０はまた、発射ストローク中に発射駆動システム２４３００が故障した場合に、発射部材２４３１０をその始動位置に後退させるために、上述の様式で使用されてもよい。

【0081】

図５１から分かるように、発射部材２４３１０上の上部発射部材特徴部２４３２０は、各上側バーテブラ部材２４４２０上の上側バーテブラ部材歯２４４５０の半分に相当する遠位上側発射部材歯セグメント２４３３０を備える。加えて、各上側バーテブラ部材２４４２０上の上側バーテブラ部材歯２４４５０と同一である２つの近位上側発射部材歯２４３３６は、遠位上側発射部材歯セグメント２４３３０から離隔されている。遠位上側発射部材歯セグメント２４３３０及び近位上側発射部材歯２４３３６はそれぞれ、発射部材２４３１０の上部発射部材特徴部２４３２０と一体的に形成されてもよい。同様に、発射部材２４３１０の下部発射部材特徴部２４３５０は、下部発射部材特徴部２４３５０上に一体的に形成された、遠位下側発射部材歯２４３６０及び２つの近位下側発射部材歯２４３６６を備える。例えば、少なくとも１つの装置では、堅固に取り付けられた歯２４３３０、２４３３６、２４３６０、及び２４３６６を有する発射部材２４３１０は、従来の金属射出成形技術を使用して１つの一体構成要素として一度に製作されてもよい。当業者は、発射部材２４３１０が、本明細書に詳細に記載された発射部材２３１０と本質的に同じ様式で動作することを認識するであろう。

【0082】

ここで図５５～図５８を参照すると、少なくとも１つの態様によれば、関節継手２４２００は、可動外骨格アセンブリ２４８００を備える。一形態では、可動外骨格アセンブリ２４８００は、移動可能に連係する環状リブ部材２４８１０のシリーズ２４８０２を備える。図５５～図５７に見られるように、各環状リブ部材２４８１０は、凸状又はドーム状部分２４８２２を備える第１の面又は近位面２４８２０を備える。各環状リブ部材２４８１０は、凹状又は皿状である第２の面又は遠位面２４８３０を更に備える。各環状リブ部材２４８１０は、上側可撓性スパインアセンブリ２４４００がそれを通過することに適応するように構成された上側スパイン通路２４８４０と、下側可撓性スパインアセンブリ２４５００がそれを通過することに適応するように構成された下側スパイン通路２４８４２と、を更に備える。加えて、各環状リブ部材２４８１０は、関節運動ケーブル２４２４２、２２４４６、２４２５０、及び２４２５４の形態をなす関節運動アクチュエータがそれを通過することに適応するための、４つの関節運動通路２４８５０、２４８５２、２４８５４、及び２４８５６を更に備える。図４９を参照されたい。各環状リブ部材２４８１０は、そこを通る定速（ＣＶ）駆動シャフトアセンブリ２６２０がそれを通過することに適応するように構成された中央駆動通路２４８６０を更に備える。

【0083】

図５８に見られるように、可動外骨格アセンブリ２４８００は、キャップねじ２４８８０又は他の好適なファスナ装置によって、可動外骨格アセンブリ２４８００を近位支持シャフト２４１２０の遠位端部２４１２４に取り付けるように構成された近位取付リブ２４８７０を備える。近位取付リブ２４８７０は、最近位の環状リブ部材２４８１０Ｐの近位面２４８２０の凸状又はドーム状部分２４８２２を受容するか、あるいはそれと移動可能に連係するように凹状又は皿状である第１の面又は遠位面２４８７２を備える。同様に、可動外骨格アセンブリ２４８００は、キャップねじ２４８８２又は他の好適なファスナによって可動外骨格アセンブリ２４８００を細長いチャネル２３１１０の近位端部２３１１２に取り付けるように構成された遠位取付リブ２４８９０を備える。遠位取付リブ２４８９０は、最遠位の環状リブ部材２４８１０Ｄの凹状又は皿状の遠位面２４８３２内に受容されるか、又はそれと移動可能に連係するように構成された、凸状又はドーム状部分２４８９４を備える、第１の面又は近位面２４８９２を備える。様々な実施形態において、環状リブ部材２４８１０、２４８１０Ｐ、及び２４８１０Ｄは、任意の好適な金属（例えば、ステンレス鋼、チタンなど）又は他の好適な材料から製作され得る。環状リブ部材２４８１０、２４８１０Ｐ、及び２４８１０Ｄは、好適な絞り加工又は成形作業によって、機械加工又は鋳造によって形成され得る。近位面２４８２０及び遠位面２４８３０は、摩擦を低減し、環状リブ部材２４８１０、２４８１０Ｐ、及び２４８１０Ｄ間の移動を容易にするために、研磨されるか、あるいは別様に所望の滑らかな仕上げに仕上げられてもよい。一態様によれば、各環状リブ部材２４８１０、２４８１０Ｐ、２４８１０Ｄ上の全ての縁部は、環状リブ部材間の相対移動を容易にするために丸められる。近位取付リブ２４８７０及び遠位取付リブ２４８９０は、同様の属性で形成されてもよい。

【0084】

外科用器具２２０１０はまた、関節運動を外科用エンドエフェクタ２３０００に加えて、外科用エンドエフェクタ２３０００を細長いシャフトアセンブリ２４０００に対して関節運動させるように構成された関節運動システム２４２４０を備える。少なくとも１つの装置では、例えば、上述のように、関節運動システム２４２４０は、細長いシャフトアセンブリ２４００を通って延在する４つの関節運動ケーブル２４２４２、２４２４６、２４２５０、及び２４２５４を備える。図４９を参照されたい。図示の装置では、関節運動ケーブル２４２４２、２４２４６は、近位取付リブ２４８７０を通り、環状リブ部材２４８１０Ｐ、２４８１０、及び２４８１０Ｄの各々を通って、遠位取付リブ２４８９０に固定される。例えば、一装置では、関節運動ケーブル２４２４２、２４２４６の各々は、対応する取付ラグ２４２４３によって遠位取付リブ２４８９０に固定される。図６１及び図６３を参照されたい。同様に、関節運動ケーブル２４２５０及び２４２５４は、近位取付リブ２４８７０を通り、環状リブ部材２４８１０Ｐ、２４８１０、及び２４８１０Ｄの各々を通って延在し、対応する取付ラグ２４２４３によって遠位取付リブ２４８９０に固定される。

【0085】

一装置では、関節運動ケーブル２４２４２、２４２４６、２４２５０、及び２４２５４の各々は、剛性近位支持シャフト２４１２０の遠位端部２４１２４内のキャビティ２４１２５内に支持される対応するコイルばね２４８９６を通って延在する。加えて、各コイルばね２４８９６は、張力ラグ２４８９７と関連付けられており、この張力ラグはまた、各それぞれの関節運動ケーブル２４２４２、２４２４６、２４２５０、及び２４５２４上に軸支され、そこに固定されて、環状リブ部材２４８１０Ｐ、２４８１０、及び２４８１０Ｄを互いに、また近位取付リブ２４８７０及び遠位取付リブ２４８９０と移動可能に係合した状態に保持する働きをする各ばね２４８９６における所望の圧縮量を達成する。ケーブル２４２４２、２４２４６、２４２５０、及び２４２５４は、外科用器具２２０１０のハウジング内に支持される関節運動制御システムと動作可能に連係する。例えば、上述のように、各ケーブル２４２４２、２４２４６、２４２５０、及び２４２５４の近位部分は、所望の様式で各ケーブル２４２４２、２４２４６、２４２５０、及び２４２５４を繰り出し、また後退させるように構成された外科用器具２２０１０のハウジング部分内にある対応する回転スプール又はケーブル管理システム２００７（図２）上に巻き取られてもよい。スプール／ケーブル管理システムは、モータ動力式又は手動動力式（ラチェット装置など）であってもよい。図５９は、非関節運動位置にある関節継手２４２００を図示し、図６０は、１つの関節運動構成にある関節継手を図示する。このような装置により、外科用エンドエフェクタ２３０００は、細長いシャフトアセンブリ２４０００に対して複数の関節運動平面を通して関節運動することが可能になる。

【0086】

図４９、図５８、及び図６４に見られるように、外科用器具２２０１０は、関節継手２４２００を通って軸方向に広がるかあるいは延在する定速（ＣＶ）駆動シャフトアセンブリ２６２０を採用している。ＣＶ駆動シャフトアセンブリ２６２０の動作及び構成は、上で詳細に説明されており、外科用器具２２０１０の動作を理解するのに必要な範囲を越えてここでは繰り返されない。簡単に説明すると、上述のように、ＣＶ駆動シャフトアセンブリ２６２０は、近位ＣＶ駆動アセンブリ２６３０と、遠位ＣＶ駆動シャフト２６７０とを備える。近位ＣＶ駆動アセンブリ２６３０は、近位回転駆動シャフト２６１０の遠位端部２６１４内の同様の形状の連結器キャビティ２６１６内に回転不能に受容されるように構成された取付シャフト２６３４からなる近位シャフトセグメント２６３２を備える。近位シャフトセグメント２６３２は、移動可能に連結された駆動継手２６５０のシリーズ２６４０と動作可能に連係する。図５８に見られるように、また前述されたように、駆動継手２６５０が互いに係合されることを確実にするために、近位駆動ばね２７４０を用いて、軸方向付勢力を駆動継手２６５０のシリーズ２６４０に加える。例えば、図５８から分かるように、近位駆動ばね２７４０は、近位装着ブッシング２７３４と、近位シャフトセグメント２６３２の遠位ソケット部分２６３６と近位バレル部分２６３８との間に形成された支持フランジと、の間に配置される。一装置では、近位駆動ばね２７４０は、近位シャフトセグメント２６３２の近位バレル部分２６３８上に受容されるエラストマーＯリングを備えてもよい。近位駆動ばね２７４０は、駆動継手２６５０を一緒に軽く付勢して、関節運動中に生じる任意の間隙を減少させる。これは、駆動継手２６５０が負荷をねじり伝達することを確実にする。しかしながら、少なくとも１つの装置において、近位駆動ばね２７４０は、関節継手２２００を通して並進するための発射負荷を生じさせるのに十分に高い軸方向負荷を加えないことが理解されよう。

【0087】

駆動継手２６５０が関節運動中に座屈するのを更に防止するために、移動可能に連結された駆動継手２６５０のシリーズ２６４０は、環状リブ部材２４８１０の各々の中央駆動通路２４８６０を通って延在する少なくとも１つの低摩擦駆動部カバー２４７３０を通って延在する。図６３及び図６５に示す装置では、駆動部カバー２４７３０は、外側及び内側切断ハイポチューブ２４７３２を備える。そのようなハイポチューブ２４７３２は、金属（例えば、ステンレス鋼など）から作られてもよく、レーザカッタ装置を使用して作製され得る複数のシリーズの切断部又はスリットをその中に有してもよい。図示された装置では、ハイポチューブ２４７３２は、外科用エンドエフェクタ２３０００が関節運動位置にある間、上側可撓性スパインアセンブリ２４４００が動作中にその上を通過するためのクリアランスを提供する上側リリーフ通路２４７３４を伴って製作されてもよい。加えて、ハイポチューブ２４７３２は、下側可撓性スパインアセンブリ２４５００のための同様のクリアランスを提供するための下側リリーフ通路２４７３６を有してもよい。また、図６５に見られるように、ハイポチューブ２４７３２は、関節運動中に側方安定性を提供するために、直径方向に対向する側方タブ部分２４７３８を伴って成形されてもよい。図６６は、内側カットハイポチューブ２４７３２’を備える代替の駆動部カバー２４７３０’を示す。図５８、図６７、図６８、及び図６９は、定速（ＣＶ）駆動シャフトアセンブリ２６２０に被せて適用される可撓性熱収縮チューブ２４７３２’’を備える代替的な駆動部カバー２４７３０’’を図示する。更に他の装置では、駆動部カバーは、コイルばね又はコイル部材も備えてもよい。

【0088】

本開示の様々な実施形態は、関節運動が可能な以前の外科用エンドカッター構成に勝る利点を提供する。例えば、関節運動するエンドエフェクタにおいて発射部材を前方に押すことは、一般的に、多くの力を必要とし、その力はバランスされなければならない。例えば、６０度より大きい角度で発射部材を発射するとき、関節継手を通してビームを押すことが非常に困難になる。継手はまた、関節継手の関節運動を解除し得る著しい負荷を受ける。関節継手を通してそれぞれ可撓性であるが、関節継手に対して遠位にあるときに剛性になる、上側可撓性駆動装置及び下側可撓性駆動装置を採用することによって、関節継手ではなく、発射部材に拘束される平衡負荷を発射部材に加えながら、大きな関節運動度（例えば、７０度を上回る関節運動角度）が可能となり得る。別の言い方をすれば、エンドエフェクタの関節運動解除をもたらし得る長手方向負荷の代わりに、ねじり負荷が関節継手の近位に加えられる。ねじり負荷は、関節継手に対して遠位である位置で長手方向負荷に変換される。したがって、回転駆動ねじは、ねじり運動又は負荷を、関節継手の遠位にある場所で発射部材に加えられる長手方向負荷に実際に変換するように機能する。

【0089】

更に、ねじ山付き駆動装置を長手方向に分解することによって、ねじ山付き駆動装置は、関節継手を通過する一方で、外科用エンドエフェクタの長さも効果的に減少させる。例えば、各単一のバーテブラ歯は、堅固に接続された複数のピッチよりも著しく短い。バーテブラは、関節継手を通過する際に角度を付けることができる。この可撓性相互接続により、回転駆動ねじは、ピッチの全てが堅固に接続された場合に関節継手から著しく離隔されるのと比較して、関節継手に近接して位置付けられることが可能になる。

【0090】

図７０～図７３は、多くの態様における外科用器具１０と類似し得る外科用器具３０１０とともに使用され得る別の外科用エンドエフェクタ４０００を示す。外科用エンドエフェクタ４０００は、以下で論じられる相違点を除いて、外科用エンドエフェクタ１０００と類似し得る。外科用エンドエフェクタ４０００は、細長いシャフトアセンブリ５０００に動作可能に連結されている。細長いシャフトアセンブリ５０００は、外科用器具３０１０のハウジング部分に動作可能に取り付けられ得る。ハウジングは、臨床医によって把持、操作、及び作動されるように構成されているハンドルを備え得る。他の実施形態では、ハウジングは、本明細書に開示する外科用エンドエフェクタ及びそれらのそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成し適用するように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムの一部分を備え得る。

【0091】

少なくとも１つの形式では、外科用エンドエフェクタ４０００は、第１のジョー４１００と、第２のジョー４２００と、を備える。図示された装置では、第１のジョー４１００は、近位端部４１１２と、遠位端部４１１４とを備え、かつ外科用ステープルカートリッジ１３００を中に動作可能に支持するように構成された、細長いチャネル４１１０を備える。図示される装置では、第２のジョー４２００は、上述のアンビル１２１０と同様であり得る、アンビル４２１０を備える。図示の装置では、細長いシャフトアセンブリ５０００は、シャフト軸ＳＡを規定し、外科用器具３０１０の制御部分（例えば、手持ち式ユニット、ロボットツールドライバなど）のハウジングと動作可能に連係する近位シャフトセグメントを備える。細長いシャフトアセンブリ５０００は、近位シャフト部分及び外科用エンドエフェクタ４０００に取り付けられた、関節継手５２００を更に備える。

【0092】

細長いシャフトアセンブリ５０００は、細長いチャネル４１１０の近位端部４１１２及び関節継手５２００に取り付けられる、遠位スパインアセンブリ５０１０を備えてもよい。図７０を参照されたい。遠位スパインアセンブリ５０１０は、外科用エンドエフェクタ４０００と動作可能に連係する、遠位外側チューブセグメント５０２０内に移動不能に支持される。細長いシャフトアセンブリ５０００は、近位スパイン部材（図示せず）を更に含み、近位スパイン部材は、関節継手５２００の近位端部と動作可能に連係し、かつ外科用器具３０１０のハウジングに取り付けられ得るか、又は別様に動作可能に連係し得る。近位外側チューブセグメント５０３０は、関節継手５２００からハウジングに戻って延在して、ハウジングと動作可能に連係する。

【0093】

外科用器具３０１０は、上部発射部材特徴部及び下部発射部材特徴部を備える、垂直に延在する発射部材本体４３１２を含む、発射部材４３１０を備える、発射駆動システム４３００を使用する。組織切断ブレード４３１４は、垂直に延在する発射部材本体４３１２に取り付けられるか、又はその中に形成される。発射駆動システム４３００は、発射部材４３１０と動作可能に連係する駆動構成要素４６１０のシリーズ４６００を回転可能に駆動するように構成された回転駆動ナット４４００を備える。回転駆動ナット４４００は、関節継手５２００に及ぶ可撓性近位セグメント４４１０と、関節継手５２００の遠位にあるねじ山付き遠位セグメント４４２０とを備える。ねじ山付き遠位セグメント４４２０は、可変ピッチねじ山４４３０のシリーズを備え、近位端部において粗い間隔４４３２を有し、遠位端部又は出口端においてより狭い間隔４４３４を有する。図７２を参照されたい。ねじ山付き回転駆動ナット４４００は、回転駆動シャフト４５００に取り付けられる遠位駆動ギア４５１０と噛合して連係する、近位駆動ギア４４４０を備える。図７０を参照されたい。回転駆動シャフト４５００は、外科用器具３０１０のハウジング内に支持されたギアボックス／モータ装置と連係し得る。回転駆動シャフト４５００の回転は、駆動ナット４４００をシャフト軸ＳＡの周りで回転させる。

【0094】

回転駆動ナット４４００は、近位セグメント４４１０と、ねじ山付き遠位セグメント４４２０と、を備える。ねじ山付き遠位セグメント４４２０は、関節継手５２００の遠位に位置し、かつ可撓性テザー４６４０によって一緒に緩くつながれる駆動構成要素４６１０のシリーズ４６００のに螺合可能に係合するように構成されている。少なくとも１つの装置では、例えば、各駆動構成要素４６１０は、各々が上端部４６１４及び底端部４６１８を含む、垂直に延在するプレート部材４６１２を備える。上端部４６１４は、上部ねじ山セグメント４６１６を含み、下部端部４４１８は、下部ねじ山セグメント４６２０を含む。上部ねじ山セグメント４６１６及び下部ねじ山セグメント４６２０は、回転駆動ナット４４００のねじ山４４３０と螺合可能に係合するように構成されている。駆動構成要素４６１０のシリーズ４６００は、関節継手５２００を可撓性に通過し、かつ遠位スパインアセンブリ５０１０内の垂直通路５０１２内に入るように構成されている。回転駆動ナット４４００の第１の回転方向への回転は、駆動構成要素４６１０のシリーズ４６００を遠位方向に軸方向に移動させ、かつ回転駆動ナット４４００の第２の回転方向への回転は、駆動構成要素４６１０のシリーズ４６００を近位方向に軸方向に移動させる。

【0095】

図７２を参照すると、少なくとも１つの装置では、各駆動構成要素４６１０は、遠位に突出するラッチ特徴部４６３０を更に備える。各ラッチ特徴部４３６０は、そのすぐ遠位にある隣接する駆動構成要素４６１０内に形成されるラッチキャビティ４３６４内にラッチ係合で解放可能に受容されるように構成されている。駆動構成要素４６１０が一緒にラッチされるとき、それらは、発射部材５３１０に軸方向駆動運動を適用して、外科用エンドエフェクタ４０００を通して始動位置から終了位置まで、次いで終了位置から始動位置に戻るように発射部材５３１０を駆動するための駆動構成要素の軸方向に剛性シリーズ４６００ＡＲを形成する。図７２に見られるように、駆動構成要素４６１０が回転駆動ナット４４００のねじ山付き遠位セグメント４４２０に進入すると、それらは一緒に緩くつながれる。駆動構成要素４６１０が、回転駆動ナット４４００のねじ山付き遠位セグメント４４２０内の微細ピッチねじ山４４３０と螺合可能に係合するにつれて、ラッチ構成４６３０は、遠位に隣接する駆動構成要素４６１０内の対応するラッチキャビティ４３６４内にラッチして受容されて、駆動構成要素４６１０の軸方向に剛性シリーズ４６００ＡＲを形成する。一装置では、最遠位駆動構成要素４６１０は、同様の方法で発射部材４３１０にラッチして係合するように構成されてもよく、又は代替装置では、最遠位駆動構成要素は、発射部材４３１０に取り外し不能に取り付けられてもよい。

【0096】

図示された例では、駆動構成要素のシリーズ４６００内の駆動構成要素４６１０は、ともに可撓性につながれて、その結果、関節継手を収容するために互いに対して移動することができ、かつ関節継手を通して発射ビームを押すときに一般に必要とされる補強及び支持プレートを必要としない。駆動構成要素４６１０のシリーズが、関節継手の遠位にあるねじ山付き遠位セグメント４４２０に進入し、それによって駆動係合されると、駆動構成要素４６１０は、外科用エンドエフェクタ４０００を通して発射部材４３１０を駆動するための軸方向に剛性の駆動構成要素のシリーズを形成する。アンビル４２１０は、本明細書に開示される様々な方法で、ばね又は他の装置によって開放位置へと枢動され得、次いで、発射部材４３１０が本明細書に記載される様々な様式で始動位置から終了位置へと遠位に駆動される際に、発射部材４３１０によって閉じられ得る。ジョーの開閉を制御するために、他のジョー制御装置を使用することもできる。

【0097】

図７３～図７６は、関節継手６２００を横断し、かつ外科用エンドエフェクタ６０００を通して発射部材６１３０を堅固に前進させるために使用され得る、可撓性につながれた駆動構成要素６６１０のシリーズ６６００を備える駆動システム６３００を採用する、別の外科用エンドエフェクタ６０００を示す。外科用エンドエフェクタ６０００は、チャネル６０１０を備えてもよく、このチャネルは、外科用ステープルカートリッジ（図示せず）をその中に動作可能に支持するように構成されている。アンビル６０２０は、チャネル６０１０に枢動可能に連結されてもよく、かつ発射部材６１３０又は他の閉鎖システム装置によって開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。アンビル６０２０は、本明細書に開示される様々な方法で、ばね又は他の装置によって開放位置に移動し得る。

【0098】

図７４を参照すると、少なくとも１つの装置において、各駆動構成要素６６１０は、近位面６６１４と、遠位面６６１６と、底面６６１８上に形成されたねじ山セグメント６６２０とを有する、駆動構成要素本体６６１２を備える。各駆動構成要素６６１０は、近位に突出するラッチ特徴部６６３０を更に備える。各ラッチ特徴部６６３０は、その端部に形成された球状ラッチヘッド６６３４を有する、ネック特徴部６６３２を備える。ラッチ特徴部６６３０は、そのすぐ遠位にある隣接する駆動構成要素６６１０内に形成されるラッチキャビティ６３３６内に移動可能に受容されるように構成されている。移動可能な直列配設での駆動構成要素６６１０の移動可能な取付を容易にするために、球状ラッチヘッド６６３４は、駆動構成要素本体６６１２内のテーパ状通路６３３８を通してラッチキャビティ６６３６内に挿入される。球状ラッチヘッド６６３４は、図７４に示すように配置されたときに駆動構成要素６６１０間の相対運動を可能にするように、ラッチキャビティ６６３６に対してサイズ決め及び成形されている。しかしながら、１つの駆動構成要素６６１０の遠位面６６１６が、そのすぐ遠位にある駆動構成要素の近位面６６１４と当接係合するように、駆動構成要素が軸方向に整列されるとき、駆動構成要素６６１０は、外科用エンドエフェクタ６０００を通して発射部材６１３０を駆動することができる駆動構成要素の軸方向に剛性シリーズ６６００ＡＲを形成する。

【0099】

図７３に見られるように、可撓性の回転駆動システム６７００は、駆動構成要素６６１０のシリーズ６６００を駆動するために採用される。一装置では、可撓性の回転駆動システム６７００は、関節継手６２１０を通過することができ、かつ各駆動構成要素６６１０上のねじ山セグメント６６２０に螺合可能に係合するように構成された回転駆動ギア６７２０を含む、可撓性の回転駆動シャフト６７１０を備える。可撓性の回転駆動シャフト６７１０は、外科用器具のハウジング内に支持されたモータ／ギア装置によって回転され得る。回転駆動ギア６７２０の近位にある駆動構成要素６６１０のシリーズ６６００の部分６６００Ｆは、可撓性につながれたままであるか、又は「フロッピー」のままである。駆動構成要素６６１０が回転駆動ギア６７２０によって螺合可能に係合されると、それらは、チャネル６０１０内の通路を通して駆動され、それにより、駆動構成要素は、外科用エンドエフェクタ６０００を通して発射部材６１３０を駆動するための軸方向に剛性シリーズ６６００ＡＲを形成する。

【0100】

発射システム構成要素が関節継手を横断する際に発射システム構成要素に印加されるねじり負荷は、軸方向負荷よりも関節継手を関節運動解除する可能性が低い。本明細書に開示される種々の実施形態は、関節継手の遠位にある場所において、ねじり負荷を長手方向負荷に伝達する。長手方向負荷がエンドエフェクタ内に含まれるので、関節運動解除が防止される。図７７は、そのような利点を提供することができる１つの発射システム６８００の例を示す。発射システム６８００は、本明細書に記載される様々な方法で外科用エンドエフェクタ内に動作可能に支持されるように構成された発射部材６８１０を備える。可撓性のばね状被駆動部材６８２０は、発射部材６８１０に取り付けられる。そのような可撓性のばね状被駆動部材６８２０は、比較的大きい範囲の関節運動を達成することができる関節継手領域６８４０に及ぶことができる。可撓性のばね状被駆動部材６８２０は、関節継手領域６８４０に及ぶように回転可能に支持される可撓性のばね状ねじり駆動部材６８３０によって軸方向に駆動されるように構成されている。可撓性のばね状ねじり駆動部材６８３０は、関節継手領域６８４０の遠位にある場所６８４１においてばね状被駆動部材６８２０に螺合可能に係合するように構成されている、ねじ山付きインサート６８３２を含む。可撓性のばね状ねじり駆動部材６８３０は、外科用器具のハウジング内に支持されるモータ／ギア装置によって回転し得る。可撓性のばね状ねじり駆動部材６８３０が第１の方向に回転すると、可撓性のばね状被駆動部材６８２０は、長手方向に並進して、発射部材６８１０を駆動する。可撓性のねじれ駆動部材６８３０の第２の方向への回転は、可撓性のばね状被駆動部材を近位に移動させる。

【0101】

図７８は、本明細書に記載される様々な方法で外科用エンドエフェクタ内に動作可能に支持されるように構成された発射部材６８６０を備える、別の発射システム６８５０を示す。発射部材６８６０は、可撓性ケーブル６８７２によって互いに連結された球状ボール部材６８７０のシリーズ６８６２を備える、発射部材駆動アセンブリ６８６１によって駆動される。可撓性の球状ボール部材６８７０のそのようなシリーズ６８６２は、比較的大きい範囲の関節運動を達成することができる関節継手領域６８４０に及ぶことができる。可撓性の球状ボール部材６８７０のシリーズ６８６２は、関節継手領域６８９０に及ぶように回転可能に支持される可撓性のねじれ駆動部材６８８０によって軸方向に駆動されるように構成されている。可撓性のねじれ駆動部材６８８０は、関節接合領域６８９０の遠位にある場所６８９２で球状ボール部材６８７０に駆動係合するように構成されたインサート６８８２を含む。可撓性のねじれ駆動部材６８８０は、外科用器具のハウジング内に支持されるモータ／ギア装置によって回転し得る。可撓性のねじれ駆動部材６８８０が第１の方向に回転すると、球状ボール部材６８７０は、遠位に駆動されて互いに接触し、長手方向に並進して、発射部材６８６０を遠位に駆動する軸方向に剛性シリーズ６８６２ＡＲを形成する。可撓性のねじれ駆動部材６８８０の第２の方向への回転は、球状ボール部材６８７０のシリーズを近位に移動させる。

【0102】

図７９は、本明細書に記載される様々な方法で外科用エンドエフェクタ内に動作可能に支持されるように構成された発射部材６９６０を備える、別の発射システム６９５０を示す。レーザ切断されたハイポチューブ被駆動部材６９７０は、発射部材６９６０に取り付けられる。そのような可撓性の被駆動部材６９７０は、比較的大きい範囲の関節運動を達成することができる関節継手領域６９４０に及ぶことができる。可撓性の被駆動部材６９７０は、関節継手領域６９４０に及ぶように回転可能に支持される可撓性のねじれ駆動部材６９８０によって軸方向に駆動されるように構成されている。可撓性のねじれ駆動部材６９８０は、関節継手領域６９４０の遠位にある場所６９４２において可撓性の被駆動部材６９７０上のレーザ切断部６９７２に螺合可能に係合するように構成されたねじ山付きインサート６９８２を含む。可撓性のねじれ駆動部材６９８０は、外科用器具のハウジング内に支持されたモータ／ギア装置によって回転し得る。可撓性のねじれ駆動部材６９８０が第１の方向に回転すると、可撓性の被駆動部材６９７０は、長手方向に並進して、発射部材６９６０を駆動する。可撓性のねじれ駆動部材６９８０の第２の方向への回転は、可撓性の被駆動部材６９７０を近位に移動させる。

【0103】

関節運動するエンドエフェクタにおいて発射ビームを前方に押すことは、一般的に、多くの力を必要とし、このような力は、バランスをとる必要がある。例えば、６０度を超える角度に関節運動された関節継手を通して発射ビームを押すことは、一般に困難である。発射ビームが関節継手を通って横断するとき、発射ビームは、関節継手構成要素上に著しい負荷を印加することができ、これは、関節継手を関節運動解除させ得る。図８０～図８４は、外科用エンドエフェクタ７０００内で始動位置と終了位置との間で移動するように構成された発射部材７３１０に取り付けられた可撓性の上側駆動バンド７３２０及び可撓性の下側駆動バンド７３３０を備える、発射駆動システム７３００を示す。図８０～図８２に見られるように、可撓性の上側駆動バンド７３２０は、回転駆動ナット７３４０上の螺旋状のねじ山７３４２に螺合可能に係合するように構成されている、複数の離隔された上側駆動歯７３２２を備える。同様に、可撓性の下側駆動バンド７３３０は、回転駆動ナット７３４０上の螺旋状のねじ山７３４２に螺合可能に係合するように構成されている、複数の離隔された下側駆動歯７３３２を備える。少なくとも１つの装置において、可撓性の上側駆動バンド７３２０及び可撓性の下側駆動バンド７３３０は、金属材料から形成され、かつ発射部材７３１０に溶接されるか、又は別の方法で取り付けられる。このような装置は、発射部材７３１０に加えられる発射負荷のバランスをとる役割を果たす。

【0104】

回転駆動ナット７３４０は、可撓性の上側駆動バンド７３２０と可撓性の下側駆動バンド７３３０との間の中心に配置され、かつ概して７２００として指定される関節継手領域を通って横断する、可撓性の回転駆動シャフト７３５０上に受容される。可撓性の回転駆動シャフト７３５０は、外科用器具のハウジング内に支持されたモータ／ギア装置によって回転され得る。可撓性の回転駆動シャフト７３５０が第１の方向に回転すると、可撓性の上側駆動バンド７３２０及び可撓性の下側駆動バンド７３３０は、発射部材７３１０を遠位側に駆動する。可撓性の回転駆動シャフト７３５０を第２の方向に回転させると、可撓性の上側駆動バンド７３２０及び可撓性の下側駆動バンド７３３０が発射部材７３１０を近位に引っ張る。少なくとも１つの装置において、可撓性の上側駆動バンド７３２０及び可撓性の下側駆動バンド７３３０は、可撓性の回転駆動シャフト７３５０の作動中に可撓性の上側駆動バンド７３２０及び可撓性の下側駆動バンド７３３０が回転駆動ナット７３４０を迂回することを防止するために、回転駆動ナット７３４０を取り囲むガイド部材７３６０を通過する。図８４を参照されたい。

【0105】

示される装置では、発射部材７３１０は、第１のジョー７０１０と、第１のジョー７０１０に対して移動するように構成された第２のジョー７０３０と、を備える、外科用エンドエフェクタ７０００を通って移動するように構成されている。１つの実施形態では、第１のジョー７０１０は、外科用ステープルカートリッジをその内部に動作可能に支持するように構成された細長いチャネル７０１２を備える。図８０及び図８１を参照されたい。第２のジョー７０３０は、細長いチャネル７０１２上に枢動可能に支持され、かつ細長いチャネル７０１２に対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である、アンビル７０３２を備える。図８２に見られるように、少なくとも１つの形態において、発射部材７３１０は、一般的に「Ｅビーム」と呼ばれる形状を含む。発射部材７３１０は、発射部材が細長いチャネル７０１２内で軸方向に駆動されるときに細長いチャネルに摺動可能に係合するように構成された２つの横方向に延在するタブ７３１５を備える、下側足部特徴部７３１４を有する、垂直に延在する発射部材本体７３１２を備える。加えて、一対の上側タブ７３１６が、発射部材本体７３１２の上部部分から突出して、発射部材７３１０が閉じたアンビル７０３２を通って遠位方向に駆動されるときにアンビル７０３２に係合する。発射ストローク中、タブ７３１５及び７３１６は、細長いチャネル７０１２内に支持された外科用ステープルカートリッジに対してアンビル７０３２を離隔する役割を果たし得る。発射部材本体７３１２は更に、組織切断特徴部７３１８を備える。タブ７３１６はまた、発射部材７３１０が始動位置から遠位方向に移動されるときに、アンビル７０３２に閉鎖運動を加えるように機能し得る。

【0106】

図示の例では、発射駆動システム７３００はまた、アンビル７０３２に開閉運動を加えるために使用されてもよい。図８０～図８３に見られるように、閉鎖ナット７３７０は、可撓性の回転駆動シャフト７３５０上に螺合可能に受容されている。閉鎖ナット７３７０は、アンビル７０３２のアンビル装着部分７０３４内の対応するカムスロット７０３６内に受容されるように、閉鎖ナット７３７０の各側部から横方向に延在する、カムピン７３７２を備える。図８０及び図８１を参照されたい。そのようなカムピン７３７２は、可撓性の回転駆動シャフト７３５０の回転が閉鎖ナット７３７０を軸方向に移動させるように、閉鎖ナット７３７０が可撓性の回転駆動シャフト７３５０とともに回転することを防止する。したがって、可撓性の回転駆動シャフト７３５０の第１の方向への回転は、閉鎖ナット７３７０を遠位に移動させ、かつアンビル７０３２を開放位置から閉鎖位置にカム運動させる。可撓性の回転駆動シャフト７３５０の第２の回転方向への回転は、閉鎖ナット７３７０を近位に移動させ、かつアンビル７０３２を開放位置に戻すようにカム運動させる。したがって、可撓性の回転駆動シャフト７３５０の交互の回転は、外科医が、例えば、把持目的のためにアンビル７０３２を迅速に開閉することを可能にし得る。

【0107】

図８５は、上側駆動歯７３２２’を有する可撓性の上側駆動バンド７３２０’と、金属などの材料の一片から形成される下側駆動歯７３３２’を有する可撓性の下側駆動バンド７３３０’とを備える、代替的な発射駆動アセンブリ７３０２を示す。可撓性の上側駆動バンド７３２０’はまた、発射部材７３１０上の上側タブ７３１６と同様にアンビル７０３２を通過するように提供される上側強度タブ７３２４’と、発射部材７３１０上のタブ７３１５と同様にチャネル７０１２を通過するように提供される下側強度タブ７３３４と、を含む。図８６は、上側駆動歯７３２２”を有する可撓性の上側駆動バンド７３２０”と下側駆動歯７３３２”を有する可撓性の下側駆動バンド７３３０”とを形成するように互いに積層された２つのバンドアセンブリ７３０２Ａ及び７３０２Ｂから製造された、代替的な発射駆動アセンブリ７３０２’を示す。各バンドアセンブリ７３０２Ａ、７３０２Ｂはまた、それぞれ、アンビル７０３２及び細長いチャネル７０１２を通過するように提供される、上側強度タブ７３２４Ａ’’、７３２４Ｂ’’及び下側強度タブ７３３４Ａ’’、７３３４Ｂ’’を備える。

【0108】

発射駆動システム７３００は、発射部材７３１０に均一な駆動運動を加えるように機能し、例えば、７０度超であり得る関節運動角度に適応することができる。加えて、回転駆動ナット７３４０は、関節継手領域７２００の遠位にある場所において、可撓性の上側駆動バンド７３２０及び可撓性の下側駆動バンド７３３０に係合するため、線形発射負荷は、エンドエフェクタに限定され、かつ関節継手を通過しない。

【0109】

図８７～図８９は、大きな関節運動角度に関節運動可能であり、かつ組織を切断及び締結するように構成されたエンドエフェクタを使用する手術器具が直面する多くの課題に対処し得る、外科用器具９０１０の別の形態を示す。様々な実施形態では、外科用器具９０１０は、手持ち式デバイスを備えてもよい。他の実施形態では、外科用器具９０１０は、例えば、ロボット制御システムと呼ばれることもある自動システムを含んでもよい。様々な形態において、外科用器具９０１０は、細長いシャフトアセンブリ１２０００に動作可能に連結された外科用エンドエフェクタ１００００を備える。細長いシャフトアセンブリ１２０００は、ハウジングに動作可能に取り付けられ得る。１つの実施形態では、ハウジングは、臨床医によって把持、操作、及び作動されるように構成されているハンドルを備え得る。他の実施形態では、ハウジングは、本明細書に開示する外科用エンドエフェクタ及びそれらのそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成し加えるように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムの一部分を備え得る。加えて、様々な構成要素は、ハウジング内に「収容」されるか又は含まれてもよく、あるいは様々な構成要素は、ハウジングに「関連付け」られていてもよい。このような例では、構成要素は、ハウジングとともに含まれていなくてもよく、又はハウジングによって直接支持されていなくてもよい。例えば、本明細書で開示される外科用器具は、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題する米国特許第９，０７２，５３５号に開示される様々なロボットシステム、器具、構成要素及び方法とともに用いられ得、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

【0110】

１つの形式では、外科用エンドエフェクタ１００００は、第１のジョー１０１００と、第２のジョー１０２００と、を備える。図示された装置では、第１のジョー１０１００は、近位端部１０１１２と、遠位端部１０１１４とを備え、かつ外科用ステープルカートリッジ１０３００を中に動作可能に支持するように構成された、細長いチャネル１０１１０を備える。外科用ステープルカートリッジ１０３００は、細長いスロット１０３０４を内部に有する、カートリッジ本体１０３０２を備える。複数の外科用ステープル又はファスナ（図示せず）は、細長いスロット１０３０４の各側に列をなして配置されたドライバ（図示せず）上にその中に格納される。ドライバは各々、カートリッジデッキ表面１０３０６を通して開口する対応するステープルキャビティ１０３０８と関連付けられる。外科用ステープルカートリッジ１０３００は、そこからステープル／ファスナが放出された後に交換されてもよい。細長いチャネル１０１１０及び／又は外科用エンドエフェクタ１００００全体が、外科用ステープルカートリッジ１０３００が使用された後に廃棄される、他の実施形態が企図される。

【0111】

図示の装置では、第２のジョー１０２００は、近位端部１０２１４と遠位端部１０２１６とを有する細長いアンビル本体１０２１２を備える、アンビル１０２１０を備える。アンビル本体１０２１２は、第１のジョー１０１００に面するステープル形成下面１０２１８を備え、外科用ステープルカートリッジ１０３００内のステープル又はファスナの各々に対応するステープル形成ポケットのシリーズ（図示せず）を含み得る。アンビル本体１０２１２は、アンビル本体１０２１２の近位端部１０２１４に隣接して形成される、一対の下方に延在する組織停止特徴部１０２２０を更に含んでもよい。１つの組織停止特徴部１０２２０は、各組織停止１０２２０上の遠位端部１０２２２が外科用ステープルカートリッジ１０３００内の最近位ステープル／ファスナに対応するように、アンビル本体１０２１２の各側から延在している。アンビル１０２００が、アンビル１０２００のステープル形成下面１０２１８と外科用ステープルカートリッジ１０３００のカートリッジデッキ表面１０３０６との間に位置付けられた組織上の閉鎖位置に移動すると、組織は、組織停止部１０２２０の遠位端部１０２２２に接触して、組織が最近位ステープル／ファスナを越えて近位に移動することを防止し、それによって、切断される組織がまたステープル留めされることを確実にする。外科用ステープルカートリッジが、以下で更に詳細に論じられるように「発射」されるとき、各ステープルキャビティ内に支持されたステープル／ファスナは、ステープルキャビティ１０３０８から出て、クランプされた組織を通って、アンビル１０２００のステープル形成下面１０２１８と形成接触するように駆動される。

【0112】

図８８に見られるように、アンビル本体１０２１２の近位端部１０２１４は、細長いチャネル１０１１０の近位端部１０１１２に形成された取付クレードル１０１２０内に保持して受容されるように構成された対応する取付インサート１０１３０内に受容されるように構成された一対の横方向に延在する取付ピン１０２３２を備える、アンビル取付部分１０２３０を備える。取付ピン１０２３２は、取付インサート１０１３０内の枢動孔１０１３２内に枢動可能に受容され、次いで、取付インサート１０１３０は、それらの対応するクレードル１０１２０内に挿入され、溶接、接着剤、スナップ嵌めなどによって細長いチャネル１０１１０に固設される。そのような装置は、固定された（すなわち、並進しない、移動しない）枢動軸ＰＡの周りの細長いチャネル１０１１０に対するアンビル１０２１０の枢動進行を容易にする。図８７を参照されたい。

【0113】

図示された装置では、細長いシャフトアセンブリ１２０００は、シャフト軸ＳＡを規定し、外科用器具９０１０の制御部分（例えば、手持ち式ユニット、ロボットツールドライバなど）のハウジングと動作可能に連係する中空の外側チューブ（明確にするために省略されている）を備える。細長いシャフトアセンブリ１２０００は、複数の関節運動平面内の複数の関節運動軸を中心とした細長いシャフトアセンブリ１２０００に対する外科用エンドエフェクタ１００００の選択的関節運動を容易にするために、中空外側チューブ並びに外科用エンドエフェクタ１００００に取り付けられ得る、関節継手１２２００を更に備える。少なくとも１つの装置では、例えば、関節継手１２２００は、近位継手部材１２２１０と、中央継手部材１２２３０と、遠位継手部材１２２５０とを備える。一実施例では、中央継手部材１２２３０は、シャフト軸ＳＡを横断する第１又は近位関節運動軸ＡＡ_１によって規定される第１又は近位関節運動平面を通して中央継手部材１２２３０が選択的に関節運動可能であるように、近位継手部材１２２１０と動作可能に連係する。また、一実施例では、遠位継手部材１２２５０は、遠位継手部材１２２５０が、シャフト軸ＳＡを横断し、かつ第１又は近位関節運動軸ＡＡ_１を横断する第２又は遠位関節運動軸ＡＡ_２によって規定される第２又は遠位関節運動平面を通して選択的に関節運動可能であるように、中央継手部材１２２３０と動作可能に連係する。

【0114】

図８９及び図９０に見られるように、近位継手部材１２２１０は、２つの離隔された側方頂部部分１２２１４、１２２１６を規定する、近位継手遠位面１２２１２を備える。頂部部分１２２１４は、半径方向表面１２２１５を規定し、頂部部分１２２１６は、半径方向表面１２２１７を規定する（図９０）。中央継手部材１２２３０は、２つの離隔された側方近位頂部部分１２２３４、１２２３６を規定する、近位面１２２３２を備える。近位頂部部分１２２３４は、半径方向表面１２２３５を規定し、頂部部分１２２３６は、半径方向表面１２２３７を規定する。図８９に見られるように、中央継手部材１２２３０の近位面１２２３２は、近位継手部材１２２１０の近位継手遠位面１２２１２に向かい合い、その結果、中央継手部材１２２３０は、近位継手部材上の側方頂部部分１２２１４が中央継手部材１２２３０上の近位頂部部分１２２３４に接触する点と、近位継手部材１２２１０上の側方頂部部分１２２１６が中央継手部材１２２３０上の近位頂部部分１２２３６に接触する点との間に延在する第１又は近位関節運動軸ＡＡ_１によって規定される第１の関節運動平面を通して関節運動可能である。一装置では、それぞれ側方頂部部分１２２１４、１２２１６上の半径方向表面１２２１５、１２２１７、及びそれぞれ近位頂部部分１２２３４、１２２３６上の半径方向表面１２２３５及び１２２３７は、中央継手部材１２２３０が近位継手部材１２２１０に対して関節運動し得る、ロッカーポイント／表面として作用し得る。加えて、中央継手部材１２２３０は、近位継手部材１２２１０上の遠位ギアセグメント１２２１８、１２２２０と回転可能に噛合するように構成されている、近位の第１のギア歯セグメントを備える。図８８を参照されたい。様々な装置において、中央継手部材１２２３０上の半径方向表面１２２３５は、近位継手部材１２２１０上の半径方向表面１２２１５から離隔されてもよく、中央継手部材１２２３０上の半径方向表面１２２３７は、近位継手部材１２２１０上の半径方向表面１２２１７から離隔されてもよい。

【0115】

中央継手部材１２２３０は、中央継手遠位面１２２４０を更に備え、中央継手遠位面１２２４０は、上側半径方向表面１２２４４を形成する中心に配置された上側頂部部分１２２４２と、下側半径方向表面１２２４８を形成する下側頂部部分１２２４６とを規定する。図８９を参照されたい。遠位継手部材１２２５０は、取付ブッシング１０１５０によって細長いチャネル１０１１０の近位端部１０１１２に取り付けられ、中央継手部材１２２３０上の中央継手遠位面１２２４０に面するか又は向かい合う近位面１２２５１を備える。図８９及び図９２を参照されたい。図８９及び図９２に見られるように、近位面１２２５１は、中央継手部材１２２３０上の上側半径方向表面１２２４４に向かい合うか又は当接するように構成された上側半径方向表面１２２５４を形成する、中心に配置された上側頂部部分１２２５２を規定する。近位面１２２５１は、中央継手部材１２２３０上の下側半径方向表面１２２４８に向かい合うか又は当接するように構成された下側半径方向表面１２２５８を形成する、中心に配置された下側頂部部分１２２５６を更に規定する。図８９を参照されたい。遠位継手部材１２２５０は、中央継手部材１２２３０上の上側ギア歯セグメント１２２４３と回転可能に噛み合うように構成される、上側ギア歯セグメント１２２５３を更に備える。加えて、遠位継手部材１２２５０は、中央継手部材１２２３０上の下側ギア歯セグメント１２２４５と回転可能に噛合するように構成されている、下側ギア歯セグメント１２２５５を備える。図９２を参照されたい。

【0116】

遠位継手部材１２２５０は、遠位継手部材１２２５０上の上側頂部部分１２２５２が中央継手部材１２２３０上の上側頂部部分１２２４２に接触するか又は向かい合う点と、遠位継手部材１２２５０上の下側頂部部分１２２５６が中央継手部材１２２３０上の下側頂部部分１２２４６に接触するか又は向かい合う点との間に延在する、第２又は遠位関節運動軸ＡＡ_２によって規定される第２又は遠位関節運動平面を通して関節運動するように構成されている。図８９及び図９２を参照されたい。一装置では、遠位継手部材１２２５０のそれぞれの上側頂部部分１２２５２及び下側頂部部分１２２５６上の半径方向表面１２２５４、１２２５８、並びに中央継手部材１２２３０上のそれぞれの上側頂部部分１２２４２及び下側頂部部分１２２４６の半径方向表面１２２４４及び１２２４８は、遠位継手部材１２２５０が中央継手部材１２２３０に対して関節運動し得る、ロッカーポイント／表面として作用し得る。しかしながら、代替装置では、遠位継手部材１２２５０上の半径方向表面１２２５４は、中央継手部材１２２３０上の半径方向表面１２２４４から離隔されてもよく、遠位継手部材１２２５０上の半径方向表面１２２５８は、中央継手部材１２２３０上の半径方向表面１２２４８から離隔されてもよい。

【0117】

図８８に戻ると、図示の例では、関節継手１２２００は、細長いシャフトアセンブリ１２０００を通って延在する４つのケーブル１２５１０、１２５２０、１２５３０、及び１２５４０を備える、ケーブル制御システム９０３０によって動作可能に制御される。ケーブル制御システム９０３０は、外科用器具９０１０のハウジング９０２０内に支持され得る。ケーブル制御システム９０３０は、外科用器具９０１０の制御回路部分によって制御される１つ又は２つ以上の対応するモータによって制御される複数のケーブル支持部材／キャプスタン、プーリなどを備えてもよい。様々な実施形態では、ケーブル制御システム９０３０は、関節運動プロセス中の正確な時間に、ケーブルの緊張（引張）及び繰り出しを管理するように構成されている。加えて、少なくとも１つの装置では、ケーブル制御システム９０３０は、以下で更に詳細に説明するように、アンビル１０２１０の開閉を制御するために用いられる。

【0118】

図８８に見られるように、ケーブル１２５１０、１２５２０、１２５３０、及び１２５４０は、細長いチャネル１０１１０の近位端部１０１１２に回転可能に装着された閉鎖システム１２６００と動作可能に連係するように構成されている。少なくとも１つの装置では、閉鎖システム１２６００は、中央シャフト１２６４０によって相互接続された第１の側方アルファラッププーリ１２６２０及び第２の側方アルファラッププーリ１２６３０を備える、プーリユニット１２６１０を備える。図９３及び図９４を参照されたい。プーリユニット１２６１０は、取付ブラケット１２７１０及び１２７２０によって細長いチャネル１０１１０の近位端部１０１１２内に回転可能に支持される。図８８を参照されたい。より具体的には、細長いチャネル１０１１０の近位端部１０１１２は、発射部材パーキング領域１０１４０を規定し、この発射部材パーキング領域１０１４０は、取付クレードル１０１２０の近位にあり、始動位置にあるときに発射部材１２３１０を動作可能に支持するように構成されている。各取付ブラケット１２７１０、１２７２０は、シャフト軸ＳＡの各側で発射部材パーキング領域１０１４０内に装着されて、発射部材１２３１０が始動位置にあるときに発射部材１２３１０がパーキング領域１０１４０内に受容されることを可能にする。取付ブラケット１２７１０、１２７２０は、溶接、接着剤、スナップ特徴部などによって細長いチャネル１０１１０の近位端部１０１１２に取り付けられてもよい。取付ブラケット１２７１０は、第１の側方アルファラッププーリ１２６２０から突出する第１の枢動シャフト１２６２１を回転可能に支持するように構成された第１のシャフトクレードル１２７１２を備え、第２の取付ブラケット１２７２０は、第２の側方アルファラッププーリ１２６３０から突出する第２の枢動シャフト１２６４４を回転可能に支持するように構成された第２のシャフトクレードル１２７２２を備える。加えて、各取付ブラケット１２７１０、１２７２０は、対応する第１及び第２のアルファラッププーリ１２６２０、１２６３０をその中に受容するように成形される、リリーフ領域１２７３２を更に含む。

【0119】

図９４に見られるように、第１のアルファラッププーリ１２６２０は、第１の円周溝１２６２２及び第２の円周溝１２６２４を備える。図示の例では、第１のケーブル１２５１０は、第１の円周溝１２６２２内に受容され、かつそこに取り付けられ、第２のケーブル１２５２０は、第２の円周溝１２６２４内に受容され、かつそこに取り付けられる。第１のケーブル１２５１０を引っ張ると、第１の側方アルファラッププーリ１２６２０が第１の方向に回転し、第２のケーブル１２５２０を引っ張ると、第１の側方アルファラッププーリ１２６２０が第２の反対方向に回転する。同様に、第２の側方アルファラッププーリ１２６３０は、第１の円周溝１２６３２及び第２の円周溝１２６３４を備える。図示の装置では、ケーブル１２５４０は、第１の円周溝１２６３２内に受容され、かつそこに取り付けられ、第２のケーブル１２５２０は、第２の円周溝１２６３４内に受容され、かつそこに取り付けられる。第４のケーブル１２５４０を引っ張ると、第１の第２のアルファラッププーリ１２６３０が第１の方向に回転し、第３のケーブル１２５３０を引っ張ると、第２の側方アルファラッププーリ１２６３０が第２の反対方向に回転する。側方アルファラッププーリ１２６２０、１２６３０は、およそ３３０度回転することができる。この回転移動範囲は、１８０度未満の回転進行範囲を有し得る通常のプーリとは対照的である。

【0120】

第１及び第２の側方アルファラッププーリ１２６２０、１２６３０の各々はまた、アンビル１０２１０に閉鎖運動を加えるように構成される、対応する螺旋状閉鎖カムを備える。図９４に見られるように、第１の側方アルファラッププーリ１２６２０は、第１の螺旋状閉鎖カム１２６２６を含み、第２の側方アルファラッププーリ１２６３０は、その上に第２の螺旋状閉鎖カム１２６３６を有する。螺旋状閉鎖カム１２６２６、１２６３６は、アンビル１０２１０のアンビル取付部分１０２３０上の対応するアンビル閉鎖アーム１０２３４とカム作用して、それに閉鎖運動を加えるように構成されている。図９６は、アンビル１０２１０がアンビルばね１０２４０によって開放位置に付勢されているときの、第１の側方アルファラッププーリ１２６２０上の螺旋状閉鎖カム１２６２６の位置を示す。プーリユニット１２６１０が第１の回転方向に回転すると、螺旋状閉鎖カム１２６２６がアンビル１２１０を図９７に示す閉鎖位置にカム駆動させる。アンビル１０２１０を開くために、プーリユニット１２６１０を反対方向に回転させて、図９６に示す位置に戻す。

【0121】

ここで図９１及び図９３を参照すると、第１のケーブル１２５１０は、ケーブル制御システムから細長いシャフトアセンブリを通して、及び近位継手部材１２２１０内の通路を通して延在し、かつ中央継手部材１２２３０内に装着されるシャフト１２６０２、１２６１２上に支持される、２つの方向転換プーリ１２６５０、１２６６０の周囲でループ状にされる。第１のケーブル１２５１０は、通路１２２３１を通って中央継手部材１２２３０から出て、遠位継手部材１２２５０内の通路１２２５７を通って延在して、第１の側方アルファラッププーリ１２６２０内の第１の円周溝１２６２２内に受容され、そこに取り付けられる。第２のケーブル１２５２０は、ケーブル制御システムから、細長いシャフトアセンブリを通り、近位継手部材１２２１０内の通路１２２１３を通って延在して、中央継手部材１２２３０内の方向転換プーリ１２６５０、１２６６０の周囲でループ状にされる。第２のケーブル１２５２０は、対応する通路１２２４１を通って中央継手部材１２２３０から出て、遠位継手部材１２２５０内の通路１２２５９を通って延在して、第１の側方アルファラッププーリ１２６２０内の第２の円周溝１２６２４内に受容され、そこに取り付けられる。

【0122】

図示された例では、第３のケーブル１２５３０は、ケーブル制御システム９０３０から、細長いシャフトアセンブリ１２０００を通り、近位継手部材１２２１０、中央継手部材１２２３０、及び遠位継手部材１２２５０内の対応する通路を通って延在して、第２の側方アルファラッププーリ１２６３０内の対応する円周溝内に受容され、そこに取り付けられる。加えて、第４のケーブル１２５４０は、ケーブル制御システム９０３０から、細長いシャフトアセンブリ１２０００を通り、近位継手部材１２２１０、中央継手部材１２２３０、及び遠位継手部材１２２５０内の対応する通路を通って延在して、第２の側方アルファラッププーリ１２６３０内の対応する円周溝内に受容され、そこに取り付けられる。

【0123】

少なくとも１つの例では、第１の関節運動軸ＡＡ_１によって規定される第１の関節運動平面を通して細長いシャフトアセンブリ１２０００に対して外科用エンドエフェクタ１００００を関節運動させるために、ケーブル制御システム９０３０は、第２のケーブル１２５２０及び第４のケーブル１２５４０を同時に引っ張るように作動され、同じ量の張力が各ケーブル１２５２０及び１２５４０に印加される。ケーブル１２５２０、１２５４０は、プーリユニット１２６１０の両側に等しい量の張力を加えるので、プーリユニット１２６１０は、回転しない。しかしながら、ケーブル１２５２０及び１２５４０の引張動作は、関節継手１２２００を介して外科用エンドエフェクタ１００００に伝達され、その結果、中央継手部材１２２３０が近位継手部材１２２１０に対して第１の関節運動軸ＡＡ_１を中心に関節運動する。図９２及び図９８を参照されたい。第２の関節運動軸ＡＡ_２によって規定され、第１の関節運動平面に対して横方向である第２の関節運動平面を通して外科用エンドエフェクタ１００００を関節運動させるために、ケーブル制御システム９０３０は、第３のケーブル１２５３０及び第４のケーブル１２５４０を同時に引っ張るように作動され、同じ量の張力が各ケーブル１２５３０及び１２５４０に加えられる。ケーブル１２５３０、１２５４０は、プーリユニット１２６１０の第２の側方アルファラッププーリ１２６３０の両側に等しい量の張力を加えるので、プーリユニット１２６１０は、回転しない。しかしながら、ケーブル１２５３０及び１２５４０の引張動作は、関節継手１２２００を介して外科用エンドエフェクタ１００００に伝達され、その結果、遠位継手部材１２２５０が中央継手部材１２２３０に対して第２の関節運動軸ＡＡ_２を中心に関節運動する。図９２及び図９９を参照されたい。

【0124】

ケーブル制御システム９０３０はまた、以下の様式でアンビル１０２１０の開閉を制御するために使用され得る。上記のように、第１の側方アルファラッププーリ１０６２０及び第２の側方アルファラッププーリ１０６３０上の螺旋状カム１０６２６が図９６に示される位置にあるときに、アンビル１０２１０は、アンビルばね１０２４０によって開放位置に付勢される。アンビル１０２１０をその位置から閉じるために、ケーブル制御システム９０３０が作動されて、第１のケーブル１２５１０及び第４のケーブル１２５４０を同時に引っ張り、同じ量の張力が各ケーブル１２５１０及び１２５４０に加えられる。これらのケーブル１２５１０及び１２５４０は、プーリユニット１２６１０を図９７に示される閉鎖位置に回転させ、これは、閉鎖カム１０６２６をアンビル閉鎖アーム１０２３４にカム作用で接触させて、アンビル１０２１０を閉鎖位置に枢動させる。等しい量の張力をケーブル１２５１０及び１２５４０に印加することによって、関節継手１２２００の各側に印加されている等しい量の張力が存在するため、モーメントが中央継手部材１２２３０及び／又は遠位継手部材１２２５０に印加されないことが理解されるであろう。図９１を参照されたい。このような装置により、ジョー閉鎖を所望のプロファイルにすることができる。このケーブル制御システム９０３０は、アンビルが完全に開いているときに、より速い閉鎖を可能にする。ケーブル制御システム９０３０はまた、組織上にクランプするためのより低い速度／より高い力を生成する閉鎖機構として機能することができる。本ケーブル制御システム９０３０はまた、他のケーブル制御システムで一般的に生じるバックラッシュを生成しない場合があり、したがって、エンドエフェクタの関節運動位置を制御するために使用することもできる。以下で更に論じられるように、このケーブル作動閉鎖及び関節運動システムは、発射駆動システム１３０００のための重要な空間を提供する関節継手の中心軸又はシャフト軸を横断しない。

【0125】

上述の関節継手１２２００及びケーブル制御システム９０３０は、以下で更に詳細に説明するように、関節継手１２２００の中央領域を他の制御システムのために自由に保ちながら、外科用エンドエフェクタ１００００に追加の作動運動を供給しながら、２平面関節動作を容易にすることもできる。関節継手１２２００は、最後の自由度を使用して、外科用エンドエフェクタのジョー閉鎖を作動させる。一態様では、関節継手１２２００は、Ｎ＋１個の継手を備え、これは、Ｎ個の自由度について、継手が、それを作動させるためにＮ＋１個のケーブルを必要とすることを意味する。したがって、上述の例では、関節継手１２２００は、４つの作動ケーブルを使用する。

【0126】

図１００～図１０３に見られるように、発射駆動システム１３０００は、発射部材本体１３３１２の下部部分１３３１３から突出する２つの横方向に延在するタブ１３３１４を有する垂直に延在する発射部材本体１３３１２を含む、発射部材１３３１０を備える。タブ１３３１４は、発射部材１３３１０が細長いチャネル１０１１０内で軸方向に駆動されるときに、細長いチャネル１０１１０内のレッジ１０１１３に摺動可能に係合するように構成されている。加えて、一対の上側タブ１３３１６が、発射部材本体１３３１２の上部部分１３３１５から突出している。上側タブ１３３１６は、発射部材１３３１０が閉じたアンビル１０２１０を通って遠位方向に駆動されるときに、アンビル本体１０２１２内のレッジ１０２１３（図１０３）に係合するように構成されている。発射ストローク中、タブ１３３１４及び１３３１６は、細長いチャネル１０１１０内に支持された外科用ステープルカートリッジに対してアンビル１０２１０を離隔する役割を果たし得る。発射部材本体１３３１２はまた、組織切断特徴部１３３１８と、発射部材１３３１０が細長いチャネル１０１１０の近位端部１０１１２内の発射部材パーキング領域１０１４０内のその最近位始動位置にあるときにプーリユニット１２６１０の中央シャフト１２６４０を収容するように構成された近位向きノッチ１３３１９と、を備える。

【0127】

図１００～図１０２に示すように、発射駆動システム１３０００は、発射部材１３３１０の上部部分１３３１５に動作可能に連結された上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００と、発射部材１３３１０の下部部分１３３１３に動作可能に連結された下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００と、を更に備える。少なくとも１つの実施形態において、上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００は、発射部材１３３１０の上部部分１３３１５に取り付けられた上側可撓性連結器部材１３４０２によって一緒に緩く連結された上側チェーンリンク特徴部１３４２０の上側シリーズ１３４１０を備える。少なくとも１つの例では、各上側チェーンリンク特徴部１３４２０は、上側可撓性連結器部材１３４０２が通過することを可能にするように構成された上側中空通路１３４２４を有する、上側ボール又は球体１３４２２を備える。図１００に見られるように、上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００は、上側シリーズ１３４１０の上側ボール１３４２２を一緒に圧縮するための上側圧縮アセンブリ１３４３０を更に備える。一装置において、上側圧縮アセンブリ１３４３０は、上側可撓性連結器部材１３４０２上に受容される中空可撓性の圧縮チューブ１３４３２を備える。上側フェルール１３４４０は、上側可撓性連結器部材１３４０２上に圧着され、上側圧縮ばね１３４４２は、上側フェルール１３４４０と上側可撓性の圧縮チューブ１３４３２との間に軸支されて、上側可撓性の圧縮チューブ１３４３２を遠位に付勢して、上側チェーンリンク特徴部１３４２０の上側シリーズ１３４１０における最近位上側ボール１３４２２Ｐと接触させる。

【0128】

同様に、少なくとも１つの実施形態において、下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００は、発射部材１３３１０の下部部分１３３１３に取り付けられた下側可撓性連結器部材１３５０２によって一緒に緩く連結された下側チェーンリンク特徴部１３５２０の下側シリーズ１３５１０を備える。少なくとも１つの例では、各下側チェーンリンク特徴部１３５２０は、下側可撓性連結器部材１３５０２が通過することを可能にするように構成された下側中空通路１３５２４を有する、下側ボール又は球体１３５２２を備える。下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００は、下側シリーズ１３５１０の下側ボール１３５２２を一緒に圧縮するための上側圧縮アセンブリ１３５３０を更に備える。一装置において、下側圧縮アセンブリ１３５３０は、下側可撓性連結器部材１３５０２上に受容される中空可撓性の圧縮チューブ１３５３２を備える。下側フェルール１３５４０は、下側可撓性連結器部材１３５０２上に圧着され、下側圧縮ばね１３５４２は、下側フェルール１３５４０と下側可撓性の圧縮チューブ１３５３２との間に軸支されて、下側可撓性の圧縮チューブ１３５３２を遠位に付勢して、下側チェーンリンク特徴部１３５２０の下側シリーズ１３５１０における最近位下側ボール１３５２２Ｐと接触させる。

【0129】

ここで図１０４を参照すると、少なくとも１つの装置において、発射駆動システム１３０００は、上側チェーンリンク特徴部１３４２０の上側シリーズ１３４１０及び下側チェーンリンク特徴部１３５２０の下側シリーズ１３５１０と駆動可能に連係するように構成された回転駆動ねじ１３７００を更に備える。図１０４に見られるように、図示される装置では、回転駆動ねじ１３７００は、細長いチャネル１０１１０の近位端部１０１１２に取り付けられた取付ブッシング１０１５０内に回転可能に支持される。例えば、回転駆動ねじ１３７００は、取付ブッシング１０１５０の取付孔１０１５２に回転可能に装着される、そこから突出する中心軸１３７０４を有する、本体部分１３７０２を備える。このような配置は、回転駆動ねじ１３７００がシャフト軸ＳＡの周りを回転することを可能にする。

【0130】

図示の例では、回転駆動ねじ１３７００は、近位継手部材１２２１０内の軸方向通路１２２２５内に回転可能に支持された近位回転駆動シャフト１３６１０を備える、回転駆動システム１３６００によって駆動される。図１０５に見ることができるように、近位回転駆動シャフト１３６１０は、近位端部１３６１２と、遠位端部１３６１４とを備える。近位端部１３６１２は、ギアボックス／モータ装置９０５０、又は外科用器具９０１０のハウジング９０２０内に収容された他の回転運動源と連係してもよい。そのような回転運動源は、近位回転駆動シャフト１３６１０を、近位継手部材１２２１０内の軸方向通路１２２２５内でシャフト軸ＳＡを中心に回転させる。図１０４を参照されたい。図１０５に見られるように、近位回転駆動シャフト１３６１０の遠位端部１３６１４は、第１の駆動シャフトセグメント１３６２０に移動可能に連結される。図示された例において、第１の駆動シャフトセグメント１３６２０は、第１の球状近位端部１３６２２及び第１の球状遠位端部１３６２４を有する「ドッグボーン」に似ている。図１０６を参照されたい。第１の球状近位端部１３６２２は、第１の近位ピン１３６１８によって、近位回転駆動シャフト１３６１０の遠位端部１３６１４に形成された第１の遠位ソケット１３６１６内に移動可能にピン留めされる。第１の近位ピン１３６１８は、第１の球状近位端部１３６２２内の弓状横断スロット１３６２３を通して延在する。このような装置により、第１の球状近位端部１３６２２は、第１の遠位ソケット１３６１６に取り付けられたままで、第１の遠位ソケット１３６１６内で複数の方向に移動することができる。第１の球状遠位端部１３６２４は、中央継手部材１２２３０内に装着される中央軸受ハウジング１３６３０内の第１の近位ソケット１３６３２内に受容される。第１の球状遠位端部１３６２４は、第１の遠位ピン１３６３４によって第１の近位ソケット１３６３２内に移動可能にピン留めされる。第１の遠位ピン１３６３４は、第１の球状遠位端部１３６２４内の弓状横断スロット１３６２５を通して延在する。このような装置により、第１の球状遠位端部１３６２４は、中央軸受ハウジング１３６３０に取り付けられたままで、第１の近位ソケット１３６３２内で複数の方向に移動することができる。

【0131】

図１０５に見られるように、回転駆動システム１３６００は、第１の駆動シャフトセグメント１３６２０に類似し、かつ第２の球状近位端部１３６４２及び第２の球状遠位端部１３６４４を含む、第２の駆動シャフトセグメント１３６４０を更に備える。第２の球状近位端部１３６４２は、第２の近位ピン１３６３７によって中央軸受ハウジング１３６３０内に形成された第２の遠位ソケット１３６３６内に移動可能にピン留めされる。第２の近位ピン１３６３７は、第２の球状近位端部１３６４２内の弓状横断スロット１３６４３を通して延在する。このような装置により、第２の球状近位端部１３６４２は、第２の遠位ソケット１３６３６に取り付けられたままで、第２の遠位ソケット１３６３６内で複数の方向に移動することができる。第２の球状遠位端部１３６４４は、回転駆動ねじ１３７００内の第２の近位ソケット１３７０６内に受容され、かつ第２の遠位ピン１３６４７によって第２の近位ソケット１３７０６内に移動可能にピン留めされる。第２の遠位ピン１３６４７は、第２の球状遠位端部１３６４４内の横断スロット１３６４６を通って延在する。このような装置により、第２の球状遠位端部１３６４４が回転駆動ねじ１３７００に対して複数の方向に移動することを可能にする。

【0132】

ダブル継手回転駆動は、関節継手の継手部材の角度拘束を使用することによって線速度出力を維持する。この自在回転継手装置はそれ自体、継手の角度に基づく正弦波出力を有することができる。角度が等しく、位相が正確に整列される場合、第１の自在継手の正弦出力は、第２の自在継手によって相殺され、線形回転速度を生成する。これは、構成要素の複雑さを低減し、必要なクリアランスを達成するために構成要素から材料を除去する必要性を防止するので、回転駆動に制約を設けることに有利である。したがって、この実施形態の構成要素は、従来の装置よりも堅牢かつ強力である。更に、回転駆動システムの一定速度は、より滑らかな発射を可能にし、さもなければ振動によって引き起こされ得る摩耗を低減する。

【0133】

図１０２に戻ると、回転駆動ねじ１３７００は、その円周上に形成された螺旋溝又は駆動特徴部１３７０８を備え、これらは、上側チェーンリンク特徴部１３４２０の上側シリーズ１３４１０内の上側ボール又は球体１３４２２と、下側チェーンリンク特徴部１３５２０の下側シリーズ１３５１０内の下側ボール又は球体１３５２２と係合して駆動するように構成されている。したがって、発射部材１３３１０を外科用エンドエフェクタ１００００内の始動位置からエンドエフェクタ内の終了位置まで駆動するために、回転駆動システム１３６００は、回転駆動運動を回転駆動ねじ１３７００に加えるように作動される。回転駆動ねじ１３７００が第１の回転方向に回転すると、螺旋状駆動特徴部１３７０８は、上側チェーンリンク特徴部１３４２０の上側シリーズ１３４１０内の上側ボール又は球体１３４２２及び下側チェーンリンク特徴部１３５２０の下側シリーズ１３５１０内の下側ボール又は球体１３５２２に係合し、かつ上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００及び下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００を遠位に駆動する。各上側ボール１３４２２及び下側ボール１３５２２が回転駆動ねじ１３７００に係合すると、回転駆動ねじ１３７００（及び関節継手１２２００）の遠位にある上側シリーズ１３４１０内の上側ボール１３４２２と、回転駆動ねじ１３７００（及び関節継手１２２００）の遠位にある下側シリーズ１３５１０内の下側ボール１３５２２とが圧縮下に置かれて、発射部材１３３１０にバランスのとれた軸方向駆動力を加える。上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００及び可撓性の下側チェーン駆動アセンブリ１３５００が圧縮状態にあるとき、それらは、それぞれ、アンビル１０２１０及び細長いチャネル１０１１０内のスロットによって拘束されている。そのような装置は、上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００及び下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００が圧縮されるときに、それらが座屈しないことを確実にする。

【0134】

この装置は、いくつかの理由で、２つの関節自由度を可能にする。例えば、上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００及び下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００は、ピッチ軸及びヨー軸の両方において自由に曲がることができる。したがって、上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００及び下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００は、関節継手１２２００によって達成可能な様々な関節動作位置に対応することができる様々な構成をとることができる。発射部材１３３１０が外科用エンドエフェクタ１００００を通ってその中の終了位置まで遠位に移動すると、回転駆動システム１３６００が作動されて、第２の回転駆動運動を回転駆動ねじ１３７００に加えて、回転駆動ねじ１３７００をシャフト軸の周りで第２の回転方向に回転させる。回転駆動ねじ１３７００が第２の回転方向に回転すると、上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００及び下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００は、発射部材１３３１０を近位方向に後退させて、始動位置に戻すように機能する。上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００及び下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００が発射部材１３３１０を近位に後退させると、上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００及び下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００の一部分は、関節継手１２２００を通って細長いシャフト内に戻るように横断する。そのような装置は、エンドエフェクタ継手の長さを増加させることなく、発射部材１３３１０が長い距離を並進することを可能にする。加えて、回転駆動ねじ１３７００は、関節継手１２２００の遠位の場所で上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００及び下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００に駆動係合するので、高い圧縮負荷は、外科用エンドエフェクタ１００００内に封じ込められ、関節継手１２２００にモーメントを生じさせない。この装置は、関節継手の強度要件を大幅に低減することができる。図１０４を参照されたい。

【0135】

少なくとも１つの装置において、外科用器具９０１０は、上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００及び下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００が関節継手１２２００を通って屈曲する際に、それらに対する所望の量の張力を維持するように構成されたケーブル引張システム１３８００を更に備えてもよい。上側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００及び下側可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３５００が関節継手１２２００を通過する際に、これらを所望の張力下に維持することは、これらの可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００、１３５００に緩みが形成されることを防止することができ、そうしないと、これらが関節継手１２２００内で望ましくない束になる可能性がある。図１１１及び図１１２は、定荷重ばね装置１３８１０及び１３８２０を備えるケーブル引張システム１３８００の一形態を示す。そのような解決策は、可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００、１３５００の長さの保存を必要としないという利点を有する。

【0136】

図１１３及び図１１４に別のケーブル管理システム１３８００’が示されている。この装置では、可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００、１３５００の近位端部は、互いに連結され、発射部材１３３１０とともに並進するように構成されたケーブル管理プーリ１３８４０の周りに軸支される。発射部材１３３１０が発射ストローク中に遠位に前進させられると、ケーブル管理プーリ１３８４０がまた遠位に並進して、可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００、１３５００の張力を維持する。関節運動中、可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００、１３５００のうちの一方の長さは増加し、他方は減少する。このような装置は、外科用エンドエフェクタ１００００を完全に作動させて関節運動させるのに必要な可撓性のチェーン駆動アセンブリ１３４００、１３５００の長さを最小限に抑えるのに役立つ。

【0137】

外科用器具９０１０を使用する１つの方法は、腹腔鏡技術を使用して患者内の標的組織を切断及びステープル留めするための外科用器具の使用を含み得る。例えば、患者内の標的組織へのアクセスを提供するために、１つ又は２つ以上のトロカールが患者の腹壁を通して配置されていてもよい。外科用エンドエフェクタ１００００は、１つのトロカールを通して挿入されてもよく、１つ又は２つ以上のカメラ又は他の外科用器具は、他のトロカールを通して挿入されてもよい。外科用エンドエフェクタ１００００がトロカールカニューレを通過することを可能にするために、外科用エンドエフェクタ１００００は、関節運動していない向き（図６３）に位置付けられ、ジョー１０１００及び１０２００は、閉鎖されなければならない。挿入目的のためにジョー１０１００を閉鎖位置に保持するために、例えば、ケーブル制御システム９０３０は、第１のケーブル１２５１０及び第４のケーブル１２５４０を同時に引っ張るように作動され、これは、プーリユニット１２６１０を回転させ、かつ閉鎖カム１０６２６、１０６３６をアンビル閉鎖アーム１０２３４に接触させ、アンビル１０２１０を閉鎖位置に枢動させる。図９７を参照されたい。ケーブル制御システム９０３０は、アンビル１０２１０を閉鎖位置に保持するために作動停止される。外科用エンドエフェクタ１００００がトロカールを通って腹部内に入ると、ケーブル制御システム９０３０が作動されて、プーリユニット１２６１０を図９６に示す位置とは反対方向に回転させて、アンビル１０２１０がアンビルばね１０２４０によって付勢されて開くことを可能にする。

【0138】

いったん腹部の内側に入り、標的組織に係合する前に、外科医は、外科用エンドエフェクタ１００００を有利な位置に関節運動させる必要があり得る。次いで、ケーブル制御システム９０３０は、トロカールのカニューレ内に受容される細長いシャフトアセンブリ１２０００の一部分に対して１つ又は２つ以上の平面内で外科用エンドエフェクタ１００００を関節運動させるように作動され得る。外科医が外科用エンドエフェクタ１００００を所望の位置に向けると、ケーブル制御システム９０３０は、外科用エンドエフェクタ１００００を関節運動した向きに保持するために作動停止される。その後、外科医は、アンビル１０２１０と外科用ステープルカートリッジ１０３００との間に組織を把持するためにアンビル１０２１０を迅速に閉鎖させるように、上述の方法でケーブル制御システム９０３０を作動させてもよい。このプロセスは、標的組織がアンビル１０２１０と外科用ステープルカートリッジ１０３００との間に適切に位置付けられるまで、必要に応じて繰り返され得る。

【0139】

標的組織がアンビル１０２１０と外科用ステープルカートリッジ１０３００との間に位置付けられると、外科医は、ケーブル制御システム９０３０を作動させて、アンビル１０２１０を閉鎖し、標的組織を定位置にクランプし得る。その後、回転駆動システム１３６００を作動させて、発射部材１３３１０を始動位置から遠位に駆動することによって、発射プロセスを開始することができる。発射部材１３３１０が遠位に移動すると、発射部材１３３１０は、外科用ステープルカートリッジ１０３００内に支持されたスレッドに接触し、また、ステープルカートリッジ本体を通してスレッドを遠位に駆動する。スレッドは、ステープルカートリッジ内に支持されたドライバの列を、クランプされた標的組織に向かって連続的に駆動する。各ドライバは、その上に支持された１つ又は２つ以上の外科用ステープル又はファスナを有し、これらは次いで、標的組織を通って駆動され、そしてアンビル１０２１０の下側との接触を形成する。発射部材１３３１０が遠位に移動すると、その上の組織切断縁部１３３１８は、ステープル留めされた組織を切断する。

【0140】

発射部材１３３１０が外科用エンドエフェクタ１００００内の終了位置まで遠位に駆動された後、回転駆動システム１３６００が逆転され、これにより、発射部材１３３１０が近位に後退して始動位置に戻る。発射部材１３３１０が始動位置に戻ると、ケーブル制御システム９０３０は、プーリユニット１２６１０を回転させて、開放位置に戻すように作動されてもよく、ここで、アンビルばね１０２４０は、アンビル１０２１０を開放位置に枢動させて、外科医がステープル留めされた組織を外科用エンドエフェクタ１００００から解放することを可能にすることができる。ステープル留めされた組織が解放されると、外科用エンドエフェクタ１００００は、トロカールカニューレを通して患者から引き出され得る。そうするために、外科医は、最初に、ケーブル制御システム９０３０を作動させて、外科用エンドエフェクタ１００００を非関節運動位置に戻し、ケーブル制御システム９０３０を作動させて、アンビル１０２１０を閉鎖位置に枢動させなければならない。その後、外科用エンドエフェクタ１００００をトロカールカニューレから引き抜いてもよい。

【0141】

以前のエンドカッター装置では、発射部材は、可撓性ビームによって押される。このような装置では、関節継手は、可撓性ビームが関節継手に入るときの可撓性ビームの直線運動を、可撓性ビームが関節継手を出てエンドエフェクタに入るときのその直線運動に戻すように方向転換しなければならない。可撓性ビーム及び発射部材を押すのに必要とされる高負荷のために、可撓性ビームは、一般的に、関節継手を出てエンドエフェクタ内に直線的に方向転換されるときに大量の摩擦を受ける。この追加された摩擦量は、エンドエフェクタが関節運動されている間に、エンドエフェクタ内の始動位置から終了位置まで発射部材を駆動するために必要とされる駆動力の量を増加させる。更に、可撓性ビームが関節継手を横断するとき、可撓性ビームは、関節継手構成要素に関節運動解除を加えることができる。したがって、関節継手構成要素は、そのような関節運動解除に抵抗するように十分に堅牢でなければならない。

【0142】

外科用エンドカッターの他の形態は、エンドエフェクタを通して発射部材を駆動するために回転力を使用する。このような装置は、一般に、ステープルカートリッジを支持するチャネル内に収容される回転駆動ねじを使用する。使用中、スレッド及び組織は、発射部材上に大きなモーメントをかけ、これは、システムの効率を低下させ、最終的に、発射部材を作動させるためにより高い回転力を必要とする。カートリッジ及び組織の場所のために、回転駆動ねじをそのような力の中心に近づけることは困難である。また、外科用エンドエフェクタの全体的な直径を増大させることなく、発射部材の上部及び下部にねじを実装することも困難である。上述した様々な実施形態は、これらの問題及び課題の全てではないが多くに対処することができる。

【0143】

実施例１－外科用エンドエフェクタを備える外科用器具であって、外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタ内で軸方向に進行するように支持された発射部材を含む、外科用器具。上側チェーン駆動アセンブリは、発射部材の上部部分と動作可能に連係し、かつ下側チェーン駆動アセンブリは、発射部材の下部部分と動作可能に連係する。駆動部材は、上側チェーン駆動アセンブリ及び下側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係することにより、上側チェーン駆動アセンブリ及び下側チェーン駆動アセンブリが発射部材に軸方向駆動運動を加えて、始動位置と終了位置との間で、外科用エンドエフェクタ内で発射部材を移動させる。

【0144】

実施例２－上側チェーン駆動アセンブリは、上側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の上側チェーンリンク特徴部を備え、下側チェーン駆動アセンブリは、下側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の下側チェーンリンク特徴部を備える、実施例１に記載の外科用器具。

【0145】

実施例３－上側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、上側可撓性部材の近位端部に取り付けられた上側テンショナと、下側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、下側可撓性部材の近位端部に取り付けられた下側テンショナと、を更に備える、実施例２に記載の外科用器具。

【0146】

実施例４－各上側チェーンリンク特徴部は、上側球体を備え、各下側チェーンリンク特徴部は、下側球体を備える、実施例２又は３に記載の外科用器具。

【0147】

実施例５－細長いシャフトに対する外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を容易にするように構成されている関節継手によって外科用エンドエフェクタに連結された細長いシャフトを更に備える、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用器具。駆動部材は、上側の場所において上側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係し、かつ駆動部材は、下側の場所において下側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係する。上側の場所及び下側の場所は、関節継手の遠位にある。

【0148】

実施例６－関節継手は、多軸関節継手を含む、実施例５に記載の外科用器具。

【0149】

実施例７－駆動部材の近位にある上側チェーン駆動アセンブリの近位上側部分は、一緒に緩く連結され、駆動部材の遠位にある上側チェーン駆動アセンブリの上側遠位部分は、発射部材に上側の軸方向駆動運動を加えるように構成された実質的に剛性の上側状態に圧縮される、実施例１、２、３、４、又は６に記載の外科用器具。駆動部材の近位にある下側チェーン駆動アセンブリの下側近位部分は、一緒に緩く連結され、駆動部材の遠位にある下側チェーン駆動アセンブリの下側遠位部分は、発射部材に下側の軸方向駆動運動を加えるように構成された実質的に剛性の下側状態に圧縮される。

【0150】

実施例８－上側チェーン駆動アセンブリは、上側近位端部と、発射部材の上部部分と動作可能に連係する上側遠位端部と、を備える、実施例１、２、３、４、５、６、又は７に記載の外科用器具。下側チェーン駆動アセンブリは、下側近位端部と、発射部材の下部部分と動作可能に連係する下側遠位端部と、を備える。上側近位端部は、連結器部材によって下側近位端部に連結され、連結器部材は、連結器部材と、上側チェーン駆動アセンブリ及び下側チェーン駆動アセンブリと、の移動を容易にする近位支持部材に動作可能に係合して支持される。近位支持部材は、上側チェーン駆動アセンブリ及び下側チェーン駆動アセンブリが軸方向に並進するときに、軸方向に並進するように構成されている。

【0151】

実施例９－駆動部材は、上側チェーン駆動アセンブリと下側チェーン駆動アセンブリとの間に位置し、かつ関節継手の遠位にある位置に支持されている、実施例５又は６に記載の外科用器具。

【0152】

実施例１０－細長いシャフトを備える外科用器具であって、細長いシャフトは、細長いシャフトに対する外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を容易にするように構成されている関節継手によって細長いシャフトに連結された外科用エンドエフェクタを有する、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、第１のジョーと、開放位置と閉鎖位置との間で第１のジョーに対して移動するように構成されている第２のジョーと、を備える。発射部材は、始動位置と終了位置との間で、外科用エンドエフェクタ内で軸方向に進行するように支持されている。外科用器具は、発射部材の上部部分に取り付けられた上側チェーン駆動アセンブリと、発射部材の下部部分に取り付けられた下側チェーン駆動アセンブリと、を更に備える。回転駆動部材は、上側の場所において上側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係し、かつ下側の場所において下側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係する。上側の場所及び下側の場所は、関節継手の遠位にある。回転駆動部材により、上側チェーン駆動アセンブリ及び下側チェーン駆動アセンブリが発射部材に軸方向駆動運動を加えて、発射部材を始動位置と終了位置との間で移動させる。

【0153】

実施例１１－上側チェーン駆動アセンブリは、上側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の上側チェーンリンク特徴部を備え、下側チェーン駆動アセンブリは、下側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の下側チェーンリンク特徴部を備える、実施例１０に記載の外科用器具。

【0154】

実施例１２－上側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、上側可撓性部材の近位端部に取り付けられた上側テンショナと、下側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、下側可撓性部材の近位端部に取り付けられた下側テンショナと、を更に備える、実施例１１に記載の外科用器具。

【0155】

実施例１３－各上側チェーンリンク特徴部は、上側球体を備え、各下側チェーンリンク特徴部は、下側球体を備える、実施例１０、１１、又は１２に記載の外科用器具。

【0156】

実施例１４－第１のジョーは、発射部材の下部部分及び下側チェーン駆動アセンブリの遠位部分を摺動可能に収容するように構成された下部通路を備え、第２のジョーは、発射部材が始動位置と終了位置との間で移動されるときに、発射部材の上部部分及び上側チェーン駆動アセンブリの遠位部分を摺動可能に収容するように構成された上側通路を備える、実施例１０、１１、１２、又は１３に記載の外科用器具。

【0157】

実施例１５－下側通路は、発射部材が始動位置から終了位置まで駆動されるときに、下側チェーン駆動アセンブリの遠位部分が座屈するのを防止するように、下側チェーン駆動アセンブリの遠位部分内の各下側球体に対して、サイズ決め及び成形されている、実施例１４に記載の外科用器具。上側通路は、発射部材が始動位置から終了位置まで駆動されるときに、上側チェーン駆動アセンブリの遠位部分が座屈するのを防止するように、上側チェーン駆動アセンブリの遠位部分内の各上側球体に対して、サイズ決め及び成形されている。

【0158】

実施例１６－下部通路は、下部鍵穴形状を備え、上側通路は、上側鍵穴形状を備える、実施例１４又は１５に記載の外科用器具。

【0159】

実施例１７－発射部材は、上側チェーン駆動アセンブリ及び下側チェーン駆動アセンブリの各々に軸方向ベイルアウト運動を加えることによって、回転駆動部材を作動させることなく、始動位置に対して遠位の位置から始動位置まで移動可能である、実施例１０、１１、１２、１３、１４、１５、又は１６に記載の外科用器具。

【0160】

実施例１８－細長いシャフトを備える外科用器具であって、細長いシャフトは、細長いシャフトに対する外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を容易にするように構成されている関節継手によって細長いシャフトに連結された外科用エンドエフェクタを有する、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、始動位置と終了位置との間で、外科用エンドエフェクタ内で軸方向に進行するように支持された発射部材を備える。上側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリは、細長いシャフトによって支持されており、発射部材の上部部分と動作可能に連係するように関節継手を横断する。下側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリは、細長いシャフトによって支持されており、発射部材の下部部分と動作可能に連係するように関節継手を横断する。外科用器具は、関節継手の遠位にある上側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリの上側部分を、発射部材に軸方向駆動運動を加えて、発射部材を始動位置と終了位置との間で駆動するように構成された剛性駆動部材に変換するための手段を更に備える。

【0161】

実施例１９－上側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリは、上側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の上側チェーンリンク特徴部を備え、下側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリは、下側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の下側チェーンリンク特徴部を備える、実施例１８に記載の外科用器具。

【0162】

実施例２０－各上側チェーンリンク特徴部は、上側球体を備え、各下側チェーンリンク特徴部は、下側球体を備える、実施例１９に記載の外科用器具。

【0163】

本明細書の任意の態様で使用されるとき、「制御回路」という用語は、例えば、ハードワイヤード回路、プログラマブル回路（例えば、１つ又は２つ以上の個々の命令処理コアを含むコンピュータプロセッサ、処理ユニット、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコントローラユニット、コントローラ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）、プログラマブル論理装置（programmable logic device、ＰＬＤ）、プログラマブル論理アレイ（programmable logic array、ＰＬＡ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ））、状態機械回路、プログラマブル回路によって実行される命令を記憶するファームウェア、及びこれらの任意の組み合わせを指すことができる。制御回路は、集合的に又は個別に、例えば、集積回路（ＩＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォンなどの、より大きなシステムの一部を形成する回路として具現化され得る。したがって、本明細書で使用されるとき、「制御回路」は、少なくとも１つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成された汎用コンピューティング装置（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ、又は本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、メモリ装置（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する電気回路及び／又は通信装置（例えばモデム、通信スイッチ、又は光－電気設備）を形成する電気回路を含むが、これらに限定されない。当業者は、本明細書で述べた主題が、アナログ形式若しくはデジタル形式、又はこれらのいくつかの組み合わせで実装されてもよいことを認識するであろう。

【0164】

いくつかの形態が示され説明されてきたが、添付の特許請求の範囲をそのような詳細に制限又は限定することは、本出願人が意図するところではない。多くの修正、変形、変更、置換、組み合わせ及びこれらの形態の等価物を実装することができ、本開示の範囲から逸脱することなく当業者により想到されるであろう。更に、記述する形態に関連した各要素の構造は、その要素によって実施される機能を提供するための手段として代替的に説明することができる。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、組み合わせ、及び変形を、開示される形態の範囲に含まれるものとして網羅することを意図としたものである点を理解されたい。添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、変形、変更、置換、修正、及び等価物を網羅することを意図する。

【0165】

１つ又は２つ以上の構成要素が、本明細書中で、「ように構成される（configured to）」、「ように構成可能である（configurable to）」、「動作可能である／ように動作する（operable/operative to）」、「適合される／適合可能である（adapted/adaptable）」、「ことが可能である（able to）」、「準拠可能である／準拠する（conformable/conformed to）」などと言及され得る。当業者は、「ように構成される」は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の構成要素及び／又は非アクティブ状態の構成要素及び／又はスタンバイ状態の構成要素を包含し得ることを理解するであろう。

【0166】

当業者は、一般に、本明細書で使用され、かつ特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本文）で使用される用語は、概して「オープンな」用語として意図されるものである（例えば、「含む（including）」という用語は、「～を含むが、それらに限定されない（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有する（having）」という用語は「～を少なくとも有する（having at least）」と解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は「～を含むが、それらに限定されない（includes but is not limited to）」と解釈されるべきであるなど）ことを理解するであろう。更に、導入された請求項記載（introduced claim recitation）において特定の数が意図される場合、かかる意図は当該請求項中に明確に記載され、またかかる記載がない場合は、かかる意図は存在しないことが、当業者には理解されるであろう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲は、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ又は２つ以上の（one or more）」という導入句を、請求項記載を導入するために含むことがある。しかしながら、かかる句の使用は、「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞によって請求項記載を導入した場合に、たとえ同一の請求項内に「１つ又は２つ以上の」又は「少なくとも１つの」といった導入句及び「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞が含まれる場合であっても、かかる導入された請求項記載を含むいかなる特定の請求項も、かかる記載事項を１つのみ含む請求項に限定されると示唆されるものと解釈されるべきではない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」は通常、「少なくとも１つの」又は「１つ又は２つ以上の」を意味するものと解釈されるべきである）。定冠詞を使用して請求項記載を導入する場合にも、同様のことが当てはまる。

【0167】

加えて、導入された請求項記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、典型的には、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、又は２つ又は３つ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が使用される場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。更に、典型的には、２つ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、明細書内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されよう。

【0168】

添付の特許請求の範囲に関して、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることを理解するであろう。また、様々な動作のフロー図がシーケンスで示されているが、様々な動作は、示されたもの以外の順序で実施されてもよく、又は同時に実施されてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割り込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「～に応答する」、「～に関連する」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。

【0169】

「一態様」、「態様」、「例示」、「一例示」などへの任意の参照は、その態様に関連して記載される特定の特徴部、構造又は特性が少なくとも１つの態様に含まれると意味することは特記に値する。したがって、本明細書の全体を通じて様々な場所に見られる語句「一態様では」、「態様では」、「例示では」及び「一例示では」は、必ずしも全てが同じ態様を指すものではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の態様において任意の好適な様態で組み合わせることができる。

【0170】

本明細書で参照され、かつ／又は任意の出願データシートに列挙される任意の特許出願、特許、非特許刊行物、又は他の開示資料は、組み込まれる資料が本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。

【0171】

要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多くの利益が記載されてきた。１つ又は２つ以上の形態の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ又は２つ以上の形態は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な形態を様々な修正例とともに、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用することを可能にするようにするために、選択及び記載されたものである。本明細書とともに提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。

【0172】

本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形に関連して説明されてきたが、しかしながら、本明細書に記載される実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外のファスナを配備する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成されている電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。

【0173】

本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動される。しかしながら、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な様式で駆動されることができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより駆動されることができる。特定の例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を備えることができる。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット外科用器具システムとともに利用することができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（米国特許第９，０７２，５３５号）は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。

【0174】

以下の開示の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号、
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第７９８０４４３号、
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
米国特許出願第１２／２３５，９７２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第９，０５０，０８３号、
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第８２２０６８８号、
２０１２年９月２９日に出願され、現在は米国特許第８，７３３，６１３号である、米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
２０１１年２月２８日に出願され、現在は米国特許第８５６１８７０号である、米国特許出願第１３／０３６６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
２０１２年６月１５日に出願された米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許第９，１０１，３５８号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第９，３４５，４８１号、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）、
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。

【0175】

特定の実施形態とともに本明細書で様々な装置について説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ又は２つ以上の実施形態で、任意の好適な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に１つ又は２つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わせてもよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。

【0176】

本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、装置の分解工程、それに続く装置の特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の装置の再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、装置を分解することができ、装置の特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、装置をその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。

【0177】

本明細書に開示の装置は、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、ガンマ線、ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開封されるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。装置はまた、ベータ線、ガンマ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

【0178】

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的な原理を使用して本発明の任意の変形、使用、又は適合を網羅することを意図している。

【0179】

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
外科用エンドエフェクタであって、前記外科用エンドエフェクタ内で軸方向に進行するように支持された発射部材を備える、外科用エンドエフェクタと、
前記発射部材の上部部分と動作可能に連係する上側チェーン駆動アセンブリと、
前記発射部材の下部部分と動作可能に連係する下側チェーン駆動アセンブリと、
駆動部材であって、前記駆動部材は、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係することにより、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリが前記発射部材に軸方向駆動運動を加えて、始動位置と終了位置との間で、前記外科用エンドエフェクタ内で前記発射部材を移動させる、駆動部材と、を備える、外科用器具。
（２） 前記上側チェーン駆動アセンブリは、上側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の上側チェーンリンク特徴部を備え、前記下側チェーン駆動アセンブリは、下側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の下側チェーンリンク特徴部を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記上側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、前記上側可撓性部材の近位端部に取り付けられた上側テンショナと、
前記下側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、前記下側可撓性部材の近位端部に取り付けられた下側テンショナと、を更に備える、実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 各前記上側チェーンリンク特徴部は上側球体を備え、各前記下側チェーンリンク特徴部は下側球体を備える、実施態様２に記載の外科用器具。
（５） 関節継手によって前記外科用エンドエフェクタに連結された細長いシャフトを更に備え、前記関節継手は、前記細長いシャフトに対する前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を容易にするように構成されており、前記駆動部材は、上側の場所において前記上側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係し、前記駆動部材は、下側の場所において前記下側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係し、前記上側の場所及び前記下側の場所は、前記関節継手の遠位にある、実施態様１に記載の外科用器具。

【0180】

（６） 前記関節継手は、多軸関節継手を含む、実施態様５に記載の外科用器具。
（７） 前記駆動部材の近位にある前記上側チェーン駆動アセンブリの近位上側部分は、一緒に緩く連結され、前記駆動部材の遠位にある前記上側チェーン駆動アセンブリの上側遠位部分は、前記発射部材に上側の前記軸方向駆動運動を加えるように構成された実質的に剛性の上側状態に圧縮され、前記駆動部材の近位にある前記下側チェーン駆動アセンブリの下側近位部分は、一緒に緩く連結され、前記駆動部材の遠位にある前記下側チェーン駆動アセンブリの下側遠位部分は、前記発射部材に下側の前記軸方向駆動運動を加えるように構成された実質的に剛性の下側状態に圧縮される、実施態様１に記載の外科用器具。
（８） 前記上側チェーン駆動アセンブリは、上側近位端部及び上側遠位端部を備え、前記上側遠位端部は、前記発射部材の前記上部部分と動作可能に連係し、前記下側チェーン駆動アセンブリは、下側近位端部及び下側遠位端部を備え、前記下側遠位端部は、前記発射部材の前記下部部分と動作可能に連係し、前記上側近位端部は、連結器部材によって前記下側近位端部に連結され、前記連結器部材は、前記連結器部材と、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリと、の移動を容易にする近位支持部材に動作可能に係合して支持され、前記近位支持部材は、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリが軸方向に並進するときに、軸方向に並進するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（９） 前記駆動部材は、前記上側チェーン駆動アセンブリと前記下側チェーン駆動アセンブリとの間に位置し、前記駆動部材は、前記関節継手の遠位にある位置に支持されている、実施態様５に記載の外科用器具。
（１０） 外科用器具であって、
細長いシャフトと、
関節継手によって前記細長いシャフトに連結された外科用エンドエフェクタと、を備え、前記関節継手は、前記細長いシャフトに対する前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を容易にするように構成されており、前記外科用エンドエフェクタは、
第１のジョーと、
第２のジョーであって、開放位置と閉鎖位置との間で前記第１のジョーに対して移動するように構成されている、第２のジョーと、
始動位置と終了位置との間で、前記外科用エンドエフェクタ内で軸方向に進行するように支持された発射部材と、を備え、前記外科用器具は、
前記発射部材の上部部分に取り付けられた上側チェーン駆動アセンブリと、
前記発射部材の下部部分に取り付けられた下側チェーン駆動アセンブリと、
回転駆動部材と、を更に備え、前記回転駆動部材は、上側の場所において前記上側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係し、前記回転駆動部材は、下側の場所において前記下側チェーン駆動アセンブリと動作可能に連係し、前記上側の場所及び前記下側の場所は、前記関節継手の遠位にあり、前記回転駆動部材により、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリが前記発射部材に軸方向駆動運動を加えて、前記発射部材を前記始動位置と前記終了位置との間で移動させる、外科用器具。

【0181】

（１１） 前記上側チェーン駆動アセンブリは、上側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の上側チェーンリンク特徴部を備え、前記下側チェーン駆動アセンブリは、下側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の下側チェーンリンク特徴部を備える、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２） 前記上側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、前記上側可撓性部材の近位端部に取り付けられた上側テンショナと、
前記下側チェーン駆動アセンブリ内の可変張力を維持するように、前記下側可撓性部材の近位端部に取り付けられた下側テンショナと、を更に備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３） 各前記上側チェーンリンク特徴部は上側球体を備え、各前記下側チェーンリンク特徴部は下側球体を備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１４） 前記第１のジョーは、前記発射部材の前記下部部分及び前記下側チェーン駆動アセンブリの遠位部分を摺動可能に収容するように構成された下部通路を備え、前記第２のジョーは、前記発射部材が前記始動位置と前記終了位置との間で移動されるときに、前記発射部材の前記上部部分及び前記上側チェーン駆動アセンブリの遠位部分を摺動可能に収容するように構成された上部通路を備える、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５） 前記下部通路は、前記発射部材が前記始動位置から前記終了位置まで駆動されるときに、前記下側チェーン駆動アセンブリの前記遠位部分が座屈するのを防止するように、前記下側チェーン駆動アセンブリの前記遠位部分内の各前記下側球体に対して、サイズ決め及び形状決めされており、前記上部通路は、前記発射部材が前記始動位置から前記終了位置まで駆動されるときに、前記上側チェーン駆動アセンブリの前記遠位部分が座屈するのを防止するように、前記上側チェーン駆動アセンブリの前記遠位部分内の各前記上側球体に対して、サイズ決め及び形状決めされている、実施態様１４に記載の外科用器具。

【0182】

（１６） 前記下部通路は、下部鍵穴形状を備え、前記上部通路は、上部鍵穴形状を備える、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１７） 前記発射部材は、前記上側チェーン駆動アセンブリ及び前記下側チェーン駆動アセンブリの各々に軸方向ベイルアウト運動を加えることによって、前記回転駆動部材を作動させることなく、前記始動位置に対して遠位の位置から前記始動位置まで移動可能である、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１８） 外科用器具であって、
細長いシャフトと、
関節継手によって前記細長いシャフトに連結された外科用エンドエフェクタであって、前記関節継手は、前記細長いシャフトに対する前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を容易にするように構成されており、前記外科用エンドエフェクタは、始動位置と終了位置との間で、前記外科用エンドエフェクタ内で軸方向に進行するように支持された発射部材を備える、外科用エンドエフェクタと、
前記細長いシャフトによって支持されており、前記発射部材の上部部分と動作可能に連係するように前記関節継手を横断する上側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリと、
前記細長いシャフトによって支持されており、前記発射部材の下部部分と動作可能に連係するように前記関節継手を横断する下側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリと、
前記関節継手の遠位にある前記上側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリの上側部分を、前記発射部材に軸方向駆動運動を加えて、前記発射部材を前記始動位置と前記終了位置との間で駆動するように構成された剛性駆動部材に変換するための手段と、を備える、外科用器具。
（１９） 前記上側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリは、上側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の上側チェーンリンク特徴部を備え、前記下側の緩くつながれたチェーン駆動アセンブリは、下側可撓性部材によって移動可能に相互接続された複数の下側チェーンリンク特徴部を備える、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０） 各前記上側チェーンリンク特徴部は上側球体を備え、各前記下側チェーンリンク特徴部は下側球体を備える、実施態様１９に記載の外科用器具。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】

【図53】

【図54】

【図55】

【図56】

【図57】

【図58】

【図59】

【図60】

【図61】

【図62】

【図63】

【図64】

【図65】

【図66】

【図67】

【図68】

【図69】

【図70】

【図71】

【図72】

【図73】

【図74】

【図75】

【図76】

【図77】

【図78】

【図79】

【図80】

【図81】

【図82】

【図83】

【図84】

【図85】

【図86】

【図87】

【図88】

【図89】

【図90】

【図91】

【図92】

【図93】

【図94】

【図95】

【図96】

【図97】

【図98】

【図99】

【図100】

【図101】

【図102】

【図103】

【図104】

【図105】

【図106】

【図107】

【図108】

【図109】

【図110】

【図111】

【図112】

【図113】

【図114】