特許 7663586 飛行追跡されるオブジェクトの軌道外挿及び始点決定

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-08

(45)【発行日】2025-04-16

(54)【発明の名称】飛行追跡されるオブジェクトの軌道外挿及び始点決定

(51)【国際特許分類】

   A63B 69/36 20060101AFI20250409BHJP

   A63B 71/06 20060101ALI20250409BHJP

   G01S 13/86 20060101ALI20250409BHJP

   G01S 13/88 20060101ALI20250409BHJP

【ＦＩ】

A63B69/36 522Z

A63B71/06 U

G01S13/86

G01S13/88

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2022544141

(86)(22)【出願日】2021-01-21

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-03-17

(86)【国際出願番号】 EP2021051381

(87)【国際公開番号】W WO2021148560

(87)【国際公開日】2021-07-29

【審査請求日】2024-01-17

(31)【優先権主張番号】62/964,095

(32)【優先日】2020-01-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】522287765

【氏名又は名称】トップゴルフ スウェーデン エービー

(74)【代理人】

【識別番号】100114775

【弁理士】

【氏名又は名称】高岡 亮一

(74)【代理人】

【識別番号】100121511

【弁理士】

【氏名又は名称】小田 直

(74)【代理人】

【識別番号】100202751

【弁理士】

【氏名又は名称】岩堀 明代

(74)【代理人】

【識別番号】100208580

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 玲奈

(74)【代理人】

【識別番号】100191086

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 香元

(72)【発明者】

【氏名】ハグマルク，ジョアキム ジョン マグナス

(72)【発明者】

【氏名】フォースグレン，ダニエル

(72)【発明者】

【氏名】ヤンソン，アントン ミカエル

【審査官】遠藤 孝徳

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１９－５３０８５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第５４１３３４５（ＵＳ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／００５９０７２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特許第４９９８９６３（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特許第４７７３１７６（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０２７４０２５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００７／０２９３３３１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特許第６２７０９９４（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２００９－２２６２１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１０－５１９５５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第３８３６１２６（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開平８－２６６７０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００８／００２１６５１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０１８－５０２６８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００１－５２１４０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第３０２５３３５（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６３Ｂ ６９／００ － ７１／１６

Ｇ０１Ｓ １３／００ － １３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ゴルフボールを三次元物理空間に打ち出す２つ以上の定義された物理位置と、
前記ゴルフボールが前記２つ以上の定義された物理位置から前記三次元物理空間に打ち出された後で飛行中の前記ゴルフボールを検出するべく前記三次元物理空間に対して配置された１つ又は複数のゴルフボールセンサと、
前記１つ又は複数のゴルフボールセンサと通信可能に結合された１つ又は複数のコンピュータと、
を備えるシステムであって、
前記１つ又は複数のコンピュータは、少なくとも１つのハードウェアプロセッサと、前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサと結合された少なくとも１つのメモリデバイスを備え、
前記少なくとも１つのメモリデバイスは、
前記１つ又は複数のゴルフボールセンサによる前記ゴルフボールの最初の観測に基づいて前記三次元物理空間内の前記ゴルフボールの三次元軌道を決定することと、
前記ゴルフボールの前記三次元軌道を時間的に遡って外挿して外挿軌道を生成することと、
前記外挿軌道と前記２つ以上の定義された物理位置との間の１つ又は複数の距離測度を計算することと、
前記１つ又は複数のゴルフボールセンサによる前記ゴルフボールの前記最初の観測のうちの少なくとも１つの、観測されたボール位置に影響を与える系統誤差を推定することと、
前記１つ又は複数のゴルフボールセンサによる前記ゴルフボールの前記最初の観測のうちの少なくとも１つに関連する、前記観測されたボール位置から決定される軌道の角度に影響を与える確率誤差を推定することと、
推定された系統誤差と推定された確率誤差を組み合わせて前記１つ又は複数の距離測度の１つ又は複数の誤差測度を生成することと、
前記１つ又は複数の誤差測度が事前定義された基準を満たすときに前記２つ以上の定義された物理位置のうちの１つを前記ゴルフボールの始点として識別することと、
前記１つ又は複数の誤差測度が前記事前定義された基準を満たさないときに前記１つ又は複数のゴルフボールセンサによる前記ゴルフボールのさらなる観測を待つことと、
を含む動作を、前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサに実行させるように構成された命令をエンコードする、
システム。

【請求項2】

前記２つ以上の定義された物理位置は、２つ以上のティーエリア内の２つ以上のティー位置を含み、前記計算することは、前記２つ以上のティーエリアのうちの第１のティーエリア内の前記２つ以上のティー位置のうちの第１のティー位置の第１の距離測度を計算することと、前記２つ以上のティーエリアのうちの第２のティーエリア内の前記２つ以上のティー位置のうちの第２のティー位置の第２の距離測度を計算することを含み、前記識別することは、
前記第１の距離測度が事前定義された閾値を満たし、且つ前記第２の距離測度が前記事前定義された閾値を満たさないとき、前記第１のティー位置を含む前記第１のティーエリアを前記ゴルフボールの前記始点として識別することと、
前記第１の距離測度が前記事前定義された閾値を満たし、前記第２の距離測度が前記事前定義された閾値を満たし、且つ前記第２のティー位置が前記外挿軌道に沿って前記第１のティー位置の後にくるときに、前記第２のティー位置を含む前記第２のティーエリアを前記ゴルフボールの前記始点として識別することと、
を含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記１つ又は複数のゴルフボールセンサは、前記三次元物理空間内の前記ゴルフボールを独立して追跡する少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムを含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

前記最初の観測は、前記少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第１のゴルフボールセンサシステムからのものであり、前記動作は、
前記少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第２のゴルフボールセンサシステムが前記ゴルフボールを検出する前に、前記第１のゴルフボールセンサシステムから前記ゴルフボールの前記さらなる観測を取得することと、
前記さらなる観測に基づいて前記ゴルフボールの前記三次元軌道を更新して、更新された三次元軌道を決定することと、
前記ゴルフボールの前記更新された三次元軌道を時間的に遡って外挿して、更新された外挿軌道を生成することと、
前記更新された三次元軌道に従って前記１つ又は複数の誤差測度を更新することと、
前記１つ又は複数の更新された誤差測度が前記事前定義された基準を満たすときに、前記２つ以上の定義された物理位置のうちの１つを前記ゴルフボールの前記始点として識別することと、
を含む、請求項３に記載のシステム。

【請求項5】

前記最初の観測は、前記少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第１のゴルフボールセンサシステムからのものであり、前記動作は、
前記少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第２のゴルフボールセンサシステムから前記ゴルフボールの前記さらなる観測を取得することと、
前記第２のゴルフボールセンサシステムによる前記ゴルフボールの前記さらなる観測に基づいて前記三次元物理空間内の前記ゴルフボールの個別の三次元軌道を決定することと、
前記ゴルフボールの前記個別の三次元軌道を時間的に遡って外挿して個別の外挿軌道を生成することと、
前記個別の外挿軌道と前記２つ以上の定義された物理位置との間の１つ又は複数の個別の距離測度を計算することと、
前記第２のゴルフボールセンサシステムによる前記ゴルフボールの前記さらなる観測のうちの少なくとも１つの個別の系統誤差を推定することと、
前記第２のゴルフボールセンサシステムによる前記ゴルフボールの前記さらなる観測のうちの前記少なくとも１つに関連する個別の確率誤差を推定することと、
推定された個別の系統誤差と推定された個別の確率誤差を組み合わせて、前記１つ又は複数の個別の距離測度の１つ又は複数の個別の誤差測度を生成することと、
前記１つ又は複数の個別の誤差測度が前記事前定義された基準を満たすときに、前記２つ以上の定義された物理位置のうちの１つを前記ゴルフボールの前記始点として識別することと、
を含む、請求項３に記載のシステム。

【請求項6】

前記１つ又は複数のゴルフボールセンサはカメラを含み、前記系統誤差を推定することは、前記カメラの焦点距離に基づいて固有の校正誤差を推定することを含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項7】

前記カメラはステレオカメラであり、前記固有の校正誤差を推定することは、前記ステレオカメラと前記最初の観測点との間の距離に基づいて前記ステレオカメラの視差を計算することを含み、前記系統誤差を推定することは、ステレオカメラの校正された回転の推定誤差として前記ステレオカメラのステレオ校正誤差を推定することを含む、請求項６に記載のシステム。

【請求項8】

前記確率誤差を推定することは、前記外挿軌道の総ランダム視差誤差を推定し、前記最初の観測点から前記ステレオカメラのベースラインまでの距離に基づいて前記総ランダム視差誤差からの誤差測度を調整することを含む、請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

前記外挿軌道は、前記１つ又は複数のゴルフボールセンサの視野内にあるが、前記ゴルフボールの飛行の軌道の外挿された部分について前記ゴルフボールの観測は識別されない、請求項１に記載のシステム。

【請求項10】

前記１つ又は複数の距離測度を計算することは、
前記外挿軌道と、前記２つ以上の定義された物理位置を表す幾何学的形状との交差をチェックすることと、
前記外挿軌道と、前記２つ以上の定義された物理位置を表す前記それぞれの幾何学的形状内の打撃位置との間の距離を求めることと、
前記求めた距離のうちの１つだけが閾値距離を下回るときに、前記求めた距離に基づいて、系統誤差と確率誤差を推定する及び前記始点として識別するべく、前記２つ以上の定義された物理位置のうちの１つを選択することと、
前記求めた距離の両方とも前記閾値距離を下回る又はいずれも下回らないときに、前記最初の観測点のうちの前記少なくとも１つに向かう前記外挿軌道に沿った最後の交点に基づいて、系統誤差と確率誤差を推定する及び前記始点として識別するべく、前記２つ以上の定義された物理位置のうちの１つを選択することと、
を含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項11】

前記２つ以上の定義された物理位置を表す前記幾何学的形状は、三次元の幾何学的形状を含む、請求項１０に記載のシステム。

【請求項12】

前記動作は、前記システムへの入力に基づいて前記打撃位置を決定することを含む、請求項１０に記載のシステム。

【請求項13】

前記入力は、少なくとも１つの電子ロケーションシステムからの入力を含む、請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

前記打撃位置を決定することは、ゴルファーによって打たれた１つ又は複数のテストゴルフショットで得られたセンサデータと、前記ゴルファーに関連するモバイル通信デバイスからの位置データに基づいて、ゴルファーの打撃位置を設定することを含み、前記モバイル通信デバイスは、前記少なくとも１つの電子ロケーションシステムと通信可能に結合される、請求項１３に記載のシステム。

【請求項15】

前記少なくとも１つの電子ロケーションシステムは、全地球航法衛星システムを含む、請求項１４に記載のシステム。

【請求項16】

前記２つ以上の定義された物理位置は、前記三次元物理空間及び前記ゴルフボールの様々な標的を含むゴルフ練習場のゴルフベイ又はティーエリアである、請求項１２に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、カメラ、レーダ、及び／又は他のセンサデバイスから取得したデータを使用するゴルフボールなどのオブジェクトの飛行追跡に関する。

【背景技術】

【0002】

米国特許第５，４１３，３４５号は、ゴルフボールが打たれたとき又は飛んだ後にゴルフボールを見るためにレンジカメラ及びロケータカメラが配置される、ゴルフショット追跡及び分析システムを説明している。米国特許第５，４１３，３４５号で説明されているように、ロケータカメラは、ゴルフショットがティーエリアを離れる際にゴルフショットを表示し、レンジカメラは、ほぼ垂直な位置からダウンレンジまでのショットを表示する。さらに、カメラがティー上のボールを「映す」ことができなくても、飛行中のボールの特定のティーボックスの始点が決定される。加えて、米国特許公開番号２０１８００１１１８３は、レーダを使用して複数の発射体を追跡するためのシステムであって、１つ又は複数のレーダデバイスがレーダデバイスの視野（ビームカバレッジ）が最大になるように配置され、各レーダデバイスは、独自の三次元レーダ座標系を定義するための独自の関連するコンピュータを有し、中央コンピュータが、各オブジェクトを発射した打撃ベイを識別するべく各オブジェクトの軌道を後方にたどることができる、システムを説明している。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本明細書は、カメラ、レーダ、及び／又は他のセンサデバイスから取得したデータを使用するゴルフボールなどのオブジェクトの飛行追跡、特に、フルフライト三次元（３Ｄ）追跡中の軌道外挿及び始点決定に関する技術を説明する。

【0004】

一般に、本明細書に記載の主題の１つ又は複数の態様は、ゴルフボールを三次元物理空間に打ち出す２つ以上の定義された物理位置と、ゴルフボールが２つ以上の定義された物理位置から三次元物理空間に打ち出された後で飛行中のゴルフボールを検出するべく三次元物理空間に対して配置された１つ又は複数のゴルフボールセンサと、１つ又は複数のゴルフボールセンサと通信可能に結合された１つ又は複数のコンピュータとを含み、１つ又は複数のコンピュータは、少なくとも１つのハードウェアプロセッサと、少なくとも１つのハードウェアプロセッサと結合された少なくとも１つのメモリデバイスを含み、少なくとも１つのメモリデバイスは動作を少なくとも１つのハードウェアプロセッサに実行させるように構成された命令をエンコードする、１つ又は複数のシステムで具体化することができる。少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールの最初の観測に基づいて三次元物理空間内のゴルフボールの三次元軌道を決定するように構成され、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、ゴルフボールの三次元軌道を時間的に遡って外挿して外挿軌道を生成するように構成され、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、外挿軌道と２つ以上の定義された物理位置との間の１つ又は複数の距離測度を計算するように構成され、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールの最初の観測のうちの少なくとも１つの、観測されたボール位置に影響を与える系統誤差を推定するように構成され、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールの最初の観測のうちの少なくとも１つに関連する、観測されたボール位置から決定される軌道の角度に影響を与える確率誤差を推定するように構成され、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、推定系統誤差と推定確率誤差を組み合わせて１つ又は複数の距離測度の１つ又は複数の誤差測度を生成するように構成され、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、１つ又は複数の誤差測度が事前定義された基準を満たすときに２つ以上の定義された物理位置のうちの１つをゴルフボールの始点として識別するように構成され、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、１つ又は複数の誤差測度が事前定義された基準を満たさないときに１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールのさらなる観測を待つように構成される。この態様の他の実施形態は、対応する方法、装置、及びコンピュータプログラム製品を含む。

【課題を解決するための手段】

【0005】

これらの及び他の実施形態は、随意的に、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含み得る。２つ以上の定義された物理位置は、２つ以上のティーエリア内の２つ以上のティー位置を含み、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、２つ以上のティーエリアのうちの第１のティーエリア内の２つ以上のティー位置のうちの第１のティー位置の第１の距離測度を計算する、及び、２つ以上のティーエリアのうちの第２のティーエリア内の２つ以上のティー位置のうちの第２のティー位置の第２の距離測度を計算するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、第１の距離測度が事前定義された閾値を満たし、且つ第２の距離測度が事前定義された閾値を満たさないとき、第１のティー位置を含む第１のティーエリアをゴルフボールの始点として識別し、第１の距離測度が事前定義された閾値を満たし、且つ第２の距離測度が事前定義された閾値を満たし、且つ第２のティー位置が外挿軌道に沿って第１のティー位置の後にくるときに、第２のティー位置を含む第２のティーエリアをゴルフボールの始点として識別するように構成することができる。

【0006】

１つ又は複数のゴルフボールセンサは、三次元物理空間内のゴルフボールを独立して追跡する少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムを含み得る。最初の観測は、少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第１のゴルフボールセンサシステムからのものであり、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第２のゴルフボールセンサシステムがゴルフボールを検出する前に、第１のゴルフボールセンサシステムからゴルフボールのさらなる観測を取得するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、さらなる観測に基づいてゴルフボールの三次元軌道を更新して、更新された三次元軌道を決定するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、ゴルフボールの更新された三次元軌道を時間的に遡って外挿して、更新された外挿軌道を生成するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、更新された三次元軌道に従って１つ又は複数の誤差測度を更新するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、１つ又は複数の更新された誤差測度が事前定義された基準を満たすときに、２つ以上の定義された物理位置のうちの１つをゴルフボールの始点として識別するように構成することができる。

【0007】

最初の観測は、少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第１のゴルフボールセンサシステムからのものであり、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第２のゴルフボールセンサシステムからゴルフボールのさらなる観測を取得するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、第２のゴルフボールセンサシステムによるゴルフボールのさらなる観測に基づいて三次元物理空間内のゴルフボールの個別の三次元軌道を決定するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、個別のゴルフボールの三次元軌道を時間的に遡って外挿して個別の外挿軌道を生成するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、個別の外挿軌道と２つ以上の定義された物理位置との間の１つ又は複数の個別の距離測度を計算するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、第２のゴルフボールセンサシステムによるゴルフボールのさらなる観測のうちの少なくとも１つの個別の系統誤差を推定するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、第２のゴルフボールセンサシステムによるゴルフボールのさらなる観測のうちの少なくとも１つに関連する個別の確率誤差を推定するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、個別の推定系統誤差と個別の推定確率誤差を組み合わせて１つ又は複数の個別の距離測度の１つ又は複数の個別の誤差測度を生成するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、１つ又は複数の個別の誤差測度が事前定義された基準を満たすときに、２つ以上の定義された物理位置のうちの１つをゴルフボールの始点として識別するように構成することができる。

【0008】

１つ又は複数のゴルフボールセンサは、カメラを含み、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、カメラの焦点距離に基づいて固有の校正誤差を推定するように構成することができる。カメラはステレオカメラとすることができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、ステレオカメラと最初の観測点との間の距離に基づいてステレオカメラの視差を計算するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、ステレオカメラの校正された回転の推定誤差としてステレオカメラのステレオ校正誤差を推定するように構成することができる。少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、外挿軌道の総ランダム視差誤差を推定するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、最初の観測点からステレオカメラのベースラインまでの距離に基づいて総ランダム視差誤差からの誤差測度を調整するように構成することができる。

【0009】

外挿軌道は、１つ又は複数のゴルフボールセンサの視野内にあり得るが、ゴルフボールの飛行のこの部分についてゴルフボールの観測が識別される必要はない。少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、外挿軌道と２つ以上の定義された物理位置を表す幾何学的形状との交差をチェックするように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、外挿軌道と２つ以上の定義された物理位置を表すそれぞれの幾何学的形状内の打撃位置との間の距離を求めるように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、求めた距離のうちの１つだけが閾値距離を下回るときに、求めた距離に基づいて、系統誤差と確率誤差を推定する及び始点として識別するべく、２つ以上の定義された物理位置のうちの１つを選択するように構成することができ、少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、求めた距離の両方とも閾値距離を下回る又はいずれも下回らないときに、最初の観測点のうちの少なくとも１つに向かう外挿軌道に沿った最後の交点に基づいて、系統誤差と確率誤差を推定する及び始点として識別するべく、２つ以上の定義された物理位置のうちの１つを選択するように構成することができる。

【0010】

２つ以上の定義された物理位置を表す幾何学的形状は、三次元の幾何学的形状を含み得る。少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、システムへの入力に基づいて打撃位置を決定するように構成することができる。入力は、少なくとも１つの電子ロケーションシステムからの入力を含み得る。少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、ゴルファーによって打たれた１つ又は複数のテストゴルフショットで得られたセンサデータと、ゴルファーに関連するモバイル通信デバイスからの位置データに基づいて、ゴルファーの打撃位置を設定するように構成することができ、モバイル通信デバイスは、少なくとも１つの電子ロケーションシステムと通信可能に結合される。少なくとも１つの電子ロケーションシステムは、全地球航法衛星システムを含み得る。２つ以上の定義された物理位置は、三次元物理空間を含むゴルフ練習場のゴルフベイ又はティーエリア及びゴルフボールの様々な標的であり得る。

【0011】

加えて、本明細書に記載の主題の１つ又は複数の態様は、１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールの最初の観測に基づいて三次元物理空間内のゴルフボールの三次元軌道を決定することと、ゴルフボールの三次元軌道を時間的に遡って外挿して外挿軌道を生成することと、外挿軌道と２つ以上の定義された物理位置との間の１つ又は複数の距離測度を計算することと、１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールの最初の観測のうちの少なくとも１つの、観測されたボール位置に影響を与える系統誤差を推定することと、１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールの最初の観測のうちの少なくとも１つに関連する、観測されたボール位置から決定される軌道の角度に影響を与える確率誤差を推定することと、推定系統誤差と推定確率誤差を組み合わせて１つ又は複数の距離測度の１つ又は複数の誤差測度を生成することと、１つ又は複数の誤差測度が事前定義された基準を満たすときに２つ以上の定義された物理位置のうちの１つをゴルフボールの始点として識別することと、１つ又は複数の誤差測度が事前定義された基準を満たさないときに１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールのさらなる観測を待つことを含む動作を少なくとも１つのハードウェアプロセッサに実行させるように構成された命令をエンコードする、１つ又は複数の方法及び／又は１つの又は有形のコンピュータ可読媒体（例えば、少なくとも１つのメモリデバイス）で具体化することができる。

【0012】

計算することは、２つ以上のティーエリアのうちの第１のティーエリア内の２つ以上のティー位置のうちの第１のティー位置の第１の距離測度を計算することと、２つ以上のティーエリアのうちの第２のティーエリア内の２つ以上のティー位置のうちの第２のティー位置の第２の距離測度を計算することを含み、識別することは、第１の距離測度が事前定義された閾値を満たし、且つ第２の距離測度が事前定義された閾値を満たさないとき、第１のティー位置を含む第１のティーエリアをゴルフボールの始点として識別することと、第１の距離測度が事前定義された閾値を満たし、且つ第２の距離測度が事前定義された閾値を満たし、且つ第２のティー位置が外挿軌道に沿って第１のティー位置の後にくるときに、第２のティー位置を含む第２のティーエリアをゴルフボールの始点として識別することを含み得る。

【0013】

１つ又は複数のゴルフボールセンサは、三次元物理空間内のゴルフボールを独立して追跡する少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムを含み、最初の観測は、少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第１のゴルフボールセンサシステムからのものであり、動作は、少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第２のゴルフボールセンサシステムがゴルフボールを検出する前に、第１のゴルフボールセンサシステムからゴルフボールのさらなる観測を取得することと、さらなる観測に基づいてゴルフボールの三次元軌道を更新して、更新された三次元軌道を決定することと、ゴルフボールの更新された三次元軌道を時間的に遡って外挿して、更新された外挿軌道を生成することと、更新された三次元軌道に従って１つ又は複数の誤差測度を更新することと、１つ又は複数の更新された誤差測度が事前定義された基準を満たすときに、２つ以上の定義された物理位置のうちの１つをゴルフボールの始点として識別することを含み得る。

【0014】

最初の観測は、少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第１のゴルフボールセンサシステムからのものであり、動作は、少なくとも２つの個別のゴルフボールセンサシステムのうちの第２のゴルフボールセンサシステムからゴルフボールのさらなる観測を取得することと、第２のゴルフボールセンサシステムによるゴルフボールのさらなる観測に基づいて三次元物理空間内のゴルフボールの個別の三次元軌道を決定することと、個別のゴルフボールの三次元軌道を時間的に遡って外挿して個別の外挿軌道を生成することと、個別の外挿軌道と２つ以上の定義された物理位置との間の１つ又は複数の個別の距離測度を計算することと、第２のゴルフボールセンサシステムによるゴルフボールのさらなる観測のうちの少なくとも１つの個別の系統誤差を推定することと、第２のゴルフボールセンサシステムによるゴルフボールのさらなる観測のうちの少なくとも１つに関連する個別の確率誤差を推定することと、個別の推定系統誤差と個別の推定確率誤差を組み合わせて１つ又は複数の個別の距離測度の１つ又は複数の個別の誤差測度を生成することと、１つ又は複数の個別の誤差測度が事前定義された基準を満たすときに、２つ以上の定義された物理位置のうちの１つをゴルフボールの始点として識別することを含み得る。

【0015】

１つ又は複数のゴルフボールセンサは、カメラを含み、系統誤差を推定することは、カメラの焦点距離に基づいて固有の校正誤差を推定することを含み得る。カメラはステレオカメラとすることができ、固有の校正誤差を推定することは、ステレオカメラと最初の観測点との間の距離に基づいてステレオカメラの視差を計算することを含み、系統誤差を推定することは、ステレオカメラの校正された回転の推定誤差としてステレオカメラのステレオ校正誤差を推定することを含み得る。確率誤差を推定することは、外挿軌道の総ランダム視差誤差を推定し、最初の観測点からステレオカメラのベースラインまでの距離に基づいて総ランダム視差誤差からの誤差測度を調整することを含み得る。

【0016】

外挿軌道は、１つ又は複数のゴルフボールセンサの視野内にあり得るが、ゴルフボールの飛行のこの部分についてゴルフボールの観測が識別される必要はない。１つ又は複数の距離測度の計算は、外挿軌道と２つ以上の定義された物理位置を表す幾何学的形状との交差をチェックすることと、外挿軌道と２つ以上の定義された物理位置を表すそれぞれの幾何学的形状内の打撃位置との間の距離を求めることと、求めた距離のうちの１つだけが閾値距離を下回るときに、求めた距離に基づいて、系統誤差と確率誤差を推定する及び始点として識別するべく、２つ以上の定義された物理位置のうちの１つを選択することと、求めた距離の両方とも閾値距離を下回る又はいずれも下回らないときに、最初の観測点のうちの少なくとも１つに向かう外挿軌道に沿った最後の交点に基づいて、系統誤差と確率誤差を推定する及び始点として識別するべく、２つ以上の定義された物理位置のうちの１つを選択することを含み得る。

【0017】

２つ以上の定義された物理位置を表す幾何学的形状は、三次元の幾何学的形状を含み、動作は、システムへの入力に基づいて打撃位置を決定することを含み、入力は、少なくとも１つの電子ロケーションシステムからの入力を含み得る。打撃位置を決定することは、ゴルファーによって打たれた１つ又は複数のテストゴルフショットで得られたセンサデータと、ゴルファーに関連するモバイル通信デバイスからの位置データに基づいて、ゴルファーの打撃位置を設定することを含み、モバイル通信デバイスは、少なくとも１つの電子ロケーションシステムと通信可能に結合される。少なくとも１つの電子ロケーションシステムは、全地球航法衛星システムを含み得る。２つ以上の定義された物理位置は、三次元物理空間を含むゴルフ練習場のゴルフベイ又はティーエリア及びゴルフボールの様々な標的であり得る。

【0018】

本明細書に記載の主題の様々な実施形態は、以下の利点の１つ又は複数を実現するために実施することができる。ゴルフボール追跡システムを、複数の異なるゴルフベイ（又は他の定義された物理位置）から来るゴルフボールを同時に追跡するために使用するときでも、追跡するゴルフボールの始点を迅速に、また正確に識別することができ、したがって、誤った始点ゴルフベイに割り当てられる及び／又はゴルフショットが打たれた後まで始点ゴルフベイに割り当てることができないゴルフショットの数を減らすことができる。これは、ゴルフボール追跡システムがゴルフボールの追跡を通常よりも遅く開始し、ゴルフボールがゴルフベイに対して、正しい始点ゴルフベイを選択する際の誤差となるかなりの誤差（例えばステレオカメラシステムでの視差誤差）を生じるような角度をなしているときに起こり得る。

【0019】

この問題に対処するために、検出されたゴルフショットの各軌道の最初のポイントに関連する誤差を推定することができ、その誤差がゴルフベイの選択にどのように影響するかについて評価を行うことができる。これは、（１）ゴルフベイの後ろに外挿されたポイントの場合と同じように最初のポイントの位置誤差に影響を与える系統誤差、及び（２）ランダムな位置誤差を有する各軌道内のポイントから生成される外挿軌道の角度に影響を与える確率誤差、との２つのパートで誤差を推定することを含み得る。系統誤差は、軌道の最初の観測位置のベクトル値誤差を推定し、この値を選択されたゴルフベイに投影して、この誤差がゴルフベイの選択にどの程度影響するかを求めることで計算することができる。確率誤差は、軌道の最初の観測の角度誤差を推定して、この誤差が後方外挿アルゴリズムにどれだけ影響するかを求め、この誤差に選択されたゴルフベイまでの距離を乗算して、この誤差がゴルフベイの選択にどの程度影響するかを求めることで計算することができる。これらの２つのタイプの誤差を考慮すると、ゴルファーにゴルフショットが示されるまでの（例えば、さらなるデータ及び／又は軌道の新しいバージョンを待つための）遅延を増加させることなく、始点に誤って割り当てられるゴルフショットの数を大幅に減らすことができる。

【0020】

さらに、各ゴルフベイに別個の専用のゴルフボール追跡システムは必要とされず、これにより、複数のゴルファーが同時にゴルフボールを打つシステムのコストが削減される。ゴルフ練習場などの場で使用するゴルフボール追跡システムがより少ないことで、システムの管理、及びハードウェアエラーの修正、又は故障の修復に必要な作業を減らすことができる。さらに、より広い視野を達成することができ、ゴルファーの近く、例えば、ゴルフベイに配置する必要があるコンポーネントをより少なくすることができる。例えば、本開示で詳述するシステム及び技術を使用するゴルフボール追跡システムが、ゴルフ娯楽施設の各ゴルフベイに設置される追跡ユニットを備える必要はない。さらに、追跡システムがより少ないことで、特にゴルフ施設が単一のシステムだけで完全にカバーされているときに、ソフトウェアの観点からシステムの全体的な複雑さが低減される。

【0021】

本明細書に記載の主題の１つ又は複数の実施形態の詳細は、添付の図面と以下の説明に記載されている。本発明の他の特徴、態様、及び利点は、説明、図面、及び請求項から明らかとなるであろう。

【0022】

様々な図面での同様の参照番号及び名称は同様の要素を示す。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】三次元空間を通るゴルフボールの３Ｄ飛行追跡を実行するシステムの例を示す図である。

【図2A】２つのゴルフベイの概略図であり、そのうちの１つは、ゴルフボールセンサシステムでゴルフショットの始点として識別される。

【図2B】２つ以上のゴルフベイのうちの１つをゴルフショットの始点として識別するデータ処理システムの概略図である。

【図3A】飛行中に検出及び追跡されるゴルフボールの始点物理位置を特定するプロセスの例を示すフローチャートである。

【図3B】追跡機器の誤差及び／又は追跡システムの校正によって生じる系統誤差の例を示す図である。

【図3C】ゴルフベイがゴルフショットの始点であるかどうかの推定エラーに系統誤差がどのように影響するかの例を示す図である。

【図3D】センサ読取値のノイズによって生じる確率誤差の例を示す図である。

【図3E】ゴルフベイがゴルフショットの始点であるかどうかの推定エラーに確率誤差がどのように影響するかの例を示す図である。

【図4A】三次元空間を通るゴルフボールの３Ｄ飛行追跡を実行するシステムの別の例を示す図である。

【図4B】図４Ａのシステムで使用することができるゴルフベイのレイアウトに関連して、ゴルフボールの３Ｄ飛行追跡を実行するシステムの例を示す図である。

【図5A】飛行中に検出及び追跡されるゴルフボールの始点物理位置を特定するプロセスの別の例を示すフローチャートである。

【図5B】ゴルファーのパーソナルモバイルデバイスに関連して、ゴルフボールの３Ｄ飛行追跡を実行するシステムの例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

図１は、三次元空間を通るゴルフボールの３Ｄ飛行追跡を実行するシステム１００の例を示している。この例では、システム１００は、ゴルフ練習場１１０での標的１２０と、ゴルフベイ１３０を含む建物１１５とを含む、ゴルフ施設の一部である。図１では、建物１１５は、長方形として示されているが、典型的な実装は、ゴルフベイ１３０が半月形の形状をなすようにゴルフ練習場１１０に面する、建物の湾曲部分を有することに留意されたい。標的１２０は、建物１１５よりも１段以上高い位置にあるゴルフベイ１３０から打たれたＲＦＩＤ付きのゴルフボールを読み取る無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグ質問器を有し得る。さらに、標的１２０のうちの１つ又は複数は、ゴルフボールを異なる区域に関連したそれぞれのＲＦＩＤリーダボックスに入れるネットの個別の区域を有し得る。しかしながら、いくつかの実装では、そのようなＲＦＩＤシステムを使用せずに、飛行中のゴルフボールを追跡し、ゴルフボールが着地する場所を識別するために、ゴルフボールセンサシステム１４０、１５０を使用することができるので、そのようなＲＦＩＤタグ及びＲＦＩＤタグ質問器は必要とされない。

【0025】

図１の例では、ゴルフボールが追跡される三次元空間は、ゴルフ練習場１１０であり、これは様々な形状及びサイズであり得るが、通常、幅が３００～５００フィート、長さが６００～９００フィートである。ゴルフ練習場１１０は、平坦であるか、又は小さな丘又は１つ又は複数の傾斜を有し、また、水及びサンドトラップなどのハザードを有し得る。そのようなハザードは、必ずしも実際の水及び砂を含まず、単に水及び砂のような色を付けられていてもよいことに留意されたい。ゴルフ練習場１１０は、本物の草又は人工芝で構成することができる。さらに、標的は、一般に建物１１５からのそれらの距離を表すカテゴリにグループ化することができ、標的は、メイン標的の円形の形状及び練習場１１０の端にあるトレンチ標的の長方形の形状などの様々な形状、並びに、標的１２０又は標的１２０のグループごとに別々の色を有し得る。標的１２０の他の形状及びサイズ、並びに、示されているものとは異なる標的１２０の数も可能である。しかしながら、いくつかの実装では、三次元空間内に特定の標的は必要とされない及び／又は建物は必要とされない。例えば、ゴルフボールセンサシステム１４０、１５０は、オープンフィールド又はスポーツスタジアム又はアリーナに設置することができる。

【0026】

一般に、ゴルフボールセンサシステム１４０、１５０は、複数の定義された物理位置１３０のうちのどこからゴルフボールが打たれているかを識別するために使用される。ゴルフボールセンサシステム１４０、１５０は、少なくとも１つのゴルフボールセンサ１４０と、ゴルフボールセンサ１４０と通信可能に結合される少なくとも１つのコンピュータ１５０を含む。ゴルフボールセンサ１４０は、１つ又は複数の異なるタイプの１つ又は複数のセンサであり得る。例えば、ゴルフボールセンサ１４０は、光学センサ（例えば、飛行中のゴルフボールのステレオビジョンを提供するために一緒に動作するステレオカメラ又は２つのカメラ）、レーダセンサ、又はこれらの組み合わせであり得る。いくつかの実装では、２つ以上のステレオカメラ１４０が、三次元空間内の飛行中のゴルフボールを追跡するために使用される。いくつかの実装では、少なくとも１つのゴルフボールセンサ１４０は、ゴルフボールを三次元で追跡するためにレーダデバイスとカメラを一体化したセンサユニットであり、カメラは、ゴルフボールの角度情報を二次元平面で提供するために使用され、レーダデバイスは、例えばゴルフショットの各飛行中カメラ観測で、平面と垂直な次元のゴルフボールの深度情報を提供するために（カメラと組み合わせて）使用され、ゴルフボールまでの半径方向の距離は、（ピンホールカメラモデル、三角法、及びカメラとレーダデバイスとの既知の分離距離（この距離はゼロであり得る）を使用して）飛行中カメラ観測のカメラアングルに基づいてボールまでの深度距離を計算するために使用される。ボールまでの角度及び距離を求め、この情報を３Ｄ位置に変換するための１つ又は複数のフェーズドアレイレーダデバイス、又は測定データを組み合わせて３Ｄ飛行軌道を構築するための２つ以上のレーダデバイスなどの、他のセンサタイプとセンサデータの組み合わせも可能である。

【0027】

ゴルフボールセンサ１４０は、ゴルフボールが定義された物理位置１３０から三次元物理空間に打ち出された後に飛行中のゴルフボールを検出するべく三次元物理空間に対して配置される。いくつかの実装では、ゴルフボールセンサ１４０は、定義された物理位置１３０からゴルフボールが打ち出される瞬間にセンサがゴルフボールを観測することはできないように配置される。例えば、ゴルフボールセンサ１４０は、ゴルフベイ１３０の上方及び前方の日よけに取り付けられ、これにより、ゴルフボールセンサ１４０により広い視野が提供され、本開示で詳述するシステム及び技術はゴルフベイ内に追跡ユニットを含める必要性を回避する。いくつかの実装では、ゴルフボールセンサ１４０は、定義された物理位置１３０からゴルフボールが打ち出される瞬間にセンサがゴルフボールを観測することができるように配置される。しかし、理解されるように、そのような配置であっても、個々の各ゴルフボールは、打ち出しが行われるまでは検出されない可能性があり、したがって、打ち出しポイントの近くでのゴルフボールのセンサ観測は、多くの場合、利用できない可能性がある。したがって、ゴルフボールセンサ１４０がティー位置を観測できるかどうかに関係なく、本開示で詳述するシステム及び技術は、ボール軌道を決定し、各ボールが打ち出された位置１３０を識別するために用いることができる。

【0028】

ゴルフボールセンサ１４０は、１つ又は複数のコンピュータ１５０と通信可能に結合される。これは、ゴルフボールセンサ１４０がコンピュータ１５０にデータを提供することを可能にする有線接続、ゴルフボールセンサ１４０がコンピュータ１５０にデータを提供することを可能にする無線接続、又はこれらの組み合わせとすることができ、これらの接続は、シンプレックス接続、デュプレックス接続、又はハーフデュプレックス接続であり得る。いくつかの実装では、少なくとも１つのコンピュータ１５０が２つ以上のセンサ１４０のそれぞれと接続又は一体化されて個別のセンサシステムが作成され、これは、三次元空間内のゴルフボールを独立して／個別に検出及び追跡し、したがって、三次元空間を通って移動する同じゴルフボールの別個の観測に基づいて別個の軌道予測を提供する。本明細書で用いられる場合の「観測」は、使用するセンサのタイプに関係なく、事前定義された基準に基づいてゴルフボールを示すセンサデータの識別である。

【0029】

そのような個別のゴルフボールセンサシステムはまた、中央コンピュータシステム１５０、例えば、１つ又は複数のサーバコンピュータシステムと通信可能に結合することができ、これは、個別のゴルフボールセンサシステムから受信した軌道予測を統合し、定義された物理位置１３０のうちのどれを追跡されている特定のゴルフボールの始点として確認及びレポートするべきかについての最終決定を行う。中央コンピュータ１５０は、ゴルフゲームを管理し、ゴルフショットに関する情報（例えば、仮想ゴルフゲームにおけるシミュレートされたゴルフショットアニメーション及び／又は拡張現実ゴルフショットビューアにおけるボールトレースオーバーレイ）を物理位置１３０に関連するディスプレイ装置に送信する（例えば、ゴルフ施設の）コンピュータシステムの一部であり得ることに留意されたい。いずれにしても、コンピュータ１５０は、本開示で詳述する動作を実行するように構築及び／又はプログラムされている、少なくとも１つのハードウェアプロセッサと、少なくとも１つのハードウェアプロセッサと結合された少なくとも１つのメモリデバイスを含む。

【0030】

さらに、定義された物理位置１３０は、ゴルフベイ、ゴルフベイ内のティー位置、又は一般にティー位置であり得る。いくつかの実装では、三次元空間は、示されているようなゴルフ練習場ではない。したがって、ゴルフボールが打たれる定義された物理位置１３０は、例えば、地面のチョーク、テープ、又はロープによって示される、指定された打撃位置とすることができ、三次元空間は、例えば、ゴルフイベントのために予約されているスポーツスタジアム又はアリーナ又はオープンフィールド内の、ゴルフボールを打つのに安全な任意の場所であり得る。例えば、いくつかの実装では、三次元空間はオープングラスフィールドであり、定義された物理位置１３０は、個々のゴルファーによって選択されたティーラインに沿ったスポットである。本明細書で用いられる場合の「ゴルフベイ」への言及は、ゴルフベイ内に１つよりも多いティーエリアを有するゴルフベイに限定される実装として明示的に説明されない限り、一般にティーエリア又はティー位置を含むと理解されるべきである。

【0031】

図２Ａは、２つのゴルフベイ２２０Ａ、２２０Ｂの概略図であり、そのうちの１つは、ゴルフボールセンサシステム２００でゴルフショットの始点として識別される。ゴルフボールセンサシステム２００は、図１からのゴルフボールセンサシステム１４０、１５０の一例である。ゴルフボールセンサシステム２００は、２つ以上のゴルフベイのうちの１つから打たれた後の飛行中のゴルフボール２１０を検出する。このゴルフボールの最初の観測及びゴルフボールの１つ又は複数のその後の観測から、システム２００は三次元軌道２１２を決定する（図は、説明を明確にするために二次元のみを表すことに留意されたい）。次いで、三次元軌道２１２が時間的に遡って外挿されて外挿軌道２１４が生成され、これはゴルフベイ２２０Ａとゴルフベイ２２０Ｂとの両方と交わる。したがって、最初の観測から２つのゴルフベイ２２０Ａ、２２０Ｂのどちらがゴルフショットの始点位置として識別されるべきかを容易に認識することはできない。

【0032】

ゴルフボールの軌道を測定及び推定することは、ゴルフ体験を向上させるための多くの用途で有用である。一例は、センサによるゴルフボール観測のそのような処理がゴルファーにフィードバック及びメトリクスを提供するために使用される打ち放しのゴルフ練習場であるが、そのような処理は、仮想ゴルフコース及び他のゲームのプレイなどの娯楽目的にも有用である。いずれにしても、例えば、各ゴルフベイのために専用のセンサシステムを有することに関連したコストを節約するために、１つのゴルフボールセンサシステム２００が２つ以上のゴルフベイ２２０Ａ、２２０Ｂから打ち出されるゴルフボールを追跡するために使用されるとき、軌道を推定するシステムは、複数のゴルファーを同時に扱うことができ、したがって、どのショットがどのゴルファーによって打たれたかを区別することができるべきである。図２Ａに示されている例では、システム２００は、推定された軌道の精度を改善するべくゴルフボール２１０のさらなる観測を待つことができるが、これは始点ゴルフベイの識別が遅延することになる。対照的に、システム２００がゴルフショットの始点ゴルフベイを識別するするのが早ければ早いほど、ゴルフベイ２２０Ａ、２２０Ｂのどちらが始点ゴルフベイであるかを誤って識別する可能性が高くなり、これはユーザの観点からは容認できない。これにより、（１）少数の観測しか行われなかったときでも、単一のベイまで容易に後方に追跡される軌道を有するゴルフショットに対して始点ゴルフベイの識別を不必要に遅延することと、（２）２つの隣接するゴルフベイのうちの１つを始点として区別するのがより難しい軌道を有するゴルフショットに対して始点ゴルフベイを誤って識別することと、の望ましくないトレードオフが生じる。本出願に記載のシステム及び技術を用いることで、この望ましくないトレードオフを排除することができ、したがって、１と２の両方を回避することができる。

【0033】

図２Ｂは、２つ以上のゴルフベイのうちの１つのゴルフベイをゴルフショットの始点として識別するデータ処理装置２５０を含むデータ処理システムの概略図である。データ処理装置２５０は、ネットワーク２８０を通じて、１つ又は複数のコンピュータ２９０、ディスプレイ装置２９０、又はその両方と接続することができる。図２Ａにデータ処理装置２５０としてコンピュータが１つだけ示されているが、複数のコンピュータを使用することができる。したがって、データ処理装置２５０を使用して、図１、図２Ａ、図４Ａ、図４Ｂ、及び図５からのゴルフボールセンサシステム１４０、１５０、２００、４１０、４２０、４９０、５００のうちの１つ又は複数を実装することができる。

【0034】

データ処理装置２５０は、アプリケーション層とオペレーティングシステムとの間で分散することができる様々なソフトウェアモジュールを含み得る。これらは、３Ｄオブジェクト飛行追跡システムとして動作するプログラム２７０を含み得る実行可能及び／又は解釈可能なソフトウェアプログラム又はライブラリを含み得る。使用するソフトウェアモジュールの数は、実装ごとに異なる場合があり、ソフトウェアモジュールは、１つ又は複数のコンピュータネットワーク又は他の適切な通信ネットワークによって接続された１つ又は複数のデータ処理装置上に分散することができる。さらに、場合によっては、説明した機能は、動作速度を上げるためにデータ処理装置２５０のファームウェア及び／又はハードウェアに（部分的に又は完全に）実装される。したがって、プログラム及び／又は回路２７０は、本開示で詳述するように、ボール検出器、トラッカ、及び軌道決定＆ボール始点識別機を実装するために使用することができる。

【0035】

ボール検出器、トラッカ、及び軌道決定＆ボール始点識別機のプログラム／回路２７０は、ゴルフボールの飛行の物理モデルを使用して、センサの視野外にある又は他の理由でセンサによって見落とされた軌道の部分を外挿する。データ処理装置２５０は、１つ又は複数のハードウェアプロセッサ２５２、１つ又は複数のさらなるデバイス２５４、コンピュータ可読媒体２５６、通信インターフェース２５８、及び１つ又は複数のユーザインターフェースデバイス２６０を含む、ハードウェアデバイス又はファームウェアデバイスを含み得る。各プロセッサ２５２は、データ処理装置２５０内で実行するための命令を処理することができる。いくつかの実装では、プロセッサ２５２は、シングルスレッド又はマルチスレッドプロセッサである。各プロセッサ２５２は、コンピュータ可読媒体２５６、又はさらなるデバイス２５４のうちの１つなどの記憶装置に記憶された命令を処理することができる。データ処理装置２５０は、その通信インターフェース２５８を使用して、例えば、ネットワーク２８０を介して、１つ又は複数のコンピュータ／ディスプレイ装置２９０と通信する。したがって、様々な実装において、説明したプロセスは、パラレルに又はシリアルに、シングルコア又はマルチコアのコンピューティングマシン上で、及び／又はコンピュータクラスタ／クラウド上などで実行することができる。

【0036】

ユーザインターフェースデバイス２６０の例としては、ディスプレイ装置、タッチスクリーンディスプレイ装置、カメラ、スピーカ、マイクロフォン、触覚フィードバックデバイス、キーボード、及びマウスが挙げられる。データ処理装置２５０は、例えば、コンピュータ可読媒体２５６、又はフロッピーディスクデバイス、ハードディスクデバイス、光ディスクデバイス、テープデバイス、及びソリッドステートメモリデバイスのうちの１つ又は複数などの１つ又は複数のさらなるデバイス２５４に、本開示で詳述する動作を実施する命令を記憶することができる。一般に、命令を記憶するコンピュータ可読媒体２５６及び１つ又は複数のさらなるデバイス２５４は、少なくとも１つのハードウェアプロセッサに本開示で詳述する動作を実行させるように構成された命令をエンコードする少なくとも１つのメモリデバイスの例である。

【0037】

さらなるデバイス２５４はまた、センサとコンピュータが自己完結型のゴルフボールセンサシステム、例えば、システム２００、４９０、５００に一体化されるときなどに、１つ又は複数のセンサ１４０、４１０を含み得る。１つ又は複数のセンサ１４０、４１０はまた、データ処理装置２５０から遠隔に配置することができ、そのようなセンサ１４０、４１０からのデータは、有線又は無線技術のインターフェースなどの１つ又は複数の通信インターフェース２５８を使用して取得することができる。そのような通信インターフェース２５８はまた、外挿軌道、提案された始点ゴルフベイ、提案された始点ゴルフベイの信頼度（１つ又は複数の誤差測度）、及び／又は他のデータを別のコンピュータシステムに通信するために使用することができる。例えば、２つ以上のデータ処理装置２５０は、三次元物理空間内のゴルフボールを独立して追跡し、それらの結果を別のデータ処理装置２５０にレポートする個別のゴルフボールセンサシステムとすることができ、データ処理装置２５０は、どの結果を使用するか及びどのゴルフベイ２２０Ａ、２２０Ｂを始点ゴルフベイとして識別するかを決定し、この情報は、識別されたゴルフベイに配置されたディスプレイ装置であり得るコンピュータ／ディスプレイ装置２９０、又はデータ処理装置２５０（例えば、識別されたゴルフベイにいる人が持っているスマートフォン又はタブレットコンピュータ）に通信することができる。

【0038】

図３Ａは、飛行中に検出及び追跡されるゴルフボールの始点物理位置を特定するプロセスの例を示すフローチャートである。これは単なる例であることに留意されたい。説明した動作は、異なる順序で実行することができ、それでも望ましい結果を達成することができる。３００において、センサデータでゴルフボールの観測が識別される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。これは、センサのタイプごとの事前定義されている基準に基づいてゴルフボールを示すデータを見つけるべく、１つ又は複数のセンサ（例えば、センサ１４０、２００、４１０、４９０、５００）から受信したデータを処理することを含む。例えば、レーダデータの場合、打たれた直後のゴルフボールの既知の速度範囲に従う、又は以前に検出されて現在追跡中のゴルフショットの予想測度に対応する、ボール速度基準を用いることができる。別の例として、カメラデータの場合、候補ゴルフボールであるビデオストリーム内の様々なオブジェクトを識別するべく、（例えば、オブジェクト分類器を使用して）ストリーミング画像データをリアルタイムで処理することができる。

【0039】

３０２において、ゴルフボールの観測が以前に検出されたゴルフショットと関連付けられ、新しいゴルフショットが検出される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。検出＆関連付け３０２と識別３００は、飛行中のゴルフボールのセンサデータが受信される際に一緒に実行することができることに留意されたい。これは、並列処理又はマルチタスクプロセッサアーキテクチャを使用した同時処理及び／又は並行処理を含み得る。カメラデータの場合、ビデオフレームセットにわたる一連の候補ボールがゴルフショットの１つ又は複数の確立された基準を満たす又は超えるときに、３０２においてゴルフショットを検出することができる。いくつかの実装では、画像データの分析は、関心あるオブジェクト（例えば、ゴルフボールのように見えるオブジェクト）の感度を最大にするための１つ又は複数の閾値（例えば、ピクセルごとに最適化された閾値）の自動調整、並びに、ゴルフショットのすべての画像データが受信される前にゴルフショットを検出できるようにするためのリアルタイムのフィルタリングに関係する。

【0040】

レーダデータの場合、レーダ時系列が、ゴルフボールの可能性が高い速度範囲（例えば、時速１０～２５０マイル）に対応する特定の速度範囲でのみ開始できるように、ボール速度基準を使用することができる。同様に、範囲データがレーダセンサから直接入手できる場合、事前定義された範囲外で検出されたオブジェクトは無視することができる。これらの測定がリアルタイムで受信される際に、一連のレーダ測定にさらなる基準を用いることができる。例えば、ゴルフショットの一連のレーダ測定は、時間の経過とともに速度が低下するはずであり、このことは、レーダデータでゴルフショットを識別するのに用いることができる。したがって、予期しない距離又は速度で検出されたゴルフボール、並びに、鳥及び飛行機などの他のオブジェクトを簡単に無視することができる。

【0041】

さらに、１つよりも多いセンサタイプが用いられるとき、異なるセンサタイプからのデータを使用して、ゴルフショットの検出及び追跡を強化することができる。例えば、ゴルフショットがレーダデータで識別されるとき、カメラからの画像データを分析する際に用いられる１つ又は複数の基準の調整をトリガするべく信号を送信することができる。これにより、分析でゴルフショットに対応するオブジェクト識別セットの選択が優先され、したがって、ゴルフショットを識別する可能性が高まる。異なるセンサタイプからのデータ（例えば、レーダデバイス及びカメラデバイスからのデータ）の処理間の相互作用は、ショット検出の頑健性を向上させるべく両方向に進めることができることに留意されたい。異なるセンサタイプからのデータの１つよりも多いそのようなクロスチェックを実装することにより、システムは、複数のゴルファーがいる打ち放しのゴルフ練習場（又は同様のゴルフをテーマにした娯楽場所）においてより頑健なものにすることができる。

【0042】

レーダを光学追跡と組み合わせて使用するとき、例えば、前述の深度距離の計算を使用するとき、レーダのボール速度を正しい光学追跡と関連付けるには、（例えば、モード設定によって）測定のたびに複数のオブジェクトの速度をレポートするようにレーダデバイスを設計又はプログラミングすることを含み得ることに留意されたい。したがって、最も速い速度（又は最も強い反射）をピックアップして、その速度だけを送信するのではなく、レーダデバイスは、最も速いオブジェクトの速度又はレーダ反射が最も強いオブジェクトの速度をレポートするように設定することができる。このような動作モードでは、以下の方法で、空中の複数のボールに対するある程度の頑健性を達成することができる：（１）時間の相関に基づいて正しいレーダ時系列を識別する、（２）レーダ測定の新しいセットごとに、モデルによって予測された速度に対して受信したすべての速度を試行する、及び（３）レポートされた速度のいずれかが既存のレーダ時系列モデルで予測されたボール速度の閾値距離内にある場合、その値が時系列に追加され、モデルが更新され、次いで、システムは測定の次のセットを待つ。それでもなお、いくつかの実装では、例えば、２つ以上のステレオカメラシステムなどの、１つのセンサタイプのみが使用される。

【0043】

プロセスは、３０４で現在のセンサデータにおいて関連付けられない観測が残っていなければ、入ってくるセンサデータの受信及び分析を続けて、３００でボール観測を識別する。３００でボール観測が識別され、３０２で以前に検出されたゴルフショットと関連付けることができない場合、これらのボール観測は、３０２で新しいゴルフショットを検出する試みを検討され続け、プロセスは、３００でボール観測を識別し、３０４で現在のセンサデータに関連付けられない観測が残っていて、３０６で新しいゴルフショットがまだ検出されていなければ、入ってくるセンサデータの受信及び分析を続ける。加えて、３０６で新しいゴルフショットが検出されるとき、新しいゴルフショットの始点を決定するべく、別個のプロセスが生成される。この別個のプロセスは、新しいセンサデータの受信及び分析中でも動作し、３００でさらなるゴルフボール観測を識別し、３０２で新しいボール観測を新たに検出されたゴルフショットと関連付け、そのゴルフショットの始点は決定されている又は決定されていない場合がある。言い換えれば、ゴルフショットの検出、ゴルフショットの始点の決定、及びゴルフボールの飛行追跡はすべて、ゴルフボールがまだ飛行中であり、さらなるゴルフボールが打たれている状態で、複数のゴルフボールに対して、同時に、リアルタイムで実行することができる。

【0044】

新しいゴルフショットが検出されるとき、３００で識別されているゴルフボールの最初の観測に基づいて、３１０で三次元物理空間内のゴルフボールの三次元軌道が決定される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。これは、ゴルフボールの最初の観測から決定された、三次元空間内の三次元座標に適用されるゴルフボールの飛行の物理モデルを使用することを含み得る。したがって、少なくとも重力の影響（例えば、抗力、揚力、及び重力）を考慮に入れることができ、風速及び風向、推定されるボールスピンなどの他の物理的パラメータも考慮に入れることができる。

【0045】

いくつかの実装では、軌道の物理モデリング及び外挿は、異なるショットの関連付けの前に行われる。物理モデルは、最初の観測だけでなく、ゴルフボールのすべての観測から決定することができる。物理モデルは、環境に依存する重力、抗力、及び揚力を含む飛行中のゴルフボールに影響を及ぼす力、ゴルフボールの物理的特性、風速及び風向、ボール速度、及びゴルフボールのスピンのモデリングを含み得る。

【0046】

３１２で、ゴルフボールの三次元軌道が時間的に遡って（及び場合によっては前方に）外挿されて、外挿軌道が生成される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。しかし、図２Ａに示すように結果的に２つの交点を生じる可能性がある、外挿軌道とゴルフベイを表す幾何学的形状との交差を単に見つけるのではなく、３１４で、外挿軌道と２つ以上の定義された物理位置との間の１つ又は複数の距離測度が計算される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。例えば、３１４で、外挿軌道と１つ又は複数のゴルフベイを表す１つ又は複数の幾何学的形状（例えば、正方形、長方形、環状セクタ、立方体、ボックス、直方体、３Ｄ環状セクタなど）との各交点を計算することができ、各ゴルフベイの（又はゴルフベイ内の事前定義されたティーエリアの、又はゴルフベイ又はティーエリア内の主な打撃位置）中心点との間の距離を距離測度として計算することができる。

【0047】

別の例として、３１４で、外挿軌道とゴルフベイ（又はゴルフベイ内の事前定義されたティーエリア、又はゴルフベイ又はティーエリア内の主な打撃位置）を表す幾何学的形状の外部との間、又は、外挿軌道とこれらの幾何学的形状の中心点との間の最小距離を計算することができる。（１）軌道と幾何学的形状の外部、及び（２）軌道と幾何学的形状の中心点との間の最短距離の平均などの２つ以上の測定の組み合わせを含む他の距離測度も可能である。距離測度はまた、例えば、（ゴルフショットのモデル化された始点から）最後に交わった幾何学的形状が最初に交わった幾何学的形状よりも優先されるとみなされるとき、現在のゴルフショットに対してのゴルフベイ（又はティーエリア又は打撃位置）の幾何学的関係性を考慮に入れることができる。

【0048】

次いで、ゴルフショットの始点としてゴルフベイを識別するかどうか、いつ識別するかを決定する際に用いるために、軌道の観測の誤差並びにゴルフベイの位置の後ろに軌道を外挿する際の誤差に対処するために、計算された距離測度の確実性の測度を決定することができる。これは、図２Ａに示すようにゴルフショットの外挿軌道が両方のベイの中心点から同様の距離で２つのベイと交わるときに、特にその場に２つ以上の追跡システムが存在し、別の追跡システムがすぐにより良好な結果を提供する可能性がある場合に、間違ったユーザにショットを表示するよりもショットをまったく表示しない方がよい場合があるため、特に重要であり得る。したがって、例えばゴルフベイと交わるポイントでの、外挿軌道の誤差の推定は、始点ゴルフベイの確実性レベルを推定するように計算することができ、システムは、その始点に関してあまりにも大きな不確実性が存在する場合、ゴルフショットをユーザに表示しないことを選択することができる。

【0049】

３１４で計算された距離測度に対して生成された誤差測度は、その距離測度を入力として使用する必要はないが、いくつかの実装では使用することができることに留意されたい。例えば、どのゴルフベイを可能な始点ベイとみなすかを決定するために第１の距離測度を計算することができ、その選択されたゴルフベイの誤差測度を生成する際に使用するために第２の距離測度を計算することができる。さらに、（１）最初の観測のうちの少なくとも１つと外挿軌道、及び（２）２つ以上の定義された物理位置のうちの１つ又は複数、の間の幾何学的関係性に基づいて１つ又は複数の誤差測度を計算することができる。

【0050】

外挿軌道の誤差は、追跡センサの様々な特性に依存するが、有益な推定を迅速に生成できる実行可能なシステムの構築を容易にするために、外挿軌道の誤差を以下の２つのタイプの誤差に減らすことができる：（１）観測されたボール位置に影響を与える系統誤差、及び（２）観測されたボール位置から決定される軌道の角度に影響を与える確率誤差。さらに、システムは、これらの２つのタイプの誤差を別々に推定することができる。３１６で、１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールの最初の観測のうちの少なくとも１つの系統誤差を推定することができ（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）、３１８で、１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールの最初の観測のうちの少なくとも１つに関連する確率誤差を推定することができる（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。例えば、１つ又は複数のゴルフボールセンサは、ステレオカメラ（１つ又は複数のカメラ）を含み、系統誤差を推定することは、カメラの焦点距離とステレオカメラの視差に基づいて固有の校正誤差を推定し、ステレオカメラの校正された回転の推定誤差としてステレオカメラのステレオ校正誤差を推定することを含み得る。

【0051】

図３Ｂは、追跡機器の誤差及び／又は追跡システムの校正によって生じる系統誤差の例を示している。系統誤差は、センサ自体を校正するとき又はシステムがセットアップされるとき、例えば、センサのシステムが一緒に校正されるときの誤差によって生じる可能性がある。例えば、ステレオカメラセンサシステムの場合、系統誤差は、各カメラの固有の校正によって、また各ステレオシステムのステレオ校正によって生じる可能性がある。

【0052】

系統誤差は、一般に、何らかのオフセットをもたらし、２つの連続するセンサ読取値に同様の様態で影響を及ぼす。これは、１つの観測の誤差が前の観測の誤差とほぼ等しいことを意味する。したがって、図３Ｂに示すように、センサによって観測されたボールの実際の位置３１６ＢＯと観測位置３１６ＳＯとの間の誤差は、軌道の外挿された部分を含めて、一定のままである。したがって、この位置誤差は、ボールの観測されていない実際の位置３１６ＢＥと外挿されたボール位置３１６ＳＥとの間でゴルフベイ３１６ＧＢまでずっと同じままである。さらに、系統誤差はゴルフボールの任意の観測３１６ＳＯについて推定することができるが、必要なのは、ゴルフボールの最初の観測の誤差ベクトルｅ_１の推定であり、この誤差ベクトルｅ_１は誤差ベクトルｅ_ｂａｙに本質的に等しく、最初の（又はそれ以降の）ゴルフボール観測の系統誤差がゴルフベイで同様のサイズ及び方向の誤差を生じるため、これはゴルフベイ３１６ＧＢでの系統位置誤差である、すなわち、この誤差は、ゴルフベイ３１６ＧＢの後ろへの外挿とは無関係である。

【0053】

したがって、ゴルフボールの第１、第２、第３、第４、又はそれ以降の観測を使用して系統誤差の推定を計算し、誤差ベクトルを決定することができ、これは、ベイでのボールの位置の誤差ベクトルと同じであると考えることができる。次いで、この誤差ベクトルを隣接するゴルフベイの列に沿って指し示す方向ベクトル上に投影して、系統誤差がゴルフショットの始点ゴルフベイとしてのゴルフベイの選択にどのように影響するかを判断することができる。したがって、ゴルフベイと現在のゴルフショットとの幾何学的関係性が考慮に入れられる。

【0054】

この詳細な例をステレオカメラ追跡システムに関連してここで提供する。ステレオカメラシステムでは、位置誤差は、以下のソース誤差：（１）固有の校正の誤差、及び（２）ステレオ校正の誤差、の影響を受ける可能性があることに留意されたい。固有の校正の誤差は、ステレオカメラシステムに以下の影響があると理解することができる：（１）焦点距離の誤差、この誤差は、画像の主点でのゼロから、エッジに向かうにつれてより大きな誤差に直線的に増加する（画像の主点までの距離ｒに比例する誤差）、（２）歪み係数の誤差、この誤差は、画像の主点でのゼロからより大きな誤差への多項式的増大を呈する（ｒ^２＋ｒ^４に比例する誤差）、及び（３）歪みモデルの誤差、この誤差は、画像の主点でのゼロから他の大きさの誤差に非直線的に増加及び／又は減少する（ｆ（ｘ，ｙ）に比例する誤差）。誤差に影響を及ぼすこれらの因子に照らして、誤差モデルを単純化するために、第２及び第３の、これらの２つの因子（多項式的増加と非直線的増加／減少）は無視することができ、固有の校正の誤差は、画像の中央でゼロとなり、画像のエッジに向かうにつれて直線的に増加すると考えることができる。システムは、これらすべての誤差の排除を試みる歪みモデルを採用することができることに留意されたい。しかし、歪みモデル及び歪みを除去する試みは完全なものではないため、幾らかの残留誤差がシステムに残る可能性があり、この残留誤差の一部は、この残留誤差の他の部分よりも重要である。

【0055】

さらに、ステレオ校正の誤差は、ステレオカメラシステムに以下の影響があると理解することができる：（１）カメラの校正された回転の誤差、この誤差は、カメラからポイントまでの距離に回転の角度誤差をかけたものにほぼ等しい、及び（２）カメラの校正された位置の誤差、この誤差は、ポイントの位置誤差に直接変換される。この（２）は、非常に小さい可能性が高く、所与のステレオカメラの実装での位置誤差への影響はごくわずかであることに留意されたい。したがって、この（２）の影響は無視しても差し支えない。ゴルフショットのソースとしてゴルフベイを選択する際の影響について対処する必要があるのは、残留誤差のより重要な部分である。

【0056】

以下の詳細な例では、太字の変数はベクトルであり、「ハット」（＾）記号は、長さ１の方向（単位）ベクトルを示し、｜ｘ｜は、ｘの絶対値を示し、｜｜ａ｜｜は、ａのベクトルノルムを示し、×は、２つのベクトル間の外積を示し、・は、２つのベクトル間のスカラー（ドット）積を示す。ゴルフボールの１つ又は複数の観測の系統誤差ベクトルｅ_１は、次式に従って計算することができる：

【数1】

（１）

式中、第１の項は、固有の校正誤差に対応し（視差によって生じる誤差は、有効なベースラインと直交することに留意されたい）、第２の項は、ステレオ校正誤差に対応し（回転の誤差のみが考慮され、このステレオ誤差は、有効なベースラインとほぼ同じ方向に沿っていることに留意されたい）、ｒは、カメラのベースラインと最初の観測ポイントとの距離であり、ｂ_ｅｆｆは、最初の観測ポイントに対する２つのカメラの有効なベースラインであり、ｆは、２つのカメラの（平均）焦点距離であり、ｅ_ｒｏｔは、ステレオ校正でのカメラの推定角度誤差であり（所与の設置で実験的に決定される）、

【数2】

は、ｙ軸に沿った単位ベクトルを示し、ここで、

【数3】

（２）

であり、式中、α＿ｈａｔ＿ｅｒｒは、画像の隅での固有の校正の推定角度誤差であり（所与の設置で実験的に決定される）、ｘ、ｙは、ゴルフボール観測の画像座標であり、ｓは、カメラのセンササイズである。固有の校正誤差が観測の実際の位置に与える影響の取得において、その最大の影響は、２つのカメラ間の観測の視差の誤差を介して伝搬し、したがって、カメラのベースラインと観測ポイントとの間の距離の誤差が生じることであると考えることができる。視差と距離との関係性は次式によって与えられる：

【数4】

（３）

式中、Ｆは焦点距離ｆである。

【0057】

誤差ベクトルｅ_１がゴルフベイの推定エラーにどの程度影響を与えるかは、図３Ｃに示すように（打撃）方向と比較した誤差ベクトルｅ_１の方向によって決定される。図３Ｃでは、ｅは、ゴルフベイの選択に影響を与える誤差ベクトルｅ_ｂａｙの一部である。これは、次式に従って計算することができる：

【数5】

（４）

ここで、打撃方向は以下のように計算される：

【数6】

（５）

式中、ｐは、最初の観測位置であり、ａは、ゴルフベイの位置である。したがって、この誤差がゴルフベイの選択に与える影響を取得するために、誤差ベクトルは、ゴルフショットの方向と直交するライン上に投影され、このラインは、ゴルフベイと最初の観測との間のベクトルによって定義することができる。打撃方向の他の推定も可能である。例えば、打撃方向は、システムの設置中に決定することができ、各ゴルフベイには、そのベイが物理的にどのように配向されているかに基づいて方向が与えられる。別の例として、打撃方向は、ベイごとに「メイン標的」を選択し、ベイからそのメイン標的へのベクトルを打撃方向として用いることで決定することができる。

【0058】

図３Ｄは、センサ読取値のノイズによって生じる確率誤差の例を示している。確率誤差は、ゴルフボールの追跡の誤差によって、例えば、様々な追跡動作に存在するノイズによって生じる可能性がある。例えば、ステレオカメラ追跡システムは、二次元（２Ｄ）追跡動作で小さなランダム誤差を有し、これは、ゴルフボールの観測の画像座標にピクセル誤差、ゴルフボールまでの推定深度（距離）ｅ＿ｄｉｓｐに影響を及ぼす視差の誤差、及び／又はゴルフボールの推定方向の誤差ｅ＿ｄｉｒを生じ得る。これにより、最初の観測ポイントと最後の観測ポイントとの間に角度誤差が生じ、物理モデルが僅かに間違った方向に後方外挿を実行することになる。

【0059】

したがって、確率誤差は、観測された軌道の様々な部分に異なる影響を及ぼし、ゴルフボールの各観測の誤差は、前の観測の誤差とは無関係である。図３Ｄの例に示すように、センサによって観測されたボールの実際の位置３１６ＢＯと観測位置３１８ＳＯとの間の誤差は、一定ではない。ゴルフボールの軌道を決定するために用いられる外挿アルゴリズムは、ゴルフボールに作用する物理的な力に基づいており、したがって、アルゴリズムは、タイムステップ間のゴルフボールの状態の変化の推定を試みる。これは、データポイント間の相対誤差に対してより敏感であることを意味する。したがって、このゴルフベイ３１６ＧＢでのボールの観測されていない実際の位置３１６ＢＥと外挿されたボール位置３１８ＳＥとの間の位置誤差は、任意の所与の実際のボール位置３１６ＢＯとその観測３１８ＳＯとの間の位置誤差とは大きく異なる可能性がある。

【0060】

系統誤差と同様に、確率誤差の推定は、最初の（又はそれ以降の）観測ポイントで始めることができる。一般に、確率誤差は、軌道の任意のポイントで推定することができるが、多くの実装では、データの精度及び有用性はゴルフボールの最初の観測から離れるにつれて低下する可能性があるため、確率誤差の推定は軌道の最初のポイントで始まる。いずれにしても、この誤差がゴルフベイ３１６ＧＢでの外挿位置の誤差にどのように影響するかを理解するために、外挿アルゴリズムはオフセット（位置誤差）よりも最初のポイント（又はそれ以降のポイント）の角度誤差の影響をより多く受けることから、この誤差は角度誤差に変換される。さらに、確率誤差は、この誤差が外挿距離とともに増大するゴルフベイ３１６ＧＢの位置での誤差を生じるという意味で「角度」である。

【0061】

いくつかの実装では、この角度誤差は、以下の方法で推定される：ゴルフボールの最初の観測の誤差ベクトルｅ_１の大きさＭを計算し、ゴルフボールが観測されている長さＬ（時間又は空間のいずれか）を決定し、或るポイントを超えての観測は外挿に役立たないことを考慮に入れるために非線形であり得るＬの関数ｆ（Ｌ）を構築し、次いで、辺がＭ、ｆ（Ｌ）、及びｆ（Ｌ）の三角形の角度ａを計算する。例えば、ｆ（Ｌ）＝ｘ^＊Ｌ／（ｙ^＊（ｔｉｍｅ＿ｏｆ＿ｌａｓｔ＿ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ－ｔｉｍｅ＿ｏｆ＿ｆｉｒｓｔ＿ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ））、式中、ｘ及びｙは、実験的に決定される変数である。

【0062】

この角度ａは、最初の（又はそれ以降の）観測ポイントの角度誤差である。次いで、この角度に、最初の（又はそれ以降の）観測ポイントとゴルフベイ３１６ＧＢとの距離をかけて、この誤差がゴルフベイ３１６ＧＢでの外挿位置に与える影響を取得する。この誤差の方向は、最初の（又はそれ以降の）観測位置でのゴルフボールの移動方向と直交すると考えることができる。したがって、この誤差ベクトルｅ_ｂａｙはまた、この誤差がゴルフベイの選択にどの程度影響を与えるかを判断するために、そのゴルフベイ３１６ＧＢからの一般的な打撃方向と直交するベクトル上に投影される。したがって、ゴルフベイと現在のゴルフショットとの幾何学的関係性が考慮に入れられる。

【0063】

図３Ｄを参照すると、ゴルフボールの最初の観測の確率誤差ベクトルｅ_１は、次式に従って計算することができる：

【数7】

（６）

【数8】

（７）

【数9】

（８）

式中、ｒは、カメラのベースラインと最初の観測ポイントとの距離であり、ｂ_ｅｆｆは、最初に観測ポイントに対する２つのカメラの有効なベースラインであり、ｆは、２つのカメラの（平均）焦点距離であり、

【数10】

は、追跡の推定ピクセル誤差であり（所与の設置で実験的に決定される）、

【数11】

は、ｙ軸に沿った単位ベクトルを示す。

【0064】

系統誤差に関しては、この誤差は、視差の式で位置誤差に変換され、この誤差はまた視差誤差によって生じるため、誤差の方向は同じである（式（７）参照）。さらに、ランダムピクセル誤差はまた、視差と直交する方向の位置誤差に影響を与える可能性がある。この場合、それは方向誤差であり、その誤差の大きさは、ベースラインからの距離に比例し、ピンホールカメラの式で計算することができる（式（８）参照）。

【0065】

すでに述べたように、この誤差の関心ある部分は、打撃方向と直交する部分である。これは、次式に従って計算することができる：

【数12】

（９）

さらに、上記のように、また図３Ｅに示すように、この誤差は、軌道が後方に外挿されるにつれて増大する。この誤差の増大を推定するために、角度βが計算され、ここで、角度βは、２つのベクトルの間：（１）ゴルフボールの第１の観測ｐ_０と第２の観測ｐ_１との間、及び（２）第１の観測ベクトルと

【数13】

方向に沿って誤差

【数14】

が追加された第２の観測ベクトルとの間の角度として定義される：

【数15】

（１０）

したがって、ゴルフベイ３１６ＧＢの位置での確率誤差は、次式で与えられる：

【数16】

（１１）

【0066】

確率誤差の推定は、ゴルフボールの最初の観測位置で正確に始める必要はなく、第２、第３、第４、又はそれ以降の観測位置で始めることができることに留意されたい。一般に、確率誤差の推定は、ゴルフボールの第１、第２、第３、第４、及びそれ以降の観測のうちの２つ以上を使用して（又は識別されたゴルフショットに現在関連付けられているすべての観測を使用して）計算することができる。言い換えれば、観測ポイントの数を考慮に入れることも可能である。その場合、角度βは、ｐ_０及びｐ_１で計算されるのではなく、ｐ_０とｐ_ｎの間で計算され、ここで、ｎは、利用可能な観測の数に依存する。さらに、誤差は、ｐ_１ではなくｐ_０に追加することもでき、ｐ_１での角度βを計算することができ、これは非常に類似した結果を提供する。したがって、２Ｄ追跡の誤差がこの誤差の唯一のソースであると考えられる場合、総ランダム視差誤差を推定することができる。

【0067】

角度βがベイでの確率誤差にどの程度影響を与えるかを推定する別の方法は、角度誤差βと外挿距離ｒがベイでの誤差にどの程度影響を与えるかを表す関数ｆ（β，ｒ）を構築することである。例えば、ｆ（ａ）＝ｓｉｎ（β）^＊（ｒ＋ｚ^＊ｒ^＊ｒ）であり、ここで、ｚは角度誤差の二次因子である。成分ｓｉｎ（β）^＊ｚ^＊ｒ^＊ｒは、外挿が誤差に及ぼし得る非線形効果の一部を取り込むものであり、ｚの値は実験的に決定される。外挿が角度誤差の影響をどの程度受けるかを概算する他の手法も可能である。しかし、関係性は線形ではない、すなわち、角度に距離をかけるだけでなく、（角度）誤差と外挿距離のより一般化された関数であることに留意されたい。

【0068】

他の変更も可能である。計算された誤差測度は、ゴルフベイから観測ポイントへの方向及びゴルフベイの幾何学的形状に応じて変化し得るゴルフベイの有効面積に基づいて調整することができる。例えば、ゴルフベイを表す幾何学的形状が長方形である場合、この形状を遠近法でみたとき、その長方形の有効幅は縮小する。これは、ゴルフショットの方向を長方形のベイの方向と比較し、それに応じて誤差をスケーリングすることで考慮に入れることができる：

【数17】

（１２）

ここで、

【数18】

（１３）

式中、ωは、ベイの方向角である。ゴルフベイ及び／又はその中のティー位置の幾何学的関係性及び／又はレイアウトに基づく他の調整も可能である。

【0069】

しかし、一般に、系統誤差と確率誤差（ベイ位置での同じ誤差と増大する誤差）の個別の処理は、特定のゴルフベイの幾何学的形状及び所与の実装で識別される特定の誤差のソースに関係なく、システムのパフォーマンスの向上をもたらす。異なるタイプのセンサ、例えばレーダセンサとステレオカメラセンサを使用するとき、実際の誤差を計算するための式は異なるが、異なるタイプの誤差がベイの選択にどのように影響するかは一般に同じである。例えば、ＦＭＣＷ（周波数変調連続波）レーダを使用すると、予想される誤差は、ステレオカメラペアの誤差と同様である。ボールに対する角度と範囲の系統誤差が予想される。さらに、角度及び範囲の確率誤差も予想される。これは、レーダによって測定された軌道内のすべてのデータポイントに当てはまる。したがって、同じ又は非常に類似した誤差の伝搬を使用して、レーダベースのシステムのベイ誤差を決定することができる。

【0070】

図３Ａに戻ると、３２０で、（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）推定系統誤差と推定確率誤差を組み合わせて１つ又は複数の距離測度の１つ又は複数の誤差測度を生成することができる。例えば、推定系統誤差と推定確率誤差を合算することができる。他の組み合わせが可能である。２つの誤差の合算は、「ワーストケース」シナリオ、すなわち、両方の誤差が同じ方向の観測／測度に影響を与えるシナリオを推定する１つの方法である。これが当てはまらないことが示される場合、誤差を別の方法で組み合わせることができる。さらに、３２０で組み合わせることは、（１）最初の観測のうちの少なくとも１つと外挿軌道、及び（２）２つ以上の定義された物理位置のうちの１つ又は複数、並びに、ゴルフベイ及び／又はその中のティー位置の幾何学的形状及び／又はレイアウト間の幾何学的関係性を考慮に入れることができる。

【0071】

３２２で、１つ又は複数の誤差測度が事前定義された基準を満たすかどうかに関して（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）チェックが行われる。３２２で、１つ又は複数の誤差測度が事前定義された基準を満たさないとき、プロセスは、１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールのさらなる観測を待つことができる。したがって、プロセスは、ゴルフショットの新しい観測に基づいて三次元物理空間内のゴルフボールの三次元軌道を更新すること３１０に戻ることができる。例えば、同じ（又は別の冗長）システムが短い時間枠内でそのゴルフショットのより誤差が低いより新しいバージョンを提供する場合、第１のバージョンを安全に廃棄することができるので、合計誤差が特定の閾値よりも高い場合、識別されたゴルフショットはユーザにすぐに表示されない。図３Ａは、系統誤差及び確率誤差はまた再計算３１６、３１８されることを示しているが、いくつかの実装では、所与の実装でこれらの誤差測度がどのように計算されるかの詳細に応じて、更新された軌道について系統誤差及び確率誤差の一方又は両方を再計算する必要はないことに留意されたい。

【0072】

例えば、前述のように、系統誤差は、以前に計算されたものと同じである可能性があるため、更新された軌道が系統誤差を変化させないとき、更新された計算は必要とされない。対照的に、確率誤差は新しいボール観測がセンサから受信される際に実質的に変化する可能性があるため、更新された軌道の第２の誤差推定及びそれ以降の誤差推定で誤差のこの部分を再計算３１８することができる。いくつかの実装では、観測された軌道の全長を誤差の式への入力として用いることができ、ゆえに、さらなる観測からの情報も用いられる。したがって、各再計算３１８は、軌道全体に関する情報を使用して、ゴルフベイでのボールのスタート位置の３２０で組み合わされた完全な誤差を計算することができる。

【0073】

さらに、３２２でチェックされる所定の基準は、単一の基準、例えば、単一の誤差閾値、又は２つ以上の基準であり得る。例えば、２つの各ゴルフベイの２つの誤差測度が決定され、これらの誤差測度の両方が誤差閾値を下回る場合、３２２で、２つの誤差測度を互いに比較して、より低い誤差測度に対応するゴルフベイをゴルフショットの始点として識別することができる。別の例として、マルチ検出器システムでは、他の検出システムがそのゴルフショットをピックアップしない一定の時間が経過した後に、ゴルフショットの第１の検出器は、ゴルフショットの始点ゴルフベイを識別するより良い機会を与えるべく、その追跡された軌道をより寛大な誤差閾値に対してテストすることができる。

【0074】

例えば、式（１２）で計算された組み合わされた誤差を使用して、ステレオカメラゴルフボール追跡システムによって検出されたゴルフショットの第１のバージョンを０．１５の閾値と比較することができ、一方、同じステレオカメラゴルフボール追跡システムによって検出されたゴルフショットの第２の及びそれ以降のバージョンは、０．２５の閾値と比較することができる。別の例として、２つ以上のゴルフボール追跡システムのいずれかによって検出されたゴルフショットの第１のバージョンにのみ、より厳しい閾値（例えば、０．１５）を適用することができ、ゴルフショットの後続のすべてのバージョン（２つ以上のゴルフボール追跡システムのいずれかによって検出される）は、より寛大な閾値（例えば、０．２５）を適用することができる。３２２でこのような２レベルの基準を使用すると、ゴルフベイの選択の誤差が非常に低い場合にのみ、ゴルフショットの第１のバージョン（例えば、そのゴルフベイのプライマリシステムからではなく、そのゴルフベイの非プライマリシステムからの）を受け入れることができ、したがって、場合によっては、より一般的なケースでゴルフベイの選択を誤るリスクなしに、ゴルフベイの選択の待ち時間をさらに短縮することができる。

【0075】

図４Ａは、三次元空間を通るゴルフボールの３Ｄ飛行追跡を実行するシステム４００の例を示している。２つ以上のセンサ４１０がコンピュータシステム４２０と通信可能に結合（有線接続、無線接続、又はその両方）される。使用するセンサ４１０の数は、カバーする三次元空間のサイズによって変わるが、一般に、一組のセンサ４１０が、三次元空間全体（例えば、打ち放しのゴルフ練習場全体）をカバーするように設置される。さらに、センサ４１０の数は、空間のカバレッジの冗長性を提供するべく、例えば少なくとも２つのセンサ４１０が各ゴルフベイをカバーするように、増やすことができる。図４Ａの例では、この説明を明確にするために、２つのセンサ４１０Ａ、４１０Ｂのみが示されており、各センサ４１０は、３つのティアに配置されたすべてのゴルフベイ４３０をカバーする。

【0076】

図のように、ゴルフベイ４３０は、建物、例えば、図１の建物１１５内の３Ｄ空間である。これは３Ｄ構造であるため、ゴルフボール追跡システムでのゴルフベイ４３０を表す幾何学的形状も、建物の異なるフロアにある始点ゴルフベイを識別できるように三次元（幅及び高さを有する）であり得る。さらに、各センサ４１０（又はセンサ４１０Ａ、４１０Ｂの組み合わせ）は、その視野内のすべてのゴルフボールを追跡し、ゴルフボールの飛行の物理モデル（コンピュータシステム４２０で動作する）は、視野外にある又は他の理由でセンサによって見落とされた軌道の部分を外挿するために使用される。単一のセンサ４１０Ａは、２つの光学センサを有するが１つの信号を出力し得るステレオカメラの場合のように、複数のセンサコンポーネントを有することができることに留意されたい。加えて、複数のセンサ４１０Ａ、４１０Ｂが、専用の処理ハードウェアを有するのではなく、コンピュータハードウェア４２０を共有するとき（図のように）でも、センサとコンピュータの組み合わせ４１０Ａ、４２０及び４１０Ｂ、４２０は、ゴルフショットを独立して識別し、識別された各ゴルフショットを時間的に前方と後方の両方に外挿し、ゴルフショットの後方外挿に基づいて始点ゴルフベイを決定することを試みる、個別のセンサシステムであり得る。コンピュータ４２０又は別のコンピュータでも実行することができる、協働するプロセスで、これらの個別のセンサシステムからデータを取得し、どのゴルフベイを特定のゴルフショットの始点として識別するかに関する最終決定を行うことができる。

【0077】

外挿軌道を使用して、システムは、ゴルフボールの３Ｄ追跡を正しいゴルフベイにいる正しい人に表示することができるように、各ゴルフボールが打たれた物理位置を計算する。例えば、第１の個別のゴルフボールセンサシステム４１０Ａ、４２０は、ゴルフショット４１２の最初の観測を識別し、ゴルフショット４１２を検出するが、ゴルフショット４１２をゴルフベイ４３０のいずれかで表示させるのに十分な信頼度が最初に識別された始点ベイにない（第１の誤差閾値が満たされない）ことがある。次いで、第２の個別のゴルフボールセンサシステム４１０Ｂ、４２０がゴルフショット４１２を検出する前に、第１の個別のゴルフボールセンサシステム４１０Ａ、４２０によってゴルフショット４１２のさらなる観測が取得され得る。したがって、さらなる観測に基づいて３Ｄ軌道を更新すること、この更新された軌道を時間的に遡って外挿すること、更新された距離測度を計算すること、更新された誤差推定（例えば、現在観測された軌道全体を使用して確率誤差を更新すること）、及び推定系統誤差と推定確率誤差を組み合わせて更新された距離測度の更新された誤差測度を生成することはすべて、第２の個別のゴルフボールセンサシステム４１０Ｂ、４２０がゴルフショット４１２を検出する前に行われ得る。

【0078】

この更新後に、第１の個別のゴルフボールセンサシステム４１０Ａ、４２０は、更新された誤差測度が事前定義された基準を満たす、例えば、第２の（最初のチェックに用いられたものよりも）より容易な誤差閾値が満たされるときに、ゴルフベイ４３２をゴルフショット４１２の始点として識別することができる。この場合、そのようなより容易な誤差閾値を使用することは、第２の個別のゴルフボールセンサシステム４１０Ｂ、４２０が実際にはゴルフショット４１２をまったく検出しない可能性があるので有利である。さらに、第１のシステム４１０Ａ、４２０によって得られたゴルフショット４１２の後のバージョンが誤差測度を大幅に改善しない場合でも、これらの後のバージョンは、すべてのゴルフショットの始点ゴルフベイが確実に識別されるように、より寛大な閾値で再び考慮される。言い換えれば、特定の事前定義された時間内に利用可能なさらなる観測がない場合、最初の観測（及びさらなる観測）を処理し、別の（それほど厳しくない）事前定義された基準と比較することができる。いくつかの実装では、所定の時間にわたって２つよりも多い閾値が用いられる。

【0079】

いくつかの実装では、複数のシステムがゴルフボールを同時に追跡し、特定の間隔で新しいバージョンを送達する。検出されたゴルフショットの第１のバージョンにより厳しい閾値が用いられ、これは、第１の追跡システムがそのゴルフショットの第２のバージョンを送達する前に、第２の追跡システムがその第１のバージョンを送達する時間があることを意味する。システムからの第１のバージョンがより厳しい閾値をパスする場合にのみ、ゴルフショットのそのバージョンが始点ゴルフベイを決めるために用いられる。これにより、待ち時間を抑えることが容易になり、また、より良好なバージョンがすぐに提供される場合に、ベイの選択が誤ったショットバージョンに基づかないようにされる。

【0080】

例えば、第１のシステム４１０Ａ、４２０は、ゴルフショット４１４の最初の観測を識別し、ゴルフショット４１４を検出するが、ゴルフショット４１４をゴルフベイ４３０のいずれかで表示させるのに十分な信頼度が最初に識別された始点ベイにない（第１の誤差閾値が満たされない）ことがある。次いで、第１のシステム４１０Ａ、４２０がゴルフショット４１４の追跡を続けている間に、第２のシステム４１０Ｂ、４２０によってゴルフショット４１４のさらなる観測が取得され、同じゴルフショット４１４が第２のシステム４１０Ｂ、４２０で検出され得る。第２のシステム４１０Ｂ、４２０は、さらなる観測に基づいて三次元物理空間内のゴルフボールの個別の三次元軌道を決定し、個別のゴルフボールの三次元軌道を時間的に遡って外挿し、個別の外挿軌道とゴルフベイ４３４及びゴルフベイ４３６との間の個別の距離測度を計算し、個別の系統誤差及び個別の確率誤差を推定し、個別の推定系統誤差と個別の推定確率誤差を組み合わせて個別の距離測度の個別の誤差測度を生成し、第１の誤差閾値が満たされるときにゴルフベイ４３４及びゴルフベイ４３６のうちの１つをゴルフショット４１４の始点として識別することができる。

【0081】

したがって、第１のシステム４１０Ａ、４２０が最初にゴルフショット４１４を検出し、その後、それほど厳しくない誤差閾値を使用してゴルフベイ４３４とゴルフベイ４３６のどちらかをゴルフショット４１４の始点として決定する間に、第２のシステム４１０Ｂ、４２０は、ゴルフショット４１４を検出し、ボールの軌道に対するその位置に起因してゴルフベイ４３４を始点ゴルフベイとして正確に識別することができる。また、これが行われている間、第２のシステム４１０Ｂ、４２０が最初にゴルフショット４１６を検出するが、ゴルフベイ４３４及びゴルフベイ４３６のうちの１つを始点として識別するのに十分な信頼度がなく、その後、第１のシステム４１０Ａ、４２０もそのゴルフショット４１６を検出し、（ゴルフショット４１６の軌道、センサ４１０Ａの位置、及びゴルフベイ４３４、４３６の位置間の幾何学的関係性に起因して）そのゴルフショット４１６のゴルフベイの選択に影響を与える誤差は少なく、ゆえに第１のシステム４１０Ａ、４２０はゴルフベイ４３６をゴルフショット４１６の始点として迅速に識別することができる、という同時プロセスを行うことができることに留意されたい。

【0082】

図３Ａに戻ると、３２２で、１つ又は複数の誤差測度が事前定義された基準を満たすとき、３２４で、２つ以上の定義された物理位置のうちの１つがゴルフボールの始点として識別される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。次いで、３２６で、識別された始点が、飛行中のゴルフボールのさらなる追跡を容易にするべく識別された始点を使用すること及び／又は、識別された始点位置に関連するディスプレイ装置上にゴルフボール追跡データを提示することなどによって（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）、さらなる処理のための入力として用いられる（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。様々なタイプのディスプレイ装置を使用することができ、例えば、建物の様々なゴルフベイ内の異なる物理位置に配置することができる。

【0083】

さらに、建物、例えば図１の建物１１５の各ゴルフベイは、同じであり得る、又は、異なるタイプのゴルフベイのための異なるレベルの適応、並びに、異なる形状、サイズ、及びレイアウトが存在し得る。第１のレベルにあるゴルフベイは、ゴルフ練習場に直接アクセスすることができ、一方、より高いレベルにあるゴルフベイは、通常、誰かがベイの正面から誤って落ちた場合に怪我を防ぐために、建物から水平方向に延びる安全ネットを備える。加えて、各ゴルフベイは、１つ又は複数のティーオフ位置を含み得る。

【0084】

図４Ｂは、図４Ａのシステムで使用することができる２つのゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂのレイアウトの例に関連して、ゴルフボールの３Ｄ飛行追跡を実行するシステムの例を示している。ゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂは、ゲーム中の食事及び会話を容易にするためにソファ及びテーブルなどの家具４４５を含み得る。理解されるように、家具４４５の多くのレイアウトが可能であり、ゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂの家具４４５及びレイアウトは、ゲームを一緒に又は別々にプレイするべくゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂを人々の１つ又は複数のグループに割り当てる際の融通性をもたらすように設計することができる。

【0085】

各ゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂは、２つのティーオフ位置を含み、各ティーオフ位置は、ティーエリア４５０と、ゴルフボールディスペンサ４５５を含む。各ゴルフボールディスペンサ４５５は、空気圧チューブシステムと直接接続することができ、したがって、ゴルフボールを人間の介入なしに標的から自動的に取り出し、プレーヤに送り返すことができる。代替的に、ゴルフボールは、建物、例えば、図１の建物１１５の中央の場所から収集し、ゴルフボールディスペンサ４５５のレセプタクルに手動で落とし込むことができる。

【0086】

２つのゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂは、電子ハブを共有することができ、これは、各ディスプレイ装置上に表示されるものを制御するコンピュータプロセッサを含み得る又はコンピュータプロセッサと通信可能に結合される（有線で、無線で、又はその両方で）ダム端末であり得るディスプレイ装置４７０などの、ゴルフベイごとの別個のディスプレイ装置をサポートする様々な電力線及びケーブルを含み得る。いくつかの実装では、共有の電子ハブは含まれておらず、ディスプレイ装置は、それぞれのゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂ、ゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂ内のそれぞれのティーエリア４５０又はディスペンサ４５５、及び／又はゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂ内のそれぞれの人のポータブル電子デバイス４７５、例えば、スマートフォン又はタブレットコンピュータなどに個別に関連付けられる。各ディスプレイ装置は、建物、例えば、図１の建物１１５の中央コンピュータシステムに接続し、それらのプレイするゲームのタイプ及び現在のプレーヤを選択することを含む、ゲームプレイの直接の制御をプレーヤに提供する、タッチスクリーンデバイス含み得る。

【0087】

いずれにしても、１人以上のプレーヤは、ティーエリア４５０に足を踏み入れ、ディスペンサ４５５からゴルフボールを入手し、次いで、ボールを打つことができる。ゴルフボールセンサシステム４９０は、図１からのゴルフボールセンサシステム１４０、１５０の一例であり、コンピュータ（例えば、データ処理装置２５０）とセンサ（例えば、データ処理装置２５０と一体化されたステレオカメラ２５４）の両方を含む。システム４９０は、４つのティーエリア４５０のうちの１つから打たれた後の飛行中のゴルフボール４６０を検出する。このゴルフボール４６０の最初の観測及びゴルフボール４６０の１つ又は複数のその後の観測から、システム４９０は三次元軌道４６４を決定する（図は、説明を明確にするために二次元のみを表すことに留意されたい）。次いで、三次元軌道４６４が時間的に遡って外挿されて、外挿軌道４６２が生成され、これはゴルフベイ４４０Ａ内のティーエリア４５０Ａとゴルフベイ４４０Ｂ内のティーエリア４５０Ｂとの両方と交わる。したがって、最初の観測から、どちらのゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂ及びどちらのティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂがゴルフショットの始点物理位置として識別されるべきかを容易に認識することはできない。

【0088】

したがって、システム４９０は、ティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂのどちらを潜在的な始点ティーエリアとみなすかを決定する必要がある。いくつかの実装では、システム４９０は、ティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂごとに１つ又は複数の誤差測度を生成し、それらを比較する。いくつかの実装では、隣接するティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂ（又はゴルフベイ）の誤差測度は非常に類似した値となるため、これらの隣接するティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂ（又はゴルフベイ）のどちらかの誤差測度がゴルフショットの始点を確認する時期を決定するのに非常に有用であるとしても、このような比較は有用ではない場合がある。したがって、いくつかの実装では、システム４９０は、１つ又は複数の計算された距離測度に基づいてティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂのうちの１つのみを選択し、現在の外挿軌道４６２に関連して選択されたティーエリアのみに対して１つ又は複数の誤差測度を生成する。例えば、システム４９０は、外挿軌道４６２とティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂを表す幾何学的形状との交点と、ティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂ内の事前定義されたポイントとの間の距離に基づいて、どちらのティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂをゴルフショットの潜在的な始点とみなすかを決めることができる。詳細な例を以下に提供するが、上で述べたように、様々な距離測度を様々な組み合わせで用いることができる。

【0089】

いくつかの実装では、システム４９０は、（１）外挿軌道４６２とティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂとの交点と、（２）ティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂの中間点又は中心点と、の間の距離ＤＡ、ＤＢを比較する。システム４９０はまた、ゴルファーが互いのゴルフベイ又はティーエリアを通じてゴルフボールを打つことはないと考えられるので、ゴルフボールが前方に移動する際に外挿軌道４６２と交わる最後のゴルフベイ及び／又はティーエリアを距離測度として使用することができる。したがって、図４Ｂに示されている交点の例では、ティーエリア４５０Ｂが始点ティーエリアとして示され得る。

【0090】

さらに、システム４９０は、距離を測定するためにゴルフベイ又はティーエリア内の他の事前定義された（又はその場で定義された）位置を使用することができる。例えば、システム４９０は、（１）外挿軌道４６２とティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂとの交点と、（２）ティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂ内のそれぞれの打撃位置ＨＡ、ＨＢとの間の距離を比較することができる。これらの打撃位置ＨＡ、ＨＢは、プレーヤがゴルフするときにとる典型的なスタンスに関する情報に基づいて、又はティーアップシステムでのティー位置などのティーエリアの詳細によって、システムで事前定義することができる。これらの打撃位置ＨＡ、ＨＢはまた、システムへの入力に基づいて決定することができる。例えば、ティーエリアに割り当てられている現在のゴルファーが左利きであることが分かっている場合、打撃位置をそれに応じて調整することができ、又は、ティーエリアからのカメラ画像がゴルフショットの前にボールが置かれている位置を示している場合、カメラ画像に基づいてそのティーエリアの打撃位置をその場で更新することができる。

【0091】

いくつかの実装では、システム４９０は、外挿軌道４６２がティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂの打撃位置ＨＡ、ＨＢの事前定義された距離内にあるかどうかをチェックする。事前定義された距離内にある場合、ゴルフショットはそのティーに当たったとみなされる。外挿軌道が１つのティーにのみ当たる場合、このティーは、誤差測度の決定及び始点ティーとしての潜在的な識別のためにシステム４９０によって選択することができる。外挿軌道が事前定義された距離に基づいて１つよりも多いティーに当たる場合、システム４９０は、交わった最後のティーエリア、例えば、図４Ｂの例ではティー４５０Ｂを選択することができる。外挿軌道が事前定義された距離に基づいてティーに当たらない場合、システム４９０は同様に、交わった最後のティーエリアを選択することができる。このプロセスは、各ゴルフベイにティーエリアが１つしかないときなどに、ゴルフベイに同様に適用することができることに留意されたい。

【0092】

さらに、ティーエリア及び／又はゴルフベイの選択は、ゴルフショットに関する情報、例えば、ゴルフショットの統計、及び／又はゴルフコースの表現又は他の仮想ゲーム特徴を含み得る仮想ゴルフゲームでのゴルフショットのレンダリング又はアニメーションを示すべくディスプレイ装置を識別するために使用される。例えば、ゴルフショットのソースとしてティーエリア４５０Ａが選択され、誤差測度が十分な程度の確実性を提供する場合、ゴルフショット情報は、ゴルフベイ４４０Ａ又はティーエリア４５０Ａに関連するディスプレイ装置４７０上に示される。別の例として、ゴルフショットのソースとしてティーエリア４５０Ｂが選択され、誤差測度が十分な程度の確実性を提供する場合、ゴルフショット情報は、ゴルフベイ４４０Ｂ又はティーエリア４５０Ｂ或いはゴルフベイ４４０Ｂ又はティーエリア４５０Ｂに関連する人に関連するディスプレイ装置４７５上に示すことができる。

【0093】

さらに、上で説明したように、同じゴルフボールセンサシステム４９０によって及び／又は同じゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂから打たれたゴルフボールを観測する他のゴルフボールセンサシステムによって、各ゴルフショットの複数のバージョンを生成することができる。図５Ａは、飛行中に検出及び追跡されるゴルフボールの始点物理位置を特定するプロセスの別の例を示すフローチャートである。５６０で、（例えば、ゴルフベイ、ティーエリア、又は他の物理位置の）定義された物理位置を表す幾何学的形状内の打撃位置を決定することができる（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。これらの打撃位置は、システム用に事前定義する又は動的に決定することができ、幾何学的形状は三次元形状であり得る。

【0094】

上で述べたように、打撃位置を動的に決定するために用いられるシステムへの入力は、現在のゴルファー又はティーエリアのカメラ画像に関する情報であり得る。さらに、いくつかの実装では、打撃位置を動的に決定するために用いられるシステムへの入力は、ゴルファーに関連するモバイルデバイスと、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、移動電話ネットワーク、又は他の無線ネットワーク、例えば、ＷｉＦｉネットワークなどの通信システムを含む、電子ロケーションシステムからの入力であり得る。図５Ｂは、ゴルファーのパーソナルモバイルデバイスに関連してゴルフボールの３Ｄ飛行追跡を実行するシステムの例を示している。

【0095】

図５Ｂの例は、図４Ａのシステムで使用できるという点で図４Ｂの例と同様であり、ゴルフボールセンサシステム５００は、前述のゴルフボールセンサシステム４９０と同様である。領域５１０Ａ、５１０Ｂは、ゴルフベイ又はティーエリア、又はゴルファーの単に考えられる領域、例えば、ティーラインに沿った指定領域であり得る。いずれにしても、領域５１０Ａ、５１０Ｂは、総じてゴルフベイ５１０Ａ、５１０Ｂと呼ぶことができ、外挿軌道とこれらの幾何学的形状との交差を容易に識別できるように、それらを表す幾何学的形状を有し得る。

【0096】

システム５００は、ゴルフベイ５１０Ａ、５１０Ｂのうちの１つから打たれた後の飛行中のゴルフボール５４０を検出する。このゴルフボール５４０の最初の観測及びゴルフボール５４０の１つ又は複数のその後の観測から、システム５００は三次元軌道５４６を決定する（図は、説明を明確にするために二次元のみを表すことに留意されたい）。次いで、三次元軌道５４６が時間的に遡って外挿されて、外挿軌道５４２が生成され、これはゴルフベイ５１０Ａ及びゴルフベイ５１０Ｂの両方と交わる。したがって、システム５００は、領域５１０Ａ、５１０Ｂのどちらを潜在的な始点領域とみなすかを決定する必要がある。

【0097】

この決定を支援するために、ゴルファーに関連する打撃位置５３０Ａ、５３０Ｂを決定するべく、それぞれのゴルフベイ／領域５１０Ａ、５１０Ｂにいるゴルファーに関連するモバイルデバイス５２０Ａ、５２０Ｂからの信号を取得することができる。例えば、モバイルデバイス５２０Ａ、５２０Ｂは、図５Ｂに示すように、三角測量又は他のデバイス位置特定サービスを可能にする無線ネットワークで通信するＧＰＳデバイス、又はスマートフォン又はタブレットコンピュータであり得る。いくつかの実装では、打撃位置５３０Ａ、５３０Ｂは、各ゴルファーによる１つ又は複数のテストショットでシステム５００によって取得されたセンサデータと、ゴルファーに関連するそれぞれのモバイルデバイス５２０Ａ、５２０Ｂからの位置データに基づいて、各ゴルファーについて設定される。次いで、これらの打撃位置５３０Ａ、５３０Ｂを前述のように又は図５Ａに関連して以下でさらに詳しく説明されるように用いることができる。モバイルデバイス５２０Ａ、５２０Ｂはまた、ゴルフショットの始点が確認されるとゴルフショット情報が送信されるディスプレイ装置であり得ることに留意されたい。

【0098】

図５Ａを再び参照すると、５６２で、１つ又は複数のゴルフショットバージョンが生成又は受信される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。例えば、いくつかの実装では、図４Ａの各センサ４１０Ａ、４１０Ｂは、ゴルフボールの飛行の物理モデルを使用してセンサデータを処理し、その視野外にある（又は他の理由でセンサによって見落とされた）軌道の部分を外挿し、誤差測度の評価を行う、専用のコンピュータハードウェアを有し、したがって、個別のセンサシステム４１０Ａ、４１０Ｂを形成し、それらの結果を中央コンピュータシステム４２０にレポートすることができ、中央コンピュータシステム４２０は、これらの個別のセンサシステム４１０Ａ、４１０Ｂから結果を取得し、どのゴルフベイ４３０を特定のゴルフショットの始点として識別するかに関する最終決定を行うことができる。したがって、中央コンピュータ４２０は、それぞれのゴルフボールセンサシステム４１０Ａ、４１０Ｂからゴルフショットの異なるバージョン、並びに、同じゴルフボールセンサシステム４１０Ａ、４１０Ｂからゴルフショットの１つよりも多いバージョンを受信することができる。

【0099】

いくつかの実装では、より大きなシステムでのゴルフボールセンサシステムがゴルフボールの追跡を開始するとすぐに、一定の間隔でそのゴルフショットのいくつかのバージョンを生成する。第１のバージョンは軌道の第１の部分を含み、第２のバージョンは、第１のバージョンからのすべての観測と、追加のより新しい観測を含む。いくつかの実装では、それ以降のバージョンは、第１のバージョンに割り当てられたゴルフベイを継承する。いくつかの実装では、割り当てられるゴルフベイは、ゴルフショットの新しいバージョンごとに再度決定される。いずれにしても、バーション生成プロセスは、システムがゴルファーに軌道を示し始めるまでの待ち時間を短縮することができる。

【0100】

５６４で、外挿軌道と２つ以上の定義された物理位置を表す幾何学的形状との交差（例えば、外挿軌道５４２と領域５１０Ａ、５１０Ｂとの交差）が識別され（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）、５６４で、外挿軌道とそれぞれの幾何学的形状内の打撃位置（例えば、打撃位置５３０Ａ、５３０Ｂ）との間の距離が決定される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）。図５Ｂに示すようないくつかの実装では、場合によってはゴルフベイのフルセットの両端の周りの外挿軌道を除いて、一般に交差が見つかる。したがって、距離の計算は、交点と定義された打撃位置との間であり得る。外挿軌道と所与のゴルフベイとの交差が存在しない状況では、距離の計算は、打撃位置と交わる、外挿軌道に垂直なラインの長さであり得る。

【0101】

５６６で、打撃位置までの計算された距離を閾値と比較することができ、閾値は、所与の実装で実験的に設定することができ、例えば、４０センチメートルである。打撃位置までのこれらの計算された距離のうちの１つだけが閾値をパスする（すなわち、閾値よりも小さい）場合、５６８で、系統誤差と確率誤差を推定するために打撃位置を含むゴルフベイが選択される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）。打撃位置までのこれらの計算された距離の両方とも閾値をパスする場合、又は打撃位置までのこれらの計算された距離のいずれも閾値をパスしない場合、５７０で、系統誤差と確率誤差を推定するために（ゴルフボールの最初の観測方向に向かう）外挿軌道に沿って最後に交わったゴルフベイが選択される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）。

【0102】

次いで、５７２で、１つ又は複数の誤差測度が計算される／更新される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）。これは、図３Ａに関連して前述した動作３１６、３１８、３２０を含み得る。５７４で、１つ又は複数の誤差測度が事前定義された基準を満たすかどうかについてチェックが行われる（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。これは、図３Ａに関連して３２２でのチェックについて前述した動作を含み得る。したがって、５７４で、１つ又は複数の誤差測度が事前定義された基準を満たさないとき、プロセスは、１つ又は複数のゴルフボールセンサによるゴルフボールのさらなる観測を待つことができ、したがって、５６２で生成される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）及び５６２で受信される（例えば、コンピュータ１５０、２５０、４２０によって）ゴルフショットの１つ又は複数のバージョンの次のセットを待つことができる。

【0103】

例えば、中央コンピュータ４２０は、同じゴルフショットの異なる観点を有するそれぞれのゴルフボールセンサシステム４１０Ａ、４１０Ｂから、ゴルフショットの異なるバージョンを受信することができる。受信されるゴルフショットの各バージョンは、外挿軌道とゴルフショットの始点ゴルフベイの信頼度（１つ又は複数の誤差測度）との両方を含み得る。したがって、各ゴルフボールセンサシステム４１０Ａ、４１０Ｂは、それが見つけた各ゴルフボールショットトレースのすべてのパラメータの独自の独立した計算を行い、その独立した計算の結果を中央コンピュータ４２０に送ることができる。中央コンピュータ４２０は、軌道データを比較して、２つのゴルフボールセンサシステム４１０Ａ、４１０Ｂが同じ飛行中のゴルフボールを観測しているかどうかを判定することができ、次いで、中央コンピュータ４２０は、２つのセンサシステム４１０Ａ、４１０Ｂによって提供された受信した信頼度に従って、２つのセンサシステム４１０Ａ、４１０Ｂからの軌道データの最良のセットを使用することができる。

【0104】

その後、このプロセスは、繰り返すことができ、上で述べたように、基準は５７４でのチェックのたびに変更することができる。さらに、５７４で、１つ又は複数の誤差測度が事前定義された基準を満たすとき、５７６で、選択されたゴルフベイがゴルフショットの始点として識別される（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。次いで、上記で詳細に説明したように、識別された始点が、飛行中のゴルフボールのさらなる追跡を容易にするために識別された始点を用いること及び／又は識別された始点位置に関連するディスプレイ装置にゴルフショット情報を提示することなどによって、さらなる処理のための入力として用いられる（例えば、コンピュータ１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００によって）。

【0105】

本明細書に記載の主題及び関数演算の実施形態は、デジタル電子回路、又は本明細書で開示された構造及びそれらの構造的均等物を含むコンピュータソフトウェア、ファームウェア、又はハードウェア、又はその１つ又は複数の組み合わせで実装することができる。本明細書に記載の主題の実施形態は、データ処理装置による実行のために、又はデータ処理装置の動作を制御するために、コンピュータ可読媒体上でエンコードされるコンピュータプログラム命令の１つ又は複数のモジュールを使用して実装することができる。コンピュータ可読媒体は、コンピュータシステムのハードドライブ、又は小売り販路を通じて販売される光ディスク、又は組込みシステムなどの工業製品であり得る。コンピュータ可読媒体は、個別に入手され、後で、有線又は無線ネットワークを介するコンピュータプログラム命令の１つ又は複数のモジュールの配信などによって、コンピュータプログラム命令の１つ又は複数のモジュールでエンコードされ得る。コンピュータ可読媒体は、機械可読ストレージデバイス、機械可読ストレージ基板、メモリデバイス、又はその１つ又は複数の組み合わせであり得る。

【0106】

「データ処理装置」という用語は、例として、プログラム可能なプロセッサ、コンピュータ、又は複数のプロセッサ又はコンピュータを含む、データを処理するためのすべての装置、デバイス、及びマシンを包含する。装置は、ハードウェアに加えて、当該コンピュータプログラムの実行環境を作成するコード、例えば、プロセッサのファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステム、ランタイム環境、又はその１つ又は複数の組み合わせを構成するコードを含み得る。さらに、装置は、ウェブサービス、分散型コンピューティング、及びグリッドコンピューティングインフラストラクチャなどの様々なコンピューティングモデルインフラストラクチャを採用し得る。

【0107】

コンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、スクリプト、又はコードとしても知られている）は、コンパイル又は解釈される言語、宣言型言語、又は手続き型言語を含む任意の適切な形式のプログラミング言語で書くことができ、独立型のプログラムとして、又はコンピューティング環境での使用に適したモジュール、コンポーネント、サブルーチン、又は他のユニットとして、任意の適切な形式で展開することができる。コンピュータプログラムは、必ずしもファイルシステムでのファイルに対応しない。プログラムは、他のプログラム又はデータを保持するファイルの一部（例えば、マークアップ言語文書に保存された１つ又は複数のスクリプト）、当該プログラム専用の単一のファイル、又は複数の連携したファイル（例えば、１つ又は複数のモジュール、サブプログラム、又はコードの一部を保存するファイル）に格納することができる。コンピュータプログラムは、１つのコンピュータで、又は１つの場所に配置されている又は複数の場所に分散され、通信ネットワークで相互接続されている複数のコンピュータで実行されるように展開することができる。

【0108】

本明細書に記載のプロセス及び論理フローは、入力データで演算し、出力を生成することで機能を果たすべく１つ又は複数のコンピュータプログラムを実行する１つ又は複数のプログラム可能プロセッサによって実施され得る。プロセス及び論理フローはまた、特殊用途向け論理回路、例えば、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）又はＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）によって、及びこれらとして実装され得る装置によって実施することができる。

【0109】

コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサは、例として、汎用マイクロプロセッサと特殊用途マイクロプロセッサの両方を含む。一般に、プロセッサは、読出し専用メモリ又はランダムアクセスメモリ又はその両方から命令及びデータを受信する。コンピュータの本質的な要素は、命令を実行するためのプロセッサと、命令及びデータを記憶するための１つ又は複数のメモリデバイスである。一般に、コンピュータはまた、データを受信する又はデータを送信する又はその両方のために、データを記憶するための１つ又は複数の大容量記憶装置、例えば、磁気、光磁気ディスク、又は光ディスクを含むか又はそれに作動的に結合される。しかしながら、コンピュータは、そのようなデバイスを有する必要はない。さらに、コンピュータは、別のデバイス、例えば、ほんの数例を挙げると、モバイル電話、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、モバイルオーディオ又はビデオプレーヤ、ゲームコンソール、全地球測位システム（ＧＰＳ）レシーバ、又はポータブルストレージデバイス（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）フラッシュドライブ）に組み込むことができる。コンピュータプログラム命令及びデータを記憶するのに適したデバイスは、例として、半導体メモリデバイス、例えば、ＥＰＲＯＭ（消去可能でプログラム可能な読出し専用メモリ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的に消去可能でプログラム可能な読出し専用メモリ）、及びフラッシュメモリデバイスを含むあらゆる形態の不揮発性メモリ、メディア、及びメモリデバイス；磁気ディスク、例えば、内蔵ハードディスク又はリムーバブルディスク；光磁気ディスク；ＣＤ－ＲＯＭ及びＤＶＤ－ＲＯＭディスクを含む。プロセッサとメモリは、特殊用途向け論理回路によって補完する又はこれに組み込むことができる。

【0110】

ユーザとの相互作用を提供するために、本明細書に記載の主題の実施形態は、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、ＯＬＥＤ（有機発光ダイオード）、又は他のモニタと、ユーザがコンピュータに入力を提供することができるキーボード及びポインティングデバイス、例えば、マウス又はトラックボールを有するコンピュータで実装することができる。ユーザとの相互作用を同様に提供するために他の種類のデバイスを使用することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形式の感覚フィードバック、例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバックとすることができ、ユーザからの入力は、音響入力、スピーチ入力、又は触覚入力を含む任意の形式で受信することができる。

【0111】

コンピューティングシステムは、クライアントとサーバを含み得る。クライアントとサーバは、一般に互いに遠隔にあり、通常は通信ネットワークを通じて相互作用する。クライアントとサーバの関係性は、互いにクライアントとサーバの関係性を有するそれぞれのコンピュータで実行されるコンピュータプログラムによって生じる。本明細書に記載の主題の実施形態は、例えばデータサーバとしてバックエンドコンポーネントを含む、又は例えばアプリケーションサーバとしてミドルウェアコンポーネントを含む、又は例えばユーザが本明細書に記載の主題の実装と相互作用することができるグラフィカルユーザインターフェース又はウェブブラウザを有するクライアントコンピュータとしてフロントエンドコンポーネントを含む、又は１つ又は複数のそのようなバックエンド、ミドルウェア、又はフロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムで実装することができる。システムのコンポーネントは、デジタルデータ通信の任意の形式又は媒体、例えば、通信ネットワークで相互接続することができる。通信ネットワークの例としては、ローカルエリアネットワーク（「ＬＡＮ」）及びワイドエリアネットワーク（「ＷＡＮ」）、インターネットワーク（例えば、インターネット）、及びピア・ツー・ピア・ネットワーク（例えば、アドホック・ピア・ツー・ピア・ネットワーク）が挙げられる。

【0112】

本明細書は多くの実装の詳細を含むが、これらは、本発明の範囲又は特許請求され得るものの限定として解釈されるべきではなく、本発明の特定の実施形態に固有の特徴の説明として解釈されるべきである。別個の実施形態に関連して本明細書で説明される特定の特徴はまた、単一の実施形態で組み合わせて実装することができる。逆に、単一の実施形態に関連して説明される様々な特徴はまた、別個に又は任意の適切なサブコンビネーションで複数の実施形態で実装することができる。さらに、特徴は、特定の組み合わせで機能するものとして上記で説明され、最初はそのように特許請求されても、特許請求される組み合わせからの１つ又は複数の特徴は、場合によっては、組み合わせから切り離すことができ、特許請求される組み合わせは、サブコンビネーション又はサブコンビネーションのバリエーションに向けられ得る。したがって、他に明示的に述べられていない限り、又は当業者の知識が他のことを明瞭に示さない限り、前述の実施形態の特徴のいずれかを前述の実施形態の他の特徴のいずれかと組み合わせることができる。

【0113】

同様に、動作は特定の順序で図面に示されているが、これは、望ましい結果を達成するために、そのような動作が示された特定の順序又は連続した順序で実行されること又は図示されたすべての動作が実行される必要があると理解されるべきではない。或る状況では、マルチタスク及び／又は並列処理が有利な場合がある。さらに、前述の実施形態での様々なシステムコンポーネントの分離は、すべての実施形態でそのような分離が必要であると理解されるべきではなく、説明されたプログラムコンポーネント及びシステムは、一般に、単一のソフトウェア製品に統合するか、又は複数のソフトウェア製品にパッケージすることができることを理解されたい。

【0114】

したがって、本発明の特定の実施形態が説明されている。他の実施形態は、以下の請求項の範囲内及び／又は本出願の教示の範囲内にある。例えば、上記の説明は、ゴルフボールショットの追跡に焦点をあてているが、説明されたシステム及び技術は、野球又はスキート射撃並びにスポーツ以外の用途などの他のタイプのオブジェクト／発射体飛行追跡にも適用可能である。さらに、請求項に記載のアクションは、異なる順序で実行することができ、それでも望ましい結果を達成することができる。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図3E】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】