知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-04-11
(45)【発行日】2025-04-21
(54)【発明の名称】作業機及び作業機の制御方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20250414BHJP
F15B 11/08 20060101ALI20250414BHJP
F15B 11/22 20060101ALI20250414BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 Q
F15B11/08 A
F15B11/22 Z
【請求項の数】
16
(21)【出願番号】P 2022018063
(22)【出願日】2022-02-08
(65)【公開番号】P2023115701
(43)【公開日】2023-08-21
【審査請求日】2024-06-24
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】100142871
【弁理士】
【氏名又は名称】和田 哲昌
(74)【代理人】
【識別番号】100094743
【弁理士】
【氏名又は名称】森 昌康
(74)【代理人】
【識別番号】100175628
【弁理士】
【氏名又は名称】仁野 裕一
(72)【発明者】
【氏名】阿部 太樹
(72)【発明者】
【氏名】濱本 亮太
(72)【発明者】
【氏名】冨田 淳
【審査官】山口 剛
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１１８２０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０５５４２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０６５９９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１１２３７５（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２０ － ９／２２
Ｅ０２Ｆ ３／４３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
バケット基端部と前記バケット基端部と反対のバケット先端部とを含むバケットと、前記バケット基端部を揺動可能に支持するアーム先端部と前記アーム先端部と反対のアーム基端部とを含むアームと、
前記アーム基端部を揺動可能に支持する車両本体と、
前記バケット先端部を下方にチルトさせるときに作動油が流入する第１室と前記バケット先端部を上方にチルトさせるときに作動油が流入する第２室とを含むバケットシリンダと、
前記アーム先端部を上昇させるときに作動油が流入する第３室と前記アーム先端部を下降させるときに作動油が流入する第４室とを含むアームシリンダと、
前記バケットシリンダ及び前記アームシリンダに対して作動油を吐出するように構成される第１油圧ポンプと、
前記第１油圧ポンプと前記バケットシリンダの第１室とを接続する第１油路と、
前記第１油路に設けられ、バケット制御パイロットポートを有し、前記バケット制御パイロットポートにかかるパイロット油の油圧に応じて前記第１室及び前記第２室に供給される作動油を制御するように構成されるバケット制御弁と、
前記バケット制御弁と前記第２室とを接続する第２油路と、
前記第１油圧ポンプと前記アームシリンダの前記第３室とを接続する第３油路と、
前記第３油路に設けられ、アーム制御パイロットポートを有し、前記アーム制御パイロットポートにかかるパイロット油の油圧に応じて前記第３室及び前記第４室に供給される作動油を制御するように構成されるアーム制御弁と、
前記アーム制御弁と前記第４室とを接続する第４油路と、
前記アーム制御弁と前記バケット制御弁を制御するためのパイロット油を吐出するように構成される第２油圧ポンプと、
前記アーム制御パイロットポートと前記第２油圧ポンプとを接続する第１パイロット油路と、
前記第１パイロット油路に設けられ、前記アームの昇降のために操作されるアーム入力部材の操作量に基づいて、前記アーム制御パイロットポートにかかる前記パイロット油の油圧を制御するアームパイロット制御弁と、
前記アーム入力部材の操作を検出するように構成されるアーム操作検出センサと、
前記バケット制御パイロットポートと前記第２油圧ポンプとを接続する第２パイロット油路と、
前記第２パイロット油路に設けられ、前記バケットの揺動のために操作されるバケット入力部材の操作量に基づいて、前記バケット制御パイロットポートにかかる前記パイロット油の油圧を制御するバケットパイロット制御弁と、
前記バケット入力部材の操作を検出するためのバケット操作検出センサと、
前記第４油路と前記第１油路とを接続するように構成されるバイパス油路と、
前記バイパス油路による前記第４油路と前記第１油路との接続と切断とを制御するように構成される切替機構と、
前記アーム操作検出センサの出力と前記バケット操作検出センサの出力とに基づいて、前記アームを上昇させ、且つ、前記バケットを下方にチルトさせるアップチルト操作がされたか否か判定し、前記アップチルト操作がされたと判定された場合、前記第４油路と前記第１油路とを接続させるように前記切替機構を制御するように構成される制御装置と、
を備える、作業機。
【請求項2】
前記切替機構は、前記バイパス油路と前記第４油路とを接続する第１ジョイントと前記アーム制御弁との間の前記第４油路に設けられ、第１パイロットポートを有し、前記第１パイロットポートに第１閾値圧以上のパイロット油の圧力が加えられると、前記第４油路を介した前記アーム制御弁と前記第４室との接続を遮断し、前記第１パイロットポートに第１閾値圧より小さいパイロット油の圧力が加えられると、前記第４油路を介して前記アーム制御弁と前記第４室とを接続するように構成された第１切替弁と、
前記第１パイロットポートと作動油タンクとを連通させる第１位置と前記第１パイロットポートに前記第１閾値圧以上のパイロット圧をかけることが可能な油路と前記第１パイロットポートとを接続する第２位置とに切り換え可能な電磁弁と、
を備える、請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記第１切替弁と前記アーム制御弁との間の前記第４油路と、前記第２油路との間を接続する追加バイパス油路をさらに備え、前記切替機構は、
前記バイパス油路に設けられた第２切替弁と、
前記追加バイパス油路に設けられた第３切替弁と、
をさらに備え、
前記作業機は、
前記第４油路と前記追加バイパス油路とを接続する第２ジョイントと前記第３切替弁との間の前記追加バイパス油路と前記第２切替弁とを接続する第１接続路と、
前記バイパス油路と前記第１油路とを接続する第３ジョイントと前記第２切替弁との間の前記バイパス油路と前記第３切替弁とを接続する第２接続路と、
を備え、
前記第２切替弁は、前記第１ジョイントと前記第２切替弁との間の前記バイパス油路の第１油圧が前記第１接続路の第２油圧よりも大きいとき、前記第１ジョイントと前記第３ジョイントとを連通させる第１連通位置に切り換え、前記第２油圧が前記第１油圧以下であるとき、前記第１ジョイントと前記第３ジョイントとの連通を遮断する第１遮断位置に切り換えるように構成され、
前記第３切替弁は、前記第２ジョイントと前記第３切替弁との間の前記追加バイパス油路の第３油圧が前記第２接続路の第４油圧よりも小さいとき、前記第２油路と前記追加バイパス油路とを接続する第４ジョイントと前記第２ジョイントとを連通させる第２連通位置に切り換え、前記第４油圧が前記第３油圧以下であるとき、前記第２ジョイントと前記第４ジョイントとの連通を遮断する第２遮断位置に切り換えるように構成される、
請求項２に記載の作業機。
【請求項4】
前記第２接続路と前記第２切替弁との間の前記バイパス油路と前記第３切替弁とを接続する第３接続路をさらに備え、前記第３切替弁は、前記第２ジョイントと前記第３切替弁との間の前記追加バイパス油路の第３油圧が前記第２接続路の第４油圧よりも所定圧以上小さいとき、前記第３接続路と前記バイパス油路とを接続する、
請求項３に記載の作業機。
【請求項5】
第１切替弁によって前記第４油路を介して前記アーム制御弁と前記第４室とが接続されるときに、前記第４油路と作動油タンクとを接続する第１ドレイン油路をさらに備え、前記切替機構は、
前記第１ドレイン油路に設けられた第１カウンタバランス弁と、
第４切替弁と、
前記第４切替弁と前記第１切替弁の第１パイロットポートと接続する第３パイロット油路と、
前記第１切替弁と前記第１カウンタバランス弁との間の第１ドレイン油路と前記第４切替弁とを接続する第４パイロット油路と、
前記第４切替弁と前記作動油タンクとを接続する第２ドレイン油路と、
をさらに備え、
前記第４切替弁は、
前記第３パイロット油路と接続される第１接続ポートと、
前記第４パイロット油路と接続される第２接続ポートと、
前記第２ドレイン油路と接続される第３接続ポートと、
前記電磁弁によって前記パイロット圧がかけられる切替弁パイロットポートと、
を備え、
前記切替弁パイロットポートに第２閾値圧以上の前記パイロット油の圧力が加えられると、前記第４切替弁は、前記第１接続ポートと前記第２接続ポートと前記第３接続ポートとを連通させるドレイン位置に切り換えられ、前記切替弁パイロットポートに前記第２閾値圧よりも小さい前記パイロット油の圧力が加えられると、前記第４切替弁は、前記第１接続ポートと前記第２接続ポートとを連通させ、前記第３接続ポートを前記第１接続ポートと前記第２接続ポートから切断させる昇圧位置に切り換えられる、
請求項２から４のいずれかに記載の作業機。
【請求項6】
前記アーム制御弁は、前記第３油路を介して前記第１油圧ポンプに接続される第１アーム制御弁ポートと、
前記第４油路に接続される第２アーム制御弁ポートと、
前記第３油路を介して前記アームシリンダの前記第３室に接続される第３アーム制御弁ポートと、
前記アーム制御パイロットポートと、
をさらに備え、
前記アーム入力部材によって前記アームを上昇するための操作がされると、前記アーム制御パイロットポートにかかる前記パイロット圧によって、前記アーム制御弁は、前記第１アーム制御弁ポートと前記第３アーム制御弁ポートとを連通し、前記第２アーム制御弁ポートを前記第１ドレイン油路に連通させるアームシリンダ延伸制御位置に切り換えられ、
前記アーム入力部材によって前記アームを下降するための操作がされると、前記アーム制御パイロットポートにかかる前記パイロット圧によって、前記アーム制御弁は、前記第１アーム制御弁ポートと前記第２アーム制御弁ポートとを連通し、前記第３アーム制御弁ポートを前記第１ドレイン油路に連通させるアームシリンダ収縮制御位置に切り換えられ、
前記アーム入力部材の操作量が所定の閾値量よりも小さいとき、前記アーム制御パイロットポートにかかる前記パイロット圧によって、前記アーム制御弁は、前記第１アーム制御弁ポートと前記第２アーム制御弁ポートと前記第３アーム制御弁ポートとを孤立させるアームシリンダ静止制御位置に切り換えられる、
請求項５に記載の作業機。
【請求項7】
前記第１アーム制御弁ポートに掛かる圧力が第３閾値圧以上であるときに限って、前記第１アーム制御弁ポートと前記第２アーム制御弁ポート又は前記第３アーム制御弁ポートとを連通する第１圧力制御弁をさらに備える、請求項６に記載の作業機。【請求項8】
前記バケット制御弁は、前記第１油路を介して前記第１油圧ポンプに接続される第１バケット制御弁ポートと、
前記第１油路を介して前記バケットシリンダの前記第１室に接続される第２バケット制御弁ポートと、
前記第２油路に接続される第３バケット制御弁ポートと、
前記バケット制御パイロットポートと、
をさらに備え、
前記バケット入力部材によって前記バケット先端部を下方にチルトさせるための操作がされると、前記バケット制御パイロットポートにかかる前記パイロット圧によって、前記バケット制御弁は、前記第１バケット制御弁ポートと前記第２バケット制御弁ポートとを連通し、前記第３バケット制御弁ポートを前記第１ドレイン油路に連通させるバケットシリンダ延伸制御位置に切り換えられ、
前記バケット入力部材によって前記バケット先端部を上方にチルトさせるための操作がされると、前記バケット制御パイロットポートにかかる前記パイロット圧によって、前記バケット制御弁は、前記第１バケット制御弁ポートと前記第３バケット制御弁ポートとを連通し、前記第２バケット制御弁ポートを前記第１ドレイン油路に連通させるバケットシリンダ収縮制御位置に切り換えられ、
前記アーム入力部材の操作量が所定の閾値量よりも小さいとき、前記バケット制御パイロットポートにかかる前記パイロット圧によって、前記バケット制御弁は、前記第１バケット制御弁ポートと前記第２バケット制御弁ポートと前記第３バケット制御弁ポートとを孤立させるバケットシリンダ静止制御位置に切り換えられる、
請求項６または７に記載の作業機。
【請求項9】
前記第１バケット制御弁ポートに掛かる圧力が第４閾値圧以上であるときに限って、前記第１バケット制御弁ポートと前記第２バケット制御弁ポート又は前記第３バケット制御弁ポートとを連通する第２圧力制御弁をさらに備える、請求項８に記載の作業機。【請求項10】
前記制御装置に電気的に接続される、バケットの水平制御をON/OFFするためのスイッチをさらに備え、前記スイッチによって前記水平制御が設定されると、前記制御装置は前記電磁弁を第１位置に切り換える、
請求項８または９に記載の作業機。
【請求項11】
前記水平制御時に、前記アーム制御弁は前記アームシリンダ延伸制御位置に切り換えられ、
前記バケット制御弁は前記バケットシリンダ静止制御位置に切り換えられる、
請求項１０に記載の作業機。
【請求項12】
前記アームシリンダの前記第３室に流入する作動油の単位量あたりの前記アームの前記車両本体に対する仰角の変化と、前記バケットシリンダの前記第１室に流入する作動油の単位量あたりの前記バケット先端部の前記アームに対する揺動角が実質的に等しい、請求項１１に記載の作業機。
【請求項13】
前記アップチルト操作がされたと判定されるとき、前記アーム制御弁は前記アームシリンダ延伸制御位置に切り換えられ、
前記バケット制御弁は前記バケットシリンダ延伸制御位置に切り換えられる、
請求項８から１２のいずれかに記載の作業機。
【請求項14】
前記第２油圧ポンプと前記アームパイロット制御弁との間の前記第１パイロット油路と、前記第２油圧ポンプと前記バケットパイロット制御弁との間の前記第２パイロット油路との少なくとも一方に設けられ、前記第２油圧ポンプから出力される作動油の圧力を変更可能な追加電磁弁をさらに備える、請求項１から１３のいずれかに記載の作業機。
【請求項15】
第１油圧ポンプから第１油路を介してバケットシリンダの第１室に作動油を送って、バケットのバケット先端部を下方にチルトさせ、前記第１油路に設けられたバケット制御弁によって、前記第１油圧ポンプから前記バケット制御弁までの前記第１油路と、前記バケット制御弁と前記バケットシリンダの第２室とを接続する第２油路とを連通させて、前記第１油圧ポンプからの前記作動油を前記バケットシリンダの前記第２室に送って、前記バケット先端部を上方にチルトさせ、
前記第１油圧ポンプから第３油路を介してアームシリンダの第３室に作動油を送って、前記バケットの前記バケット先端部と反対のバケット基端部を揺動可能に支持するアームのアーム先端部を上昇させ、
前記第３油路に設けられたアーム制御弁によって、前記第１油圧ポンプから前記アーム制御弁までの前記第３油路と、前記アーム制御弁と前記アームシリンダの第４室とを接続する第４油路とを連通させて、前記第１油圧ポンプからの前記作動油を前記アームシリンダの前記第４室に送って、前記アーム先端部を下降させ、
前記アームの昇降のために操作されるアーム入力部材に、アームを上昇させる第１操作が入力されたことを検出し、
前記バケットの揺動のために操作されるバケット入力部材に、バケットを下方にチルトさせる第２操作が入力されたことを検出し、
前記第１操作と前記第２操作が検出されると、前記第１油路を介して作動油を前記第１室に送るとともに、切替機構によってバイパス油路を介して前記第４油路と前記第１油路とを接続させ、前記第４室の作動油を前記第１室に送る、
作業機の制御方法。
【請求項16】
前記バケット入力部材に、バケットを上方にも下方にもチルトさせない第３操作が入力されたことを検出し、前記第１操作と前記第３操作が検出されると、前記バケット制御弁によって前記第１油路を切断するとともに、前記切替機構によって前記第４油路と前記第１油路とを接続させ、前記第４室の作動油を前記第１室に送る、
請求項１５に記載の作業機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機及び作業機の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、アームを上昇させる際に、アーム上昇に合わせてバケットのチルト角を変更させて積荷の落下を防止する水平制御を行うための油圧システムを含む作業機を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第６９１９４７９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に係る作業機において、アームを上昇させながらバケットを下方にチルトさせるアップチルト動作では、水平制御のようにアームの油圧制御とバケットの油圧制御が連動せず、アームの上昇のための油圧制御とバケットのチルトのための油圧制御とが別々に行われるため、水平制御を有効としている状態でのアップチルト動作と水平制御を無効としている状態でのアップチルト動作のチルト速度が異なる問題があった。
【0005】
本願に開示される技術の課題は、水平制御を有効にしてもしなくてもアップチルト動作で同程度の操作性を実現することが可能な作業機及び作業機の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の第１態様に係る作業機は、バケットと、アームと、車両本体と、バケットシリンダと、アームシリンダと、第１油圧ポンプと、第１油路と、バケット制御弁と、第２油路と、第３油路と、アーム制御弁と、第４油路と、第２油圧ポンプと、第１パイロット油路と、アームパイロット制御弁と、アーム操作検出センサと、第２パイロット油路と、バケットパイロット制御弁と、バケット操作検出センサと、バイパス油路と、切替機構と、制御装置とを備える。バケットは、バケット基端部とバケット基端部と反対のバケット先端部とを含む。アームは、バケット基端部を揺動可能に支持するアーム先端部とアーム先端部と反対のアーム基端部とを含む。車両本体は、アーム基端部を揺動可能に支持する。バケットシリンダは、バケット先端部を下方にチルトさせるときに作動油が流入する第１室とバケット先端部を上方にチルトさせるときに作動油が流入する第２室とを含む。アームシリンダは、アーム先端部を上昇させるときに作動油が流入する第３室とアーム先端部を下降させるときに作動油が流入する第４室とを含む。第１油圧ポンプは、バケットシリンダ及びアームシリンダに対して作動油を吐出するように構成される。第１油路は、第１油圧ポンプとバケットシリンダの第１室とを接続する。バケット制御弁は、第１油路に設けられ、バケット制御パイロットポートを有する。バケット制御弁は、バケット制御パイロットポートにかかるパイロット油の油圧に応じて第１室及び第２室に供給される作動油を制御するように構成される。第２油路は、バケット制御弁と第２室とを接続する。第３油路は、第１油圧ポンプとアームシリンダの第３室とを接続する。アーム制御弁は、第３油路に設けられ、アーム制御パイロットポートを有する。アーム制御弁は、アーム制御パイロットポートにかかるパイロット油の油圧に応じて第３室及び第４室に供給される作動油を制御するように構成される。第４油路は、アーム制御弁と第４室とを接続する。第２油圧ポンプは、アーム制御弁とバケット制御弁を制御するためのパイロット油を吐出するように構成される。第１パイロット油路は、アーム制御パイロットポートと第２油圧ポンプとを接続する。アームパイロット制御弁は、第１パイロット油路に設けられ、アームの昇降のために操作されるアーム入力部材の操作量に基づいて、アーム制御パイロットポートにかかるパイロット油の油圧を制御する。アーム操作検出センサは、アーム入力部材の操作を検出する。第２パイロット油路は、バケット制御パイロットポートと第２油圧ポンプとを接続する。バケットパイロット制御弁は、第２パイロット油路に設けられ、バケットの揺動のために操作されるバケット入力部材の操作量に基づいて、バケット制御パイロットポートにかかるパイロット油の油圧を制御する。バケット操作検出センサは、バケット入力部材の操作を検出する。バイパス油路は、第４油路と第１油路とを接続するように構成される。切替機構は、バイパス油路による第４油路と第１油路との接続と切断とを制御するように構成される。制御装置は、アーム操作検出センサの出力とバケット操作検出センサの出力とに基づいて、アームを上昇させ、且つ、バケットを下方にチルトさせるアップチルト操作がされたか否か判定し、アップチルト操作がされたと判定された場合、第４油路と第１油路とを接続させるように切替機構を制御するように構成される。
【0007】
本開示の第２態様に係る作業機の制御方法は、第１油圧ポンプから第１油路を介してバケットシリンダの第１室に作動油を送って、バケットのバケット先端部を下方にチルトさせる。当該制御方法は、第１油路に設けられたバケット制御弁によって、第１油圧ポンプからバケット制御弁までの第１油路と、バケット制御弁とバケットシリンダの第２室とを接続する第２油路とを連通させて、第１油圧ポンプからの作動油をバケットシリンダの第２室に送って、バケット先端部が上方にチルトさせる。当該制御方法は、第１油圧ポンプから第３油路を介してアームシリンダの第３室に作動油を送って、バケットのバケット先端部と反対のバケット基端部を揺動可能に支持するアームのアーム先端部を上昇させる。当該制御方法は、第３油路に設けられたアーム制御弁によって、第１油圧ポンプからアーム制御弁までの第３油路と、アーム制御弁とアームシリンダの第４室とを接続する第４油路とを連通させて、第１油圧ポンプからの作動油をアームシリンダの第４室に送って、アーム先端部を下降させる。当該制御方法は、アームの昇降のために操作されるアーム入力部材に、アームを上昇させる第１操作が入力されたことを検出する。当該制御方法は、バケットの揺動のために操作されるバケット入力部材に、バケットを下方にチルトさせる第２操作が入力されたことを検出する。当該制御方法は、第１操作と第２操作が検出されると、第１油路を介して作動油を第１室に送るとともに、切替機構によって第４油路と第１油路とを接続させ、第４室の作動油を第１室に送る。
【発明の効果】
【0008】
本願に開示される技術によれば、例えば、水平制御とアップチルト動作で同程度の操作性を実現することが可能な作業機及び作業機の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。類似の符号は、各図中において対応、または同一の構成を示している。
【0011】
図１及び図２を参照すると、作業機１、例えばコンパクトトラックローダは、車両本体２と、一対の走行装置３と、作業装置４とを備えている。車両本体２は、走行装置３、及び、作業装置４を支持する。図示の実施形態では、走行装置３は、履帯式の走行装置である。このため、一対の走行装置３のそれぞれは、油圧モータ装置３０によって駆動される駆動輪３１、従動輪３２、３３、及び、転輪３４を含む。ただし、一対の走行装置３のそれぞれは、履帯式走行装置に限定されない。一対の走行装置３のそれぞれは、例えば、前輪／後輪走行装置であってもよいし、前輪と後部クローラとを有する走行装置であってもよい。作業装置４は、作業装置４の末端(distal end)に器具(work equipment)（バケット）４１を含む。バケット４１は、バケット基端部４１Ｐとバケット基端部４１Ｐと反対のバケット先端部４１Ｄとを含む。作業装置４の基端(proximal end)は、車両本体２の後部に取り付けられている。作業装置４は、バケットピボット軸４３を介してバケット４１を回転可能に支持するための一対のアーム組立体（arm assembly）４２を含む。一対のアーム組立体４２のそれぞれは、リンク４４とアーム４５を含む。アーム４５は、バケット基端部４１Ｐを揺動可能に支持するアーム先端部４５Ｄとアーム先端部４５Ｄと反対のアーム基端部４５Ｐとを含む。アーム先端部４５Ｄは、バケットピボット軸４３を揺動可能に支持する。車両本体２は、アーム基端部４５Ｐを揺動可能に支持する。具体的には、車両本体２は、リンク４４を介してアーム基端部４５Ｐを揺動可能に支持する。
【0012】
リンク４４は、支点軸(fulcrum shaft)４６の周りで車両本体２に対して回転可能である。アーム４５は、ジョイント軸(joint shaft)４７の周りでリンク４４に対して回転可能である。作業装置４は、複数のアームシリンダ４８と少なくとも１つのバケットシリンダ４９とをさらに含む。複数のアームシリンダ４８のそれぞれは、車両本体２およびアーム４５に回転可能に接続され、リンク４４およびアーム４５等を移動させて、バケット４１を昇降させる。少なくとも１つのバケットシリンダ４９は、バケット４１を傾けるように構成される。車両本体２は、キャビン５を含む。キャビン５は、開閉自在な前窓５１を備え、キャブフレーム５３によってその外形が定義される。前窓５１は、省略されてもよい。作業機１は、キャビン５内に運転席５４および操作レバー５５を含む。キャブフレーム５３は、図２に示されるように、車両本体２上の回動軸(rotational shaft)ＲＳＬ及びＲＳＲ周りに回転可能である。図１及び図２では、回動軸ＲＳＬ及びＲＳＲによって規定される共通の旋回軸(pivot)ＡＸＣを図示している。つまり、キャブフレーム５３は、車両本体２に対して旋回軸ＡＸＣ周りに回動可能に取り付けられている。
【0013】
なお、本願に係る実施形態において、前後方向ＤＦＢ（前方向ＤＦ／後方向ＤＢ）とは、キャビン５の運転席５４に着座したオペレータから見て前後方向（前方向／後方向）を意味する。左方向ＤＬ、右方向ＤＲ、幅方向ＤＷとは、当該オペレータから見てそれぞれ、左方向、右方向、左右方向を意味する。上方向ＤＵ、下方向ＤＤ、高さ方向ＤＨとは、当該オペレータから見て上方向、下方向、高さ方向を意味する。作業機１の前後／左右（幅）／上下（高さ）方向とは、それぞれ、当該オペレータから見た前後／左右（幅）／上下（高さ）方向と一致するものとする。
【0014】
図１は、作業機１の左側を示している。図２に示すように、車両本体２は、車体中央面Ｍに対して概ね面対称であり、左側側面である第１側面２Ｌと、右側側面である第２側面２Ｒとを含む。一対の走行装置３のうち、第１側面２Ｌに設けられた走行装置３が第１走行装置３Ｌとして、第２側面２Ｒに設けられた走行装置３が第２走行装置３Ｒとして示されている。一対のアーム組立体４２のうち、車体中央面Ｍに対して左側に設けられるアーム組立体４２が第１アーム組立体４２Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるアーム組立体４２が第２アーム組立体４２Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるリンク４４が第１リンク４４Ｌとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるアーム４５が第１アーム４５Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるアーム４５が第２アーム４５Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられる支点軸４６が第１支点軸４６Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられる支点軸４６が第２支点軸４６Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるジョイント軸４７が第１ジョイント軸４７Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるジョイント軸４７が第２ジョイント軸４７Ｒとして示されている。油圧モータ装置３０のうち、車体中央面Ｍに対して左側に設けられる油圧モータ装置３０が第１油圧モータ装置３０Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられる油圧モータ装置３０が第２油圧モータ装置３０Ｒとして示されている。
【0015】
図１及び図２を参照すると、作業機１は、車両本体２の後部に設けられたエンジン６、並びに、第１走行用油圧ポンプ７Ｌ、及び、第２走行用油圧ポンプ７Ｒを含む複数の油圧ポンプ７をさらに備える。エンジン６は、複数の油圧ポンプ７を駆動する。第１走行用油圧ポンプ７Ｌ、及び、第２走行用油圧ポンプ７Ｒは、駆動輪３１を駆動する油圧モータ装置３０等）を駆動するために作動油を吐出するように構成されている。第１走行用油圧ポンプ７Ｌ、及び、第２走行用油圧ポンプ７Ｒ以外の複数の油圧ポンプ７は、作業装置４に接続された油圧アクチュエータ（複数のアームシリンダ４８、少なくとも１つのバケットシリンダ４９等）を駆動するために作動油を吐出するように構成されている。エンジン６は、作業機１の幅方向ＤＷにおいて、一対のアーム組立体４２の間に設けられている。作業機１は、エンジン６を覆うためのカバー８をさらに備える。作業機１は、車両本体２の後端に設けられているボンネットカバー９をさらに備える。ボンネットカバー９は、開閉可能であり、保守員がエンジン６などの保守作業を行うことができる。
＜油圧システム＞
＜油圧システム＞
【0016】
作業機１は、油圧システム１００を備える。図３は、作業機１の油圧システム１００の概略構成図である。油圧システム１００は、上述するアームシリンダ４８及びバケットシリンダ４９と、第１油圧ポンプ１１と、第２油圧ポンプ１２と、アーム制御弁２０と、バケット制御弁２５と、アームパイロット制御弁６０と、バケットパイロット制御弁６５と、第１油路Ｒ１と、第２油路Ｒ２と、第３油路Ｒ３と、第４油路Ｒ４と、第１パイロット油路ＰＲ１と、第２パイロット油路ＰＲ２と、バイパス油路ＢＲ１と、切替機構７０と、アーム操作検出センサＡＳ１、ＡＳ２と、バケット操作検出センサＢＳ１、ＢＳ２と、制御装置１５とを含む。
【0017】
バケットシリンダ４９は、バケット先端部４１Ｄを下方にチルトさせるときに作動油が流入する第１室ＣＢ１とバケット先端部４１Ｄを上方にチルトさせるときに作動油が流入する第２室ＣＢ２とを含む。アームシリンダ４８は、アーム先端部４５Ｄを上昇させるときに作動油が流入する第３室ＣＢ３とアーム先端部４５Ｄを下降させるときに作動油が流入する第４室ＣＢ４とを含む。第１油圧ポンプ１１は、エンジン６によって駆動され、バケットシリンダ４９及びアームシリンダ４８に対して作動油タンク１０に貯留された作動油を吐出するように構成される。第１油圧ポンプ１１は、例えば、可変容量型の油圧ポンプである。第２油圧ポンプ１２は、エンジン６によって駆動され、アーム制御弁２０とバケット制御弁２５を制御するためのパイロット油を吐出するように構成される。作動油タンク１０に貯留された作動油のうち、第２油圧ポンプ１２から吐出され、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧と呼称してもよい。第２油圧ポンプ１２は、例えば、定容量型の油圧ポンプである。
【0018】
第１油路Ｒ１は、第１油圧ポンプ１１とバケットシリンダ４９の第１室ＣＢ１とを接続する。バケット制御弁２５は、第１油路Ｒ１に設けられ、バケット制御パイロットポート２５Ｐ１、２５Ｐ２を有し、バケット制御パイロットポート２５Ｐ１、２５Ｐ２にかかるパイロット油の油圧に応じてバケットシリンダ４９の第１室ＣＢ１及び第２室ＣＢ２に供給される作動油を制御するように構成される。バケット制御弁２５は、バケット制御パイロットポート２５Ｐ１にかかるパイロット圧とバケット制御パイロットポート２５Ｐ２にかかるパイロット圧の圧力差によって、バケットシリンダ静止制御位置ＢＮＰ、バケットシリンダ延伸制御位置ＢＥＰ、または、バケットシリンダ収縮制御位置ＢＳＰに切り替える。第１油路Ｒ１は、第１油圧ポンプ１１からジョイントＪ１１まで延びる第３油路Ｒ３と共通の部分油路Ｒ１０、ジョイントＪ１１からバケット制御弁２５まで延びる部分油路Ｒ１１、バケット制御弁２５の異なる接続ポート同士を接続する部分油路Ｒ１２、及び、バケット制御弁２５からバケットシリンダ４９の第１室ＣＢ１まで延びる部分油路Ｒ１３を含む。第２油路Ｒ２は、バケット制御弁２５とバケットシリンダ４９の第２室ＣＢ２とを接続する。第１油路Ｒ１と第２油路Ｒ２とは、バケット制御弁２５の異なるポートに接続されることによって分岐される。
【0019】
より具体的には、バケット制御弁２５は、第１バケット制御弁ポートＹＰ１と、第２バケット制御弁ポートＹＰ２と、第３バケット制御弁ポートＹＰ３とをさらに備える。第１バケット制御弁ポートＹＰ１は、第１油路Ｒ１を介して第１油圧ポンプ１１に接続される。第２バケット制御弁ポートＹＰ２は、第１油路Ｒ１を介してバケットシリンダ４９の第１室ＣＢ１に接続される。第３バケット制御弁ポートＹＰ３は、第２油路Ｒ２に接続される。バケット制御パイロットポート２５Ｐ１にかかるパイロット圧がバケット制御パイロットポート２５Ｐ２にかかるパイロット圧よりも所定圧よりも大きいとき、バケット制御弁２５は、第１バケット制御弁ポートＹＰ１と第２バケット制御弁ポートＹＰ２とを連通し、第３バケット制御弁ポートＹＰ３を第１ドレイン油路ＤＲ１（後述）に連通させるバケットシリンダ延伸制御位置ＢＥＰに切り換えられる。バケット制御パイロットポート２５Ｐ２にかかるパイロット圧がバケット制御パイロットポート２５Ｐ１にかかるパイロット圧よりも上記所定圧よりも大きいとき、バケット制御弁２５は、第１バケット制御弁ポートＹＰ１と第３バケット制御弁ポートＹＰ３とを連通し、第２バケット制御弁ポートＹＰ２をＤＲ１（後述）に連通させるバケットシリンダ収縮制御位置ＢＳＰに切り換えられる。バケット制御パイロットポート２５Ｐ２にかかるパイロット圧とバケット制御パイロットポート２５Ｐ１にかかるパイロット圧との差の絶対値が上記所定圧以下であるとき、バケット制御弁２５は、第１バケット制御弁ポートＹＰ１と第２バケット制御弁ポートＹＰ２と第３バケット制御弁ポートＹＰ３とを孤立させるバケットシリンダ静止制御位置ＢＮＰに切り換えられる。なお、油圧システム１００は、第１バケット制御弁ポートＹＰ１に掛かる圧力が第４閾値圧以上であるときに限って、第１バケット制御弁ポートＹＰ１と第２バケット制御弁ポートＹＰ２又は第３バケット制御弁ポートＹＰ３とを連通する第２圧力制御弁７７をさらに備える。これによって、第１油圧ポンプ１１からの油圧が第４閾値圧に満たなければ、バケット制御を行わないようにすることができる。
【0020】
第３油路Ｒ３は、第１油圧ポンプ１１とアームシリンダ４８の第３室ＣＢ３とを接続する。第３油路Ｒ３は、第１油圧ポンプ１１からジョイントＪ１１まで延びる第１油路Ｒ１と共通の部分油路Ｒ１０と、ジョイントＪ１１において第１油路Ｒ１から分岐する部分油路Ｒ３１を含む。アーム制御弁２０は、第３油路Ｒ３に設けられ、アーム制御パイロットポート２０Ｐ１、２０Ｐ２を有し、アーム制御パイロットポート２０Ｐ１、２０Ｐ２にかかるパイロット油の油圧に応じてアームシリンダ４８の第３室ＣＢ３及び第４室ＣＢ４に供給される作動油を制御するように構成される。アーム制御弁２０は、アーム制御パイロットポート２０Ｐ１にかかるパイロット圧とアーム制御パイロットポート２０Ｐ２にかかるパイロット圧の圧力差によって、アームシリンダ静止制御位置ＡＮＰ、アームシリンダ延伸制御位置ＡＥＰ、または、アームシリンダ収縮制御位置ＡＳＰに切り替える。第３油路Ｒ３は、さらに、アーム制御弁２０の異なる接続ポート同士を接続する部分油路Ｒ３２と、アームシリンダ４８の第３室ＣＢ３まで延びる部分油路Ｒ３３とを含む。第４油路Ｒ４は、アーム制御弁２０とアームシリンダ４８の第４室ＣＢ４とを接続する。第３油路Ｒ３と第４油路Ｒ４とは、バケット制御弁２５の異なるポートに接続されることによって分岐される。
【0021】
より具体的には、アーム制御弁２０は、第１アーム制御弁ポートＸＰ１と、第２アーム制御弁ポートＸＰ２と、第３アーム制御弁ポートＸＰ３とをさらに備える。第１アーム制御弁ポートＸＰ１は、第３油路Ｒ３を介して第１油圧ポンプ１１に接続される。第２アーム制御弁ポートＸＰ２は、第４油路Ｒ４に接続される。第３アーム制御弁ポートＸＰ３は、第３油路Ｒ３を介してアームシリンダ４８の第３室ＣＢ３に接続される。アーム制御パイロットポート２０Ｐ１にかかるパイロット圧がアーム制御パイロットポート２０Ｐ２にかかるパイロット圧よりも所定圧よりも大きいとき、アーム制御弁２０は、第１アーム制御弁ポートＸＰ１と第３アーム制御弁ポートＸＰ３とを連通し、第２アーム制御弁ポートＸＰ２を第１ドレイン油路ＤＲ１（後述）に連通させるアームシリンダ延伸制御位置ＡＥＰに切り換えられる。アーム制御パイロットポート２０Ｐ２にかかるパイロット圧がアーム制御パイロットポート２０Ｐ１にかかるパイロット圧よりも上記所定圧よりも大きいとき、アーム制御弁２０は、第１アーム制御弁ポートＸＰ１と第２アーム制御弁ポートＸＰ２とを連通し、第３アーム制御弁ポートＸＰ３を第１ドレイン油路ＤＲ１に連通させるアームシリンダ収縮制御位置ＡＳＰに切り換えられる。アーム制御パイロットポート２０Ｐ２にかかるパイロット圧とアーム制御パイロットポート２０Ｐ１にかかるパイロット圧との差の絶対値が上記所定圧以下であるとき、アーム制御弁２０は、第１アーム制御弁ポートＸＰ１と第２アーム制御弁ポートＸＰ２と第３アーム制御弁ポートＸＰ３とを孤立させるアームシリンダ静止制御位置ＡＮＰに切り換えられる。なお、油圧システム１００は、第１アーム制御弁ポートＸＰ１に掛かる圧力が第３閾値圧以上であるときに限って、第１アーム制御弁ポートＸＰ１と第２アーム制御弁ポートＸＰ２又は第３アーム制御弁ポートＸＰ３とを連通する第１圧力制御弁７６をさらに備える。これによって、第１油圧ポンプ１１からの油圧が第３閾値圧に満たなければ、アーム制御を行わないようにすることができる。
【0022】
第１パイロット油路ＰＲ１は、アーム制御パイロットポート２０Ｐ１、２０Ｐ２と第２油圧ポンプ１２とを接続する。具体的には、第１パイロット油路ＰＲ１は、第２油圧ポンプ１２からジョイントＪ２１まで延びる第２パイロット油路ＰＲ２と共通の部分油路ＰＲ１０と、ジョイントＪ２１からアームパイロット制御弁６０まで延びる部分油路ＰＲ１１と、アームパイロット制御弁６０からアーム制御パイロットポート２０Ｐ１まで延びる部分油路ＰＲ１２と、アームパイロット制御弁６０からアーム制御パイロットポート２０Ｐ２まで延びる部分油路ＰＲ１３とを含む。油圧システム１００は、部分油路ＰＲ１０に設けられた追加電磁弁１４をさらに備える。つまり、追加電磁弁１４は、第２油圧ポンプ１２とアームパイロット制御弁６０との間の第１パイロット油路ＰＲ１と、第２油圧ポンプ１２とバケットパイロット制御弁６５との間の第２パイロット油路ＰＲ２との少なくとも一方に設けられる。追加電磁弁１４は、第２油圧ポンプ１２から出力される作動油の圧力を変更可能な電磁弁である。この作動油の圧力は制御装置１５からの制御により変更可能である。
【0023】
アームパイロット制御弁６０は、第１パイロット油路ＰＲ１に設けられ、アーム４５の昇降のために操作されるアーム入力部材６３の操作量に基づいて、アーム制御パイロットポート２０Ｐ１、２０Ｐ２にかかるパイロット油の油圧を制御する。具体的には、アームパイロット制御弁６０は、部分油路ＰＲ１２に接続される圧力制御弁６１と、部分油路ＰＲ１２に接続される圧力制御弁６２とを含む。アーム入力部材６３を前側に傾動させると、圧力制御弁６１が操作されて当該圧力制御弁６１からパイロット圧が部分油路ＰＲ１２に出力される。このパイロット圧は、アーム制御弁２０のアーム制御パイロットポート２０Ｐ１に作用する。アーム入力部材６３を後側に傾動させると、圧力制御弁６２が操作されて当該圧力制御弁６２から部分油路ＰＲ１３にパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、アーム制御弁２０のアーム制御パイロットポート２０Ｐ２に作用する。
【0024】
より具体的には、アーム入力部材６３によってアーム４５を上昇するための操作（アーム入力部材６３を後側に倒す操作）がされると、アーム制御パイロットポート２０Ｐ１にかかるパイロット圧がアーム制御パイロットポート２０Ｐ２にかかるパイロット圧よりも上記所定圧よりも大きくなる。アーム入力部材６３によってアーム４５を下降するための操作（アーム入力部材６３を前側に倒す操作）がされると、アーム制御パイロットポート２０Ｐ２にかかるパイロット圧がアーム制御パイロットポート２０Ｐ１にかかるパイロット圧よりも上記所定圧よりも大きくなる。アーム入力部材６３の操作量が所定の閾値量よりも小さいとき、アーム制御パイロットポート２０Ｐ２にかかるパイロット圧とアーム制御パイロットポート２０Ｐ１にかかるパイロット圧との差の絶対値が上記所定圧以下となる。アーム操作検出センサＡＳ１、ＡＳ２は、アーム入力部材６３を検出するように構成される。アーム操作検出センサＡＳ１は、例えば、部分油路ＰＲ１２に接続される圧力スイッチである。アーム操作検出センサＡＳ１は、部分油路ＰＲ１２のパイロット圧が所定圧をこえると所定の電気信号を制御装置１５に出力する。アーム操作検出センサＡＳ２は、部分油路ＰＲ１３のパイロット圧が所定圧をこえると所定の電気信号を制御装置１５に出力する。
【0025】
第２パイロット油路ＰＲ２は、バケット制御パイロットポート２５Ｐ１、２５Ｐ２と第２油圧ポンプ１２とを接続する。具体的には、第２パイロット油路ＰＲ２は、第２油圧ポンプ１２からジョイントＪ２１まで延びる第１パイロット油路ＰＲ１と共通の部分油路ＰＲ１０と、ジョイントＪ２１からバケットパイロット制御弁６５まで延びる部分油路ＰＲ２１と、バケットパイロット制御弁６５からバケット制御パイロットポート２５Ｐ１まで延びる部分油路ＰＲ２２と、バケットパイロット制御弁６５からバケット制御パイロットポート２５Ｐ２まで延びる部分油路ＰＲ２３とを含む。バケットパイロット制御弁６５は、第２パイロット油路ＰＲ２に設けられ、バケット４１の揺動のために操作されるバケット入力部材６８の操作量に基づいて、バケット制御パイロットポート２５Ｐ１、２５Ｐ２にかかるパイロット油の油圧を制御する。具体的には、バケットパイロット制御弁６５は、部分油路ＰＲ２２に接続される圧力制御弁６６と、部分油路ＰＲ２３に接続される圧力制御弁６７とを含む。
【0026】
バケット入力部材６８を右側に傾動させると、圧力制御弁６６が操作されて当該圧力制御弁６６からパイロット圧が部分油路ＰＲ２２に出力される。このパイロット圧は、バケット制御弁２５のバケット制御パイロットポート２５Ｐ１に作用する。バケット入力部材６８を左側に傾動させると、圧力制御弁６７が操作されて当該圧力制御弁６７から部分油路ＰＲ２３にパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、バケット制御弁２５のバケット制御パイロットポート２５Ｐ２に作用する。
【0027】
より具体的には、バケット入力部材６８によってバケット先端部４１Ｄを下方にチルトするための操作（バケット入力部材６８を右側に倒す操作）がされると、バケット制御パイロットポート２５Ｐ１にかかるパイロット圧がバケット制御パイロットポート２５Ｐ２にかかるパイロット圧よりも上記所定圧よりも大きくなる。バケット入力部材６８によってバケット先端部４１Ｄを上方にチルトするための操作（バケット入力部材６８を左側に倒す動作）がされると、バケット制御パイロットポート２５Ｐ２にかかるパイロット圧がバケット制御パイロットポート２５Ｐ１にかかるパイロット圧よりも上記所定圧よりも大きくなる。バケット入力部材６８の操作量が所定の閾値量よりも小さいとき、バケット制御パイロットポート２５Ｐ２にかかるパイロット圧とバケット制御パイロットポート２５Ｐ１にかかるパイロット圧との差の絶対値が上記所定圧以下となる。
【0028】
なお、図３では、アーム入力部材６３とバケット入力部材６８は、別の部材として図示されているが、同一の部材であってもよい。この場合、圧力制御弁６１、６２、６６、６７は当該同一の部材の周辺に配置されることとなる。バケット操作検出センサＢＳ１は、部分油路ＰＲ２２のパイロット圧が所定圧をこえると所定の電気信号を制御装置１５に出力する。バケット操作検出センサＢＳ２は、部分油路ＰＲ２３のパイロット圧が所定圧をこえると所定の電気信号を制御装置１５に出力する。
【0029】
バイパス油路ＢＲ１は、第４油路Ｒ４と第１油路Ｒ１とを接続するように構成される。バイパス油路ＢＲ１は、第１ジョイントＪ１において第４油路Ｒ４と接続される。バイパス油路ＢＲ１は、第３ジョイントＪ３において第１油路Ｒ１と接続される。切替機構７０は、バイパス油路ＢＲ１による第４油路Ｒ４と第１油路Ｒ１との接続と切断とを制御するように構成される。制御装置１５は、アーム操作検出センサＡＳ１、ＡＳ２の出力とバケット操作検出センサＢＳ１、ＢＳ２の出力とに基づいて、アーム４５を上昇させ、且つ、バケット４１を下方にチルトさせるアップチルト操作がされたか否か判定し、アップチルト操作がされたと判定された場合、第４油路Ｒ４と第１油路Ｒ１とを接続させるように切替機構７０を制御するように構成される。制御装置１５は、例えば、ＥＣＵなどのハードウェアコントローラである。したがって、制御装置１５は、ハードウェアプロセッサやメモリなどの電子回路を備える。
【0030】
切替機構７０は、電磁弁７１と第１切替弁７２とを備える。第１切替弁７２は、第１ジョイントＪ１とアーム制御弁２０との間の第４油路Ｒ４に設けられ、第１パイロットポートＰＰ１を有する。第１切替弁７２は、第１パイロットポートＰＰ１に第１閾値圧以上のパイロット油の圧力が加えられると、第４油路Ｒ４を介したアーム制御弁２０とアームシリンダ４８の第４室ＣＢ４との接続を遮断し、第１パイロットポートＰＰ１に第１閾値圧より小さいパイロット油の圧力が加えられると、第４油路Ｒ４を介してアーム制御弁２０と第４室ＣＢ４とを接続するように構成される。電磁弁７１は、第１パイロットポートＰＰ１と作動油タンク１０とを連通させる第２位置ＶＰ２と第１パイロットポートＰＰ１に第１閾値圧以上のパイロット圧をかけることが可能な油路と第１パイロットポートＰＰ１とを接続する第１位置ＶＰ１とに切り換え可能である。
【0031】
電磁弁７１のソレノイドには制御装置１５が接続される。制御装置１５は、例えば、アーム操作検出センサＡＳ１から得られる部分油路ＰＲ１２のパイロット圧がアーム操作検出センサＡＳ１から得られる部分油路ＰＲ１３のパイロット圧よりも第１の閾値圧よりも大きく、且つ、バケット操作検出センサＢＳ１から得られる部分油路ＰＲ２２のパイロット圧がバケット操作検出センサＢＳ２から得られる部分油路ＰＲ２３のパイロット圧よりも大きいとき、アップチルト操作がされたと判定し、電磁弁７１を第１位置ＶＰ１に切り換える電気信号を電磁弁７１に送信する。
【0032】
さらに、作業機１は、制御装置１５に接続されるＯＮ／ＯＦＦ切換スイッチ１６をさらに備える。スイッチ１６がＯＮに切り換えられると、制御装置１５は、電磁弁７１を第１位置ＶＰ１に切り換える電気信号を電磁弁７１に送信する。このスイッチ１６は、アーム４５の車両本体２に対する仰角に対応してバケット先端部４１Ｄの傾動角を変化させて、バケットピボット軸４３からバケット先端部４１Ｄに向かう向きを水平面に対して概ね平行に保つ水平制御を行うときにＯＮに切り換えられる。
【0033】
作業機１は、第１切替弁７２とアーム制御弁２０との間の第４油路Ｒ４と、第２油路Ｒ２との間を接続する追加バイパス油路ＢＲ２をさらに備える。追加バイパス油路ＢＲ２は、第２ジョイントＪ２において第４油路Ｒ４と接続し、第４ジョイントＪ４において第２油路Ｒ２と接続する。切替機構７０は、バイパス油路ＢＲ１に設けられた第２切替弁７３と、追加バイパス油路ＢＲ２に設けられた第３切替弁７４とをさらに備える。バイパス油路ＢＲ１は、第１ジョイントＪ１から第２切替弁７３までの部分油路ＢＲ１０と、第２切替弁７３から第３ジョイントＪ３までの部分油路ＢＲ１１とを含む。追加バイパス油路ＢＲ２は、第２ジョイントＪ２から第３切替弁７４までの部分油路ＢＲ２０と、第３切替弁７４から第４ジョイントＪ４までの部分油路ＢＲ２１とを含む。作業機１は、第２ジョイントＪ２と第３切替弁７４との間の追加バイパス油路ＢＲ２（部分油路ＢＲ２０）と、第２切替弁７３とを接続する第１接続路ＣＲ１と、第３ジョイントＪ３と第２切替弁７３との間のバイパス油路ＢＲ１（部分油路ＢＲ１１）と第３切替弁７４とを接続する第２接続路ＣＲ２と、第２接続路ＣＲ２と第２切替弁７３との間のバイパス油路ＢＲ１（部分油路ＢＲ１１）と第２切替弁７３とを接続する第３接続路ＣＲ３をさらに備える。
【0034】
第２切替弁７３は、第１ジョイントＪ１と第２切替弁７３との間のバイパス油路ＢＲ１（部分油路ＢＲ１０）の第１油圧が第１接続路ＣＲ１の第２油圧よりも大きいとき、第１ジョイントＪ１と第３ジョイントＪ３とを連通させる第１連通位置ＣＰ１に切り換え、第２油圧が第１油圧以下であるとき、第１ジョイントＪ１と第３ジョイントＪ３との連通を遮断する第１遮断位置ＢＰ１に切り換えるように構成される。なお、第２切替弁７３は、第１遮断位置ＢＰ１に切り換えられると、部分油路ＢＲ１０と第１接続路ＣＲ１とを接続するように構成される。第２切替弁７３は、第１連通位置ＣＰ１に切り換えられると、部分油路ＢＲ１０と第１接続路ＣＲ１とを遮断するように構成される。
【0035】
第３切替弁７４は、第２ジョイントＪ２と第３切替弁７４との間の追加バイパス油路ＢＲ２（部分油路ＢＲ２０）の第３油圧と、第２接続路ＣＲ２の第４油圧とに基づいて、第２遮断位置ＢＰ２と、第２１連通位置ＣＰ２１と、第２２連通位置ＣＰ２２とのいずれかに切り換える。なお、第２１連通位置ＣＰ２１と、第２２連通位置ＣＰ２２とを総称して第２連通位置ＣＰ２と呼称する。第２接続路ＣＲ２と第３ジョイントＪ３との間にチェック弁ＣＫＶが設けられているため、第１油路Ｒ１の油圧が第２接続路ＣＲ２の油圧に影響することはない。第３切替弁７４は、第３油圧が第４油圧よりも小さいとき、第２ジョイントＪ２と第４ジョイントＪ４とを連通させる第２連通位置ＣＰ２に切り換え、第４油圧が第３油圧以下であるとき、第２ジョイントＪ２と第４ジョイントＪ４との連通を遮断する第２遮断位置ＢＰ２に切り換えるように構成される。第３切替弁７４は、第４油圧と第３油圧との差が所定圧よりも小さいとき、第２１連通位置ＣＰ２１に切り換え、第２ジョイントＪ２と第４ジョイントＪ４とを連通させるとともに、第３接続路ＣＲ３と部分油路ＢＲ１１との接続を遮断する。一方、第３油圧が第４油圧よりも所定圧以上小さいとき、第２１連通位置ＣＰ２１に切り換え、第２ジョイントＪ２と第４ジョイントＪ４とを連通させるとともに、第３接続路ＣＲ３とバイパス油路ＢＲ１（部分油路ＢＲ１１）とを接続する。これによって、バイパス油路ＢＲ１（部分油路ＢＲ１１）の油圧が高くなりすぎないようにすることができる。
【0036】
さらに、作業機１は、第１切替弁７２によって第４油路Ｒ４を介してアーム制御弁２０とアームシリンダ４８の第４室ＣＢ４とが接続されるときに、第４室ＣＢ４と作動油タンク１０とを接続する第１ドレイン油路ＤＲ１をさらに備える。切替機構７０は、第１ドレイン油路ＤＲ１に設けられた第１カウンタバランス弁ＢＶ１と、第４切替弁７５と、第４切替弁７５と第１切替弁７２の第１パイロットポートＰＰ１と接続する第３パイロット油路ＰＲ３と、第１切替弁７２と第１カウンタバランス弁ＢＶ１との間の第１ドレイン油路ＤＲ１と第４切替弁７５とを接続する第４パイロット油路ＰＲ４と、第４切替弁７５と作動油タンク１０とを接続する第２ドレイン油路ＤＲ２をさらに備える。第１カウンタバランス弁ＢＶ１は、図示したジョイントＪ８の圧力がジョイントＪ９の圧力よりも所定圧以上高くなると開かれ、ジョイントＪ８からジョイントＪ９へ作動油を流すように構成された圧力制御弁である。なお、第１閾値圧は、第１カウンタバランス弁ＢＶ１が開く所定圧よりも低い。なお、同様のカウンタバランス弁ＢＶ２～ＢＶ４は、第３油路Ｒ３、第１油路Ｒ１、第２油路Ｒ２のそれぞれに接続される第４～第６ドレイン油路ＤＲ４～ＤＲ６に接続される。第４～第６ドレイン油路ＤＲ４～ＤＲ６は第１ドレイン油路ＤＲ１に接続される。
【0037】
第４切替弁７５は、第３パイロット油路ＰＲ３と接続される第１接続ポートＺＰ１と、第４パイロット油路ＰＲ４と接続される第２接続ポートＺＰ２と、第２ドレイン油路ＤＲ２と接続される第３接続ポートＺＰ３と、電磁弁７１によってパイロット圧がかけられる切替弁パイロットポート７５Ｐとを備える。切替弁パイロットポート７５Ｐに第２閾値圧以上のパイロット油の圧力が加えられると、第４切替弁７５は、第１接続ポートＺＰ１と第２接続ポートＺＰ２と第３接続ポートＺＰ３とを連通させるドレイン位置ＤＰに切り換えられる。切替弁パイロットポート７５Ｐに第２閾値圧よりも小さいパイロット油の圧力が加えられると、第４切替弁７５は、第１接続ポートＺＰ１と第２接続ポートＺＰ２を連通させ、第３接続ポートＺＰ３を第１接続ポートＺＰ１と第２接続ポートＺＰ２から切断させる昇圧位置ＵＰに切り換えられる。
【0038】
制御装置１５によって電磁弁７１が第２位置ＶＰ２に切り替えられると、切替弁パイロットポート７５Ｐに第２閾値圧以上のパイロット油の圧力が加えられることになる。このため、第４切替弁７５がドレイン位置ＤＰに切り換えられ、第１パイロットポートＰＰ１にかかるパイロット圧が第１閾値圧よりも下回ることとなる。このとき、第１切替弁７２が開かれ、第４油路Ｒ４を介してアーム制御弁２０と第４室ＣＢ４とが接続するようになり、第４油路Ｒ４と第１カウンタバランス弁ＢＶ１までの第１ドレイン油路ＤＲ１が接続される。
【0039】
このとき、アーム入力部材６３を前側に傾動すると、アーム制御パイロットポート２０Ｐ１にかかるパイロット圧がアーム制御パイロットポート２０Ｐ２にかかるパイロット圧よりも上記所定圧よりも大きくなるため、アーム制御弁２０は、アームシリンダ延伸制御位置ＡＥＰに切り換えられる。このため、第１油圧ポンプ１１からの第３閾値圧を超えた圧力の作動油は、アーム制御弁２０を介してアームシリンダ４８の第３室ＣＢ３に送られることとなる。これにより、アームシリンダ４８の第４室ＣＢ４から作動油が第４油路Ｒ４に出力される。第１切替弁７２が開かれているため、当該作動油は、アーム制御弁２０の第２アーム制御弁ポートＸＰ２に送られ、第１ドレイン油路ＤＲ１に接続される第３ドレイン油路ＤＲ３に排出される。
【0040】
また、アーム入力部材６３を後側に傾動すると、アーム制御パイロットポート２０Ｐ２にかかるパイロット圧がアーム制御パイロットポート２０Ｐ１にかかるパイロット圧よりも上記所定圧よりも大きくなるため、アーム制御弁２０は、アームシリンダ収縮制御位置ＡＳＰに切り換えられる。このため、第１油圧ポンプ１１からの第３閾値圧を超えた圧力の作動油は、アーム制御弁２０及び第１切替弁７２を介してアームシリンダ４８の第４室ＣＢ４に送られることとなる。これにより、アームシリンダ４８の第３室ＣＢ３から作動油が第３油路Ｒ３に出力される。当該作動油は、アーム制御弁２０の第３アーム制御弁ポートＸＰ３に送られ、第１ドレイン油路ＤＲ１に接続される第３ドレイン油路ＤＲ３に排出される。
【0041】
制御装置１５によって電磁弁７１が第２位置ＶＰ２に切り替えられているとき、バケット４１の制御は、アップチルト操作を除いて、アーム４５の制御とは独立して行われる。この状態で、バケット入力部材６８を右側に傾動すると、バケット制御パイロットポート２５Ｐ１にかかるパイロット圧がバケット制御パイロットポート２５Ｐ２にかかるパイロット圧よりも上記所定圧よりも大きくなるため、バケット制御弁２５は、バケットシリンダ延伸制御位置ＢＥＰに切り換えられる。このため、第１油圧ポンプ１１からの第４閾値圧を超えた圧力の作動油は、バケット制御弁２５を介してバケットシリンダ４９の第１室ＣＢ１に送られることとなる。これにより、バケットシリンダ４９の第２室ＣＢ２から作動油が第２油路Ｒ２に出力される。当該作動油は、バケット制御弁２５の第３バケット制御弁ポートＹＰ３に送られ、第１ドレイン油路ＤＲ１に接続される第７ドレイン油路ＤＲ７に排出される。
【0042】
また、バケット入力部材６８を左側に傾動すると、バケット制御パイロットポート２５Ｐ２にかかるパイロット圧がバケット制御パイロットポート２５Ｐ１にかかるパイロット圧よりも上記所定圧よりも大きくなるため、バケット制御弁２５は、バケットシリンダ収縮制御位置ＢＳＰに切り換えられる。このため、第１油圧ポンプ１１からの第４閾値圧を超えた圧力の作動油は、バケット制御弁２５を介してバケットシリンダ４９の第２室ＣＢ２に送られることとなる。これにより、バケットシリンダ４９の第１室ＣＢ１から作動油が第１油路Ｒ１に出力される。当該作動油は、バケット制御弁２５の第２バケット制御弁ポートＹＰ２に送られ、第１ドレイン油路ＤＲ１に接続される第７ドレイン油路ＤＲ７に排出される。
【0043】
制御装置１５によって電磁弁７１が第２位置ＶＰ２に切り替えられた後、制御装置１５によって電磁弁７１が第１位置ＶＰ１に切り替えられると、切替弁パイロットポート７５Ｐに第２閾値圧より小さいパイロット油の圧力が加えられ、第４切替弁７５が昇圧位置ＵＰに切り換えられる。切換え当初は、第１パイロットポートＰＰ１にかかるパイロット圧が第１閾値圧よりも下回っているが、すぐに第４油路Ｒ４から流れてくる作動油の圧力によって当該パイロット圧が上昇する。第１カウンタバランス弁が開く所定圧は第１閾値圧よりも高いことから、当該パイロット圧は、第１閾値圧を超えることとなり、第１切替弁７２が閉じられる。このため、第４油路Ｒ４を介したアーム制御弁２０とアームシリンダ４８の第４室ＣＢ４との接続が遮断される。
【0044】
第１切替弁７２が閉じられているときに、アーム４５を上昇させる操作がなされており（アーム入力部材６３を後側に傾動される操作）、バケット４１について何ら操作されていない（バケット入力部材６８をどこにも傾動されない操作）とき、アーム制御弁２０はアームシリンダ延伸制御位置ＡＥＰに切り換えられ、バケット制御弁２５はバケットシリンダ静止制御位置ＢＮＰに切り換えられる。アーム入力部材６３とバケット入力部材６８とが同一である場合、当該同一の入力部材は、左右に倒すことなく後側に倒す操作をいう。
【0045】
このとき、上述で説明したとおり、作動油はアームシリンダ４８の第４室ＣＢ４から流出されるが、第１切替弁７２が閉じられているため、第１ジョイントＪ１から第２切替弁７３へ流れることとなる。また、追加バイパス油路ＢＲ２及びそれに接続する第１接続路ＣＲ１は第３ドレイン油路ＤＲ３に接続されているため、第１ジョイントＪ１と第２切替弁７３との間のバイパス油路ＢＲ１（部分油路ＢＲ１０）の第１油圧が第１接続路ＣＲ１の第２油圧よりも大きい。その結果、第２切替弁７３が第１連通位置ＣＰ１に切り換えられる。このとき、作動油は第２切替弁７３からバイパス油路ＢＲ１（部分油路ＢＲ１１）及び第１油路Ｒ１（部分油路Ｒ１３）を介してバケットシリンダ４９の第１室ＣＢ１に送られる。このとき、バケットシリンダ４９の第２室ＣＢ２から作動油が第２油路Ｒ２及び追加バイパス油路ＢＲ２（部分油路ＢＲ２１）に出力されるが、当初は、第３切替弁７４が第２遮断位置ＢＰ２に位置しているため、作動油が流れることができず、第２接続路ＣＲ２の油圧が上昇する。第２接続路ＣＲ２の第４油圧と追加バイパス油路ＢＲ２（部分油路ＢＲ２０）の第３油圧との差が接続閾値圧を超えると、追加バイパス油路ＢＲ２（部分油路ＢＲ２０）の第３油圧と第２接続路ＣＲ２の第４油圧との差に基づいて、第２１連通位置ＣＰ２１と第２２連通位置ＣＰ２２とのいずれかに切り換えられる。第４油圧と第３油圧との差が所定の切換閾値よりも小さいとき、第３切替弁７４が第２１連通位置ＣＰ２１に切り換えられる。第４油圧と第３油圧との差が所定の切換閾値以上であるとき、第３切替弁７４が第２２連通位置ＣＰ２２に切り換えられる。第３切替弁７４が、第２１連通位置ＣＰ２１または第２２連通位置ＣＰ２２に切り換えられると、バケットシリンダ４９の第２室ＣＢ２から出力される作動油が追加バイパス油路ＢＲ２及び第３ドレイン油路ＤＲ３を介して、作動油タンク１０に排出される。
【0046】
ただし、作動油がアームシリンダ４８の第４室ＣＢ４から流出される際に、第１接続路ＣＲ１の第２油圧が上昇し、第２切替弁７３が第１遮断位置ＢＰ１に切り換えられると、第４室ＣＢ４から流出される作動油が第１接続路ＣＲ１、追加バイパス油路ＢＲ２、及び、第３ドレイン油路ＤＲ３を介して作動油タンク１０に排出される。このため、アームシリンダ４８の第３室ＣＢ３に流入することによりアームシリンダ４８の第４室ＣＢ４から排出される油の量の一部が、バケットシリンダ４９の第１室ＣＢ１に流入し、残りが作動油タンク１０に排出される。作動油の単位量あたりのアーム４５の車両本体２に対する仰角の変化と、アーム４５に対する揺動角の変化が実質的に等しくなるように、第２切替弁７３の第１遮断位置ＢＰ１の絞りの大きさが経験的に調整されて、作動油タンク１０に排出される量が調整されている。したがって、アームの仰角に対応してバケット先端部４１Ｄのアーム４５に対する揺動角を変化させてバケットピボット軸４３からバケット先端部４１Ｄに向かう向きが概ね水平方向に向くように制御される。このような制御を水平制御という。
【0047】
第１切替弁７２が閉じられているときに、アーム４５を下降させる操作がなされており（アーム入力部材６３を前側に傾動される操作）、バケット４１について何ら操作されていない（バケット入力部材６８をどこにも傾動されない操作）とき、アーム制御弁２０はアームシリンダ収縮制御位置ＡＳＰに切り換えられ、バケット制御弁２５はバケットシリンダ静止制御位置ＢＮＰに切り換えられる。このとき、第１油圧ポンプ１１からの第３閾値圧を超えた圧力の作動油は、第２アーム制御弁ポートＸＰ２から出力される。この第３閾値圧は上述する第１閾値圧や第１カウンタバランス弁ＢＶ１を開くための閾値圧よりも大きいため、当該作動油は、第１切替弁７２を押して開くことによって、第４油路Ｒ４を介してアームシリンダ４８の第４室ＣＢ４に送られる。このとき、作動油はアームシリンダ４８の第３室ＣＢ３から第３油路Ｒ３及び第３ドレイン油路ＤＲ３を介して作動油タンク１０に排出される。
【0048】
制御装置１５によって電磁弁７１が第１位置ＶＰ１に切り替えられているとき、バケット４１の制御は、アップチルト操作を除いて、アーム４５の制御とは独立して行われる。これらの方法については、上述したので省略する。つぎに、アップチルト操作について説明する。アップチルト操作とは、アーム４５を上昇させ（アーム入力部材６３を前側に倒す操作）、且つ、バケット４１を下方にチルトさせる（バケット入力部材６８を右側に倒す操作）をアップチルト操作という。アーム入力部材６３とバケット入力部材６８とが同一である場合、当該同一の入力部材は、右側且つ前側に倒す操作をいう。この操作は、アーム操作検出センサＡＳ１、ＡＳ２の出力とバケット操作検出センサＢＳ１、ＢＳ２の出力から検出可能である。
【0049】
例えば、アーム操作検出センサＡＳ１から検出される部分油路ＰＲ１２のパイロット圧が所定圧よりも大きく（アーム操作検出センサＡＳ１が所定の信号を送信する）、且つ、アーム操作検出センサＡＳ２から検出される部分油路ＰＲ１３のパイロット圧が上記所定圧よりも小さい（アーム操作検出センサＡＳ２が上記所定の信号を送信しない）、且つ、バケット操作検出センサＢＳ１から検出される部分油路ＰＲ２２のパイロット圧が所定圧よりも大きく（バケット操作検出センサＢＳ１が所定の信号を送信する）、バケット操作検出センサＢＳ２から検出される部分油路ＰＲ１３のパイロット圧よりも上記所定圧よりも小さい（バケット操作検出センサＢＳ１が上記所定の信号を送信しない）場合に、アップチルト操作がされたと判定することができる。制御装置１５は、アーム操作検出センサＡＳ１、ＡＳ２の出力とバケット操作検出センサＢＳ１、ＢＳ２の出力を取得し、アップチルト操作がされたか否かと判定する。アップチルト操作がされたと判定すると、制御装置１５は、ＯＮ／ＯＦＦ切換スイッチ１６の設定に関わらず、制御装置１５は、電磁弁７１を第１位置ＶＰ１に切り換える電気信号を電磁弁７１に送信する。
【0050】
アップチルト操作がされると、アーム制御弁２０はアームシリンダ延伸制御位置ＡＥＰに切り換えられ、バケット制御弁２５はバケットシリンダ延伸制御位置ＢＥＰに切り換えられる。このとき、水平制御の場合と同様に、アームシリンダ４８の第４室ＣＢ４から流出した作動油がバケットシリンダ４９の第１室ＣＢ１に送られる。さらに、第１油圧ポンプ１１からの第４閾値圧を超えた圧力の作動油は、バケット制御弁２５を介してバケットシリンダ４９の第１室ＣＢ１に送られることとなる。したがって、バケット４１のチルトの速度が上昇し、アップチルト操作の応答性が向上される。なお、バケットシリンダ４９の第２室ＣＢ２から出力される作動油は、上述して説明した場合と同様に第７ドレイン油路ＤＲ７に排出される。
＜作業機の制御方法＞
＜作業機の制御方法＞
【0051】
つぎに、本実施形態に係る作業機１の制御方法について説明する。図４は、作業機１の制御方法を示すフローチャートである。ステップＳ１では、作業機１の制御装置１５は、アーム４５の昇降のために操作されるアーム入力部材６３の操作を検出する。具体的には、制御装置１５は、アーム操作検出センサＡＳ１、ＡＳ２からの出力をもとに、アーム４５を上昇させる操作（第１操作）、アーム４５を下降させる操作、及び、アーム４５を静止させる操作を検出する。例えば、制御装置１５がアーム操作検出センサＡＳ１から所定の信号を受信し、アーム操作検出センサＡＳ２から上記所定の信号を受信しないことによって、制御装置１５がアーム４５を上昇させる操作を検出することができる。制御装置１５がアーム操作検出センサＡＳ２から所定の信号を受信し、アーム操作検出センサＡＳ１から上記所定の信号を受信しないことによって、制御装置１５がアーム４５を下降させる操作を検出することができる。制御装置１５がアーム操作検出センサＡＳ１から所定の信号を受信せず、アーム操作検出センサＡＳ２から上記所定の信号を受信しないことによって、制御装置１５がアーム４５を静止させる操作を検出することができる。
【0052】
ステップＳ１においてアーム４５を上昇させる操作が検出されると、ステップＳ２において、作業機１は、第１油圧ポンプ１１から第３油路Ｒ３を介してアームシリンダ４８の第３室ＣＢ３に作動油を送って、バケット４１のバケット先端部４１Ｄと反対のバケット基端部４１Ｐを揺動可能に支持するアーム４５のアーム先端部４５Ｄを上昇させる。ステップＳ１においてアーム４５を下降させる操作が検出されると、ステップＳ３において、作業機１は、第３油路Ｒ３に設けられたアーム制御弁２０によって、第１油圧ポンプ１１からアーム制御弁２０までの第３油路Ｒ３と、アーム制御弁２０とアームシリンダ４８の第４室ＣＢ４とを接続する第４油路Ｒ４とを連通させて、第１油圧ポンプ１１からの作動油をアームシリンダ４８の第４室ＣＢ４に送って、アーム先端部４５Ｄを下降させる。ステップＳ１においてアーム４５を静止させる操作が検出されると、ステップＳ４において、作業機１は、アーム制御弁２０をアームシリンダ静止制御位置ＡＮＰに切り換えて、アーム４５を移動させないように制御する。
【0053】
ステップＳ５では、作業機１の制御装置１５は、バケット４１の揺動のために操作されるバケット入力部材６８の操作を検出する。具体的には、制御装置１５は、バケット操作検出センサＢＳ１、ＢＳ２からの出力をもとに、バケット４１を上方にチルトさせる操作、バケット４１を下方にチルトさせる操作（第２操作）、及び、バケット４１を上方にも下方にもチルトさせない操作（第３操作）を検出する。例えば、制御装置１５がバケット操作検出センサＢＳ２から所定の信号を受信し、バケット操作検出センサＢＳ１から上記所定の信号を受信しないことによって、制御装置１５がバケット４１を上方にチルトさせる操作を検出することができる。制御装置１５がバケット操作検出センサＢＳ１から所定の信号を受信し、バケット操作検出センサＢＳ２から上記所定の信号を受信しないことによって、制御装置１５がバケット４１を下方にチルトさせる操作（第２操作）を検出することができる。制御装置１５がバケット操作検出センサＢＳ１から所定の信号を受信せず、バケット操作検出センサＢＳ２から上記所定の信号を受信しないことによって、制御装置１５がバケット４１を上方にも下方にもチルトさせない操作（第３操作）を検出することができる。
【0054】
ステップＳ５においてバケット４１を上方にチルトさせる操作が検出されると、ステップＳ６において、作業機１は、第１油路Ｒ１に設けられたバケット制御弁２５によって、第１油圧ポンプ１１からバケット制御弁２５までの第１油路Ｒ１と、バケット制御弁２５とバケットシリンダ４９の第２室ＣＢ２とを接続する第２油路Ｒ２とを連通させて、第１油圧ポンプ１１からの作動油をバケットシリンダ４９の第２室ＣＢ２に送って、バケット先端部４１Ｄを上方にチルトさせる。ステップＳ５においてバケット４１を下方にチルトさせる操作（第２操作）が検出されると、ステップＳ７において、制御装置１５は、ステップＳ１において第１操作が検出されているかどうか判定する。第１操作が検出されていないと判定される場合（ステップＳ７でＮＯ）、ステップＳ８において、作業機１は、第１油圧ポンプ１１から第１油路Ｒ１を介してバケットシリンダ４９の第１室ＣＢ１に作動油を送って、バケット４１のバケット先端部４１Ｄを下方にチルトさせる。第１操作と第２操作が検出されると（ステップＳ７でＹＥＳ）、作業機１は、第１油路Ｒ１を介して作動油を第１室ＣＢ１に送るとともに、切替機構７０によってバイパス油路ＢＲ１を介して第４油路Ｒ４と第１油路Ｒ１とを接続させ、第４油路Ｒ４の作動油を第１油路Ｒ１に送る。
【0055】
ステップＳ５において第３操作が検出されると、ステップＳ１０において、作業機１は、ＯＮ／ＯＦＦ切換スイッチ１６がＯＮに設定されているかを検出することによって水平制御が指示されているか否かを検出する。さらに、作業機１は、ステップＳ１において第１操作が検出されているかどうか判定する。水平制御が指示されていない場合、又は、第１操作が検出されていない場合（ステップＳ１０でＮＯ）、作業機１は、ステップＳ１１において、バケット制御弁２５をバケットシリンダ静止制御位置ＢＮＰに切り換えてバケット４１を揺動させないように制御する。水平制御が指示されており、且つ、第１操作と第３操作が検出されている場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）、作業機１は、ステップＳ１２において、作業機１は、バケット制御弁２５によって第１油路Ｒ１を切断するとともに、切替機構７０によって第４油路Ｒ４と第１油路Ｒ１とを接続させ、第４室ＣＢ４の作動油を第１室ＣＢ１に送る。
＜実施形態の効果＞
＜実施形態の効果＞
【0056】
本実施形態に係る作業機１の制御装置１５は、アーム操作検出センサＡＳ１、ＡＳ２の出力とバケット操作検出センサＢＳ１、ＢＳ２の出力とに基づいて、アーム４５を上昇させ、且つ、バケット４１を下方にチルトさせるアップチルト操作がされたか否か判定し、アップチルト操作がされたと判定された場合、第４油路Ｒ４と第１油路Ｒ１とを接続させるように切替機構７０を制御するように構成される。本実施形態に係る作業機１の制御方法は、アーム４５を上昇させる第１操作とバケット４１を下方にチルトさせる第２操作が検出されると、第１油路Ｒ１を介して作動油を第１室ＣＢ１に送るとともに、切替機構７０によって第４油路Ｒ４と第１油路Ｒ１とを接続させ、第４室ＣＢ４の作動油を第１室ＣＢ１に送る。これによって、水平制御を有効にしてもしなくてもアップチルト動作で同程度の操作性を実現することが可能な作業機１及び作業機の制御方法を提供することができる。
【0057】
本願においては、「備える」およびその派生語は、構成要素の存在を説明する非制限用語であり、記載されていない他の構成要素の存在を排除しない。これは、「有する」、「含む」およびそれらの派生語にも適用される。
【0058】
「～部材」、「～部」、「～要素」、「～体」、および「～構造」という文言は、単一の部分や複数の部分といった複数の意味を有し得る。
【0059】
「第１」や「第２」などの序数は、単に構成を識別するための用語であって、他の意味（例えば特定の順序など）は有していない。例えば、「第１要素」があるからといって「第２要素」が存在することを暗に意味するわけではなく、また「第２要素」があるからといって「第１要素」が存在することを暗に意味するわけではない。
【0060】
程度を表す「実質的に」、「約」、および「およそ」などの文言は、実施形態に特段の説明がない限りにおいて、最終結果が大きく変わらないような合理的なずれ量を意味し得る。本願に記載される全ての数値は、「実質的に」、「約」、および「およそ」などの文言を含むように解釈され得る。
【0061】
本願において「Ａ及びＢの少なくとも一方」という文言は、Ａだけ、Ｂだけ、及びＡとＢの両方を含むように解釈されるべきである。
【0062】
上記の開示内容から考えて、本発明の種々の変更や修正が可能であることは明らかである。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、本願の具体的な開示内容とは別の方法で本発明が実施されてもよい。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】