特許 7665874 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-11

(45)【発行日】2025-04-21

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 54/02 20060101AFI20250414BHJP

【ＦＩ】

B65G54/02

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2024543568

(86)(22)【出願日】2024-02-22

(86)【国際出願番号】 JP2024006572

【審査請求日】2024-07-23

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118762

【弁理士】

【氏名又は名称】高村 順

(72)【発明者】

【氏名】三宅 博成

(72)【発明者】

【氏名】川瀬 達也

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 康広

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特許第７２５８２６６（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開２０２２－０１９４４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１０２５７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１６１４０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２４－４４８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ５４／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送体が移動する搬送路を構成する複数の搬送路ユニットを備え、
複数の前記搬送路ユニットの各々は、
電流が流れることにより、前記搬送体を移動させる推力を発生させる１つ以上のコイルを有するリニアモータ部と、
複数の電流制御装置と各前記電流制御装置を制御する電流制御部とを有する電流制御ユニットと、を備え、
前記コイルに接続されている前記電流制御装置は、前記コイルに流れる電流を制御し、
前記電流制御部は、前記リニアモータ部の構成を示す情報を前記リニアモータ部から取得し、取得された前記情報に基づいて、前記リニアモータ部の前記コイルの数が前記電流制御ユニットの前記電流制御装置の数よりも少ない場合には前記電流制御ユニットが有する全ての前記電流制御装置の中から前記リニアモータ部の前記コイルと同数の前記電流制御装置を選定する
ことを特徴とする搬送システム。

【請求項2】

複数の前記搬送路ユニットに備えられる各前記電流制御ユニットは、互いに同じ数の前記電流制御装置を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記リニアモータ部の構成を示す前記情報は、前記リニアモータ部が有する前記コイルの数を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記電流制御部は、前記リニアモータ部の構成を示す前記情報に基づいて、前記リニアモータ部が有する各前記コイルに流れる電流の制御に使用されるパラメータの値を決定し、
前記コイルに接続されている前記電流制御装置は、決定された前記パラメータの値に基づいて前記コイルに流れる電流を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記リニアモータ部は、前記リニアモータ部の構成を示す前記情報を保持する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の搬送システム。

【請求項6】

前記リニアモータ部は、前記搬送体の位置を検知する位置検知部を有し、
前記位置検知部は、前記リニアモータ部の構成を示す前記情報を記憶する記憶部を有する
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送システム。

【請求項7】

複数の前記搬送路ユニットの各々では、前記リニアモータ部からの前記電流制御ユニットの分離が可能である
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の搬送システム。

【請求項8】

複数の前記搬送路ユニットの各々を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、複数の前記搬送路ユニットの各々の前記リニアモータ部から前記リニアモータ部の構成を示す前記情報を取得し、複数の前記搬送路ユニットの各々から取得された前記情報に基づいて前記搬送路の構成を演算する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の搬送システム。

【請求項9】

複数の前記搬送路ユニットで構成される前記搬送路の構成を示す構成情報が格納されており、複数の前記搬送路ユニットの各々を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、複数の前記搬送路ユニットの各々の前記リニアモータ部から前記リニアモータ部の構成を示す前記情報を取得し、複数の前記搬送路ユニットの各々から取得された前記情報に基づいて前記搬送路の構成を演算し、演算された前記搬送路の構成が、前記コントローラに格納されている前記構成情報に示される前記搬送路の構成と一致しない場合に、アラームを出力する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の搬送システム。

【請求項10】

前記搬送体には、永久磁石が設けられており、
前記リニアモータ部が有する各前記コイルは、前記永久磁石が発生する磁界との相互作用によって、前記搬送体を移動させる前記推力を発生させる
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の搬送システム。

【請求項11】

搬送体が移動する搬送路を構成する複数の搬送路ユニットと、
複数の前記搬送路ユニットの各々を制御するコントローラと、を備え、
複数の前記搬送路ユニットの各々は、
電流が流れることにより、前記搬送体を移動させる推力を発生させる１つ以上のコイルを有するリニアモータ部と、
複数の電流制御装置と各前記電流制御装置を制御する電流制御部とを有する電流制御ユニットと、を備え、
前記コイルに接続されている前記電流制御装置は、前記コイルに流れる電流を制御し、
前記電流制御部は、前記リニアモータ部の構成を示す情報を前記リニアモータ部から取得し、取得された前記情報に基づいて、前記電流制御ユニットが有する全ての前記電流制御装置の中から、前記コイルが接続されている前記電流制御装置を選定し、
前記コントローラは、複数の前記搬送路ユニットの各々の前記リニアモータ部から前記リニアモータ部の構成を示す前記情報を取得し、複数の前記搬送路ユニットの各々から取得された前記情報に基づいて前記搬送路の構成を演算する
ことを特徴とする搬送システム。

【請求項12】

搬送体が移動する搬送路を構成する複数の搬送路ユニットと、
複数の前記搬送路ユニットで構成される前記搬送路の構成を示す構成情報が格納されており、複数の前記搬送路ユニットの各々を制御するコントローラと、を備え、
複数の前記搬送路ユニットの各々は、
電流が流れることにより、前記搬送体を移動させる推力を発生させる１つ以上のコイルを有するリニアモータ部と、
複数の電流制御装置と各前記電流制御装置を制御する電流制御部とを有する電流制御ユニットと、を備え、
前記コイルに接続されている前記電流制御装置は、前記コイルに流れる電流を制御し、
前記電流制御部は、前記リニアモータ部の構成を示す情報を前記リニアモータ部から取得し、取得された前記情報に基づいて、前記電流制御ユニットが有する全ての前記電流制御装置の中から、前記コイルが接続されている前記電流制御装置を選定し、
前記コントローラは、複数の前記搬送路ユニットの各々の前記リニアモータ部から前記リニアモータ部の構成を示す前記情報を取得し、複数の前記搬送路ユニットの各々から取得された前記情報に基づいて前記搬送路の構成を演算し、演算された前記搬送路の構成が、前記コントローラに格納されている前記構成情報に示される前記搬送路の構成と一致しない場合に、アラームを出力する
ことを特徴とする搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、物を搬送する搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ファクトリーオートメーションが導入される生産ライン、例えば、工業製品を組み立てるための生産ライン、または、食品を包装するための生産ラインなどには、ワークを搬送する搬送システムが一般的に用いられる。近年、ワークを搬送する搬送路を複数のゾーンに分割し、ワークが載せられた台車を、各ゾーンに配置された制御装置によって走行させる搬送システムが多く用いられている。かかる搬送システムは、生産効率の面で優れた搬送システムの１つとして知られている。

【0003】

搬送システムの一形態として、可動子である台車に磁石が配置され、搬送路を構成する固定子にコイルが配置された、いわゆるムービングマグネット型のリニアモータが活用されている。ムービングマグネット型のリニアモータは、可動子の長さに比べて長いストロークで可動子を移動させる場合に適している。固定子には、可動子を移動させる方向に複数のコイルが並べられる。さらに、複数の固定子が並べられることにより、１つまたは複数の台車を搬送させる搬送路が構成される。

【0004】

従来、モータを動作させるために必要な情報が記憶されているメモリを備えるモータが知られている。このようなモータの場合、モータを制御するコントローラへモータが接続された際に、メモリに記憶されている情報がコントローラへ送られる。メモリに記憶されている情報がコントローラへ自動的に送られるため、メモリに接続されるコントローラが交換される際に、モータの制御に必要な情報をコントローラへ入力する作業が不要となる。特許文献１には、モータに接続されるエンコーダに、モータに関する情報を書き込み可能なメモリを設けることが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開平１１－３０４５３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１にて開示されているモータは、回転型モータである。回転型モータに接続されるコントローラでは、制御対象とされるモータの相数はあらかじめ決められた数であって、コントローラにおいて相数の設定が変更されることはない。制御対象とされるモータの相数があらかじめ決められた数であることから、コントローラが実行するプログラムは、あらかじめ決められた相数のモータに合わせて設計される。すなわち、特許文献１にて開示されるような従来の技術の場合、あらかじめ決められた数のコイルを有するモータに適合させたプログラムが設計されることとなる。

【0007】

上記の搬送システムに適用されるリニアモータの場合、搬送路を構成する複数の固定子の中には、コイルの数が互いに異なる固定子同士が含まれることがあり得る。上記従来の技術によると、コイルの数が互いに異なる固定子同士では、コイルの数に適合させたプログラムを固定子ごとに設計する必要が生じる。このため、上記従来の技術によると、搬送システムの設計における作業の負担が大きいという問題があった。

【0008】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、搬送システムの設計における作業の負担を軽減可能とする搬送システムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る搬送システムは、搬送体が移動する搬送路を構成する複数の搬送路ユニットを備える。複数の搬送路ユニットの各々は、電流が流れることにより、搬送体を移動させる推力を発生させる１つ以上のコイルを有するリニアモータ部と、複数の電流制御装置と各電流制御装置を制御する電流制御部とを有する電流制御ユニットと、を備える。コイルに接続されている電流制御装置は、コイルに流れる電流を制御する。電流制御部は、リニアモータ部の構成を示す情報をリニアモータ部から取得し、取得された情報に基づいて、リニアモータ部のコイルの数が電流制御ユニットの電流制御装置の数よりも少ない場合には電流制御ユニットが有する全ての電流制御装置の中からリニアモータ部のコイルと同数の電流制御装置を選定する。

【発明の効果】

【0010】

本開示に係る搬送システムは、搬送システムの設計における作業の負担を軽減させることができる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態１に係る搬送システムの構成例を示す図

【図2】実施の形態１に係る搬送システムが有する直線型の搬送路ユニットの構成例を示す図

【図3】実施の形態１に係る搬送システムが有する曲線型の搬送路ユニットの構成例を示す図

【図4】実施の形態１に係る制御回路の構成例を示す図

【図5】実施の形態１に係る専用のハードウェア回路の構成例を示す図

【図6】実施の形態１に係る搬送システムの各搬送路ユニットにおいて、電流制御ユニットの電流制御部が実行する処理の手順を示すフローチャート

【図7】実施の形態１の変形例に係る搬送システムが有する搬送路ユニットの構成例を示す図

【図8】実施の形態２に係る搬送システムのコントローラが実行する処理の手順を示すフローチャート

【図9】実施の形態３に係る搬送システムの構成例を示す図

【図10】実施の形態３に係る搬送システムのコントローラが実行する処理の手順を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、実施の形態に係る搬送システムを図面に基づいて詳細に説明する。

【0013】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る搬送システム１の構成例を示す図である。搬送システム１は、物の搬送に使用されるシステムである。実施の形態１では、搬送システム１は、物が載せられた搬送体を移動させることによって、物を搬送する。

【0014】

搬送システム１は、複数の搬送路ユニット１１Ａ－１１Ｈと、コントローラ１２と、直流（Direct Current：ＤＣ）電源１３と、台車１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃとを備える。コントローラ１２は、搬送路ユニット１１Ａ－１１Ｈを制御することにより、各台車１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃを動作させる。以下の説明では、搬送路ユニット１１とは、搬送路ユニット１１Ａ－１１Ｈの各々を区別せずに称したものとする。

【0015】

複数の搬送路ユニット１１は、互いに連結されており、搬送体が移動する搬送路１０を構成する。複数の搬送路ユニット１１は、搬送体へ動力を与えることによって搬送体を移動させる。台車１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃの各々は、搬送体である。以下の説明では、台車１６とは、台車１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃの各々を区別せずに称したものとする。

【0016】

図１に示す搬送路１０は、トラック形状の閉じた経路である。搬送システム１の搬送路１０は、開いた経路でも良い。すなわち、搬送システム１の搬送路１０は、互いに離れた位置にある始点および終点を有する経路でも良い。

【0017】

搬送路ユニット１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｅ，１１Ｆは、直線経路を構成する直線型の搬送路ユニット１１である。搬送路ユニット１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｇ，１１Ｈは、曲線経路を構成する曲線型の搬送路ユニット１１であって、搬送体の進行方向を９０度変化させる。なお、搬送路１０は、直線経路を構成する搬送路ユニット１１を持たず、曲線経路を構成する搬送路ユニット１１のみからなるものでも良い。互いに離れた位置にある始点および終点を有する搬送路１０は、直線経路を構成する搬送路ユニット１１のみからなるものでも良い。搬送路１０の全体の形状は、任意であるものとする。

【0018】

台車１６は、搬送路１０の側面に取り付けられる。台車１６は、搬送路１０の側面に設けられているガイドレールに沿って移動する。台車１６は、搬送路１０の側面において移動し、搬送路１０の側面において停止する。実施の形態１に係る搬送システム１は、ムービングマグネット型のリニアモータを備える。台車１６は、搬送路１０の上面に設けられているガイドレールに沿って移動するものでも良い。また、台車１６は、搬送路１０に沿って移動することができるように搬送路１０に取り付けられていれば良い。台車１６は、可動子を構成する永久磁石と、リニアスケール用の永久磁石と、回転によりガイドレール上を移動するガイドローラとを備える。図１では、ガイドレールと、ガイドローラと、可動子を構成する永久磁石と、リニアスケール用の永久磁石との図示を省略する。

【0019】

各台車１６の進行方向は、図１における時計回りの方向、または、図１における反時計回りの方向である。進行方向のうち、図１における時計回りの方向を、順方向とする。進行方向のうち、図１における反時計回りの方向を、逆方向とする。矢印１７Ａは、順方向を表す。矢印１７Ｂは、逆方向を表す。

【0020】

図１に示す例では、搬送システム１は、８個の搬送路ユニット１１と３個の台車１６とを備える。搬送システム１に備えられる搬送路ユニット１１の数は任意であるものとする。すなわち、搬送路１０を構成する搬送路ユニット１１の数は任意であるものとする。搬送システム１は、複数の搬送路ユニット１１を備えていれば良い。搬送路１０を移動する台車１６の数は任意であるものとする。搬送システム１は、１または複数の台車１６を備えていれば良い。

【0021】

ＤＣ電源１３は、ＤＣ電源バス１５を介して各搬送路ユニット１１に接続されている。ＤＣ電源１３は、直流電圧を出力する電源装置または電源回路である。ＤＣ電源１３は、各搬送路ユニット１１へ電力を供給する。各搬送路ユニット１１は、ＤＣ電源１３を共用する。

【0022】

搬送システム１は、マルチドロップ接続により各搬送路ユニット１１がＤＣ電源１３に接続される構成を備える。各搬送路ユニット１１とＤＣ電源１３との接続形態は、マルチドロップ接続に限られず、デイジーチェーン接続であっても良い。図１に示す例では搬送システム１に備えられるＤＣ電源１３は１個であるが、搬送システム１に備えられるＤＣ電源１３の数は複数でも良い。すなわち、搬送システム１には複数の電源ドメインが構成されても良い。

【0023】

コントローラ１２は、複数の搬送路ユニット１１の各々を制御する。コントローラ１２は、データ通信線１４を介して各搬送路ユニット１１に接続されている。データ通信線１４は、複数の搬送路ユニット１１の１つである搬送路ユニット１１Ａとコントローラ１２とを接続する線と、互いに隣り合う搬送路ユニット１１同士を接続する線とにより構成される。搬送システム１は、デイジーチェーン接続により各搬送路ユニット１１がコントローラ１２に接続される構成を備える。

【0024】

各搬送路ユニット１１とコントローラ１２との接続形態は、デイジーチェーン接続に限られない。各搬送路ユニット１１とコントローラ１２との接続形態は、各搬送路ユニット１１が通信ハブを介してコントローラ１２に接続されるスター接続でも良い。または、搬送システム１は、複数のデータ通信線１４を備え、各搬送路ユニット１１とコントローラ１２とがデータ通信線１４により直接接続されても良い。

【0025】

コントローラ１２は、台車１６を移動させる位置を示す位置指令を生成する。コントローラ１２は、各搬送路ユニット１１から送信される位置センサ情報に基づいて各台車１６の位置を算出する。コントローラ１２は、搬送路１０における台車１６の実際の位置を示す位置情報を各台車１６について生成する。位置センサ情報については後述する。

【0026】

コントローラ１２は、位置指令と位置情報との差に基づいて、台車１６を移動させる推力の指令である推力指令を各台車１６について生成する。コントローラ１２は、各台車１６の推力指令と各台車１６の位置情報とに基づいて、各搬送路ユニット１１のコイルに流れる電流を制御するための電流指令を生成する。コントローラ１２は、各搬送路ユニット１１へ電流指令を出力することによって、各搬送路ユニット１１を制御する。

【0027】

コントローラ１２には、プログラマブルロジックコントローラといった、コントローラ１２よりも上位の制御装置が接続されても良い。かかる制御装置は、シーケンス制御のための指令をコントローラ１２へ出力する。コントローラ１２には、ヒューマンマシンインタフェースが接続されても良い。かかるヒューマンマシンインタフェースは、オペレータによる入力を受け付ける。また、かかるヒューマンマシンインタフェースは、搬送システム１の状況を示す情報を表示等により出力する。コントローラ１２は、上位の制御装置またはヒューマンマシンインタフェースから各台車１６の運行情報を取得し、運行情報に基づいて各台車１６の位置指令を生成しても良い。運行情報は、搬送路１０における各台車１６の移動についてのスケジュールを示す情報である。

【0028】

次に、直線型の搬送路ユニット１１の構成について説明する。ここでは、搬送路ユニット１１Ａを例として、直線型の搬送路ユニット１１の構成を説明する。搬送路ユニット１１Ｂ，１１Ｅ，１１Ｆは、以下に説明する搬送路ユニット１１Ａと同様の構成を有する。

【0029】

図２は、実施の形態１に係る搬送システム１が有する直線型の搬送路ユニット１１Ａの構成例を示す図である。図２では、搬送路ユニット１１Ａと、搬送路ユニット１１Ａに沿って移動する１つの台車１６とを模式的に示す。台車１６は、可動子である永久磁石４１と、台車１６の位置の検知において使用される永久磁石４２とを有する。

【0030】

搬送路ユニット１１Ａは、リニアモータ部２１と電流制御ユニット２２とを備える。リニアモータ部２１は、リニアスケール２３とコイル部２４とを備える。リニアスケール２３は、台車１６の位置を検知する位置検知部として機能する。なお、直線型の搬送路ユニット１１Ａは、直線型のリニアモータ部２１を有する。

【0031】

リニアスケール２３は、複数の位置センサ２５と、リニアスケール２３を制御する制御部３１とを備える。制御部３１は、記憶部３３を有する。記憶部３３は、リニアモータ部２１の構成を示す情報を記憶する。これにより、リニアモータ部２１は、リニアモータ部２１の構成を示す情報を保持する。

【0032】

リニアモータ部２１の構成を示す情報の１つの例は、形態情報である。形態情報は、リニアモータ部２１の形態についての情報であって、直線型と曲線型とのいずれであるかを示す情報とする。搬送路ユニット１１Ａの記憶部３３には、直線型を示す形態情報が格納されている。

【0033】

複数の位置センサ２５は、搬送路ユニット１１Ａのうち搬送路１０を構成する部分に並べられている。各位置センサ２５は、ホールセンサまたは磁気抵抗センサといった、磁界を検出するセンサである。各位置センサ２５は、永久磁石４１の磁界、または永久磁石４２の磁界を検出する。図２に示す位置センサ２５は、２個のホール素子が搭載されたホールセンサとする。位置センサ２５の各ホール素子は、磁界を電気信号に変換し、電気信号を出力する。各ホール素子が出力する電気信号は、台車１６の移動に伴って変化する。

【0034】

リニアスケール２３の各位置センサ２５からの電気信号は、制御部３１へ入力される。制御部３１は、位置センサ２５からの電気信号に基づいて、位置センサ２５に対する台車１６の位置を検知する。これにより、制御部３１は、位置センサ２５に対する台車１６の相対的な位置を表す位置センサ情報を取得する。制御部３１は、各位置センサ２５により得られた位置センサ情報を、データ通信線１４を介してコントローラ１２へ送信する。なお、図２ではデータ通信線１４の図示を省略する。

【0035】

コイル部２４は、複数のコイル２０を有する。各コイル２０は、コイル２０に電流が流れると、永久磁石４１が発生する磁界との相互作用によって、台車１６を移動させる推力を発生させる。このように、各コイル２０は、電流が流れることにより、台車１６を移動させる推力を発生させる。

【0036】

直線型のリニアモータ部２１では、複数のコイル２０は、直線方向に配列される。図２に示す例では、搬送路ユニット１１Ａのコイル部２４は、１２個のコイル２０を有する。搬送路ユニット１１Ａが有するコイル２０の数は、任意であるものとする。搬送路ユニット１１Ａは、１つ以上のコイル２０を有していれば良い。

【0037】

電流制御ユニット２２は、複数の電流制御装置２６と、各電流制御装置２６を制御する電流制御部３２とを備える。各電流制御装置２６は、コイル２０に接続されている。コイル２０に接続された電流制御装置２６は、コイル２０に流れる電流を制御する。各電流制御装置２６は、互いに同様の構成を備える。図２に示す例では、搬送路ユニット１１Ａの電流制御ユニット２２は、１２個の電流制御装置２６を有する。

【0038】

各コイル２０には、インバータ回路が接続されている。インバータ回路は、ＤＣ電源１３からＤＣ電源バス１５を経て搬送路ユニット１１Ａへ供給される直流電流を交流電流へ変換する。コイル２０には交流電流が流れる。また、インバータ回路は、コイル２０に流れる電流を調整する。インバータ回路は、電流制御装置２６に含まれる構成である。各コイル２０には、コイル２０に流れる電流の電流値であるコイル実電流値を検出する電流センサが接続されている。電流センサは、検出されたコイル実電流値を電流制御装置２６へ出力する。なお、図２では、インバータ回路、電流センサ、およびＤＣ電源バス１５の図示を省略する。

【0039】

コントローラ１２からデータ通信線１４を介して各搬送路ユニット１１へ送信される電流指令は、各搬送路ユニット１１の電流制御部３２へ入力される。電流制御部３２は、電流指令に示される電流指令値を各電流制御装置２６へ出力する。電流制御装置２６は、電流指令値とコイル実電流値とに基づいて、コイル２０に印加する電圧の電圧値を算出する。電流制御装置２６は、算出された電圧値と三角波との比較によって得られるパルス幅変調（Pulse Width Modulation：ＰＷＭ）信号をインバータ回路へ出力する。ＰＷＭ信号に従ったスイッチングをインバータ回路が行うことで、所望の電流値の電流をコイル２０に流すための電圧がコイル２０に印加される。これにより、各電流制御装置２６は、コイル２０に流れる電流を制御する。なお、電流制御装置２６は、電流指令値とコイル実電流値との偏差に基づいて、コイル２０に印加する電圧のＰＩＤ（Proportional Integral Differential）制御を行うことで、コイル２０に印加する電圧の電圧値を算出しても良い。

【0040】

図２に示す搬送路ユニット１１Ａにおいて、リニアモータ部２１の制御部３１は、記憶部３３に格納されている形態情報を、電流制御ユニット２２の電流制御部３２へ送信する。電流制御ユニット２２の電流制御部３２は、リニアモータ部２１から形態情報を取得し、取得された形態情報に基づいて、リニアモータ部２１が有するコイル２０に流れる電流を制御する電流制御装置２６を、電流制御ユニット２２が有する複数の電流制御装置２６から選定する。つまり、電流制御部３２は、リニアモータ部２１から形態情報を取得し、取得された形態情報に基づいて、電流制御ユニット２２が有する全ての電流制御装置２６の中からコイル２０が接続されている電流制御装置２６を選定する。

【0041】

搬送路ユニット１１Ａでは、各電流制御装置２６に１つのコイル２０が接続される。図２に示す例では、電流制御ユニット２２が有する電流制御装置２６とリニアモータ部２１が有するコイル２０とがいずれも１２個である。１２個の電流制御装置２６は、いずれもコイル２０に接続されている。すなわち、図２に示す例では、電流制御ユニット２２が有する電流制御装置２６の全てが、リニアモータ部２１が有するコイル２０に流れる電流を制御する電流制御装置２６として選定される。すなわち、搬送路ユニット１１Ａでは、電流制御ユニット２２が有する全ての電流制御装置２６が、コイル２０の電流制御に使用される。

【0042】

次に、曲線型の搬送路ユニット１１の構成について説明する。ここでは、搬送路ユニット１１Ｃを例として、曲線型の搬送路ユニット１１の構成を説明する。搬送路ユニット１１Ｄ，１１Ｇ，１１Ｈは、以下に説明する搬送路ユニット１１Ｃと同様の構成を備える。

【0043】

図３は、実施の形態１に係る搬送システム１が有する曲線型の搬送路ユニット１１Ｃの構成例を示す図である。図３では、搬送路ユニット１１Ｃと、搬送路ユニット１１Ｃを通る１つの台車１６とを模式的に示す。以下、搬送路ユニット１１Ｃのうち図２に示す搬送路ユニット１１Ａと同様の構成については、説明を省略する。

【0044】

曲線型の搬送路ユニット１１Ｃは、曲線型のリニアモータ部２１を有する。曲線型のリニアモータ部２１では、複数のコイル２０は、曲線に沿って配列される。図３では、複数のコイル２０の配列を、直線方向の配列に置き換えて示している。搬送路ユニット１１Ｃの記憶部３３には、曲線型を示す形態情報が格納されている。

【0045】

図３に示す例では、搬送路ユニット１１Ｃのコイル部２４は、１０個のコイル２０を有する。搬送路ユニット１１Ｃが有するコイル２０の数は、任意であるものとする。搬送路ユニット１１Ｃは、１つ以上のコイル２０を有していれば良い。また、図３に示す例では、搬送路ユニット１１Ｃの電流制御ユニット２２は、１２個の電流制御装置２６を有する。

【0046】

図３に示す例では、電流制御ユニット２２が有する電流制御装置２６は１２個であるのに対し、リニアモータ部２１が有するコイル２０は１０個である。１２個の電流制御装置２６のうちの１０個が、コイル２０に接続されている。すなわち、図３に示す例では、電流制御ユニット２２が有する電流制御装置２６のうちの１０個のみが、リニアモータ部２１が有するコイル２０に流れる電流を制御する電流制御装置２６として選定される。搬送路ユニット１１Ｃでは、電流制御ユニット２２が有する電流制御装置２６のうちの１０個のみがコイル２０の電流制御に使用され、残り２個の電流制御装置２６は使用されない。

【0047】

上記の例では、直線型の搬送路ユニット１１のリニアモータ部２１には、１２個のコイル２０が設けられている。直線型の搬送路ユニット１１の記憶部３３には、直線型を示す形態情報が格納されている。曲線型の搬送路ユニット１１のリニアモータ部２１には、１０個のコイル２０が設けられている。曲線型の搬送路ユニット１１の記憶部３３には、曲線型を示す形態情報が格納されている。電流制御ユニット２２の電流制御部３２は、リニアモータ部２１から読み出された形態情報に基づいて、リニアモータ部２１が直線型および曲線型のいずれであるかを判定する。

【0048】

電流制御部３２は、リニアモータ部２１が直線型であるものと判定した場合、コイル２０の電流制御に使用される電流制御装置２６として、コイル２０と接続されている１２個の電流制御装置２６を選定する。電流制御部３２は、リニアモータ部２１が曲線型であるものと判定した場合、コイル２０の電流制御に使用される電流制御装置２６として、コイル２０と接続されている１０個の電流制御装置２６を選定する。直線型を示す形態情報は、リニアモータ部２１のコイル２０が１２個であることを示す。また、曲線型を示す形態情報は、リニアモータ部２１のコイル２０が１０個であることを示す。すなわち、リニアモータ部２１の構成を示す情報である形態情報は、リニアモータ部２１が有するコイル２０の数を示す情報を含むといえる。これにより、電流制御部３２は、リニアモータ部２１が有するコイル２０の数を形態情報から認識して、コイル２０の電流制御に使用される電流制御装置２６を選定する。つまり、電流制御部３２は、リニアモータ部２１から形態情報を取得し、取得された形態情報に基づいて、電流制御ユニット２２が有する全ての電流制御装置２６の中からコイル２０が接続されている電流制御装置２６を選定する。

【0049】

また、搬送システム１の全ての搬送路ユニット１１における電流制御ユニット２２は、いずれも、１２個の電流制御装置２６を有する。このように、複数の搬送路ユニット１１に備えられる各電流制御ユニット２２は、互いに同じ数の電流制御装置２６を有する。搬送システム１では、搬送システム１の全ての搬送路ユニット１１において、電流制御ユニット２２の構成が共通化されている。

【0050】

なお、搬送システム１の中に、直線型または曲線型以外の形態であるその他の形態のリニアモータ部２１を有する搬送路ユニット１１が存在する場合、当該搬送路ユニット１１の記憶部３３には、当該その他の形態を示す形態情報が記憶される。電流制御部３２により、当該その他の形態を示す形態情報が読み出された場合、電流制御部３２は、当該その他の形態に応じた数の電流制御装置２６を、コイル２０の電流制御に使用される電流制御装置２６に選定する。

【0051】

搬送システム１の各搬送路ユニット１１におけるコイル２０の数の最大値をＮとすると、各電流制御ユニット２２における電流制御装置２６の数を互いに同じとする場合、各電流制御ユニット２２にはＮ個以上の電流制御装置２６が備えられる。これにより、搬送システム１は、共通の構成を有する電流制御ユニット２２を使用して、各搬送路ユニット１１の全てのコイル２０に流れる電流を制御することができる。上記では、Ｎ＝１２であって、各電流制御ユニット２２における電流制御装置２６は１２個としたが、電流制御装置２６の数は、Ｎ個以上の任意の数とすることができる。

【0052】

電流制御ユニット２２の電流制御部３２は、リニアモータ部２１の制御部３１から取得される形態情報に基づいて、リニアモータ部２１が有する各コイル２０に流れる電流の制御に使用されるパラメータの値を決定しても良い。この場合、電流制御ユニット２２の各電流制御装置２６は、電流制御部３２により決定されたパラメータの値に基づいてコイル２０に流れる電流を制御する。形態情報に基づいて値が決定されるパラメータは、リニアモータ部２１の形態によって値が変わるパラメータであって、例えば、誘起電圧定数、過電流を判定するための閾値、または、過負荷を判定するための閾値などである。形態情報に基づいて値が決定されるパラメータは、ＰＩＤ制御に使用される制御ゲインでも良い。例えば、電流制御部３２は、形態情報とパラメータの値との関係を保持し、当該関係に基づいて、形態情報からパラメータの値を決定する。なお、電流制御部３２が形態情報からパラメータの値を決定する方法は、任意であるものとする。

【0053】

各搬送路ユニット１１は、リニアモータ部２１と電流制御ユニット２２とが互いに接続されることによって組み立てられる。搬送システム１における複数の搬送路ユニット１１の各々では、リニアモータ部２１からの電流制御ユニット２２の分離が可能とされている。各搬送路ユニット１１は、リニアモータ部２１と電流制御ユニット２２とのうちの一方のみが故障した場合に、故障した一方のみを交換することが可能である。これにより、リニアモータ部２１からの電流制御ユニット２２の分離ができない場合と比べて、故障からの復旧に要するコストを低下させることができる。

【0054】

次に、リニアモータ部２１の制御部３１を実現するハードウェアについて説明する。制御部３１は、処理回路により実現される。処理回路は、プロセッサがソフトウェアを実行する回路であっても良いし、専用の回路であっても良い。

【0055】

処理回路がソフトウェアにより実現される場合、処理回路は、例えば、図４に示す制御回路である。図４は、実施の形態１に係る制御回路５０の構成例を示す図である。制御回路５０は、入力部５１、プロセッサ５２、メモリ５３、および出力部５４を備える。入力部５１は、制御回路５０の外部から入力されたデータを受信してプロセッサ５２に与えるインタフェース回路である。出力部５４は、プロセッサ５２またはメモリ５３からのデータを制御回路５０の外部に送るインタフェース回路である。

【0056】

処理回路が図４に示す制御回路５０である場合、制御部３１は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５３に格納される。処理回路は、メモリ５３に記憶されたプログラムをプロセッサ５２が読み出して実行することにより、制御部３１の機能を実現する。すなわち、処理回路は、制御部３１の処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５３を備える。また、これらのプログラムは、制御部３１の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

【0057】

プロセッサ５２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ５２は、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、またはＤＳＰでも良い。メモリ５３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスクまたはＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等が該当する。図２および図３に示す記憶部３３は、メモリ５３を構成する不揮発性メモリにより実現される。

【0058】

図４は、汎用のプロセッサ５２およびメモリ５３により制御部３１を実現する場合のハードウェアの例であるが、制御部３１は、専用のハードウェア回路により実現されても良い。図５は、実施の形態１に係る専用のハードウェア回路５５の構成例を示す図である。

【0059】

専用のハードウェア回路５５は、入力部５１、出力部５４、および処理回路５６を備える。処理回路５６は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路である。制御部３１を機能別に処理回路５６で実現しても良いし、各機能をまとめて処理回路５６で実現しても良い。なお、制御部３１は、制御回路５０とハードウェア回路５５とが組み合わされて実現されても良い。

【0060】

次に、電流制御ユニット２２の電流制御部３２を実現するハードウェアについて説明する。電流制御部３２は、リニアモータ部２１の制御部３１と同様に、処理回路により実現される。電流制御部３２を実現する処理回路は、図４に示す制御回路５０と同様の構成を備える。または、電流制御部３２を実現する処理回路は、図５に示すハードウェア回路５５と同様の構成を備える。電流制御部３２は、制御回路５０と同様の構成とハードウェア回路５５と同様の構成とが組み合わされて実現されても良い。

【0061】

次に、電流制御装置２６を実現するハードウェアについて説明する。電流制御装置２６も、制御部３１または電流制御部３２と同様に、処理回路により実現される。電流制御装置２６を実現する処理回路は、図４に示す制御回路５０と同様の構成を備える。または、電流制御装置２６を実現する処理回路は、図５に示すハードウェア回路５５と同様の構成を備える。電流制御装置２６は、制御回路５０と同様の構成とハードウェア回路５５と同様の構成とが組み合わされて実現されても良い。

【0062】

次に、図１に示すコントローラ１２を実現するハードについて説明する。コントローラ１２も、制御部３１または電流制御部３２と同様に、処理回路により実現される。コントローラ１２を実現する処理回路は、図４に示す制御回路５０と同様の構成を備える。または、コントローラ１２を実現する処理回路は、図５に示すハードウェア回路５５と同様の構成を備える。コントローラ１２は、制御回路５０と同様の構成とハードウェア回路５５と同様の構成とが組み合わされて実現されても良い。

【0063】

なお、上記では、リニアスケール２３が有する記憶部３３に形態情報が格納されることとした。各搬送路ユニット１１では、リニアモータ部２１のうちリニアスケール２３以外の構成要素に形態情報が格納されることとしても良い。例えば、形態情報は、コイル部２４に格納されても良い。

【0064】

次に、電流制御ユニット２２の電流制御部３２が実行する処理の手順について説明する。図６は、実施の形態１に係る搬送システム１の各搬送路ユニット１１において、電流制御ユニット２２の電流制御部３２が実行する処理の手順を示すフローチャートである。図６に示す手順は、リニアモータ部２１に電流制御ユニット２２が接続されて、搬送路ユニット１１の初期設定が行われる際における処理の手順とする。

【0065】

ステップＳ１において、電流制御部３２は、形態情報の送信をリニアモータ部２１へ要求する。リニアモータ部２１の制御部３１は、電流制御部３２からの要求を受信すると、記憶部３３に格納されている形態情報を電流制御部３２へ送信する。ステップＳ２において、電流制御部３２は、形態情報を受信する。

【0066】

ステップＳ３において、電流制御部３２は、リニアモータ部２１が有する各コイル２０に流れる電流を制御する電流制御装置２６を、形態情報に基づいて選定する。

【0067】

ステップＳ４において、電流制御部３２は、リニアモータ部２１が有する各コイル２０に流れる電流の制御に使用されるパラメータの値を、形態情報に基づいて決定する。以上により、電流制御部３２は、図６に示す手順による処理を終了する。

【0068】

このように、搬送システム１の各搬送路ユニット１１において、電流制御ユニット２２の電流制御部３２は、リニアモータ部２１から取得される形態情報に基づいて、リニアモータ部２１が有する１つ以上のコイル２０に流れる電流を制御する電流制御装置２６を、電流制御ユニット２２が有する複数の電流制御装置２６から選定する。つまり、電流制御部３２は、リニアモータ部２１から形態情報を取得し、取得された形態情報に基づいて、電流制御ユニット２２が有する全ての電流制御装置２６の中からコイル２０が接続されている電流制御装置２６を選定する。搬送システム１では、制御対象とされるリニアモータ部２１の相数、すなわちリニアモータ部２１のコイル２０の数が互いに異なる搬送路ユニット１１同士において、電流制御部３２が実行するプログラムを相数に合わせて設計する必要が無く、電流制御部３２が実行するプログラムを共通化させることが可能となる。搬送システム１の複数の搬送路ユニット１１に、互いに異なる形態のリニアモータ部２１を有する搬送路ユニット１１同士が含まれる場合において、各搬送路ユニット１１の電流制御部３２が実行するプログラムを共通化させることができる。

【0069】

形態情報は、リニアモータ部２１の形態を示す情報であれば良く、上述した情報とは異なる情報であっても良い。例えば、形態情報は、台車１６を移動させる方向における、リニアモータ部２１の長さを示す情報であっても良い。この場合、電流制御部３２は、リニアモータ部２１の長さを示す情報から、リニアモータ部２１が有するコイル２０の数を認識して、コイル２０の電流制御に使用される電流制御装置２６を選定する。また、形態情報は、リニアモータ部２１のコイル２０が実装される基板の基板ＩＤ（IDentifier）であっても良い。この場合、電流制御部３２は、基板ＩＤから、リニアモータ部２１が有するコイル２０の数を認識して、コイル２０の電流制御に使用される電流制御装置２６を選定する。

【0070】

上記では、リニアモータ部２１に格納される、リニアモータ部２１の構成を示す情報は、リニアモータ部２１の形態を示す形態情報であるものとした。リニアモータ部２１の構成を示す情報は、形態情報に限られない。

【0071】

リニアモータ部２１の構成を示す情報は、電流制御ユニット２２の電流制御部３２がリニアモータ部２１から取得可能な情報であれば良く、リニアモータ部２１に格納される情報に限られない。リニアモータ部２１の構成を示す情報は、例えば、リニアモータ部２１に備えられている構成要素への電圧印加等によって取得される情報であっても良い。ここでは、リニアモータ部２１に備えられている抵抗を用いて、リニアモータ部２１の構成を示す情報を取得する２つの例について説明する。

【0072】

第１の例では、電流制御ユニット２２の電流制御部３２は、リニアモータ部２１に電流制御ユニット２２が接続されたときに、リニアモータ部２１に備えられている抵抗への電圧印加によって当該抵抗の分圧を測定する。電流制御部３２は、測定された分圧の値に基づいて、リニアモータ部２１の形態を判定する。この場合、電流制御部３２は、リニアモータ部２１の構成を示す情報である分圧の値をリニアモータ部２１から取得する。例えば、電流制御部３２は、リニアモータ部２１の形態と分圧の値との関係を保持し、当該関係に基づいて、分圧の値からリニアモータ部２１の形態を判定する。なお、電流制御部３２が分圧の値からリニアモータ部２１の形態を判定する方法は、任意であるものとする。

【0073】

第２の例では、電流制御ユニット２２の電流制御部３２は、リニアモータ部２１の形態を判定するための端子を有する。リニアモータ部２１に設けられる抵抗は、電流制御部３２の端子に接続される。リニアモータ部２１における抵抗の配置態様は、プルアップまたはプルダウンであるものとする。電流制御部３２は、リニアモータ部２１に電流制御ユニット２２が接続されたときに、リニアモータ部２１の抵抗へ電流を流す。電流制御部３２は、端子における信号がＨ（High）およびＬ（Low）のいずれであるかにより、抵抗の配置態様がプルアップおよびプルダウンのいずれであるかを判定する。電流制御部３２は、リニアモータ部２１の形態と抵抗の配置態様との関係を保持し、当該関係に基づいて、端子の信号値からリニアモータ部２１の形態を判定する。この場合、電流制御部３２は、リニアモータ部２１の構成を示す情報である信号値をリニアモータ部２１から取得する。なお、電流制御部３２が信号値からリニアモータ部２１の形態を判定する方法は、任意であるものとする。リニアモータ部２１の構成を示す情報を電流制御部３２により取得する方法は、上記第１の例または第２の例による方法に限られず、任意であるものとする。なお、電流制御部３２は、形態情報以外の情報に基づいて電流制御装置２６を選定する場合、形態情報以外の当該情報に基づいてパラメータの値を決定しても良い。

【0074】

上記では、搬送システム１の各搬送路ユニット１１は、互いに同じ数の電流制御装置２６を有することとした。搬送システム１は、各搬送路ユニット１１における電流制御装置２６の数が互いに同じであるものに限られない。搬送システム１の複数の搬送路ユニット１１には、互いに異なる数の電流制御装置２６を有する搬送路ユニット１１同士が含まれても良い。

【0075】

図７は、実施の形態１の変形例に係る搬送システム１が有する搬送路ユニット１１の構成例を示す図である。変形例に係る搬送システム１において、直線型の搬送路ユニット１１の電流制御ユニット２２は、図２に示す搬送路ユニット１１Ａと同様に、１２個の電流制御装置２６を有する。一方、変形例に係る搬送システム１において、曲線型の搬送路ユニット１１の電流制御ユニット２２は、１０個の電流制御装置２６を有する。このように、変形例に係る搬送システム１の複数の搬送路ユニット１１には、電流制御ユニット２２における電流制御装置２６の数が互いに異なる搬送路ユニット１１同士が含まれる。

【0076】

図７には、曲線型の搬送路ユニット１１である搬送路ユニット１１Ｃの構成例を示す。搬送路ユニット１１Ｄ，１１Ｇ，１１Ｈは、図７に示す搬送路ユニット１１Ｃと同様の構成を備える。

【0077】

図７に示す例では、搬送路ユニット１１Ｃのコイル部２４は、１０個のコイル２０を有する。また、図７に示す例では、搬送路ユニット１１Ｃの電流制御ユニット２２は、１０個の電流制御装置２６を有する。搬送路ユニット１１Ｃの記憶部３３には、曲線型を示す形態情報が格納されている。

【0078】

図７に示す例では、電流制御ユニット２２が有する電流制御装置２６とリニアモータ部２１が有するコイル２０とがいずれも１０個である。１０個の電流制御装置２６は、いずれもコイル２０に接続されている。すなわち、図７に示す例では、電流制御ユニット２２が有する電流制御装置２６の全てが、リニアモータ部２１が有するコイル２０に流れる電流を制御する電流制御装置２６として選定される。すなわち、搬送路ユニット１１Ｃでは、電流制御ユニット２２が有する全ての電流制御装置２６が、コイル２０の電流制御に使用される。変形例に係る搬送システム１でも、リニアモータ部２１のコイル２０の数が互いに異なる搬送路ユニット１１同士において、電流制御部３２が実行するプログラムを相数に合わせて設計する必要が無く、電流制御部３２が実行するプログラムを共通化させることができる。

【0079】

実施の形態１によると、電流制御ユニット２２の電流制御部３２は、リニアモータ部２１の構成を示す情報をリニアモータ部２１から取得し、取得された情報に基づいて、リニアモータ部２１が有する１つ以上のコイル２０に流れる電流を制御する電流制御装置２６を、電流制御ユニット２２が有する複数の電流制御装置２６から選定する。リニアモータ部２１の構成を示す情報に基づいて電流制御装置２６が選定されるため、コイル２０の数が互いに異なる搬送路ユニット１１同士が含まれていても、コイル２０の数に適合させたプログラムが搬送路ユニット１１ごとに設計されなくても良い。このため、搬送システム１は、搬送システム１の設計における作業の負担を軽減させることが可能となる。

【0080】

また、搬送システム１の複数の搬送路ユニット１１に備えられる各電流制御ユニット２２は、互いに同じ数の電流制御装置２６を有する。搬送システム１では、搬送システム１の全ての搬送路ユニット１１において、電流制御ユニット２２の構成が共通化されている。すなわち、搬送路ユニット１１に使用される電流制御ユニット２２の種類を１つにできる。このため、互いに異なる形態の搬送路ユニット１１同士に、電流制御装置２６の数が互いに異なる電流制御ユニット２２が適用される場合と比べて、搬送システム１の製造コストを低下させることができる。電流制御ユニット２２の交換が可能である場合には、１つの種類の電流制御ユニット２２を全ての搬送路ユニット１１に使用できる。このため、電流制御ユニット２２の交換に要するコストと電流制御ユニット２２の在庫管理に要するコストとを低下させることができる。

【0081】

また、リニアモータ部２１の構成を示す情報は、リニアモータ部２１が有するコイル２０の数を示す情報を含む。これにより、電流制御ユニット２２の電流制御部３２は、リニアモータ部２１が有するコイル２０と同じ数の電流制御装置２６を、コイル２０の電流制御に使用される電流制御装置２６に選定することができる。

【0082】

また、電流制御ユニット２２の電流制御部３２は、リニアモータ部２１の構成を示す情報に基づいて、リニアモータ部２１が有する各コイル２０に流れる電流の制御に使用されるパラメータの値を決定する。電流制御ユニット２２の各電流制御装置２６は、決定されたパラメータの値に基づいてコイル２０に流れる電流を制御する。これにより、各搬送路ユニット１１は、リニアモータ部２１の形態に応じて、各コイル２０に流れる電流を制御することができる。

【0083】

また、リニアモータ部２１は、リニアモータ部２１の構成を示す情報を保持する。これにより、電流制御ユニット２２の電流制御部３２は、リニアモータ部２１に電流制御ユニット２２が接続されることにより、リニアモータ部２１の構成を示す情報をリニアモータ部２１から取得することができる。

【0084】

また、位置検知部であるリニアスケール２３は、リニアモータ部２１の構成を示す情報を記憶する記憶部３３を有する。搬送システム１は、リニアスケール２３に備えられる構成を流用して、リニアモータ部２１の構成を示す情報を保持および送信することができる。これにより、リニアモータ部２１の構成を示す情報の保持および送信のための構成が別途設けられる場合と比べて、搬送路ユニット１１を簡易な構成とすることができる。

【0085】

また、複数の搬送路ユニット１１の各々では、リニアモータ部２１からの電流制御ユニット２２の分離が可能である。搬送路ユニット１１においてリニアモータ部２１と電流制御ユニット２２とのうちの一方のみが故障した場合に、故障した一方のみを交換することが可能である。これにより、搬送路ユニット１１の故障からの復旧に要するコストを低下させることができる。

【0086】

実施の形態２．
実施の形態２では、リニアモータ部２１の構成を示す情報をコントローラ１２が取得し、複数の搬送路ユニット１１の各々から取得された情報に基づいて搬送路１０の構成をコントローラ１２が演算する例について説明する。実施の形態２に係る搬送システム１は、実施の形態１に係る搬送システム１と同様の構成を有する。実施の形態２では、上記の実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付し、実施の形態１とは異なる動作について主に説明する。

【0087】

図８は、実施の形態２に係る搬送システム１のコントローラ１２が実行する処理の手順を示すフローチャートである。図８に示す手順は、搬送システム１の各搬送路ユニット１１にコントローラ１２が接続されて、コントローラ１２の初期設定が行われる際における処理の手順とする。

【0088】

ステップＳ１１において、コントローラ１２は、リニアモータ部２１の構成を示す情報である形態情報の送信を各搬送路ユニット１１へ要求する。リニアモータ部２１の制御部３１は、コントローラ１２からの要求を受信すると、記憶部３３に格納されている形態情報をコントローラ１２へ送信する。

【0089】

ステップＳ１２において、コントローラ１２は、形態情報を受信する。コントローラ１２は、順方向において各搬送路ユニット１１が配列されている順番により各搬送路ユニット１１を識別して、受信される形態情報を各搬送路ユニット１１に対応付ける。図１に示すように、デイジーチェーン接続により各搬送路ユニット１１がコントローラ１２に接続されている場合に、コントローラ１２は、コントローラ１２から見てデータ通信線１４を介した接続の順序が１番目である搬送路ユニット１１Ａを、１番目の搬送路ユニット１１と識別する。コントローラ１２は、搬送路ユニット１１Ａ以外の搬送路ユニット１１Ｂ－１１Ｈについて、搬送路ユニット１１Ａからの順方向における配列順に従って、順番を識別する。これにより、コントローラ１２は、１番目の搬送路ユニット１１Ａから８番目の搬送路ユニット１１Ｈまで、搬送路ユニット１１の順序に対応付けられた形態情報を取得する。

【0090】

ステップＳ１３において、コントローラ１２は、各搬送路ユニット１１から取得された形態情報に基づいて、搬送路１０の構成を演算する。ここでは、搬送路１０の構成の演算とは、搬送路１０の全体の形状を決定することを指すものとする。コントローラ１２は、各搬送路ユニット１１から取得された形態情報から、４つの搬送路ユニット１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｅ，１１Ｆが直線型の搬送路ユニット１１であること、および、４つの搬送路ユニット１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｇ，１１Ｈが、搬送体の進行方向を９０度変化させる曲線型の搬送路ユニット１１であることを認識する。コントローラ１２は、各搬送路ユニット１１の形態と各搬送路ユニット１１の順序とを基に、搬送路１０が、図１に示すようにトラック形状の閉じた経路であることを認識する。このようにして、コントローラ１２は、搬送路１０の全体の形状を決定する。以上により、コントローラ１２は、図８に示す手順による処理を終了する。

【0091】

実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、リニアモータ部２１の構成を示す情報は、リニアモータ部２１の形態を示す形態情報に限られないものとする。また、リニアモータ部２１の構成を示す情報は、コントローラ１２および電流制御ユニット２２の電流制御部３２がリニアモータ部２１から取得可能な情報であれば良く、リニアモータ部２１に格納される情報に限られないものとする。リニアモータ部２１の構成を示す情報は、例えば、リニアモータ部２１に備えられている構成要素への電圧印加等によって取得される情報であっても良い。

【0092】

実施の形態２によると、コントローラ１２は、複数の搬送路ユニット１１の各々のリニアモータ部２１からリニアモータ部２１の構成を示す情報を取得し、複数の搬送路ユニット１１の各々から取得された情報に基づいて搬送路１０の構成を演算する。搬送システム１の各搬送路ユニット１１にコントローラ１２が接続されて、コントローラ１２の初期設定が行われる際に、コントローラ１２は、搬送路１０の構成についての設定を自動的に行う。これにより、コントローラ１２の初期設定のための入力操作を簡略化させることができる。

【0093】

実施の形態３．
実施の形態３では、リニアモータ部２１の構成を示す情報をコントローラ１２が取得し、取得された情報に基づいて搬送路１０の構成を演算し、演算された搬送路１０の構成と、コントローラ１２に格納されている搬送路１０の構成とをコントローラ１２により比較する例について説明する。実施の形態３では、上記の実施の形態１または２と同一の構成要素には同一の符号を付し、実施の形態１または２とは異なる構成について主に説明する。

【0094】

図９は、実施の形態３に係る搬送システム６０の構成例を示す図である。搬送システム６０は、複数の搬送路ユニット１１Ａ－１１Ｈと、ＤＣ電源１３と、台車１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃと、コントローラ６１とを備える。

【0095】

コントローラ６１は、複数の搬送路ユニット１１の各々を制御する。コントローラ６１は、図１に示すコントローラ１２と同様に、データ通信線１４を介して各搬送路ユニット１１に接続されている。コントローラ６１は、記憶部６２を有する。記憶部６２は、搬送路１０の全体の形状を示す情報を記憶する。コントローラ６１では、複数の搬送路ユニット１１の各々の配置についての設定が行われる。かかる設定により、搬送路１０の全体の形状を示す情報である、搬送路１０の構成を示す構成情報が記憶部６２に格納される。なお、かかる設定は、例えば、搬送システム６０のユーザによるコントローラ６１への入力操作により行われる。

【0096】

コントローラ６１は、複数の搬送路ユニット１１の各々のリニアモータ部２１から、リニアモータ部２１の構成を示す情報である形態情報を取得する。コントローラ６１は、複数の搬送路ユニット１１の各々から取得された形態情報に基づいて搬送路１０の構成を演算し、演算された搬送路１０の構成と、コントローラ６１の記憶部６２に格納されている搬送路１０の構成を示す構成情報とを比較する。具体的には、コントローラ６１は、形態情報に基づいて演算された搬送路１０の形状と、記憶部６２に格納されている構成情報に示される搬送路１０の形状とを比較する。コントローラ６１は、形態情報に基づいて演算された搬送路１０の構成と、記憶部６２に格納されている構成情報に示される搬送路１０の構成とが一致しない場合に、アラームを出力する。

【0097】

図１０は、実施の形態３に係る搬送システム６０のコントローラ６１が実行する処理の手順を示すフローチャートである。図１０に示す手順は、搬送システム６０の初期設定または搬送システム６０のメンテナンスのときに、搬送システム６０の各搬送路ユニット１１にコントローラ６１が接続された際における処理の手順とする。

【0098】

ステップＳ２１において、コントローラ６１は、リニアモータ部２１の構成を示す情報である形態情報の送信を各搬送路ユニット１１へ要求する。リニアモータ部２１の制御部３１は、コントローラ６１からの要求を受信すると、記憶部３３に格納されている形態情報をコントローラ６１へ送信する。

【0099】

ステップＳ２２において、コントローラ６１は、形態情報を受信する。コントローラ６１は、図８に示すステップＳ１２と同様に、順方向において各搬送路ユニット１１が配列されている順番により各搬送路ユニット１１を識別して、受信される形態情報を各搬送路ユニット１１に対応付ける。コントローラ６１は、各搬送路ユニット１１の順序に対応付けられた形態情報を取得する。

【0100】

ステップＳ２３において、コントローラ６１は、各搬送路ユニット１１から取得された形態情報に基づいて演算された搬送路１０の構成が、コントローラ６１に格納されている構成情報で示される搬送路１０の構成に一致するか否かを判断する。各搬送路ユニット１１から取得された形態情報に基づいて演算された搬送路１０の構成が、コントローラ６１に格納されている構成情報で示される搬送路１０の構成に一致する場合（ステップＳ２３，Ｙｅｓ）、コントローラ６１は、図１０に示される手順による処理を終了する。

【0101】

一方、各搬送路ユニット１１から取得された形態情報に基づいて演算された搬送路１０の構成が、コントローラ６１に格納されている構成情報で示される搬送路１０の構成に一致しない場合（ステップＳ２３，Ｎｏ）、ステップＳ２４において、コントローラ６１は、アラームを出力する。コントローラ６１は、アラームを出力することにより、形態情報に基づいて演算された搬送路１０の構成が、コントローラ６１に格納されている構成情報で示される構成とは異なることを搬送システム６０のユーザに通知する。コントローラ６１は、ステップＳ２４を終えることにより、図１０に示される手順による処理を終了する。

【0102】

次に、コントローラ６１を実現するハードウェアについて説明する。コントローラ６１は、図１に示すコントローラ１２と同様に、処理回路により実現される。コントローラ６１を実現する処理回路は、図４に示す制御回路５０と同様の構成を備える。または、コントローラ６１を実現する処理回路は、図５に示すハードウェア回路５５と同様の構成を備える。コントローラ６１は、制御回路５０と同様の構成とハードウェア回路５５と同様の構成とが組み合わされて実現されても良い。また、コントローラ６１の出力部５４は、アラームを出力する手段を備える。記憶部６２は、メモリ５３を構成する不揮発性メモリにより実現される。

【0103】

実施の形態３においても、実施の形態１と同様に、リニアモータ部２１の構成を示す情報は、リニアモータ部２１の形態を示す形態情報に限られないものとする。また、リニアモータ部２１の構成を示す情報は、コントローラ６１および電流制御ユニット２２の電流制御部３２がリニアモータ部２１から取得可能な情報であれば良く、リニアモータ部２１に格納される情報に限られないものとする。リニアモータ部２１の構成を示す情報は、例えば、リニアモータ部２１に備えられている構成要素への電圧印加等によって取得される情報であっても良い。

【0104】

実施の形態３によると、コントローラ６１は、複数の搬送路ユニット１１の各々のリニアモータ部２１からリニアモータ部２１の構成を示す情報を取得し、複数の搬送路ユニット１１の各々から取得された情報に基づいて搬送路１０の構成を演算し、演算された搬送路１０の構成が、コントローラ６１に格納されている構成情報で示される搬送路１０の構成と一致しない場合に、アラームを出力する。各搬送路ユニット１１から取得された情報に基づいて演算された搬送路１０の構成が、コントローラ６１に格納されている構成情報で示される構成とは異なると、搬送システム６０の動作に不具合が生じ得る。コントローラ６１は、アラームを出力することで、搬送路１０の実際の構成が、コントローラ６１に格納されている構成情報で示される構成とは異なることをユーザに通知する。これにより、搬送システム６０の動作の不具合を未然に防ぐことができる。

【0105】

以上の各実施の形態に示した構成は、本開示の内容の一例を示すものである。各実施の形態の構成は、別の公知の技術と組み合わせることが可能である。各実施の形態の構成同士が適宜組み合わせられても良い。本開示の要旨を逸脱しない範囲で、各実施の形態の構成の一部を省略または変更することが可能である。

【符号の説明】

【0106】

１，６０ 搬送システム、１０ 搬送路、１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅ，１１Ｆ，１１Ｇ，１１Ｈ 搬送路ユニット、１２，６１ コントローラ、１３ ＤＣ電源、１４ データ通信線、１５ ＤＣ電源バス、１６，１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ 台車、１７Ａ，１７Ｂ 矢印、２０ コイル、２１ リニアモータ部、２２ 電流制御ユニット、２３ リニアスケール、２４ コイル部、２５ 位置センサ、２６ 電流制御装置、３１ 制御部、３２ 電流制御部、３３，６２ 記憶部、４１，４２ 永久磁石、５０ 制御回路、５１ 入力部、５２ プロセッサ、５３ メモリ、５４ 出力部、５５ ハードウェア回路、５６ 処理回路。

【要約】

搬送システムは、搬送体が移動する搬送路を構成する複数の搬送路ユニットを備える。複数の搬送路ユニットの各々は、電流が流れることにより、搬送体を移動させる推力を発生させる１つ以上のコイル（２０）を有するリニアモータ部（２１）と、複数の電流制御装置（２６）と各電流制御装置（２６）を制御する電流制御部（３２）とを有する電流制御ユニット（２２）と、を備える。各電流制御装置（２６）は、コイル（２０）に接続され、コイル（２０）に流れる電流を制御する。電流制御部（３２）は、リニアモータ部（２１）の構成を示す情報をリニアモータ部（２１）から取得し、取得された情報に基づいて、リニアモータ部（２１）が有する１つ以上のコイル（２０）に流れる電流を制御する電流制御装置（２６）を、電流制御ユニット（２２）が有する複数の電流制御装置（２６）から選定する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】