特許 7666563 制動制御装置及び制動制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-14

(45)【発行日】2025-04-22

(54)【発明の名称】制動制御装置及び制動制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20250415BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20250415BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 C

B60T7/12 B

B60T8/17 C

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023157998

(22)【出願日】2023-09-22

(65)【公開番号】P2025049676

(43)【公開日】2025-04-04

【審査請求日】2023-09-22

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 全国販売を開始した。（販売日：令和５年９月１８日）

(73)【特許権者】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】林 賢志

(72)【発明者】

【氏名】徳竹 亮

【審査官】後藤 健志

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－２０３５０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０５２１６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０３９２８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１１６２８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１８７９６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０１２２１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２４－０５８４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２０２２９６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２２／０１１１７３４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０２１－００９９６８３（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ７／１２

Ｂ６０Ｔ ８／１７

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／１９８

Ｂ６０Ｗ ３０／００－３０／２０

Ｂ６０Ｌ ７／００－ ７／２８

Ｂ６０Ｌ ５８／００－５８／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーキを制御する制動制御装置であって、
発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部と、
前記回生ブレーキが回生動作を行った場合に前記回生ブレーキから発生した電力を充電することが可能である、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得する取得部と、
前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定する特定部と、
取得したバッテリ残量に基づいて、出力可能な前記回生制動力を特定するための可能回生力を特定し、前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する１以上の識別情報であって特定した前記可能回生力に対応する前記回生制動力の最大値よりも特定した前記識別情報に対応する前記回生制動力が小さくなる前記１以上の識別情報から、いずれか１つの前記識別情報を選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補う制動制御部と、
を備える、制動制御装置。

【請求項2】

自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーキを制御する制動制御装置であって、
発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部と、
前記回生ブレーキが回生動作を行った場合に前記回生ブレーキから発生した電力を充電することが可能である、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得する取得部と、
前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定する特定部と、
取得したバッテリ残量に基づいて前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する１以上の識別情報から、いずれか１つの前記識別情報を選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補う制動制御部と、
を備え、
前記選択部は、前記バッテリ残量に基づいて、出力可能な前記回生制動力を特定するための可能回生力を特定し、特定した前記可能回生力が第１閾値未満であることを条件として、第１識別情報を特定し、前記可能回生力が前記第１閾値以上であることを条件として、前記第１識別情報に対応する前記回生制動力よりも大きな前記回生制動力に対応する第２識別情報を特定する、
制動制御装置。

【請求項3】

自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーキを制御する制動制御装置であって、
発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部と、
前記回生ブレーキが回生動作を行った場合に前記回生ブレーキから発生した電力を充電することが可能である、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得する取得部と、
前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定する特定部と、
取得したバッテリ残量に基づいて前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する１以上の識別情報から、前記必要制動力に基づいて、選択した前記識別情報に対応する前記回生制動力が前記必要制動力以上となる最小の前記回生制動力に対応する前記識別情報を選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補う制動制御部と、
を備える、制動制御装置。

【請求項4】

自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーキを制御する制動制御装置であって、
発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部と、
前記回生ブレーキが回生動作を行った場合に前記回生ブレーキから発生した電力を充電することが可能である、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得する取得部と、
前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定する特定部と、
取得したバッテリ残量に基づいて前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する１以上の識別情報から、前記必要制動力に基づいて、いずれか１つの前記識別情報を選択し、特定した全ての前記識別情報に対応する前記回生制動力が前記必要制動力未満である場合、最大の前記回生制動力に対応する前記識別情報を選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補う制動制御部と、
を備える、制動制御装置。

【請求項5】

自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーキを制御する制動制御装置であって、
発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部と、
前記回生ブレーキが回生動作を行った場合に前記回生ブレーキから発生した電力を充電することが可能である、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得する取得部と、
前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定する特定部と、
取得したバッテリ残量に基づいて前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する１以上の識別情報から、前記必要制動力に基づいて、いずれか１つの前記識別情報を選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補う制動制御部と、
を備え、
前記選択部は、前記必要制動力が第１基準値未満から前記第１基準値以上になった場合に、前記１以上の識別情報から第１識別情報を選択し、前記第１識別情報を選択した後に、前記必要制動力が前記第１基準値よりも小さい第２基準値未満になった場合に、前記１以上の識別情報から当該第１識別情報を選択しない、
制動制御装置。

【請求項6】

前記選択部が選択した前記識別情報に対応する前記回生制動力を発生させ、前記可能回生力に対応する前記回生制動力の最大値が前記記憶部に記憶された前記複数の識別情報に対応する前記回生制動力のうち最小の前記回生制動力未満である場合、前記可能回生力に対応する前記回生制動力の最大値が前記記憶部に記憶された前記複数の識別情報に対応する前記回生制動力のうち最小の前記回生制動力未満である時点において発生可能な最大の前記回生制動力を発生させる回生制御部をさらに備える、
請求項２に記載の制動制御装置。

【請求項7】

前記選択部が第１識別情報を選択した場合に、前記バッテリを充電する充電電流が第１電流値となるように回生充電し、前記選択部が前記第１識別情報に対応する前記回生制動力より大きな前記回生制動力に対応する第２識別情報を選択した場合に、前記充電電流が当該第１電流値より大きい第２電流値となるように回生充電する回生制御部をさらに備える、
請求項１から５のいずれか一項に記載の制動制御装置。

【請求項8】

前記選択部は、車両に搭載されたモータの回転数によりそれぞれ変化する前記回生制動力に対応する前記１以上の識別情報からいずれかを選択する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の制動制御装置。

【請求項9】

自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーキを制御する制動制御方法であって、
前記回生ブレーキが回生動作を行った場合に前記回生ブレーキから発生した電力を充電することが可能である、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得するステップと、
前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定するステップと、
発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部を参照して、取得したバッテリ残量に基づいて、出力可能な前記回生制動力を特定するための可能回生力を特定し、前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する１以上の識別情報であって特定した前記可能回生力に対応する前記回生制動力の最大値よりも特定した前記識別情報に対応する前記回生制動力が小さくなる前記１以上の識別情報から、いずれか１つの前記識別情報を選択するステップと、
選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補うステップと、
を有する、制動制御方法。

【請求項10】

自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーキを制御する制動制御方法であって、
前記回生ブレーキが回生動作を行った場合に前記回生ブレーキから発生した電力を充電することが可能である、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得するステップと、
前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定するステップと、
発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部を参照して、取得したバッテリ残量に基づいて前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する１以上の識別情報から、いずれか１つの前記識別情報を選択するステップと、
選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補うステップと、
を有し、
前記いずれか１つの前記識別情報を選択するステップでは、前記バッテリ残量に基づいて、出力可能な前記回生制動力を特定するための可能回生力を特定し、特定した前記可能回生力が第１閾値未満であることを条件として、第１識別情報を特定し、前記可能回生力が前記第１閾値以上であることを条件として、前記第１識別情報に対応する前記回生制動力よりも大きな前記回生制動力に対応する第２識別情報を特定する、
制動制御方法。

【請求項11】

コンピュータが実行する、
自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーキを制御する制動制御方法であって、
前記回生ブレーキが回生動作を行った場合に前記回生ブレーキから発生した電力を充電することが可能である、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得するステップと、
前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定するステップと、
発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部を参照して、取得したバッテリ残量に基づいて前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する複数の識別情報から、前記必要制動力に基づいて、選択した前記識別情報に対応する前記回生制動力が前記必要制動力以上となる最小の前記回生制動力に対応する前記識別情報を選択するステップと、
選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補うステップと、
を有する、制動制御方法。

【請求項12】

自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーキを制御する制動制御方法であって、
前記回生ブレーキが回生動作を行った場合に前記回生ブレーキから発生した電力を充電することが可能である、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得するステップと、
前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定するステップと、
発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部を参照して、取得したバッテリ残量に基づいて前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する１以上の識別情報から、前記必要制動力に基づいて、いずれか１つの前記識別情報を選択し、特定した全ての前記識別情報に対応する前記回生制動力が前記必要制動力未満である場合、最大の前記回生制動力に対応する前記識別情報を選択するステップと、
選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補うステップと、
を備える、制動制御方法。

【請求項13】

自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーキを制御する制動制御方法であって、
前記回生ブレーキが回生動作を行った場合に前記回生ブレーキから発生した電力を充電することが可能である、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得するステップと、
前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定するステップと、
発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部を参照して、取得したバッテリ残量に基づいて前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する１以上の識別情報から、前記必要制動力に基づいて、いずれか１つの前記識別情報を選択するステップと、
選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補うステップと、
を有し、
前記いずれか１つの前記識別情報を選択するステップでは、前記必要制動力が第１基準値未満から前記第１基準値以上になった場合に、前記１以上の識別情報から第１識別情報を選択し、前記第１識別情報を選択した後に、前記必要制動力が前記第１基準値よりも小さい第２基準値未満になった場合に、前記１以上の識別情報から当該第１識別情報を選択しない、
制動制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、回生ブレーキを制御する制動制御装置及び制動制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

回生ブレーキが搭載された車両では、バッテリが満充電状態である状況においては回生ブレーキにより車両を十分に減速することができないことがある。特許文献１では、バッテリが満充電状態にある状況において運転者によりアクセルオフ操作された場合に、エンジンブレーキ相当の摩擦ブレーキ力を各車輪に付与するようにブレーキモジュレータを制御することが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１３７３１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前方車両との車間距離を一定に保つように車両を自動走行させている状態では、運転者によるアクセルオフ操作が行われないことがある。特許文献１に記載の発明では、このような自動走行中にバッテリが満充電状態となった場合、回生ブレーキにより車両を十分に減速することができず、車両が前方車両に接近することにより急ブレーキが作動することがあった。このため、運転者が恐怖感を感じることがあった。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の自動走行中に車両が前方車両に接近し過ぎることを抑制することができる制動制御装置又は制動制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の制動制御装置は、自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーキを制御する制動制御装置であって、発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部と、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得する取得部と、前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定する特定部と、取得したバッテリ残量に基づいて前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する１以上の識別情報から、いずれか１つの前記識別情報を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補う制動制御部と、を備える。

【0007】

前記選択部は、前記バッテリ残量に基づいて、出力可能な前記回生制動力を特定するための可能回生力を特定し、特定した前記可能回生力に対応する前記回生制動力の最大値よりも特定した前記識別情報に対応する前記回生制動力が小さくなるように前記１以上の識別情報を特定し、特定した前記１以上の識別情報から１つの前記識別情報を選択してもよい。

【0008】

前記選択部は、前記バッテリ残量に基づいて、出力可能な前記回生制動力を特定するための可能回生力を特定し、特定した前記可能回生力が第１閾値未満であることを条件として、第１識別情報を特定し、前記可能回生力が前記第１閾値以上であることを条件として、前記第１識別情報に対応する前記回生制動力よりも大きな前記回生制動力に対応する第２識別情報を特定してもよい。

【0009】

前記制動制御装置は、前記選択部が選択した前記識別情報に対応する前記回生制動力を発生させ、前記可能回生力に対応する前記回生制動力の最大値が前記記憶部に記憶された前記複数の識別情報に対応する前記回生制動力のうち最小の前記回生制動力未満である場合、前記可能回生力に対応する前記回生制動力の最大値が前記記憶部に記憶された前記複数の識別情報に対応する前記回生制動力のうち最小の前記回生制動力未満である時点において発生可能な最大の前記回生制動力を発生させる回生制御部をさらに備えてもよい。

【0010】

前記選択部は、前記必要制動力に基づいて、前記１以上の識別情報から１つの前記識別情報を選択してもよい。前記選択部は、前記１以上の識別情報のうち、選択した前記識別情報に対応する前記回生制動力が前記必要制動力以上となる最小の前記回生制動力に対応する前記識別情報を選択してもよい。

【0011】

前記選択部は、特定した全ての前記識別情報に対応する前記回生制動力が前記必要制動力未満である場合、最大の前記回生制動力に対応する前記識別情報を選択してもよい。前記選択部は、前記必要制動力が第１基準値未満から前記第１基準値以上になった場合に、前記１以上の識別情報から第１識別情報を選択し、前記第１識別情報を選択した後に、前記必要制動力が前記第１基準値よりも小さい第２基準値未満になった場合に、前記１以上の識別情報から当該第１識別情報を選択しなくてもよい。

【0012】

前記制動制御装置は、前記選択部が第１識別情報を選択した場合に、前記バッテリを充電する充電電流が第１電流値となるように回生充電し、前記選択部が前記第１識別情報に対応する前記回生制動力より大きな前記回生制動力に対応する第２識別情報を選択した場合に、前記充電電流が当該第１電流値より大きい第２電流値となるように回生充電する回生制御部をさらに備えてもよい。前記選択部は、車両に搭載されたモータの回転数によりそれぞれ変化する前記回生制動力に対応する前記１以上の識別情報からいずれかを選択してもよい。

【0013】

本発明の第２の態様の制動制御方法は、コンピュータが実行する、自車両と前方車両との距離に基づいて回生ブレーｚキを制御する制動制御方法であって、前記自車両に搭載されたバッテリのバッテリ残量を取得するステップと、前記距離に基づいて、前記自車両の減速に要する必要制動力を特定するステップと、発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報を記憶する記憶部を参照して、取得したバッテリ残量に基づいて前記記憶部に記憶されている前記複数の識別情報から特定される、前記バッテリ残量の状態で前記回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する複数の識別情報から、いずれか１つの前記識別情報を選択するステップと、選択した前記識別情報に対応する回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を前記回生ブレーキ以外のブレーキにより補うステップと、を有する。

【0014】

本発明の第３の態様の制動制御装置は、自車両と前方車両との距離に基づいて前記自車両の減速に要する必要制動力を特定する特定部と、回生ブレーキが出力可能な複数の段階的な回生制動力のうち、前記自車両のバッテリの残量に基づいて選択される回生制動力で前記回生ブレーキを制御する回生制御部と、前記選択された回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を摩擦ブレーキが出力するように、前記摩擦ブレーキを制御する制動制御部と、を備える。

【0015】

本発明の第４の態様の制動制御方法は、コンピュータが実行する、自車両と前方車両との距離に基づいて前記自車両の減速に要する必要制動力を特定するステップと、回生ブレーキが出力可能な複数の段階的な回生制動力のうち、前記自車両のバッテリの残量に基づいて選択される回生制動力で前記回生ブレーキを制御するステップと、前記選択された回生制動力が前記必要制動力に対して不足する制動力を摩擦ブレーキが出力するように、前記摩擦ブレーキを制御するステップと、を有する。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、車両の自動走行中に車両が前方車両に接近し過ぎることを抑制することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態の制動制御装置が搭載された自車両の概要を示す。

【図2】自車両の構成を示す。

【図3】モータがある回転速度で動作している場合における、バッテリ残量と、可能回生力との関係を示す模式図である。

【図4】特定部が特定する必要制動力の時間変化と、回生ブレーキの段階的なオンオフの変化との例を示す。

【図5】特定部が特定する必要制動力の時間変化と、回生ブレーキの段階的なオンオフの変化との例を示す。

【図6】特定部が特定する必要制動力の時間変化と、回生ブレーキの段階的なオンオフの変化との例を示す。

【図7】制動制御装置による回生ブレーキの作動の処理手順を示すフローチャートである。

【図8】図７の制動処理の詳細を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

［車両の概要］
図１は、本実施形態の制動制御装置１が搭載された自車両１００の概要を示す。自車両１００は、例えば、トラック等の商用車である。自車両１００は、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズコントロール）により前方車両２００との距離を一定に維持するように走行する。

【0019】

制動制御装置１は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制動制御装置１は、自車両１００と前方車両２００との距離に基づいて回生ブレーキを制御する。まず、制動制御装置１は、前方車両２００との距離に基づいて、自車両の減速に要する必要制動力を特定する。制動制御装置１は、自車両１００に搭載されたバッテリのバッテリ残量を示す情報を特定する。バッテリ残量を示す情報は、例えばＳＯＣ（State Of Charge、充電率）である。

【0020】

制動制御装置１の記憶部には、それぞれ異なる回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報が記憶されている。識別情報は、例えば「回生１段目」、「回生２段目」、「回生３段目」のように、回生制動力の大きさに対応する数値を含む情報であるとする。識別情報の各々は、発生する回生制動力が段階的に異なる複数の回生制動力のうちいずれかを示す情報であるとする。なお、識別情報は、他の形式の情報であってもよい。

【0021】

制動制御装置１は、記憶部に記憶された複数の識別情報のうち、現在のバッテリ残量において回生ブレーキにより出力可能な回生制動力に対応する１以上の識別情報を特定する。制動制御装置１は、特定した必要制動力に基づいて、特定した１以上の識別情報のうち、いずれか１つの識別情報を選択する。

【0022】

制動制御装置１は、回生制動力を発生させる回生制御部に選択した識別情報を通知することで、回生制動力を発生させる。制動制御装置１は、発生される回生制動力が必要制動力に対して不足する場合、不足する制動力を回生ブレーキ以外のブレーキにより補う。

【0023】

このようにして、制動制御装置１は、バッテリに充電可能な電気容量が不足していることに起因して回生ブレーキが十分に働かない場合に、必要制動力に対して回生ブレーキによる回生制動力が不足する制動力を回生ブレーキ以外のブレーキにより補うことができる。このため、制動制御装置１は、自車両１００が前方車両２００に接近し過ぎることを抑制することができるので、運転者に恐怖感を与えることを抑制することができる。また、制動制御装置１は、複数の識別情報に対応する複数の回生制動力を発生させることができるので、自車両１００の状況に適した大きさの回生制動力を発生させやすい。

【0024】

［自車両１００の構成］
図２は、自車両１００の構成を示す。自車両１００は、制動制御装置１、車速センサ２、距離センサ３、電圧センサ４、バッテリ５、モータ６及び摩擦ブレーキ７を備える。制動制御装置１は、記憶部１１及び制御部１２を備える。制御部１２は、取得部１２１、特定部１２２、選択部１２３、回生制御部１２４及び制動制御部１２５を備える。

【0025】

車速センサ２は、前方車両２００に対する自車両１００の相対車速Ｖｍを検出する。相対車速Ｖｍは、既知の各種の方法により検出可能である。車速センサ２は、測定した相対車速Ｖｍを取得部１２１へ入力する。距離センサ３は、例えば、ミリ波レーダである。距離センサ３は、自車両１００と前方車両２００との間の距離Ｌを測定する。距離センサ３は、測定した距離Ｌを取得部１２１へ入力する。

【0026】

電圧センサ４は、自車両１００に搭載されたバッテリ５の出力電圧を測定する。電圧センサ４は、出力電圧を示す情報を取得部１２１へ入力する。

【0027】

バッテリ５は、モータ６が駆動するための駆動電力をモータ６に供給する蓄電装置である。また、バッテリ５は、モータ６が回生動作を行った場合にモータ６から発生した回生電力を充電することが可能である。バッテリ５は、自車両１００に固定して設けられていてもよいし、自車両１００から着脱可能に搭載されていてもよい。

【0028】

モータ６は、自車両１００に搭載されている。モータ６は、自車両１００を走行させるための推進力を発生する。モータ６は、回生ブレーキとしても動作し、発電することにより回生制動力を発生させる。摩擦ブレーキ７は、自車両１００を摩擦力により減速する制動力を発生させる。

【0029】

記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。記憶部１１には、制御部１２が実行するためのプログラムが記憶されている。記憶部１１には、発生する回生制動力の大きさに対応する複数の識別情報が記憶されている。例えば、複数の識別情報は、回生制動力のいずれかの値と関連付けて記憶部１１に記憶されている。この識別情報は、回生ブレーキによる制動力を段階的に制御することを目的として選択部１２３により参照される。記憶部１１には、回生制動力を特定するための可能回生力Ｐと、回生制動力の最大値ＭＡＸとを関連付けたテーブルが記憶されている。このテーブルは、選択部１２３がその時点のバッテリ残量Ｖ及びモータ回転数Ｍにおいて回生制動力として出力可能な最大値ＭＡＸを特定する際に参照される。

【0030】

記憶部１１には、自車両１００から前方車両２００までの距離Ｌと、相対車速Ｖｍと、必要制動力Ｐｗとを関連付けた制動力データが記憶されている。制動力データは、特定部１２２が必要制動力Ｐｗを特定する際に参照される。この制動力データでは、距離Ｌが同じであれば、相対車速Ｖｍが大きいほど、必要制動力Ｐｗは大きくなる。また、相対車速Ｖｍが同じであれば、距離Ｌが短いほど、必要制動力は大きくなる。

【0031】

制御部１２は、例えば、ＥＣＵに搭載されたプロセッサである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部１２１、特定部１２２、選択部１２３、回生制御部１２４及び制動制御部１２５として機能する。

【0032】

取得部１２１は、各種の情報を取得する。取得部１２１は、自車両１００と前方車両２００との間の距離Ｌを示す情報を距離センサ３から取得する。取得部１２１は、前方車両２００に対する自車両１００の相対車速Ｖｍを車速センサ２から取得する。

【0033】

取得部１２１は、自車両１００に搭載されたバッテリ５のバッテリ残量Ｖを取得する。図２の例では、取得部１２１は、電圧センサ４が測定したバッテリ５の出力電圧を取得する。取得部１２１は、取得した出力電圧に基づいて、バッテリ５のバッテリ残量Ｖを特定する。取得部１２１は、モータ回転数Ｍをモータ６から取得する。取得部１２１は取得した回転数Ｍを選択部１２３へ出力する。

【0034】

さらに、取得部１２１は、自車両１００と前方車両２００との間の距離Ｌを示す情報を特定部１２２及び選択部１２３へ出力する。取得部１２１は、自車両１００に搭載されたバッテリ５のバッテリ残量Ｖを示す情報と、取得した相対車速Ｖｍを示す情報とを選択部１２３へ出力する。

【0035】

特定部１２２は、自車両１００と前方車両２００との間の距離Ｌに基づいて、自車両１００の減速に要する必要制動力を特定する。例えば、特定部１２２は、距離Ｌ及び相対車速Ｖｍに基づいて、自車両１００と前方車両２００との距離を所定距離以上に維持するための必要制動力Ｐｗを特定する。所定距離は、例えば、運転者が予め指示した距離である。

【0036】

まず、特定部１２２は、距離Ｌと、相対車速Ｖｍと、必要制動力Ｐｗとを関連付けた制動力データを記憶部１１から読み出す。特定部１２２は、読み出した制動力データを参照して、取得部１２１が取得した距離Ｌ及び相対車速Ｖｍに制動力データにおいて関連付けられた必要制動力Ｐｗを特定する。特定部１２２は、特定した必要制動力Ｐｗを選択部１２３へ出力する。

【0037】

［識別情報の選択］
選択部１２３は、回生ブレーキを段階的に制御するために、記憶部１１に記憶されている複数の識別情報のうち、選択可能な１以上の回生制動力に対応する１以上の識別情報を特定する。１以上の識別情報に対応する回生制動力は、例えば、モータ回転数Ｍに応じてそれぞれ変化する。選択部１２３は、識別情報を特定する前に、取得部１２１が取得したモータ回転数Ｍに基づいて、それぞれの識別情報に対応する回生制動力の値を予め算出し、算出後に１以上の識別情報を特定する。選択部１２３は、バッテリ残量Ｖに基づいて、このバッテリ残量の状態で回生ブレーキにより出力可能な回生制動力として選択可能な１以上の識別情報を特定する。

【0038】

選択部１２３は、出力可能な回生制動力に対応する識別情報を選択することができるように、バッテリ残量に基づいて、回生ブレーキにより出力可能な回生制動力を特定するための可能回生力Ｐを特定する。例えば、可能回生力Ｐは、回生ブレーキにより発生する最大の制動力に対する回生ブレーキにより発生可能な現在の制動力の割合である。バッテリ残量Ｖが比較的大きい状態では、バッテリへさらに充電するための空き容量が十分に確保されていないため、可能回生力Ｐが比較的小さくなる。識別情報は、回生ブレーキが出力する回生制動力にそれぞれ対応することから、選択部１２３は、回生ブレーキが出力可能な１又は２以上の段階的な回生制動力から、バッテリ残量Ｖに基づいて特定の回生制動力を選択するともいえる。

【0039】

図３は、モータ６がある回転数で動作している場合における、バッテリ残量Ｖと、可能回生力Ｐとの関係を示す模式図である。横軸は、バッテリ残量Ｖを示す。縦軸は可能回生力Ｐを示す。バッテリ残量Ｖが所定の値（Ｖｔｈ０）以下である場合、回生ブレーキが最大の回生制動力で動作した状態であっても発生する電力をバッテリ５に充電可能である。したがって、最大の回生制動力で回生ブレーキを動作可能であることから、可能回生力Ｐは、最大値Ｐｍａｘ（例えば１００％）である。

【0040】

また、バッテリ残量Ｖが所定の値Ｖｔｈ０より大きい場合、回生ブレーキが最大の回生制動力で動作した場合に発生する電力をバッテリ５に充電することができない。したがって、回生ブレーキが発生可能な回生制動力は、最大の回生制動力よりも小さくなる。このとき、可能回生力は、最大値Ｐｍａｘより小さくなる。

【0041】

なお、図３において説明の簡略化のため、バッテリ残量Ｖと、可能回生力Ｐとの関係を線形で示したが、これに限らない。

【0042】

また、後述するようにモータ回転数Ｍが大きいほど、回生ブレーキにより発生する可能回生力Ｐが大きくなるため、図３に示したバッテリ残量Ｖと可能回生力Ｐとの関係は、モータ回転数Ｍに応じて変化する。このため、選択部１２３は、バッテリ残量Ｖに加えて、モータ回転数Ｍに基づいて、可能回生力Ｐを特定してもよい。

【0043】

選択部１２３は、特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸを特定する。回生制動力の最大値ＭＡＸは、その時点のバッテリ残量Ｖ及びモータ回転数Ｍの条件下において回生ブレーキを最大限に作動させた場合に発生する回生制動力である。例えば、選択部１２３は、可能回生力Ｐと、回生制動力の最大値ＭＡＸとを関連付けたテーブルを記憶部１１から読み出す。選択部１２３は、読み出したテーブルを参照して、特定した可能回生力Ｐに関連付けられている回生制動力の最大値ＭＡＸを特定する。選択部１２３は、特定した回生制動力の最大値ＭＡＸよりも特定した識別情報に対応する回生制動力が小さくなるように、１以上の識別情報を特定する。

【0044】

選択部１２３は、特定した１以上の識別情報から、いずれか１つの識別情報を選択する。このとき、選択部１２３は、特定部１２２が特定した必要制動力Ｐｗに基づいて、１つの識別情報を選択する。

【0045】

例えば、選択部１２３は、特定した１以上の識別情報のうち、選択した識別情報に対応する回生制動力が必要制動力Ｐｗ以上となる最小の回生制動力に対応する識別情報を選択する。選択部１２３は、例えば、必要制動力Ｐｗが第１基準値未満から第１基準値以上になった場合に、識別情報「回生１段目」（第１識別情報に相当）を選択する。このとき、回生ブレーキによる回生１段目の段階がオフからオンに切り替わる。このようにして、選択部１２３は、必要最小限の回生制動力を発生させるように識別情報を選択することができる。一方、選択部１２３は、特定した全ての識別情報に対応する回生制動力が必要制動力Ｐｗ未満である場合、特定した最大の回生制動力に対応する識別情報を選択する。

【0046】

回生制御部１２４は、選択部１２３が選択した識別情報に対応する回生制動力をモータ６に発生させる。例えば、回生制御部１２４は、選択部１２３が第１識別情報を選択した場合に、バッテリ５を充電する充電電流が第１電流値となるように回生充電する。回生制御部１２４は、選択部１２３が第１識別情報に対応する回生制動力より大きな回生制動力に対応する第２識別情報を選択した場合に、バッテリ５を充電する充電電流が第２電流値となるように回生充電する。第２電流値は、第１電流値より大きい。このようにして、回生制御部１２４は、バッテリ５を充電する充電電流を増減させることにより、モータ６により発生させる回生電力を変化させる。このため、回生制御部１２４は、モータ６が回生ブレーキとして動作する際の回生制動力を調整することができる。

【0047】

回生制御部１２４は、可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが記憶部１１に記憶された複数の識別情報に対応する回生制動力のうち最小の回生制動力未満である場合、その時点において発生可能な最大の回生制動力を発生させる。このようにして、回生制御部１２４は、適切な回生制動力を発生させることにより、燃費の増大を抑制することができる。また、回生制御部１２４は、可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが記憶部１１に記憶された複数の識別情報に対応する回生制動力のうち最小の回生制動力未満である場合、回生ブレーキを作動させなくてもよい。このようにして、回生制御部１２４は、バッテリ５の過充電を抑制することができる。

【0048】

制動制御部１２５は、回生ブレーキ以外のブレーキにより自車両１００を減速させる。図２の例では、回生ブレーキ以外のブレーキは、摩擦ブレーキ７である。回生ブレーキ以外のブレーキは、リタードブレーキであってもよく、摩擦ブレーキ７とリタードブレーキとを併用してもよい。制動制御部１２５は、選択部１２３が選択した識別情報に対応する回生制動力が必要制動力Ｐｗに対して不足する不足制動力を特定する。制動制御部１２５は、不足制動力を回生ブレーキ以外のブレーキにより補う。制動制御部１２５は、回生ブレーキ以外のブレーキにより不足制動力以上の制動力を発生させてもよく、不足制動力よりも小さな制動力を発生させてもよい。

【0049】

［回生ブレーキと摩擦ブレーキ７との制御の例］
図４乃至図６は、特定部１２２が特定する必要制動力Ｐｗの時間変化と、回生ブレーキの段階的なオンオフの変化との例を示す。図４の横軸は、時間を示す。図４の上から１番目のグラフは、特定部１２２が特定する必要制動力Ｐｗの時間変化を示す。このグラフの縦軸は、必要制動力Ｐｗを示す。制動力は、自車両１００の進行方向とは逆方向に作用するため、図４の上から１番目のグラフでは、必要制動力Ｐｗは０より低い値を示し、必要制動力Ｐｗの絶対値が大きいほど必要制動力Ｐｗがより低い値を示す。図４の上から２番目乃至４番目のグラフは、回生ブレーキによる回生制動力の出力状態を３つの識別情報「回生１段目」、「回生２段目」及び「回生３段目」に対応する３つの段階に分けて示す。図４の上から５番目のグラフは、摩擦ブレーキ７による制動力の出力状態を示す。

【0050】

図４の上から１番目のグラフでは、必要制動力Ｐｗが増加した後、減少する。選択部１２３が特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸを図４中の横向きの実線で示す。図４の例では、可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸは、３つの識別情報「回生１段目」、「回生２段目」及び「回生３段目」に対応するいずれの回生制動力よりも大きく、選択部１２３は、この３つの識別情報を選択可能な識別情報として特定する。

【0051】

選択部１２３は、特定した３つの識別情報に対応する閾値と、必要制動力Ｐｗとを比較することにより識別情報を選択する。選択部１２３は、図４の左側において示すように、必要制動力Ｐｗが回生１段目～回生３段目に対応するどの閾値よりも小さい状態では、どの識別情報も選択しない。このとき、回生１段目～回生３段目は、いずれもオフの状態である。

【0052】

選択部１２３は、必要制動力Ｐｗが回生２段目に対応する閾値（図４中の第１基準値）よりも大きくなったときに、識別情報「回生１段目」を選択する。このとき、図４の上から２番目の回生１段目のグラフに示すように、回生ブレーキの回生１段目がオフからオンに切り替わり、識別情報「回生１段目」に対応する回生制動力Ｔ１が回生制御部１２４により出力される。

【0053】

選択部１２３は、必要制動力Ｐｗが回生２段目に対応する閾値よりも大きくなったときに、識別情報「回生２段目」を選択する。このとき、図４の上から３番目の回生２段目のグラフに示すように、回生ブレーキの回生２段目がオフからオンに切り替わり、回生２段目に対応する回生制動力Ｔ２が回生制御部１２４により出力される。同様に、選択部１２３は、必要制動力Ｐｗが回生３段目に対応する閾値よりも大きくなったときに、識別情報「回生３段目」を選択する。

【0054】

選択部１２３は、図４の上から５番目のグラフでは、選択部１２３が選択した識別情報「回生３段目」に対応する回生制動力よりも必要制動力が大きくなったタイミングにおいて摩擦ブレーキ７をオフからオンに切り替えるように制動制御部１２５に指示する。このとき、制動制御部１２５は、識別情報「回生３段目」に対応する回生制動力が必要制動力Ｐｗに対して不足する不足制動力を摩擦ブレーキ７により補う。

【0055】

続いて、回生ブレーキをオフにする場合の動作について説明する。選択部１２３は、選識別情報「回生３段目」に対応する回生制動力よりも必要制動力が所定値以上小さくなったタイミングにおいて、摩擦ブレーキ７をオンからオフに切り替えるように制動制御部１２５に指示する。所定値は、摩擦ブレーキ７のオンオフの切り替えが頻繁に繰り返させることを抑制するために設定される。

【0056】

選択部１２３は、それぞれの識別情報を選択した時点の必要制動力Ｐｗよりも必要制動力が小さくなってから、選択した識別情報を非選択状態にして、回生制動力の発生を停止する。一例として、選択部１２３は、識別情報「回生１段目」を選択した後に、必要制動力Ｐｗが第２基準値未満になった場合に、識別情報「回生１段目」を選択した状態から選択しない状態に変化させる。第２基準値は、第１基準値よりも小さい。このとき、回生ブレーキによる回生１段目がオンからオフに切り替わる。

【0057】

このようにして、回生ブレーキの回生１段目がオフからオンに切り替わる第１基準値と、回生ブレーキの回生１段目がオンからオフに切り替わる第２基準値とが異なるので、必要制動力が変動する場合に、識別情報が頻繁に切り替わって回生制動力が頻繁に増減されることを抑制することができる。このため、選択部１２３は、自車両１００の乗り心地の良さが損なわれることを抑制することができる。

【0058】

図５中の横向きの実線で示すように、選択部１２３が特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが、識別情報「回生２段目」に対応する回生制動力Ｔ２以上であるが、識別情報「回生３段目」に対応する回生制動力Ｔ３未満である。

【0059】

図５の例では、選択部１２３は、２つの識別情報「回生１段目」及び「回生２段目」を選択可能な識別情報として特定し、識別情報「回生３段目」を選択可能な識別情報として特定しない。選択部１２３は、図４と同様に、必要制動力Ｐｗが回生２段目に対応する第１基準値よりも大きくなったタイミングにおいて識別情報「回生１段目」を選択する。このとき、回生ブレーキの回生１段目がオフからオンに切り替わる。

【0060】

選択部１２３は、図４と同様のタイミングにおいて識別情報「回生２段目」を選択するが、識別情報「回生３段目」を選択しない。このため、図５の上から４番目の回生３段目のグラフに示すように、回生ブレーキの回生３段目がオフのまま維持され、識別情報「回生３段目」に対応する回生制動力Ｔ３が回生制御部１２４により出力されない。

【0061】

選択部１２３は、図５の上から５番目のグラフでは、選択部１２３が選択した識別情報「回生２段目」に対応する回生制動力Ｔ２よりも必要制動力が大きくなったタイミングにおいて、摩擦ブレーキ７をオフからオンに切り替えるように制動制御部１２５に指示する。識別情報「回生２段目」に対応する回生制動力Ｔ２は、識別情報「回生３段目」に対応する回生制動力Ｔ３よりも小さいため、制動制御部１２５は、図４よりも早いタイミングにおいて摩擦ブレーキ７を作動させる。

【0062】

図６中の横向きの実線で示すように、選択部１２３が特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが、識別情報「回生１段目」に対応する回生制動力Ｔ１以上であるが、識別情報「回生２段目」に対応する回生制動力Ｔ２未満である。図６の例では、選択部１２３は、識別情報「回生１段目」を選択可能な識別情報として特定し、識別情報「回生２段目」及び「回生３段目」を選択可能な識別情報として特定しない。選択部１２３は、図４と同様のタイミングにおいて識別情報「回生１段目」を選択するが、識別情報「回生２段目」及び「回生３段目」を選択しない。

【0063】

このため、図６の上から３番目の回生２段目のグラフに示すように、回生ブレーキの回生２段目がオフのまま維持され、回生２段目に対応する回生制動力Ｔ２が回生制御部１２４により出力されない。同様に、図６の上から４番目の回生３段目のグラフに示すように、回生ブレーキの回生３段目がオフのまま維持され、回生３段目に対応する回生制動力が回生制御部１２４により出力されない。

【0064】

以上のとおり、選択部１２３は、可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸを特定し、識別情報に対応する回生制動力が特定した回生制動力の最大値ＭＡＸよりも小さくなるように１以上の識別情報を特定する例について説明した。しかしながら、本発明は、選択部１２３が可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸを特定する例に限定されない。選択部１２３は、可能回生力Ｐと、識別情報に対応する閾値とを比較することにより、選択可能な識別情報を特定してもよい。

【0065】

例えば、選択部１２３は、特定した可能回生力Ｐが第１閾値未満であることを条件として、識別情報「回生１段目」（第１識別情報に相当）を特定する。第１閾値は、例えば、モータ回転数Ｍに応じて変化する。選択部１２３は、特定した可能回生力Ｐが第１閾値以上であることを条件として、識別情報「回生２段目」（第２識別情報に相当）を特定する。識別情報「回生２段目」は、識別情報「回生１段目」に対応する回生制動力Ｔ１よりも大きな回生制動力Ｔ２に対応する識別情報である。

【0066】

［回生ブレーキの作動の処理手順］
図７は、制動制御装置１による回生ブレーキの作動の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、例えば、自車両１００のＡＣＣによる自動走行中に開始する。まず、取得部１２１は、自車両１００と前方車両２００との間の距離Ｌを示す情報を距離センサ３から取得し、前方車両２００に対する自車両１００の相対車速Ｖｍを示す情報を車速センサ２から取得する（Ｓ１０１）。

【0067】

特定部１２２は、自車両１００と前方車両２００との間の距離Ｌと、相対車速Ｖｍに基づいて、自車両１００と前方車両２００との距離を所定距離以上に維持するための必要制動力Ｐｗを特定する（Ｓ１０２）。取得部１２１は、特定部１２２が特定した必要制動力Ｐｗが０より大きいか否かを判定する（Ｓ１０３）。取得部１２１は、特定した必要制動力Ｐｗが０より大きいと判定した場合に（Ｓ１０３のＹＥＳ）、バッテリ残量Ｖを取得する（Ｓ１０４）。取得部１２１は、モータ回転数Ｍを取得する（Ｓ１０５）。

【0068】

選択部１２３は、特定したバッテリ残量Ｖ及びモータ回転数Ｍに基づいて、可能回生力Ｐを特定する（Ｓ１０６）。回生制御部１２４及び制動制御部１２５は、制動処理を実行する（Ｓ１０７）。

【0069】

制動制御部１２５は、自車両１００が自動走行を終了したか否かを判定する（Ｓ１０８）。制動制御部１２５は、自車両１００が自動走行を終了したと判定した場合に（Ｓ１０８のＹｅｓ）、処理を終了する。

【0070】

取得部１２１は、Ｓ１０３の判定において特定した必要制動力Ｐｗが０であると判定した場合に（Ｓ１０３のＮｏ）、Ｓ１０８の判定に移る。制動制御部１２５は、Ｓ１０８の判定において自車両１００が自動走行を終了していないと判定した場合に（Ｓ１０８のＮｏ）、Ｓ１０１の処理に戻る。

【0071】

図８は、図７の制動処理（Ｓ１０７）の詳細を示すフローチャートである。まず、選択部１２３は、特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸを特定する。選択部１２３は、特定した回生制動力の最大値ＭＡＸが回生ブレーキの識別情報「回生２段目」に対応する回生制動力Ｔ２以上であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。選択部１２３は、特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが回生制動力Ｔ２以上であると判定した場合に（Ｓ２０１のＹｅｓ）、特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが識別情報「回生３段目」に対応する回生制動力Ｔ３未満であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。

【0072】

選択部１２３は、特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが識別情報「回生３段目」に対応する回生制動力Ｔ３未満であると判定した場合に（Ｓ２０２のＹｅｓ）、識別情報「回生１段目」及び「回生２段目」を特定する（Ｓ２０３）。選択部１２３は、特定した識別情報のうち、対応する回生制動力が特定部１２２が特定した必要制動力Ｐｗ以上となる最小の回生制動力に対応する識別情報を選択する（Ｓ２０４）。回生制御部１２４は、選択した識別情報に対応する回生制動力を回生ブレーキにより出力する（Ｓ２０５）。

【0073】

制動制御部１２５は、選択した識別情報に対応する回生制動力が必要制動力Ｐｗ未満であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。制動制御部１２５は、選択した識別情報に対応する回生制動力が必要制動力Ｐｗ未満である場合に（Ｓ２０６のＹｅｓ）、必要制動力Ｐｗから選択した識別情報に対応する回生制動力を差し引いた制動力を摩擦ブレーキ７により発生させ（Ｓ２０７）、処理を終了する。

【0074】

選択部１２３は、Ｓ２０１の判定において特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが識別情報「回生２段目」に対応する回生制動力Ｔ２未満であると判定した場合に（Ｓ２０１のＮｏ）、特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが識別情報「回生１段目」に対応する回生制動力Ｔ１以上であるか否かを判定する（Ｓ２０８）。選択部１２３は、可能回生力に対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが識別情報「回生１段目」に対応する回生制動力Ｔ１以上である場合に（Ｓ２０８のＹｅｓ）、識別情報「回生１段目」を特定し（Ｓ２０９）、Ｓ２０４の処理に移る。

【0075】

選択部１２３は、Ｓ２０８の判定において特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが識別情報「回生１段目」に対応する回生制動力Ｔ１未満である場合に（Ｓ２０８のＮｏ）、出力可能な最大の回生制動力をモータ６に出力させ（Ｓ２１０）、Ｓ２０６の判定に移る。選択部１２３は、Ｓ２０２の判定において特定した可能回生力Ｐに対応する回生制動力の最大値ＭＡＸが識別情報「回生３段目」に対応する回生制動力Ｔ３以上であると判定した場合に（Ｓ２０２のＮｏ）、識別情報「回生１段目」、「回生２段目」及び「回生３段目」を特定し（Ｓ２１１）、Ｓ２０４の処理に移る。

【0076】

［本開示の制動制御装置１による効果］
本開示の制動制御装置１によれば、制動制御部１２５は、バッテリ５に充電可能な電気容量が小さいこと等に起因して回生ブレーキが十分に働かない場合に、必要制動力Ｐｗに対して回生ブレーキによる回生制動力が不足する制動力を回生ブレーキ以外のブレーキにより補う。このため、制動制御部１２５は、自車両１００が前方車両に接近し過ぎることを抑制することができるので、運転者に恐怖感を与えることを抑制することができる。

【0077】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0078】

１ 制動制御装置
２ 車速センサ
３ 距離センサ
４ 電圧センサ
５ バッテリ
６ モータ
７ 摩擦ブレーキ
１１ 記憶部
１２ 制御部
１００ 自車両
１２１ 取得部
１２２ 特定部
１２３ 選択部
１２４ 回生制御部
１２５ 制動制御部
２００ 前方車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】