特許 7666980 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-14

(45)【発行日】2025-04-22

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/76 20150101AFI20250415BHJP

   E05F 15/77 20150101ALI20250415BHJP

   E05B 49/00 20060101ALI20250415BHJP

   B60J 5/00 20060101ALI20250415BHJP

【ＦＩ】

E05F15/76

E05F15/77

E05B49/00 J

B60J5/00 H

B60J5/00 G

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021074501

(22)【出願日】2021-04-26

(65)【公開番号】P2022168788

(43)【公開日】2022-11-08

【審査請求日】2023-12-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】杉田 善哉

(72)【発明者】

【氏名】徳永 秀太郎

(72)【発明者】

【氏名】石川 竜介

【審査官】柿原 巧弥

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１２２３６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０８４５２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１４６４４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１９３５８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０３７７９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３１８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０３２３２７８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｆ １５／７６

Ｅ０５Ｆ １５／７７

Ｅ０５Ｂ ４９／００

Ｂ６０Ｊ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め定めた通信端末が車室内エリアにあるかの判定結果、及び前記通信端末が車室外エリアにあるかの判定結果の各々を取得する取得部と、
車両用ドアの閉指示を受付けた場合に、前記取得部によって前記車室外エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合に、車両用ドアの閉動作を開始し、前記閉動作開始後に前記取得部によって前記車室内エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室内エリアにあると判定された場合に、前記閉動作を停止する制御を行う制御部と、
を含み、
前記制御部は、前記車室内エリアにあるかを判定する前であっても、前記閉動作を開始する車両制御装置。

【請求項2】

予め定めた通信端末が車室内エリアにあるかの判定結果、及び前記通信端末が車室外エリアにあるかの判定結果の各々を取得する取得部と、
車両用ドアの閉指示を受付けた場合に、前記取得部によって前記車室外エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合に、車両用ドアの閉動作を開始し、前記閉動作開始後に前記取得部によって前記車室内エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室内エリアにあると判定された場合に、前記閉動作を停止する制御を行う制御部と、
を含み、
前記制御部は、前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合として、前記通信端末が前記車室外エリアにあると判定された後に、前記車室外エリアにないと判定された場合に、前記閉動作を開始する車両制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記閉動作を開始した後に、前記通信端末が前記車室内エリアにないと判定された場合に、前記閉動作を継続する制御を行う請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記車室内エリアにあるかを判定する前であっても、前記閉動作を開始する請求項２又は請求項３に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合として、前記通信端末が前記車室外エリアにあると判定された後に、前記車室外エリアにないと判定された場合に、前記閉動作を開始する請求項１～４の何れか１項に記載の車両制御装置。

【請求項6】

請求項１～５の何れか１項に記載の車両制御装置と、
前記通信端末と、
前記制御部によって制御され、前記車両用ドアの開閉駆動を行う駆動部と、
を含む車両制御システム。

【請求項7】

コンピュータが実行する車両制御方法であって、
車両用ドアの閉指示を受け付けた場合に、予め定めた通信端末の車室内エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合に、車両用ドアの閉動作を開始し、
前記閉動作開始後に前記通信端末が車室外エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室内エリアにあると判定された場合に、前記閉動作を停止する制御を行い、
かつ前記車室内エリアにあるかを判定する前であっても、前記閉動作を開始する車両制御方法。

【請求項8】

コンピュータが実行する車両制御方法であって、
車両用ドアの閉指示を受け付けた場合に、予め定めた通信端末の車室内エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合に、車両用ドアの閉動作を開始し、
前記閉動作開始後に前記通信端末が車室外エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室内エリアにあると判定された場合に、前記閉動作を停止する制御を行い、
かつ前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合として、前記通信端末が前記車室外エリアにあると判定された後に、前記車室外エリアにないと判定された場合に、前記閉動作を開始する車両制御方法。

【請求項9】

コンピュータを、請求項１～５の何れか１項に記載の車両制御装置の各部として機能させるための車両制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用ドアの開閉を制御する車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両用ドア周辺の検知対象を検知するキックセンサと、キックセンサにより検知対象が検知されると共に、電子キーの車室外照合が正常と判定され、かつ電子キーの車室内照合が異常と判定された場合に、車両用ドアを閉駆動する制御を行うドア制御ＥＣＵと、を備えた車両用ドア開閉装置が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１２２３６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

電子キー等の通信端末が車室内エリアにあるかの判定と、車室外エリアにあるかの判定との双方の判定結果を待ってからドアを閉動作しているため、ユーザが車両から離れてからドアの閉動作を開始するまでに時間差があり、ユーザが違和感を持つ虞があった。

【0005】

本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、ドアの閉動作を開始するまでの時間差によるユーザの違和感を軽減可能な車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために請求項１に記載の車両制御装置は、予め定めた通信端末が車室内エリアにあるかの判定結果、及び前記通信端末が車室外エリアにあるかの判定結果の各々を取得する取得部と、車両用ドアの閉指示を受付けた場合に、前記取得部によって前記車室外エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合に、車両用ドアの閉動作を開始し、前記閉動作開始後に前記取得部によって前記車室内エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室内エリアにあると判定された場合に、前記閉動作を停止する制御を行う制御部と、を含み、前記制御部は、前記車室内エリアにあるかを判定する前であっても、前記閉動作を開始する。
また、請求項２に記載の車両制御装置は、予め定めた通信端末が車室内エリアにあるかの判定結果、及び前記通信端末が車室外エリアにあるかの判定結果の各々を取得する取得部と、車両用ドアの閉指示を受付けた場合に、前記取得部によって前記車室外エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合に、車両用ドアの閉動作を開始し、前記閉動作開始後に前記取得部によって前記車室内エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室内エリアにあると判定された場合に、前記閉動作を停止する制御を行う制御部と、を含み、前記制御部は、前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合として、前記通信端末が前記車室外エリアにあると判定された後に、前記車室外エリアにないと判定された場合に、前記閉動作を開始する。

【0007】

請求項１、２に記載の発明によれば、取得部では、予め定めた通信端末が車室内エリアにあるかの判定結果、及び通信端末が車室外エリアにあるかの判定結果の各々が取得される。

【0008】

そして、制御部では、車両用ドアの閉指示を受付けた場合に、取得部によって車室外エリアにあるかの判定結果を取得して通信端末が車室外エリアにあると判定された場合に、車両用ドアの閉動作を開始し、閉動作開始後に取得部によって車室内エリアにあるかの判定結果を取得して通信端末が車室内エリアにあると判定された場合に、閉動作を停止する制御が行われる。これにより、通信端末が車室外エリアにあると判定された場合に、車両用ドアの閉動作を開始するので、車両用ドアの閉動作を開始するまでの時間差によるユーザの違和感を軽減することが可能となる。

【0009】

また、車両用ドアの閉動作を開始してから車室内エリアに通信端末があると判定された場合に、車両用ドアの閉動作を停止することで、通信端末の車両への閉じ込みを防止できる。

【0010】

なお、前記制御部は、前記閉動作を開始した後に、前記通信端末が前記車室内エリアにないと判定された場合に、前記閉動作を継続する制御を行ってもよい。

【0011】

また、前記制御部は、前記車室内エリアにあるかを判定する前であっても、前記閉動作を開始するようにしてもよい。

【0013】

また、前記制御部は、前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合として、前記通信端末が前記車室外エリアにあると判定された後に、前記車室外エリアにないと判定された場合に、前記閉動作を開始するようにしてもよい。

【0014】

なお、前記車両制御装置と、前記通信端末と、前記制御部によって制御され、前記車両用ドアの開閉駆動を行う駆動部と、を含む車両制御システムとしてもよい。

【0015】

また、コンピュータが実行する車両制御方法であって、車両用ドアの閉指示を受け付けた場合に、予め定めた通信端末の車室内エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合に、車両用ドアの閉動作を開始し、前記閉動作開始後に前記通信端末が車室外エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室内エリアにあると判定された場合に、前記閉動作を停止する制御を行い、かつ前記車室内エリアにあるかを判定する前であっても、前記閉動作を開始する車両制御方法としてもよい。
また、コンピュータが実行する車両制御方法であって、車両用ドアの閉指示を受け付けた場合に、予め定めた通信端末の車室内エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合に、車両用ドアの閉動作を開始し、前記閉動作開始後に前記通信端末が車室外エリアにあるかの判定結果を取得して前記通信端末が車室内エリアにあると判定された場合に、前記閉動作を停止する制御を行い、かつ前記通信端末が車室外エリアにあると判定された場合として、前記通信端末が前記車室外エリアにあると判定された後に、前記車室外エリアにないと判定された場合に、前記閉動作を開始する車両制御方法としてもよい。

【0016】

さらには、コンピュータを、上記車両制御装置の各部として機能させるための車両制御プログラムとしてもよい。

【発明の効果】

【0017】

以上説明したように本発明によれば、ドアの閉動作を開始するまでの時間差によるユーザの違和感を軽減可能な車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の概略構成の一例を示すブロック図である。

【図2】本実施形態に係るドア開閉装置における照合ＥＣＵ及びドア制御ＥＣＵの概略構成を示すブロック図である。

【図3】本実施形態に係る車両の概略構成の一例を示す破断側面図である。

【図4】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置のドア制御ＥＣＵで実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置のドア制御ＥＣＵで実行される処理の流れの変形例の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。本実施形態では、車両用ドアの開閉を制御する車両用ドア開閉装置を車両制御システムの一例として説明する。図１は、本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の概略構成の一例を示すブロック図であり、図２は、本実施形態に係るドア開閉装置における照合ＥＣＵ及びドア制御ＥＣＵの概略構成を示すブロック図である。また、図３は、本実施形態に係る車両の概略構成の一例を示す破断側面図である。

【0020】

まず、図１～３を参照して、本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０の構成について説明する。図１に示すように、車両用ドア開閉装置１０は、照合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２、及びドア制御ＥＣＵ１４を備えている。

【0021】

照合ＥＣＵ１２は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２Ｂ、及びＲＡＭ（Random Access Memory）１２Ｃ等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、照合ＥＣＵ１２には、室外アンテナ１８、室内アンテナ２０Ａ～２０Ｃ、及びチューナ２２が接続されている。

【0022】

一方、ドア制御ＥＣＵ１４も、図２に示すように、ＣＰＵ１４Ａ、ＲＯＭ１４Ｂ、及びＲＡＭ１４Ｃ等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、ドア制御ＥＣＵ１４には、駆動部としてのアクチュエータ２４及びキックセンサ２６が接続されている。そして、照合ＥＣＵ１２及びドア制御ＥＣＵ１４は、各々ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク１６に接続されている。

【0023】

図３に示すように、室外アンテナ１８は、車室外エリアの予め定められた受信範囲１８ａ内に存在する通信端末としての電子キー３２が発している信号を受信する。室内アンテナ２０Ａ～２０Ｃは、各々車室内エリアの予め定められた受信範囲２０ａ～２０ｃ内に存在する電子キー３２が発している信号を受信する。なお、本実施形態では、図３に示すように、受信範囲１８ａと受信範囲２０ｃとは一部が重なっているものとするが、重ならないようにしてもよい。また、室外アンテナ１８及び室内アンテナ２０Ａ～２０Ｃの各アンテナの数は、図１に示す例に限定されず、各アンテナの受信範囲や求められる受信精度等に応じて適宜定めればよい。

【0024】

そして、照合ＥＣＵ１２は、室外アンテナ１８が受信した電子キー３２からの信号に基づいて車室外での電子キー３２の照合（以下、「車室外照合」という。）を行う。また、照合ＥＣＵ１２は、室内アンテナ２０Ａ～２０Ｃの各々が受信した電子キー３２からの信号に基づいて車室内での電子キー３２の照合（以下、「車室内照合」という。）を行う。

【0025】

具体的には、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲１８ａ内に電子キー３２が存在していない場合、車室外照合が異常であると判定する。また、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲１８ａ内に存在する電子キー３２のキーＩＤが自車両に対応するキーＩＤとして予め定められたキーＩＤに一致しない場合も、車室外照合が異常であると判定する。さらに、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲１８ａ内に存在する電子キー３２のキーＩＤが自車両に対応するキーＩＤとして予め定められたキーＩＤに一致する場合は、車室外照合が正常であると判定する。

【0026】

また、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲２０ａ～２０ｃ内に電子キー３２が存在していない場合、車室内照合が異常であると判定する。また、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲２０ａ～２０ｃ内に存在する電子キー３２のキーＩＤが自車両に対応するキーＩＤとして予め定められたキーＩＤに一致しない場合も、車室内照合が異常であると判定する。さらに、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲２０ａ～２０ｃ内に存在する電子キー３２のキーＩＤが自車両に対応するキーＩＤとして予め定められたキーＩＤに一致する場合は、車室内照合が正常であると判定する。

【0027】

チューナ２２は、照合ＥＣＵ１２による制御によって、室外アンテナ１８の受信範囲１８ａ、及び室内アンテナ２０Ａ～２０Ｃの受信範囲２０ａ～２０ｃの調整を各々行う。

【0028】

一方、アクチュエータ２４は、ドア制御ＥＣＵ１４による制御によって、車両後部の車両用ドア３０（図３参照。）の開閉を行う。

【0029】

また、キックセンサ２６は、例えば、図３に示すように、リアバンパ内部に設けられ、車両用ドア３０の周辺の検知対象を検知する。具体的には、キックセンサ２６は、センサ電極を含み、該センサ電極と、検知対象（本実施形態ではユーザの足部）との間の静電容量の変化を検出することにより、予め定められた検知範囲２６ａ内の検知対象を検知する静電センサとされている。

【0030】

なお、キックセンサ２６は、静電センサに限定されず、赤外線センサや物理的なスイッチ等の検知対象を検知可能な他の部材でもよい。また、キックセンサ２６の設置位置は、リアバンパ内部に限定されず、アンダーカバーやリアガーニッシュ等の検知対象を検知可能な他の位置でもよい。また、キックセンサ２６は省略した形態としてもよい。

【0031】

また、電子キー３２には、車両用ドア３０の開閉を指示するスイッチが設けられ、スイッチ操作により車両用ドア３０の開閉指示が可能とされている。

【0032】

そして、ドア制御ＥＣＵ１４は、照合ＥＣＵ１２による車室内照合の判定結果及び車室外照合の判定結果と、電子キー３２のスイッチ操作又はキックセンサ２６による検知結果とに基づいて、アクチュエータ２４を制御して車両用ドア３０の閉駆動を行う。

【0033】

なお、本実施の形態では、ドア制御ＥＣＵ１４が、車両制御装置に対応し、取得部及び制御部の一例として機能する。

【0034】

次に、図４を参照して、本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０のドア制御ＥＣＵ１４で行われる具体的な処理について説明する。図４は、本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０のドア制御ＥＣＵ１４で実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。また、本実施形態では、図４に示す処理は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをドア制御ＥＣＵ１４が実行する。また、図４に示す処理は、例えば、車両用ドア３０が閉状態から開状態とされた場合に実行が開始される。

【0035】

ステップ１００では、ＣＰＵ１４Ａが、図示しないカーテシスイッチの状態から車両用ドア３０が開状態とされているか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１００に戻り、肯定された場合にはステップ１０２へ移行する。

【0036】

ステップ１０２では、ＣＰＵ１４Ａが、ドア閉指示が行われたか否かを判定する。該判定は、例えば、電子キー３２のスイッチの操作によってドア閉指示が行われたか否か、或いは、キックセンサ２６により検知対象が検知されたか否かを判定する。或いは、キックセンサ２６以外に車両用ドアの閉指示を行うスイッチ等を有する場合には当該スイッチによりドア閉指示が行われたか否かを判定してもよい。該判定が否定された場合にはステップ１００に戻り、肯定された場合にはステップ１０４へ移行する。

【0037】

ステップ１０４では、ＣＰＵ１４Ａが、照合ＥＣＵ１２に車室外照合を実行させ、照合ＥＣＵ１２による車室外照合の判定結果を取得してステップ１０６へ移行する。

【0038】

ステップ１０６では、ＣＰＵ１４Ａが、ステップ１０４で取得された車室外照合の判定結果が正常であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１０８へ移行し、肯定された場合にはステップ１１０へ移行する。

【0039】

ステップ１０８では、ＣＰＵ１４Ａが、車室外照合の判定結果が異常であることを報知した後、ステップ１００に戻って上述の処理が繰り返される。具体的には、例えば、ＣＰＵ１４Ａは、車室外照合の判定結果が異常であることを示す警告音を発生させる。なお、ＣＰＵ１４Ａは、警告音ではなく、ランプの点滅によって車室外照合の判定結果が異常であることを報知してもよい。或いは、ＣＰＵ１４Ａは、警告音及びランプの双方によって離車するよう報知してもよい。

【0040】

一方、ステップ１１０では、ＣＰＵ１４Ａが、アクチュエータ２４を制御して車両用ドア３０の閉動作を開始してステップ１１２へ移行する。

【0041】

ステップ１１２では、ＣＰＵ１４Ａが、照合ＥＣＵ１２に車室内照合を実行させ、照合ＥＣＵ１２による車室内照合の判定結果を取得してステップ１１４へ移行する。

【0042】

ステップ１１４では、ＣＰＵ１４Ａが、ステップ１１２で取得された車室内照合の判定結果が正常であるか否かを判定する。すなわち、電子キー３２の閉じ込みがあるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１６に移行し、否定された場合にはステップ１２０へ移行する。

【0043】

ステップ１１６では、ＣＰＵ１４Ａが、アクチュエータ２４を制御して車両用ドア３０の閉動作を停止してステップ１１８へ移行する。なお、車両用ドア３０の閉動作を停止した後に、車両用ドア３０を開放位置に戻すようにしてもよい。

【0044】

ステップ１１８では、ＣＰＵ１４Ａが、車室内照合の判定結果が正常であることを報知した後、ステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。具体的には、例えば、ＣＰＵ１４Ａは、車室内照合の判定結果が正常であり、電子キー３２の閉じ込みがあることを示す警告音を発生させる。なお、ＣＰＵ１４Ａは、警告音ではなく、ランプの点滅によって車室内照合の判定結果が正常であることを報知してもよい。或いは、ＣＰＵ１４Ａは、警告音及びランプの双方によって車室内照合の判定結果が異常であることを報知してもよい。また、本ステップ１１６での報知は、上記ステップ１０８での報知と同じ処理としてもよい。

【0045】

一方、ステップ１２０では、ＣＰＵ１４Ａが、車両用ドア３０の閉動作が完了したか否かを判定する。すなわち、車両用ドア３０の閉動作が継続して閉動作が完了したか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１１２に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の処理を終了する。

【0046】

このように処理を行うことにより、電子キー３２が車室外エリアにあると判定された場合、すなわち、乗員が車両から離れた場合に、車両用ドア３０の閉動作を開始するので、車両用ドア３０の閉動作を開始するまでの時間差によるユーザの違和感を軽減することが可能となる。

【0047】

また、車両用ドア３０の閉動作を開始してから車室内エリアに電子キー３２があると判定された場合に、車両用ドア３０の閉動作を停止することで、電子キー３２の車両への閉じ込みを防止できる。

【0048】

なお、図４の処理において、ステップ１０４、１１２の処理が取得部の一例に対応し、ステップ１０６、１１０、１１４、１１６の処理が制御部の一例に対応する。

【0049】

続いて、本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０のドア制御ＥＣＵ１４で行われる処理の変形例について説明する。図５は、本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０のドア制御ＥＣＵ１４で実行される処理の流れの変形例の一例を示すフローチャートである。なお、図４と同一処理については同一符号を付して説明する。

【0050】

ステップ１００では、ＣＰＵ１４Ａが、図示しないカーテシスイッチの状態から車両用ドア３０が開状態とされているか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１００に戻り、肯定された場合にはステップ１０２へ移行する。

【0051】

ステップ１０２では、ＣＰＵ１４Ａが、ドア閉指示が行われたか否かを判定する。該判定は、例えば、電子キー３２のスイッチの操作によってドア閉指示が行われたか否か、或いは、キックセンサ２６により検知対象が検知されたか否かを判定する。或いは、キックセンサ２６以外に車両用ドアの閉指示を行うスイッチ等を有する場合には当該スイッチによりドア閉指示が行われたか否かを判定してもよい。該判定が否定された場合にはステップ１００に戻り、肯定された場合にはステップ１０４へ移行する。

【0052】

ステップ１０４では、ＣＰＵ１４Ａが、照合ＥＣＵ１２に車室外照合を実行させ、照合ＥＣＵ１２による車室外照合の判定結果を取得してステップ１０５へ移行する。

【0053】

ステップ１０５では、ＣＰＵ１４Ａが、ステップ１０４で取得された車室外照合の判定結果が車室外照合正常から異常になったか否かを判定する。すなわち、ユーザが離車したか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１０７へ移行し、肯定された場合にはステップ１１０へ移行する。

【0054】

ステップ１０７では、ＣＰＵ１４Ａが、離車するよう報知した後、ステップ１００に戻って上述の処理が繰り返される。具体的には、例えば、ＣＰＵ１４Ａは、離車するよう報知するための警告音を発生させる。なお、ＣＰＵ１４Ａは、警告音ではなく、ランプの点滅によって離車するよう報知してもよい。或いは、ＣＰＵ１４Ａは、警告音及びランプの双方によって離車するよう報知してもよい。

【0055】

一方、ステップ１１０では、ＣＰＵ１４Ａが、アクチュエータ２４を制御して車両用ドア３０の閉動作を開始してステップ１１２へ移行する。

【0056】

ステップ１１２では、ＣＰＵ１４Ａが、照合ＥＣＵ１２に車室内照合を実行させ、照合ＥＣＵ１２による車室内照合の判定結果を取得してステップ１１４へ移行する。

【0057】

ステップ１１４では、ＣＰＵ１４Ａが、ステップ１１２で取得された車室内照合の判定結果が正常であるか否かを判定する。すなわち、電子キー３２の閉じ込みがあるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１６に移行し、否定された場合にはステップ１２０へ移行する。

【0058】

ステップ１１６では、ＣＰＵ１４Ａが、アクチュエータ２４を制御して車両用ドア３０の閉動作を停止してステップ１１８へ移行する。なお、車両用ドア３０の閉動作を停止した後に、車両用ドア３０を開放位置に戻すようにしてもよい。

【0059】

ステップ１１８では、ＣＰＵ１４Ａが、車室内照合の判定結果が正常であることを報知した後、ステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。具体的には、例えば、ＣＰＵ１４Ａは、車室内照合の判定結果が正常であり、電子キー３２の閉じ込みがあることを示す警告音を発生させる。なお、ＣＰＵ１４Ａは、警告音ではなく、ランプの点滅によって車室内照合の判定結果が正常であることを報知してもよい。或いは、ＣＰＵ１４Ａは、警告音及びランプの双方によって車室内照合の判定結果が異常であることを報知してもよい。また、本ステップ１１８での報知は、上記ステップ１０７での報知と同じ処理としてもよい。

【0060】

一方、ステップ１２０では、ＣＰＵ１４Ａが、車両用ドア３０の閉動作が完了したか否かを判定する。すなわち、車両用ドア３０の閉動作が継続して閉動作が完了したか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１１２に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の処理を終了する。

【0061】

このように変形例では、電子キー３２が車室外エリアにあると判定された後に車室外エリアにないと判定された場合、すなわち、乗員が車両から離れた場合に、車両用ドア３０の閉動作を開始するので、車両用ドア３０の閉動作を開始するまでの時間差によるユーザの違和感を軽減することが可能となる。

【0062】

また、変形例においても、車両用ドア３０の閉動作を開始してから車室内エリアに電子キー３２があると判定された場合に、車両用ドア３０の閉動作を停止することで、電子キー３２の車両への閉じ込みを防止できる。

【0063】

なお、図５の処理において、ステップ１０４、１１２の処理が取得部の一例に対応し、ステップ１０５、１１０、１１４、１１６の処理が制御部の一例に対応する。

【0064】

また、図５の処理では、電子キー３２又はキックセンサ２６により車両用ドア３０の閉指示を受付けるようにしたが、これに限るものではない。例えば、図５のステップ１０２の処理を省略した形態、すなわち、乗員が車両から離れた場合に車両用ドア３０を閉動作の制御を行う形態としてもよい。

【0065】

また、上記の実施形態では、車両後部の車両用ドア３０として一例として適用した例を説明したが、車両後部に限るものではなく、他の位置の車両用ドアを適用してもよい。

【0066】

また、上記の各実施形態におけるドア制御ＥＣＵ１４で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ソフトウエアの処理とした場合には、プログラムを各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。

【0067】

さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

【符号の説明】

【0068】

１０ 車両用ドア開閉装置（車両制御システム）
１４ ドア制御ＥＣＵ（車両制御装置、取得部、及び制御部）
２４ アクチュエータ（駆動部）
３０ 車両用ドア
３２ 電子キー（通信端末）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】