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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-04-15
(45)【発行日】2025-04-23
(54)【発明の名称】管理システム、管理装置、管理方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 5/32 20250101AFI20250416BHJP
G08G 5/56 20250101ALI20250416BHJP
G08G 5/72 20250101ALI20250416BHJP
G01C 21/20 20060101ALI20250416BHJP
【ＦＩ】
G08G5/32
G08G5/56
G08G5/72
G01C21/20
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2023562039
(86)(22)【出願日】2021-11-19
(86)【国際出願番号】 JP2021042552
(87)【国際公開番号】W WO2023089760
(87)【国際公開日】2023-05-25
【審査請求日】2024-05-10
(73)【特許権者】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100178216
【弁理士】
【氏名又は名称】浜野 絢子
(74)【代理人】
【識別番号】100149618
【弁理士】
【氏名又は名称】北嶋 啓至
(72)【発明者】
【氏名】田中 伶実
(72)【発明者】
【氏名】庄田 武志
(72)【発明者】
【氏名】柿沼 裕幸
(72)【発明者】
【氏名】武藤 知之
【審査官】上野 博史
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／１３６８２２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０２１／１４５２１５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１９／１０７０４７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特表２０２１－５２１４６５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ ５／３２
Ｇ０８Ｇ ５／５６
Ｇ０８Ｇ ５／７２
Ｇ０１Ｃ ２１／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する利用計画取得手段と、
前記コリドーの予約情報を記憶する記憶手段と、
前記予約情報を参照して、前記利用計画に応じた前記コリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する計算手段と、
算出された前記判定パラメータに応じて、前記コリドーの渋滞状況を予測する予測手段と、
予測された前記コリドーの前記渋滞状況に応じて、前記コリドーの利用可否に関する判定情報を生成する判定手段と、
前記コリドーの利用可否に関する前記判定情報を出力する出力手段と、を備える判定装置と、
前記判定情報に応じたドローンが利用可能な前記コリドーを管理する管理装置とを備え、
前記管理装置は、
前記コリドーを利用している前記ドローンのＲＩＤ（Remote Identifier）を含む発信情報を取得する発信情報取得手段と、
前記発信情報に含まれる位置情報を用いて前記ドローンの位置を計算する位置計算手段と、
前記コリドーを利用している前記ドローンの位置に応じて、前記コリドーの内部の単位領域に位置する前記ドローンの機数を計算する配置計算手段と、
前記単位領域に位置する前記ドローンの機数に応じて、前記ドローンに対する制御情報を生成する制御情報生成手段と、
生成された制御情報を出力する制御情報出力手段と、を有し、
前記制御情報生成手段は、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超える場合、前記単位領域の内部の複数の前記ドローンを互いに遠ざけるように制御する前記制御情報を生成し、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超えていない場合、前記単位領域の内部の前記ドローンに対しては前記制御情報を生成しない管理システム。
【請求項2】
前記管理装置は、前記コリドーの利用が許可されていない前記ドローンが前記コリドーの内部で検出された場合、
検出された前記ドローンの前記コリドーからの退出を促す警告情報、または、検出された前記ドローンに対して前記コリドーから退出させる制御をする前記制御情報を出力する請求項１に記載の管理システム。
【請求項3】
前記予測手段は、前記コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数に対する、前記利用計画に応じた予約機数の割合に応じて、前記コリドーの前記渋滞状況を予測する請求項１または２に記載の管理システム。
【請求項4】
前記予測手段は、前記コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数から、前記利用計画に応じた予約機数を引いた値に応じて、前記コリドーの前記渋滞状況を予測する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の管理システム。
【請求項5】
前記利用計画取得手段は、前記コリドーの利用を計画する前記ドローンの充電量を含む前記利用計画を取得し、
前記判定手段は、
前記利用計画に含まれる前記ドローンの充電量に応じて、前記コリドーの利用可否を判定する請求項１乃至４のいずれか一項に記載の管理システム。
【請求項6】
前記出力手段は、前記利用計画を申請した利用者が利用する端末装置に前記コリドーの予約状況を出力し、前記利用者が利用する前記端末装置の画面に前記コリドーの予約状況を表示させる請求項１乃至５のいずれか一項に記載の管理システム。
【請求項7】
コリドーを利用しているドローンのＲＩＤ（Remote Identifier）を含む発信情報を取得する発信情報取得手段と、前記発信情報に含まれる位置情報を用いて前記ドローンの位置を計算する位置計算手段と、
前記コリドーを利用している前記ドローンの位置に応じて、前記コリドーの内部の単位領域に位置する前記ドローンの機数を計算する配置計算手段と、
前記単位領域に位置する前記ドローンの機数に応じて、前記ドローンに対する制御情報を生成する制御情報生成手段と、
生成された制御情報を出力する制御情報出力手段と、を有し、
前記制御情報生成手段は、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超える場合、前記単位領域の内部の複数の前記ドローンを互いに遠ざけるように制御する前記制御情報を生成し、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超えていない場合、前記単位領域の内部の前記ドローンに対しては前記制御情報を生成しない管理装置。
【請求項8】
前記制御情報出力手段は、前記コリドーの利用が許可されていない前記ドローンが前記コリドーの内部で検出された場合、
検出された前記ドローンの前記コリドーからの退出を促す警告情報、または、検出された前記ドローンに対して前記コリドーから退出させる制御をする前記制御情報を出力する請求項７に記載の管理装置。
【請求項9】
コンピュータが、ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得し、
前記コリドーの予約情報を記憶し、
前記予約情報を参照して、前記利用計画に応じた前記コリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算し、
算出された前記判定パラメータに応じて、前記コリドーの渋滞状況を予測し、
予測された前記コリドーの前記渋滞状況に応じて、前記コリドーの利用可否に関する判定情報を生成し、
前記コリドーの利用可否に関する前記判定情報を出力し、
前記コリドーを利用している前記ドローンのＲＩＤ（Remote Identifier）を含む発信情報を取得し、
前記発信情報に含まれる位置情報を用いて前記ドローンの位置を計算し、
前記コリドーを利用している前記ドローンの位置に応じて、前記コリドーの内部の単位領域に位置する前記ドローンの機数を計算し、
前記単位領域に位置する前記ドローンの機数に応じて、前記ドローンに対する制御情報を生成し、
生成された制御情報を出力し、
前記制御情報の生成において、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超える場合、前記単位領域の内部の複数の前記ドローンを互いに遠ざけるように制御する前記制御情報を生成し、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超えていない場合、前記単位領域の内部の前記ドローンに対しては前記制御情報を生成しない管理方法。
【請求項10】
ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する処理と、前記コリドーの予約情報を記憶する処理と、
前記予約情報を参照して、前記利用計画に応じた前記コリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する処理と、
算出された前記判定パラメータに応じて、前記コリドーの渋滞状況を予測する処理と、
予測された前記コリドーの前記渋滞状況に応じて、前記コリドーの利用可否に関する判定情報を生成する処理と、
前記コリドーの利用可否に関する前記判定情報を出力する処理と、
前記コリドーを利用している前記ドローンのＲＩＤ（Remote Identifier）を含む発信情報を取得する処理と、
前記発信情報に含まれる位置情報を用いて前記ドローンの位置を計算する処理と、
前記コリドーを利用している前記ドローンの位置に応じて、前記コリドーの内部の単位領域に位置する前記ドローンの機数を計算する処理と、
前記単位領域に位置する前記ドローンの機数に応じて、前記ドローンに対する制御情報を生成する処理と、
生成された制御情報を出力する処理と、
前記制御情報を生成する処理において、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超える場合、前記単位領域の内部の複数の前記ドローンを互いに遠ざけるように制御する前記制御情報を生成する処理と、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超えていない場合、前記単位領域の内部の前記ドローンに対しては前記制御情報を生成しない処理と、をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ドローンハイウェイ（コリドー）の利用計画に応じて、コリドーの利用可否を判定する判定装置等に関する。
【背景技術】
【0002】
都市部など人口密集地域において、ドローンを運用するニーズが高まっている。安全で安定した運行を確保するために、ドローンハイウェイ（コリドーとも呼ぶ）の整備が検討されている。
【0003】
特許文献１には、ドローンのナビゲーションシステムについて開示されている。特許文献１には、電力線や道路、パイプライン等の既存のインフラストラクチャを使用して、ドローンをナビゲートするように構成されたドローンハイウェイについて開示されている。特許文献１の手法では、インフラストラクチャの熱や、赤外線、可視光等のスペクトルに関する環境データを、ドローンが収集する。ドローンは、収集された環境データを、ドローンハイウェイと関連付けられたデータシグネチャと比較することで、そのドローンハイウェイにおける自装置の位置を決定する。
【0004】
特許文献２には、電動移動体の移動予定経路の状況に応じて、移動可能距離を提示する電池管理装置について開示されている。特許文献２の装置は、蓄電素子の充電率と、電動移動体の予知恵経路における環境情報とを取得する。特許文献２の装置は、取得した充電率および環境情報から、予定経路を電動移動体が移動するための必要電力量と、電動移動体に搭載されている設備での電力消費量の予測とに基づいて、予測電力消費量を計算する。特許文献２の装置は、算出された予測電力消費量ならびに充電率に基づいて、蓄電素子の残電力による移動可能距離を計算する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特表２０２０－５１３１２２号公報
【文献】国際公開第２０２１／０３８９４０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１の手法によれば、ドローンハイウェイにおけるドローンの位置に応じて、ドローンを移動制御することによって、長い距離にわたって、ドローンをナビゲートすることができる。特許文献１では、同じドローンハイウェイを複数のドローンが同時に使用することを想定していない。例えば、同じドローンハイウェイを複数のドローンが同時に使用する場合、それらのドローンの位置関係に応じて、渋滞が発生する可能性がある。渋滞が発生すると、ドローンがホバリングして停止し続けることによって、電池切れや燃料切れとなり、墜落する可能性がある。
【0007】
特許文献２には、経路の区間ごとの渋滞長や、区間における時刻ごとの平均旅行時間、平均速度等の渋滞情報を用いて、予測電力消費量を計算することが開示されている。特許文献２には、既に発生した渋滞に関する渋滞情報を用いることは開示されているが、これから起こりうる渋滞を事前に予測することについては開示されていない。そのため、特許文献２の手法を用いても、経路を利用中に渋滞が発生した場合等においては、電池切れや燃料切れが発生する可能性があった。
【0008】
本開示の目的は、ドローンが航行するコリドーに発生しうる渋滞を解消できる判定装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本開示の一態様の判定装置は、ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する利用計画取得部と、コリドーの予約情報を記憶する記憶部と、予約情報を参照して、利用計画に応じたコリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する計算部と、算出された判定パラメータに応じて、コリドーの渋滞状況を予測する予測部と、予測されたコリドーの渋滞状況に応じて、コリドーの利用可否に関する判定情報を生成する判定部と、コリドーの利用可否に関する判定情報を出力する出力部と、を備える。
【0010】
本開示の一態様の判定方法においては、コンピュータが、ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得し、コリドーの予約情報を記憶し、予約情報を参照して、利用計画に応じたコリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算し、算出された判定パラメータに応じて、コリドーの渋滞状況を予測し、予測されたコリドーの渋滞状況に応じて、コリドーの利用可否に関する判定情報を生成し、コリドーの利用可否に関する判定情報を出力する。
【0011】
本開示の一態様のプログラムは、ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する処理と、コリドーの予約情報を記憶する処理と、予約情報を参照して、利用計画に応じたコリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する処理と、算出された判定パラメータに応じて、コリドーの渋滞状況を予測する処理と、予測されたコリドーの渋滞状況に応じて、コリドーの利用可否に関する判定情報を生成する処理と、コリドーの利用可否に関する判定情報を出力する処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0012】
本開示によれば、ドローンが航行するコリドーに発生しうる渋滞を解消できる判定装置等を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１の実施形態に係る判定装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図2】第１の実施形態に係る判定装置による予約対象のコリドーの形成例について説明するための概念図である。
【図3】第１の実施形態に係る判定装置による予約対象のコリドーの形成例について説明するための概念図である。
【図4】第１の実施形態に係る判定装置による予約対象のコリドーの形成例について説明するための概念図である。
【図5】第１の実施形態に係る判定装置に入力される利用計画の入力例を示す概念図である。
【図6】第１の実施形態に係る判定装置に記憶される予約情報の一例を示す表である。
【図7】第１の実施形態に係る判定装置から出力される判定情報の一例を示す概念図である。
【図8】第１の実施形態に係る判定装置に記憶される予約情報の一例を示す表である。
【図9】第１の実施形態に係る判定装置から出力される判定情報の一例を示す概念図である。
【図10】第１の実施形態に係る判定装置に利用計画を入力するためのユーザインターフェースの一例を示す概念図である。
【図11】第１の実施形態に係る判定装置に利用計画を入力するためのユーザインターフェースへの入力例を示す概念図である。
【図12】第１の実施形態に係る判定装置に利用計画を入力するためのユーザインターフェースへの入力例を示す概念図である。
【図13】第１の実施形態に係る判定装置に利用計画を入力するためのユーザインターフェースへの入力例を示す概念図である。
【図14】第１の実施形態に係る判定装置に利用計画を入力するためのユーザインターフェースへの入力例を示す概念図である。
【図15】第１の実施形態に係る判定装置から出力される判定情報の一例を示す概念図である。
【図16】第１の実施形態に係る判定装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。
【図17】第１の実施形態に係る判定装置が緊急要請を受け付けた際の処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図18】第２の実施形態に係る判定装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図19】第２の実施形態に係る判定装置による予約対象のコリドーの形成例について説明するための概念図である。
【図20】第２の実施形態に係る判定装置に入力される利用計画の入力例を示す概念図である。
【図21】第２の実施形態に係る判定装置に記憶される予約情報の一例を示す表である。
【図22】第２の実施形態に係る判定装置から出力される判定情報の一例を示す概念図である。
【図23】第２の実施形態に係る判定装置に記憶される予約情報の一例を示す表である。
【図24】第２の実施形態に係る判定装置から出力される判定情報の一例を示す概念図である。
【図25】第２の実施形態に係る判定装置による予約対象のコリドーの形成例について説明するための概念図である。
【図26】第２の実施形態に係る判定装置から出力される判定情報の一例を示す概念図である。
【図27】第２の実施形態に係る判定装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。
【図28】第３の実施形態に係る判定装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図29】第３の実施形態に係る判定装置による予約対象のコリドーの形成例について説明するための概念図である。
【図30】第３の実施形態に係る判定装置から出力される判定情報の一例を示す概念図である。
【図31】第３の実施形態に係る判定装置による予約対象のコリドーの形成例について説明するための概念図である。
【図32】第３の実施形態に係る判定装置から出力される判定情報の一例を示す概念図である。
【図33】第３の実施形態に係る判定装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。
【図34】第４の実施形態に係る管理システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図35】第４の実施形態に係る管理システム管理対象のコリドーを利用するドローンの制御例を示す概念図である。
【図36】第４の実施形態に係る管理システムが備える管理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図37】第４の実施形態に係る管理システムの管理対象のコリドーを利用するドローンの構成の一例を示す概念図である。
【図38】第４の実施形態に係る管理システムの管理対象のコリドーを利用するドローンの構成の一例を示す概念図である。
【図39】第４の実施形態に係る管理システムの管理対象のコリドーを利用するドローンの構成の一例を示すブロック図である。
【図40】第４の実施形態に係る管理システムが備える管理装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。
【図41】第４の実施形態に係る管理システムが備える管理装置による監視処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図42】第５の実施形態に係る判定装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図43】各実施形態の制御や処理を実行するハードウェア構成の一例を示すブロックである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下に、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい限定がされているが、発明の範囲を以下に限定するものではない。なお、以下の実施形態の説明に用いる全図においては、特に理由がない限り、同様箇所には同一符号を付す。また、以下の実施形態において、同様の構成・動作に関しては繰り返しの説明を省略する場合がある。
【0015】
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態に係る判定装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態の判定装置は、ドローンが航行する経路（コリドーとも呼ぶ）の予約情報に基づいて、コリドーの利用可否を判定する。以下においては、河川の上方に形成されたコリドーを、飛行型のドローンが航行する例を挙げる。コリドーは、河川のみならず、送電線や線路、道路等の上方に形成されてもよい。ドローンが航行可能であれば、コリドーの形成領域には、特に限定を加えない。また、ドローンは、飛行型に限らず、地上を走行するものや、水面や水中を航行するものであってもよい。ドローンは、無人航空機に限らず、人が搭乗可能な空飛ぶ乗り物であってもよい。
まず、第１の実施形態に係る判定装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態の判定装置は、ドローンが航行する経路（コリドーとも呼ぶ）の予約情報に基づいて、コリドーの利用可否を判定する。以下においては、河川の上方に形成されたコリドーを、飛行型のドローンが航行する例を挙げる。コリドーは、河川のみならず、送電線や線路、道路等の上方に形成されてもよい。ドローンが航行可能であれば、コリドーの形成領域には、特に限定を加えない。また、ドローンは、飛行型に限らず、地上を走行するものや、水面や水中を航行するものであってもよい。ドローンは、無人航空機に限らず、人が搭乗可能な空飛ぶ乗り物であってもよい。
【0016】
（構成）
図１は、本実施形態に係る判定装置１０の構成の一例を示すブロック図である。判定装置１０は、利用計画取得部１１、計算部１２、記憶部１３、予測部１５、判定部１６、および出力部１７を備える。図１には、利用計画取得部１１に入力される利用計画１１０と、出力部１７から出力される判定情報１６０とを図示する。
図１は、本実施形態に係る判定装置１０の構成の一例を示すブロック図である。判定装置１０は、利用計画取得部１１、計算部１２、記憶部１３、予測部１５、判定部１６、および出力部１７を備える。図１には、利用計画取得部１１に入力される利用計画１１０と、出力部１７から出力される判定情報１６０とを図示する。
【0017】
〔コリドー〕
図１の判定装置１０の構成について説明する前に、判定装置１０による予約対象のコリドーについて図面を参照しながら説明する。図２は、河川の上方に形成されたコリドー１の一例を示す概念図である。図３は、コリドー１を上方から見下ろした概念図である。図２～図３には、コリドー１の内部を複数のドローン１７０が航行する様子を示す。
図１の判定装置１０の構成について説明する前に、判定装置１０による予約対象のコリドーについて図面を参照しながら説明する。図２は、河川の上方に形成されたコリドー１の一例を示す概念図である。図３は、コリドー１を上方から見下ろした概念図である。図２～図３には、コリドー１の内部を複数のドローン１７０が航行する様子を示す。
【0018】
例えば、コリドー１は、河川の水面から１５０ｍ（メートル）以下の高度に形成される。図２～図３の例では、左側が上流であり、右側が下流である。以下の図においては、河川の流れる方向を矢印で示す。河川を上流（左側）から下流（右側）に向かって眺めて、右側の岸を右岸と呼び、左側の岸を左岸と呼ぶ。
【0019】
コリドー１が形成される位置は、河川の両岸に配置された複数の誘導灯１４０によって、規定される。複数の誘導灯１４０は、左岸と右岸とで、異なる色で発光する。例えば、左岸に配置された誘導灯１４０は緑色に発光し、右岸に配置された誘導灯１４０は赤色に発光する。同じ側の岸に設置された誘導灯１４０が同じ色で発光しさえすれば、誘導灯１４０の発光色に関しては、特に限定を加えない。
【0020】
コリドー１の内部における進行方向は、図２～図３の紙面の左から右に向けた向きである。例えば、複数のドローン１７０は、下方を撮影するカメラ（図示しない）を搭載する。ドローン１７０は、カメラによって撮影された下方の画像に含まれる誘導灯１４０の発光色に従って、コリドー１の内部を航行する。例えば、ドローン１７０は、河川の一方の岸に配置された誘導灯１４０に従って、航行する。例えば、ドローン１７０は、河川の両岸に配置された誘導灯１４０に従って、航行してもよい。
【0021】
本実施形態においては、誘導灯１４０の発光色に従って、ドローン１７０が航行する例を示す。ドローン１７０は、カメラによって撮影された画像に基づいて、航行してもよい。例えば、ドローン１７０は、画像から抽出される特徴に基づいて、コリドー１が形成された領域における自装置の位置を特定し、コリドー１の内部で航行するように自律制御するように構成される。例えば、ドローン１７０は、自装置の位置情報に基づいて、コリドー１が形成された領域における自装置の位置を特定し、コリドー１の内部で航行するように自律制御するように構成されてもよい。
【0022】
図２～３には、待機スペースＷＳ、昇降経路ＥＬ、コリドー領域Ｃ、入域Ｅ、および出域Ｏを示す。待機スペースＷＳは、コリドーを使用するドローン１７０が待機するスペースである。昇降経路ＥＬは、地上からコリドー１に向かうための空域である。複数のコリドー領域Ｃ（Ｃ１～Ｃ７）は、コリドー１の本線となる空域である。入域Ｅは、ドローン１７０がコリドー１に入場するための空域である。図２～図３には、コリドー領域Ｃ１に入場するための入域Ｅ１を示す。出域Ｏは、コリドー１からドローン１７０が退場するための空域である。図２～図３には、コリドー領域Ｃ７から退場するための出域Ｏ７を示す。
【0023】
河川の脇には、管理塔１９０が配置される。管理塔１９０は、通信機能やカメラを備える。管理塔１９０は、コリドー１の内部を航行するドローン１７０から発信される信号を受信する。ドローン１７０から送信される信号には、個々のドローン１７０を識別するための発信情報が含まれる。例えば、発信情報は、ドローン１７０に搭載されたＲＩＤ（Remote Identifier）機器から発信される。発信情報には、個々のドローン１７０の登録情報や製造番号、位置情報、時刻、認証情報等が含まれる。例えば、コリドー１の内部を航行するドローン１７０は、ブルートゥース（登録商標）等の通信方式によって、１秒間に１回以上の発信周期で発信情報を発信する。また、管理塔１９０は、コリドー１を使用するドローン１７０を撮影する。管理塔１９０は、複数のドローン１７０から発信された信号に含まれる発信情報や撮影した画像を、コリドー１を管理する管理装置（図示しない）に送信する。管理塔１９０から送信される発信情報は、コリドー１を使用するドローン１７０の管理に用いられる。例えば、河川の両岸に配置された複数の誘導灯１４０のいずれかに、管理塔１９０の機能をもたせてもよい。
【0024】
図４は、図２～図３のコリドー１の別の一例（コリドー１－２）について説明するための概念図である。コリドー１－２は、上流から下流に向けた下り経路と、下流から上流に向けた上り経路とが、河川の上方に形成される例を示す。図４のように、河川の上方には、複数の経路を形成できる。例えば、複数の経路は、高度に応じて形成される。例えば、複数の経路は、河川の水面に対して平行な面内で形成されてもよい。
【0025】
〔判定装置〕
次に、判定装置１０に含まれる、利用計画取得部１１、計算部１２、記憶部１３、予測部１５、判定部１６、および出力部１７について説明する。例えば、判定装置１０は、クラウドやサーバに実装されるソフトウェアによって実現される。例えば、判定装置１０は、クラウドやサーバの側に配備される専用端末として提供されてもよい。また、判定装置１０は、ユーザが携帯するスマートフォンやタブレットなどの携帯端末（図示しない）にインストールされるアプリケーションソフトウェア（以下、アプリとも呼ぶ）の形態で提供されてもよい。
次に、判定装置１０に含まれる、利用計画取得部１１、計算部１２、記憶部１３、予測部１５、判定部１６、および出力部１７について説明する。例えば、判定装置１０は、クラウドやサーバに実装されるソフトウェアによって実現される。例えば、判定装置１０は、クラウドやサーバの側に配備される専用端末として提供されてもよい。また、判定装置１０は、ユーザが携帯するスマートフォンやタブレットなどの携帯端末（図示しない）にインストールされるアプリケーションソフトウェア（以下、アプリとも呼ぶ）の形態で提供されてもよい。
【0026】
利用計画取得部１１は、コリドーの利用計画１１０を取得する。利用計画１１０は、コリドーの利用を希望するユーザによって入力される。利用計画取得部１１は、取得した利用計画１１０に含まれる情報を、計算部１２に出力する。
【0027】
図５は、利用計画取得部１１に入力される利用計画１１０が記入された申請の一例である（利用計画申請１１１）。図５には、ユーザが使用する端末装置１００の画面に、利用計画申請１１１が表示された例を示す。例えば、ユーザが使用する端末装置１００は、スマートフォンやタブレット、パーソナルコンピュータ等の入力機能を有する端末である。端末装置１００は、コリドーの利用計画１１０を入力する機能が追加された汎用端末であってもよいし、コリドーの利用計画１１０を入力するための専用端末であってもよい。
【0028】
利用計画申請１１１は、ＲＩＤ（Remote ID）、利用計画ＩＤ、出発地、出発時間、目的地、到着時間等の記入欄を含む。ＲＩＤは、ユーザのドローン１７０に固有の識別情報である。例えば、ＲＩＤは、個々のドローン１７０の発信情報に含まれる登録情報や製造番号、認証情報等である。ＲＩＤは、個々のドローン１７０の発信情報であってもよい。利用計画ＩＤは、個々の利用計画１１０を識別するための識別番号である。利用計画ＩＤは、利用計画１１０の申請ごとに自動採番されてもよい。出発地は、ドローン１７０を出発させる予定の場所である。出発時間は、出発地からドローン１７０を出発させる予定の時刻である。目的地は、ドローン１７０を到着させる予定の場所である。到着時間は、ドローン１７０を目的地に到着させる予定の時刻である。なお、図５の利用計画申請１１１は一例であって、図５に示す項目以外の記入欄を含んでもよい。例えば、利用計画申請１１１には、利用者の氏名や住所、電話番号、Ｅメールアドレス、識別情報等の利用者情報の記入欄が含まれてもよい。
【0029】
図５の利用計画申請１１１の例は、ＲＩＤが「ＡＢＣＤＥＦＧ」のドローン１７０に関して入力された、利用計画ＩＤがＮ０００１の利用計画１１０である。利用計画１１０を申請するユーザは、００時１０分に自宅を出発し、０１時００分にＡ社に到着するまでの経路における、コリドー１の利用計画申請１１１を申請する。例えば、利用計画申請１１１に記入された利用計画１１０は、必要な記入欄が埋められた状態で、申請ボタンがクリック／タップされることで申請される。
【0030】
記憶部１３は、コリドーの予約情報１３０を記憶する。予約情報１３０は、コリドーを予約中のドローン１７０の機数（予約機数）や、コリドーを利用可能なドローン１７０の機数（上限機数）、流量（密度）等の情報を含む。予約情報１３０は、予約可能機数や予約可否を示す情報を含んでもよい。
【0031】
図６は、記憶部１３に記憶される予約情報１３０の一例（予約情報１３１）である。図６の予約情報１３１には、予約機数、上限機数、流量（密度）、予約可能機数、および予約可否に関する情報が含まれる。図６には、コリドー領域Ｃごとの情報が予約情報１３１に含まれる例を示す。予約情報１３０には、コリドー領域Ｃごとではなく、いくつかのコリドー領域ごとの情報が記憶されてもよい。また、予約情報１３０には、コリドー領域Ｃごとではなく、コリドー全体の予約情報が記憶されてもよい。図６には、ある時間帯におけるコリドーの予約情報１３１を示す。予約情報１３０は、コリドーの予約状況を時刻表で表したものであってもよい。
【0032】
図６の予約情報１３１において、例えば、コリドー領域Ｃ１では、予約機数が５機であり、上限機数が１０機である。例えば、コリドー領域Ｃ１の流量（密度）は、予約機数（５）を上限機数（１０）で割った値（０．５）である。また、コリドー領域Ｃ１の予約可能機数は、上限機数（１０）から予約機数（５）を引いた値（５）である。コリドー領域Ｃ１以外のコリドー領域Ｃ２～Ｃ７に関しても、コリドー領域Ｃ１と同様に、流量（密度）や予約可能機数を計算できる。予約可否は、その時点における予約の可能／不可能を示す。図６の予約情報１３１の例では、全てのコリドー領域Ｃ１～Ｃ７に関して、予約が可能（○）である。コリドー領域Ｃ１の流量（密度）の計算方法は、上記のみに限られない。
【0033】
計算部１２は、利用計画取得部１１から利用計画１１０を取得する。また、計算部１２は、その利用計画に応じたコリドーの予約情報１３０を、記憶部１３から取得する。複数のコリドーが形成されている場合、計算部１２は、利用計画に含まれる出発地や目的地、出発時間、到着時間に基づいて、コリドーを選択する。例えば、計算部１２は、利用計画に含まれる出発地と目的地の経路に最も近いコリドーを選択する。例えば、計算部１２は、利用計画に含まれる出発時間と到着時間に利用可能なコリドーを選択する。
【0034】
計算部１２は、コリドーの予約情報１３０に基づいて、利用計画の申請が受理された場合の判定パラメータを計算する。判定パラメータは、コリドーの利用可否を判定するための値である。計算部１２は、利用計画に含まれる出発時間から到着時間までの時間帯（計画時間帯とも呼ぶ）に関する判定パラメータを計算する。例えば、計算部１２は、利用計画の申請が受理された場合における、計画時間帯のコリドーにおけるドローン１７０の流量（密度）や予約可能機数を、判定パラメータとして計算する。利用計画で申請されたドローン１７０が１機の場合、計算部１２は、予約情報１３０に含まれる予約中の機数に１を加えて、判定パラメータを計算する。利用計画で申請されたドローン１７０が複数の場合、計算部１２は、予約情報１３０に含まれる予約中の機数に、申請中のドローン１７０の機数を加えて、判定パラメータを計算する。計算部１２は、算出されたドローン１７０の判定パラメータを予測部１５に出力する。
【0035】
例えば、計算部１２は、利用計画１１０に応じた計画時間帯における、コリドー領域Ｃごとのドローン１７０の上限機数に対する予約機数の割合を、判定パラメータとして計算する。この場合、判定パラメータは、コリドー領域Ｃごとのドローン１７０の機数（密度）に相当する。例えば、計算部１２は、以下の式１を用いて、判定パラメータＪを計算する。
Ｊ＝（ＲC＋Ｎ）／Ｕ・・・（１）
上記の式１において、ＲCは、利用計画を受け付けた時点における、コリドー領域Ｃの予約機数である。Ｕは、利用計画を受け付けた時点における、コリドー領域Ｃの予約可能機数である。Ｎは、利用計画１１０で申請されたドローン１７０の機数である。
Ｊ＝（ＲC＋Ｎ）／Ｕ・・・（１）
上記の式１において、ＲCは、利用計画を受け付けた時点における、コリドー領域Ｃの予約機数である。Ｕは、利用計画を受け付けた時点における、コリドー領域Ｃの予約可能機数である。Ｎは、利用計画１１０で申請されたドローン１７０の機数である。
【0036】
例えば、計算部１２は、ドローン１７０の位置情報や移動速度に基づいて、計画時間帯に含まれる時刻ごとに、コリドー領域Ｃに滞在するドローン１７０の機数を、判定パラメータとして計算してもよい。計画時間帯に含まれる時刻ごとに判定パラメータを算出すれば、より正確な判定を行うことができる。例えば、計算部１２は、以下の式２を用いて、時刻ｔにおける判定パラメータＪtを計算する。
Ｊt＝（ＲCt＋Ｎt）／Ｕt・・・（２）
上記の式２において、ＲCtは、利用計画を受け付けた時点における、時刻ｔのコリドー領域Ｃの予約機数である。Ｕtは、利用計画を受け付けた時点における、時刻ｔのコリドー領域Ｃの予約可能機数である。Ｎtは、利用計画１１０で申請されたドローン１７０が、時刻ｔにおいてコリドー領域Ｃに滞在する見込みの機数である。
Ｊt＝（ＲCt＋Ｎt）／Ｕt・・・（２）
上記の式２において、ＲCtは、利用計画を受け付けた時点における、時刻ｔのコリドー領域Ｃの予約機数である。Ｕtは、利用計画を受け付けた時点における、時刻ｔのコリドー領域Ｃの予約可能機数である。Ｎtは、利用計画１１０で申請されたドローン１７０が、時刻ｔにおいてコリドー領域Ｃに滞在する見込みの機数である。
【0037】
上記の式１および式２は、計画時間帯のコリドーにおけるドローン１７０の流量（密度）を、判定パラメータとして算出する例である。計算部１２は、計画時間帯のコリドーにおけるドローン１７０の機数を、判定パラメータとして計算してもよい。
【0038】
予測部１５は、計算部１２によって算出された判定パラメータを用いて、申請された計画時間帯におけるコリドーの渋滞状況を予測する。予測部１５は、コリドーの渋滞状況の予測結果を判定部１６に出力する。
【0039】
判定パラメータが流量（密度）である場合、予測部１５は、計算部１２によって算出された判定パラメータの値に応じて、コリドーの渋滞状況を予測する。計算部１２によって算出された判定パラメータが１未満の場合、予測部１５は、コリドーが渋滞しないと予測する。それに対し、計算部１２によって算出された判定パラメータが１以上の場合、予測部１５は、コリドーが渋滞すると予測する。
【0040】
判定パラメータが機数である場合、予測部１５は、予約情報１３０に含まれる上限機数と、計算部１２によって算出された判定パラメータとの大小関係に応じて、コリドーの渋滞状況を予測する。予約情報１３０に含まれる上限機数が、計算部１２によって算出された判定パラメータ以上の場合、予測部１５は、コリドーが渋滞しないと予測する。それに対し、予約情報１３０に含まれる上限機数が、計算部１２によって算出された判定パラメータ未満の場合、予測部１５は、コリドーが渋滞すると予測する。
【0041】
判定部１６は、予測部１５によって予測された渋滞状況に応じて、コリドーの利用の許可／不許可を判定する。予測部１５によってコリドーが渋滞しないと予測された場合、判定部１６は、判定が許可されたことを示す判定情報１６０を生成する。例えば、判定部１６は、申請が受け付けられたことを示す判定結果や、利用が許可されたコリドーの入域／出域、ルート等を含む利用条件などを含む判定情報１６０を生成する。予測部１５によってコリドーが渋滞すると予測された場合、判定部１６は、判定が許可されなかったことを示す判定情報１６０を生成する。例えば、判定部１６は、申請が受け付けられなかったことを示す判定結果や、代替案等の利用条件などを含む判定情報１６０を生成する。
【0042】
出力部１７は、判定部１６によって生成された判定情報１６０を出力する。例えば、出力部１７から出力された判定情報１６０は、端末装置１００に出力される。端末装置１００の画面には、判定情報１６０が表示される。例えば、出力部１７から出力される判定情報１６０は、図示しない他のシステムに出力されてもよい。出力部１７から出力される判定情報１６０の用途については、特に限定を加えない。
【0043】
図７は、端末装置１００の画面に判定情報（判定情報１６１）を表示させる例である。図７には、判定情報１６１に並べて、利用計画申請１１１を表示させる。図７には、コリドーの利用が許可された場合の判定情報１６１を示す。判定情報１６１には、「申請が受け付けられました。」という判定結果が含まれる。また、判定情報１６１には、入域Ｅ１を介してコリドーに入域する時刻（入域時刻）や、出域Ｏ７を介して、コリドーから出域する時刻（出域時刻）、ルート等の利用条件が含まれる。判定結果を確認した利用者は、利用条件に応じて、コリドーを利用できる。
【0044】
図８は、記憶部１３に記憶される予約情報１３０の別の一例（予約情報１３２）である。図８の予約情報１３２には、予約不可（×）のコリドー領域Ｃが含まれる例を示す。また、図８の予約情報１３２には、予約枠が少ない条件付きの予約可（△）のコリドー領域Ｃも含まれる。
【0045】
図８の予約情報１３２において、例えば、コリドー領域Ｃ１では、予約機数が８機であり、上限機数が１０機である。コリドー領域Ｃ１の流量（密度）は、予約機数（８）を上限機数（１０）で割った値（０．８）である。また、コリドー領域Ｃ１の予約可能機数は、上限機数（１０）から予約機数（８）を引いた値（２）である。すなわち、コリドー領域Ｃ１に関しては、残り２機の予約が可能である。
【0046】
図８の予約情報１３２において、例えば、コリドー領域Ｃ４とコリドー領域Ｃ５では、予約機数が１０機であり、上限機数が１０機である。コリドー領域Ｃ４とコリドー領域Ｃ５の流量（密度）は、予約機数（１０）を上限機数（１０）で割った値（１．０）である。また、コリドー領域Ｃ４とコリドー領域Ｃ５の予約可能機数は、上限機数（１０）から予約機数（１０）を引いた値（０）である。すなわち、コリドー領域Ｃ４とコリドー領域Ｃ５に関しては、予約が不可能である。
【0047】
図８の予約情報１３２において、例えば、コリドー領域Ｃ３では、予約機数が１０機であり、上限機数が９機である。コリドー領域Ｃ３の流量（密度）は、予約機数（９）を上限機数（１０）で割った値（０．９）である。また、コリドー領域Ｃ３の予約可能機数は、上限機数（１０）から予約機数（９）を引いた値（１）である。すなわち、コリドー領域Ｃ３に関しては、２機以上の予約は不可能である。
【0048】
図９は、予約情報１３２（図８）に応じた判定情報（判定情報１６２）を、端末装置１００の画面に表示させる例である。図９には、判定情報１６２に並べて、利用計画申請１１１を表示させる。図９には、コリドーの利用が許可されなかった場合の判定情報１６２を示す。判定情報１６２には、「申請が受け付けられませんでした。」という判定結果が含まれる。また、判定情報１６１には、入域時刻や出域時刻の代替案が含まれる。代替案は、利用条件の一形態である。図９の判定情報１６２に含まれる代替案は、コリドーの利用時間をずらした案である。図９の判定情報１６２には、「上記の代替案でよろしいでしょうか？」という情報が含まれる。例えば、判定結果を確認した利用者は、代替案を確認して、代替案を受け入れる場合は、「はい」のボタンをクリック／タップする。「はい」のボタンがクリック／タップされると、その代替案が受け付けられる。また、判定結果を確認した利用者は、代替案を確認して、代替案を受け入れない場合は、「いいえ」のボタンをクリック／タップする。「いいえ」のボタンがクリック／タップされると、その代替案が受け付けられない。例えば、「いいえ」のボタンがクリック／タップされた場合、利用計画申請を記入するためのユーザインターフェースを、端末装置１００の画面に表示させればよい。
【0049】
〔ユーザインターフェース〕
次に、利用計画１１０を入力するために用いられるユーザインターフェース（ＵＩ：User Interface）について図面を参照しながら説明する。以下においては、端末装置１００の画面がタッチパネルである場合の例を挙げる。
次に、利用計画１１０を入力するために用いられるユーザインターフェース（ＵＩ：User Interface）について図面を参照しながら説明する。以下においては、端末装置１００の画面がタッチパネルである場合の例を挙げる。
【0050】
図１０は、利用計画１１０を入力するために用いられるＵＩの一例を示す概念図である。図１０の例では、タッチパネル入力機能を有する端末装置１００の画面にＵＩを表示させる。画面の下方には、上空にコリドーが形成される河川を含む地図を表示させる。河川は、左側が上流であり、右側が下流である。画面に表示される地図は、対象物の位置関係を正確に表すものであってもよいし、簡略化されたものでもよい。図１０の例では、簡略化された地図を表示させる例を示す。図１０の地図には、水門Ｓ１、道路橋Ｂ２、水門Ｓ３、鉄道橋Ｒ４、および水門Ｓ５が表示される。水門Ｓ１、道路橋Ｂ２、水門Ｓ３、鉄道橋Ｒ４、および水門Ｓ５は、コリドーを利用する際の目印である。
【0051】
図１０の端末装置１００の画面の中央には、河川の上方に形成されるコリドーの予約状況が表示される。端末装置１００の画面に表示されるコリドーの予約状況は、判定装置１０から取得される。図１０の例では、地図に対応させて、河川の上方に形成されるコリドーに関する情報が、画面に表示される。例えば、画面に表示された高さは、標高である。画面に表示された高さは、河川の水面や河川敷の地面等に対する相対的な高さであっでもよい。標高６０～９０ｍの空域には、下流から上流に向けた進行方向（上り）のコリドーが形成される。標高１００～１５０ｍの空域には、上流から下流に向けた進行方向（下り）のコリドーが形成される。コリドーが形成される空域を、コリドー形成領域とも呼ぶ。標高０～６０ｍ、９０～１００ｍ、１５０ｍ以上の空域には、コリドーが形成されない。コリドーが形成されない空域を、コリドー非形成領域とも呼ぶ。
【0052】
例えば、コリドー形成領域に形成されたコリドーに、渋滞が発生することが予想されたり、渋滞が発生したりした場合、上り／下りのコリドーの空域が形成される高さを変化させてもよい。例えば、上り／下りのコリドーに挟まれたコリドー非形成領域（９０～１００ｍ）を高さ方向に上下に移動させて、上り／下りのコリドーの範囲を調節してもよい。例えば、コリドー形成領域の上下に位置するコリドー非形成領域まで、コリドー形成領域を広げてもよい。例えば、緊急事態が発生した場合、コリドー非形成領域の一部を緊急用コリドーとして形成させてもよい。
【0053】
図１０の画面の左上には、現在時刻が表示される。現在時刻が表示された部分の右側（画面の上方）には、時間を選択するためのスライダーが表示される。スライダーを左右に動かすことで、画面の中央に表示される情報の時刻を変更できる。画面の中央には、コリドーにおける位置に対応付けられて、コリドーを利用予定のドローンの識別情報が表示される。画面の中央に表示されるコリドーを利用予定のドローンの識別情報は、画面の上方で設定された時刻におけるドローンの位置を示す。図１０の画面の中央には、現在時刻（１０：００）から３０分後のドローンの位置が表示されている。例えば、水門Ｓ１と道路橋Ｂ２の間のコリドー領域には、下りのコリドーを利用する予定のドローン（Ｆ０３）と、上りのコリドーを利用する予定のドローン（Ｐ０１）とが表示される。例えば、コリドー領域に対応付けて、コリドーを利用するドローンの機数や流量（密度）を表示させてもよい。図１０のＵＩによれば、コリドーを利用予定のドローンを視覚的に把握できる。以下の図面においては、説明の都合上、コリドーを利用予定のドローンを省略する。
【0054】
図１１は、画面に表示されたコリドーに対する操作に応じて、利用希望のコリドーの選択を受け付ける例である。図１１の例では、現在時刻（１０：００）から３０分後の下り方面のコリドーにおいて、水門Ｓ１から鉄道橋Ｒ４までのコリドー領域が選択された様子を示す。
【0055】
図１２は、図１１のように、端末装置１００の画面上でのコリドーの選択に応じて、利用計画１１０を申請するサブウィンドウをポップアップで表示させる例である。図１２の例では、「水門Ｓ１から鉄道橋Ｒ４までのルートでよろしいですか？よろしければ申請ボタンをタップしてください。」という文字情報を表示させる。文字情報の下には、申請を受け付けるボタン（申請ボタン）を表示させる。例えば、文字情報を確認した利用者が文字情報に応じた場合、申請ボタンをタップすることで、利用計画１１０が申請される。例えば、文字情報を確認した利用者が文字情報に応じなかった場合は、ポップアップされたサブウィンドウの外部の画面領域をタップすることで、利用計画１１０を再申請できる状態に遷移させるように構成されればよい。
【0056】
図１３は、画面に表示された地図上の河川に対する操作に応じて、利用可能なコリドーの選択を受け付ける例である。図１３の例では、現在時刻（１０：００）から３０分後の下り方面のコリドーにおいて、水門Ｓ１から鉄道橋Ｒ４までのコリドー領域が選択された様子を示す。図１３の例では、端末装置１００の画面上での河川に対する操作に応じて、利用計画１１０を申請するサブウィンドウをポップアップで表示させる。図１３の例では、「水門Ｓ１から鉄道橋Ｒ４までのルートでよろしいですか？よろしければ申請ボタンをタップしてください。」という文字情報を表示させる。文字情報の下には、申請を受け付けるボタン（申請ボタン）を表示させる。例えば、文字情報を確認した利用者が文字情報に応じた場合、申請ボタンをタップすることで、利用計画１１０が申請される。
【0057】
図１４は、画面に表示された地図上の河川に対する操作に応じて、利用可能なコリドーの選択を受け付ける別の例である。図１４の例では、現在時刻（１０：００）から３０分後の上り方面のコリドーにおいて、鉄道橋Ｒ４から道路橋Ｂ２までのコリドー領域が選択された様子を示す。図１４の例では、端末装置１００の画面上での河川に対する操作に応じて、利用計画１１０を申請するサブウィンドウをポップアップで表示させる。図１４の例では、「鉄道橋Ｒ４から道路橋Ｂ２までのルートでよろしいですか？よろしければ申請ボタンをタップしてください。」という文字情報を表示させる。文字情報の下には、申請を受け付けるボタン（申請ボタン）を表示させる。例えば、文字情報を確認した利用者が文字情報に応じた場合、申請ボタンをタップすることで、利用計画１１０が申請される。
【0058】
図１３～図１４の例では、地図に表示された対象物に基づいてコリドーが選択されるため、コリドーの上り／下りなどを意識することなく、より直感的にコリドーの利用計画１１０を申請できる。また、図１３～図１４の例では、地図上の河川に対する操作に応じて、利用計画１１０を申請するサブウィンドウをポップアップで表示させるため、図１１～図１２の例と比較して、入力を簡略化できる。
【0059】
図１５は、端末装置１００の画面に表示されたＵＩ対する操作に応じた判定に基づく判定情報（判定情報１６３）を表示させる例である。図７には、コリドーの利用が許可された場合の判定情報１６３を示す。判定情報１６３には、「下記のご予約を受け付けました。」という判定結果が含まれる。また、判定情報１６３には、予約されコリドーや、日時、入域、出域、入域時刻、出域時刻等の利用条件が含まれる。例えば、判定情報１６３には、使用目的や使用料金に関する情報等が含まれてもよい。図１５の例の場合、使用目的は運送（１０キログラム以下）であり、使用料金は２０００円である。例えば、判定情報１６３には、キャンセルに関する情報等が含まれてもよい。図１５の例の場合、「予約をキャンセルする場合は、お早めの手続をお願いします。１５：２０以降のキャンセルには、キャンセル料金（５００円）が発生します。」という文字情報が、端末装置１００の画面に表示される。判定情報を確認した利用者は、利用条件に応じて、コリドーを利用できる。
【0060】
（動作）
次に、判定装置１０の動作について図面を参照しながら説明する。以下においては、通常時と緊急時における判定装置１０の動作例に関するフローチャートを示す。以下のフローチャートは、判定装置１０の動作の流れをまとめたものであって、細かな動作や処理については省略する。判定装置１０の細かな動作や処理は、上述した通りである。
次に、判定装置１０の動作について図面を参照しながら説明する。以下においては、通常時と緊急時における判定装置１０の動作例に関するフローチャートを示す。以下のフローチャートは、判定装置１０の動作の流れをまとめたものであって、細かな動作や処理については省略する。判定装置１０の細かな動作や処理は、上述した通りである。
【0061】
【0062】
図１６において、まず、判定装置１０は、コリドーの利用計画を取得する（ステップＳ１１）。
【0063】
次に、判定装置１０は、コリドーの予約情報を用いて、利用計画が受け付けられた場合のコリドーにおけるドローンの流量を計算する（ステップＳ１２）。
【0064】
次に、判定装置１０は、算出されたドローンの流量に応じて、利用計画が受け付けられた場合のコリドーの渋滞状況を予測する（ステップＳ１３）。
【0065】
次に、判定装置１０は、利用計画が受け付けられた場合のコリドーに関して予測された渋滞状況に応じて、コリドーの利用の許可／不許可を判定する（ステップＳ１４）。
【0066】
次に、判定装置１０は、判定結果を含む判定情報を出力する（ステップＳ１５）。
【0067】
【0068】
図１７において、まず、判定装置１０は、コリドーの利用計画として、緊急要請を取得する（ステップＳ１１１）。例えば、緊急要請は、災害や事件、事故等の発生時に、緊急用コリドーの形成を要請する利用計画である。緊急要請は、消防や警察、病院、国家、地方自治体等の特別な利用者から受け付ける。例えば、商業的目的や個人的目的の利用者は、緊急要請を出せないように決めておくことが好ましい。なお、商業的目的や個人的目的の利用者であっても、追加料金を支払えば、緊急要請を出せるように決めておいてもよい。その場合、特別な利用者からの緊急要請を優先するように決めておけばよい。
【0069】
次に、判定装置１０は、コリドーの利用状況に応じて、緊急用コリドーの形成可否を判定する（ステップＳ１１２）。例えば、通常時にコリドーが形成されている空域とは異なる、緊急用コリドーが形成される空域が空いていれば、判定装置１０は、緊急用コリドーを形成可能であると判定する。例えば、緊急用コリドーが形成される空域が空いていなくても、緊急要請が優先されると判定される場合は、判定装置１０は、緊急用コリドーを形成可能であると判定する。緊急用コリドーを利用する優先度は、利用者に応じて、予め決めておけばよい。例えば、天候等の環境的要因や、コリドーの管理者の都合等によってコリドーを利用できない場合、判定装置１０は、緊急用コリドーを形成不可能であると判定する。緊急用コリドーの形成に関しては、コリドーの利用に関する事前の契約等によって、利用者との間で合意しておけばよい。
【0070】
緊急用コリドーの形成が可能な場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）、判定装置１０は、緊急用コリドーの形成指示を出力する（ステップＳ１１４）。緊急用コリドーの形成が不可能な場合（ステップＳ１１３でＮｏ）、ステップＳ１１５に進む。例えば、緊急用コリドーの形成指示は、誘導灯１４０や管理塔１９０に出力される。緊急用コリドーの形成指示を受け得た誘導灯１４０や管理塔１９０は、予め決められた規則に則って、緊急用コリドーを形成する。緊急用コリドーを形成するための規則等については、特に限定を加えない。
【0071】
ステップＳ１１４の次、またはステップＳ１１３でＮｏの場合、判定装置１０は、判定結果に関する判定情報を出力する（ステップＳ１５）。緊急用コリドーの形成指示を出力した場合（ステップＳ１１４の次）、判定装置１０は、緊急用コリドーの利用を許可することを示す判定結果や、緊急用コリドーの利用条件などを、利用者に通知する。例えば、緊急用コリドーの利用条件には、入域や出域の位置、入域時刻や出域時刻、ルート等の条件が含まれる。緊急用コリドーの形成が不可能な場合（ステップＳ１１３でＮｏ）、判定装置１０は、緊急用コリドーの利用を許可しないことを利用者に通知する。例えば、緊急用コリドーの利用を許可しない場合、判定装置１０は、緊急用コリドーの利用の代替案に関する情報を利用者に通知してもよい。緊急用コリドーの利用の代替案は、例えば、コリドーが形成された河川に沿った道路や線路、河川の水路等を利用する案である。緊急用コリドーを利用することによる有意点に準ずるものであれば、緊急用コリドーの利用の代替案については、特に限定しない。
【0072】
以上のように、本実施形態の判定装置は、利用計画取得部、計算部、記憶部、予測部、判定部、および出力部を備える。利用計画取得部は、ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する。記憶部は、コリドーの予約情報を記憶する。計算部は、予約情報を参照して、利用計画に応じたコリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する。予測部は、算出された判定パラメータに応じて、コリドーの渋滞状況を予測する。判定部は、予測されたコリドーの渋滞状況に応じて、コリドーの利用可否に関する判定結果と、コリドーの利用条件とを含む判定情報を生成する。例えば、判定部は、利用計画の受付に応じたコリドーに渋滞が発生しないと予測された場合、コリドーの利用を許可し、利用計画の受付に応じたコリドーに渋滞が発生すると予測された場合、コリドーの利用を許可しない。出力部は、コリドーの利用に関する判定情報を出力する。
【0073】
本実施形態の判定装置は、利用計画の申請に応じて、利用計画が受け付けられた場合において、コリドーに発生しうる渋滞状況を予測する。本実施形態の判定装置は、予測された渋滞状況に応じて、コリドーの利用に関する許可／不許可の判定を行う。そのため、本実施形態によれば、ドローンが航行するコリドーに発生しうる渋滞を解消できる。
【0074】
本実施形態の一態様において、判定部は、利用計画の受付に応じたコリドーに渋滞が発生すると予測された場合、コリドーの利用に関する代替案を提示する。本態様によれば、利用計画通りではなくても、利用計画に基づいて、渋滞が発生していないコリドーを利用できる。
【0075】
本実施形態の一態様において、予測部は、コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容されたドローンの上限機数に対する、利用計画に応じた予約機数の割合に応じて、コリドーの渋滞状況を予測する。例えば、予測部は、コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容されたドローンの上限機数に対する、利用計画に応じた予約機数の割合が１以下の場合、コリドーには渋滞が発生しないと予測する。例えば、予測部は、コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容されたドローンの上限機数に対する、利用計画に応じた予約機数の割合が１を超える場合、コリドーには渋滞が発生する。本態様によれば、コリドー領域ごとに許容されたドローンの流量（密度）に応じて渋滞状況を予測するため、コリドーに発生する渋滞をより的確に解消できる。
【0076】
本実施形態の一態様において、予測部は、コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容されたドローンの上限機数から、利用計画に応じた予約機数を引いた値に応じて、コリドーの渋滞状況を予測する。例えば、予測部は、コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容されたドローンの上限機数から、利用計画に応じた予約機数を引いた値が０以上の場合、コリドーには渋滞が発生しないと予測する。例えば、予測部は、コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容されたドローンの上限機数から、利用計画に応じた予約機数を引いた値が０未満の場合、コリドーには渋滞が発生すると予測する。本態様によれば、コリドー領域ごとに許容されたドローンの機数に応じて渋滞状況を予測するため、コリドーに発生する渋滞をより的確に解消できる。
【0077】
本実施形態の一態様において、出力部は、利用計画を申請した利用者が利用する端末装置にコリドーの予約状況を出力し、利用者が利用する端末装置の画面にコリドーの予約状況を表示させる。本態様によれば、利用計画を申請した利用者が、端末装置の画面に表示されたコリドーの予約状況を的確に認識できる。
【0078】
本実施形態の一態様において、利用計画取得部は、端末装置に表示されたコリドーの予約状況に対する操作に応じて入力された利用計画を取得する。出力部は、利用計画に応じて判定された判定情報を端末装置に出力する。本態様では、端末装置に対する操作に応じて入力された予約情報に基づいてコリドーの利用可否を判定する。本態様によれば、端末装置に対する操作に応じた判定結果を含む判定情報を端末装置に出力することで、コリドーの予約状況を利用者が的確に認識できる。
【0079】
本実施形態の一態様において、判定装置は、コリドーの緊急要請を利用計画として取得した場合、コリドーの利用状況に応じて緊急用コリドーの形成可否を判定する。緊急用コリドーの形成が可能であった場合、判定装置は、管理装置に対して緊急用コリドーの形成指示を出力する。判定装置は、緊急要請の要請元に対して、緊急用コリドーの利用に関する判定結果を含む判定情報を出力する。判定装置から出力された緊急用コリドーの形成指示に応じて、緊急用コリドーが形成される。本態様によれば、コリドーに渋滞が発生している場面において、形成済みのコリドーを利用できなくても、緊急要請に応じた緊急用コリドーを形成できる。
【0080】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る判定装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態の判定装置は、ドローンが航行する経路（コリドーとも呼ぶ）の予約情報に加えて、ドローンの充電量に基づいて、コリドーの利用可否を判定する。本実施形態において、コリドーやドローンは、第１の実施形態と同様である。
次に、第２の実施形態に係る判定装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態の判定装置は、ドローンが航行する経路（コリドーとも呼ぶ）の予約情報に加えて、ドローンの充電量に基づいて、コリドーの利用可否を判定する。本実施形態において、コリドーやドローンは、第１の実施形態と同様である。
【0081】
（構成）
図１８は、本実施形態に係る判定装置２０の構成の一例を示すブロック図である。判定装置２０は、利用計画取得部２１、計算部２２、記憶部２３、予測部２５、判定部２６、および出力部２７を備える。図１８には、利用計画取得部２１に入力される利用計画２１０と、出力部２７から出力される判定情報２６０とを図示する。
図１８は、本実施形態に係る判定装置２０の構成の一例を示すブロック図である。判定装置２０は、利用計画取得部２１、計算部２２、記憶部２３、予測部２５、判定部２６、および出力部２７を備える。図１８には、利用計画取得部２１に入力される利用計画２１０と、出力部２７から出力される判定情報２６０とを図示する。
【0082】
図１９は、河川の上方に形成されたコリドー２の一例を示す概念図である。図１９は、コリドー２を上方から見下ろした概念図である。図１９には、コリドー２の内部を複数のドローン２７０が航行する様子を示す。本実施形態のコリドー２は、第１の実施形態のコリドー１と同様である。
【0083】
コリドー２が形成される位置は、河川の両岸に配置された複数の誘導灯２４０によって、規定される。誘導灯２４０の配置や発光は、第１の実施形態と同様である。コリドー２の内部における進行方向は、図１９の紙面の左から右に向かう向きである。例えば、ドローン２７０は、カメラによって撮影された下方の画像に含まれる誘導灯２４０の発光色に従って、コリドー２の内部を航行する。また、河川の脇には、管理塔２９０が配置される。管理塔２９０は、第１の実施形態の管理塔１９０と同様の構成である。
【0084】
図１９には、コリドー領域Ｃ、入域Ｅ、および出域Ｏを示す。図１９においては、待機スペースと昇降経路を省略する。コリドー領域Ｃ、入域Ｅ、および出域Ｏは、第１の実施形態と同様である。図１９の例では、入域Ｅおよび出域Ｏの下方に地上に、充電ステーションＣＳを示す。充電ステーションＣＳは、ドローン２７０に給電するための施設である。例えば、充電ステーションＣＳにおいては、無線給電によって、ドローン２７０に給電される。例えば、充電ステーションＣＳにおいては、ケーブルを用いた有線給電によって、ドローン２７０に給電されてもよい。充電ステーションＣＳについては、ドローン２７０に給電できさえすれば、特に限定を加えない。
【0085】
利用計画取得部２１は、第１の実施形態の利用計画取得部１１と同様の構成である。利用計画取得部２１は、コリドーの利用計画２１０を取得する。利用計画２１０は、コリドーの利用を希望するユーザによって入力される。利用計画取得部２１は、取得した利用計画２１０に含まれる情報を、計算部２２に出力する。
【0086】
図２０は、利用計画取得部２１に入力される利用計画２１０が記入された申請の一例である（利用計画申請２１１）。図２０の利用計画申請２１１は、充電量を記入する欄がある以外は、第１の実施形態の利用計画申請１１１（図５）と同様である。図２０には、ユーザが使用する端末装置２００の画面に、利用計画申請２１１が表示された例を示す。
【0087】
利用計画申請２１１は、ＲＩＤ（Remote ID）、利用計画ＩＤ、出発地、出発時間、目的地、到着時間、充電量等の記入欄を含む。ＲＩＤ（Remote ID）、利用計画ＩＤ、出発地、出発時間、目的地、到着時間に記入される情報は、第１の実施形態の利用計画申請１１１（図５）と同様である。充電量の欄には、コリドー２での利用予定のドローン２７０の充電量が記入される。図２０の例では、充電量を％（パーセント）で表記する。充電量は、％（パーセント）ではなく、電源容量等で表記されてもよい。また、充電量に応じて、その充電量によって航行可能な距離を表示させるようにしてもよい。なお、図２０の利用計画申請２１１は一例であって、図２０に示す項目以外の記入欄を含んでもよい。例えば、利用計画申請２１１には、利用者の氏名や住所、電話番号、Ｅメールアドレス、識別情報等の利用者情報の記入欄が含まれてもよい。例えば、利用計画申請２１１に記入された利用計画２１０は、必要な記入欄が埋められた状態で、申請ボタンがクリック／タップされることで申請される。
【0088】
記憶部２３は、第１の実施形態の記憶部１３と同様の構成である。記憶部２３は、コリドーの予約情報２３０を記憶する。予約情報２３０は、コリドーを予約中のドローン２７０の機数（予約機数）や、コリドーを利用可能なドローン２７０の機数（上限機数）、流量（密度）等の情報を含む。予約情報２３０は、予約可能機数や予約可否を示す情報を含んでもよい。また、予約情報２３０は、コリドー領域や入域、出域等における充電可能機数や充電予約数、充電空き等の情報を含んでもよい。
【0089】
図２１は、記憶部２３に記憶される予約情報２３０の一例（予約情報２３１）である。図２１の予約情報２３１には、予約機数、上限機数、流量（密度）、予約可能機数、予約可否、充電可能機数、充電予約数、および充電空きに関する情報が含まれる。図２１には、入域Ｅや出域Ｏ、コリドー領域Ｃ等の領域ごとの情報が予約情報２３１に含まれる例を示す。予約情報２３０には、領域ごとではなく、いくつかの領域ごとの情報が記憶されてもよい。また、予約情報２３０には、領域ごとではなく、コリドー全体の予約情報が記憶されてもよい。図２１には、ある時間帯におけるコリドーの予約情報２３１を示す。予約情報２３０は、コリドーの予約状況を時刻表で表したものであってもよい。
【0090】
図２１の予約情報２３１において、例えば、入域Ｅ１では、予約機数が３機であり、上限機数が５機である。入域Ｅ１の流量（密度）は、予約機数（３）を上限機数（５）で割った値（０．６）である。入域Ｅ１の予約可能機数は、上限機数（５）から予約機数（３）を引いた値（２）である。入域Ｅ１以外の領域に関しても、入域Ｅ１と同様に、流量（密度）や予約可能機数を計算できる。入域Ｅ１の流量（密度）や予約可能機数に基づくと、コリドーは予約可能である。しかし、入域Ｅ１では、充電可能機数（３）から充電予約数（３）を引いた数値（充電空き）が０である。すなわち、コリドーの入域Ｅ１では、ドローン２７０に充電することができない。予約可否は、その時点における予約の可能／不可能を示す。図２１の予約情報２３１の例では、入域Ｅ１以外の領域に関しては、予約が可能（○）である。しかし、入域Ｅ１に関しては、条件付きで予約が可能（△）である。条件付きで予約が可能（△）とは、入域Ｅ１で充電が不要な場合、予約が可能であることを示す。すなわち、条件付きで予約が可能（△）とは、入域Ｅ１で充電が必要な場合、予約が不可能であることを示す。
【0091】
計算部２２は、第１の実施形態の計算部１２と同様の構成である。計算部２２は、利用計画取得部２１から利用計画２１０を取得する。また、計算部２２は、その利用計画２１０に応じたコリドーの予約情報２３０を、記憶部２３から取得する。
【0092】
計算部２２は、コリドーの予約情報２３０に基づいて、利用計画２１０の申請が受理された場合の判定パラメータを計算する。計算部２２は、利用計画２１０に含まれる出発時間から到着時間までの時間帯（計画時間帯とも呼ぶ）に関する判定パラメータを計算する。例えば、計算部２２は、利用計画２１０の申請が受理された場合における、計画時間帯のコリドーにおけるドローン２７０の流量（密度）や予約可能機数を、判定パラメータとして計算する。計算部２２は、算出された判定パラメータを予測部２５に出力する。
【0093】
予測部２５は、第１の実施形態の予測部１５と同様の構成である。予測部２５は、計算部２２によって算出された判定パラメータを用いて、申請された計画時間帯におけるコリドーの渋滞状況を予測する。予測部２５は、コリドーの渋滞状況の予測結果を判定部２６に出力する。
【0094】
判定部２６は、予測部２５によって予測された渋滞状況と、利用計画２１０に含まれる充電量とに応じて、コリドーの利用の許可／不許可を判定する。条件付きで予約が可能な領域がない場合、判定部２６は、予測部２５によって予測された渋滞状況に応じて、コリドーの利用の許可／不許可を判定する。予測部１５によってコリドーが渋滞しないと予測され、かつ条件付きで予約が可能な領域がある場合、判定部２６は、充電ステーションＣＳの充電空きの有無に応じて、コリドーの利用の許可／不許可を判定する。充電ステーションＣＳに充電空きがある場合、判定部２６は、コリドーの利用を許可する。判定部２６は、判定が許可されたことを示す判定情報２６０を生成する。例えば、判定部２６は、申請が受け付けられたことを示す判定結果や、利用が許可されたコリドーの入域／出域、ルート等を含む利用条件などを含む判定情報２６０を生成する。予測部１５によってコリドーが渋滞すると予測された場合や、充電ステーションＣＳに充電空きがない場合、判定部２６は、判定が許可されなかったことを示す判定情報２６０を生成する。例えば、判定部２６は、申請が受け付けられなかったことを示す判定結果や、代替案等の利用条件などを含む判定情報２６０を生成する。
【0095】
例えば、判定部２６は、ドローン２７０の充電量に応じた航行可能距離に基づいて、コリドーの利用可否を判定してもよい。航行可能距離に基づいてコリドーの利用可否を判定する場合、利用予定のコリドーを経由した場合における出発地から目的地までの距離を、航行予定距離とすればよい。利用予定のコリドーを経由した場合における出発地から目的地までの距離は、ドローン２７０が上昇／下降する際に消費する電力を含めて、計算されればよい。例えば、ドローン２７０の充電量に応じた航行可能距離がドローン２７０の航行予定距離を上回っていれば、判定部２６は、コリドーの利用を許可する。例えば、ドローン２７０の充電量に応じた航行可能距離がドローン２７０の航行予定距離を下回っている場合、判定部２６は、ドローン２７０を充電することを条件とした上で、コリドーの利用を許可する。航行可能距離や航行予定距離の計算方法については、上記の例に限定されない。
【0096】
出力部２７は、判定部２６によって生成された判定情報２６０を出力する。例えば、出力部２７から出力された判定情報２６０は、端末装置２００に出力される。端末装置２００の画面には、判定情報２６０が表示される。例えば、出力部２７から出力される判定情報２６０は、図示しない他のシステムに出力されてもよい。出力部２７から出力される判定情報２６０の用途については、特に限定を加えない。
【0097】
図２２は、図２１の予約情報２３１に基づく判定情報（判定情報２６１）を、端末装置２００の画面に表示させる例である。図２１には、判定情報２６１に並べて、利用計画申請２１１を表示させる。図２１には、コリドーの利用が許可されなかった場合の判定情報２６１を示す。判定情報２６１には、「申請は受け付けられませんでした。」という判定結果が含まれる。また、判定情報２６１には、コリドーの利用申請時における注意情報２６１０が表示される。図２２の例では、「コリドーの利用申請時には、充電量８０％以上まで充電してください。」という注意情報２６１０が表示される。判定結果を確認した利用者は、注意情報２６１０を確認することで、コリドーの利用申請時の注意点を知ることができる。
【0098】
図２３は、記憶部２３に記憶される予約情報２３０の別の一例（予約情報２３２）である。図２３の予約情報２３２には、条件付きの予約許可（△）や予約不可（×）の領域が含まれない。すなわち、入域Ｅ１や出域Ｏ７の充電ステーションＣＳには、空きがある。
【0099】
図２４は、図２３の予約情報２３２に基づく判定情報（判定情報２６２）を、端末装置２００の画面に表示させる例である。図２４には、判定情報２６２に並べて、利用計画申請２１１を表示させる。図２４には、コリドーの利用が許可された場合の判定情報２６１を示す。判定情報２６２には、「申請が受け付けられました。」という判定結果が含まれる。また、判定情報２６２には、入域Ｅ１を介してコリドーに入域する時刻（入域時刻）や、出域Ｏ７を介して、コリドーから出域する時刻（出域時刻）、ルート等の利用条件が含まれる。さらに、判定情報２６２には、「コリドー進入前に、入域Ｅ１にて、充電量８０％以上まで充電してください。」という注意情報２６２０が表示される。判定結果を確認した利用者は、注意情報２６２０を確認することで、コリドーの利用時における注意点（充電）を知ることができる。判定結果を確認した利用者は、利用条件や注意点に応じて、コリドーを利用できる。
【0100】
図２５は、利用を希望するコリドーの入域Ｅ１と出域Ｏ２１との間で、コリドーが二つに分岐する例である。二つに分岐されるコリドーのうち、コリドー２Ａには、二つの充電エリアＣＡが配置される。充電エリアＣＡには、充電ステーションＣＳが配置される。それに対し、コリドー２Ｂには、充電エリアＣＡが配置されない。
【0101】
図２６は、利用計画申請２１１に応じた判定情報（判定情報２６３）を、端末装置２００の画面に表示させる例である。図２６には、判定情報２６３に並べて、利用計画申請２１１を表示させる。図２６には、コリドーの利用が許可された場合の判定情報２６３を示す。判定情報２６３には、「申請が受け付けられました。」という判定結果が含まれる。また、判定情報２６３には、入域Ｅ１を介してコリドーに入域する時刻（入域時刻）や、出域Ｏ７を介して、コリドーから出域する時刻（出域時刻）、ルート等の利用条件が含まれる。ルートには、進行すべきコリドー（コリドー２Ａ）が含まれる。さらに、判定情報２６３には、「コリドー２Ａを利用してください。充電ステーションＣＳで充電してください。」という注意情報２６３０が表示される。判定結果を確認した利用者は、注意情報２６３０を確認することで、コリドーの利用時における注意点（充電）を知ることができる。判定結果を確認した利用者は、利用条件や注意点に応じて、コリドーを利用できる。
【0102】
（動作）
次に、判定装置２０の動作について図面を参照しながら説明する。以下においては、通常時における判定装置２０の動作例に関するフローチャートを示す。緊急時における判定装置２０の動作例は、第１の実施形態（図１７）に準ずる。以下のフローチャートは、判定装置２０の動作の流れをまとめたものであって、細かな動作や処理については省略する。判定装置２０の細かな動作や処理は、上述した通りである。
次に、判定装置２０の動作について図面を参照しながら説明する。以下においては、通常時における判定装置２０の動作例に関するフローチャートを示す。緊急時における判定装置２０の動作例は、第１の実施形態（図１７）に準ずる。以下のフローチャートは、判定装置２０の動作の流れをまとめたものであって、細かな動作や処理については省略する。判定装置２０の細かな動作や処理は、上述した通りである。
【0103】
【0104】
図２７において、まず、判定装置２０は、コリドーの利用計画を取得する（ステップＳ２１）。
【0105】
次に、判定装置２０は、コリドーの予約情報を用いて、利用計画が受け付けられた場合のコリドーにおけるドローンの流量を計算する（ステップＳ２２）。
【0106】
次に、判定装置２０は、算出されたドローンの流量に応じて、利用計画が受け付けられた場合のコリドーの渋滞状況を予測する（ステップＳ２３）。
【0107】
次に、判定装置２０は、利用計画が受け付けられた場合のコリドーに関して予測された渋滞状況と、利用計画を申請中のドローン２７０の充電状態に応じて、コリドーの利用の許可／不許可を判定する（ステップＳ２４）。
【0108】
次に、判定装置２０は、判定結果を含む判定情報を出力する（ステップＳ２５）。
【0109】
以上のように、本実施形態の判定装置は、利用計画取得部、計算部、記憶部、予測部、判定部、および出力部を備える。利用計画取得部は、ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する。また、利用計画取得部は、コリドーの利用を計画するドローンの充電量を含む利用計画を取得する。記憶部は、コリドーの予約情報と、コリドーを利用する際に使用可能な充電ステーションに関する情報とを記憶する。計算部は、予約情報を参照して、利用計画に応じたコリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する。予測部は、算出された判定パラメータに応じて、コリドーの渋滞状況を予測する。判定部は、予測されたコリドーの渋滞状況と、利用計画に含まれるドローンの充電量とに応じて、コリドーの利用可否に関する判定結果と、コリドーの利用条件とを含む判定情報を生成する。例えば、判定部は、利用計画に含まれるドローンの充電量が不十分な場合、予約情報に含まれる充電ステーションの予約状況に応じて、コリドーの利用に関する注意情報を生成する。出力部は、コリドーの利用に関する判定情報を出力する。
【0110】
本態様によれば、申請された利用計画に対して、ドローンの充電量を含めて判定するため、コリドーを利用中のドローンが充電切れで墜落することを防止できる。
【0111】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係る判定装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態の判定装置は、ドローンが航行する経路（コリドーとも呼ぶ）の予約情報に加えて、コリドーの環境情報に基づいて、コリドーの利用可否を判定する。本実施形態において、コリドーやドローンは、第１の実施形態と同様である。本実施形態の手法は、第２の実施形態にも適用できる。
次に、第３の実施形態に係る判定装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態の判定装置は、ドローンが航行する経路（コリドーとも呼ぶ）の予約情報に加えて、コリドーの環境情報に基づいて、コリドーの利用可否を判定する。本実施形態において、コリドーやドローンは、第１の実施形態と同様である。本実施形態の手法は、第２の実施形態にも適用できる。
【0112】
図２８は、本実施形態に係る判定装置３０の構成の一例を示すブロック図である。判定装置３０は、利用計画取得部３１、計算部３２、記憶部３３、環境情報取得部３４、予測部３５、判定部３６、および出力部３７を備える。図２８には、利用計画取得部３１に入力される利用計画３１０、環境情報取得部３４に入力される環境情報３１５、出力部３７から出力される判定情報３６０を図示する。
【0113】
図２９は、河川の上方に形成されたコリドー３の一例を示す概念図である。図２９には、コリドー３の内部を複数のドローン４７０が航行する様子を示す。本実施形態のコリドー３は、第１の実施形態のコリドー１と同様である。
【0114】
コリドー３が形成される位置は、河川の両岸に配置された複数の誘導灯３４０によって、規定される。誘導灯３４０の配置や発光は、第１の実施形態と同様である。コリドー３の内部における進行方向は、図２９の紙面の左から右に向けた向きである。例えば、ドローン３７０は、カメラによって撮影された下方の画像に含まれる誘導灯３４０の発光色に従って、コリドー３の内部を航行する。
【0115】
図２９には、待機スペースＷＳ、昇降経路ＥＬ、コリドー領域Ｃ、入域Ｅ１、および出域Ｏ７を示す。待機スペースＷＳ、昇降経路ＥＬ、コリドー領域Ｃ、入域Ｅ１、および出域Ｏ７は、第１の実施形態と同様である。本実施形態では、河川の両岸に、風速計３４７を設置する。図２９には、吹き流しを有する風速計３４７を図示する。風速計３４７は、風の向きや強さを計測できれば、特に限定を加えない。図２９の例の場合、風速計３４７の吹き流しの向きや角度に基づいて、風向や風量を計測できる。例えば、風速計３４７は、計測された風向や風力をデジタルデータとして出力する計測器であってもよい。
【0116】
河川の脇には、管理塔３９０が配置される。管理塔３９０は、通信機能やカメラを備える。管理塔３９０は、コリドー３の内部を航行するドローン３７０から発信される信号を受信する。また、管理塔３９０は、コリドー３を使用するドローン３７０を撮影する。さらに、管理塔３９０は、コリドー３が形成される空域や河川、岸部、それらの周辺等の環境に関する情報（環境情報３１５とも呼ぶ）を取得する。環境情報３１５は、判定装置３０によるコリドー３の利用可否の判定に用いられる。
【0117】
例えば、管理塔３９０は、コリドー３が形成される空域や河川、岸部、それらの周辺等を撮影し、撮影された画像を環境情報３１５として取得する。例えば、管理塔３９０は、風速計３４７によって計測された風向や風力に関するデータを、環境情報３１５として取得する。例えば、管理塔３９０は、コリドー３が形成される地区の気象情報を、環境情報３１５として取得する。例えば、管理塔３９０は、コリドー３が形成される地区や空域に設置された気象観測装置（図示しない）から、気象情報を取得してもよい。例えば、気象観測装置は、風向風速計や温湿度計、雨量計、日射計、感雨計、積雪深計、気圧計、土壌水分計、水位計などの計測器のうち少なくとも一つを含む。例えば、管理塔３９０は、コリドー３が形成される地区や空域に設置された気象観測装置によって計測された風向や風力、温度、湿度、雨量、日射量、降雨の有無、積雪深、気圧、土壌中の水分含有量、水位等のデータを環境情報３１５として取得する。例えば、気象観測装置は、コリドー３の近傍の地面や地中、河川の水際や水中に設置される。例えば、気象観測装置は、気球などによって、コリドー３の領域内外の空域に設置されてもよい。また、気象観測装置は、コリドー３を航行させる気象観測用のドローン３７０に設置されてもよい。気象観測装置の観測対象や形態については、特に限定を加えない。
【0118】
管理塔３９０は、複数のドローン３７０から発信された信号に含まれる発信情報や画像、管理塔３９０が取得した環境情報３１５などを、コリドー３を管理する管理装置（図示しない）に送信する。管理装置は、判定装置３０に接続される。環境情報３１５が気象情報の場合、管理塔３９０を経ずに、管理装置や判定装置３０の側で、環境情報３１５を取得してもよい。管理塔３９０から送信される発信情報や環境情報３１５は、コリドー３を使用するドローン３７０の管理に用いられる。例えば、河川の両岸に配置された複数の誘導灯３４０のいずれかに、管理塔３９０の機能をもたせてもよい。
【0119】
図２９の例では、コリドー領域Ｃ２の下方にある風速計３４７の吹き流しが左方向（上流方向）にたなびいている。例えば、管理塔３９０によって撮影された画像を解析すれば、コリドー領域Ｃ２の下方において強風が吹いているため、コリドー領域Ｃ２の近傍において、強風が吹いていることや、強風が吹く可能性があるということが推定される。また、コリドー領域Ｃ５の近傍の空域には、鳥が群れている。例えば、管理塔３９０によって撮影された画像を解析すれば、鳥の群れがコリドー領域Ｃ５に進入する可能性があると推定される。
【0120】
利用計画取得部３１は、第１の実施形態の利用計画取得部１１と同様の構成である。利用計画取得部３１は、コリドーの利用計画３１０を取得する。利用計画３１０は、コリドーの利用を希望するユーザによって入力される。利用計画３１０は、第１～第２の実施形態の利用計画と同様である。利用計画取得部３１は、取得した利用計画３１０に含まれる情報を、計算部３２に出力する。
【0121】
記憶部３３は、第１の実施形態の記憶部１３と同様の構成である。記憶部３３は、コリドーの予約情報３３０を記憶する。予約情報３３０は、コリドーを予約中のドローン３７０の機数（予約機数）や、コリドーを利用可能なドローン３７０の機数（上限機数）、流量（密度）等の情報を含む。予約情報３３０は、第１～第２の実施形態の予約情報と同様である。
【0122】
計算部３２は、第１の実施形態の計算部１２と同様の構成である。計算部３２は、利用計画取得部３１から利用計画３１０を取得する。また、計算部３２は、その利用計画３１０に応じたコリドーの予約情報３３０を、記憶部３３から取得する。
【0123】
計算部３２は、コリドーの予約情報３３０に基づいて、利用計画３１０の申請が受理された場合の判定パラメータを計算する。計算部３２は、利用計画３１０に含まれる計画時間帯に関する判定パラメータを計算する。例えば、計算部３２は、利用計画の申請が受理された場合における、計画時間帯のコリドーにおけるドローン３７０の流量（密度）や予約可能機数を、判定パラメータとして計算する。計算部３２は、算出された判定パラメータを予測部３５に出力する。
【0124】
予測部３５は、第１の実施形態の予測部１５と同様の構成である。予測部３５は、計算部３２によって算出された判定パラメータを用いて、申請された計画時間帯におけるコリドーの渋滞状況を予測する。予測部３５は、コリドーの渋滞状況の予測結果を判定部３６に出力する。
【0125】
環境情報取得部３４は、環境情報３１５を取得する。環境情報取得部３４は、取得した環境情報３１５を判定部３６に出力する。
【0126】
判定部３６は、予測部３５によって予測された渋滞状況と、コリドー３の周辺の環境情報３１５とに応じて、コリドーの利用の許可／不許可を判定する。また、判定部３６は、利用計画３１０に含まれる充電量を参照して、コリドーの利用の許可／不許可を判定してもよい。
【0127】
例えば、判定部３６は、風速計３４７によって計測された風向や風力などの環境情報３１５に基づいて、判定結果や注意情報を生成する。図２９の例では、コリドー領域Ｃ２の下方にある風速計３４７の吹き流しが左方向（上流方向）にたなびいている。コリドー領域Ｃ２の周辺では、強風が吹く可能性がある。このような場合、例えば、判定部３６は、コリドー領域Ｃ１～Ｃ３の領域では速度を落として航行することを要請する、注意情報を生成する。例えば、いずれかのコリドー領域Ｃの近傍で計測された風量が所定の閾値を越えた場合、判定部３６は、そのコリドー領域Ｃの周辺の航行を禁止する判定結果を生成してもよい。
【0128】
例えば、判定部３６は、管理塔３９０によって撮影された画像などの環境情報３１５の解析結果に基づいて、判定結果や注意情報を生成する。図２９の例の場合、コリドー領域Ｃ５の近傍の空域には、鳥が群れている。コリドー領域Ｃ５には、鳥の群れが進入する可能性がある。このような場合、例えば、判定部３６は、コリドー領域Ｃ４～Ｃ６は、バードストライクの可能性があることを要請する。管理塔３９０によって撮影された画像の解析結果に基づく場合、鳥の群れのみならず、何らかの飛翔体や動物等の障害になりうるものの観測に応じて、注意勧告するように構成されればよい。例えば、いずれかのコリドー領域Ｃの近傍で障害になりうるものが観測された場合、判定部３６は、そのコリドー領域Ｃの周辺の航行を禁止する判定結果を生成してもよい。
【0129】
環境情報３１５を用いる場合、環境の変化に応じて、利用計画３１０に応じた判定情報３６０を変更した方がよい場合がある。そのような場合、利用計画３１０に応じてコリドー３の利用が許可された場合であっても、コリドー３の利用を不許可に変更する通知を利用者に発行するように取り決めておいてもよい。
【0130】
出力部３７は、判定部３６によって生成された判定情報３６０を出力する。例えば、出力部３７から出力された判定情報３６０は、端末装置３００に出力される。端末装置３００の画面には、判定情報３６０が表示される。例えば、出力部３７から出力される判定情報３６０は、図示しない他のシステムに出力されてもよい。出力部３７から出力される判定情報３６０の用途については、特に限定を加えない。
【0131】
図３０は、図２９の環境状況に基づく判定情報（判定情報３６１）を、端末装置３００の画面に表示させる例である。図３０には、判定情報３６１に並べて、利用計画申請３１１を表示させる。図３０には、コリドーの利用が許可された場合の判定情報３６１を示す。判定情報３６１には、「申請が受け付けられました。」という判定結果が含まれる。また、判定情報３６１には、コリドーの利用申請時における注意情報３６１０が表示される。図３０の例では、「Ｃ１～Ｃ３は要注意エリア（強風）です。速度を落として航行してください。Ｃ４～Ｃ６は要注意エリア（鳥）です。バードストライクに注意してください。」という注意情報３６１０が表示される。判定結果を確認した利用者は、注意情報３６１０を確認することで、コリドーの利用時の注意点を知ることができる。
【0132】
図３１は、利用を希望するコリドーの入域Ｅ１と出域Ｏ２１との間で、コリドーが二つに分岐する例である。二つに分岐されるコリドーのうち、コリドー３Ａの天気は晴れである。一方、コリドー３Ｂの天気は雷雨である。このような場合、雷雨であるコリドー３Ｂの利用を避け、晴れているコリドー３Ａを利用することが好ましい。例えば、コリドーの周辺の天気は、天気予報に基づいて推定されてもよいし、現状の天候に基づいて推定されてもよい。
【0133】
図３２は、図３１の環境状況に基づく判定情報（判定情報３６２）を、端末装置３００の画面に表示させる例である。図３２には、判定情報３６２に並べて、利用計画申請３１１を表示させる。図３２には、コリドーの利用が許可された場合の判定情報３６２を示す。判定情報３６２には、「申請が受け付けられました。」という判定結果が含まれる。また、判定情報３６２には、コリドーの利用申請時における注意情報３６２０が表示される。図３２の例では、「コリドー３Ｂは要注意ルート（雷雨）です。コリドー３Ａをご利用してください。」という注意情報３６２０が表示される。注意情報３６２０には、「コリドー３Ａをご利用してください。」という利用条件が含まれる。判定結果を確認した利用者は、注意情報３６２０に含まれる利用条件に応じて、コリドーを利用できる。
【0134】
（動作）
次に、判定装置３０の動作について図面を参照しながら説明する。以下においては、通常時における判定装置３０の動作例に関するフローチャートを示す。緊急時における判定装置３０の動作例は、第１の実施形態（図１７）に準ずる。以下のフローチャートは、判定装置３０の動作の流れをまとめたものであって、細かな動作や処理については省略する。判定装置３０の細かな動作や処理は、上述した通りである。
次に、判定装置３０の動作について図面を参照しながら説明する。以下においては、通常時における判定装置３０の動作例に関するフローチャートを示す。緊急時における判定装置３０の動作例は、第１の実施形態（図１７）に準ずる。以下のフローチャートは、判定装置３０の動作の流れをまとめたものであって、細かな動作や処理については省略する。判定装置３０の細かな動作や処理は、上述した通りである。
【0135】
【0136】
図３３において、まず、判定装置３０は、コリドーの利用計画／環境情報を取得する（ステップＳ３１）。
【0137】
次に、判定装置３０は、コリドーの予約情報を用いて、利用計画が受け付けられた場合のコリドーにおけるドローンの流量を計算する（ステップＳ３２）。
【0138】
次に、判定装置３０は、算出されたドローンの流量に応じて、利用計画が受け付けられた場合のコリドーの渋滞状況を予測する（ステップＳ３３）。
【0139】
次に、判定装置３０は、利用計画が受け付けられた場合のコリドーに関して予測された渋滞状況と、コリドーの環境情報とに応じて、コリドーの利用の許可／不許可を判定する（ステップＳ３４）。
【0140】
次に、判定装置３０は、判定結果を含む判定情報を出力する（ステップＳ３５）。
【0141】
以上のように、本実施形態の判定装置は、利用計画取得部、環境情報取得部、計算部、記憶部、予測部、判定部、および出力部を備える。利用計画取得部は、ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する。環境情報取得部は、コリドーの環境情報を取得する。記憶部は、コリドーの予約情報を記憶する。計算部は、予約情報を参照して、利用計画に応じたコリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する。予測部は、算出された判定パラメータに応じて、コリドーの渋滞状況を予測する。判定部は、予測されたコリドーの渋滞状況に応じて、コリドーの利用可否に関する判定結果と、コリドーの利用条件とを含む判定情報を生成する。例えば、判定部は、環境情報に含まれるコリドーの状況に応じて、コリドーの利用可否を判定する。出力部は、コリドーの利用に関する判定情報を出力する。
【0142】
本態様によれば、コリドーの環境情報に応じて、コリドーの利用可否を判定するため、より安全にコリドーを利用できる。
【0143】
（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態に係る管理システムについて図面を参照しながら説明する。本実施形態の管理システムは、第１～第３の実施形態の判定装置を備える。本実施形態の管理システムは、判定装置による利用判定対象のコリドーにおけるドローンの航行を管理する。
次に、第４の実施形態に係る管理システムについて図面を参照しながら説明する。本実施形態の管理システムは、第１～第３の実施形態の判定装置を備える。本実施形態の管理システムは、判定装置による利用判定対象のコリドーにおけるドローンの航行を管理する。
【0144】
（構成）
図３４は、本実施形態に係る管理システム４００の構成の一例を示すブロック図である。管理システム４００は、判定装置４０および管理装置４５を備える。判定装置４０は、第１～第３の実施形態の判定装置のいずれかである。図３４には、判定装置４０に入力される利用計画４１０と、判定装置４０から出力される判定情報４６０を示す。また、図３４には、管理装置４５に入力される発信情報４１５と、管理装置４５から出力される制御情報４５０とを示す。利用計画４１０や判定情報４６０は、第１～第３の実施形態において説明した通りである。発信情報４１５と制御情報４５０については、後述する。
図３４は、本実施形態に係る管理システム４００の構成の一例を示すブロック図である。管理システム４００は、判定装置４０および管理装置４５を備える。判定装置４０は、第１～第３の実施形態の判定装置のいずれかである。図３４には、判定装置４０に入力される利用計画４１０と、判定装置４０から出力される判定情報４６０を示す。また、図３４には、管理装置４５に入力される発信情報４１５と、管理装置４５から出力される制御情報４５０とを示す。利用計画４１０や判定情報４６０は、第１～第３の実施形態において説明した通りである。発信情報４１５と制御情報４５０については、後述する。
【0145】
図３５は、河川の上方に形成されたコリドー４を上方から見下ろした概念図である。図３５には、コリドー４の内部を複数のドローン４７０が航行する様子を示す。本実施形態のコリドー４は、第１の実施形態のコリドー１と同様である。図３５において、河川は、下側（上流）から上側（下流）に向けて流れている。
【0146】
コリドー４が形成される位置は、河川の両岸に配置された複数の誘導灯４４０によって、規定される。誘導灯４４０の配置や発光は、第１の実施形態と同様である。コリドー４の内部における進行方向は、図３５の紙面の下から上に向かう向きである。例えば、ドローン４７０は、カメラによって撮影された下方の画像に含まれる誘導灯４４０の発光色に従って、コリドー４の内部を航行する。
【0147】
河川の脇には、管理塔４９０が配置される。管理塔４９０は、第１～第３の実施形態の管理塔のいずれかと同様の構成である。管理塔４９０は、通信機能やカメラを備える。管理塔４９０は、コリドー４の内部を航行するドローン４７０から発信される信号を受信する。ドローン４７０から発信される信号には、ドローン４７０のＲＩＤを含む発信情報が含まれる。ＲＩＤには、ドローン４７０の位置情報が含まれる。また、管理塔４９０は、コリドー４を使用するドローン４７０を撮影する。さらに、管理塔４９０は、コリドー４が形成される空域や河川、岸部、それらの周辺等の環境情報を取得してもよい。
【0148】
管理塔４９０は、複数のドローン４７０から発信された信号に含まれる発信情報や画像、管理塔４９０が取得した環境情報などを、コリドー４を管理する管理装置４５に送信する。管理装置は、判定装置３０に接続される。管理塔４９０から送信される発信情報や環境情報は、コリドー４を使用するドローン４７０の管理に用いられる。例えば、河川の両岸に配置された複数の誘導灯４４０のいずれかに、管理塔４９０の機能をもたせてもよい。
【0149】
また、管理塔４９０は、管理装置４５によって生成されたドローン４７０の制御情報を取得する。管理塔４９０は、管理装置４５から取得した制御情報を、コリドー４の内部を航行する複数のドローン４７０に向けて送信する。コリドー４の内部もしくは周辺に位置する複数のドローン４７０は、管理塔４９０から送信された制御情報に応じて、コリドー４の内部を航行する。
【0150】
〔管理装置〕
図３６は、管理装置４５の構成の一例を示すブロック図である。管理装置４５は、発信情報取得部４５１、位置計算部４５２、配置計算部４５３、制御情報生成部４５５、および制御情報出力部４５７を有する。
図３６は、管理装置４５の構成の一例を示すブロック図である。管理装置４５は、発信情報取得部４５１、位置計算部４５２、配置計算部４５３、制御情報生成部４５５、および制御情報出力部４５７を有する。
【0151】
発信情報取得部４５１は、コリドー４の近傍に配置された管理塔４９０から、コリドー４を利用している複数のドローン４７０の発信情報を取得する。発信情報取得部４５１は、発信情報に含まれるＲＩＤを抽出する。発信情報取得部４５１は、抽出したＲＩＤを位置計算部４５２に出力する。ＲＩＤ以外の情報の用途については、特に限定を加えない。
【0152】
位置計算部４５２は、発信情報取得部４５１から、コリドー４を利用中の複数のドローン４７０のＲＩＤを取得する。位置計算部４５２は、取得したＲＩＤに含まれる位置情報を用いて、複数のドローン４７０の位置を計算する。例えば、位置計算部４５２は、ＲＩＤの発信時刻における、複数のドローン４７０の位置を計算する。例えば、位置計算部４５２は、ＲＩＤの発信時刻から所定時間が経過した後の時点における、複数のドローン４７０の位置を計算する。例えば、位置計算部４５２は、ＲＩＤの発信時刻に基づいて生成された制御情報４６５が、コリドー４を航行する複数のドローン４７０によって受信される時刻における、複数のドローン４７０の位置を計算する。例えば、位置計算部４５２は、それまでに計算された複数のドローン４７０の位置の変化や速度に基づいて、制御情報４６５が受信される時刻における複数のドローン４７０の位置を計算する。位置計算部４５２は、算出した複数のドローン４７０の位置を、配置計算部４５３に出力する。
【0153】
配置計算部４５３は、位置計算部４５２によって算出された複数のドローン４７０の位置を取得する。配置計算部４５３は、取得した複数のドローン４７０の位置関係に基づいて、コリドー４の内部における複数のドローン４７０の配置を計算する。例えば、配置計算部４５３は、コリドー４の内部の単位領域に位置するドローン４７０の機数を計算する。例えば、単位領域は、１０平方メートル（ｍ2）などのように、２次元的に設定される。例えば、単位領域は、１０立方メートル（ｍ3）などのように、３次元的に設定されてもよい。その場合、ドローン４７０に搭載された気圧計などを用いて計測された飛行高度を用いればよい。配置計算部４５３は、算出した単位領域に位置するドローン４７０の機数を制御情報生成部４５５に出力する。
【0154】
制御情報生成部４５５は、配置計算部４５３によって算出された、単位領域に位置するドローン４７０の機数を取得する。制御情報生成部４５５は、取得した単位領域に位置するドローン４７０の機数に応じて、個々のドローン４７０に対する制御情報４６５を生成する。制御情報４６５は、複数のドローン４７０の向きや速度を制御するための情報である。単位領域内のドローン４７０の機数が、その単位領域に設定された上限機数を超える場合、制御情報生成部４５５は、それらのドローン４７０の位置を遠ざけるように制御する制御情報４６５を生成する。単位領域内のドローン４７０の機数が、その単位領域に設定された上限機数を超えていない場合、制御情報生成部４５５は、それらのドローン４７０の制御情報４６５を生成しない。例えば、単位領域内のドローン４７０の機数が、その単位領域に設定された上限機数を超えていない場合、それらのドローン４７０の位置が近づかないように制御する制御情報４６５を生成してもよい。
【0155】
制御情報生成部４５５は、機械学習の手法を用いて、複数のドローン４７０の制御情報４６５を生成してもよい。例えば、コリドー４の内部を航行する複数のドローン４７０の位置情報の入力に応じて、複数のドローン４７０を適切な位置関係で配置する制御情報４６５を出力するモデルを生成しておく。そのようなモデルを用いれば、配置計算部４５３による計算を省略できる。複数のドローン４７０の位置情報の入力に応じて制御情報４６５を出力するモデルの詳細については、説明を省略する。
【0156】
制御情報出力部４５７は、制御情報生成部４５５によって生成された制御情報４６５を、管理塔４９０に出力する。コリドー４の近傍に管理システム４００が配置される場合は、管理システム４００から、コリドー４を航行するドローン４７０に向けて、制御情報を送信するように構成されてもよい。例えば、管理塔４９０や誘導灯４４０に管理装置４５を配置してもよい。
【0157】
図３５には、コリドー４を航行中の複数のドローン４７０に向けて、管理塔４９０から制御情報４６５を送信する様子を示す。制御対象のドローン４７０は、管理塔４９０から送信された制御情報に応じて、向きや速度を変更する。図３５には、複数のドローン４７０のうち何機かが、制御情報４６５に応じて進行方向を変更する様子を、矢印で示す。複数のドローン４７０の全てに向けて制御情報４６５を送信するよりも、制御対象のドローン４７０に向けて制御情報４６５を送信するように構成した方が、制御情報４６５の生成や通信における負荷を軽減できる。
【0158】
〔ドローン〕
次に、コリドー４を利用するドローン４７０の一例について、図面を参照しながら説明する。図３７～図３８は、ドローン４７０の一例の概念図である。図３７は、ドローン４７０の平面図である。図３８は、ドローン４７０の下面図である。なお、ドローン４７０の側面図や背面図、斜面図等は省略する。第１～第３の実施形態のドローンも、図３７～図３８のドローン４７０と同様の構造を有する。
次に、コリドー４を利用するドローン４７０の一例について、図面を参照しながら説明する。図３７～図３８は、ドローン４７０の一例の概念図である。図３７は、ドローン４７０の平面図である。図３８は、ドローン４７０の下面図である。なお、ドローン４７０の側面図や背面図、斜面図等は省略する。第１～第３の実施形態のドローンも、図３７～図３８のドローン４７０と同様の構造を有する。
【0159】
ドローン４７０は、本体４７１、プロペラ４７２、およびカメラ４７５を有する。図３８には、カメラ４７５のレンズの部分を示す。また、ドローン４７０は、荷物の運搬機能を有する。例えば、ドローン４７０は、本体４７１の内部に荷物を格納したり、本体４７１から荷物をぶら下げたり、本体４７１の上に荷物を載せたりすることで、荷物を運搬する。本体４７１から荷物をぶら下げる場合、ドローン４７０の下方を撮影するために、荷物の下にカメラ４７５を取り付け可能にしてもよい。
【0160】
カメラ４７５は、ドローン４７０の周辺を撮影する。図３８の場合、カメラ４７５は、ドローン４７０の下方を撮影する。ドローン４７０の側方や上方を撮影するために、複数のカメラ４７５がドローン４７０に搭載されてもよい。例えば、カメラ４７５は、ドローン４７０の空中姿勢を変えることによって、多方向を撮影できるように配置されてもよい。また、カメラ４７５のレンズには、保護フィルムや保護ガラスなどの保護部材が設けられてもよい。
【0161】
ドローン４７０は、本体４７１を飛翔させるための少なくとも一つのプロペラ４７２を有する。プロペラ４７２は、ローターや回転翼とも呼ばれる。プロペラ４７２は、アーム４７２０によって、本体４７１に固定される。各プロペラ４７２は、回転することによって本体４７１を浮上させるブレードと、ブレードを回転させるためのモータによって構成される。なお、図３７～図３８のプロペラ４７２の大きさや取り付け位置は、ドローン４７０を飛行させるために十分に設計されたものではなく、概念的なものである。
【0162】
【0163】
図３７～図３８には、４つのプロペラ４７２を備えるクワッドコプターを一例として挙げている。ドローン４７０は、単一のプロペラ４７２を備えるものであってもよいし、複数のプロペラ４７２を備えるマルチコプターであってもよい。空中での姿勢安定性や飛行性能を考慮すると、ドローン４７０は、複数のプロペラ４７２を備えるマルチコプターであることが好ましい。ドローン４７０に複数のプロペラ４７２を設ける場合、それぞれのプロペラ４７２のブレードの大きさが異なっていてもよい。また、複数のプロペラ４７２のブレードの回転面は、互いに異なっていてもよい。
【0164】
図３９は、ドローン４７０の機能構成について説明するためのブロック図である。ドローン４７０は、本体４７１（図３９では省略）、少なくとも一つのプロペラ４７２、飛行制御部４７３、通信部４７４、カメラ４７５、撮像制御部４７６、発信情報生成部４７７、および充電池４７９を有する。プロペラ４７２については、上述したため、説明は省略する。
【0165】
通信部４７４は、管理塔４９０から送信された制御情報を含む無線信号を受信する。通信部４７４が取得する無線信号は、制御情報に限らない。また、通信部４７４は、発信情報生成部４７７によって生成される発信情報や、カメラ４７５によって撮影される画像を含む信号を発信する。発信情報には、ドローン４７０の登録情報や製造番号、位置情報、時刻、認証情報等が含まれる。ドローン４７０の登録情報や製造番号、認証情報等は、コリドー４を利用中には変動しない情報（不変情報とも呼ぶ）である。位置情報や時刻は、随時更新される情報（変動情報ともよぶ）である。例えば、通信部４７４は、ブルートゥース（登録商標）等の通信方式によって、１秒間に１回以上の発信周期で信号を発信する。
【0166】
飛行制御部４７３は、ドローン４７０の飛行を制御する手段である。飛行制御部４７３は、少なくとも一つのプロペラ４７２の回転を制御する。飛行制御部４７３は、予め設定された航行ルートに応じて、プロペラ４７２の回転を制御することによって、ドローン４７０を航行させる。例えば、プロペラ４７２ごとのモータの駆動制御を行うことで、プロペラ４７２ごとの回転数が制御される。例えば、飛行制御部４７３は、ドローン４７０が行う動作がテーブル形式などでまとめられた飛行条件に応じて、プロペラ４７２の回転を制御してもよい。予め設定された航行ルートや飛行条件は、図示しない記憶部に記憶させておけばよい。
【0167】
飛行制御部４７３は、ドローン４７０がコリドー４の内部を航行中は、撮像制御部４７６から取得する画像に含まれる誘導灯４４０の位置に基づいて、プロペラ４７２の回転を制御する。飛行制御部４７３は、参照すべき色で発光する誘導灯４４０の位置に応じて、ドローン４７０が適切な位置を航行するように、プロペラ４７２の回転を制御する。例えば、飛行制御部４７３は、予め決められた誘導灯４４０との位置関係を保つように、プロペラ４７２の回転を制御する。誘導灯４４０との位置関係については、コリドー４の内部を航行しさえすれば、特に限定しない。例えば、他のドローン４７０が発信するＲＩＤを取得できる場合、飛行制御部４７３は、取得したＲＩＤに基づいて、他のドローン４７０との位置関係が適切になるように、プロペラ４７２の回転を制御する。このように制御すれば、複数のドローン４７０は、互いに適切な位置関係を保ちながら、コリドー４の内部を航行できる。
【0168】
また、飛行制御部４７３は、通信部４７４によって取得された制御情報に応じて、プロペラ４７２の回転を制御する。例えば、飛行制御部４７３は、ドローン４７０の航行を自律的に制御するプログラムに従って、プロペラ４７２を制御してもよい。例えば、飛行制御部４７３は、複数のドローン４７０の航行を協調的に制御するプログラムに従って、プロペラ４７２を制御してもよい。
【0169】
カメラ４７５は、ドローン４７０の周辺を撮影するために配置される。カメラ４７５は、撮像制御部４７６の制御に応じて撮影する。カメラ４７５は、撮影された画像データ（画像とも呼ぶ）を通信部４７４に出力する。カメラ４７５には、撮像用のレンズが組み込まれている。レンズは、焦点距離を変えることができるズームレンズであることが好ましい。カメラ４７５には、自動的に焦点を合わせるオートフォーカス機能が搭載されていることが好ましい。また、カメラ４７５には、手振れを防止する機能などのように、一般的なデジタルカメラに適用されている機能が搭載されていることが好ましい。カメラ４７５の具体的な構造については、説明を省略する。
【0170】
撮像制御部４７６は、カメラ４７５を撮像制御する。撮像制御部４７６は、所定のタイミングでカメラ４７５に撮像させる。撮像制御部４７６による撮像制御に関しては、特に限定を加えない。撮像制御部４７６は、カメラ４７５によって撮影された画像を取得する。撮像制御部４７６は、取得した画像データを、飛行制御部４７３および通信部４７４に出力する。例えば、撮像制御部４７６は、飛行制御部４７３と通信部４７４に出力される画像の撮像条件は、互いに異なる条件に設定されてもよい。例えば、飛行制御部４７３に出力される画像の撮像条件は、誘導灯４４０の位置を検出できる程度の低解像度で、高頻度で撮影される条件に設定される。例えば、通信部４７４に出力される画像の撮像条件は、ドローン４７０の周辺の状況を検証できる程度の高解像度で、低頻度で撮影される条件に設定される。このように撮像条件を設定すれば、飛行制御に求められる情報と、周辺状況の検証に求められる情報とを、適切に得ることができる。
【0171】
発信情報生成部４７７は、ドローン４７０に固有の発信情報を生成する。発信情報には、不変情報と変動情報が含まれる。発信情報生成部４７７は、不変情報と変動情報とを含む発信情報を所定周期で生成する。例えば、発信情報生成部４７７は、１秒間に１回程度の所定周期で、発信情報を生成する。不変情報には、ドローン４７０の登録情報や製造番号、認証情報等が含まれる。不変情報は、図示しない記憶部に記憶させておけばよい。変動情報には、位置情報や時刻が含まれる。例えば、発信情報生成部４７７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システムによって収集されるデータを用いて、位置情報を生成する。発信情報生成部４７７は、コリドー４の周辺に設置された位置計測装置（図示しない）から、その位置計測装置の位置情報を取得してもよい。地磁気センサや加速度センサ、速度センサ、高度センサ、測距センサなどの飛行位置を特定するためのセンサがドローン４７０に搭載されている場合、発信情報生成部４７７は、それらのセンサによって収集されるデータを用いて、位置情報を生成してもよい。発信情報生成部４７７は、生成した発信情報を通信部４７４に出力する。
【0172】
充電池４７９は、充電機能を有する一般的な二次電池である。充電池４７９については、特に限定を加えない。例えば、充電池４７９は、充電池４７９への充電制御や、充電池４７９の充電量のモニターが可能なものが好ましい。
【0173】
（動作）
次に、管理装置４５の動作について図面を参照しながら説明する。判定装置４０の動作は、第１～第３の実施形態のいずれかに示した通りである。以下のフローチャートは、管理装置４５の動作の流れをまとめたものであって、細かな動作や処理については省略する。管理装置４５の細かな動作や処理は、上述した通りである。
次に、管理装置４５の動作について図面を参照しながら説明する。判定装置４０の動作は、第１～第３の実施形態のいずれかに示した通りである。以下のフローチャートは、管理装置４５の動作の流れをまとめたものであって、細かな動作や処理については省略する。管理装置４５の細かな動作や処理は、上述した通りである。
【0174】
【0175】
図４０において、まず、管理装置４５は、コリドー４を利用中のドローン４７０から発信された発信情報４１５を取得する（ステップＳ４１）。例えば、管理装置４５は、ドローン４７０から発信された発信情報４１５を、管理塔４９０から取得する。
【0176】
次に、管理装置４５は、取得した発信情報４１５に含まれる位置情報を用いて、複数のドローン４７０の各々の位置を計算する（ステップＳ４２）。
【0177】
次に、管理装置４５は、複数のドローン４７０の位置関係に応じて、ドローン４７０の適切な配置を計算する（ステップＳ４３）。
【0178】
次に、管理装置４５は、算出された適切な配置に応じて、制御対象のドローン４７０の制御情報４６５を生成する（ステップＳ４４）。
【0179】
次に、管理装置４５は、生成された制御対象のドローン４７０の制御情報４６５を出力する（ステップＳ４５）。管理装置４５から出力される制御情報４６５は、管理塔４９０を介して、制御対象のドローン４７０に向けて送信される。
【0180】
〔監視処理〕
次に、管理システム４００による複数のドローン４７０の制御の一例として、コリドー４の利用計画を申請していないドローン４７０に対して警告を発する監視処理について説明する。
次に、管理システム４００による複数のドローン４７０の制御の一例として、コリドー４の利用計画を申請していないドローン４７０に対して警告を発する監視処理について説明する。
【0181】
図４１は、管理システム４００による監視処理について説明するためのフローチャートである。図４１の監視処理は、警告に従わないドローン４７０に対する強制制御を含む。以下においては、管理システム４００の管理装置４５を動作主体として説明する。
【0182】
図４１において、まず、管理装置４５は、コリドー４を利用中のドローンから発信された発信情報４１５を取得する（ステップＳ４１１）。
【0183】
次に、管理装置４５は、発信情報４１５に含まれるドローン４７０のＲＩＤに基づいて、そのドローン４７０がコリドー４の利用を許可されているか判定する（ステップＳ４１２）。例えば、管理装置４５は、現時点においてコリドー４を利用可能なドローン４７０のＲＩＤを判定装置４０から取得し、ＲＩＤを用いて、コリドー４の利用が許可されているか判定する。
【0184】
未許可のドローン４７０がコリドー４を利用している場合（ステップＳ４１２でＹｅｓ）、管理装置４５は、未許可のドローン４７０に対する警告情報を生成する（ステップＳ４１３）。未許可のドローン４７０がコリドー４を利用していない場合（ステップＳ４１２でＮｏ）、ステップＳ４１１に戻る。
【0185】
ステップＳ４１３の次に、管理装置４５は、生成した警告情報を出力する（ステップＳ４１５）。例えば、管理装置４５は、管理塔４９０に警告情報に出力する。管理塔４９０は、未許可のドローン４７０に対して、警告情報を送信する。例えば、ＲＩＤ等によって未許可のドローン４７０の持ち主が特定された場合、管理装置４５は、その持ち主の連絡先に対して警告情報を出力してもよい。
【0186】
警告情報を出力してから所定の待機期間が経過した時点において、警告中のドローン４７０が検出された場合（ステップＳ４１５でＹｅｓ）、管理装置４５は、警告中のドローン４７０に対する制御条件を生成する（ステップＳ４１６）。例えば、ステップＳ４１６において、管理装置４５は、コリドー４の内部から外れるようにドローン４７０を制御する制御条件を生成する。例えば、ステップＳ４１６において、管理装置４５は、墜落するようにドローン４７０を制御する制御条件を生成する。警告情報を出力してから所定の待機期間が経過した時点において、警告中のドローン４７０が検出されなかった場合（ステップＳ４１５でＮｏ）、ステップＳ４１１に戻る。
【0187】
次に、管理装置４５は、生成された制御情報を出力する（ステップＳ４１７）。例えば、管理装置４５は、管理塔４９０に制御情報に出力する。管理塔４９０は、未許可のドローン４７０に対して、制御情報を送信する。未許可のドローン４７０が制御条件に応じて制御可能であれば、そのドローン４７０をコリドー４の内部から排除できる。例えば、制御条件を用いて未許可のドローン４７０を制御できない場合は、物理的な手段を用いて、そのドローン４７０をコリドー４の内部から排除してもよい。
【0188】
監視処理を継続する場合（ステップＳ４１８でＹｅｓ）、ステップＳ４１１に戻る。例えば、予め決められたコリドー４の運用時間帯であれば、監視処理が継続される。監視処理を継続しない場合（ステップＳ４１８でＮｏ）、図４１のフローチャートに沿った処理は終了である。例えば、予め決められたコリドー４の運用時間帯が終了した場合、監視処理が継続されない。監視処理の継続の判定条件は、任意に設定できる。
【0189】
以上のように、本実施形態の管理システムは、判定装置と管理装置を備える。判定装置は、ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する。判定装置は、コリドーの予約情報を記憶する。判定装置は、予約情報を参照して、利用計画に応じたコリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する。判定装置は、算出された判定パラメータに応じて、コリドーの渋滞状況を予測する。判定装置は、予測されたコリドーの渋滞状況に応じて、コリドーの利用可否に関する判定結果と、コリドーの利用条件とを含む判定情報を生成する。判定装置は、コリドーの利用に関する判定情報を出力する。管理装置は、判定装置の判定情報に応じたドローンが利用可能なコリドーを管理する。
【0190】
本実施形態の管理システムによれば、判定装置の判定情報に応じたドローンが利用するコリドーを管理することができる。
【0191】
本実施形態の一態様において、管理装置は、発信情報取得部、位置計算部、配置計算部、制御情報生成部、および制御情報出力部を有する。発信情報取得部は、コリドーを利用しているドローンのＲＩＤ（Remote Identifier）を含む発信情報を取得する。位置計算部は、発信情報に含まれる位置情報を用いてドローンの位置を計算する。配置計算部は、コリドーを利用しているドローンの位置に応じて、コリドーの内部の単位領域に位置するドローンの機数を計算する。制御情報生成部は、単位領域に位置するドローンの機数に応じて、ドローンに対する制御情報を生成する。制御情報出力部は、生成された制御情報を出力する。本態様によれば、コリドーを利用しているドローンのＲＩＤを含む発信情報に基づいて、コリドーを利用中のドローンを制御できる。
【0192】
本実施形態の一態様において、制御情報生成部は、単位領域の内部のドローンの機数が、単位領域に設定された上限機数を超える場合、単位領域の内部の複数のドローンを互いに遠ざけるように制御する制御情報を生成する。制御情報生成部は、単位領域の内部のドローンの機数が、単位領域に設定された上限機数を超えていない場合、単位領域の内部のドローンに対しては制御情報を生成しない。本態様によれば、単位領域の内部に位置するドローンの機数に応じて、ドローンを制御できる。また、本態様では、単位領域に設定された上限機数を超えていない場合は、制御情報を生成しないため、コリドーの内部を航行するドローンを制御する処理が軽減される。
【0193】
本実施形態の一態様において、管理装置は、コリドーの利用が許可されていないドローンがコリドーの内部で検出された場合、検出されたドローンのコリドーからの退出を促す警告情報を出力する。本態様によれば、利用許可を受けていないドローンやその所有者に対して警告情報を出力することで、コリドーの不正利用を防止できる。
【0194】
本実施形態の一態様において、管理装置は、コリドーの利用が許可されていないドローンがコリドーの内部で検出された場合、検出されたドローンに対して、コリドーから退出させる制御をする制御情報を出力する。例えば、管理装置は、コリドーの外にドローンを安全に墜落させる制御情報を生成する。本態様によれば、利用許可を受けていないドローンに対して、コリドーから退出させる制御をすることで、コリドーの不正利用を防止できる。
【0195】
本実施形態の一態様において、判定装置からの緊急用コリドーの形成指示に応じて、管理装置は、緊急用コリドーを形成する。本態様によれば、コリドーに渋滞が発生している場面において、形成済みのコリドーを利用できなくても、緊急要請に応じた緊急用コリドーを形成できる。
【0196】
（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態に係る判定装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態の判定装置は、第１～第４の実施形態の判定装置を簡略化した構成である。
次に、第５の実施形態に係る判定装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態の判定装置は、第１～第４の実施形態の判定装置を簡略化した構成である。
【0197】
図４２は、本実施形態の判定装置５０の構成の一例を示すブロック図である。判定装置５０は、利用計画取得部５１、計算部５２、記憶部５３、予測部５５、判定部５６、および出力部５７を備える。
【0198】
利用計画取得部５１は、ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画５１０を取得する。記憶部５３は、コリドーの予約情報５３０を記憶する。計算部５２は、予約情報５３０を参照して、利用計画５１０に応じたコリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する。予測部５５は、算出された判定パラメータに応じて、コリドーの渋滞状況を予測する。判定部５６は、予測されたコリドーの渋滞状況に応じて、コリドーの利用可否に関する判定情報５６０を生成する。出力部５７は、コリドーの利用可否に関する判定情報５６０を出力する。
【0199】
以上のように、本実施形態の判定装置は、利用計画の申請に応じて、利用計画が受け付けられた場合において、コリドーに発生しうる渋滞状況を予測する。本実施形態の判定装置は、予測された渋滞状況に応じて、コリドーの利用に関する許可／不許可の判定を行う。そのため、本実施形態によれば、ドローンが航行するコリドーに発生しうる渋滞を解消できる。
【0200】
（ハードウェア）
ここで、本開示の各実施形態に係る制御や処理を実行するハードウェア構成について、図４３の情報処理装置９０を一例として挙げて説明する。なお、図４３の情報処理装置９０は、各実施形態の制御や処理を実行するための構成例であって、本開示の範囲を限定するものではない。
ここで、本開示の各実施形態に係る制御や処理を実行するハードウェア構成について、図４３の情報処理装置９０を一例として挙げて説明する。なお、図４３の情報処理装置９０は、各実施形態の制御や処理を実行するための構成例であって、本開示の範囲を限定するものではない。
【0201】
図４３のように、情報処理装置９０は、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５、および通信インターフェース９６を備える。図４３においては、インターフェースをＩ／Ｆ（Interface）と略記する。プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５、および通信インターフェース９６は、バス９８を介して、互いにデータ通信可能に接続される。また、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、および入出力インターフェース９５は、通信インターフェース９６を介して、インターネットやイントラネットなどのネットワークに接続される。
【0202】
プロセッサ９１は、補助記憶装置９３等に格納されたプログラムを、主記憶装置９２に展開する。プロセッサ９１は、主記憶装置９２に展開されたプログラムを実行する。本実施形態においては、情報処理装置９０にインストールされたソフトウェアプログラムを用いる構成とすればよい。プロセッサ９１は、各実施形態に係る制御や処理を実行する。
【0203】
主記憶装置９２は、プログラムが展開される領域を有する。主記憶装置９２には、プロセッサ９１によって、補助記憶装置９３等に格納されたプログラムが展開される。主記憶装置９２は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリによって実現される。また、主記憶装置９２として、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）などの不揮発性メモリが構成／追加されてもよい。
【0204】
補助記憶装置９３は、プログラムなどの種々のデータを記憶する。補助記憶装置９３は、ハードディスクやフラッシュメモリなどのローカルディスクによって実現される。なお、種々のデータを主記憶装置９２に記憶させる構成とし、補助記憶装置９３を省略することも可能である。
【0205】
入出力インターフェース９５は、規格や仕様に基づいて、情報処理装置９０と周辺機器とを接続するためのインターフェースである。通信インターフェース９６は、規格や仕様に基づいて、インターネットやイントラネットなどのネットワークを通じて、外部のシステムや装置に接続するためのインターフェースである。入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６は、外部機器と接続するインターフェースとして共通化してもよい。
【0206】
情報処理装置９０には、必要に応じて、キーボードやマウス、タッチパネルなどの入力機器が接続されてもよい。それらの入力機器は、情報や設定の入力に使用される。なお、タッチパネルを入力機器として用いる場合は、表示機器の表示画面が入力機器のインターフェースを兼ねる構成としてもよい。プロセッサ９１と入力機器との間のデータ通信は、入出力インターフェース９５に仲介させればよい。
【0207】
また、情報処理装置９０には、情報を表示するための表示機器を備え付けてもよい。表示機器を備え付ける場合、情報処理装置９０には、表示機器の表示を制御するための表示制御装置（図示しない）が備えられていることが好ましい。表示機器は、入出力インターフェース９５を介して情報処理装置９０に接続すればよい。
【0208】
また、情報処理装置９０には、ドライブ装置が備え付けられてもよい。ドライブ装置は、プロセッサ９１と記録媒体（プログラム記録媒体）との間で、記録媒体からのデータやプログラムの読み込み、情報処理装置９０の処理結果の記録媒体への書き込みなどを仲介する。ドライブ装置は、入出力インターフェース９５を介して情報処理装置９０に接続すればよい。
【0209】
以上が、本発明の各実施形態に係る制御や処理を可能とするためのハードウェア構成の一例である。なお、図４３のハードウェア構成は、各実施形態に係る制御や処理を実行するためのハードウェア構成の一例であって、本発明の範囲を限定するものではない。また、各実施形態に係る制御や処理をコンピュータに実行させるプログラムも本発明の範囲に含まれる。さらに、各実施形態に係るプログラムを記録したプログラム記録媒体も本発明の範囲に含まれる。記録媒体は、例えば、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体で実現できる。記録媒体は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリやＳＤ（Secure Digital）カードなどの半導体記録媒体によって実現されてもよい。また、記録媒体は、フレキシブルディスクなどの磁気記録媒体、その他の記録媒体によって実現されてもよい。プロセッサが実行するプログラムが記録媒体に記録されている場合、その記録媒体はプログラム記録媒体に相当する。
【0210】
各実施形態の構成要素は、任意に組み合わせてもよい。また、各実施形態の構成要素は、ソフトウェアによって実現されてもよいし、回路によって実現されてもよい。
【0211】
以上、実施形態を参照して本発明を説明してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【0212】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する利用計画取得部と、
前記コリドーの予約情報を記憶する記憶部と、
前記予約情報を参照して、前記利用計画に応じた前記コリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する計算部と、
算出された前記判定パラメータに応じて、前記コリドーの渋滞状況を予測する予測部と、
予測された前記コリドーの前記渋滞状況に応じて、前記コリドーの利用可否に関する判定情報を生成する判定部と、
前記コリドーの利用可否に関する前記判定情報を出力する出力部と、を備える判定装置。
（付記２）
前記判定部は、
前記利用計画の受付に応じた前記コリドーに渋滞が発生しないと予測された場合、前記コリドーの利用を許可し、
前記利用計画の受付に応じた前記コリドーに渋滞が発生すると予測された場合、前記コリドーの利用を許可しない付記１に記載の判定装置。
（付記３）
前記判定部は、
前記利用計画の受付に応じた前記コリドーに渋滞が発生すると予測された場合、前記コリドーの利用に関する代替案を提示する付記１または２に記載の判定装置。
（付記４）
前記予測部は、
前記コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数に対する、前記利用計画に応じた予約機数の割合に応じて、前記コリドーの前記渋滞状況を予測する付記１乃至３のいずれか一つに記載の判定装置。
（付記５）
前記予測部は、
前記コリドーを構成する複数の前記コリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数に対する、前記利用計画に応じた予約機数の割合が１以下の場合、前記コリドーには渋滞が発生しないと予測し、
前記コリドーを構成する複数の前記コリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数に対する、前記利用計画に応じた予約機数の割合が１を超える場合、前記コリドーには渋滞が発生すると予測する付記４に記載の判定装置。
（付記６）
前記予測部は、
前記コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数から、前記利用計画に応じた予約機数を引いた値に応じて、前記コリドーの前記渋滞状況を予測する付記１乃至３のいずれか一つに記載の判定装置。
（付記７）
前記予測部は、
前記コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数から、前記利用計画に応じた予約機数を引いた値が０以上の場合、前記コリドーには渋滞が発生しないと予測し、
前記コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数から、前記利用計画に応じた予約機数を引いた値が０未満の場合、前記コリドーには渋滞が発生すると予測する付記６に記載の判定装置。
（付記８）
前記利用計画取得部は、
前記コリドーの利用を計画する前記ドローンの充電量を含む前記利用計画を取得し、
前記判定部は、
前記利用計画に含まれる前記ドローンの充電量に応じて、前記コリドーの利用可否を判定する付記１乃至７のいずれか一つに記載の判定装置。
（付記９）
前記記憶部は、
前記コリドーを利用する際に使用可能な充電ステーションに関する情報を含む前記予約情報を記憶し、
前記判定部は、
前記利用計画に含まれる前記ドローンの充電量が不十分な場合、前記予約情報に含まれる前記充電ステーションの予約状況に応じて、前記コリドーの利用に関する注意情報を生成する付記８に記載の判定装置。
（付記１０）
前記コリドーの環境情報を取得する環境情報取得部を備え、
前記判定部は、
前記環境情報に含まれる前記コリドーの状況に応じて、前記コリドーの利用可否を判定する付記１乃至９のいずれか一つに記載の判定装置。
（付記１１）
前記出力部は、
前記利用計画を申請した利用者が利用する端末装置に前記コリドーの予約状況を出力し、前記利用者が利用する前記端末装置の画面に前記コリドーの予約状況を表示させる付記１乃至１０のいずれか一つに記載の判定装置。
（付記１２）
前記利用計画取得部は、
前記端末装置に表示された前記コリドーの前記予約状況に対する操作に応じて入力された前記利用計画を取得し、
前記出力部は、
前記利用計画に応じて判定された前記判定情報を前記端末装置に出力する付記１１に記載の判定装置。
（付記１３）
付記１乃至１２のいずれか一つに記載の判定装置と、
前記判定装置の判定情報に応じたドローンが利用可能なコリドーを管理する管理装置とを備える管理システム。
（付記１４）
前記管理装置は、
前記コリドーを利用している前記ドローンのＲＩＤ（Remote Identifier）を含む発信情報を取得する発信情報取得部と、
前記発信情報に含まれる位置情報を用いて前記ドローンの位置を計算する位置計算部と、
前記コリドーを利用している前記ドローンの位置に応じて、前記コリドーの内部の単位領域に位置する前記ドローンの機数を計算する配置計算部と、
前記単位領域に位置する前記ドローンの機数に応じて、前記ドローンに対する制御情報を生成する制御情報生成部と、
生成された制御情報を出力する制御情報出力部と、を有する付記１３に記載の管理システム。
（付記１５）
前記制御情報生成部は、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超える場合、前記単位領域の内部の複数の前記ドローンを互いに遠ざけるように制御する前記制御情報を生成し、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超えていない場合、前記単位領域の内部の前記ドローンに対しては前記制御情報を生成しない付記１４に記載の管理システム。
（付記１６）
前記管理装置は、
前記コリドーの利用が許可されていない前記ドローンが前記コリドーの内部で検出された場合、
検出された前記ドローンの前記コリドーからの退出を促す警告情報を出力する付記１４または１５に記載の管理システム。
（付記１７）
前記管理装置は、
前記コリドーの利用が許可されていない前記ドローンが前記コリドーの内部で検出された場合、
検出された前記ドローンに対して、前記コリドーから退出させる制御をする前記制御情報を出力する付記１５または１６に記載の管理システム。
（付記１８）
前記判定装置は、
前記コリドーの緊急要請を前記利用計画として取得した場合、前記コリドーの利用状況に応じて緊急用コリドーの形成可否を判定し、
前記緊急用コリドーの形成が可能であった場合、前記管理装置に対して前記緊急用コリドーの形成指示を出力し、
前記緊急要請の要請元に対して、前記緊急用コリドーの利用に関する判定結果を含む判定情報を出力し、
前記管理装置は、
前記判定装置からの前記コリドーの形成指示に応じて、前記緊急用コリドーを形成する付記１３乃至１７のいずれか一つに記載の管理システム。
（付記１９）
コンピュータが、
ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得し、
前記コリドーの予約情報を記憶し、
前記予約情報を参照して、前記利用計画に応じた前記コリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算し、
算出された前記判定パラメータに応じて、前記コリドーの渋滞状況を予測し、
予測された前記コリドーの前記渋滞状況に応じて、前記コリドーの利用可否に関する判定情報を生成し、
前記コリドーの利用可否に関する前記判定情報を出力する判定方法。
（付記２０）
ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する処理と、
前記コリドーの予約情報を記憶する処理と、
前記予約情報を参照して、前記利用計画に応じた前記コリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する処理と、
算出された前記判定パラメータに応じて、前記コリドーの渋滞状況を予測する処理と、
予測された前記コリドーの前記渋滞状況に応じて、前記コリドーの利用可否に関する判定情報を生成する処理と、
前記コリドーの利用可否に関する前記判定情報を出力する処理と、をコンピュータに実行させるプログラム。
（付記１）
ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する利用計画取得部と、
前記コリドーの予約情報を記憶する記憶部と、
前記予約情報を参照して、前記利用計画に応じた前記コリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する計算部と、
算出された前記判定パラメータに応じて、前記コリドーの渋滞状況を予測する予測部と、
予測された前記コリドーの前記渋滞状況に応じて、前記コリドーの利用可否に関する判定情報を生成する判定部と、
前記コリドーの利用可否に関する前記判定情報を出力する出力部と、を備える判定装置。
（付記２）
前記判定部は、
前記利用計画の受付に応じた前記コリドーに渋滞が発生しないと予測された場合、前記コリドーの利用を許可し、
前記利用計画の受付に応じた前記コリドーに渋滞が発生すると予測された場合、前記コリドーの利用を許可しない付記１に記載の判定装置。
（付記３）
前記判定部は、
前記利用計画の受付に応じた前記コリドーに渋滞が発生すると予測された場合、前記コリドーの利用に関する代替案を提示する付記１または２に記載の判定装置。
（付記４）
前記予測部は、
前記コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数に対する、前記利用計画に応じた予約機数の割合に応じて、前記コリドーの前記渋滞状況を予測する付記１乃至３のいずれか一つに記載の判定装置。
（付記５）
前記予測部は、
前記コリドーを構成する複数の前記コリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数に対する、前記利用計画に応じた予約機数の割合が１以下の場合、前記コリドーには渋滞が発生しないと予測し、
前記コリドーを構成する複数の前記コリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数に対する、前記利用計画に応じた予約機数の割合が１を超える場合、前記コリドーには渋滞が発生すると予測する付記４に記載の判定装置。
（付記６）
前記予測部は、
前記コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数から、前記利用計画に応じた予約機数を引いた値に応じて、前記コリドーの前記渋滞状況を予測する付記１乃至３のいずれか一つに記載の判定装置。
（付記７）
前記予測部は、
前記コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数から、前記利用計画に応じた予約機数を引いた値が０以上の場合、前記コリドーには渋滞が発生しないと予測し、
前記コリドーを構成する複数のコリドー領域ごとに許容された前記ドローンの上限機数から、前記利用計画に応じた予約機数を引いた値が０未満の場合、前記コリドーには渋滞が発生すると予測する付記６に記載の判定装置。
（付記８）
前記利用計画取得部は、
前記コリドーの利用を計画する前記ドローンの充電量を含む前記利用計画を取得し、
前記判定部は、
前記利用計画に含まれる前記ドローンの充電量に応じて、前記コリドーの利用可否を判定する付記１乃至７のいずれか一つに記載の判定装置。
（付記９）
前記記憶部は、
前記コリドーを利用する際に使用可能な充電ステーションに関する情報を含む前記予約情報を記憶し、
前記判定部は、
前記利用計画に含まれる前記ドローンの充電量が不十分な場合、前記予約情報に含まれる前記充電ステーションの予約状況に応じて、前記コリドーの利用に関する注意情報を生成する付記８に記載の判定装置。
（付記１０）
前記コリドーの環境情報を取得する環境情報取得部を備え、
前記判定部は、
前記環境情報に含まれる前記コリドーの状況に応じて、前記コリドーの利用可否を判定する付記１乃至９のいずれか一つに記載の判定装置。
（付記１１）
前記出力部は、
前記利用計画を申請した利用者が利用する端末装置に前記コリドーの予約状況を出力し、前記利用者が利用する前記端末装置の画面に前記コリドーの予約状況を表示させる付記１乃至１０のいずれか一つに記載の判定装置。
（付記１２）
前記利用計画取得部は、
前記端末装置に表示された前記コリドーの前記予約状況に対する操作に応じて入力された前記利用計画を取得し、
前記出力部は、
前記利用計画に応じて判定された前記判定情報を前記端末装置に出力する付記１１に記載の判定装置。
（付記１３）
付記１乃至１２のいずれか一つに記載の判定装置と、
前記判定装置の判定情報に応じたドローンが利用可能なコリドーを管理する管理装置とを備える管理システム。
（付記１４）
前記管理装置は、
前記コリドーを利用している前記ドローンのＲＩＤ（Remote Identifier）を含む発信情報を取得する発信情報取得部と、
前記発信情報に含まれる位置情報を用いて前記ドローンの位置を計算する位置計算部と、
前記コリドーを利用している前記ドローンの位置に応じて、前記コリドーの内部の単位領域に位置する前記ドローンの機数を計算する配置計算部と、
前記単位領域に位置する前記ドローンの機数に応じて、前記ドローンに対する制御情報を生成する制御情報生成部と、
生成された制御情報を出力する制御情報出力部と、を有する付記１３に記載の管理システム。
（付記１５）
前記制御情報生成部は、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超える場合、前記単位領域の内部の複数の前記ドローンを互いに遠ざけるように制御する前記制御情報を生成し、
前記単位領域の内部の前記ドローンの機数が、前記単位領域に設定された上限機数を超えていない場合、前記単位領域の内部の前記ドローンに対しては前記制御情報を生成しない付記１４に記載の管理システム。
（付記１６）
前記管理装置は、
前記コリドーの利用が許可されていない前記ドローンが前記コリドーの内部で検出された場合、
検出された前記ドローンの前記コリドーからの退出を促す警告情報を出力する付記１４または１５に記載の管理システム。
（付記１７）
前記管理装置は、
前記コリドーの利用が許可されていない前記ドローンが前記コリドーの内部で検出された場合、
検出された前記ドローンに対して、前記コリドーから退出させる制御をする前記制御情報を出力する付記１５または１６に記載の管理システム。
（付記１８）
前記判定装置は、
前記コリドーの緊急要請を前記利用計画として取得した場合、前記コリドーの利用状況に応じて緊急用コリドーの形成可否を判定し、
前記緊急用コリドーの形成が可能であった場合、前記管理装置に対して前記緊急用コリドーの形成指示を出力し、
前記緊急要請の要請元に対して、前記緊急用コリドーの利用に関する判定結果を含む判定情報を出力し、
前記管理装置は、
前記判定装置からの前記コリドーの形成指示に応じて、前記緊急用コリドーを形成する付記１３乃至１７のいずれか一つに記載の管理システム。
（付記１９）
コンピュータが、
ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得し、
前記コリドーの予約情報を記憶し、
前記予約情報を参照して、前記利用計画に応じた前記コリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算し、
算出された前記判定パラメータに応じて、前記コリドーの渋滞状況を予測し、
予測された前記コリドーの前記渋滞状況に応じて、前記コリドーの利用可否に関する判定情報を生成し、
前記コリドーの利用可否に関する前記判定情報を出力する判定方法。
（付記２０）
ドローンの航行のために形成されたコリドーの利用計画を取得する処理と、
前記コリドーの予約情報を記憶する処理と、
前記予約情報を参照して、前記利用計画に応じた前記コリドーにおける渋滞に関する判定パラメータを計算する処理と、
算出された前記判定パラメータに応じて、前記コリドーの渋滞状況を予測する処理と、
予測された前記コリドーの前記渋滞状況に応じて、前記コリドーの利用可否に関する判定情報を生成する処理と、
前記コリドーの利用可否に関する前記判定情報を出力する処理と、をコンピュータに実行させるプログラム。
【符号の説明】
【0213】
１０、２０、３０、４０、５０ 判定装置
１１、２１、３１、５１ 利用計画取得部
１２、２２、３２、５２ 計算部
１３、２３、３３、５３ 記憶部
１５、２５、３５、５５ 予測部
１６、２６、３６、５６ 判定部
１７、２７、３７、５７ 出力部
３４ 環境情報取得部
４５ 管理装置
１００、２００ 端末装置
１４０、２４０、３４０、４４０ 誘導灯
１７０、２７０、３７０、４７０ ドローン
１９０、２９０、３９０、４９０ 管理塔
３４７ 風速計
４００ 管理システム
４５１ 発信情報取得部
４５２ 位置計算部
４５３ 配置計算部
４５５ 制御情報生成部
４５７ 制御情報出力部
４７１ 本体
４７２ プロペラ
４７３ 飛行制御部
４７５ カメラ
４７６ 撮像制御部
４７７ 発信情報生成部
４７９ 充電池
１１、２１、３１、５１ 利用計画取得部
１２、２２、３２、５２ 計算部
１３、２３、３３、５３ 記憶部
１５、２５、３５、５５ 予測部
１６、２６、３６、５６ 判定部
１７、２７、３７、５７ 出力部
３４ 環境情報取得部
４５ 管理装置
１００、２００ 端末装置
１４０、２４０、３４０、４４０ 誘導灯
１７０、２７０、３７０、４７０ ドローン
１９０、２９０、３９０、４９０ 管理塔
３４７ 風速計
４００ 管理システム
４５１ 発信情報取得部
４５２ 位置計算部
４５３ 配置計算部
４５５ 制御情報生成部
４５７ 制御情報出力部
４７１ 本体
４７２ プロペラ
４７３ 飛行制御部
４７５ カメラ
４７６ 撮像制御部
４７７ 発信情報生成部
４７９ 充電池
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
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【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】