特許 7667952 車両制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-16

(45)【発行日】2025-04-24

(54)【発明の名称】車両制御システム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/14 20060101AFI20250417BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20250417BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20250417BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20250417BHJP

【ＦＩ】

B60W30/14

B60W40/02

B60W50/14

G08G1/16 C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021026270

(22)【出願日】2021-02-22

(65)【公開番号】P2022127994

(43)【公開日】2022-09-01

【審査請求日】2023-12-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000002082

【氏名又は名称】スズキ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099623

【弁理士】

【氏名又は名称】奥山 尚一

(74)【代理人】

【氏名又は名称】松島 鉄男

(74)【代理人】

【識別番号】100125380

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 綾子

(74)【代理人】

【識別番号】100142996

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 聡二

(74)【代理人】

【識別番号】100166268

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 祐

(74)【代理人】

【氏名又は名称】有原 幸一

(72)【発明者】

【氏名】西澤 浩光

【審査官】吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－０８１１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２９７６４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０４８４９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０７４３９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２７６６４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０２０６９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３４３２７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１６９６８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００

Ｂ６０Ｔ ７／１２ － ８／１７６９

８／３２ － ８／９６

Ｂ６２Ｄ ６／００ － ６／１０

Ｆ０２Ｄ ２９／００ － ２９／０６

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の前方に位置する先行車の存在、並びに前記自車両及び前記先行車間の車間距離を取得可能とするように構成される外部情報取得装置と、
前記自車両の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置と、
前記自車両のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置と
を備え、
前記アダプティブクルーズ制御は、前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得した場合、前記外部情報取得装置により取得される前記車間距離の取得値を所定の車間距離設定値に維持するように前記自車両を制御し、かつ前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得しない場合、前記車速取得装置により取得される前記走行速度の取得値を所定の走行速度設定値に維持するように前記自車両を制御する、車両制御システムであって、
前記制御装置が、前記自車両の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成され、
前記制御装置は、算出された前記視界不良度の算出値が所定の第１視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速を禁止、減速を許可し、かつ前記自車両の定速走行を許可するように構成され、
前記制御装置は、前記視界不良度の算出値が前記第１視界不良度閾値以上である状態が継続する視界不良継続時間が所定の視界不良継続時間閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている、車両制御システム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記視界不良度の算出値が前記第１視界不良度閾値よりも大きな第２視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている、請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項3】

自車両の前方に位置する先行車の存在、並びに前記自車両及び前記先行車間の車間距離を取得可能とするように構成される外部情報取得装置と、
前記自車両の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置と、
前記自車両のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置と
を備え、
前記アダプティブクルーズ制御は、前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得した場合、前記外部情報取得装置により取得される前記車間距離の取得値を所定の車間距離設定値に維持するように前記自車両を制御し、かつ前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得しない場合、前記車速取得装置により取得される前記走行速度の取得値を所定の走行速度設定値に維持するように前記自車両を制御する、車両制御システムであって、
前記制御装置が、前記自車両の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成され、
前記制御装置は、算出された前記視界不良度の算出値が所定の第１視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速を禁止し、かつ前記自車両の定速走行を許可し、
前記制御装置は、前記視界不良度の算出値が前記第１視界不良度閾値以上である状態が継続する視界不良継続時間が所定の視界不良継続時間閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている、車両制御システム。

【請求項4】

前記制御装置は、前記視界不良度の算出値が前記第１視界不良度閾値よりも大きな第２視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている、請求項３に記載の車両制御システム。

【請求項5】

前記制御装置は、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速を禁止すると同時に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の減速を禁止するように構成されている、請求項３又は４に記載の車両制御システム。

【請求項6】

自車両の前方に位置する先行車の存在、並びに前記自車両及び前記先行車間の車間距離を取得可能とするように構成される外部情報取得装置と、
前記自車両の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置と、
前記自車両のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置と
を備え、
前記アダプティブクルーズ制御は、前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得した場合、前記外部情報取得装置により取得される前記車間距離の取得値を所定の車間距離設定値に維持するように前記自車両を制御し、かつ前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得しない場合、前記車速取得装置により取得される前記走行速度の取得値を所定の走行速度設定値に維持するように前記自車両を制御する、車両制御システムであって、
前記制御装置が、前記自車両の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成され、
前記制御装置は、算出された前記視界不良度の算出値が所定の第１視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速を禁止し、かつ前記自車両の定速走行を許可し、
前記制御装置は、前記視界不良度の算出値が前記第１視界不良度閾値よりも大きな第２視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている、車両制御システム。

【請求項7】

前記制御装置は、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速を禁止すると同時に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の減速を禁止するように構成されている、請求項６に記載の車両制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アダプティブクルーズ制御を実行可能とする車両制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車等の車両においては、アダプティブクルーズ制御を実行可能とする車両制御システムが搭載されることある。アダプティブクルーズ制御においては、自車両の前方に先行車が存在する場合に、自車両が、この自車両及び先行車間の車間距離を一定に維持するように制御される。さらに、アダプティブクルーズ制御においては、自車両の前方に先行車が存在しない場合には、自車両が予め設定された速度で走行するように制御される。

【0003】

このような車両制御システムの一例としては、自車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、自車両の周囲の環境情報を取得するカメラ等の環境情報取得手段と、走行状態及び環境情報に基づいて自車両の加減速を制御する加減速手段と、運転者の運転適正状態を取得する運転者状態取得手段とを有し、運転者状態取得手段によって運転者の運転不適状態が取得された際に、加減速手段による加速を禁止する車両走行制御装置が挙げられる。（例えば、特許文献１を参照。）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００９－１２６３５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述のような車両制御システムの一例においては、ドライバが運転不適な状態である場合、アダプティブクルーズ制御中の加速が禁止されるに過ぎない。そのため、雨、雪、霧等によって自車両前方の視界が不良となった場合であっても、アダプティブクルーズ制御が継続され得る。このことは、安全面及びドライバの心理面から好ましくはない。

【0006】

このような実情を鑑みると、車両制御システムにおいては、視界不良の状況に応じてアダプティブクルーズ制御を適切に実行することが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

課題を解決するために、一態様に係る車両制御システムは、自車両の前方に位置する先行車の存在、並びに前記自車両及び前記先行車間の車間距離を取得可能とするように構成される外部情報取得装置と、前記自車両の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置と、前記自車両のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置とを備え、前記アダプティブクルーズ制御は、前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得した場合、前記外部情報取得装置により取得される前記車間距離の取得値を所定の車間距離設定値に維持するように前記自車両を制御し、かつ前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得しない場合、前記車速取得装置により取得される前記走行速度の取得値を所定の走行速度設定値に維持するように前記自車両を制御する、車両制御システムであって、前記制御装置は、前記自車両の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成され、前記制御装置は、それにより算出された前記視界不良度の算出値が所定の第１視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速を禁止、減速を許可し、かつ前記自車両の定速走行を許可するように構成され、前記制御装置は、前記視界不良度の算出値が前記第１視界不良度閾値以上である状態が継続する視界不良継続時間が所定の視界不良継続時間閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている。
課題を解決するために、他の態様に係る車両制御システムは、自車両の前方に位置する先行車の存在、並びに前記自車両及び前記先行車間の車間距離を取得可能とするように構成される外部情報取得装置と、前記自車両の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置と、前記自車両のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置とを備え、前記アダプティブクルーズ制御は、前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得した場合、前記外部情報取得装置により取得される前記車間距離の取得値を所定の車間距離設定値に維持するように前記自車両を制御し、かつ前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得しない場合、前記車速取得装置により取得される前記走行速度の取得値を所定の走行速度設定値に維持するように前記自車両を制御する、車両制御システムであって、前記制御装置が、前記自車両の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成され、前記制御装置は、算出された前記視界不良度の算出値が所定の第１視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速を禁止し、かつ前記自車両の定速走行を許可し、前記制御装置は、前記視界不良度の算出値が前記第１視界不良度閾値以上である状態が継続する視界不良継続時間が所定の視界不良継続時間閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている。
課題を解決するために、他の態様に係る車両制御システムは、自車両の前方に位置する先行車の存在、並びに前記自車両及び前記先行車間の車間距離を取得可能とするように構成される外部情報取得装置と、前記自車両の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置と、前記自車両のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置とを備え、前記アダプティブクルーズ制御は、前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得した場合、前記外部情報取得装置により取得される前記車間距離の取得値を所定の車間距離設定値に維持するように前記自車両を制御し、かつ前記外部情報取得装置が前記先行車の存在情報を取得しない場合、前記車速取得装置により取得される前記走行速度の取得値を所定の走行速度設定値に維持するように前記自車両を制御する、車両制御システムであって、前記制御装置が、前記自車両の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成され、前記制御装置は、算出された前記視界不良度の算出値が所定の第１視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両の加速を禁止し、かつ前記自車両の定速走行を許可し、前記制御装置は、前記視界不良度の算出値が前記第１視界不良度閾値よりも大きな第２視界不良度閾値以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている。

【発明の効果】

【0008】

一態様に係る車両制御システムにおいては、視界不良の状況に応じてアダプティブクルーズ制御を適切に実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、一実施形態に係る車両制御システムを搭載した車両（自車両）の構成図である。

【図2】図２は、一実施形態に係る自車両と先行車とを模式的に示す平面図である。

【図3】図３は、一実施形態の第１態様に係る車両制御システムの制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。

【図4】図４は、一実施形態の第２態様に係る車両制御システムの制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

一実施形態に係る車両制御システムについて、それを搭載した車両と共に以下に説明する。なお、本実施形態に係る車両制御システムを搭載した車両は、自動車となっている。しかしながら、かかる車両は、自動車以外の車両とすることもできる。なお、本明細書において、左方は、車両が前方を向いた状態での左手側を意味し、かつ右方は、車両が前方を向いた状態での右手側を意味するものとする。

【0011】

「車両制御システム及び車両の概略」
図１及び図２を参照して、本実施形態に係る車両制御システム１０及び車両１の概略について説明する。すなわち、本実施形態に係る車両制御システム１０及び車両１は、概略的には以下のように構成される。

【0012】

車両制御システム１０は、車両１、すなわち、自車両１の前方に位置する先行車Ａの存在と、自車両１及び先行車Ａ間の車間距離とを取得可能とするように構成される外部情報取得装置１１を有する。車両制御システム１０は、自車両１の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置１２を有する。車両制御システム１０は、自車両１のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置１３を有する。

【0013】

図２に示すように、アダプティブクルーズ制御は、外部情報取得装置１１が先行車Ａの存在情報を取得した場合、外部情報取得装置１１により取得される車間距離の取得値ｂ（図２にて両側矢印により示す）を所定の車間距離設定値ｂ１に維持するように自車両１を制御する。特に明確に図示はしないが、アダプティブクルーズ制御は、外部情報取得装置１１が先行車Ａの存在情報を取得しない場合、車速取得装置１２により取得される走行速度の取得値ｃ（図２にて片側矢印により示す）を所定の走行速度設定値ｃ１に維持するように自車両１を制御する。

【0014】

再び図１及び図２を参照すると、制御装置１３は、自車両１の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成される。制御装置１３は、それにより算出された視界不良度の算出値ｄが所定の第１視界不良度閾値ｄ１以上である場合に、アダプティブクルーズ制御における自車両１の加速を禁止し、かつ自車両１の定速走行を許可するように構成される。

【0015】

さらに、本実施形態に係る車両制御システム１０及び車両１は、概略的には以下のように構成することができる。車両制御システム１０は、アダプティブクルーズ制御における自車両１の加速の禁止を報知するように構成される報知装置１４を有する。

【0016】

制御装置１３は、アダプティブクルーズ制御における自車両１の加速を禁止すると同時に、アダプティブクルーズ制御における自車両１の減速を禁止するように構成される。報知装置１４は、アダプティブクルーズ制御における自車両１の減速の禁止を報知するように構成される。

【0017】

本実施形態の第１態様に係る車両制御システム１０においては、制御装置１３は、視界不良度の算出値ｄが第１視界不良度閾値ｄ１以上である状態が継続する視界不良継続時間が所定の視界不良継続時間閾値ｅ１以上である場合に、アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成される。この第１態様の代わりの本実施形態の第２態様に係る車両制御システム１０においては、制御装置１３は、視界不良度の算出値ｄが前記第１視界不良度閾値ｄ１よりも大きな第２視界不良度閾値ｄ２以上である場合に、アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成される。

【0018】

さらに、本実施形態に係る車両制御システム１０においては、制御装置１３は、視界不良度の算出値ｄが所定の第１視界不良度閾値ｄ１以上である場合に、ワイパ２及びデフロスタ３の少なくとも一方を作動させるように構成される。外部情報取得装置１１は、ステレオカメラ１１ａにより撮像された先行車Ａの画像から先行車Ａの存在情報及び車間距離の取得値ｂをもたらすように構成されている。

【0019】

「車両の詳細」
図１を参照すると、車両１は、詳細には以下のように構成することができる。車両１のワイパ２は、車両１のウインドシールド（図示せず）に付着した水、氷等を払拭可能とするように構成される。

【0020】

車両１のデフロスタ３は、車両１のウインドシールドの着霜、着氷、結露等を解消可能とするように構成される。例えば、デフロスタ３は、ウインドシールドに温風を吹き付けるように構成することができる。しかしながら、デフロスタは、これに限定されない。

【0021】

車両１は、その走行駆動に用いられる駆動装置４を有する。例えば、駆動装置４は、エンジンとすることができる。しかしながら、駆動装置は、モータとすることもできる。

【0022】

車両１はまた、その制動に用いられるブレーキ装置５を有する。本実施形態のように車両１が自動車である場合においては、車両１は、典型的には４つの車輪６を有する。ブレーキ装置５は、各車輪６を制動可能とするブレーキ５ａを有する。ブレーキ装置５０は、各ブレーキ５ａを作動させるべくこのブレーキ５ａにブレーキ液圧を付加可能とするブレーキアクチュエータ５ｂを有する。

【0023】

ブレーキ装置５はまた、ドライバにより操作可能に構成されるブレーキペダル５ｃを有する。ブレーキ装置５によりもたらされるブレーキ力は、ブレーキペダル５ｃのストローク量に応じて調節することができる。

【0024】

「外部情報取得装置の詳細」
図１及び図２を参照すると、外部情報取得装置１１は、詳細には以下のように構成することができる。外部情報取得装置１１は、上述したステレオカメラ１１ａを有する。ステレオカメラ１１ａは、車両１の前方領域を撮像可能とするように構成される。ステレオカメラ１１ａは、車両幅方向の左右にそれぞれ位置する左側カメラ部１１ｂ及び右側カメラ部１１ｃを有することができる。

【0025】

ステレオカメラ１１ａは、車両１の前方に位置する先行車Ａを検出可能とするように構成される前方検出部１１ａとなっている。フロントシールドは、前方検出部１１ａの前方に位置する。前方検出部１１ａは、フロントシールドを通して車両１の前方に位置する先行車Ａを検出可能とする。ステレオカメラ１１ａのような前方検出部１１ａは、自車両１と先行車Ａとの間の車間距離を検出可能に構成される。しかしながら、前方検出部は、ステレオカメラ以外とすることができる。例えば、前方検出部は、単眼カメラ等とすることができる。

【0026】

外部情報取得装置１１は、前方検出部１１ａが先行車Ａを検出した場合に、先行車Ａが存在するという先行車Ａの存在情報を取得することができる。外部情報取得装置１１は、前方検出部１１ａにより検出される車間距離の検出値を上記車間距離の取得値ｂとして取得することができる。

【0027】

「車速取得装置の詳細」
図１を参照すると、車速取得装置１２は、詳細には以下のように構成することができる。車速取得装置１２は、車両１の各車輪６の回転速度を検出可能とするように構成される車輪速度センサ１２ａを有する。

【0028】

車速取得装置１２は、各車輪速度センサ１２ａにより検出される車輪６の回転速度の検出値に基づいて自車両１の走行速度を算出するように構成される。車速取得装置１２は、このように算出された走行速度の算出値を走行速度の取得値ｃとして取得する。

【0029】

しかしながら、車速取得装置は、車輪速度センサの代わりに、車速センサを有することができ、この場合、車速取得装置は、車速センサにより検出される走行速度の検出値を走行速度の取得値として取得することができる。

【0030】

「報知装置の詳細」
図１を参照すると、報知装置１４は、詳細には以下のように構成することができる。報知装置１４は、アダプティブクルーズ制御の禁止を報知可能とするように構成される。報知装置１４は、アダプティブクルーズ制御における自車両１の加速禁止及び減速禁止、並びにアダプティブクルーズ制御の禁止を、文字、図形、光等の視覚情報によって出力可能とする表示出力部１４ａを有する。表示出力部１４ａはディスプレイとなっている。

【0031】

しかしながら、報知装置は、表示出力部の代わりに又は表示出力部に加えて、アダプティブクルーズ制御における自車両の加速禁止及び減速禁止を音声情報によって出力可能とする音声出力部を有することができる。この場合、音声出力部は、スピーカ等とすることができる。

【0032】

「制御装置の詳細」
図１及び図２を参照すると、制御装置１３は、詳細には以下のように構成することができる。制御装置１３は、車両１の走行速度を調節するために駆動装置４の駆動力及びブレーキ装置５のブレーキ力を制御可能とする。さらに、制御装置１３は、車両１を定速走行させるために駆動装置４の駆動力及びブレーキ装置５のブレーキ力を制御可能とする。

【0033】

制御装置１３は、通常のアダプティブクルーズ制御において外部情報取得装置１１が先行車Ａの存在情報を取得した場合、外部情報取得装置１１により取得される車間距離の取得値ｂを車間距離設定値ｂ１に維持するように、駆動装置４の駆動力及びブレーキ装置５のブレーキ力を制御する。制御装置１３は、通常のアダプティブクルーズ制御において外部情報取得装置１１が先行車Ａの存在情報を取得しない場合、車速取得装置１２により取得される走行速度の取得値ｃを走行速度設定値ｃ１に維持するように、駆動装置４の駆動力及びブレーキ装置５のブレーキ力を制御する。

【0034】

制御装置１３は、アダプティブクルーズ制御において自車両１の加速を禁止する場合、自車両１の加速を防ぐべく駆動装置４の駆動力及びブレーキ装置５のブレーキ力を制御する。制御装置１３は、アダプティブクルーズ制御において自車両１の加速を禁止する場合、自車両１を定速走行させる。

【0035】

制御装置１３は、アダプティブクルーズ制御において自車両１の減速を禁止する場合、自車両１の減速を防ぐべく駆動装置４の駆動力及びブレーキ装置５のブレーキ力を制御する。制御装置１３は、アダプティブクルーズ制御において自車両１の減速を禁止する場合、自車両１が先行車Ａを追従した状態を維持するように車間距離設定値ｂ１を変化させることができる

【0036】

制御装置１３は、前方検出部１１ａによりそれぞれ撮像される画像の輝度、濃淡等に基づいて、視界不良度を算出することができる。特に、制御装置１３は、ステレオカメラ１１ａの左側カメラ部１１ｂ及び右側カメラ部１１ｃによりそれぞれ撮像される左側画像及び右側画像の輝度、濃淡等に基づいて、視界不良度を算出することができる。この場合、制御装置１３は、ステレオカメラ１１ａの左側カメラ部１１ｂ及び右側カメラ部１１ｃによりそれぞれ撮像される左側画像及び右側画像の輝度、濃淡等の差異に応じて、第１及び第２視界不良度閾値ｄ１，ｄ２を変更することができる。

【0037】

本実施形態に係る車両制御システム１０においては、制御装置１３は、視界不良度の算出値ｄが第１視界不良度閾値ｄ１以上であるか否かを判定可能とする。

【0038】

本実施形態の第１態様に係る車両制御システム１０においては、制御装置１３は、視界不良度の算出値ｄが第１視界不良度閾値ｄ１以上である状態が継続する視界不良継続時間を算出可能とする。制御装置１３は、それにより算出される視界不良継続時間の算出値ｅが視界不良継続時間閾値ｅ１以上であるか否かを判定可能とする。

【0039】

本実施形態の第２態様に係る車両制御システム１０においては、制御装置１３は、視界不良度の算出値ｄが所定の第１視界不良度閾値ｄ１以上である場合には、視界不良度の算出値ｄが所定の第２視界不良度閾値ｄ２以上であるか否かを判定可能とする。

【0040】

制御装置１３は、アダプティブクルーズ制御における自車両１の加速が禁止された状態で、視界不良度の算出値ｄが所定の第１視界不良度閾値ｄ１未満となった場合に、通常のアダプティブクルーズ制御を実行する。

【0041】

制御装置１３は、アダプティブクルーズ制御にて自車両１の加速が禁止された場合に、このことを報知するように報知装置１４を制御する。制御装置１３は、アダプティブクルーズ制御にて自車両１の減速が禁止された場合に、このことを報知するように報知装置１４を制御する。制御装置１３は、アダプティブクルーズ制御が禁止された場合に、このことを報知するように報知装置１４を制御する。

【0042】

制御装置１３は、外部情報取得装置１１の前方検出部１１ａにより撮像される画像に基づいて自車両１の外部の天候が雨であるか否かを判定することができる。例えば、前方検出部１１ａにより撮像される画像内でウインドシールドに付着する水滴の量等に基づいて、自車両１の外部の天候が雨であるか否かを判定することができる。制御装置１３は、自車両１の外部の天候が雨である場合、ワイパ２を作動させることができる。例えば、自車両１の外部の天候が雨である状態は、前方検出部１１ａにより撮像される画像内でウインドシールドに付着する水滴の量がウインドシールド前方の視界を遮るような量である状態とすることができる。

【0043】

制御装置１３は、外部情報取得装置１１の前方検出部１１ａにより撮像される画像に基づいて、ウインドシールドが曇っているか否かを判定することができる。制御装置１３は、ウインドシールドが曇っている場合、デフロスタ３を作動させることができる。例えば、ウインドシールドが曇っている状態は、前方検出部１１ａにより撮像される画像内でウインドシールドがウインドシールド前方の視界を遮るように曇っている状態とすることができる。

【0044】

制御装置１３は、自車両１の外部の天候が雨である場合、第１視界不良度閾値ｄ１を変更することができる。制御装置１３は、ウインドシールドが曇っている場合、第１視界不良度閾値ｄ１を変更することができる。

【0045】

さらに、制御装置１３は、自車両１の外部の天候が雨である場合の第１視界不良度閾値ｄ１と、ウインドシールドが曇っている場合の第１視界不良度閾値ｄ１とを異ならせることができる。しかしながら、制御装置は、自車両の外部の天候が雨である場合の第１視界不良度閾値と、ウインドシールドが曇っている場合の第１視界不良度閾値とを実質的に同じにすることができる。

【0046】

「車両制御システムの制御方法」
図３及び図４を参照して、本実施形態の第１及び第２態様に係る車両制御システム１０の制御方法の一例について説明する。最初に、図３を参照して、本実施形態の第１態様に係る車両制御システム１０の制御方法の一例について説明する。視界不良度を算出する（ステップＳ１）。視界不良度の算出値ｄが第１視界不良度閾値ｄ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。

【0047】

視界不良度の算出値ｄが第１視界不良度閾値ｄ１未満である場合（ＮＯ）、通常のアクティブクルーズ制御を実行する（ステップＳ３）。その後、ステップＳ１に戻る。視界不良度の算出値ｄが第１視界不良度閾値ｄ１以上である場合（ＹＥＳ）、自車両１の加速及び減速を禁止し、かつ自車両１の定速走行を許可するようにアクティブクルーズ制御を実行する（ステップＳ４）。

【0048】

報知装置１４が、アクティブクルーズ制御における自車両１の加速禁止及び減速禁止を報知する（ステップＳ５）。自車両１のウインドシールドが曇っているか否かを判定する（ステップＳ６）。

【0049】

自車両１のウインドシールドが曇っている場合（ＹＥＳ）、デフロスタ３を作動させる（ステップＳ７）。そして、自車両１の外部の天候が雨であるか否かを判定する（ステップＳ８）。自車両１のウインドシールドが曇っていない場合（ＮＯ）、デフロスタ３を作動させない（ステップＳ９）。そして、自車両１の外部の天候が雨であるか否かを判定する（ステップＳ８）。

【0050】

自車両１の外部の天候が雨である場合（ＹＥＳ）、ワイパ２を作動させる（ステップＳ１０）。そして、視界不良度の算出値ｄが第１視界不良度閾値ｄ１以上である状態が継続する視界不良継続時間を算出する（ステップＳ１１）。自車両１の外部の天候が雨でない場合（ＮＯ）、ワイパ２を作動させない（ステップＳ１２）。そして、視界不良継続時間を算出する（ステップＳ１１）。

【0051】

視界不良継続時間の算出値ｅが視界不良継続時間閾値ｅ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。視界不良継続時間の算出値ｅが視界不良継続時間閾値ｅ１未満である場合（ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。視界不良継続時間の算出値ｅが視界不良継続時間閾値ｅ１以上である場合（ＹＥＳ）、アクティブクルーズ制御を禁止する（ステップＳ１４）。報知装置１４が、アクティブクルーズ制御の禁止を報知する（ステップＳ１５）。その後、ステップＳ１に戻る。

【0052】

次に、図４を参照して、本実施形態の第２態様に係る車両制御システム１０の制御方法の一例について説明する。視界不良度を算出する（ステップＳ２１）。視界不良度の算出値ｄが第１視界不良度閾値ｄ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

【0053】

視界不良度の算出値ｄが第１視界不良度閾値ｄ１未満である場合（ＮＯ）、通常のアクティブクルーズ制御を実行する（ステップＳ２３）。その後、ステップＳ２１に戻る。視界不良度の算出値ｄが第１視界不良度閾値ｄ１以上である場合（ＹＥＳ）、自車両１の加速及び減速を禁止し、かつ自車両１の定速走行を許可するようにアクティブクルーズ制御を実行する（ステップＳ２４）。

【0054】

報知装置１４が、アクティブクルーズ制御における自車両１の加速禁止及び減速禁止を報知する（ステップＳ２５）。自車両１のウインドシールドが曇っているか否かを判定する（ステップＳ２６）。

【0055】

自車両１のウインドシールドが曇っている場合（ＹＥＳ）、デフロスタ３を作動させる（ステップＳ２７）。そして、自車両１の外部の天候が雨であるか否かを判定する（ステップＳ２８）。自車両１のウインドシールドが曇っていない場合（ＮＯ）、デフロスタ３を作動させない（ステップＳ２９）。そして、自車両１の外部の天候が雨であるか否かを判定する（ステップＳ２８）。

【0056】

自車両１の外部の天候が雨である場合（ＹＥＳ）、ワイパ２を作動させる（ステップＳ３０）。そして、視界不良度を再び算出する（ステップＳ３１）。自車両１の外部の天候が雨でない場合（ＮＯ）、ワイパ２を作動させない（ステップＳ３２）。そして、視界不良度を再び算出する（ステップＳ３１）。

【0057】

視界不良度の算出値ｄが第２視界不良度閾値ｄ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。視界不良度の算出値ｄが第２視界不良度閾値ｄ２未満である場合（ＮＯ）、ステップＳ２１に戻る。視界不良度の算出値ｄが第２視界不良度閾値ｄ２以上である場合（ＹＥＳ）、アクティブクルーズ制御を禁止する（ステップＳ３４）。報知装置１４が、アクティブクルーズ制御の禁止を報知する（ステップＳ３５）。その後、ステップＳ２１に戻る。

【0058】

以上、本実施形態に係る車両制御システム１０は、自車両１の前方に位置する先行車Ａの存在、並びに前記自車両１及び前記先行車Ａ間の車間距離を取得可能とするように構成される外部情報取得装置１１と、前記自車両１の走行速度を取得可能に構成される車速取得装置１２と、前記自車両１のアダプティブクルーズ制御を実行可能とするように構成される制御装置１３とを備え、前記アダプティブクルーズ制御は、前記外部情報取得装置１１が前記先行車Ａの存在情報を取得した場合、前記外部情報取得装置１１により取得される前記車間距離の取得値ｂを所定の車間距離設定値ｂ１に維持するように前記自車両１を制御し、かつ前記外部情報取得装置１１が前記先行車Ａの存在情報を取得しない場合、前記車速取得装置１２により取得される前記走行速度の取得値ｃを所定の走行速度設定値ｃ１に維持するように前記自車両１を制御する、車両制御システム１０であって、前記制御装置１３は、前記自車両１の前方の視界不良を評価するための視界不良度を算出可能に構成され、前記制御装置１３は、それにより算出された前記視界不良度の算出値ｄが所定の第１視界不良度閾値ｄ１以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両１の加速を禁止し、かつ前記自車両１の定速走行を許可するように構成されている。

【0059】

一般的に、アダプティブクルーズ制御の実行中に、雨、雪、霧等によって自車両前方の視界不良が発生し、かつ先行車の認識が困難となった状態で、自車両が加速すると、安全面では、先行車と急接近する可能性があり、さらに、ドライバの心理面では、この可能性を予見したドライバが不安になるおそれがある。その一方で、アダプティブクルーズ制御の禁止と、この禁止の解除との切替が頻繁に生じることは、ドライバに不快感を与えるおそれがある。

【0060】

これに対して、本実施形態に係る車両制御システム１０においては、アダプティブクルーズ制御の実行中に、自車両１前方の視界不良が発生し、かつ先行車Ａの認識が困難となった状態では、自車両１の加速を禁止する。そのため、安全面では、自車両１が先行車Ａと急接近する可能性を抑制でき、さらには、ドライバの心理面では、ドライバの不安を軽減できる。また、アダプティブクルーズ制御をいきなり禁止するわけではないので、アダプティブクルーズ制御の禁止と、この禁止の解除との切替が頻繁に生じることを防ぐことができて、その結果、ドライバに不快感を与えることを防ぐことができる。

【0061】

その一方で、本実施形態に係る車両制御システム１０においては、自車両１の定速走行は許可するので、先行車Ａが存在しない状態での通常のアダプティブクルーズ制御は実行することができる。そのため、アダプティブクルーズ制御が不必要に制限されることがない。よって、視界不良の状況に応じてアダプティブクルーズ制御を適切に実行することができる。

【0062】

本実施形態に係る車両制御システム１０は、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両１の加速の禁止を報知するように構成される報知装置１４を備えている。

【0063】

このような車両制御システム１０においては、ドライバが、アダプティブクルーズ制御における自車両１の加速禁止を認識でき、さらには、ドライバが、アダプティブクルーズ制御に用いられる先行車Ａの情報の精度が自車両１前方の視界不良によって低下した状態を意識できる。そのため、ドライバに対して、自車両１が先行車Ａと急接近する可能性を考慮した上での積極的なブレーキペダル５ｃの操作を促すことができ、さらには、ウインドシールドを通した視界不良を解消するためのワイパ２又はデフロスタ３の操作を促すことができる。

【0064】

本実施形態に係る車両制御システム１０においては、前記制御装置１３は、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両１の加速を禁止すると同時に、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両１の減速を禁止するように構成されている。

【0065】

このような車両制御システム１０においては、アダプティブクルーズ制御の実行中にドライバが、自らのブレーキペダル５ｃの操作なしでは自車両１が減速しないと意識できる。そのため、ドライバに対して、自車両１が先行車Ａと急接近する可能性を考慮した上での積極的なブレーキペダル５ｃの操作を促すことができ、さらには、ウインドシールドを通した視界不良を解消するためのワイパ２又はデフロスタ３の操作を促すことができる。

【0066】

本実施形態に係る車両制御システム１０においては、前記報知装置１４が、前記アダプティブクルーズ制御における前記自車両１の減速の禁止を報知するように構成されている。

【0067】

このような車両制御システム１０においては、ドライバが、アダプティブクルーズ制御における自車両１の加速禁止及び減速禁止を認識でき、さらには、ドライバが、アダプティブクルーズ制御に用いられる先行車Ａの情報の精度が自車両１前方の視界不良によって低下したことを意識できる。そのため、ドライバに対して、自車両１が先行車Ａと急接近する可能性を考慮した上での積極的なブレーキペダル５ｃの操作を促すことができ、さらには、ウインドシールドを通した視界不良を解消するためのワイパ２又はデフロスタ３の操作を促すことができる。

【0068】

本実施形態の第１態様に係る車両制御システム１０においては、前記制御装置１３は、前記視界不良度の算出値ｄが前記第１視界不良度閾値ｄ１以上である状態が継続する視界不良継続時間が所定の視界不良継続時間閾値ｃ１以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている。

【0069】

このような車両制御システム１０においては、ドライバは、視界不良が一定時間続くことを意識した上で、自らのアクセルペダル（図示せず）又はブレーキペダル５ｃの操作なしでは車間距離及び自車両１の走行速度が変化することをさらに意識できる。そのため、ドライバに対して、自車両１が先行車Ａと急接近する可能性を考慮した上での積極的なブレーキペダル５ｃの操作を促すことができ、かつ自車両１の急減速を防ぐためのアクセルペダルの操作を促すことができ、さらには、ウインドシールドを通した視界不良を解消するためのワイパ２又はデフロスタ３の操作を促すことができる。

【0070】

本実施形態の第２態様に係る車両制御システム１０においては、前記制御装置１３は、前記視界不良度の算出値ｄが前記第１視界不良度閾値ｄ１よりも大きな第２視界不良度閾値ｄ２以上である場合に、前記アダプティブクルーズ制御を禁止するように構成されている。

【0071】

このような車両制御システム１０においては、ドライバは、極度の視界不良が発生したことを意識した上で、自らのアクセルペダル又はブレーキペダル５ｃの操作なしでは車間距離及び自車両１の走行速度が変化することをさらに意識できる。そのため、ドライバに対して、自車両１が先行車Ａと急接近する可能性を考慮した上での積極的なブレーキペダル５ｃの操作を促すことができ、かつ自車両１の急減速を防ぐためのアクセルペダルの操作を促すことができ、さらには、ウインドシールドを通した視界不良を解消するためのワイパ２又はデフロスタ３の操作を促すことができる。

【0072】

本実施形態に係る車両制御システム１０においては、前記制御装置１３は、前記視界不良度の算出値ｄが所定の第１視界不良度閾値ｄ１以上である場合に、ワイパ２及びデフロスタ３の少なくとも一方を作動させるように構成されている。

【0073】

このような車両制御システム１０においては、自車両１前方の視界不良が発生し、かつ先行車Ａの認識が困難となった状態で、ウインドシールドを通した視界不良を解消することができた場合には、通常のアダプティブクルーズ制御を継続することができる。よって、視界不良の状況に応じてアダプティブクルーズ制御を適切に実行することができる。

【0074】

本実施形態に係る車両制御システム１０においては、前記外部情報取得装置１１が、ステレオカメラ１１ａにより撮像された前記先行車Ａの画像から前記先行車Ａの存在情報及び前記車間距離の取得値ｂをもたらすように構成されている。

【0075】

このような車両制御システム１０において、ステレオカメラ１１ａにより撮像された画像からは、ウインドシールドの曇り、雨等によりウインドシールドに付着する水滴等を識別し易い。そのため、制御装置１３は、このような画像から適切に視界不良度を算出することができる。さらに、視界不良の状況は、適切に算出された視界不良度に基づいて適切に評価でき、適切に評価された視界不良の状況に応じてアダプティブクルーズ制御を適切に実行することができる。

【0076】

ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。

【符号の説明】

【0077】

１…車両、自車両、２…ワイパ、３…デフロスタ
１０…車両制御システム、１１…外部情報取得装置、１１ａ…ステレオカメラ、前方検出部、１２…車速取得装置、１３…制御装置、１４…報知装置
Ａ…先行車
ｂ…車間距離の取得値、ｂ１…車間距離設定値
ｃ…走行速度の取得値、ｃ１…走行速度設定値
ｄ…視界不良度の算出値、ｄ１…第１視界不良度閾値、ｄ２…第２視界不良度閾値
ｅ…視界不良継続時間の算出値、ｅ１…視界不良継続時間閾値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】