特許 7668431 管理装置、管理方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-17

(45)【発行日】2025-04-25

(54)【発明の名称】管理装置、管理方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B64F 1/36 20240101AFI20250418BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20250418BHJP

   B64D 27/24 20240101ALI20250418BHJP

   B64D 27/30 20240101ALI20250418BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20250418BHJP

   B64U 20/87 20230101ALI20250418BHJP

   B64U 101/64 20230101ALN20250418BHJP

   B64U 101/30 20230101ALN20250418BHJP

【ＦＩ】

B64F1/36

B64C39/02

B64D27/24

B64D27/30

B64U10/13

B64U20/87

B64U101:64

B64U101:30

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023565759

(86)(22)【出願日】2021-12-08

(86)【国際出願番号】 JP2021045037

(87)【国際公開番号】W WO2023105659

(87)【国際公開日】2023-06-15

【審査請求日】2024-06-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100178216

【弁理士】

【氏名又は名称】浜野 絢子

(74)【代理人】

【識別番号】100149618

【弁理士】

【氏名又は名称】北嶋 啓至

(72)【発明者】

【氏名】田中 伶実

(72)【発明者】

【氏名】庄田 武志

(72)【発明者】

【氏名】柿沼 裕幸

(72)【発明者】

【氏名】武藤 知之

【審査官】長谷井 雅昭

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０８９４６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３１１６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２５０６９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０３３８５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１６３５４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｆ １／３６

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ２７／２４

Ｂ６４Ｄ ２７／３０

Ｂ６４Ｕ １０／１３

Ｂ６４Ｕ ２０／８７

Ｂ６４Ｕ １０１／６４

Ｂ６４Ｕ １０１／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける受付手段と、
前記搬送情報に応じて前記空中搬送路の形成可否を判定する判定手段と、
前記空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、前記搬送情報の依頼主に出力する受付情報出力手段と、
前記空中搬送路の形成が可能であるという前記判定結果に応じて、前記空中搬送路の形成情報を生成する搬送路形成手段と、
前記空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、前記空中搬送路の前記形成情報を出力する形成情報出力手段と、を備える管理装置。

【請求項2】

前記受付手段は、
搬送対象の荷物の搬送元と搬送先とを含む前記搬送情報を受け付け、
前記搬送路形成手段は、
前記搬送元と前記搬送先との間に設置された前記誘導灯を点灯させる前記形成情報を生成する請求項１に記載の管理装置。

【請求項3】

前記受付手段は、
付帯情報を含む前記搬送情報を受け付け、
前記判定手段は、
前記付帯情報に応じて、前記空中搬送路の形成可否を判定する請求項２に記載の管理装置。

【請求項4】

前記受付手段は、
利用希望の前記空中搬送路を前記付帯情報として含む前記搬送情報を受け付け、
前記判定手段は、
前記付帯情報に含まれる利用希望の前記空中搬送路に応じて、利用希望の前記空中搬送路を含む前記空中搬送路の形成可否を判定する請求項３に記載の管理装置。

【請求項5】

前記受付手段は、
搬送対象の前記荷物の種別を前記付帯情報として含む前記搬送情報を受け付け、
前記判定手段は、
前記荷物の種別に応じて、前記空中搬送路の形成可否を判定する請求項３または４に記載の管理装置。

【請求項6】

管理対象の前記空中搬送路を利用するドローンによって検出された検出器によって検出された検出値を取得し、取得した前記検出値に応じて前記ドローンに搬送対象の前記荷物が搭載されたことを識別し、搬送対象の前記荷物が前記ドローンに搭載されたことを通知する荷物搭載通知を出力する識別手段を備え、
前記搬送路形成手段は、
前記識別手段から出力された前記荷物搭載通知に応じて、前記空中搬送路の前記形成情報を出力する請求項２乃至５のいずれか一項に記載の管理装置。

【請求項7】

前記空中搬送路の利用登録をしたユーザのユーザコードを記憶する記憶手段と、
前記搬送情報に含まれる依頼主コードと、前記記憶手段に記憶された前記ユーザコードとの一致に応じて、前記搬送情報の依頼主を認証する認証手段とを備え、
前記受付手段は、
搬送対象の前記荷物の依頼主を示す前記依頼主コードを含む前記搬送情報を受け付け、
前記判定手段は、
前記認証手段によって認証された前記搬送情報に応じて前記空中搬送路の形成可否を判定する請求項２乃至６のいずれか一項に記載の管理装置。

【請求項8】

前記空中搬送路の利用に応じた課金情報を出力する課金手段を備え、
前記記憶手段は、
前記空中搬送路の利用登録をした前記ユーザの前記ユーザコードに、前記ユーザの口座情報を紐づけて記憶し、
前記認証手段は、
前記空中搬送路の利用に応じた前記課金情報を生成し、
前記課金手段は、
前記空中搬送路の利用に応じて生成された前記課金情報を、前記ユーザの前記口座情報に含まれる請求先に対して出力する請求項７に記載の管理装置。

【請求項9】

コンピュータが、
屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付け、
前記搬送情報に応じて前記空中搬送路の形成可否を判定し、
前記空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、前記搬送情報の依頼主に出力し、
前記空中搬送路の形成が可能であるという前記判定結果に応じて、前記空中搬送路の形成情報を生成し、
前記空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、前記空中搬送路の前記形成情報を出力する管理方法。

【請求項10】

屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける処理と、
前記搬送情報に応じて前記空中搬送路の形成可否を判定する処理と、
前記空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、前記搬送情報の依頼主に出力する処理と、
前記空中搬送路の形成が可能であるという前記判定結果に応じて、前記空中搬送路の形成情報を生成する処理と、
前記空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、前記空中搬送路の前記形成情報を出力する処理とをコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、空中搬送路を管理する管理装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

都市部など人口密集地域において、ドローンを運用するニーズが高まっている。安全で安定したドローンの運行を確保するために、ドローンが専用で飛行する空域の整備が検討されている。そのような空域の整備が進めば、ドローン専用空域を利用した荷物の搬送等が可能になる。例えば、オフィスビルやショッピングモール、倉庫、空港などの大型建築物の内部に、ドローンが利用可能な空中搬送路を形成できれば、利便性が向上することが期待される。

【0003】

特許文献１には、ドローンを用いた物流用のドローンポートシステムについて開示されている。特許文献１のシステムは、ドローンを駐機されるために飛行ルートの適所に配置されたドローンポートと、ドローンポートに設置された充電装置とを備える。特許文献１のシステムでは、物流センターからドローンポートに、ドローンで配送物資を空中搬送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－０８９４６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の手法によれば、物流センターからドローンポートに、ドローンで配送物資を空中搬送することができる。しかしながら、特許文献１の手法では、ドローンポートからと搬送先の間では、配達人や受取人が荷物を搬送する必要があった。また、特許文献１の手法では、屋内に空中搬送路を形成できなかった。

【0006】

本開示の目的は、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を屋内に形成できる管理装置等を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様の管理装置は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける受付部と、搬送情報に応じて空中搬送路の形成可否を判定する判定部と、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する受付情報出力部と、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する搬送路形成部と、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する形成情報出力部と、を備える。

【0008】

本開示の一態様の管理方法においては、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付け、搬送情報に応じて空中搬送路の形成可否を判定し、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力し、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成し、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。

【0009】

本開示の一態様のプログラムは、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける処理と、搬送情報に応じて空中搬送路の形成可否を判定する処理と、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する処理と、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する処理と、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する処理とをコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を屋内に形成できる管理装置等を提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１の実施形態に係る管理装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】第１の実施形態に係る管理装置に入力される搬送情報の一例である。

【図3】第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路が形成される屋内の一例を示す概念図である。

【図4】第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路が屋内に形成された一例を示す概念図である。

【図5】第１の実施形態に係る管理装置に入力される搬送情報に応じた判定結果を含む受付情報の一例である。

【図6】第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンの構成の一例を示すブロック図である。

【図7】第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンの外観の一例を示す概念図である。

【図8】第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンに含まれる制御部の構成の一例を示すブロック図である。

【図9】第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路をドローンが移動する一例を示す概念図である。

【図10】第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路をドローンが移動する一例を示す概念図である。

【図11】第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路をドローンが移動する一例を示す概念図である。

【図12】第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路をドローンが移動する一例を示す概念図である。

【図13】第１の実施形態に係る管理装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。

【図14】第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンの動作の一例について説明するためのフローチャートである。

【図15】第２の実施形態に係る管理装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図16】第２の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンの構成の一例を示すブロック図である。

【図17】第２の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンに荷物が搭載された例を示す概念図である。

【図18】第２の実施形態に係る管理装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。

【図19】第２の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンの動作の一例について説明するためのフローチャートである。

【図20】第３の実施形態に係る管理装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図21】第３の実施形態に係る管理装置に入力される搬送情報に含まれる依頼主コードの認証結果に応じた判定結果を含む受付情報の一例である。

【図22】第３の実施形態に係る管理装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。

【図23】第４の実施形態に係る管理装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図24】第４の実施形態に係る管理装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。

【図25】第４の実施形態の適用例１において、管理装置に入力される搬送情報の一例である。

【図26】第４の実施形態の適用例１において、管理装置から出力される課金情報の一例である。

【図27】第４の実施形態の適用例１において形成された搬送路を利用して、ドローンが荷物を搬送する一例を示す概念図である。

【図28】第４の実施形態の適用例２について説明するための概念図である。

【図29】第５の実施形態に係る管理装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図30】各実施形態に係る制御や処理を実行するハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい限定がされているが、発明の範囲を以下に限定するものではない。なお、以下の実施形態の説明に用いる全図においては、特に理由がない限り、同様箇所には同一符号を付す。また、以下の実施形態において、同様の構成・動作に関しては繰り返しの説明を省略する場合がある。

【0013】

（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態に係る管理装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態の管理装置は、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路（以下、搬送路とも呼ぶ）を屋内に形成する。ドローンは、管理装置によって形成される搬送路において、自律的に航行する（自律航行とも呼ぶ）。ドローンは、管理装置からの制御に応じて、搬送路を航行するように構成されてもよい。本実施形態においては、オフィスビルの内部に、搬送路が形成される例を示す。

【0014】

以下においては、屋内に形成された搬送路を、飛翔型のドローンが飛行する例を挙げる。ドローンが航行可能であれば、搬送路の形成領域には、特に限定を加えない。ドローンは、飛翔型に限らず、地上を走行するものや、水面や水中を航行するものであってもよい。ドローンは、無人航空機に限らず、人が搭乗可能な空飛ぶ乗り物であってもよい。また、搬送路は、屋内のみならず、屋外に形成されてもよい。

【0015】

（構成）
図１は、本実施形態の管理装置１０の構成の一例を示すブロック図である。管理装置１０は、受付部１１、判定部１２、搬送路形成部１３、形成情報出力部１４、および受付情報出力部１５を備える。

【0016】

受付部１１は、屋内に形成される搬送路の利用申請に相当する搬送情報１１１を受け付ける。搬送情報１１１は、図示しない端末装置を介して、入力される。例えば、搬送情報１１１は、荷物の搬送を希望するユーザによって入力される。例えば、搬送情報１１１は、荷物の搬送担当者等のオペレータによって入力されてもよい。受付部１１は、受け付けた搬送情報１１１を判定部１２に出力する。

【0017】

図２は、管理装置１０が受け付ける搬送情報１１１の一例である。図２の搬送情報１１１は、オフィスＡにいる依頼主から、オフィスＢにいる受取人に向けて、書類Ｐを搬送するために搬送路を利用する申請である。図２の搬送情報１１１には、依頼主コード、搬送元、搬送先、および荷物が含まれる。依頼主コード（ユーザコードとも呼ぶ）は、依頼主のユーザＩＤ（Identifier）や、登録番号、社員番号、氏名などの個人を特定できる識別記号である。図２の例の場合、依頼主コードには、依頼主の識別記号「１２３・・・３２１」が記入される。搬送元は、搬送対象の荷物の出発地点である。図２の例の場合、オフィスＡにいる識別記号「１２３・・・３２１」の依頼主のいる場所が、搬送元である。搬送先は、荷物が搬送される目的地である。図２の例の場合、オフィスＢにいる識別記号「４５６・・・６５４」の受取人のいる場所が、搬送先である。荷物は、搬送対象の荷物である。図２の例の場合、書類Ｐが荷物である。搬送情報には、依頼主コード、搬送元、搬送先、および荷物以外の付帯情報が含まれてもよい。例えば、搬送情報には、利用を希望する搬送路や、搬送路の形成希望時刻、搬送対象の荷物に関する付帯情報が含まれてもよい。例えば、荷物の付帯情報には、荷物の重量や大きさが含まれる。例えば、荷物の付帯情報には、荷物が壊れやすさものであったり、危険物や貴重品であったりすることを示す、荷物の取り扱い方に関する情報が含まれてもよい。搬送情報に含まれる付帯情報については、限定を加えない。例えば、付帯情報は、荷物の搬送を希望するユーザや、荷物の搬送担当者等のオペレータによって入力される。

【0018】

判定部１２は、受付部１１から搬送情報１１１を取得する。判定部１２は、搬送情報１１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。例えば、搬送元から搬送先までの搬送路の形成が可能／不可能な場合、判定部１２は、搬送路の形成が可能／不可能であると判定する。例えば、搬送対象の荷物を搬送することが可能／不可能な場合、判定部１２は、搬送路の形成が可能／不可能であると判定する。搬送路の形成が可能な場合、判定部１２は、搬送路の形成指示を搬送路形成部１３に出力する。搬送路の形成指示には、搬送路の起点と終点が含まれる。図２の例の場合、搬送元が起点に相当し、搬送先が終点に相当する。搬送路の形成が不可能な場合、判定部１２は、搬送路の形成指示を搬送路形成部１３に出力しない。また、判定部１２は、搬送路の形成が可能／不可能のいずれの場合であっても、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報１１５を、受付情報出力部１５に出力する。

【0019】

判定部１２は、搬送情報に含まれる付帯情報に応じて、搬送路の形成可否を判定してもよい。例えば、利用を希望する搬送路が付帯情報に含まれる場合、判定部１２は、その搬送路の使用状況に応じて、搬送路の形成可否を判定する。利用を希望する搬送路に空きがある場合、判定部１２は、搬送路を形成できると判定する。一方、利用を希望する搬送路に空きがない場合、判定部１２は、搬送路を形成できないと判定する。利用を希望する搬送路に空きがない場合、判定部１２は、代替の搬送路の利用を推薦してもよい。

【0020】

例えば、搬送路の形成希望時刻が付帯情報に含まれる場合、判定部１２は、その形成希望時刻を含む時間帯における搬送路の使用状況に応じて、搬送路の形成可否を判定する。搬送路の形成希望時刻において、搬送路に空きがあれば、判定部１２は、搬送路を形成できると判定する。それに対して、搬送路の形成希望時刻において、搬送路が混み合っていたり、使用可能なドローンがなかったりした場合、判定部１２は、搬送路が形成できないと判定する。

【0021】

例えば、荷物の種別が付帯情報に含まれる場合、判定部１２は、その荷物の種別に応じて、搬送路の形成可否を判定する。例えば、判定部１２は、荷物の重量に応じて、搬送路の形成可否を判定する。荷物の重量がドローンの搬送可能な重要未満の場合、判定部１２は、搬送路を形成できると判定する。それに対して、荷物の重量がドローンの搬送可能な重要以上の場合、判定部１２は、搬送路を形成できないと判定する。例えば、判定部１２は、荷物の大きさに応じて、搬送路の形成可否を判定する。搬送路を利用可能な大きさよりも小さな荷物であれば、判定部１２は、搬送路を形成できると判定する。それに対して、搬送路を利用可能な大きさよりも大きな荷物であれば、判定部１２は、搬送路を形成できないと判定する。例えば、荷物が壊れやすいものや危険物、貴重品である場合、判定部１２は、搬送路を形成できないと判定する。

【0022】

搬送路形成部１３は、判定部１２から搬送路形成指示を取得する。搬送路形成部１３は、搬送路形成指示に応じて、搬送路の形成情報を生成する。搬送路形成部１３は、搬送路形成指示に含まれる起点と終点との間に搬送路を形成させるための形成情報を生成する。形成情報には、搬送路の起点、経路、および終点が含まれる。搬送路形成部１３は、生成した形成情報を、形成情報出力部１４に出力する。

【0023】

図３は、搬送路が形成される屋内を上方から見た概念図である。搬送路が形成される経路には、複数の誘導灯１４０が配置される。複数の誘導灯１４０は、搬送路を利用するドローンに搭載されたカメラによって撮像可能な位置に配置される。例えば、複数の誘導灯１４０は、天井、壁、床などに配置される。複数の誘導灯１４０の配置場所は、ドローンのカメラで撮像可能な位置であれば、特に限定されない。図３には、搬送元／搬送先として選択可能な場所として、オフィスＡ、オフィスＢ、売店、および食堂を示す。搬送元／搬送先として選択可能な場所は、複数の誘導灯１４０を途中経路に配置できれば、任意に設定できる。図３には図示しないが、搬送路が形成される屋内には、ブルートゥース（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信方式を用いて無線通信を行うための通信機器が配置される。管理装置１０を管理する管理側の端末装置（図示しない）とドローンとは、無線通信によって、無線信号を互いに送受信し合う。なお、管理側の端末装置とドローンとの間の通信方式は、屋内で利用することができれば、特に限定を加えない。

【0024】

図３には、管理装置１０を図示する。管理装置１０は、ケーブルを介した有線通信や、無線信号を介した無線通信によって、誘導灯１４０に接続される。管理装置１０が配置される場所には、特に限定を加えない。例えば、管理装置１０は、クラウドやサーバに実装されてもよいし、誘導灯１４０の近傍に配置されてもよい。

【0025】

形成情報出力部１４は、搬送路形成部１３から形成情報を取得する。形成情報出力部１４は、取得した形成情報を、搬送路が形成される経路上に位置する誘導灯１４０に出力する。形成情報を取得した誘導灯１４０は、その形成情報に応じて点灯する。

【0026】

図４は、形成情報を取得した誘導灯１４０が、その形成情報に応じて点灯することによって、搬送路が形成されて一例を示す概念図である。図４の例では、オフィスＡとオフィスＢとの間に、搬送路が形成される。進行方向が明確になるように、オフィスＡからオフィスＢに向けて、進行方向に対して左側の位置の誘導灯１４０Ｌと、進行方向に対して右側の位置の誘導灯１４０Ｒとは、異なる色で点灯する。例えば、誘導灯１４０Ｌは緑色で点灯し、誘導灯１４０Ｌは赤色で点灯する。ドローンは、誘導灯１４０Ｌおよび誘導灯１４０Ｒのうち少なくともいずれかを辿ることによって、オフィスＡからオフィスＢに向けて、搬送路を航行できる。

【0027】

図４の例では、搬送路にハッチングを掛けているが、搬送路の形成前後において、搬送路の下方の床面等には変化はない。なお、搬送路の形成時に、搬送路の下方の床面に光が投影されるように構成されてもよい。例えば、搬送路が形成される屋内にプロジェクタを設置し、そのプロジェクタから床面に向けて光を投影すればよい。その場合、ドローンは、搬送路の下方の床面に投影された光に基づいて、搬送路を航行できる。

【0028】

受付情報出力部１５は、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報１１５を判定部１２から取得する。受付情報出力部１５は、取得した受付情報１１５を、搬送情報１１１の依頼主が利用する端末装置に送信する。

【0029】

図５は、受付情報１１５の一例である。図５は、図２の搬送情報１１１に対する受付情報１１５を示す。図５の受付情報１１５には、「下記の利用申請が受け付けられました。」という、判定結果が含まれる。図５には、図２の搬送情報１１１を合わせて示すが、受付情報１１５に搬送情報１１１は含まれなくてもよい。また、図５の受付情報１１５には、荷物の集配予定時刻（１１時３０分）が含まれる。例えば、集配予定時刻（１１時３０分）になると、荷物を搬送するドローンや、ドローンに荷物を搭載する担当者が、搬送元であるオフィスＡの依頼主（１２３・・・３２１）のいる場所に到着する。依頼主（１２３・・・３２１）の搬送対象の荷物（書類Ｐ）がドローンに搭載されると、そのドローンは、搬送路を利用して、搬送先のオフィスＢの受取人（４５６・・・６５４）に向けて移動する。搬送路を利用するドローンは、点灯された誘導灯１４０を辿って、起点である搬送元から、終点である搬送先に向けて移動する。

【0030】

〔ドローン〕
次に、搬送路を利用するドローンの一例について図面を参照しながら説明する。図６～図７は、搬送路を利用するドローン１００の構成の一例を示す概念図である。図６は、ドローン１００の機能構成について説明するためのブロック図である。図７は、ドローン１００の上面図である。ドローン１００の側面図や背面図、下面図、斜面図等は省略する。例えば、ドローン１００は、登録番号、製造番号、位置情報、時刻、および認証情報を含む発信情報を発信するＲＩＤ（Remote Identification）機器を搭載する。

【0031】

ドローン１００は、本体１０１、プロペラ１０２、制御部１０３、モーター１０４、カメラ１０５、通信部１０６、発信情報生成部１０７、および電源１０９を備える。制御部１０３、通信部１０６、発信情報生成部１０７、および電源１０９は、本体１０１の内部に格納される。カメラ１０５は、レンズ以外の大部分は、本体１０１の内部に格納される。図７には、本体１０１の上部に、カメラ１０５のレンズの部分を示す。また、ドローン１００は、荷物の運搬機能（図示しない）を有する。例えば、ドローン１００は、本体１０１の内部に荷物を格納したり、本体１０１から荷物をぶら下げたり、本体１０１の上に荷物を載せたりすることで、荷物を運搬する。本体１０１の上部に荷物を載せる場合、本体１０１からカメラ１０５を取り外して、荷物の上方や周囲にカメラ１０５を取り付け可能にしてもよい。

【0032】

本体１０１は、制御部１０３、カメラ１０５、通信部１０６、発信情報生成部１０７、および電源１０９等を格納する筐体である。本体１０１には、ドローン１００を飛翔させるための少なくとも一つのプロペラ１０２が取り付けられる。例えば、本体１０１には、用途に応じて、内部に荷物を格納するスペースや、荷物をぶら下げる機構、荷物を上に載せる箇所等が設けられる。本体１０１の形状や材質には、特に限定を加えない。

【0033】

プロペラ１０２は、ドローン１００を飛翔させる機構である。プロペラ１０２は、ローターや回転翼とも呼ばれる。プロペラ１０２は、アーム１２０によって、本体１０１に回転可能に固定される。プロペラ１０２は、回転することによって本体１０１を浮上させるためのブレードである。プロペラ１０２には、プロペラ１０２を回転させるためのモーター１０４が設置される。図７のプロペラ１０２の大きさや取り付け位置は、ドローン１００を飛行させるために十分に設計されたものではなく、概念的なものである。図７の例では、ドローン１００の本体１０１に、４つのプロペラ１０２が設置されている。複数のプロペラ１０２の回転数は、互いに独立して制御される。

【0034】

図７には、４つのプロペラ１０２を備えるクワッドコプターを一例として挙げている。ドローン１００は、単一のプロペラ１０２を備えるものであってもよいし、複数のプロペラ１０２を備えるマルチコプターであってもよい。空中での姿勢安定性や飛行性能を考慮すると、ドローン１００は、複数のプロペラ１０２を備えるマルチコプターであることが好ましい。ドローン１００に複数のプロペラ１０２を設ける場合、プロペラ１０２の大きさが異なっていてもよい。また、複数のプロペラ１０２の回転面は、互いに異なっていてもよい。

【0035】

モーター１０４は、複数のプロペラ１０２の各々に設置される。モーター１０４は、プロペラ１０２を回転させるための駆動機構である。モーター１０４は、制御部１０３の制御に応じて、プロペラ１０２を回転させる。

【0036】

制御部１０３は、ドローン１００を制御する制御装置である。例えば、制御部１０３は、マイクロコンピュータやマイクロコントローラなどの制御装置によって実現される。制御部１０３は、プロペラ１０２の回転を制御する。制御部１０３は、プロペラ１０２ごとのモーター１０４を駆動制御することで、プロペラ１０２ごとの回転数を制御する。

【0037】

制御部１０３は、カメラ１０５によって撮影された画像に含まれる特徴に応じて、プロペラ１０２ごとの回転数を制御することで、ドローン１００の航行を制御する。例えば、制御部１０３は、予め設定された航行ルートに従ってプロペラ１０２の回転を制御することで、ドローン１００を航行させてもよい。例えば、制御部１０３は、予め設定された飛行条件に従って、プロペラ１０２の回転を制御することで、ドローン１００を航行させてもよい。例えば、飛行条件は、ドローン１００の行う動作がテーブル形式でまとめられた条件である。航行ルートや飛行条件は、図示しない記憶部に記憶させておけばよい。

【0038】

制御部１０３は、カメラ１０５を撮像制御する。制御部１０３は、所定のタイミングでカメラ１０５に撮像させる。制御部１０３は、カメラ１０５によって撮影された画像を取得する。搬送路の管理側に画像を提供する場合、制御部１０３は、取得した画像を通信部１０６に出力する。

【0039】

制御部１０３は、ドローン１００が搬送路の内部を航行中は、カメラ１０５によって撮影される画像に含まれる誘導灯１４０の位置に基づいて、プロペラ１０２の回転を制御する。制御部１０３は、参照すべき色で点灯する誘導灯１４０の位置に応じて、ドローン１００が搬送路を航行するように、プロペラ１０２の回転を制御する。例えば、制御部１０３は、搬送路の進行方向に対して左側に配置された複数の誘導灯１４０Ｌの位置に応じて、ドローン１００が搬送路を航行するように、プロペラ１０２の回転を制御する。例えば、制御部１０３は、搬送路の進行方向に対して右側に配置された複数の誘導灯１４０Ｒの位置に応じて、ドローン１００が搬送路を航行するように、プロペラ１０２の回転を制御する。例えば、制御部１０３は、搬送路の進行方向に対して両側に配置された複数の誘導灯１４０Ｌおよび誘導灯１４０Ｒの位置に応じて、ドローン１００が搬送路を航行するように、プロペラ１０２の回転を制御する。

【0040】

カメラ１０５は、ドローン１００の周辺を撮影するために配置される。図７の場合、カメラ１０５は、ドローン１００の上方に設置される。カメラ１０５は、ドローン１００の周囲を撮影する。例えば、ドローン１００の前方や側方、下方を撮影するために、複数のカメラ１０５がドローン１００に搭載されてもよい。例えば、カメラ１０５は、ドローン１００の空中姿勢を変えることによって、多方向を撮影できる部分に配置されてもよい。カメラ１０５は、制御部１０３の制御に応じて撮影する。カメラ１０５は、撮影された画像データ（画像とも呼ぶ）を制御部１０３に出力する。カメラ１０５には、撮像用のレンズが組み込まれている。レンズは、焦点距離を変えることができるズームレンズであることが好ましい。レンズには、保護フィルムや保護ガラスなどの保護部材が設けられてもよい。カメラ１０５には、自動的に焦点を合わせるオートフォーカス機能が搭載されていることが好ましい。また、カメラ１０５には、手振れを防止する機能などのように、一般的なデジタルカメラに適用されている機能が搭載されていることが好ましい。カメラ１０５の具体的な構造については、説明を省略する。

【0041】

発信情報生成部１０７は、ドローン１００に固有な発信情報を生成する。発信情報には、不変情報と変動情報が含まれる。発信情報生成部１０７は、不変情報と変動情報とを含む発信情報を所定周期で生成する。例えば、発信情報生成部１０７は、１秒間に３回程度の所定周期で、発信情報を生成する。不変情報には、ドローン１００の登録情報や製造番号、認証情報等が含まれる。不変情報は、図示しない記憶部に記憶させておけばよい。変動情報には、位置情報や時刻が含まれる。例えば、発信情報生成部１０７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システムによって収集されるデータを用いて、位置情報を生成する。発信情報生成部１０７は、搬送路の周辺に設置された位置計測装置（図示しない）から、その位置計測装置の位置情報を取得してもよい。飛行位置を特定することができるセンサがドローン１００に搭載されている場合、発信情報生成部１０７は、それらのセンサによって収集されるデータを用いて、位置情報を生成してもよい。そのようなセンサとしては、例えば、地磁気センサや加速度センサ、速度センサ、高度センサ、測距センサなどがある。発信情報生成部１０７は、生成した発信情報を通信部１０６に出力する。

【0042】

通信部１０６は、管理側から送信された無線信号を受信する。また、通信部１０６は、発信情報生成部１０７によって生成される発信情報や、カメラ１０５によって撮影される画像を含む信号を取得する。発信情報には、ドローン１００の登録情報や製造番号、位置情報、時刻、認証情報（識別情報とも呼ぶ）等が含まれる。ドローン１００の登録情報や製造番号、認証情報等は、搬送路を利用中には変動しない情報（不変情報とも呼ぶ）である。位置情報や時刻は、随時更新される情報（変動情報ともよぶ）である。通信部１０６は、発信情報や画像を含む信号を発信する。例えば、通信部１０６は、ブルートゥース（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信方式によって、１秒間に１回以上の発信周期で信号を発信する。通信部１０６から発信された信号は、管理装置１０によって受信される。

【0043】

電源１０９は、充電機能を有する一般的な二次電池である。電源１０９は、ドローン１００の電力源である。電源１０９については、ドローン１００が搬送路を航行できさえすれば、特に限定を加えない。例えば、電源１０９は、電源１０９への充電制御や、電源１０９の充電量のモニターが可能なものが好ましい。

【0044】

〔制御部〕
次に、ドローン１００に搭載される制御部１０３の構成について詳細に説明する。図８は、制御部１０３の構成の一例を示すブロック図である。制御部１０３は、撮像制御部１３１、検出部１３２、計算部１３３、制御条件生成部１３４、および制御条件設定部１３５を有する。

【0045】

撮像制御部１３１は、カメラ１０５を撮像制御する。撮像制御部１３１は、所定のタイミングでカメラ１０５に撮像させる。撮像制御部１３１は、カメラ１０５によって撮影された画像を取得する。撮像制御部１３１は、取得した画像を検出部１３２に出力する。搬送路の管理側に画像を提供する場合、撮像制御部１３１は、取得した画像を通信部１０６に出力する。撮像制御部１３１が用いる画像の撮像条件と、通信部１０６に出力する画像の撮像条件とは、互いに異なる条件に設定されてもよい。例えば、撮像制御部１３１が用いる画像の撮像条件は、誘導灯１４０の位置を検出できる程度の低解像度で、高頻度で撮影される条件に設定される。例えば、通信部１０６に出力される画像の撮像条件は、ドローン１００の周辺の状況を検証できる程度の高解像度で、低頻度で撮影される条件に設定される。このように撮像条件を設定すれば、飛行制御に求められる情報と、周辺状況の検証に求められる情報とを、切り分けることができる。

【0046】

検出部１３２は、カメラ１０５によって撮像された画像を、撮像制御部１３１から取得する。検出部１３２は、取得した画像から、誘導灯１４０の点灯を検出する。検出部１３２は、検出された誘導灯１４０の点灯のうち、参照すべき誘導灯１４０の点灯色を抽出する。例えば、搬送路の進行方向に対して左側の誘導灯１４０Ｌが緑色に点灯し、搬送路の進行方向に対して右側の誘導灯１４０Ｒが赤色に点灯する。検出部１３２は、画像から抽出された誘導灯１４０の点灯に基づいて、搬送路が形成された領域における誘導灯１４０や自機（ドローン１００）の位置を特定する。検出部１３２は、画像から抽出された誘導灯１４０と自機（ドローン１００）の位置を計算部１３３に出力する。

【0047】

例えば、検出部１３２は、搬送路の左側の誘導灯１４０Ｌの点灯色（緑色）に従って、搬送路における自機（ドローン１００）の位置を特定する。例えば、検出部１３２は、搬送路の右側の誘導灯１４０Ｒの点灯色（赤色）に従って、搬送路における自機（ドローン１００）の位置を特定する。検出部１３２は、両岸の誘導灯１４０の点灯色（緑色、赤色）に従って、搬送路における自機（ドローン１００）の位置を特定してもよい。

【0048】

検出部１３２は、誘導灯１４０の点灯色のみならず、画像から抽出される特徴に応じて、自機（ドローン１００）の位置を特定してもよい。例えば、検出部１３２は、画像から抽出される天井面や壁面、床面等の特徴に応じて、自機（ドローン１００）の位置を特定してもよい。例えば、検出部１３２は、画像から抽出されるドアや照明、机、椅子、自動販売機、非常灯などの特徴に応じて、自機（ドローン１００）の位置を特定してもよい。

【0049】

計算部１３３は、誘導灯１４０と自機（ドローン１００）の位置を検出部１３２から取得する。自機（ドローン１００）がＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信する機能を有する場合、計算部１３３は、ＧＰＳ信号に含まれる位置情報を取得してもよい。計算部１３３は、取得した誘導灯１４０と自機（ドローン１００）の位置に応じて、誘導灯１４０と自機（ドローン１００）の位置関係を計算する。計算部１３３が計算する位置関係には、誘導灯１４０と自機（ドローン１００）の距離が含まれる。計算部１３３は、検出部１３２によって特定された誘導灯１４０とドローン１００の距離を計算する。例えば、ドローン１００の制御タイミングは、ドローン１００が搬送路を安全に自律航行できる時間間隔で設定される。ドローン１００の制御タイミングは、搬送路を航行する全てのドローン１００に共通であってもよいし、ドローン１００ごとに異なってもよい。

【0050】

例えば、計算部１３３は、ドローン１００に最も近い誘導灯１４０と、そのドローン１００との距離を計算する。例えば、計算部１３３は、ドローン１００に近い二つの誘導灯１４０を通過する直線と、そのドローン１００との距離を計算する。例えば、計算部１３３は、画像から特定された複数の誘導灯１４０を滑らかに結ぶ曲線と、そのドローン１００との距離を計算する。誘導灯１４０とドローン１００との距離の計算方法については、ドローン１００が搬送路を航行できさえすれば、特に限定を加えない。

【0051】

誘導灯１４０に対するドローン１００の距離（指定距離とも呼ぶ）は、搬送路を使用するドローン１００ごとに、予め設定されている。指定距離は、搬送路の使用状況に応じて、変更されてもよい。例えば、指定距離は、最小指定距離と最大指定距離で規定される。ドローン１００は、ドローン１００ごとに設定された最小指定距離と最大指定距離の内側の範囲（指定範囲とも呼ぶ）を航行する。例えば、最小指定距離は、個々のドローン１００に対して、誘導灯１４０に最も近い部分に設定される。例えば、最大指定距離は、個々のドローン１００に対して、誘導灯１４０から最も遠い部分に設定される。例えば、最小指定距離や最大指定距離は、ドローン１００の中心やその他の部分に設定されてもよい。

【0052】

計算部１３３は、次の制御タイミングにおけるドローン１００の位置（到達予測位置とも呼ぶ）を計算する。例えば、計算部１３３は、画像の撮像タイミングの方向／速度で航行を継続した場合における、ドローン１００の位置を到達予測位置として計算する。また、計算部１３３は、次の制御タイミングにおけるドローン１００の目標位置（制御目標位置とも呼ぶ）を計算する。制御目標位置は、指定範囲の内部に設定される。例えば、制御目標位置は、最小指定距離の境界線と最大指定距離の境界線との中間線に沿って設定される。計算部１３３は、算出した到達予測位置と制御目標位置を、制御条件生成部１３４に出力する。

【0053】

制御条件生成部１３４は、計算部１３３によって算出された到達予測位置と制御目標位置を取得する。制御条件生成部１３４は、到達予測位置から制御目標位置に向けてドローン１００を制御するための制御条件を生成する。制御条件は、ドローン１００を飛翔させるプロペラ１０２を回転させる条件である。制御条件生成部１３４は、到達予測位置から制御目標位置に応じて、ドローン１００の進行方向／速度を計算する。制御条件生成部１３４は、進行方向／速度に応じて、複数のプロペラ１０２の回転数を設定する。制御条件生成部１３４は、生成した制御条件を制御条件設定部１３５に出力する。

【0054】

制御条件設定部１３５は、制御条件生成部１３４から制御条件を取得する。制御条件設定部１３５は、撮像タイミングに後続する次の制御タイミングにおいて、制御条件をモーター１０４に設定する。モーター１０４が制御条件に応じて駆動することによって、プロペラ１０２ごとの回転数が制御される。その結果、ドローン１００は、制御条件に応じた方向／速度で進行する。

【0055】

図９は、屋内に形成された搬送路を、ドローン１００が航行する一例を示す概念図である。複数の誘導灯１４０は、天井に配置される。搬送路の進行方向に対して左側の誘導灯１４０Ｌと、搬送路の進行方向に対して右側の誘導灯１４０Ｒとは、異なる色で点灯する。図９の例では、搬送路の進行方向に対して左側の誘導灯１４０Ｌを参照しながら、ドローン１００が飛行する。

【0056】

図１０は、オフィスＡとオフィスＢとの間に形成された搬送路を、ドローン１００が移動する一例を示す概念図である。ドローン１００は、搬送路の進行方向に対して左側に配置された誘導灯１４０Ｌと、搬送路の進行方向に対して右側に配置された誘導灯１４０Ｒとを参照しながら、オフィスＡからオフィスＢに向けて、搬送路を移動する。

【0057】

図１１は、オフィスＡと売店との間に形成された搬送路を、ドローン１００が移動する一例を示す概念図である。ドローン１００は、搬送路の進行方向に対して左側に配置された誘導灯１４０Ｌと、搬送路の進行方向に対して右側に配置された誘導灯１４０Ｒとを参照しながら、オフィスＡから売店に向けて、搬送路を移動する。

【0058】

図１０や図１１のように、管理装置１０は、搬送情報１１１の受付に応じて、誘導灯１４０が配置された箇所に、搬送路を適宜形成する。搬送路が形成されている状況においては、誘導灯１４０が点灯しているので、搬送路が形成される空間を利用する人は、搬送路が形成されていることを認識できる。それに対し、搬送路が形成されていない状況においては、誘導灯１４０が点灯していないので、搬送路が形成される空間を利用する人にとっては、通常の屋内として認識される。なお、搬送路が形成されていない状況であっても、搬送路の形成時とは異なる色で、誘導灯１４０が点灯するようにしてもよい。

【0059】

図１２は、屋内に形成された搬送路を、ドローン１００が航行する別の一例を示す概念図である。図１２は、ビルの複数階のフロアにわたって、搬送路が形成される例である。例えば、搬送路は、エレベータや階段を介して、ビルの複数階のフロアにわたって形成される。図１２の例において、ドローン１００は、搬送路の進行方向に対して左側の誘導灯１４０Ｌを参照しながら飛行する。搬送路の進行方向に対して右側には、エレベータのドアがある。エレベータのドアの上方には、誘導灯１４０Ｅが配置される。図１２の例では、誘導灯１４０Ｌや誘導灯１４０Ｒとは異なる色で、誘導灯１４０Ｅが点灯している。例えば、誘導灯１４０Ｌは緑色で点灯し、誘導灯１４０Ｒは赤色で点灯し、誘導灯１４０Ｅは黄色で点灯する。

【0060】

ドローン１００は、エレベータの位置を示す誘導灯１４０Ｅを検出すると、誘導灯１４０Ｅの下方に向けて進行する。搬送路が形成されている期間においては、エレベータの通常利用を停止させる。搬送路が形成されている期間において、人や荷物を乗せる籠は、搬送路から外れた階に停止させる。例えば、エレベータの籠の制御は、搬送路の管理する管理側によって行われる。例えば、搬送路の形成情報に応じて、その搬送路を避けるように、エレベータの籠を停止させるように制御すればよい。なお、エレベータは、搬送路を含まない階において、利用可能であってもよい。

【0061】

（動作）
次に、搬送路を形成する管理装置１０の動作と、搬送路を利用するドローン１００の動作との一例について、図面を参照しながら説明する。以下においては、フローチャートを用いて、管理装置１０とドローン１００の動作を説明する。ドローン１００の動作については、ドローン１００に含まれる制御部１０３の動作について説明する。

【0062】

〔管理装置〕
図１３は、管理装置１０の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図１３のフローチャートに沿った説明においては、管理装置１０を動作主体として説明する。

【0063】

図１３において、まず、管理装置１０は、搬送路を用いた荷物の搬送を依頼する依頼主から、搬送情報１１１を受け付ける（ステップＳ１１）。

【0064】

管理装置１０は、受け付けた搬送情報１１１に応じて搬送路を形成可能か判定する（ステップＳ１２）。搬送路を形成可能な場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、管理装置１０は、搬送路の形成情報を生成する（ステップＳ１３）。一方、搬送路を形成できない場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１５に進む。

【0065】

ステップＳ１３の次に、管理装置１０は、搬送情報１１１に応じた搬送路に設置された誘導灯１４０に対して、搬送路の形成情報１１３を出力する（ステップＳ１４）。形成情報１１３に応じて誘導灯１４０が点灯することによって、搬送情報１１１に応じた搬送路が形成される。

【0066】

ステップＳ１４の次、またはステップＳ１２でＮｏの場合、管理装置１０は、判定結果に応じた受付情報１１５を生成する（ステップＳ１５）。ステップＳ１４の次の場合、管理装置１０は、搬送情報１１１が受け付けられたことを示す受付情報１１５を生成する。一方、ステップＳ１２でＮｏの場合、管理装置１０は、搬送情報１１１が受け付けられなかったことを示す受付情報１１５を生成する。

【0067】

次に、管理装置１０は、生成された受付情報１１５を、搬送情報１１１の依頼主に出力する（ステップＳ１６）。受付情報１１５を閲覧した依頼主であるユーザは、受付情報１１５に応じた行動を取ることができる。例えば、搬送路が形成された場合、依頼主であるユーザは、指定された時間までに、搬送対象の荷物をドローン１００に搭載する。例えば、搬送路が形成されなかった場合、依頼主であるユーザは、搬送路を使わない手段で、搬送対象の荷物を搬送する。

【0068】

搬送路の形成情報の生成／出力と、受付情報の生成／出力とは、順番を入れ替えてもよい。例えば、ステップＳ１５～ステップＳ１６は、ステップＳ１３～ステップＳ１４よりも先に実行されてもよい。また、ステップＳ１３～ステップＳ１４と、ステップＳ１５～ステップＳ１６とは、並行して行われてもよい。

【0069】

〔ドローン〕
図１４は、ドローン１００に含まれる制御部１０３の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図１４のフローチャートに沿った説明においては、制御部１０３を動作主体として説明する。

【0070】

図１４において、まず、制御部１０３は、ドローン１００に搭載されたカメラ１０５を撮像制御して画像を取得する（ステップＳ１０１）。カメラ１０５によって撮像された画像には、屋内に設置された誘導灯１４０が含まれる。

【0071】

次に、制御部１０３は、カメラ１０５によって撮像された画像から、画像認識によって、参照対象の誘導灯１４０の点灯を検出する（ステップＳ１０２）。

【0072】

次に、制御部１０３は、ドローン１００と誘導灯１４０との位置関係を計算する（ステップＳ１０３）。例えば、制御部１０３は、ドローン１００と誘導灯１４０との距離を、誘導灯１４０とドローン１００の位置関係として計算する。

【0073】

次に、制御部１０３は、ドローン１００と誘導灯１４０との位置関係に応じて、制御条件を生成する（ステップＳ１０４）。制御部１０３は、搬送元から搬送先に向けて移動するための制御条件を生成する。

【0074】

次に、制御部１０３は、生成した制御条件をモーター１０４に出力する（ステップＳ１０５）。制御条件に応じてモーター１０４が駆動することで、ドローン１００が搬送路の内部を進行できる。目的地である搬送先に到着していない場合は、ステップＳ１０５の後、ステップＳ１０１に戻り、搬送路の利用を継続する。

【0075】

以上のように、本実施形態の管理装置は、受付部、判定部、受付情報出力部、搬送路形成部、形成情報出力部を備える。受付部は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける。判定部は、搬送情報に応じて空中搬送路の形成可否を判定する。受付情報出力部は、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する。搬送路形成部は、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する。形成情報出力部は、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。

【0076】

本実施形態では、搬送情報に応じた判定結果によって、空中搬送路の形成可否を判定する。本実施形態では、空中搬送路が形成可能であると判定すると、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。その結果、本実施形態によれば、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を屋内に形成できる。

【0077】

本実施形態の一態様において、受付部は、搬送対象の荷物の搬送元と搬送先とを含む搬送情報を受け付ける。搬送路形成部は、搬送元と搬送先との間に設置された誘導灯を点灯させる形成情報を生成する。本態様によれば、搬送情報に含まれる搬送元と搬送先に応じて、空中搬送路を形成できる。

【0078】

本実施形態の一態様において、受付部は、付帯情報を含む搬送情報を受け付ける。判定部は、付帯情報に応じて、空中搬送路の形成可否を判定する。本実施形態によれば、搬送情報に含まれる付帯情報に応じて、空中搬送路を形成できる。

【0079】

本実施形態の一態様において、受付部は、利用希望の搬送路を付帯情報として含む搬送情報を受け付ける。判定部は、付帯情報に含まれる利用希望の搬送路に応じて、利用希望の搬送路を含む空中搬送路の形成可否を判定する。本態様によれば、搬送元と搬送先のみならず、利用希望の搬送路に応じて、空中搬送路を形成できる。

【0080】

本実施形態の一態様において、受付部は、搬送対象の荷物の種別を付帯情報として含む搬送情報を受け付ける。判定部は、荷物の種別に応じて、空中搬送路の形成可否を判定する。本態様によれば、荷物の種別に応じて、空中搬送路を形成できる。

【0081】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る管理装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態においては、ドローンに荷物が搭載されたことを管理装置が識別し、識別された荷物をドローンに搬送させる。

【0082】

（構成）
図１５は、本実施形態の管理装置２０の構成の一例を示すブロック図である。管理装置２０は、受付部２１、判定部２２、搬送路形成部２３、形成情報出力部２４、受付情報出力部２５、および識別部２６を備える。識別部２６は、後述するドローンに搭載された検出器によって検出された検出値を取得する。

【0083】

受付部２１は、第１の実施形態の受付部１１と同様の構成である。受付部２１は、屋内に形成される搬送路の利用申請に相当する搬送情報２１１を受け付ける。搬送情報２１１は、図示しない端末装置を介して、入力される。受付部２１は、受け付けた搬送情報２１１を判定部２２に出力する。

【0084】

判定部２２は、第１の実施形態の判定部１２と同様の構成である。判定部２２は、受付部２１から搬送情報２１１を取得する。判定部２２は、搬送情報２１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。判定部２２は、搬送路の形成が可能／不可能のいずれの場合であっても、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報２１５を、受付情報出力部２５に出力する。搬送路の形成が可能な場合、判定部２２は、搬送路の形成指示を搬送路形成部２３に出力する。搬送路の形成指示には、搬送路の起点と終点が含まれる。

【0085】

受付情報出力部２５は、第１の実施形態の受付情報出力部１５と同様の構成である。受付情報出力部２５は、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報２１５を判定部２２から取得する。受付情報出力部２５は、取得した受付情報２１５を、搬送情報２１１の依頼主が利用する端末装置に送信する。

【0086】

搬送路の形成が可能であるという判定結果を取得した依頼主では、搬送対象の荷物がドローンに搭載される。ドローンには、検出器（後述する）が搭載される。ドローンは、自装置に搭載された検出器によって検出された検出値２１６を、識別部２６に出力する。ドローンに荷物が搭載されたか否かは、識別部２６によって識別される。

【0087】

識別部２６は、ドローンに搭載された検出器によって検出された検出値２１６を取得する。識別部２６は、取得した検出値２１６に応じて、ドローンに荷物が搭載されたか識別する。検出値２１６に応じて、ドローンに荷物が搭載されたと識別した場合、識別部２６は、荷物が搭載されたことを通知する荷物搭載通知を搬送路形成部２３に出力する。識別部２６は、搬送路形成部２３に荷物搭載通知を出力してもよい。

【0088】

例えば、識別部２６は、ドローンに搭載された検出器による物体の検出を示す検出値２１６を取得する。その場合、検出器は、光センサや音響センサによって実現される。光センサは、荷物が搭載されたことによる光の遮蔽に応じて、物体を検出する。音響センサは、荷物が搭載されたことによる音の反射に応じて、物体を検出する。荷物の搭載の有無を検出できれば、検出器は、光センサや音響センサに限定されない。識別部２６は、検出値２１６を取得すると、ドローンに荷物が搭載されたと識別する。

【0089】

例えば、識別部２６は、ドローンに搭載された検出器によって検出された荷物の重量を、検出値２１６として取得する。その場合、検出器は、重量センサなどの重量を計測可能なセンサによって実現される。荷物の重量を検出値２１６として取得すると、識別部２６は、検出値２１６（重量）が搬送対象の荷物の重量と一致するか判定する。検出値２１６（重量）が搬送対象の荷物の重量と一致した場合、識別部２６は、ドローンに荷物が搭載されたと識別する。ただし、検出値２１６（重量）と、搬送対象の荷物の重量とは、完全に一致しなくてもよい。

【0090】

例えば、識別部２６は、ドローンに搭載された検出器によって検出された識別コードを、検出値２１６として取得する。例えば、識別コードは、バーコードやＱＲ（Quick Response）コード（登録商標）などの二次元コードである。その場合、検出器は、識別コードを読み取り可能なコードリーダーやカメラなどによって実現される。識別コードは、文字や数字などの記号の配列であってもよい。識別コードを検出値２１６として取得した場合、識別部２６は、検出値２１６が搬送対象の荷物の識別コードと一致する場合、荷物が搭載されたと識別する。検出値２１６（識別コード）と、搬送対象の荷物の重量とは、完全に一致しなければならない。

【0091】

搬送路形成部２３は、第１の実施形態に係る搬送路形成部１３と同様の構成である。搬送路形成部２３は、判定部２２から搬送路形成指示を取得する。また、搬送路形成部２３は、識別部２６から荷物搭載通知を取得する。搬送路形成部２３は、荷物搭載通知を取得すると、搬送路形成指示に応じて、搬送路の形成情報を生成する。搬送路形成部２３は、搬送路形成指示に含まれる起点と終点との間に搬送路を形成させるための形成情報を生成する。形成情報には、搬送路の起点、経路、および終点が含まれる。搬送路形成部２３は、生成した形成情報を、形成情報出力部２４に出力する。

【0092】

形成情報出力部２４は、第１の実施形態の形成情報出力部２４と同様の構成である。形成情報出力部２４は、搬送路形成部２３から形成情報を取得する。形成情報出力部２４は、取得した形成情報を、搬送路が形成される経路上に位置する誘導灯に出力する。例えば、形成情報出力部２４は、識別部２６から出力される荷物搭載通知に応じて、形成情報を出力してもよい。形成情報を取得した誘導灯は、その形成情報に応じて点灯する。

【0093】

〔ドローン〕
次に、搬送路を利用するドローンの一例について図面を参照しながら説明する。図１６～図１７は、搬送路を利用するドローン２００の構成の一例を示す概念図である。図１６は、ドローン２００の機能構成について説明するためのブロック図である。図１７は、ドローン２００に荷物が搭載された状態を示す側面図である。ドローン２００の上面図や背面図、下面図、斜面図等は省略する。例えば、ドローン２００は、登録番号、製造番号、位置情報、時刻、および認証情報を含む発信情報を発信するＲＩＤ（Remote Identification）機器を搭載する。

【0094】

ドローン２００は、本体２０１、プロペラ２０２、制御部２０３、モーター２０４、カメラ２０５、通信部２０６、発信情報生成部２０７、電源２０９、および検出器２６０を備える。制御部２０３、通信部２０６、発信情報生成部２０７、および電源２０９は、本体２０１の内部に格納される。カメラ２０５は、レンズ以外の大部分は、本体２０１の内部に格納される。図１７には、ドローン２００の上方に、カメラ２０５のレンズが突出する例を示す。検出器２６０は、ドローン２００の内側に搭載されてもよいし、ドローン２００の外側に外付けされてもよい。また、ドローン２００は、荷物の運搬機能を有する。図１７には、ドローン２００の下方に荷物を吊り下げる例を示す。例えば、ドローン２００は、本体２０１の内部に荷物を格納したり、本体２０１の上に荷物を載せたりすることで、荷物を運搬してもよい。本体２０１の上部に荷物を載せる場合、本体２０１からカメラ２０５を取り外して、荷物の上方や周囲にカメラ２０５を取り付け可能にしてもよい。

【0095】

本体２０１は、第１の実施形態の本体１０１と同様の構成である。本体２０１は、制御部２０３、カメラ２０５、通信部２０６、発信情報生成部２０７、電源２０９、および検出器２６０等を格納する筐体である。本体２０１には、ドローン２００を飛翔させるための少なくとも一つのプロペラ２０２が取り付けられる。例えば、本体２０１には、用途に応じて、内部に荷物を格納するスペースや、荷物をぶら下げる機構、荷物を上に載せる箇所等が設けられる。例えば、本体２０１には、検出器２６０が荷物を検知するための孔が開けられていてもよい。本体２０１の形状や材質には、特に限定を加えない。

【0096】

プロペラ２０２は、第１の実施形態のプロペラ１０２と同様の構成である。プロペラ２０２は、ドローン２００を飛翔させる機構である。プロペラ２０２は、アーム２２０によって、本体２０１に回転可能に固定される。プロペラ２０２には、プロペラ２０２を回転させるためのモーター２０４が設置される。図１７のプロペラ２０２の大きさや取り付け位置は、ドローン２００を飛行させるために十分に設計されたものではなく、概念的なものである。

【0097】

モーター２０４は、第の実施形態のモーター１０４と同様の構成である。モーター２０４は、複数のプロペラ２０２の各々に設置される。モーター２０４は、制御部２０３の制御に応じて、プロペラ２０２を回転させる。

【0098】

検出器２６０は、ドローン２００に搭載された荷物を検知する検出装置である。検出器２６０は、ドローン２００に荷物が搭載されると、搭載された荷物に応じた検出値２１６を、制御部２０３に出力する。制御部２０３に出力された検出値２１６は、制御部２０３を介して、通信部２０６に出力される。なお、検出器２６０は、制御部２０３を介さずに、通信部２０６に検出値を出力するように構成されてもよい。

【0099】

例えば、検出器２６０は、光センサや音響センサによって実現される。光センサは、荷物が搭載されたことによる光の遮蔽に応じて、物体を検出する。音響センサは、荷物が搭載されたことによる音の反射に応じて、物体を検出する。荷物の搭載の有無を検出できれば、検出器２６０は、光センサや音響センサに限定されない。検出器２６０は、荷物が搭載されたことを検知すると、荷物が搭載されたことを示す検出値２１６を出力する。例えば、検出器２６０は、荷物が搭載されたことを検知すると、荷物が搭載されたことを示すフラグ「１」を、検出値２１６として出力する。

【0100】

例えば、検出器２６０は、重量センサなどの重量を計測可能なセンサによって実現される。検出器２６０は、荷物が搭載されると、搭載された荷物の重量を計測する。検出器２６０は、計測した荷物の重量を、検出値２１６として出力する。

【0101】

例えば、検出器２６０は、バーコードやＱＲ（Quick Response）コード（登録商標）などの二次元コード（識別コード）を検出可能なコードリーダーやカメラによって実現される。例えば、識別コードは、文字や数字などの記号の配列であってもよい。検出器２６０は、荷物が搭載されると、搭載された荷物の識別コードを読み取る。検出器２６０は、読み取った識別コードを、検出値２１６として出力する。

【0102】

制御部２０３は、第１の実施形態の制御部１０３と同様の構成である。制御部２０３は、ドローン２００を制御する制御装置である。例えば、制御部２０３は、マイクロコンピュータやマイクロコントローラなどの制御装置によって実現される。

【0103】

制御部２０３は、カメラ２０５を撮像制御する。制御部２０３は、所定のタイミングでカメラ２０５に撮像させる。制御部２０３は、カメラ２０５によって撮影された画像を取得する。搬送路の管理側に画像を提供する場合、制御部２０３は、取得した画像を通信部２０６に出力する。

【0104】

制御部２０３は、プロペラ２０２の回転を制御する。制御部２０３は、プロペラ２０２ごとのモーター２０４を駆動制御することで、プロペラ２０２ごとの回転数を制御する。制御部２０３は、ドローン２００が搬送路の内部を航行中は、カメラ２０５によって撮影される画像に含まれる誘導灯の位置に基づいて、プロペラ２０２の回転を制御する。制御部２０３は、参照すべき色で点灯する誘導灯の位置に応じて、ドローン２００が搬送路を航行するように、プロペラ２０２の回転を制御する。

【0105】

また、制御部２０３は、検出器２６０から検出値２１６を取得する。制御部２０３は、取得した検出値２１６を、通信部２０６に出力する。制御部２０３は、検出値２１６に応じて、ドローン２００に荷物が搭載されたことを検出してもよい。例えば、制御部２０３は、荷物が搭載されたことを検出した上で、搬送路に向けて出発するように構成されてもよい。そのように構成されれば、搬送対象の荷物が搭載されない状態で、ドローン２００が出発することを防止できる。例えば、制御部２０３は、搬送路を利用中に荷物が検知されたくなった場合、管理装置２０（管理側）に対して緊急信号を送信するように構成されてもよい。そのように構成されれば、搬送中の荷物がドローン２００から離脱したことを、管理装置２０（管理側）が認識できる。

【0106】

カメラ２０５は、第１の実施形態のカメラ１０５と同様の構成である。カメラ２０５は、ドローン２００の周辺を撮影するために配置される。カメラ２０５は、ドローン２００の周囲を撮影する。カメラ２０５は、制御部２０３の制御に応じて撮影する。カメラ２０５は、撮影された画像データ（画像とも呼ぶ）を制御部２０３に出力する。

【0107】

発信情報生成部２０７は、第１の実施形態に係る発信情報生成部１０７と同様の構成である。発信情報生成部２０７は、ドローン２００に固有な発信情報を生成する。発信情報生成部２０７は、生成した発信情報を通信部２０６に出力する。

【0108】

通信部２０６は、管理側から送信された無線信号を受信する。また、通信部２０６は、発信情報生成部２０７によって生成される発信情報や、カメラ２０５によって撮影される画像を取得する。通信部２０６は、発信情報や画像を含む信号を発信する。さらに、通信部２０６は、検出器２６０によって検出された検出値２１６を取得する。通信部２０６は、検出値２１６を含む信号を発信する。通信部２０６から発信された信号は、管理装置２０によって受信される。

【0109】

電源２０９は、第１の実施形態の電源１０９と同様の構成である。電源２０９は、充電機能を有する一般的な二次電池である。電源２０９は、ドローン２００の電力源である。

【0110】

（動作）
次に、搬送路を形成する管理装置２０の動作と、搬送路を利用するドローン２００の動作との一例について、図面を参照しながら説明する。以下においては、フローチャートを用いて、管理装置２０とドローン２００の動作を説明する。ドローン２００の動作については、ドローン２００に含まれる制御部２０３の動作について説明する。

【0111】

〔管理装置〕
図１８は、管理装置２０の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図１８のフローチャートに沿った説明においては、管理装置２０を動作主体として説明する。

【0112】

図１８において、まず、管理装置２０は、搬送路を用いた荷物の搬送を依頼する依頼主から、搬送情報２１１を受け付ける（ステップＳ２１）。

【0113】

次に、管理装置２０は、受け付けた搬送情報２１１に応じて搬送路を形成可能か判定する（ステップＳ２２）。

【0114】

次に、管理装置２０は、判定結果に応じた受付情報２１５を生成する（ステップＳ２３）。搬送路を形成可能な場合、管理装置２０は、搬送情報２１１が受け付けられたことを示す受付情報２１５を生成する。一方、搬送路が形成不可能な場合、管理装置２０は、搬送情報２１１が受け付けられなかったことを示す受付情報２１５を生成する。

【0115】

次に、管理装置２０は、生成された受付情報２１５を、搬送情報２１１の依頼主に出力する（ステップＳ２４）。受付情報２１５を閲覧した依頼主であるユーザは、受付情報２１５に応じた行動を取ることができる。例えば、搬送路が形成可能な場合、依頼主であるユーザは、搬送対象の荷物をドローン２００に搭載する。例えば、搬送路が形成不可能な場合、依頼主であるユーザは、搬送路を使わない手段で、搬送対象の荷物を搬送する。

【0116】

次に、搬送路を形成可能な場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、管理装置２０は、搬送路の形成情報を生成する（ステップＳ２６）。一方、搬送路を形成できない場合（ステップＳ２５でＮｏ）、図１８のフローチャートに沿った処理は終了である。

【0117】

検出値２１６を受信して荷物が識別されると（ステップＳ２７でＹｅｓ）、管理装置２０は、搬送情報２１１に応じた搬送路に設置された誘導灯に対して、搬送路の形成情報２１３を出力する（ステップＳ２８）。形成情報２１３に応じて誘導灯が点灯することによって、搬送情報２１１に応じた搬送路が形成される。検出値２１６を受信していない場合（ステップＳ２７でＮｏ）、管理装置２０は、検出値２１６が受信されるまで待機する。例えば、検出値２１６を受信した結果、ドローン２００に搭載された荷物が搬送対象とは異なっている場合がある。そのような場合、管理装置２０は、適切な荷物をドローン２００に搭載するように、依頼主に通知するように構成されてもよい。

【0118】

〔ドローン〕
図１９は、ドローン２００に含まれる制御部２０３の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図１９のフローチャートに沿った説明においては、制御部２０３を動作主体として説明する。

【0119】

図１９において、検出器２６０による検出値２１６を取得すると（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、制御部２０３は、管理装置２０検出値２１６を出力する（ステップＳ２０２）。検出器２６０による検出値２１６を取得していない場合、管理装置２０は、検出値２１６を取得するまで待機する。

【0120】

ステップＳ２０３の後に、搬送路の形成情報２１３を取得すると、制御部２０３は、運搬処理を実行する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の運搬処理は、第１の実施形態の図１４の処理である。搬送路の形成情報２１３を取得していない場合（ステップＳ２０３でＮｏ）、管理装置２０は、形成情報２１３を取得するまで待機する。

【0121】

以上のように、本実施形態の管理装置は、受付部、判定部、受付情報出力部、識別部、搬送路形成部、形成情報出力部を備える。受付部は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける。判定部は、搬送情報に応じて空中搬送路の形成可否を判定する。受付情報出力部は、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する。識別部は、管理対象の空中搬送路を利用するドローンによって検出された検出器によって検出された検出値を取得する。識別部は、取得した検出値に応じてドローンに搬送対象の荷物が搭載されたことを識別する。識別部は、搬送対象の荷物がドローンに搭載されたことを通知する荷物搭載通知を出力する。搬送路形成部は、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する。搬送路形成部は、識別部から出力された荷物搭載通知に応じて、空中搬送路の形成情報を出力する。形成情報出力部は、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。

【0122】

本実施形態では、空中搬送路を利用するドローンに荷物が搭載されたことが識別されたことに応じて、空中搬送路の形成情報を出力する。そのため、本実施形態によれば、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を、適切なタイミングで屋内に形成できる。

【0123】

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係る管理装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態においては、搬送情報に含まれる依頼主の認証結果に応じて、搬送路の形成可否を判定する。

【0124】

（構成）
図２０は、本実施形態に係る管理装置３０の構成の一例を示すブロック図である。管理装置３０は、受付部３１、判定部３２、搬送路形成部３３、形成情報出力部３４、受付情報出力部３５、記憶部３６、および認証部３７を備える。

【0125】

受付部３１は、第１の実施形態の受付部１１と同様の構成である。受付部３１は、屋内に形成される搬送路の利用申請に相当する搬送情報３１１を受け付ける。搬送情報３１１には、第１の実施形態で示した搬送情報１１１（図２）のように、依頼主コードが含まれる。搬送情報３１１は、図示しない端末装置を介して、入力される。受付部３１は、受け付けた搬送情報３１１を、判定部３２および認証部３７に出力する。

【0126】

記憶部３６は、搬送路の利用登録がなされたユーザのユーザコードが登録される。記憶部３６にユーザコードが登録されたユーザは、搬送路を用いたサービスを利用できる。

【0127】

認証部３７は、受付部３１から搬送情報３１１を取得する。認証部３７は、取得した搬送情報３１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部３８に登録されているか検証する。搬送情報３１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部３８に登録されている場合、認証部３７は、依頼主が認証されたことを示す認証結果を判定部３２に出力する。一方、搬送情報３１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部３８に登録されていなかった場合、認証部３７は、依頼主が認証されなかったことを示す認証結果を判定部３２に出力する。

【0128】

判定部３２は、第１の実施形態の判定部１２と同様の構成である。判定部３２は、受付部３１から搬送情報３１１を取得する。また、判定部３２は、認証部３７から認証結果を取得する。判定部３２は、認証部３７の認証結果および搬送情報３１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。依頼主が認証されたことを示す認証結果を取得した場合、判定部３２は、搬送情報３１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。判定部３２は、搬送路の形成が可能／不可能のいずれの場合であっても、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報３１５を、受付情報出力部３５に出力する。搬送路の形成が可能な場合、判定部３２は、搬送路の形成指示を搬送路形成部３３に出力する。搬送路の形成指示には、搬送路の起点と終点が含まれる。一方、依頼主が認証されなかったことを示す認証結果を取得した場合、判定部３２は、依頼主が認証されなかったことを示す判定結果を含む受付情報３１５を、受付情報出力部３５に出力する。

【0129】

受付情報出力部３５は、第１の実施形態の受付情報出力部１５と同様の構成である。受付情報出力部３５は、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報３１５を、判定部３２から取得する。依頼主が認証されなかった場合、受付情報出力部３５は、依頼主が認証されなかったことを示す判定結果を含む受付情報３１５を、判定部３２から取得する。受付情報出力部３５は、取得した受付情報３１５を、搬送情報３１１の依頼主が利用する端末装置に送信する。

【0130】

図２１は、依頼主が認証されなかったことを示す判定結果を含む受付情報３１５の一例である。例えば、受付情報３１５は、依頼主の閲覧可能な端末装置（図示しない）の画面に表示される。図２１の受付情報３１５には、「下記の依頼主コードは登録されていません。」という判定結果が含まれる。判定結果の下には、認証されなかった「依頼主コード：１２３・・・３２１」が表示される。図２１の受付情報３１５の例では、認証されなかった依頼主に対して、二つの推薦情報が表示される。一つ目は、「依頼主コードをご確認の上、申請しなおしてください。」という推薦情報である。二つ目は、「搬送路の利用登録をされていない場合、利用登録をお願いします。」という推薦情報である。推薦情報を確認した依頼主は、推薦情報に応じた行動を取ることによって、搬送路を利用することができる。

【0131】

搬送路形成部３３は、第１の実施形態に係る搬送路形成部１３と同様の構成である。搬送路形成部３３は、判定部３２から搬送路形成指示を取得する。搬送路形成部３３は、搬送路形成指示に応じて、搬送路の形成情報を生成する。搬送路形成部３３は、搬送路形成指示に含まれる起点と終点との間に搬送路を形成させるための形成情報を生成する。形成情報には、搬送路の起点、経路、および終点が含まれる。搬送路形成部３３は、生成した形成情報を、形成情報出力部３４に出力する。

【0132】

形成情報出力部３４は、第１の実施形態の形成情報出力部１４と同様の構成である。形成情報出力部３４は、搬送路形成部３３から形成情報を取得する。形成情報出力部３４は、取得した形成情報を、搬送路が形成される経路上に位置する誘導灯に出力する。形成情報を取得した誘導灯は、その形成情報に応じて点灯する。

【0133】

（動作）
次に、搬送路を形成する管理装置３０の動作の一例について、図面を参照しながら説明する。図２２は、管理装置３０の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図２２のフローチャートに沿った説明においては、管理装置３０を動作主体として説明する。

【0134】

図２２において、まず、管理装置３０は、搬送路を用いた荷物の搬送を依頼する依頼主から、搬送情報３１１を受け付ける（ステップＳ３１）。

【0135】

次に、管理装置３０は、搬送情報３１１に含まれる依頼主コードに応じて、依頼主を認証する（ステップＳ３２）。依頼主が認証された場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、管理装置３０は、搬送情報３１１に応じて搬送路を形成可能か判定する（ステップＳ３３）。一方、依頼主が認証されなかった場合（ステップＳ３２でＮｏ）、ステップＳ３６に進む。

【0136】

ステップＳ３３において、搬送路を形成可能な場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）、管理装置３０は、搬送路の形成情報を生成する（ステップＳ３４）。一方、搬送路を形成できない場合（ステップＳ３３でＮｏ）、ステップＳ３６に進む。

【0137】

ステップＳ３４の次に、管理装置３０は、搬送情報３１１に応じた搬送路に設置された誘導灯に対して、搬送路の形成情報３１３を出力する（ステップＳ３５）。形成情報３１３に応じて誘導灯が点灯することによって、搬送情報３１１に応じた搬送路が形成される。

【0138】

ステップＳ３５の次、ステップＳ３２でＮｏの場合、またはステップＳ３３でＮｏの場合、管理装置３０は、判定結果に応じた受付情報３１５を生成する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５の次の場合、管理装置３０は、搬送情報３１１が受け付けられたことを示す受付情報３１５を生成する。ステップＳ３３でＮｏの場合、管理装置３０は、搬送情報３１１が受け付けられなかったことを示す受付情報３１５を生成する。ステップＳ３２でＮｏの場合、管理装置３０は、依頼主コードが認証されなかったことを示す受付情報３１５を生成する。

【0139】

次に、管理装置３０は、生成された受付情報３１５を、搬送情報３１１の依頼主に出力する（ステップＳ３７）。受付情報３１５を閲覧した依頼主であるユーザは、受付情報３１５に応じた行動を取ることができる。例えば、搬送路が形成された場合、依頼主であるユーザは、指定された時間までに、搬送対象の荷物をドローンに搭載する。例えば、搬送路が形成されなかった場合、依頼主であるユーザは、搬送路を使わない手段で、搬送対象の荷物を搬送する。例えば、依頼主コードが認証されなかった場合、依頼主であるユーザは、依頼主コードを確認しなおしたり、依頼主コードを登録したりする。

【0140】

搬送路の形成情報の生成／出力と、受付情報の生成／出力とは、順番を入れ替えてもよい。例えば、ステップＳ３６～ステップＳ３７は、ステップＳ３４～ステップＳ３５よりも先に実行されてもよい。また、ステップＳ３４～ステップＳ３５と、ステップＳ３６～ステップＳ３７とは、並行して行われてもよい。

【0141】

以上のように、本実施形態の管理装置は、受付部、記憶部、認証部、判定部、受付情報出力部、搬送路形成部、形成情報出力部を備える。受付部は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける。受付部は、搬送対象の荷物の依頼主を示す依頼主コードを含む搬送情報を受け付ける。記憶部は、空中搬送路の利用登録をしたユーザのユーザコードを記憶する。認証部は、搬送情報に含まれる依頼主コードと、記憶部に記憶されたユーザコードとの一致に応じて、搬送情報の依頼主を認証する。判定部は、認証部によって認証された前記搬送情報に応じて、空中搬送路の形成可否を判定する。受付情報出力部は、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する。搬送路形成部は、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する。形成情報出力部は、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。

【0142】

本実施形態では、搬送情報の依頼主の認証に応じて、空中搬送路の形成情報を出力する。そのため、本実施形態によれば、適切な依頼主からの要求に応じて、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を屋内に形成できる。

【0143】

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態に係る管理装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態においては、搬送路の利用に応じて、依頼主に課金する。

【0144】

（構成）
図２３は、本実施形態に係る管理装置４０の構成の一例を示すブロック図である。管理装置４０は、受付部４１、判定部４２、搬送路形成部４３、形成情報出力部４４、受付情報出力部４５、記憶部４６、認証部４７、および課金部４８を備える。

【0145】

受付部４１は、第１の実施形態の受付部１１と同様の構成である。受付部４１は、屋内に形成される搬送路の利用申請に相当する搬送情報４１１を受け付ける。搬送情報４１１には、第１の実施形態で示した搬送情報１１１（図２）のように、依頼主コードが含まれる。搬送情報４１１は、図示しない端末装置を介して、入力される。受付部４１は、受け付けた搬送情報４１１を、判定部４２および認証部４７に出力する。

【0146】

記憶部４６は、搬送路の利用登録がなされたユーザのユーザコードが登録される。記憶部４６にユーザコードが登録されたユーザは、搬送路を用いたサービスを利用できる。ユーザコードは、搬送を用いたサービスを利用した際の料金を課金できるように、ユーザの銀行口座や、クレジットカードや電子マネー等の決済システム等の口座情報と紐づけられる。

【0147】

認証部４７は、受付部４１から搬送情報４１１を取得する。認証部４７は、取得した搬送情報４１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部４６に登録されているか検証する。搬送情報４１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部４６に登録されている場合、認証部４７は、依頼主が認証されたことを示す認証結果を判定部４２に出力する。一方、搬送情報４１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部４６に登録されていなかった場合、認証部４７は、依頼主が認証されなかったことを示す認証結果を判定部４２に出力する。

【0148】

判定部４２は、第１の実施形態の判定部１２と同様の構成である。判定部４２は、受付部４１から搬送情報４１１を取得する。また、判定部４２は、認証部４７から認証結果を取得する。判定部４２は、認証部４７の認証結果および搬送情報４１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。依頼主が認証されたことを示す認証結果を取得した場合、判定部４２は、搬送情報４１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。判定部４２は、搬送路の形成が可能／不可能のいずれの場合であっても、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報４１５を、受付情報出力部４５に出力する。搬送路の形成が可能な場合、判定部４２は、搬送路の形成指示を搬送路形成部４３に出力する。搬送路の形成指示には、搬送路の起点と終点が含まれる。また、判定部４２は、形成される搬送路に応じた課金指示を認証部４７に出力する。例えば、課金指示には、搬送路が形成されるという判定結果、搬送路の起点と終点等の情報が含まれる。一方、依頼主が認証されなかったことを示す認証結果を取得した場合、判定部４２は、依頼主が認証されなかったことを示す判定結果を含む受付情報４１５を、受付情報出力部４５に出力する。

【0149】

受付情報出力部４５は、第１の実施形態の受付情報出力部１５と同様の構成である。受付情報出力部４５は、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報４１５を、判定部４２から取得する。依頼主が認証されなかった場合、受付情報出力部４５は、依頼主が認証されなかったことを示す判定結果を含む受付情報４１５を、判定部４２から取得する。受付情報出力部４５は、取得した受付情報４１５を、搬送情報４１１の依頼主が利用する端末装置に送信する。

【0150】

認証部４７は、判定部４２から課金指示を取得する。認証部４７は、取得した課金指示の依頼主に対する課金情報４１８を生成する。認証部４７は、搬送路の利用料金（請求額）を含む課金情報４１８を生成する。搬送路の利用料金については、予め設定された契約条件等に基づいて設定されればよい。例えば、認証部４７は、課金指示に含まれる搬送路の起点と終点に基づいて、搬送路を利用距離に応じた搬送路の利用料金を含む課金情報４１８を生成する。認証部４７は、生成した課金情報４１８を、依頼主の口座情報に紐づけて、課金部４８に出力する。

【0151】

課金部４８は、依頼主の口座情報に紐づけられた課金情報４１８を、認証部４７から取得する。課金部４８は、取得した課金情報４１８に含まれる利用料金を、その課金情報４１８に紐づけられた口座情報に応じた請求先に課金する。課金部４８による課金方式については、特に限定を加えない。

【0152】

搬送路形成部４３は、第１の実施形態に係る搬送路形成部１３と同様の構成である。搬送路形成部４３は、判定部４２から搬送路形成指示を取得する。搬送路形成部４３は、搬送路形成指示に応じて、搬送路の形成情報を生成する。搬送路形成部４３は、搬送路形成指示に含まれる起点と終点との間に搬送路を形成させるための形成情報を生成する。形成情報には、搬送路の起点、経路、および終点が含まれる。例えば、搬送路形成部４３は、課金部４８による課金に応じて、指定口座に利用料金が入金されたことを起点として、搬送路を形成するように構成されてもよい。搬送路形成部４３は、生成した形成情報を、形成情報出力部４４に出力する。

【0153】

形成情報出力部４４は、第１の実施形態の形成情報出力部１４と同様の構成である。形成情報出力部４４は、搬送路形成部４３から形成情報を取得する。形成情報出力部４４は、取得した形成情報を、搬送路が形成される経路上に位置する誘導灯に出力する。形成情報を取得した誘導灯は、その形成情報に応じて点灯する。

【0154】

（動作）
次に、搬送路を形成する管理装置４０の動作の一例について、図面を参照しながら説明する。図２４は、管理装置４０の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図２４のフローチャートに沿った説明においては、管理装置４０を動作主体として説明する。

【0155】

図２４において、まず、管理装置４０は、搬送路を用いた荷物の搬送を依頼する依頼主から、搬送情報４１１を受け付ける（ステップＳ４１）。

【0156】

次に、管理装置４０は、搬送情報４１１に含まれる依頼主コードに応じて、依頼主を認証する（ステップＳ４２）。依頼主が認証された場合（ステップＳ４２でＹｅｓ）、管理装置４０は、搬送情報４１１に応じて搬送路を形成可能か判定する（ステップＳ４３）。一方、依頼主が認証されなかった場合（ステップＳ４２でＮｏ）、ステップＳ４６に進む。

【0157】

ステップＳ４３において、搬送路を形成可能な場合（ステップＳ４３でＹｅｓ）、管理装置４０は、搬送路の形成情報を生成／出力する（ステップＳ４４）。管理装置４０は、搬送情報４１１に応じた搬送路に設置された誘導灯に対して、搬送路の形成情報４１３を出力する。形成情報４１３に応じて誘導灯が点灯することによって、搬送情報４１１に応じた搬送路が形成される。一方、搬送路を形成できない場合（ステップＳ４３でＮｏ）、ステップＳ４６に進む。

【0158】

次に、管理装置４０は、搬送路の利用に応じた課金情報４１８を生成／出力する（ステップＳ４５）。管理装置４０は、搬送路の利用に応じた課金情報４１８を、搬送情報４１１の依頼主の口座に課金する。

【0159】

ステップＳ４５の次、ステップＳ４２でＮｏの場合、またはステップＳ４３でＮｏの場合、管理装置４０は、判定結果に応じた受付情報４１５を生成／出力する（ステップＳ４６）。ステップＳ４５の次の場合、管理装置４０は、搬送情報４１１が受け付けられたことを示す受付情報４１５を生成する。ステップＳ４３でＮｏの場合、管理装置４０は、搬送情報４１１が受け付けられなかったことを示す受付情報４１５を生成する。ステップＳ４２でＮｏの場合、管理装置３０は、依頼主コードが認証されなかったことを示す受付情報４１５を生成する。

【0160】

次に、管理装置４０は、生成された受付情報４１５を、搬送情報４１１の依頼主に出力する（ステップＳ４６）。受付情報４１５を閲覧した依頼主であるユーザは、受付情報４１５に応じた行動を取ることができる。例えば、搬送路が形成された場合、依頼主であるユーザは、指定された時間までに、搬送対象の荷物をドローンに搭載する。例えば、搬送路が形成されなかった場合、依頼主であるユーザは、搬送路を使わない手段で、搬送対象の荷物を搬送する。例えば、依頼主コードが認証されなかった場合、依頼主であるユーザは、依頼主コードを確認しなおしたり、依頼主コードを登録したりする。

【0161】

搬送路の形成情報の生成／出力（ステップＳ４４）、課金情報の生成／出力（ステップＳ４５）、および受付情報の生成／出力（ステップＳ４６）は、順番を入れ替えてもよい。例えば、ステップＳ４６は、ステップＳ４４やステップＳ４５よりも先に実行されてもよい。例えば、課金されてから搬送路が形成されるように、ステップＳ４５の後にステップＳ４４が実行されてもよい。また、ステップＳ４４、ステップＳ４５、およびステップＳ４６は、並行して行われてもよい。

【0162】

〔適用例１〕
次に、本実施形態の管理装置４０の適用例１について、図面を参照しながら説明する。本適用例は、オフィスにいる依頼主が、オフィスが入居するオフィスビルの外の店舗に荷物の搬送を依頼する例である。

【0163】

図２５は、本適用例において管理装置４０が受け付ける搬送情報４１１の一例である。図２５の搬送情報４１１は、オフィスＡにいる依頼主から、オフィスＡが入居するオフィスビルの外の店舗（コンビニエンスストアＳ）に向けて、商品購入のために搬送路を利用する申請である。図２５の搬送情報４１１には、依頼主コード、依頼先、搬送元、搬送先、および商品が含まれる。依頼主コード（ユーザコードとも呼ぶ）は、依頼主のユーザＩＤ（Identifier）や、登録番号、社員番号、氏名などの個人を特定できる識別記号である。図２５の例の場合、依頼主コードには、依頼主の識別記号「１２３・・・３２１」が記入される。依頼先は、商品の購入先である。図２５の例の場合、依頼先には、オフィスビルの外の「コンビニエンスストアＳ」の名前が記入される。搬送元は、搬送対象の荷物の出発地点である。図２５の例の場合、商品の搬送元である「コンビニエンスストアＳ」が、搬送元である。搬送先は、商品が搬送される目的地である。図２５の例の場合、オフィスＡにいる識別記号「１２３・・・３２１」の依頼主のいる場所が、搬送先である。商品は、購入対象の商品である。図２５の例の場合、「サンドイッチ」が商品である。搬送情報には、依頼主コード、依頼先、搬送元、搬送先、および商品以外の付帯情報が含まれてもよい。例えば、搬送情報には、利用を希望する搬送路や、搬送路の形成希望時刻、搬送対象の商品に関する付帯情報が含まれてもよい。搬送情報に含まれる付帯情報については、限定を加えない。

【0164】

図２６は、搬送情報４１１に応じた課金情報４１８の一例である。図２６は、図２５の搬送情報４１１に対する課金情報４１８を示す。図２６の課金情報４１８には、「請求額は下記の通りです。」という、情報が含まれる。図２６には、図２５の搬送情報４１１を合わせて示すが、課金情報４１８に搬送情報４１１は含まれなくてもよい。図２６の課金情報４１８には、「請求額：３５０円（配送手数料を含む）」という請求額に関する情報が含まれる。また、図２６の課金情報４１８には、「１２月ＸＸ日に、指定口座（ＹＹＹＹ）から、上記請求額を引き落としさせて頂きます。」という情報が含まれる。

【0165】

図２７は、オフィスＡが入居するオフィスビルと、コンビニエンスストアＳとの間に搬送路が形成される一例を示す概念図である。オフィスビルとコンビニエンスストアＳとの間には、誘導灯４４０が設置される。図２７の例では、オフィスビルに、ドローン４００の通行窓が形成される。オフィスビルを出発したドローン４００は、誘導灯４４０を参照しながら、コンビニエンスストアＳに到着する。コンビニエンスストアＳに到着したドローン４００には、搬送情報４１１に応じた商品が搭載される。なお、ドローン４００は、コンビニエンスストアＳが所有するものであってもよい。商品が搭載されたドローン４００は、誘導灯４４０を参照しながら、オフィスビルに到着する。オフィスビルに到着したドローン４００は、オフィスビルの内部に形成された搬送路を利用して、依頼主のいるオフィスＡに向かって移動する。

【0166】

以上のように、本適用例では、オフィスビルなどの屋内のみならず、屋外にも搬送路を延長する。そのため、本適用例によれば、屋内の搬送先に対して、屋外の搬送元から荷物を搬送できる。例えば、電柱や信号機等の上部に誘導灯４４０を設置すれば、交通渋滞などの影響を受けることなく、スムーズな荷物の搬送を実現できる。

【0167】

〔適用例２〕
次に、本実施形態の管理装置４０の適用例２について、図面を参照しながら説明する。本適用例は、倉庫の内部に形成された搬送路において荷物の搬送する例である。

【0168】

図２８は、本適用例について説明するための概念図である。図２８は、倉庫の内部に設置された誘導灯４４０を用いて、搬送路を形成する例である。例えば、誘導灯４４０は、倉庫の天井や壁面に設置される。飛翔型のドローン４００は、誘導灯４４０を参照しながら、倉庫内を移動する。飛翔型のドローン４００であれば、荷物の上方を移動することができるので、荷物の間に隙間がない場合であっても、倉庫内を移動できる。図２８には、地上走行型のドローン４０１を示す。地上走行型のドローン４０１は、荷物の隙間を移動するため、飛翔型のドローン４００と比べると移動の自由度が小さい。しかし、地上走行型のドローン４０１は、飛翔型のドローン４００と比べて大きな荷物を搬送できる。

【0169】

図２８には、人が入場できる倉庫での運用を示すが、本適用例は、人の入場が難しい倉庫での運用も可能できる。例えば、本適用例は、荷物の保管状況に応じて、酸素濃度の低い屋内や、冷凍物を保管する冷凍庫にも適用できる。また、本適用例は、高温の屋内や、放射線濃度の高い屋内にも適用できる。本適用例は、ドローン４００が移動できる任意の用途に適用できる。

【0170】

以上のように、本実施形態の管理装置は、受付部、記憶部、認証部、課金部、判定部、受付情報出力部、搬送路形成部、形成情報出力部を備える。受付部は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける。受付部は、搬送対象の荷物の依頼主を示す依頼主コードを含む搬送情報を受け付ける。記憶部は、空中搬送路の利用登録をしたユーザのユーザコードを記憶する。記憶部は、空中搬送路の利用登録をしたユーザのユーザコードに、ユーザの口座情報を紐づけて記憶する。認証部は、搬送情報に含まれる依頼主コードと、記憶部に記憶されたユーザコードとの一致に応じて、搬送情報の依頼主を認証する。判定部は、認証部によって認証された前記搬送情報に応じて、空中搬送路の形成可否を判定する。受付情報出力部は、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する。搬送路形成部は、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する。形成情報出力部は、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。認証部は、空中搬送路の利用に応じた課金情報を生成する。課金部は、空中搬送路の利用に応じて生成された課金情報を、ユーザの口座情報に含まれる請求先に対して出力する。

【0171】

本実施形態では、空中搬送路の利用に応じて生成された課金情報を、ユーザの口座情報に含まれる請求先に対して出力する。そのため、本実施形態によれば、搬送情報の受付に応じて形成された空中搬送路を利用にしたユーザに対して、適切に課金できる。

【0172】

（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態に係る管理装置５０について図面を参照しながら説明する。本実施形態の管理装置５０は、第１～第４の実施形態の管理装置を簡略化した構成である。

【0173】

図２９は、本実施形態の管理装置５０の構成の一例を示すブロック図である。管理装置５０は、受付部５１、判定部５２、搬送路形成部５３、形成情報出力部５４、および受付情報出力部５５を備える。

【0174】

受付部５１は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報５１１を受け付ける。判定部５２は、搬送情報５１１に応じて空中搬送路の形成可否を判定する。受付情報出力部５５は、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報５１５を、搬送情報５１１の依頼主に出力する。搬送路形成部５３は、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報５１３を生成する。形成情報出力部５４は、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報５１３を出力する。

【0175】

以上のように、本実施形態では、搬送情報に応じた判定結果によって、空中搬送路の形成可否を判定する。本実施形態では、空中搬送路が形成可能であると判定すると、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。その結果、本実施形態によれば、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を屋内に形成できる。

【0176】

（ハードウェア）
ここで、本開示の各実施形態に係る制御や処理を実行するハードウェア構成について、図３０の情報処理装置９０を一例として挙げて説明する。なお、図３０の情報処理装置９０は、各実施形態の制御や処理を実行するための構成例であって、本開示の範囲を限定するものではない。

【0177】

図３０のように、情報処理装置９０は、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５、および通信インターフェース９６を備える。図３０においては、インターフェースをＩ／Ｆ（Interface）と略記する。プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５、および通信インターフェース９６は、バス９８を介して、互いにデータ通信可能に接続される。また、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、および入出力インターフェース９５は、通信インターフェース９６を介して、インターネットやイントラネットなどのネットワークに接続される。

【0178】

プロセッサ９１は、補助記憶装置９３等に格納されたプログラムを、主記憶装置９２に展開する。プロセッサ９１は、主記憶装置９２に展開されたプログラムを実行する。本実施形態においては、情報処理装置９０にインストールされたソフトウェアプログラムを用いる構成とすればよい。プロセッサ９１は、各実施形態に係る制御や処理を実行する。

【0179】

主記憶装置９２は、プログラムが展開される領域を有する。主記憶装置９２には、プロセッサ９１によって、補助記憶装置９３等に格納されたプログラムが展開される。主記憶装置９２は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリによって実現される。また、主記憶装置９２として、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）などの不揮発性メモリが構成／追加されてもよい。

【0180】

補助記憶装置９３は、プログラムなどの種々のデータを記憶する。補助記憶装置９３は、ハードディスクやフラッシュメモリなどのローカルディスクによって実現される。なお、種々のデータを主記憶装置９２に記憶させる構成とし、補助記憶装置９３を省略することも可能である。

【0181】

入出力インターフェース９５は、規格や仕様に基づいて、情報処理装置９０と周辺機器とを接続するためのインターフェースである。通信インターフェース９６は、規格や仕様に基づいて、インターネットやイントラネットなどのネットワークを通じて、外部のシステムや装置に接続するためのインターフェースである。入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６は、外部機器と接続するインターフェースとして共通化してもよい。

【0182】

情報処理装置９０には、必要に応じて、キーボードやマウス、タッチパネルなどの入力機器が接続されてもよい。それらの入力機器は、情報や設定の入力に使用される。なお、タッチパネルを入力機器として用いる場合は、表示機器の表示画面が入力機器のインターフェースを兼ねる構成としてもよい。プロセッサ９１と入力機器との間のデータ通信は、入出力インターフェース９５に仲介させればよい。

【0183】

また、情報処理装置９０には、情報を表示するための表示機器を備え付けてもよい。表示機器を備え付ける場合、情報処理装置９０には、表示機器の表示を制御するための表示制御装置（図示しない）が備えられていることが好ましい。表示機器は、入出力インターフェース９５を介して情報処理装置９０に接続すればよい。

【0184】

また、情報処理装置９０には、ドライブ装置が備え付けられてもよい。ドライブ装置は、プロセッサ９１と記録媒体（プログラム記録媒体）との間で、記録媒体からのデータやプログラムの読み込み、情報処理装置９０の処理結果の記録媒体への書き込みなどを仲介する。ドライブ装置は、入出力インターフェース９５を介して情報処理装置９０に接続すればよい。

【0185】

以上が、本発明の各実施形態に係る制御や処理を可能とするためのハードウェア構成の一例である。なお、図３０のハードウェア構成は、各実施形態に係る制御や処理を実行するためのハードウェア構成の一例であって、本発明の範囲を限定するものではない。また、各実施形態に係る制御や処理をコンピュータに実行させるプログラムも本発明の範囲に含まれる。さらに、各実施形態に係るプログラムを記録したプログラム記録媒体も本発明の範囲に含まれる。記録媒体は、例えば、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体で実現できる。記録媒体は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリやＳＤ（Secure Digital）カードなどの半導体記録媒体によって実現されてもよい。また、記録媒体は、フレキシブルディスクなどの磁気記録媒体、その他の記録媒体によって実現されてもよい。プロセッサが実行するプログラムが記録媒体に記録されている場合、その記録媒体はプログラム記録媒体に相当する。

【0186】

各実施形態の構成要素は、任意に組み合わせてもよい。また、各実施形態の構成要素は、ソフトウェアによって実現されてもよいし、回路によって実現されてもよい。

【0187】

以上、実施形態を参照して本発明を説明してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

【符号の説明】

【0188】

１０、２０、３０、４０、５０ 管理装置
１１、２１、３１、４１、５１ 受付部
１２、２２、３２、４２、５２ 判定部
１３、２３、３３、４３、５３ 搬送路形成部
１４、２４、３４、４４、５４ 形成情報出力部
１５、２５、３５、４５、５５ 受付情報出力部
２６ 識別部
３６、４６ 記憶部
３７、４７ 認証部
４８ 課金部
１００、２００、４００、４０１ ドローン
１０１、２０１ 本体
１０２、２０２ プロペラ
１０３、２０３ 制御部
１０４、２０４ モーター
１０５、２０５ カメラ
１０６、２０６ 通信部
１０７、２０７ 発信情報生成部
１０９、２０９ 電源
１２０、２２０ アーム
１３１ 撮像制御部
１３２ 検出部
１３３ 計算部
１３４ 制御条件生成部
１３５ 制御条件設定部
１４０、４４０ 誘導灯
２６０ 検出器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】