特許 7668676 プロセッサ、移動機、及び電子機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-17

(45)【発行日】2025-04-25

(54)【発明の名称】プロセッサ、移動機、及び電子機器

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/32 20100101AFI20250418BHJP

   G01S 19/48 20100101ALI20250418BHJP

【ＦＩ】

G01S19/32

G01S19/48

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021084219

(22)【出願日】2021-05-18

(65)【公開番号】P2022177755

(43)【公開日】2022-12-01

【審査請求日】2023-08-18

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001106

【氏名又は名称】弁理士法人キュリーズ

(72)【発明者】

【氏名】芝▲崎▼ 俊幸

【審査官】藤脇 昌也

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－２８６７５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３２６２２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０５０５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０６９７８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３２０２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１５２３９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２７２７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１０／１４０５２８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１５３７３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第２４１８５１５（ＥＰ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００７／１１８２８６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００ － ５／１４

１９／００ ー １９／５５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１電波による第１品質及び第２電波による第２品質を取得し、
前記第１品質及び前記第２品質に基づいて、表示部に表示される地図上の、前記第１電波及び前記第２電波の双方から算出される同一の位置に、移動機の位置を示すアイコンを表示させ、
前記アイコンは、前記第１品質及び前記第２品質の良さに応じて大きさが変わり、
前記第１品質及び前記第２品質に基づいて、前記アイコンのうち、前記第１電波に対応する第１領域と、前記第２電波に対応する第２領域との割合を変更する、
プロセッサ。

【請求項2】

ＧＮＳＳ電波である第１電波による第１品質、及びアクセスポイントから受信した電波である第２電波による第２品質を取得し、
前記第１品質及び前記第２品質に基づいて、表示部に表示される地図上の、前記第１電波及び前記第２電波のいずれか一方から算出される位置に、移動機の位置を示すアイコンを表示させると共に、前記第１品質及び前記第２品質に基づいて、半屋外領域を前記地図上に表示させ、
前記アイコンは、前記第１品質及び前記第２品質の良さに応じて大きさが変わる、
プロセッサ。

【請求項3】

前記アイコンは、前記第１電波及び前記第２電波のいずれか一方に対応するアイコンである、請求項２記載のプロセッサ。

【請求項4】

前記第１品質及び前記第２品質に基づいて、周囲環境を推定する、請求項２記載のプロセッサ。

【請求項5】

前記周囲環境は、半屋外環境である、請求項４記載のプロセッサ。

【請求項6】

前記半屋外領域の境界に対応するジオフェンスの境界を前記地図に表示する、請求項２記載のプロセッサ。

【請求項7】

請求項１記載のプロセッサを備える移動機。

【請求項8】

前記プロセッサは、前記第１品質及び前記第２品質に基づいて、半屋外環境に自機が位置すると推定したとき、前記半屋外環境に対応する制御を実行する、請求項７記載の移動機。

【請求項9】

請求項１記載のプロセッサを備える電子機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、プロセッサ、移動機、及び電子機器に関する。

【背景技術】

【0002】

ＩｏＴ（Internet of Things）関連技術の発達により、屋内外を移動する人や物をシームレスに測位する技術が注目されている。とくに、昨今、自動運転車両やドローンなど自動運転技術の進展により、自機の位置を測位して、工場内で特定の作業を行わせたり、災害時の救助活動を行わせたりするケースが注目されている。

【0003】

例えば、特許文献１では、移動機が検出した測位衛星の数により測位モードを決定し、測位モードに応じて、移動機の位置を、屋内に設置された検出器を用いて特定したり、移動機のＧＰＳ機能により特定したりする位置特定装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１５３７３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１に開示されている技術では、特定した移動機の位置を表示させる場合、どのように表示させるかについては、具体的には議論されていない。そのため、表示された位置を確認するユーザにとっては、利便性が必ずしも考慮されていない場合がある。

【0006】

そこで、本発明の一態様は、ユーザの利便性を向上させるプロセッサ、移動機、及び電子機器を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の態様に係るプロセッサは、第１電波による第１品質を取得し、第２電波による第２品質を取得し、第１品質及び第２品質に基づいて、所定の機能を実行する。

【0008】

第２の態様に係る移動機は、第１の態様に係るプロセッサを搭載した移動機である。

【0009】

第３の態様に係る電子機器は、第１の態様に係るプロセッサを備える電子機器である。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一態様によれば、ユーザの利便性を向上させるプロセッサ、移動機、及び電子機器を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１（Ａ）は第１実施形態に係る電子機器、図１（Ｂ）は第１実施形態に係る移動機の外観構成例を夫々表す図である。

【図2】図２（Ａ）乃至図２（Ｃ）は第１実施形態に係る移動機の外観構成例を表す図である。

【図3】図３は第１実施形態に係る電子機器の構成例を表す図である。

【図4】図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）は第１実施形態に係る表示例を表す図である。

【図5】図５は第１実施形態に係る動作例を表す図である。

【図6】図６（Ａ）と図６（Ｂ）は第１実施形態に係る表示例を表す図である。

【図7】図７は第１実施形態に係る動作例を表す図である。

【図8】図８は第１実施形態に係る動作例を表す図である。

【図9】図９（Ａ）と図９（Ｂ）は第１実施形態に係る表示例を表す図である。

【図10】図１０は第１実施形態に係る半屋外の例を表す図である。

【図11】図１１は第１実施形態に係る電子機器１００の構成例を表す図である。

【図12】図１２は第１実施形態に係る動作例を表す図である。

【図13】図１３は第１実施形態に係るドローンの制御例を表す図である。

【図14】図１４は第１実施形態に係る協働ロボットと自動運転車両の制御例を表す図である。

【図15】図１５は第１実施形態に係るドローンの制御例を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図面を参照して実施形態について説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。

【0013】

［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。第１実施形態では、最初に、第１実施形態に係る移動機及び電子機器の外観構成例について説明する。

【0014】

（適用例）
図１（Ａ）は、第１実施形態に係る電子機器１００の外観構成例を表している。図１（Ａ）に示すように、電子機器１００は、内部にプロセッサ１５０を有する。また、電子機器１００は、地図などを表示する表示部１１０を有する。

【0015】

図１（Ａ）に示す電子機器１００は、無線ＬＡＮによる通信方式とセルラ通信による通信方式とをルーティング（又は中継）するルータであってもよい。すなわち、電子機器１００は、無線ＬＡＮによる通信方式により端末装置と無線通信を行う。また、電子機器１００は、セルラ通信による通信方式により無線基地局と無線通信を行う。電子機器１００は、例えば、５Ｇなどによる無線通信を利用することができない端末装置に対して、無線ＬＡＮを利用して、５Ｇに関するサービスを提供できる。

【0016】

また、図１（Ａ）に示す電子機器１００は、通信装置であってもよい。例えば、電子機器１００は、アクセスポイントと通信を行う通信装置である。また、電子機器１００は、測位衛星から送信されたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）電波を受信する通信装置でもある。電子機器１００（又はプロセッサ１５０）は、測位機能を有する。電子機器１００は、アクセスポイントとの通信、及び／又はＧＮＳＳ電波を利用した通信を利用して、測位機能を実行することが可能である。

【0017】

なお、電子機器１００がプロセッサ１５０であってもよい。

【0018】

図１（Ｂ）は、第１実施形態に係る移動機２００の外観構成例を表している。図１（Ｂ）の例では、移動機２００に電子機器１００が取り付けられた例を表している。

【0019】

図１（Ｂ）に示す移動機２００は、空中を移動することが可能な無人航空機であってもよい。図１（Ｂ）は、無人航空機として、ドローンの例を表している。無人航空機はラジコン機であってもよい。

【0020】

電子機器１００は、移動機２００に取り付けられているため、測位機能を実行することで、移動機２００の位置を測位することができる。

【0021】

図２（Ａ）は、第１実施形態に係る移動機２００の外観構成例を表している。図２（Ａ）に示す移動機２００は、内部にプロセッサ１５０を有する例を表している。プロセッサ１５０が測位機能を実行することで、移動機２００の位置を測位することが可能である。

【0022】

図１（Ｂ）と図２（Ａ）のいずれの場合も、プロセッサ１５０は、移動機２００内部の各部と電気的に接続される。このため、プロセッサ１５０は、移動機２００に対する速度制御、飛行の高さ制御など、各種の制御を実行することが可能である。

【0023】

なお、図２（Ａ）に示す移動機２００は、ドローンの例を表しているが、図１（Ｂ）と同様に、ドローン以外の無人航空機であってもよい。

【0024】

図２（Ｂ）は、第１実施形態に係る移動機２００の外観構成例を表す図である。図２（Ｂ）に示す移動機２００は、自動運転車両の例を表している。移動機２００は、二輪車、三輪車、又は四輪車などの自動運転車両でもよいし、トラックなどの特定車両の自動運転車両でもよい。

【0025】

図２（Ｂ）に示す例も、移動機２００（自動運転車両）の内部にプロセッサ１５０を有する例を表している。この場合も、プロセッサ１５０が測位機能を実行することで、移動機２００（自動運転車両）の位置を測位することができる。

【0026】

なお、図２（Ｂ）に示す移動機２００も、図１（Ｂ）と同様に、電子機器１００が移動機２００（自動運転車両）に取り付けられてもよい。

【0027】

図２（Ｃ）は、第１実施形態に係る移動機２００の外観構成例を表す図である。図２（Ｃ）に示す移動機２００は、協働ロボットの例を表している。協働ロボットは、柵で囲まれて人間のスペースから隔離された場所で動作する産業用ロボットに対して、柵なしで人間と協働して動作するロボットである。ただし、第１実施形態では、移動機２００として、産業用ロボットであってもよい。

【0028】

図２（Ｃ）に示す例も、移動機（協働ロボット）の内部にプロセッサ１５０を有する例を表している。この場合も、プロセッサ１５０が測位機能を実行することで、移動機２００（協働ロボット）の位置を測位することができる。

【0029】

なお、図２（Ｃ）に示す移動機２００も、図１（Ｂ）と同様に、電子機器１００が移動機２００（協働ロボット）に取り付けられてもよい。

【0030】

（電子機器の構成例）
図３は電子機器１００の構成例を表す図である。

【0031】

図３に示すように電子機器１００は、表示部１１０、ＧＮＳＳ受信部１２０、無線ＬＡＮ通信部１３０、メモリ１４０、及びプロセッサ（又はコントローラ）１５０を備える。

【0032】

表示部１１０は、プロセッサ１５０による制御の下、地図を表示する。地図表示は、プロセッサ１５０における所定の機能の一つである。プロセッサ１５０がメモリ１４０から地図データを読み出し、表示部１１０へ出力することで、表示部１１０は、地図を表示できる。

【0033】

また、表示部１１０は、プロセッサ１５０による制御の下、地図上の所定の位置にアイコンを表示する。プロセッサ１５０がメモリ１４０からアイコンのデータを読み出して、表示部１１０へ出力する。また、プロセッサ１５０が測位機能を実行することで、位置データを表示部１１０へ出力する。表示部１１０は、アイコンのデータと位置データとに基づいて、地図上の所定の位置に、アイコンを表示できる。所定の位置は、例えば、電子機器１００の位置を表す。所定の位置は、プロセッサ１５０を搭載した移動機２００の位置を表してもよい。アイコンは、測位に利用した電波に応じて異なる表示形態のアイコンであってもよい。詳細は動作例で説明する。

【0034】

ＧＮＳＳ受信部１２０は、同一の測位衛星５００から送信された第１電波と第２電波を受信してもよい。また、ＧＮＳＳ受信部１２０は、異なる測位衛星からそれぞれ送信された第１電波と第２電波とを受信してもよい。さらに、ＧＮＳＳ受信部１２０は、測位衛星５００から送信された第１電波を受信してもよい。

【0035】

ＧＮＳＳ受信部１２０が受信する第１電波と第２電波は、ともにＧＮＳＳ電波である。この場合、第１電波と第２電波は、異なる周波数帯のＧＮＳＳ電波であってもよい。例えば、第１電波は、Ｌ１周波数帯（１５７５ＭＨｚ帯）のＧＮＳＳ電波、第２電波は、Ｌ５周波数帯（１１７６ＭＨｚ）のＧＮＳＳ電波である。周波数帯は、Ｌ１、Ｌ５以外でもよく、例えば、Ｌ２周波数帯（１２２７ＭＨｚ帯）、Ｌ６周波数帯（１２７８ＭＨｚ帯）、又はＬ２Ｃ周波数帯（１２２７ＭＨｚ帯）などであってもよい。

【0036】

ＧＮＳＳ受信部１２０は、第１電波による第１品質を取得する。ＧＮＳＳ受信部１２０は、第２電波による第２品質を取得してもよい。第１品質と第２品質は、ともに、受信信号強度であってもよい。受信信号強度は、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）である。第１品質と第２品質は、品質として、信号対雑音比（ＳＮＲ：Signal to Noise-Ratio）などであってもよい。ＧＮＳＳ受信部１２０は、取得した第１品質をプロセッサ１５０へ出力する。ＧＮＳＳ受信部１２０は、取得した第２品質をプロセッサ１５０へ出力してもよい。

【0037】

なお、図３では、１つの測位衛星５００の例を表しているが、測位の際に複数の測位衛星５００を用いるため、複数の測位衛星５００が表されてもよい。

【0038】

無線ＬＡＮ通信部１３０は、アクセスポイントと無線ＬＡＮ通信方式により無線通信を行う。無線ＬＡＮ通信方式は、Ｗｉ－Ｆｉであってもよいし、Ｂｌｕｅｔｈｏｏｔなどの近距離無線通信であってもよい。

【0039】

無線ＬＡＮ通信部１３０は、第２電波を受信してもよい。この場合、無線ＬＡＮ通信部１３０は、受信部となる。第２電波は、アクセスポイントから受信した電波である。無線ＬＡＮ通信部１３０は、第２電波による第２品質を取得してもよい。無線ＬＡＮ通信部１３０は、第２品質として、受信信号強度（ＲＳＳＩ）又は信号対雑音比（ＳＮＲ）などを測定してもよい。無線ＬＡＮ通信部１３０は、測定した第２品質をプロセッサ１５０へ出力してもよい。

【0040】

無線ＬＡＮ通信部１３０は、無線ＬＡＮ通信を利用して測位機能を実行する。このような測位機能として、ＩＥＥＥ８０２．１１ｍｃにより規定されたＷｉＦｉ ＲＴＴ（Round Trip Time）がある。ＷｉＦｉ ＲＴＴは、パケットが電子機器１００とアクセスポイントとの間を往復する時間を測定し、その時間に光速を乗算することで、電子機器１００とアクセスポイントとの間の距離を測定し、電子機器１００の位置を測位する方式である。ＷｉＦｉ ＲＴＴは、１つのアクセスポイントでも電子機器１００の位置を測位することは可能であるが、３つ以上のアクセスポイントとで測位することで正確性が向上する。

【0041】

メモリ１４０は、プログラム及びデータを記憶する。プログラムは、プロセッサ１５０によって、メモリ１４０から読み出されて、実行されることで、様々な機能がプロセッサ１５０によって実現される。メモリ１４０は、プロセッサ１５０の処理結果を一時的に記憶する作業領域として使用される。メモリ１４０は、半導体記憶媒体などの任意の非一過性（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）な記憶媒体であってもよい。

【0042】

プロセッサ１５０は、第１電波による第１品質を取得し、第２電波による第２品質を取得し、第１品質及び第２品質に基づいて、所定の機能を実行する。所定の機能として、表示部１１０に地図を表示させる機能がある（動作例１）。

【0043】

この場合、プロセッサ１５０は、第１品質及び第２品質に基づいて、第１電波及び第２電波の双方が示す位置に第１アイコンを表示させる機能がある（動作例１－１）。第１電波及び第２電波の双方が示す位置は、地図上の同一位置である。プロセッサ１５０は、その位置に第１電波によるアイコンと第２電波によるアイコンを表示することで、第１アイコンを表示してもよい。

【0044】

また、プロセッサ１５０は、第１品質及び第２品質に基づいて、第１電波及び第２電波の少なくとも一方に対応する第２アイコンを表示部１１０の地図上に表示させる機能がある（動作例１－２）。例えば、プロセッサは、アクセスポイントから受信した第２電波に対応するアイコンを、第２アイコンとして、ＧＮＳＳ電波による第１電波に対応するアイコンと異なる表示態様で表示させるようにしてもよい。

【0045】

さらに、プロセッサ１５０は、第１品質及び第２品質の大小関係が変化するとき、表示部１１０に表示するアイコンの表示態様を変更する機能がある（動作例１－３）。例えば、プロセッサ１５０は、第１電波に対応するアイコン、及び第２電波に対応するアイコンとは異なる表示態様の第３アイコンを表示させる。

【0046】

さらに、プロセッサ１５０は、第１品質及び第２品質に基づいて、半屋外領域を地図上に表示する機能がある（動作例１－４）。半屋外領域は、例えば、屋外に補助的に設けられた屋根の下を表す領域である。詳細は動作例で説明する。

【0047】

また、所定の機能として、周囲環境に対応する制御がある（動作例２）。プロセッサ１５０は、第１品質及び第２品質に基づいて、プロセッサ１５０（又は電子機器１００）周囲の周囲環境を推定する（動作例２－１）。この場合、プロセッサ１５０は、周囲環境として、半屋外環境を推定する（動作例２－２）。

【0048】

プロセッサ１５０は、周囲環境として、半屋外環境であることを推定すると、移動機２００に対して、半屋外領域に対応する制御を実行する（動作例２－３）。

【0049】

プロセッサ１５０は、周囲環境として、屋外環境を推定した場合、屋外環境に対応する制御を実行してもよい。さらに、プロセッサ１５０は、周囲環境として、屋内環境を推定した場合、屋内環境に対応する制御を実行してもよい。具体的な制御方法は動作例で説明する。

【0050】

さらに、プロセッサ１５０は、半屋外環境に対応するジオフェンスの境界を地図に表示する機能がある（動作例２－４）。

【0051】

各動作例の詳細は以下で説明する。

【0052】

（動作例）

【0053】

（動作例１）
動作例１は、プロセッサ１５０が、表示部１１０に地図を表示させる機能を実行する動作例である。動作例１は、動作例１－１から動作例１－４まである。以下、順番に説明する。

【0054】

（動作例１－１）
動作例１－１は、プロセッサ１５０が、第１品質及び第２品質に基づいて、第１電波及び第２電波の双方が示す位置に第１アイコンを表示させる動作例である。

【0055】

図４（Ａ）から図４（Ｄ）は、第１実施形態に係る表示例を表す図である。いずれも、表示部１１０に表示される地図の例を表している。また、いずれも、第１電波として、Ｌ１周波数帯によるＧＮＳＳ電波、第２電波として、Ｌ５周波数帯によるＧＮＳＳ電波の例を表している。以下では、前者をＬ１信号、後者をＬ５信号と称する場合がある。

【0056】

図４（Ａ）は、電子機器１００がＬ１信号を捕捉し、Ｌ５信号を捕捉していない場合の表示例を表している。図４（Ａ）に示すように、Ｌ１信号に対応するアイコン１１１が表示される。アイコン１１１の大きさはＬ１信号の品質の大きさに対応する。従って、アイコン１１１は、Ｌ１信号の品質が良ければ良いほど、大きく表示され、品質が良くなければ、小さく表示される。このような制御は、プロセッサ１５０で行われる。

【0057】

なお、図４（Ａ）において、アイコン１１１が表示された位置は、Ｌ１信号に基づいて測位した結果、電子機器１００が位置すると推定された位置を表している。

【0058】

図４（Ｂ）は、電子機器１００が、Ｌ１信号とＬ５信号の双方の信号を捕捉した場合の表示例を表している。図４（Ｂ）に示すように、Ｌ５信号に対応するアイコン１１２が表示される。アイコン１１２の大きさは、アイコン１１１よりも小さい。Ｌ１信号の品質は、Ｌ５信号の品質よりも良いことを表している。

【0059】

図４（Ｃ）は、電子機器１００が、Ｌ１信号とＬ５信号の双方の信号を捕捉した場合の表示例を表している。図４（Ｃ）に示すアイコン１１２の大きさは、アイコン１１１とほぼ同じである。これは、Ｌ５信号の品質が、図４（Ｂ）の場合よりも良く、Ｌ１信号の品質と変わらない、ことを表している。

【0060】

図４（Ｄ）も、電子機器１００が、Ｌ１信号とＬ５信号の双方の信号を捕捉した場合の表示例を表している。この場合のアイコン１１２は、図４（Ｂ）と図４（Ｃ）の場合よりも小さくなっている。Ｌ５信号の品質は、図４（Ｂ）と図４（Ｃ）の場合と比較して、良くないことを表している。

【0061】

なお、図４（Ｂ）から図４（Ｄ）において、Ｌ１信号とＬ５信号の双方を電子機器１００が捕捉した場合、プロセッサ１５０は、Ｌ１信号に基づいて測位した位置と、Ｌ５信号に基づいて測位した位置とに基づいて、所定の位置に、アイコン１１１，１１２を表示する。所定の位置は、Ｌ１信号に基づいて測位した位置と、Ｌ５信号に基づいて測位した位置との中間点でもよい。また、所定の位置は、Ｌ１信号に基づいて測位した位置と、Ｌ５信号に基づいて測位した位置とに対して品質の大きさを考慮して重み付けした位置であってもよい。

【0062】

このように、動作例１－１では、プロセッサ１５０は、第１品質及び第２品質に基づいて、アイコン１１１，１１２のうち、第１電波に対応する第１領域（例えば、図４（Ａ）の白い領域）と、第２電波に対応する第２領域（例えば、図４（Ｂ）で黒い領域）の割合を変更するように表示する。図４（Ｂ）から図４（Ｄ）では、白い領域と黒い領域で表されているが、白い領域が青色、黒い領域が赤色で表示されてもよいし、他の色で表示されてもよい。色は、アイコン１１１，１１２が互いに異なる表示態様で、一見して、アイコン１１１とアイコン１１２とが異なることがユーザによって把握できれば、どのような色であってもよい。アイコン１１１，１１２は、第１アイコンの一例である。つまり、アイコン１１１とアイコン１１２は、例えば、アイコン１１１とアイコン１１２の形状を異ならせる等の態様を異ならせることで、一見して、アイコン１１１とアイコン１１２とが異なることをユーザに把握させてもよい。

【0063】

図５は、第１実施形態に係る動作例１－１を表すフローチャートである。

【0064】

図５に示すように、ステップＳ１０において、プロセッサ１５０は、処理を開始する。

【0065】

ステップＳ１１において、ＧＮＳＳ受信部１２０がＬ１信号を受信する。また、ステップＳ１２において、ＧＮＳＳ受信部１２０がＬ５信号を受信する。ステップＳ１１とステップＳ１２の順番は逆でもよい。

【0066】

ステップＳ１３において、プロセッサ１５０は、Ｌ１信号に基づいて、Ｌ１信号に基づく位置を測位し、Ｌ５信号に基づいて、Ｌ５信号に基づく位置を測位する。そして、プロセッサ１５０は、Ｌ１信号に基づく位置と、Ｌ５信号に基づく位置とから、アイコンの表示位置を決定する。

【0067】

ステップＳ１４において、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ受信部１２０から取得したＬ１信号の品質に基づいて、Ｌ１信号に対応するアイコン表示の大きさ（又は精度。以下、「大きさ」と称する場合がある。）を決定する。また、ステップＳ１４において、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ受信部１２０から取得したＬ５信号の品質に基づいて、Ｌ５信号に対応するアイコン表示の大きさを決定する。

【0068】

ステップＳ１５において、プロセッサ１５０は、ステップＳ１３で決定した表示位置に、ステップＳ１４で決定したアイコンの大きさで、当該アイコンを表示部１１０に表示させる。

【0069】

そして、プロセッサ１５０は一連の処理を終了する。

【0070】

このように、動作例１－１では、Ｌ１信号とＬ５信号の各品質に基づくアイコン１１１，１１３が表示されるため、ユーザは、Ｌ１信号とＬ５信号とがどの程度の品質があるのかを、一目で把握できる。よって、動作例１－１では、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。

【0071】

（動作例１－２）
動作例１－２は、プロセッサ１５０が、第１品質及び第２品質に基づいて、第１電波及び第２電波の少なくとも一方に対応する第２アイコンを表示部１１０に表示された地図に表示する動作例である。この動作例では、第１電波がＧＮＳＳ電波、第２電波がアクセスポイントから取得した電波である。ＧＮＳＳ電波により送信される信号をＧＮＳＳ信号、アクセスポイントから送信された電波により送信される信号をＡＰ（Access Point）信号とそれぞれ称する場合がある。

【0072】

図６（Ａ）は、第１実施形態に係る表示例である。

【0073】

図６（Ａ）に示すように、表示部１１０に表示された地図上に、ＡＰ信号に対応するアイコン１１３が表示される。上述したように、プロセッサ１５０は、例えば、ＷｉＦｉ ＲＴＴを利用することで、測位機能を実現する。ＡＰ信号に対応するアイコン１１３は、ＧＮＳＳ信号に対応するアイコン１１１，１１２とは異なる表示態様となっている。

【0074】

プロセッサ１５０は、ＡＰ信号の品質が所定値以上、ＧＮＳＳ信号の品質が所定値以下のとき、アイコン１１３を表示させるようにしてもよい。又は、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ信号の品質を取得できなかった場合（又はＧＮＳＳ信号を受信できなかった場合）、アイコン１１３を表示させてもよい。アイコン１１３は、第２アイコンの一例である。

【0075】

図７は、第１実施形態に係る動作例１－２を表すフローチャートである。

【0076】

図７に示すように、ステップＳ２０において、プロセッサ１５０は、処理を開始する。

【0077】

ステップＳ２１において、ＧＮＳＳ受信部１２０は、ＧＮＳＳ信号を受信する。また、ステップＳ２２において、無線ＬＡＮ通信部１３０は、ＡＰ信号を受信する。ステップＳ２１とステップＳ２２の順番は逆でもよい。

【0078】

ステップＳ２３において、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ信号に基づく位置と、ＡＰ信号に基づく位置の少なくとも一方が示す位置に、アイコンを表示する。すなわち、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ信号の品質と、ＡＰ信号の品質とに基づいて、ＡＰ信号に基づく位置に、ＡＰ信号に対応するアイコン１１３を表示する。プロセッサ１５０は、ＡＰ信号の品質が所定値以上であって、ＧＮＳＳ信号の品質が所定値以下の場合、アイコン１１３を表示してもよい。アイコン１１３の大きさは、ＡＰ信号の品質の大きさに対応する。

【0079】

そして、ステップＳ２４において、プロセッサ１５０は、一連の処理を終了する。

【0080】

このように動作例１－２では、ＡＰ信号に対応するアイコン１１３を表示部１１０に表示される。従って、ユーザは、アクセスポイントからの信号を捕捉したことを地図上で確認でき、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。

【0081】

（動作例１－３）
動作例１－３は、プロセッサ１５０が、第１品質及び第２品質の大小関係が変化するとき、表示部１１０に表示するアイコンの表示態様を変更する動作例である。この動作例では、例えば、第１電波がＧＮＳＳ電波、第２電波がアクセスポイントから取得した電波となる。

【0082】

図６（Ｂ）は、第１実施形態に係る表示例を表す。図６（Ｂ）は、第１品質及び第２品質の大小関係が変化するときに表示されるアイコン１１４の例を表している。

【0083】

すなわち、図６（Ｂ）は、ＧＮＳＳ信号の品質がＡＰ信号の品質よりも良い場合において、その後、ＡＰ信号の品質の方が、ＧＮＳＳ信号の品質よりも良くなった場合、アイコン１１４が表示される。又は、ＡＰ信号の品質がＧＮＳＳ信号の品質よりも良い場合において、その後、ＧＮＳＳ信号の品質の方が、ＡＰ信号の品質よりも良くなった場合、アイコン１１４が表示される。アイコン１１４は、ＧＮＳＳ信号の品質とＡＰ信号の品質の大小関係が変化したときに、その切り替えタイミングで表示されるアイコンでもある。アイコン１１４は、第３アイコンの一例である。

【0084】

なお、ＧＮＳＳ信号の品質とＡＰ信号の品質との大小関係ではなく、ＧＮＳＳ信号の品質と所定値とを比較し、ＡＰ信号の品質と当該所定値とを比較して、その大小関係が変化するときに、アイコン１１４が表示されてもよい。例えば、ＧＮＳＳ信号の品質が所定値以上で、ＡＰ信号の品質が所定値以下の場合において、その後、ＧＮＳＳ信号の品質が所定値以下となり、ＡＰ信号の品質が所定値以上となった場合に、アイコン１１４が表示されてもよい。又は、ＧＮＳＳ信号の品質が所定値以下で、ＡＰ信号の品質が所定値以上の場合において、その後、ＧＮＳＳ信号の品質が所定値以上で、ＡＰ信号の品質が所定値以上になった場合に、アイコン１１４が表示されてもよい。

【0085】

このような大小比較などは、プロセッサ１５０において判断される。

【0086】

図８は、第１実施形態に係る動作例１－３を表すフローチャートである。

【0087】

図８に示すように、ステップＳ３０において、プロセッサ１５０は処理を開始する。

【0088】

ステップＳ３１において、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ信号の品質をＧＮＳＳ受信部１２０から取得する。また、ステップＳ３２において、プロセッサ１５０は、ＡＰ信号の品質を無線ＬＡＮ通信部１３０から取得する。ステップＳ３１とステップＳ３２の順番は逆でもよい。

【0089】

ステップＳ３３において、プロセッサ１５０は、ＡＰ信号の品質と、ＧＮＳＳ信号の品質との大小関係が変化したか否かを判定する。この場合、プロセッサ１５０は、ＡＰ信号の品質と所定値、ＧＮＳＳ信号の品質と当該所定値とを比較して、その大小関係が変化したか否かを判定してもよい。

【0090】

ステップＳ３３において、プロセッサ１５０は、ＡＰ信号の品質とＧＮＳＳ信号の品質の大小関係が変化したと判定したとき（ステップＳ３３でＹＥＳ）、ステップＳ３４において、プロセッサ１５０は、アイコン１１４を表示する。アイコン１１４（図６（Ｂ））は、ＧＮＳＳ信号に対応するアイコン１１１，１１２とは異なる表示態様であり、ＡＰ信号に対応するアイコン１１３とも異なる表示態様であり、所定の態様で表示されたアイコンでもある。

【0091】

そして、ステップＳ３５において、プロセッサ１５０は、一連の処理を終了する。

【0092】

一方、ステップＳ３３において、プロセッサ１５０は、ＡＰ信号の品質と、ＧＮＳＳ信号の品質との大小関係が変化していないと判定したとき（ステップＳ３３でＮＯ）、プロセッサ１５０は、一連の処理を終了する（ステップＳ３５）。この場合は、プロセッサ１５０は、品質の大小関係は変化しないため、各アイコン表示を維持する。

【0093】

このように動作例１－３では、ＧＮＳＳ信号の品質とＡＰ信号の品質の大小関係が変化した場合、アイコン１１４を表示するようにしている。そのため、ユーザは、表示部１１０でアイコン１１４の表示を確認することで、ＧＮＳＳ電波の品質と、アクセスポイントからの電波の品質と、が変化したことを確認できる。従って、プロセッサ１５０は、ユーザに対して利便性を向上させることが可能となる。

【0094】

（動作例１－４）
動作例１－４は、プロセッサ１５０が、第１品質及び第２品質に基づいて、半屋外領域を地図上に表示する動作例である。動作例１－４では、例えば、第１品質はＧＮＳＳ信号の品質であり、第２品質はＡＰ信号の品質である。

【0095】

図９（Ａ）は、第１実施形態に係る表示例を表す。図９（Ａ）は、表示部１１０に半屋外領域１１５が表示された例を表している。なお、半屋外領域１１５の内部は、他の領域とは異なる表示とすることで、半屋外領域１１５を他の領域と区別してもよい。

【0096】

半屋外領域は、第１半屋外領域と第２半屋外領域があってもよい。第１半屋外領域は、屋外に補助的に設けられた屋根の下を表す領域である。第１半屋外領域は、屋内領域と屋外領域との間の領域であって補助的な屋根を有する領域であってもよい。

【0097】

図１０は、第１半屋外領域の例を表す図である。図１０に示すように、第１半屋外領域は、補助的な屋根を有する。第１半屋外領域は、開口部を有してもよい。開口部は、扉によって開閉可能であってもよい。図１０は、開口部が開いている状態を表している。第１半屋外領域は、建物と連結される。各移動機２００は、開口部を通って、屋外から第１半屋外領域に移動し、さらに、開口部を通って、第１半屋外領域から建物内部の屋内へ移動することも可能である。各移動機２００は、逆に、屋内から第１半屋外領域へ移動し、第１半屋外領域から屋外へ移動することも可能である。

【0098】

一方、第２半屋外領域は、倒壊した建物の下を表す領域である。第２半屋外領域は、倒壊した建物内部を表す領域であってもよい。図９（Ｂ）は第２半屋外領域（半屋外領域１１５）の表示例を表している。

【0099】

図９（Ａ）に示すように、半屋外領域１１５には、複数のアイコン１１４が表示される。アイコン１１４は、動作例１－３と同様に、ＧＮＳＳ信号の品質とＡＰ信号の品質との大小関係が変化した場合に表示されるアイコンである。

【0100】

ここで、アクセスポイントが、建物の屋内に設置されるケースを考える。このケースにおいて、さらに、アイコン１１４が表示されるケースを考える。例えば、ＧＮＳＳ信号の品質がＡＰ信号の品質より良い場合は、電子機器１００が屋外に位置する場合である。その後、ＡＰ信号の品質がＧＮＳＳ信号の品質より良くなった場合、半屋外領域１１５には屋根が設置されるため、電子機器１００が半屋外領域に移動したケースが考えられる。また、かかる場合、建物の屋内においても、ＧＮＳＳ信号を受信できないケースもあることから、電子機器１００が屋内領域に移動したケースも考えれる。

【0101】

第１実施形態においては、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ信号の品質がＡＰ信号の品質より良く、その後、ＡＰ信号の品質がＧＮＳＳ信号の品質より良くなった場合、その切り替えタイミングでは、電子機器１００が半屋外領域１１５に位置すると判定する。

【0102】

また、第１実施形態において、プロセッサ１５０は、ＡＰ信号の品質がＧＮＳＳ信号の品質より良く、その後、ＧＮＳＳ信号の品質がＡＰ信号の品質より良くなった場合、その切り替えタイミングでは、電子機器１００が半屋外領域に位置すると判定する。

【0103】

すなわち、プロセッサ１５０は、アイコン１１４が表示される領域を、半屋外領域と判定する。プロセッサ１５０は、アイコン１１４が表示される所定の大きさの領域（例えば、アイコン１１４の表示位置の周囲３ｍ）を、半屋外領域１１５と判定してもよい。また、プロセッサ１５０は、アイコン１１４が表示される位置を、半屋外領域１１５を示す点であるとして、複数のアイコン１１４により表された複数の点により形成された領域を、半屋外領域１１５としてもよい。プロセッサ１５０は、１つのアイコン１１４により半屋外領域１１５を表示してもよいし、複数のアイコン１１４により半屋外領域１１５を表示してもよい。

【0104】

移動機２００に対して自動制御を行わせるのは、屋外だけではない。上部又は周辺に屋根又は障害物があり、ＧＮＳＳ電波の信号強度が弱い環境下において、移動機２００に対して自動制御を行わせる場合がある。

【0105】

ここで、屋外（測位衛星を十分に捕捉できる環境）と屋内（測位衛星を捕捉できない環境）だけでは、自動制御が十分ではない場合がある。半屋外領域においては、屋外又は屋内とは異なる自動制御を、移動機２００に対して行わせる場合があるからである。

【0106】

そこで、第１実施形態では、プロセッサ１５０によって、「半屋外」領域１１５を推定する。これにより、天井が半透明な工場、商店街のアーケードなど、「半屋外」環境に十分に対応した自動制御を行わせることが可能となる。

【0107】

図８は、第１実施形態に係る動作例１－４を表すフローチャートでもある。この場合、ステップＳ３４において、プロセッサ１５０は、アイコン１１４を表示する際に、半屋外領域１１５を地図に表示させるようにすればよい。

【0108】

このように、動作例１－４では、表示部１１０に表示された地図上に、半屋外領域１１５を表示できる。そのため、ユーザは、電子機器１００が位置する領域が半屋外領域１１５に位置することを把握できる。従って、プロセッサ１５０は、ユーザに対して利便性を向上させることが可能となる。

【0109】

プロセッサ１５０は、半屋外領域１１５を検出すると、移動機２００に対して、種々の制御を行わせることが可能である。環境に応じてどのような制御が行われるのか、については次の（動作例２）において説明する。

【0110】

（動作例２）
動作例２については、最初に、プロセッサ１５０が周囲環境を推定する。その後、プロセッサ１５０は、移動機２００に対して、周囲環境に対応した制御を実行させる。なお、動作例２では、第１電波はＧＮＳＳ電波、第２電波はアクセスポイントから受信した電波を例にして説明する。

【0111】

図１１は、動作例２における電子機器１００の構成例を表す図である。プロセッサ１５０は、更に、移動機２００に対して制御を行う。プロセッサ１５０は、第１品質及び第２品質に基づいて、周囲環境を推定する。プロセッサ１５０は、周囲環境が半屋外環境であると推定した場合、半屋外環境に対応する制御を移動機２００に行わせることが可能である。また、プロセッサ１５０は、周囲環境が屋内環境であると推定した場合、屋内環境に対応する制御を移動機２００に行わせることが可能である。さらに、プロセッサ１５０は、周囲環境が屋外環境であると推定した場合、屋外環境に対応する制御を移動機２００に行わせることが可能である。

【0112】

また、プロセッサ１５０は、移動機２００の種別ごとに異なる制御を行わせることも可能である。以下では、移動機２００として、ドローン２００－１、協働ロボット２００－２、及び自動運転車両２００－３を例にして説明する。

【0113】

（動作例２－１，動作例２－２）
動作例２－１では、プロセッサ１５０が、第１品質及び第２品質に基づいて、プロセッサ１５０（又は電子機器１００）周囲の周囲環境を推定する動作例である。動作例２－２は、プロセッサ１５０が、周囲環境として、半屋外環境を推定する動作例である。

【0114】

図１２は、第１実施形態に係る動作例２－１のフローチャートである。

【0115】

図１２に示すように、ステップＳ４０において、プロセッサ１５０は、処理を開始する。

【0116】

ステップＳ４１において、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ信号の品質をＧＮＳＳ受信部１２０から取得する。また、ステップＳ４２において、プロセッサ１５０は、ＡＰ信号の品質を無線ＬＡＮ通信部１３０から取得する。なお、ステップＳ４１とステップＳ４２の順番は逆でもよい。

【0117】

ステップＳ４３において、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ信号の品質と、ＡＰ信号の品質とに基づいて、周囲環境を推定する。

【0118】

図１３は、第１実施形態に係るドローン２００－１の移動例を表す図である。図１３は、ドローン２００－１が、屋外から半屋外を経由して、屋内に移動する例を表している。

【0119】

図１３に示すように、アクセスポイント＃１（ＡＰ＃１）６００－１が、建物の屋内側であって、半屋外との出入口に設置される。また、アクセスポイント＃２（ＡＰ＃２）６００－２が、屋内に設置される。

【0120】

このような状況で、プロセッサ１５０を備えるドローン２００－１が屋外に位置する場合、ＧＮＳＳ信号の品質は、アクセスポイント＃１（ＡＰ＃１）６００－１からのＡＰ信号の品質よりも良い。従って、プロセッサ１５０は、ＧＮＳＳ信号の品質と、ＡＰ信号の品質とを比較して、ＧＮＳＳ信号の品質の方がＡＰ信号の品質よりも良い場合、周囲環境は「屋外」と判定できる。

【0121】

また、ドローン２００－１が半屋外に移動した場合、屋根によって、ＧＮＳＳ信号の品質は屋外に位置する場合よりも悪くなる。一方で、ドローン２００－１は、アクセスポイント＃１（ＡＰ＃１）に近づくため、ＡＰ信号の品質は、屋外の場合よりも良くなる。そのため、プロセッサ１５０は、アクセスポイント＃１（ＡＰ＃１）６００－１からのＡＰ信号の品質が、ＧＮＳＳ信号の品質よりも良くなった場合、周囲環境は「半屋外」と判定できる。

【0122】

さらに、ドローン２００－１が建物内の屋内に移動した場合、ＧＮＳＳ信号の品質はさらに悪くなる。そのため、プロセッサ１５０は、アクセスポイント＃１（ＡＰ＃１）６００－１からのＡＰ信号の品質が、ＧＮＳＳ信号の品質よりも良くなった場合、周囲環境は「屋内」と判定できる。

【0123】

ただし、この場合、「屋内」と「半屋外」との判断が重複する。そのため、上述した「半屋外」の判定については、（動作例１－３）で説明したように、ＧＮＳＳ信号の品質がＡＰ信号の品質よりも良い場合から、ＡＰ信号の品質がＧＮＳＳ信号の品質よりも良くなった場合に変化した切り替えタイミングで、プロセッサ１５０は「半屋外」と判定してもよい。

【0124】

また、プロセッサ１５０は、アクセスポイント＃２（ＡＰ＃２）６００－２からのＡＰ信号の品質を更に利用して、「屋内」判定を行ってもよい。これにより、判断の重複を避けるとともに、「屋内」判定の精度を上げることが可能となる。すなわち、プロセッサ１５０は、（動作例１－３）と同様に、ＡＰ信号の品質とＧＮＳＳ信号の品質の大小関係が切り替わったタイミングで、「半屋外」と判定してもよい。また、プロセッサ１５０は、アクセスポイント＃２（ＡＰ＃２）６００－２からのＡＰ信号の品質が、アクセスポイント＃１（ＡＰ＃１）６００－１からのＡＰ信号の品質よりも良い場合、「屋内」と判定してもよい。

【0125】

図１２に戻り、ステップＳ４４において、プロセッサ１５０は、推定した周囲環境に対応する制御を実行する。具体的な制御は、次の（動作例２－３）で説明する。

【0126】

そして、ステップＳ４５において、プロセッサ１５０は、一連の処理を終了する。

【0127】

（動作例２－３）
動作例２－３は、プロセッサ１５０が、第１品質及び第２品質に基づいて、周期環境が半屋外環境であると推定したとき、半屋外環境に対応する制御を実行する動作例である。また、プロセッサ１５０は、周囲環境が屋内に位置すると推定したときは、屋内環境に対応する制御を実行する。さらに、プロセッサ１５０は、周囲環境が屋外に位置すると推定したときは、屋外環境に対応する制御を実行する。

【0128】

（半屋外環境における制御例）
プロセッサ１５０が、周囲環境を「半屋外」と推定した場合の移動機２００に対する制御例を説明する。

【0129】

図１３は、第１実施形態に係る半屋外環境に対応する制御の例を表す図である。図１３は、ドローン２００－１における制御の例を表している。

【0130】

図１３に示すように、プロセッサ１５０は、ドローン２００－１に対して、ドローン２００－１に設置されているカメラ機能のパラメータを変更する制御を行ってもよい。例えば、プロセッサ１５０は、カメラ機能が室内モードとなるようにパラメータを変更するようにしてもよい。具体的には、プロセッサ１５０は、カメラ機能の露光量を多くとるように露光量パラメータを変更したり、撮影時間を短くするように撮影時間パラメータを変更したりしてもよい。

【0131】

また、プロセッサ１５０は、ドローン２００－１の速度を「屋外」の場合よりも遅くするようにドローン２００－１に対して速度制御を行ってもよい。さらに、プロセッサ１５０は、ドローン２００－１の飛行の高さが所定の高さとなるように高さ制御を行ってもよい。プロセッサ１５０は、アクセスポイント＃１（ＡＰ＃１）６００－１からのＡＰ信号の受信信号強度が強くなるにつれて、速度を遅くするように速度制御を行ってもよい。

【0132】

図１４は、第１実施形態に係る半屋外環境に対応する制御の例を表す図である。図１４は、協働ロボット２００－２と自動運転車両２００－３における制御の例を表している。

【0133】

図１４に示すように、プロセッサ１５０は、協働ロボット２００－２に対して、ドローン２００－１と同様に、速度制御を行ってもよい。また、プロセッサ１５０は、協働ロボット２００－２に対して、倉庫＃１の作業プログラムを実行させるように制御してもよい。

【0134】

また、図１４に示すように、プロセッサ１５０は、自動運転車両２００－３に対して、ドローン２００－１と同様に、屋外よりも速度を遅くする速度制御を行ってもよい。また、プロセッサ１５０は、自動運転車両２００－３に設置されたカメラの前方センサをオンにしてもよい。カメラの前方センサをオンにすることで、自動運転車両２００－３は、その前方方向の状況をカメラで撮影することが可能となる。

【0135】

（屋内環境における制御例）
プロセッサ１５０が、周囲環境を「屋内」と推定した場合の移動機２００に対する制御例を説明する。

【0136】

図１３に示すように、プロセッサ１５０は、ドローン２００－１に対して、「半屋内」の場合よりも更に速度が遅くなるように速度制御を行ってもよい。また、プロセッサ１５０は、ドローン２００－１に対して、飛行高さが、「半屋内」の場合よりも更に低く飛行するように高さ制御を行ってもよい。プロセッサ１５０は、ドローン２００－１のカメラに対して、「半屋外」の場合よりも、更に露光量を多くしたり、撮影時間を短くしたりするなどの制御を行ってもよい。

【0137】

図１５は、第１実施形態に係る制御例を表す図である。図１５は、ドローン２００－１が屋内に位置する場合の制御例を表している。

【0138】

例えば、図１５に示すように、屋内の天井にアクセスポイント＃２（ＡＰ＃２）６００－２乃至アクセスポイント＃５（ＡＰ＃５）６００－５が設置されたケースを考える。このようなケースでは、プロセッサ１５０は、ＷｉＦｉ ＲＴＴを利用して、各アクセスポイント＃２（ＡＰ＃２）６００－２乃至アクセスポイント＃５（ＡＰ＃５）６００－５に対する距離を測位できる。そのため、プロセッサ１５０は、測位した距離に基づいて、ドローン２００－１に対して、天井に近づかないように、飛行の高さを制御することが可能である。

【0139】

図１４に示すように、プロセッサ１５０は、協働ロボット２００－２に対して、倉庫＃２の作業プログラムを実行させるように制御してもよい。また、プロセッサ１５０は、協働ロボット２００－２に対して、ドローン２００－１と同様に速度制御を行ってもよい。

【0140】

また、図１４に示すように、プロセッサ１５０は、自動運転車両２００－３に対して、ドローン２００－１と同様に、更に速度を遅くする速度制御を行ってもよい。また、プロセッサ１５０は、自動運転車両２００－３に設置されたカメラの障害物センサをオンにする制御を行ってもよい。カメラの障害物センサがオンになることで、自動運転車両２００－３は、カメラで撮影された画像に障害物が映っていると判定したとき、障害物を回避するように移動することが可能となる。プロセッサ１５０は、自動運転車両２００－３の運転動作について、左右のブレをなくし、水平を保つモードとなるように、自動運転車両２００－３を制御してもよい。

【0141】

（屋外環境における制御例）
プロセッサ１５０が、周囲環境を「屋外」と推定した場合の移動機２００に対する制御例を説明する。

【0142】

図１３に示すように、プロセッサ１５０は、ドローン２００－１に設置されたカメラに対して、「半屋外」又は「屋内」の場合よりも、露光量を少なくしたり、撮影時間を短くしたりしてもよい。また、プロセッサ１５０は、ドローン２００－１に対して、「半屋外」又は「屋内」の場合よりも、速度を早くしたり、高さを高くしたりするよう制御してもよい。

【0143】

図１４に示すように、プロセッサ１５０は、協働ロボット２００－２又は自動運転車両２００－３に対して、ドローン２００－１と同様の速度制御を行ってもよい。

【0144】

（動作例２－４）
動作例２－４は、半屋外領域の境界に対応するジオフェンスの境界を前記地図に表示する動作例である。

【0145】

プロセッサ１５０は、第１品質及び第２品質に基づいて、半屋外領域を地図上に表示することが可能である（動作例１－４）。その場合の表示例が、図９（Ａ）である。この場合、プロセッサ１５０は、半屋外領域１１５の境界線をジオフェンスとして、地図上に表示させることも可能である。ジオフェンスとは、現実世界の地理的境界における仮想的な境界線のことである。プロセッサ１５０は、半屋外領域１１５の境界線を地図上に表示させる。これにより、表示部１１０には、半屋外領域１１５のジオフェンスが表示できる。

【0146】

動作例２－４では、半屋外領域１１５に対応するジオフェンスの境界が地図上に表示される。そのため、ユーザは、移動機２００が半屋外領域内に位置するか否かを容易に判別することができる。従って、動作例１－４では、ユーザに対して利便性を向上させることができる。

【0147】

［その他の実施形態］
第１実施形態に係る電子機器１００は、上述したように、セルラ通信と無線ＬＡＮ通信とをルーティングするルータであってもよい。そのため、図３に示す電子機器１００は、プロセッサ１５０と接続されたセルラ通信部を有してもよい。

【0148】

以上、図面を参照して実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。また、上述した各実施形態は、矛盾しない範囲で組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0149】

１００ ：電子機器 １１０ ：表示部
１１１，１１２，１１３，１１４：アイコン １１５ ：半屋外領域
１２０ ：ＧＮＳＳ受信部 １３０ ：無線ＬＡＮ通信部
１４０ ：メモリ １５０ ：プロセッサ
２００ ：移動機 ２００－１：ドローン
２００－２：協働ロボット ２００－３：自動運転車両
５００ ：測位衛星
６００－１，６００－２，６００－３：アクセスポイント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】