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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-04-18
(45)【発行日】2025-04-28
(54)【発明の名称】農業機械、農作業支援装置、農作業支援システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20250421BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 301
A01B69/00 303M
A01B69/00 303K
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2023500575
(86)(22)【出願日】2021-12-14
(86)【国際出願番号】 JP2021046011
(87)【国際公開番号】W WO2022176352
(87)【国際公開日】2022-08-25
【審査請求日】2023-08-02
(31)【優先権主張番号】P 2021022620
(32)【優先日】2021-02-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】小山 悠
(72)【発明者】
【氏名】大倉 康平
(72)【発明者】
【氏名】菊地 良太
(72)【発明者】
【氏名】吉村 史也
【審査官】中村 圭伸
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１８４９７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１０３０９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－００７１９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１２９３９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３１９９１３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００
Ｇ０５Ｄ １／４０ － １／４３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行可能な走行車体と、農作業を行うための作業装置を前記走行車体に連結可能な連結部と、
前記走行車体を自動運転で走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、
前記走行ルートから外れた箇所に、前記作業装置による農作業時に用いる資材の補給を行う補給位置を設定する補給設定部と、
前記走行車体の位置を検出する位置検出部と、
前記走行車体の位置と前記走行ルートとに基づいて前記走行車体を自動運転で走行させ、且つ前記走行車体を前記補給位置まで移動させる自動制御部と、
前記自動制御部が前記走行車体を自動運転で走行させている際に、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを通知する通知部と、
前記作業装置に投入された前記資材の投入量と、前記作業装置による農作業で消費する前記資材の消費量とに基づいて、前記資材の残量を演算する残量演算部と、を備え、
前記走行ルートには、前記走行車体を走行させながら前記作業装置により農作業を行う複数の作業ルートと、前記作業ルートの一方から他方に向かって前記走行車体を旋回させる複数の旋回ルートと、が含まれ、
前記補給設定部は、前記走行車体を走行させながら前記作業装置で農作業を行うことにより前記資材の残量が所定の閾値を下回る低下位置を予測し、当該低下位置を含んだ一方の前記作業ルートを進行方向と反対側に延長した線上に前記補給位置を設定し、
前記通知部は、前記走行車体が前記補給位置に向かう前で且つ一方の前記作業ルートよりも前に走行する他の前記作業ルート上又は前記旋回ルート上に通知位置を設定し、前記走行車体が前記通知位置を通過する際に、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを通知する農業機械。
【請求項2】
前記通知部は、前記走行車体が前記補給位置に向かう前に、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを所定の間隔で複数回通知する請求項１に記載の農業機械。
【請求項3】
前記自動制御部は、前記走行車体の位置と前記走行ルートとに基づいて前記走行車体を自動運転で走行させながら前記作業装置により農作業を行う自動走行作業モードを実行し、
前記自動走行作業モードの実行中に、前記走行車体が前記補給位置の直前にある前記走行ルート上の所定位置に到達すると、前記走行車体を自動運転で前記補給位置まで移動させる資材補給モードを実行し、
前記通知部は、前記自動走行作業モードの実行中に、前記走行車体の位置と前記補給位置とに基づいて、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを通知する請求項１又は２に記載の農業機械。
【請求項4】
前記通知部は、前記資材の残量の低下、前記補給位置、又は前記資材補給モードでの前記走行車体若しくは前記作業装置の挙動を示す情報を通知する請求項３に記載の農業機械。
【請求項5】
前記資材の投入量と前記資材の単位面積当たりの消費量とを入力する入力部を備え、前記走行車体の自動運転による走行前又は走行中に、
前記残量演算部は、前記資材の投入量、前記資材の単位面積当たりの消費量、及び前記走行車体と前記作業装置の状態に基づいて前記資材の残量を演算し、
前記補給設定部は、前記資材の残量に基づいて前記補給位置を設定し、
前記通知部は、前記補給位置に基づいて前記通知位置を設定する請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械。
【請求項6】
前記閾値を変更する閾値変更部を備えた請求項１～５のいずれか１項に記載の農業機械。
【請求項7】
前記通知部の前記通知を画面に表示する表示部を備えた請求項１～６のいずれか１項に記載の農業機械。
【請求項8】
前記通知部の前記通知を示す音又は光による警報を発する警報部を備えた請求項１～７のいずれか１項に記載の農業機械。
【請求項9】
農業機械の走行車体を自動運転で走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、前記走行ルートから外れた箇所に、前記走行車体に連結された作業装置が農作業時に用いる資材の補給を行う補給位置を設定する補給設定部と、
位置検出部により検出された前記走行車体の位置と前記走行ルートとに基づいて、前記農業機械が前記走行車体を自動運転で走行させている際に、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを通知する通知部と、
前記作業装置に投入された前記資材の投入量と、前記作業装置による農作業で消費する前記資材の消費量とに基づいて、前記資材の残量を演算する残量演算部と、を有し、
前記走行ルートには、前記走行車体を走行させながら前記作業装置により農作業を行う複数の作業ルートと、前記作業ルートの一方から他方に向かって前記走行車体を旋回させる複数の旋回ルートと、が含まれ、
前記補給設定部は、前記走行車体を走行させながら前記作業装置で農作業を行うことにより前記資材の残量が所定の閾値を下回る低下位置を予測し、当該低下位置を含んだ一方の前記作業ルートを進行方向と反対側に延長した線上に前記補給位置を設定し、
前記通知部は、前記走行車体が前記補給位置に向かう前で且つ一方の前記作業ルートよりも前に走行する他の前記作業ルート上又は前記旋回ルート上に通知位置を設定し、前記走行車体が前記通知位置を通過する際に、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを通知する農作業支援装置。
【請求項10】
前記残量演算部が前記資材の残量を演算するために必要なパラメータを入力する入力部と、前記走行ルート、前記走行車体の位置、及び前記通知部の通知を表示する表示部と、を有する請求項９に記載の農作業支援装置。
【請求項11】
農業機械の走行車体を自動運転で走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、前記走行ルートから外れた箇所に、前記走行車体に連結された作業装置が農作業時に用いる資材の補給を行う補給位置を設定する補給設定部と、
前記走行車体の位置を検出する位置検出部と、
前記走行車体の位置と前記走行ルートとに基づいて前記走行車体を自動運転で走行させ、且つ前記走行車体を前記補給位置まで移動させる自動制御部と、
前記自動制御部が前記位置検出部により検出された前記走行車体の位置と前記走行ルートとに基づいて前記走行車体を自動運転で走行させている際に、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを通知する通知部と、
前記作業装置に投入された前記資材の投入量と、前記作業装置による農作業で消費する前記資材の消費量とに基づいて、前記資材の残量を演算する残量演算部と、を含み、
前記走行ルートには、前記走行車体を走行させながら前記作業装置により農作業を行う複数の作業ルートと、前記作業ルートの一方から他方に向かって前記走行車体を旋回させる複数の旋回ルートと、が含まれ、
前記補給設定部は、前記走行車体を走行させながら前記作業装置で農作業を行うことにより前記資材の残量が所定の閾値を下回る低下位置を予測し、当該低下位置を含んだ一方の前記作業ルートを進行方向と反対側に延長した線上に前記補給位置を設定し、
前記通知部は、前記走行車体が前記補給位置に向かう前で且つ一方の前記作業ルートよりも前に走行する他の前記作業ルート上又は前記旋回ルート上に通知位置を設定し、前記走行車体が前記通知位置を通過する際に、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを通知する農作業支援システム。
【請求項12】
前記農業機械と、前記農業機械に搭載される農作業支援装置と、を含み、
前記農業機械は、前記位置検出部と前記自動制御部とを備え、
前記農作業支援装置は、前記ルート作成部と前記補給設定部と前記通知部と前記残量演算部と、前記自動制御部及び前記位置検出部と通信するための通信部とを有する請求項１１に記載の農作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、圃場で走行しながら農作業を行う農業機械と、当該農作業を支援する農作業支援装置及び農作業支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、圃場で農業機械を自動運転で走行させながら、当該農業機械に連結された作業装置で農作業を行うことを支援する技術が開示されている。特許文献１に開示された農業機械は、取得部、作業設定部、資材残量検出部、及び資材報知部を備えている。取得部は、圃場の外周部の位置データを取得する。作業設定部は、圃場で農業機械が走行する作業走行ライン、旋回ライン、作業開始位置、及び作業終了位置を、圃場の外周部の位置データに基づいて設定する。資材残量検出部は、農業機械に搭載される資材の残量を検出する。資材報知部は、資材の残量が少なくなると、畦際で資材を補給すべきであることを運転者に報知する。この報知後、農業機械は、運転者のスイッチ操作を受けて又は自動で、そのとき位置する作業走行ラインに沿った走行と作業を終了してから、近くの畦際まで移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】日本国公開特許公報「特開２０１８－３９号公報」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の技術では、農業機械の自動運転による走行作業中に、資材の残量が少なくなった場合、資材を補給すべきであることが資材報知部により報知される。しかしこの後、農業機械が資材を補給可能な畦際に移動するという、作業時の挙動とは異なる挙動を示したときに、当該挙動を見たユーザが危険であると誤認して、農業機械を緊急停止させるおそれがある。このように農業機械が緊急停止されると、資材の補給効率が低下し、農作業の作業効率も低下してしまう。
【0005】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、農業機械において資材の補給を効率的に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様にかかる農業機械は、走行可能な走行車体と、農作業を行うための作業装置を走行車体に連結可能な連結部と、走行車体を自動運転で走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、走行ルートから外れた箇所に、作業装置による農作業時に用いる資材の補給を行う補給位置を設定する補給設定部と、走行車体の位置を検出する位置検出部と、走行車体の位置と走行ルートとに基づいて走行車体を自動運転で走行させ、且つ走行車体を補給位置まで移動させる自動制御部と、自動制御部が走行車体を自動運転で走行させている際に、走行車体が補給位置に向かうことを通知する通知部と、前記作業装置に投入された前記資材の投入量と、前記作業装置による農作業で消費する前記資材の消費量とに基づいて、前記資材の残量を演算する残量演算部と、を備え、前記走行ルートには、前記走行車体を走行させながら前記作業装置により農作業を行う複数の作業ルートと、前記作業ルートの一方から他方に向かって前記走行車体を旋回させる複数の旋回ルートと、が含まれ、前記補給設定部は、前記走行車体を走行させながら前記作業装置で農作業を行うことにより前記資材の残量が所定の閾値を下回る低下位置を予測し、当該低下位置を含んだ一方の前記作業ルートを進行方向と反対側に延長した線上に前記補給位置を設定し、前記通知部は、前記走行車体が前記補給位置に向かう前で且つ一方の前記作業ルートよりも前に走行する他の前記作業ルート上又は前記旋回ルート上に通知位置を設定し、前記走行車体が前記通知位置を通過する際に、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを通知する。
本発明の一態様にかかる農業機械は、走行可能な走行車体と、農作業を行うための作業装置を走行車体に連結可能な連結部と、走行車体を自動運転で走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、走行ルートから外れた箇所に、作業装置による農作業時に用いる資材の補給を行う補給位置を設定する補給設定部と、走行車体の位置を検出する位置検出部と、走行車体の位置と走行ルートとに基づいて走行車体を自動運転で走行させ、且つ走行車体を補給位置まで移動させる自動制御部と、自動制御部が走行車体を自動運転で走行させている際に、走行車体が補給位置に向かうことを通知する通知部と、前記作業装置に投入された前記資材の投入量と、前記作業装置による農作業で消費する前記資材の消費量とに基づいて、前記資材の残量を演算する残量演算部と、を備え、前記走行ルートには、前記走行車体を走行させながら前記作業装置により農作業を行う複数の作業ルートと、前記作業ルートの一方から他方に向かって前記走行車体を旋回させる複数の旋回ルートと、が含まれ、前記補給設定部は、前記走行車体を走行させながら前記作業装置で農作業を行うことにより前記資材の残量が所定の閾値を下回る低下位置を予測し、当該低下位置を含んだ一方の前記作業ルートを進行方向と反対側に延長した線上に前記補給位置を設定し、前記通知部は、前記走行車体が前記補給位置に向かう前で且つ一方の前記作業ルートよりも前に走行する他の前記作業ルート上又は前記旋回ルート上に通知位置を設定し、前記走行車体が前記通知位置を通過する際に、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを通知する。
【0007】
また、本発明の一態様では、通知部は、走行車体が補給位置に向かう前に、走行車体が補給位置に向かうことを所定の間隔で複数回通知する。
また、本発明の一態様では、自動制御部は、走行車体の位置と走行ルートとに基づいて走行車体を自動運転で走行させながら作業装置により農作業を行う自動走行作業モードを実行し、自動走行作業モードの実行中に、走行車体が補給位置の直前にある走行ルート上の所定位置に到達すると、走行車体を自動運転で補給位置まで移動させる資材補給モードを実行し、通知部は、自動走行作業モードの実行中に、走行車体の位置と補給位置とに基づいて、走行車体が補給位置に向かうことを通知する。
また、本発明の一態様では、自動制御部は、走行車体の位置と走行ルートとに基づいて走行車体を自動運転で走行させながら作業装置により農作業を行う自動走行作業モードを実行し、自動走行作業モードの実行中に、走行車体が補給位置の直前にある走行ルート上の所定位置に到達すると、走行車体を自動運転で補給位置まで移動させる資材補給モードを実行し、通知部は、自動走行作業モードの実行中に、走行車体の位置と補給位置とに基づいて、走行車体が補給位置に向かうことを通知する。
【0008】
また、本発明の一態様では、通知部は、資材の残量の低下、補給位置、又は資材補給モードでの走行車体若しくは作業装置の挙動を示す情報を通知する。
【0010】
また、本発明の一態様では、資材の投入量と資材の単位面積当たりの消費量とを入力する入力部を備え、走行車体の自動運転による走行前又は走行中に、残量演算部は、資材の投入量、資材の単位面積当たりの消費量、及び走行車体と作業装置の状態に基づいて資材の残量を演算し、補給設定部は、資材の残量に基づいて補給位置を設定し、通知部は、補給位置に基づいて通知位置を設定する。
【0011】
また、本発明の一態様では、農業機械は、前記閾値を変更する閾値変更部を備える。
また、本発明の一態様では、農業機械は、通知部の前記通知を画面に表示する表示部を備える。
また、本発明の一態様では、農業機械は、通知部の前記通知を示す音又は光による警報を発する警報部を備える。
また、本発明の一態様では、農業機械は、通知部の前記通知を画面に表示する表示部を備える。
また、本発明の一態様では、農業機械は、通知部の前記通知を示す音又は光による警報を発する警報部を備える。
【0012】
本発明の一態様にかかる農作業支援装置は、農業機械の走行車体を自動運転で走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、走行ルートから外れた箇所に、走行車体に連結された作業装置が農作業時に用いる資材の補給を行う補給位置を設定する補給設定部と、位置検出部により検出された走行車体の位置と走行ルートとに基づいて、農業機械が走行車体を自動運転で走行させている際に、走行車体が補給位置に向かうことを通知する通知部と、前記作業装置に投入された前記資材の投入量と、前記作業装置による農作業で消費する前記資材の消費量とに基づいて、前記資材の残量を演算する残量演算部と、を有し、前記走行ルートには、前記走行車体を走行させながら前記作業装置により農作業を行う複数の作業ルートと、前記作業ルートの一方から他方に向かって前記走行車体を旋回させる複数の旋回ルートと、が含まれ、前記補給設定部は、前記走行車体を走行させながら前記作業装置で農作業を行うことにより前記資材の残量が所定の閾値を下回る低下位置を予測し、当該低下位置を含んだ一方の前記作業ルートを進行方向と反対側に延長した線上に前記補給位置を設定し、前記通知部は、前記走行車体が前記補給位置に向かう前で且つ一方の前記作業ルートよりも前に走行する他の前記作業ルート上又は前記旋回ルート上に通知位置を設定し、前記走行車体が前記通知位置を通過する際に、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを通知する。
【0013】
また、農作業支援装置は、残量演算部が資材の残量を演算するために必要なパラメータを入力する入力部と、前記走行ルート、前記走行車体の位置、及び前記通知部の通知を表示する表示部と、をさらに有する。
【0014】
本発明の一態様にかかるにかかる農作業支援システムは、農業機械の走行車体を自動運転で走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、走行ルートから外れた箇所に、走行車体に連結された作業装置が農作業時に用いる資材の補給を行う補給位置を設定する補給設定部と、走行車体の位置を検出する位置検出部と、走行車体の位置と前記走行ルートとに基づいて走行車体を自動運転で走行させ、且つ走行車体を前記補給位置まで移動させる自動制御部と、自動制御部が位置検出部により検出された走行車体の位置と走行ルートとに基づいて走行車体を自動運転で走行させている際に、走行車体が補給位置に向かうことを通知する通知部と、前記作業装置に投入された前記資材の投入量と、前記作業装置による農作業で消費する前記資材の消費量とに基づいて、前記資材の残量を演算する残量演算部と、を含み、前記走行ルートには、前記走行車体を走行させながら前記作業装置により農作業を行う複数の作業ルートと、前記作業ルートの一方から他方に向かって前記走行車体を旋回させる複数の旋回ルートと、が含まれ、前記補給設定部は、前記走行車体を走行させながら前記作業装置で農作業を行うことにより前記資材の残量が所定の閾値を下回る低下位置を予測し、当該低下位置を含んだ一方の前記作業ルートを進行方向と反対側に延長した線上に前記補給位置を設定し、前記通知部は、前記走行車体が前記補給位置に向かう前で且つ一方の前記作業ルートよりも前に走行する他の前記作業ルート上又は前記旋回ルート上に通知位置を設定し、前記走行車体が前記通知位置を通過する際に、前記走行車体が前記補給位置に向かうことを通知する。
【0015】
また、本発明の一態様では、農作業支援システムは、農業機械と、農業機械に搭載される農作業支援装置と、を含み、農業機械は、位置検出部と自動制御部とを備え、農作業支援装置は、ルート作成部と補給設定部と通知部と残量演算部と、自動制御部及び位置検出部と通信するための通信部とを有する。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、農業機械において資材の補給を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】農作業支援システムの構成図である。
【図2】昇降装置の斜視図である。
【図3】農作業支援装置のホーム画面の一例を示す図である。
【図4】農作業支援装置の圃場登録画面の一例を示す図である。
【図5A】圃場の登録方法を説明するための図である。
【図5B】他の圃場の登録方法を説明するための図である。
【図5C】他の圃場の登録方法を説明するための図である。
【図6】農作業支援装置の作業選択画面の一例を示す図である。
【図7】農作業支援装置の車両設定確認画面の一例を示す図である。
【図8】農作業支援装置の圃場選択画面の一例を示す図である。
【図9】農作業支援装置のルート作成１画面の一例を示す図である。
【図10A】農作業支援装置のルート作成２画面の一例を示す図である。
【図10B】農作業支援装置のルート作成２画面の一例を示す図である。
【図10C】農作業支援装置のルート作成２画面の一例を示す図である。
【図11A】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。
【図11B】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。
【図11C】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。
【図11D】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。
【図12】農作業支援装置の走行制御画面の一例を示す図である。
【図13A】農業機械の自動運転を説明するための図である。
【図13B】農業機械の自動運転を説明するための図である。
【図13C】農業機械の自動運転を説明するための図である。
【図13D】農業機械の自動運転を説明するための図である。
【図14A】農作業支援装置のルート作成２画面の他の例を示す図である。
【図14B】農作業支援装置のルート作成２画面の他の例を示す図である。
【図15】農作業支援装置のルート作成２画面の他の例を示す図である。
【図16A】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。
【図16B】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。
【図16C】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。
【図16D】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。
【図17】農作業支援装置の走行制御画面の他の例を示す図である。
【図18】農作業支援装置の資材情報入力画面の一例を示す図である。
【図19】資材の補給位置と通知位置の一例を示す図である。
【図20A】農業機械の資材補給モードを説明するための図である。
【図20B】農業機械の資材補給モードを説明するための図である。
【図21】農作業支援装置の第１通知の一例を示す図である。
【図22】農作業支援装置の第２通知の一例を示す図である。
【図23】農作業支援装置の第３通知の一例を示す図である。
【図24】作業車両の側方全体図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0019】
＜農業機械の構成＞
図２４は、農業機械１の側方全体図である。本実施形態の農業機械１は、トラクタから構成されている。なお、農業機械１は、トラクタに限定せず、例えば田植機やコンバイン等の他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両等により構成されてもよい。
図２４は、農業機械１の側方全体図である。本実施形態の農業機械１は、トラクタから構成されている。なお、農業機械１は、トラクタに限定せず、例えば田植機やコンバイン等の他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両等により構成されてもよい。
【0020】
農業機械１は、走行車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータ等から構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、走行車体３が前後に走行する。なお、図２４において、左側が走行車体３の前方であり、右側が走行車体３の後方である。
【0021】
走行車体３にはキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。走行車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、農作業を行うための作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。作業装置２を連結部８ｇ、８ｈに連結することで、作業装置２と走行車体３とが連結されて、走行車体３が作業装置２を牽引可能になる。
【0022】
作業装置２は圃場に対して対地作業を行う。例えば作業装置２には、圃場に対して耕うん作業を行う耕うん装置（ロータリ耕うん機）、粗耕起を行う粗耕起装置（スタブルカルチ）、及び代掻きを行う代掻き装置（ドライブハロー）、肥料や農薬等を散布する散布装置、種まきを行う播種装置、苗を移植する移植装置、及び収穫を行う収穫装置等が含まれている。
【0023】
＜農作業支援システムの構成＞
図１は、農作業支援システム１００の構成図である。
農作業支援システム１００は農作業支援装置５０を含んでいる。農作業支援システム１００及び農作業支援装置５０は、圃場で農業機械１の走行車体３を走行させながら作業装置２により農作業を行うことを支援する。
図１は、農作業支援システム１００の構成図である。
農作業支援システム１００は農作業支援装置５０を含んでいる。農作業支援システム１００及び農作業支援装置５０は、圃場で農業機械１の走行車体３を走行させながら作業装置２により農作業を行うことを支援する。
【0024】
農業機械１は、制御装置６０、操作部６２、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、昇降装置８、測位装置４０、及び警報部６３を備えている。また、農業機械１には、ＬＡＮ又はＣＡＮ等の車載ネットワークＮ１が構築されている。制御装置６０、操作部６２、測位装置４０、及び警報部６３は、車載ネットワークＮ１に接続されている。農業機械１に備わるこれらの各部６０、６２、５、６、２９、８、４０、６３、Ｎ１は、農作業支援システム１００に含まれる。
【0025】
制御装置６０は、ＣＰＵとメモリとを含んだ電気回路等から構成されている。制御装置６０は、農業機械１の各部の動作を制御する。制御装置６０には、農業機械１の走行車体３（図２４）と作業装置２の動作を制御する自動制御部６１が設けられている。操作部６２は、運転席１０に着座した運転者や農業機械１の近傍にいる作業者等のユーザが操作可能なスイッチ、レバー、ペダル、及びその他のキー等から構成されている。操作部６２には、モードスイッチ６５が含まれている。モードスイッチ６５は、農業機械１のモードを切り替えるために操作される。
【0026】
変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、図１では１つのブロックで示しているが、変速装置５に設けられた油圧クラッチや油圧シリンダ等の油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。
【0027】
自動制御部６１は、制御弁３７の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、変速装置５の駆動を制御する。変速装置５が原動機４の駆動力を走行装置７に伝達することで、走行装置７が作動して、走行車体３を前後に走行させる。また、例えば作業装置２が対地作業装置である場合等には、変速装置５は原動機４の駆動力を作業装置２に伝達する。これにより、作業装置２の作動力が大きくなる。
【0028】
また、自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２と通信する。具体的には、作業装置２は、制御部と通信部（図示省略）とを備えている。自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２に作業指令を送信する。作業装置２の制御部は、当該作業指令を通信部により受信すると、当該作業指令に基づいて作業装置２の各部の動作を制御して、農作業（対地作業）を行う。また、作業装置２の制御部は、作業状態等を示す情報やデータを通信部により車載ネットワークＮ１を経由して制御装置６０に送信する。自動制御部６１は、作業装置２から車載ネットワークＮ１を経由して受信した情報やデータに基づいて、作業装置２の作業状態等を検出する。
【0029】
制動装置６は制御弁３８に接続されている。制御弁３８は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３８には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。自動制御部６１は、制御弁３８の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、制動装置６を作動させて、走行車体３にブレーキをかける。
【0030】
操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と回転軸（操舵軸）３１と補助機構（パワーステアリング機構）３２とを有している。ハンドル３０は、キャビン９（図２４）の内部に設けられている。回転軸３１は、ハンドル３０の回転に伴って回転する。補助機構３２は、ハンドル３０による操舵を補助する。
【0031】
補助機構３２には、制御弁３４とステアリングシリンダ３５とが含まれている。制御弁３４は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。詳しくは、制御弁３４は、スプール等の移動によって切り替え可能な３位置切替弁から構成されている。制御弁３４には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３４の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、ステアリングシリンダ３５に供給する油圧を調整して、ステアリングシリンダ３５を伸縮させる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるナックルアーム（図示省略）に接続されている。
【0032】
制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切り替え可能である。具体的には、ハンドル３０を操作することで、当該操作状態に応じて操舵軸３１が回転して、制御弁３４の切り替え位置及び開度が切り替わる。ステアリングシリンダ３５は、制御弁３４の切り替え位置及び開度に応じて、走行車体３の左方又は右方に伸縮する。このステアリングシリンダ３５の伸縮動作により、前輪７Ｆの操舵方向が変更される。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。
【0033】
農業機械１の走行車体３は、ハンドル３０の手動操作による手動操舵と、自動制御部６１による自動操舵とが可能である。また、操作部６２に備わるアクセル部材やブレーキ部材（共に図示省略）の手動操作に応じて、変速装置５や制動装置６が駆動することで、走行車体３は走行及び停止が可能である。さらに、自動制御部６１による変速装置５と制動装置６の制御に応じて、走行車体３は、自動で走行及び停止が可能である。
【0034】
図２は、昇降装置８の斜視図である。昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５（図２４）を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、図１に示す制御弁３６と接続されている。制御弁３６は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３６には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。
【0035】
図２に示すロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５（図１、図２４）の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂ及びトップリンク８ｃの後端部には、作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。
【0036】
図１に示す自動制御部６１は、制御弁３６の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、図２に示すリフトシリンダ８ｅに供給する油圧を調整して、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。リフトシリンダ８ｅの伸縮動作により、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部（連結部８ｇ、８ｈと反対側）を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【0037】
図１に示す測位装置４０は、受信装置４１と慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信する。測位装置４０は、受信装置４１により受信した衛星信号に基づいて、現在位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、測位装置４０は、農業機械１の走行車体３の位置を検出する位置検出部である。慣性計測装置４２は、加速度センサとジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置４２は、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出する。警報部６３は、走行車体３に設けられたブザーやスピーカや警告灯等から構成されている。警報部６３は、音又は光により走行車体３の周囲に対して警報を発する。
【0038】
農作業支援装置５０は、例えば携帯型のタブレット端末装置等から構成されている。農作業支援装置５０は、例えば農業機械１のキャビン９の内部に搭載され、農業機械１に対して着脱可能である。即ち、農業機械１は農作業支援装置５０を備えている。
【0039】
農作業支援装置５０には、制御部５１、表示操作部５２、記憶部５３、及び通信部５４が備わっている。制御部５１は、ＣＰＵとメモリから構成されていて、農作業支援装置５０の各部を制御する。制御部５１には、圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、軌跡演算部５１ｄ、残量演算部５１ｅ、補給設定部５１ｆ、及び通知部５１ｇが設けられている。これら各部は、ソフトウェアプログラムで構成されているが、ハードウェアで構成されてもよい。
【0040】
表示操作部５２は、タッチパッドから構成されていて、各種の情報を画面に表示する。また、表示操作部５２の表示画面に対して所定の操作を行うことにより、各種の入力を行うことができる。表示操作部５２は、表示部であり且つ入力部である。表示操作部５２に代えて、独立した表示部と操作部（入力部）とを農作業支援装置５０に設けてもよい。
【0041】
記憶部５３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶部５３には、農業機械１の走行と作業を支援する情報やデータが読み書き可能に記憶される。通信部５４は、車載ネットワークＮ１に接続するためのインタフェイスから構成されている。制御部５１は、通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０、操作部６２、測位装置４０、警報部６３、及び作業装置２と通信する。
【0042】
＜農作業支援装置の表示と設定＞
農作業支援装置５０が起動すると、制御部５１は、図３に示すホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。このホーム画面Ｄ１のデータと以降で説明する各画面Ｄ２～Ｄ９のデータは、記憶部５３に記憶されている。制御部５１は、必要に応じて記憶部５３からデータを読み出して、当該データに基づく画面を表示操作部５２に表示させる。
農作業支援装置５０が起動すると、制御部５１は、図３に示すホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。このホーム画面Ｄ１のデータと以降で説明する各画面Ｄ２～Ｄ９のデータは、記憶部５３に記憶されている。制御部５１は、必要に応じて記憶部５３からデータを読み出して、当該データに基づく画面を表示操作部５２に表示させる。
【0043】
ホーム画面Ｄ１には、農業機械マークＸ１、圃場キーＢ１、自動運転キーＢ２、履歴キーＢ３、及び設定キーＢ０が表示されている。設定キーＢ０は、各種の設定を行うためのキーである。設定キーＢ０を選択（タップ操作）することで、所定の項目が設定可能になる。当該所定の項目には、例えば農作業支援装置５０が搭載される農業機械１と当該農業機械１に連結される作業装置２の設定（登録）や、表示操作部５２の表示形態の設定等が含まれている。
【0044】
圃場キーＢ１は、農業機械１により農作業を行う圃場を登録するためのキーである。自動運転キーＢ２は、農業機械１の自動走行作業モードに関する設定や予測を行うためのキーである。自動走行作業モードとは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１の自動運転とは、走行車体３の走行速度を自動で変更し、且つ走行車体３の操舵を自動で行うことである。
【0045】
なお、農業機械１は、当然手動運転によっても走行可能であり、且つ当該走行時に作業装置２により対地作業を行うことが可能である。農業機械１の手動運転とは、農業機械１の運転者が操作部６２のアクセル部材やブレーキ部材を操作することにより、走行車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０（図１）を操作することにより、走行車体３の操舵を行うことである。
【0046】
図３のホーム画面Ｄ１中の履歴キーＢ３は、農業機械１の作業履歴を表示させるためのキーである。ホーム画面Ｄ１において、ユーザが圃場キーＢ１を選択すると、制御部５１は、図４に示す圃場登録画面Ｄ２を表示操作部５２に表示させる。
圃場登録画面Ｄ２には、マップＭＰ１、農業機械１の走行車体３の位置Ｐｖ、新規キーＢ４、登録キーＢ５、呼出キーＢ６、取消キーＢ７、及び戻るキーＢ８が表示されている。マップＭＰ１には、測位装置４０から取得した農業機械１の周辺の地図を示した画像が表示されている。また、マップＭＰ１には、農業機械１が農作業を行う圃場が表示されていて、緯度と経度等の位置情報が対応付けられている。ユーザがマップＭＰ１上で所定操作を行うことで、マップＭＰ１に表示されている地図が拡縮されたり、当該地図の表示箇所が移動したりする。
圃場登録画面Ｄ２には、マップＭＰ１、農業機械１の走行車体３の位置Ｐｖ、新規キーＢ４、登録キーＢ５、呼出キーＢ６、取消キーＢ７、及び戻るキーＢ８が表示されている。マップＭＰ１には、測位装置４０から取得した農業機械１の周辺の地図を示した画像が表示されている。また、マップＭＰ１には、農業機械１が農作業を行う圃場が表示されていて、緯度と経度等の位置情報が対応付けられている。ユーザがマップＭＰ１上で所定操作を行うことで、マップＭＰ１に表示されている地図が拡縮されたり、当該地図の表示箇所が移動したりする。
【0047】
図５Ａは、圃場の登録方法を説明するための図である。例えばユーザ（農業機械１の運転者）が、図４に示す圃場登録画面Ｄ２で新規キーＢ４を選択して、圃場内で農業機械１を手動運転で周回させる。この際、圃場登録部５１ａ（図１）は、測位装置４０により検出された走行車体３の位置Ｐｖを通信部５４により所定の周期で取得して、当該位置Ｐｖのデータを随時記録する。また、制御部５１が、走行車体３の位置ＰｖをマップＭＰ１上に随時表示させる。（図４及び図５Ａでは、便宜上、走行車体３の位置Ｐｖを一部だけ表示している。）
【0048】
圃場内での農業機械１の周回が終了して、ユーザが登録キーＢ５を選択する。すると、圃場登録部５１ａが、記録した走行車体３の複数の位置Ｐｖに基づいて、走行車体３の走行軌跡Ｋ１を演算する。また、制御部５１が、図５Ａに示すように、走行車体３の走行軌跡Ｋ１をマップＭＰ１上に表示させる。図５Ａの例では、走行車体３の複数の位置Ｐｖを検出順（取得順）に通った後に、最初に検出された位置Ｐｖに戻るラインＫ１を、走行車体３の走行軌跡としている。
【0049】
そして、圃場登録部５１ａは、走行軌跡Ｋ１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭を示すデータ）を記憶部５３に登録（記憶）する。またこの際、圃場登録部５１ａは、圃場名や圃場管理番号等の圃場識別情報を圃場マップＭＰ２に対応付けて記憶部５３に登録する。なお、圃場識別情報は、例えば、圃場登録部５１ａが割り付けてもよいし、ユーザが表示操作部５２を操作することにより入力してもよいし、又は予め記憶部５３に記憶されていてもよい。圃場マップＭＰ２等は、記憶部５３に複数登録可能である。圃場登録部５１ａが圃場マップＭＰ２を登録すると、制御部５１が当該圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭Ｈ１）をマップＭＰ１上に表示させる。
【0050】
上述した圃場の登録方法は、一例であり、これに限定されない。他の例として、圃場登録部５１ａが、図５Ｂに示すように、走行車体３の走行軌跡Ｋ１から変曲点を演算して、当該変曲点を通るラインＫ２を圃場の輪郭Ｈ１及び圃場マップＭＰ２とし、当該圃場マップＭＰ２を記憶部５３に登録してもよい。また、農業機械１が周回する際に、ユーザが農業機械１の操作部６２に設けられた所定のスイッチ等を操作することで、図５Ｃに示すように、圃場の端部を指定してもよい。またこの場合、圃場登録部５１ａは、圃場の各端部を指定順に通った後に、最初に指定された端部に戻るラインＫ３を、圃場の輪郭Ｈ１及び圃場マップＭＰ２とし、当該圃場マップＭＰ２を記憶部５３に登録してもよい。さらに、圃場の輪郭Ｈ１及び圃場マップＭＰ２は、例えば位置（緯度、経度）で示されたデータ、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータ、又はその他の表現で示されたデータであってもよい。
【0051】
図４に示す圃場登録画面Ｄ２において、ユーザが呼出キーＢ６を選択すると、制御部５１が、記憶部５３に登録されているいずれかの圃場マップＭＰ２のデータを読み出し、当該データに基づいて圃場マップＭＰ２を圃場登録画面Ｄ２に表示させる。また、ユーザが取消キーＢ７を選択すると、圃場登録部５１ａが、このときマップＭＰ１上に表示されていた走行車体３の位置Ｐｖや圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭Ｈ１）を消去し、これらのデータも記憶部５３から消去する。つまり、圃場の輪郭Ｈ１や圃場マップＭＰ２の登録が取り消される。
【0052】
圃場の登録が終了して、ユーザが戻るキーＢ８を選択すると、制御部５１は、図３のホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。即ち、戻るキーＢ８は、表示操作部５２の表示画面を前の画面に戻すためのキーである（以降の画面Ｄ３～Ｄ９で同様）。ホーム画面Ｄ１において、ユーザが自動運転キーＢ２ａを選択すると、制御部５１は、図６に示す作業選択画面Ｄ３を表示操作部５２に表示させる。
【0053】
作業選択画面Ｄ３には、入力操作手順を示すメッセージが表示されている。また、作業選択画面Ｄ３には、複数の作業キーＢ３１～Ｂ３５、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業キーＢ３１～Ｂ３５は、農業機械１と当該農業機械１に連結された作業装置２とで行うことが可能な農作業を示したキーである。図６では、５つの作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４、Ｂ３５を表示しているが、農業機械１及び作業装置２で実行可能な農作業が６つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１や下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の作業を示す作業キーを作業選択画面Ｄ３に表示させる。
【0054】
ユーザが作業キーＢ３１～Ｂ３５のいずれかを選択すると、制御部５１は、選択された作業キーを他の作業キーとは異なる表示形態で作業選択画面Ｄ３に表示させる。図６の例では、選択された耕うん作業キーＢ３１だけに、黒丸印が付されている。作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４のいずれかが選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図７に示す車両設定確認画面Ｄ４を表示操作部５２に表示させる。即ち、次へキーＢ９は、表示操作部５２の表示画面を次の画面に切り替えるためのキーである（以降の画面Ｄ４～Ｄ９で同様）。
【0055】
車両設定確認画面Ｄ４には、入力操作手順を示すメッセージ、農作業の種別、農業機械１のタイプ、及び作業装置２で作業可能な作業幅が表示されている。この車両設定確認画面Ｄ４に表示される農業機械１のタイプと作業装置２の作業幅は、例えばユーザが、図３に示したホーム画面Ｄ１中の設定キーＢ０を選択して、所定の入力操作を行うことで設定可能である。また、ユーザが設定キーＢ０を選択して、所定の入力操作を行うことで、複数の農業機械と複数の作業装置のタイプや作業幅等の仕様が農作業支援装置５０に登録可能である。作業装置２の作業幅は、作業装置２の進行方向に対して垂直な水平面内の作業可能な長さである。
【0056】
また、図７の車両設定確認画面Ｄ４には、無人機設定キーＢ１０、有人機設定キーＢ１１、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。ユーザは、車両設定確認画面Ｄ４に表示された農業機械１のタイプや作業幅を変更したい場合、無人機設定キーＢ１０又は有人機設定キーＢ１１を選択する。すると、制御部５１は、農業機械１のタイプや作業幅を変更可能な他の設定画面（図示省略）を表示操作部５２に表示させる。ユーザが、当該他の設定画面で農業機械１のタイプや作業幅を変更した後、所定の操作を行うと、制御部５１が、再び車両設定確認画面Ｄ４を表示操作部５２に表示させる。
【0057】
また、ユーザは、車両設定確認画面Ｄ４に表示された農業機械１のタイプや作業幅を変更する必要が無い場合、次へキーＢ８を選択する。すると、制御部５１は、図８に示す圃場選択画面Ｄ５を表示操作部５２に表示させる。圃場選択画面Ｄ５には、登録された１つ以上の圃場マップＭＰ２、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。図８では、３つの圃場マップＭＰ２を表示しているが、登録された圃場マップＭＰ２が４つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１や下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が登録された他の圃場マップＭＰ２を圃場選択画面Ｄ５に表示させる。
【0058】
ユーザがいずれかの圃場マップＭＰ２を選択すると、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２を他の圃場マップＭＰ２とは異なる表示形態で表示させる。図８では、選択された圃場マップＭＰ２だけを太線枠で囲っている。また、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２で農作業を行った前回の作業日時と、当該圃場マップＭＰ２の面積とを圃場選択画面Ｄ５に表示させる。いずれかの圃場マップＭＰ２が選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図９に示すルート作成１画面Ｄ６を表示操作部５２に表示させる。
【0059】
ルート作成１画面Ｄ６には、選択された圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭Ｈ１）、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、自動枕地作業キーＢ４３、作業タイプキーＢ４４、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。自動枕地作業キーＢ４３は、後述するように圃場マップＭＰ２に設定された枕地で、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により作業をするか又は作業をしないかを選択するためのキーである。
【0060】
作業タイプキーＢ４４は、作業装置２で行う作業状態を選択するためのキーである。本実施形態では、図６の作業選択画面Ｄ３で耕うん作業が選択された場合を例に挙げているため、図９の作業タイプキーＢ４４は、耕うん作業のタイプが隣接であるか又は間接であるかを選択するためのキーとなっている。図６の作業選択画面Ｄ３で他の作業が選択された場合には、図９の作業タイプキーＢ４４は、当該他の作業の状態を選択するためのキーとなる。ユーザが自動枕地作業キーＢ４３と作業タイプキーＢ４４とで作業状態をそれぞれ選択した後、次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図１０Ａに示すルート作成２画面Ｄ７を表示操作部５２に表示させる。
【0061】
図１０Ａのルート作成２画面Ｄ７には、選択された圃場マップＭＰ２、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、複数の設定項目とそれらの数値入力欄、推奨キーＢ１２、ルート作成キーＢ１３、軌跡予測キーＢ１４、プラスキーＢ４５、マイナスキーＢ４６、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。ルート作成２画面Ｄ７の表示中に、制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に農業機械マークＸ１を表示させてもよい。
【0062】
ルート作成２画面Ｄ７中の複数の設定項目には、予想作業距離、枕地数、作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代がある。このうち、予想作業距離以外の項目に対して数値入力が可能である。枕地数とは、登録された圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）の内側に当該輪郭Ｈ１に沿って一重以上設定する枕地の数のことである。作業方向とは、圃場の枕地の内側にある中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う方向のことである。作業方向の数値入力欄に所定の数値（例えば「１」や「２」等）を入力することで、当該数値に対応するルート作成２画面Ｄ７上の縦方向又は横方向が設定される。枕地の重なり代とは、枕地に対する作業装置２の作業幅の食み出し代のことである。中央部の重なり代とは、圃場の中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う際の作業幅同士の重なり代のことである。
【0063】
ユーザが上記の各設定項目の数値入力欄を選択して、プラスキーＢ４５やマイナスキーＢ４６を操作することで、各数値入力欄に数値が入力される。また、ユーザが推奨キーＢ１２を選択することで、制御部５１が、予め記憶部５３に記憶された設定値のうち、作業選択画面Ｄ３（図６）で選択された農作業に応じた各設定項目の設定値を読み出して、当該設定値を対応する数値入力欄に入力（表示）する。
【0064】
各設定項目に数値が入力された後、ユーザがルート作成キーＢ１３を選択する。すると、図１０Ｂに示すように、エリア設定部５１ｂ（図１）が、圃場マップＭＰ２に中央エリア（第２エリア）Ｃ１と枕地エリア（第１エリア）Ｅ１とを設定する。また、ルート作成部５１ｃ（図１）が、圃場マップＭＰ２に走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成する。
【0065】
図１１Ａ～図１１Ｄは、エリアＣ１、Ｅ１と走行ルートＬ１の設定方法を説明するための図である。上述した手順でルート作成キーＢ１３が選択されると、まずエリア設定部５１ｂが、圃場の輪郭Ｈ１、作業装置２の作業幅、入力された枕地数、又は枕地の重なり代に基づいて、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを設定する。詳しくは、例えばエリア設定部５１ｂは、図１１Ａに示すように、作業装置２の作業幅Ｗ１から枕地の重なり代Ｗ２を減算した幅Ｗ４で圃場の輪郭Ｈ１を枕地数分だけ内側にオフセットすることで形成される輪郭Ｃ１を演算し、当該輪郭Ｃ１で囲まれるエリア（中央部）を中央エリアＣ１として設定する。
【0066】
他の例として、エリア設定部５１ｂは、圃場の輪郭Ｈ１を作業装置２の作業幅（又は作業装置２の外形幅）で枕地数分だけ内側にオフセットすることで形成される輪郭を演算し、当該輪郭Ｃ１で囲まれるエリア（中央部）を中央エリアとして設定してもよい。また、枕地数、枕地の重なり代、又は中央部の重なり代を予め設定された固定値にして、当該固定値を記憶部５３に記憶させておき、エリア設定部５１ｂが必要に応じて記憶部５３から読み出すようにしてもよい。
【0067】
エリア設定部５１ｂは、上記のように圃場の輪郭Ｈ１の内側に中央エリアＣ１を設定すると、当該中央エリアＣ１の外側にある枠状のエリア（外枠部）を、枕地エリアＥ１として設定する。そして、エリア設定部５１ｂは、各エリアＣ１、Ｅ１を示す位置などのデータを記憶部５３に記憶させる。
【0068】
ルート作成部５１ｃは、設定されたエリアＣ１、Ｅ１、作業装置２の作業幅、入力された作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代に基づいて、走行ルートＬ１を作成する。詳しくは、まずルート作成部５１ｃは、図１１Ｂに示すように、作業方向（図１１Ｂで縦方向）と平行な中央エリアＣ１の一方の端部（図１１Ｂでは右端部）から、作業装置２の作業幅Ｗ１で順に区切ることによって、中央エリアＣ１内に複数の単位作業区画Ｃ２を作成して行く。この際、ルート作成部５１ｃは、最初に作成する単位作業区画Ｃ２では、枕地エリアＥ１に対して作業幅Ｗ１を枕地の重なり代Ｗ２だけ重ならせる。また、ルート作成部５１ｃは、２番目以降に作成する単位作業区画Ｃ２では、１つ前に作成した単位作業区画Ｃ２に対して作業幅Ｗ１を中央部の重なり代Ｗ３だけ重ならせる。
【0069】
次に、ルート作成部５１ｃは、図１１Ｃに示すように、単位作業区画Ｃ２毎に、走行車体３が直進する直進ルートＬ１ａを作成する。この際、ルート作成部５１ｃは、単位作業区画Ｃ２の幅方向（図１１Ｃでは左右方向）の中心線上に、当該単位作業区画Ｃ２の長手方向の両端部を結ぶ直線状の直進ルートＬ１ａを作成する。なお、最後に作成された単位作業区画Ｃ２（図１１Ｂでは中央エリアＣ１の左端部にある単位作業区画Ｃ２）では、当該単位作業区画Ｃ２に作成された直進ルートＬ１ａが中央エリアＣ１の外側に作成された場合は、ルート作成部５１ｃが当該直進ルートＬ１ａを走行ルートＬ１から除外してもよい。
【0070】
次に、ルート作成部５１ｃは、隣接する直進ルートＬ１ａ同士をつなぐルートＬ１ｂを枕地エリアＥ１に作成する。このルートＬ１ｂは、隣接する２本の直進ルートＬ１ａのうち、一方から他方へ向かうように走行車体３が旋回する旋回ルートである。なお、図１１Ｃ等では、簡素な半円状の旋回ルートＬ１ｂを例示しているが、この形は表示操作部５２の表示画面Ｄ７（及び後述する表示画面Ｄ８）に表示し易くしたり、当該表示画面で走行ルートＬ１を視認し易くしたりする等の便宜を図ったためである。実際に走行車体３が一方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行した後、他方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行するために旋回する際は、走行車体３が前進又は後進しながら旋回するため、旋回ルートＬ１ｂよりも複雑な形状の軌跡を描く。ルート作成部５１ｃは、半円状以外の形状の旋回ルートＬ１ｂを作成してもよい。後述する他の旋回ルートや他のルートに含まれる旋回部についても同様である。
【0071】
農業機械１の制御装置６０（図１）は、直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を走行させているときに、昇降装置８（図２）により作業装置２を下降させて、当該作業装置２により対地作業を行う。また、制御装置６０は、旋回ルートＬ１ｂに基づいて走行車体３を走行させているときに、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。
【0072】
即ち、直進ルートＬ１ａは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。また、直進ルートＬ１ａが複数作成された中央エリアＣ１は、走行車体３を自動運転で直進させつつ往復させながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。なお、作業ルートは、直進ルートＬ１ａのような直線状のルートに限らず、曲線状のルートであってもよい。また、作業エリアには、直線状の作業ルートと曲線状の作業ルートのうち、少なくとも一方の作業ルートを１つ以上作成すればよい。
【0073】
図９のルート作成１画面Ｄ６で自動枕地作業キーＢ４３により枕地で作業しないことが選択された場合、ルート作成部５１ｃは、図１１Ｃに示すように、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂとから構成される走行ルートＬ１を作成して、当該走行ルートＬ１を示す位置等のデータを記憶部５３に記憶させる。また、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の両側にある直進ルートＬ１ａの端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部（図１１Ｃで右端の直進ルートＬ１ａの上端部）にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部（図１１Ｃで左端の直進ルートＬ１ａの下端部）にゴール位置Ｐｇを設定する。そして、ルート作成部５１ｃは、各位置Ｐｓ、Ｐｇを示すデータを記憶部５３に記憶させる。
【0074】
また、ルート作成部５１ｃは、全ての直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を走行させながら作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算して、当該演算結果を記憶部５３に記憶させる。さらに、ルート作成部５１ｃは、走行車体３を自動運転で走行させる車速（移動速度）を、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂに設定して、当該各車速を各ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂのデータに対応付けて記憶部５３に記憶させる。この際、例えばルート作成部５１ｃが、各ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂの曲率が大きい部分程、遅くなるように車速を設定する。又は、例えばルート作成２画面Ｄ７に各ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂの車速を入力する入力欄を設け、当該各入力欄に入力された車速を、ルート作成部５１ｃが各ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂに設定してもよい。
【0075】
上記のように設定及び作成が終了すると、制御部５１が、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び予想作業距離をルート作成２画面Ｄ７に表示させる（図１１Ｃ参照）。このとき、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇは、図１１Ｃに示すようにルート作成２画面Ｄ７に表示される。また、走行ルートＬ１は、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂとから構成される。
【0076】
対して、図９のルート作成１画面Ｄ６で自動枕地作業キーＢ４３により枕地で作業することが選択された場合は、ルート作成部５１ｃが、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂに加えて、図１１Ｄに示すように中央エリアＣ１の外側を周回する周回ルートＬ１ｃを枕地エリアＥ１に作成する。このとき、例えばルート作成部５１ｃは、エリア設定部５１ｂにより中央エリアＣ１の外側に一重以上設定された枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、中央エリアＣ１に対して最も近い枕地Ｅ２ａに、周回ルートＬ１ｃを作成する。
【0077】
また、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の両端（図１１Ｄで左右の端）にある直進ルートＬ１ａの両端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部（図１１Ｄで右端の直進ルートＬ１ａの上端部）にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部（図１１Ｄで左端の直進ルートＬ１ａの下端部）に周回ルートＬ１ｃをつなげる。また、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａとつながっていない周回ルートＬ１ｃの端部に、ゴール位置Ｐｇを設定する。
【0078】
周回ルートＬ１ｃは、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。周回ルートＬ１ｃには、略真っ直ぐな直進部Ｌ１ｓと、所定の曲率半径以上で湾曲した旋回部Ｌ１ｒとが複数含まれている。直進部Ｌ１ｓは、枕地Ｅ２ａの幅方向の中心線上に作成されている。旋回部Ｌ１ｒは、異なる方向に延伸し且つ連続する複数の直進部Ｌ１ｓのうち、一方の直進部Ｌ１ｓと他方の直進部Ｌ１ｓとをつないで、一方の直進部Ｌ１ｓから他方の直進部Ｌ１ｓに向かって走行車体３を旋回させるルートである。
【0079】
なお、圃場の輪郭Ｈ１の形状によっては（例えば圃場の輪郭Ｈ１が歪んでいる場合）、直進部Ｌ１ｓと旋回部Ｌ１ｒとに加えて、所定の曲率半径未満で湾曲した緩いカーブ部（曲線状のルート、図示省略）が周回ルートＬ１ｃに含まれる。周回ルートＬ１ｃの直進部Ｌ１ｓや緩いカーブ部に基づいて走行車体３が自動運転で走行しているときは、作業装置２により対地作業が行われ、旋回部Ｌ１ｒに基づいて走行車体３が自動運転で走行しているときは、作業装置２により対地作業が行われない。
【0080】
上記のように周回ルートＬ１ｃが作成された枕地Ｅ２ａは、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を周回しながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。他の例として、枕地Ｅ２ａの外側にある他の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃにも、ルート作成部５１ｃが周回ルートを作成してもよい。また、周回ルートを作成する枕地の数を入力するキーを、ルート作成２画面Ｄ７に設けてもよい。
【0081】
さらに、ルート作成部５１ｃが、複数の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、少なくとも１つの枕地に複数回周回する周回ルートを作成してもよいし、又は隣接する一方の枕地と他方の枕地の両方を通るように周回ルートを作成してもよい。即ち、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の周囲を枕地数以上の回数周回するような周回ルートを枕地エリアＥ１に作成してもよい。
【0082】
上述したように、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂと周回ルートＬ１ｃとから構成される走行ルートＬ１を作成すると、当該走行ルートＬ１を示す位置等のデータを記憶部５３に記憶させる。また、ルート作成部５１ｃは、当該走行ルートＬ１のスタート位置Ｐｓとゴール位置Ｐｇを設定して、当該位置Ｐｓ、Ｐｇを示すデータを記憶部５３に記憶させる。また、ルート作成部５１ｃは、全ての直進ルートＬ１ａと周回ルートＬ１ｃとに基づいて走行車体３を走行させながら作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算して、当該演算結果を記憶部５３に記憶させる。さらに、ルート作成部５１ｃは、走行車体３を自動運転で走行させる車速を、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂと周回ルートＬ１ｃとに設定して、当該各車速を各ルートＬ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃのデータに対応付けて記憶部５３に記憶させる。
【0083】
上記のように設定及び作成が終了すると、制御部５１が、図１０Ｂに示すように、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び予想作業距離をルート作成２画面Ｄ７に表示させる。このとき表示された走行ルートＬ１は、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂと周回ルートＬ１ｃとから構成されている。
【0084】
ルート作成２画面Ｄ７で走行ルートＬ１が表示された後、ユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択する。すると、軌跡演算部５１ｄ（図１）が、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行うことが予測される作業部分、即ち作業装置２の予測作業軌跡Ｊ１を演算する。
【0085】
詳しくは、軌跡演算部５１ｄは、走行ルートＬ１と作業装置２の作業幅とに基づいて予測作業軌跡Ｊ１を演算する。例えば、軌跡演算部５１ｄは、走行ルートＬ１のうち、作業装置２により対地作業を行う作業ルート（図１０Ｃでは直進ルートＬ１ａと周回ルートＬ１ｃの直進部Ｌ１ｓ）に沿って走行車体３及び作業装置２を移動（前進又は後進）させた場合における、作業装置２の作業幅の通過部分（通過面積）を予測作業軌跡Ｊ１として求める。このとき、走行車体３の幅方向の中心と作業装置２の作業幅の中心は、当該作業ルート上に設定される。
【0086】
そして、軌跡演算部５１ｄは、予測作業軌跡Ｊ１のデータを記憶部５３に記憶させる。また、制御部５１が、図１０Ｃに示すように、ルート作成２画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２の走行ルートＬ１上に予測作業軌跡Ｊ１（ハッチングで示す部分）を重ねるように表示させる。
なお、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１を作成すると、直ぐに軌跡演算部５１ｄが予測作業軌跡Ｊ１を演算して、当該予測作業軌跡Ｊ１のデータを記憶部５３に記憶させてもよい。そして、ユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択したときに、制御部５１が予測作業軌跡Ｊ１のデータを記憶部５３から読み出して、当該データに基づいて予測作業軌跡Ｊ１をルート作成２画面Ｄ７に表示させてもよい。また、軌跡演算部５１ｄは、走行ルートＬ１のうち、直線状の作業ルートだけでなく、曲線状の作業ルートに沿って作業装置２を移動させた場合における、作業装置２の作業幅の通過部分を予測作業軌跡Ｊ１として求めてもよい。
なお、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１を作成すると、直ぐに軌跡演算部５１ｄが予測作業軌跡Ｊ１を演算して、当該予測作業軌跡Ｊ１のデータを記憶部５３に記憶させてもよい。そして、ユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択したときに、制御部５１が予測作業軌跡Ｊ１のデータを記憶部５３から読み出して、当該データに基づいて予測作業軌跡Ｊ１をルート作成２画面Ｄ７に表示させてもよい。また、軌跡演算部５１ｄは、走行ルートＬ１のうち、直線状の作業ルートだけでなく、曲線状の作業ルートに沿って作業装置２を移動させた場合における、作業装置２の作業幅の通過部分を予測作業軌跡Ｊ１として求めてもよい。
【0087】
図１０Ｃでは、中央エリアＣ１と枕地Ｅ２ａに走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃ（直進ルートＬ１ａ、周回ルートＬ１ｃ）が作成されているため、当該作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃに沿って予測作業軌跡Ｊ１が表示される。
【0088】
対して、図９のルート作成１画面Ｄ６において、自動枕地作業キーＢ４３により枕地で作業しないことが選択されて、図１１Ｃに示すように、中央エリアＣ１だけに作業ルートＬ１ａが作成された場合は、当該作業ルートＬ１ａに沿って予測作業軌跡Ｊ１が表示される。
【0089】
例えば、ルート作成２画面Ｄ７に表示された走行ルートＬ１や予測作業軌跡Ｊ１を見たユーザが、いずれかの設定項目に対する数値入力をやり直した後、ルート作成キーＢ１３を選択する。この場合、前述した手順で再び、エリア設定部５１ｂがエリアＣ１、Ｅ１を設定し、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１を作成し、ルート作成２画面Ｄ７中のエリアＣ１、Ｅ１や走行ルートＬ１等の表示が更新される。
【0090】
また、ユーザがスタート位置Ｐｓ又はゴール位置Ｐｇを選択して、当該位置Ｐｓ、位置Ｐｇを圃場マップＭＰ２上の所望の位置に移動させた後、ルート作成キーＢ１３を選択する。すると、前述した手順で再び、エリア設定部５１ｂがエリアＣ１、Ｅ１を設定し、再度ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１を作成し、ルート作成２画面Ｄ７中のエリアＣ１、Ｅ１や走行ルートＬ１等の表示が更新される。
【0091】
また、上記のエリアＣ１、Ｅ１及び走行ルートＬ１の更新後に、ユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択する。すると、前述した手順で再び、軌跡演算部５１ｄが予測作業軌跡を演算し、ルート作成２画面Ｄ７中の予測作業軌跡Ｊ１の表示が更新される。
【0092】
ルート作成２画面Ｄ７に走行ルートＬ１が表示された後、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１が、当該画面Ｄ７で表示していた圃場マップＭＰ２、エリアＣ１、Ｅ１、及び走行ルートＬ１を示すデータを通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０（図１）に送信する。また、制御部５１は、図１２に示す走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる。
【0093】
＜自動走行作業モード＞
走行制御画面Ｄ８は、自動走行作業モードにおける農業機械１の走行状態と作業状態を表示する画面である。なお、図１２に示す走行制御画面Ｄ８では、自動走行作業モードが開始されてからしばらくした後の農業機械１の走行状態と作業状態を例示している。走行制御画面Ｄ８には、圃場マップＭＰ２、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、農業機械マークＸ２、農業機械１の走行状態、設定変更キーＢ２０、作業軌跡キーＢ１５、及び軌跡クリアキーＢ１６が表示されている。
走行制御画面Ｄ８は、自動走行作業モードにおける農業機械１の走行状態と作業状態を表示する画面である。なお、図１２に示す走行制御画面Ｄ８では、自動走行作業モードが開始されてからしばらくした後の農業機械１の走行状態と作業状態を例示している。走行制御画面Ｄ８には、圃場マップＭＰ２、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、農業機械マークＸ２、農業機械１の走行状態、設定変更キーＢ２０、作業軌跡キーＢ１５、及び軌跡クリアキーＢ１６が表示されている。
【0094】
制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を所定の周期で通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に、農業機械マークＸ２を随時表示させる。即ち、走行制御画面Ｄ８中の農業機械マークＸ２は、農業機械１の走行車体３の実際の位置を示している。
【0095】
ユーザが走行制御画面Ｄ８を見ながら農業機械１を手動運転でスタート位置Ｐｓに移動させた後、モードスイッチ６５（図１）で自動走行作業モードに移行するための所定操作を行う。すると、自動制御部６１（図１）は、自動走行作業モードに移行し、農作業支援装置５０から受信（取得）した走行ルートＬ１と、測位装置４０により検出された走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。
【0096】
詳しくは、自動制御部６１は、まずスタート位置Ｐｓから直進ルートＬａ１と旋回ルートＬ１ｂとに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。この際、自動制御部６１は、直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を自動運転で走行させているときは、作業装置２により対地作業を行い、旋回ルートＬ１ｂに基づいて走行車体３を自動運転で走行（旋回）させているときは、作業装置２による対地作業を停止する。そして、隣の直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を自動運転で走行させ始めるときに、作業装置２による対地作業を再開する。これにより、走行車体３が自動運転で中央エリアＣ１を往復直進し、中央エリアＣ１に対して作業装置２により対地作業が行われる。
【0097】
その後、自動制御部６１は、周回ルートＬ１ｃと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。これにより、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を自動運転で周回し、中央エリアＣ１を囲む枕地Ｅ２ａ（図１１Ｄ等参照）に対して作業装置２により対地作業が行われる。
【0098】
図１３Ａ～図１３Ｄは、農業機械１の自動操舵を説明するための図である。自動走行作業モードにおいて、自動制御部６１は走行車体３を自動で走行させながら、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差を演算する。当該偏差が閾値未満である場合は（例えば図１３Ａ）、自動制御部６１は、操舵軸３１（図１）の回転角を維持する。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して左側に位置している場合は（例えば図１３Ｂ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が右方向となるように、操舵軸３１を回転させる。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して右側に位置している場合は（例えば図１３Ｃ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が左方向となるように、操舵軸３１を回転させる。
【0099】
上記の例では、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更しているが、他の例として、図１３Ｄに示す走行ルートＬ１に対する走行車体３の進行方向Ｆ１の角度θｇに基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更してもよい。この場合、例えば自動制御部６１が、走行車体３の位置の変化から走行車体３の進行方向Ｆ１を演算し、さらに走行ルートＬ１に対する進行方向Ｆ１の角度θｇを演算する。そして、自動制御部６１は、角度θｇが閾値以上である場合に、走行車体３の進行方向Ｆ１が走行ルートＬ１の方位と一致する（即ち、θｇ＝「０°」になる）ように操舵軸３１を回転させる。
【0100】
また、他の例として、自動制御部６１は、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて第１操舵角を演算し、走行ルートＬ１と走行車体３の進行方向Ｆ１とに基づいて第２操舵角を演算してもよい。そして、自動制御部６１は、第１操舵角と第２操舵角とに基づいて第３操舵角を演算し、当該第３操舵角に基づいて操舵軸３１を回転させてもよい。
【0101】
また、自動制御部６１は、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動で走行させているときに、走行車体３の位置の変化に基づいて走行車体３の実際の車速を演算する。そして、実際の車速が直進ルートＬ１ａ、旋回ルートＬ１ｂ、又は周回ルートＬ１ｃに対応付けられた車速と一致するように、変速装置５、制動装置６、及び原動機４の駆動を制御する。
【0102】
上述したように、自動走行作業モードにおいて、農業機械１の自動制御部６１は、走行ルートＬ１と走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３の走行速度を自動で変更しながら、走行車体３の操舵を自動で行う。また、自動制御部６１は、作業装置２による農作業（対地作業）を自動で実行したり停止したりする。
【0103】
図１２に示す走行制御画面Ｄ８において、ユーザが作業軌跡キーＢ１５を選択する。すると、軌跡演算部５１ｄが、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と作業装置２の作業幅とに基づいて、作業装置２が対地作業を行った実際の作業軌跡Ｊ２を演算する。また、軌跡演算部５１ｄは、実際の作業軌跡Ｊ２のデータを記憶部５３に記憶させる。そして、制御部５１が、図１２に示すように、圃場マップＭＰ２の直進ルートＬ１ａ上に実際の作業軌跡Ｊ２（ハッチングで示す部分）を重ねるように表示させる。ユーザが軌跡クリアキーＢ１６を選択すると、制御部５１が実際の作業軌跡Ｊ２の表示を消去する。
【0104】
また、自動走行作業モードの実行中に作業軌跡キーＢ１５が選択された場合は、軌跡演算部５１ｄが、自動走行作業モードの開始時から現在までの実際の作業軌跡Ｊ２を演算して、当該作業軌跡Ｊ２のデータを記憶部５３に記憶させる。そして、制御部５１が、実際の作業軌跡Ｊ２を圃場マップＭＰ２上に表示させる。なお、作業軌跡キーＢ１５の選択が継続された場合は、実際の作業軌跡Ｊ２の演算と表示とデータの記憶とが所定の周期で実行される。これにより、走行制御画面Ｄ８において、走行車体３の位置を示す農業機械マークＸ２の表示位置が随時更新されると共に、実際の作業軌跡Ｊ２が延びて行く。
【0105】
なお、自動走行作業モードに移行した後、軌跡演算部５１ｄが所定の周期で実際の作業軌跡Ｊ２を演算して、当該作業軌跡Ｊ２のデータを記憶部５３に記憶させてもよい。そして、ユーザが作業軌跡キーＢ１５を選択したときに、制御部５１が実際の作業軌跡Ｊ２のデータを記憶部５３から読み出して、当該データに基づいて実際の作業軌跡Ｊ２を走行制御画面Ｄ８に表示させてもよい。
【0106】
上述した実施形態では、図１０Ｃに示したように、農業機械１の自動走行作業モードで中央エリアＣ１のほぼ全面に対して対地作業を行う場合を例に示しているが、例えば農業機械１の自動走行作業モードで中央エリアＣ１の一部に対して対地作業を行い、その後同一又は異なる農業機械で中央エリアＣ１の残りの部分に対して対地作業を行ってもよい。この場合を想定した例を図１４Ａ及び図１４Ｂに示している。
【0107】
図１４Ａ及び図１４Ｂは、ルート作成２画面Ｄ７の他の例を示す図である。
例えば図１４Ａに示すように、ユーザがルート作成２画面Ｄ７中の中央部の重なり代の入力欄にマイナスの数値を入力し、他の入力欄に適宜数値を入力して、ルート作成キーＢ１３を選択する。すると、エリア設定部５１ｂにより設定されたエリアＣ１、Ｅ１と、ルート作成部５１ｃにより作成された走行ルートＬ１等が圃場マップＭＰ２上に表示される。
例えば図１４Ａに示すように、ユーザがルート作成２画面Ｄ７中の中央部の重なり代の入力欄にマイナスの数値を入力し、他の入力欄に適宜数値を入力して、ルート作成キーＢ１３を選択する。すると、エリア設定部５１ｂにより設定されたエリアＣ１、Ｅ１と、ルート作成部５１ｃにより作成された走行ルートＬ１等が圃場マップＭＰ２上に表示される。
【0108】
なお、図１４Ａ及び図１４Ｂでは、便宜上、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂとから構成される走行ルートＬ１を示しているが、図１０Ｂに示したように周回ルートＬ１ｃが走行ルートＬ１に含まれていてもよい。（後述する図１５～図１７に示す実施形態も同様。）
【0109】
図１４Ａに示す走行ルートＬ１のうち、直進ルートＬ１ａの数は、図１０Ｂに示した直進ルートＬ１ａの数より少なくなっている。また、図１４Ａに示す複数の直進ルートＬ１ａの間隔は、図１０Ｂに示す複数の直進ルートＬ１ａの間隔より広くなっている。そのため、ユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択すると、図１４Ｂに示すように、軌跡演算部５１ｄにより演算された予測作業軌跡Ｊ１（ハッチングで示す部分）が中央エリアＣ１に間隔をあけた状態で表示される。
【0110】
中央エリアＣ１を往復する予測作業軌跡Ｊ１同士の間にある部分（図１４Ｂで中央エリアＣ１内のハッチングされていない部分）Ｖ１は、農業機械１の自動走行作業モードで対地作業が行われないことが予測される予測未作業部分である。即ち、図１４Ｂでは、圃場マップＭＰ２上に走行ルートＬ１と予測作業軌跡（対地作業を行う予定の作業部分）Ｊ１と予測未作業部分Ｖ１とが異なる形態で同時に表示されている。また、予測作業軌跡Ｊ１は、予測未作業部分Ｖ１より強調表示されている。本例では、予測作業軌跡Ｊ１と予測未作業部分Ｖ１とを異なるハッチングで表示しているが、表示操作部５２がカラー表示可能な場合は、予測作業軌跡Ｊ１と予測未作業部分Ｖ１とを異なる色で塗り潰したり、当該塗り潰した色の濃淡を異ならせたりしてもよい。（後述する実際の作業軌跡Ｊ２と実際の未作業部分Ｖ２も同様である。）
【0111】
図１４Ｂでは、中央エリアＣ１内で隣り合う２つの予測作業軌跡Ｊ１のうち、一方の予測作業軌跡Ｊ１の輪郭の一部と、他方の予測作業軌跡Ｊ１の輪郭の一部と、中央エリアＣ１の輪郭の一部とで囲まれた部分を、予測未作業部分Ｖ１としている。然るに、走行ルートＬ１に含まれる作業ルートの作成状態によっては、予測作業軌跡Ｊ１の輪郭の一部と中央エリアＣ１の輪郭の一部とで囲まれた中央エリアＣ１内の一部分も、予測未作業部分Ｖ１に含まれる。また、作業装置２により対地作業を行わない枕地エリアＥ１の全部又は一部分を、予測未作業部分Ｖ１に含めてもよい。
【0112】
即ち、予測未作業部分Ｖ１は、圃場マップＭＰ２内の予測作業軌跡Ｊ１となる部分とは異なる部分であって、予測作業軌跡Ｊ１、中央エリアＣ１、枕地エリアＥ１、及び枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅｃのうち、少なくとも予測未作業部分Ｖ１を含んだ２つ以上の各輪郭の一部で囲まれる部分である。予測作業軌跡Ｊ１だけでなく、予測未作業部分Ｖ１も軌跡演算部５１ｄにより演算してもよい。
【0113】
図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、走行ルートＬ１が作成されて、予測未作業部分Ｖ１等が演算された場合、例えば図１５に示すように、ルート作成２画面Ｄ７に未作業部分キーＢ１７を設けてもよい。この未作業部分キーＢ１７をユーザが選択すると、制御部５１が、軌跡演算部５１ｄにより演算された予測作業軌跡Ｊ１に基づいて、予測作業軌跡Ｊ１より予測未作業部分Ｖ１（ハッチングで示す部分）を強調表示させる。一方、ユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択したときは、図１４Ｂに示したように、予測未作業部分Ｖ１より予測作業軌跡Ｊ１が強調表示される。即ち、軌跡予測キーＢ１４と未作業部分キーＢ１７のうちのいずれかを選択することで、予測作業軌跡Ｊ１と予測未作業部分Ｖ１の表示形態が切り替えられる。
【0114】
上記により、例えばユーザは、圃場マップＭＰ２に対応する圃場で農業機械１の自動走行作業モードを実行させた場合、ルート作成２画面Ｄ７に表示された予測作業軌跡Ｊ１の部分が農業機械１により対地作業されることを把握可能となる。そして、ユーザは、農業機械１の自動走行作業モードの実行後に、同一又は異なる農業機械で予測未作業部分Ｖ１に対して対地作業を行う必要があることも把握可能となる。
【0115】
また、図１６Ａ～図１６Ｄに示すように、走行制御画面Ｄ８にも未作業部分キーＢ１７を設けてもよい。この場合、ユーザが作業軌跡キーＢ１５又は未作業部分キーＢ１７を選択すると、軌跡演算部５１ｄが、農業機械１の自動走行作業モードによって作業装置２が対地作業を行った実際の作業軌跡Ｊ２を演算する。詳しくは、例えば軌跡演算部５１ｄは、スタート位置Ｐｓから現在の走行車体３の位置に到るまでの走行ルートＬ１に含まれる作業ルート（図１６Ａ～図１６Ｄでは１つ以上の直進ルートＬ１ａ）に基づいて作業装置２が対地作業を行った際の作業幅の通過部分（通過面積）を実際の作業軌跡Ｊ２として求める。このときも、走行車体３の幅方向の中心と作業装置２の作業幅の中心とは、当該作業ルート上に設定される。
【0116】
また、実際の作業軌跡Ｊ２だけでなく、農業機械１の自動走行作業モードによって作業装置２が作業を行わなかった実際の未作業部分Ｖ２も軌跡演算部５１ｄにより演算してもよい。実際の未作業部分Ｖ２は、圃場マップＭＰ２内の実際の作業軌跡Ｊ２となる部分とは異なる部分であって、実際の作業軌跡Ｊ２、中央エリアＣ１、枕地エリアＥ１、及び枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅｃのうち、少なくとも実際の作業軌跡Ｊ２を含んだ２つ以上の各輪郭の一部で囲まれる部分である。
【0117】
実際の作業軌跡Ｊ２等の演算後、作業軌跡キーＢ１５が選択されているときは、制御部５１が、図１６Ａに示すように圃場マップＭＰ２上に、実際の作業軌跡Ｊ２を実際の未作業部分Ｖ２より強調表示させる。また、未作業部分キーＢ１７が選択されているときは、制御部５１が、図１６Ｂに示すように実際の未作業部分Ｖ２を実際の作業軌跡Ｊ２より強調表示させる。即ち、実際の作業軌跡Ｊ２と実際の未作業部分Ｖ２とが、異なる表示形態で同時に走行制御画面Ｄ８に表示される。
【0118】
また、例えばユーザが、圃場マップＭＰ２に対応する圃場で農業機械１の自動走行作業モードを一旦実行させた後、走行制御画面Ｄ８で未作業部分キーＢ１７を選択すると、制御部５１が、実際の未作業部分Ｖ２を強調表示させる。この状態で、ユーザが同一又は異なる農業機械で実際の未作業部分Ｖ２に基づいて対地作業を行う。この場合、制御部５１が、図１６Ｃに示すように走行制御画面Ｄ８の表示を継続させ、それまで表示されていた未作業部分Ｖ２のうち、当該農業機械（農業機械マークＸ２）により対地作業された部分の表示を消去させる。
【0119】
また、例えばユーザが圃場マップＭＰ２に対応する圃場で農業機械１の自動走行作業モードを実行させた後、走行制御画面Ｄ８で作業軌跡キーＢ１５を選択すると、制御部５１が、農業機械１による実際の作業軌跡Ｊ２を強調表示させる。この状態で、ユーザが同一又は異なる農業機械で実際の未作業部分Ｖ２に基づいて対地作業を行う。すると、制御部５１が、図１６Ｄに示すように走行制御画面Ｄ８の表示を継続させ、当該農業機械（農業機械マークＸ２）により対地作業された実際の作業軌跡Ｊ２－２を、先に農業機械１により対地作業された実際の作業軌跡Ｊ２－１や実際の未作業部分Ｖ２とは異なる形態で表示させる。この場合、実際の作業軌跡Ｊ２－１、Ｊ２－２と実際の未作業部分Ｖ２の各表示形態を示す凡例Ｙ１を、走行制御画面Ｄ８に表示するのが好ましい。
【0120】
また、前述したように、軌跡演算部５１ｄにより演算された予測作業軌跡Ｊ１と実際の作業軌跡Ｊ２のデータを記憶部５３に複数記憶させて保存してもよい。この場合、記憶部５３に記憶された当該複数のデータのうち、２つ以上のデータを制御部５１が読み出して、当該各データに基づく予測作業軌跡Ｊ１や実際の作業軌跡Ｊ２を、図１７に示すように異なる表示形態で同時に表示操作部５２に表示させてもよい。
【0121】
図１７に示す走行制御画面Ｄ８には、図１２に示した走行制御画面Ｄ８の構成に加えて、予測呼出キーＢ１８と凡例Ｙ２とが表示されている。ユーザが予測呼出キーＢ１８を選択すると、制御部５１が、記憶部５３に記憶された複数の予測作業軌跡Ｊ１の識別情報を表示操作部５２に一覧表示させる（図示省略）。そのうち、いずれか１つ以上の識別情報をユーザが選択すると、制御部５１が当該識別情報に対応する予測作業軌跡Ｊ１のデータを記憶部５３から読み出して、当該データに基づいて予測作業軌跡Ｊ１を圃場マップＭＰ２上に表示させる。図１７の例では、一方の走行ルートＬ１－１に基づく予測作業軌跡Ｊ１－１（予測作業軌跡１）と、他方の走行ルートＬ１－２に基づく予測作業軌跡Ｊ１－２（予測作業軌跡２）とが表示されている。
【0122】
上記のように予測作業軌跡Ｊ１－１、Ｊ１－２が表示された状態で、ユーザが作業軌跡キーＢ１５を選択する。すると、制御部５１が、図１７に示すように農業機械１により対地作業された実際の作業軌跡Ｊ２－１や、同一又は異なる農業機械（農業機械マークＸ２）により対地作業さえた実施の作業軌跡Ｊ２－２も圃場マップＭＰ２上に表示させる。図１７の例では、先に対地作業を行った実際の作業軌跡Ｊ２－１（実際作業軌跡１）と、後で対地作業を行った実際の作業軌跡Ｊ２－２（実際作業軌跡２）とが表示されている。また、制御部５１は、予測作業軌跡Ｊ１－１、Ｊ１－２と実際の作業軌跡Ｊ２－１、Ｊ２－２の各表示形態を示す凡例Ｙ２も走行制御画面Ｄ８に表示させる。これにより、ユーザは、圃場マップＭＰ２に対応する圃場で農業機械１により作業を行う際に、複数の予測作業軌跡Ｊ１や複数の実際の作業軌跡Ｊ２を視認することができる。
【0123】
＜資材の補給位置の設定＞
農業機械１が作業装置２により行う対地作業には、資材を用いて行う作業が含まれている。具体的には、例えば肥料、農薬、種、又は苗等の資材を用いて行う施肥作業、農薬散布作業、播種作業、苗移植作業等がある。これらの場合、作業装置２は、散布装置、播種装置、又は移植装置等から構成されて、農業機械１の走行車体３に連結される。また、作業装置２に備わる制御部は、当該作業装置２に設けられた供給機構の動作を制御して、圃場に対して供給する資材の供給量や供給タイミングを調整する。また、作業装置２の制御部は、圃場に対する資材の供給の開始や終了を示す信号を、通信部により車載ネットワークＮ１を経由して農業機械１の制御装置６０（図１）に送信する。
農業機械１が作業装置２により行う対地作業には、資材を用いて行う作業が含まれている。具体的には、例えば肥料、農薬、種、又は苗等の資材を用いて行う施肥作業、農薬散布作業、播種作業、苗移植作業等がある。これらの場合、作業装置２は、散布装置、播種装置、又は移植装置等から構成されて、農業機械１の走行車体３に連結される。また、作業装置２に備わる制御部は、当該作業装置２に設けられた供給機構の動作を制御して、圃場に対して供給する資材の供給量や供給タイミングを調整する。また、作業装置２の制御部は、圃場に対する資材の供給の開始や終了を示す信号を、通信部により車載ネットワークＮ１を経由して農業機械１の制御装置６０（図１）に送信する。
【0124】
上記のような対地作業を農業機械１により行って、圃場に対して資材を供給することで、作業装置２（又は農業機械１）に搭載された資材は消費される。また、圃場が広い場合には、圃場に対する対地作業の途中で、資材が不足してしまう。そこで、後述するように、農業機械１が自動走行作業モードで圃場に対して対地作業を行う際に、資材の残量が演算されて、資材の補給を行う補給位置が設定される。また、農業機械１において、自動走行作業モードが一旦停止されて、走行車体３を自動運転で補給位置まで移動させる資材補給モードが実行される。
【0125】
例えば図６に示した作業選択画面Ｄ３において、ユーザが施肥や農薬散布等の資材を用いて行う作業を選択してから、さらに次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図１８に示すような資材情報入力画面Ｄ９を表示操作部５２に表示させる。資材情報入力画面Ｄ９には、作業装置２に補給（投入）した資材に関する情報の入力操作手順を示すメッセージ、複数の設定項目とそれらの数値入力欄、残量リセットキーＢ１９、プラスキーＢ４５、マイナスキーＢ４６、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。
【0126】
複数の設定項目には、理論残量、資材投入量、資材単位消費量、及び資材補給モードに入る残量が含まれている。このうち、理論残量以外の項目に対して数値（パラメータ）入力が可能である。理論残量とは、残量演算部５１ｅ（図１）が演算した資材の残量（単位：ｋｇ）のことである。この資材の残量を示すデータは、記憶部５３に記憶されて、更新可能である。ユーザが残量リセットキーＢ１９を選択すると、理論残量の数値表示欄に表示された数値がリセット（消去）され、記憶部５３に記憶された当該理論残量のデータが初期値（例えば「０ｋｇ」）にリセットされる。
【0127】
資材投入量とは、作業装置２（又は農業機械１）に設けられたホッパー等の資材保有部に投入した資材の投入量（単位：ｋｇ）のことである。資材単位消費量とは、作業装置２により対地作業を行うことで消費する単位面積当たりの資材の消費量（単位：ｋｇ／１０ａ（１０アール＝１，０００ｍ2））のことである。資材補給モードに入る残量とは、農業機械１が自動走行作業モードによる対地作業中に資材補給モードへ移行する資材の残量（単位：％）のことである。資材補給モードに入る残量としては、０％以上の値が入力可能であるが、０％より大きな値を入力するのが好ましい。
【0128】
ユーザが資材情報入力画面Ｄ９の各設定項目の数値入力欄を選択して、プラスキーＢ４５やマイナスキーＢ４６を操作することで、当該各数値入力欄に数値が入力される。他の例として、例えば予め作業装置２毎に資材単位消費量の推奨値を設定して、当該推奨値を記憶部５３に記憶させておき、資材情報入力画面Ｄ９に推奨キーを設けてもよい。この場合、ユーザが当該推奨キーを選択すると、制御部５１が、記憶部５３から作業装置２に応じた推奨値を読み出して、資材情報入力画面Ｄ９の対応する数値入力欄に表示させてもよい。
【0129】
資材情報入力画面Ｄ９の各設定項目に数値が入力された後、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１が、当該各設定項目に入力された数値を記憶部５３に記憶させる。また、制御部５１が、図７に示した車両設定確認画面Ｄ４を表示操作部５２に表示させる。
【0130】
そして、前述したように、ユーザが、図７の車両設定確認画面Ｄ４、図８の圃場選択画面Ｄ５、及び図９のルート作成１画面Ｄ６で各種の設定を行った後、図１０Ａのルート作成２画面Ｄ７で各設定項目に数値を入力して、ルート作成キーＢ１３を選択する。すると、エリア設定部５１ｂやルート作成部５１ｃが、例えば図１９に示すように、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇを設定する。また、それと共に、残量演算部５１ｅが資材の残量を演算し、補給設定部５１ｆ（図１）が資材の補給位置を設定し、通知部５１ｇ（図１）が通知位置を設定する。
【0131】
図１９は、資材の補給位置と通知位置の一例を示す図である。図１９では、便宜上、周回ルートＬ１ｃの図示を省略している。前述したようにルート作成キーＢ１３は、農業機械１で自動走行作業モードが実行される前（走行車体３の自動運転による走行前で且つ作業装置２による対地作業前）に、ユーザにより選択される。残量演算部５１ｅは、記憶部５３に記憶された理論残量に資材投入量を加算し、当該加算値から資材の消費量を減算することにより、理論残量を求める。自動走行作業モードの実行前は、資材が未消費であるとみなし、資材の消費量が「０ｋｇ」となるため、記憶部５３に記憶された理論残量に資材投入量を加算した値が新たな理論残量となる。このように残量演算部５１ｅは新たな理論残量を求めると、当該新たな理論残量を記憶部５３に記憶された理論残量に上書きする。これにより、理論残量が更新される。
【0132】
次に、農業機械１の自動制御部６１が自動走行作業モードを実行して、走行ルートＬ１と走行車体３の位置とに基づいて走行車体３をスタート位置Ｐｓから自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う場合を想定する。この場合において、例えば残量演算部５１ｅは、前述した予想作業距離（全ての作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃに基づいて農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う予想の距離）に、作業装置２の作業幅を乗算して、全体の作業面積を求める。
【0133】
次に、残量演算部５１ｅは、全体の作業面積に資材単位消費量を乗算して、全体の資材の消費量を求める。作業装置２の作業幅と資材単位消費量とが一定であるため、作業装置２の作業距離と作業面積と資材の消費量とは比例し、作業装置２の作業距離が増加すると、作業面積と資材の消費量とは一定の比率で増加する。この関係に基づいて残量演算部５１ｅは、作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃ上の複数の所定位置（スタート位置Ｐｓからの作業距離）における資材の消費量（スタート位置Ｐｓから作業装置２により対地作業を開始してからの資材の消費量）を求める。このとき、例えば残量演算部５１ｅが、各作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃの終了点を所定位置とし、当該各所定位置における資材の消費量を求める。
【0134】
そして、残量演算部５１ｅは、記憶部５３に記憶された理論残量（スタート位置Ｐｓにおける資材の残量）から各所定位置の資材の消費量を減算して、各所定位置の理論残量を求める。また、残量演算部５１ｅは、各所定位置の理論残量を百分率に換算して、当該換算値を各所定位置の資材残量（単位：％）とする。なお、上述した理論残量及び資材残量の演算方法は、一例であり、これに限定されない。他の例として、例えば残量演算部５１ｅが、圃場へ供給する資材の単位時間当たりの供給量に農業機械１が直進ルートＬ１ａを直進した時間を乗算することにより、資材の消費量を求め、資材投入量から資材の消費量を減算することにより、作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃの所定位置における理論残量及び資材残量を求めてもよい。また、その他の方法によって理論残量及び資材残量を求めてもよい。
【0135】
理論残量と資材残量とは、前述した作業装置２の作業距離や資材の消費量の増加に伴って減少する。この関係と上述した所定位置の資材残量とに基づいて補給設定部５１ｆは、資材残量が所定の閾値を下回る低下位置Ｐｅ（図１９）を予測（演算）する。この際、補給設定部５１ｆは、記憶部５３に記憶された資材補給モードに入る残量を所定の閾値として設定してから、低下位置Ｐｅを予測する。資材補給モードに入る残量を入力可能な表示操作部５２は、低下位置Ｐｅを予測するための上記閾値を変更可能な閾値変更部である。
【0136】
そして、補給設定部５１ｆは、図１９に示すように、低下位置Ｐｅを含んだ直進ルート（作業ルート）Ｌ１ａを進行方向と反対側に延長した線Ｌ４上の畦際に、資材の補給位置Ｐｚを設定する。即ち、補給位置Ｐｚは、走行ルートＬ１から外れた圃場の畦際の箇所に設定される。また、補給設定部５１ｆは、低下位置Ｐｅと補給位置Ｐｚを示す各データを記憶部５３に記憶させると共に、当該各データを通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０に送信する。
【0137】
なお、上述した補給位置の設定方法は、一例であり、これに限定されない。他の例として、例えば補給設定部５１ｆが、資材補給モードに入る残量の入力値が所定値より大きければ、低下位置Ｐｅを含んだ直進ルートＬ１ａを進行方向側に延長した線上の畦際に、資材の補給位置を設定してもよい。また、例えば補給設定部５１ｆが、資材補給モードに入る残量の入力値が所定値より小さければ、低下位置Ｐｅを含んだ直進ルートＬ１ａより１つ前の直進ルートＬ１ａ（スタート位置Ｐｓ側に隣り合う（図１９で左隣の）直進ルートＬ１ａ）を進行方向と反対側に延長した線上の畦際に、資材の補給位置を設定してもよい。また、その他の方法によって補給位置を設定してもよい。
【0138】
通知部５１ｇは、低下位置Ｐｅと補給位置Ｐｚとに基づいて、走行ルートＬ１上に複数の通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃを設定する。詳しくは、例えば通知部５１ｇは、補給位置Ｐｚからの距離が最も近い直進ルートＬ１ａ（低下位置Ｐｅを含んだ直進ルートＬ１ａ）から３つ前にある直進ルートＬ１ａ（スタート位置Ｐｓ側（図１９で右側）に向かって３本目の直進ルートＬ１ａ）の開始点Ｐａを、第１通知位置として設定する。この第１通知位置Ｐａが設定された直進ルートＬ１ａは、低下位置Ｐｅや補給位置Ｐｚよりスタート位置Ｐｓ側にあって、補給位置Ｐｚが設定された畦際に向かうルートである。
【0139】
また、通知部５１ｇは、補給位置Ｐｚからの距離が最も近い直進ルートＬ１ａの１つ前にある直進ルートＬ１ａ（スタート位置Ｐｓ側に隣り合う（図１９で右隣））直進ルートＬ１ａ）の開始点Ｐｂを、第２通知位置として設定する。さらに、通知部５１ｇは、補給位置Ｐｚからの距離が最も近い直進ルートＬ１ａの１つ前にある直進ルートＬ１ａ上の地点であって、当該直進ルートＬ１ａの終了点より開始点側にある位置Ｐｃを、第３通知位置として設定する。直進ルートＬ１ａの開始点や終了点は、旋回ルートＬ１ｂとの接続点でもある。通知部５１ｇは、上記の各通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃを示すデータを記憶部５３に記憶させる。
【0140】
なお、上述した通知位置の設定方法は、一例であり、これに限定されない。他の例として、例えば通知部５１ｇが、低下位置Ｐｅを含んだ直進ルートＬ１ａより前にある直進ルートＬ１ａの開始点と終了点の間にある地点、又は低下位置Ｐｅを含んだ直進ルートＬ１ａより前にある旋回ルートＬ１ｂ上の地点に、通知位置を設定してもよい。また、その他の方法によって通知位置を設定してもよい。さらに、通知位置は３か所に限定されず、１か所や２か所や４か所以上でもよい。即ち、通知部５１ｇは、自動走行作業モードで走行車体３が低下位置Ｐｅを含んだ直進ルートＬ１ａよりも前に基づいて走行する他の直進ルートＬ１ａ上又は旋回ルートＬ１ｂ上に、通知位置を設定すればよい。
【0141】
＜作業時の補給動作と通知動作＞
農業機械１で自動走行作業モードが開始されると、自動制御部６１が走行ルートＬ１と、測位装置４０により検出された走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業をして行く。そして、走行車体３の位置が補給位置Ｐｚの直前にある旋回ルートＬ１ｂを経由して、当該旋回ルートＬ１ｂと低下位置Ｐｅを含んだ直進ルートＬ１ａとの接続点Ｐｄに到達すると、自動制御部６１が自動走行作業モードを一旦停止した後に資材補給モードに移行する。接続点Ｐｄは、自動走行作業モードと資材補給モードのうち、一方のモードから他方のモードへ移行する所定位置である。
農業機械１で自動走行作業モードが開始されると、自動制御部６１が走行ルートＬ１と、測位装置４０により検出された走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業をして行く。そして、走行車体３の位置が補給位置Ｐｚの直前にある旋回ルートＬ１ｂを経由して、当該旋回ルートＬ１ｂと低下位置Ｐｅを含んだ直進ルートＬ１ａとの接続点Ｐｄに到達すると、自動制御部６１が自動走行作業モードを一旦停止した後に資材補給モードに移行する。接続点Ｐｄは、自動走行作業モードと資材補給モードのうち、一方のモードから他方のモードへ移行する所定位置である。
【0142】
資材補給モードにおいて、自動制御部６１は、補給位置Ｐｚと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を補給位置Ｐｚの直前にある所定位置Ｐｄから（図２０Ａ）、自動運転で延長線Ｌ４に沿って補給位置Ｐｚまで移動（後進）させる（図２０Ｂ）。またこのとき、自動制御部６１は、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。
【0143】
農作業支援装置５０の通知部５１ｇは、資材補給モードに移行する前の自動走行作業モードにおいて、走行車体３が通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃを通過する際に、資材の補給を示唆する通知Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３を行う。具体的には、測位装置４０により検出された走行車体３の位置が第１通知位置Ｐａ（図１９）を通過する際に、通知部５１ｇは、図２１に示すように、表示操作部５２に表示された走行制御画面Ｄ８の中央部分に、「資材の残量が少なくなっています。」というメッセージを含んだ第１通知Ｕ１を一定時間表示させる。即ち、資材の残量（理論残量）が低下していることが、通知部５１ｇと表示操作部５２により通知される。この第１通知Ｕ１は、走行制御画面Ｄ８中の走行ルートＬ１や作業軌跡Ｊ２等の他の表示より前面に強調表示される。なお、通知部５１ｇが行う第１通知Ｕ１や後述する他の通知の内容をそれぞれ示したデータは、予め記憶部５３に記憶されている。
【0144】
次に、走行車体３が第２通知位置Ｐｂ（図１９）を通過する際に、通知部５１ｇは、図２２に示すように、走行制御画面Ｄ８の中央部分に、「この直進ルートの先で旋回した後に資材補給を行います。」というメッセージと、「旋回した後にバックして畦付近で停止します。」というメッセージと、「停止した後に自動で作業装置が下がります。」というメッセージとを含んだ第２通知Ｕ２を一定時間表示させる。即ち、資材の補給タイミングと、補給位置と、当該補給のための走行車体３及び作業装置２の挙動とが、通知部５１ｇと表示操作部５２により通知される。この第２通知Ｕ２も、走行制御画面Ｄ８中の他の表示より前面に強調表示される。
【0145】
次に、走行車体３が第３通知位置Ｐｃ（図１９）を通過する際に、通知部５１ｇは、図２３に示すように、走行制御画面Ｄ８の中央部分に、「資材補給のため、旋回した後にバックして畦付近で停止します。」というメッセージと、「停止した後は自動で作業装置が下がります。」というメッセージとを含んだ第３通知Ｕ３を一定時間表示させる。即ち、資材の補給タイミングと、補給位置と、当該補給のため走行車体３及び作業装置２の挙動とが、通知部５１ｇと表示操作部５２により通知される。この第３通知Ｕ３も、走行制御画面Ｄ８中の他の表示より前面に強調表示される。
【0146】
上記のように、通知部５１ｇは、自動走行作業モードで走行車体３が補給位置Ｐｚに向かう前に、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と補給位置Ｐｚとに基づいて、資材の低下を示す通知Ｕ１と走行車体３が補給位置Ｐｚに向うこと示す通知Ｕ２、Ｕ３を、間隔をあけて複数回行う。また、通知部５１ｇは、複数の通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃのうち、補給位置Ｐｚに近い位置ほど（最も近いのが第３位置Ｐｃで、最も遠いのが第１位置Ｐａ）、補給位置Ｐｚ及び補給タイミングに近づいていることを示唆する通知Ｕ２を行う。さらに、通知部５１ｇは、第１通知位置Ｐａで資材の残量の低下を示す第１通知Ｕ１を行い、第２通知位置Ｐｂ及び第３通知位置Ｐｃで補給位置Ｐｚを示すと共に資材補給モードでの走行車体３若しくは作業装置２の挙動を示す第２通知Ｕ２及び第３通知Ｕ３を行う。なお、第１通知位置Ｐａにおいて、通知部５１ｇが、前述した第１通知Ｕ１に代えて、資材の補給タイミング、補給位置、又は補給のための走行車体３及び作業装置２の挙動を示す通知を行ってもよい。
【0147】
また、通知部５１ｇは、資材補給モードに移行する前の自動走行作業モードにおいて、走行車体３が通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃを通過する際に、警報部６３（図１）により走行車体３の周囲に対して資材の補給を示唆する通知を行ってもよい。具体的には、例えば、資材の残量の低下、補給位置、又は資材補給モードでの走行車体３や作業装置２の挙動を示す情報を含んだ音声メッセージや信号音を、警報部６３に含まれるスピーカやブザーにより出力したり、警報部６３に含まれる警告灯の点灯、消灯、又は点滅により、上記情報を周囲に伝達したりする。後述の表示操作部５２に表示される他の通知についても同様に、警報部６３により実行されてもよい。
【0148】
農業機械１の資材補給モードで自動制御部６１が、図２０Ｂに示すように、走行車体３を補給位置Ｐｚで停止させると、農作業支援装置５０の制御部５１は、図１８に示した資材情報入力画面Ｄ９を表示操作部５２により表示させる。ユーザは、補給位置Ｐｚで作業装置２等に資材を補給した後、資材情報入力画面Ｄ９で資材投入量、資材単位消費量、及び資材補給モードに入る残量を入力して、次へキーＢ９を選択する。すると、制御部５１が、再び走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる。また、前述した手順で、残量演算部５１ｅが資材の残量（理論残量及び資材残量）を演算し、補給設定部５１ｆが低下位置Ｐｅや補給位置Ｐｚ等を設定し、通知部５１ｇが通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃを設定する。
【0149】
また、例えばユーザがモードスイッチ６５（図１）で自動走行作業モードを再開させるための所定操作を行う。すると、自動制御部６１は、図１９や図２０Ａ等に示す走行ルートＬ１と走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で次の直進ルートＬ１ａの開始点Ｐｄに移動させて、自動走行作業モードを再開する。即ち、自動制御部６１は、次の直進ルートＬ１ａの開始点Ｐｄから走行ルートＬ１と走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う（作業再開）。
【0150】
上述した実施形態では、農作業支援装置５０の表示操作部５２に表示される資材情報入力画面Ｄ９において、資材の残量を演算するためのパラメータ（資材投入量、資材単位消費量、資材補給モードに入る残量）を入力する例を示したが、これに限定するものではない。例えば、上記パラメータを入力する入力部を作業装置２に設け、当該入力部により入力されたパラメータを、農作業支援装置５０の制御部５１が通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２から取得してもよい。また、例えば資材補給モードに入る残量（資材補給に関する位置設定用の閾値）を予め設定された固定値にして、当該固定値を記憶部５３に記憶させておき、制御部５１や補給設定部５１ｆが必要に応じて記憶部５３から読み出すようにしてもよい。
【0151】
また、上述した実施形態では、自動走行作業モードの実行前や一時停止時（資材補給時）に表示操作部５２により資材投入量、資材単位消費量、及び資材補給モードに入る残量が入力されると、残量演算部５１ｅが資材の残量（理論残量及び資材残量）を演算し、補給設定部５１ｆが補給位置Ｐｚを設定し、通知部５１ｇが通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃを設定する例を示した。これ以外に、例えば自動走行作業モードの実行中に、残量演算部５１ｅが、資材投入量、資材単位消費量、及び走行車体３や作業装置２の状態に基づいて資材の残量を所定の周期で演算してもよい。また、このように残量演算部５１ｅが資材の残量を演算する度に、補給設定部５１ｆが補給位置Ｐｚ等を設定し直し、通知部５１ｇが通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃを設定し直してもよい。
【0152】
さらに、上述した実施形態では、作業装置２による対地作業時に用い且つ補給位置Ｐｚで補給する資材として、圃場に対して供給する肥料、薬剤、苗、種等を例に挙げたが、これ以外に、たとえば農業機械１の原動機４を駆動するための燃料や電力等のような資材を補給位置Ｐｚで補給してもよい。即ち、農業機械１に補給する資材は、走行車体３を走行させながら作業装置２で対地作業を行う際に必要で且つ減少する車載物であればよい。
【0153】
＜本実施形態の効果＞
以上説明した本実施形態の農作業支援システム１００、農作業支援装置５０、及び農業機械１は、以下の効果を奏する。
以上説明した本実施形態の農作業支援システム１００、農作業支援装置５０、及び農業機械１は、以下の効果を奏する。
【0154】
＜作業軌跡の表示に関する効果＞
本実施形態の農作業支援装置５０は、登録された圃場（圃場マップ）ＭＰ２において農業機械１を走行させる走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、農業機械１が走行ルートＬ１に基づいて走行しながら当該農業機械１に連結された作業装置２により農作業を行うことが予測される作業部分（予測作業軌跡）Ｊ１又は作業装置２により農作業を行わないことが予測される未作業部分Ｖ１を表示する表示部（表示操作部）５２と、を備える。この構成によれば、圃場において農業機械１により農作業を行う前に、予測される作業部分Ｊ１又は未作業部分Ｖ１が表示部５２により表示されて視認可能になるので、当該農作業を行う際の利便性と作業効率を向上させることができる。
本実施形態の農作業支援装置５０は、登録された圃場（圃場マップ）ＭＰ２において農業機械１を走行させる走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、農業機械１が走行ルートＬ１に基づいて走行しながら当該農業機械１に連結された作業装置２により農作業を行うことが予測される作業部分（予測作業軌跡）Ｊ１又は作業装置２により農作業を行わないことが予測される未作業部分Ｖ１を表示する表示部（表示操作部）５２と、を備える。この構成によれば、圃場において農業機械１により農作業を行う前に、予測される作業部分Ｊ１又は未作業部分Ｖ１が表示部５２により表示されて視認可能になるので、当該農作業を行う際の利便性と作業効率を向上させることができる。
【0155】
また、本実施形態では、表示部５２は、農業機械１が走行ルートＬ１に基づいて自動運転で走行しながら作業装置２により農作業を行うことが予測される作業部分Ｊ１又は作業装置２により農作業を行わないことが予測される未作業部分Ｖ１を表示する。これにより、圃場において農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業を行う前に、予測される自動運転での作業部分Ｊ１又は未作業部分Ｖ１が表示部５２により表示されて視認可能になるので、当該農作業を行う際の利便性と作業効率を向上させることができる。
【0156】
また、本実施形態では、表示部５２は、前記予測される作業部分Ｊ１と前記予測される未作業部分Ｖ１とを異なる表示形態で表示する。これにより、圃場において農業機械１により農作業を行う前に、予測される作業部分Ｊ１と未作業部分Ｖ１とが視認可能で且つ容易に見分けることができるので、当該農作業を行う際の利便性と作業効率を一層向上させることが可能となる。
【0157】
また、本実施形態では、表示部５２は、農業機械１が走行ルートＬ１に基づいて走行しながら作業装置２により農作業を行った実際の作業部分（実際の作業軌跡）Ｊ２又は作業装置２により農作業を行っていない実際の未作業部分Ｖ２を表示する。これにより、圃場において農業機械１により農作業を行っているときや当該農作業を行った後に、実際の作業部分Ｊ２又は実際の未作業部分Ｖ２が表示部５２により表示されて視認可能になるので、利便性と農作業の作業効率を一層向上させることができる。
【0158】
また、本実施形態では、表示部５２は、農業機械１が走行ルートＬ１に基づいて自動運転で走行しながら作業装置２により農作業を行った実際の作業部分Ｊ２又は作業装置２により農作業を行っていない実際の未作業部分Ｖ２を表示する。これにより、圃場において農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業を行っているときや当該農作業を行った後に、自動運転での実際の作業部分Ｊ２又は実際の未作業部分Ｖ２が表示部５２により表示されて視認可能になるので、利便性と農作業の作業効率を一層向上させることができる。
【0159】
また、本実施形態では、表示部５２は、実際の作業部分Ｊ２と実際の未作業部分Ｖ２とを異なる表示形態で表示する。これにより、圃場において農業機械１により農作業を行っているときや農業機械１により農作業を行った後に、実際の作業部分Ｊ２と実際の未作業部分Ｖ２とが視認可能で且つ容易に見分けることができるので、利便性と農作業の作業効率を一層向上させることが可能となる。
【0160】
また、本実施形態では、農作業支援装置５０は、作業装置２で作業可能な作業幅と走行ルートＬ１とに基づいて、前記予測される作業部分Ｊ１となる作業装置２の予測作業軌跡を演算する軌跡演算部５１ｄを備え、表示部５２は、圃場ＭＰ２及び走行ルートＬ１と共に予測作業軌跡Ｊ１を表示する。これにより、作業装置２により農作業を行う予測作業軌跡Ｊ１が圃場ＭＰ２や走行ルートＬ１と共に視認可能になり、農業機械１により農作業を行う際の利便性と作業効率を一層向上させることができる。
【0161】
また、本実施形態では、農作業支援装置５０は、作業装置２の作業幅の重なり代又は圃場ＭＰ２の内側に当該圃場ＭＰ２の輪郭Ｈ１に沿って設定する枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃの数を示す枕地数を入力する入力部（表示操作部）５２と、作業幅、重なり代、又は枕地数に基づいて、枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃを含んだ第１エリア（枕地エリア）Ｅ１と当該第１エリアＥ１の内側に位置する第２エリア（中央エリア）Ｃ１とを設定するエリア設定部５１ｂと、を備え、ルート作成部５１ｃは、第１エリアＥ１及び第２エリアＣ１に走行ルートＬ１を作成し、軌跡演算部５１ｄは、少なくとも第２エリアＣ１に作成された走行ルート（直進ルート）Ｌ１ａに基づいて予測作業軌跡Ｊ１を演算する。
【0162】
上記の構成によれば、第２エリアＣ１に作成された走行ルート（直進ルート）Ｌ１ａに基づいて演算された予測作業軌跡Ｊ１が視認可能になるので、第２エリアＣ１に対して農業機械１により農作業を行う際の利便性と作業効率を一層向上させることができる。また、第１エリアＥ１に作成された走行ルート（周回ルート）Ｌ１ｃに基づいて演算された予測作業軌跡Ｊ１が表示部５２に表示されて視認可能になると、第１エリアＥ１に対して農業機械１により農作業を行う際の利便性と作業効率を一層向上させることができる。
【0163】
また、本実施形態では、入力部５２による入力内容の変更に応じて、走行ルートＬ１、予測作業軌跡Ｊ１、及び表示部５２による表示が更新される。これにより、作業装置２の作業幅、重なり代、又は枕地数を入力部５２により入力し直して、走行ルートＬ１と予測作業軌跡Ｊ１の変化を視認することができ、農業機械１により農作業を行う際の利便性と作業効率を一層向上させることが可能となる。
【0164】
また、本実施形態では、軌跡演算部５１ｄは、農業機械１が走行ルートＬ１に基づいて走行しながら作業装置２により農作業を行ったときの農業機械１の位置と作業幅とに基づいて実際の作業軌跡Ｊ２を演算し、表示部５２は、圃場ＭＰ２及び走行ルートＬ１と共に、農業機械１の位置及び実際の作業軌跡Ｊ２を表示する。これにより、圃場において農業機械１により農作業を行っているときや当該農作業を行った後に、実際の作業軌跡Ｊ２が表示部５２により表示されて視認可能になり、利便性と農作業の作業効率を向上させることができる。
【0165】
また、本実施形態では、予測作業軌跡Ｊ１及び実際の作業軌跡Ｊ２を複数記憶する記憶部５３を備え、表示部５２は、記憶部５３に記憶された予測作業軌跡Ｊ１及び実際の作業軌跡Ｊ２のうちの２つ以上を異なる形態で表示する。これにより、圃場において農業機械１により農作業を行う場合の、複数の予測作業軌跡Ｊ１や複数の実際の作業軌跡Ｊ２が表示部５２により表示されて容易に視認可能になるので、利便性と農作業の作業効率を一層向上させることができる。
【0166】
また、本実施形態の農作業支援システム１００は、農作業支援装置５０と、走行可能で且つ農作業を行うための作業装置２が連結可能な農業機械１と、を含む。この構成によれば、圃場において農業機械１により農作業を行う前に、予測される作業部分Ｊ１又は未作業部分Ｖ１が農作業支援装置５０の表示部５２に表示されて視認可能になる。また、圃場において農業機械１により農作業を行っているときや当該農作業を行った後に、実際の作業軌跡Ｊ２又は実際の未作業部分Ｖ２が表示部５２により表示されて視認可能になる。このため、圃場において農業機械１により農作業を行う際の利便性と作業効率を向上させることができる。
【0167】
また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、農業機械１の位置を検出する位置検出部（測位装置）４０と、農業機械１を自動運転で走行させながら当該農業機械１に連結された作業装置２により農作業を行う自動走行作業モードを実行する自動制御部６１と、を含み、農作業支援装置５０と位置検出部４０と自動制御部６１とは、農業機械１に備わり、自動制御部６１は、自動走行作業モードにおいて、農作業支援装置５０に備わるルート作成部５１ｃで作成された走行ルートＬ１と、位置検出部４０により検出された農業機械１の位置とに基づいて、自動走行作業モードを実行する。
【0168】
上記の構成によれば、圃場において農業機械１で自動走行作業モードにより農作業を行う前に、農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業を行うことが予測される作業部分Ｊ１や未作業部分Ｖ１が、農作業支援装置５０の表示部５２に表示されて視認可能になる。また、圃場において農業機械１で自動走行作業モードにより農作業を行っているときや当該農作業を行った後に、圃場（圃場マップ）ＭＰ２、走行ルートＬ１、農業機械１の位置、農業機械１の自動運転による実際の作業軌跡Ｊ２、又は実際の未作業部分Ｖ２が表示部５２により表示されて視認可能になる。このため、圃場において農業機械１により農作業を行う際の利便性と作業効率を一層向上させることができる。
【0169】
また、本実施形態の農業機械１は、農作業支援装置５０と、走行可能な走行車体３と、農作業を行うための作業装置２を走行車体３に連結可能な連結部８ｇ、８ｈと、走行車体３の位置を検出する位置検出部４０と、を有する。これにより、圃場において農業機械１により農作業が行われる前に、予測される作業部分Ｊ１や未作業部分Ｖ１が、農業機械１にある農作業支援装置５０の表示部５２に表示されて視認可能になる。また、圃場において農業機械１により農作業を行っているときや当該農作業を行った後に、実際の作業軌跡Ｊ２や実際の未作業部分Ｖ２が表示部５２により表示されて視認可能になる。このため、圃場において農業機械１により農作業を行う際の利便性と作業効率を向上させることができる。
【0170】
さらに、本実施形態では、農業機械１は、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業を行う自動走行作業モードを実行する自動制御部６１を有する。これにより、圃場において農業機械１で自動走行作業モードが実行される前に、農業機械１の自動運転により農作業が行われることが予測される作業部分Ｊ１又は未作業部分Ｖ１が農作業支援装置５０の表示部５２に表示されて視認可能になる。また、圃場において農業機械１で自動走行作業モードにより農作業を行っているときや当該農作業を行った後に、圃場ＭＰ２、走行ルートＬ１、農業機械１の位置、農業機械１の自動運転による実際の作業軌跡Ｊ２、又は実際の未作業部分Ｖ２が表示部５２により表示されて視認可能になる。このため、圃場において農業機械１の自動走行作業モードで農作業を行う際の利便性と作業効率を向上させることができる。
【0171】
＜資源補給の通知に関する効果＞
本実施形態の農業機械１は、走行可能な走行車体３と、農作業を行うための作業装置２を走行車体３に連結可能な連結部８ｇ、８ｈと、走行車体３を自動運転で走行させる走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、走行ルートＬ１から外れた箇所に、作業装置２による農作業時に用いる資材の補給を行う補給位置Ｐｚを設定する補給設定部５１ｆと、走行車体３の位置を検出する位置検出部（測位装置）４０と、走行車体３の位置と走行ルートＬ１とに基づいて走行車体３を自動運転で走行させ、且つ走行車体３を補給位置Ｐｚまで移動させる自動制御部６１と、自動制御部６１が走行車体３を自動運転で走行させている際に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことを通知する通知部５１ｇと、を備える。
本実施形態の農業機械１は、走行可能な走行車体３と、農作業を行うための作業装置２を走行車体３に連結可能な連結部８ｇ、８ｈと、走行車体３を自動運転で走行させる走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、走行ルートＬ１から外れた箇所に、作業装置２による農作業時に用いる資材の補給を行う補給位置Ｐｚを設定する補給設定部５１ｆと、走行車体３の位置を検出する位置検出部（測位装置）４０と、走行車体３の位置と走行ルートＬ１とに基づいて走行車体３を自動運転で走行させ、且つ走行車体３を補給位置Ｐｚまで移動させる自動制御部６１と、自動制御部６１が走行車体３を自動運転で走行させている際に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことを通知する通知部５１ｇと、を備える。
【0172】
上記の構成によれば、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させている際に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことが事前に通知されるので、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かったときに、当該走行車体３の挙動を見たユーザが危険であると誤認するのを抑制することができる。このため、当該誤認によってユーザが農業機械１を緊急停止させることも抑制することができ、農業機械１において資材の補給を効率的に行うことが可能となる。またこの結果、農業機械１により行う農作業の作業効率を向上させることが可能となる。
【0173】
また、本実施形態では、通知部５１ｇは、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かう前に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことを所定の間隔で複数回通知する。この構成によれば、自動運転で走行していた農業機械１の走行車体３が補給位置Ｐｚに向かったときに、ユーザが危険であると誤認することと、当該誤認によりユーザが農業機械１を緊急停止させることとを一層抑制することができる。
【0174】
また、本実施形態では、自動制御部６１は、走行車体３の位置と走行ルートＬ１とに基づいて走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業を行う自動走行作業モードを実行し、自動走行作業モードの実行中に、走行車体３が補給位置Ｐｚの直前にある走行ルートＬ１上の所定位置Ｐｄに到達すると、走行車体３を自動運転で補給位置Ｐｚまで移動させる資材補給モードを実行し、通知部５１ｇは、自動走行作業モードの実行中に、走行車体３の位置と補給位置Ｐｚとに基づいて、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことを所定の間隔で複数回通知する。
【0175】
上記の構成によれば、農業機械１での自動走行作業モードの実行中に、走行車体３を自動運転で補給位置Ｐｚまで移動させる資材補給モードが実行されるので、農業機械１で資材の補給を一層効率的に行うことができる。また、自動走行作業モードの実行中に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことが事前に通知されるので、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かったときに、ユーザが危険であると誤認することと、当該誤認によりユーザが農業機械１を緊急停止させることとを一層抑制することができる。
【0176】
また、本実施形態では、通知部５１ｇは、資材の残量の低下、補給位置Ｐｚ、又は資材補給モードでの走行車体３若しくは作業装置２の挙動を示す情報を通知する。この構成によれば、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業を行っているときで且つ、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かう前に、ユーザが資材を補給する必要があること、補給位置Ｐｚ、補給タイミング、又は補給のための走行車体３や作業装置２の挙動を認識することができる。このため、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かったときに、ユーザが危険であると誤認することと、当該誤認によりユーザが農業機械１を緊急停止させることとを一層抑制することができる。また、予め補給位置Ｐｚに資材を準備しておくこともでき、農業機械１において資材の補給を一層効率的に行うことが可能となる。
【0177】
また、本実施形態では、走行ルートＬ１には、走行車体３を走行させながら作業装置２により農作業を行う複数の作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃ（直進ルートＬ１ａ、周回ルートＬ１ｃ）と、作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃの一方から他方に向かって走行車体を旋回させる複数の旋回ルートＬ１ｂと、が含まれ、通知部５１ｇは、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうときより前の作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃ又は旋回ルートＬ１ｂに基づいて走行する際に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことを通知する。
【0178】
上記の構成によれば、自動運転で走行している農業機械１の走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうときよりも、ある程度時間的に余裕のある前に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことが通知される。このため、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かったときに、ユーザが危険であると誤認することと、当該誤認によりユーザが農業機械１を緊急停止させることとを一層抑制することができる。また、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうときより前の作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｃや旋回ルートＬ１ｂで、通知部５１ｇによる通知が間隔をおいて複数回行われることで、上記のユーザの誤認と農業機械１の緊急停止とをより一層抑制することができる。
【0179】
また、本実施形態では、農業機械１は、作業装置２に投入された資材の投入量と、作業装置２による農作業で消費する資材の消費量とに基づいて、資材の残量を演算する残量演算部５１ｅを備え、補給設定部５１ｆは、走行車体３を走行させながら作業装置２で農作業を行うことにより資材の残量が所定の閾値（資材補給モードに入る残量）を下回る低下位置Ｐｅを予測し、当該低下位置Ｐｅを含んだ一方の作業ルート（直進ルート）Ｌ１ａを進行方向と反対側に延長した線Ｌ４上に補給位置Ｐｚを設定し、通知部５１ｇは、走行車体３が一方の作業ルートＬ１ａよりも前に走行する他の作業ルート（直進ルート）Ｌ１ａ上に通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃを設定し、当該通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃを走行車体３が通過する際に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことを通知する。
【0180】
上記の構成によれば、資材の残量が閾値を下回る低下位置Ｐｅを含んだ一方の作業ルートＬ１ａに基づいて、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行しながら作業装置２により農作業が行われる前に、走行車体３を自動運転で補給位置Ｐｚに移動させて、資材の補給を効率的に行うことができる。また、走行車体３が当該一方の作業ルートＬ１ａよりも前の他の作業ルートＬ１ａに基づいて自動運転で走行する際に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことが通知される。このため、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かったときに、ユーザが危険であると誤認することと、当該誤認によりユーザが農業機械１を緊急停止させることとを一層抑制することができる。
【0181】
また、本実施形態では、農業機械１は、資材の投入量と資材の単位面積当たりの消費量とを入力する入力部（表示操作部）５２を備え、走行車体３の自動運転による走行前又は走行中に、残量演算部５１ｅは、資材の投入量、資材の単位面積当たりの消費量、及び走行車体３と作業装置２の状態に基づいて資材の残量を演算し、補給設定部５１ｆは、資材の残量に基づいて補給位置Ｐｚを設定し、通知部５１ｇは、補給位置Ｐｚに基づいて通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃを設定する。この構成によれば、資材の残量を正確に演算し、補給位置Ｐｚと通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃとを適切に設定することができる。
【0182】
また、本実施形態では、農業機械１は、閾値（資材補給モードに入る残量）を変更する閾値変更部（表示操作部）５２を備える。これにより、農業機械１において資材補給モードに入るタイミング、資材の補給位置Ｐｚ、及び走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうこと等を示す通知を行う通知位置Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃを変更することができる。
【0183】
また、本実施形態では、農業機械１は、通知部５１ｇの前記通知を画面に表示する表示部５（表示操作部）５２を備える。これにより、ユーザは表示部５２により表示された通知を見て、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことを事前且つ容易に認識することができる。
【0184】
また、本実施形態では、農業機械１は、通知部５１ｇの前記通知を示す音又は光による警報を発する警報部６３を備える。これにより、走行車体３の周囲にいるユーザ等に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことを事前且つ容易に認識させることができる。
【0185】
また、本実施形態の農作業支援装置５０は、農業機械１に搭載される農作業支援装置であって、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させる走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、走行ルートＬ１から外れた箇所に、走行車体３に連結された作業装置２が農作業時に用いる資材の補給を行う補給位置Ｐｚを設定する補給設定部５１ｆと、位置検出部４０により検出された走行車体３の位置と走行ルートＬ１に基づいて、農業機械１が走行車体３を自動運転で走行させている際に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことを通知する通知部５１ｇと、を有する。
【0186】
上記の構成によれば、農業機械１の走行車体３が自動運転で走行している際に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことが農作業支援装置５０の通知部５１ｇにより事前に通知される。このため、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かったときに、ユーザが危険であると誤認することと、当該誤認によりユーザが農業機械１を緊急停止させることとを抑制して、農業機械１において資材の補給を効率的に行うことができる。またこの結果、農業機械１により行う農作業の作業効率を向上させることが可能となる。
【0187】
また、本実施形態では、農作業支援装置５０は、補給設定部５１ｆが補給位置Ｐｚを設定するために必要な資材の残量を演算する残量演算部５１ｅと、残量演算部５１ｅが資材の残量を演算するために必要なパラメータを入力する入力部（表示操作部）５２と、走行ルートＬ１、走行車体３の位置、及び通知部５１ｇの前記通知を表示する表示部（表示操作部）５２と、を有する。
【0188】
上記の構成によれば、ユーザは資材の残量を演算するために必要なパラメータを農作業支援装置５０の入力部５２により入力して、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことの事前通知を表示部５２により視認することができ、利便性を向上させることが可能となる。またこれにより、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かったときに、ユーザが危険であると誤認することと、当該誤認によりユーザが農業機械１を緊急停止させることとを一層抑制して、農業機械１において資材の補給をより効率的に行うことができる。
【0189】
また、本実施形態の農作業支援システム１００は、農業機械１と、農業機械１に搭載される農作業支援装置５０と、を含み、農作業支援装置５０は、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させる走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、走行ルートＬ１から外れた箇所に、走行車体３に連結された作業装置２が農作業時に用いる資材の補給を行う補給位置Ｐｚを設定する補給設定部５１ｆと、農業機械１に備わる自動制御部６１及び位置検出部４０と通信するための通信部５４と、自動制御部６１が位置検出部４０により検出された走行車体３の位置と走行ルートＬ１とに基づいて走行車体３を自動運転で走行させている際に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことを通知する通知部５１ｇと、を有する。
【0190】
上記の構成によれば、農業機械１の自動制御部６１が走行車体３を自動運転で走行させている際に、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことが農作業支援装置５０の通知部５１ｇにより事前に通知される。このため、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かったときに、ユーザが危険であると誤認することと、当該誤認によりユーザが農業機械１を緊急停止させることとを一層抑制して、農業機械１において資材の補給をより効率的に行うことができる。また、農作業支援装置５０の通知部５１ｇが、位置検出部４０により検出された走行車体３の位置に基づいて、走行車体３が補給位置Ｐｚに向かうことを事前に通知することができる。さらに、農業機械１の自動制御部６１が、農作業支援装置５０で設定された走行ルートＬ１や補給位置Ｐｚを取得して、これらに基づいて走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業を行ったり、走行車体３を自動運転で補給位置Ｐｚに移動させたりすることができ、当該農作業と資材補給とを一層効率的に行うことが可能となる。
【0191】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0192】
１ ：農業機械
２ ：作業装置
３ ：走行車体
８ｇ、８ｈ ：連結部
４０ ：測位装置（位置検出部）
５０ ：農作業支援装置
５１ｃ ：ルート作成部
５１ｅ ：残量演算部
５１ｆ ：補給設定部
５１ｇ ：通知部
５２ ：表示操作部（表示部、入力部、閾値変更部）
５４ ：通信部
６１ ：自動制御部
６３ ：警報部
１００ ：農作業支援システム
Ｌ１ ：走行ルート
Ｌ１ａ ：直進ルート（作業ルート）
Ｌ１ｂ ：旋回ルート
Ｌ１ｃ ：周回ルート（作業ルート）
Ｌ４ ：延長線
Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ：通知位置
Ｐｄ ：接続点（所定位置）
Ｐｅ ：低下位置
Ｐｖ ：走行車体の位置
Ｐｚ ：補給位置
Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３：通知
Ｘ２ ：農業機械マーク（走行車体の位置）
２ ：作業装置
３ ：走行車体
８ｇ、８ｈ ：連結部
４０ ：測位装置（位置検出部）
５０ ：農作業支援装置
５１ｃ ：ルート作成部
５１ｅ ：残量演算部
５１ｆ ：補給設定部
５１ｇ ：通知部
５２ ：表示操作部（表示部、入力部、閾値変更部）
５４ ：通信部
６１ ：自動制御部
６３ ：警報部
１００ ：農作業支援システム
Ｌ１ ：走行ルート
Ｌ１ａ ：直進ルート（作業ルート）
Ｌ１ｂ ：旋回ルート
Ｌ１ｃ ：周回ルート（作業ルート）
Ｌ４ ：延長線
Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ：通知位置
Ｐｄ ：接続点（所定位置）
Ｐｅ ：低下位置
Ｐｖ ：走行車体の位置
Ｐｚ ：補給位置
Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３：通知
Ｘ２ ：農業機械マーク（走行車体の位置）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図11D】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図13C】
【図13D】
【図14A】
【図14B】
【図15】
【図16A】
【図16B】
【図16C】
【図16D】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20A】
【図20B】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】