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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-04-22
(45)【発行日】2025-05-01
(54)【発明の名称】介護用おむつ及び介護用ロボット並びに介護設備
(51)【国際特許分類】
A61F 5/44 20060101AFI20250423BHJP
【ＦＩ】
A61F5/44 S
A61F5/44 W
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2023203329
(22)【出願日】2023-11-30
【審査請求日】2023-12-27
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000139780
【氏名又は名称】株式会社イトーキ
(74)【代理人】
【識別番号】100099966
【弁理士】
【氏名又は名称】西 博幸
(74)【代理人】
【識別番号】100134751
【弁理士】
【氏名又は名称】渡辺 隆一
(72)【発明者】
【氏名】榎原 邦晃
(72)【発明者】
【氏名】西本 昌悟
【審査官】望月 寛
(56)【参考文献】
【文献】韓国登録特許第１０－１８３９８９６（ＫＲ，Ｂ１）
【文献】米国特許出願公開第２００８／００２１４２３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｆ ５／４４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
被介護者の腰部及び骨盤背面部に重なる腰側重合要素と、前記腰側重合要素と一体に連続していて被介護者の股部に重なる股部重合要素と、前記股部重合要素と一体に連続して
いて被介護者の腹部に重なる腹側重合要素と、前記腰側重合要素に一体に設けた左右の腰
側フラップと、前記左右の腰側フラップに設けた固定用のサイドテープと、
を有して、前記腰側重合要素と股部重合要素と腹側重合要素と腰側フラップとによって本
体部が構成されており、
前記本体部及びサイドテープに、カメラで撮像して画像処理することによって認識され
るセルが配置されており、前記セルの画像データに基づいてロボットによる装着作業又は
脱がし作業が実行可能になっている、
介護用おむつであって、
ａ：前記本体部のセルは、前記被介護者を向く内面に配置されている内面側本体セルと
、前記被介護者と反対側を向く外面に配置されている外面側本体セルとを有する、
ｂ：前記内面側本体セルと外面側本体セルとは互いに異なる画像として認識される態様
であると共に、前記内面側本体セルと外面側本体セルとはそれぞれ固有の番地を有するよ
うに異なる態様である、
ｃ：前記サイドテープは、被介護者への装着前及び装着後の両方において前記ロボット
のハンドで摘むことができる摘み片を有している、
介護用おむつ。
【請求項2】
前記サイドテープにおける前記摘み片の内面と外面とに、前記サイドテープのセルとしてテープセルが配置されている、
請求項１に記載した介護用おむつ。
【請求項3】
前記サイドテープは、テープ状の基材に粘着層と前記摘み片とを設けた構造であり、前記摘み片は、前記基材の素材厚よりも厚く形成されている、
請求項１又は２に記載した介護用おむつ。
【請求項4】
前記本体部のセルは、所定の密度で前記本体部の全体に亙ってドット状に多数整列配置されている、
請求項１又は２に記載した介護用おむつ。
【請求項5】
前記内面側本体セルの群と前記外面側本体セルの群とは、内外に重なるように配置されて対を成したものが多数存在している、
請求項１又は２に記載した介護用おむつ。
【請求項6】
前記腰側重合要素と股部重合要素と腹側重合要素との内面及び外面に、前記カメラで撮像して画像処理することによって認識できるセンターラインがそれぞれ設けられている、
請求項１又は２に記載した介護用おむつ。
【請求項7】
請求項１～６のうちのいずれか１項に記載したおむつの交換作業を行うことができるロボットであって、前記カメラと作業用の左右ハンドと制御装置とを備えており、前記制御装置は、
被介護者の大きさと性別と姿勢とを認識する第１プログラムと、
被介護者から服を脱がして装着中の前記おむつを露出させる行為を実行するための第２プログラムと、
被介護者が装着中の前記おむつをカメラで撮像して前記装着中のおむつの立体的形状を認識する第３プログラムと、
交換用おむつを所定の姿勢に広げる行為を実行するための第４プログラムと、
前記所定の姿勢に広げられた交換用おむつを被介護者の下方に配置する行為を実行するための第５プログラムと、
前記装着中のおむつを前記被介護者から取り外しつつ前記被介護者の汚れた部位を浄化する行為を実行するための第６プログラムと、
前記被介護者が装着していたおむつを丸めて取り外すことを実行するための第７プログラムと、
前記交換用のおむつを被介護者に装着することを実行するための第８プログラムと、が含まれており、
前記第４プログラムは、端部セルの画像データに基づいて前記サイドテープの位置を認識してから、前記左右の摘み片を前記ハンドで摘んで前記左右のハンドを動かす行為を含んでおり、
前記第５プログラムは、前記左右の摘み片を摘んで前記おむつを広げた状態で前記左右のハンドを前記被介護者の下方に動かす行為を含んでおり、
前記第６プログラムは、前記外面側の端部セルを前記カメラによって認識してから前記左右の摘み片を前記ハンドで摘んで左右に広げることによって被介護者に対する固定を解除する行為と、前記腹側重合要素を手前に剥いて被介護者の股部を露出させる行為と、前記ハンドによって被介護者の股部を浄化する行為とを含んでおり、
前記第７プログラムは、前記カメラによって前記本体部のセルの群を読み取り続けることによって前記おむつの立体形状の変化を把握しつつ前記ハンドを動かすように設定されており、
前記第８プログラムは、前記交換用おむつの端部セルの画像を前記カメラで認識してから前記摘み片をハンドで摘む行為を含んでいる、
介護用ロボット。
【請求項8】
人と同様に胴体部と四肢部と頭部とを有して自立歩行可能であり、前記頭部に前記カメラが配置されている、
請求項７に記載した介護用ロボット。
【請求項9】
キャスタ付きスタンドに、人の胴部と両手と頭部に相当する部分を設けている、請求項７に記載した介護用ロボット。
【請求項10】
請求項７～９のうちの何れかに記載したロボットと、ベッドに寝た被介護者を撮影可能な室内カメラとを有しており、
前記ロボットの制御装置に、前記室内カメラで撮影された前記被介護者及びおむつの画
像データが送信されるように設定されている、
介護設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願発明は、介護用おむつ及び介護用ロボット並びに介護設備に関するものである。こ
こに、ロボットは少なくとも人の手に相当する部分（ハンド）を備えた装置を指しており
、頭部、胴部、四肢を備えた人形とは限らない。
こに、ロボットは少なくとも人の手に相当する部分（ハンド）を備えた装置を指しており
、頭部、胴部、四肢を備えた人形とは限らない。
【背景技術】
【0002】
我が国を初めとして多くの国で高齢化が進んでおり、これに伴って要介護者の数も増大
している。要介護のレベルには段階があるが、介護作業において、介護者及び被介護者の
双方にとって最も大変なのが被介護者が寝たきりの場合のおむつの交換である。
している。要介護のレベルには段階があるが、介護作業において、介護者及び被介護者の
双方にとって最も大変なのが被介護者が寝たきりの場合のおむつの交換である。
【0003】
寝たきりの人が使用するおむつとしては、一般に左右のテープで固定する開きタイプが
使用されており、介護者は、被介護者の身体を仰向けに寝た状態や右向きに寝た状態、左
向きに寝た状態と姿勢を変えながら、古いおむつの取り外しと新しいおむつの装着、そし
て陰部等の洗浄を一連に行っている。
使用されており、介護者は、被介護者の身体を仰向けに寝た状態や右向きに寝た状態、左
向きに寝た状態と姿勢を変えながら、古いおむつの取り外しと新しいおむつの装着、そし
て陰部等の洗浄を一連に行っている。
【0004】
寝たきりの人のおむつ交換は細かい作業の連続であるため人手に頼っているが、おむつ
の交換において被介護者は陰部を曝して介護者の作業に委ねるため、介護者にとって重労
働であるだけでなく、被介護者の羞恥心や介護者の心苦しさなどがあって、被介護者と介
護者との双方にとって心理的負担を感じる問題もある。我が国において、寝たきりの介護
の大半は家庭での介護が占めているが、家庭での介護は特定の人に犠牲が強いられる側面
があるため、特に、福祉政策において直視すべき問題である。
の交換において被介護者は陰部を曝して介護者の作業に委ねるため、介護者にとって重労
働であるだけでなく、被介護者の羞恥心や介護者の心苦しさなどがあって、被介護者と介
護者との双方にとって心理的負担を感じる問題もある。我が国において、寝たきりの介護
の大半は家庭での介護が占めているが、家庭での介護は特定の人に犠牲が強いられる側面
があるため、特に、福祉政策において直視すべき問題である。
【0005】
従って、おむつ交換に関して、介護者及び被介護者の双方の肉体的・心理的負担を軽減
できる技術が要請されているといえるが、本願出願人はこのような要請に応えるべく、特
許文献１において、寝たきりの被介護者のおむつ交換を可能にするロボットシステムを開
示した。
できる技術が要請されているといえるが、本願出願人はこのような要請に応えるべく、特
許文献１において、寝たきりの被介護者のおむつ交換を可能にするロボットシステムを開
示した。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特許第７３４９０３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
特許文献１のロボットが実現すると、介護者及び被介護者の双方の肉体的・心理的負担
を軽減したおむつ交換が可能になって、介護を取り巻く厳しい状況を大きく改善できると
期待されるが、人手による交換を前提にして作られている現状のおむつでは、ロボットに
よる交換に対応しにくいことが懸念される。従って、おむつについてもロボットによる効
果が容易となるような改善が要請されているといる。
を軽減したおむつ交換が可能になって、介護を取り巻く厳しい状況を大きく改善できると
期待されるが、人手による交換を前提にして作られている現状のおむつでは、ロボットに
よる交換に対応しにくいことが懸念される。従って、おむつについてもロボットによる効
果が容易となるような改善が要請されているといる。
【0008】
本願発明は、この要請に応えるべく成されたものである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本願発明は多くの構成を含んでおり、その典型を各請求項で特定している。このうち請
求項１の発明は介護用おむつを対象にしており、
「被介護者の腰部及び骨盤背面部に重なる腰側重合要素と、前記腰側重合要素と一体に連
続していて被介護者の股部に重なる股部重合要素と、前記股部重合要素と一体に連続して
いて被介護者の腹部に重なる腹側重合要素と、前記腰側重合要素に一体に設けた左右の腰
側フラップと、前記左右の腰側フラップに設けた固定用のサイドテープと、
を有して、前記腰側重合要素と股部重合要素と腹側重合要素と腰側フラップとによって本
体部が構成されており、
前記本体部及びサイドテープに、カメラで撮像して画像処理することによって認識され
るセルが配置されており、前記セルの画像データに基づいてロボットによる装着作業又は
脱がし作業が実行可能になっている、
介護用おむつにおいて、
ａ：前記本体部のセルは、前記被介護者を向く内面に配置されている内面側本体セルと
、前記被介護者と反対側を向く外面に配置されている外面側本体セルとを有する、
ｂ：前記内面側本体セルと外面側本体セルとは互いに異なる画像として認識される態様
であると共に、前記内面側本体セルと外面側本体セルとはそれぞれ固有の番地を有するよ
うに異なる態様である、
ｃ：前記サイドテープは、被介護者への装着前及び装着後の両方において前記ロボット
のハンドで摘むことができる摘み片を有している」
という特徴を備えている。
求項１の発明は介護用おむつを対象にしており、
「被介護者の腰部及び骨盤背面部に重なる腰側重合要素と、前記腰側重合要素と一体に連
続していて被介護者の股部に重なる股部重合要素と、前記股部重合要素と一体に連続して
いて被介護者の腹部に重なる腹側重合要素と、前記腰側重合要素に一体に設けた左右の腰
側フラップと、前記左右の腰側フラップに設けた固定用のサイドテープと、
を有して、前記腰側重合要素と股部重合要素と腹側重合要素と腰側フラップとによって本
体部が構成されており、
前記本体部及びサイドテープに、カメラで撮像して画像処理することによって認識され
るセルが配置されており、前記セルの画像データに基づいてロボットによる装着作業又は
脱がし作業が実行可能になっている、
介護用おむつにおいて、
ａ：前記本体部のセルは、前記被介護者を向く内面に配置されている内面側本体セルと
、前記被介護者と反対側を向く外面に配置されている外面側本体セルとを有する、
ｂ：前記内面側本体セルと外面側本体セルとは互いに異なる画像として認識される態様
であると共に、前記内面側本体セルと外面側本体セルとはそれぞれ固有の番地を有するよ
うに異なる態様である、
ｃ：前記サイドテープは、被介護者への装着前及び装着後の両方において前記ロボット
のハンドで摘むことができる摘み片を有している」
という特徴を備えている。
【0010】
請求項２の発明は請求項１の展開例であり、
「前記サイドテープにおける前記摘み片の内面と外面とに、前記サイドテープのセルとし
てテープセルが配置されている」
という構成になっている。
「前記サイドテープにおける前記摘み片の内面と外面とに、前記サイドテープのセルとし
てテープセルが配置されている」
という構成になっている。
【0011】
請求項３の発明は請求項１又は２の展開例であり、
「前記サイドテープは、テープ状の基材に粘着層と前記摘み片とを設けた構造であり、前
記摘み片は、前記基材の素材厚よりも厚く形成されている」
という構成になっている。
「前記サイドテープは、テープ状の基材に粘着層と前記摘み片とを設けた構造であり、前
記摘み片は、前記基材の素材厚よりも厚く形成されている」
という構成になっている。
【0012】
請求項４の発明は、請求項１又は２において、
「前記本体部のセルは、所定の密度で前記本体部の全体に亙ってドット状に多数整列配置
されている」
という構成になっている。
「前記本体部のセルは、所定の密度で前記本体部の全体に亙ってドット状に多数整列配置
されている」
という構成になっている。
【0013】
請求項５の発明も請求項１又は２の展開例であり、
「前記内面側本体セルの群と前記外面側本体セルの群とは、内外に重なるように配置され
て対を成したものが多数存在している」
という構成になっている。
「前記内面側本体セルの群と前記外面側本体セルの群とは、内外に重なるように配置され
て対を成したものが多数存在している」
という構成になっている。
【0014】
請求項６の発明も請求項１又は２の展開例であり、
「前記腰側重合要素と股部重合要素と腹側重合要素との内面及び外面に、前記カメラで撮
像して画像処理することによって認識できるセンターラインがそれぞれ設けられている」
という構成になっている。
「前記腰側重合要素と股部重合要素と腹側重合要素との内面及び外面に、前記カメラで撮
像して画像処理することによって認識できるセンターラインがそれぞれ設けられている」
という構成になっている。
【0015】
【0016】
【0017】
【0018】
【0019】
請求項３では、厚肉部に加えて、エンボス加工したり係合穴を形成したりすることも可
能である。
能である。
【0020】
【0021】
【0022】
【0023】
【0024】
【0025】
請求項７の発明は、請求項１～６に記載したおむつの交換作業を行うロボットを対象にしている。そして、このロボットは、
「前記カメラと作業用の左右ハンドと制御装置とを備えており、前記制御装置は、
被介護者の大きさと性別と姿勢とを認識する第１プログラムと、
被介護者から服を脱がして装着中の前記おむつを露出させる行為を実行するための第２プログラムと、
被介護者が装着中の前記おむつをカメラで撮像して前記装着中のおむつの立体的形状を認識する第３プログラムと、
交換用おむつを所定の姿勢に広げる行為を実行するための第４プログラムと、
前記所定の姿勢に広げられた交換用おむつを被介護者の下方に配置する行為を実行するための第５プログラムと、
前記装着中のおむつを前記被介護者から取り外しつつ前記被介護者の汚れた部位を浄化する行為を実行するための第６プログラムと、
前記被介護者が装着していたおむつを丸めて取り外すことを実行するための第７プログラムと、
前記交換用のおむつを被介護者に装着することを実行するための第８プログラムと、が含まれており、
前記第４プログラムは、端部セルの画像データに基づいて前記サイドテープの位置を認識してから、前記左右の摘み片を前記ハンドで摘んで前記左右のハンドを動かす行為を含んでおり、
前記第５プログラムは、前記左右の摘み片を摘んで前記おむつを広げた状態で前記左右のハンドを前記被介護者の下方に動かす行為を含んでおり、
前記第６プログラムは、前記外面側の端部セルを前記カメラによって認識してから前記左右の摘み片を前記ハンドで摘んで左右に広げることによって被介護者に対する固定を解除する行為と、前記腹側重合要素を手前に剥いて被介護者の股部を露出させる行為と、前記ハンドによって被介護者の股部を浄化する行為とを含んでおり、
前記第７プログラムは、前記カメラによって前記本体部のセルの群を読み取り続けることによって前記おむつの立体形状の変化を把握しつつ前記ハンドを動かすように設定されており、
前記第８プログラムは、前記交換用おむつの端部セルの画像を前記カメラで認識してから前記摘み片をハンドで摘む行為を含んでいる」
という構成になっている。
「前記カメラと作業用の左右ハンドと制御装置とを備えており、前記制御装置は、
被介護者の大きさと性別と姿勢とを認識する第１プログラムと、
被介護者から服を脱がして装着中の前記おむつを露出させる行為を実行するための第２プログラムと、
被介護者が装着中の前記おむつをカメラで撮像して前記装着中のおむつの立体的形状を認識する第３プログラムと、
交換用おむつを所定の姿勢に広げる行為を実行するための第４プログラムと、
前記所定の姿勢に広げられた交換用おむつを被介護者の下方に配置する行為を実行するための第５プログラムと、
前記装着中のおむつを前記被介護者から取り外しつつ前記被介護者の汚れた部位を浄化する行為を実行するための第６プログラムと、
前記被介護者が装着していたおむつを丸めて取り外すことを実行するための第７プログラムと、
前記交換用のおむつを被介護者に装着することを実行するための第８プログラムと、が含まれており、
前記第４プログラムは、端部セルの画像データに基づいて前記サイドテープの位置を認識してから、前記左右の摘み片を前記ハンドで摘んで前記左右のハンドを動かす行為を含んでおり、
前記第５プログラムは、前記左右の摘み片を摘んで前記おむつを広げた状態で前記左右のハンドを前記被介護者の下方に動かす行為を含んでおり、
前記第６プログラムは、前記外面側の端部セルを前記カメラによって認識してから前記左右の摘み片を前記ハンドで摘んで左右に広げることによって被介護者に対する固定を解除する行為と、前記腹側重合要素を手前に剥いて被介護者の股部を露出させる行為と、前記ハンドによって被介護者の股部を浄化する行為とを含んでおり、
前記第７プログラムは、前記カメラによって前記本体部のセルの群を読み取り続けることによって前記おむつの立体形状の変化を把握しつつ前記ハンドを動かすように設定されており、
前記第８プログラムは、前記交換用おむつの端部セルの画像を前記カメラで認識してから前記摘み片をハンドで摘む行為を含んでいる」
という構成になっている。
【0026】
請求項８の発明は請求項７の展開例であって、
「人と同様に胴体部と四肢部と頭部とを有して自立歩行可能であり、前記頭部に前記カメ
ラが配置されている」
という構成になっており、請求項９の発明も請求項７の展開例であって、
「キャスタ付きスタンドに、人の胴部と両手と頭部に相当する部分を設けている」
という構成になっている。
「人と同様に胴体部と四肢部と頭部とを有して自立歩行可能であり、前記頭部に前記カメ
ラが配置されている」
という構成になっており、請求項９の発明も請求項７の展開例であって、
「キャスタ付きスタンドに、人の胴部と両手と頭部に相当する部分を設けている」
という構成になっている。
【0027】
請求項１０の発明は介護設備を対象にしている。すなわち、この介護設備は、
「請求項７～９のうちの何れかに記載したロボットと、ベッドに寝た被介護者を撮影可能
な室内カメラとを有しており、
前記ロボットの制御装置に、前記室内カメラで撮影された前記被介護者及びおむつの画
像データが送信されるように設定されている」
という構成になっている。
「請求項７～９のうちの何れかに記載したロボットと、ベッドに寝た被介護者を撮影可能
な室内カメラとを有しており、
前記ロボットの制御装置に、前記室内カメラで撮影された前記被介護者及びおむつの画
像データが送信されるように設定されている」
という構成になっている。
【発明の効果】
【0028】
本願発明によると、おむつに補助機能部として被検知用のセルを設けたことにより、ロ
ボットによる交換作業の実現に向けて大きく前進できる。従って、介護者及び被介護者の
双方にとって朗報である。
ボットによる交換作業の実現に向けて大きく前進できる。従って、介護者及び被介護者の
双方にとって朗報である。
【0029】
ロボットによるおむつ交換作業では、ロボットが被介護者やおむつの形態（の変化）を
立体的に把握することが必要不可欠であり、本願発明のようにカメラで撮像されるセルを
設けることにより、おむつの形状変化などをロボットに容易に認識させて、ロボットによ
るおむつ交換の実現に大きく貢献できる。
立体的に把握することが必要不可欠であり、本願発明のようにカメラで撮像されるセルを
設けることにより、おむつの形状変化などをロボットに容易に認識させて、ロボットによ
るおむつ交換の実現に大きく貢献できる。
【0030】
なお、おむつの交換作業では被介護者の姿勢などの形態も立体的に認識することが不可
欠であるが、被介護者の立体的認識は、ロボットに設けたカメラのみで撮像して行うこと
も可能であるし、室の天井などに設けた室内カメラで撮像したデータを併用することも可
能である。ベッドに圧力センサを設けて、被介護者の姿勢の認識に供することも可能であ
る。
欠であるが、被介護者の立体的認識は、ロボットに設けたカメラのみで撮像して行うこと
も可能であるし、室の天井などに設けた室内カメラで撮像したデータを併用することも可
能である。ベッドに圧力センサを設けて、被介護者の姿勢の認識に供することも可能であ
る。
【0031】
既述のように、寝たきりの被介護者のおむつとしては、交換の容易性の視点から一般に
開きタイプが使用されており、この点、本願発明でも開きタイプを採用している。そして
、請求項６のようにセンターラインを設けると、開きタイプの腰側重合要素及び腹側重合
要素を被介護者に正確に装着することができる。他方、ギャザー被検知部を設けると、股
部重合要素に配置された吸収体をロボットがギャザーで覆うことを正確に行える。従って
、吸収体がはみ出て排泄物がにじみ出ることを防止できる。センターラインとギャザー被
検知部との両方を設けると好適である。
開きタイプが使用されており、この点、本願発明でも開きタイプを採用している。そして
、請求項６のようにセンターラインを設けると、開きタイプの腰側重合要素及び腹側重合
要素を被介護者に正確に装着することができる。他方、ギャザー被検知部を設けると、股
部重合要素に配置された吸収体をロボットがギャザーで覆うことを正確に行える。従って
、吸収体がはみ出て排泄物がにじみ出ることを防止できる。センターラインとギャザー被
検知部との両方を設けると好適である。
【0032】
被検知部は様々な態様を採用できるが、請求項４のように被検知部をドット状に配置す
ると、立体形状をきめ細かく検知できる。従って、ロボットがおむつの取り外しや装着を
正確に行うことを助長して、被介護者の満足度を向上できる。
ると、立体形状をきめ細かく検知できる。従って、ロボットがおむつの取り外しや装着を
正確に行うことを助長して、被介護者の満足度を向上できる。
【0033】
被検知部はおむつの表面に一体に設けることも可能であるし、後付けによって設けるこ
とも可能である。後付け方式を採用すると、現状のおむつをそのまま使用できる利点があ
る。例えば、導電性インクや導電性塗料を塗布したり含浸させたりして磁気センサで読み
取ることも可能であり、光学的な検知と併用することにより、被介護者の体格の違いなど
に対応してきめ細かな交換作業を実現できる。
とも可能である。後付け方式を採用すると、現状のおむつをそのまま使用できる利点があ
る。例えば、導電性インクや導電性塗料を塗布したり含浸させたりして磁気センサで読み
取ることも可能であり、光学的な検知と併用することにより、被介護者の体格の違いなど
に対応してきめ細かな交換作業を実現できる。
【0034】
開きタイプのおむつの装着に当たっては、展開した状態から、股部重合要素を被介護者
の股間に巻き込んで腹側重合要素を腹部に重ね、そして腹側重合要素と腰側重合要素とに
設けたフラップを被介護者の側に重ねてテープで止めており、従って、展開した状態と被
介護者に重ねた状態とでおむつの形態を認識できると、身体への装着を正確に行える。お
むつを取り外す場合も同様である。
の股間に巻き込んで腹側重合要素を腹部に重ね、そして腹側重合要素と腰側重合要素とに
設けたフラップを被介護者の側に重ねてテープで止めており、従って、展開した状態と被
介護者に重ねた状態とでおむつの形態を認識できると、身体への装着を正確に行える。お
むつを取り外す場合も同様である。
【0035】
そして、本願発明のようにおむつの表面側と裏面側とに被検知部を設けると、展開した
状態から装着した状態への形態の変化やその逆の形態の変化を正確に把握できるため、お
むつの着脱を正確に行えて好適である。
状態から装着した状態への形態の変化やその逆の形態の変化を正確に把握できるため、お
むつの着脱を正確に行えて好適である。
【0036】
おむつの取り外しと装着とを一連に行う場合、ロボットが古いおむつと新しいおむつと
を区別できることが必要である。この点、光学的に撮像して画像処理によって古いおむつ
と新しいおむつとを認識することも可能である。
を区別できることが必要である。この点、光学的に撮像して画像処理によって古いおむつ
と新しいおむつとを認識することも可能である。
【0037】
被介護者が排泄してから時間を経過すると、被介護者にとって不快であるだけでなく、
交換に際しての処理にも手間が掛かる。この点、排泄があったことの検知を可能にすると
、おむつの迅速な交換を可能にできる。従って、被介護者の不快感を抑制できると共に、
おむつ交換の手間の権限にも貢献できる。ベッドに臭いセンサや水分センサを配置するこ
とによって排泄を検知できる構成でも、同じ効果を享受できる。
交換に際しての処理にも手間が掛かる。この点、排泄があったことの検知を可能にすると
、おむつの迅速な交換を可能にできる。従って、被介護者の不快感を抑制できると共に、
おむつ交換の手間の権限にも貢献できる。ベッドに臭いセンサや水分センサを配置するこ
とによって排泄を検知できる構成でも、同じ効果を享受できる。
【0038】
ロボットによるおむつ交換においても、人手による場合と同様におむつをロボットの手で摘むことが必要であるが、ロボットの指先の摘み力を人の指先と同様に加減することは非常に難しい。この点、請求項３のように摘み片を厚くすると、ロボットの指先を微細に制御したり摘み力を過剰に大きくしたりすることなく、指先の滑りを防止した状態でおむつをしっかりと摘むことができる。従って、ロボットによるおむつ交換の実現に貢献できる。また、摘み容易化部として請求項３のように厚い摘み片を設けると、現状の形態を大きく変更することなく、ロボットの指先で的確に摘むことができる。従って、現実性が高い。
【0039】
現状の開きタイプのおむつでは、被介護者の腰に当たる部位に左右のフラップを設けて
、左右の腰側フラップを畳んでサイドテープで固定しており、サイドテープに摘み片を設
けているが、本願発明では、ロボットによる被介護者への装着のために、腰側重合要素や
股部重合要素、腹側重合要素などの適宜部位に摘み片を新設することが可能である。この
ようにロボットのための摘み片を設けることにより、既存の作業態様に囚われることなく
、ロボットによるおむつ交換の実現に向けて前進できる。
、左右の腰側フラップを畳んでサイドテープで固定しており、サイドテープに摘み片を設
けているが、本願発明では、ロボットによる被介護者への装着のために、腰側重合要素や
股部重合要素、腹側重合要素などの適宜部位に摘み片を新設することが可能である。この
ようにロボットのための摘み片を設けることにより、既存の作業態様に囚われることなく
、ロボットによるおむつ交換の実現に向けて前進できる。
【0040】
現状のロボットに人と全く同じ動きを行わせることは難しいため、現状への適応性とし
て、ロボットのぎごちない手や指の動きであっても被介護者に違和感を与えることなく交
換をできるおむつの構造が想定される。この点、固定部材を引っ張るだけで被介護者に対
するおむつの固定を解除できる構造を採用すると、ロボットによるおむつの交換を大きく
促進できる。
て、ロボットのぎごちない手や指の動きであっても被介護者に違和感を与えることなく交
換をできるおむつの構造が想定される。この点、固定部材を引っ張るだけで被介護者に対
するおむつの固定を解除できる構造を採用すると、ロボットによるおむつの交換を大きく
促進できる。
【0041】
おむつの交換は、古いおむつを被介護者から脱がせることと、新しいおむつを装着する
ことがセットになっているが、おむつにベッドから滑りやすくなる処理を施していると、
古いおむつを速やかに脱がすことができる。従って、作業性を向上できると共に、被介護
者にとっても不快な状態からの早く脱することができて好適である。
ことがセットになっているが、おむつにベッドから滑りやすくなる処理を施していると、
古いおむつを速やかに脱がすことができる。従って、作業性を向上できると共に、被介護
者にとっても不快な状態からの早く脱することができて好適である。
【0042】
さて、冒頭において述べたように、現在の人手によるおむつ交換作業では、被介護者を
仰向けに寝た状態と横向きに寝た状態とのに姿勢変更してもらうようになっており、介護
者は被介護者の腰に手を当てて横向き姿勢や仰向け姿勢に変更しているが、被介護者の寝
た姿勢を変えることは力の掛け加減を微妙に調節しながら行うため、ロボットにとっては
非常に苦手である。従って、被介護者が仰向けに寝た姿勢のままでおむつの交換を行える
と、ロボットによる作業を大きく前進できて好適であるし、被介護者にとって肉体的・身
体的負担を軽減できて好適である。
仰向けに寝た状態と横向きに寝た状態とのに姿勢変更してもらうようになっており、介護
者は被介護者の腰に手を当てて横向き姿勢や仰向け姿勢に変更しているが、被介護者の寝
た姿勢を変えることは力の掛け加減を微妙に調節しながら行うため、ロボットにとっては
非常に苦手である。従って、被介護者が仰向けに寝た姿勢のままでおむつの交換を行える
と、ロボットによる作業を大きく前進できて好適であるし、被介護者にとって肉体的・身
体的負担を軽減できて好適である。
【0043】
この点は、実施形態のようにベッドの一部を下降させて、被介護者の身体の一部の下方
に空間を形成することによって実現できるが、おむつを巻き取りできるように構成してお
くと、身体の下方にできる空間を利用しておむつを被介護者に装着したり脱がしたりする
において、おむつの取り扱いを容易化でき。従って、ロボットによるおむつの交換の実現
に貢献できる。
に空間を形成することによって実現できるが、おむつを巻き取りできるように構成してお
くと、身体の下方にできる空間を利用しておむつを被介護者に装着したり脱がしたりする
において、おむつの取り扱いを容易化でき。従って、ロボットによるおむつの交換の実現
に貢献できる。
【0044】
請求項７～９の発明はロボットを対象にしているが、改良されたおむつを有効利用でき
るため、ロボットによるおむつの交換の実現に向けて大きく前進できる。
請求項１０のように室内カメラを併用すると、おむつの形状や被介護者の姿勢の認識な
どの正確度を格段に向上できるため、おむつ交換のロボット化を更に前進させることがで
きる。
るため、ロボットによるおむつの交換の実現に向けて大きく前進できる。
請求項１０のように室内カメラを併用すると、おむつの形状や被介護者の姿勢の認識な
どの正確度を格段に向上できるため、おむつ交換のロボット化を更に前進させることがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【0045】
【図1】（Ａ）は実施形態を適用できるベッドの平面図、（Ｂ）は第１実施形態のロボットを模式的に表示した介護現場の模式図である。
【図2】（Ａ）は第１実施形態のおむつを広げて内面を露出させた状態での平面図（外面図）、（Ｂ）は（Ａ）のＢ－Ｂ視方向から見た断面図である。
【図3】第１実施形態のおむつを広げて外面を露出させた状態での平面図（裏面図）である。
【図4】第１実施形態のおむつの折り返しの第１段階を示す平面図である。
【図5】第１実施形態のおむつの折り返しの第２～４段階を示す平面図である。
【図6】被介護者の骨格との関係を示すベッドの平面図である。
【図7】（Ａ）はベッドの側面図、（Ｂ）は昇降式支持体の駆動手段の一例を示す側面図、（Ｃ）は支持体の構造の一例を示す断面図、（Ｄ）は洗浄用トレーの斜視図である。
【図8】（Ａ）～（Ｃ）はおむつ交換の準備としてズボンを脱がす工程を示す側面図、（Ｄ）（Ｅ）はおむつの取り外しのためにおむつを広げる工程を示す平面図である。
【図9】おむつの取り外し及び洗浄の第１～第３工程を示す側面図である。
【図10】おむつの取り外しの第４～第５工程を示す側面図である。
【図11】おむつを背部から巻き取っていく脱がし方を示す側面図である。
【図12】おむつ装着の第１～第４工程を示す側面図である。
【図13】おむつ装着の第５工程を示す側面図である。
【図14】第２実施形態に係るロボットの模式図である。
【図15】第２実施形態のロボットを使用した場合の制御ブロック図である。
【図16】参考例のおむつの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0046】
次に、本願発明の実施形態と周辺技術を説明する。以下では、被介護者とおむつに関し
て上下左右の文言を使用するが、この場合の上下方向は、被介護者の頭の側を上、足の側
を下として定義している。左右は被介護者を基準にした左右である。おむつに関して内面
・外面の文言を使用するが、内面は被介護者に重なる側の面、外面は被介護者の外側に露
出する面である。
て上下左右の文言を使用するが、この場合の上下方向は、被介護者の頭の側を上、足の側
を下として定義している。左右は被介護者を基準にした左右である。おむつに関して内面
・外面の文言を使用するが、内面は被介護者に重なる側の面、外面は被介護者の外側に露
出する面である。
【0047】
(1).現場の概要
図１において、介護現場の一例を模式的に示している。介護現場は病院や介護施設の部
屋、或いは一般家庭の居室である。被介護者１は寝たきりの人を想定しており、骨格のみ
を表示してベッド２に寝た状態を描いているが、被介護者１の骨格を表示しているのは、
ベッド２の構造との対比を意図している。
図１において、介護現場の一例を模式的に示している。介護現場は病院や介護施設の部
屋、或いは一般家庭の居室である。被介護者１は寝たきりの人を想定しており、骨格のみ
を表示してベッド２に寝た状態を描いているが、被介護者１の骨格を表示しているのは、
ベッド２の構造との対比を意図している。
【0048】
図１に表示した介護用のロボット３は多関節自足歩行タイプの人型であり、人と同様の
骨格を有して人と同様の動きを実現できる。ロボット３の目はカメラ４（アイカメラ）に
なっており、口はスピーカ５になっており、耳はマイク６になっている。左右の手（ハン
ド）は）は５本の指を備えており、人の手と同様に物を掴んで持ち上げたり移動させたり
することができる。図１ではロボット３は骨格しか表示していないが、被介護者１との親
近感を確保するために、肉付けして衣服を装着してアンドロイド形の外観に構成するのが
好ましい。ロボット３に名前を付けるのは好ましいことである。
骨格を有して人と同様の動きを実現できる。ロボット３の目はカメラ４（アイカメラ）に
なっており、口はスピーカ５になっており、耳はマイク６になっている。左右の手（ハン
ド）は）は５本の指を備えており、人の手と同様に物を掴んで持ち上げたり移動させたり
することができる。図１ではロボット３は骨格しか表示していないが、被介護者１との親
近感を確保するために、肉付けして衣服を装着してアンドロイド形の外観に構成するのが
好ましい。ロボット３に名前を付けるのは好ましいことである。
【0049】
被介護者１が会話可能である場合は、制御装置に会話プログラムを挿入して被介護者１
と世間話を行うように設定すると好適である。当然ながら、会話には学習効果を持たせて
、日々アップデートさせるべきである。被介護者１が会話できない場合でも、作業に際し
ては適宜声をかけるように設定されている。
と世間話を行うように設定すると好適である。当然ながら、会話には学習効果を持たせて
、日々アップデートさせるべきである。被介護者１が会話できない場合でも、作業に際し
ては適宜声をかけるように設定されている。
【0050】
ベッド２の側部に後付け式のスタンド７を立設して、これに室内カメラ８を設けている
。室内カメラ８は被介護者１の姿勢等を認識するものであるが、ロボット３に設けたアイ
カメラ４とは異なって固定式であるため、被介護者１の姿勢の認識などの機能に優れてい
る。室内カメラ８は部屋の天井や壁に固定式に設けることも可能であるが、被介護者１の
プライバシー尊重の点から、おむつの交換時のみ使用する後付け方式とするのが好ましい
。
。室内カメラ８は被介護者１の姿勢等を認識するものであるが、ロボット３に設けたアイ
カメラ４とは異なって固定式であるため、被介護者１の姿勢の認識などの機能に優れてい
る。室内カメラ８は部屋の天井や壁に固定式に設けることも可能であるが、被介護者１の
プライバシー尊重の点から、おむつの交換時のみ使用する後付け方式とするのが好ましい
。
【0051】
ベッド２の傍には、移動式の補助台９を配置している。補助台９には、交換用のおむつ
などの各種物品を載置できる。使用済みおむつや拭き取りシートなどの汚物を投入するゴ
ミ箱は補助台９の内部に設けている。洗浄液スプレーや拭き取りシート、トレーなどの補
助具類を補助台９に載置できる。洗浄部を温風で乾燥させるのは被介護者１にとって心地
よいと解され、その手段としてロボット３に温風噴出機能を持たせることも可能ではある
が、被介護者１の人としての尊厳を尊重する趣旨から、ロボット３の行為はできるだけ人
に似せて、補助台９においたドライヤーを使用して乾燥させるのが好ましいと云える。
などの各種物品を載置できる。使用済みおむつや拭き取りシートなどの汚物を投入するゴ
ミ箱は補助台９の内部に設けている。洗浄液スプレーや拭き取りシート、トレーなどの補
助具類を補助台９に載置できる。洗浄部を温風で乾燥させるのは被介護者１にとって心地
よいと解され、その手段としてロボット３に温風噴出機能を持たせることも可能ではある
が、被介護者１の人としての尊厳を尊重する趣旨から、ロボット３の行為はできるだけ人
に似せて、補助台９においたドライヤーを使用して乾燥させるのが好ましいと云える。
【0052】
さて、被介護者１は、左右の腕１０、左右の手（指）１１、頭１２、背部（肩甲骨や脊
椎、胴部）１３、腰部（腰椎）１４、骨盤１５、大腿部（大腿骨）１６、足間接１７、脛
１８、接地する足１９を備えている。他方、ベッド２は、脚２０で支持された基台２１と
、その上に支持部材（図示せず）を介して配置されたベッドプレート２２とを有しており
、ベッドプレート２２は複数に分割されている。
椎、胴部）１３、腰部（腰椎）１４、骨盤１５、大腿部（大腿骨）１６、足間接１７、脛
１８、接地する足１９を備えている。他方、ベッド２は、脚２０で支持された基台２１と
、その上に支持部材（図示せず）を介して配置されたベッドプレート２２とを有しており
、ベッドプレート２２は複数に分割されている。
【0053】
すなわち、ベッドプレート２２は、被介護者１の頭１２の側から順に、
◎被介護者１の頭１２を支持する頭部支持体２３、
◎被介護者１の背部１３を支持する背部支持体２４、
◎被介護者１の主として腰部１４を支持する腰部支持体２５、
◎被介護者１の骨盤１５の上部を支持する骨盤アッパ支持体２６、
◎ベッド２の左右中間部において被介護者１の骨盤１５の上下中間部を支持する骨盤ミドル支持体２７、
◎骨盤ミドル支持体２７の左右両側に位置した一対の第１サイド支持体２８、
◎ベッド２の左右中間部において被介護者１の骨盤１５の下部を支持する骨盤ロア支持体２９、
◎骨盤ロア支持体２９の左右両側に位置した一対の第２サイド支持体３０、
◎ベッド２の左右中間部において被介護者１の大腿部１６の上部を支持する大腿部アッパ支持体３１、
◎大腿部アッパ支持体３１の左右両側に位置した一対の第３サイド支持体３２、
◎概ね被介護者１の大腿部１６の下部を支持する大腿部ロア支持体３３、
◎被介護者１の足関節１７及び脛１８を支持する脛部支持体３４、
◎被介護者１の足１９を支持する足支持体３５、
に分割されている。これらの各支持体２３～３５は、独立して又は複数個を一体として動かすことができる。動き（制御）の詳細は後述する。
◎被介護者１の頭１２を支持する頭部支持体２３、
◎被介護者１の背部１３を支持する背部支持体２４、
◎被介護者１の主として腰部１４を支持する腰部支持体２５、
◎被介護者１の骨盤１５の上部を支持する骨盤アッパ支持体２６、
◎ベッド２の左右中間部において被介護者１の骨盤１５の上下中間部を支持する骨盤ミドル支持体２７、
◎骨盤ミドル支持体２７の左右両側に位置した一対の第１サイド支持体２８、
◎ベッド２の左右中間部において被介護者１の骨盤１５の下部を支持する骨盤ロア支持体２９、
◎骨盤ロア支持体２９の左右両側に位置した一対の第２サイド支持体３０、
◎ベッド２の左右中間部において被介護者１の大腿部１６の上部を支持する大腿部アッパ支持体３１、
◎大腿部アッパ支持体３１の左右両側に位置した一対の第３サイド支持体３２、
◎概ね被介護者１の大腿部１６の下部を支持する大腿部ロア支持体３３、
◎被介護者１の足関節１７及び脛１８を支持する脛部支持体３４、
◎被介護者１の足１９を支持する足支持体３５、
に分割されている。これらの各支持体２３～３５は、独立して又は複数個を一体として動かすことができる。動き（制御）の詳細は後述する。
【0054】
実施形態では、被介護者１の骨盤１５及び大腿部１６の箇所で支持体を左右に３分割ず
つしているが、左右に分割せずに全体として下降するように構成してもよい。すなわち、
骨盤ミドル支持体２７と第１サイド支持体２８とを一体化し、骨盤ロア支持体２９と第２
サイド支持体３０とを一体化し、大腿部アッパ支持体３１と第３サイド支持体３２とを一
体化してもよい。
つしているが、左右に分割せずに全体として下降するように構成してもよい。すなわち、
骨盤ミドル支持体２７と第１サイド支持体２８とを一体化し、骨盤ロア支持体２９と第２
サイド支持体３０とを一体化し、大腿部アッパ支持体３１と第３サイド支持体３２とを一
体化してもよい。
【0055】
(2).おむつの構造・着脱方法
第１実施形態のおむつの形態・構造を、図２，３で示している。このおむつ３８は開き
タイプであり、被介護者の腰部１４及び骨盤１５の背面部に重なる腰側重合要素３９と、
被介護者１の股部（骨盤１５の下面部）に重なる股部重合要素４０と、被介護者１の腹部
に重なる腹側重合要素４１とを備えており、これらは一体に連続している。
第１実施形態のおむつの形態・構造を、図２，３で示している。このおむつ３８は開き
タイプであり、被介護者の腰部１４及び骨盤１５の背面部に重なる腰側重合要素３９と、
被介護者１の股部（骨盤１５の下面部）に重なる股部重合要素４０と、被介護者１の腹部
に重なる腹側重合要素４１とを備えており、これらは一体に連続している。
【0056】
股部重合要素４０の内面（被介護者１に向いた面）には、綿状の素材に吸水ポリマーを
含ませた吸収体４２が離脱不能に保持されている（吸収体４２は、図２で実線の平行斜線
で示して、図３では点線の平行斜線で示している。）。吸収体４２は、股部重合要素４０
の左右側縁よりも内側に位置しており、腰側重合要素３９の上下中途部及び腹側重合要素
４１の上下中途部まで延びていて、内面側のうち吸収体４２の左右両側には、ゴムで伸縮
するインナーギャザー４３が配置されている。股部重合要素４０の左右側部には、アウタ
ーギャザー４４が配置されている。
含ませた吸収体４２が離脱不能に保持されている（吸収体４２は、図２で実線の平行斜線
で示して、図３では点線の平行斜線で示している。）。吸収体４２は、股部重合要素４０
の左右側縁よりも内側に位置しており、腰側重合要素３９の上下中途部及び腹側重合要素
４１の上下中途部まで延びていて、内面側のうち吸収体４２の左右両側には、ゴムで伸縮
するインナーギャザー４３が配置されている。股部重合要素４０の左右側部には、アウタ
ーギャザー４４が配置されている。
【0057】
腰側重合要素３９の左右両側縁には角形の腰側フラップ４５が一体に連接されて、腹側
重合要素４１の左右両側縁は角形の腹側フラップ４６が一体に連接されている。腰側フラ
ップ４５の左右幅は腰側重合要素３９の左右幅よりも少し小さい寸法であり、腹側フラッ
プ４６の左右幅は、腹側重合要素４１の左右幅よりも少し小さい寸法である。
重合要素４１の左右両側縁は角形の腹側フラップ４６が一体に連接されている。腰側フラ
ップ４５の左右幅は腰側重合要素３９の左右幅よりも少し小さい寸法であり、腹側フラッ
プ４６の左右幅は、腹側重合要素４１の左右幅よりも少し小さい寸法である。
【0058】
左右腰側フラップ４５の両端には、上下２本のサイドテープ４７が配置されている。図
２（Ｂ）に示すように、サイドテープ４７は、腰側フラップ４５に溶着等で固定された基
材４７ａと、基材４７ａに設けた粘着層４７ｂ（又は面ファスナー層）と、粘着層４７ｂ
の外側に露出した摘み片４７ｃとを有しており、摘み片４７ｃは二つ折りして厚肉化され
ている。
２（Ｂ）に示すように、サイドテープ４７は、腰側フラップ４５に溶着等で固定された基
材４７ａと、基材４７ａに設けた粘着層４７ｂ（又は面ファスナー層）と、粘着層４７ｂ
の外側に露出した摘み片４７ｃとを有しており、摘み片４７ｃは二つ折りして厚肉化され
ている。
【0059】
腰側重合要素３９と股部重合要素４０と腹側重合要素４１とは、一連にのびるベースシ
ートを共有しており、フラップ４５，４６は、ベースシートを延長した状態で形成されて
いる。すなわち、おむつ３８は、フラップ４５，４６を有するベースシートが外観を形成
する本体になっており、この本体たるベースシートに吸収体４２やギャザー４３，４４な
どの部材を固定した構造になっている。
ートを共有しており、フラップ４５，４６は、ベースシートを延長した状態で形成されて
いる。すなわち、おむつ３８は、フラップ４５，４６を有するベースシートが外観を形成
する本体になっており、この本体たるベースシートに吸収体４２やギャザー４３，４４な
どの部材を固定した構造になっている。
【0060】
図４，５において、被介護者１におむつ３８を装着する手順の一例を示している。すな
わち、図４に示すように、まず、広げた状態で被介護者１（図示せず）の下方に配置して
から、腹側重合要素４１の腹側フラップ４６を折り畳み、次いで、図５（Ｂ）に示すよう
に、腹側フラップ４６が畳まれた腹側重合要素４１を被介護者１の腹部に向けて折り返し
、次いで、図５（Ｂ）に示すように、一方の腰側フラップ４５を腹側重合要素４１に折り
重ねてこれをサイドテープ４７で固定し、最後に、他方の腰側フラップ４５を一方の腰側
フラップ４５に折り重ねてサイドテープ４７で固定する。
わち、図４に示すように、まず、広げた状態で被介護者１（図示せず）の下方に配置して
から、腹側重合要素４１の腹側フラップ４６を折り畳み、次いで、図５（Ｂ）に示すよう
に、腹側フラップ４６が畳まれた腹側重合要素４１を被介護者１の腹部に向けて折り返し
、次いで、図５（Ｂ）に示すように、一方の腰側フラップ４５を腹側重合要素４１に折り
重ねてこれをサイドテープ４７で固定し、最後に、他方の腰側フラップ４５を一方の腰側
フラップ４５に折り重ねてサイドテープ４７で固定する。
【0061】
図５（Ｂ）（Ｃ）では、サイドテープ４７は単純な横向きの姿勢で固定した状態に表示
しているが、被介護者１に対するフィット性を高くするためには、下方のサイドテープ４
７を斜め上向きに延ばして、上方のサイドテープ４７は斜め下向きに延びる姿勢とするの
が好ましい。おむつ３８を脱がす場合は基本的には装着と逆の手順になるが、汚物の処理
のために丸めたり畳んだりするため、広げた状態に戻ることはない。
しているが、被介護者１に対するフィット性を高くするためには、下方のサイドテープ４
７を斜め上向きに延ばして、上方のサイドテープ４７は斜め下向きに延びる姿勢とするの
が好ましい。おむつ３８を脱がす場合は基本的には装着と逆の手順になるが、汚物の処理
のために丸めたり畳んだりするため、広げた状態に戻ることはない。
【0062】
(3).被検知部
おむつ３８には、複数種類の被検知部を設けている。まず、図２に示すように、おむつ
３８の内面に、腰側重合要素３９と股部重合要素４０と腹側重合要素４１とを左右に分断
する中心線４８に沿って延びる内面側センターライン４９ａが形成されており、図３に示
すように、おむつ３８の外面には、中心線４８に沿って延びる外面側センターライン４９
ｂが形成されている。
おむつ３８には、複数種類の被検知部を設けている。まず、図２に示すように、おむつ
３８の内面に、腰側重合要素３９と股部重合要素４０と腹側重合要素４１とを左右に分断
する中心線４８に沿って延びる内面側センターライン４９ａが形成されており、図３に示
すように、おむつ３８の外面には、中心線４８に沿って延びる外面側センターライン４９
ｂが形成されている。
【0063】
内外のセンターライン４９ａ，４９ｂは、例えば、アイカメラ４及び室内カメラ８で撮
像できる光学式センター被検知部の一例であり、おむつ３８（ベースシート）の地色とは
区別できる色として表示されている。センターライン４９ａ，４９ｂは、インクジェット
等の印刷手段による印刷や、帯状部材の溶着や接着などの手段で形成できるが、インクや
塗料を用いるのが好適と解される。特に、内面側センターライン４９ａは吸収体４２にも
形成されることから、吸収体４２の機能を損なったり被介護者１に違和感を与えたりする
ことがないように配慮する必要があるため、印刷による形成が好ましい。特に、インクジ
ェット方式が好適である。
像できる光学式センター被検知部の一例であり、おむつ３８（ベースシート）の地色とは
区別できる色として表示されている。センターライン４９ａ，４９ｂは、インクジェット
等の印刷手段による印刷や、帯状部材の溶着や接着などの手段で形成できるが、インクや
塗料を用いるのが好適と解される。特に、内面側センターライン４９ａは吸収体４２にも
形成されることから、吸収体４２の機能を損なったり被介護者１に違和感を与えたりする
ことがないように配慮する必要があるため、印刷による形成が好ましい。特に、インクジ
ェット方式が好適である。
【0064】
図ではセンターライン４９ａ，４９ｂを一連に表示しているが、断続的に延びている形
態も採用できる。また、おむつ３８がロボット３によって交換される専用品として提供さ
れる場合は、赤外線カメラによって認識できるインクを使用して、肉眼では視認できない
状態に形成することも可能である。介護者が交換する場合も、中心線４８が明示されてい
ると作業に便宜であるので、センターライン４９ａ，４９ｂは、人が視認できる色として
表示するのが好ましいともいえる。外面側センターライン４９ｂは、帯状テープの後付け
（接着など）であっても差し支えない。
態も採用できる。また、おむつ３８がロボット３によって交換される専用品として提供さ
れる場合は、赤外線カメラによって認識できるインクを使用して、肉眼では視認できない
状態に形成することも可能である。介護者が交換する場合も、中心線４８が明示されてい
ると作業に便宜であるので、センターライン４９ａ，４９ｂは、人が視認できる色として
表示するのが好ましいともいえる。外面側センターライン４９ｂは、帯状テープの後付け
（接着など）であっても差し支えない。
【0065】
図３に示すように、外面側センターライン４９ｂには、ベッド２の基準線（例えば中心
線）との関係で外面側センターライン４９ｂの位置と姿勢を特定するために、補助センタ
ーセンシングセル５１を多数設けている。補助センターセンシングセル５１は、例えば金
属部であり、アルミ箔等の微細な金属箔を貼着したり、金属含有塗料（導電性塗料）を塗
布したりして構成されている。これらの補助センターセンシングセル５１は、ベッド２に
設けたセンター検知センサ（金属センサ、近接センサ）５０で読み取られて、ベッド２の
基準線（例えば中心線）との比較から、ベッド２に対する外面側センターライン４９ｂの
姿勢が認識される。
線）との関係で外面側センターライン４９ｂの位置と姿勢を特定するために、補助センタ
ーセンシングセル５１を多数設けている。補助センターセンシングセル５１は、例えば金
属部であり、アルミ箔等の微細な金属箔を貼着したり、金属含有塗料（導電性塗料）を塗
布したりして構成されている。これらの補助センターセンシングセル５１は、ベッド２に
設けたセンター検知センサ（金属センサ、近接センサ）５０で読み取られて、ベッド２の
基準線（例えば中心線）との比較から、ベッド２に対する外面側センターライン４９ｂの
姿勢が認識される。
【0066】
他方、ベッド２の基準線と被介護者１の姿勢との関係は室内カメラ８で撮像した画像か
ら認識できるので、おむつ３８のセンターライン４９ａ，４９ｂが被介護者１の体軸と重
なるように、おむつ３８を配置可能になる。センターライン４９ａ，４９ｂを、被介護者
１が接触しても違和感がない程度の細い糸で構成して、この糸を人及びカメラ４，８が明
瞭に把握できる色に設定することも可能である（この場合は、少なくとも外部センターラ
イン４９ｂを構成する糸に、補助センターセンシングセル５１として金属線を縒り込むと
よい。）。
ら認識できるので、おむつ３８のセンターライン４９ａ，４９ｂが被介護者１の体軸と重
なるように、おむつ３８を配置可能になる。センターライン４９ａ，４９ｂを、被介護者
１が接触しても違和感がない程度の細い糸で構成して、この糸を人及びカメラ４，８が明
瞭に把握できる色に設定することも可能である（この場合は、少なくとも外部センターラ
イン４９ｂを構成する糸に、補助センターセンシングセル５１として金属線を縒り込むと
よい。）。
【0067】
図２に示すように、おむつ３８の内面には、請求項に記載した被検知用セルの例として
、外周に沿って延びる内面側外周センシングセル５２の群と、外周の内側に位置した内面
側内部センシングセル５３の群とを設けている。同様に、図３に示すように、おむつ３８
の外面にも、請求項に記載した被検知用セルの例として、外周に沿って延びる外面側外周
センシングセル５４の群と、外周の内側に位置した外面側内部センシングセル５５の群と
を設けている。従って、おむつ３８の内面と外面とに、多数のセンシングセル５２～５５
の群がドット状に配置されている。
、外周に沿って延びる内面側外周センシングセル５２の群と、外周の内側に位置した内面
側内部センシングセル５３の群とを設けている。同様に、図３に示すように、おむつ３８
の外面にも、請求項に記載した被検知用セルの例として、外周に沿って延びる外面側外周
センシングセル５４の群と、外周の内側に位置した外面側内部センシングセル５５の群と
を設けている。従って、おむつ３８の内面と外面とに、多数のセンシングセル５２～５５
の群がドット状に配置されている。
【0068】
この場合、内面のセンシングセル５２，５３と外面のセンシングセル５４，５５との形
状を変えることにより、おむつ３８の内面と外面とを認識できるように配慮している。更
に、おむつ３８の内外において、外周センシングセル５２，５４と内部センシングセル５
３，５５とを区別するのが好適であるが、この点は、例えば、外周センシングセル５２，
５４と内部センシングセル５３，５５との大きさを異ならせることで対応できる。
状を変えることにより、おむつ３８の内面と外面とを認識できるように配慮している。更
に、おむつ３８の内外において、外周センシングセル５２，５４と内部センシングセル５
３，５５とを区別するのが好適であるが、この点は、例えば、外周センシングセル５２，
５４と内部センシングセル５３，５５との大きさを異ならせることで対応できる。
【0069】
更に、内面のセンシングセル５２，５３と外面のセンシングセル５４，５５とについて
、個々のセンシングセル５２，５３に番地を付けることが好適であるが、この点について
は、各セル５２～５５に形状や大きさ等が異なる図形を表示することで対応できる。色を
変えることによっても区別できる。図２（Ａ）のとおり、サイドテープ４７における摘み
片４７ｃの内面と外面とに、カメラ４，８で検知されるテープセル５６，５７を設けてい
る。内外のテープセル５６，５７は、例えば、摘み片４７ｃの表裏の全体に異なる色を施
すことによって異なる態様に構成できる。
、個々のセンシングセル５２，５３に番地を付けることが好適であるが、この点について
は、各セル５２～５５に形状や大きさ等が異なる図形を表示することで対応できる。色を
変えることによっても区別できる。図２（Ａ）のとおり、サイドテープ４７における摘み
片４７ｃの内面と外面とに、カメラ４，８で検知されるテープセル５６，５７を設けてい
る。内外のテープセル５６，５７は、例えば、摘み片４７ｃの表裏の全体に異なる色を施
すことによって異なる態様に構成できる。
【0070】
図３に示すように、排泄状態を検知する被検知部の例として、吸収体４２の内部に、左
右長手のセンシングコード５８を多段に配置している。センシングコード５８はある程度
の腰の強さを有する含水性樹脂糸であり、金属糸を縒り込んでいる。すなわち、導電性の
含水性糸からなっている。センシングコード５８は金属を含んでいるため、加振すると磁
場又は電場が発生する。
右長手のセンシングコード５８を多段に配置している。センシングコード５８はある程度
の腰の強さを有する含水性樹脂糸であり、金属糸を縒り込んでいる。すなわち、導電性の
含水性糸からなっている。センシングコード５８は金属を含んでいるため、加振すると磁
場又は電場が発生する。
【0071】
そして、センシングコード５８が排泄物を吸収して重量が増大すると振動しにくくなっ
て磁場又は電場の強さも低下するため、ベッド２に設けた超音波加振装置によって特定の
センシングコード５８に所定の強さで微細な振動を付与し、振動によって生じる磁場又は
電場の強さをベッド２に設けたセンサ（磁力計又は電流計）で計測することにより、個々
のセンシングコード５８の汚れ具合を検知可能である。この場合、どの部位のセンシング
コード５８が汚れているかによって排泄内容を把握できる。或いは、大便の場合と小便の
場合とで重量増大の程度が異なることからも、排泄内容を認識できる。計測は、例えば１
０分間隔のように断続的に行ったらよい。
て磁場又は電場の強さも低下するため、ベッド２に設けた超音波加振装置によって特定の
センシングコード５８に所定の強さで微細な振動を付与し、振動によって生じる磁場又は
電場の強さをベッド２に設けたセンサ（磁力計又は電流計）で計測することにより、個々
のセンシングコード５８の汚れ具合を検知可能である。この場合、どの部位のセンシング
コード５８が汚れているかによって排泄内容を把握できる。或いは、大便の場合と小便の
場合とで重量増大の程度が異なることからも、排泄内容を認識できる。計測は、例えば１
０分間隔のように断続的に行ったらよい。
【0072】
ギャザー被検知部の例として、インナーギャザー４３には、その縁部に基材の色とは異
なる色彩を施したインナーギャザーセル４３ａを断続的に形成している。アウターギャザ
ー４４にも、その縁部に基材の色とは異なる色彩を施したアウターギャザーセル４４ａを
断続的に形成しているが、インナーギャザー４３におけるセル４３ａの色とアウターギャ
ザー４４におけるセル４４ａの色とは異ならせている。従って、画像処理によってインナ
ーギャザー４３とアウターギャザー４４とを峻別できると共に、形状の変化も容易に把握
できる。
なる色彩を施したインナーギャザーセル４３ａを断続的に形成している。アウターギャザ
ー４４にも、その縁部に基材の色とは異なる色彩を施したアウターギャザーセル４４ａを
断続的に形成しているが、インナーギャザー４３におけるセル４３ａの色とアウターギャ
ザー４４におけるセル４４ａの色とは異ならせている。従って、画像処理によってインナ
ーギャザー４３とアウターギャザー４４とを峻別できると共に、形状の変化も容易に把握
できる。
【0073】
図２に一点鎖線で示すように、補助機能部の例として、腹側フラップ４６の側縁にサイ
ド補助摘み片３８ｂを設けたり、腹側重合要素４１の下端にロア補助摘み片３８ｂを設け
たりすることが可能である。図示していないが、腰側重合要素３９の上端に補助摘み片を
設けたり、股部重合要素４０の左右側縁に補助摘み片を設けたりすることも可能である。
ド補助摘み片３８ｂを設けたり、腹側重合要素４１の下端にロア補助摘み片３８ｂを設け
たりすることが可能である。図示していないが、腰側重合要素３９の上端に補助摘み片を
設けたり、股部重合要素４０の左右側縁に補助摘み片を設けたりすることも可能である。
【0074】
【0075】
既述のとおり、ベッドプレート２２は複数の支持体２３～３５に分割されているが、図
７（Ａ）に示すように、頭部支持体２３と背部支持体２４と腰部支持体２５と骨盤アッパ
支持体２６と骨盤ミドル支持体２７とは全体として連続した状態で上向きに起こし回動可
能であり、更に、頭部支持体２３は背部支持体２４に対して相対的に起こし回動可能であ
る。
７（Ａ）に示すように、頭部支持体２３と背部支持体２４と腰部支持体２５と骨盤アッパ
支持体２６と骨盤ミドル支持体２７とは全体として連続した状態で上向きに起こし回動可
能であり、更に、頭部支持体２３は背部支持体２４に対して相対的に起こし回動可能であ
る。
【0076】
このため、頭部支持体２３～骨盤ミドル支持体２７の群を支えて起こし回動可能な第１
傾動体６１が、基台２１（又は図示しない機枠）に回動可能に連結されており、かつ、頭
部支持体２３が取り付いた第２傾動体６２が、第１傾動体６１に回動可能に連結されてい
る。傾動体６１，６２は、モータで個別に駆動することも可能であるし、ワイヤーやリン
クなどの連動部材を介して図示しない共通のモータで駆動することも可能である。
傾動体６１が、基台２１（又は図示しない機枠）に回動可能に連結されており、かつ、頭
部支持体２３が取り付いた第２傾動体６２が、第１傾動体６１に回動可能に連結されてい
る。傾動体６１，６２は、モータで個別に駆動することも可能であるし、ワイヤーやリン
クなどの連動部材を介して図示しない共通のモータで駆動することも可能である。
【0077】
腰部支持体２５～足支持体３５の各支持体は、個別に下降させることができる。駆動機
構の一例を図７（Ｂ）に示している。この例では、昇降式の支持体２５～３５をガイド軸
６３及びガイド筒６４によって基台２１（又は図示しない機枠）で昇降自在に保持しつつ
、カム６５の回転によって昇降させるように構成されている。カム６５はピニオン６６と
前後長手のラック６７とによって回転するようになっており、各ラック６７は１台の共通
モータ６８で駆動される。従って、共通モータ６８の回転を任意のラック６７に伝達する
クラッチ機構が別途配置されている。
構の一例を図７（Ｂ）に示している。この例では、昇降式の支持体２５～３５をガイド軸
６３及びガイド筒６４によって基台２１（又は図示しない機枠）で昇降自在に保持しつつ
、カム６５の回転によって昇降させるように構成されている。カム６５はピニオン６６と
前後長手のラック６７とによって回転するようになっており、各ラック６７は１台の共通
モータ６８で駆動される。従って、共通モータ６８の回転を任意のラック６７に伝達する
クラッチ機構が別途配置されている。
【0078】
頭部支持体２３～骨盤ミドル支持体２７の起こし回動と各昇降式支持体２５～３５の昇
降とは、１台の共通モータ６８で行うことが可能である。また、昇降式の各支持体２５～
３５は、図示しないばねで上向きに付勢することが可能である。ラック６７による駆動に
代えて、ワイヤーの引っ張りで下降させることも可能である。或いは、油圧シリンダで駆
動することも可能である。個別にモータで昇降させることも可能である。
降とは、１台の共通モータ６８で行うことが可能である。また、昇降式の各支持体２５～
３５は、図示しないばねで上向きに付勢することが可能である。ラック６７による駆動に
代えて、ワイヤーの引っ張りで下降させることも可能である。或いは、油圧シリンダで駆
動することも可能である。個別にモータで昇降させることも可能である。
【0079】
支持体２３～３５は、ベース板６９にクッション材７０を張ってこれを張地７１で覆っ
た構造であるが、図７（Ｃ）のように、クッション材７０を下層７０ａと上層７０ｂとの
２層構造に構成できる。例えば、下層７０ａとして、多数の樹脂繊維を絡ませて係合した
立体網状体を使用して、上層７０ｂとして柔らかい不織布を使用できる。ベッド２にむれ
防止のための吸引機を設置可能であるが、クッション材７０を立体網状体と不織布とで構
成すると、被介護者１の皮膚表面からの湿気の吸引を確実化できる。
た構造であるが、図７（Ｃ）のように、クッション材７０を下層７０ａと上層７０ｂとの
２層構造に構成できる。例えば、下層７０ａとして、多数の樹脂繊維を絡ませて係合した
立体網状体を使用して、上層７０ｂとして柔らかい不織布を使用できる。ベッド２にむれ
防止のための吸引機を設置可能であるが、クッション材７０を立体網状体と不織布とで構
成すると、被介護者１の皮膚表面からの湿気の吸引を確実化できる。
【0080】
おむつ３８の交換に際して、例えば図１２に示すように、被介護者１には一時的に膝を
立てた状態（曲げた状態）に保持していただく必要があるが、図１２に一点鎖線で示すよ
うに、膝を立てた状態に保持する支持具７１を使用すると好適である。支持具７１は軽量
な素材で作られており、ベッド２の上に安定して載置できる。
立てた状態（曲げた状態）に保持していただく必要があるが、図１２に一点鎖線で示すよ
うに、膝を立てた状態に保持する支持具７１を使用すると好適である。支持具７１は軽量
な素材で作られており、ベッド２の上に安定して載置できる。
【0081】
(5).古いおむつの脱がし作業・洗浄手順
次に、おむつ３８の交換の手順の例を説明する。寝たきりの被介護者１のおむつ３８を
交換する手順として、古いおむつ３８の脱がし作業と新しいおむつ３８の装着と汚れ部洗
浄との作業を同時並行で行う方式（現状の手作業の方式）と、古いおむつ３８を脱がすこ
とと洗浄とを先に行って、それから新しいおむつ３８を装着する方式との２つの方式があ
り得るが、図８～図１０では、後者の例として、古いおむつ３８を脱がす手順の例を表示
している。
次に、おむつ３８の交換の手順の例を説明する。寝たきりの被介護者１のおむつ３８を
交換する手順として、古いおむつ３８の脱がし作業と新しいおむつ３８の装着と汚れ部洗
浄との作業を同時並行で行う方式（現状の手作業の方式）と、古いおむつ３８を脱がすこ
とと洗浄とを先に行って、それから新しいおむつ３８を装着する方式との２つの方式があ
り得るが、図８～図１０では、後者の例として、古いおむつ３８を脱がす手順の例を表示
している。
【0082】
この例では（他の例でも同様である）、被介護者１は上下のパジャマを装着しているこ
とを前提にしており、従って、前提として、パジャマのズボン７２を脱がす必要である。
そこで、図８（Ｂ）に一部だけを示すように、腰部支持体２５～足部支持体３５の各支持
体２５～３５を順番に下降させてその下降箇所に作業空間７４を形成していきつつ、ズボ
ン７２をずり下げていくことにより、ズボン７２を被介護者１から脱がしている。
とを前提にしており、従って、前提として、パジャマのズボン７２を脱がす必要である。
そこで、図８（Ｂ）に一部だけを示すように、腰部支持体２５～足部支持体３５の各支持
体２５～３５を順番に下降させてその下降箇所に作業空間７４を形成していきつつ、ズボ
ン７２をずり下げていくことにより、ズボン７２を被介護者１から脱がしている。
【0083】
ベッドプレート２２が多数の支持体２３～３５で構成されていることにより、被介護者
１は仰向けに寝た状態のままでズボン７２を脱がせることが可能である。換言すると、被
介護者１に肉体的な負担をかけることなく、ズボン７２を脱がすことができる。この場合
、ズボン７２の裾を外側に丸めていきながら、昇降式の各支持体２５～３５を順番に下降
させて尺取り虫方式でズボン７２をずらしていくと、好適である。ズボン７２を穿かせる
ことは、逆の手順で行う。
１は仰向けに寝た状態のままでズボン７２を脱がせることが可能である。換言すると、被
介護者１に肉体的な負担をかけることなく、ズボン７２を脱がすことができる。この場合
、ズボン７２の裾を外側に丸めていきながら、昇降式の各支持体２５～３５を順番に下降
させて尺取り虫方式でズボン７２をずらしていくと、好適である。ズボン７２を穿かせる
ことは、逆の手順で行う。
【0084】
さて、人が仰向けに寝た状態で骨盤１５が宙に浮いた状態になると、人の腹筋に大きな
テンションが作用して、人に大きな肉体的負担がかかる。特に、寝たきりの人は腹筋が殆
ど存在しない状態になっているため、骨盤１５の支持は必要不可欠である。従って、ズボ
ン７２の脱着にしてもおむつ３８の脱着にしても重要なことは、骨盤１５の少なくとも一
部を下方から常に支持していることである。
テンションが作用して、人に大きな肉体的負担がかかる。特に、寝たきりの人は腹筋が殆
ど存在しない状態になっているため、骨盤１５の支持は必要不可欠である。従って、ズボ
ン７２の脱着にしてもおむつ３８の脱着にしても重要なことは、骨盤１５の少なくとも一
部を下方から常に支持していることである。
【0085】
ズボン７２を脱がしたら、図８（Ｃ）に示すように、被介護者１に膝を立てた状態にし
てもらって、おむつ３８の腰側フラップ４５を広げ、次いで、腹側重合要素４１と股部重
合要素４０とを下方に広げる。腹側フラップ４６は畳んだ状態のままでよい。次いで、図
９（Ｆ）に示すように、骨盤ミドル支持体２７と骨盤ロア支持体２９と大腿部アッパ支持
体３１とを下降させ、おむつ３８の腹側重合要素４１と股部重合要素４０とを上向きに畳
んで（或いは丸めて）、これを骨盤ミドル支持体２７の下方に格納し、次いで、骨盤ロア
支持体２９と大腿部アッパ支持体３１との箇所にトレー７３を配置して陰部の洗浄を行う
。トレー７３の開口縁にはフランジ７３ａが形成されている。
てもらって、おむつ３８の腰側フラップ４５を広げ、次いで、腹側重合要素４１と股部重
合要素４０とを下方に広げる。腹側フラップ４６は畳んだ状態のままでよい。次いで、図
９（Ｆ）に示すように、骨盤ミドル支持体２７と骨盤ロア支持体２９と大腿部アッパ支持
体３１とを下降させ、おむつ３８の腹側重合要素４１と股部重合要素４０とを上向きに畳
んで（或いは丸めて）、これを骨盤ミドル支持体２７の下方に格納し、次いで、骨盤ロア
支持体２９と大腿部アッパ支持体３１との箇所にトレー７３を配置して陰部の洗浄を行う
。トレー７３の開口縁にはフランジ７３ａが形成されている。
【0086】
洗浄は、ウエットティッシュやドライティッシュによる拭き取りなど、状況に応じて行
われる。適宜、お湯のような洗浄液も使用できる。本実施形態ではベッド２に空所が形成
されてこれにトレー７３を配置できるため、お湯の使用も容易である。寝たきりの被介護
者１の場合、皮膚が弱っていて強く擦ると皮膚が剥がれることも有り得るが、本実施形態
では、トレー７３を配置してお湯や洗浄液を自由に使用できるため、排泄物がこびりつい
ている場合でも、皮膚にダメージを与えることなく排泄物を洗い流すことができる。従っ
て、被介護者１の満足度は高いと云える。
われる。適宜、お湯のような洗浄液も使用できる。本実施形態ではベッド２に空所が形成
されてこれにトレー７３を配置できるため、お湯の使用も容易である。寝たきりの被介護
者１の場合、皮膚が弱っていて強く擦ると皮膚が剥がれることも有り得るが、本実施形態
では、トレー７３を配置してお湯や洗浄液を自由に使用できるため、排泄物がこびりつい
ている場合でも、皮膚にダメージを与えることなく排泄物を洗い流すことができる。従っ
て、被介護者１の満足度は高いと云える。
【0087】
ズボン７２を脱がす作業などの一連の作業に際して、当初から又は途中から、図９（Ｆ
）に一点鎖線で示すように、被介護者１の上半身を僅かの角度だけ起こすことも可能であ
るし、頭１２だけを起こすことも可能である。陰部を露出させて排泄物を処理してもらう
ことには人として心理的な抵抗が大きいが、少なくとも頭１２を起こして作業の様子を視
認できると、羞恥心や恐怖心は多少なりとも和らぐと解される。
）に一点鎖線で示すように、被介護者１の上半身を僅かの角度だけ起こすことも可能であ
るし、頭１２だけを起こすことも可能である。陰部を露出させて排泄物を処理してもらう
ことには人として心理的な抵抗が大きいが、少なくとも頭１２を起こして作業の様子を視
認できると、羞恥心や恐怖心は多少なりとも和らぐと解される。
【0088】
排泄物の処理を終了したら、ドライティッシュを押し当てたりドライヤーで温風をあて
たりして、陰部の表面から水分（湿気）を除去する。次いで、図９（Ｇ）に示すように、
上半身の全体を傾斜状態に起こしつつ、骨盤ミドル支持体２７は下降させたままで骨盤ロ
ア支持体２９と大腿部アッパ支持体３１とを上昇させ、次いで、骨盤アッパ支持体２６と
腰部支持体２５とを下降させる。
たりして、陰部の表面から水分（湿気）を除去する。次いで、図９（Ｇ）に示すように、
上半身の全体を傾斜状態に起こしつつ、骨盤ミドル支持体２７は下降させたままで骨盤ロ
ア支持体２９と大腿部アッパ支持体３１とを上昇させ、次いで、骨盤アッパ支持体２６と
腰部支持体２５とを下降させる。
【0089】
従って、この状態では、腰部支持体２５と骨盤アッパ支持体２６と骨盤ミドル支持体２
７とが下降しているが、この状態で、被介護者１の腰部に排泄物が付着している場合にこ
れの拭き取りを行う。この場合、専用のトレーを使用することも可能である。
７とが下降しているが、この状態で、被介護者１の腰部に排泄物が付着している場合にこ
れの拭き取りを行う。この場合、専用のトレーを使用することも可能である。
【0090】
骨盤ロア支持体２９と被介護者１との間には畳まれた股部重合要素４０と腹側重合要素
４１とが介在しているので、骨盤ロア支持体２９を原位置まで上昇させると、被介護者１
を却って突き上げてしまう可能性がある。従って、骨盤ロア支持体２９の上昇量は股部重
合要素４０と腹側重合要素４１との厚さを差し引いた寸法に設定しておくのが好ましい。
骨盤ロア支持体２９などに圧力センサを設けておいて、圧力センサの数値が過剰にならよ
うに上昇量を制御することも可能である。
４１とが介在しているので、骨盤ロア支持体２９を原位置まで上昇させると、被介護者１
を却って突き上げてしまう可能性がある。従って、骨盤ロア支持体２９の上昇量は股部重
合要素４０と腹側重合要素４１との厚さを差し引いた寸法に設定しておくのが好ましい。
骨盤ロア支持体２９などに圧力センサを設けておいて、圧力センサの数値が過剰にならよ
うに上昇量を制御することも可能である。
【0091】
また、腰部支持体２５と骨盤アッパ支持体２６と骨盤ミドル支持体２７とを下降させることによって人の腰の下方に作業空間７４を形成しているが、この作業空間７４は人の陰になって上から視認しにくいため、基台２１のうち被介護者１の下方に位置した部位にミラーを配置して、被介護者１の身体の状態を視認できるようにしてもよい。ミラーは固定しておいてもよいし、作業時のみ載置してもよい。
【0092】
被介護者１の腰部の浄化が終了したら、図９（Ｈ）に示すように、おむつ３８の腰側重
合要素３９を上向きに畳んだ状態で、腰部支持体２５と骨盤アッパ支持体２６とを上昇さ
せ、次いで、図１０（Ｉ）に示すように、骨盤ミドル支持体２７は下降させたままで骨盤
ロア支持体２９を下降させて、おむつ３８の腰側重合要素３９を股部重合要素４０及び腹
側重合要素４１に上から重ね、次いで、図１０（Ｊ）に示すように、骨盤ロア支持体２９
を下降させたままで、骨盤ミドル支持体２７は上昇させて大腿部アッパ支持体３１を下降
させ、その状態で古いおむつ３８を取り除く。
合要素３９を上向きに畳んだ状態で、腰部支持体２５と骨盤アッパ支持体２６とを上昇さ
せ、次いで、図１０（Ｉ）に示すように、骨盤ミドル支持体２７は下降させたままで骨盤
ロア支持体２９を下降させて、おむつ３８の腰側重合要素３９を股部重合要素４０及び腹
側重合要素４１に上から重ね、次いで、図１０（Ｊ）に示すように、骨盤ロア支持体２９
を下降させたままで、骨盤ミドル支持体２７は上昇させて大腿部アッパ支持体３１を下降
させ、その状態で古いおむつ３８を取り除く。
【0093】
このようにして、古いおむつ３８を脱がすと共に被介護者１の汚れを清浄化できる。以
上の説明では、最初に股部重合要素４０と腹側重合要素４１とを巻き込んで陰部の洗浄を
行い、それから腰部の清浄化を行ったが、図１１に示すように、最初に腰部支持体２５と
骨盤アッパ支持体２６とを下降させて被介護者１の腰部の清浄化を行い、それから股部の
洗浄に移行することも可能である。
上の説明では、最初に股部重合要素４０と腹側重合要素４１とを巻き込んで陰部の洗浄を
行い、それから腰部の清浄化を行ったが、図１１に示すように、最初に腰部支持体２５と
骨盤アッパ支持体２６とを下降させて被介護者１の腰部の清浄化を行い、それから股部の
洗浄に移行することも可能である。
【0094】
(6).新しいおむつの装着手順・他の交換手順
古いおむつ３８を脱がしてから新しいおむつ３８を装着する手順は、図１２に表示して
いる。すなわち、まず、骨盤ロア支持体２９と大腿部アッパ支持体３１を下降させ、その
空間に畳んだおむつ３８を配置する。この場合、第２サイド支持体３０及び第３サイド支
持体３２も下降させておいてもよい。
古いおむつ３８を脱がしてから新しいおむつ３８を装着する手順は、図１２に表示して
いる。すなわち、まず、骨盤ロア支持体２９と大腿部アッパ支持体３１を下降させ、その
空間に畳んだおむつ３８を配置する。この場合、第２サイド支持体３０及び第３サイド支
持体３２も下降させておいてもよい。
【0095】
次いで、大腿部アッパ支持体３１を上昇させて腹側重合要素４１を下方に伸ばしつつ、
骨盤ミドル支持体２７を下降させ、腰側重合要素３９を上方に送り込み、次いで、図１２
（Ｃ）に示すように、骨盤ロア支持体２９は上昇させて骨盤アッパ支持体２６と腰部支持
体２５を下降させることにより、腰側重合要素３９の上方に広げ、それから、腰部支持体
２５と骨盤アッパ支持体２６を下降させ、次いで、腹側重合要素４１の巻き上げと腰側フ
ラップ４６，４５の折り畳みと固定とを行う。
骨盤ミドル支持体２７を下降させ、腰側重合要素３９を上方に送り込み、次いで、図１２
（Ｃ）に示すように、骨盤ロア支持体２９は上昇させて骨盤アッパ支持体２６と腰部支持
体２５を下降させることにより、腰側重合要素３９の上方に広げ、それから、腰部支持体
２５と骨盤アッパ支持体２６を下降させ、次いで、腹側重合要素４１の巻き上げと腰側フ
ラップ４６，４５の折り畳みと固定とを行う。
【0096】
以上の説明は、いったん古いおむつ３８を脱がしてから新しいおむつ３８を装着する手
順であったが、図１３に示すように、古いおむつ３８を装着した状態のままで新しいおむ
つ３８を広げた状態で被介護者１の下方に配置し、それから、古いおむつ３８の取り外し
と洗浄とを行うことも可能である。すなわち、現状の人手による交換作業と同様の手順も
採用できる。
順であったが、図１３に示すように、古いおむつ３８を装着した状態のままで新しいおむ
つ３８を広げた状態で被介護者１の下方に配置し、それから、古いおむつ３８の取り外し
と洗浄とを行うことも可能である。すなわち、現状の人手による交換作業と同様の手順も
採用できる。
【0097】
この場合、古いおむつ３８を脱がすことと陰部を洗浄することとは、図８（Ａ）～図１
０のように、最初に陰部を洗浄してから洗浄を上方に移行させていってもよいし、図１１
のように、最初に腰部を洗浄してから洗浄を下方に移行させていってもよい。
０のように、最初に陰部を洗浄してから洗浄を上方に移行させていってもよいし、図１１
のように、最初に腰部を洗浄してから洗浄を下方に移行させていってもよい。
【0098】
(7).ロボットの別例・制御機構
図１では歩行可能な人形ロボット３を表示したが、図１４では、上半身を多関節とした
スタンド式のロボット７５を表示している。両者とも、人と同様に、頭７６と背部（脊椎
及び腰椎）７７と左右の腕７８（ハンド）と骨盤７９とを備えており、両腕７８は５本の
指８０を備えている。
図１では歩行可能な人形ロボット３を表示したが、図１４では、上半身を多関節とした
スタンド式のロボット７５を表示している。両者とも、人と同様に、頭７６と背部（脊椎
及び腰椎）７７と左右の腕７８（ハンド）と骨盤７９とを備えており、両腕７８は５本の
指８０を備えている。
【0099】
図１のロボット３は、骨盤７９が左右の歩行用脚８１で支持されているが、図１４のロ
ボット７５は、骨盤７９はスタンド８２に設けた支柱８３に固定されており、支柱８３は
、スタンド８２に昇降自在で左右動自在に装着されている。図１４において、スタンド８
２は４本足方式であり、各足８４の下端にはキャスタ８５を設けている。キャスタ８５は
ロック機構を備えている。従って、図１４のロボット７５は自足・自走はできないが移動
可能な定置式である。
ボット７５は、骨盤７９はスタンド８２に設けた支柱８３に固定されており、支柱８３は
、スタンド８２に昇降自在で左右動自在に装着されている。図１４において、スタンド８
２は４本足方式であり、各足８４の下端にはキャスタ８５を設けている。キャスタ８５は
ロック機構を備えている。従って、図１４のロボット７５は自足・自走はできないが移動
可能な定置式である。
【0100】
図１４において、ロボット７５の背部７７は、骨盤７９に対して前後傾動可能であると
共に水平旋回可能である。従って、図１の人型ロボット３と同じ動きを行える。図１４の
固定式ロボット７５は、図１の人型ロボット３に比べて安定性が高いと云える。また、昇
降自在であるため、被介護者１の腰部の洗浄も無理なく行えると云える。歩行の制御は不
要であるため、構造は簡単になってコスト面でも有利である。
共に水平旋回可能である。従って、図１の人型ロボット３と同じ動きを行える。図１４の
固定式ロボット７５は、図１の人型ロボット３に比べて安定性が高いと云える。また、昇
降自在であるため、被介護者１の腰部の洗浄も無理なく行えると云える。歩行の制御は不
要であるため、構造は簡単になってコスト面でも有利である。
【0101】
図１５では、ロボット３とベッド２との制御ブロック図を表示している。この図は、図
１４のロボット７５を対象にしている。図のとおり、制御装置は、制御の中枢になるＣＰ
Ｕ（中央演算装置）と、入力系としてのロボット系センサ群及びベッド系センサ群と、出
力系（駆動系）としてのロボット駆動系及びベッド駆動系とを備えている。すなわち、セ
ンサからの信号をインプット変数として、プログラムに基づいてアウトプットを演算する
ことにより、駆動系の部材が予め設定された手順で駆動される。
１４のロボット７５を対象にしている。図のとおり、制御装置は、制御の中枢になるＣＰ
Ｕ（中央演算装置）と、入力系としてのロボット系センサ群及びベッド系センサ群と、出
力系（駆動系）としてのロボット駆動系及びベッド駆動系とを備えている。すなわち、セ
ンサからの信号をインプット変数として、プログラムに基づいてアウトプットを演算する
ことにより、駆動系の部材が予め設定された手順で駆動される。
【0102】
ロボット系センサ群は、既述のアイカメラ４、支柱８３の高さを検知するセンサ、ロボ
ット７５の右手の屈伸状態を検知する右手屈伸センサ、ロボット７５の右指の動きを検知
する右指センサ群、ロボット７５の左手の屈伸状態を検知する左手屈伸センサ、ロボット
７５の右指の動きを検知する左指センサ群備えている。図で表示したセンサは一部であり
、この他にもロボット系センサ群は、支柱の左右位置を検出するセンサ、背部の傾動や水
平姿勢を検知するセンサなど、既述のマイク６など、大量のセンサを備えている。
ット７５の右手の屈伸状態を検知する右手屈伸センサ、ロボット７５の右指の動きを検知
する右指センサ群、ロボット７５の左手の屈伸状態を検知する左手屈伸センサ、ロボット
７５の右指の動きを検知する左指センサ群備えている。図で表示したセンサは一部であり
、この他にもロボット系センサ群は、支柱の左右位置を検出するセンサ、背部の傾動や水
平姿勢を検知するセンサなど、既述のマイク６など、大量のセンサを備えている。
【0103】
ベッド系センサとしては、既述の室内カメラ８、臭いセンサ５９（図７（Ａ）参照）、
センター検知センサ５０、各支持体２３～３５の高さを検知する昇降センサの群、各支持
体２３～３５に作用している圧力を検知する圧力センサの群、傾動体６１，６２の角度を
検知する角度センサの群を例示しているが、他にもトレー検知センサなどの多数のセンサ
を使用できる。
センター検知センサ５０、各支持体２３～３５の高さを検知する昇降センサの群、各支持
体２３～３５に作用している圧力を検知する圧力センサの群、傾動体６１，６２の角度を
検知する角度センサの群を例示しているが、他にもトレー検知センサなどの多数のセンサ
を使用できる。
【0104】
ロボット駆動系は、ロボット７５を左右動する駆動装置、支柱８３を昇降駆動する装置
、支柱８３を前後に傾動させる駆動装置、スピーカ５、右腕の屈伸駆動装置、右手（右指
）の屈伸駆動装置群、左腕の屈伸駆動装置、左指の屈伸駆動装置群などを備えている。
、支柱８３を前後に傾動させる駆動装置、スピーカ５、右腕の屈伸駆動装置、右手（右指
）の屈伸駆動装置群、左腕の屈伸駆動装置、左指の屈伸駆動装置群などを備えている。
【0105】
ベッド駆動系は、第１傾動体６１の駆動装置、第２傾動体６２の駆動装置、頭部支持体
昇降装置、腰部支持体昇降装置・・・・脛部支持体昇降装置、足部支持体昇降装置などを
備えている。既述のように、１台の共通モータ６８で各部位の駆動を行う場合は、動力伝
達を継断する動力伝達装置が必要になる。この場合、複数の支持体を下降させた状態に保
持しておく必要があるため、動力伝達装置は複数必要になる。
昇降装置、腰部支持体昇降装置・・・・脛部支持体昇降装置、足部支持体昇降装置などを
備えている。既述のように、１台の共通モータ６８で各部位の駆動を行う場合は、動力伝
達を継断する動力伝達装置が必要になる。この場合、複数の支持体を下降させた状態に保
持しておく必要があるため、動力伝達装置は複数必要になる。
【0106】
(8).まとめ
本実施形態は以上の構成であり、ロボット３，７５とベッド２とを、制御装置に組み込
まれたプログラムを基準にしつつ、センサ類で検知した入力信号を変数として演算して出
力信号を生成することにより、駆動部を駆動していく。多数の動きの連続により、おむつ
３８の交換を実行できる。
本実施形態は以上の構成であり、ロボット３，７５とベッド２とを、制御装置に組み込
まれたプログラムを基準にしつつ、センサ類で検知した入力信号を変数として演算して出
力信号を生成することにより、駆動部を駆動していく。多数の動きの連続により、おむつ
３８の交換を実行できる。
【0107】
そして、本実施形態のおむつ３８には、センターライン４９ａ，４９ｂなどの被検知部
を設けているため、ロボット３，７５によっておむつ３８の交換を行うに際して、おむつ
３８の形状や姿勢、その変化をカメラ４，８などのセンサ手段で正確に認識して、古いお
むつ３８の脱がし作業や被介護者１の洗浄作業、新しいおむつ３８の装着作業を正確に行
える。本実施形態のおむつ３８は人手による交換にも使用できるが、センターライン４９
ａ，４９ｂがあると姿勢合わせを正確に行えて好適である。
を設けているため、ロボット３，７５によっておむつ３８の交換を行うに際して、おむつ
３８の形状や姿勢、その変化をカメラ４，８などのセンサ手段で正確に認識して、古いお
むつ３８の脱がし作業や被介護者１の洗浄作業、新しいおむつ３８の装着作業を正確に行
える。本実施形態のおむつ３８は人手による交換にも使用できるが、センターライン４９
ａ，４９ｂがあると姿勢合わせを正確に行えて好適である。
【0108】
このように、本実施形態では、おむつ３８に検知手段を設けたことにより、ロボット３
，７５に人と同様の動きをとらせることができて、体格や姿勢が相違する被介護者１に違
和感のないおむつ交換作業を提供できる。従って、おむつ交換を人手で行うことによる被
介護者及び介護者の心理的な負担を軽減できる。
，７５に人と同様の動きをとらせることができて、体格や姿勢が相違する被介護者１に違
和感のないおむつ交換作業を提供できる。従って、おむつ交換を人手で行うことによる被
介護者及び介護者の心理的な負担を軽減できる。
【0109】
本実施形態では、インナーギャザー４３にこれを光学的に検知できる検知用セル４３ａ
を設けているため、吸収体４２がインナーギャザー４３の外側に露出しないように、ロボ
ット３，７５の指先をインナーギャザー４３の内周面をなぞることにより、インナーギャ
ザー４３で吸収体４２を覆った状態に設定できる。従って、排泄物が漏れ出ることを防止
できる。
を設けているため、吸収体４２がインナーギャザー４３の外側に露出しないように、ロボ
ット３，７５の指先をインナーギャザー４３の内周面をなぞることにより、インナーギャ
ザー４３で吸収体４２を覆った状態に設定できる。従って、排泄物が漏れ出ることを防止
できる。
【0110】
実施形態のように、可動式の多数の支持体２３～３５で構成されたベッド２とおむつ３
８を併用すると、被介護者１が横向き姿勢になることなく仰向けに寝た姿勢のままでおむ
つ交換を行えるため、被介護者１の肉体的・心理的負担の軽減に一層貢献できる。おむつ
交換を人手によって行う場合も同様である。
８を併用すると、被介護者１が横向き姿勢になることなく仰向けに寝た姿勢のままでおむ
つ交換を行えるため、被介護者１の肉体的・心理的負担の軽減に一層貢献できる。おむつ
交換を人手によって行う場合も同様である。
【0111】
また、実施形態のようにベッド２に臭いセンサ８６を設けたり、おむつ３８にセンシン
グコード５８などの排泄物検知手段を設けると、排泄があったら速やかにおむつ３８を交
換できるため、被介護者１の快適性の向上に貢献できるのみならず、処理作業の手間軽減
にも貢献できる。
グコード５８などの排泄物検知手段を設けると、排泄があったら速やかにおむつ３８を交
換できるため、被介護者１の快適性の向上に貢献できるのみならず、処理作業の手間軽減
にも貢献できる。
【0112】
また、おむつ３８に設けたセル等の被検知部の検知を室内カメラ８やベッド２のセンサ
類で行うと、ロボット３，７５のみでセンシングする場合に比べて、おむつ３８の形状や
被介護者１の姿勢などの認識の正確度を格段に向上できる。従って、おむつ交換のロボッ
ト化を更に前進させることができる。
類で行うと、ロボット３，７５のみでセンシングする場合に比べて、おむつ３８の形状や
被介護者１の姿勢などの認識の正確度を格段に向上できる。従って、おむつ交換のロボッ
ト化を更に前進させることができる。
【0113】
上記の実施形態では、ベッド２に寝た被介護者１のおむつ３８を交換する作業として説
明したが、被介護者１に座付き洗浄装置に移動してもらって、ここでおむつ３８の交換と
洗浄とを行うことも可能である。例えば、被介護者１は、基本的には立ったような姿勢で
洗浄を受けてもらい、次いで、温風など乾燥してからおむつの装着を行うが、おむつの装
着は、背板に持たれた状態で行える。この場合は、大まかには、広げた状態のおむつをま
ず被介護者１の腰部に後ろから当てて、次いで、腹側重合要素を上に起こしてからテープ
で固定する、といった手順を採用できるが、この場合は、図２に表示した補助摘み片３８
ａ，３８ｂをロボットの指で摘むことにより、おむつ３８を無理なく被介護者１に当てる
ことができる。
明したが、被介護者１に座付き洗浄装置に移動してもらって、ここでおむつ３８の交換と
洗浄とを行うことも可能である。例えば、被介護者１は、基本的には立ったような姿勢で
洗浄を受けてもらい、次いで、温風など乾燥してからおむつの装着を行うが、おむつの装
着は、背板に持たれた状態で行える。この場合は、大まかには、広げた状態のおむつをま
ず被介護者１の腰部に後ろから当てて、次いで、腹側重合要素を上に起こしてからテープ
で固定する、といった手順を採用できるが、この場合は、図２に表示した補助摘み片３８
ａ，３８ｂをロボットの指で摘むことにより、おむつ３８を無理なく被介護者１に当てる
ことができる。
【0114】
つまり、人手によっておむつ３８を装着する場合、人は指先を微妙に動かせるため、お
むつ３８の縁を指で摘みつつ、指先を被介護者１に当てることなくおむつ３８を被介護者
１の身体に重ねることが可能であるのに対して、ロボットの場合は、指先の制御が不完全
であると、指先が被介護者の身体に触れて被介護者に不快な思いをさせるおそれがあるが
、おむつ３８にその縁からはみ出た補助摘み片３８ａ，３８ｂを設けておくと、ロボット
の指先を被介護者の身体に当てることなく、おむつ３８を被介護者１の身体に重ねること
ができる。従って、被介護者の満足度を向上できると云える。
むつ３８の縁を指で摘みつつ、指先を被介護者１に当てることなくおむつ３８を被介護者
１の身体に重ねることが可能であるのに対して、ロボットの場合は、指先の制御が不完全
であると、指先が被介護者の身体に触れて被介護者に不快な思いをさせるおそれがあるが
、おむつ３８にその縁からはみ出た補助摘み片３８ａ，３８ｂを設けておくと、ロボット
の指先を被介護者の身体に当てることなく、おむつ３８を被介護者１の身体に重ねること
ができる。従って、被介護者の満足度を向上できると云える。
【0115】
ロボット３，７５の指先はウレタン樹脂で構成するなどして人の指に近い柔らかさにし
ているが、摘み力の加減が難しいことにより、おむつ３８を摘んでも滑りが発生するおそ
れがある。さりとて、強く摘むように設定すると、おむつ３８の破れなどの問題が発生す
る可能性があるし、そもそも、強く摘むように設定しにくいという側面もある。
ているが、摘み力の加減が難しいことにより、おむつ３８を摘んでも滑りが発生するおそ
れがある。さりとて、強く摘むように設定すると、おむつ３８の破れなどの問題が発生す
る可能性があるし、そもそも、強く摘むように設定しにくいという側面もある。
【0116】
この点については、実施形態において摘み片４７ｃを厚肉化したように、被摘み部を厚
肉化すると、指先の摘み力が弱くてもしっかりと持つことができて好適である。摘み易く
するための手段としては、厚肉化することに加えて又はこれに代えて、エンボス加工を施
したり、多数の突起又は凹所若しくは両方を設けたり、多数の抜き穴を形成したり、図４
に一点鎖線で示すように係合穴３８ｃを形成したり、同じく図４に一点鎖線で示すように
、摘み片４７等の縁部のみを厚くして指先の引っ掛かりを良くするなどの、各種の構造を
採用できる。
肉化すると、指先の摘み力が弱くてもしっかりと持つことができて好適である。摘み易く
するための手段としては、厚肉化することに加えて又はこれに代えて、エンボス加工を施
したり、多数の突起又は凹所若しくは両方を設けたり、多数の抜き穴を形成したり、図４
に一点鎖線で示すように係合穴３８ｃを形成したり、同じく図４に一点鎖線で示すように
、摘み片４７等の縁部のみを厚くして指先の引っ掛かりを良くするなどの、各種の構造を
採用できる。
【0117】
被摘み部をウレタン樹脂のような摩擦係数が大きい素材で構成することも好適である。
或いは、ロボット３，７５の指先を鉤状に形成して、被摘み部に空けた係合穴に係合させ
ることも可能である。
或いは、ロボット３，７５の指先を鉤状に形成して、被摘み部に空けた係合穴に係合させ
ることも可能である。
【0118】
図１６では、パンツ型のおむつ８６に適用した参考例を表示している。この例のおむつ
８６は、外観は通常のパンツ型であるが、左右の側部に、固定部材として連結糸８７を配
置している。連結糸８７は、腰側重合要素８８（後ろ見頃）と腹側重合要素８９（前身頃
）とを縫い止めて連結している糸であり、所定の力で上下いずれかに引っ張ると、腰側重
合要素８８（後ろ見頃）と腹側重合要素８９（前身頃）との連結が解除されて開き型と同
様の形態になる。当然なから、腰側重合要素８８と腹側重合要素８９とは股部重合要素９
０を介して繋がっている。
８６は、外観は通常のパンツ型であるが、左右の側部に、固定部材として連結糸８７を配
置している。連結糸８７は、腰側重合要素８８（後ろ見頃）と腹側重合要素８９（前身頃
）とを縫い止めて連結している糸であり、所定の力で上下いずれかに引っ張ると、腰側重
合要素８８（後ろ見頃）と腹側重合要素８９（前身頃）との連結が解除されて開き型と同
様の形態になる。当然なから、腰側重合要素８８と腹側重合要素８９とは股部重合要素９
０を介して繋がっている。
【0119】
そして、このパンツ型のおむつ８６は、装着に際しては、開口縁を外側に丸めた状態に
しておいて、ベッド２を構成する支持体を順次下降していきつつ、丸めを戻していくこと
によって被介護者１に装着できる。
しておいて、ベッド２を構成する支持体を順次下降していきつつ、丸めを戻していくこと
によって被介護者１に装着できる。
【0120】
他方、脱がす場合は、排泄物で内面が汚れていることと被介護者１の洗浄の必要がある
こととを考慮して、装着した状態で連結糸８７を引っ張っておむつ８６を開き型と同様の
状態に広げ、そして、例えば図８（Ｃ）～図１０（Ｊ）と同様の手順で、丸めながら後退
させつつ洗浄を行って取り外す。従って、パンツ型の特徴としての装着の容易性や漏れ防
止の確実性といった利点を損なうことなく、寝たきりの人への使用も可能にして、古いお
むつ８６の取り外しと洗浄とを行える。
こととを考慮して、装着した状態で連結糸８７を引っ張っておむつ８６を開き型と同様の
状態に広げ、そして、例えば図８（Ｃ）～図１０（Ｊ）と同様の手順で、丸めながら後退
させつつ洗浄を行って取り外す。従って、パンツ型の特徴としての装着の容易性や漏れ防
止の確実性といった利点を損なうことなく、寝たきりの人への使用も可能にして、古いお
むつ８６の取り外しと洗浄とを行える。
【0121】
図示していないが、この参考例でも、少なくともおむつ８６の外面にセル状等の被検知
部を設けている。広げてから取り外すに際しての認識容易性のために、内面にも被検知部
を設けておくことは好ましい。連結糸８７の端部（係止部、摘み部）は、ロボット３の指
でしっかりホールドできるように、厚手で柔らかいテープ状に形成することも可能である
。
部を設けている。広げてから取り外すに際しての認識容易性のために、内面にも被検知部
を設けておくことは好ましい。連結糸８７の端部（係止部、摘み部）は、ロボット３の指
でしっかりホールドできるように、厚手で柔らかいテープ状に形成することも可能である
。
【0122】
以上、本願発明の実施形態を説明したが、本願発明は他にも様々に具体化できる。例え
ば、おむつに便を固める凝固剤を含ませることも可能である。また、おむつに脱臭剤を含
ませることも可能である。脱臭剤としては市販されている活性炭も使用できるが、コーヒ
ーの抽出滓を乾燥させたものを使用すると、廃品を使用して高い脱臭効果を享受できて好
適である。インスタントコーヒーの製造に際して発生するコーヒー滓も検討に値する。
ば、おむつに便を固める凝固剤を含ませることも可能である。また、おむつに脱臭剤を含
ませることも可能である。脱臭剤としては市販されている活性炭も使用できるが、コーヒ
ーの抽出滓を乾燥させたものを使用すると、廃品を使用して高い脱臭効果を享受できて好
適である。インスタントコーヒーの製造に際して発生するコーヒー滓も検討に値する。
【0123】
おむつの引っ張りによって肌の汚れを拭き取りできるように構成することも可能である
。古いおむつは丸めたり折り畳んだりして取り外されているが、折り畳みや丸めを補助す
るテープ状等の部材をおむつに内蔵したり、別体として設けたりすることも可能である。
。古いおむつは丸めたり折り畳んだりして取り外されているが、折り畳みや丸めを補助す
るテープ状等の部材をおむつに内蔵したり、別体として設けたりすることも可能である。
【0124】
おむつを丸めるに際して、おむつの端部をクランプする細長い治具を使用して、これを
回転させながら使用済みのおむつを巻き取ったり、新しいおむつを巻き戻したりすること
ができる。この治具をロボットの手に装着して、治具の回転とベッドの支持体の昇降とを
制御することにより、使用済みのおむつの巻き取りや新しいおむつの装着を行うことも可
能である。
回転させながら使用済みのおむつを巻き取ったり、新しいおむつを巻き戻したりすること
ができる。この治具をロボットの手に装着して、治具の回転とベッドの支持体の昇降とを
制御することにより、使用済みのおむつの巻き取りや新しいおむつの装着を行うことも可
能である。
【0125】
また、被介護者の排泄では大便よりも小便の回数が多いことから、尿取りパッドが使用
されているが、本願発明は、尿取りパッドを装着できるおむつにも適用できる。ロボット
による尿取りパッドの交換を容易化するため、おむつの腹側重合要素及び股部重合要素に
、尿取りパッドの位置を明示する目印を設けておくことが可能である。
されているが、本願発明は、尿取りパッドを装着できるおむつにも適用できる。ロボット
による尿取りパッドの交換を容易化するため、おむつの腹側重合要素及び股部重合要素に
、尿取りパッドの位置を明示する目印を設けておくことが可能である。
【産業上の利用可能性】
【0126】
本願発明は、おむつ及びおむつ交換用ロボットに具体化できる。従って、産業上利用で
きる。
きる。
【符号の説明】
【0127】
１ 被介護者
２ ベッド
３，７５ ロボット
４ アイカメラ（目）
５ スピーカ（口）
６ マイク（耳）
８ 室内カメラ
１２ 被介護者の頭
１３ 被介護者の背部
１４ 被介護者の腰部
１５ 被介護者の骨盤
１６ 被介護者の大腿部
１７ 被介護者の足間接
１８ 被介護者の脛
１９ 被介護者の足
２１ ベッドの基台
２２ ベッドプレート
２３～３５ ベッドプレートを構成する支持体
３８ 開き型おむつ
３９ 腰側重合要素
４０ 股部重合要素
４１ 腹側重合要素
４２ 吸収体
４３ インナーギャザー
４３ａ 被検知部となるインナーギャザーセル
４４ アウターギャザー
４４ａ アウターギャザーセル
４５ 腰側フラップ
４６ 腹側フラップ
４７ サイドテープ
４７ｃ 厚肉化した摘み片
４８ 中心線
４９ａ，４９ｂ センター被検知部の一例としてセンターライン
５１～５５ 本体部のセル
５６，５７ テープセル
６１，６２ ベッド傾動体
６８ ベッドの駆動用のモータ
７４ 作業空間
７８ ハンドを構成する腕
８０ ハンドを構成する腕
８６ 第２実施形態に係るパンツ型おむつ
８９ 固定部材の一例としての連結糸
２ ベッド
３，７５ ロボット
４ アイカメラ（目）
５ スピーカ（口）
６ マイク（耳）
８ 室内カメラ
１２ 被介護者の頭
１３ 被介護者の背部
１４ 被介護者の腰部
１５ 被介護者の骨盤
１６ 被介護者の大腿部
１７ 被介護者の足間接
１８ 被介護者の脛
１９ 被介護者の足
２１ ベッドの基台
２２ ベッドプレート
２３～３５ ベッドプレートを構成する支持体
３８ 開き型おむつ
３９ 腰側重合要素
４０ 股部重合要素
４１ 腹側重合要素
４２ 吸収体
４３ インナーギャザー
４３ａ 被検知部となるインナーギャザーセル
４４ アウターギャザー
４４ａ アウターギャザーセル
４５ 腰側フラップ
４６ 腹側フラップ
４７ サイドテープ
４７ｃ 厚肉化した摘み片
４８ 中心線
４９ａ，４９ｂ センター被検知部の一例としてセンターライン
５１～５５ 本体部のセル
５６，５７ テープセル
６１，６２ ベッド傾動体
６８ ベッドの駆動用のモータ
７４ 作業空間
７８ ハンドを構成する腕
８０ ハンドを構成する腕
８６ 第２実施形態に係るパンツ型おむつ
８９ 固定部材の一例としての連結糸
【要約】
【課題】ロボットによる交換が可能な介護用おむつを提供する。
【解決手段】おむつ３８は、例えば、腰側重合要素３９と股部重合要素４０と腹側重合要素４１とが一体に連続した開きタイプであり、その内面や外面などに、ロボットによる交換を容易化する補助手段を設ける。補助機能部は、例えば、光学式等のセンサで検知可能な被検知部である。被検知部は、中心線４８に沿ってセンターライン４９ａ，４９ｂや、おむつ３８の内面又は外面に多数配置したセンシングセル５１～５４，５６，５７である。サイドテープ４７の摘み片４７ｃを厚肉化することも、ロボット３，７５の指での摘みを容易化する補助機能部たり得る。おむつ３８の形状や姿勢の変化を正確に把握できるため、交換を的確に行える。
【選択図】図２
【解決手段】おむつ３８は、例えば、腰側重合要素３９と股部重合要素４０と腹側重合要素４１とが一体に連続した開きタイプであり、その内面や外面などに、ロボットによる交換を容易化する補助手段を設ける。補助機能部は、例えば、光学式等のセンサで検知可能な被検知部である。被検知部は、中心線４８に沿ってセンターライン４９ａ，４９ｂや、おむつ３８の内面又は外面に多数配置したセンシングセル５１～５４，５６，５７である。サイドテープ４７の摘み片４７ｃを厚肉化することも、ロボット３，７５の指での摘みを容易化する補助機能部たり得る。おむつ３８の形状や姿勢の変化を正確に把握できるため、交換を的確に行える。
【選択図】図２
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