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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-04-28
(45)【発行日】2025-05-09
(54)【発明の名称】物品配送システムおよび物品配送方法
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/40 20240101AFI20250430BHJP
B64C 27/08 20230101ALI20250430BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20250430BHJP
B64D 1/12 20060101ALI20250430BHJP
B64D 45/08 20060101ALI20250430BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/40
B64C27/08
B64C39/02
B64D1/12
B64D45/08
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021142963
(22)【出願日】2021-09-02
(65)【公開番号】P2023036129
(43)【公開日】2023-03-14
【審査請求日】2024-06-28
(73)【特許権者】
【識別番号】308036402
【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】櫻田 雄大
(72)【発明者】
【氏名】糟谷 純一
(72)【発明者】
【氏名】中村 功大
(72)【発明者】
【氏名】渡辺 廉
【審査官】松田 岳士
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１８－５２５７５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１７－５３４１０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／１４６５７６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１７／１１５４４６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１３０８２９（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００
Ｂ６４Ｃ ２７／０８
Ｂ６４Ｃ ３９／０２
Ｂ６４Ｄ １／１２
Ｂ６４Ｄ ４５／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品の配送指定位置を目的地として、前記物品を配送するドローンと、前記ドローンおよび前記物品の発注者が指定する端末装置との通信が可能な物品配送制御装置を含む物品配送システムであって、前記物品の配送を受注したときに、前記端末装置に対して前記物品の配送コードを送信する通信制御部と、
前記ドローンが前記目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させる照射制御部と、
前記端末装置が前記通信制御部によって送信されることで取得した前記配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した前記配送コードとが一致する場合、前記端末装置に前記ドローンによる前記物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの前記物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに前記物品のリリースを指示するドローン制御部と、
前記物品配送制御装置から前記物品のリリース操作の指示を示す情報を受信した場合、前記物品のリリース操作を行うよう制御するリリース制御部と、
を備え、
前記ドローンは、飛行高度情報を取得する高度情報取得部を備え、
前記照射制御部は、前記物品の重量に基づき、前記光を照射する高度を変更する、物品配送システム。
【請求項2】
物品の配送指定位置を目的地として、前記物品を配送するドローンと、前記ドローンおよび前記物品の発注者が指定する端末装置との通信が可能な物品配送制御装置を含む物品配送システムであって、前記物品の配送を受注したときに、前記端末装置に対して前記物品の配送コードを送信する通信制御部と、
前記ドローンが前記目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させる照射制御部と、
前記端末装置が前記通信制御部によって送信されることで取得した前記配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した前記配送コードとが一致する場合、前記端末装置に前記ドローンによる前記物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの前記物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに前記物品のリリースを指示するドローン制御部と、
前記物品配送制御装置から前記物品のリリース操作の指示を示す情報を受信した場合、前記物品のリリース操作を行うよう制御するリリース制御部と、
を備え、
前記ドローンは、飛行高度情報を取得する高度情報取得部を備え、
前記リリース制御部は、前記物品の重量に基づき、前記物品のリリース操作が有効となる高度を変更する、物品配送システム。
【請求項3】
物品の配送指定位置を目的地として、前記物品を配送するドローンと、前記ドローンおよび前記物品の発注者が指定する端末装置との通信が可能な物品配送制御装置を含む物品配送システムであって、前記物品の配送を受注したときに、前記端末装置に対して前記物品の配送コードを送信する通信制御部と、
前記ドローンが前記目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させる照射制御部と、
前記端末装置が前記通信制御部によって送信されることで取得した前記配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した前記配送コードとが一致する場合、前記端末装置に前記ドローンによる前記物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの前記物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに前記物品のリリースを指示するドローン制御部と、
前記物品配送制御装置から前記物品のリリース操作の指示を示す情報を受信した場合、前記物品のリリース操作を行うよう制御するリリース制御部と、
を備え、
前記ドローン制御部は、前記端末装置が前記通信制御部によって送信されることで取得した前記配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した前記配送コードとが一致する場合、前記端末装置に前記ドローンによる前記物品の受け渡し位置の微調整の操作を許可し、
前記リリース制御部は、前記受け渡し位置の微調整の操作を示す情報を受信した場合、前記物品の受け渡し位置の微調整を行ってからリリース操作を行うよう制御する、物品配送システム。
【請求項4】
物品の配送指定位置を目的地として、前記物品を配送するドローンと、前記ドローンおよび前記物品の発注者が指定する端末装置との通信が可能な物品配送制御装置を含む物品配送システムの物品配送方法であって、前記物品の配送を受注したときに、前記端末装置に対して前記物品の配送コードを送信する送信ステップと、
前記ドローンが前記目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させる照射ステップと、
前記端末装置が前記物品を発注したときに取得した前記配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した前記配送コードとが一致する場合、前記端末装置に前記ドローンによる前記物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの前記物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに前記物品のリリースを指示するリリース指示ステップと、
前記物品配送制御装置から前記物品のリリース操作の指示を示す情報を受信した場合、前記物品のリリース操作を行うよう制御するリリース制御ステップと、
前記ドローンの飛行高度情報を取得する飛行高度取得ステップと、
を物品配送システムを動作させるコンピュータが実行する物品配送方法であって、
前記照射ステップでは、前記物品の重量に基づき、前記光を照射する高度を変更する、
物品配送方法。
【請求項5】
物品の配送指定位置を目的地として、前記物品を配送するドローンと、前記ドローンおよび前記物品の発注者が指定する端末装置との通信が可能な物品配送制御装置を含む物品配送システムの物品配送方法であって、前記物品の配送を受注したときに、前記端末装置に対して前記物品の配送コードを送信する送信ステップと、
前記ドローンが前記目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させる照射ステップと、
前記端末装置が前記物品を発注したときに取得した前記配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した前記配送コードとが一致する場合、前記端末装置に前記ドローンによる前記物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの前記物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに前記物品のリリースを指示するリリース指示ステップと、
前記物品配送制御装置から前記物品のリリース操作の指示を示す情報を受信した場合、前記物品のリリース操作を行うよう制御するリリース制御ステップと、
前記ドローンの飛行高度情報を取得する飛行高度取得ステップと、
を物品配送システムを動作させるコンピュータが実行する物品配送方法であって、
前記リリース制御ステップでは、前記物品の重量に基づき、前記物品のリリース操作が有効となる高度を変更する、
物品配送方法。
【請求項6】
物品の配送を発注する発注者が指定する端末装置と、前記物品の配送を行うドローンとの通信を制御する通信制御部と、前記通信制御部による通信によって前記ドローンの動作を制御するドローン制御部と、を備え、
前記通信制御部は、前記物品の配送を受注したときに、前記物品の発注者が指定する前記端末装置に対して前記物品の配送指定位置情報を含む配送コードを送信し、
前記ドローン制御部は、前記物品を配送する前記ドローンが、前記物品の配送指定位置情報に基づいた目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させ、前記端末装置が前記通信制御部によって送信されることで取得した配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した配送コードとが一致することを示す情報を取得した場合、前記端末装置に前記ドローンによる物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに物品のリリース操作を指示する制御を行い、
前記通信制御部は、前記ドローンの飛行高度情報を取得し、
前記ドローン制御部は、前記物品の重量に基づき、前記ドローンに前記光を照射する高度を変更させる、
物品配送制御装置。
【請求項7】
物品の配送を発注する発注者が指定する端末装置と、前記物品の配送を行うドローンとの通信を制御する通信制御部と、前記通信制御部による通信によって前記ドローンの動作を制御するドローン制御部と、を備え、
前記通信制御部は、前記物品の配送を受注したときに、前記物品の発注者が指定する前記端末装置に対して前記物品の配送指定位置情報を含む配送コードを送信し、
前記ドローン制御部は、前記物品を配送する前記ドローンが、前記物品の配送指定位置情報に基づいた目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させ、前記端末装置が前記通信制御部によって送信されることで取得した配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した配送コードとが一致することを示す情報を取得した場合、前記端末装置に前記ドローンによる物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに物品のリリース操作を指示する制御を行い、
前記通信制御部は、前記ドローンの飛行高度情報を取得し、
前記ドローン制御部は、前記物品の重量に基づき、前記ドローンに前記物品のリリース操作が有効となる高度を変更させる、
物品配送制御装置。
【請求項8】
物品の配送を発注する発注者が指定する端末装置と、前記物品の配送を行うドローンとの通信を制御する通信制御部と、前記通信制御部による通信によって前記ドローンの動作を制御するドローン制御部と、を備え、
前記通信制御部は、前記物品の配送を受注したときに、前記物品の発注者が指定する前記端末装置に対して前記物品の配送指定位置情報を含む配送コードを送信し、
前記ドローン制御部は、前記物品を配送する前記ドローンが、前記物品の配送指定位置情報に基づいた目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させ、前記端末装置が前記通信制御部によって送信されることで取得した配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した配送コードとが一致することを示す情報を取得した場合、前記端末装置に前記ドローンによる物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに物品のリリース操作を指示する制御を行い、
前記ドローン制御部は、前記端末装置が前記通信制御部によって送信されることで取得した前記配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した前記配送コードとが一致することを示す情報を取得した場合、前記端末装置に前記ドローンによる前記物品の受け渡し位置の微調整の操作を許可し、前記端末装置から、前記受け渡し位置の微調整の操作を示す情報を受信した場合、前記ドローンに、前記物品の受け渡し位置の微調整を指示してする制御を行う、
物品配送制御装置。
【請求項9】
物品の配送を発注する発注者が指定する端末装置および前記物品の配送を行うドローンとの通信が可能な物品配送制御装置が実行する物品配送方法であって、前記物品の配送を受注したときに、前記端末装置に対して前記物品の配送コードを送信する送信ステップと、
前記ドローンが目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させる照射ステップと、
前記端末装置が前記物品を発注したときに取得した前記配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した前記配送コードとが一致することを示す情報を取得した場合、前記端末装置に前記ドローンによる前記物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの前記物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに前記物品のリリースを指示するリリース指示ステップと、
前記ドローンの飛行高度情報を取得する飛行高度取得ステップと、
を含み、
前記照射ステップでは、前記物品の重量に基づき、前記ドローンに前記光を照射する高度を変更させる、
物品配送方法。
【請求項10】
物品の配送を発注する発注者が指定する端末装置および前記物品の配送を行うドローンとの通信が可能な物品配送制御装置が実行する物品配送方法であって、前記物品の配送を受注したときに、前記端末装置に対して前記物品の配送コードを送信する送信ステップと、
前記ドローンが目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させる照射ステップと、
前記端末装置が前記物品を発注したときに取得した前記配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した前記配送コードとが一致することを示す情報を取得した場合、前記端末装置に前記ドローンによる前記物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの前記物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに前記物品のリリースを指示するリリース指示ステップと、
前記ドローンの飛行高度情報を取得する飛行高度取得ステップと、
を含み、
前記リリース指示ステップでは、前記物品の重量に基づき、前記ドローンに前記物品のリリース操作が有効となる高度を変更させる、
物品配送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品配送システムおよび物品配送方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ドローンを使用して物品を配送することが開示されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特表２０１８－５３１１７４号公報
【文献】米国特許出願公開第２０２０／００９４９６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１、特許文献２に記載の技術では、ドローンを使用して物品を配送する場合、ドローンからリリースされた物品が意図せずに落下したり、または、物品が適切ではない場所に置かれたりするおそれがある。また、物品の耐衝撃性によっては、受け取り側が物品を人の手で確保したい場合もある。そこで、ドローンにおける物品のリリースを、物品を受け取る側が指定できることが望まれる。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ドローンによって配送される物品を、受け取り側の意思に基づいて受け取ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る物品配送システムは、物品の配送指定位置を目的地として、前記物品を配送するドローンと、前記ドローンおよび前記物品の発注者が指定する端末装置との通信が可能な物品配送制御装置を含む物品配送システムであって、前記物品の配送を受注したときに、前記端末装置に対して前記物品の配送コードを送信する通信制御部と、前記ドローンが前記目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させる照射制御部と、前記端末装置が前記通信制御部によって送信されることで取得した前記配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した前記配送コードとが一致する場合、前記端末装置に前記ドローンによる前記物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの前記物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに前記物品のリリースを指示するドローン制御部と、前記物品配送制御装置から前記物品のリリース操作の指示を示す情報を受信した場合、前記物品のリリース操作を行うよう制御するリリース制御部とを備える。
【0007】
本発明に係る物品配送方法は、物品の配送指定位置を目的地として、前記物品を配送するドローンと、前記ドローンおよび前記物品の発注者が指定する端末装置との通信が可能な物品配送制御装置を含む物品配送システムの物品配送方法であって、前記物品の配送を受注したときに、前記端末装置に対して前記物品の配送コードを送信するステップと、前記ドローンが前記目的地に到達したときに、前記配送コードを重畳させた光を前記ドローンから照射させるステップと、前記端末装置が前記物品を発注したときに取得した前記配送コードと、前記端末装置が前記ドローンから照射された光を受光して取得した前記配送コードとが一致する場合、前記端末装置に前記ドローンによる前記物品のリリース操作を許可し、前記端末装置からの前記物品のリリース操作を示す情報に基づき、前記ドローンに前記物品のリリースを指示するステップと、前記物品配送制御装置から前記物品のリリース操作の指示を示す情報を受信した場合、前記物品のリリース操作を行うよう制御するステップとを物品配送システムを動作させるコンピュータが実行する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、ドローンによって配送される物品を、受け取り側の意思に基づいて受け取ることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る物品配送システムおよび物品配送方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【0011】
［第一実施形態］
（物品配送システム）
図１は、第一実施形態に係る物品配送システム１の概略図である。物品配送システム１は、ドローン１０を使用して物品を配送するシステムである。物品配送システム１は、目的地においてドローン１０から物品をリリースする際に、受取人によって物品のリリースが制御される。物品配送システム１は、ドローン１０と、物品配送制御装置５０とを含む。本実施形態は、物品配送システム１は、ドローン１０と、物品配送制御装置５０と、端末装置７０とを備える。ドローン１０と物品配送制御装置５０と端末装置７０とは、ネットワークを介して情報を通信可能である。
（物品配送システム）
図１は、第一実施形態に係る物品配送システム１の概略図である。物品配送システム１は、ドローン１０を使用して物品を配送するシステムである。物品配送システム１は、目的地においてドローン１０から物品をリリースする際に、受取人によって物品のリリースが制御される。物品配送システム１は、ドローン１０と、物品配送制御装置５０とを含む。本実施形態は、物品配送システム１は、ドローン１０と、物品配送制御装置５０と、端末装置７０とを備える。ドローン１０と物品配送制御装置５０と端末装置７０とは、ネットワークを介して情報を通信可能である。
【0012】
（ドローン）
図２は、ドローン１０の概略図である。ドローン１０は、飛行するための駆動部１５、光無線通信を行うための光源部１４および物品を保持した状態からリリースするためのリリース機構１６を備える。図２においては、物品１００が保持されている状態を示す。ドローン１０は、物品を目的地へ配達する無人で飛行する飛行体である。ドローン１０は、物品の配送指定位置を示す配送指定位置情報を目的地として、物品を配送する。ドローン１０は、例えば、目的地まで自律飛行してもよい。ドローン１０は、操縦者がリモートコントローラを介して操縦することにより目的地まで飛行してもよい。ドローン１０は、自律飛行と操縦者による操縦とを組み合わせて目的地まで飛行してもよい。以下の説明では、ドローン１０は、目的地まで自律飛行するものとして説明する。
図２は、ドローン１０の概略図である。ドローン１０は、飛行するための駆動部１５、光無線通信を行うための光源部１４および物品を保持した状態からリリースするためのリリース機構１６を備える。図２においては、物品１００が保持されている状態を示す。ドローン１０は、物品を目的地へ配達する無人で飛行する飛行体である。ドローン１０は、物品の配送指定位置を示す配送指定位置情報を目的地として、物品を配送する。ドローン１０は、例えば、目的地まで自律飛行してもよい。ドローン１０は、操縦者がリモートコントローラを介して操縦することにより目的地まで飛行してもよい。ドローン１０は、自律飛行と操縦者による操縦とを組み合わせて目的地まで飛行してもよい。以下の説明では、ドローン１０は、目的地まで自律飛行するものとして説明する。
【0013】
ドローン１０は、本体に物品を保持した状態で目的地まで飛行する。物品は、例えば、本体から延びるアームによって保持される。ドローン１０が物品を保持する方法は公知の方法を使用可能であり、限定されない。ドローン１０は、目的地に到達すると、受取人が使用する端末装置７０によって制御されて物品をリリースする。
【0014】
物品は、例えば、配送元または配送会社の事業所などから目的地までドローン１０によって運搬されてもよい。物品は、例えば、配送会社の事業所から目的地の数ｋｍ程度手前までは車両で運搬され、そこから目的地まではドローン１０によって運搬されてもよい。
【0015】
図３は、ドローン１０のブロック図である。ドローン１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１１と、カメラ１３と、光源部１４と、駆動部１５と、リリース機構１６と、通信部１９と、制御部２０とを備える。ドローン１０は、通信制御部２９が制御する通信部１９を用い、ネットワークを介して物品配送制御装置５０と情報を通信可能である。
【0016】
ＧＮＳＳ受信部１１は、ＧＮＮＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信する。ＧＮＳＳ受信部１１は、受信したＧＮＳＳ信号を制御部２０の位置情報取得部２１に出力する。ＧＮＳＳ受信部１１は、例えば、ＧＮＳＳ信号を受信可能なＧＮＳＳ受信回路およびアンテナなどで構成されている。
【0017】
カメラ１３は、ドローン１０の周辺の映像を撮影するカメラである。カメラ１３は、目的地の周辺の画像を撮影する。本実施形態では、カメラ１３は、ドローン１０の自律飛行の制御に使用する映像を撮影する。カメラ１３は、ドローン１０に搭載されている。カメラ１３は、例えば、ドローン１０の本体に下向きに配置されている。カメラ１３は、例えば、ドローン１０が飛行を開始してから飛行を終了するまでの間、常時撮影を行う。カメラ１３は、撮影した映像を制御部２０の映像取得部２３へ出力する。
【0018】
光源部１４は、光無線通信を行う光源である。光源部１４は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）光の光源である。光源部１４は、ドローン１０から光を照射する光源である。より詳しくは、光源部１４は、配送コードを重畳させた光（以下、「配送コード重畳光」という。）を照射する。本実施形態では、光源部１４は、通信制御部２９を介して物品配送制御装置５０から受信した配送コード重畳光を照射する。光源部１４は、ドローン１０の周囲且つ水平方向より下方に向けて光を照射する。光源部１４は、例えば、ＬＥＤの光源から発した光に、配送コードを、例えば４ビットや８ビットなどの信号でコード化する。また、光源部１４は、ＬＥＤの光を例えば１００ＨｚのＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）調光を行っている場合、調光のパルスに配送コードを重畳させる。配送コード重畳光には、配送コードが含まれている光であることを示すヘッダ情報が含まれていてもよい。
【0019】
配送コードは、物品の発注を一意に特定するコードであり、物品の配送指定位置を示す配送指定位置情報を含んでもよい。配送指定位置は、例えば、緯度経度で示される。配送コードは、例えば、受取人および配送日時の少なくともいずれかを示す情報を含んでもよい。配送コードは、例えば、物品の重量、大きさ、および、物品の種類などを含んでもよい。配送指定位置は、ドローン１０の目的地である。
【0020】
駆動部１５は、ドローン１０を飛行させるモータである。駆動部１５は、例えば、ドローン１０のプロペラの回転を制御するモータである。駆動部１５は、制御部２０の駆動制御部２７からの制御信号によって回転が制御される。駆動部１５の回転が制御されることによって、ドローン１０が離着陸、前進、旋回、上昇、下降およびホバリングなどの各種飛行動作を行う。
【0021】
リリース機構１６は、ドローン１０の物品を保持した保持部を動作させるアクチュエータまたはモータなどを含む駆動機構である。リリース機構１６は、例えば、ドローン１０の物品を保持するアームを動作させるアクチュエータである。リリース機構１６は、制御部２０のリリース制御部２８からの制御信号によって制御される。リリース機構１６が制御されることによって、物品の保持とリリースとが切り替えられる。
【0022】
通信部１９は、広域の無線通信を行う通信部である。通信部１９は、例えば、ネットワークを介して、物品配送制御装置５０と情報の通信を行う。ネットワークは、例えば、インターネット網であるが、これに限定されない。通信部１９は、例えば、携帯電話網用の広域無線通信モジュールで構成されている。通信部１９は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの通信モジュールで構成され、任意のアクセスポイントや他のスマートフォンなどと接続して広域の無線通信を実現してもよい。
【0023】
（制御部）
制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御部２０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部２０は、ドローン１０を制御する。制御部２０は、位置情報取得部２１と、映像取得部２３と、物品重量取得部２４と、照射制御部２５と、自律飛行制御部２６と、駆動制御部２７と、リリース制御部２８と、通信制御部２９と、記憶部３１とを有する。
制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御部２０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部２０は、ドローン１０を制御する。制御部２０は、位置情報取得部２１と、映像取得部２３と、物品重量取得部２４と、照射制御部２５と、自律飛行制御部２６と、駆動制御部２７と、リリース制御部２８と、通信制御部２９と、記憶部３１とを有する。
【0024】
位置情報取得部２１は、ＧＮＳＳ受信部１１が受信した電波に基づいて、ドローン１０の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。
【0025】
映像取得部２３は、カメラ１３が撮影した映像を取得する。映像取得部２３は、取得した映像を照射制御部２５および自律飛行制御部２６へ出力する。映像取得部２３は、取得した映像を、図示しない記憶装置に保存したり、配送会社の遠隔監視施設など外部の装置へ出力したりしてもよい。
【0026】
物品重量取得部２４は、ドローン１０が保持する物品の重量を取得する。物品重量取得部２４は、例えば、リリース機構１６の周辺に配置された図示しない重量センサから物品の重量を取得してもよい。物品重量取得部２４は、例えば、配送会社から配送コードとともに物品の重量を取得してもよい。
【0027】
照射制御部２５は、ドローン１０から光を照射させる。より詳しくは、照射制御部２５は、ドローン１０が目的地に到達したときに、物品配送制御装置５０から通信制御部２９を介して取得した配送コード重畳光をドローン１０の光源部１４から照射させる。
【0028】
照射制御部２５は、ドローン１０が目的地に到達し、かつ、カメラ１３が撮影した映像に画像処理を行って、端末装置７０や人物を認識したときに、配送コード重畳光をドローン１０から照射させてもよい。映像から端末装置７０や人物などの物体を認識する処理は、公知の技術を使用可能であり限定されない。
【0029】
自律飛行制御部２６は、位置情報取得部２１によって取得されるドローン１０の現在位置の位置情報に基づいて、物品の配送指定位置を目的地として自律飛行するように制御する。より詳しくは、自律飛行制御部２６は、物品配送制御装置５０から配送指示を示す情報を受信したとき、目的地への自律飛行を開始する。まず、自律飛行制御部２６は、例えば、物品配送制御装置５０から通信制御部２９を介して取得した配送コードから物品の配送指定位置を取得する。自律飛行制御部２６は、例えば、図示しない地図情報に基づいて現在位置から目的地までの飛行経路を探索する。自律飛行制御部２６は、探索した飛行経路に沿って、ドローン１０が目的地まで自律飛行するように駆動制御部２７に対して制御信号を出力する。自律飛行制御部２６は、例えば、探索した飛行経路および飛行高度を含む制御信号を駆動制御部２７に対して出力する。
【0030】
自律飛行制御部２６は、ドローン１０が目的地に到達した場合、受け渡し可能条件を満たすことを示す情報を、通信制御部２９を介して物品配送制御装置５０に送信する。より詳しくは、自律飛行制御部２６は、ドローン１０の現在位置と配送指定位置とに基づいて、受け渡し可能条件を満たすか否かを判定する。自律飛行制御部２６は、位置情報取得部２１が取得した位置情報と、配送指定位置情報とに基づいて、ドローン１０の位置情報が目的地の緯度経度を示す配送指定位置情報と一致する場合、ドローン１０が目的地に到達した、言い換えると、受け渡し可能条件を満たすと判定する。
【0031】
自律飛行制御部２６は、位置情報に加えて映像取得部２３が取得した映像に基づいて、目的地まで自律飛行するように制御してもよい。自律飛行制御部２６は、例えば、映像に画像処理を行って、ドローン１０の進路上に障害物が認識された場合、障害物を回避させるように制御する制御信号を出力する。自律飛行制御部２６は、例えば、映像から障害物が認識された場合、ドローン１０を旋回、上昇または下降させるように制御する制御信号を出力する。
【0032】
本実施形態では、自律飛行制御部２６は、目的地の周囲において端末装置７０を発見するように、ドローン１０を旋回しながらゆっくり飛行させてもよい。より詳しくは、自律飛行制御部２６は、ドローン１０が目的地に到達したと判定される場合、目的地の周囲を、ドローン１０が旋回しながらゆっくり飛行するよう制御する制御信号を出力する。
【0033】
本実施形態では、自律飛行制御部２６は、目的地において端末装置７０に対して配送コード重畳光を照射させるために、ドローン１０をホバリングまたは地上１～３メートル程度まで下降させてもよい。また、自律飛行制御部２６は、映像取得部２３が取得した映像に画像処理を行って、端末装置７０を認識したと判定される場合、ドローン１０を端末装置７０の上空でホバリングさせる制御信号または端末装置７０から１ｍ程度の高さまで下降させる制御信号を出力する。
【0034】
本実施形態では、自律飛行制御部２６は、物品配送制御装置５０から通信制御部２９を介して端末装置７０からの操作情報を取得した場合、ドローン１０による自律飛行の制御に、端末装置７０からの操作情報を加えた制御を行う。
【0035】
駆動制御部２７は、駆動部１５を制御する制御信号を出力する。より詳しくは、駆動制御部２７は、ドローン１０のプロペラの回転を制御する制御信号を出力する。駆動制御部２７は、自律飛行制御部２６からの制御信号に基づいて、目的地の住所の緯度経度を示す位置情報まで自律飛行などが行われるように駆動部１５を制御する。
【0036】
本実施形態では、駆動制御部２７は、ドローン１０を目的地まで飛行させる。より詳しくは、駆動制御部２７は、自律飛行制御部２６からの制御信号に基づいて、駆動部１５に対して、ドローン１０を目的地まで飛行させる制御信号を出力する。駆動制御部２７は、自律飛行制御部２６からの制御信号に基づいて、駆動部１５に対して、ドローン１０を旋回、上昇または下降させるように制御する制御信号を出力する。
【0037】
または、本実施形態では、駆動制御部２７は、自律飛行制御部２６からの制御信号に基づいて、目的地の周囲において、端末装置７０が配送コード重畳光を受光しやすくなるように、ドローン１０を旋回しながらゆっくり飛行させる。より詳しくは、駆動制御部２７は、自律飛行制御部２６からの制御信号に基づいて、駆動部１５に対して、目的地の周囲を、ドローン１０が旋回しながらゆっくり飛行するよう制御する制御信号を出力する。
【0038】
本実施形態では、駆動制御部２７は、自律飛行制御部２６からの制御信号に基づいて、目的地において端末装置７０に対して配送コード重畳光を照射させるために、ドローン１０をホバリングさせる。より詳しくは、駆動制御部２７は、自律飛行制御部２６からの制御信号に基づいて、駆動部１５に対して、ドローン１０を端末装置７０の上空でホバリングさせる制御信号または下降させる制御信号を出力する。
【0039】
リリース制御部２８は、ドローン１０が目的地まで飛行する間、リリース機構１６に物品を保持させる。リリース制御部２８は、端末装置７０から物品配送制御装置５０を介して物品のリリース操作を指示する操作情報を受信した場合、物品のリリース操作を行うように制御する。
【0040】
リリース制御部２８は、物品配送制御装置５０から通信制御部２９を介して端末装置７０からのリリース操作の操作情報を取得した場合、リリース機構１６を制御する制御信号を出力する。より詳しくは、リリース制御部２８は、物品配送制御装置５０から通信制御部２９を介して端末装置７０からのリリース操作の操作情報を取得した場合、例えば、ドローン１０の物品を保持するアームを動作させるアクチュエータに対して、物品の保持とリリースとが切り替える制御信号を出力する。本実施形態では、リリース制御部２８は、物品配送制御装置５０から通信制御部２９を介して端末装置７０からのリリース操作の操作情報を取得した場合、リリース機構１６に対して物品をリリースする制御信号を出力する。リリース制御部２８は、例えば、ドローン１０の物品を保持するアームを動作させるアクチュエータに対して、物品をリリースさせる制御信号を出力する。
【0041】
リリース制御部２８は、端末装置７０から物品の受け渡し位置の微調整の操作を示す操作情報を受信した場合、物品の受け渡し位置の微調整を行ってからリリース操作を行うように制御する。
【0042】
通信制御部２９は、通信部１９を制御して、物品配送制御装置５０との通信を制御する。本実施形態では、通信制御部２９は、物品配送制御装置５０から配送コードを受信する。通信制御部２９は、物品の配送準備が完了したとき、物品配送制御装置５０へ配送準備が完了したことを示す配送準備完了情報を送信する。通信制御部２９は、物品配送制御装置５０から配送指示を示す情報を受信する。通信制御部２９は、物品配送制御装置５０へ受け渡し可能条件を満たすことを示す情報を送信する。通信制御部２９は、物品配送制御装置５０から端末装置７０において入力された操作情報、例えば、リリース操作の指示を示す操作情報を受信する。
【0043】
記憶部３１は、制御部２０で使用するプログラムおよびデータなどを記憶する記憶装置である。記憶部３１は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリのうち少なくとも１つが用いられる。
【0044】
（物品配送制御装置）
図４は、物品配送制御装置５０のブロック図である。物品配送制御装置５０は、電子商取引を行う事業者や、物品配送事業者が管理または利用するサーバ装置などであり、複数のサーバ装置で構成されてもよい。物品配送制御装置５０は、ネットワークを介してドローン１０と端末装置７０と情報を通信可能である。物品配送制御装置５０は、物品配送の受注処理と物品の受け渡し処理とを行う。物品配送制御装置５０は、通信部５９と、制御部６０とを有する。
図４は、物品配送制御装置５０のブロック図である。物品配送制御装置５０は、電子商取引を行う事業者や、物品配送事業者が管理または利用するサーバ装置などであり、複数のサーバ装置で構成されてもよい。物品配送制御装置５０は、ネットワークを介してドローン１０と端末装置７０と情報を通信可能である。物品配送制御装置５０は、物品配送の受注処理と物品の受け渡し処理とを行う。物品配送制御装置５０は、通信部５９と、制御部６０とを有する。
【0045】
通信部５９は、広域の無線通信を行う通信部である。通信部５９は、例えば、ネットワークを介して、ドローン１０および端末装置７０と情報の通信を行う。ネットワークは、例えば、インターネット網であるが、これに限定されない。通信部５９は、例えば、携帯電話網用の広域無線通信モジュールで構成されている。通信部５９は、Ｗｉ－Ｆｉなどの通信モジュールで構成され、任意のアクセスポイントや他のスマートフォンなどと接続して広域の無線通信を実現してもよい。
【0046】
（制御部）
制御部６０は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御部６０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部６０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部６０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部６０は、物品配送制御装置５０を制御する。制御部６０は、受注処理部６１と、配送コード生成部６２と、ドローン制御部６３と、記憶部６８と、通信制御部６９とを有する。
制御部６０は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御部６０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部６０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部６０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部６０は、物品配送制御装置５０を制御する。制御部６０は、受注処理部６１と、配送コード生成部６２と、ドローン制御部６３と、記憶部６８と、通信制御部６９とを有する。
【0047】
受注処理部６１は、例えば、端末装置７０または外部の装置などから物品の配送を受注する。受注処理部６１は、受注時に、端末装置７０または外部の装置などから物品の配送指定位置を示す配送指定位置情報を取得する。受注処理部６１は、受注時に、端末装置７０または外部の装置などから、例えば、物品の受取人、配送日時、物品の重量、大きさ、および、物品の種類の少なくともいずれかを示す情報を配送指定位置情報とともに取得してもよい。
【0048】
配送コード生成部６２は、受注処理部６１による物品の配送の受注後、配送コードを生成する。配送コード生成部６２によって生成された配送コードは、通信制御部６９を介して物品の配送を行うドローン１０および物品の発注者が指定する端末装置７０へ送信される。
【0049】
ドローン制御部６３は、物品の配送の開始時、配送指定したドローン１０に配送指示を示す情報を出力する。
【0050】
ドローン制御部６３は、物品の受け渡し時に、通信制御部６９を介して、端末装置７０に受け渡し可能であることを示す受け渡し可能通知を送信する。ドローン制御部６３は、通信制御部６９を介して、ドローン１０から受け渡し可能条件を満たすことを示す情報を受信した場合、端末装置７０に受け渡し可能通知を送信する。
【0051】
ドローン制御部６３は、物品の受け渡し時に、端末装置７０にリリース権を付与する。本実施形態では、ドローン制御部６３は、端末装置７０が通信制御部６９によって送信されることで取得した配送コードと、端末装置７０がドローン１０から照射された光を受光して取得した配送コードとが一致する場合、端末装置７０にドローン１０による物品のリリース操作を許可し、端末装置７０からの物品のリリース操作を示す情報に基づき、ドローン１０に物品のリリースを指示する。より詳しくは、ドローン制御部６３は、端末装置７０から取得した、端末装置７０が物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、端末装置７０がドローン１０の照射制御部２５が照射させた光を受光制御部８１を介して受光して取得した配送コードとが一致する場合、端末装置７０に物品のリリース権を付与することを示すリリース操作許可情報を送信する。ドローン制御部６３は、端末装置７０から取得した、２つの配送コードが一致する場合、端末装置７０にリリース操作許可情報を送信する。
【0052】
ドローン制御部６３は、端末装置７０に、物品のリリース権に加えてドローン１０の位置微調整権を付与してもよい。本実施形態では、ドローン制御部６３は、端末装置７０が通信制御部６９によって送信されることで取得した配送コードと、端末装置７０がドローン１０から照射された光を受光して取得した配送コードとが一致する場合、端末装置７０にドローン１０による物品の受け渡し位置の微調整の操作を許可する。
【0053】
ドローン制御部６３は、物品の配送を行うドローン１０に対して、ドローン１０を制御する制御信号を送信する。ドローン制御部６３は、端末装置７０から通信制御部６９を介して操作情報を受信した場合、通信制御部６９を介してドローン１０へ操作情報を送信する。
【0054】
ドローン制御部６３は、規定条件でのリリース操作の指示を示す情報を、通信制御部６９を介してドローン１０へ送信してもよい。
【0055】
規定条件とは、予め定められたリリース操作を行う条件であり、例えば、物品の受取人への手渡しが指定されていない場合などにおいて、ドローン１０が目的地である配送指定位置に到着し、目的地におけるドローン１０の高度が、例えば、地上５０ｃｍとなった場合に、物品をリリースする条件などである。
【0056】
記憶部６８は、制御部６０で使用するプログラムおよびデータなどを記憶する記憶装置である。記憶部６８は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスクのうち少なくとも１つが用いられる。
【0057】
通信制御部６９は、通信部５９を制御して、ドローン１０および端末装置７０との通信を制御する。より詳しくは、本実施形態では、通信制御部６９は、受注処理部６１による物品の配送の受注時、端末装置７０または外部の装置から、配送指定位置情報および各種情報を取得する。
【0058】
物品の配送の受注時に、通信制御部６９が行う処理について説明する。通信制御部６９は、受注処理部６１による物品の配送を受注したとき、または受注後、物品の発注者が指定する端末装置７０に配送コードを送信する。物品の発注者が指定する端末装置７０は、物品の発注が行われた端末装置であってもよい。通信制御部６９は、受注処理部６１による物品の配送を受注したとき、または受注後、配送指定したドローン１０に配送コードを送信する。
【0059】
物品の配送時に、通信制御部６９が行う処理について説明する。通信制御部６９は、配送指定したドローン１０から配送準備完了情報を受信する。通信制御部６９は、配送指定したドローン１０へ配送指示を示す情報を送信する。通信制御部６９は、ドローン１０から受け渡し可能条件を満たすことを示す情報を受信する。通信制御部６９は、ドローン１０から受け渡し可能条件を満たすことを示す情報を受信した場合、端末装置７０に受け渡し可能通知を送信する。通信制御部６９は、端末装置７０から、端末装置７０が物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、端末装置７０がドローン１０の照射制御部２５が照射させた光を受光制御部８１を介して受光して取得した配送コードとが一致する、または一致しないことを示す情報を受信する。通信制御部６９は、端末装置７０に物品のリリース権を付与することを示すリリース操作許可情報を送信する。通信制御部６９は、端末装置７０から操作情報として、例えば、リリース操作の指示を受信する。通信制御部６９は、ドローン制御部６３からの操作情報として、例えば、リリース操作の指示を示す操作情報をドローン１０へ送信する。通信制御部６９は、物品の受け渡し処理が終了すると、配送完了通知を端末装置７０に送信する。
【0060】
（端末装置）
図５は、端末装置７０のブロック図である。より詳しくは、端末装置７０は、物品を目的地で受け取る受取人が操作する端末装置である。端末装置７０は、例えば、スマートフォンのような携帯用電子機器である。端末装置７０は、物品の受け渡し可能通知を受信すると、物品の受け取りが可能になる。端末装置７０は、物品の受け取り時に、ドローン１０を操作可能である。より詳しくは、端末装置７０には、物品の受け取り時に、物品のリリース権が付与される。本実施形態では、端末装置７０には、物品のリリース権に加えて、ドローン１０の位置微調整権が付与されてもよい。端末装置７０は、ネットワークを介して物品配送制御装置５０と情報を通信可能である。端末装置７０は、受光部７１と、表示部７２と、操作部７３と、通信部７９と、制御部８０とを備える。
図５は、端末装置７０のブロック図である。より詳しくは、端末装置７０は、物品を目的地で受け取る受取人が操作する端末装置である。端末装置７０は、例えば、スマートフォンのような携帯用電子機器である。端末装置７０は、物品の受け渡し可能通知を受信すると、物品の受け取りが可能になる。端末装置７０は、物品の受け取り時に、ドローン１０を操作可能である。より詳しくは、端末装置７０には、物品の受け取り時に、物品のリリース権が付与される。本実施形態では、端末装置７０には、物品のリリース権に加えて、ドローン１０の位置微調整権が付与されてもよい。端末装置７０は、ネットワークを介して物品配送制御装置５０と情報を通信可能である。端末装置７０は、受光部７１と、表示部７２と、操作部７３と、通信部７９と、制御部８０とを備える。
【0061】
受光部７１は、光無線通信の受光部である。受光部７１は、例えば、ＬＥＤ光を受光する。受光部７１は、ドローン１０から照射された光を受光する。より詳しくは、受光部７１は、配送コード重畳光を受光する。受光部７１は、端末装置７０が備えるカメラであってもよい。
【0062】
表示部７２は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部７２は、制御部８０の表示制御部８２から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部７２は、例えば、物品のリリース権が付与された場合、ドローン１０のリリース指示画面などを表示する。
【0063】
図６は、表示画面に表示されたリリース指示画面１１０の一例を示す図である。図６に示すリリース指示画面は、ドローン１０の位置を微調整可能である。リリース指示画面１１０には、例えば、ドローン１０の水平面内の位置の微調整を操作する水平矢印画像１１１と、上下方向の位置の微調整を操作する上下矢印画像１１２と、物品のリリースを操作するリリースボタン画像１１３とを含む。水平矢印画像１１１は、東西南北を指す矢印の画像である。ドローン１０を水平方向の所定方向へ移動させる場合、水平矢印画像１１１において移動方向をタッチ操作する。上下矢印画像１１２は、上下を指す矢印の画像である。ドローン１０を上下方向へ移動させる場合、上下矢印画像１１２における移動方向をタッチ操作する。ドローン１０から物品をリリースさせる場合、リリースボタン画像１１３をタッチ操作する。
【0064】
操作部７３は、例えば、物品のリリース権が付与された場合、表示部７２に備えられているタッチパネルである操作部７３は、ドローン１０を遠隔操作する各種操作を受付可能である。操作部７３は、例えば、ドローン１０を水平方向の所定方向へ移動させる操作を受付可能である。操作部７３は、例えば、ドローン１０を上下方向へ移動させる操作を受付可能である。操作部７３は、例えば、ドローン１０から物品をリリースさせる操作を受付可能である。操作部７３は、操作情報を制御部８０の操作制御部８３に出力する。
【0065】
物品の受取人は、表示部７２に表示されたリリース指示画面を介してドローン１０を操作して物品の置き場上に移動させて、物品をリリースするよう操作する。
【0066】
端末装置７０によるドローン１０の調整範囲は、例えば、水平方向に１ｍ未満、上下方向に１ｍ未満など限定される。当然、ドローン１０のカメラ１３や図示しない高度センサなどによる衝突防止が優先される。
【0067】
通信部７９は、広域の無線通信を行う通信部である。通信部７９は、例えば、ネットワークを介して、物品配送制御装置５０と情報の通信を行う。ネットワークは、例えば、インターネット網であるが、これに限定されない。通信部７９は、例えば、携帯電話網用の広域無線通信モジュールで構成されている。通信部７９は、Ｗｉ－Ｆｉなどの通信モジュールで構成され、任意のアクセスポイントや他のスマートフォンなどと接続して広域の無線通信を実現してもよい。
【0068】
（制御部）
制御部８０は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御部８０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部８０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部８０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部８０は、端末装置７０を制御する。制御部８０は、受光制御部８１と、表示制御部８２と、操作制御部８３と、記憶部８８と、通信制御部８９とを有する。
制御部８０は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御部８０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部８０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部８０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部８０は、端末装置７０を制御する。制御部８０は、受光制御部８１と、表示制御部８２と、操作制御部８３と、記憶部８８と、通信制御部８９とを有する。
【0069】
受光制御部８１は、受光部７１に、ドローン１０から照射される光を受光させる。より詳しくは、受光制御部８１は、受光部７１に、配送コード重畳光をドローン１０から受光させる。受光制御部８１は、受光部７１が受光した配送コード重畳光から配送コードを取得する。
【0070】
表示制御部８２は、表示部７２における映像の表示部７２への表示を制御する。表示制御部８２は、映像を表示部７２に出力させる映像信号を出力する。より詳しくは、表示制御部８２は、物品の配送の発注時、発注処理を行う画面の画像を表示する映像信号を出力する。
【0071】
表示制御部８２は、表示制御部８２は、物品のリリース権が付与された場合、ドローン１０からの物品のリリースを指示するリリース指示画面を表示部７２に表示する映像信号を出力する。表示制御部８２は、物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、ドローン１０の照射制御部２５が照射させた光を受光制御部８１を介して受光して取得した配送コードとが一致する場合、物品のリリース権が付与されて、物品のリリースを指示するリリース指示画面を表示する映像信号を出力する。本実施形態では、表示制御部８２は、物品配送制御装置５０から物品のリリース権が付与された場合、物品のリリースを指示するリリース指示画面を表示する映像信号を出力する。
【0072】
表示制御部８２は、物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、ドローン１０の照射制御部２５が照射させた光を受光制御部８１を介して受光して取得した配送コードとが一致する場合、ドローン１０の位置微調整権が付与されて、位置を微調整するリリース指示画面を表示部７２に表示する映像信号を出力してもよい。本実施形態では、表示制御部８２は、物品配送制御装置５０からドローン１０の位置微調整権が付与された場合、ドローン１０の位置を微調整可能なリリース指示画面を表示する映像信号を出力してもよい。
【0073】
操作制御部８３は、物品の配送の発注時、発注処理を行う操作を受け付ける。本実施形態では、操作制御部８３は、例えば、配送指定位置情報および各種情報を入力する操作を受け付ける。
【0074】
操作制御部８３は、物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、ドローン１０の照射制御部２５が照射させた光を受光制御部８１を介して受光して取得した配送コードとが一致する場合、端末装置７０においてドローン１０による物品のリリース操作を指示する操作を受け付ける。本実施形態では、操作制御部８３は、物品配送制御装置５０から物品のリリース権が付与された場合、端末装置７０においてドローン１０による物品のリリース操作を指示する操作を受け付ける。
【0075】
本実施形態では、操作制御部８３は、物品配送制御装置５０からドローン１０の位置微調整権が付与された場合、位置を微調整の操作を示す操作情報を取得してもよい。より詳しくは、操作制御部８３は、例えば、物品のリリース位置までドローン１０の移動させるための水平面内の微調整の操作、および、上下方向の微調整の操作を示す操作情報を取得して制御信号を出力してもよい。
【0076】
操作制御部８３は、取得した操作情報を制御信号として出力する。操作制御部８３が取得した操作情報は、端末装置７０から物品配送制御装置５０へ出力される。
【0077】
記憶部８８は、制御部８０で使用するプログラムおよびデータなどを記憶する記憶装置である。記憶部８８は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリのうち少なくとも１つが用いられる。
【0078】
通信制御部８９は、通信部７９を制御して、物品配送制御装置５０との通信を制御する。本実施形態では、通信制御部８９は、物品の配送の発注時、物品配送制御装置５０へ配送指定位置情報および物品情報などの各種情報を送信する。通信制御部８９は、物品配送制御装置５０から配送コードを受信する。通信制御部８９は、物品配送制御装置５０へ、物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、ドローン１０の照射制御部２５が照射させた光を受光制御部８１を介して受光して取得した配送コードとが一致した場合、一致したことを示す情報を送信する。通信制御部８９は、物品配送制御装置５０から受け渡し可能通知を受信する。通信制御部８９は、物品配送制御装置５０からリリース操作許可情報を受信する。通信制御部８９は、操作制御部８３によって取得された操作情報を物品配送制御装置５０へ送信する。通信制御部８９は、例えば、操作制御部８３によって取得された操作情報を物品配送制御装置５０へ送信する。通信制御部８９は、例えば、リリース操作の指示を示す操作情報を物品配送制御装置５０へ送信する。通信制御部８９は、例えば、微調整の操作を示す操作情報を物品配送制御装置５０へ送信する。通信制御部８９は、物品の受け渡し処理が終了すると、配送完了通知を物品配送制御装置５０から受信する。
【0079】
（物品配送システムにおける情報処理）
次に、図７ないし図１１を用いて、物品配送システム１における情報処理について説明する。まず、図７および図８を用いて、物品の発注処理および受注処理について説明する。図７は、第一実施形態に係る物品配送システム１の物品配送制御装置５０に対し、物品の発注を行う端末装置７０における発注処理の流れを示す図である。
次に、図７ないし図１１を用いて、物品配送システム１における情報処理について説明する。まず、図７および図８を用いて、物品の発注処理および受注処理について説明する。図７は、第一実施形態に係る物品配送システム１の物品配送制御装置５０に対し、物品の発注を行う端末装置７０における発注処理の流れを示す図である。
【0080】
端末装置７０は、物品の配送を発注する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、制御部８０は、表示制御部８２によって、発注処理を行う画面の画像を表示部７２に表示する。制御部８０は、操作制御部８３によって、発注処理を行う操作を受け付ける。制御部８０は、操作制御部８３によって、例えば、配送指定位置情報および各種情報を入力する操作を受け付ける。制御部８０は、通信制御部８９によって、物品の配送の発注時、物品配送制御装置５０へ配送指定位置情報および物品情報などの各種情報を送信する。制御部８０は、ステップＳ１０２へ進む。
【0081】
端末装置７０は、ステップＳ１０１で行った発注を受け付けた物品配送制御装置５０から配送コードを受信し、記憶する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、端末装置７０は、物品配送制御装置５０から、発注内容を一意に特定できる配送コードを受信する。
【0082】
図８は、第一実施形態に係る物品配送システム１の物品配送制御装置５０における受注処理の流れを示す図である。
【0083】
制御部６０は、受注が行われたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、端末装置７０から配送指定位置情報および物品情報などの各種情報を取得したか否かを判定する。制御部６０は、端末装置７０から配送指定位置情報および物品情報などの各種情報を取得した場合など、オンラインでの受注処理などが行われた場合、受注ありと判定する。制御部６０は、受注ありと判定した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、ステップＳ２０２へ進む。制御部６０は、受注ありと判定しない場合（ステップＳ２０１でＮｏ）、処理を終了する。
【0084】
制御部６０は、受注が行われた場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、配送コードを発注者の端末装置７０に送信する（ステップＳ２０２）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、発注者の端末装置７０へ配送コードを送信する。制御部６０は、ステップＳ２０３へ進む。
【0085】
制御部６０は、目的地情報および配送コードを配送指定したドローン１０に送信する（ステップＳ２０３）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、配送指定したドローン１０に配送コードを送信する。制御部６０は、ステップＳ２０４へ進む。
【0086】
制御部６０は、配送準備完了情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。制御部６０は、通信制御部６９によって、配送指定したドローン１０から配送準備完了情報を受信したか否かを判定する。配送準備完了とは、ドローン１０に配送する物品が保持され、配送が可能となった状態である。制御部６０は、配送準備完了情報を取得したと判定する場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、ステップＳ２０５へ進む。制御部６０は、配送準備完了情報を取得したと判定しない場合（ステップＳ２０４でＮｏ）、ステップＳ２０４の処理を再度実行する。
【0087】
制御部６０は、配送指定したドローン１０の配送準備が完了した場合に、配送指示を行う（ステップＳ２０５）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、配送指定したドローン１０へ配送指示を示す情報を送信する。配送指示とは、ドローン１０が目的地まで飛行を開始する指示である。
【0088】
つづいて、図９ないし図１１を用いて、受け渡し処理について説明する。図９は、第一実施形態に係る物品配送システム１の物品配送制御装置５０に対し、物品の発注を行った端末装置７０における受け渡し処理の流れを示す図である。
【0089】
制御部８０は、受け渡し可能通知を受信する（ステップＳ１１１）。より詳しくは、制御部８０は、通信制御部８９によって、物品配送制御装置５０から受け渡し可能通知を受信する。受け渡し可能通知は、ドローン１０が目的地または目的地付近に到着したときに、物品配送制御装置５０から端末装置７０に送信される。端末装置７０のユーザは、受け渡し可能通知が受信されると、ドローン１０の目的地である配送指定位置においてドローン１０を確認し、端末装置７０が配送コード重畳光を受光できるように、端末装置７０をドローン１０に向ける。受け渡し可能通知には、ドローン１０が配送指定位置に到着した、または近傍まで来たことを示す通知に加えて、配送コード重畳光の受光要求を示す通知が含まれていてもよい。制御部８０は、ステップＳ１１２へ進む。
【0090】
制御部８０は、配送コード重畳光を受光したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、制御部８０は、受光制御部８１によって受光した光に配送コードが含まれていることを確認し、配送コードが含まれている場合に、配送コード重畳光を受光したと判定する。制御部８０は、ステップＳ１１３へ進む。
【0091】
制御部８０は、配送コードを取得し、送信する（ステップＳ１１３）。より詳しくは、制御部８０は、受光制御部８１によって、受光した配送コード重畳光にコード化されているデコードすることで配送コードを取得する。制御部８０は、配送コード重畳光から配送コードを取得した後、物品配送制御装置５０から送信された配送コードとの対比を行い、一致しているか否かを判定する。制御部８０は、通信制御部８９によって、物品配送制御装置５０へ、物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、ドローン１０の照射制御部２５が照射させた光を受光して取得した配送コードとが一致している場合に、一致していることを示す情報を送信する。制御部８０は、ステップＳ１１４へ進む。
【0092】
制御部８０は、リリース指示画面を表示する（ステップＳ１１４）。より詳しくは、制御部８０は、表示制御部８２によって、ドローン１０からの物品のリリース操作を指示するリリース指示画面を表示部７２に表示する映像信号を出力する。制御部８０は、物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、ドローン１０の照射制御部２５が照射させた光を受光して取得した配送コードとが一致していない場合は、リリース指示画面を表示しない。制御部８０は、ステップＳ１１５へ進む。
【0093】
制御部８０は、リリース操作が実行されたか否かを判定する（ステップＳ１１５）。より詳しくは、制御部８０は、操作制御部８３によって、ドローン１０による物品のリリース操作を支持する操作を受け付けた場合、リリース操作が実行されたと判定する。制御部８０は、リリース操作実行されたと判定する場合（ステップＳ１１５でＹｅｓ）、ステップＳ１１６へ進む。制御部８０は、リリース操作が実行されたと判定しない場合（ステップＳ１１５でＮｏ）、ステップＳ１１５の処理を再度実行する。
【0094】
制御部８０は、リリース操作の指示を送信する（ステップＳ１１６）。より詳しくは、制御部８０は、通信制御部８９によって、例えば、リリース操作の指示を示す操作情報を物品配送制御装置５０へ送信する。制御部８０は、ステップＳ１１７へ進む。
【0095】
制御部８０は、配送完了通知を受信する（ステップＳ１１７）。より詳しくは、制御部８０は、通信制御部８９によって、配送完了通知を物品配送制御装置５０から受信する。
【0096】
図１０は、第一実施形態に係る物品配送システム１の物品配送制御装置５０における受け渡し処理の流れを示す図である。
【0097】
制御部６０は、ドローン１０の位置情報は受け渡し可能条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２１１）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、ドローン１０から受け渡し可能条件を満たすことを示す情報を受信した場合、受け渡し可能条件を満たすと判定する。制御部６０は、受け渡し可能条件を満たすと判定する場合（ステップＳ２１１でＹｅｓ）、ステップＳ２１２へ進む。
【0098】
制御部６０は、受け渡し可能通知を送信する（ステップＳ２１２）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、端末装置７０に受け渡し可能通知を送信する。制御部６０は、ステップＳ２１３へ進む。
【0099】
制御部６０は、配送コードが一致することを示す情報を受信する（ステップＳ２１３）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、端末装置７０から、端末装置７０が物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、端末装置７０がドローン１０の照射制御部２５が照射させた光を受光制御部８１を介して受光して取得した配送コードとが一致することを示す情報を受信する。制御部６０は、ステップＳ２１４へ進む。ステップＳ２１３においては、端末装置７０から、端末装置７０が物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、ドローン１０が照射した光を受光して取得した配送コードとを受信して、制御部６０において、２つの配送コードが一致するか否かを判断してもよい。
【0100】
制御部６０は、リリース操作許可情報を送信する（ステップＳ２１４）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、端末装置７０に物品のリリース権を付与することを示すリリース操作許可情報を送信する。制御部６０は、ステップＳ２１５へ進む。
【0101】
制御部６０は、リリース操作の指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１５）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、端末装置７０から操作情報として、リリース操作の指示を受信したか否かを判定する。制御部６０は、リリース操作の指示を受信したと判定する場合（ステップＳ２１５でＹｅｓ）、ステップＳ２１６へ進む。制御部６０は、リリース操作の指示を受信したと判定しない場合（ステップＳ２１５でＮｏ）、ステップＳ２１７へ進む。ステップＳ２１５の処理は、ステップＳ２１４でリリース操作許可情報を送信してから、例えば６０秒などの所定時間内にリリース操作の指示を受信したか否かの判定としてもよい。
【0102】
リリース操作の指示を受信したと判定する場合（ステップＳ２１５でＹｅｓ）、制御部６０は、リリース操作の指示を送信する（ステップＳ２１６）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、ドローン制御部６３からの操作情報として、例えば、リリース操作の指示を示す操作情報をドローン１０へ送信する。制御部６０は、ステップＳ２１８へ進む。
【0103】
リリース操作の指示を受信したと判定しない場合（ステップＳ２１５でＮｏ）、制御部６０は、規定条件でのリリース操作の指示を送信する（ステップＳ２１７）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、ドローン制御部６３からの操作情報として、例えば、規定条件を満たすことを条件に、リリース操作の指示を示す操作情報をドローン１０へ送信する。制御部６０は、ステップＳ２１８へ進む。
【0104】
制御部６０は、配送完了通知を送信する（ステップＳ２１８）。より詳しくは、制御部６０は、通信制御部６９によって、配送完了通知を端末装置７０に送信する。
【0105】
図１１は、第一実施形態に係る物品配送システム１のドローン１０における受け渡し処理の流れを示す図である。
【0106】
制御部２０は、現在位置と配送指定位置に基づき、受け渡し可能条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３０１）。より詳しくは、制御部２０は、自律飛行制御部２６によって、位置情報取得部２１が取得した位置情報と、配送コードに含まれる配送指定位置情報とに基づいて、ドローン１０の位置情報が目的地の緯度経度を示す配送指定位置情報と一致する場合、ドローン１０が目的地に到達した、言い換えると、受け渡し可能条件を満たすと判定する。制御部２０は、現在位置と配送指定位置は、受け渡し可能条件を満たすと判定する場合（ステップＳ３０１でＹｅｓ）、ステップＳ３０２へ進む。制御部２０は、現在位置と配送指定位置は受け渡し可能条件を満たすと判定しない場合（ステップＳ３０１でＮｏ）、ステップＳ３０１の処理を再度実行する。
【0107】
制御部２０は、受け渡し可能条件を満たす情報を送信する（ステップＳ３０２）。より詳しくは、制御部２０は、通信制御部２９によって、物品配送制御装置５０へ受け渡し可能条件を満たすことを示す情報を送信する。
【0108】
制御部２０は、配送コード重畳光の照射を開始する（ステップＳ３０３）。より詳しくは、制御部２０は、照射制御部２５によって、配送コード重畳光をドローン１０の光源部１４から照射させる。制御部２０は、ステップＳ３０４へ進む。
【0109】
制御部２０は、リリース操作の指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。より詳しくは、制御部２０は、通信制御部２９によって、物品配送制御装置５０から端末装置７０において入力された操作情報、例えば、リリース操作の指示を示す操作情報を受信したか否かを判定する。制御部２０は、リリース操作の指示を受信したと判定する場合（ステップＳ３０４でＹｅｓ）、ステップＳ３０５へ進む。制御部２０は、リリース操作の指示を受信したと判定しない場合（ステップＳ３０４でＮｏ）、ステップＳ３０６へ進む。
【0110】
制御部２０は、規定条件でのリリース操作の指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。制御部２０は、規定条件でのリリース操作の指示を受信したと判定する場合（ステップＳ３０５でＹｅｓ）、ステップＳ３０６へ進む。制御部２０は、規定条件でのリリース操作の指示を受信したと判定しない場合（ステップＳ３０５でＮｏ）、ステップＳ３０４の処理を再度実行する。
【0111】
制御部２０は、物品をリリースする（ステップＳ３０６）。より詳しくは、制御部２０は、リリース制御部２８によって、受信したリリース操作の指示を示す操作情報に基づいて、物品のリリース操作を行うように制御する。
【0112】
（効果）
上述したように、本実施形態では、端末装置７０が物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、ドローン１０が照射させた光を受光して取得した配送コードとが一致する場合、端末装置７０においてドローン１０による物品のリリース操作を指示する操作を受け付けることができる。本実施形態によれば、ドローン１０によって配送される物品を、端末装置７０を介して受け取り側の意思に基づいて受け取ることができる。本実施形態は、ドローン１０からリリースされた物品が意図せずに落下したり、物品が適切ではない場所に置かれたりすることを抑制できる。本実施形態は、物品の耐衝撃性が低い場合等には、受け取り側が物品を人の手など安全な場所で確保することができる。
上述したように、本実施形態では、端末装置７０が物品配送制御装置５０から取得した配送コードと、ドローン１０が照射させた光を受光して取得した配送コードとが一致する場合、端末装置７０においてドローン１０による物品のリリース操作を指示する操作を受け付けることができる。本実施形態によれば、ドローン１０によって配送される物品を、端末装置７０を介して受け取り側の意思に基づいて受け取ることができる。本実施形態は、ドローン１０からリリースされた物品が意図せずに落下したり、物品が適切ではない場所に置かれたりすることを抑制できる。本実施形態は、物品の耐衝撃性が低い場合等には、受け取り側が物品を人の手など安全な場所で確保することができる。
【0113】
本実施形態では、端末装置７０においてドローン１０による物品のリリース操作を指示する操作とともに、物品の受け渡し位置の微調整の操作を受け付けることができる。本実施形態によれば、位置を微調整して適切な位置で物品を受け取ることができる。
【0114】
［第二実施形態］
図１２を参照しながら、本実施形態に係る物品配送システム１について説明する。図１２は、第二実施形態に係るドローン１０Ａの概略図である。第二実施形態のドローン１０Ａは、基本的な構成は第一実施形態のドローン１０と同様である。以下の説明においては、第一実施形態のドローン１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。ドローン１０Ａは、高度センサ１２Ａおよび高度情報取得部２２Ａを備える点と、照射制御部２５Ａとリリース制御部２８Ａとにおける処理とが第一実施形態と異なる。
図１２を参照しながら、本実施形態に係る物品配送システム１について説明する。図１２は、第二実施形態に係るドローン１０Ａの概略図である。第二実施形態のドローン１０Ａは、基本的な構成は第一実施形態のドローン１０と同様である。以下の説明においては、第一実施形態のドローン１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。ドローン１０Ａは、高度センサ１２Ａおよび高度情報取得部２２Ａを備える点と、照射制御部２５Ａとリリース制御部２８Ａとにおける処理とが第一実施形態と異なる。
【0115】
高度センサ１２Ａは、ドローン１０Ａの地面からの飛行高度を検出するセンサである。高度センサ１２Ａは、例えば、ドローン１０Ａの下方に向けて配置された超音波、赤外線などのセンサである。高度センサ１２Ａは、光源部１４を飛行高度を検出するセンサとしても使用してもよい。高度センサ１２Ａは、検出したセンサデータを高度情報取得部２２Ａへ出力する。
【0116】
高度情報取得部２２Ａは、ドローン１０Ａの飛行高度情報を取得する。より詳しくは、高度情報取得部２２Ａは、高度センサ１２Ａからセンサデータを取得する。高度情報取得部２２Ａは、例えば、地面に向かって発せられた超音波または赤外線などの反射時間から飛行高度を取得してもよい。高度情報取得部２２Ａは、例えば、光源部１４から照射された配送コード重畳光の反射時間から飛行高度を取得してもよい。
【0117】
照射制御部２５Ａは、物品重量取得部２４Ａが取得した物品の重量に基づき、光を照射する高度を変更する。照射制御部２５Ａは、物品の重量が重い場合は軽い場合に比べて、低い飛行高度から配送コード重畳光をドローン１０Ａの光源部１４から照射させる。照射制御部２５Ａは、例えば、物品の重量が１ｋｇ未満である場合、ドローン１０Ａの飛行高度が１５０ｃｍである状態で、配送コード重畳光をドローン１０Ａの光源部１４から照射させる。照射制御部２５Ａは、例えば、物品の重量が１ｋｇ以上ドローン配送可能重量以下である場合、ドローン１０Ａの飛行高度が高度５０ｃｍである状態で、配送コード重畳光をドローン１０Ａの光源部１４から照射させる。
【0118】
リリース制御部２８Ａは、物品重量取得部２４Ａが取得した物品の重量に基づき、物品のリリース操作が有効となる高度を変更する。リリース制御部２８Ａは、物品の重量が重い場合は軽い場合に比べて、低い飛行高度で物品をリリース可能とするか。リリース制御部２８Ａは、例えば、物品の重量が１ｋｇ未満である場合、ドローン１０Ａの飛行高度が１５０ｃｍより上方でリリース操作を受け付けても高度が１５０ｃｍになるまでリリース操作を有効せず、飛行高度が１５０ｃｍ以下になるとリリース操作を有効とする。リリース制御部２８Ａは、例えば、物品の重量が１ｋｇ以上ドローン配送可能重量以下の場合、高度５０ｃｍより上方でリリース操作を受け付けても高度が５０ｃｍになるまでリリース操作を有効せず、飛行高度が５０ｃｍ以下になるとリリース操作を有効とする。
【0119】
上述したように、本実施形態では、物品の重量に基づき、配送コード重畳光を照射する高度を変更することができる。本実施形態によれば、物品の重量に応じて、より安全に荷物を受け取ることができる。
【0120】
本実施形態では、物品の重量に基づき、物品のリリース操作が有効となる高度を変更することができる。本実施形態によれば、物品の重量に応じて、より安全に荷物を受け取ることができる。
【0121】
［第三実施形態］
上述した第一実施形態および第二実施形態においては、本発明に係る物品配送システム１の例として、ドローン１０と物品配送制御装置５０を含む物品配送システム１の構成および処理について説明した。上述した第一実施形態および第二実施形態による処理は、処理の主体を物品配送制御装置５０とすることもできる。
上述した第一実施形態および第二実施形態においては、本発明に係る物品配送システム１の例として、ドローン１０と物品配送制御装置５０を含む物品配送システム１の構成および処理について説明した。上述した第一実施形態および第二実施形態による処理は、処理の主体を物品配送制御装置５０とすることもできる。
【0122】
具体的には、ドローン１０が目的地に到達したときに、照射制御部２５によって、配送コード重畳光をドローン１０から照射させる処理を、物品配送制御装置５０のドローン制御部６３が、ドローン１０の位置情報と目的地情報に基づいて、ドローン１０が目的地に到達したことを判断し、ドローン１０の照射制御部２５に、配送コード重畳光をドローン１０から照射させる指示を行わせることとしてもよい。
【0123】
また、ドローン１０の高度情報取得部２２Ａが取得した飛行高度情報を、物品配送制御装置５０が取得することで、物品配送制御装置５０のドローン制御部６３が、物品の重量に基づいて配送コード重畳光を照射する高度を変更させる制御や、リリース操作が有効となる高度を変更させる制御を行わせることとしてもよい。
【0124】
上述したように、処理の実行主体を物品配送制御装置５０とすることで、本実施形態に係る物品配送制御装置５０は、以下の構成で示される。物品の配送を発注する発注者が指定する端末装置７０と、物品の配送を行うドローン１０との通信を制御する通信制御部６９と、通信制御部６９による通信によってドローン１０の動作を制御するドローン制御部６３とを備え、通信制御部６９は、物品の配送を受注したときに、物品の発注者が指定する端末装置７０に対して物品の配送指定位置情報を含む配送コードを送信し、ドローン制御部６３は、物品を配送するドローン１０が、物品の配送指定位置情報に基づいた目的地に到達したときに、配送コードを重畳させた光をドローン１０から照射させ、端末装置７０が通信制御部６９によって送信されることで取得した配送コードと、端末装置７０がドローン１０から照射された光を受光して取得した配送コードとが一致することを示す情報を取得した場合、端末装置７０にドローン１０による物品のリリース操作を許可し、端末装置７０からの物品のリリース操作を示す情報に基づき、ドローン１０に物品のリリース操作を指示する制御を行う。
【0125】
また、別の構成としては、上述した物品配送制御装置５０において、ドローン制御部６３は、ドローン１０が配送している物品の重量に基づき、ドローン１０が配送コードを重畳させた光を照射する飛行高度を変更させる制御を行う。または、上述した物品配送制御装置５０において、ドローン制御部６３は、ドローン１０が配送している物品の重量に基づき、ドローン１０が配送している物品のリリース操作が有効となる飛行高度を変更させる制御を行う。
【0126】
さらに別の構成としては、ドローン制御部６３は、端末装置７０が通信制御部２９によって送信されることで取得した前記配送コードと、端末装置７０がドローン１０から照射された光を受光して取得した配送コードとが一致する場合、端末装置７０にドローン１０による物品の受け渡し位置の微調整の操作を許可し、端末装置７０から受信した受け渡し位置の微調整の操作を示す情報に基づき、ドローン１０に物品の受け渡し位置の微調整を行ってからリリース操作を行うよう指示する制御を行う。
【0127】
図示した物品配送システムの各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【0128】
物品配送システムの構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【0129】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【0130】
例えば、物品配送制御装置５０の制御部６０の各部を分散して、ドローン１０と端末装置７０とに実装してもよい。より詳しくは、物品配送制御装置５０の制御部６０の各部は、その一部がドローン１０の制御部２０に、残部が端末装置７０の制御部８０に設けられてもよい。
【0131】
上記では、ドローン１０は、自律飛行するものとして説明したが、操縦者が操縦する場合は、ドローン１０に備えたカメラ１３で撮影した映像を見て、操縦者がリモートコントローラを操作して、目的地まで飛行させればよい。
【0132】
本開示は、ＳＤＧｓ（Sustainable Development Goals）の「産業と技術革新の基板をつくろう」の実現に貢献し、ＩｏＴソリューションによる価値創出に寄与する事項を含む。
【符号の説明】
【0133】
１ 物品配送システム
１０ ドローン
１１ ＧＮＳＳ受信部
１３ カメラ
１４ 光源部
１５ 駆動部
１６ リリース機構
１９ 通信部
２０ 制御部
２１ 位置情報取得部
２３ 映像取得部
２４ 物品重量取得部
２５ 照射制御部
２６ 自律飛行制御部
２７ 駆動制御部
２８ リリース制御部
２９ 通信制御部
５０ 物品配送制御装置
５９ 通信部
６０ 制御部
６１ 受注処理部
６２ 配送コード生成部
６３ ドローン制御部
６８ 記憶部
６９ 通信制御部
７０ 端末装置
７１ 受光部
７２ 表示部
７３ 操作部
７９ 通信部
８０ 制御部
８１ 受光制御部
８２ 表示制御部
８３ 操作制御部
８８ 記憶部
８９ 通信制御部
１０ ドローン
１１ ＧＮＳＳ受信部
１３ カメラ
１４ 光源部
１５ 駆動部
１６ リリース機構
１９ 通信部
２０ 制御部
２１ 位置情報取得部
２３ 映像取得部
２４ 物品重量取得部
２５ 照射制御部
２６ 自律飛行制御部
２７ 駆動制御部
２８ リリース制御部
２９ 通信制御部
５０ 物品配送制御装置
５９ 通信部
６０ 制御部
６１ 受注処理部
６２ 配送コード生成部
６３ ドローン制御部
６８ 記憶部
６９ 通信制御部
７０ 端末装置
７１ 受光部
７２ 表示部
７３ 操作部
７９ 通信部
８０ 制御部
８１ 受光制御部
８２ 表示制御部
８３ 操作制御部
８８ 記憶部
８９ 通信制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】