特許 7673764 ノイズ除去装置、物体検出装置およびノイズ除去方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-28

(45)【発行日】2025-05-09

(54)【発明の名称】ノイズ除去装置、物体検出装置およびノイズ除去方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/487 20060101AFI20250430BHJP

【ＦＩ】

G01S7/487

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2023028105

(22)【出願日】2023-02-27

(65)【公開番号】P2023143756

(43)【公開日】2023-10-06

【審査請求日】2024-02-01

(31)【優先権主張番号】P 2022048098

(32)【優先日】2022-03-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】秋山 啓子

【審査官】▲高▼場 正光

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１１－５０５５４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／２１０４１５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００３－１３０９５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１００８８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１２１７４１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０３０９９２３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０７４７９０３２（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／４８ － Ｇ０１Ｓ ７／５１

Ｇ０１Ｓ １７／００ － Ｇ０１Ｓ １７／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

光の反射を用いて検出対象を認識する際に生じるノイズを除去するノイズ除去装置（３０）であって、
所定の範囲に向けて射出された光の射出方向に対応する方向から到達する到達光の強度を、前記光の射出からの経過時間に沿って計測する計測部（３１）と、
前記計測した到達光に、所定以上の強度のエコーが存在する場合、前記エコーの強度と前記経過時間に対応する距離である検知距離とを用いて、前記エコーが、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものであるか否かを判断する判断部（３２）と、
前記検出対象によって反射されたものでないと判断された前記エコーをノイズとして除去する除去部（３３）と、
を備え、
前記判断部は、
前記計測部が前記到達光に含まれる前記エコーとして、第１エコーとこれより前記経過時間の長い第２エコーとを検出した場合には、前記第１エコーの強度を予め定めた第１の値の強度閾値と比較し、
前記計測部が前記到達光に含まれる前記エコーとして、第１エコーより前記経過時間の長い第２エコーを検出しなかった場合には、前記第１エコーの強度を、前記第１の値より小さな第２の値の強度閾値と比較し、
前記第１エコーの強度が、前記強度閾値より小さい場合には、前記第１エコーを前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものでないと判断する、
ノイズ除去装置。

【請求項2】

前記判断部は、前記計測部が計測した前記到達光に、前記エコーとして第１エコーとこれより前記経過時間の長い第２エコーとが含まれており、前記第１エコーが、予め定めた第１距離範囲内からのものである場合には、前記第１エコーは前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものでないと判断する、
請求項１に記載のノイズ除去装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載のノイズ除去装置であって、
前記計測部は、前記エコーとして、前記所定の範囲のうちの一点である対象点からの前記到達光に含まれるエコーと、前記対象点に近接する少なくとも二つの近接点からの前記到達光に含まれるエコーとを検出し、
前記判断部は、前記対象点からの前記到達光に含まれるエコーの前記経過時間と前記近接点における前記到達光に含まれるエコーの前記経過時間との差に対応する距離差が予め定めた距離閾値以下の前記近接点の数である近接点数が、予め定めた点数閾値以下の場合には、前記対象点からの前記到達光に含まれるエコーは、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものでないと判断する、ノイズ除去装置。

【請求項4】

前記対象点および前記近接点は所定の方向に並んでおり、前記所定の方向は鉛直方向の成分および水平方向の成分のうち、少なくとも一方を含む、請求項３に記載のノイズ除去装置。

【請求項5】

前記判断部は、
前記対象点および前記近接点が、所定の方向に沿って順に並んだ状態で、前記対象点および前記近接点からの前記到達光のそれぞれに含まれる前記エコーの前記経過時間に対応する前記検知距離のそれぞれが、この順に単調増加または単調減少である第１条件が満たされている場合に前記近接点数を求めるために前記距離差と比較する前記距離閾値を第１距離閾値とし、
前記第１条件が満たされる場合以外では、前記近接点数を求めるために前記距離差と比較する前記距離閾値を、前記第１距離閾値より小さな第２距離閾値とする、
請求項３に記載のノイズ除去装置。

【請求項6】

前記経過時間に対応する前記検知距離の短長に応じて、前記点数閾値を少なくとも２段階に増減する、請求項３に記載のノイズ除去装置。

【請求項7】

前記判断部は、
前記所定の範囲のうちの一点である前記対象点を順次変更して、前記近接点数が前記点数閾値以下であるか否かの判断を行ない、
前記判断によって、前記所定の範囲のうちの他の対象点について、前記近接点数が前記点数閾値以下であると既に判断していても、前記対象点および前記近接点が、所定の方向に沿って順に並んだ状態で、前記対象点および前記近接点からの前記到達光のそれぞれに含まれる前記エコーの前記経過時間に対応する前記検知距離のそれぞれが、この順に単調増加または単調減少である第１条件が満たされている場合には、前記他の対象点からの前記到達光に含まれるエコーは、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものであると判断する、請求項３に記載のノイズ除去装置。

【請求項8】

前記判断部は、前記到達光に含まれる前記エコーの強度を、予め定めた強度閾値である上限値と比較し、前記エコーの強度が前記上限値以上の場合は、前記エコーを前記判断の対象外とする、請求項１または請求項２に記載のノイズ除去装置。

【請求項9】

前記判断部は、前記到達光に含まれる前記エコーの強度を、前記上限値および前記上限値より小さい下限値と比較し、前記強度が、前記下限値以上かつ前記上限値未満のエコーを、前記判断の対象とする、請求項８に記載のノイズ除去装置。

【請求項10】

前記判断部は、前記判断において、前記エコーが取り得る最大強度と外光強度の差分である最大強度差に対する、前記エコーのピーク強度と外光強度の差分である実強度差の強度比を、前記エコーの強度として扱う、請求項１または請求項２に記載のノイズ除去装置。

【請求項11】

請求項１または請求項２に記載のノイズ除去装置（３０，３０Ａ，３０Ｂ）と、
前記ノイズ除去装置によって前記ノイズが除去された信号に含まれる前記エコーに基づき物体を検出する物体検出部（４０，４５）と、
を備えた物体検出装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）。

【請求項12】

光の反射を用いて検出対象を認識する際に生じるノイズを除去方法であって、
所定の範囲に向けて射出された光の射出方向に対応する方向から到達する到達光の強度を、前記光の射出からの経過時間に沿って計測し、
前記計測した到達光に、所定以上の強度のエコーが存在する場合、前記エコーの強度と前記経過時間に対応する距離である検知距離とを用いて、前記エコーが、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものであるか否かを判断し、当該判断において、
前記到達光に含まれる前記エコーとして、第１エコーとこれより前記経過時間の長い第２エコーとを検出した場合には、前記第１エコーの強度を予め定めた第１の値の強度閾値と比較し、
前記到達光に含まれる前記エコーとして、第１エコーより前記経過時間の長い第２エコーを検出しなかった場合には、前記第１エコーの強度を、前記第１の値より小さな第２の値の強度閾値と比較し、
前記第１エコーの強度が、前記強度閾値より小さい場合には、前記第１エコーを前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものでないと判断し、
前記検出対象によって反射されたものでないと判断された前記エコーをノイズとして除去する、
ノイズ除去方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、光の反射を用いて検出対象を認識する際に生じるノイズを除去する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

赤外光などの光を所定の範囲に照射し、その範囲に存在する検出対象からの反射光を検出して、検出対象を認識したり、検出対象までの距離を計測するといった技術が知られている。こうした光学的計測においては、外乱光などの影響によるノイズの除去が検討され、例えば特許文献１では、反射波を複数回受信し、これを重ね合わせることで、ノイズ成分を除去している。また、特許文献２では、周辺画素と比べて、距離が大きく異なる孤立点を、ノイズとして除去することを提案している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０００－９８４１号公報

【文献】特許第６７６３９９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、こうしたノイズの除去技術には種々の課題が残されていた。一つには、屋外での検出対象の認識や距離の計測を光学的に行なう場合、降雨や外乱光の影響を受けるが、雨滴等からの反射波の強度が高い場合もあり、例えば複数回の計測結果を重ねても除去できない場合がある。こうした問題は、計測点に近い位置での雨滴や外乱光によるクラッタなどでは顕著である。また、照射する光を反射しにくい物体、例えば黒色に塗装された車体などでは、反射光の強度が小さい場合があり、単純に、ノイズ成分を除くための閾値を高くしたのでは、検出対象の認識や距離の計測が困難になってしまう。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

【0006】

本開示の第１の態様は、光の反射を用いて検出対象（ＯＪＴ）を認識する際に生じるノイズを除去するノイズ除去装置（３０）としての態様である。このノイズ除去装置は、所定の範囲に向けて射出された光の射出方向に対応する方向から到達する到達光の強度を、前記光の射出からの経過時間に沿って計測する計測部（３１）と、前記計測した到達光に、所定以上の強度のエコーが存在する場合、前記エコーの強度と前記経過時間に対応する距離である検知距離とを用いて、前記エコーが、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものであるか否かを判断する判断部（３２）と、前記検出対象によって反射されたものでないと判断された前記エコーをノイズとして除去する除去部（３３）とを備える。

【0007】

本開示の他の態様は、光の反射を用いて検出対象を認識する際に生じるノイズを除去方法としての態様である。このノイズ除去方法は、所定の範囲に向けて射出された光の前記射出方向に対応する検出方向からの光である到達光を検出し（ステップＳ１１０）、前記光の射出から前記到達光を検出するまでの時間である検出時間と、前記到達光に対応する光の前記射出方向とを抽出し、前記計測した到達光に、所定以上の強度のエコーが存在する場合、前記エコーの強度と前記経過時間に対応する検知距離とを用いて、前記エコーが、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものであるか否かを判断し（ステップＳ３３２からＳ３３６）、前記検出対象によって反射されたものでないと判断された前記エコーをノイズとして除去する（ステップＳ３３７、Ｓ３３８）。
本開示の更に他の態様は、光の反射を用いて検出対象を認識する際に生じるノイズを除去するノイズ除去装置（３０）としての態様であって、所定の範囲に向けて射出された光の射出方向に対応する方向から到達する到達光の強度を、前記光の射出からの経過時間に沿って計測する計測部（３１）と、前記計測した到達光に、所定以上の強度のエコーが存在する場合、前記エコーの強度と前記経過時間に対応する距離である検知距離とを用いて、前記エコーが、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものであるか否かを判断する判断部（３２）と、前記検出対象によって反射されたものでないと判断された前記エコーをノイズとして除去する除去部（３３）と、前記計測した到達光に前記所定以上の強度のエコーが存在する場合であるとの判断を行なう際の、前記エコーの強度と前記経過時間に対応する距離である検知距離とに関する判断条件の組み合わせを、当該ノイズ除去装置が置かれた環境と前記計測部の特性との少なくとも一方により設定する条件設定部と、を備えるノイズ除去装置としての態様である。なお、本開示は、このノイズ除去装置に対応するノイズ除去方法としても実施可能である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】車両が物標認識を行なう様子を示す説明図。

【図2】第１実施形態のノイズ除去装置を組み込んだ物標認識装置の構成を示す概略構成図。

【図3A】受発光部の概略構成を示す説明図。

【図3B】発光信号と受光信号のとの関係を例示する説明図。

【図4】物標認識処理ルーチンの一例を示すフローチャート。

【図5】２段階閾値判定処理の一例を示すフローチャート。

【図6A】受光信号の強度として扱う強度比について説明する説明図。

【図6B】受光信号に含まれるエコーに対する処理の概要を示す説明図。

【図7】ノイズ除去処理の一例を示すフローチャート。

【図8】雨滴や黒塗り車からの反射光の存在を、検出対象までの距離と信号強度との関係において示す説明図。

【図9】ノイズと実信号とを切り分ける閾値の一例を示す説明図。

【図10】孤立点除去処理の一例を示すフローチャート。

【図11】路面からの反射光の様子を示す説明図。

【図12】近接点数のカウントを行なう処理一例を示すフローチャート。

【図13】第２実施形態のノイズ除去装置を組み込んだ物表認識装置の内部構成を示す概略構成図。

【図14A】補正係数取得処理ルーチンを示すフローチャート。

【図14B】補正係数を求めるための一次元テーブルを模式的に示すグラフ。

【図15】第２実施例における２段階閾値判定処理ルーチンを示すフローチャート。

【図16】第２実施形態における第１ノイズ除去処理を示すフローチャート。

【図17】ノイズ除去の様子を示す説明図。

【図18】第３実施形態のノイズ除去装置を組み込んだ物標認識装置を搭載した車両の概略構成図。

【図19】第３実施形態におけるノイズレベル較正処理ルーチンを示すフローチャート。

【図20】較正処理の一例を示す説明図。

【図21】第４実施形態のノイズ判定処理を示すフローチャート。

【図22】検出対象領域を切り換えてノイズ除去を行なう様子を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

Ａ．第１実施形態：
（Ａ１）ハードウェア構成：
第１実施形態のノイズ除去装置３０を備えた物標認識装置１０の動作の概要を図１に示した。図示するように、この物標認識装置１０は、車両１００に搭載され、車両１００の前方の周囲に存在する物標、例えば、他の車両や歩行者や建物等までの距離を測定するとともに、物標を認識する。本実施形態では、物標認識装置１０は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）により構成されている。物標認識装置１０は、予め定められた所定範囲ＳＣＡに対し、パルス光である照射光Ｌｚを走査しながら照射し、照射光Ｌｚに対応する反射光を受光する。例えば、所定範囲ＳＣＡに検出対象があれば、照射光Ｌｚが物体に当たり、物体による反射光が返ってくる。反射光の強弱は、物体の有無のみならず、物体表面の反射率の違う部分、例えば黒色の部分と白色の部分とでは異なる。一例を挙げれば、路面上の白線からの反射光により白線を認識する場合もあり得る。このためこうした検出や認識の対象をまとめて「物標」と呼ぶことがある。

【0010】

本実施形態の物標認識装置１０は、この反射光を受光し、反射光に対応して得られた受光信号に含まれるノイズを、ノイズ除去装置９０によって除去した後、検出対象までの距離や、物標が何であるか、を認識する。以下、ノイズ除去装置３０について、物標認識装置１０としての構成と働きと共に説明するが、ノイズ除去装置３０を単独で動作させたり、物標認識装置１０以外の装置として実施させたりすることも可能である。

【0011】

図１では、照射光Ｌｚの射出中心位置を原点とし、車両１００の前後方向をＹ軸とし、原点を通り車両１００の幅方向をＸ軸とし、原点を通り鉛直方向をＺ軸として表している。なお、車両１００の前方を＋Ｙ方向、車両１００の後方を－Ｙ方向とし、車両１００の右方向を＋Ｘ方向、車両１００の左方向を－Ｘ方向とし、鉛直上方を＋Ｚ方向、鉛直下方を－Ｚ方向とする。照射光Ｌｚは、後述する用に、Ｚ軸方向に配列された複数の発光素子から光の集合であり、その投光領域はＺ方向に沿った縦長の形状である。この縦長の照射光Ｌｚを、Ｘ軸方向に一次元走査することで、所定の範囲が照射される。図１の実線の太い矢印で示すように、照射光Ｌｚを、車両１００の前方方向に向かって左から右側に走査しながら、複数の発光素子を所定の時間間隔で発光させる。照射光Ｌｚはパルス光なので、図に細い実線で示したマス目毎に照射されていると見做すことができる。パルス光であるこの照射光Ｌｚのスキャンの速度とパルス間隔が、物標認識装置１０のＸ軸方向の分解能θ１を決定する。物標認識装置１０のＺ軸方向の分解能は、複数の発光素子のＺ方向の間隔により決定される。

【0012】

物標認識装置１０は、照射光Ｌｚを照射してから反射光を受光するまでの時間、すなわち、光の飛行時間ＴＯＦ（Time of Flight）を測定し、飛行時間ＴＯＦから物標までの距離を算出することによって、物標を測距点群として検出する。測距点とは、物標認識装置１０が測距可能な範囲において、反射光によって特定される物標の少なくとも一部が存在し得る位置を示す点を意味する。また、測距点群とは、所定期間における測距点の集合を意味する。物標認識装置１０は、検出された測距点群の３次元座標により特定される形状、および、測距点群の反射特性を用いて、物標を認識する。

【0013】

物標認識装置１０は、図２に示すように、ＣＰＵ２０と、記憶装置５０と、入出力インターフェース６０と、発光部７０と、受光部８０と、を備える。ＣＰＵ２０と、記憶装置５０と、入出力インターフェース６０は、ＣＰＵ２０に接続されている。記憶装置５０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびＥＥＰＲＯＭのような半導体記憶装置の他、ハードディスクなどの磁気記憶装置等も含む。入出力インターフェース６０には、発光部７０および受光部８０が接続されている。

【0014】

ＣＰＵ２０は、記憶装置５０に記憶されているコンピュータプログラムを読み込んで実行することにより、ノイズ除去装置３０としての機能の他、発光制御部２２、距離算出部４０、物標認識部４５として機能する。なお、発光制御部２２、距離算出部４０、物標認識部４５は、ＣＰＵ２０からの指示により動作する別の装置として構成されていてもよい。

【0015】

発光制御部２２は、入出力インターフェース６０を介して一定の間隔で発光信号を発光部７０に発信する。発光部７０は、発光素子７２とスキャナ７４を備えている。発光素子７２は、図３Ａに例示するように、Ｚ方向に配列された複数のレーザダイオードＬＤ１～ＬＤ８から構成されている。パルス状の発光信号を受信すると、レーザダイオードＬＤ１～ＬＤ８は、パルスに応じて発光し、照射光Ｌｚを射出する。レーザダイオードＬＤ１～ＬＤ８は、照射光Ｌｚとして、例えば赤外光を発光する。スキャナ７４は、例えばミラーやＤＭＤ（Digital Mirror Device）で構成されており、レーザダイオードＬＤ１～ＬＤ８から射出された照射光を一定の間隔でーｘ方向から＋ｘ方向に走査する。レーザダイオードは１つでもよく複数であってもよい。１つまたは少数の場合には、スキャナ７４をＸ軸方向に加えてＺ軸方向にも、つまり２次元方向にスキャン可能な構成とすればよい。また、発光素子７２がＸ方向およびＺ方向に２次元的に配列し、スキャナ７４による走査を省略する構成としてもよい。

【0016】

受光部８０は、複数の受光素子８２を備える。受光素子８２は、符号ＳＰ１～ＳＰ８で示すように、ｚ方向に８つ配列されている。一つの受光素子８２は、２次元に配列された５×５のマイクロＳＰＡＤ（ｍｓｐ１１～ｍｓｐ５５）からなり、２５個のマイクロＳＰＡＤで１つの受光素子８２を構成している。マイクロＳＰＡＤは、Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｈｏｔｏｎ Ａｖａｌａｎｃｈｅ Ｄｉｏｄｅであり、光子が入射したか否かを、２値的な信号として出力するが、２５個のマイクロＳＰＡＤからなる受光素子８２は、マイクロＳＰＡＤのいくつが反射光を検出したかに対応した信号、つまり受光素子８２に到達した到達光の強度を示す強度信号を出力可能である。マイクロＳＰＡＤの配列は、３×６など、他の構成でも差し支えない。

【0017】

図３Ｂに示したように、ＣＰＵ２０の発光制御部２２から発光信号ＬＤＦが出力されて、発光素子７２を構成するレーザダイオードＬＤ１～ＬＤ８の一つが発光すると、その照射光が検出対象ＯＪＴに反射した反射光が受光素子８２に入射する。すると、受光素子８２は、発光素子７２の発光からの経過時間に沿って反射光の強度に応じた信号を出力する。なお、受光素子８２に到達する到達光の大部分は発光素子７２から射出された光が物体に反射した反射光であるが、外光や複数回反射した迷光なども入射する。受光素子８２自体は、到達光に含まれる反射光のみを検出するといったことはできないので、ＣＰＵ２０により実現されるノイズ除去装置３０などが、外光の影響などを取り除いて、検出対象ＯＪＴからの反射光により、検出対象ＯＪＴまでの距離や反射光強度などを演算している。

【0018】

検出対象ＯＪＴが、物標認識装置１０から所定距離だけ隔たった場所に存在する壁のようなものであり、検出対象ＯＪＴまでの間に何もなければ、受光信号は、図３Ｂの（Ａ）に例示するように、発光信号ＬＤＦから検出対象ＯＪＴでの距離に応じた時間ＴＯＦだけ隔たったところにピークＳＳ３を有する信号となる。しかし実際には、様々な要因により生じるノイズが受光信号に重畳され、例えば図示（Ｂ）に示すように、その他のピークＳＳ１やＳＳ２が、受光信号に現われることがある。入出力インターフェース６０を介して受光信号を受け取るノイズ除去装置３０は、受光信号からこうしたノイズを除去する。ノイズ除去装置３０は、受光部８０からの信号を受け取って信号強度や経過時間などの計測を行なう計測部３１、計測した受光信号に存在するエコーが検出対象からの反射光によるエコーか否かを判断する判断部３２、ノイズの除去を行なう除去部３３などを備える。除去部３３が行なうノイズ除去処理の内容については、後で詳しく説明する。

【0019】

ノイズ除去装置３０の出力する受光信号、つまりノイズが除去された受光信号は、距離算出部４０に出力される。距離算出部４０は、発光から受光信号を受けるまでの時間（ＴＯＦ）に基づいて、物標認識装置１０から検出対象ＯＪＴまでの距離を算出する。具体的には、距離算出部４０は、発光素子ＬＤ１～ＬＤ８が照射光Ｌｚを発光してから照射光Ｌｚが検出対象ＯＪＴに当たり、その反射光Ｒｚが受光部８０の受光素子８２に受光されるまでの時間ＴＯＦを用いて、物標認識装置１０から検出対象ＯＪＴの反射点までの距離Ｄを算出する。光速をｃとすると、物標認識装置１０から検出対象ＯＪＴの反射点までの距離Ｄは、
Ｄ＝ＴＯＦ／（２・ｃ）
として求めることができる。物標認識部４５は、距離算出部４０の算出結果を受けて、検出対象ＯＪＴの反射点の方向と反射点までの距離Ｄとから、検出対象ＯＪＴの反射点の位置を知り、その集合から、物標を認識する。

【0020】

ＣＰＵ２０がおこなう物標認識の処理の概要を、図４のフローチャートを用いて説明する。図示する物標認識処理ルーチンは、車両１００の図示しないイグニッションスイッチがオンにされ、物標認識装置１０への通電が開始されると、所定のインターバルで繰り返し実行される。図示するルーチンは、大きくは３つに分けられ、所定範囲ＳＣＡに対するレーザ光によるスキャンを行なって、所定範囲ＳＣＡに属する全ての画素における反射光の受光信号のデータを収集するスキャン処理（ステップＳ１００）と、収集した受光信号のデータに対してノイズ除去の処理を行なうノイズ除去処理（ステップＳ３００）と、ノイズを除去した後で、所定範囲ＳＣＡに存在する物標までの距離を演算して物標を認識する認識処理（ステップＳ５００）とである。

【0021】

スキャン処理（ステップＳ１００）が開始されると、まずスキャナ７４を起動し、レーザ光によるスキャンを開始する（ステップＳ１００ｓ）。このスキャン以下の処理（ステップＳ１１０～Ｓ１３０）は、スキャンの終了（ステップＳ１００ｅ）まで繰り返される。スキャンの開始から終了までとは、図１に示した所定範囲ＳＣＡを、原点から、その対角の終点まで、走査することに相当する。

【0022】

スキャンを開始すると、まず発光・受光動作を行なう（ステップＳ１１０）。この処理は、既に説明した様に、所定の時間間隔で発光素子７２の一つに発光信号ＬＤＦを出力し、受光部８０の受光素子８２の一つからの受光信号を受け取る処理である。受光信号は所定範囲ＳＣＡを構成する複数の画素のうちの１つの画素に対応した信号である。受光信号ＴＳには、種々の要因により、ピークを有する所定時間幅の山形の信号波形が現われる。このピークを含む山形の信号波形を、ピーク値の大小を問わず、以下の説明ではエコーと呼ぶ。エコーは、一つには検出対象ＯＪＴからの反射光により生じるが、いわゆるクラッタによっても生じることがあり得る。この受光信号に対して、２段階閾値判定処理（ステップＳ１２０）を行なって、受光信号の強度により、受光信号に含まれるエコーＴＳｎの抽出を行なう。

【0023】

この２段階閾値判定処理の概要を、図５に示した。２段階閾値判定処理（ステップＳ１２０）で扱う受光信号ＴＳは、ステップＳ１１０において読み込まれた信号である。受光素子８２からの信号をそのまま受光信号ＴＳとして処理の対象としてもよいし、一旦記憶装置５０に記憶したものを、順次読み込んで、信号処理の対象としてもよい。２段階閾値判定処理では、まず、受光信号ＴＳの信号強度ＲＴを、発光信号ＬＤＦが出力された時点を時刻０として時系列的に読み出し（ステップＳ２１０）、受光信号ＴＳの信号強度ＲＴに第１閾値Ｔｈ１より大きい箇所があるか否かを判別する（ステップＳ２２０）。受光信号ＴＳの信号強度ＲＴとは、時間軸上の一点において、受光素子８２から得られた信号の強度であり、本実施形態では、２５個のマイクロＳＰＡＤのうちの幾つが、光子を検出して出力をアクティブにしたかに対応する信号である。なお、受光信号ＴＳの強度は、図６Ａに示したように、受光信号の取り得る最大強度ＲＴmax と外光強度Ｅｎａとの差分である最大強度差ΔＲmax に対する、前記エコーのピーク強度ＲＴｎと外光強度Ｅｎａとの差分である実強度差Δｒmax の強度比ＲＲｎ、つまり
ＲＲｎ＝Δｒｎ ／ΔＲmax ＝（ＲＴｎ－Ｅｎａ）／（ＲＴmax－Ｅｎａ）
として求め、これを受光信号の強度として扱ってもよい。

【0024】

時系列的に読み出された受光信号ＴＳの信号強度ＲＴが、
ＲＴ＞Ｔｈ１
となっている期間が見つかると、これをエコーＴＳｎとして取り出す（ステップＳ２３０）。ここで、ｎは初期値が１であり、受光信号ＴＳの信号強度ＲＴが第１閾値Ｔｈ１より大きい期間が見つかる毎にインクリメントされる整数値である。この様子を、図６Ｂの欄（Ａ）に示した。この例では、受光信号ＴＳの信号強度ＲＴが第１閾値Ｔｈ１より大きい期間がエコーＴＳ１として抽出される。ここで、第１閾値Ｔｈ１は、受光素子８２が検出する背景光の強さに対応した外光強度Ｅｎａより大きな値として設定される。受光信号ＴＳの信号強度ＲＴが第１閾値Ｔｈ１より大きいとして取り出されたエコーＴＳｎのピーク強度ＲＴｎが、第１閾値Ｔｈ１より大きい値として予め定められた第２閾値Ｔｈ２より大きいかの否かの判断を行なう（ステップＳ２４０）。

【0025】

ステップＳ２４０での判断の結果、そのエコーＴＳｎが、
ＲＴｎ＞Ｔｈ２
となっていれば、このエコーＴＳｎは、物標からの反射光によるものであると判断し、エコーＴＳｎを、物標からの反射光による信号として扱うものとする（ステップＳ２５０）。他方、エコーＴＳｎのピーク強度ＲＴｎが、
ＲＴｎ＞Ｔｈ２
となっていなければ、このエコーＴＳｎは、物標からの反射光によるものとは言い切れず、ノイズである可能性もあると判断し、エコーＴＳｎをノイズ判定の対象として扱うものとする（ステップＳ２６０）。その後、受光信号ＴＳを時系列的に最後まで読み出したか判定し（ステップＳ２７０）、最後まで読み出していれば、「ＮＥＸＴ」に抜けて本処理ルーチンを終了し、最後まで読み出していなければ、ステップＳ２１０に戻って、上述した受光信号ＴＳを時系列的に読み出す処理が繰り返す。

【0026】

通常、物標認識装置１０から射出されたレーザ光の方角に物標が存在すれば、その物標より遠い場所の物標からの反射光は存在しないから、物標からの反射光によるエコーは一つになることが多い。しかしながら、例えば降雨時には、雨滴による反射光によるエコーや雨滴を通過したレーザ光が物標に反射した反射光によるエコーなど、物標認識装置１０のスキャナ７４が検出する受光信号には、複数のエコーＴＳｎが含まれることがある。この結果、受光信号ＴＳを時系列的に最後まで読み出すと、図６Ｂの欄（Ａ）に示すように、場合によっては、そのピーク強度ＲＴｎが第１閾値Ｔｈ１を超える期間としての複数のエコーＴＳｎ（図の例では、ＴＳ１からＴＳ４の４つ）が抽出される。更に、そのうちのエコーＴＳ２，ＴＳ３，ＴＳ４は、同図の欄（Ｂ）（Ｃ）に示すように、そのピーク強度ＲＴ２，ＲＴ３，ＲＴ４が第２閾値Ｔｈ２を超えていることから、ノイズ判定の対象ではないと判断され、他方、エコーＴＳ１は、そのピーク強度ＲＴ１が第１閾値Ｔｈ１から第２閾値Ｔｈ２の間に入っていることから、同図の欄（Ｄ）に示すように、後述する第１ノイズ判定処理の対象とされる。

【0027】

以上説明した２段階閾値判定処理を行なった後、スキャンされた位置における受光信号に含まれるエコーの信号強度ＲＴｎとそのエコーの検知距離、つまり発光信号ＬＤＦが出力されてからエコーＴＳｎのピークが検出されるまでの時間に対応した検知距離ＬＴｎとを対応付けて、一旦記憶装置５０に記憶する（ステップＳ１３０）。上述した処理（ステップＳ１１０からＳ１３０）を、所定範囲ＳＣＡの全範囲についてスキャンが終了するまで繰り返す（ステップＳ１００ｅ）。所定範囲ＳＣＡの全範囲について、スキャン処理が完了すると、次にノイズ除去処理（ステップＳ３００）を行なう。

【0028】

（Ａ２）ノイズ除去処理の概要：
ノイズ除去処理（ステップＳ３００）について説明する。本実施形態では、ノイズ除去処理（ステップＳ３００）を実行するＣＰＵ２０がノイズ除去装置３０に相当するが、ＣＰＵ２０とは別にノイズ除去装置３０に相当するハードウェアを用意しても差し支えない。受光素子８２から得られる受光信号には、電気的なノイズも重畳するが、本実施形態のノイズ除去装置３０が除去しようとするノイズは、電気的なノイズではなく、クラッタである。ここでクラッタとは、所定範囲ＳＣＡからの光によって受光素子８２に生じる信号波形のうち、物標認識における不要なものを指す。受光素子８２には、発光信号ＬＤＦにより発光素子７２が射出したレーザ光の検出対象ＯＪＴからの反射の光のみならず、背景光なども含めて様々な光が入射する。例えば、降雨時であれば、雨粒によりレーザ光の一部が反射して、これが受光素子８２に入射することがある。また、所定範囲ＳＣＡに存在する物体に複数回反射した光（迷光）が入射することもある。受光素子８２のマイクロＳＰＡＤは光子一つでもこれを検出する感度を有するから、受光信号は、図３Ｂに例示したように、検出対象ＯＪＴに対するピークが一つだけ存在するという場合（同図（Ａ））もあり得るが、時間軸に沿って複数のピークを有するような波形になる場合（同図（Ｂ））もあり得る。

【0029】

図３Ｂに即して言えば、同図（Ａ）では、受光信号に含まれるエコーは一つ（符号ＳＳ０）だが、同図（Ｂ）では、受光信号に含まれるエコーは符号ＳＳ１からＳＳ５まで、５つ描かれている。後者の場合に、ノイズとして排除するエコーを特定し、検出対象に対応したエコーを特定する処理が必要になる。これがノイズ除去処理である。

【0030】

ノイズ除去処理（ステップＳ３００）には、近傍の雨滴などにより発生するクラッタノイズを除去する第１ノイズ除去処理（ステップＳ３３０）と、孤立点ノイズを除去する第２ノイズ除去処理（ステップＳ３４０）とが含まれる。第1ノイズ除去処理（ステップＳ３３０）と第２ノイズ除去処理（ステップＳ３４０）とは、本実施例では続けて実行するものとしたが、それぞれ単独で実施してもよい。いずれの処理も、受光信号の強度と検知距離とから、受光信号に含まれるエコーが検出対象からの反射光によるものか否かを判断している点で共通している。ノイズ除去処理（ステップＳ３００）が開始されると、スキャン処理（ステップＳ１００）により記憶装置５０に記憶された所定範囲ＳＣＡ内の全画素について、以下の処理（ステップＳ３２０からＳ３４０）を繰り返す（ステップＳ３００ｓからＳ３００ｅ）。まず、ノイズ判定を行なうか否かの判断を行なう（ステップＳ３２０）。対象画素に、上述した２段階閾値判定処理（ステップＳ１２０）によってノイズ判定を行なうとされたエコーＴＳｎが含まれていれば、このエコーＴＳｎを対象として、第１ノイズ除去処理（ステップＳ３３０）を行ない、その後、第２ノイズ除去処理を行なう。図６Ｂに示したエコーＴＳ２からＴＳ４のように、検出対象からの反射光であると判断されたものは、第１ノイズ除去処理（ステップＳ３３０）を行なわず、第２ノイズ除去処理（ステップＳ３４０）を行なう。他方、ノイズ判定を行なうべきエコーがあると判断されると、第１ノイズ除去処理（ステップＳ３３０）と第２ノイズ除去処理（ステップＳ３４０）とを行なう。なお、ステップＳ３２０の判断を行なわず、全てについて、第１ノイズ除去処理（ステップＳ３３０）と第２ノイズ除去処理（ステップＳ３４０）とを行なうものとしてもよい。

【0031】

（Ａ３）第１ノイズ除去処理：
第１ノイズ除去処理（ステップＳ３３０）について、図７を用いて説明する。第１ノイズ除去処理は、近傍の雨滴による反射光などにより生じるクラッタノイズを除去する処理である。この処理が開始されると、まずノイズ判定対象のエコーＴＳｎ（ｎの初期値は１）を特定する（ステップＳ３３１）。次に、発光信号ＬＤＦが出力されてからエコーＴＳｎのピークが検出されるまでの時間に対応した検知距離ＬＴｎが、予め定めた第１距離閾値ＴＬ１以下か否かの判断を行なう（ステップＳ３３２）。仮にエコーＴＳｎが検出対象からの反射光による信号だとすると、検出対象までの距離である検知距離ＬＴｎは、発光信号ＬＤＦからエコーのピークまでの時間をｔｎ、光の速度をｃ／秒として、
ＬＴｎ＝ｃ・ｔｎ／２
により求められる。但し、信号処理としては、検知距離に等価である時間（以下、検知時間ｔｎという）により扱ってもよい。

【0032】

ステップＳ３３２の判断により、エコーＴＳｎの検知距離ＬＴｎが第１距離閾値ＴＬ１（例えば、１０ｍ程度）以下でない場合には、エコーＴＳｎが遠方であることから、これはノイズであると判定せず、以下の処理を行なわない。他方、エコーＴＳｎの検知距離ＬＴｎが第１距離閾値ＴＬ１以下であれば（ステップＳ３３２：「ＹＥＳ」）、次に着目しているエコーＴＳｎより後方にエコーが存在するか否かを判断する（ステップＳ３３３）。後方にエコーがあるとは、例えば、図６Ｂに示したように、ノイズ判定の対象となった第１エコーＴＳ１よりも時間軸上で後方、つまり物標認識装置１０から見て遠方に第２エコーＴＳ２等がある場合を言う。図６Ｂでは、ノイズ判定の対象となっているのは第１エコーＴＳ１のみだが、仮に、第２エコーＴＳ２が、第１閾値Ｔｈ１より大きく第２閾値Ｔｈ２より小さければ、第２エコーＴＳ２がノイズ判定の対象となり、これより後方の第３エコーＴＳ３等が、後方に存在するエコーとして扱われる。

【0033】

ノイズ判定の対象となっているエコーＴＳｎより後方に、ノイズ判定の対象となっていないエコーがあれば（ステップＳ３３３：「ＹＥＳ」）、更に、判定対象となっているエコーＴＳｎの検知距離ＬＴｎは、第１距離閾値ＴＬ１より大きな第２距離閾値ＴＬ２より小さいか否かの判断を行なう（ステップＳ３３４）。この一連の判断（ステップＳ３３２～Ｓ３３４）の結果、ノイズ判定処理の対象となっているエコーＴＳｎの検知距離ＬＴｎが第１距離閾値ＴＬ１より近くにあり（ステップＳ３３２：「ＹＥＳ」）、エコーＴＳｎより後方に更にエコーがあり（ステップＳ３３３：「ＹＥＳ」）、かつエコーＴＳｎの検知距離ＬＴｎが第２距離閾値ＴＬ２より小さい（ステップＳ３３４：「ＹＥＳ」）場合には、エコーＴＳｎはノイズであるとして除去する（ステップＳ３３８）。

【0034】

他方、ステップＳ３３３およびＳ３３４の判断のいずれかが「ＹＥＳ」でない場合でも、以下の場合には、エコーＴＳｎはノイズであるとして同様に、ステップＳ３３８において、これを除去する。その判断処理は、以下のように行なわれる。すなわち、ノイズ判定処理の対象となっているエコーＴＳｎの検知距離ＬＴｎが第１距離閾値ＴＬ１より近くにある場合で（ステップＳ３３２：「ＹＥＳ」）、エコーＴＳｎより後方に更にエコーがない（ステップＳ３３３：「ＮＯ」）場合には、ノイズ判定閾値ＴＲに小閾値ＴｒＳを設定し（ステップＳ３５０）、他方、エコーＴＳｎより後方に更にエコーがあっても（ステップＳ３３３：「ＹＥＳ」）エコーＴＳｎの検知距離ＬＴｎが第２距離閾値ＴＬ２より小さくない（ステップＳ３３４：「ＮＯ」）場合には、ノイズ判定閾値ＴＲに小閾値ＴｒＳより大きな大閾値ＴｒＬを設定する（ステップＳ３６０）。その上で、ノイズ判断の対処となっているエコーＴＳｎのピーク強度ＲＴｎが、ノイズ判定閾値ＴＲ以下か否かの判定を行ない（ステップＳ３３７）、着目しているエコーＴＳｎのピーク強度ＲＴｎがノイズ判定閾値ＴＲ以下であれば（ステップＳ３３７：「ＹＥＳ」）、このエコーＴＳｎをノイズとして除去するのである（ステップＳ３３８）。この判断に用いられる大閾値ＴｒＬおよび小閾値ＴｒＳの決定方法については、後で詳しく説明する。

【0035】

上記以外の場合、つまり、エコーＴＳｎの検知距離ＬＴｎが第１距離閾値ＴＬ１以内ではない場合（ステップＳ３３２：「ＮＯ」）、または着目しているエコーＴＳｎのピーク強度ＲＴｎがノイズ判定閾値ＴＲ以下でない場合（ステップＳ３３７：「ＮＯ」）には、エコーＴＳｎはノイズと判定できなかったとして、ステップＳ３３９に移行する。ステップＳ３３９において、抽出したエコーＴＳｎについての判断が全て完了していなければ、ステップＳ３３１に戻って上述した処理（ステップＳ３３１からＳ３３８）を繰り返し、抽出したエコーＴＳｎについての判断が全て完了していれば、本ノイズ除去処理を終了する。

【0036】

以上説明した処理は、雨滴による反射光に拠って生じたエコーＴＳｎなどをクラッタノイズであると判定し、黒色車両など、検出すべき検出対象からの反射光によって生じたエコーＴＳｎをノイズではないと判断する。これは、雨滴等による反射光と検出対象による反射光とが、以下に説明する特徴を持っていることを利用している。上記の処理で用いられた第１距離閾値ＴＬ１、第２距離閾値ＴＬ２、小閾値ＴｒＳ、大閾値ＴｒＬは、この反射光の特徴に基づいて設定されている。図８は、物標認識装置１０、つまり車両１００からの距離ＬＴと受光信号の信号強度ＲＴとの関係を示す説明図である。図８に示したグラフＲＮａｖ、ＲＮａｖ＋σ、ＲＮａｖ＋２σ、ＲＮａｖ＋３σは、ノイズ除去処理において除こうとしているノイズの原因となっている雨滴による反射信号の分布の範囲を示す。また、グラフＢＣａｖ、ＢＣａｖ－σ、ＢＣａｖ－２σは、ノイズではなく夜間の目視による検出が困難な場合があり得る検出対象の一例である黒色の車両からの反射信号の分布の範囲を示す。

【0037】

ここで、各グラフにおける「σ」とは、雨滴または黒色車両からの反射光の強度分布における標準偏差である。雨滴による反射光の強度は、雨滴の大きさや発光素子７２から射出されたレーザ光と雨滴との位置関係などにより、雨滴までの距離が一定であっても均一なものとはならず、バラつくが、統計的には、一定の範囲の分布として捉えることができる。グラフＲＮａｖは、雨滴からの反射光強度が平均値までの反射光が分布している範囲の上限を示す。同様に、グラフＲＮａｖ＋３σは、標準偏差σの３倍まで反射光の分布範囲の上限を示す。換言すれば、雨滴による反射光の分布が正規分布であれば、反射光の強度がグラフＲＮａｖ＋σを上限とする範囲に収まる確率は約６７％、グラフＲＮａｖ＋２σを上限とする範囲に収まる確率は約９５％、グラフＲＮａｖ＋３σを上限とする範囲に収まる確率は約９９．７％、であると言える。

【0038】

黒色車両などの検出対象による反射光の強度も、統計的に見て、一定の範囲の分布として捉えられるが、検出対象は検出したい対象なので、反射光の強度が弱い側の分布を考量する必要がある。黒色車両などの検出対象からの反射光が弱くてもこれを正しく検出するために、検出対象からの反射光のうち信号強度の低い反射光がどのような分布を取るかを検討した。図８におけるグラフＢＣａｖは、検出対象からの反射光強度が平均値までの反射光が分布している範囲の下限を示す。同様に、グラフＢＣａｖ＋２σは、反射光の強度が低い方の標準偏差σの２倍まで反射光の分布範囲の下限を示す。換言すれば、検出対象による反射光の分布が正規分布であれば、反射光の強度がグラフＢＣａｖ＋σを下限とする範囲に収まる確率は約６７％、グラフＢＣａｖ＋２σを下限とする範囲に収まる確率は約９５％、であると言える。図８には示していないが、仮にグラフＢＣａｖ＋３σを下限とする範囲を考えれば、検出対象からの反射光の強度がこの範囲に収まる確率は約９９．７％、であると言える。

【0039】

雨滴による反射光のようにノイズとして除きたい信号は、雨滴からの反射光のバラツキのうち、信号強度の高い側の分布を考慮し、他方、黒色車両のように、検出対象として扱いたい信号は、信号強度の低い側の分布を考慮し、両者を分離できる条件を検討した。図８に例示したように、ノイズとして判定すべき雨滴による反射光の強度分布は、車両１００からの距離ＬＴが大きくなるのに従って急激にその出現範囲が狭くなり、ある距離以上ではほぼ一定の信号強度ＲＴ以下になる。他方、ノイズと判定すべきでない検出対象からの反射光の信号強度ＲＴは、車両１００からの距離ＬＴが小さくなるほど、その出現範囲は信号強度ＲＴの高い側に分布範囲を広げる。そこで、第１距離閾値ＴＬ１と第２距離閾値ＴＬ２とは、図示するように、雨滴による反射によって生じる受光信号の強度の分布範囲と、検出対象による反射によって生じる強度信号の分布範囲とを、信号強度ＲＴの大きさで区別可能な範囲の上限の距離と下限の距離として設定される。一例を挙げれば、第２距離閾値ＴＬ２は２～４ｍ程度、第１距離閾値ＴＬ１は８～１０ｍ程度が想定でき、実験やシミュレーションにより決定すればよい。他方、小閾値ＴｒＳと大閾値ＴｒＬとは、雨滴による反射によって生じる強度信号の分布範囲と、検出対象による反射によって生じる強度信号の分布範囲とを区別する閾値であって、後方にエコーＴＳｎが存在する場合には、雨滴による反射光によって生じるエコーＴＳｎをノイズと確実に判定するよう、大閾値ＴｒＬが、距離ＬＴが第２閾値Ｔｈ２から第１閾値Ｔｈ１までの間で、グラフＲＮａｖ＋３σより高い値となるよう設定される。また、後方にエコーＴＳｎが存在しない場合には、そのエコーＴＳｎを誤ってノイズと判定しにくくするように、小閾値ＴｒＳが、距離ＬＴが第２閾値Ｔｈ２から第１閾値Ｔｈ１までの間で、グラフＲＮａｖ＋３σと同程度の値となるよう設定される。一例として、
・条件１：着目したエコーＴＳｎが第２距離閾値ＴＬ２より近くにありかつ後方にエコーがない場合や、着目したエコーＴＳｎが第２距離閾値ＴＬ２から第１距離閾値ＴＬ１までの間にあり、かつ後方にエコーがない場合、
小閾値ＴｒＳを、雨滴による信号の分布ＲＮａｖ＋２σと、黒色車両からの信号の分布ＢＣａｖ－２σとから両者を区別可能な大きさに決定し、
・条件２：着目したエコーＴＳｎが第２距離閾値ＴＬ２から第１距離閾値ＴＬ１までの間にあり、かつ後方にエコーがある場合、
大閾値ＴｒＬを、雨滴による信号の分布ＲＮａｖ＋３σと、黒色車両からの信号の分布ＢＣａｖ－２σとから、両者を区別可能な大きさに決定する。

【0040】

この結果、エコーＴＳｎは以下のように判断される。
［１］車両１００からの距離が、第１距離閾値ＴＬ１（例ば１０ｍ）以上であれば、そのエコーＴＳｎはノイズであるとは言えないと判定して除去せず（ステップＳ３３２）、
［２］車両１００からの距離が、第１距離閾値ＴＬ１より小さく第２距離閾値ＴＬ２以上である場合には、後方にエコーがあるか否かにより異なる閾値（小閾値ＴｒＳまたは大閾値ＴｒＬ）と比較して、閾値より小さければ、ノイズと判定して除去し（ステップＳ３３２からＳ３３８）、閾値より大きければノイズであるとは言えないと判定して除去せず（ステップＳ３３２からＳ３３７）、
［３］後方にエコーがあり、車両１００からの距離が、第２距離閾値ＴＬ２未満であれば、エコーＴＳｎはノイズであると判定して除去（ステップＳ３３２，Ｓ３３３，Ｓ３３４，Ｓ３３８）、
［４］後方にエコーがなく、車両１００からの距離が、第２距離閾値ＴＬ２未満であれば、小閾値ＴｒＳと比較して（ステップＳ３３２，Ｓ３３３，Ｓ３３５，Ｓ３３７）、閾値より小さければ、ノイズと判定して除去し（ステップＳ３３８）、小閾値ＴｒＳより大きければノイズであるとは言えないと判定して除去しない（ステップＳ３３７，Ｓ３３９）。

【0041】

この結果、車両１００近傍（第２閾値Ｔｈ２以内）の雨滴からの反射光は後方にエコーがなければノイズとして除去され、後方にエコーがあれば小閾値ＴｒＳの大小によりノイズとして除去されるか否かが決まり、車両１００から所定距離だけ隔たった範囲（第２閾値Ｔｈ２から第１閾値Ｔｈ１まで）からのエコーＴＳｎは、小閾値ＴｒＳと大閾値ＴｒＬとにより、ノイズか検出対象からの反射光か正しく弁別される。なお、上記実施形態では、小閾値ＴｒＳや大閾値ＴｒＬは、車両１００からの距離ＬＴによらず一定としたが、図９に示すように、距離ＬＴが増加するにつれて漸減する値として設定してもよい。雨滴による反射強度は、第２閾値Ｔｈ２以上では検出対象からの反射強度と区別可能な程度に小さくなっているものの、距離ＬＴに応じて低下する傾向にあるからである。こうすれば、エコーＴＳｎに対応する検知距離ＬＴｎが第２閾値Ｔｈ２以上第１閾値Ｔｈ１未満でのノイズの弁別精度を一層高くすることができる。なお、図示は省略したが、降雨時でなければ、第２距離閾値ＴＬ２以下の領域の反射光の分布は、第２距離閾値ＴＬ２から第１距離閾値ＴＬ１までの間の分布と大きな差はなく、ノイズの分布は強度が高い側に僅かに広がる程度である。従って、降雨時でない場合は、クラッタノイズはほとんど生じず、上述したアルゴリズム（図７）によりノイズは除去できる。上記の判断では、小閾値ＴｒＳや大閾値ＴｒＬは、雨滴からの反射光の強度分布や黒色車両からの反射光の強度分布に基づいて決定している。いずれの反射光による信号も所定の確率でそれぞれの分布範囲に入るとされており、現実には例外的に大きな反射信号が雨滴からもたらされる場合があり得る。そうした例外的に大きな強度のエコーがある場合には、図７に示した判断では、ノイズとは言えないと判断される場合があるが、こうしたエコーは、孤立点になるので、以下に説明する第２ノイズ除去処理より、ノイズとして除かれる。

【0042】

（Ａ４）第２ノイズ除去処理：
次に、第１ノイズ除去処理（図４、ステップＳ３３０）に続いて行なわれる第２ノイズ除去処理（ステップＳ３４０）について説明する。第２ノイズ除去処理は、エコーＴＳｎが孤立点からのものである場合、これをノイズとして除去する処理である。なお、エコーＴＳｎが第１ノイズ除去処理の対象でないとされた場合（ステップＳ３２０：「ＮＯ」）や、図７に例示した第１ノイズ除去処理で、第１閾値Ｔｈ１より遠くからのエコーＴＳｎであると判断されて検出対象からの反射光によるものとして扱われた場合（ステップＳ３３２：「ＮＯ」）でも、この第２ノイズ除去処理（ステップＳ３４０）により、孤立点であると判定されればノイズとして除去される。第２ノイズ除去処理により孤立点でないと判断されれば、最終的に物標からの反射光として扱われる。

【0043】

第２ノイズ除去処理の一例を、図１０のフローチャートを用いて説明する。第２ノイズ除去処理では、物標認識装置１０がスキャンする所定範囲ＳＣＡの左上を原点として、所定範囲ＳＣＡに属する全ての画素について、順次、以下の処理（ステップＳ４１０からＳ４９０）を行なう。処理の対象となっている画素を対象点Ｎ（初期値１）と呼ぶ。この処理が開始されると、まず対象点Ｎに対応する画素について記憶装置５０に記憶されたデータを読み出し、対象点Ｎに対応する画素からの反射光のピーク強度ＲＴｎを特定する（ステップＳ４１０）。このピーク強度ＲＴｎは、ノイズであると判定されなかったエコーＴＳｎの信号強度である。

【0044】

次に、この対象点Ｎの反射光のピーク強度ＲＴｎが、第３閾値Ｔｈ３以下か否かを判定する（ステップＳ４２０）。第３閾値Ｔｈ３は、例えば第２閾値Ｔｈ２よりは大きく、例え孤立点であっても、意味のある反射光として扱うべきかを判定すべきレベルの閾値として設定されている。エコーＴＳｎのピーク強度ＲＴｎが第３閾値Ｔｈ３以下の場合（ステップＳ４２０：「ＹＥＳ」）には、対象点Ｎが孤立点であるかを判定するとして、以下の処理を行なう。まず、判定している対象である対象点Ｎまでの検知距離ＬＴｎを取得する（ステップＳ４３０）。次に、この対象点Ｎの画素の上下±ｍ画素に対応する近接点を探索する（ステップＳ４４０）。

【0045】

画素の上下の近接点とは、図１における所定範囲ＳＣＡの上下の意味であり、仮に図１１に示すように、路面からの反射光を検出している場合には、車両１００から見れば遠近の近接点となる。もとより、トンネルの天井からの反射光を検出している場合は、車両１００から見た上下とは、車両１００に対して近遠の近接点となる。図１１は、対象点Ｎの近接点として、上下方向に－２、－１、＋１、＋２の４つの近接点を見いだした例を示す。ステップＳ４４０では、上下方向の近接点を探索したが、横方向（図１のＸ軸方向）の近接点であってもよい。もとより、Ｘ軸方向、Ｚ軸方向の一つに限らず、Ｘ－Ｚ平面内の任意の方向の近接点を探索しても良い。探索方向は一つに限らず、複数探索しても良い。また、ｍは、値１でも、値３以上であってもよい。また、対象点から±ｍでなく、対象点から特定の方向にｍ個であってもよい。

【0046】

対象点Ｎの画素の±ｍ個の近接点を探索すると、次に、上下方向に並ぶ対象点および近接点の距離の変化が単調増加または単調減少であるか否かを判断する（ステップＳ４５０）。変化が単調であれば（ステップＳ４５０：「ＹＥＳ」）、距離閾値ΔＬｈに、第１距離閾値ＬＬを設定し（ステップＳ４６０）、変化が単調でなければ（ステップＳ４５０：「ＮＯ」）、距離閾値ΔＬｈに、第１距離閾値より小さな第２距離閾値ＬＳを設定する（ステップＳ４６５）。この距離閾値ΔＬｈは、続いて行なわれる所定の近接点のカウント処理（ステップＳ６００）において参照される。

【0047】

所定の近接点のカウント処理（ステップＳ６００）の詳細を、図１２のフローチャートを用いて説明する。この処理は、カウンタＣＮＴの値を値０に初期化した後（ステップＳ６０５）、近接点を示す変数ｍをデクリメントしながら、処理をｍ－１回繰り返す（ステップＳ６１０ｓからＳ６１０ｅ）。本実施例では、ｍ＝２、１、－１、－２だけステップＳ６２０からＳ６４０までの処理を繰り返す。まず、対象点Ｎと近接点Ｎ＋ｍとの距離差ＤＬｍを演算する（ステップＳ６２０）。図１１に、対象点Ｎと近接点Ｎ＋１までの距離差ＤＬｍを例示した。次にこの距離差ＤＬｍが、先の処理（ステップＳ４６０またはＳ４６５）で設定した距離閾値ΔＬｈ以下か否かを判断し（ステップＳ６３０）、距離差ＤＬｍが距離閾値ΔＬｈ以下であれば、両者は近接しているとして、カウンタＣＮＴを値１だけインクリメントする（ステップＳ６４０）。距離差ＤＬｍが距離閾値ΔＬｈより大きければ、カウンタＣＮＴのインクリメントは行なわない。

【0048】

上記処理を、変数ｍを変えて繰り返し、全ての変数ｍについての判断とカウンタをインクリメントする／しないの処理とを行なった後、「ＮＥＸＴ」に抜けて、本処理ルーチンを終了する。その上で、図１０に示した第２ノイズ除去処理に戻って、カウンタＣＮＴの値が、予め定めた点数閾値Ｔｈｃ以下か否かを判断し（ステップＳ４７０）、カウンタＣＮＴの値が点数閾値Ｔｈｃ以下ならば、対象点Ｎをノイズとして除去する（ステップＳ４８０）。他方、カウンタＣＮＴの値が点数閾値Ｔｈｃより大きければ（ステップＳ４７０：「ＮＯ」）、対象点Ｎはノイズとは判断できないとして、何も行なわない。

【0049】

エコーＴＳｎのピーク強度ＲＴｎが、第３閾値Ｔｈ３以上と判断された場合（ステップＳ４２０：「ＹＥＳ」）の他、対象点をノイズとして除去した場合（ステップＳ４８０）やカウンタＣＮＴの値が点数閾値Ｔｈｃより大きい場合（ステップＳ４７０：「ＮＯ」）には、ステップＳ４９０に移行し、所定範囲ＳＣＡの画素全てについて孤立点除去を行なう第２ノイズ除去処理が完了したかを判断し（ステップＳ４９０）、処理が完了するまで、上述したステップＳ４１０からＳ４９０までの処理を繰り返す。全ての画素について、第２ノイズ除去処理が完了すれば、「ＮＥＸＴ」に抜けて処理を終了する。

【0050】

こうすることで、対象点Ｎの近傍に存在する近接点までの距離が単調増加または単調減少していれば、近接点までの距離差が大きくても、これを近接点としてカウントし、他方、対象点Ｎの近傍に存在する近接点までの距離が単調増加または単調減少していなければ、近接点までの距離差が小さいものだけを近接点としてカウントする。この結果、孤立点の判断において、路面や壁など、所定方向に継続する点の連続となりやすい物標の存在を考慮することが可能となる。なお、上記ステップＳ４７０における判断に用いる点数閾値Ｔｈｃは、一律の値としてもよいし、距離に応じた値としてもよい。距離に応じた値とは、対象点Ｎまでの距離が大きくなるほど小さな値にすることが考えられる。点数閾値は距離の関数としてもよいし、予め定めた距離の前後で２段階や３段階など複数の段階に切り換えものとしてもよい。点数閾値の大きさは、全点（ｍ＝２ならば、２・ｍ）としても良いし、その８割程度の値としてもよい。

【0051】

その後、ノイズであるとして除去されたものを除き、反射光があるとされた点について、図４に示した物標認識処理（ステップＳ５００）を行なう。物標認識処理では、まず各対象点Ｎにおける反射光の検出タイミングにより、対象点Ｎまでの検知距離ＬＴｎを演算し、あるいは既に演算し記憶装置５０記憶されていればこれを読み出し、対象点Ｎまでの距離から、検出対象ＯＪＴを認識する。具体的には、ノイズが除かれた検出点とこれに近接している近接点とを用いて、路面の抽出や、白線の認識、あるいはターゲットのクラスタリングやトラッキングなどの物標認識を行なう。

【0052】

以上説明した第１実施形態のノイズ除去装置３０によれば、雨滴や塵埃などによって生じるクラッタノイズを、エコーの強度と検知距離とを用いて、除去できる。また、周辺の点とは検知距離が異なる孤立点を単に除去するのではなく、特定の配列関係にある点はこれをノイズとしないので、物標でない孤立点はノイズとして除去しつつ、白線などは除去しないといった柔軟な判断を行なうことができる。この結果、降雨時の雨滴と黒塗りの車両などの検出対象ＯＪＴとを区別でき、検出対象ＯＪＴを見落とすといった可能性を低減できる。

【0053】

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態のノイズ除去装置３０を備えた物標認識装置１０Ａの概略構成を図１３に示した。図示するように、この物標認識装置１０Ａは、第１実施形態の物標認識装置１０とほぼ同様の構成を備え、ノイズ除去装置３０Ａの内部処理が相違する点、その処理のために環境条件を検出する各種センサを備える点、更に受光部８０の較正を行なうための較正部を備える点で相違している。

【0054】

第２実施形態では、ＣＰＵ２０の内部に、条件設定部１２１が設けられている。これに条件設定部１２１は、ノイズ除去装置３０Ａなどと同様に、ＣＰＵ２０が後述するプログラムを実行することにより実現される。条件設定部１２１、環境条件を検出するための照度センサ１１１、気象センサ１１２、時刻検出器１１３などが接続されている。照度センサ１１１は、物標認識装置１０Ａの環境の明るさ（照度）を検出する。照度は、アナログ値として検出してもよいし、「明るい」「薄暗い」「暗い」「真っ暗」などの複数段階を示す指標として検出してもよい。

【0055】

気象センサ１１２は、「晴れ」、「曇り」、「雨」などの気象条件を検出するセンサである。気象センサ１１２は、照度や雨滴検出などのセンサを組み合わせて実現してもよいし、地域の気象状態を検出し求めに応じて提供するサイトなどと無線通信により接続し、気象条件を取得するようにしてもよい。時刻検出器１１３は、リアルタイムクロックなどにより容易に実現できるが、外部の基準クロック、例えばＧＰＳに含まれる時刻情報を取得する構成や電波時計から時刻を取得する構成、等でもよい。

【0056】

実施形態では、これらの３つのセンサが設けられているものとして、以下説明するが、センサは一つでも良いし、二つでよい。また、車両１００が置かれた環境を検出する他のセンサ、例えば湿度センサや風速センサ、降雪検出器、霧やガスの検出器、路面の冠水の状況を反射光などで検出するセンサなど、必要なセンサを設けてもよい。

【0057】

条件設定部１２１の動作について説明する。図１４Ａは、条件設定部１２１が実現する補正係数取得処理ルーチンを示すフローチャートである。後述するように、条件設定部１２１は、環境条件から補正係数を取得し、この補正係数を用いて、ノイズ除去装置３０Ａにおけるノイズ除去の判断条件を修正する。

【0058】

図示した補正係数取得処理を開始すると、まず条件設定部１２１に接続された各種センサ１１１から１１３からパラメータを取得する（ステップＳ７１０）。パラメータは、照度センサ１１１あれば照度Ｂであり、気象センサ１１２であれば気象情報Ｍであり、時刻検出器１１３であれば時刻Ｔである。パラメータを取得した後、マップを参照して補正係数を取得する処理を行なう（ステップＳ７２０）。参照するマップの概念を、図１４Ｂに示した。図示するマップは概念的なものであり、実際のパラメータと補正係数との関係は、実験的あるいは経験的に定めれば良い。

【0059】

この例では、照度Ｍ、気象Ｍ、時刻Ｔに対して、複数の補正係数ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２，ｃ１，ｃ２が取得される。補正係数の意義と利用の形態について後述するが、全ての補正係数が取得される必要はなく、マップを用いて取得される補正係数は一部でも良い。図示する例では、照度Ｂが低くなるほど補正係数の値は大きく、照度Ｂが高くなるほど補正係数の値は小さくなり、気象Ｍが雨の側に近づくほど補正係数の値は大きく、気象Ｍが晴れの側に近づくほど補正係数の値は小さくなり、時刻Ｔが夜（２４時間表示で０時）に近づくほど補正係数の値は大きく、時刻Ｔが昼（２４時間表記で１２時）に近づくほど補正係数の値は小さくなる。この例では、各パラメータに対する補正係数の値をアナログ的に示したが、補正係数は、パラメータの所定の範囲に対して、一定の値をとるようなマップとしてもよい。なお、複数のパラメータを用いる場合、パラメータに対応して複数の補正係数が得られるが、複数の補正係数のうち一番小さい値を用いるようにすればよい。こうすれば最も影響の強い条件により補正係数を設定できる。もとより、平均値を用いるなどの対応も可能であり、補正係数が３以上の場合には中央値を用いることも可能である。

【0060】

次に、補正係数の適用について説明する。図１５は、第１実施形態の図５で示した２段階閾値判定処理に対応する第２実施形態での処理ルーチンを示すフローチャートである。各ステップは、図５に対応しており、接辞ａが付いたステップＳ２２０ａ，Ｓ２４０ａ以外は同一である。ステップＳ２２０ａでは、第１閾値Ｔｈ１に補正係数ａ１が乗じられており、ステップＳ２４０ａでは、第２閾値Ｔｈ２に補正係数ａ２が乗じられている点で、第１実施形態と異なっている。このため、例えば照度Ｂが高い場合や気象Ｍが晴れである場合、あるいは時刻Ｔが昼である場合には、補正係数はａ１，ａ２は値１．０より小さな値となる。この結果、信号強度ＲＴのエコーをノイズ判定の対象として扱う（ステップＳ２６０）と判断する信号強度の範囲（図６Ｂ参照）は低い強度範囲に設定される。なお、補正係数ａ１，ａ２は同一の値である必要はなく、設定される信号強度の範囲（Ｔｈ１～Ｔｈ２）は、広くすることも可能であるし、狭くすることも可能である。あるいは、補正係数ａ１，ａ２は、いずれか一方のみを照度Ｂ等により定め、他方は固定値のままとしてもよい。いずれにせよ、ノイズ判定の対象として扱うか否かの範囲を、照度Ｂ，気象Ｍ，時刻Ｔなどのパラメータにより自由に設定できる。もとより、照度Ｂ，気象Ｍ，時刻Ｔのうち、いずれか１つまたは２つを用いて、補正係数ａ１，ａ２を設定する様にしてもよい。

【0061】

このようにすれば、２段階閾値によってノイズ判定の対象を絞り込むという第１実施形態と同様の作用効果を奏する上、ノイズ判定処理（ステップＳ２６０）により、検出されたエコーをノイズ判定の対象とするか否かの判断を、物標認識装置１０Ａの置かれた環境に合わせて一層適切に行なうことができる。

【0062】

同様に、第１ノイズ除去処理における第１距離閾値ＴＬ１，第２距離閾値ＴＬ２や、小閾値ＴｒＳや大閾値ＴｒＬを、照度Ｂ，気象Ｍ，時刻Ｔなどにより補正することも可能である。この例を、図１６に示した。図１６は、第１実施形態の図７に示した第１ノイズ除去処理に対応する第２実施形態での処理ルーチンを示すフローチャートである。各ステップは、図７に対応しており、接辞ｂが付いたステップＳ３３２ｂ，Ｓ３３４ｂ，Ｓ３３５ｂ，Ｓ３３６ｂ以外は同一である。ステップＳ３３２ｂでは、第１距離閾値ＴＬ１に補正係数ｂ１が乗じられており、ステップＳ３３４ｂでは、第２距離閾値ＴＬ２に補正係数ｂ２が乗じられており、ステップＳ３３５ｂでは、小閾値ＴｒＳに補正係数ｃ１が乗じられており、ステップＳ３３６ｂでは、大閾値ＴｒＳに補正係数ｃ２が乗じられている点で、第１実施形態と異なっている。

【0063】

これらの補正係数ｂ１，ｂ２，ｃ１，ｃ２が、照度Ｂ，気象Ｍ，時刻Ｔなどパラメータにより設定されることは、２段階閾値判定処理（図１５）における補正係数ａ１，ａ２と同様である。また、全ての補正係数を設定する必要がないことや、照度Ｂ，気象Ｍ，時刻Ｔのいずれを用いるか、複数用いる場合の設定の仕方、照度Ｂ等のパラメータと補正係数ｂ１等のとの大小関係などについても、２段階閾値判定処理（図１５）の場合と同様に、多様な設定が可能である。

【0064】

図１６に示した処理によりノイズ判定がどのように行なわれるかの一例を、図１７に示した。図における上段は雨天の場合を示し、下段は晴天の場合を示す。補正係数ｂ１は、図１４Ｂに示したテーブルでは、雨天の場合には値１．０に近い値に設定され、晴天の場合にはこれより小さな値に設定される。このため、ステップＳ３３２ｂで判定に用いられる閾値ｂ１×ＴＬ１は、雨天の場合には図示破線ｒｒ１に、晴天の場合はこれより低い図示破線ｓｓ１に、それぞれ設定される。この結果、信号に、大きい順にエコーＴＳＳ２、ＴＳＳ３、ＴＳＳ１が含まれているケースを想定すると、雨天では、閾値が高く設定されるので、雨滴によるクラッタノイズＴＳＳ３は除かれ、晴天では、閾値が相対的に低く設定されるので、物標からのエコーＴＳＳ３が検出され得る。

【0065】

このように、第１ノイズ除去処理における第１距離閾値ＴＬ１，第２距離閾値ＴＬ２や、小閾値ＴｒＳや大閾値ＴｒＬを、照度Ｂ，気象Ｍ，時刻Ｔなどをパラメータとして、図１４Ｂに一例を示したテーブル２より補正すれば、物標認識装置１０Ａの置かれた環境に応じて、第１実施形態と同様の作用効果を奏する上、更に、一層適切なノイズ除去を行なうことが可能となる。

【0066】

Ｃ．第３実施形態：
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態の物標認識装置１０Ｂは、図１８に示すように、車両１００Ｂ内に設けられる。この物標認識装置１０Ｂは、第１実施形態の物標認識装置１０と同様の構成を備え、較正部１３０と指示部１３１とを備える点、およびノイズ除去装置３０Ｂでの処理に、後述する較正処理が含まれる点で相違している。この実施形態では、指示部１３１が利用者の指示を受けて、較正処理の実施の指示を出力すると、較正部１３０がノイズ除去装置３０Ｂに較正処理を実施させ、この較正処理のために、入出力インターフェース６０を解して、発光部７０を駆動する。以下、較正処理について説明する。

【0067】

図１９は、ノイズレベル較正処理ルーチンを示すフローチャートである。この処理は、所定以上の強度のエコーが存在する場合、つまり信号がノイズでないと判断を行なう際の判断条件を、ノイズ除去装置において信号を計測する計測部、ここでは受光部８０の特性により設定するものである。図示する処理の実施に先立って、車両１００Ｂの利用者は、車両１００を車庫など、較正板ＣＡＬが接地されている場所に駐車する。較正板ＣＡＬは、発光部７０および受光部８０の特性を較正するためのものであり、反射率の高い色、例えば白色に均一に塗られた板である。車両１００Ｂの利用者は、こうした較正板ＣＡＬを駐車上の書面の壁などに設けている。

【0068】

図示するノイズレベル較正処理が開始されると、まず、較正指示が入力されたか否かの判断を行なう（ステップＳ７５１）。利用者が、指示部１３１を操作すると、ノイズ除去装置３０Ｂは、較正指示が入力されたと判断し、計測処理を実行する（ステップＳ７５２）。具体的には、発光部７０を用いて計測可能な範囲にレーザパルスを出力し、計測部３１が、受光部８０を用いて反射光の検出を行なう。車両１００Ｂ正面がＣＡＬに相対する位置に停車した上で、指示部１３１が操作され、計測処理が行なわれると、受光部８０が受光する光は、均一な白色の較正板ＣＡＬからの反射光なので、一定の距離からのものとなる。

【0069】

そこで、この点に着目し、較正板ＣＡＬらの反射光を検出しているかを判断する（ステップＳ７５３）。検出した対象物が均一な距離からのものであれば、較正板ＣＡＬあると判断し、均一な距離からのものでなければ、較正板ＣＡＬでないと判断する。較正板ＣＡＬであると判断した場合は、全領域のスキャンを行なう（ステップＳ７５４）。較正板ＣＡＬからの反射光を検出している場合には、均一な距離の均一な白色による全反射を検出しているので、発光部７０からの発光されるレーザ光パルスの強度が、スキャン位置によらず一定であり、受光部８０による受光の感度が受光位置によらず一定であれば、均一な画像が得られるはずである。こうした理想的な条件で得られた画像を、図２０の上段に示した。

【0070】

他方、現実に得られる画像は、同図下段のように、ムラのある画像である。これは、発光部７０からの発光されるレーザ光パルスの強度が、スキャン位置によって均一ではなく、受光部８０による受光の感度が受光位置によって異なっていることがあるからである。これは、雨滴などによるものではなく、ハードウェアにより生じるクラッタであり、計測の都度異なることはなく、再現性を有する。また、出荷時にこうしたクラッタがないように受光素子毎の感度を調整したとしても、経年変化などにより、生じることがある。そこで、次にクラッタの内容を判別し、ハードウェアにより生じるクラッタであるか否かを判別し（ステップＳ７６０）、ハードウェアにより生じるクラッタであると判断した場合には（ステップＳ７５５：「ＹＥＳ」）、較正値ＣＲＴｎを設定し（ステップＳ７５６）、本ルーチンを終了する。

【0071】

較正値ＣＲＴｎは、スキャン位置に対応して設定される閾値であり、反射光のピーク強度ＲＴｎを求める際、受光部８０が検出したエコーＴＳｎのピーク強度ＲＴｎから較正値ＣＲＴｎ分を差し引きするのに用いられる。２段階閾値判定処理（図５，図１５）や第１ノイズ除去処理（図７や図１６）、更には第２ノイズ除去処理（図１０）におけるエコーＴＳｎのピーク強度ＲＴｎは、受光部８０が検出したピーク強度ＲＴｎから較正値ＣＲＴｎを差し引いた値である。

【0072】

こうすることで、受光部８０などに生じたハードウェア上の感度のムラなどにより生じるクラッタの影響を除去、もしくは軽減できる。こうした較正処理は、車両１００Ｂや物標認識装置１０Ｂの工場出荷時に行なうものとしてもよいし、車検などの際に行なうものとしてもよい。また、較正板ＣＡＬを付属品として提供し、利用者が駐車上に較正板ＣＡＬを設置して、定期的にあるいは任意のタイミングで較正処理を行なうものとしてもよい。

【0073】

上記の実施形態では、クラッタの発生箇所を検出して、その影響を低減するように、較正値ＣＲＴｎを設定したが、発光部７０や受光部８０の特性として、例えば計測範囲の左右端近傍での発光部７０の発光強度が低いことが分かっていれば、計測することなく、計測範囲の左右端近傍での較正値ＣＲＴｎを小さな値として、あるいはマイナスの値として設定するようにしてもよい。こうすれば計測範囲の左右端近傍での検出感度の低下を解消できる。こうした修正は、左右端近傍に限るものではなく、発光部７０や受光部８０の特性上必要な箇所において行なえばよい。また、上記実施継体では、感度の修正は、較正値ＣＲＴｎの値を設定し、これを検出したエコーＴＳｎのピーク強度ＲＴｎから差し引きして行なっているが、エコーを検出する際に比較する第１，第２閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２を、クラッタの強度に応じて、あるいは計測範囲の場所に応じて、修正するようにしてもよい。

【0074】

Ｄ：第４実施形態：
次に第４実施形態について説明する。第４実施形態の物標認識装置１０やノイズ除去装置３０は、第１実施形態と同様のハードウェア構成を備え、ノイズ除去装置３０が行なう処理の一部のみが相違する。第１実施形態では、２段階閾値判定処理（図５）により、受光信号に含まれるエコーＴＳｎに対し、これを、ノイズではなく物標からの反射信号として扱うか（ステップＳ２５０）、ノイズであるか否かの判定の対象とするか（ステップＳ２６０）、を判断している。第４実施形態では、ノイズであるか否かの判定の対象とするエコーＴＳｎを減らすために、以下の処理を付加的に行なう。

【0075】

ノイズ除去装置３０が付加的に行なうノイズ判定処理ルーチンを、図２１のフローチャートに示した。図２１示した処理は、図５におけるステップＳ２６０の処理、つまり「ノイズ判定の対象として扱う」という処理の内容に対応している。図５に示したように、２段階閾値判定処理により、ピーク強度ＲＴｎが第１閾値Ｔｈ１より大きく第２閾値Ｔｈ２より小さいエコーＴＳｎについてはノイズ判定の対象とすると判断するが（ステップＳ２６０）、更に詳細には、図２１に示すように、ノイズ判定の対象であることを確認した上で（ステップＳ２６１：「ＹＥＳ」）、ノイズ除去装置３０は、受光部８０からの信号の読み出し範囲、つまりエコーＴＳｎの検出対象領域ＲＯＩを狭くする処理を行なう（ステップＳ２６２）。検出対象領域ＲＯＩを狭くする処理は、本実施形態では、ノイズ除去装置３０の計測部３１が受光部８０から受光信号を読み出す範囲を狭くすることによって行なっている。なお、検出対象領域ＲＯＩを狭くする処理は、発光部７０と受光部８０とを直接ハードウェアにより制御して実現することも可能である。

【0076】

検出対象領域ＲＯＩを狭くした後で、ノイズ除去装置３０は、再度エコーＴＳｎを検出する処理を行なう（ステップＳ２６３）。この様子を、図２２に示した。酢の上段は、検出対象領域ＲＯＩを狭くする以前の通常の状態での検出の一例を模式的に示している。検出対象領域ＲＯＩは、受光部８０における最大範囲ＲＯＩ１であり、このとき、検出のダイナミックレンジを広く、ノイズは多い。見かけ上、４つのエコーＴＳａ，ＴＳｂ，ＴＳｃ，ＴＳｄが存在する。これらのエコーのうち、エコーＴＳｂ，ＴＳｄは、図５に示した２段階閾値判定処理により、ノイズ判定の対象として扱うとされたエコーである。

【0077】

この判定を受けて、上述したステップＳ２６２により検出対象領域ＲＯＩを狭い範囲ＲＯＩ２とし、再度検出を行なうと、図２２の下段に示した様に、検出範囲が狭くなったことによりダイナミックレンジが小さくなった結果、エコーＴＳｂ，ＴＳｄは消失した。こうした場合には、ステップＳ２６４での判断は、「ＹＥＳ」、つまり、ノイズは消失したと判断できるから、ノイズはないと判断する（ステップＳ２６５）。他方、ノイズが消失していなければ、エコーＴＳｂ，ＴＳｄは、ノイズの可能性があると判定する（ステップＳ２６６）。その後、検出対象領域ＲＯＩを元に戻す処理を行ない（ステップＳ２６７）、本ルーチンを終了する。

【0078】

以上説明した第４実施形態では、エコーを検出する際の検出対象領域ＲＯＩの広さを広狭に切り換え、ダイナミックレンジを大または小に切り換えることで、広い検出対象領域ＲＯＩとノイズ除去とを共に実現できる。この結果、ノイズか否かの判定を行なう対象を低減でき、処理に要する時間を短縮できる。

【0079】

本実施形態では、２段階閾値判定処理の後で、ノイズ判定を行なうべきエコーが見つかったときに、検出対象領域ＲＯＩを狭い範囲に切り換えて、ノイズであればこれを取り除いているが、検出対象領域ＲＯＩを狭くすることによるノイズ除去を２段階判定の前に行なうものとしてもよい。また、計測の度に検出対象領域ＲＯＩの広狭を切り換え、検出対象領域ＲＯＩが広い場合と狭い場合の検出とをペアで行ない、ノイズの削減と広い検出対象領域ＲＯＩとの両立を図ってもよい。なお、上記の点を除いて、本実施形態の物標認識装置１０やノイズ除去装置３０は、第１実施継体と同様の作用効果を奏する。

【0080】

Ｅ．他の実施形態：
（１）光の反射を用いて検出対象を認識する際に生じるノイズを除去するノイズ除去装置として、以下の実施形態も可能である。このノイズ除去装置は、所定の範囲に向けて射出された光の射出方向に対応する方向から到達する到達光の強度を、前記光の射出からの経過時間に沿って計測する計測部と、前記計測した到達光に、所定以上の強度のエコーが存在する場合、前記エコーの強度と前記経過時間に対応する距離である検知距離とを用いて、前記エコーが、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものであるか否かを判断する判断部と、前記検出対象によって反射されたものでないと判断された前記エコーをノイズとして除去する除去部とを備える。こうすれば、エコーの強度と経過時間に対応する距離である検知距離とを用いて判断するので、単に強度が弱いものをノイズと判断するといったことがなく、ノイズ除去の精度を高めることができる。ここで、処理としては、検知距離を用いる代わりに、検知距離と等価な経過時間を用いて判断してもよい。エコーの強度と経過時間に対応する距離である検知距離とを用いて、エコーが、所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものであるか否かを判断する場合、エコーの強度と検知距離とを組み合わせた判定を行なってノイズか否かを判断するようにしてもよいし、両者を予めマッピングしておき、エコーの強度と検知距離とによりマップを参照して、ノイズか否かを判断するようにしてもよい。

【0081】

この装置は、ノイズ除去に単独で利用してもよいが、ノイズを除去した後の信号を物標認識装置に出力し、物標認識に利用してもよい。所定範囲へ照射する光は、レーザ光であってもよく、発光ダイオードなどからの赤外光であってもよい。所定範囲に対する照射は、点光源からの光を所定範囲に亘ってスキャンしてもよく、スキャンは２次元方向に行なってもよい。また、光を射出する発光部を一方向に複数配列し、この方向とは交叉する方向に一次元的にスキャンして、所定の範囲のから到達する到達光の強度を検出してもよい。更に、発光部を２次元的に多数配列し、一度の照射で、所定範囲からの到達光を検出するようにしてもよい。

【0082】

（２）こうした構成において、前記判断部は、前記計測部が計測した前記到達光に、前記エコーとして第１エコーとこれより前記経過時間の長い第２エコーとが含まれており、前記第１エコーが、予め定めた第１距離範囲内からのものである場合には、前記第１エコーは前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものでないと判断するものとしてよい。こうすれば、一つの到達光に複数のエコーが含まれており、そのうちの第１エコーとこれより経過時間の長い第２エコーとについて、第１エコーが、予め定めた第１距離範囲内からのものである場合には、第１エコーは所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものでないと判断することができる。一つの射出方向に対応する方向からの到達光に複数のエコーが含まれている場合、雨滴などよる反射と雨滴を通過した光の反射とが想定されるので、近い側のエコーである第１エコーが、予め定めた第１距離範囲内からのものであれば、第１エコーを、ノイズと判定するのである。第１距離範囲としては、このノイズ除去装置の使用される場所により一律ではないが、例えば車両に搭載した場合には、数メートルの範囲とすることができる。もとより、レーダドームなどの設置し、遠距離の検出対象の検出に利用する場合は、１０メートル程度の範囲、あるいはそれ以上の範囲としてもよい。なお、第１エコーは、複数のエコーのうちの最初のものに限る必要はなく、仮にエコーが３個以上あれば、２番目のエコーを第１エコー、３番目のエコーを第２エコーとして、上記の判断を行なってもよい。これは以下の構成においても同様である。

【0083】

（３）上記（１）または（２）の構成において、前記判断部は、前記計測部が前記到達光に含まれる前記エコーとして、第１エコーとこれより前記経過時間の長い第２エコーとを検出した場合には、前記第１エコーの強度を予め定めた第１の値の強度閾値と比較し、前記計測部が前記到達光に含まれる前記エコーとして、第１エコーより前記経過時間の長い第２エコーを検出しなかった場合には、前記第１エコーの強度を、前記第１の値より小さな第２の値の強度閾値と比較し、前記第１エコーの強度が、前記強度閾値より小さい場合には、前記第１エコーを前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものでないと判断するものとしてよい。こうすれば、第１エコーの後方に第２エコーがあるかないかにより、第１エコーの強度を比較する強度閾値の大きさを変えるので、第１エコーが検出対象によって反射されたものでないとの判断の精度を向上できる。後方に第２エコーがあれば、第１エコーは雨滴などによる反射光によるものである可能性が高いので、第１エコーの強度を、後方にエコーがない場合に強度閾値に設定される第２の値より大きな第１の値と比較することで、検出対象からの反射光でないと判定できる可能性が高められるからである。強度閾値に設定され第１の値と第２の値とは、予め設定した値であってもよいし、第２の値は第１の値の８０％のように割合で決めてもよい。また、背景光などの強度に対応して変化させてもよい。

【0084】

（４）上記（１）から（３）の構成において、前記計測部は、前記エコーとして、前記所定の範囲のうちの一点である対象点からの前記到達光に含まれるエコーと、前記対象点に近接する少なくとも二つの近接点からの前記到達光に含まれるエコーとを検出し、前記判断部は、前記対象点からの前記到達光に含まれるエコーの前記経過時間と前記近接点における前記到達光に含まれるエコーの前記経過時間との差に対応する距離差が予め定めた距離閾値以下の前記近接点の数である近接点数が、予め定めた点数閾値以下の場合には、前記対象点からの前記到達光に含まれるエコーは、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものでないと判断するものとしてよい。こうすれば、着目した対象点が孤立点であるか、近接点を含む何らかの検出対象からの到達光であって、孤立点でないかを精度よく判別できる。もとより、対象点が孤立点か否かは他の手法で判断とてもよい。例えば、対象点の検知距離の変化と近接点の検知距離の変化とが同期しているか否かにより判断してもよい。あるいは対象点や近接点からの到達光の強度の比率と、検知距離の比率との間に一定の関係があるか否かにより判断してもよい。

【0085】

（５）上記（４）構成において、前記対象点および前記近接点は所定の方向に並んでおり、前記所定の方向は鉛直方向の成分および水平方向の成分のうち、少なくとも一方を含むものとしてよい。こうすれば、対象点や近接点が、鉛直方向や水平方向の成分を含む場合、これを検出対象に属するものとして容易に判別できる。こうした検出対象として、例えば、路面や壁、あるいは道路上の白線や段差、ガードレールなどを想定できる。所定の方向に含まれる成分は、鉛直方向、水平方向の成分のいずれか一方でも良いし、両方でもよい。

【0086】

（６）上記（４）または（５）の構成において、前記判断部は、前記対象点および前記近接点が、所定の方向に沿って順に並んだ状態で、前記対象点および前記近接点からの前記到達光のそれぞれに含まれる前記エコーの前記経過時間に対応する前記検知距離のそれぞれが、この順に単調増加または単調減少である第１条件が満たされている場合に前記近接点数を求めるために前記距離差と比較する前記距離閾値を第１距離閾値とし、前記第１条件が満たされる場合以外では、前記近接点数を求めるために前記距離差と比較する前記距離閾値を、前記第１距離閾値より小さな第２距離閾値とするものとしてよい。こうすれば、上述した白線などの線状の検出対象上の対象点を、近接点が対象点に対して一方向に並んでいない場合よりも容易に孤立点でないと判断できる。

【0087】

（７）上記（４）から（６）の構成において、前記経過時間に対応する前記検知距離の短長に応じて、前記点数閾値を少なくとも２段階に増減するものとしてよい。こうすれば、対象点が遠い場合、点数閾値を低減するので、対象点が遠い場合でも、孤立点でないと判断しやすくなる。こうした点数閾値は、予め２段階以上の値を設定しておき、設定値の間で切り替えてもよいし、所定の比率により増減するものとしてもよい。

【0088】

（８）上述した第１実施形態では、図１０のフローチャートに示したように、対象点や近接点までの検知距離が単調増加または単調減少であるか否かにより、距離閾値ΔＬｈに第１距離閾値ＬＬまたは第２距離閾値ＬＳを設定し（ステップＳ４５０からＳ４６５）、その上で、距離差ＤＬｍが距離閾値ΔＬｈより小さい点の数をカウントして（図１２）、対象点がノイズ判定の対象とするか否かを判断した（図１０、ステップＳ４７０）。これに対して、以下のように、近接点数に関する判断を、単調増加または単調減少であるとの判断より、優先して行なうものとしてもよい。すなわち、判断部は、前記所定の範囲のうちの一点である前記対象点を順次変更して、前記近接点数が前記点数閾値以下であるか否かの判断を行ない、前記判断によって、前記所定の範囲のうちの他の対象点について、前記近接点数が前記点数閾値以下であると既に判断していても、前記対象点および前記近接点が、所定の方向に沿って順に並んだ状態で、前記対象点および前記近接点からの前記到達光のそれぞれに含まれる前記エコーの前記経過時間に対応する前記検知距離のそれぞれが、この順に単調増加または単調減少である場合には、前記他の対象点からの前記到達光に含まれるエコーは、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものであると判断するものとしてもよい。図１０に即して説明すれば、ステップＳ４５０の判断をステップＳ４７０の後に移動して行ない、対象点および近接点の検知距離がこの順に単調増加または単調減少であれば、ステップＳ４８０の処理を行なわないとする。こうすれば、対象点および近接点の検知距離がこの順に単調増加または単調減少である場合には、近接点の数が少なくて、その点からの到達光に含まれるエコーは、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものでないと既に判断していたとしても、その対象点は孤立点でないと判断できる。なお、図１０の処理順序であれば、単調増加・単調減少であると判断したら、近接点数に関する判断を行なわないものとしてもよい。もとより、近接点数の関する判断を行なった上で、対象点および近接点まで検知距離が、この順に単調増加または単調減少である場合に、近接点数に関する判断結果を覆すようにしてもよい。

【0089】

（９）上述した第１実施形態では、図５および図６Ｂに示したように、下限値である第１閾値Ｔｈ１以上でかつ上限値である第２閾値Ｔｈ２未満の信号強度を有するエコーを、ノイズ判定の対象であると判断したが（図５、ステップＳ２２０、Ｓ２４０）、上限値である第２閾値Ｔｈ２についてのみ判断を行なうものとしてもよい。この場合、判断部は、前記到達光に含まれる前記エコーの強度を、予め定めた強度閾値である上限値と比較し、前記エコーの強度が前記上限値以上の場合は、前記エコーを前記判断の対象外とするものとしてもよい。こうすれば、エコーがノイズ判定の対象となるエコーの数を、簡単な判断で減らすことができ、ノイズ判定の処理を高速化できる。また、強度は、ピーク値で判断してもよいし、強度が所定値以上となるエコーの幅（例えは半値幅）やエコーの強度が所定値以上である面積で判断してもよい。

【0090】

（１０）上記（９）の構成において、前記判断部は、前記到達光に含まれる前記エコーの強度を、前記上限値および前記上限値より小さな下限値と比較し、前記強度が、前記下限値以上かつ前記上限値未満のエコーを、前記判断の対象とするものとしてよい。こうすれば、エコーが検出対象からのものか否かの判断を行なう対象を更に減らすことができ、ノイズ除去の処理を一層高速化できる。もとより、所定の強度以下のエコーを、ノイズ判定の対象とすると判断してもよい。

【0091】

（１１）上記（１）から（９）の構成において、前記判断部は、前記判断において、前記エコーが取り得る最大強度と外光強度の差分である最大強度差に対する、前記エコーのピーク強度と外光強度の差分である実強度差の強度比を、前記エコーの強度として扱うものとしてよい。こうすれば、外光強度の影響を受けにくくできる。もとよりエコーのピーク強度をそのまま用いてもよい。

【0092】

（１２）本開示の他の構成として、光の反射を用いて検出対象を認識する際に生じるノイズを除去するノイズ除去装置が可能である。このノイズ除去装置は、所定の範囲に向けて射出された光の射出方向に対応する方向から到達する到達光の強度を、前記光の射出からの経過時間に沿って計測する計測部と、前記計測した到達光に、所定以上の強度のエコーが存在する場合、前記エコーの強度と前記経過時間に対応する距離である検知距離とを用いて、前記エコーが、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものであるか否かを判断する判断部と、前記検出対象によって反射されたものでないと判断された前記エコーをノイズとして除去する除去部と、前記計測した到達光に前記所定以上の強度のエコーが存在する場合であるとの判断を行なう際の判断条件を、当該ノイズ除去装置が置かれた環境と前記計測部の特性との少なくとも一方により設定する条件設定部と、を備える。こうすれば、ノイズ除去装置が置かれた環境や計測部の特性による影響を低減して、計測した到達光に所定以上の強度のエコーが存在するか否かの判断を行なうことができる。

【0093】

こうしたノイズ除去装置が置かれた環境としては、エコーの検出に影響を与えるノイズ除去装置の計測部が計測する対象の照度や気候、時刻などがある。もとより、これらに限らず、湿度や風速、降雪、霧やガス、路面の冠水の状況などを考慮してもよい。また、計測部の特性としては、計測部の計測箇所毎の感度の違いや、電気的な雑音としてのノイズの強度の分布、などを考慮してよい。こうした計測部の特性は、工場出荷時における相違だけでなく、経時的、経年的な変化なども生じ得るため、定期的に、あるいは使用時間毎に、特性値を取得して設定するものとしてよい。

【0094】

（１３）上記（１２）の構成において、前記条件設定部は、前記環境を雨天と判断した第１の場合、前記環境を晴天と判断した第２の場合、前記環境を曇天と判断した第３の場合、前記環境を夜間と判断した第４の場合のうちの少なくとも二つの場合について、前記エコーの強度と比較する第１閾値および前記検知距離と比較する第２閾値の少なくとも一方の設定を行ない、第ｉの場合と第ｊの場合（ｉ＜ｊ、ｉ，ｊ＝１～４）において、第ｉの場合は、前記第１閾値を、前記第ｊの場合より大きな値に設定する第１設定と、前記第２閾値を、前記第ｊの場合より近い距離に設定する第２設定との少なくとも一方を行なうものとしてよい。こうすれば、天候などによる影響を軽減できる。区分は第１から第４の場合に限らず、少ない場合分けでも、これより多数の場合分けであってもよい。

【0095】

（１４）上記（１２）または（１３）の構成において、前記条件設定部は、前記判断条件を、前記計測部の計測位置において予め検出または学習したノイズの大きさに応じて、前記ノイズの影響を低減するよう修正するものとしてよい。こうすれば、計測部の計測位置におけるノイズの影響を低減できる。こうした、いわゆる較正処理は、ノイズ除去装置の工場出荷時に行なうものとしてもよいし、車検などの際に行なうものとしてもよい。また、定期的にあるいは任意のタイミングで較正処理を行なうものとしてもよい。

【0096】

（１５）上記（１２）から（１４））の構成において、更に、前記計測部が計測可能な計測範囲から、前記到達光の強度を読み出す範囲を、第１の範囲と、前記第１の範囲より狭い第２の範囲とに切り換える検出範囲切換部を備え、前記条件設定部は、前記判断条件として、前記第１の範囲または前記第２の範囲のいずれかを選択するものとしてよい。こうすれば、検出範囲の広狭により検出のダイナミックレンジが変化するので、ノイズの検出され易さを変更することができる。そこで、検出範囲の切換を行なって、ノイズの可能性があるとされたエコーがノイズであるか否かを簡易に判断するようにしてもよい。

【0097】

（１６）上記（１５）の構成において、検出範囲の切換は、特定のタイミング、例えばノイズか否かを判定したいエコーを検出したタイミングで行なってもよいし、動的におこなってもよい。後者の場合には、動的に行なうので、検出範囲の切換を行なうタイミングか否かを判断する処理をいちいち行なう必要がない。

【0098】

（１７）上述したノイズ除去装置のいずれか一つと、前記ノイズ除去装置によって前記ノイズが除去された前記信号に含まれる前記エコーに基づき物体を検出する物体検出部とを備える物体検出装置として、本開示を実施してもよい。こうすれば、ノイズを精度よく除去した上で、物体を検出するので物体の検出精度を高めることができる。物体は、所定の範囲に照射した光に対して、その方向からノイズ検出装置に到達する到達光に含まれるエコーからノイズを除去することで、検知距離に存在する点を検出し、その集合として物体を検出してもよい。更にその物体の外形形状や動きなどから、その物体が、車両や２輪車、歩行者、ドローン、標識、ガードレール、路面上の白線、植栽、塀のいずれか一つであると認識する物標認識を行なうものとしてもよい。

【0099】

（１８）本開示は、光の反射を用いて検出対象を認識する際に生じるノイズを除去方法として実施することも可能である。このノイズ除去方法は、所定の範囲に向けて射出された光の射出方向に対応する方向から到達する到達光の強度を、前記光の射出からの経過時間に沿って計測し、前記計測した到達光に、所定以上の強度のエコーが存在する場合、前記エコーの強度と前記経過時間に対応する距離である検知距離とを用いて、前記エコーが、前記所定の範囲に存在する検出対象によって反射されたものであるか否かを判断し、前記検出対象によって反射されたものでないと判断された前記エコーをノイズとして除去する。こうすれば、エコーの強度と経過時間に対応する距離である検知距離とを用いて判断するので、単に強度が弱いものをノイズと判断するといったことがなく、ノイズ除去の精度を高めることができる。ここで、処理としては、検知距離を用いる代わりに、検知距離と等価な経過時間を用いて判断してもよいなど、上述したノイズ除去装置について説明した手法を、ノイズ除去方法に適用することも可能である。例えば、エコーの強度と経過時間に対応する距離である検知距離とを用いて、エコーが、所定の範囲に存在する検出対象からの到達光であるか否かを判断する場合、エコーの強度と検知距離とを組み合わせた判定を行なってノイズか否かを判断するようにしてもよいし、両者を予めマッピングしておき、エコーの強度と検知距離とによりマップを参照して、ノイズか否かを判断するようにしてもよい。他も同様である。

【0100】

（１９）上記各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよい。ソフトウェアによって実現されていた構成の少なくとも一部は、ディスクリートな回路構成により実現することも可能である。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

【0101】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0102】

１０，１０Ａ，１０Ｂ…物標認識装置、２０…ＣＰＵ、２２…発光制御部、３０，３０Ａ，３０Ｂ…ノイズ除去装置、３１…計測部、３２…判断部、３３…除去部、４０…距離算出部、４５…物標認識部、５０…記憶装置、６０…入出力インターフェース、７０…発光部、７２…発光素子、７４…スキャナ、８０…受光部、８２…受光素子、９０…ノイズ除去装置、１００，１００Ｂ…車両、１１１…照度センサ、１１２…気象センサ、１１３…時刻検出器、１２１…条件設定部、１３１…指示部、１３２…較正部、ＣＡＬ…較正板、ＴＳ…受光信号、ＴＳｎ…エコー、ＲＴ…信号強度、ＲＴｎ…ピーク強度、ＬＴｎ…検知距離

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14A】

【図14B】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】