特許 7673805 車載装置、及び起動方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-04-28

(45)【発行日】2025-05-09

(54)【発明の名称】車載装置、及び起動方法

(51)【国際特許分類】

   G06F 11/07 20060101AFI20250430BHJP

   G06F 11/14 20060101ALI20250430BHJP

【ＦＩ】

G06F11/07 151

G06F11/07 140R

G06F11/07 140J

G06F11/14 638

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2023532075

(86)(22)【出願日】2022-06-30

(86)【国際出願番号】 JP2022026360

(87)【国際公開番号】W WO2023277159

(87)【国際公開日】2023-01-05

【審査請求日】2023-11-17

(31)【優先権主張番号】P 2021110911

(32)【優先日】2021-07-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】眞鍋 真

(72)【発明者】

【氏名】三宅 正人

(72)【発明者】

【氏名】田内 真紀子

(72)【発明者】

【氏名】梶岡 繁

【審査官】多賀 実

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１９７８３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－２０１７６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０２５５７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｆ １１／０７

Ｇ０６Ｆ １１／１４

Ｇ０６Ｆ １１／２８－１１／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信部（１３）を介してクラウド（３）にアクセス可能な車載装置（２）であって、
少なくとも１つの物理的なコア（２１～２３）を有する第１制御部（１１）と、
前記第１制御部により動作し、ハードウェアの制御に関する処理を行うよう構成された第１ユニット（１００）と、
前記第１制御部により動作し、サービスの提供に関する処理を行うよう構成された第２ユニット（１１０）と、
起動要因の発生に応じて、前記第１制御部を起動するよう構成された第２制御部（１５）と、を備え、
前記第１制御部は、前記第２制御部により起動されると、前記第１ユニットを、前記第２ユニットよりも先に起動するよう構成されており、
前記第２制御部は、前記第１ユニットの異常と、当該第２制御部の異常とを検出するよう構成されており、
前記第１ユニットは、前記第２ユニットの異常を検出するよう構成されており、
前記第２制御部は、前記第１又は第２ユニットの異常が検出された場合には、前記第１及び第２ユニットを再起動すると共に、当該第２制御部の異常が検出された場合には、前記第１及び第２ユニットと、当該第２制御部とを再起動するよう構成されている
車載装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車載装置において、
前記第１制御部により動作するファームウェア（１２０）をさらに備え、
前記第１ユニットは、第１ＯＳ（１０１）を有し、
前記第２ユニットは、第２ＯＳ（１１１）を有し、
前記ファームウェアは、前記第１制御部が前記第２制御部により起動されると、前記第１ＯＳを起動した後、前記第２ＯＳを起動するよう構成されている
車載装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車載装置において、
前記第１ユニットは、第１ＯＳ（１０１）を有し、
前記第２ユニットは、第２ＯＳ（１１１）を有し、
前記第１ＯＳは、前記第１制御部が前記第２制御部により起動されると、前記第２ＯＳを起動するよう構成されている
車載装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車載装置において、
前記起動要因として、前記通信部での前記クラウドからの起動指示の受信が少なくとも設けられている
車載装置。

【請求項5】

請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車載装置において、
前記車載装置の動作モードとして、前記第１及び第２ユニットが動作可能であると共に、前記第２制御部が動作するサービス実行モード（２００）と、前記第１及び第２ユニットが停止すると共に、前記第２制御部の少なくとも一部の機能が動作する低電力モード（２０１）と、前記第１及び第２ユニットと前記第２制御部とが停止する停止モード（２０２）とが少なくとも設けられており、
前記サービス実行モード中、前記第１及び第２ユニットが、前記車載装置が搭載された車両の運転停止操作に起因して動作を停止すると、前記動作モードが前記低電力モードに移行し、
前記低電力モード中、前記起動要因の発生に応じて前記第１及び第２ユニットが起動すると、前記動作モードが前記サービス実行モードに移行し、
前記低電力モード中、前記第２制御部は、前記車載装置の電源の電圧が低下すると動作を停止し、前記動作モードが前記停止モードに移行する
車載装置。

【請求項6】

請求項５に記載の車載装置において、
前記停止モード中、前記電源の電圧が予め定められた閾値を上回り、且つ、前記車両の運転開始操作がなされると、前記第２制御部は、動作を開始すると共に、前記第１制御部を起動し、前記サービス実行モードに移行する
車載装置。

【請求項7】

請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車載装置において、
前記第１ユニットは、前記車載装置が搭載された車両に関する情報、及び／又は、前記車両に搭載されたセンサを介して検出された情報を収集するための処理を少なくとも行い、
前記第２ユニットは、画像認識処理を少なくとも行う
車載装置。

【請求項8】

請求項５に記載の車載装置において、
前記第２制御部は、前記サービス実行モード中、前記車両の運転停止操作に起因して、前記第１制御部に停止を指示し、
前記第１制御部は、前記サービス実行モード中、前記第２制御部により前記停止が指示されると、前記第２ユニットを停止し、その後、前記第１ユニットを停止する
車載装置。

【請求項9】

請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車載装置において、
前記第２ユニットは、コンテナ型仮想化がなされた少なくとも１つのアプリ（１１５）と、前記少なくとも１つのアプリを動作させるＯＳ（１１１）と、を有し、
前記少なくとも１つのアプリは、前記ＯＳに設けられたソフトウェアリソース（１１２～１１４）を使用して処理を行うよう構成されている
車載装置。

【請求項10】

請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車載装置において、
前記第１ユニットは、少なくとも１つの第１アプリ（１０２）を有し、
前記第２ユニットは、少なくとも１つの第２アプリ（１１５）を有し、
前記第２制御部は、複数の前記起動要因のうちのいずれかの発生に応じて前記第１制御部を起動し、
前記第１ユニットは、前記第１制御部により起動されると、発生した前記起動要因に応じた前記第１アプリを起動するよう構成されており、
前記第２ユニットは、前記第１制御部により起動されると、発生した前記起動要因に応じた前記第２アプリを起動するよう構成されている
車載装置。

【請求項11】

請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車載装置において、
前記第２制御部は、複数の前記起動要因のうちのいずれかの発生に応じて前記第１制御部を起動し、
前記第１制御部は、発生した前記起動要因に応じて、前記第１及び第２ユニットをそれぞれ起動する構成されている
車載装置。

【請求項12】

通信部（１３）を介してクラウド（３）にアクセス可能な車載装置（２）の起動方法であって、
前記車載装置は、
少なくとも１つの物理的なコア（２１～２３）を有する第１制御部（１１）と、
前記第１制御部により動作し、ハードウェアの制御に関する処理を行うよう構成された第１ユニット（１００）と、
前記第１制御部により動作し、サービスの提供に関する処理を行うよう構成された第２ユニット（１１０）と、
第２制御部（１５）と、を備え、
前記第２制御部は、起動要因の発生に応じて、前記第１制御部を起動し、
前記第１制御部は、前記第２制御部により起動されると、前記第１ユニットを起動した後、前記第２ユニットを起動し、
前記第２制御部は、前記第１ユニットの異常と、当該第２制御部の異常とを検出し、
前記第１ユニットは、前記第２ユニットの異常を検出し、
前記第２制御部は、前記第１又は第２ユニットの異常が検出された場合には、前記第１及び第２ユニットを再起動すると共に、当該第２制御部の異常が検出された場合には、前記第１及び第２ユニットと、当該第２制御部とを再起動する
起動方法。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

本国際出願は、２０２１年７月２日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２１－１１０９１１号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２１－１１０９１１号の全内容を参照により本国際出願に援用する。

【技術分野】

【0002】

本開示は、クラウドにアクセス可能な車載装置と、該車載装置の起動方法とに関する。

【背景技術】

【0003】

特許文献１に記載されているように、リアルタイム性を有するＯＳ（以後、ＲＴＯＳ）と、リアルタイム性を有しない汎用的なＯＳ（以後、ＧＰＯＳ）とが搭載された車載装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－２０１７６２号公報

【発明の概要】

【0005】

しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、このような車載装置の信頼性を向上させるためには、ＧＰＯＳ及びＲＴＯＳを適切に監視する必要があるという課題が見出された。
本開示の１つの局面は、車載装置の信頼性を向上させる技術を提供する。

【0006】

本開示の一態様は、通信部を介してクラウドにアクセス可能な車載装置であって、第１制御部と、第１ユニットと、第２ユニットと、第２制御部と、を備える。第１制御部は、少なくとも１つの物理的なコアを有する。第１ユニットは、第１制御部により動作し、ハードウェアの制御に関する処理を行うよう構成される。第２ユニットは、第１制御部により動作し、サービスの提供に関する処理を行うよう構成される。第２制御部は、起動要因の発生に応じて、第１制御部を起動するよう構成される。第１制御部は、第２制御部により起動されると、第１ユニットを、第２ユニットよりも先に起動するよう構成されている。第２制御部は、第１ユニットの異常と、当該第２制御部の異常とを検出するよう構成されている。第１ユニットは、第２ユニットの異常を検出するよう構成されている。第２制御部は、第１又は第２ユニットの異常が検出された場合には、第１及び第２ユニットを再起動すると共に、当該第２制御部の異常が検出された場合には、第１及び第２ユニットと、当該第２制御部とを再起動するよう構成されている。

【0007】

上記構成によれば、第１及び第２ユニットと第２制御部とにおける異常を、良好に検出できる。そして、第１又は第２ユニットの異常が検出された場合には、第１及び第２ユニットが再起動され、第２制御部の異常が検出された場合には、第１及び第２ユニットと、第２制御部とが再起動される。このため、第１及び第２ユニットの異常と、第２制御部の異常とに対し良好に対処できる。したがって、車載装置の信頼性を向上させることができる。

【0008】

なお、上記車載装置において、第１及び第２制御部により行われる手順を、起動方法として提供しても良い。このような起動方法によれば、同様の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】モビリティＩｏＴシステムの構成を示すブロック図である。

【図2】データ収集装置の構成を示すブロック図である。

【図3】データ収集装置のプログラムの構成を示すブロック図である。

【図4】データ収集装置の各機能を実現するプログラムのブロック図である。

【図5】データ収集装置の動作モードの状態遷移図である。

【図6】起動処理のフローチャートである。

【図7】第２マイコン監視処理のフローチャートである。

【図8】第１ユニット監視処理のフローチャートである。

【図9】低電力モード移行処理のフローチャートである。

【図10】停止モード移行処理のフローチャートである。

【図11】データ収集装置を含む複数のＥＣＵが車両に搭載される時の接続状態を示すブロック図である。

【図12】変形例におけるデータ収集装置のプログラムの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．全体の構成］
本実施形態のモビリティＩｏＴシステム１は、図１に示すように、広域無線通信網ＮＷを介してクラウド３にアクセス可能な複数のデータ収集装置２と、クラウド３により提供される管理センター３ａ及びサービス提供サーバ３ｂとを備える。なお、ＩｏＴとは、Internet of Thingsの略である。

【0011】

データ収集装置２は、車両に搭載され、管理センター３ａとデータ通信を行う機能を有する。以後、データ収集装置２が搭載された車両を、自車両と記載する。
管理センター３ａは、モビリティＩｏＴシステム１を管理する。管理センター３ａは、広域無線通信網ＮＷを介して、複数のデータ収集装置２及びサービス提供サーバ３ｂとの間でデータ通信を行う機能を有する。

【0012】

サービス提供サーバ３ｂは、例えば、車両の運行を管理するサービスを提供するためのサーバである。なお、モビリティＩｏＴシステム１は、サービス内容が互いに異なる複数のサービス提供サーバを備えてもよい。

【0013】

［２．データ収集装置の構成］
データ収集装置２は、図２に示すように、第１マイコン１１と、車両インターフェース（以後、車両Ｉ／Ｆ）１２と、通信部１３と、記憶部１４と、第２マイコン１５とを備える。

【0014】

第１マイコン１１は、物理的なコアである第１～第３コア２１～２３と、ＲＯＭ２４と、ＲＡＭ２５と、フラッシュメモリ２６と、入出力部２７と、バス２８とを備える。
第１マイコン１１の各種機能は、第１～第３コア２１～２３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ２４及びＲＡＭ２５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、第１～第３コア２１～２３により実現される機能の一部又は全部を、少なくとも１つのＩＣ等のハードウェアにより実現しても良い。

【0015】

フラッシュメモリ２６は、データ書き換え可能な不揮発性メモリである。
入出力部２７は、第１マイコン１１の外部と第１～第３コア２１～２３との間でデータの入出力を行わせるための回路である。

【0016】

バス２８は、第１～第３コア２１～２３、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５、フラッシュメモリ２６、及び入出力部２７を、互いにデータ入出力可能に接続する。
車両Ｉ／Ｆ１２は、データ収集装置２と、他の電子制御装置及びセンサ等との間で信号の入出力を行わせるための入出力回路である。車両Ｉ／Ｆ１２は、例えば、電源電圧入力ポート、汎用入出力ポート、ＣＡＮ通信ポート、イーサネット通信ポート、無線ＬＡＮ通信ポート、近距離無線通信ポート、ＧＰＳ通信ポート、及びカメラ通信ポート等を備える。

【0017】

電源電圧入力ポートは、データ収集装置２の電源となる自車両のバッテリに接続されており、電源電圧入力ポートには電源の電圧が入力される。
ＣＡＮ通信ポートは、ＣＡＮ通信プロトコルに従ってデータの送受信を行うためのポートである。イーサネット通信ポートは、イーサネット通信プロトコルに基づいてデータの送受信を行うためのポートである。ＣＡＮは、Controller Area Networkの略である。ＣＡＮ及びイーサネットは、登録商標である。

【0018】

ＣＡＮ通信ポート及びイーサネット通信ポートには、自車両に搭載された他の電子制御装置が接続される。これにより、データ収集装置２は、他の電子制御装置との間で通信フレームの送受信を行うことができる。

【0019】

また、無線ＬＡＮ通信ポートは、無線ＬＡＮによりデータの送受信を行うためのポートである。近距離無線通信ポートは、例えば、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信技術によりデータの送受信を行うためのポートである。これらのポートは、通信制御装置が接続可能となっており、データ収集装置２は、ポートに接続された通信制御装置を介して、他の電子制御装置とデータの送受信を行う。

【0020】

また、ＧＰＳ通信ポートは、ＧＰＳを備える装置が接続されるポートであり、データ収集装置２は、ＧＰＳ通信ポートを介してＧＰＳを制御する。
また、カメラ通信ポートは、自車両に搭載されたカメラが接続されるポートである。カメラは、自車両の周辺、及び／又は、自車両内を撮影するよう構成されており、データ収集装置２は、カメラ通信ポートを介してカメラを制御する。

【0021】

この他にも、車両Ｉ／Ｆ１２における汎用入出力ポートには、例えば、機械学習を行うための装置又はモニタ等といった様々な装置が接続され得る。
通信部１３は、通信ポートを介してデータ収集装置２に接続される。通信部１３は、例えば、ＬＴＥ等の通信規格に従った無線通信により広域無線通信網ＮＷにアクセスし、広域無線通信網ＮＷを介してクラウド３とデータ通信を行う。

【0022】

記憶部１４は、各種データを記憶するための記憶装置である。
第２マイコン１５は、第１マイコン１１の起動及び停止を行う。なお、第２マイコン１５は、リアルタイム性を有する処理を実行するよう構成されており、第１マイコン１１に比べて処理負荷が低くなっている。

【0023】

図１１に示すように、自車両には、一つのＥＣＵ２１０と、複数のＥＣＵ２２０と、複数のＥＣＵ２３０と、車外通信装置２４０と、車内通信網２５０とが搭載される。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。

【0024】

ＥＣＵ２１０は、複数のＥＣＵ２２０を統括することにより、車両全体として連携がとれた制御を実現する。
ＥＣＵ２２０は、車両における機能によって区分けしたドメイン毎に設けられ、主として、そのドメイン内に存在する複数のＥＣＵ２３０の制御を実行する。各ＥＣＵ２２０は、それぞれ個別に設けられた下層ネットワーク（例えば、ＣＡＮ）を介して配下のＥＣＵ２３０と接続される。ＥＣＵ２２０は、配下のＥＣＵ２３０に対するアクセス権限などを一元的に管理し利用者の認証等を行う機能を有する。ドメインは、例えば、パワートレーン、ボデー、シャシおよびコックピット等である。

【0025】

パワートレーンのドメインに属するＥＣＵ２２０に接続されるＥＣＵ２３０は、例えば、エンジンを制御するＥＣＵ２３０、モータを制御するＥＣＵ２３０、および、バッテリを制御するＥＣＵ２３０等を含む。

【0026】

ボデーのドメインに属するＥＣＵ２２０に接続されるＥＣＵ２３０は、例えば、エアコンを制御するＥＣＵ２３０、および、ドアを制御するＥＣＵ２３０等を含む。
シャシドメインに属するＥＣＵ２２０に接続されるＥＣＵ２３０は、例えば、ブレーキを制御するＥＣＵ２３０、および、ステアリングを制御するＥＣＵ２３０等を含む。

【0027】

コックピットのドメインに属するＥＣＵ２２０に接続されるＥＣＵ２３０は、例えば、メータおよびナビゲーションの表示を制御するＥＣＵ２３０、および、車両の乗員によって操作される入力装置を制御するＥＣＵ２３０等を含む。

【0028】

車外通信装置２４０は、広域無線通信網ＮＷを介して、車両外の通信装置（例えば、クラウドサーバ）との間でデータ通信を行う。
車内通信網２５０は、ＣＡＮ ＦＤとイーサネットとを備える。ＣＡＮ ＦＤは、CAN with Flexible Data Rateの略である。ＣＡＮ ＦＤは、ＥＣＵ２１０と各ＥＣＵ２２０および車外通信装置２４０とをバス接続する。イーサネットは、ＥＣＵ２１０と各ＥＣＵ２２０および車外通信装置２４０との間を個別に接続する。

【0029】

ＥＣＵ２１０は、ＣＰＵ２１０ａ、ＲＯＭ２１０ｂおよびＲＡＭ２１０ｃ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ２１０ａが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ２１０ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ２１０ａが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＥＣＵ２１０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

【0030】

ＥＣＵ２２０、ＥＣＵ２３０および車外通信装置２４０は、いずれも、ＥＣＵ２１０と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。また、ＥＣＵ２２０、ＥＣＵ２３０および車外通信装置２４０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。ＥＣＵ２２０は、１以上のＥＣＵ２３０を統括するＥＣＵであり、ＥＣＵ２１０は、１以上のＥＣＵ２２０を統括する、または車外通信装置２４０を含む車両全体のＥＣＵ２２０，２３０を統括するＥＣＵである。

【0031】

データ収集装置２は、ＥＣＵ２１０との間でデータ通信可能となるようにＥＣＵ２１０に接続される。すなわち、データ収集装置２は、ＥＣＵ２１０を介して、ＥＣＵ２１０，２２０，２３０の情報を受信する。また、データ収集装置２は、車両制御に関する要求を、ＥＣＵ２１０へ送信したり、ＥＣＵ２１０を介してＥＣＵ２２０，２３０へ送信したりする。

【0032】

［３．プログラムの構成］
データ収集装置２の第１マイコン１１は、ＲＯＭ２４に記憶されているプログラムや、ＲＡＭ２５にロードされたプログラムを実行する。これらのプログラムは、第１及び第２ユニット１００、１１０と、ファームウェア１２０とを備える（図３参照）。

【0033】

第１ユニット１００は、第１コア２１により実行され、リアルタイムオペレーティングシステム（以後、ＲＴＯＳ）１０１と、少なくとも１つの第１アプリ１０２とを備える。しかし、第１ユニット１００は、第１アプリ１０２を備えなくても良い。なお、アプリとは、アプリケーションの略である。本実施形態では、第１ユニット１００は、一例として、複数の第１アプリ１０２を備える。第１アプリ１０２は、主にハードウェアの制御に関する処理を行い、第１アプリ１０２が実行する処理は、リアルタイム性を有している。また、ＲＴＯＳ１０１は、第１アプリ１０２による処理のリアルタイム性を確保することができるように、第１アプリ１０２を動作させる。第１アプリ１０２は、例えば、データ収集装置２に接続されるカメラ（図示せず）を制御したり、データ収集装置２と接続されるＥＣＵと通信を行い、該ＥＣＵを介して他の電子制御装置への指示を行ったりする。

【0034】

第２ユニット１１０は、第２コア２２により実行され、汎用オペレーティングシステム（以後、ＧＰＯＳ）１１１と、少なくとも１つの第２アプリ１１５とを備える。なお、本実施形態では、第２ユニット１１０は、一例として、複数の第２アプリ１１５を備える。第２アプリ１１５は、主に、ユーザにサービスを提供するための処理を実行する。より詳しくは、第２アプリ１１５は、クラウド３により提供されるサービスを実現するための処理を行っても良いし、クラウド３と連携することなく提供されるサービスを実現するための処理を行っても良い。また、第２アプリ１１５が実行する処理は、リアルタイム性を有していない。また、ＧＰＯＳ１１０は、リアルタイム性を確保することなく第２アプリ１１５を動作させる基本ソフトウェアである。なお、ＧＰＯＳ１１１として、例えば、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）が用いられても良い。

【0035】

また、ＧＰＯＳ１１１は、デバイスドライバ１１２、ライブラリ１１３、及びパッケージ１１４を備え、これらは、ＧＰＯＳ１１１におけるソフトウェアリソースを構成する。なお、デバイスドライバ１１２は、第１マイコン１１又はその周辺に設けられたハードウェアリソースを制御するためのプログラムである。また、ライブラリ１１３及びパッケージ１１４は、特定の機能を実現するためのプログラムである。

【0036】

また、ＧＰＯＳ１１１は、コンテナエンジンを備えており、ＧＰＯＳ１１１にて動作する全部又は一部の第２アプリ１１５は、コンテナ型仮想化がなされている。そして、コンテナ型仮想化がなされた第２アプリ１１５は、ＧＰＯＳ１１１に設けられたデバイスドライバ１１２、ライブラリ１１３、及びパッケージ１１４を使用して処理を行うよう構成されている。

【0037】

無論、第２ユニット１１０は、コンテナ型仮想化がなされていない第２アプリ１１５を備えていても良い。そして、このような第２アプリ１１５もまた、ＧＰＯＳ１１０に設けられたデバイスドライバ１１２、ライブラリ１１３、及びパッケージ１１４を使用して処理を行うよう構成されていても良い。

【0038】

ファームウェア１２０は、第３コア２３により実行され、第１マイコン１１のブート処理や、第１及び第２ユニット１００、１１０の起動及び停止を行う。
また、第１マイコン１１のＲＡＭ２５の一部は、第１～第３コア２１～２３によりアクセス可能な共有メモリとして構成されている。そして、第１及び第２ユニット１００、１１０と、ファームウェア１２０とは（換言すれば、第１～第３コア２１～２３は）、共有メモリ及びバス２８を介してデータの送受信を行う。

【0039】

［４．機能について］
データ収集装置２の第１マイコン１１は、車両機能とサービス機能とを提供するための処理を行う（図４参照）。車両機能とは、主に、データ収集装置２、及びデータ収集装置２に接続される電子制御装置の制御に関する機能である。また、データ収集装置２は、クラウド３により提供されるサービスを実現するための処理を行うエッジとしての機能を有している。サービス機能は、エッジとしての機能に相当する。

【0040】

車両機能の一部は、ＲＴＯＳ１０１により動作する第１アプリ１０２により実現される。この他にも、車両機能を実現するためのプログラムとして、車両管理部１３０が設けられている。車両管理部１３０は、セキュリティ管理部１３１と、車両権限管理部１３２と、車両ユーザ管理部１３３と、車両状態管理部１３４とを備える。

【0041】

セキュリティ管理部１３１は、車両のセキュリティに関する機能を提供する。具体的には、例えば、セキュリティ管理部１３１は、車両データ等の暗号化といった、車両データ等の改ざん防止のための処理を行っても良い。

【0042】

車両権限管理部１３２は、データ収集装置２を使用するユーザの権限に応じて、車両データ等へのアクセスを制限する。
車両ユーザ管理部１３３は、データ収集装置２を使用するユーザの追加及び削除を行うと共に、ユーザの権限を設定する。

【0043】

車両状態管理部１３４は、ＲＴＯＳ１０１の起動及び停止を行うと共に、データ収集装置２の電源を管理する。
この他にも、車両機能を実現するためのプログラムとして、ＡＰＩ１４０と、標準化処理部１４１と、車両データ取得部１４２と、クラウド通信部１４３と、ＧＰＳ制御部１４４と、映像制御部１４５と、センサ制御部１４６とが設けられている。

【0044】

ＡＰＩ１４０は、車両機能を実現するためのプログラムを利用する際のインターフェースを提供する。ＡＰＩ１４０は、ユーザに与えられた権限に応じて、プログラムの利用を制限するよう構成されている。

【0045】

標準化処理部１４１は、車両データ取得部１４２が取得した車両データを標準的な形式に変換し、変換後の車両データを標準化車両データとしてフラッシュメモリ２６に保存する。

【0046】

車両データ取得部１４２は、車両Ｉ／Ｆ１２を介して、自車両に搭載された電子制御装置から車両データを有する通信フレームを取得する。なお、車両データとは、自車両の状態を示すデータである。具体的は、例えば、車速、操舵角といった走行状態、車種等といった自車両の属性、燃料又は自車両のバッテリの残量等が、車両データに該当し得る。

【0047】

クラウド通信部１４３は、通信部１３を介してクラウド３と通信を行う。
ＧＰＳ制御部１４４は、車両Ｉ／Ｆ１２に接続されたＧＰＳを制御し、自車両の現在地等を検出する。

【0048】

映像制御部１４５は、車両Ｉ／Ｆ１２に接続されたカメラを制御し、自車両の周辺又は車内を撮影すると共に、撮影画像データを取得する。
センサ制御部１４６は、車両Ｉ／Ｆ１２に接続されたセンサ（例えば、ＵＷＢ等）を制御し、センサによる検出データを取得する。

【0049】

なお、セキュリティ管理部１３１、車両状態管理部１３４、車両データ取得部１４２、映像制御部１４５、及びセンサ制御部１４６は、ＲＴＯＳ１０１により動作し、第１ユニット１００に含まれる。また、車両権限管理部１３２、車両ユーザ管理部１３３、クラウド通信部１４３、及びＧＰＳ制御部１４４は、ＧＰＯＳ１１１により動作し、これらの部位は、第２ユニット１１０に含まれる。一方、ＡＰＩ１４０及び標準化処理部１４１は、ＲＴＯＳ１０１とＧＰＯＳ１１１とにより動作し、第１及び第２ユニット１００、１１０に含まれる。

【0050】

一方、サービス機能の一部は、ＧＰＯＳ１１１により動作する第２アプリ１１５により実現される。具体的には、例えば、第２アプリ１１５は、車両Ｉ／Ｆ１２を介して接続されたカメラ等のセンサを用いて不審者を検出しても良いし、車両Ｉ／Ｆ１２を介して接続された衝突センサ等を用いて、自車両の事故を検出しても良い。この他にも、車両機能を実現するためのプログラムとして、サービス管理部１５０、ＡＰＩ１６０、及び車両データ提供部１６１を備える。また、サービス管理部１５０は、セキュリティ管理部１５１、プロセス管理部１５２、サービス権限管理部１５３、サービスユーザ管理部１５４、及びエッジ状態管理部１５５を備える。

【0051】

セキュリティ管理部１５１は、データ収集装置２がクラウド３にアクセスする際のセキュリティを確保するための処理を行う。具体的には、セキュリティ管理部１５１は、例えば、クラウド３に送信するデータの暗号化、クラウド３から受信した暗号化されたデータの復号、クラウド３及びデータ収集装置２への不正アクセスを防止するための処理等を行う。

【0052】

プロセス管理部１５２は、ＧＰＯＳ１１１で動作するプロセスを管理するプログラムであり、これらのプロセスへのリソースの割り当て等を行う。
サービス権限管理部１５３は、ユーザに与えられた権限に応じて、クラウド３により提供されるサービスへのアクセスを制限する。

【0053】

サービスユーザ管理部１５４、ユーザに与えられた権限に応じて、自車両に搭載された機能へのアクセスを制限する。
エッジ状態管理部１５５は、ＧＰＯＳ１１１の起動及び停止を行うと共に、データ収集装置２の電源に関する処理を行う。

【0054】

ＡＰＩ１６０は、サービス機能を実現するためのプログラムを利用する際のインターフェースを提供する。ＡＰＩ１６０は、ユーザに与えられた権限に応じて、プログラムの利用を制限するよう構成されている。

【0055】

車両データ提供部１６１は、フラッシュメモリ２６に保存されている標準化車両データをクラウド３に送信する。クラウド３では、受信した標準化車両データに基づき、仮想空間であるデジタルツインにて自車両の状態が再現される。

【0056】

この他にも、例えば、第２アプリ１１５、ＧＰＯＳ１１１に設けられたライブラリ１１３又はパッケージ１１４（換言すれば、第２ユニット１１０）には、画像認識機能が設けられていても良い。そして、例えば、該画像認識機能により、撮影画像データにて取得された撮影画像データを解析し、不審者等の検出が行われても良い。

【0057】

［５．動作モードについて］
データ収集装置２は、動作モードとして、サービス実行モード２００と、低電力モード２０１と、停止モード２０２と、初期設定モード２０３と、メンテナンスモード２０４と、開発モード２０５とが少なくとも設けられている（図５参照）。なお、データ収集装置２の動作中は、停止モード２０２以外の動作モードとなる。

【0058】

サービス実行モード２００は、データ収集装置２によるサービスの提供が可能な状態であり、第１マイコン１１及び第２マイコン１５は動作している。つまり、サービス実行モード２００中は、第１及び第２ユニット１００、１１０は動作可能となっている。

【0059】

低電力モード２０１は、データ収集装置２の一部の機能を停止させることでデータ収集装置２の消費電力を抑制する動作モードである。低電力モード２０１では、第１マイコン１１における第１及び第２ユニット１００、１１０が少なくとも停止する。本実施形態では、一例として、低電力モード２０１では第１マイコン１１が停止する。また、低電力モード２０１では、第２マイコン１５の少なくとも一部の機能は動作している。

【0060】

停止モード２０２は、データ収集装置２の動作が停止した状態である。無論、停止モードでは、第１マイコン１１及び第２マイコン１５の動作が停止する。
また、初期設定モード２０３は、データ収集装置２の初期設定が可能な動作モードであり、メンテナンスモード２０４は、データ収集装置２のメンテナンスが可能な動作モードである。また、開発モード２０５は、データ収集装置２の開発時に、例えばデバック等の作業を行うための動作モードである。

【0061】

そして、低電力モード２０１中、いずれかの起動要因が発生すると、動作モードがサービス実行モード２００に移行する。詳細は後述するが、本実施形態では、一例として、自車両の運転開始操作（例えば、パワースイッチ又はキースイッチをＯＮする操作）がなされたこと、及び、クラウド３又は他の電子制御装置からの起動指示を受け付けること等が、起動要因となっている。低電力モード２０１中においても、バッテリからデータ収集装置２には電力が供給されている。このため、データ収集装置２は、例えば、通信部１３を介してクラウド３からの指示を受付可能であり、また、車両Ｉ／Ｆ１２を介して、センサや他の電子制御装置からの入力を受付可能である。

【0062】

また、サービス実行モード２００中、自車両の運転停止操作がなされ、運転停止状態が予め定められた待機時間にわたって継続すると、動作モードが低電力モード２０１に移行する。なお、クラウド３からの指示により、動作モードが低電力モード２０１に移行してもよい。また、運転停止操作とは、例えば、自車両のパワースイッチ又はキースイッチをＯＦＦする操作を意味する。また、運転停止状態とは、例えば、パワースイッチ又はキースイッチがＯＦＦされた状態を意味する。

【0063】

また、低電力モード２０１中、自車両の運転停止状態が、予め定められた停止時間（一例として、１２時間程度）にわたって継続すると、動作モードが停止モード２０２に移行する。この他にも、低電力モード２０１中、停止時間の経過前であっても、電源の電圧が第１閾値を下回ると、動作モードが停止モード２０２に移行する。また、クラウド３からの指示により、動作モードが停止モード２０２に移行してもよい。

【0064】

なお、電源の電圧が第１閾値を下回ったことにより、動作モードが低電力モード２０１から停止モード２０２に移行した場合には、電源の電圧が第２閾値を上回ると、動作モードが停止モード２０２から低電力モード２０１に移行しても良い。なお、第２閾値は、第１閾値と同じ値であっても良いし、第１閾値よりも大きい値であっても良い。

【0065】

また、データ収集装置２には、停止モード２０２から移行する動作モードを定める設定スイッチが設けられている。そして、停止モード２０２中、自車両の運転開始操作がなされ、且つ、電源の電圧が第２閾値を上回る場合には、設定スイッチの状態に応じて、動作モードが、サービス実行モード２００と、初期設定モード２０３と、メンテナンスモード２０４と、開発モード２０５とのうちのいずれかに移行する。

【0066】

なお、初期設定モード２０３中、メンテナンスモード２０４中、及び、開発モード２０５中においては、データ収集装置２に対し、作業の完了を示す操作がなされると、動作モードが停止モード２０２に移行する。

【0067】

［６．動作の監視について］
サービス実行モード２００中、ＧＰＯＳ１１１により動作するプロセス管理部１５２では、第２アプリ１１５の動作を監視する。そして、例えば暴走等の異常が検出された第２アプリ１１５は、プロセス管理部１５２により再起動される。

【0068】

また、上述したように、第１マイコン１１の第１コア２１で動作する第１ユニット１００は、リアルタイム性を有するＲＴＯＳ１０１を有しており、第２コア２２で動作する第２ユニット１１０は、リアルタイム性を有さないＧＰＯＳ１１１を有している。そして、第２ユニット１１０は、第１ユニット１００に比べて処理負荷が大きく、第１ユニット１００は、第２ユニット１１０に比べて信頼性が高い。また、第２マイコン１５は、リアルタイム性を有する処理を実行し、該処理は、第１、第２ユニット１００、１１０の各々で実行される処理よりも負荷が低く、信頼性が高い。

【0069】

そこで、サービス実行モード２００中、第１ユニット１００（具体的には、例えば、ＲＴＯＳ１０１又は第１アプリ１０２）は、第２ユニット１１０の動作を監視する。また、サービス実行モード２００中、第２マイコン１５は、第１ユニット１００の動作を監視する。また、サービス実行モード２００中、第２マイコン１５は、例えば、ウォッチドックタイマ等により、当該第２マイコン１５の動作を監視する。

【0070】

そして、図５に示すように、第１ユニット１００により第２ユニット１１０の異常が検出された場合（２１０）、及び、第２マイコン１５により第１ユニット１００の異常が検出された場合（２１１）には、第１及び第２ユニット１００、１１０が再起動される（２１３）。また、第２マイコン１５の異常が検出された場合には、第２マイコン１５と、第１及び第２ユニット１００、１１０とが再起動される（２１４）。

【0071】

［７．起動処理について］
次に、低電力モード中、起動要因の発生に応じて第１及び第２ユニット１００、１１０を起動し、動作モードをサービス実行モードとする起動処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。

【0072】

本実施形態では、一例として、以下の複数の起動要因が設けられている。
（ａ）車両Ｉ／Ｆ１２にて、自車両の運転開始操作がなされた旨の通知を受け取る。
（ｂ）通信部１３にて、クラウド３から起動指示を受け付ける。

【0073】

（ｃ）車両Ｉ／Ｆ１２にて、例えば、ＣＡＮ、イーサネット、無線ＬＡＮ、近距離無線通信等を介して、他の電子制御装置から起動指示を受け付ける。
そして、起動要因が生じた場合には、車両Ｉ／Ｆ１２又は通信部１３から、第２マイコン１５に対し、起動信号が出力される。

【0074】

また、この他にも、例えば、データ収集装置２に接続されたセンサにて所定の事象が検出されたことを、起動要因としても良い。具体的には、例えば、自車両への不審者等の物体の接近を検出する近接センサを第２マイコン１５に接続し、該接近を検出した近接センサが第２マイコン１５に出力する信号を、起動信号としても良い。また、例えば、自車両への衝突等により生じた振動を検出する振動センサを第２マイコン１５に接続し、該振動を検出した振動センサが第２マイコン１５に出力する信号を、起動信号としても良い。

【0075】

そして、低電力モード中、第２マイコン１５は、起動信号の入力の有無を定期的に監視し、起動信号が入力されると（Ｓ３００：Ｙｅｓ）、第１マイコン１１を起動する（Ｓ３０５）。このとき、第１マイコン１１では、第２マイコン１５からの指示にてファームウェア１２０が起動し、ブート処理が開始される。また、このとき、第２マイコン１５は、いずれの起動要因が発生したかを起動信号等に基づき判定し、判定結果を第１マイコン１１に通知する。

【0076】

そして、ファームウェア１２０は、第１ユニット１００を起動する。具体的には、ファームウェア１２０は、ＲＴＯＳ１１０を起動する（Ｓ３１０）。なお、一例として、ＲＴＯＳ１１０の起動には、およそ７００ｍｓの時間を要する。その後、ＲＴＯＳ１１０は、起動要因に応じて第１アプリ１０２を選択し（Ｓ３１５）、選択した第１アプリ１０２を起動する（Ｓ３２０）。これにより、起動要因に応じて選択されたハードウェアの制御が開始される。なお、ファームウェア１２０は、後述する初期化処理（Ｓ３２５）の開始後であって、該初期化処理の完了前に、ＲＴＯＳ１１０を起動しても良い。また、ファームウェア１２０は、発生した起動要因に基づきＲＴＯＳ１１０を起動するか否かを判定し、特定の起動要因が発生した場合に、ＲＴＯＳ１１０（換言すれば、第１ユニット１００）を起動するようにしても良い。

【0077】

ファームウェア１２０は、ＲＴＯＳ１０３の起動後、初期化処理を実行する（Ｓ３２５）。初期化処理では、例えば、ＧＰＯＳ１１１のカーネルのメインメモリ（換言すれば、ＲＡＭ２５）へのロード等といった、第２ユニット１１０の初期化が行われる。この他にも、初期化処理では、第２コア２２のポートの設定等が行われても良い。

【0078】

初期化処理が完了すると、ファームウェア１２０は、第２ユニット１１０を起動する。具体的には、ファームウェア１２０は、ＧＰＯＳ１１１を起動する（Ｓ３３０）。なお、一例として、ＧＰＯＳ１１１の起動には、およそ７ｓの時間を要する。そして、ＧＰＯＳ１１１は、起動要因に応じて第２アプリ１１５を選択し（Ｓ３３５）、選択した第２アプリ１１５を起動する（Ｓ３４０）。これにより、起動要因に応じて選択されたサービスの提供が開始される。なお、ファームウェア１２０は、発生した起動要因に基づきＧＰＯＳ１１１を起動するか否かを判定し、特定の起動要因が発生した場合に、ＧＰＯＳ１１１（換言すれば、第２ユニット１１０）を起動するようにしても良い。

【0079】

そして、動作モードが、低電力モードからサービス実行モードに移行する（Ｓ３４５）。
なお、上述したように、停止モード２０２中、自車両の運転開始操作がなされ、且つ、電源の電圧が第２閾値を上回る場合には、設定スイッチの状態に応じて、動作モードが、サービス実行モード２００等に移行するが、この場合にも、起動処理と同様の処理により第１マイコン１１が起動される。

【0080】

具体的には、停止モード２０２中、電源の電圧が第２閾値を上回る場合には、自車両の運転開始操作がなされると、第２マイコン１５に起動信号が入力され、第２マイコン１５が起動する。その後、起動処理と同様の処理により、第１マイコン１１が起動される。なお、この場合、設定スイッチの状態に応じて、起動するアプリ及びＯＳが選択されても良い。また、この場合、Ｓ３４５では、設定スイッチの状態に応じて、動作モードが、サービス実行モードと、初期設定モードと、メンテナンスモードと、開発モードとのうちのいずれかに移行する。

【0081】

［８．起動処理の具体例］
上述したように、データ収集装置２では、動作モードがサービス実行モードに移行する際、起動要因に応じて起動するアプリ及びＯＳが選択され得る。

【0082】

具体的には、例えば、データ収集装置２では、スマートフォン等の携帯端末を用いて自車両の施錠及び開錠を行うデジタルキーサービスが提供され得る。そして、デジタルキーサービスを提供する際、データ収集装置２は、クラウド３と連携することなく、自車両に搭載された装置を制御する。

【0083】

すなわち、低電力モード中、デジタルキーサービスにより携帯端末からデータ収集装置２に対し自車両の施錠指示又は開錠指示がなされると、データ収集装置２は、サービス実行モードに移行し、自車両の施錠又は開錠を行うための処理を実行する。

【0084】

デジタルキーサービスを提供する場合、施錠指示及び開錠指示が起動要因となる。車両Ｉ／Ｆ１２は、携帯端末から施錠指示又は開錠指示を受け付けると、第２マイコン１５に起動信号を出力し、起動信号が入力された第２マイコン１５は、第１マイコン１１を起動する。そして、第１マイコン１１のファームウェア１２０は、ＲＴＯＳ１１０を起動し、ＧＰＯＳ１１１は起動しない。また、ＲＴＯＳ１１０は、第１アプリ１０２のうち、デジタルキーサービスに関連する第１アプリ１０２を起動し、他の第１アプリ１０２は起動しない。

【0085】

無論、デジタルキーサービス以外の他のサービスの提供を開始する指示が、起動要因となる場合も想定される。そして、このような起動要因の発生により動作モードが低電力モードからサービス実行モードに移行した場合において、ＧＰＯＳ１１１と一部の第２アプリ１１５とが起動し、ＲＴＯＳ１１０は起動しないという場合も想定される。

【0086】

［９．第２マイコン監視処理について］
次に、サービス実行モード中、第２マイコン１５が、第１ユニット１００及び当該第２マイコン１５の異常を検出する第２マイコン監視処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。

【0087】

本実施形態では、第２マイコン１５の異常は、一例として、第２マイコン１５のハードウェアリソースであるウォッチドックタイマにより検出される。無論、第２マイコン１５は、ウォッチドックタイマ以外の方法で当該第２マイコン１５の異常を検出しても良い。第２マイコン１５の異常が検出された場合には（Ｓ４００：Ｙｅｓ）、第２マイコン１５がリセットされ、第２マイコン１５が再起動する（Ｓ４０５）。

【0088】

そして、再起動された第２マイコン１５は、第１マイコン１１（又は、第１及び第２コア２１、２２）をリセットし、その後、起動処理のＳ３０５～Ｓ３４０と同様にして、第１及び第２ユニット１００、１１０を起動する（Ｓ４１０）。なお、この時、ファームウェア１２０、ＲＴＯＳ１０１、及びＧＰＯＳ１１１は、異常が検出される直前に動作していたＯＳ及びアプリを起動しても良い。

【0089】

一方、ウォッチドックタイマにより異常が検出されない場合には（Ｓ４００：Ｎｏ）、第２マイコン１５は、第１ユニット１００の異常が発生したか否かを定期的に判定する（Ｓ４１５）。具体的には、例えば、第１ユニット１００から第２マイコン１５に対し定期的に通知を行うようにし、該通知が無い場合には、第１ユニット１００に異常が生じたとみなされても良い。

【0090】

そして、第１ユニット１００の異常が発生した場合には（Ｓ４１５：Ｙｅｓ）、Ｓ４１０と同様にして、第１マイコン１１（又は、第１及び第２コア２１、２２）がリセットされ、その後、第１及び第２ユニット１００、１１０が起動される（Ｓ４２０）。そして、本処理は終了する。

【0091】

［１０．第１ユニット監視処理について］
次に、サービス実行モード中、第１ユニット１００が、第２ユニット１１０の異常を検出する第１ユニット監視処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。第１ユニット監視処理は、例えば、ＲＴＯＳ１０１又は第１アプリ１０２により、定期的に実行される。

【0092】

Ｓ５００では、第１ユニット１００は、第２ユニット１１０に異常が発生したか否かを判定する。具体的には、例えば、第２ユニット１１０から第１ユニット１００に対し定期的に通知を行うようにし、該通知が無い場合には、第２ユニット１１０に異常が生じたとみなされても良い。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ５００：Ｙｅｓ）、Ｓ５０５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ５００：Ｎｏ）、本処理を終了する。

【0093】

Ｓ５０５では、第１ユニット１００は、第２ユニット１１０の異常を第２マイコン１５に通知する。そして、第２マイコン１５は、第１マイコン１１（又は、第１及び第２コア２１、２２）をリセットする。その後、起動処理のＳ３０５～Ｓ３５０と同様にして、第１及び第２ユニット１００、１１０が起動され、本処理は終了する。なお、第２ユニット１１０の異常の状態によっては、第１マイコン１１のリセットに替えて、第２ユニット１１０のソフトウェアリセットが行われても良い。

【0094】

［１１．低電力モード移行処理について］
次に、サービス実行モード中、運転停止操作に起因して動作モードを低電力モードに移行させる低電力モード移行処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。なお、低電力モード移行処理は、サービス実行モード中、定期的に実行される。

【0095】

Ｓ６００では、第２マイコン１５は、車両Ｉ／Ｆ１２を介して運転停止操作を検出した後、運転停止状態が待機時間にわたって継続したか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ６００：Ｙｅｓ）、Ｓ６０５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ６００：Ｎｏ）、本処理は終了する。

【0096】

Ｓ６０５では、第２マイコン１５は、第１マイコン１１に対し停止を指示する。そして、該指示を受け付けた第１マイコン１１では、まず、第２ユニット１１０が停止する（Ｓ６１０）。具体的には、例えば、該指示がなされると、ＲＴＯＳ１０１は、ＧＰＯＳ１１１で実行中のプロセスを停止させ、その後、例えばＨＡＬＴコマンドにより、ＧＰＯＳ１１１を停止させても良い。

【0097】

そして、ＧＰＯＳ１１１が停止すると、ＲＴＯＳ１０１は動作を停止する（Ｓ６１５）。これにより、第１ユニット１００が停止し、動作モードが低電力消費モードに移行する（Ｓ６２０）。

【0098】

［１２．停止モード移行処理について］
次に、低電力モード中、電源の電圧低下等に起因して動作モードを停止モードに移行させる停止モード移行処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、停止モード移行処理は、低電力モード中、定期的に実行される。

【0099】

Ｓ７００では、第２マイコン１５は、車両Ｉ／Ｆ１２を介して取得した電源の電圧が第１閾値を下回るか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ７００：Ｙｅｓ）、Ｓ７１０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ７００：Ｎｏ）、Ｓ７０５に移行する。

【0100】

Ｓ７０５では、第２マイコン１５は、低電力モードが停止時間にわたって継続したか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ７０５：Ｙｅｓ）、Ｓ７１０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ７０５：Ｎｏ）、本処理を終了する。

【0101】

Ｓ７１０では、第２マイコン１５は動作を停止し、動作モードが低電力モードに移行する（Ｓ７１５）。そして、本処理は終了する。
［１３．変形例］
変形例のデータ収集装置２では、第１マイコン１１は、第１及び第２コア２１、２２を備え、第３コア２３を備えない。また、第１マイコン１１を動作させるプログラムとして、第１及び第２ユニット１００、１１０が設けられるが、ファームウェア１２０は設けけられない（図１２参照）。

【0102】

ファームウェア１２０により行われていた処理は、第１ユニット１００のＲＴＯＳ１０１により行われる。つまり、第１マイコン１１のブート処理や、第２ユニット１１０の起動及び停止は、ＲＴＯＳ１０１により行われる。なお、これらの処理は、第１ユニット１００のＲＴＯＳ１０１以外のプログラムにより行われても良い。

【0103】

具体的には、起動処理のＳ３０５では、第１マイコン１１が起動されると、ファームウェア１２０は起動せず、続くＳ３１０にて、第１マイコン１１の起動に伴いＲＴＯＳ１０１が起動し、ブート処理が開始される。

【0104】

また、起動処理のＳ３２５では、ＲＴＯＳ１０１が初期化処理を実行する。そして、ＲＴＯＳ１０１は、初期化処理が完了すると、第２ユニット１１０（具体的には、ＧＰＯＳ１１１）を起動する（Ｓ３３０）。なお、ＲＴＯＳ１０１は、発生した起動要因に基づきＧＰＯＳ１１１を起動するか否かを判定し、特定の起動要因が発生した場合に、ＧＰＯＳ１１１（換言すれば、第２ユニット１１０）を起動するようにしても良い。

【0105】

［１４．効果］
上記実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）上記実施形態によれば、第１ユニット１００での処理は、第２ユニット１１０の処理よりも負荷が低く、信頼性が高い。また、第２マイコン１５での処理は、第１ユニット１００での処理よりも負荷が低く、信頼性が高い。そして、第２ユニット１１０の異常は第１ユニット１００により検出され、第１ユニット１００の異常は第２マイコン１５により検出される。また、第２マイコン１５の異常は、第２マイコン１５自身により検出される。このため、第１及び第２ユニット１００、１１０と第２マイコン１５とにおける異常を、良好に検出できる。

【0106】

そして、第１又は第２ユニット１００、１１０の異常が検出された場合には、第１及び第２ユニット１００、１１０が再起動され、第２マイコン１５の異常が検出された場合には、第１及び第２ユニット１００、１１０と、第２マイコン１５とが再起動される。このため、第１及び第２ユニット１００、１１０の異常と、第２マイコン１５の異常とに対し良好に対処できる。したがって、データ収集装置２の信頼性を向上させることができる。

【0107】

（２）また、第１マイコン１１が第２マイコン１５により起動されると、ファームウェア１２０は、ＲＴＯＳ１０１を起動した後、ＧＰＯＳ１１１を起動する。このため、好適にＲＴＯＳ１０１及びＧＰＯＳ１１１を起動できる。

【0108】

（３）一方、変形例においては、第１マイコン１１にはファームウェア１２０が設けられておらず、第１マイコン１１が第２マイコン１５により起動されると、ＲＴＯＳ１０１が起動され、ＲＴＯＳ１０１がＧＰＯＳ１１１を起動する。このような構成を有する場合であっても、好適にＲＴＯＳ１０１及びＧＰＯＳ１１１を起動できる。

【0109】

（４）また、データ収集装置２の起動要因の１つとして、クラウド３からの起動指示が設けられている。このため、データ収集装置２の利便性が向上する。
（５）また、低電力モード中、起動要因が発生すると、第１マイコン１１では、ハードウェアの制御に関する処理を行う第１ユニット１００が起動され、その後、サービスの提要に関する処理を行う第２ユニット１１０が起動される。このため、データ収集装置２の起動時には、データ収集装置２でのサービスの提供に必要なデータの収集を早期に開始できる。したがって、データ収集装置２の起動後、より早期に収集されたデータに基づくサービスを提供できる。

【0110】

（６）また、データ収集装置２の動作モードとして、サービス実行モード２００と、低電力モード２０１と、停止モード２０２とが設けられている。そして、起動要因の発生、又は自車両の運転停止操作等に応じて、動作モードが変化する。このため、データ収集装置２の起動及び停止を好適に行うことができる。

【0111】

（７）また、停止モード２０２中、運転開始操作がなされると、低電力モード２０１を経由することなく、動作モードがサービス実行モード２００に移行する。このため、サービスの提供を迅速に開始できる。

【0112】

（８）また、第１ユニット１００では、自車両に関する情報、及び／又は、自車両に搭載されたセンサを介して検出された情報を収集するための処理が少なくとも行われる。また、第２ユニット１１０は、画像認識処理が少なくとも行われる。このため、第１、第２ユニット１００、１１０の各々に対し、好適に処理を割り当てることができる。

【0113】

（９）サービス実行モード中、運転停止操作に応じて動作モードを低電力モードに移行する際には、第１マイコン１１では、まず、第２ユニット１１０が動作を停止し、その後、第１ユニット１００が動作を停止する。具体的には、第２ユニット１１０の停止時には、ＲＴＯＳ１０１は、ＧＰＯＳ１１１で実行中のプロセスを停止させた後、ＧＰＯＳ１１１を停止させる。このため、第２ユニット１１０がロードされているメインメモリに不要なデータが残るのを抑制できる。また、第２ユニット１１０の停止により、第２ユニット１１０でのストレージ（例えば、フラッシュメモリ２６、記憶部１４等）へのアクセスが中断されるのを抑制でき、これにより、ストレージの破壊が抑制される。

【0114】

（１０）また、第２ユニット１１０では、コンテナ型仮想化がなされた第２アプリ１１５は、ＧＰＯＳ１１１のソフトウェアリソースを使用して処理を行う。このため、該第２アプリ１１５のデータサイズを抑制できると共に、該第２アプリ１１５を動作させる際の第２コア２２の負荷を低減できる。また、該第２アプリ１１５にて品質が検証されたソフトウェアリソースを用いることができるため、信頼性が向上する。

【0115】

（１１）また、低電力モードであるデータ収集装置２の起動時には、起動要因に応じて起動される第１及び第２アプリ１０２、１１５が選択される。このため、不要なアプリの起動を回避でき、起動要因の発生に応じて必要なサービスの提供を迅速に開始できる。

【0116】

（１２）さらに、低電力モードであるデータ収集装置２の起動時には、起動要因に応じて起動するユニットが選択される。このため、不要なユニットの起動を回避でき、起動要因の発生に応じて必要なサービスの提供を迅速に開始できる。

【0117】

［１５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

【0118】

（１）上記実施形態では、データ収集装置２の第１マイコン１１は、第１～第３コア２１～２３を備える。しかし、第１マイコン１１における物理的なコアの数は、３つに限らず適宜定められ得る。具体的には、例えば、ファームウェア１２０を動作させるコアを設けると共に、仮想マシン環境を構築し、１つ又は３つ以上のコアにより、ＲＴＯＳ１０１とＧＰＯＳ１１１とを動作させても良い。また、例えば、仮想マシン環境を構築し、２つ以下又は３つ以上のコアにより、ファームウェア１２０と、ＲＴＯＳ１０１と、ＧＰＯＳ１１１とを動作させても良い。このような構成を有する場合であっても、上記実施形態と同様にして、第１及び第２ユニット１００、１１０の起動及び停止を行うことができる。

【0119】

（２）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

【0120】

（３）上述したデータ収集装置２の他、データ収集装置２の第１マイコン１１及び第２マイコン１５としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、このプログラムにより実現される方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。また、例えば、データ収集装置２により実現される方法、第１マイコン１１及び／又は第２マイコン１５により実現される方法、データ収集装置２の起動方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

【0121】

［１６．文言の対応関係］
データ収集装置２が車載装置の一例に相当し、データ収集装置２の第１マイコン１１が制御部の一例に相当し、第２マイコン１５が第２制御部の一例に相当する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】