特許 7676750 クレーン機種選定システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-07

(45)【発行日】2025-05-15

(54)【発明の名称】クレーン機種選定システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/08 20120101AFI20250508BHJP

   B66C 13/00 20060101ALI20250508BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/08

B66C13/00 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020183537

(22)【出願日】2020-11-02

(65)【公開番号】P2022073509

(43)【公開日】2022-05-17

【審査請求日】2023-08-04

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】デロイトトーマツ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】三谷 友鷹

(72)【発明者】

【氏名】岡田 哲

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼松 伸広

【審査官】樋口 龍弥

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－２３９０５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００

Ｂ６６Ｃ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

建造物の空間占有態様と、前記建造物の周囲領域の地形と、吊荷としての資材の吊り上げ時の空間占有態様と、を認識する第１計画支援処理要素と、
前記第１計画支援処理要素により認識された前記建造物の空間占有態様と、前記建造物の周囲領域に含まれる前記建造物が立っている地面の高さを基準としたクレーンが配置される場所の地面の高さ、または前記地面の高さおよび仮想空間において前記クレーンが配置される地面の水平方向に対する傾斜角度としての指定箇所の地形と、前記資材の空間占有態様と、に基づき、前記クレーンが前記指定箇所に配置され、かつ、アタッチメントが指定姿勢にある状態で、前記建造物の上端と前記資材の下端との間隔が閾値以上になるような地上揚程を有するという第１指定条件を含む指定条件を満たす機種のクレーンの有無を判定する機種選定支援処理要素と、
前記機種選定支援処理要素による判定結果に関する情報を出力インターフェースに出力させる第２計画支援処理要素と、
を備えている
ことを特徴とする建設作業計画支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の建設作業計画支援装置において、
前記機種選定支援処理要素が、前記第１計画支援処理要素により認識された前記建造物の空間占有態様および前記指定箇所の空間座標値に基づき、クレーンが前記指定箇所に配置され、かつ、前記アタッチメントの姿勢が前記指定姿勢である状態で、前記建造物を包含するような作業半径を有するという第２指定条件をさらに含む前記指定条件を満たす機種のクレーンの有無を判定する
ことを特徴とする建設作業計画支援装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の建設作業計画支援装置において、
前記第１計画支援処理要素が、前記資材の周囲の空間余裕をさらに認識し、
前記機種選定支援処理要素が、前記第１計画支援処理要素により認識された前記建造物の空間占有態様、前記建造物の周囲領域に含まれる指定箇所の地形および前記資材の空間占有態様に加えて、前記空間余裕に基づき、前記第１指定条件の充足性を判定する
ことを特徴とする建設作業計画支援装置。

【請求項4】

請求項１～３のうちいずれか１項に記載の建設作業計画支援装置において、
前記第１計画支援処理要素が、前記資材の質量をさらに認識し、
前記機種選定支援処理要素が、前記第１計画支援処理要素により認識された前記資材の質量以上の定格荷重を有しているという第３指定条件をさらに含む前記指定条件を満たす機種のクレーンの有無を判定する
ことを特徴とする建設作業計画支援装置。

【請求項5】

請求項１～４のうちいずれか１項に記載の建設作業計画支援装置において、
前記第１計画支援処理要素が、前記資材の質量をさらに認識し、
前記機種選定支援処理要素が、前記資材の質量に対応しているフックを有しているという第４指定条件をさらに含む前記指定条件を満たす機種のクレーンの有無を判定することを特徴とする建設作業計画支援装置。

【請求項6】

請求項１～５のうちいずれか１項に記載の建設作業計画支援装置において、
前記機種選定支援処理要素が、前記指定条件を満たす機種のクレーンおよび前記指定箇所の組み合わせの有無を判定し、
前記第２計画支援処理要素が、前記機種選定支援処理要素により前記指定条件を満たす機種のクレーンおよび前記指定箇所の組み合わせが存在すると判定された場合、当該機種のクレーンおよび当該指定箇所の組み合わせに関する情報を出力インターフェースに出力させる
ことを特徴とする建設作業計画支援装置。

【請求項7】

請求項６に記載の建設作業計画支援装置において、
前記第１計画支援処理要素が、入力インターフェースを通じて入力された前記指定箇所を認識し、
前記機種選定支援処理要素が、前記第１計画支援処理要素により認識された前記指定箇所について前記指定条件を満たす機種のクレーンが存在しないと判定した場合、前記指定条件を満たす機種のクレーンおよび新たな前記指定箇所の組み合わせの有無を判定する
ことを特徴とする建設作業計画支援装置。

【請求項8】

請求項１～７のうちいずれか１項に記載の建設作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記建造物の空間占有態様と、前記資材の吊り上げ時の
空間占有態様と、を前記出力インターフェースに出力させ、
前記第１計画支援処理要素が、前記出力インターフェースに接しているユーザにより入力インターフェースを通じて入力された前記指定箇所または前記指定箇所の地形を認識する
ことを特徴とする建設作業計画支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業現場の状況に応じて機種のクレーンを選定する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

レンタル会社等の各拠点からレンタルされる建設機械の稼動時間又は貸出時間を収集可能な管理コンピュータを用いて上記各拠点における建設機械の配備計画を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。クレーン分野について生産性および安全性の向上のため、ＢＩＭ（Ｂｕｌｉｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）が採用されている。施工段階において、施工に必要な重機の選定およびクレーンなどの建設機械の揚重計画が必要となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－０９９５８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、機種のクレーンおよび／または配置場所の選定作業は建設作業計画者の経験に依存している。このため、建設作業計画者の経験によっては、作業現場の状況に鑑みて不適当な機種のクレーンが選定されてしまい、実際の作業に際して支障が生じる可能性がある。また、作業内容に鑑みて過度に大型のクレーンが選定された場合、当該クレーンの仕様が適当する作業現場に当該クレーンが配備される時期が遅くなり、建設作業が遅延するまたは建設作業期間が制限される可能性がある。

【0005】

そこで、本発明は、作業現場の状況に鑑みて適当な機種のクレーンの選定作業の容易化を図りうる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の建設作業計画支援装置は、
建造物の空間占有態様と、前記建造物の周囲領域の地形と、吊荷としての資材の吊り上げ時の空間占有態様と、を認識する第１計画支援処理要素と、
前記第１計画支援処理要素により認識された前記建造物の空間占有態様と、前記建造物の周囲領域に含まれる前記建造物が立っている地面の高さを基準としたクレーンが配置される場所の地面の高さ、または前記地面の高さおよび仮想空間において前記クレーンが配置される地面の水平方向に対する傾斜角度としての指定箇所の地形と、前記資材の空間占有態様と、に基づき、前記クレーンが前記指定箇所に配置され、かつ、アタッチメントが指定姿勢にある状態で、前記建造物の上端と前記資材の下端との間隔が閾値以上になるような地上揚程を有するという第１指定条件を含む指定条件を満たす機種のクレーンの有無を判定する機種選定支援処理要素と、
前記機種選定支援処理要素による判定結果に関する情報を出力インターフェースに出力させる第２計画支援処理要素と、
を備えている。

【0007】

当該構成の建設作業計画支援装置によれば、指定条件を満たす機種のクレーンの有無の判定結果に関する情報が選択的に出力インターフェースを通じて建設作業計画者等のユーザに対して提供される。該当機種のクレーンの有無は、あらかじめ定められた複数の機種のクレーンにより構成される機種群の中において判定される。指定条件に含まれている「第１指定条件」は、クレーンが建造物の周囲領域における指定箇所に配置され、かつ、アタッチメントが指定姿勢にある状態で、当該建造物の上端と吊荷である資材の下端との間隔が閾値以上になるような地上揚程を有するという条件である。このため、クレーンが指定箇所に配置され、かつ、アタッチメントが指定姿勢にある状態で、高さ方向について建造物と資材との干渉を回避しながら、当該資材を建造物の資材置場から吊り上げるまたは当該資材を建造物の資材置場に吊り下げる観点から適当な機種のクレーンのユーザによる選定作業、ひいてはクレーンを用いた建設計画作成作業の容易化が図られる。

【0008】

本発明の構成要素（ハードウェア資源）が情報を「認識する」とは、当該情報を受信すること、当該情報を記憶装置から読み出すこと、受信情報および／または読み出し情報に基づく演算処理を実行することにより当該情報を予測、決定または推定すること、当該情報を記憶装置に格納することなど、当該情報を後続の演算処理において利用可能な形態で準備するあらゆる情報処理を包含する概念である。

【0009】

本発明の建設作業計画支援装置において、
前記機種選定支援処理要素が、前記第１計画支援処理要素により認識された前記建造物の空間占有態様および前記指定箇所の空間座標値に基づき、クレーンが前記指定箇所に配置され、かつ、前記アタッチメントの姿勢が前記指定姿勢である状態で、前記建造物を包含するような作業半径を有するという第２指定条件をさらに含む前記指定条件を満たす機種のクレーンの有無を判定する
ことが好ましい。

【0010】

当該構成の建設作業計画支援装置によれば、指定条件に含まれている「第２指定条件」は、クレーンが建造物の周囲領域における指定箇所に配置され、かつ、アタッチメントが指定姿勢にある状態で、当該建造物を包含するような作業半径を有するという条件である。このため、クレーンが指定箇所に配置され、かつ、アタッチメントが指定姿勢にある状態で、資材を建造物の資材置場の上方に水平方向に移動させるまたは資材を建造物の資材置場の上方から水平方向に移動させる観点から適当な機種のクレーンのユーザによる選定作業、ひいてはクレーンを用いた建設計画作成作業の容易化が図られる。

【0011】

本発明の建設作業計画支援装置において、
前記第１計画支援処理要素が、前記資材の周囲の空間余裕をさらに認識し、
前記機種選定支援処理要素が、前記第１計画支援処理要素により認識された前記建造物の空間占有態様、前記建造物の周囲領域に含まれる指定箇所の地形および前記資材の空間占有態様に加えて、前記空間余裕に基づき、前記第１指定条件の充足性を判定する
ことが好ましい。

【0012】

当該構成の建設作業計画支援装置によれば、建造物の空間占有態様、クレーンが配置される指定箇所の地形および資材の空間占有態様に加えて、空間余裕（例えば、フック巻上限界距離、スリング長さなど）が勘案された形で第１指定条件を満たす機種のクレーンのユーザによる選定作業が可能になる。

【0013】

本発明の建設作業計画支援装置において、
前記第１計画支援処理要素が、前記資材の質量をさらに認識し、
前記機種選定支援処理要素が、前記第１計画支援処理要素により認識された前記資材の質量以上の定格荷重を有しているという第３指定条件をさらに含む前記指定条件を満たす機種のクレーンの有無を判定する
ことが好ましい。

【0014】

当該構成の建設作業計画支援装置によれば、指定条件に含まれている「第３指定条件」は、資材の質量以上の定格荷重を有するという条件である。このため、クレーンが指定箇所に配置され、かつ、アタッチメントが指定姿勢にある状態で、資材を安定に吊り上げる観点から適当な機種のクレーンのユーザによる選定作業、ひいてはクレーンを用いた建設計画作成作業の容易化が図られる。

【0015】

本発明の建設作業計画支援装置において、
前記第１計画支援処理要素が、前記資材の質量をさらに認識し、
前記機種選定支援処理要素が、前記資材の質量に対応しているフックを有しているという第４指定条件をさらに含む前記指定条件を満たす機種のクレーンの有無を判定する
ことが好ましい。

【0016】

当該構成の建設作業計画支援装置によれば、指定条件に含まれている「第４指定条件」は、資材の質量に応じたフックを有しているという条件である。このため、クレーンが指定箇所に配置され、かつ、アタッチメントが指定姿勢にある状態で、資材をフックに安定に吊り上げる観点から適当な機種のクレーンのユーザによる選定作業、ひいてはクレーンを用いた建設計画作成作業の容易化が図られる。

【0017】

本発明の建設作業計画支援装置において、
前記機種選定支援処理要素が、前記指定条件を満たす機種のクレーンおよび前記指定箇所の組み合わせの有無を判定し、
前記第２計画支援処理要素が、前記機種選定支援処理要素により前記指定条件を満たす機種のクレーンおよび前記指定箇所の組み合わせが存在すると判定された場合、当該機種のクレーンおよび当該指定箇所の組み合わせに関する情報を出力インターフェースに出力させる
ことが好ましい。

【0018】

当該構成の建設作業計画支援装置によれば、指定条件を満たす機種のクレーンおよび当該クレーンが配置される指定箇所の組み合わせが存在する場合、当該組み合わせに関する情報が出力インターフェースに出力される。これにより、資材を建造物の資材置場から吊り上げる等の観点から適当な機種のクレーンのユーザによる選定作業および当該クレーンの配置計画を含む建設計画作成作業の容易化が図られる。

【0019】

本発明の建設作業計画支援装置において、
前記第１計画支援処理要素が、入力インターフェースを通じて入力された前記指定箇所を認識し、
前記機種選定支援処理要素が、前記第１計画支援処理要素により認識された前記指定箇所について前記指定条件を満たす機種のクレーンが存在しないと判定した場合、前記指定条件を満たす機種のクレーンおよび新たな前記指定箇所の組み合わせの有無を判定する
ことが好ましい。

【0020】

当該構成の建設作業計画支援装置によれば、資材を建造物の資材置場から吊り上げる等の観点から適当な機種のクレーンのユーザによる選定作業および当該クレーンの配置計画を含む建設計画作成作業の容易化が図られる。

【0021】

本発明の建設作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記建造物の空間占有態様と、前記資材の吊り上げ時の空間占有態様と、を前記出力インターフェースに出力させ、
前記第１計画支援処理要素が、前記出力インターフェースに接しているユーザにより入力インターフェースを通じて入力された前記指定箇所または前記指定箇所の地形を認識する
ことが好ましい。

【0022】

当該構成の建設作業計画支援装置によれば、出力インターフェースを通じて建造物および吊荷としての資材のそれぞれの空間占有態様をユーザに認識させ、当該ユーザに入力インターフェースを通じてクレーンの配置箇所を指定させることができる。このため、資材を建造物の資材置場から吊り上げる等の観点から適当な機種のクレーンのユーザによる選定作業および当該クレーンの配置計画を含む建設計画作成作業の容易化が図られる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】建設作業計画支援装置の構成説明図。

【図2】クレーンの概略説明図。

【図3】クレーンの構成説明図。

【図4】クレーン選定方法を示すフローチャート。

【図5】第１指定条件に関する説明図。

【図6】第２指定条件に関する説明図。

【図7】クレーンの配置態様の推奨に関する説明図。

【発明を実施するための形態】

【0024】

（建設作業計画支援装置の構成）
建設作業計画支援装置を構成する建設作業計画支援サーバ２０は、端末装置４０とネットワークを介して相互通信可能に接続されている一または複数のサーバにより構成されている。

【0025】

建設作業計画支援サーバ２０は、第１計画支援処理要素２１と、第２計画支援処理要素２２と、機種選定支援処理要素２４と、ＢＩＭデータベース２８と、を備えている。ＢＩＭデータベース２８は、建設作業計画支援サーバ２０を構成するサーバとは別個のデータベースサーバにより構成されていてもよい。

【0026】

第１計画支援処理要素２１、第２計画支援処理要素２２および機種選定支援処理要素２４のそれぞれは、単一のまたは複数の演算処理装置（ＣＰＵ、シングルプロセッサコア、マルチプロセッサコアなど）により構成されている。当該演算処理装置が記憶装置（メモリ、ハードディスクなど）に格納されているデータおよびプログラム（コンピュータソフトウェア）を読み取り、当該データに基づき、当該プログラムにしたがって演算処理を実行する機能を有している。

【0027】

端末装置４０は、例えばスマートホン、タブレット端末およびノートパソコンなどの携帯可能な情報処理装置により構成されている。端末装置４０は、端末入力インターフェース４１と、端末出力インターフェース４２と、端末制御装置４４と、を備えている。端末入力インターフェース４１は、手動操作式のキーおよび／またはボタン、ならびに必要に応じて音声認識装置により構成されている。端末出力インターフェース４２は、画像表示装置および必要に応じて音声出力装置により構成されている。端末入力インターフェース４１および端末出力インターフェース４２がタッチパネルにより構成されていてもよい。端末制御装置４４は、演算処理装置（ＣＰＵ、シングルプロセッサコア、マルチプロセッサコアなど）により構成されている。当該演算処理装置が記憶装置（メモリ、ハードディスクなど）に格納されているデータおよびプログラム（コンピュータソフトウェア）を読み取り、当該データに基づき、当該プログラムにしたがって演算処理を実行する機能を有している。

【0028】

（クレーンの構成）
図２に示されている一の機種としての移動式のクレーン１０は、下部走行体１１と、上部旋回体１２と、ブーム起伏装置１２１と、ジブ起伏装置１２２と、ブーム１４１と、ジブ１４２と、を備えている。下部走行体１１および上部旋回体１２により「クレーン本体」が構成されている。ブーム１４１（第１アタッチメント要素）およびジブ１４２（第２アタッチメント要素）により「アタッチメント１４」が構成されている。ＢＩＭデータベース２８に登録されているクレーンは、実際のクレーン１０よりも構造が簡素化されていてもよい。

【0029】

クレーン１０の種類、仕様およびアタッチメント１４には様々なものが含まれている。クレーン１０は、クローラクレーンではなく、ホイールクレーン（タイヤ走行するクレーン、ラフテレーンクレーン、トラッククレーン、オールテレーンクレーン）などの異なる移動式クレーンであってもよく、ジブクレーン、クライミングクレーンまたはタワークレーンなどの固定式クレーンであってもよい。クレーン１０が、タワークレーンのほか、ラフィングクレーンまたは固定ジブクレーンであってもよい。ジブ１４２が省略され、クレーン１０が、ブーム１４１をアタッチメント１４として備えていてもよい。ブーム１４１が、テレスコ（登録商標）（伸縮）ブームのほか、ラチスブームであってもよい。

【0030】

クレーン１０に対して位置および姿勢が固定されている実機座標系は、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回軸線に平行なｚ軸と、上部旋回体１２の前後方向に平行なｘ軸と、ｚ軸およびｘ軸のそれぞれに直交するｙ軸と、により定義されている。クレーン１０の構成要素の位置および／または姿勢を説明するために実機座標系が適宜参照される。

【0031】

下部走行体１１は、例えば、原動機の動力をクローラおよび／またはホイールに伝達することにより当該クローラおよび／またはホイールが接している地面に対して移動する機能を有している。上部旋回体１２は、下部走行体１１の上側にあって下部走行体１１に対して旋回可能に連結されている。上部旋回体１２は、クレーン１０の前後方向のバランスをとるためのカウンタウエイト１２０と、キャブ１２４（運転室）と、を備えている。

【0032】

ブーム１４１は、左右一対のブームフットピン１４１０（フットピン）のそれぞれを介して、上部旋回体１２の左右両側に対して起伏可能に取り付けられる。ブーム１４１は、パイプが組み合わされたラチス構造を有するラチスブームであってもよく、箱形構造を有する伸縮ブームであってもよい。

【0033】

ブーム１４１がラチスブームである場合、ブーム１４１の長手方向に垂直なブーム１４１の断面形状は、略四角形である。ブーム１４１は、左右の側面１４１１と、背面１４１２と、腹面１４１３と、を有している。ブーム１４１の左右の側面１４１１のそれぞれは、左方向（＋ｙ方向）および右方向（－ｙ方向）のそれぞれに向いている。ブーム１４１の背面１４１２は、当該ブーム１４１が起こされた状態においてブーム１４１の後方向（－ｘ方向）に向いている。ブーム１４１の腹面１４１３は、この状態においてブーム１４１の前方向（＋ｘ方向）に向いている。

【0034】

ブーム１４１が箱型構造の伸縮ブームである場合、ブーム１４１の長手方向に対してブーム１４１の断面形状は、略四角形である。この場合、当該断面における腹面１４１３に相当する輪郭線は略半円形状または略円弧状であってもよい。ブーム１４１がラチスブームである場合、ブーム１４１を構成するパイプには、主柱１４１４と、縦材１４１５と、横材（図示略）と、斜材１４１６と、がある。主柱１４１４は、ブーム１４１の四角形断面の４つの隅角部分に配置され、ブーム１４１の長手方向に延在しているパイプである。縦材１４１５は、側面１４１１を構成し、ブーム１４１の長手方向および横方向Ｙのそれぞれに直交する方向に延在している。図示しない横材は、背面１４１２および腹面１４１３を構成し、左右方向に延在しているパイプである。斜材１４１６は、ブーム１４１の表面を構成し、主柱１４１４、縦材１４１５および横材のそれぞれに対して傾斜する方向に延在している。

【0035】

ブーム１４１の背面１４１２の左右のそれぞれには、左右一対のブームバックストップ１２１０のそれぞれが取り付けられている。ブームバックストップ１２１０（バックストップ）は、ブーム１４１の回転を制限し、ひいては、上部旋回体１２に対するブーム１４１の後方向への回転を制限する。ブームバックストップ１２１０の上端部は、ブーム１４１に接触可能であってもよく、ブーム１４１に接続されていてもよい。ブームバックストップ１２１０の下端部は、上部旋回体１２に接触可能であってもよく、上部旋回体１２に接続されていてもよい。ブームバックストップ１２１０の上端部および下端部のうち少なくとも一方の端部は、当該端部と隣り合う構造物（ブーム１４１または上部旋回体１２）に対して連結されている。ブームバックストップ１２１０は、ばねにより伸縮可能であってもよく、油圧により伸縮可能であってもよく、ばねおよび油圧により伸縮可能であってもよい。ジブバックストップ１２２０も同様である。

【0036】

上部旋回体１２に対してブーム１４１をクレーン本体または上部旋回体１２に対して起伏させるためのブーム起伏装置１２１は、マスト１２１１と、ブームガイライン１２１２（ガイライン）と、上部スプレッダ１２１３と、下部スプレッダ１２１４と、ブーム起伏ロープ１２１５と、を備えている。

【0037】

マスト１２１１は、上部旋回体１２に起伏可能に取り付けられ、ブーム１４１よりも後方向に配置される。マスト１２１１は、左右の（２本の）主柱と、左右の主柱どうしをつなぐ部材と、を備えている。

【0038】

ブームガイライン１２１２（ガイライン）は、マスト１２１１の先端部（上部旋回体１２に取り付けられる側とは反対側）とブーム１４１の先端部とに接続される。ブームガイライン１２１２は、リンク部材（ガイリンク）およびロープ（ガイロープ）の少なくともいずれかを有する部材である（後述するジブガイライン１２２３およびストラットガイライン１２２４も同様）。ブームガイライン１２１２は、左右に（２本）設けられ、ブーム１４１およびマスト１２１１のそれぞれの左右部分に取り付けられる。

【0039】

上部スプレッダ１２１３は、複数のシーブを有する装置であり、マスト１２１１の先端部に配置される。下部スプレッダ１２１４は、複数のシーブを有する装置であり、上部旋回体１２の後方向端部に配置される。ブーム起伏ロープ１２１５は、下部スプレッダ１２１４および上部スプレッダ１２１３に掛けられている。このため、ブーム起伏ロープ１２１５が、ウインチ（図示略）により巻き取られまたは繰り出されると、下部スプレッダ１２１４と上部スプレッダ１２１３との間隔が変化する。その結果、マスト１２１１は、上部旋回体１２に対して起伏する。マスト１２１１とブーム１４１とがブームガイライン１２１２で接続されているので、上部旋回体１２に対してマスト１２１１が起伏すると、上部旋回体１２に対してブーム１４１が起伏する。

【0040】

ジブ１４２は、左右一対のジブフットピン１４２０（フットピン）のそれぞれを介して、ブーム１４１の左右両側に対して起伏可能または回動可能に連結されている。ジブ１４２は、ブーム１４１を介して、クレーン本体または上部旋回体１２に対して起伏可能である。ジブ１４２は、ラチス構造を有するラチスジブでもよく、箱形構造を有してもよい。

【0041】

ブーム１４１と同様に、ジブ１４２は、左右の側面１４２１と、背面１４２２と、腹面１４２３と、を有している。ブーム１４１と同様に、ジブ１４２を構成するパイプには、主柱１４２４と、縦材１４２５と、横材（図示略）と、斜材１４２６と、が含まれている。

【0042】

ジブ１４２の背面１４２２の左右両側のそれぞれに、左右一対のジブバックストップ１２２０が取り付けられている。ジブバックストップ１２２０（バックストップ）は、ジブ１４２の回転を制限し、ひいてはブーム１４１に対するジブ１４２の後方向への回転を制限する。ジブバックストップ１２２０の長手方向の一端は、ジブ１４２に接続されてもよく、ジブ１４２に接触可能でもよい。ジブバックストップ１２２０の長手方向の他端（ジブ１４２に接続される側とは反対側の端）は、ブーム１４１の先端部に接触可能でもよく、ブーム１４１の先端部に接続されてもよい。ジブバックストップ１２２０の一端および他端の少なくともいずれかの端部は、この端部と隣り合う構造物（ジブ１４２またはブーム１４１）に接続されている。

【0043】

ブーム１４１に対してジブ１４２を回動させるためのジブ起伏装置１２２は、フロントストラット１２２１と、リアストラット１２２２と、ジブガイライン１２２３（ガイライン）と、ストラットガイライン１２２４（ガイライン）と、ジブ起伏ロープ１２２６と、を備えている。ストラット１２２１、１２２２は、ブーム１４１の先端部に対して起伏可能であり、ジブ１４２よりも後方向に配置されている。フロントストラット１２２１は、ブーム１４１の先端部に起伏可能に取り付けられていてもよく、ジブ１４２の基端部に起伏可能に取り付けられていてもよい。フロントストラット１２２１は、ラチス構造を有していてもよく、箱形構造を有していてもよい。これは、リアストラット１２２２についても同様である。フロントストラット１２２１の先端部には、複数のシーブが設けられる。これは、リアストラット１２２２についても同様である。リアストラット１２２２は、ブーム１４１の先端部に起伏可能に取り付けられている。リアストラット１２２２は、フロントストラット１２２１よりも、下方向および後方向のうち少なくともいずれか一方に配置されている。

【0044】

ストラットは、１本のみ設けられていてもよく、３本以上設けられていてもよい。リアストラット１２２２にバックストップ（リアストラットバックストップ１２２５）が取り付けられているが、フロントストラット１２２１にバックストップが取り付けられていてもよい。

【0045】

ジブガイライン１２２３（ガイライン）は、フロントストラット１２２１の先端部とジブ１４２の先端部とに接続される。左右一対のジブガイライン１２２３は、ジブ１４２およびフロントストラット１２２１のそれぞれの左側および右側のそれぞれに取り付けられている。

【0046】

ストラットガイライン１２２４（ガイライン）は、リアストラット１２２２の先端部とブーム１４１とに接続されている。左右一対のストラットガイライン１２２４は、リアストラット１２２２およびブーム１４１のそれぞれの左側および右側のそれぞれに取り付けられている。

【0047】

ジブ起伏ロープ１２２６は、フロントストラット１２２１およびリアストラット１２２２のそれぞれの先端部のシーブに掛けられている。このため、ジブ起伏ロープ１２２６が、図示しないウインチにより巻き取られまたは繰り出されると、リアストラット１２２２の先端部とフロントストラット１２２１の先端部との間隔が変わる。この結果、フロントストラット１２２１が、ブーム１４１に対して起伏する。フロントストラット１２２１とジブ１４２とがジブガイライン１２２３で接続されているので、ブーム１４１に対してフロントストラット１２２１が起伏すると、ブーム１４１に対してジブ１４２が起伏する。

【0048】

キャブ１２４の内部に配置されている操作レバーおよびペダルなどにより構成されている実機操作機構が、当該キャブ１２４の内部に搭乗したオペレータにより操作されることにより、クレーン１０の動作が制御される。遠隔操作装置を構成する操作レバーおよびペダルなどにより構成されている遠隔操作機構がオペレータにより操作されることにより、クレーン１０の動作が遠隔制御されてもよい。クレーン１０は、例えば、油圧ポンプ、油圧アクチュエータ、およびコントロールバルブなどを備えている油圧回路により構成されている駆動機構１０４によって駆動される。

【0049】

クレーン１０は、主巻フック１６１と、補巻フック１６２と、主巻フック１６１を巻き上げるための主巻ワイヤロープ１６３と、補巻フック１６２を巻き上げるための補巻ワイヤロープ１６４と、をさらに備えている。主巻ワイヤロープ１６３および補巻ワイヤロープ１６４のそれぞれが別個のウインチ（図示略）により巻き上げられるまたは巻き下げられることにより主巻フック１６１および補巻フック１６２のそれぞれが昇降される。

【0050】

図３に示されているように、クレーン１０は、実機制御装置１００、センサ群１０１、実機操作機構１０２および駆動機構１０４を備えている。これらの構成は、ある機種のクレーン１０が選定され、かつ、作業現場に実際に配置される当該機種のクレーン１０（実機）が備えている構成である。

【0051】

実機操作機構１０２は、上部旋回体１２の一部を構成するキャブ１２４（運転室）に搭載されている。実機操作機構１０２は、実機入力インターフェース１０２１および実機出力インターフェース１０２２を備えている。実機入力インターフェース１０２１は、下部走行体１１の移動動作、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回動作など、クレーン１０を操作するための操作レバーおよび操作ボタンなどにより構成されている。実機出力インターフェース１０２２は、画像表示装置のほか、音響出力装置により構成されている。操作レバーおよび操作ボタン、ならびに、画像表示装置等は、キャブ１２４の内部においてオペレータが座るシートの周囲に配置されている。

【0052】

センサ群１０１は、ブームフットピン１４１０まわりのブーム１４１の仰角（または起伏角）および方位を測定するためのセンサ、ジブフットピン１４２０まわりのジブ１４２の回動角（または起伏角）および方位を測定するためのセンサ、吊荷用のワイヤに生じる張力およびワイヤの繰り出し長さを測定するためのセンサ、ならびに、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回角度を測定するためのセンサなどにより構成されている。ブーム１４１がラチスブームである場合、当該ブーム１４１の延在長さを測定するためのセンサは省略される。

【0053】

駆動機構１０４は、実機入力インターフェース１０２１を構成する実機操作レバー等の操作態様に応じて、下部走行体１１の移動、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回、ブーム１４１およびジブ１４２のそれぞれの起伏および／または伸縮、ウインチによるワイヤロープ１６３、１６４の巻き取りまたは繰り出し等を実現するためのアクチュエータおよび力伝達機構等により構成されている。

【0054】

（機能）
前記構成の建設作業計画支援サーバ２０の機能について図４のフローチャートを用いて説明する。

【0055】

端末装置４０において端末入力インターフェース４１を通じて指定アプリ（アプリケーションソフトウェア）が起動されるなどの指定操作があったことに応じて、クレーンの作業条件を指定するための画面が端末制御装置４４によって端末出力インターフェース４２に出力される（図４／ＳＴＥＰ４０２）。当該画面の出力のため、端末装置４０と建設作業計画支援サーバ２０（サーバ）とが相互通信してもよい。

【0056】

端末制御装置４４により、端末入力インターフェース４１を通じて入力された指定作業条件が認識される（図４／ＳＴＥＰ４０４）。指定作業条件が、ＢＩＭデータベース２８に登録されている複数の建設計画のうち一の建設計画を指定するための計画名称または地域名称などにより特定される。当該作業条件が端末装置４０から送信され、建設作業計画支援サーバ２０において第１計画支援処理要素２１により受信される（図４／矢印Ｘ１）。第１計画支援処理要素２１により、当該作業条件に合致する建設計画に応じたＢＩＭデータとして、建造物の空間占有態様、当該建造物を含む地域の地形および資材の空間占有態様がＢＩＭデータベース２８から検索または認識される（図４／ＳＴＥＰ２１０）。

【0057】

端末制御装置４４における端末入力インターフェース４１を通じた指定作業条件の入力（図４／ＳＴＥＰ４０４参照）が省略され、建設作業計画支援サーバ２０において第１計画支援処理要素２１によりあらかじめ定められている指定作業条件に応じたＢＩＭデータが認識されてもよい。

【0058】

ＢＩＭデータとしての地域の地形は、仮想空間座標系におけるＸ座標値（経度）およびＹ座標値（緯度）の組み合わせ、または、Ｘ－Ｙ平面を構成するメッシュ（例えば正方形状）ごとのＺ座標値（標高または海抜）により定義されている。ＢＩＭデータとしての建造物の空間占有態様は、図５に示されている建造物Ｂの地面からの高さＨ₁（仮想空間座標系におけるＺ座標値の範囲）および図６に示されている建造物Ｂの水平方向におけるサイズ（仮想空間座標系におけるＸ座標値の範囲およびＹ座標値の範囲）により定義されている。同様に、ＢＩＭデータとしての資材の空間占有態様は、図５に示されている資材Ｗの高さＨ₂（仮想空間座標系におけるＺ座標値の範囲）および図６に示されている資材Ｗの水平方向におけるサイズ（仮想空間座標系におけるＸ座標値の範囲およびＹ座標値の範囲）により定義されている。

【0059】

仮想空間における実機座標系のｚ軸方向は、仮想空間座標系のＺ軸方向に対して平行であってもよく、傾斜していてもよい。すなわち、仮想空間においてクレーン１０が配置される指定箇所の地面が水平方向に対して傾斜していてもよい。この場合、当該傾斜角度が勘案されたうえで、機種選定支援処理要素２４により各機種のクレーンについて指定条件の充足性が判定される。

【0060】

第２計画支援処理要素２２により、ＢＩＭデータが建設作業計画支援サーバ２０から端末装置４０に対して送信される（図４／矢印Ｘ２）。これに応じて、端末制御装置４４により当該ＢＩＭデータに応じた仮想作業現場を表わす３次元画像が端末出力インターフェース４２に出力される（図４／ＳＴＥＰ４１０）。端末入力インターフェース４１を通じて仮想作業現場を表わす３次元画像の視点の位置が任意に調節されてもよい。

【0061】

端末入力インターフェース４１を通じて、仮想空間においてクレーンが配置される指定箇所が入力される（図４／ＳＴＥＰ４１２）。例えば、端末出力インターフェース４２に出力されている仮想作業現場を表わす３次元画像において建造物の周囲の地面の一箇所が端末入力インターフェース４１を構成するマウスポインティング装置におけるクリック操作により指定されることにより、当該箇所が指定箇所または指定エリアとして端末制御装置４４により認識される。

【0062】

当該指定箇所が端末装置４０から送信され、建設作業計画支援サーバ２０において第１計画支援処理要素２１により受信される（図４／矢印Ｘ３）。第１計画支援処理要素２１により、当該指定箇所の地形がＢＩＭデータに基づいて認識される（図４／ＳＴＥＰ２１２）。指定箇所の地形は、図４に示されているように、仮想空間において建造物Ｂが立っている地面の高さを基準とした、クレーン１０が配置される場所の地面の高さＨ₀により定義されている。建造物Ｂの周囲領域における地面の高さＨ₀は、建造物Ｂが立っている地面の高さを基準として低い場合は正値、同じ場合は０、高い場合は負値として定義されている。端末入力インターフェース４１を通じてユーザにより地面の高さＨ₀が指定されてもよい。

【0063】

機種選定支援処理要素２４により、指定条件を満たす機種のクレーンの有無が判定される（図４／ＳＴＥＰ２１４）。指定条件には、第１指定条件が含まれている。「第１指定条件」は、クレーン１０が指定箇所に配置され、かつ、アタッチメント１４が指定姿勢にある状態で、建造物の上端と資材の下端との間隔が閾値以上になるような地上揚程を有するという条件である。例えば、図５に示されているように、ブーム１４１の水平面に対する傾斜角度θ₁およびジブ１４２の水平面に対する傾斜角度θ₂によりアタッチメント１４の指定姿勢が定義されている状態について考察する。クレーン１０の地上揚程は、当該クレーン１０が配置されている指定箇所の地面の高さＨ₀、建造物Ｂの高さＨ₁、建造物Ｂの上端と資材Ｗの下端との高さ方向の間隔Ｃ₁、資材Ｗの高さＨ₂および資材Ｗの上端とフック１６１との高さ方向の間隔Ｃ₂（スリング長さ）の和Ｈ₀＋Ｈ₁＋Ｃ₁＋Ｈ₂＋Ｃ₂により表わされる。地上揚程が「最大地上揚程」であってもよい。この場合、角度θ₁がブーム１４１の最大起伏角度に相当し、かつ、角度θ₂がジブ１４２の最大起伏角度に相当する。

【0064】

この状態で、地面からジブフットピン１４２０までの高さＨ、ブーム１４１の長さＬ₁、ジブ１４２の長さＬ₂およびフック巻上限界距離Ｑ、ならびに、建造物Ｂの上端と資材Ｗの下端との間隔Ｃ₁の閾値Ｃ_1thに基づき、第１指定条件が関係式（０１）により表わされる。ブーム１４１が伸縮する場合はその最大長さＬ₁がクレーンの諸元として勘案される。同様に、ジブ１４２が伸縮する場合はその最大長さＬ₂がクレーンの諸元として勘案される。

【0065】

Ｈ＋Ｌ₁ｓｉｎθ₁＋Ｌ₂ｓｉｎθ₂－Ｑ≧Ｈ₀＋Ｈ₁＋Ｃ_1th＋Ｈ₂＋Ｃ₂ ‥（０１）。

【0066】

閾値Ｃ_1th、資材Ｗの高さＨ₂および資材Ｗの上端とフック１６１との間隔Ｃ₂、および、フック巻上限界距離Ｑのそれぞれは、端末入力インターフェース４１を通じて入力されることにより、あるいは、ＢＩＭデータベース２８から検索されることにより、第１計画支援処理要素２１により認識されてもよい。間隔Ｃ₂および／またはフック巻上限界距離Ｑは「空間余裕」に該当する。

【0067】

フック巻上限界距離Ｑは、端末入力インターフェース４１を通じて入力されることにより、あるいは、ＢＩＭデータベース２８から検索されることにより第１計画支援処理要素２１により認識された資材Ｗの質量または最大質量に応じて、第１計画支援処理要素２１により可変に認識されてもよい。

【0068】

指定条件には、第２指定条件がさらに含まれている。「第２指定条件」は、クレーン１０が指定箇所に配置され、かつ、アタッチメント１４の姿勢が指定姿勢である状態で、建造物を包含するような作業半径を有するという条件である。例えば、図６に示されているように、上部旋回体１２の旋回中心軸線を中心とし、当該中心からアタッチメント１４の先端またはジブポイントピンまでの間隔Ｄを半径とする円形領域に、資材置場Ｐ_Wが含まれていることが第２指定条件に相当する。

【0069】

上部旋回体１２の旋回中心軸線（～指定箇所の位置）からジブフットピン１４２０までの水平方向の間隔ｄ、ブーム１４１の長さＬ₁、ジブ１４２の長さＬ₂およびフック巻上限界距離Ｑ、ならびに、上部旋回体１２の旋回中心軸線と資材置場との水平方向の間隔Ｄ₀に基づき、第２指定条件が関係式（０２）により表わされる。

【0070】

Ｄ＝ｄ＋Ｌ₁ｓｉｎθ₁＋Ｌ₂ｓｉｎθ₂≧Ｄ₀ ‥（０２）。

【0071】

第２計画支援処理要素２２により、機種選定支援処理要素２４による判定結果が建設作業計画支援サーバ２０から送信され、端末装置４０により受信される（図４／矢印Ｘ４）。端末制御装置４４により、当該判定結果が肯定的であるか否定的であるかが判定される（図４／ＳＴＥＰ４１４）。当該判定結果が否定的である場合（図４／ＳＴＥＰ４１４‥２）、当該判定結果、すなわち、該当する機種のクレーンが存在しないと判定された旨の通知が端末制御装置４４により端末出力インターフェース４２に出力される（図４／ＳＴＥＰ４１８）。その後、再び、仮想空間においてクレーン１０が配置される指定箇所の再入力が可能になる（図４／ＳＴＥＰ４１２参照）。

【0072】

その一方、当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ４１４‥１）、該当する一または複数の機種のクレーンに関する情報が端末制御装置４４により端末出力インターフェース４２に出力される（図４／ＳＴＥＰ４１６）。

【0073】

さらに、端末出力インターフェース４２に情報が出力された機種のクレーンが、端末入力インターフェース４１を通じて一定時間以内に指定されたか否かが端末制御装置４４により判定される（図４／ＳＴＥＰ４２０）。当該判定結果が否定的である場合（図４／ＳＴＥＰ４２０‥ＮＯ）、仮想空間においてクレーン１０が配置される指定箇所の再入力が可能になる（図４／ＳＴＥＰ４１２参照）。

【0074】

その一方、当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ４２０‥ＹＥＳ）、指定された機種に関する情報が、端末制御装置４４により端末装置４０から送信され、建設作業計画支援サーバ２０により受信される（図４／矢印Ｘ５）。これに応じて、第２計画支援処理要素２２により、指定箇所に当該指定機種のクレーンが配置された建設作業計画が認識される（図４／ＳＴＥＰ２１６）。この際、ＢＩＭデータベース２８に登録されている当該機種の配備可能なクレーンの台数が「１」だけ減じられてもよい。配備可能なクレーンの台数が限られているにもかかわらず、複数の指定箇所または複数の建設作業現場に各種のクレーンを配置する計画を作成する際に有効である。

【0075】

第２計画支援処理要素２２により、当該建設作業計画に関する情報が、建設作業計画支援サーバ２０から送信され、端末装置４０により受信される（図４／矢印Ｘ６）。これに応じて、端末制御装置４４により、端末出力インターフェース４２に出力される（図４／ＳＴＥＰ４２２）。例えば、ＢＩＭデータに応じた仮想作業現場を表わす２次元画像または３次元画像に、指定箇所に配置されたクレーン１０が重畳または追加された画像が端末出力インターフェース４２に出力される（図４／ＳＴＥＰ４１０）。端末入力インターフェース４１を通じてクレーン１０を含む仮想作業現場を表わす３次元画像の視点の位置が任意に調節されてもよい。

【0076】

（作用効果）
前記機能を発揮する建設作業計画支援サーバ２０によれば、指定条件を満たす機種のクレーンの有無に関する情報が選択的に端末出力インターフェース４２を通じて建設作業計画者等のユーザに対して提供される（図４／ＳＴＥＰ２１４→‥ＳＴＥＰ４１６、ＳＴＥＰ４１８参照）。該当機種のクレーンの有無は、あらかじめＢＩＭデータベース２８に登録されている複数の機種のクレーンにより構成される機種群の中において判定される。

【0077】

前記のように、指定条件に含まれている「第１指定条件」は、クレーン１０が建造物Ｂの周囲領域における指定箇所に配置され、かつ、アタッチメント１４が指定姿勢にある状態で、当該建造物Ｂの上端と吊荷である資材Ｗの下端との間隔Ｃ₁が閾値Ｃ_1th以上になるような地上揚程を有するという条件である（図５および関係式（０１）参照）。また、指定条件に含まれている「第２指定条件」は、クレーン１０が建造物Ｂの周囲領域における指定箇所に配置され、かつ、アタッチメントが指定姿勢にある状態で、当該建造物Ｂの資材置場を包含するような作業半径Ｄを有するという条件である（図６および関係式（０２）参照）。

【0078】

このため、この状態で、高さ方向について建造物Ｂと資材Ｗとの干渉を回避しながら、当該資材を建造物Ｂの資材置場Ｐ_Wから吊り上げるまたは当該資材Ｗを建造物Ｂの資材置場Ｐ_Wに吊り下げ、かつ、資材Ｗを建造物の資材置場Ｐ_Wの上方に水平方向に移動させるまたは資材Ｗを建造物Ｂの資材置場Ｐ_Wの上方から水平方向に移動させる観点から適当な機種のクレーンのユーザによる選定作業、ひいてはクレーンを用いた建設計画作成作業の容易化が図られる。

【0079】

（本発明の他の実施形態）
前記実施形態では、建設作業計画支援装置が端末装置４０とネットワークを介して相互通信機能を有する建設作業計画支援サーバ２０により構成されていたが、他の実施形態として建設作業計画支援装置が端末装置４０の端末制御装置４４により構成されていてもよい。すなわち、端末制御装置４４が、第１計画支援処理要素２１、第２計画支援処理要素２２および機種選定支援処理要素２４としての機能を有していてもよい。
端末装置４０と建設作業計画支援サーバ２０との相互通信回数は変更されてもよい（図４／矢印Ｘ１～Ｘ６参照）。例えば、端末装置４０から建設作業計画支援サーバ２０への送信Ｘ１およびＸ３が単一の送信にまとめられ、建設作業計画支援サーバ２０から端末装置４０への別個の送信Ｘ２およびＸ４（または送信Ｘ２、Ｘ４およびＸ６）が単一の送信にまとめられてもよい。この場合、送信Ｘ５が省略されてもよい。また、端末装置４０から建設作業計画支援サーバ２０への送信Ｘ３が、複数の指定条件のそれぞれが指定されるごとの複数の送信に分割されてもよい。

【0080】

前記実施形態では、指定条件に第１指定条件および第２指定条件が含まれていたが、指定条件に第１指定条件のみが含まれていてもよい。

【0081】

クレーン１０が資材Ｗの質量以上の定格荷重を有しているという「第３指定条件」が指定条件に含まれていてもよい。資材Ｗの質量に対応しているフックを有しているという「第４指定条件」が指定条件に含まれていてもよい。この場合、第１計画支援処理要素２１により、端末入力インターフェース４１を通じて入力された、あるいは、ＢＩＭデータベース２８に登録されている資材Ｗの質量が認識される。例えば、１２０ｔの吊荷Ｗを吊る場合に、吊れるフック１６１、１６２として１５０ｔフックおよび２００ｔフックが該当し、１５０ｔフックが選択された場合、１３０ｔまでは２本掛け、それ以上は３本掛けということになるので、２本掛けが選択される。選定されたフックに対応する巻き掛け数が指定数であることが第４指定条件に含まれていてもよい。

【0082】

当該構成の建設作業計画支援装置によれば、クレーン１０が指定箇所に配置され、かつ、アタッチメント１４が指定姿勢にある状態で（図４参照）、資材Ｗを安定に吊り上げる観点から適当な機種のクレーン１０のユーザによる選定作業、ひいてはクレーン１０を用いた建設計画作成作業の容易化が図られる。

【0083】

機種選定支援処理要素２４が、指定条件を満たす機種のクレーンおよび指定箇所の組み合わせの有無を判定し、第２計画支援処理要素２２が、機種選定支援処理要素２４により指定条件を満たす機種のクレーンおよび指定箇所の組み合わせが存在すると判定された場合、当該機種のクレーンおよび当該指定箇所の組み合わせに関する情報を端末出力インターフェース４２に出力させてもよい。この場合、第１計画支援処理要素２１が、端末入力インターフェース４１を通じて入力された指定箇所を認識し、機種選定支援処理要素２４が、第１計画支援処理要素２１により認識された指定箇所について指定条件を満たす機種のクレーンが存在しないと判定した場合、指定条件を満たす機種のクレーンおよび新たな指定箇所の組み合わせの有無を判定してもよい。

【0084】

これにより、例えば、図７に示されているように、建造物Ｂの周囲における第１周辺領域Ａ₁では地面の高さＨ₀等に鑑みて、機種Ｔ₁およびＴ₃のクレーンが指定条件を満たす適当なクレーンであり、建造物Ｂの周囲における第１周辺領域Ａ₁とは別の第２周辺領域Ａ₂では地面の高さＨ₀等に鑑みて、機種Ｔ₃およびＴ₅のクレーンが指定条件を満たす適当なクレーンであることを示す情報が端末出力インターフェース４２に出力されうる。

【0085】

当該構成の建設作業計画支援装置によれば、資材Ｗを建造物Ｂの資材置場から吊り上げる等の観点から適当な機種のクレーンのユーザによる選定作業および当該クレーンの配置計画を含む建設計画作成作業の容易化が図られる。

【0086】

第１計画支援処理要素２１が、建造物Ｂの空間占有態様と、建造物Ｂの周囲領域の地形と、資材Ｗの吊り上げ時の空間占有態様と、の時系列を認識し、機種選定支援処理要素２４が、第１計画支援処理要素２１により認識された当該時系列に基づき、指定条件を満たす機種のクレーンの時系列的な有無を判定し、第２計画支援処理要素２２が、機種選定支援処理要素２４による指定条件を満たす機種のクレーンの時系列的な有無に関する判定結果を端末出力インターフェース４２に出力させてもよい。

【0087】

当該構成の建設作業計画支援装置によれば、仮想空間においてクレーン１０が指定箇所に配置され、かつ、アタッチメント１４が指定姿勢にある状態が時系列的に変化する場合でも、高さ方向について建造物Ｂと資材Ｗとの干渉を回避しながら、当該資材Ｗを吊り上げる等の観点から適当な機種のクレーンの時系列のユーザによる選定作業、ひいてはクレーンを用いた時系列的な建設計画作成作業の容易化が図られる。

【符号の説明】

【0088】

１０‥クレーン、１１‥下部走行体、１２‥上部旋回体、１４‥アタッチメント、２０‥建設作業計画支援装置、２１‥第１計画支援処理要素、２２‥第２計画支援処理要素、２４‥機種選定支援処理要素、２８‥ＢＩＭデータベース、４０‥端末装置、４１‥端末入力インターフェース、４２‥端末出力インターフェース、４４‥端末制御装置、１００‥実機制御装置、１０１‥センサ群、１０２‥実機操作機構、１０４‥駆動機構、１２４‥キャブ（運転室）、１４１‥ブーム、１４２‥ジブ、１０２１‥実機入力インターフェース、１０２２‥実機出力インターフェース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】