特許 7678891 自動搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-08

(45)【発行日】2025-05-16

(54)【発明の名称】自動搬送システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20250509BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2023556455

(86)(22)【出願日】2022-10-25

(86)【国際出願番号】 JP2022039693

(87)【国際公開番号】W WO2023074672

(87)【国際公開日】2023-05-04

【審査請求日】2023-10-20

(31)【優先権主張番号】P 2021178824

(32)【優先日】2021-11-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118762

【弁理士】

【氏名又は名称】高村 順

(72)【発明者】

【氏名】吉田 浩崇

(72)【発明者】

【氏名】二村 政範

(72)【発明者】

【氏名】横山 彰

(72)【発明者】

【氏名】大熊 雅史

【審査官】影山 直洋

(56)【参考文献】

【文献】特開平０５－０６１５３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２３２８７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の分岐点及び複数の停止位置を含む誘導路と、
前記誘導路を移動して搬送物を搬送する搬送車と、
前記搬送車の走行経路を算出するためのプログラムとを備え、
前記誘導路は、一本の一次流路と、前記一次流路に接続されている一本又は複数本の二次流路と、一本又は複数本のｋ次流路とを有し、
ｋは、三以上の自然数であり、
前記一次流路は、一つ又は複数の分岐点と複数の停止位置とを含み、
前記二次流路は、前記一次流路に含まれている分岐点に接続されており、
前記ｋ次流路は、一つ又は複数の停止位置を含み、前記誘導路に含まれていてｋから一を減じた数に対応する次数の流路に含まれている分岐点に接続されており、
前記誘導路に含まれている前記複数の分岐点及び前記複数の停止位置の各々には、前記誘導路に含まれている流路の最大次数に対応する個数であるｋ個の番号の組み合わせで特定される位置コードが付与されており、
前記位置コードを特定する前記ｋ個の番号の各々は、前記位置コードに対応する分岐点又は停止位置が含まれている流路と、前記分岐点又は前記停止位置の前記流路の始点からの順番とに基づいて決定されており、
各前記位置コードを特定する番号の組み合わせは、他の前記位置コードを特定する番号の組み合わせと異なっており、
前記プログラムは、複数の前記位置コードに基づいて前記誘導路に含まれている一つの停止位置から他の停止位置までの前記走行経路を算出するためのプログラムであって、
前記搬送車は、前記プログラムに基づいて算出された前記走行経路に基づいて前記誘導路を移動し、
前記誘導路に含まれている複数の流路のうちの一つの流路は、ループ状の経路であり、
前記停止位置には、２個の前記位置コードが付与されている
ことを特徴とする自動搬送システム。

【請求項2】

複数の分岐点及び複数の停止位置を含む誘導路と、
前記誘導路を移動して搬送物を搬送する搬送車と、
前記搬送車の走行経路を算出するためのプログラムとを備え、
前記誘導路は、一本の一次流路と、前記一次流路に接続されている一本又は複数本の二次流路と、一本又は複数本のｋ次流路とを有し、
ｋは、三以上の自然数であり、
前記一次流路は、一つ又は複数の分岐点と複数の停止位置とを含み、
前記二次流路は、前記一次流路に含まれている分岐点に接続されており、
前記ｋ次流路は、一つ又は複数の停止位置を含み、前記誘導路に含まれていてｋから一を減じた数に対応する次数の流路に含まれている分岐点に接続されており、
前記誘導路に含まれている前記複数の分岐点及び前記複数の停止位置の各々には、前記誘導路に含まれている流路の最大次数に対応する個数であるｋ個の番号の組み合わせで特定される位置コードが付与されており、
前記位置コードを特定する前記ｋ個の番号の各々は、前記位置コードに対応する分岐点又は停止位置が含まれている流路と、前記分岐点又は前記停止位置の前記流路の始点からの順番とに基づいて決定されており、
各前記位置コードを特定する番号の組み合わせは、他の前記位置コードを特定する番号の組み合わせと異なっており、
前記プログラムは、複数の前記位置コードに基づいて前記誘導路に含まれている一つの停止位置から他の停止位置までの前記走行経路を算出するためのプログラムであって、
前記搬送車は、前記プログラムに基づいて算出された前記走行経路に基づいて前記誘導路を移動し、
前記プログラムは、ループ状の経路を時計回りに回る第１の走行経路と、前記ループ状の経路を反時計回りに回る第２の走行経路とを算出するためのプログラムでもある
ことを特徴とする自動搬送システム。

【請求項3】

複数の分岐点及び複数の停止位置を含む誘導路と、
前記誘導路を移動して搬送物を搬送する搬送車と、
前記搬送車の走行経路を算出するためのプログラムとを備え、
前記誘導路は、一本の一次流路と、前記一次流路に接続されている一本又は複数本の二次流路と、一本又は複数本のｋ次流路とを有し、
ｋは、三以上の自然数であり、
前記一次流路は、一つ又は複数の分岐点と複数の停止位置とを含み、
前記二次流路は、前記一次流路に含まれている分岐点に接続されており、
前記ｋ次流路は、一つ又は複数の停止位置を含み、前記誘導路に含まれていてｋから一を減じた数に対応する次数の流路に含まれている分岐点に接続されており、
前記誘導路に含まれている前記複数の分岐点及び前記複数の停止位置の各々には、前記誘導路に含まれている流路の最大次数に対応する個数であるｋ個の番号の組み合わせで特定される位置コードが付与されており、
前記位置コードを特定する前記ｋ個の番号の各々は、前記位置コードに対応する分岐点又は停止位置が含まれている流路と、前記分岐点又は前記停止位置の前記流路の始点からの順番とに基づいて決定されており、
各前記位置コードを特定する番号の組み合わせは、他の前記位置コードを特定する番号の組み合わせと異なっており、
前記プログラムは、複数の前記位置コードに基づいて前記誘導路に含まれている一つの停止位置から他の停止位置までの前記走行経路を算出するためのプログラムであって、
前記搬送車は、前記プログラムに基づいて算出された前記走行経路に基づいて前記誘導路を移動し、
前記誘導路に含まれている前記複数の分岐点及び前記複数の停止位置の各々には、前記位置コードに加えて、隣接する停止位置又は分岐点への進行方向を特定する標識情報が付与されており、
前記搬送車の方向の変更が指示された場合、前記標識情報に基づいて、隣接する二つの場所に付与されている前記位置コードの大小を比較することによって前記搬送車への前進又は後退の指示を判断し、
前記隣接する二つの場所の一方は、停止位置又は分岐点であり、
前記隣接する二つの場所の他方は、停止位置又は分岐点である
ことを特徴とする自動搬送システム。

【請求項4】

複数の分岐点及び複数の停止位置を含む誘導路と、
前記誘導路を移動して搬送物を搬送する搬送車と、
前記搬送車の走行経路を算出するためのプログラムとを備え、
前記誘導路は、一本の一次流路と、前記一次流路に接続されている一本又は複数本の二次流路と、一本又は複数本のｋ次流路とを有し、
ｋは、三以上の自然数であり、
前記一次流路は、一つ又は複数の分岐点と複数の停止位置とを含み、
前記二次流路は、前記一次流路に含まれている分岐点に接続されており、
前記ｋ次流路は、一つ又は複数の停止位置を含み、前記誘導路に含まれていてｋから一を減じた数に対応する次数の流路に含まれている分岐点に接続されており、
前記誘導路に含まれている前記複数の分岐点及び前記複数の停止位置の各々には、前記誘導路に含まれている流路の最大次数に対応する個数であるｋ個の番号の組み合わせで特定される位置コードが付与されており、
前記位置コードを特定する前記ｋ個の番号の各々は、前記位置コードに対応する分岐点又は停止位置が含まれている流路と、前記分岐点又は前記停止位置の前記流路の始点からの順番とに基づいて決定されており、
各前記位置コードを特定する番号の組み合わせは、他の前記位置コードを特定する番号の組み合わせと異なっており、
前記プログラムは、複数の前記位置コードに基づいて前記誘導路に含まれている一つの停止位置から他の停止位置までの前記走行経路を算出するためのプログラムであって、
前記搬送車は、前記プログラムに基づいて算出された前記走行経路に基づいて前記誘導路を移動し、
前記誘導路に含まれている前記複数の分岐点及び前記複数の停止位置の各々には、前記位置コードの代わりに、前記位置コードとの間で互いに変換可能な位置番号が付与されており、
前記プログラムは、前記位置コードと前記位置番号とを双方向に変換するためのプログラムでもあり、
前記誘導路に含まれている前記複数の分岐点及び前記複数の停止位置の各々には、前記位置番号に加えて、隣接する停止位置又は分岐点への進行方向を特定する標識情報が付与されており、
前記搬送車の方向の変更が指示された場合、前記標識情報に基づいて、隣接する二つの場所に付与されている前記位置番号の大小を比較することによって前記搬送車への前進又は後退の指示を判断し、
前記隣接する二つの場所の一方は、停止位置又は分岐点であり、
前記隣接する二つの場所の他方は、停止位置又は分岐点である
ことを特徴とする自動搬送システム。

【請求項5】

前記位置コードの流路を進む毎に変化する値の増減量の絶対値は、１以外の０より大きい値であり、
前記停止位置と前記分岐点との間に新たな停止位置が増設される場合、前記停止位置の位置コードと前記分岐点の位置コードとの間の値が前記新たな停止位置の位置コードとして付与されている
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の自動搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送物を搬送する搬送車を有する自動搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

搬送車を誘導路上で自動走行させるには、搬送車をどの分岐点で進路を変更させて走行させ、どの停止位置で停止させるかを表す走行経路が必要である。従来、各停止位置から他の停止位置までの走行経路をあらかじめシステムに記憶させる手法と、各停止位置から他の停止位置までの走行経路を都度算出するダイクストラ法といったアルゴリズムを用いる手法とが知られている。

【0003】

前者の手法では、誘導路のレイアウトを変更又は拡張すると、それに伴って新たな走行経路を追加で記憶させるという手間が必要である。後者の手法では処理の負荷が重いので、処理能力が低い制御機器に後者の手法を実行させることは困難である。これらの課題を解決するための手段として、分岐点に付与した番号に関連付けられた番号を分岐後の誘導路に存在する停止位置に付与する手法（例えば、特許文献１参照）や、分岐点に付与した番号をもとに搬送車の走行経路を算出する手法（例えば、特許文献２参照）が提案された。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開昭６２－２８８９０７号公報

【文献】特開昭４９－１１２３７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１及び特許文献２が開示している手法は、誘導路のレイアウトを変更又は拡張する場合に新たな走行経路を追加で記憶させるという手間をなくしつつ、処理能力が低い制御機器が容易に実行することができるほど処理の負荷を軽くして走行経路を算出することを可能にする。

【0006】

しかしながら、特許文献１では搬送車の後退が考慮されていないため、特許文献１が開示している手法では、搬送車が通り過ぎた停止位置に向かうには迂回が必要となる。特許文献２が開示している手法では、誘導路の分岐が多くなるほど分岐点に付与される番号の桁数が増えると共に、停止位置の情報を別途記憶させなければならないため、多くのメモリ容量が必要となる。

【0007】

このように、従来、誘導路のレイアウトを変更又は拡張する場合に新たな走行経路を追加で記憶させるという手間を必要とせず、搬送車の前進及び後退が可能な自動搬送システムを、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）のようにメモリ容量が少なく、処理能力が低い制御機器を用いて構築することは困難であるという問題がある。

【0008】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、誘導路のレイアウトの変更又は拡張に係る手間が少なく、搬送車が前進及び後退を行うことができ、多くのメモリ容量を必要とせず、処理能力が低い制御機器を用いて構築することができる自動搬送システムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る自動搬送システムは、複数の分岐点及び複数の停止位置を含む誘導路と、誘導路を移動して搬送物を搬送する搬送車と、搬送車の走行経路を算出するためのプログラムとを有する。誘導路は、一本の一次流路と、一次流路に接続されている一本又は複数本の二次流路と、一本又は複数本のｋ次流路とを有する。ｋは、三以上の自然数である。一次流路は、一つ又は複数の分岐点と複数の停止位置とを含む。二次流路は、一次流路に含まれている分岐点に接続されている。ｋ次流路は、一つ又は複数の停止位置を含み、誘導路に含まれていてｋから一を減じた数に対応する次数の流路に含まれている分岐点に接続されている。誘導路に含まれている複数の分岐点及び複数の停止位置の各々には、誘導路に含まれている流路の最大次数に対応する個数であるｋ個の番号の組み合わせで特定される位置コードが付与されている。位置コードを特定するｋ個の番号の各々は、位置コードに対応する分岐点又は停止位置が含まれている流路と、当該分岐点又は当該停止位置の当該流路の始点からの順番とに基づいて決定されている。各位置コードを特定する番号の組み合わせは、他の位置コードを特定する番号の組み合わせと異なっている。プログラムは、複数の位置コードに基づいて誘導路に含まれている一つの停止位置から他の停止位置までの走行経路を算出するためのプログラムである。搬送車は、プログラムに基づいて算出された走行経路に基づいて誘導路を移動する。誘導路に含まれている複数の流路のうちの一つの流路は、ループ状の経路である。停止位置には、２個の位置コードが付与されている。

【発明の効果】

【0010】

本開示に係る自動搬送システムは、誘導路のレイアウトの変更又は拡張に係る手間が少なく、搬送車が前進及び後退を行うことができ、多くのメモリ容量を必要とせず、処理能力が低い制御機器を用いて構築することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態１に係る自動搬送システムが有する誘導路のレイアウトを示す図

【図2】実施の形態１に係る自動搬送システムが有するプロセッサ及びメモリを示す図

【図3】搬送車が走行する際の実施の形態１に係る自動搬送システムの動作の手順を示すフローチャート

【図4】搬送車の走行経路を算出する際の実施の形態１に係るプロセッサの動作の手順を示すフローチャート

【図5】実施の形態２に係る自動搬送システムが有する誘導路のレイアウトを示す図

【図6】搬送車の走行経路を算出する際の実施の形態２に係るプロセッサの動作の手順を示すフローチャート

【図7】実施の形態３に係る自動搬送システムが有する誘導路のレイアウトを示す図

【図8】搬送車の走行経路を算出する際の実施の形態３に係るプロセッサの動作の手順を示すフローチャート

【図9】実施の形態４に係る自動搬送システムが有する誘導路のレイアウトを示す図

【図10】搬送車の走行経路を算出する際の実施の形態４に係るプロセッサの動作の手順を示すフローチャート

【図11】実施の形態５に係る自動搬送システムが有する誘導路のレイアウトを示す図

【図12】実施の形態６に係る自動搬送システムが有する誘導路のレイアウトを示す図

【図13】搬送車の走行経路を算出する際の実施の形態６に係るプロセッサの第１の動作の手順を示すフローチャート

【図14】搬送車の走行経路を算出する際の実施の形態６に係るプロセッサの第２の動作の手順を示すフローチャート

【図15】実施の形態７に係るプロセッサが位置番号から位置コードを算出する際のプロセッサの第１の動作の手順を示すフローチャート

【図16】実施の形態７に係るプロセッサが位置番号から位置コードを算出する際のプロセッサの第２の動作の手順を示すフローチャート

【図17】実施の形態８に係る自動搬送システムが有する誘導路のレイアウトを示す図

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、実施の形態に係る自動搬送システムを図面に基づいて詳細に説明する。

【0013】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る自動搬送システム１００が有する誘導路１のレイアウトを示す図である。上述の通り、自動搬送システム１００は、誘導路１を有する。自動搬送システム１００は、誘導路１を移動して搬送物を搬送する搬送車２を更に有する。図１には、搬送車２も示されている。図１では、誘導路１及び搬送車２は、模式的に示されている。誘導路１は、複数の停止位置３－１４と、複数の分岐点１５－１８とを有する。搬送車２は、誘導路１で前進又は後退をしながら、複数の停止位置３－１４のうちのいずれかの停止位置で停止して搬送物の移載を行う。

【0014】

停止位置又は分岐点と、当該停止位置又は当該分岐点に隣接する他の停止位置又は分岐点との間には、搬送車２が前進又は後退することができる一本の経路が存在する。停止位置は、隣接する停止位置又は分岐点の個数の合計が二以下である位置である。分岐点は、隣接する停止位置又は分岐点の個数の合計が三以上である位置である。

【0015】

停止位置及び分岐点では、搬送車２は、搬送車２自身によるスピン、又は搬送車２を載せた状態での分岐点の回転などにより方向を変更することができる。搬送車２は、当該停止位置又は当該分岐点から走行し、当該停止位置又は当該分岐点に隣接する他のどの停止位置又は分岐点にも走行することができる。

【0016】

誘導路１は、一本の一次流路１９と、一次流路１９に接続されている二次流路２０と、一次流路１９に接続されている二次流路２１と、二次流路２０に接続されている三次流路２２と、二次流路２０に接続されている三次流路２３とを有する。つまり、誘導路１は、５本の流路で構成されている。一次流路１９及び二次流路２０の各々は、二つの分岐点と複数の停止位置とを含む。二次流路２１は、複数の停止位置を含む。三次流路２２及び三次流路２３の各々は、複数の停止位置を含む。

【0017】

二次流路２０は一次流路１９に含まれている分岐点１５から分岐している流路であり、二次流路２１は一次流路１９に含まれている分岐点１６から分岐している流路である。つまり、二次流路２０は一次流路１９に含まれている分岐点１５に接続されており、二次流路２１は一次流路１９に含まれている分岐点１６に接続されている。三次流路２２は二次流路２０に含まれている分岐点１７から分岐している流路であり、三次流路２３は二次流路２０に含まれている分岐点１８から分岐している流路である。つまり、三次流路２２は二次流路２０に含まれている分岐点１７に接続されており、三次流路２３は二次流路２０に含まれている分岐点１８に接続されている。流路は、始点と終点とを結ぶ一本道の経路、又は分岐点から分岐する経路の始点と終点とを結ぶ一本道の経路である。各流路は、一次、二次、三次といった次数を持つ。

【0018】

一次流路１９は、始点である停止位置３と終点である停止位置５とを結ぶ経路である。二次流路２０は、分岐点１５と、分岐点１５から停止位置６の方向に一次流路１９から分岐している経路の終点である停止位置８とを結ぶ経路である。二次流路２１は、分岐点１６と、分岐点１６から停止位置９の方向に一次流路１９から分岐している経路の終点である停止位置１０とを結ぶ経路である。三次流路２２は、分岐点１７と、分岐点１７から停止位置１１の方向に二次流路２０から分岐している経路の終点である停止位置１２とを結ぶ経路である。三次流路２３は、分岐点１８と、分岐点１８から停止位置１３の方向に二次流路２０から分岐している経路の終点である停止位置１４とを結ぶ経路である。

【0019】

流路の次数は、どの流路から分岐しているかで決められる。例えば、一次流路から分岐している流路の次数は二次であり、二次流路から分岐している流路の次数は三次である。誘導路１を構成する複数の流路のなかで最も次数が高い流路の次数は、流路の最大次数と定義される。図１が示す誘導路１には三次流路までしか存在しないため、図１が示す誘導路１では、流路の最大次数は３である。

【0020】

誘導路１に含まれている全ての分岐点及び停止位置の各々には、誘導路１に含まれている流路の最大次数に対応する個数である３個の番号の組み合わせで特定される位置コードが付与されている。３個の番号の組み合わせを一つの位置コードとし、１６個の位置コードが、複数の停止位置３－１４及び複数の分岐点１５－１８に付与されている。１６個の位置コードの各々には、符号２４－３９のいずれか一つが割り当てられている。なお、１６個の位置コード２４－３９の各々において、左から一つ目の番号は一次流路位置番号と定義され、左から二つ目の番号は二次流路位置番号と定義され、左から三つ目の番号は三次流路位置番号と定義される。

【0021】

位置コードの決定方法について以下に説明する。一次流路１９の始点である停止位置３には、（１，０，０）という位置コード２４が付与されている。一次流路１９に含まれている停止位置及び分岐点には、一次流路１９を始点から終点の方向に進む毎に前の停止位置又は分岐点の位置コードの一次流路位置番号のみを１増加させた位置コードが付与されている。

【0022】

分岐点１５から分岐した二次流路２０の分岐の直後の停止位置６には、分岐点１５に付与されている位置コード２６の二次流路位置番号のみを１にした位置コード２９が付与されている。二次流路２０に含まれている停止位置及び分岐点には、二次流路２０を始点から終点の方向に進む毎に前の停止位置又は分岐点の位置コードの二次流路位置番号のみを１増加させた位置コードが付与されている。同様に、分岐点１６から分岐した二次流路２１の分岐の直後の停止位置９には、分岐点１６に付与されている位置コード２７の二次流路位置番号のみを１にした位置コード３４が付与されており、二次流路２１に含まれている停止位置及び分岐点には、二次流路２１を始点から終点の方向に進む毎に前の停止位置又は分岐点の位置コードの二次流路位置番号のみを１増加させた位置コードが付与されている。

【0023】

分岐点１７から分岐した三次流路２２の分岐の直後の停止位置１１には、分岐点１７に付与されている位置コード３０の三次流路位置番号のみを１にした位置コード３６が付与されている。三次流路２２に含まれている停止位置及び分岐点には、三次流路２２を始点から終点の方向に進む毎に前の停止位置又は分岐点の位置コードの三次流路位置番号のみを１増加させた位置コードが付与されている。同様に、分岐点１８から分岐した三次流路２３の分岐の直後の停止位置１３には、分岐点１８に付与されている位置コード３２の三次流路位置番号のみを１にした位置コード３８が付与されており、三次流路２３に含まれている停止位置及び分岐点には、三次流路２３を始点から終点の方向に進む毎に前の停止位置又は分岐点の位置コードの三次流路位置番号のみを１増加させた位置コードが付与されている。

【0024】

上述のように、位置コードを特定する３個の番号の各々は、位置コードに対応する分岐点又は停止位置が含まれている流路と、当該分岐点又は当該停止位置の当該流路の始点からの順番とに基づいて決定されている。各位置コードを特定する番号の組み合わせは、他の位置コードを特定する番号の組み合わせと異なっている。

【0025】

全ての停止位置３－１４及び分岐点１５－１８の各々に付与されている位置コードは、各停止位置及び各分岐点に搬送車２が読み取ることができるバーコードを付けるなどして特定することができるようにされてもよいが、実施の形態１では自動搬送システム１００の制御機器の内部のメモリに記憶されている。制御機器は、図示されていない。

【0026】

搬送車２が停止位置又は分岐点に位置している場合、当該停止位置又は当該分岐点を搬送車２の現在地とし、現在地に付与されている位置コードを搬送車２の現在地の位置コードとする。搬送車２は、停止位置又は分岐点に位置している場合、前進、後退又は方向の変更といった何らかの方法により、搬送車２の現在地に隣接する他の停止位置又は分岐点へ走行することができる。

【0027】

搬送車２の現在地の位置コードの把握は、停止位置及び分岐点に付けられたバーコードを搬送車２が読み取るなどによって行われてもよいが、実施の形態１では自動搬送システム１００の制御機器によって行われる。すなわち、当該制御機器は、搬送車２の現在地の位置コードを追跡して把握する。

【0028】

図２は、実施の形態１に係る自動搬送システム１００が有するプロセッサ９１及びメモリ９２を示す図である。図２は、プロセッサ９１及びメモリ９２を模式的に示している。自動搬送システム１００は、搬送車２の走行経路を算出するためのプログラムが格納されているメモリ９２を有する。自動搬送システム１００は、メモリ９２に格納されているプログラムに基づいて搬送車２の走行経路を算出するプロセッサ９１も有する。プログラムは、複数の位置コードに基づいて誘導路１に含まれている一つの停止位置から他の停止位置までの走行経路を算出するためのものである。搬送車２は、プログラムに基づいて算出された走行経路に基づいて誘導路１を移動する。

【0029】

プロセッサ９１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理システム、演算システム、マイクロプロセッサ、又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）である。メモリ９２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク又はＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等である。

【0030】

次に、搬送車２の現在地から目的地までの移動方法について説明する。搬送車２の移動は、プロセッサ９１が搬送車２の現在地の位置コードと目的地の位置コードとを比較することによって行われる。現在地の位置コードを（ａ１，ａ２，ａ３）とし、目的地の位置コードを（ｂ１，ｂ２，ｂ３）とすると、自動搬送システム１００は、図３に示される移動方法に基づいて搬送車２を現在地から目的地まで走行させることができる。図３は、搬送車２が走行する際の実施の形態１に係る自動搬送システム１００の動作の手順を示すフローチャートである。

【0031】

まず、プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１と目的地の一次流路位置番号ｂ１とを比較する（Ｓ１）。具体的には、プロセッサ９１は、ステップＳ１において、搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１と目的地の一次流路位置番号ｂ１とが一致しているか否かを判断する。

【0032】

搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１と目的地の一次流路位置番号ｂ１とが異なるとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ１でＮｏ）、搬送車２は一次流路１９を走行して搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１を目的地の一次流路位置番号ｂ１と一致させなければならない。そのためには、搬送車２は一次流路１９にいる必要がある。そこで、プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３が０であるか否かを判断する（Ｓ２）。

【0033】

搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３が０より大きいとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ２でＮｏ）、つまり搬送車２が三次流路にいる場合、搬送車２は、現在地の位置コードの三次流路位置番号ａ３のみを１減少させた位置コードが付与されている停止位置又は分岐点へ走行する（Ｓ３）。ステップＳ３の動作が実行された後、プロセッサ９１は、（ａ１，ａ２，ａ３）をメモリ９２に直前に記録された位置コードに置き換えて（Ｓ４）、ステップＳ１の動作を実行する。そして、自動搬送システム１００は、ステップＳ１からステップＳ４までの動作を、現在地の三次流路位置番号ａ３が０になるまで繰り返す。これにより、搬送車２は、三次流路を脱し、二次流路に進入することが可能となる。

【0034】

プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３が０であると判断した場合（Ｓ２でＹｅｓ）、搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２が０であるか否かを判断する（Ｓ５）。搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２が０より大きいとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ５でＮｏ）、つまり搬送車２が二次流路にいる場合、更に言うと搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３が０であってかつ二次流路位置番号ａ２が０より大きい場合、搬送車２は、現在地の位置コードの二次流路位置番号ａ２のみを１減少させた位置コードが付与されている停止位置又は分岐点へ走行する（Ｓ６）。

【0035】

ステップＳ６の動作が実行された後、プロセッサ９１は、（ａ１，ａ２，ａ３）をメモリ９２に直前に記録された位置コードに置き換えて（Ｓ４）、ステップＳ１の動作を実行する。そして、自動搬送システム１００は、ステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ５、ステップＳ６及びステップＳ４の動作を、現在地の二次流路位置番号ａ２が０になるまで繰り返す。これにより、搬送車２は、二次流路を脱し、一次流路１９に進入することが可能となる。

【0036】

搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２が０であるとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ５でＹｅｓ）、つまり搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２及び三次流路位置番号ａ３が０であって、搬送車２が一次流路１９にいる場合、プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１が目的地の一次流路位置番号ｂ１より大きいか小さいかを判断する（Ｓ７）。

【0037】

搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１が目的地の一次流路位置番号ｂ１より大きいとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ７でａ１＞ｂ１）、搬送車２は、現在地の位置コードの一次流路位置番号ａ１のみを１減少させた位置コードが付与されている停止位置又は分岐点へ走行する（Ｓ８）。搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１が目的地の一次流路位置番号ｂ１より小さいとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ７でａ１＜ｂ１）、搬送車２は、現在地の位置コードの一次流路位置番号ａ１のみを１増加させた位置コードが付与されている停止位置又は分岐点へ走行する（Ｓ９）。

【0038】

ステップＳ８又はステップＳ９の動作が実行された後、プロセッサ９１は、（ａ１，ａ２，ａ３）をメモリ９２に直前に記録された位置コードに置き換えて（Ｓ４）、ステップＳ１の動作を実行する。そして、自動搬送システム１００は、ステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ５及びステップＳ７の動作と、ステップＳ８又はステップＳ９の動作と、ステップＳ４の動作とを、現在地の一次流路位置番号ａ１と目的地の一次流路位置番号ｂ１とが一致するまで繰り返す。

【0039】

プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１と目的地の一次流路位置番号ｂ１とが一致していると判断した場合（Ｓ１でＹｅｓ）、搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２と目的地の二次流路位置番号ｂ２とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１０）。

【0040】

搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２と目的地の二次流路位置番号ｂ２とが異なるとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ１０でＮｏ）、搬送車２は二次流路を走行して搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２を目的地の二次流路位置番号ｂ２と一致させなければならない。そのためには、搬送車２は二次流路又は二次流路に進入する直前の分岐路にいる必要がある。そこで、プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３が０であるか否かを判断する（Ｓ１１）。

【0041】

搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３が０より大きいとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ１１でＮｏ）、つまり搬送車２が三次流路にいる場合、搬送車２は、現在地の位置コードの三次流路位置番号ａ３のみを１減少させた位置コードが付与されている停止位置又は分岐点へ走行する（Ｓ１２）。ステップＳ１２の動作が実行された後、プロセッサ９１は、（ａ１，ａ２，ａ３）をメモリ９２に直前に記録された位置コードに置き換えて（Ｓ４）、ステップＳ１の動作を実行する。そして、自動搬送システム１００は、ステップＳ１、ステップＳ１０、ステップＳ１１、ステップＳ１２及びステップＳ４の動作を、現在地の三次流路位置番号ａ３が０になるまで繰り返す。これにより、搬送車２は、三次流路を脱し、二次流路に進入することが可能となる。

【0042】

プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３が０であると判断した場合（Ｓ１１でＹｅｓ）、つまり搬送車２が二次流路又は二次流路に進入する直前の分岐路にいる場合、搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２が目的地の二次流路位置番号ｂ２より大きいか小さいかを判断する（Ｓ１３）。

【0043】

搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２が目的地の二次流路位置番号ｂ２より大きいとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ１３でａ２＞ｂ２）、搬送車２は、現在地の位置コードの二次流路位置番号ａ２のみを１減少させた位置コードが付与されている停止位置又は分岐点へ走行する（Ｓ１４）。搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２が目的地の二次流路位置番号ｂ２より小さいとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ１３でａ２＜ｂ２）、搬送車２は、現在地の位置コードの二次流路位置番号ａ２のみを１増加させた位置コードが付与されている停止位置又は分岐点へ走行する（Ｓ１５）。

【0044】

ステップＳ１４又はステップＳ１５の動作が実行された後、プロセッサ９１は、（ａ１，ａ２，ａ３）をメモリ９２に直前に記録された位置コードに置き換えて（Ｓ４）、ステップＳ１の動作を実行する。そして、自動搬送システム１００は、ステップＳ１、ステップＳ１０、ステップＳ１１及びステップＳ１３の動作と、ステップＳ１４又はステップＳ１５の動作と、ステップＳ４の動作とを、現在地の二次流路位置番号ａ２と目的地の二次流路位置番号ｂ２とが一致するまで繰り返す。

【0045】

プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２と目的地の二次流路位置番号ｂ２とが一致していると判断した場合（Ｓ１０でＹｅｓ）、搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３と目的地の三次流路位置番号ｂ３とが一致しているか否かを判断する（Ｓ１６）。

【0046】

搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３と目的地の三次流路位置番号ｂ３とが異なるとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ１６でＮｏ）、搬送車２は三次流路を走行して搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３を目的地の三次流路位置番号ｂ３と一致させなければならない。そこで、プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３が目的地の三次流路位置番号ｂ３より大きいか小さいかを判断する（Ｓ１７）。

【0047】

搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３が目的地の三次流路位置番号ｂ３より大きいとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ１７でａ３＞ｂ３）、搬送車２は、現在地の位置コードの三次流路位置番号ａ３のみを１減少させた位置コードが付与されている停止位置又は分岐点へ走行する（Ｓ１８）。搬送車２の現在地の三次流路位置番号ａ３が目的地の三次流路位置番号ｂ３より小さいとプロセッサ９１によって判断された場合（Ｓ１７でａ３＜ｂ３）、搬送車２は、現在地の位置コードの三次流路位置番号ａ３のみを１増加させた位置コードが付与されている停止位置又は分岐点へ走行する（Ｓ１９）。

【0048】

ステップＳ１８又はステップＳ１９の動作が実行された後、プロセッサ９１は、（ａ１，ａ２，ａ３）をメモリ９２に直前に記録された位置コードに置き換えて（Ｓ４）、ステップＳ１の動作を実行する。そして、自動搬送システム１００は、ステップＳ１、ステップＳ１０、ステップＳ１６及びステップＳ１７の動作と、ステップＳ１８又はステップＳ１９の動作と、ステップＳ４の動作とを、現在地の三次流路位置番号ａ３と目的地の三次流路位置番号ｂ３とが一致するまで繰り返す。

【0049】

上述の動作によって、搬送車２の現在地の位置コード（ａ１，ａ２，ａ３）と目的地の位置コード（ｂ１，ｂ２，ｂ３）とが一致し（Ｓ１６でＹｅｓ）、搬送車２は、位置コード（ｂ１，ｂ２，ｂ３）で特定される目的地へ走行する（Ｓ２０）。上述のようにして、自動搬送システム１００は、搬送車２を目的地まで走行させることができる。

【0050】

次に、搬送車２の走行経路の算出方法について説明する。図４は、搬送車２の走行経路を算出する際の実施の形態１に係るプロセッサ９１の動作の手順を示すフローチャートである。図４は、図３のステップＳ３、ステップＳ６、ステップＳ８、ステップＳ９、ステップＳ１２、ステップＳ１４、ステップＳ１５、ステップＳ１８、ステップＳ１９及びステップＳ２０における「へ走行」という文言が「を記録」という文言に置き換えられた図である。

【0051】

図４では、図３のステップＳ３、ステップＳ６、ステップＳ８、ステップＳ９、ステップＳ１２、ステップＳ１４、ステップＳ１５、ステップＳ１８、ステップＳ１９及びステップＳ２０は、ステップＳ３Ａ、ステップＳ６Ａ、ステップＳ８Ａ、ステップＳ９Ａ、ステップＳ１２Ａ、ステップＳ１４Ａ、ステップＳ１５Ａ、ステップＳ１８Ａ、ステップＳ１９Ａ及びステップＳ２０Ａに置き換えられている。プロセッサ９１は、図４に示されている全てのステップの動作を実行する。

【0052】

つまり、搬送車２を現在地から目的地まで走行させる際の図３のフローにおいて、搬送車２が実際に走行する代わりに、図４に示されるように、プロセッサ９１は、搬送車２の行先を都度メモリ９２に記録して記憶させ、直前に記録させた行先の位置コードと目的地の位置コードとの比較を繰り返す。

【0053】

これにより、搬送車２が実際に走行することなく、プロセッサ９１は、搬送車２が通過する全ての位置に付与されている位置コードを算出することができる。プロセッサ９１は、搬送車２が通過する全ての位置に付与されている位置コードを算出する作業を行うことにより、搬送車２の現在地から目的地までの走行経路を算出することができる。

【0054】

四則演算、数の大小比較、及び位置コードの記録さえ行うことができれば上述の走行経路の算出方法を実行することが可能であるため、ＰＬＣのような処理能力が比較的低い制御機器を用いて上述の走行経路の算出方法を実行することが可能である。自動搬送システム１００では、流路の分岐前の停止位置と分岐後の停止位置とに、互いを関連付ける番号を含む位置コードが付与されているので、搬送車２は、前進も後退も行うことができる。自動搬送システム１００では、流路の次数と同じ個数の番号の組み合わせで特定される位置コードが全ての停止位置及び分岐点に付与されているので、分岐が多くなっても流路の最大次数が変わらない限り必要なメモリ容量は多くならない。つまり、実施の形態１に係る自動搬送システム１００では、誘導路１のレイアウトの変更又は拡張に係る手間が少なく、搬送車２が前進及び後退を行うことができ、多くのメモリ容量を必要とせず、処理能力が低い制御機器を用いて自動搬送システム１００を構築することができる。

【0055】

実施の形態２．
実施の形態１では、分岐点から分岐した流路の分岐の直後の停止位置又は分岐点には、分岐元となった分岐点に付与されている位置コードの当該流路と同じ次数の流路位置番号のみを１にした位置コードが付与されている。加えて、実施の形態１では、分岐後の流路に含まれる停止位置及び分岐点には、当該流路を始点から終点の方向に進む毎に前の停止位置又は分岐点の位置コードの当該流路と同じ次数の流路位置番号のみを１増加させた位置コードが付与されている。

【0056】

実施の形態２では、図１が示す実施の形態１に係る誘導路１が有する停止位置又は分岐点と同じ停止位置又は分岐点には、実施の形態１において説明された位置コードが付与されている。実施の形態２では、図１が示す実施の形態１に係る誘導路１が有する流路に加えて新たな流路が存在すると共に、誘導路１が有する停止位置又は分岐点に加えて、新たな停止位置が存在する。更に言うと、新たな分岐点が存在してもよい。実施の形態２では、実施の形態１との相違点を主に説明する。

【0057】

実施の形態２では、分岐点から分岐した一つの流路の分岐の直後の停止位置又は分岐点には、分岐元となった分岐点に付与されている位置コードの当該一つの流路と同じ次数の流路位置番号のみを－１にした位置コードが付与される。実施の形態２では、分岐後の当該一つの流路に含まれる停止位置及び分岐点には、当該一つの流路を始点から終点の方向に進む毎に前の停止位置又は分岐点の位置コードの当該一つの流路と同じ次数の流路位置番号のみを１減少させた位置コードが付与される。

【0058】

図５は、実施の形態２に係る自動搬送システム１００Ａが有する誘導路１Ａのレイアウトを示す図である。誘導路１Ａは、実施の形態１に係る自動搬送システム１００が有する誘導路１が有する流路、停止位置及び分岐点に加えて、分岐点１５に接続されている二次流路４２を更に有する。二次流路４２は、位置コード４３が付与されている停止位置４０と、位置コード４４が付与されている停止位置４１とを有する。

【0059】

図５に示されるように、分岐点１５から分岐した二次流路４２の分岐の直後の停止位置４０には、分岐点１５に付与されている位置コードの二次流路位置番号のみを－１にした位置コード（３，－１，０）が付与されている。二次流路４２に含まれる停止位置４１には、停止位置４１の前の停止位置４０の位置コードの二次流路位置番号のみを１減少させた位置コード（３，－２，０）が付与されている。

【0060】

このように、一つの二次流路に含まれている停止位置及び分岐点の各々には、当該二次流路を始点から終点の方向に進む毎に前の停止位置又は分岐点の位置コードの二次流路位置番号のみを１減少させた位置コードが付与されてもよい。

【0061】

図６は、搬送車２の走行経路を算出する際の実施の形態２に係るプロセッサ９１の動作の手順を示すフローチャートである。実施の形態２に係る自動搬送システム１００Ａも、プロセッサ９１及びメモリ９２を有する。実施の形態２では、プロセッサ９１が搬送車２の走行経路を算出するフローの中で、流路位置番号と０とを比較した結果、流路位置番号が０より小さい場合（Ｓ２でａ３＜０，Ｓ５でａ２＜０，Ｓ１１でａ３＜０）、当該流路位置番号のみを１増加させた位置コードをメモリ９２に記録するという動作（Ｓ２１，Ｓ２２及びＳ２３）が追加される。

【0062】

プロセッサ９１は、実施の形態１で説明した動作に加えて、ステップＳ２１、ステップＳ２２及びステップＳ２３の動作を行うことにより、実施の形態１と同様に、搬送車２の走行経路を算出することができる。すなわち、実施の形態２のプロセッサ９１は、一つの分岐点から二つの方向に分岐する流路を持つ誘導路１Ａについても、位置コードをもとに搬送車２の走行経路を算出することができる。

【0063】

上述のように、位置コードを特定する各番号は、正の値、０又は負の値である。

【0064】

実施の形態３．
実施の形態１及び実施の形態２では、分岐点から分岐した流路の分岐の直後の停止位置又は分岐点には、分岐元となった分岐点に付与されている位置コードの流路と同じ次数の流路位置番号のみを１又は－１にした位置コードが付与されている。加えて、実施の形態１及び実施の形態２では、分岐後の当該流路に含まれる停止位置及び分岐点には、当該流路を始点から終点の方向に進む毎に前の停止位置又は分岐点の位置コードの当該流路と同じ次数の流路位置番号のみを１増加又は１減少させた位置コードが付与されている。

【0065】

実施の形態３では、分岐点から分岐した流路の分岐の直後の停止位置又は分岐点に付与される位置コードのうち、当該流路と同じ次数の流路位置番号の絶対値は、１ではなく０より大きい。当該流路を始点から終点の方向に進む毎に前の停止位置又は分岐点の位置コードの流路と同じ次数の流路位置番号のみを増加又は減少させる場合の増減量も、１ではなく０より大きい。つまり、実施の形態３では、位置コードの流路を進む毎に変化する値の増減量の絶対値は、１以外の０より大きい値である。実施の形態３では、実施の形態１又は実施の形態２との相違点を主に説明する。

【0066】

図７は、実施の形態３に係る自動搬送システム１００Ｂが有する誘導路１Ｂのレイアウトを示す図である。誘導路１Ｂは、停止位置４５を除き、分岐点から分岐した流路の分岐の直後の停止位置又は分岐点に付与される位置コードのうち、当該流路と同じ次数の流路位置番号は１０である。当該流路に含まれる停止位置及び分岐点の各々において、当該流路を始点から終点の方向に進む毎に前の停止位置又は分岐点の位置コードの流路と同じ次数の流路位置番号のみを増加又は減少させる場合の増減量も、１０である。

【0067】

図８は、搬送車２の走行経路を算出する際の実施の形態３に係るプロセッサ９１の動作の手順を示すフローチャートである。実施の形態３に係る自動搬送システム１００Ｂも、プロセッサ９１及びメモリ９２を有する。

【0068】

図８に示されるように、実施の形態３では、プロセッサ９１が搬送車２の走行経路を算出するフローの中で、位置コードをメモリ９２に記憶させる処理の前に、直前で算出された位置コードを全ての位置コードから検索する動作（Ｓ２４，Ｓ２５，Ｓ２６，Ｓ２７，Ｓ２８，Ｓ２９，Ｓ３０，Ｓ３１，Ｓ３２）が実行される。加えて、ステップＳ２４、ステップＳ２５、ステップＳ２６、ステップＳ２７、ステップＳ２８、ステップＳ２９、ステップＳ３０、ステップＳ３１及びステップＳ３２の動作が行われた後に、直前で算出された位置コードが全ての位置コードの中に存在するか否かを判断する動作（Ｓ３３）が行われる。

【0069】

プロセッサ９１は、算出された位置コードが存在すると判断した場合（Ｓ３３でＹｅｓ）、直前に検索した位置コードをメモリ９２に記録する（Ｓ３４）。プロセッサ９１は、ステップＳ３４の動作を行った後、ステップＳ４の動作を行う。プロセッサ９１は、算出された位置コードが存在しないと判断した場合（Ｓ３３でＮｏ）、直前に検索した位置コードを搬送車２の現在地の位置コードに置き換える（Ｓ３５）。プロセッサ９１は、ステップＳ３５の動作を行った後、ステップＳ１の動作を行う。実施の形態３においても、プロセッサ９１は、搬送車２の走行経路を算出することができる。

【0070】

図７に示されるように、停止位置４と分岐点１５との間に新たな停止位置４５が増設される場合、位置コード２５の一次流路位置番号の２０と位置コード２６の一次流路位置番号の３０との間の値、例えば２５を一次流路位置番号とする位置コード（２５，０，０）が停止位置４５に付与される。当該位置コードには、符号４６が付与されている。誘導路１Ｂから停止位置又は分岐点が削減される場合、当該停止位置又は当該分岐点に隣接する停止位置又は分岐点に付与されている位置コードは変更されない。この場合においても、プロセッサ９１は、図８に示されるフローにより搬送車２の走行経路を算出することができる。つまり、実施の形態３に係る自動搬送システム１００Ｂによれば、誘導路１Ｂのレイアウトの変更時に新たな位置コードを付与し直す手間を省くことができる。

【0071】

実施の形態４．
実施の形態１から実施の形態３まででは、流路の最大次数が３であって、次数が４以上の流路を持たない誘導路１，１Ａ，１Ｂが例示されている。しかしながら、誘導路は次数が４以上の流路を持っていてもよい。図９は、実施の形態４に係る自動搬送システム１００Ｃが有する誘導路１Ｃのレイアウトを示す図である。実施の形態４では、実施の形態１から実施の形態３までとの相違点を主に説明する。

【0072】

図９に示されるように、実施の形態４に係る誘導路１Ｃでは、三次流路２３に含まれている分岐点５０から四次流路５１が分岐している。つまり、誘導路１Ｃは、四次流路５１を有する。四次流路５１には、停止位置４８及び停止位置４９が含まれている。実施の形態４では、流路の最大次数は４である。そのため、実施の形態４では、全ての停止位置及び分岐点に付与される位置コードは４個の番号で構成されている。分岐点５０には、位置コード５２が付与されている。三次流路２３には、位置コード５３が付与されている停止位置４７が含まれている。停止位置４８には位置コード５４が付与されており、停止位置４９には位置コード５５が付与されている。

【0073】

図１０は、搬送車２の走行経路を算出する際の実施の形態４に係るプロセッサ９１の動作の手順を示すフローチャートである。実施の形態４に係る自動搬送システム１００Ｃも、プロセッサ９１及びメモリ９２を有する。

【0074】

実施の形態４では、図１０に示されるように、四次流路を脱して三次流路に進入する処理、及び四次流路を仮想的に走行させて搬送車２の現在地の位置コードの四次流路位置番号と目的地の位置コードの四次流路位置番号とを一致させる処理（Ｓ３６，Ｓ３７，Ｓ３８，Ｓ３９，Ｓ４０，Ｓ４１，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ４４，Ｓ４５）とが追加されている。これにより、プロセッサ９１は、実施の形態４においても実施の形態１から実施の形態３までと同様に、搬送車２の走行経路を算出することができる。

【0075】

なお、実施の形態１のステップＳ４の動作は、「（ａ１，ａ２，ａ３，ａ４）を直前に記録した位置コードに置き換える」ステップＳ４Ｂの動作に変更されている。実施の形態１のステップＳ２０の動作は、「（ａ１，ａ２，ａ３，ａ４）を記録」するステップＳ２０Ｂの動作に変更されている。同様に、実施の形態１のステップＳ３、ステップＳ６、ステップＳ８、ステップＳ９、ステップＳ１２、ステップＳ１４、ステップＳ１５、ステップＳ１８及びステップＳ１９は、ステップＳ３Ｂ、ステップＳ６Ｂ、ステップＳ８Ｂ、ステップＳ９Ｂ、ステップＳ１２Ｂ、ステップＳ１４Ｂ、ステップＳ１５Ｂ、ステップＳ１８Ｂ及びステップＳ１９Ｂに変更されている。

【0076】

四次より大きい次数の流路を有する誘導路においても、プロセッサ９１は、搬送車２の走行経路を算出することができる。すなわち、プロセッサ９１は、分岐の数が多い誘導路についても、位置コードをもとに走行経路を算出することができる。

【0077】

実施の形態５．
図１１は、実施の形態５に係る自動搬送システム１００Ｄが有する誘導路１Ｄのレイアウトを示す図である。自動搬送システム１００Ｄも、プロセッサ９１及びメモリ９２を有する。実施の形態５では、実施の形態１から実施の形態４までとの相違点を主に説明する。

【0078】

誘導路は、上下左右のいずれかに曲がった形状の流路を有してもよい。誘導路１Ｄでは、一次流路１９の形状は上下に曲がった形状であり、二次流路２０の形状は左に曲がった形状である。この場合においても、プロセッサ９１は、実施の形態１から実施の形態４までと同様に、搬送車２の走行経路を算出することができる。このように、実施の形態５に係る自動搬送システム１００Ｄが有するプロセッサ９１は、複雑に曲がる誘導路についても、位置コードをもとに走行経路を算出することができる。

【0079】

なお、実施の形態５では、停止位置４には実施の形態１の位置コード２６が付与されており、停止位置５には実施の形態１の位置コード２７が付与されており、停止位置６には実施の形態１の位置コード２８が付与されており、停止位置７には（２，１，０）という位置コード５６が付与されており、停止位置８には（２，２，０）という位置コード５７が付与されている。停止位置１０には（６，２，０）という位置コード５８が付与されており、停止位置１１には（６，１，１）という位置コード５９が付与されている。一次流路１９は（７，０，０）という位置コード６０が付与されている停止位置６１を有し、二次流路２０は（２，３，０）という位置コード６２が付与されている停止位置６３を有する。分岐点１５には実施の形態１の位置コード２５が付与されており、分岐点１６には（６，０，０）という位置コード６４が付与されており、分岐点１７には（６，１，０）という位置コード６５が付与されている。

【0080】

実施の形態６．
誘導路に含まれる一つの流路は、ループ状の経路であってもよい。図１２は、実施の形態６に係る自動搬送システム１００Ｅが有する誘導路１Ｅのレイアウトを示す図である。自動搬送システム１００Ｅも、プロセッサ９１及びメモリ９２を有する。実施の形態６では、実施の形態１から実施の形態５までとの相違点を主に説明する。

【0081】

誘導路１Ｅでは、一次流路１９の始点と終点とがともに停止位置３であって、一次流路１９は、始点から終点の方向の向きが時計回りであるループ状の経路である。実施の形態６では、停止位置３には、位置コード２４と、（７，０，０）という位置コード６６との２個の位置コードが付与されている。一次流路１９は、位置コード６７が付与されている停止位置６８を更に有する。

【0082】

図１３は、搬送車２の走行経路を算出する際の実施の形態６に係るプロセッサ９１の第１の動作の手順を示すフローチャートである。図１４は、搬送車２の走行経路を算出する際の実施の形態６に係るプロセッサ９１の第２の動作の手順を示すフローチャートである。図１３は、搬送車２が一次流路１９を時計回りに移動する場合のフローチャートである。図１４は、搬送車２が一次流路１９を反時計回りに移動する場合のフローチャートである。

【0083】

図１３に示されるフローでは、プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２が０であると判断した場合（Ｓ５でＹｅｓ）、搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１が６であるか否かを判断する（Ｓ４６）。プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１が６でないと判断した場合（Ｓ４６でＮｏ）、現在地の位置コードの一次流路位置番号ａ１のみを１増加させた位置コードをメモリ９２に記録する（Ｓ４７）。プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１が６であると判断した場合（Ｓ４６でＹｅｓ）、（１，０，０）の位置コードをメモリ９２に記録する（Ｓ４８）。

【0084】

図１４に示されるフローでは、プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の二次流路位置番号ａ２が０であると判断した場合（Ｓ５でＹｅｓ）、搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１が１であるか否かを判断する（Ｓ４９）。プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１が１でないと判断した場合（Ｓ４９でＮｏ）、現在地の位置コードの一次流路位置番号ａ１のみを１減少させた位置コードをメモリ９２に記録する（Ｓ５０）。プロセッサ９１は、搬送車２の現在地の一次流路位置番号ａ１が１であると判断した場合（Ｓ４９でＹｅｓ）、（６，０，０）の位置コードをメモリ９２に記録する（Ｓ５１）。

【0085】

図１３及び図１４に示されるように、プロセッサ９１は、一次流路１９を仮想的に走行させて搬送車２の現在地の位置コードの一次流路位置番号を目的地の位置コードの一次流路位置番号と一致させる処理を、一次流路１９を時計回り又は反時計周りにのみ移動させる処理とすることで、２種類の走行経路を算出することができる。実地の形態６のプログラムは、ループ状の経路である一次流路１９を時計回りに回る第１の走行経路と、一次流路１９を反時計回りに回る第２の走行経路とを算出するためのプログラムでもある。

【0086】

２種類の走行経路のうちから一方の走行経路を選択すれば、搬送車２の走行経路を算出することができたこととなる。すなわち、実施の形態６に係る自動搬送システム１００Ｅが有するプロセッサ９１は、ループ状の経路を持つ誘導路１Ｅについて、位置コードをもとに走行経路を算出することができる。

【0087】

実施の形態７．
実施の形態１から実施の形態６まででは、停止位置及び分岐点には、流路の最大次数に対応する個数の番号の組み合わせで特定される位置コードが付与されている。実施の形態７では、停止位置及び分岐点には、位置コードの代わりに、位置コードとの間で互いに変換可能な位置番号が付与されている。実施の形態７のプログラムは、位置コードと位置番号とを双方向に変換するためのプログラムでもある。実施の形態７では、実施の形態１から実施の形態６までとの相違点を主に説明する。

【0088】

実施の形態７では、位置コードが（ｃ１，ｃ２，ｃ３）である場合、当該位置コードから下記の式（１）で得られる位置番号ｐが、当該位置コードが付与されている停止位置及び分岐点に付与される。

【0089】

【数1】

【0090】

ｃ１は一次流路位置番号であり、ｃ２は二次流路位置番号であり、ｃ３は三次流路位置番号である。ｃ１ｍａｘは、一次流路位置番号の最大値であり、ｃ２ｍａｘは、二次流路位置番号の最大値である。

【0091】

図１５は、実施の形態７に係るプロセッサ９１が位置番号ｐから位置コード（ｃ１，ｃ２，ｃ３）を算出する際のプロセッサ９１の第１の動作の手順を示すフローチャートである。実施の形態７に係る自動搬送システムも、プロセッサ９１及びメモリ９２を有する。プロセッサ９１は、位置番号ｐから位置コード（ｃ１，ｃ２，ｃ３）を算出する場合、ｐをｃ１ｍａｘで除算し（Ｓ６１）、ステップＳ６１の動作で得られた計算結果の剰余をｃ１とする（Ｓ６２）。プロセッサ９１は、ステップＳ６１の動作で得られた計算結果の商をｃ２ｍａｘで除算し（Ｓ６３）、ステップＳ６３の動作で得られた計算結果の剰余をｃ２とする（Ｓ６４）。プロセッサ９１は、ステップＳ６３の動作で得られた計算結果の商をｃ３とする（Ｓ６５）。

【0092】

プロセッサ９１は、図１５に示されるフローによって、全ての流路位置番号を算出することができ、これにより位置番号を位置コードに変換することが可能である。

【0093】

停止位置及び分岐点に位置コードの代わりに位置番号が付与される場合、プロセッサ９１は、搬送車２の走行経路を算出する前に、位置番号を図１５に示されるフローによって位置コードに変換し、記録された走行経路を式（１）をもとに位置番号に再度変換することで、搬送車２の走行経路を算出することができる。

【0094】

実施の形態７では、停止位置及び分岐点に付与される番号が一つで足りるため、メモリ容量が少ない制御機器を使用した自動搬送システムを構築することが可能となる。

【0095】

なお、実施の形態２で説明されたように位置コードに負の値が含まれている場合、式（１）を用いず、下記の式（２）を用いることによって、負の値を含む位置コードから位置番号ｐを得ることができる。

【0096】

【数2】

【0097】

ｃ１ｍｉｎは、一次流路位置番号の最小値であり、ｃ２ｍｉｎは、二次流路位置番号の最小値であり、ｃ３ｍｉｎは、三次流路位置番号の最小値である。

【0098】

図１６は、実施の形態７に係るプロセッサ９１が位置番号ｐから位置コード（ｃ１，ｃ２，ｃ３）を算出する際のプロセッサ９１の第２の動作の手順を示すフローチャートである。プロセッサ９１は、式（２）によって得られた位置番号ｐから位置コード（ｃ１，ｃ２，ｃ３）を算出する場合、ｐを（ｃ１ｍａｘ－ｃ１ｍｉｎ）で除算し（Ｓ７１）、ステップＳ７１の動作で得られた計算結果の剰余にｃ１ｍｉｎを加えた値をｃ１とする（Ｓ７２）。プロセッサ９１は、ステップＳ７１の動作で得られた計算結果の商を（ｃ２ｍａｘ－ｃ２ｍｉｎ）で除算し（Ｓ７３）、ステップＳ７３の動作で得られた計算結果の剰余にｃ２ｍｉｎを加えた値をｃ２とする（Ｓ７４）。プロセッサ９１は、ステップＳ７３の動作で得られた計算結果の商にｃ３ｍｉｎを加えた値をｃ３とする（Ｓ７５）。

【0099】

プロセッサ９１は、図１６に示されるフローによって、全ての流路位置番号を算出することができ、これにより位置番号を位置コードに変換することが可能である。更に言うと、プロセッサ９１は、搬送車２の走行経路を算出することができる。

【0100】

実施の形態８．
実施の形態１では、搬送車２は、停止位置及び分岐点において、搬送車２自身によるスピンや、搬送車２を載せた状態での分岐点の回転などにより方向を変更した後で走行するなどして、上記の停止位置又は分岐点に隣接する他のどの停止位置又は分岐点にも走行することができる。実施の形態８では、停止位置及び分岐点には、位置コードに加えて、標識情報が付与されている。標識情報は、隣接する停止位置又は分岐点への進行方向を特定する情報である。位置コードは、実施の形態７で説明された位置番号に置き換えられてもよい。実施の形態８に係る自動搬送システムは、標識情報と、位置コード又は位置番号とに基づいて、搬送車２の進行及び方向の変更の指示を行う。実施の形態８では、実施の形態１から実施の形態７までとの相違点を主に説明する。

【0101】

図１７は、実施の形態８に係る自動搬送システム１００Ｆが有する誘導路１Ｆのレイアウトを示す図である。誘導路１Ｆでは、複数の停止位置及び複数の分岐点の各々には、当該停止位置又は当該分岐点を含む流路を終点の方向に進む際の方向を示す第１の矢印を含む第１の標識情報７１，７２，７４，７６と、第１の標識情報７１，７２，７４，７６と別の第２の標識情報７３，７５とのうちのいずれかが付与されている。第２の標識情報７３，７５は、第１の矢印と、別の流路に分岐する際の方向を示す第２の矢印とを含む情報である。第１の矢印には、「同流路」という文言が付与されている。第２の矢印には、「分岐」という文言が付与されている。搬送車２は、進行方向を変更する場合、第１の矢印又は第２の矢印も用いて進行方向を変更する。

【0102】

例えば、分岐点１５に位置する搬送車２は、停止位置４に向かう場合、搬送車２の前面が図１７の左の向きになるように進行方向を変更し、停止位置６に向かう場合、搬送車２の前面が図１７の上の向きになるように進行方向を変更する。これにより、搬送車２の前面は、次に走行する流路の停止位置の向きに必ず向く。

【0103】

搬送車２が進行方向を変更した後に、プロセッサ９１が搬送車２に前進又は後退の指示を出すことで、搬送車２は流路を走行することができる。プロセッサ９１は、搬送車２の前進又は後退の指示を出す場合、搬送車２の現在地に付与されている位置コード又は位置番号と、搬送車２が次に向かう停止位置又は分岐点に付与されている位置コード又は位置番号との大小を比較する。

【0104】

例えば、分岐点１５に位置する搬送車２が停止位置６に向かう場合、搬送車２の現在地に付与されている位置コードの二次流路番号が０であり、搬送車２が次に向かう停止位置の位置コードの二次流路番号が１であるため、前者の値より後者の値の方が大きい。この場合、プロセッサ９１が搬送車２に前進の指示を出すことで、搬送車２は次に向かう停止位置の方向に走行することができる。逆に、前者の値より後者の値の方が小さい場合、プロセッサ９１が搬送車２に後退の指示を出すことで、同様に搬送車２は次に向かう停止位置の方向に走行することができる。

【0105】

自動搬送システム１００Ｆは、搬送車２の進行方向の変更が指示された場合、隣接する二つの場所に付与されている位置コード又は位置番号の大小を比較することによって搬送車２への前進又は後退の指示を判断する。隣接する二つの場所の一方は、停止位置又は分岐点である。隣接する二つの場所の他方も、停止位置又は分岐点である。

【0106】

搬送車２に前進を行わせることも後退を行わせることもできるのは、停止位置及び分岐点に付与されている位置コード又は位置番号には、流路の終点の方向に向かうにつれて必ず大きな値が設定されるという特徴があり、かつ、搬送車２が標識情報に基づいて進行方向を変更することにより、搬送車２の前面が次に走行する向きに必ず向くようになっているためである。プロセッサ９１が搬送車２の前進又は後退の指示を低処理負荷で都度判断することが可能であるため、処理能力が低い制御機器を使用した自動搬送システム１００Ｆを構築することが可能である。

【0107】

以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略又は変更することも可能である。

【符号の説明】

【0108】

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ 誘導路、２ 搬送車、３－１４，４０，４１，４５，４７－４９，６１，６３，６８ 停止位置、１５－１８，５０ 分岐点、１９ 一次流路、２０，２１，４２ 二次流路、２２，２３ 三次流路、２４－３９，４３，４４，４６，５２－６０，６２，６４－６７ 位置コード、５１ 四次流路、７１，７２，７４，７６ 第１の標識情報、７３，７５ 第２の標識情報、９１ プロセッサ、９２ メモリ、１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，１００Ｆ 自動搬送システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】