特許 7679655 車両ドア組付け装置及び組付け方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-12

(45)【発行日】2025-05-20

(54)【発明の名称】車両ドア組付け装置及び組付け方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 65/06 20060101AFI20250513BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20250513BHJP

   B23P 21/00 20060101ALI20250513BHJP

【ＦＩ】

B62D65/06 A

B60J5/04 L

B23P21/00 303B

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2021044534

(22)【出願日】2021-03-18

(65)【公開番号】P2022143814

(43)【公開日】2022-10-03

【審査請求日】2024-01-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001427

【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】末長 昭大

(72)【発明者】

【氏名】矢野 栄次

(72)【発明者】

【氏名】友成 亮太

(72)【発明者】

【氏名】田中 直輝

【審査官】山▲崎▼ 歩美

(56)【参考文献】

【文献】特開平０２－１９３７８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第１０１０５８５３（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】独国特許出願公開第１９６０５０７０（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開２０１０－２０８５２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５４－００５２７６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６５／０６

Ｂ６０Ｊ ５／０４

Ｂ２３Ｐ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ヒンジを介して車体の開口部を開閉するドアを車体に組み付けるための組付け装置であって、
前記ドアを保持するマテハン治具と、
前記マテハン治具を支持し前記ドアを前記車体の開口部に搬送する作業ロボットと、を備え、
前記マテハン治具は、架台と、前記ドアを保持するドアホルダと、該架台に設けられ該ドアを前記車体に位置決めするときの該ドアホルダの移動を案内するスライドレールとを備え、
さらに、前記ドアを前記車体に対して位置決めする前に、前記ドアホルダを前記スライドレールにおいて摺動させる機構を備え、
前記スライドレールは前記車体の上下方向に延び、
前記マテハン治具は、前記ドアを前記車体に対して高さ方向において位置決めするときに前記ドアホルダを前記架台に浮動保持するフローティングシリンダを備え、
前記ドアホルダと前記架台とは、前記フローティングシリンダによって連結されており、
前記ドアホルダは前記架台よりも上方に突出し、
前記ドアホルダの下部が前記架台に前記スライドレールによって摺動可能に支持され、
前記機構が、前記ドアを前記車体に対して位置決めする前であって前記ドアホルダを架台に浮動保持する前に、前記フローティングシリンダを作動させて前記ドアホルダを前記スライドレールにおいて前記架台に対して強制的に上下に摺動させることを特徴とする組付け装置。

【請求項2】

ヒンジを介して車体の開口部を開閉するドアをマテハン治具によって車体に組付ける車両ドアの組付け方法であって、
前記マテハン治具は、
架台と、
前記ドアを保持するドアホルダと、
前記架台に設けられ前記ドアを前記車体に位置決めするときの前記ドアホルダの移動を案内するスライドレールと、を備え、
前記ドアを前記ドアホルダに保持する工程と、
前記架台を移動させて前記ドアが前記車体に対する取付姿勢となるように位置付ける工程と、
前記ドアホルダを前記スライドレールにおいて摺動させながら前記ドアを前記車体に対して位置決めする工程と、
前記位置決めした状態で前記架台を前記車体に固定する工程と、
前記ドアを前記車体に前記ヒンジによって結合する工程と、を備え、
さらに、前記ドアを前記車体に位置決めする工程の前に、前記ドアホルダを前記スライドレールにおいて摺動させる工程を備え、
前記スライドレールは上下方向に延び、
前記ドアホルダは前記架台よりも上方に突出し、
前記ドアホルダの下部が前記架台に前記スライドレールによって摺動可能に支持され、
前記マテハン治具は、前記ドアを前記車体に対して高さ方向において位置決めするときに、前記ドアホルダを前記架台に浮動保持するフローティングシリンダを備え、
前記ドアホルダと前記架台とは、前記フローティングシリンダによって連結され、
前記ドアを前記車体に対して位置決めする工程の前であって前記ドアホルダを架台に浮動保持する工程の前に、前記フローティングシリンダを作動させて前記ドアホルダを前記スライドレールにおいて前記架台に対して強制的に上下に摺動させることを特徴とする車両ドアの組付け方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両ドアの組付けに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車体にドアをヒンジによって取り付けるときの、車体に対するドアの建付け方法が記載されている。この文献には、車体に上下２つのヒンジを固定しておき、ドアと上側ヒンジとの上下２カ所のねじ止め孔のうち、上側のねじ止め孔を基準孔としてドアを傾動させて車体に建て付けることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－２０８５２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ドアをそのインナー側からマテハン（マテリアルハンド）治具で把持し、ドアを開姿勢で車体に組付けるケースでは、マテハン治具にオーバーハング力が作用して円滑な組付けに支障が出てくるという問題がある。つまり、次のようなことである。

【0005】

車体位置のばらつきを吸収して、ドアを車体に対して位置決めするためには、マテハン治具はドアを保持するドアホルダを架台にスライドレールによって摺動自在に支持することが好ましい。ドアホルダ（ドア）を架台に対してスライドさせながら車体に位置決めするということである。

【0006】

一方、ヒンジで開閉するドアの場合、車体開口部を閉じた状態ではインナー側に傾いた姿勢にされるのが通常であるから、開姿勢での車体への組付けでは、インナー側からドアホルダに保持されたドアがアウター側に傾いた姿勢をとることになる。そのため、マテハン治具のスライドレールにドアからオーバーハング力（モーメント荷重）が作用し、スライドレールでの摺動が円滑でなくなる。その結果、ドアホルダ（ドア）の車体に対する位置決め性が悪化し、組付け不良或いはマテハン治具やドア等の損傷を招く懸念がある。

【0007】

特に、マテハン治具の小型化・軽量化、ひいてはマテハン治具を支持するロボットの小型化・軽量化の観点から、マテハン治具の架台の高さをドアホルダよりも低くしてスライドレールの位置を低くした場合に、上記オーバーハング力によるスライドレールの摺動性悪化が顕著になる。

【0008】

上記スライドレールの摺動性悪化の問題は、ドアをアウター側から保持して閉姿勢で車体に組付ける場合でも、閉姿勢ではドアがインナー側に傾いた状態になってドアからオーバーハング力がスライドレールに作用するから、同様に生じることになる。

【0009】

本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両ドア組付け時に発生する上記オーバーハング力によるスライドレールの摺動性悪化の問題を解決し、ドアの組付け性向上を図ることにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明は、上記スライドレールの摺動性悪化の問題について種々の実験を交えて検討したところ、ある条件下ではスライドレールに比較的大きなオーバーハング力が加わっていても、ドアホルダがスライドレールを円滑に摺動することを見出した。それは、事前にドアホルダをスライドレールに対して強制的に摺動させた場合である。つまり、ドアを車体に位置決めするときにドアホルダがスライドレールを円滑に摺動しないのは、スライドレールにオーバーハング力が作用した状態が続いて、両者の摺動面が互いに言わば固着した状態になっている場合である。ドアホルダを強制的に摺動させてその固着状態を解除すれば、ドアを車体に位置決めするときにドアホルダがスライドレール上を比較的円滑に摺動するということである。

【0011】

そこで、本発明は、ドアを車体に対して位置決めするとき、事前にドアホルダをスライドレールに対して強制的に摺動させるようにした。

【0012】

ここに開示する車両ドアの組付け装置は、ヒンジを介して車体の開口部を開閉するドアを車体に組み付ける装置であって、前記ドアを保持するマテハン治具と、前記マテハン治具を支持し前記ドアを前記車体の開口部に搬送する作業ロボットと、を備え、前記マテハン治具は、架台と、前記ドアを保持するドアホルダと、該架台に設けられ該ドアを前記車体に位置決めするときの該ドアホルダの移動を案内するスライドレールとを備え、さらに、前記ドアを前記車体に対して位置決めする前に、前記ドアホルダを前記スライドレールにおいて摺動させる機構を備え、前記スライドレールは前記車体の上下方向に延び、前記マテハン治具は、前記ドアを前記車体に対して高さ方向において位置決めするときに前記ドアホルダを前記架台に浮動保持するフローティングシリンダを備え、前記ドアホルダと前記架台とは、前記フローティングシリンダによって連結されており、前記ドアホルダは前記架台よりも上方に突出し、前記ドアホルダの下部が前記架台に前記スライドレールによって摺動可能に支持され、前記機構が、前記ドアを前記車体に対して位置決めする前であって前記ドアホルダを架台に浮動保持する前に、前記フローティングシリンダを作動させて前記ドアホルダを前記スライドレールにおいて前記架台に対して強制的に上下に摺動させる。

【0013】

また、ここに開示する車両ドアの組付け方法は、ヒンジを介して車体の開口部を開閉するドアをマテハン治具によって車体に組付ける車両ドアの組付け方法であって、前記マテハン治具は、架台と、前記ドアを保持するドアホルダと、前記架台に設けられ前記ドアを前記車体に位置決めするときの前記ドアホルダの移動を案内するスライドレールと、を備え、前記ドアを前記ドアホルダに保持する工程と、前記架台を移動させて前記ドアが前記車体に対する取付姿勢となるように位置付ける工程と、前記ドアホルダを前記スライドレールにおいて摺動させながら前記ドアを前記車体に対して位置決めする工程と、前記位置決めした状態で前記架台を前記車体に固定する工程と、前記ドアを前記車体に前記ヒンジによって結合する工程と、を備え、さらに、前記ドアを前記車体に位置決めする工程の前に、前記ドアホルダを前記スライドレールにおいて摺動させる工程を備え、前記スライドレールは上下方向に延び、前記ドアホルダは前記架台よりも上方に突出し、前記ドアホルダの下部が前記架台に前記スライドレールによって摺動可能に支持され、前記マテハン治具は、前記ドアを前記車体に対して高さ方向において位置決めするときに、前記ドアホルダを前記架台に浮動保持するフローティングシリンダを備え、前記ドアホルダと前記架台とは、前記フローティングシリンダによって連結され、前記ドアを前記車体に対して位置決めする工程の前であって前記ドアホルダを架台に浮動保持する工程の前に、前記フローティングシリンダを作動させて前記ドアホルダを前記スライドレールにおいて前記架台に対して強制的に上下に摺動させる。

【0014】

この組付け装置及び組付け方法各々によれば、ドアを車体に対して位置決めするときには、事前にドアホルダがスライドレールを摺動する。これにより、スライドレールにドアからオーバーハング力が作用してドアホルダがスライドレールに固着した状態になっていても、その固着が解かれる。従って、ドアを車体に対して位置決めするときのドアホルダのスライドレール上での摺動が円滑になり、車体に対するドアの位置決めを円滑に行うことができる。

【0016】

スライドレールが上下方向に延びているということは、このスライドレールを利用してドアを車体に対して高さ方向で位置決めするということである。このケースでは、ドアホルダに該ドアホルダ及びドアの荷重を相殺する力を加えながらドアの高さを調整することになる。このとき、ドアホルダがスライドレールに固着した状態になっていると、ドアホルダに前記相殺力を加えた状態にしてもドアホルダがスライドレール上を摺動しないからドアの高さ調整を行うことができない。これに対して、当該組付け装置によれば、事前にドアホルダをスライドレール上で摺動させて前記固着を解くから、ドアホルダに前記相殺力を加えれば、ドアを保持したドアホルダがスライドレールを小さな力で上下に摺動する浮動状態になる。よって、ドアの高さ調整（位置決め）を円滑に行うことができる。

【0018】

すなわち、フローティングシリンダによってドア及びドアホルダの荷重を相殺する力をドアホルダに加えて、このドアホルダを浮動保持するものである。事前にドアホルダがスライドレールを摺動することによって、ドアホルダのスライドレールに対する固着が解かれるから、フローティングシリンダによるドアホルダの浮動性が良くなる。よって、車体に対するドアの位置決めを円滑に行うことができる。また、前記固着の解除にフローティングシリンダを用いるから、固着解除のために専用機器を設ける必要はない。

【0020】

マテハン治具の小型化・軽量化、ひいてはマテハン治具を支持するロボットの小型化・軽量化の観点から、マテハン治具の架台の高さをドアホルダよりも低くしてスライドレールの位置を低くした場合、スライドレールに加わる前記オーバーハング力が大きくなる。この場合でも、この組付け装置によれば、事前にドアホルダをスライドレール上で摺動させて前記固着を解くから、ドアの高さ調整（位置決め）を円滑に行うことができる。換言すれば、マテハン治具の大型化や重量増を招くことなく、ドアホルダを円滑に上下にスライドさせてドアの高さ調整を行うことができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、ドアを車体に位置決めするときのドアホルダの移動を案内するスライドレールにドアからオーバーハング力が作用していても、事前にドアホルダをスライドレール上で摺動させるから、ドアを車体に対して位置決めするときのドアホルダのスライドレール上での摺動が円滑になり、車体に対するドアの位置決めを円滑に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】車体の右側後方部を示す斜視図である。

【図2】車両ドアのインナー面側から見た正面図である。

【図3】車両ドアのヒンジを示す斜視図である。

【図4】マテハン治具を示す正面図である。

【図5】マテハン治具を示す背面図である。

【図6】ヒンジクランプ装置を示す図である。

【図7】ドアホルダの構造を示す概略図である。

【図8】ドアホルダの構造を示す斜視図である。

【図9】車両ドアを保持したマテハン治具と車体とを示す斜視図である。

【図10】位置決めされた後の車両ドアを保持したマテハン治具と車体とを示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものでは全くない。

【0024】

図１には、車体１の車体右側後方部が示されている。この車体１には、後述のドアのヒンジを締結するためのヒンジ締結部１３が車体上下方向（図中で上下方向）に間隔をあけて２カ所に設けられている。この車体１には、車両ドアによって開閉される開口部１２が設けられている。この開口部１２の下側には、ボディ基準穴１４が設けられている。

【0025】

図２には、前方開き後方側の車両ドア２がインナー面側から示されている。この車両ドア２は、車体右側後方に設けられるドアである。車両ドア２の図中における右側の端部には、車体上下方向（図中で上下方向）に間隔をあけた２つのヒンジ取付部２３が設けられている。このヒンジ取付部２３には、図３に示すヒンジ２１が固定される。車両ドア２に固定されたヒンジを車体１のヒンジ締結部１３に締結することにより、車両ドアは、ヒンジ２１を介して車体１の開口部１２を開閉できるように組付けられる。車両ドア２のインナー面の左右方向における略中央部には、上下方向に間隔をあけて２つのドア基準穴２２が設けられている。

【0026】

図３には、ヒンジ２１が示されている。このヒンジ２１は、ドア側ヒンジ部材２１１と車体側ヒンジ部材２１２とヒンジピン２１３とを備えている。ドア側ヒンジ部材２１１は、車両ドア２のヒンジ取付部２３に固定される部材である。車体側ヒンジ部材２１２は、車体１のヒンジ締結部１３にねじ止めされる部材である。ドア側ヒンジ部材２１１と車体側ヒンジ部材２１２とはヒンジピン２１３によって回動自在に連結されている。

【0027】

図４及び図５には、車両ドア２を把持するためのマテハン治具３が示されている。本実施形態に係る車両ドアの組付け装置は、マテハン治具３と、マテハン治具３を支持して車両ドア２を車体１の開口部１２に搬送する作業ロボット（図９に作業ロボットのアーム７を示す）と、マテハン治具３及び作業ロボットの作動を制御する制御装置と、を備えている。作業ロボットは、マテハン治具３に保持した車両ドア２を車体１の開口部１２にヒンジ締結部１３が車体外側面（車幅方向外側面）に露出する開姿勢で位置付ける。

【0028】

以下のマテハン治具３の説明において、車体前方、車体後方及び車幅方向は、図１０の組付け時におけるマテハン治具３の姿勢での方向である。また、マテハン治具３の説明において、車幅方向の内側は図１０における車体１側であり、外側は車体１とは反対側である
マテハン治具３は、ドアホルダ３１と架台３２とによって構成されている。ドアホルダ３１は、車両ドア２をそのインナー面側から把持するための部材である。架台３２は、ロボットのアームに取り付けるための部材である。ドアホルダ３１は、架台３２よりも上方に突出するように設けられている。これらドアホルダ３１と架台３２とは、フローティングシリンダ４によって連結されている。フローティングシリンダ４によって、ドアホルダ３１は架台３２に対して浮動保持される。また、必要に応じてフローティングシリンダ４の駆動を介して、ドアホルダ３１の保持する車両ドア２を、車体上下方向に移動できるように構成されている。

【0029】

ドアホルダ３１は、保持メインフレーム３１１と保持サブフレーム３１２とによって構成されている。保持メインフレーム３１１は、車体上下方向に延びる略長方形状のフレームである。保持サブフレーム３１２は、車幅方向に延びる部材である。保持サブフレーム３１２の両端は、保持メインフレーム３１１の車幅方向の両辺夫々に固定されている。保持メインフレーム３１１には、車体上下方向に間隔をあけて３本の保持サブフレーム３１２が設けられている。このドアホルダ３１には、ドアの複数個所各々をドアホルダ３１に対して位置決めするドア位置決め手段が設けられている。また、ドアホルダ３１には、マテハン治具３を、車体１に対してドアが開姿勢になるように位置決めする治具位置決め手段が設けられている。

【0030】

車体上下方向における一番上と中央とに位置する保持サブフレーム３１２には、シリンダ装置３１４１の作動により、車両ドア２のインナー面に向かって突出するドア基準ピン３１４が設けられている。このドア基準ピン３１４が、車両ドア２のドア基準穴２２に挿入されることにより、ドアホルダ３１に対する車両ドア２の位置決めが行われる。

【0031】

ドアホルダ３１には、２つのドア受け・落下防止装置３１５が設けられている。ドア受け・落下防止装置３１５は、車両ドア２のインナー面に開口したサービスホールに入るドア受け部材３１５１と、このドア受け部材３１５１をサービスホールに出し入れするドア受け駆動シリンダ３１５２によって構成されている。ドア受け・落下防止装置３１５は、車体上下方向に間隔をあけて配置されている。上側のドア受け・落下防止装置３１５は、保持メインフレーム３１１と一番上の保持サブフレーム３１２との図中左側における結合点に固定されている。下側のドア受け・落下防止装置３１５は、一番下の保持サブフレーム３１２に固定されている。これらのドア受け・落下防止装置３１５のドア受け部材３１５１は、車両ドア２側へ向けられている。

【0032】

保持メインフレーム３１１の車体上下方向の下側端における車幅方向の内側（図４で左側）には、シリンダ装置３１３１の作動により保持メインフレーム３１１から車幅方向の内側へ向けて突出するボディ基準ピン３１３が設けられている。このボディ基準ピン３１３は、車体１のボディ基準穴１４に挿入され、マテハン治具３を車体１に対し車両ドア２が開姿勢になるように位置決めする治具位置決め手段として機能する。

【0033】

ドアホルダ３１の車幅方向の外側（図４で右側）には、車体上下方向に間隔をあけて２つのドア先クランプ装置３１６が設けられている。ドア先クランプ装置３１６は、クランプ部材３１６１とこのクランプ部材３１６１を駆動するためのクランプシリンダ装置３１６２とを備えている。ドア先クランプ装置３１６は、クランプ部材３１６１により、車両ドア２の前側のフランジをインナー側とアウター側とからクランプすることにより、ドア位置決め手段として機能する。このドア先クランプ装置３１６は、ドアホルダ３１に固定され、クランプ部材３１６１がドアホルダ３１から車幅方向の外側に向けて突出させられている。

【0034】

ドアホルダ３１の車幅方向における内側（図４で左側）には、ドア位置決め手段としての、ヒンジクランプ装置５が２つ設けられている。このヒンジクランプ装置５の個数は、車両ドア２に固定されるヒンジ２１の個数に対応している。

【0035】

図６には、ヒンジ２１を把持するヒンジクランプ装置５が示されている。ヒンジクランプ装置５は、ヒンジクランプベース５１と固定当接部材５２と可動当接部材５３と駆動シリンダ５３４とにより構成されている。ヒンジクランプベース５１はドアホルダ３１に固定されている。これにより、ヒンジクランプ装置５はドアホルダ３１に固定される。

【0036】

固定当接部材５２は、車体前後方向（図中で左右方向）に延びる棒状の部材である。固定当接部材５２の基端部はヒンジクランプベース５１に固定されている。ヒンジクランプ装置５がヒンジ２１を保持するときには、固定当接部材５２の先端部がヒンジ２１の車体側ヒンジ部材２１２に車体前方側（図中で左側）から当接させられる。

【0037】

可動当接部材５３は、ヒンジクランプベース５１に固定されている支持ブラケット５３１に車幅方向のピン５３２で回動自在に支持されている。この支持ブラケット５３１には、車幅方向のピン５３３により駆動シリンダ５３４が枢支されている。この可動当接部材５３は駆動シリンダ５３４の作動によって回動させられる。この可動当接部材５３は駆動シリンダ５３４の作動によって回動させられる。回動する可動当接部材５３は、ヒンジ２１の車体側ヒンジ部材２１２に車体後方側（図中で右側）から当接させられる。可動当接部材５３が回動することにより、可動当接部材５３と固定当接部材５２とが相まって車体前後方向から、ヒンジ２１の車体側ヒンジ部材２１２がクランプされる。

【0038】

架台３２は図４及び図５に示すように、水平な矩形状のベース部材３２１と、ベース部材３２１から立ち上がった矩形状の垂直フレーム３２２と、によって構成されている。この垂直フレーム３２２の車幅方向両側の縦フレーム部には、スライドレール６が固定されている。ベース部材３２１は、作業ロボットのアーム７に支持されている。このアーム７の作動により、移動できるようになっている。

【0039】

ベース部材３２１の車幅方向における内側（図４で左側）の端部にはボディクランプ装置３２３が設けられている。ボディクランプ装置３２３は、クランプ部材３２３１とボディクランプ駆動シリンダ３２３２とを有している。クランプ部材３２３１は、ボディクランプ駆動シリンダ３２３２の作動によって駆動される。車体１に車両ドア２を組付けるときには、車体１の開口部１２の車体上下方向における下側が、ボディクランプ装置３２３のクランプ部材３２３１によってクランプされる。

【0040】

垂直フレーム３２２には、図７に示すように、ドアホルダ３１が車体上下方向（図で紙面垂直方向）に摺動できるように取り付けられている。垂直フレーム３２２のドアホルダ３１と対向する側には、垂直フレーム３２２に沿って車体上下方向に延びるスライドレール６が設けられている。また、ドアホルダ３１の垂直フレーム３２２と対向する側には、断面略Ｃ字状のブロック６１が設けられている。このブロック６１は、ジョイント部材６２を介してドアホルダ３１に固定されている。

【0041】

図８に示すように、垂直フレーム３２２には、車幅方向に間隔をあけて２本のスライドレール６が設けられている。このスライドレール６には、ブロック６１が摺動できるように嵌合させられている。ブロック６１は、スライドレール６各々に対して、車体上下方向に間隔をあけて２つずつ設けられている。ブロック６１及びジョイント部材６２は、ドアホルダ３１の下部にもうけられ、ブロック６１及びジョイント部材６２を介して、ドアホルダ３１の下部が、架台３２にスライドレール６によって摺動可能に支持されている。

【0042】

制御装置によるマテハン治具３の作動について説明する。

【0043】

マテハン治具３が車両ドア２を把持するとき、車両ドア２のドア基準穴２２各々には、ドアホルダ３１のドア基準ピン３１４が夫々挿入される。また、車両ドア２のヒンジ部とは反対側が、ドアホルダ３１のドア先クランプ装置３１６によりクランプされる。さらに、車両ドア２のヒンジ２１がヒンジクランプ装置５によってクランプされる。これにより、車両ドア２はマテハン治具３に対して位置決めされて保持される。仮に、マテハン治具３に保持された車両ドア２が落下したときには、車両ドア２のインナー面に開口したサービスホール部分が、ドア受け・落下防止装置３１５のドア受け部材３１５１に引っ掛かるようになっている。

【0044】

マテハン治具３のボディ基準ピン３１３を車体１のボディ基準穴１４に挿入し、ボディクランプ装置３２３によって車体１がクランプされることにより、車体１とマテハン治具３とが位置決めされる。また、車両ドア２は上述した６カ所の位置決め手段によってマテハン治具３に対して位置決めされている。このため、マテハン治具３を介することで、車両ドア２は車体１に対して位置決めされる。

【0045】

制御装置は、ボディ基準ピン３１３を車体１のボディ基準穴１４に挿入する前に、フローティングシリンダ４を作動させてドアホルダ３１を架台３２に対して上下に所定量スライドさせ、しかる後にフローティングシリンダ４を、車両ドア２を保持したドアホルダ３１を架台３２に浮動保持する状態にする機構を備えている。

【0046】

＜車両ドア組付け方法＞
車両ドア２を車体１に組付けるための組付け手順を説明する。

【0047】

図９には、車両ドア２を保持したマテハン治具３と、車体１とが示されている。マテハン治具３は、車両ドア２を前述のように把持する。

【0048】

マテハン治具３に保持された車両ドア２は、作業ロボットの作動によって車体１の開口部１２に搬送され、開口部１２に開姿勢で位置付けられる。フローティングシリンダ４の作動によりドアホルダ３１を架台３２に対して強制的に上下に所定量スライドさせた後に、車両ドア２及びドアホルダ３１の荷重を相殺するシリンダ圧がフローティングシリンダ４に加えられて、車両ドア２及びドアホルダ３１が架台３２に浮動保持される。この状態で、マテハン治具３のボディ基準ピン３１３を車体１のボディ基準穴１４に挿入する。前記浮動保持により、ドアホルダ３１がスライドレール６を上下にスライドして車体位置のばらつきが吸収され、車両ドア２が車体１に位置決めされる。この位置決め後、マテハン治具３のボディクランプ装置３２３により、車体１がクランプされ、車体１とマテハン治具３との位置が図１０のように固定される。フローティングシリンダ４によるドアホルダ３１の強制的スライドから、前記浮動保持状態でのボディ基準ピン３１３のボディ基準穴１４への挿入までの時間は約１秒である。この時間は１０秒以下であること、さらには５秒以下であることが好ましい。

【0049】

マテハン治具３を介して、車体１に対して開姿勢で位置決めされた車両ドア２は、ヒンジ２１が車体外側から車体１のヒンジ締結部１３にねじ止めされる。これにより、車体１に車両ドア２が組付けられる。

【0050】

＜マテハン装置の効果＞
マテハン治具３により車両ドア２を保持した場合、マテハン治具３のスライドレール６には、車両ドア２からのオーバーハング力（モーメント荷重）が作用する。このオーバーハング力が作用した状態が続くと、スライドレール６とドアホルダ３１との摺動面が互いに言わば固着した状態になる。これにより、ドアホルダ３１がスライドレール６上で円滑に摺動しづらくなる。

【0051】

従って、前記実施形態では、車両ドア２を車体１に対して位置決めするときには、事前にフローティングシリンダ４を作動させることにより、ドアホルダ３１がスライドレール６を上下に摺動させられる。これにより、スライドレール６に車両ドア２からオーバーハング力が作用してドアホルダ３１がスライドレール６に固着した状態になっていても、その固着が解かれる。従って、車両ドア２を保持したドアホルダ３１を架台３２に浮動保持した状態でのボディ基準ピン３１３のボディ基準穴１４への挿入において、ドアホルダ３１のブロック６１が架台３２のスライドレール６を円滑に摺動することになる。すなわち、車両ドア２の車体１に対する位置決めを円滑に行うことができる。

【0052】

また、前記実施形態では、フローティングシリンダ４を、ドアホルダ３１とスライドレール６との固着の解除に用いるため、固着解除のために専用機器を設ける必要がない。

【0053】

さらに、前記実施形態では、マテハン治具３の小型化・軽量化、ひいてはマテハン治具３を支持するロボットの小型化・軽量化の観点から、マテハン治具３の架台３２の高さがドアホルダ３１よりも低くし、スライドレール６の位置を低くしている。この場合、スライドレール６に加わる、車両ドア２からのオーバーハング力が大きくなる。この場合でも、事前にドアホルダ３１をスライドレール６上で摺動させることにより、ドアホルダ３１とスライドレール６との固着が解除されるため、車両ドア２の位置決めを円滑に行うことができる。換言すれば、マテハン治具３の大型化や重量化を招くことなく、ドアホルダ３１を円滑にスライドさせて、車両ドア２の位置決めを行うことができる。

【符号の説明】

【0054】

１ 車体
２ 車両ドア
３ マテハン治具
３１ ドアホルダ
３２ 架台
４ フローティングシリンダ
６ スライドレール

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】