特許 7679852 作業装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-12

(45)【発行日】2025-05-20

(54)【発明の名称】作業装置

(51)【国際特許分類】

   A01C 15/00 20060101AFI20250513BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20250513BHJP

   A01C 15/04 20060101ALI20250513BHJP

【ＦＩ】

A01C15/00 G

A01C11/02 302

A01C15/04

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023088908

(22)【出願日】2023-05-30

(65)【公開番号】P2024171736

(43)【公開日】2024-12-12

【審査請求日】2023-11-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小佐野 光

(72)【発明者】

【氏名】東 靖之

(72)【発明者】

【氏名】山崎 仁史

(72)【発明者】

【氏名】田井 義浩

(72)【発明者】

【氏名】讃井 琢哉

【審査官】小島 洋志

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－０２７９７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１３２６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０３０９４５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｃ １５／００

Ａ０１Ｃ １１／０２

Ａ０１Ｃ １５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

後輪の駆動によって圃場内を走行しながら作業を行う作業車両において前記圃場へ資材を供給する作業を行うための作業装置であって、
前記資材を貯留する貯留部と、
繰出駆動軸を有し、前記繰出駆動軸の回転によって前記貯留部から前記資材を所定の量ずつ繰り出す繰出部と、
前記繰出駆動軸へ回転動力を付与可能な第１駆動源と、
前記繰出駆動軸へ回転動力を付与可能なモータである第２駆動源と、
前記第１駆動源および前記第２駆動源の少なくともいずれか一方から前記繰出駆動軸へ回転動力を付与するように制御する制御部と
を備え、
前記作業車両は、前記後輪へ駆動力を付与する後輪ギヤケースを有し、
前記第１駆動源は、前記後輪ギヤケースであり、
前記繰出駆動軸は、前記後輪ギヤケースから付与される回転動力によって回転し、
前記制御部は、前記後輪のスリップを検知し、前記後輪のスリップを検知した場合には、前記繰出駆動軸への回転動力の付与を前記後輪ギヤケースから前記第２駆動源へと切り替える
ことを特徴とする作業装置。

【請求項2】

前記作業車両は、当該作業車両の現在位置を取得する測位装置を有し、
前記制御部は、前記測位装置によって取得された前記作業車両の現在位置に基づいて該作業車両の第１走行速度を算出し、前記後輪の回転数から前記作業車両の第２走行速度を算出し、前記第１走行速度と前記第２走行速度とを比較することで前記後輪のスリップを検知し、前記後輪のスリップを検知しない場合には、前記後輪ギヤケースからの回転動力の付与とする
ことを特徴とする請求項１に記載の作業装置。

【請求項3】

前記作業車両は、前記後輪へ駆動力を付与する後輪ギヤケースを有し、
前記第１駆動源は、前記後輪ギヤケースであり、
前記作業車両は、当該作業車両の現在位置を取得する測位装置を有し、
前記作業車両は、所定の固定値の供給量で前記圃場へ前記資材を供給する慣行供給作業と、区分けされた区画ごとの前記資材の供給量情報に基づいて前記圃場へ供給する前記資材の供給量を制御するマップ連動方式の供給作業とを含む前記資材の供給作業を行い、
前記制御部は、前記マップ連動方式の供給作業の場合には、前記後輪ギヤケースからの回転動力の付与とする
ことを特徴とする請求項１に記載の作業装置。

【請求項4】

前記作業車両は、当該作業車両の走行中に得られる前記圃場の情報から該圃場へ供給する前記資材の供給量を制御するリアルタイムセンシング方式の供給作業をさらに含む前記資材の供給作業を行い、
前記制御部は、前記測位装置によって取得された前記作業車両の現在位置が前記圃場外であり、かつ、前記マップ連動方式の供給作業を行う場合に定義される作業指示値のない他の圃場であると判断した場合には、前記後輪ギヤケースからの回転動力の付与とし、前記第２駆動源から前記繰出駆動軸へ回転動力を付与しない
ことを特徴とする請求項３に記載の作業装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記マップ連動方式の供給作業または前記リアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、前記繰出部による前記資材の繰出量が多い場合は前記後輪ギヤケースからの回転動力の付与とし、前記繰出部による前記資材の繰出量が少ない場合は前記第２駆動源からの回転動力の付与とする
ことを特徴とする請求項４に記載の作業装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記マップ連動方式の供給作業または前記リアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、前記繰出駆動軸へ付与する回転動力が所定以上となる場合は前記後輪ギヤケースからの回転動力の付与とし、前記繰出駆動軸へ付与する回転動力が所定未満となる場合は前記第２駆動源からの回転動力の付与とする
ことを特徴とする請求項４に記載の作業装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記マップ連動方式の供給作業または前記リアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、前記測位装置による前記作業車両の現在位置の取得ができない場合または誤検知によって前記作業車両が前記圃場外に位置している場合は前記後輪ギヤケースからの回転動力の付与とし、
前記作業車両は、前記慣行供給作業による前記資材の供給作業を行う
ことを特徴とする請求項４に記載の作業装置。

【請求項8】

前記作業車両は、前記後輪へ駆動力を付与する後輪ギヤケースを有し、
前記第１駆動源は、前記後輪ギヤケースであり、
前記第２駆動源は、前記繰出駆動軸への回転動力の付与として使用するとともに発電にも使用可能であり、前記第１駆動源から前記繰出駆動軸へ回転動力を付与している間に蓄電する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業装置。

【請求項9】

前記作業車両は、当該作業車両の現在位置を取得する測位装置を有し、
前記測位装置は、当該作業車両の第１走行速度をさらに取得し、
前記作業車両は、所定の固定値の供給量で前記圃場へ前記資材を供給する慣行供給作業と、区分けされた区画ごとの前記資材の供給量情報に基づいて前記圃場へ供給する前記資材の供給量を制御するマップ連動方式の供給作業と、当該作業車両の走行中に得られる前記圃場の情報から該圃場へ供給する前記資材の供給量を制御するリアルタイムセンシング方式の供給作業とを含む前記資材の供給作業を行い、
前記制御部は、前記測位装置によって取得された前記作業車両の現在位置に基づいて該作業車両の第１走行速度を算出し、前記後輪の回転数から前記作業車両の第２走行速度を算出し、前記第１走行速度と前記第２走行速度とを比較することで前記後輪のスリップを検知し、
前記慣行供給作業の場合、前記後輪のスリップを検知しない場合は前記後輪ギヤケースから前記繰出駆動軸へ回転動力を付与し、前記後輪のスリップを検知した場合は前記第２駆動源から前記繰出駆動軸へ回転動力を付与し、
前記マップ連動方式の供給作業の場合、前記後輪のスリップを検知しない場合は前記後輪ギヤケースおよび前記第２駆動源のいずれか一方を選択して前記後輪ギヤケースまたは前記第２駆動源から前記繰出駆動軸へ回転動力を付与し、前記後輪のスリップを検知した場合は前記第２駆動源から前記繰出駆動軸へ回転動力を付与し、
リアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、前記後輪のスリップを検知しない場合は前記後輪ギヤケースおよび前記第２駆動源のいずれか一方を選択して前記後輪ギヤケースまたは前記第２駆動源から前記繰出駆動軸へ回転動力を付与し、前記後輪のスリップを検知した場合は前記第２駆動源から前記繰出駆動軸へ回転動力を付与する
ことを特徴とする請求項８に記載の作業装置。

【請求項10】

前記作業車両は、区分けされた区画ごとの前記資材の供給量情報に基づいて前記圃場へ供給する前記資材の供給量を制御するマップ連動方式の供給作業と、当該作業車両の走行中に得られる前記圃場の情報から該圃場へ供給する前記資材の供給量を制御するリアルタイムセンシング方式の供給作業とを含む前記資材の供給作業を行い、
前記作業車両は、前記マップ連動方式の供給作業をベースに前記資材の供給作業を行い、
前記制御部は、前記マップ連動方式の供給作業の場合でも、前記リアルタイムセンシング方式の供給作業による前記圃場の情報に基づいて前記資材の供給量を調節する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、圃場内を走行しながら作業を行う作業車両に設けられ、この作業車両から圃場へ肥料、薬剤および作物の種などの資材を供給するための作業装置において、資材の貯留部から資材を繰り出す繰出部をモータで駆動する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－９９４１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記のような従来技術では、たとえば、繰出部の駆動開始時や資材の詰まりの発生時のような繰出駆動軸に大きな負荷が発生するような場合には繰出部を適切に駆動することができないことがあった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、資材を繰り出す繰出部の繰出駆動軸に大きな負荷が発生するような場合でも繰出部を適切に駆動することができる作業装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業装置（４０）は、後輪（１６）の駆動によって圃場（Ｆ）内を走行しながら作業を行う作業車両（１）において圃場（Ｆ）へ資材（Ｍ）を供給する作業を行うための作業装置（４０）であって、貯留部（４１）と、繰出部（４２）と、第１駆動源（５１）と、第２駆動源（５２）と、制御部（１００）とを備える。貯留部（４１）は、資材（Ｍ）を貯留する。繰出部（４１）は、繰出駆動軸（４２１）を有し、繰出駆動軸（４２１）の回転によって貯留部（４１）から資材（Ｍ）を所定の量ずつ繰り出す。第１駆動源（５１）は、繰出駆動軸（４２１）へ回転動力を付与可能なものである。第２駆動部（５２）は、モータであり、繰出駆動軸（４２１）へ回転動力を付与可能なものである。制御部（１００）は、第１駆動源（５１）および第２駆動源（５２）の少なくともいずれか一方から繰出駆動軸（４２１）へ回転動力を付与するように制御する。

【発明の効果】

【0007】

実施形態に係る作業装置によれば、資材を繰り出す繰出部の繰出駆動軸に大きな負荷が発生するような場合でも繰出部を適切に駆動することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る作業装置を備える作業車両の一例を示す概略側面図である。

【図2】図２は、実施形態に係る作業装置の第１駆動源および第２駆動源の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る作業装置の第１駆動源および第２駆動源の他の例を示す図（その１）である。

【図4】図４は、実施形態に係る作業装置の第１駆動源および第２駆動源の他の例を示す図（その２）である。

【図5】図５は、実施形態に係る作業装置を備える作業車両の制御系の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、実施形態に係る作業装置を備える作業車両の自律作業の説明図（その１）である。

【図7】図７は、実施形態に係る作業装置を備える作業車両の自律作業の説明図（その２）である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業装置の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

＜作業車両の全体構成＞
図１を参照して実施形態に係る作業装置４０を備える作業車両１の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業装置４０を備える作業車両１の一例を示す概略側面図である。作業車両１は、圃場Ｆ内を走行しながら圃場Ｆで作業を行う。作業車両１は、圃場Ｆ内を走行しながら、この圃場Ｆの土壌面ＦＳに苗を植え付ける「苗移植機」である。

【0011】

なお、図１を含む各図には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している場合がある。なお、以下では、説明の便宜上、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という。

【0012】

また、以下では、作業車両である苗移植機１や後述する走行車体２を指して「機体」という場合がある。

【0013】

図１に示すように、苗移植機１は、走行車体２と、苗植付部３とを備える。走行車体２は、圃場Ｆ内を走行可能なものである。苗植付部３は、苗移植機１における作業機（作業装置）の一種であり、走行車体２に設けられる。苗植付部３は、圃場Ｆの土壌面ＦＳに苗を植え付ける。苗移植機１は、操縦者（「作業者」ともいう）が搭乗して操縦する乗用型である一方、予め設定された作業経路に沿って自律走行しながら自動で苗の植え付け作業を行う機能を有する。

【0014】

走行車体２は、左右一対の前輪１１と、左右一対の後輪１２とを備える。走行車体２においては、左右一対の前輪１１が操舵輪であり、左右一対の後輪１２が駆動輪である。なお、たとえば、４ＷＤモードの場合は、左右一対の前輪１１および左右一対の後輪１２が駆動輪となる。

【0015】

また、走行車体２の車体骨格を形成するメインフレーム１３の前部には、後述する苗植付部３などへ駆動力を伝達するミッションケース１４と、エンジンＥ（図５参照）やモータなどの駆動源から供給される駆動力、すなわち、駆動源（たとえば、エンジンＥ）の回転動力をミッションケース１４へ出力する油圧式の無段変速装置（図示せず）とが設けられる。無段変速装置は、たとえば、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。なお、以下では、無段変速装置を「ＨＳＴ」という。

【0016】

ミッションケース１４内には、路上走行時や苗の植え付け時などにおける走行モードを切り替える副変速機構（図示せず）が設けられる。走行車体２では、ミッションケース１４の左右側方に前輪ファイナルケース１５が設けられ、左右の前輪ファイナルケース１５の操向方向を変更可能な支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸に前輪１１が取り付けられる。

【0017】

また、メインフレーム１３の後部には、左右方向に延設された後部フレームの左右側方に後輪ギヤケース１６が設けられ、後輪ギヤケース１６からそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸に後輪１２が取り付けられる。後輪ギヤケース１６は、後輪１２へ駆動力を付与する。

【0018】

また、後部フレームの上部には、後述する昇降リンク１７を支持する左右のリンク支持フレーム１８が上方へ向けて延設される。左右のリンク支持フレーム１８の間には、左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０が設けられる。左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０の左右方向の間には、油圧によって駆動される昇降シリンダ２１が設けられる。

【0019】

左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０は、平行リンク機構である昇降リンク１７を形成する。なお、左右のアッパリンク１９、左右のロワリンクアーム２０および昇降シリンダ２１は、それぞれの一端が走行車体２側に連結され、それぞれの他端が苗植付部３側に連結される。

【0020】

また、メインフレーム１３上には、駆動源であるエンジンＥ（図５参照）が搭載される。エンジンＥの回転動力が、ベルト伝動装置（図示せず）およびＨＳＴを介して、ミッションケース１４へ伝達される。ミッションケース１４へ伝達された回転動力は、ミッションケース１４内の副変速機構によって変速された後、走行動力と外部取り出し動力とに分けられる。

【0021】

また、エンジンＥの回転動力は、油圧ポンプ（図示せず）へ伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴや、ステアリングハンドル２２のパワステ機構２３（図５参照）や昇降シリンダ２１などへ供給される。

【0022】

ミッションケース１４へ伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチ２４（図５参照）へ伝達され、植付クラッチ２４から植付伝動軸（図示せず）を介して苗植付部３へ伝達される。ミッションケース１４の後部には、左右のドライブシャフト（図示せず）が設けられる。エンジンＥからの回転動力は、ミッションケース１４およびドライブシャフト（図示せず）を介して、左右の後輪ギヤケース１６へ伝動される。

【0023】

なお、左右のドライブシャフトよりも動力伝達上流側には、左右のドライブシャフトに対する動力伝達を入切するサイドクラッチ２５（図５参照）が設けられる。図１に示すように、たとえば、操縦席２６の前方下部、かつ、左右側方には、左右のサイドクラッチ２５を入切操作するサイドクラッチペダル（図示せず）が設けられる。

【0024】

左右のサイドクラッチペダルのうち、旋回内側のサイドクラッチペダルを踏み込んでサイドクラッチ２５を切状態としてからステアリングハンドル２２を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１２の駆動回転を遮断することができる。

【0025】

走行車体２におけるフロアステップ２７の前方には、エンジンＥを収容するボンネット２８が設けられる。ボンネット２８の後部には、操縦パネル２９が設けられる。操縦パネル２９には、メータパネルや、スイッチなどの各種操作具などが設けられる。

【0026】

また、ボンネット２８の後部には、前輪１１の操舵量を調整するために回転可能なステアリングハンドル（以下、「ハンドル」という）２２、ＨＳＴや苗植付部３を操作する主変速レバー３０、副変速機構を操作する副変速レバー３１（図５参照）などが設けられる。

【0027】

また、ボンネット２８内には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル２２の操作に応じて左右の前輪１１および左右の前輪ファイナルケース１５の下部側を回動させる連動機構が設けられる。ボンネット２８の前部は、開閉可能なフロントカバー２８ａによって覆われている。

【0028】

操縦席２６の後方であって、メインフレーム１３の後部には、後述する作業装置である施肥装置４０が設けられる。施肥装置４０の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１６の左右の一側方から施肥装置４０へ臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。

【0029】

ボンネット２８の下部における左右側方には、フロアステップ２７が形成される。フロアステップ２７は、略水平であるとともに一部格子状であり、フロアステップ２７上を歩く操縦者（作業者）や他の作業者の靴などについた泥がフロアステップ２７に落ちても、落ちた泥などが圃場Ｆへ落下するようになる。

【0030】

また、走行車体２の前部、かつ、左右側方には、苗枠支柱３２に複数の予備苗載せ台３３を上下方向に間隔をあけて配置する予備苗枠３４が設けられる。予備苗枠３４は、苗植付部３に補給される苗マットや肥料袋などが載置可能である。

【0031】

また、昇降リンク１７の後端部には、圃場Ｆの土壌面ＦＳに植え付ける苗を含む苗マットを積載および貯留する苗タンク３５が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に連結される。苗タンク３５の下方には、積載された苗マットから苗を掻き取り、掻き取った苗を土壌面ＦＳに植え付ける植付爪３８を含む植付装置３６が設けられる。

【0032】

植付装置３６は、植付伝動ケース３７と、植付爪３８と、植付ロータリ３９とを備える。植付装置３６では、植付伝動ケース３７が苗タンク３５の下方に間隔をあけて設けられ、植付伝動ケース３７の左右側方において植付爪３８を回転させる植付ロータリ３９が設けられる。植付装置３６では、植付爪３８が、回転しながら苗マットから苗を掻き取り、上記のように、掻き取った苗を圃場Ｆに植え付ける。

【0033】

また、苗移植機１は、苗植付部３の他に、圃場Ｆや圃場Ｆに生育している作物に対する作業装置４０を備える。作業装置４０は、圃場Ｆ内を走行する苗移植機１から圃場Ｆへ資材Ｍを供給する。本実施形態では、資材Ｍは、「肥料」であり、作業装置４０は、資材である肥料Ｍを圃場Ｆへ供給（施肥）する「施肥装置」である。なお、資材Ｍには、肥料の他にも、薬剤や作物の種などがあり、作業装置４０には、施肥装置の他にも、薬剤散布装置や播種装置などがある。

【0034】

作業装置である施肥装置４０は、貯留部４１と、繰出部４２と、ダクトと、ホースと、ブロワと、第１駆動源５１（図２参照）と、第２駆動源５２（図２参照）と、制御部１００（図２参照）とを備える。

【0035】

貯留部（以下、「ホッパ」という）４１は、資材である肥料Ｍ（図１参照）を貯留する。ホッパ４１は、苗植付部３の作業条数と同数に仕切られている。なお、ホッパ４１は、たとえば、全条の半分ずつ（たとえば、８条の場合は４条ずつ）に仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。

【0036】

繰出部４２は、ホッパ４１の下部に１条ごとに設けられ、ホッパ４１から肥料Ｍを所定の量ずつ繰り出す。繰出部４２は、繰出駆動軸（「施肥ロール」ともいう）４２１（図２参照）を備える。繰出部４２は、繰出駆動軸４２１の回転によって、ホッパ４１の下部に設けられた肥料排出口から肥料Ｍを所定の量ずつ繰り出すことができる。

【0037】

ダクトは、繰出部４２の下方に設けられ、繰出部４２によって繰出された肥料Ｍを移動させる搬送風を通過させる。ホースは、繰出部４２の下方に設けられ、苗植付部３において苗を植え付ける位置の近傍へ肥料Ｍを案内する。ブロワは、ダクトの一側端部に設けられ、モータの駆動力で搬送風を発生させる。

【0038】

第１駆動源５１は、繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与可能である。第１駆動源５１は、たとえば、後輪ギヤケース１６である。後輪ギヤケース１６は、後輪１２へ駆動力を付与する他、繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。後輪ギヤケース１６から繰出駆動軸４２１へ付与される回転動力は、施肥クラッチ４４ａ（図２参照）が「切」となることで解除される。施肥クラッチ４４ａが「入」となると、後輪ギヤケース１６から繰出駆動軸４２１へ回転動力が付与される。

【0039】

なお、第１駆動源５１には、後輪ギヤケース１６ではなく、専用の駆動モータ５１１（図３および４参照）を用いてもよい。

【0040】

第２駆動源５２は、第１駆動源５１とは異なるモータであり、繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与可能である。

【0041】

ここで、図２～４を参照して第１駆動源５１および第２駆動源５２について説明する。図２は、実施形態に係る作業装置の第１駆動源５１および第２駆動源５２の一例を示す図である。図３および４は、実施形態に係る作業装置の第１駆動源５１および第２駆動源５２の他の例を示す図である。なお、図４は、図３におけるＩＶ部の拡大図である。

【0042】

図２に示すように、作業装置である施肥装置４０は、ホッパ４１の下方に繰出部４２を備える。施肥装置４０は、施肥伝動機構４３を介して、後輪１２（図１参照）の車軸１２ａに設けられた後輪ギヤケース１６からの回転動力を繰出駆動軸４２１へ伝達する。第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６側には、後輪ギヤケース１６から施肥伝動機構４３への動力伝達を入切する施肥クラッチ４４ａを備える施肥クラッチ機構４４が設けられる。施肥クラッチ機構４４は、施肥クラッチ４４ａの入切によって、出力軸４５ａへの動力伝達を入切する。

【0043】

施肥クラッチ機構４４（施肥クラッチ４４ａ）の接続（「入」）によって出力軸４３ａへ伝達された回転動力は、施肥伝動駆動ロッド４３ｂから回転駆動の伝達方向を機体の前後方向へ変更する中継ロッド４３ｃへと伝達され、中継ロッド４３ｃからサブ駆動ロッド４３ｄへと伝達され、サブ駆動ロッド４３ｄから施肥調節機構４５へと伝達される。このような施肥装置４０は、後述する第２駆動源５２（および制御部１００）を除いて既存の構成である。

【0044】

図２に示すような第１駆動源５１および第２駆動源５２の一例では、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６は、肥料Ｍ（図１参照）の供給量（施肥量）を調節する施肥調節機構４５を介して、繰出部４２の繰出駆動軸４２１と接続される。後輪ギヤケース１６は、繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与するためのメインの駆動源となる。

【0045】

第２駆動源５２は、繰出部４２の繰出駆動軸４２１と接続される。第２駆動源５２は、繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与するための補助的な駆動源（アシストモータ）となる。なお、第２駆動源５２は、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６とは別系統から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与するように構成されてもよい。

【0046】

第１駆動源５１（後輪ギヤケース１６）および第２駆動源５２は、それぞれ制御部１００に接続される。制御部１００は、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６および第２駆動源５２の少なくともいずれか一方から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与するように制御する。制御部１００は、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６に対しては、施肥クラッチ４４ａを入切することで、後輪ギヤケース１６からの繰出駆動軸４２１への回転動力を入切する。

【0047】

なお、図２に例示するような施肥装置４０は、既存の施肥装置に第２駆動源５２などの構成を追加することで、容易に実現可能である。

【0048】

また、第２駆動源５２は、繰出駆動軸４２１への回転動力の付与として使用する他、発電にも使用することが可能である。この場合、第２駆動源５２は、第１駆動源５１（後輪ギヤケース１６）から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与している間に蓄電する。このように、第２駆動源５２の発電によって肥料Ｍの供給作業を行うことができ、ハイブリッド化を実現することができる。

【0049】

図３および４に示すような第１駆動源５１および第２駆動源５２の他の例では、第１駆動源５１として、後輪ギヤケース１６ではなく、専用の駆動モータ５１１を用いた例を示している。

【0050】

図３に示すように、第１駆動源５１および第２駆動源５２は、機体の左右方向に延在している繰出部４２の左右いずれか一方の端部（たとえば、右端部）に設けられる。

【0051】

図４に示すように、第１駆動源５１は、繰出部４２（図３参照）の繰出駆動軸４２１と接続される。第１駆動源５１は、繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与するためのメインの駆動源となる。第２駆動源５２は、第１駆動源５１と同様に、繰出部４２（図３参照）の繰出駆動軸４２１と接続される。第２駆動源５２は、繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与するための補助的な駆動源（「アシストモータ」ともいう）となる。

【0052】

第２駆動源５２は、繰出駆動軸４２１への回転動力の付与として使用する他、発電にも使用することが可能である。この場合、第２駆動源５２は、第１駆動源５１から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与している間に蓄電する。このように、第２駆動源５２の発電によって肥料Ｍの供給作業を行うことができ、ハイブリッド化を実現することができる。

【0053】

第１駆動源５１（駆動モータ５１１）および第２駆動源５２は、それぞれ制御部１００に接続される。制御部１００は、第１駆動源５１となる駆動モータ５１１および第２駆動源５２の少なくともいずれか一方から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与するように制御する。

【0054】

苗植付部３の下方には、フロート６１が設けられる。フロート６１は、中央のセンタフロート６１ａと、左右のサイドフロート６１ｂとを備える。センタフロート６１ａおよび左右のサイドフロート６１ｂは、圃場Ｆの土壌面ＦＳに接地して、走行車体２の進行（前進）に伴い、土壌面ＦＳ上を滑走する。

【0055】

また、苗植付部３は、フロート６１よりも前方に設けられ、土壌面ＦＳを均すための整地ロータ６２を備える。なお、整地ロータ６２は、センタフロート６１ａの前方および左右のサイドフロート６１ｂの前方のそれぞれに設けられる。苗植付部３は、整地ロータ６２で均した土壌面ＦＳに苗を植え付ける。整地ロータ６２には、ロータ伝動シャフト（図示せず）を介して駆動力が伝達される。

【0056】

また、苗植付部３の左右側方には、左右のいずれか一方が圃場Ｆの土壌面ＦＳに接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝（ガイド線）を形成する線引きマーカがそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカは、左右のいずれか一方が下降して接地すると他方が上昇する。また、左右の線引きマーカは、機体の旋回時に苗植付部３を上昇させたときには左右共に上昇し、機体旋回後に苗植付部３が下降すると、左右のいずれか一方が上昇して他方が下降（接地）する。

【0057】

また、走行車体２の左右方向の中央であり、かつ、ボンネット２８の前方には、センタマスコット６３が上方へ延びるように立設される。センタマスコット６３を、左右の線引きマーカによって圃場Ｆの土壌面ＦＳに形成されたガイド線に合わせることで、直前の作業条の作業位置にあわせた走行が可能となり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。

【0058】

なお、圃場Ｆの土質によっては、左右の線引きマーカによって形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカよりも前方に設けられた左右のサイドマーカを用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカを外側へ移動させ、前工程で植え付けた苗の上方にサイドマーカを位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能となる。

【0059】

図１に示すように、苗移植機１は、測位装置１５０をさらに備える。測位装置１５０は、走行車体２（苗移植機１）の現在位置Ｐ（図６参照）を取得する。測位装置１５０は、たとえば、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛生測位システムを利用して、苗移植機１の現在位置Ｐを取得する。

【0060】

＜作業車両の制御系＞
次に、図５を参照して作業車両（苗移植機）１の制御系について説明する。図５は、実施形態に係る作業装置４０を備える作業車両（苗移植機）１の制御系の一例を示すブロック図である。作業車両である苗移植機１は、図２などに示すように、電子制御によって第１駆動源５１および第２駆動源５２を含む各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御部１００を備える。

【0061】

制御部１００は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部を有し、これらが互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能なものである。なお、記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。制御部１００は、記憶部などに格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。

【0062】

制御部１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ７０、油圧制御弁７１，７２、植付クラッチ作動ソレノイド７３、サイドクラッチ作動ソレノイド７４、ＨＳＴモータ７５、ステアリングモータ７６、線引きマーカ昇降モータ７７、デフロック切替モータ７８などが接続される。

【0063】

スロットルモータ７０は、エンジンＥの吸気量を調節するスロットルを作動させることで、エンジンＥの出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁７１は、昇降シリンダ２１の伸縮動作を制御する。油圧制御弁７２は、パワステ機構２３を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド７３は、植付クラッチ２４を作動させる。

【0064】

サイドクラッチ作動ソレノイド７４は、後輪１２（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ２５を作動させる。ＨＳＴモータ７５は、ＨＳＴのトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴの斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ７６は、操舵輪である前輪１１（図１参照）を操舵駆動する。ステアリングモータ７６は、前輪１１の操舵量（「操舵角」または「切れ角」ともいう）を調整するハンドル２２を駆動するモータである。線引きマーカ昇降モータ７７は、線引きマーカを昇降させる。

【0065】

デフロック切替モータ７８は、左右の車輪（たとえば、左右の前輪１１）を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構（以下、「デフロック機構」という）７９の作動および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構７９が「入」状態となることで、強制的に四輪駆動（４ＷＤモード）とすることができ、左右の走行車輪が同じ回転速度で回転する。

【0066】

また、制御部１００には、後輪回転数センサ８０、操舵量センサ８１、傾斜センサ８２などが接続される。後輪回転数センサ８０は、左右の後輪１２に対応して２つ設けられ、左右の後輪１２の回転数をそれぞれ検出する。

【0067】

操舵量センサ８１は、ハンドル２２の回転、すなわち、前輪１１の操舵量を検出する。操舵量センサ８１は、たとえば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。傾斜センサ８２は、走行車体２（苗移植機１）の傾きである傾斜角（たとえば、ロール角および／またはピッチ角）を検出する。

【0068】

また、制御部１００には、操作信号として、たとえば、主変速レバー３０、副変速レバー３１、苗植付部昇降スイッチ８３、線引きマーカ自動昇降スイッチ８４、自動旋回切替スイッチ８５、モード切替スイッチ８６などから信号が入力される。

【0069】

苗植付部昇降スイッチ８３は、苗植付部３を昇降を切り替えるスイッチである。苗植付部昇降スイッチ８３は、「上昇」および「下降」位置に変更可能である。苗植付部昇降スイッチ８３が「上昇」位置にあるときは、苗植付部３は、所定の非作業位置まで上昇し、植付装置３６（図１参照）が停止する非作業状態（苗植付部３の「切」状態）となる。苗植付部昇降スイッチ８３が「下降」位置にあるときは、苗植付部３は、所定の作業位置まで下降し、植付装置３６が作動する作業状態（苗植付部３の「入」状態）となる。すなわち、苗植付部昇降スイッチ８３は、苗植付部３の作業状態が検出可能なスイッチである。

【0070】

線引きマーカ自動昇降スイッチ８４は、ハンドル２２の操舵量（すなわち、前輪１１の操舵量）に連動して線引きマーカを自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ８４が「ＯＮ」のときは、操舵量に連動して線引きマーカを自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ８４が「ＯＦＦ」のときは、操舵量に連動して線引きマーカを自動的に昇降させる制御は実行されない。

【0071】

自動旋回切替スイッチ８５は、操縦者が苗移植機１を手動で操縦する場合において自動旋回の実行を可とするか不可とするかを切り替えるスイッチである。なお、自動旋回切替スイッチ８５が「ＯＮ」のときは、自動旋回の実行を可とする。自動旋回切替スイッチ８５が「ＯＦＦ」のときは、自動旋回の実行を不可とする。モード切替スイッチ８６は、苗移植機１の自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。

【0072】

なお、制御部１００には、方位センサ（図示せず）などが接続されてもよい。方位センサは、たとえば、機体の進行方向の絶対方位角（たとえば、「北」を０°（３６０°）、「東」を９０°、「南」を１８０°、「西」を２７０°）を検出する。方位センサは、一定時間ごとに絶対方位角を検出し、検出した絶対方位角を制御部１００へ送信する。

【0073】

制御部１００は、操舵量センサ８１の検出結果に基づいて、ステアリングモータ６６を介してハンドル２２を制御する。制御部１００は、ハンドル２２を制御しつつ、測位装置１５０によって取得された苗移植機１の現在位置Ｐなどに基づいて、苗移植機１の直進制御および旋回制御を行う。

【0074】

制御部１００は、上記のように、第１駆動源５１（後輪ギヤケース１６）および第２駆動源５２の少なくともいずれか一方から、施肥装置４０における繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与するように制御する。この場合、第１駆動源５１は、繰出駆動軸４２１に対するメインの駆動源として機能する。また、第２駆動源５２は、繰出駆動軸４２１に対して第１駆動源５１と共に駆動する補助的な駆動源として機能する。すなわち、第２駆動源５２は、繰出駆動軸４２１を補助的に駆動するためのアシストモータとなる。

【0075】

このような構成によれば、２つの駆動源によって資材Ｍを繰り出す繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与することが可能となるため、たとえば、繰出部４２の駆動開始時や肥料Ｍの詰まりの発生時のような繰出駆動軸４２１に大きな負荷が発生するような場合でも繰出部４２を適切に駆動することができる。また、第１駆動源５１をメインの駆動源とし、第２駆動源５２となるモータを補助的な駆動源（アシストモータ）とすることができる。これにより、メインの駆動源となる第１駆動源５１の負担を軽減することができ、第１駆動源５１の小型化が可能となる。

【0076】

なお、制御部１００は、繰出部４２の駆動開始時には、繰出部４２が駆動開始してから一定負荷まで下がった後に第２駆動源５２となるアシストモータのみを停止する。また、制御部１００は、第２駆動源５２となるアシストモータが異常停止した場合は、機体停止し、警告音を発生させたり、表示部に警告表示を表示させたりする。また、制御部１００は、繰出部４２の駆動開始時には、第１駆動源５１が駆動モータ５１１である場合は、駆動モータ５１１を所定の角度だけ反対方向へ回転させてから回転させる。

【0077】

制御部１００は、後輪１２（図１参照）のスリップを検知する。制御部１００は、後輪１２（図１参照）のスリップを検知することで、苗移植機１のスリップを検知する。この場合、制御部１００は、後輪回転数センサ８０の検出結果に基づいて、後輪１２（すなわち、苗移植機１）のスリップを検知する。

【0078】

制御部１００は、スリップを検知した場合には、繰出駆動軸４２１への回転動力の付与を後輪ギヤケース１６から第２駆動源５２へと切り替える。すなわち、通常時には、後輪ギヤケース１６から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、スリップ時には、第２駆動源５２から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。

【0079】

このような構成によれば、通常時には既存の駆動源である後輪ギヤケース１６から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、スリップ時には第２駆動源５２となるモータから繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与することで、スリップ時における肥料Ｍの供給量のより精密な制御が可能となる。これにより、肥料Ｍの部分的な供給ムラを抑えることができ、作物の生育の均一化を実現することができるとともに肥料Ｍの無駄な供給を抑えることができる。また、常時のモータ駆動が必要ないため、第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）の小型化が可能となる。

【0080】

なお、第１駆動源５１（後輪ギヤケース１６）から第２駆動源５２へ切り替える場合、繰出部４２が駆動されない時間をなくすために、所定の引き継ぎ時間が設定される。引き継ぎ時間においては、第１駆動源５１および第２駆動源５２の両方から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。引き継ぎ時間が経過すると、第１駆動源５１を停止して、第２駆動源５２からのみ回転動力を付与する。

【0081】

制御部１００は、測位装置１５０によって取得された苗移植機１の現在位置Ｐに基づいて、圃場Ｆ内を走行している苗移植機１の走行速度（以下、「第１走行速度」という）を算出する。また、制御部１００は、後輪回転数センサ８０の検出結果に基づいて、圃場Ｆ内を走行している苗移植機１の走行速度（以下、「第２走行速度」という）を算出する。そして、制御部１００は、測位装置１５０によって取得した第１走行速度と第２走行速度とを比較することで、後輪１２（苗移植機１）のスリップを検知する。

【0082】

制御部１００は、スリップを検知した場合には、上記のように、第２駆動源５２から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。制御部１００は、スリップを検知しない場合には、第１駆動源５１、すなわち、後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とする。

【0083】

このような構成によれば、スリップの検知を具体的に実現することができ、スリップ時には第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与することで、スリップ時における肥料Ｍの供給量のより精密な制御が可能となる。これにより、たとえば、肥料Ｍの部分的な供給ムラを抑えることができ、作物の生育の均一化を実現することができるとともに肥料Ｍの無駄な供給を抑えることができる。

【0084】

ここで、図６および７を参照して作業車両である苗移植機１の自律作業について説明する。図６および７は、実施形態に係る作業装置４０を備える作業車両（苗移植機１）の自律作業の説明図である。苗移植機１は、制御部１００による各部の制御によって、上記のような自動直進および自動旋回を繰り返しながらの自律作業が可能である。

【0085】

図６に示すように、苗移植機１は、所定の圃場Ｆに対する作業指示を取得すると、測位装置１５０（図１参照）によって取得された現在位置Ｐに基づいて、この圃場Ｆにおいて自律作業を行う。まず、苗移植機１は、圃場Ｆ内の周縁部を走行して、作業を行う圃場Ｆの形状を取得する第１工程（ティーチング工程）を行う。

【0086】

次いで、苗移植機１は、圃場Ｆ内の作業エリアＡ_Ｗにおいて直進および旋回を繰り返しながら走行する第２工程（自動往復工程）を行う。苗移植機１は、第２工程において、たとえば、圃場Ｆに苗を植え付けたり、圃場Ｆへ肥料Ｍを供給したりする作業を行う。

【0087】

次いで、苗移植機１は、作業エリアＡ_Ｗの外周であり、かつ、圃場Ｆの内周を走行する第３工程（自動内周工程）を行う。苗移植機１は、第３工程においても、たとえば、圃場Ｆに苗を植え付けたり、圃場Ｆへ肥料Ｍを供給したりする作業を行う。

【0088】

次いで、苗移植機１は、圃場Ｆの内周を走行しながら仕上げ作業を行う第４工程（仕上げ工程）を行い、この圃場Ｆにおける作業を終了する。なお、第１工程および第４工程においては、苗移植機１に操縦者（作業者）が搭乗して、苗移植機１を操縦することで行う。

【0089】

苗移植機１は、圃場Ｆへの肥料Ｍの供給作業を行う場合、慣行供給作業と、マップ連動方式の供給作業と、リアルタイムセンシング方式の供給作業とのいずれか１つを選択して実行する。

【0090】

慣行供給作業では、所定の固定値の供給量で圃場Ｆへ肥料Ｍを供給する。マップ連動方式の供給作業では、情報提供システムから提供されるマップデータを利用する。マップ連動方式の供給作業では、区分けされた区画ごとの肥料Ｍの供給量情報に基づいて、圃場Ｆへ供給する肥料Ｍの供給量を制御しながら肥料Ｍを供給する。リアルタイムセンシング方式の供給作業では、苗移植機１の走行中に深度センサや肥沃度センサなどから得られる、圃場Ｆの深度や肥沃度などの圃場Ｆの情報から、この圃場Ｆへ供給する肥料Ｍの供給量を制御しながら肥料Ｍを供給する。

【0091】

制御部１００は、マップ連動方式の供給作業の場合には、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６（図１参照）から繰出部４２の繰出駆動軸４２１（図３参照）へ回転動力を付与する。

【0092】

このような構成によれば、マップ連動方式の供給作業の場合には、第２駆動源５２となるモータではなく、既存の駆動源である後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とすることで、苗移植機１の走行と連動した肥料Ｍの供給量となる。

【0093】

制御部１００は、測位装置１５０によって取得された苗移植機１の現在位置Ｐが圃場Ｆ外であると判断した場合には、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６から繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。この場合、制御部１００は、第２駆動源５２から繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与しない。

【0094】

このような構成によれば、苗移植機１の現在位置Ｐが圃場Ｆ外であっても、すなわち、マップ連動方式の供給作業を行う場合に定義される作業指示値のない他の圃場Ｆなどであっても、肥料Ｍの供給作業を行うことができる。また、この場合、既存の駆動源である後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とすることで、苗移植機１の走行と連動した肥料Ｍの供給量となる。

【0095】

制御部１００は、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、繰出部４２による肥料Ｍの繰出量が多い場合は、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６から繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。また、制御部１００は、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、繰出部４２による肥料Ｍの繰出量が少ない場合は、第２駆動源５２から繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。

【0096】

このような構成によれば、第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）に、出力が低めな安価なモータを用いることができる。また、繰出部４２による肥料Ｍの繰出量が少ない場合、すなわち、肥料Ｍの繰出量に精度が要求される場合にはモータ駆動することで、繰出部４２を適切に駆動することができる。

【0097】

制御部１００は、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ付与する回転動力が所定以上となる場合は、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。また、制御部１００は、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、繰出駆動軸４２１へ付与する回転動力が所定未満となる場合は、第２駆動源５２から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。

【0098】

このような構成によれば、第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）に、出力が低めな安価なモータを用いることができる。また、たとえば、肥料Ｍの繰り出し始めのような繰出駆動軸４２１へ付与する回転動力が所定以上となる場合には後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とすることで、繰出部４２を適切に駆動することができる。

【0099】

制御部１００は、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、測位装置１５０による苗移植機１の現在位置Ｐの取得ができない場合は、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。また、制御部１００は、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、測位装置１５０などの誤検知によって苗移植機１が圃場Ｆ外に位置している場合も、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。

【0100】

このような構成によれば、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業の場合に電波のロストなどが原因で苗移植機１の現在位置Ｐの取得ができない場合には、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業から慣行供給作業に切り替えて、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とすることで、肥料Ｍの供給作業を継続することができる。また、誤検知によって苗移植機１が圃場Ｆ外に位置している場合にも、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業から慣行供給作業に切り替えて、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とすることで、肥料Ｍの供給作業を継続することができる。

【0101】

なお、苗移植機１では、制御部１００は、傾斜センサ８２（図５参照）によって前輪１１（図１参照）が浮いた位置（すなわち、圃場Ｆにおいて深くなった位置）で自動的に肥料Ｍを減らす（減肥する）制御を行う。これにより、作物の倒伏を低減することができる。

【0102】

また、苗移植機１では、制御部１００は、ＧＰＳなどにで取得した画像において圃場Ｆ周辺の障害物によって影になっている部分がある場合、影になっている部分には自動的に肥料Ｍを増やす（増肥する）制御を行う。これにより、作物の生育のばらつきを抑制することができる。

【0103】

また、苗移植機１では、制御部１００は、後輪１２のスリップを検知した位置で自動的に肥料Ｍを減らす（減肥する）制御を行う。これにより、作物の倒伏を低減することができる。

【0104】

また、苗移植機１では、制御部１００は、第３工程（自動内周工程）においては、圃場Ｆが深くなるため、自動的に肥料Ｍを減らす（減肥する）制御を行う。これにより、作物の倒伏を低減することができる。

【0105】

また、苗移植機１では、制御部１００は、第１工程（ティーチング工程）および第４工程（仕上げ工程）においては、自動的に肥料Ｍを減らす（減肥する）制御を行う。第１工程（ティーチング工程）および第４工程（仕上げ工程）の操縦者（作業者）の搭乗状態において減肥することで、作物の倒伏をより低減することができる。

【0106】

また、図７に示すように、苗移植機１では、制御部１００は、圃場Ｆ内において旋回があった位置で自動的に肥料Ｍを減らす（減肥する）制御を行う。これにより、作物の倒伏を低減することができる。

【0107】

また、図７に示すように、苗移植機１では、制御部１００は、苗移植機１が、耕耘作業および代掻き作業の作業エリアＡ_Ｗにおける進行方向と直交する方向へ進行する工程Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３に苗を植え付ける場合、自動的に肥料Ｍを減らす（減肥する）制御を行う。このように、耕耘作業および代掻き作業を苗の植え付け作業と連動させた減肥制御を行うことで、作物の倒伏を低減することができる。

【0108】

また、苗移植機１では、制御部１００は、第１工程（ティーチング工程）の実行中に可変施肥の圃場基準値を取得する。この場合、制御部１００は、ティーチング走行した経路における圃場Ｆの深度や肥沃度の平均値を圃場基準値とする。このように、ティーチングと共に圃場基準値を取得することで、それぞれを別々に取得するような手間を省くことができ、自動走行時に受ける影響を低減することができる。

【0109】

また、苗移植機１では、制御部１００は、第１工程（ティーチング工程）の実行中に可変施肥の圃場基準値を取得する場合、ティーチング走行した経路のそれぞれの中間位置における圃場Ｆの深度や肥沃度の平均値を圃場基準値とする。畦際や圃場Ｆの角部では圃場Ｆの中央部と土壌の質が異なることがあるが、ティーチング走行経路の中間位置における圃場Ｆの深度や肥沃度の平均値を圃場基準値とすることで、適切な圃場基準値を取得することができる。

【0110】

また、苗移植機１では、制御部１００は、第１工程（ティーチング工程）の実行中に可変施肥の圃場基準値を取得する場合、上記のように、ティーチング走行した経路の平均値としつつ、利用場面によっては、畦際や圃場Ｆの角部と圃場Ｆの中央部との差分となる係数をかけて圃場基準値とする。

【0111】

また、苗移植機１では、制御部１００は、第１工程（ティーチング工程）の実行中に可変施肥の圃場基準値を取得する場合、上記のように、ティーチング走行した経路の平均値としつつ、データにおける特異点となりやすい走行開始位置や旋回位置で取得したデータの影響度（重み）を下げる。

【0112】

また、苗移植機１では、制御部１００は、第１工程（ティーチング工程）の実行中に可変施肥の圃場基準値を取得する場合、上記のように、ティーチング走行した経路の平均値としつつ、自動走行を開始した後の圃場Ｆの中央部を走行する場合に取得したデータと差が大きい場合は補正する。

【0113】

ここで、制御部１００は、慣行供給作業の場合、スリップを検知しない場合は、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６から繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。また、制御部１００は、慣行供給作業の場合、スリップを検知した場合は、第２駆動源５２から繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。

【0114】

また、制御部１００は、マップ連動方式の供給作業の場合、スリップを検知しない場合は、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６および第２駆動源５２のいずれか一方を選択して、後輪ギヤケース１６または第２駆動源５２から繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。また、制御部１００は、マップ連動方式の供給作業の場合、スリップを検知した場合は、第２駆動源５２から繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。

【0115】

また、制御部１００は、リアルタイムセンシング方式の供給作業の場合も、スリップを検知しない場合は、第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６および第２駆動源５２のいずれか一方を選択して、後輪ギヤケース１６または第２駆動源５２から繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。また、制御部１００は、マップ連動方式の供給作業の場合、スリップを検知した場合は、第２駆動源５２から繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する。

【0116】

このような構成によれば、慣行供給作業では、通常時には既存の駆動源である後輪ギヤケース１６から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、スリップ時には第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与することで、スリップ時における肥料Ｍの供給量のより精密な制御が可能となる。また、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業では、通常時には第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６および第２駆動源５２となるモータを切り替えて、いずれか一方から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、スリップ時には第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与することで、スリップ時における肥料Ｍの供給量のより精密な制御が可能となる。これらにより、たとえば、肥料Ｍの部分的な供給ムラを抑えることができ、作物の生育の均一化を実現することができるとともに肥料Ｍの無駄な供給を抑えることができる。また、常時のモータ駆動が必要ないため、第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）の小型化が可能となる。

【0117】

第１駆動源５１となる後輪ギヤケース１６および第２駆動源５２となるモータを切り替え可能な施肥装置４０において、第２駆動源５２は、繰出駆動軸４２１への回転動力の付与として使用する他、発電にも使用することが可能である。この場合、第２駆動源５２は、第１駆動源５１から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与している間に蓄電する。このように、第２駆動源５２の発電によって肥料Ｍの供給作業を行うことができ、ハイブリッド化を実現することができる。

【0118】

なお、第２駆動源５２の状態が発電中か駆動中かがわかるように、たとえば、ハンドル２２周りの表示部などに表示させてもよい。また、繰出部４２の駆動が後輪ギヤケース１６による駆動かモータ駆動かがわかるように、たとえば、ハンドル２２周りの表示部などに表示させてもよい。

【0119】

また、苗移植機１は、基本的には、マップ連動方式の供給作業による肥料Ｍの供給作業を行う。制御部１００は、苗移植機１がマップ連動方式の供給作業の場合であっても、リアルタイムセンシング方式の供給作業による圃場Ｆの情報（圃場Ｆの深度や肥沃度）に基づいて、肥料Ｍの供給量を調節する。

【0120】

このような構成によれば、マップ連動方式の供給作業の場合にリアルタイムセンシング方式の供給作業で使用する圃場Ｆの情報を用いて肥料Ｍの供給量を調節することで、自動減肥が可能となり、作物の倒伏などを軽減することができる。

【0121】

上述してきた実施形態により、以下の作業装置４０が実現される。

【0122】

（１）後輪１２の駆動によって圃場Ｆ内を走行しながら作業を行う作業車両１において圃場Ｆへ資材Ｍを供給する作業を行うための作業装置４０であって、資材Ｍを貯留する貯留部４１と、繰出駆動軸４２１を有し、繰出駆動軸４２１の回転によって貯留部４１から資材Ｍを所定の量ずつ繰り出す繰出部４２と、繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与可能な第１駆動源５１と、繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与可能なモータである第２駆動源５２と、第１駆動源５１および第２駆動源５２の少なくともいずれか一方から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与するように制御する制御部１００とを備える、作業装置４０。

【0123】

このような作業装置４０によれば、第１駆動源５１および第２駆動源５２の２つの駆動源によって資材Ｍを繰り出す繰出部４２の繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与することが可能となるため、たとえば、繰出部４２の駆動開始時や資材Ｍの詰まりの発生時のような繰出駆動軸４２１に大きな負荷が発生するような場合でも繰出部４２を適切に駆動することができる。また、第１駆動源５１をメインの駆動源とし、第２駆動源５２となるモータを補助的な駆動源（アシストモータ）とすることができる。これにより、メインの駆動源となる第１駆動源５１の負担を軽減することができ、第１駆動源５１の小型化が可能となる。

【0124】

（２）上記（１）において、作業車両１は、後輪１２へ駆動力を付与する後輪ギヤケース１６を有し、第１駆動源５１は、後輪ギヤケース１６であり、繰出駆動軸４２１は、後輪ギヤケース１６から付与される回転動力によって回転し、制御部１００は、後輪１２のスリップを検知し、後輪１２のスリップを検知した場合には、繰出駆動軸４２１への回転動力の付与を後輪ギヤケース１６から第２駆動源５２へと切り替える、作業装置４０。

【0125】

このような作業装置４０によれば、上記（１）の効果に加えて、通常時には既存の駆動源である後輪ギヤケース１６から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、スリップ時には第２駆動源５２となるモータから繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与することで、スリップ時における資材Ｍの供給量のより精密な制御が可能となる。これにより、たとえば、資材Ｍの部分的な供給ムラを抑えることができ、作物の生育の均一化を実現することができるとともに資材Ｍの無駄な供給を抑えることができる。また、常時のモータ駆動が必要ないため、第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）の小型化が可能となる。

【0126】

（３）上記（２）において、作業車両１は、作業車両１は、作業車両１の現在位置Ｐを取得する測位装置１５０を有し、制御部１００は、測位装置１５０によって取得された作業車両１の現在位置Ｐに基づいて作業車両１の第１走行速度を算出し、後輪１２の回転数から作業車両１の第２走行速度を算出し、第１走行速度と第２走行速度とを比較することで後輪１２のスリップを検知し、後輪１２のスリップを検知しない場合には、後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とする、作業装置４０。

【0127】

このような作業装置４０によれば、上記（２）の効果に加えて、スリップの検知を具体的に実現することができ、スリップ時には第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与することで、スリップ時における資材Ｍの供給量のより精密な制御が可能となる。これにより、たとえば、資材Ｍの部分的な供給ムラを抑えることができ、作物の生育の均一化を実現することができるとともに資材Ｍの無駄な供給を抑えることができる。

【0128】

（４）上記（１）～（３）のいずれかにおいて、作業車両１は、後輪１２へ駆動力を付与する後輪ギヤケース１６を有し、第１駆動源５１は、後輪ギヤケース１６であり、作業車両１は、作業車両１の現在位置Ｐを取得する測位装置１５０を有し、作業車両１は、所定の固定値の供給量で圃場Ｆへ資材Ｍを供給する慣行供給作業と、区分けされた区画ごとの資材Ｍの供給量情報に基づいて圃場Ｆへ供給する資材Ｍの供給量を制御するマップ連動方式の供給作業とを含む資材の供給作業を行い、制御部１００は、マップ連動方式の供給作業の場合には、後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とする、作業装置４０。

【0129】

このような作業装置４０によれば、上記（１）～（３）のいずれかの効果に加えて、マップ連動方式の供給作業の場合には、第２駆動源５２となるモータではなく、既存の駆動源である後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とすることで、作業車両１の走行と連動した資材Ｍの供給量となる。

【0130】

（５）上記（４）において、作業車両１は、作業車両１の走行中に得られる圃場Ｆの情報から圃場Ｆへ供給する資材Ｍの供給量を制御するリアルタイムセンシング方式の供給作業をさらに含む資材Ｍの供給作業を行い、制御部１００は、測位装置１５０によって取得された作業車両１の現在位置Ｐが圃場Ｆ外であると判断した場合には、後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とし、第２駆動源５２から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与しない、作業装置４０。

【0131】

このような作業装置４０によれば、上記（４）の効果に加えて、作業車両１の現在位置Ｐが圃場Ｆ外であっても、すなわち、マップ連動方式の供給作業を行う場合に定義される作業指示値のない他の圃場Ｆなどであっても、資材Ｍの供給作業を行うことができる。また、この場合、既存の駆動源である後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とすることで、作業車両１の走行と連動した資材Ｍの供給量となる。

【0132】

（６）上記（５）において、制御部１００は、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、繰出部４２による資材Ｍの繰出量が多い場合は後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とし、繰出部４２による資材Ｍの繰出量が少ない場合は第２駆動源５２からの回転動力の付与とする、作業装置４０。

【0133】

このような作業装置４０によれば、上記（５）の効果に加えて、第２駆動源５２となるモータに、出力が低めな安価なモータを用いることができる。また、繰出部４２による資材Ｍの繰出量が少ない場合、すなわち、資材Ｍの繰出量に精度が要求される場合にはモータ駆動することで、繰出部４２を適切に駆動することができる。

【0134】

（７）上記（５）において、制御部１００は、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、繰出駆動軸４２１へ付与する回転動力が所定以上となる場合は後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とし、繰出駆動軸４２１へ付与する回転動力が所定未満となる場合は第２駆動源５２からの回転動力の付与とする、作業装置４０。

【0135】

このような作業装置４０によれば、上記（５）の効果に加えて、第２駆動源５２となるモータに、出力が低めな安価なモータを用いることができる。また、たとえば、資材Ｍの繰り出し始めのような繰出駆動軸４２１へ付与する回転動力が所定以上となる場合には後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とすることで、繰出部４２を適切に駆動することができる。

【0136】

（８）上記（５）において、制御部１００は、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、測位装置１５０による作業車両１の現在位置Ｐの取得ができない場合または誤検知によって作業車両１が圃場Ｆ外に位置している場合は後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とし、作業車両１は、慣行供給作業による資材Ｍの供給作業を行う、作業装置４０。

【0137】

このような作業装置４０によれば、上記（５）の効果に加えて、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業の場合に、電波のロストなどが原因で作業車両１の現在位置Ｐの取得ができない場合または誤検知によって作業車両１が圃場Ｆ外に位置している場合には、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業から慣行供給作業に切り替えて、後輪ギヤケース１６からの回転動力の付与とすることで、資材Ｍの供給作業を継続することができる。

【0138】

（９）上記（１）～（８）のいずれかにおいて、作業車両１は、後輪１２へ駆動力を付与する後輪ギヤケース１６を有し、第１駆動源５１は、後輪ギヤケース１６であり、第２駆動源５２は、繰出駆動軸４２１への回転動力の付与として使用するとともに発電にも使用可能であり、第１駆動源５１から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する場合は発電のために蓄電する、作業装置４０。

【0139】

このような作業装置によれば、上記（１）～（８）のいずれかの効果に加えて、第２駆動源５２の発電によって資材Ｍの供給作業を行うことができ、ハイブリッド化を実現することができる。

【0140】

（１０）上記（９）において、作業車両１は、作業車両１の現在位置Ｐを取得する測位装置１５０を有し、測位装置１５０は、作業車両１の第１走行速度をさらに取得し、第１駆動源５１は、作業車両１は、所定の固定値の供給量で圃場へ資材を供給する慣行供給作業と、区分けされた区画ごとの資材Ｍの供給量情報に基づいて圃場Ｆへ供給する資材Ｍの供給量を制御するマップ連動方式の供給作業と、作業車両１の走行中に得られる圃場Ｆの情報から圃場Ｆへ供給する資材Ｍの供給量を制御するリアルタイムセンシング方式の供給作業とを含む資材Ｍの供給作業を行い、制御部１００は、測位装置１５０によって取得された作業車両１の現在位置Ｐに基づいて作業車両１の第１走行速度を算出し、後輪１２の回転数から作業車両１の第２走行速度を算出し、第１走行速度と第２走行速度とを比較することで後輪１２のスリップを検知し、慣行供給作業の場合、後輪１２のスリップを検知しない場合は後輪ギヤケース１６から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、後輪１２のスリップを検知した場合は第２駆動源５２から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、マップ連動方式の供給作業の場合、後輪１２のスリップを検知しない場合は後輪ギヤケース１６および第２駆動源５２のいずれか一方を選択して後輪ギヤケース１６または第２駆動源５２から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、後輪１２のスリップを検知した場合は第２駆動源５２から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、リアルタイムセンシング方式の供給作業の場合、後輪１２のスリップを検知しない場合は後輪ギヤケース１６および第２駆動源５２のいずれか一方を選択して後輪ギヤケース１６または第２駆動源５２から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、後輪１２のスリップを検知した場合は第２駆動源５２から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与する、作業装置４０。

【0141】

このような作業装置によれば、上記（９）の効果に加えて、慣行供給作業では、通常時には既存の駆動源である後輪ギヤケース１６から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、スリップ時には第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与することで、スリップ時における資材Ｍの供給量のより精密な制御が可能となる。また、マップ連動方式の供給作業またはリアルタイムセンシング方式の供給作業では、通常時には後輪ギヤケース１６および第２駆動源５２を切り替えて、いずれか一方から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与し、スリップ時には第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）から繰出駆動軸４２１へ回転動力を付与することで、スリップ時における資材Ｍの供給量のより精密な制御が可能となる。これらにより、たとえば、資材Ｍの部分的な供給ムラを抑えることができ、作物の生育の均一化を実現することができるとともに資材Ｍの無駄な供給を抑えることができる。また、常時のモータ駆動が必要ないため、第２駆動源５２となるモータ（アシストモータ）の小型化が可能となる。

【0142】

（１１）上記（１）～（１０）のいずれかにおいて、作業車両１は、区分けされた区画ごとの資材の供給量情報に基づいて圃場Ｆへ供給する資材Ｍの供給量を制御するマップ連動方式の供給作業と、作業車両１の走行中に得られる圃場Ｆの情報から圃場Ｆへ供給する資材Ｍの供給量を制御するリアルタイムセンシング方式の供給作業とを含む資材Ｍの供給作業を行い、作業車両１は、マップ連動方式の供給作業をベースに資材Ｍの供給作業を行い、制御部１００は、マップ連動方式の供給作業の場合でも、リアルタイムセンシング方式の供給作業による圃場Ｆの情報に基づいて資材Ｍの供給量を調節する、作業装置４０。

【0143】

このような作業装置によれば、上記（１）～（１０）のいずれかの効果に加えて、マップ連動方式の供給作業の場合にリアルタイムセンシング方式の供給作業で使用する圃場Ｆの情報を用いて資材Ｍの供給量を調節することで、たとえば、資材Ｍが肥料の場合には、自動減肥が可能となり、作物の倒伏などを軽減することができる。

【0144】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0145】

１ 作業車両（苗移植機）
１２ 後輪
１６ 後輪ギヤケース
４０ 作業装置（施肥装置）
４１ 貯留部（ホッパ）
４２ 繰出部
４２１ 繰出駆動軸
５１ 第１駆動源
５２ 第２駆動源（アシストモータ）
１００ 制御部
１５０ 測位装置
Ｆ 圃場
Ｍ 資材（肥料）
Ｐ 現在位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】