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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-05-12
(45)【発行日】2025-05-20
(54)【発明の名称】搬送物管理装置、搬送物管理方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20250513BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 F
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2023508366
(86)(22)【出願日】2021-03-26
(86)【国際出願番号】 JP2021012850
(87)【国際公開番号】W WO2022201486
(87)【国際公開日】2022-09-29
【審査請求日】2023-09-13
(73)【特許権者】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100110928
【弁理士】
【氏名又は名称】速水 進治
(72)【発明者】
【氏名】長岡 秀和
(72)【発明者】
【氏名】上野 里江子
(72)【発明者】
【氏名】三好 秀幸
(72)【発明者】
【氏名】川崎 大輔
(72)【発明者】
【氏名】山根 薫
【審査官】大塚 多佳子
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１７／０６８９４９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特許第６７３６７８９（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】特開２０２０－０８３５１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０５７０２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０４３７１２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／１３７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送されるべき複数の搬送物を管理する搬送物管理装置であって、前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記搬送物管理装置は、
前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出手段と、
前記読出手段が読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信手段と、
前記搬送手段と前記対象搬送物の相対位置を示す相対位置情報を取得する相対位置取得手段を備え、
前記送信手段は、前記相対位置情報が第１基準を満たしたか否かを判断すると共に、前記第１基準を満たしたと判断したときに、前記発光信号を送信し、
前記送信手段は、前記相対位置情報が示す相対位置に応じて前記発光手段の発光パターンを変更するための処理を行い、
前記発光パターンを変更するための処理は、発光の点滅速度を変化させることを含む搬送物管理装置。
【請求項2】
請求項１に記載の搬送物管理装置において、前記相対位置取得手段は、
前記搬送手段を含む画像を取得し、当該画像の処理結果を用いて前記搬送手段の位置を示す第１位置情報を生成し、
前記第１位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、搬送物管理装置。
【請求項3】
請求項２に記載の搬送物管理装置において、前記相対位置取得手段は、前記画像を処理することにより、前記搬送手段の向きを特定し、
前記送信手段は、前記相対位置情報が前記第１基準を満たし、かつ、前記搬送手段の向きが第２基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、搬送物管理装置。
【請求項4】
請求項２又は３に記載の搬送物管理装置において、前記記憶手段は、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物の位置を示す第２位置情報を記憶しており、
前記相対位置取得手段は、前記第２位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、搬送物管理装置。
【請求項5】
請求項４に記載の搬送物管理装置において、前記相対位置取得手段は、前記画像を処理することにより、搬送後の前記対象搬送物の位置を示す第３位置情報を生成し、前記第３位置情報を前記対象搬送物に紐づけて前記記憶手段に記憶させる、搬送物管理装置。
【請求項6】
請求項２～５のいずれか一項に記載の搬送物管理装置において、前記搬送手段には、当該搬送手段を識別するための第１識別符号が取り付けられており、
前記相対位置取得手段は、前記画像内の前記第１識別符号を処理することにより、前記第１位置情報を生成する、搬送物管理装置。
【請求項7】
コンピュータを用いて、搬送されるべき複数の搬送物を管理する搬送物管理方法であって、前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記コンピュータは、
前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出処理と、
前記読出処理において読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信処理と、
を行い、
前記搬送手段と前記対象搬送物の相対位置を示す相対位置情報を取得し、
前記送信処理は、前記相対位置情報が第１基準を満たしたか否かを判断すると共に、前記第１基準を満たしたと判断したときに、前記発光信号を送信し、
前記送信処理において前記相対位置情報が示す相対位置に応じて前記発光手段の発光パターンを変更するための処理を行い、
前記発光パターンを変更するための処理は、発光の点滅速度を変化させることを含む搬送物管理方法。
【請求項8】
コンピュータに、搬送されるべき複数の搬送物を管理する機能を持たせるプログラムであって、前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記コンピュータは、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
前記コンピュータに、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出機能と、
前記読出機能が読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信機能と、
前記搬送手段と前記対象搬送物の相対位置を示す相対位置情報を取得する相対位置取得機能を持たせ、
前記送信機能は、前記相対位置情報が第１基準を満たしたか否かを判断すると共に、前記第１基準を満たしたと判断したときに、前記発光信号を送信し、
前記送信機能は、前記相対位置情報が示す相対位置に応じて前記発光手段の発光パターンを変更するための処理を行い、
前記発光パターンを変更するための処理は、発光の点滅速度を変化させることを含むプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送物管理装置、搬送物管理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年は、無線通信タグが様々な分野で利用されている。例えば特許文献１には、アクティブタグなどの無線端末の位置を管理するサーバが記載されている。特許文献１において、無線端末は、管理対象物に付されている。サーバは、一以上の通信装置の設置位置を表すマーカを地図とともに表示させる。この通信装置は、無線端末に、当該通信装置の位置情報を表す測位信号を送信している。また、無線端末は、通信装置から取得した測位信号を記憶している。次いで、ユーザは、マーカを選択する。サーバは、選択されたマーカに対応する通信装置から測位信号を受信している無線端末を特定し、特定した無線端末の情報を表示させる。
【0003】
なお、特許文献２には、油圧ショベルなどの作業機の各部分に認識マーカを設け、これらの認識マーカの位置を画像処理により特定することで、各部分の動作状態を検出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１４－６０４６６号公報
【文献】国際公開第２０１５－１８２４５５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
複数の搬送物を配置している場所、例えば物流拠点において、フォークリフトなどの搬送装置を用いて複数の搬送物を順次移動させることがある。この作業の効率を上げるためには、搬送装置を操作している操作者に、次に搬送すべき搬送物を効率よく認識させる必要がある。
【0006】
本発明の目的の一例は、搬送装置を用いて複数の搬送物を順次移動させる場合において、搬送装置を操作している操作者に、次に搬送すべき搬送物を効率よく認識させることにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明によれば、搬送されるべき複数の搬送物を管理する搬送物管理装置であって、
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記搬送物管理装置は、
前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出手段と、
前記読出手段が読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信手段と、
を備える搬送物管理装置が提供される。
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記搬送物管理装置は、
前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出手段と、
前記読出手段が読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信手段と、
を備える搬送物管理装置が提供される。
【0008】
本発明によれば、コンピュータを用いて、搬送されるべき複数の搬送物を管理する搬送物管理方法であって、
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記コンピュータは、
前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出処理と、
前記読出処理において読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信処理と、
を行う搬送物管理方法が提供される。
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記コンピュータは、
前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出処理と、
前記読出処理において読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信処理と、
を行う搬送物管理方法が提供される。
【0009】
本発明によれば、コンピュータに、搬送されるべき複数の搬送物を管理する機能を持たせるプログラムであって、
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記コンピュータは、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
前記コンピュータに、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出機能と、
前記読出機能が読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信機能と、
を行わせるプログラムが提供される。
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記コンピュータは、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
前記コンピュータに、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出機能と、
前記読出機能が読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信機能と、
を行わせるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、搬送装置を操作している操作者に、次に搬送すべき搬送物を効率よく認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。
【0012】
【図1】実施形態に係る搬送物管理装置の使用環境を説明するための図である。
【図2】搬送物の斜視概略図である。
【図3】搬送装置の斜視概略図である。
【図4】搬送物のマーカの一例を示す図である。
【図5】搬送装置のマーカの一例を示す図である。
【図6】搬送物管理装置の機能構成の一例を示す図である。
【図7】記憶部が記憶している情報の一例を示す図である。
【図8】無線通信装置の機能構成の一例を示す図である。
【図9】搬送物管理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図10】搬送物管理装置が行う処理の第１例を示すフローチャートである。
【図11】搬送物管理装置が行う処理の第２例を示すフローチャートである。
【図14】搬送物管理装置が行う処理の第３例を示すフローチャートである。
【図15】搬送装置の表示装置が表示する情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【0014】
図１は、実施形態に係る搬送物管理装置１０の使用環境を説明するための図である。図２は、搬送物４０の斜視概略図である。図３は搬送装置５０の斜視概略図である。図１において、第１領域６２及び第２領域６４は、例えば物流拠点の倉庫内にある。第１領域６２は、例えば保管エリアであり、第２領域６４は、例えば出荷バースである。
【0015】
搬送物管理装置１０は、撮像装置２０、無線中継装置３０、及び搬送装置５０と共に使用される。搬送装置５０は、例えばフォークリフトであり、複数の搬送物４０を順次第１領域６２から第２領域６４に搬送する。撮像装置２０は、第１領域６２及び第２領域６４を撮像範囲に含んでおり、繰り返し画像を生成する。この時のフレームレートは、例えば１フレーム／秒以上であるが、この値に限定されない。無線中継装置３０は、第１領域６２及び第２領域６４を通信範囲に含んでいる。このようにするために、例えば、撮像装置２０及び無線中継装置３０は、第１領域６２及び第２領域６４の上方に配置されている。また、撮像装置２０及び無線中継装置３０の少なくとも一方は、必要に応じて複数設けられていてもよい。
【0016】
そして搬送物管理装置１０は、次に搬送すべき搬送物４０（以下、対象搬送物と記載）を搬送装置５０の操作者（例えばフォークリフトの運転手）に認識させやすくするための処理を行う。具体的には、図２に示すように、搬送物４０には、無線通信装置４１０及び発光装置４２０が取り付けられている。搬送物管理装置１０は、無線中継装置３０を介して、対象搬送物の無線通信装置４１０に、発光装置４２０を発光させるための信号（以下、発光信号と記載）を送信する。無線通信装置４１０は、発光信号を受信すると、発光装置４２０を発光させる。これにより、搬送装置５０の操作者は、容易に対象搬送物を認識できる。
【0017】
この際、搬送物管理装置１０は、必要に応じて、搬送装置５０と搬送対象物との相対位置を用いて、発光信号を無線通信装置４１０に送信するか否かを決定してもよい。この場合、搬送物管理装置１０は、撮像装置２０が生成した画像を処理した結果を用いて、搬送装置５０と搬送対象物との相対位置を特定する。
【0018】
搬送物４０にはマーカ４３０が取り付けられており、搬送装置５０にはマーカ５１０が取り付けられている。撮像装置２０が生成した画像は、マーカ４３０，５１０を含んでいる。そして搬送物管理装置１０は、撮像装置２０が生成した画像を処理することにより、搬送物４０の位置及び搬送装置５０の位置を算出する。
【0019】
本図に示す例において、マーカ４３０は、搬送物４０の上面に取り付けられており、マーカ５１０は搬送装置５０の上面に取り付けられている。ただし、マーカ４３０，５１０の位置は、撮像装置２０によって撮像しやすい位置であれば、上記した例に限定されない。
【0020】
また、搬送装置５０には、表示装置５２０が設けられている。表示装置５２０は、所定の情報を搬送装置５０の操作者に認識させるために設けられている。表示装置５２０に表示される情報の一例は、対象搬送物の位置を示す情報である。表示装置５２０は、表示させる情報を、無線中継装置３０を介して搬送物管理装置１０から受信する。なお、表示装置５２０は、搬送装置５０に組み込まれていてもよいし、搬送装置５０から取り外し可能になっていてもよい。後者の場合、表示装置５２０の一例は、タブレット端末やスマートフォンなどの携帯型の通信端末である。
【0021】
図４は、マーカ４３０の一例を示す図である。本図に示すように、マーカ４３０は、位置測位マーカ４３２及び識別用マーカ４３４を有している。位置測位マーカ４３２及び識別用マーカ４３４は、例えば、シート状の基材（例えば紙）に印刷されている。
【0022】
位置測位マーカ４３２は、所定のパターンを有している。このパターンを撮影した場合、画像内のパターンは、撮影角度によって歪み方が変わる。このため、搬送物管理装置１０は、画像におけるパターンの歪みや大きさを認識することにより、撮像装置２０を基準としたマーカ４３０の位置（すなわち搬送物４０の位置）を算出できる。なお、撮像装置２０は固定されているため、ここで算出される搬送物４０の位置は、実質的に、現実空間における搬送物４０の位置を示している。
【0023】
識別用マーカ４３４は、例えばバーコードや２次元コードなどのコードである。このコードは、そのマーカ４３０が取り付けられるべき搬送物４０の識別情報（以下、搬送物識別情報と記載）を含んでいる。
【0024】
また、マーカ４３０には、無線通信装置４１０及び発光装置４２０が取り付けられている。上記したように、無線通信装置４１０は、例えば無線通信タグであり、無線中継装置３０を介して搬送物管理装置１０と通信する。また、無線通信装置４１０は、搬送物管理装置１０から送信されてきた信号に従って、発光装置４２０の発光状態を制御する。無線通信装置４１０及び発光装置４２０は一体化していてもよい。そして、この一体化した物は、マーカ４３０の基材に固定されている。なお、無線通信装置４１０には、コード４１１が付与されている。コード４１１は、例えばバーコードや２次元コードであり、当該無線通信装置４１０の識別情報（以下、通信装置識別情報と記載）を含んでいる。
【0025】
図５は、マーカ５１０の一例を示す図である。本図に示すように、マーカ５１０は位置測位マーカ５１２及び識別用マーカ５１４を有している。位置測位マーカ５１２は、マーカ４３０の位置測位マーカ４３２と同様である。識別用マーカ５１４は、例えばバーコードや２次元コードなどのコードである。このコードは、そのマーカ５１０が取り付けられるべき搬送装置５０の識別情報（以下、装置識別情報と記載）を含んでいる。
【0026】
図６は、搬送物管理装置１０の機能構成の一例を示す図である。搬送物管理装置１０は、読出部１３０、及び送信部１４０を備えている。
【0027】
読出部１３０は、記憶部１５０に記憶されている情報を利用することができる。記憶部１５０は、少なくとも、搬送物４０別に、当該搬送物４０に取り付けられた無線通信装置４１０の通信装置識別情報を記憶している。そして読出部１３０は、搬送対象物を特定する情報（以下、対象特定情報と記載）を取得すると、この対象特定情報に対応する通信装置識別情報を、記憶部１５０から読み出す。本図に示す例において、記憶部１５０は搬送物管理装置１０の一部となっている。ただし、記憶部１５０は搬送物管理装置１０の外部に位置していてもよい。
【0028】
送信部１４０は、読出部１３０が読み出した通信装置識別情報が示す無線通信装置４１０に、発光信号を送信する。例えば送信部１４０は、発光信号を、通信装置識別情報と共に送信する。無線通信装置４１０は、当該無線通信装置４１０の通信装置識別情報とともに発光信号が送信されてきた場合、発光装置４２０を発光させる。
【0029】
本図に示す例において、搬送物管理装置１０は、さらに相対位置取得部１２０を備えている。相対位置取得部１２０は、搬送対象物と搬送装置５０との相対位置を示す情報（以下、相対位置情報と記載）を取得する。そして送信部１４０は、必要に応じて、相対位置情報が第１基準を満たしたときに、発光信号を送信する。第１基準は、例えば相対距離が基準値以下であること、である。
【0030】
この場合、送信部１４０は、相対位置情報が示す相対位置に応じて、発光装置４２０の発光パターンを変更するための処理を行ってもよい。例えば送信部１４０は、発光信号に、発光パターンを示す信号を含めてもよい。また送信部１４０は、相対位置情報を発光信号に含めてもよい。この場合、無線通信装置４１０は、相対位置情報が示す相対位置に応じて、発光装置４２０の発光パターンを決定する。
【0031】
なお、本実施形態において、相対位置情報は、撮像装置２０が生成した画像を処理した結果を用いて生成される。詳細には、搬送物管理装置１０は、画像取得部１１０を有している。画像取得部１１０は、撮像装置２０が生成した画像を取得する。この画像は、搬送装置５０のマーカ５１０（第１識別符号の一例）を含んでいる。そして相対位置取得部１２０は、画像内におけるマーカ５１０を処理することにより、搬送装置５０の位置を示す情報（以下、第１位置情報と記載）を生成する。そして相対位置取得部１２０は、この第１位置情報、及び対象搬送物の位置を示す情報（以下、第２位置情報と記載）を用いて、相対位置情報を生成する。
【0032】
ここで、第２位置情報は、予め記憶部１５０に記憶されていてもよい。また、第１位置情報を生成した時に用いた画像に搬送物４０のマーカ４３０（第２識別符号の一例）が含まれていた場合、相対位置取得部１２０は、この画像内におけるマーカ４３０を処理することにより、第２位置情報を生成してもよい。
【0033】
また、相対位置取得部１２０は、画像取得部１１０が取得した画像を処理することにより、搬送装置５０の向きを特定してもよい。この場合、送信部１４０は、相対位置情報が第１基準を満たし、かつ搬送装置５０の向き（例えば進行方向）が第２基準を満たしたときに、発光信号を無線通信装置４１０に送信してもよい。ここで第２基準は、例えば搬送装置５０の操作者の視野に搬送物４０が入っていると推定されることである。例えば、搬送装置５０の向きを中心線として、当該中心線の±基準角度（例えば３０°）を所定範囲と定義する。第２基準の一例は、この所定範囲に対象搬送物が位置していること、である。
【0034】
また、相対位置取得部１２０は、画像取得部１１０が取得した画像を処理することにより、第２領域６４に搬送された後の対象搬送物の位置を示す情報（以下、第３位置情報と記載）を生成し、この情報を対象搬送物に紐づけて記憶部１５０に記憶させてもよい。第３位置情報の生成方法は、第２位置情報の生成方法と同様である。
【0035】
図７は、記憶部１５０が記憶している情報の一例を示す図である。本図に示す例において、記憶部１５０は、搬送物４０別に、搬送物識別情報、搬送物４０に含まれている物品（例えば商品）を特定する情報（以下、物品特定情報と記載）、通信装置識別情報、第２位置情報、及び第３位置情報を記憶している。
【0036】
ここで、第２位置情報は、搬送物４０が第１領域６２に受け入れられたときに、撮像装置２０が生成した画像を処理することにより、生成されている。このため、搬送物４０を第２領域６４に搬送するタイミングにおいて、記憶部１５０は、第２位置情報を記憶している。言い換えると、記憶部１５０は、複数の搬送物４０毎に第２位置情報を記憶している。そして送信部１４０は、相対位置情報を生成する際に、この第２位置情報を用いる。
【0037】
また、搬送物識別情報、物品特定情報、及び通信装置識別情報は、例えば第１領域６２に搬送物４０を受け入れるときに記憶部１５０に記憶される。一例として、第１領域６２に搬送物４０を受け入れるとき、作業者は、搬送物４０にマーカ４３０を張り付けるとともに、コードリーダを用いてこのマーカ４３０のコード４１１及び識別用マーカ４３４を読み取り、記憶部１５０に記憶させる。また、搬送物４０には、物品特定情報を示すコード（例えばバーコードや２次元コード）が付与されている。そして、搬送物４０を第１領域６２に受け入れるとき、作業者は、コードリーダを用いてこのコードを読み取って記憶部１５０に記憶させる。
【0038】
なお、物品が商品の場合、物品特定情報の一例は、ＪＡＮコードである。また、第２領域６４に搬送させる前の搬送物４０において、第３位置情報は記憶されていない。
【0039】
図８は、無線通信装置４１０の機能構成の一例を示す図である。無線通信装置４１０は、アンテナ４１２及び制御部４１４を有している。アンテナ４１２は無線中継装置３０から送信されてきた発光信号を受信する。制御部４１４は、この発光信号に従って発光装置４２０を制御する。制御部４１４は、この制御を行うためのプログラムを記憶している。
【0040】
図９は、搬送物管理装置１０のハードウェア構成例を示す図である。搬送物管理装置１０は、バス１０１０、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、入出力インタフェース１０５０、及びネットワークインタフェース１０６０を有する。
【0041】
バス１０１０は、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、入出力インタフェース１０５０、及びネットワークインタフェース１０６０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０２０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。
【0042】
プロセッサ１０２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit） やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで実現されるプロセッサである。
【0043】
メモリ１０３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで実現される主記憶装置である。
【0044】
ストレージデバイス１０４０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカード、又はＲＯＭ（Read Only Memory）などで実現される補助記憶装置である。ストレージデバイス１０４０は搬送物管理装置１０の各機能（例えば画像取得部１１０、相対位置取得部１２０、読出部１３０、及び送信部１４０）を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０２０がこれら各プログラムモジュールをメモリ１０３０上に読み込んで実行することで、そのプログラムモジュールに対応する各機能が実現される。また、ストレージデバイス１０４０は記憶部１５０としても機能する。
【0045】
入出力インタフェース１０５０は、搬送物管理装置１０と各種入出力機器とを接続するためのインタフェースである。
【0046】
ネットワークインタフェース１０６０は、搬送物管理装置１０をネットワークに接続するためのインタフェースである。このネットワークは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）である。ネットワークインタフェース１０６０がネットワークに接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。搬送物管理装置１０は、ネットワークインタフェース１０６０を介して撮像装置２０及び無線中継装置３０と通信してもよい。
【0047】
図１０は、搬送物管理装置１０が行う処理の第１例を示すフローチャートである。本図は、搬送物４０の発光装置４２０を発光させるための処理を示している。
【0048】
本図に示す例において、搬送物４０の搬送順は、予め定められている。そして搬送物管理装置１０の記憶部１５０は、この搬送順を示す情報（以下、搬送順情報と記載）を記憶している。搬送順情報は、例えば搬送物識別情報を搬送順に並べたものである。そして、搬送物管理装置１０は、ある対象搬送物の搬送が終了するたびに、本図に示す処理を行う。なお、対象搬送物の搬送が終了したか否かの判断は、例えば撮像装置２０が生成した画像を相対位置取得部１２０が処理することにより、行われる。
【0049】
ある対象搬送物の搬送が終了すると、搬送物管理装置１０の読出部１３０は、その次の搬送対象物の搬送物識別情報（上記した対象特定情報の一例）を取得する（ステップＳ１００）。次いで読出部１３０は、この搬送物識別情報に対応する通信装置識別情報を、記憶部１５０から読み出す（ステップＳ１１０）。そして送信部１４０は、この通信装置識別情報及び発光信号を、無線中継装置３０を介して送信する（ステップＳ１２０）。
【0050】
搬送物４０の無線通信装置４１０は、当該無線通信装置４１０の通信装置識別情報が無線中継装置３０から送信された場合、この通信装置識別情報と共に送信されてきた発光信号に従って、発光装置４２０を発光させる。
【0051】
なお、複数の搬送装置５０が並行して動いている場合、搬送順情報は、複数の搬送装置５０別に記憶されている。そして搬送物管理装置１０は、複数の搬送装置５０別に、図１０に示した処理を行う。これは、後述する第２例及びその変形例についても同様である。
【0052】
図１１は、搬送物管理装置１０が行う処理の第２例を示すフローチャートである。本図に示す例は、以下の点を除いて、図１０に示した第１例と同様である。まず、撮像装置２０は、繰り返し画像を生成するとともに、生成した画像をすぐに搬送物管理装置１０に送信している。そして搬送物管理装置１０は、相対位置情報が第１基準を満たしたとき、すなわち対象搬送物と搬送装置５０の相対位置が第１基準を満たしたときに、発光信号を送信する。以下、第２例について詳細に説明する。
【0053】
ある対象搬送物の搬送が終了すると、搬送物管理装置１０の読出部１３０は、その次の搬送対象物の搬送物識別情報（上記した対象特定情報の一例）を取得する（ステップＳ２００）。ここで行われる処理は、図１０のステップＳ１００と同様である。
【0054】
次いで読出部１３０は、この搬送物識別情報に対応する通信装置識別情報、及び第２位置情報すなわち搬送対象物の位置を、記憶部１５０から読み出す（ステップＳ２１０）。そして送信部１４０は、相対位置情報が第１基準を満たすまで、ステップＳ２２０～ステップＳ２４０に示す処理を繰り返す。
【0055】
まず画像取得部１１０は、撮像装置２０が生成した画像を取得する（ステップＳ２２０）。次いで相対位置取得部１２０は、この画像を処理することにより、第１位置情報、すなわち搬送装置５０の現在の位置を示す情報を生成する（ステップＳ２３０）。次いで相対位置取得部１２０は、この第１位置情報と、ステップＳ２１０で読み出された第２位置情報と、を用いて、相対位置情報を生成する。そして、送信部１４０は、この相対位置情報が第１基準を満たしていない場合（ステップＳ２４０：Ｎｏ）、ステップＳ２２０に戻る。
【0056】
また送信部１４０は、相対位置情報が第１基準を満たしていた場合（ステップＳ２４０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０で読み出した通信装置識別情報を、発光信号とともに、無線中継装置３０を介して送信する（ステップＳ２５０）。
【0057】
【0058】
詳細には、ステップＳ２００～ステップＳ２３０に示した処理は、図１１を用いて説明した通りである。第１位置情報を生成した（ステップＳ２３０）後、相対位置取得部１２０は、ステップＳ２２０で取得した画像を処理することにより、搬送装置５０の向きを特定する（ステップＳ２４２）。そして送信部１４０は、相対位置情報を算出する。そして、相対位置情報が第１基準を満たしておらず、又は、搬送装置５０の向きが第２基準を満たしていない場合（ステップＳ２４４：Ｎｏ）、ステップＳ２２０に戻る。
【0059】
また送信部１４０は、相対位置情報が第１基準を満たし、かつ、搬送装置５０の向きが第２基準を満たしていた場合（ステップＳ２４４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０で読み出した通信装置識別情報を、発光信号とともに、無線中継装置３０を介して送信する（ステップＳ２５０）。
【0060】
図１３は、図１１の第２の変形例を示すフローチャートである。本図に示す例は、対象搬送物と搬送装置５０の相対位置（すなわち相対位置情報）に応じて発光装置４２０の発光パターンが変わる点を除いて、図１１に示した例と同様である。
【0061】
詳細には、ステップＳ２００～ステップＳ２４０に示した処理は、図１１を用いて説明した通りである。そして、相対位置情報が第１基準を満たした場合（ステップＳ２４０：Ｙｅｓ）、送信部１４０は、相対位置情報を用いて、発光装置４２０の発光パターンを特定する（ステップＳ２４６）。例えば送信部１４０は、発光装置４２０を点滅させるとともに、搬送装置５０が対象搬送物に近づくにつれて、点滅速度を早くしてもよい。
【0062】
送信部１４０は、決定した発光パターンを示す信号を発光信号に含める。そして送信部１４０は、ステップＳ２１０で読み出し通信装置識別情報を、発光信号とともに、無線中継装置３０を介して送信する（ステップＳ２５０）。その後、ステップＳ２２０に戻る。
【0063】
そして搬送物４０の無線通信装置４１０は、当該無線通信装置４１０の通信装置識別情報が無線中継装置３０から送信された場合、この通信装置識別情報と共に送信されてきた発光信号が示す発光パターンに従って、発光装置４２０を発光させる。
【0064】
搬送物管理装置１０は、搬送装置５０と搬送対象物の相対距離が基準値以下になるまで、本図に示す処理を繰り返す。
【0065】
なお、図６を用いて説明したように、送信部１４０は、相対位置情報を発光信号に含めてもよい。この場合、無線通信装置４１０は、相対位置情報が示す相対位置に応じて、発光装置４２０の発光パターンを決定する。
【0066】
図１４は、搬送物管理装置１０が行う処理の第３例を示すフローチャートである。本図に示す処理において、搬送物管理装置１０は、搬送装置５０の表示装置５２０に、対象搬送物の位置を搬送装置５０の操作者に認識させるための情報を表示させる。この情報は、相対位置情報を用いて生成されている。
【0067】
本図に示す処理は、図１１～図１３に示したステップＳ２３０の後に行われる。搬送装置５０の位置を示す第１位置情報が生成された（ステップＳ２３０）後、送信部１４０は、相対位置情報を生成する。上記したように、相対位置情報は、搬送装置５０と搬送対象物の相対位置を示している。そして送信部１４０は、搬送装置５０の現在位置を基準にした時の、搬送対象物の位置を示すための表示情報を生成し（ステップＳ２６０）、この表示情報を搬送装置５０の表示装置５２０に送信する（ステップＳ２７０）。表示装置５２０は、受信した表示情報を表示する。
【0068】
図１５は、表示装置５２０が表示する情報の一例を示す図である。本図に示す例において、搬送装置５０を基準にした時の対象搬送物が存在する方向を示している。ただし、表示装置５２０が表示する情報は本図に示した例に限定されない。
【0069】
以上、本実施形態によれば、搬送装置を操作している操作者に、次に搬送すべき搬送物を効率よく認識させることができる。また、図１１に示した処理によれば、搬送物管理装置１０は、搬送装置５０と対象搬送物の相対位置が第１基準を満たしたこと（例えばある程度近づいたこと）を、発光装置４２０を発光させるための条件にしている。この場合、搬送装置５０の操作者は、さらに、次に搬送すべき搬送物を認識しやすい。
【0070】
なお、本実施形態において、搬送物４０には、発光装置４２０の代わりに、又は発光装置４２０に加えて、音声出力装置が設けられていてもよい。
【0071】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【0072】
また、上述の説明で用いた複数のフローチャートでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、各実施形態で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。各実施形態では、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。また、上述の各実施形態は、内容が相反しない範囲で組み合わせることができる。
【0073】
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下に限られない。
１．搬送されるべき複数の搬送物を管理する搬送物管理装置であって、
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記搬送物管理装置は、
前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出手段と、
前記読出手段が読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信手段と、
を備える搬送物管理装置。
２．上記１に記載の搬送物管理装置において、
前記搬送手段と前記対象搬送物の相対位置を示す相対位置情報を取得する相対位置取得手段を備え、
前記送信手段は、前記相対位置情報が第１基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、搬送物管理装置。
３．上記２に記載の搬送物管理装置において、
前記送信手段は、前記相対位置情報が示す相対位置に応じて前記発光手段の発光パターンを変更するための処理を行う、搬送物管理装置。
４．上記２又は３に記載の搬送物管理装置において、
前記相対位置取得手段は、
前記搬送手段を含む画像を取得し、当該画像の処理結果を用いて前記搬送手段の位置を示す第１位置情報を生成し、
前記第１位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、搬送物管理装置。
５．上記４に記載の搬送物管理装置において、
前記相対位置取得手段は、前記画像を処理することにより、前記搬送手段の向きを特定し、
前記送信手段は、前記相対位置情報が前記第１基準を満たし、かつ、前記搬送手段の向きが第２基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、搬送物管理装置。
６．上記４又は５に記載の搬送物管理装置において、
前記記憶手段は、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物の位置を示す第２位置情報を記憶しており、
前記相対位置取得手段は、前記第２位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、搬送物管理装置。
７．上記６に記載の搬送物管理装置において、
前記相対位置取得手段は、前記画像を処理することにより、搬送後の前記対象搬送物の位置を示す第３位置情報を生成し、前記第３位置情報を前記対象搬送物に紐づけて前記記憶手段に記憶させる、搬送物管理装置。
８．上記４～７のいずれか一項に記載の搬送物管理装置において、
前記搬送手段には、当該搬送手段を識別するための第１識別符号が取り付けられており、
前記相対位置取得手段は、前記画像内の前記第１識別符号を処理することにより、前記第１位置情報を生成する、搬送物管理装置。
９．上記４～８のいずれか一項に記載の搬送物管理装置において、
前記複数の搬送物のそれぞれには、当該搬送物を識別するための第２識別符号が取り付けられており、
前記相対位置取得手段は、前記画像内の前記第２識別符号の位置を用いて前記搬送物の位置を示す第２位置情報を生成する、搬送物管理装置。
１０．上記２～９のいずれか一項に記載の搬送物管理装置において、
前記搬送手段は、運転手によって操作されており、かつ、表示手段を有しており、
前記送信手段は、前記相対位置情報を用いて、前記表示手段に表示させるべき表示情報を生成し、当該表示情報を前記表示手段に送信する、搬送物管理装置。
１１．コンピュータを用いて、搬送されるべき複数の搬送物を管理する搬送物管理方法であって、
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記コンピュータは、
前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出処理と、
前記読出処理において読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信処理と、
を行う搬送物管理方法。
１２．上記１１に記載の搬送物管理方法において、
前記コンピュータは、
前記搬送手段と前記対象搬送物の相対位置を示す相対位置情報を取得する相対位置取得処理を行い、
前記送信処理において、前記相対位置情報が第１基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、搬送物管理方法。
１３．上記１２に記載の搬送物管理方法において、
前記コンピュータは、前記送信処理において、前記相対位置情報が示す相対位置に応じて前記発光手段の発光パターンを変更するための処理を行う、搬送物管理方法。
１４．上記１２又は１３に記載の搬送物管理方法において、
前記コンピュータは、前記相対位置取得処理において、
前記搬送手段を含む画像を取得し、当該画像の処理結果を用いて前記搬送手段の位置を示す第１位置情報を生成し、
前記第１位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、搬送物管理方法。
１５．上記１４に記載の搬送物管理方法において、
前記コンピュータは、
前記相対位置取得処理において、前記画像を処理することにより、前記搬送手段の向きを特定し、
前記送信処理において、前記相対位置情報が前記第１基準を満たし、かつ、前記搬送手段の向きが第２基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、搬送物管理方法。
１６．上記１４又は１５に記載の搬送物管理方法において、
前記記憶手段は、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物の位置を示す第２位置情報を記憶しており、
前記コンピュータは、前記相対位置取得処理において、前記第２位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、搬送物管理方法。
１７．上記１６に記載の搬送物管理方法において、
前記コンピュータは、前記相対位置取得処理において、前記画像を処理することにより、搬送後の前記対象搬送物の位置を示す第３位置情報を生成し、前記第３位置情報を前記対象搬送物に紐づけて前記記憶手段に記憶させる、搬送物管理方法。
１８．上記１４～１７のいずれか一項に記載の搬送物管理方法において、
前記搬送手段には、当該搬送手段を識別するための第１識別符号が取り付けられており、
前記コンピュータは、前記相対位置取得処理において、前記画像内の前記第１識別符号を処理することにより、前記第１位置情報を生成する、搬送物管理方法。
１９．上記１４～１８のいずれか一項に記載の搬送物管理方法において、
前記複数の搬送物のそれぞれには、当該搬送物を識別するための第２識別符号が取り付けられており、
前記コンピュータは、前記相対位置取得処理において、前記画像内の前記第２識別符号の位置を用いて前記搬送物の位置を示す第２位置情報を生成する、搬送物管理方法。
２０．上記１２～１９のいずれか一項に記載の搬送物管理方法において、
前記搬送手段は、運転手によって操作されており、かつ、表示手段を有しており、
前記コンピュータは、前記送信処理において、前記相対位置情報を用いて、前記表示手段に表示させるべき表示情報を生成し、当該表示情報を前記表示手段に送信する、搬送物管理方法。
２１．コンピュータに、搬送されるべき複数の搬送物を管理する機能を持たせるプログラムであって、
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記コンピュータは、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
前記コンピュータに、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出機能と、
前記読出機能が読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信機能と、
を行わせるプログラム。
２２．上記２１に記載のプログラムにおいて、
前記コンピュータに、前記搬送手段と前記対象搬送物の相対位置を示す相対位置情報を取得する相対位置取得機能を持たせ、
前記送信機能は、前記相対位置情報が第１基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、プログラム。
２３．上記２２に記載のプログラムにおいて、
前記送信機能は、前記相対位置情報が示す相対位置に応じて前記発光手段の発光パターンを変更するための処理を行う、プログラム。
２４．上記２２又は２３に記載のプログラムにおいて、
前記相対位置取得機能は、
前記搬送手段を含む画像を取得し、当該画像の処理結果を用いて前記搬送手段の位置を示す第１位置情報を生成し、
前記第１位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、プログラム。
２５．上記２４に記載のプログラムにおいて、
前記相対位置取得機能は、前記画像を処理することにより、前記搬送手段の向きを特定し、
前記送信機能は、前記相対位置情報が前記第１基準を満たし、かつ、前記搬送手段の向きが第２基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、プログラム。
２６．上記２４又は２５に記載のプログラムにおいて、
前記記憶手段は、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物の位置を示す第２位置情報を記憶しており、
前記相対位置取得機能は、前記第２位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、プログラム。
２７．上記２６に記載のプログラムにおいて、
前記相対位置取得機能は、前記画像を処理することにより、搬送後の前記対象搬送物の位置を示す第３位置情報を生成し、前記第３位置情報を前記対象搬送物に紐づけて前記記憶手段に記憶させる、プログラム。
２８．上記２４～２７のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記搬送手段には、当該搬送手段を識別するための第１識別符号が取り付けられており、
前記相対位置取得機能は、前記画像内の前記第１識別符号を処理することにより、前記第１位置情報を生成する、プログラム。
２９．上記２４～２８のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記複数の搬送物のそれぞれには、当該搬送物を識別するための第２識別符号が取り付けられており、
前記相対位置取得機能は、前記画像内の前記第２識別符号の位置を用いて前記搬送物の位置を示す第２位置情報を生成する、プログラム。
３０．上記２２～２９のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記搬送手段は運転手によって操作されており、かつ、表示手段を有しており、
前記送信機能は、前記相対位置情報を用いて、前記表示手段に表示させるべき表示情報を生成し、当該表示情報を前記表示手段に送信する、プログラム。
１．搬送されるべき複数の搬送物を管理する搬送物管理装置であって、
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記搬送物管理装置は、
前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出手段と、
前記読出手段が読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信手段と、
を備える搬送物管理装置。
２．上記１に記載の搬送物管理装置において、
前記搬送手段と前記対象搬送物の相対位置を示す相対位置情報を取得する相対位置取得手段を備え、
前記送信手段は、前記相対位置情報が第１基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、搬送物管理装置。
３．上記２に記載の搬送物管理装置において、
前記送信手段は、前記相対位置情報が示す相対位置に応じて前記発光手段の発光パターンを変更するための処理を行う、搬送物管理装置。
４．上記２又は３に記載の搬送物管理装置において、
前記相対位置取得手段は、
前記搬送手段を含む画像を取得し、当該画像の処理結果を用いて前記搬送手段の位置を示す第１位置情報を生成し、
前記第１位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、搬送物管理装置。
５．上記４に記載の搬送物管理装置において、
前記相対位置取得手段は、前記画像を処理することにより、前記搬送手段の向きを特定し、
前記送信手段は、前記相対位置情報が前記第１基準を満たし、かつ、前記搬送手段の向きが第２基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、搬送物管理装置。
６．上記４又は５に記載の搬送物管理装置において、
前記記憶手段は、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物の位置を示す第２位置情報を記憶しており、
前記相対位置取得手段は、前記第２位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、搬送物管理装置。
７．上記６に記載の搬送物管理装置において、
前記相対位置取得手段は、前記画像を処理することにより、搬送後の前記対象搬送物の位置を示す第３位置情報を生成し、前記第３位置情報を前記対象搬送物に紐づけて前記記憶手段に記憶させる、搬送物管理装置。
８．上記４～７のいずれか一項に記載の搬送物管理装置において、
前記搬送手段には、当該搬送手段を識別するための第１識別符号が取り付けられており、
前記相対位置取得手段は、前記画像内の前記第１識別符号を処理することにより、前記第１位置情報を生成する、搬送物管理装置。
９．上記４～８のいずれか一項に記載の搬送物管理装置において、
前記複数の搬送物のそれぞれには、当該搬送物を識別するための第２識別符号が取り付けられており、
前記相対位置取得手段は、前記画像内の前記第２識別符号の位置を用いて前記搬送物の位置を示す第２位置情報を生成する、搬送物管理装置。
１０．上記２～９のいずれか一項に記載の搬送物管理装置において、
前記搬送手段は、運転手によって操作されており、かつ、表示手段を有しており、
前記送信手段は、前記相対位置情報を用いて、前記表示手段に表示させるべき表示情報を生成し、当該表示情報を前記表示手段に送信する、搬送物管理装置。
１１．コンピュータを用いて、搬送されるべき複数の搬送物を管理する搬送物管理方法であって、
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記コンピュータは、
前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出処理と、
前記読出処理において読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信処理と、
を行う搬送物管理方法。
１２．上記１１に記載の搬送物管理方法において、
前記コンピュータは、
前記搬送手段と前記対象搬送物の相対位置を示す相対位置情報を取得する相対位置取得処理を行い、
前記送信処理において、前記相対位置情報が第１基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、搬送物管理方法。
１３．上記１２に記載の搬送物管理方法において、
前記コンピュータは、前記送信処理において、前記相対位置情報が示す相対位置に応じて前記発光手段の発光パターンを変更するための処理を行う、搬送物管理方法。
１４．上記１２又は１３に記載の搬送物管理方法において、
前記コンピュータは、前記相対位置取得処理において、
前記搬送手段を含む画像を取得し、当該画像の処理結果を用いて前記搬送手段の位置を示す第１位置情報を生成し、
前記第１位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、搬送物管理方法。
１５．上記１４に記載の搬送物管理方法において、
前記コンピュータは、
前記相対位置取得処理において、前記画像を処理することにより、前記搬送手段の向きを特定し、
前記送信処理において、前記相対位置情報が前記第１基準を満たし、かつ、前記搬送手段の向きが第２基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、搬送物管理方法。
１６．上記１４又は１５に記載の搬送物管理方法において、
前記記憶手段は、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物の位置を示す第２位置情報を記憶しており、
前記コンピュータは、前記相対位置取得処理において、前記第２位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、搬送物管理方法。
１７．上記１６に記載の搬送物管理方法において、
前記コンピュータは、前記相対位置取得処理において、前記画像を処理することにより、搬送後の前記対象搬送物の位置を示す第３位置情報を生成し、前記第３位置情報を前記対象搬送物に紐づけて前記記憶手段に記憶させる、搬送物管理方法。
１８．上記１４～１７のいずれか一項に記載の搬送物管理方法において、
前記搬送手段には、当該搬送手段を識別するための第１識別符号が取り付けられており、
前記コンピュータは、前記相対位置取得処理において、前記画像内の前記第１識別符号を処理することにより、前記第１位置情報を生成する、搬送物管理方法。
１９．上記１４～１８のいずれか一項に記載の搬送物管理方法において、
前記複数の搬送物のそれぞれには、当該搬送物を識別するための第２識別符号が取り付けられており、
前記コンピュータは、前記相対位置取得処理において、前記画像内の前記第２識別符号の位置を用いて前記搬送物の位置を示す第２位置情報を生成する、搬送物管理方法。
２０．上記１２～１９のいずれか一項に記載の搬送物管理方法において、
前記搬送手段は、運転手によって操作されており、かつ、表示手段を有しており、
前記コンピュータは、前記送信処理において、前記相対位置情報を用いて、前記表示手段に表示させるべき表示情報を生成し、当該表示情報を前記表示手段に送信する、搬送物管理方法。
２１．コンピュータに、搬送されるべき複数の搬送物を管理する機能を持たせるプログラムであって、
前記複数の搬送物には、無線通信手段、発光手段、及び、前記発光手段を制御する制御手段が取り付けられており、
前記コンピュータは、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物に取り付けられた前記無線通信手段を識別する通信手段識別情報を記憶している記憶手段を利用可能であり、
前記コンピュータに、
次に搬送手段によって搬送されるべき搬送物である対象搬送物を特定する対象特定情報を取得すると、前記記憶手段から、前記対象特定情報に対応する前記通信手段識別情報を読み出す読出機能と、
前記読出機能が読み出した前記通信手段識別情報が示す前記無線通信手段に、前記発光手段を発光させるための発光信号を送信する送信機能と、
を行わせるプログラム。
２２．上記２１に記載のプログラムにおいて、
前記コンピュータに、前記搬送手段と前記対象搬送物の相対位置を示す相対位置情報を取得する相対位置取得機能を持たせ、
前記送信機能は、前記相対位置情報が第１基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、プログラム。
２３．上記２２に記載のプログラムにおいて、
前記送信機能は、前記相対位置情報が示す相対位置に応じて前記発光手段の発光パターンを変更するための処理を行う、プログラム。
２４．上記２２又は２３に記載のプログラムにおいて、
前記相対位置取得機能は、
前記搬送手段を含む画像を取得し、当該画像の処理結果を用いて前記搬送手段の位置を示す第１位置情報を生成し、
前記第１位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、プログラム。
２５．上記２４に記載のプログラムにおいて、
前記相対位置取得機能は、前記画像を処理することにより、前記搬送手段の向きを特定し、
前記送信機能は、前記相対位置情報が前記第１基準を満たし、かつ、前記搬送手段の向きが第２基準を満たしたときに、前記発光信号を送信する、プログラム。
２６．上記２４又は２５に記載のプログラムにおいて、
前記記憶手段は、前記複数の搬送物毎に、当該搬送物の位置を示す第２位置情報を記憶しており、
前記相対位置取得機能は、前記第２位置情報を用いて前記相対位置情報を生成する、プログラム。
２７．上記２６に記載のプログラムにおいて、
前記相対位置取得機能は、前記画像を処理することにより、搬送後の前記対象搬送物の位置を示す第３位置情報を生成し、前記第３位置情報を前記対象搬送物に紐づけて前記記憶手段に記憶させる、プログラム。
２８．上記２４～２７のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記搬送手段には、当該搬送手段を識別するための第１識別符号が取り付けられており、
前記相対位置取得機能は、前記画像内の前記第１識別符号を処理することにより、前記第１位置情報を生成する、プログラム。
２９．上記２４～２８のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記複数の搬送物のそれぞれには、当該搬送物を識別するための第２識別符号が取り付けられており、
前記相対位置取得機能は、前記画像内の前記第２識別符号の位置を用いて前記搬送物の位置を示す第２位置情報を生成する、プログラム。
３０．上記２２～２９のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記搬送手段は運転手によって操作されており、かつ、表示手段を有しており、
前記送信機能は、前記相対位置情報を用いて、前記表示手段に表示させるべき表示情報を生成し、当該表示情報を前記表示手段に送信する、プログラム。
【符号の説明】
【0074】
１０ 搬送物管理装置
２０ 撮像装置
３０ 無線中継装置
４０ 搬送物
５０ 搬送装置
６２ 第１領域
６４ 第２領域
１１０ 画像取得部
１２０ 相対位置取得部
１３０ 読出部
１４０ 送信部
１５０ 記憶部
４１０ 無線通信装置
４１１ コード
４１２ アンテナ
４１４ 制御部
４２０ 発光装置
４３０ マーカ
４３２ 位置測位マーカ
４３４ 識別用マーカ
５１０ マーカ
５１２ 位置測位マーカ
５１４ 識別用マーカ
５２０ 表示装置
２０ 撮像装置
３０ 無線中継装置
４０ 搬送物
５０ 搬送装置
６２ 第１領域
６４ 第２領域
１１０ 画像取得部
１２０ 相対位置取得部
１３０ 読出部
１４０ 送信部
１５０ 記憶部
４１０ 無線通信装置
４１１ コード
４１２ アンテナ
４１４ 制御部
４２０ 発光装置
４３０ マーカ
４３２ 位置測位マーカ
４３４ 識別用マーカ
５１０ マーカ
５１２ 位置測位マーカ
５１４ 識別用マーカ
５２０ 表示装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】