特許 7680090 部品整列装置、部品実装システム、部品整列方法及び部品実装方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-12

(45)【発行日】2025-05-20

(54)【発明の名称】部品整列装置、部品実装システム、部品整列方法及び部品実装方法

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/00 20060101AFI20250513BHJP

   B65G 47/14 20060101ALI20250513BHJP

【ＦＩ】

B23P19/00 301D

B65G47/14 101Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2024087916

(22)【出願日】2024-05-30

【審査請求日】2024-05-30

(73)【特許権者】

【識別番号】523223696

【氏名又は名称】株式会社ユニテック

(74)【代理人】

【識別番号】100184789

【弁理士】

【氏名又は名称】宮▲崎▼ 浩充

(72)【発明者】

【氏名】山本 浩之

【審査官】田中 尋

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－１２４５３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２４／０５８１２１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２２／００６３９２９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０８－００８５２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－０７２８１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｐ １９／００

Ｂ６５Ｇ ４７／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

不規則な姿勢で供給される複数の部品を載置可能であるとともに、前記部品を収容可能な凹部を所定間隔毎に配設されるパレットと、
前記パレットを所定方向に搖動可能な駆動手段と、
前記駆動手段が停止した後に、前記パレット上を前記部品の載置面に沿って所定方向に移動して、前記部品のうち前記凹部に収容されていない部品を前記載置面上から除去可能な除去手段と、
前記除去手段により前記載置面上から除去される前記部品を貯留可能な貯留手段と、
を備え、
前記貯留手段は、前記載置面に連続して、前記載置面と略同じ高さに配設される部品整列装置。

【請求項2】

前記除去手段は、底面が前記載置面の平坦部から所定高さを維持して移動可能に構成され、
前記高さは、前記部品のサイズより小さい請求項１に記載の部品整列装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の部品整列装置と、
前記部品整列装置から前記部品をピックアップしてワークに実装する実装装置と、
を備える部品実装システムであって、
前記実装装置は、
前記凹部に収容される前記部品をピックアップして、ピックアップされた前記部品を前記ワークに実装する装着ヘッドと、
前記ワークを保持する保持治具と、
前記装着ヘッドにより前記部品がピックアップされると、前記装着ヘッドを前記保持治具により保持される前記ワークに対応する位置に移動させる移動手段と、
を備え、
前記装着ヘッドは、前記凹部に対応して配列される複数のピックアップ爪により前記部品をピックアップ可能に構成され、
前記保持治具は、前記ピックアップ爪の配列に対応する態様にて前記ワークを保持する部品実装システム。

【請求項4】

不規則な姿勢で供給される複数の部品を収容可能な凹部を有するパレットに配列する部品整列方法であって、
前記パレットを所定方向に搖動する搖動ステップと、
前記搖動ステップを実行した後に、前記パレット上を前記部品の載置面に沿ってワイパーを移動させて、前記部品のうち前記凹部に収容されていない部品を前記載置面上から除去する除去ステップと、
を実行し、
前記パレット内には、前記除去ステップにより除去される前記部品を貯留可能な貯留手段が配設され、
前記貯留手段は、前記載置面に連続して、前記載置面と略同じ高さに配設される部品整列方法。

【請求項5】

不規則な姿勢で供給される複数の部品を収容可能な凹部を有するパレットを所定方向に搖動する搖動ステップと、
前記搖動ステップを実行した後に、前記パレット上を前記部品の載置面に沿ってワイパーを移動させて、前記部品のうち前記凹部に収容されていない部品を前記載置面上から除去する除去ステップと、
前記除去ステップが実行されると、前記凹部に対応して配列される複数のピックアップ爪を有する装着ヘッドにより、前記凹部に収容される前記部品をピックアップするピックアップステップと、
前記装着ヘッドによりピックアップされた前記部品を、保持治具により前記装着ヘッドの配列態様に対応した配列にて保持されるワークに実装する実装ステップと、
を実行し、
前記パレット内には、前記除去ステップにより除去される前記部品を貯留可能な貯留手段が配設され、
前記貯留手段は、前記載置面に連続して、前記載置面と略同じ高さに配設される部品実装方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、部品整列装置、部品実装システム、部品整列方法及び部品実装方法の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ベースに固定されたモータの回転軸に取り付けられた偏心の軸揺れ運動により整列パレットに振動を与え、部品を整列させる振動手段を備える部品整列装置が提供されている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第４５０７３２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１において開示される部品整列装置によると、モータが駆動すると、整列パレット上を部品が振動しながら往復動することになり、この間に整列パレット上に形成された型枠内に部品がはまり込んで整列する。

【0005】

しかし、上記特許文献１において開示される部品整列装置によると、整列パレット上に載置されている部品の数が型枠の数より多い場合、整列パレット上には型枠内に収容されず整列されていない部品が残置する。

【0006】

整列されていない部品がパレット上に残置する場合、整列された部品をワークに実装する実装工程において、整列パレットから部品をピックアップする装着ヘッドに残置する部品が接触することにより、部品のピックアップに支障を来すおそれがあるという問題点があった。

【0007】

また、パレットに整列された部品を取り出してワークに実装する場合に、パレットを反転させる必要があったため、パレットの構造が複雑化するという問題点があった。

【0008】

そこで本発明は、パレット上に残置する部品を除去することにより、実装工程の作業効率を向上させることができる部品整列装置、部品実装システム、部品整列方法及び部品実装方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するため、本発明の部品整列装置は、不規則な姿勢で供給される複数の部品を載置可能であるとともに、前記部品を収容可能な凹部を所定間隔毎に配設されるパレットと、前記パレットを所定方向に搖動可能な駆動手段と、前記駆動手段が停止した後に、前記パレット上を前記部品の載置面に沿って所定方向に移動して、前記部品のうち前記凹部に収容されていない部品を前記載置面上から除去可能な除去手段と、前記除去手段により前記載置面上から除去される前記部品を貯留可能な貯留手段とを備え、前記貯留手段は、前記載置面に連続して、前記載置面と略同じ高さに配設される。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、パレット上に残置する部品を除去することができ、実装工程の生産性を向上させることができる。

【0011】

また、パレット上に残置する部品を除去するためにパレットの載置面を傾斜させるという方法に対しては、本発明は、パレットの構造を複雑化させることなく残置する部品を除去可能である。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の第１実施形態における部品実装システムの全体の構成の一例を示す図である。

【図2】本発明の第１実施形態における部品整列装置の構成の一例を示す図である。

【図3】本発明の第１実施形態における部品整列装置の構成の一例を示す図である。

【図4】本発明の第１実施形態における部品整列装置の構成の一例を示す図である。

【図5】本発明の第１実施形態における部品整列装置の構成の一例を示す図である。

【図6】本発明の第１実施形態における部品整列装置の構成の一例を示す図である。

【図7】本発明の第１実施形態における部品整列装置の構成の一例を示す図である。

【図8】本発明の第１実施形態における実装装置の構成の一例を示す図である。

【図9】本発明の第１実施形態における実装装置の構成の一例を示す図である。

【図10】本発明の第１実施形態における保持治具の構成の一例を示す図である。

【図11】本発明の第１実施形態における部品実装システムにおいて実行される主要な処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図12】本発明の第１実施形態における部品実装システムにおいて実行される搖動工程の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図13】本発明の第１実施形態における部品実装システムにおいて実行される除去工程の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図14】本発明の第１実施形態における部品実装システムにおいて実行されるピックアップ工程の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図15】本発明の第１実施形態における部品実装システムにおいて実行される実装工程の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図16】本発明の第１実施形態における部品実装システムにおいて実行される初期化工程の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図17】本発明の第２実施形態における部品実装システムの全体の構成の一例を示す図である。

【図18】本発明の第２実施形態における部品実装システムにて実行される処理手順の一例を示すシーケンス図である。

【図19】本発明の第３実施形態における部品実装システムの全体の構成の一例を示す図である。

【図20】本発明の第３実施形態における部品実装システムの構成の一例を示す図である。

【図21】本発明の第３実施形態における部品整列装置の構成の一例を示す図である。

【図22】本発明の第３実施形態における部品実装システムにて実行される処理手順の一例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（本発明に含まれる知見）
本発明に係る部品整列装置、部品実装システム、部品整列方法及び部品実装方法は、以下の発明を含む。

【0014】

本発明に係る部品整列装置は、前記除去手段により前記載置面上から除去される前記部品を貯留可能な貯留手段をさらに備え、前記除去手段は、前記載置面を鉛直方向に押圧しながら前記載置面上を移動し、前記貯留手段の上方まで移動可能に構成されてもよい。

【0015】

このような構成によると、パレット上の凹部に収容されることなく残置している部品を好適に貯留手段に貯留させることが可能となる。

【0016】

本発明に係る部品整列装置において、前記除去手段は、底面が前記載置面の平坦部から所定高さを維持して移動可能に構成され、前記高さは、前記部品のサイズより小さく構成されてもよい。

【0017】

このような構成によると、除去手段が摩擦することなくパレット上を移動可能となる。

【0018】

本発明に係る部品実装システムは、上記のいずれかの特徴を備える部品整列装置と、前記部品整列装置から前記部品をピックアップしてワークに実装する実装装置とを備える部品実装システムであって、前記実装装置は、前記凹部に収容される前記部品をピックアップして、ピックアップされた前記部品を前記ワークに実装する装着ヘッドと、前記ワークを保持する保持治具と、前記装着ヘッドにより前記部品がピックアップされると、前記装着ヘッドを前記保持治具により保持される前記ワークに対応する位置に移動させる移動手段とを備え、前記装着ヘッドは、前記凹部に対応して配列される複数のピックアップ爪により前記部品をピックアップ可能に構成され、前記保持治具は、前記ピックアップ爪の配列に対応する態様にてワークを保持する部品実装システムであってもよい。

【0019】

このような構成によると、整列された部品を保持治具により保持されるワークに好適に実装することが可能となる。

【0020】

本発明に係る部品整列方法は、不規則な姿勢で供給される複数の部品を収容可能な凹部を有するパレットに配列する部品整列方法であって、前記パレットを所定方向に搖動する搖動ステップと、前記搖動ステップを実行した後に、前記パレット上を前記部品の載置面に沿ってワイパーを移動させて、前記部品のうち前記凹部に収容されていない部品を前記載置面上から除去する除去ステップとを実行する部品整列方法であってもよい。

【0021】

このような構成によると、パレット上に残置する部品を除去することができ、実装工程の生産性を向上させることが可能となる。

【0022】

本発明に係る部品整列方法は、前記パレットに隣接して、前記載置面上から除去される前記部品を貯留可能な貯留手段が配設され、前記除去ステップは、前記載置面を鉛直方向に押圧しながら前記載置面上を移動し、前記貯留手段の上方まで移動することを特徴としてもよい。

【0023】

このような構成によると、パレット上に残置する部品を好適に除去することが可能となる。

【0024】

本発明に係る部品実装方法は、不規則な姿勢で供給される複数の部品を収容可能な凹部を有するパレットを所定方向に搖動する搖動ステップと、前記搖動ステップを実行した後に、前記パレット上を前記部品の載置面に沿ってワイパーを移動させて、前記部品のうち前記凹部に収容されていない部品を前記載置面上から除去する除去ステップと、前記除去ステップが実行されると、前記凹部に対応して配列される複数のピックアップ爪を有する装着ヘッドにより、前記凹部に収容される前記部品をピックアップするピックアップステップと、前記装着ヘッドによりピックアップされた前記部品を、保持治具により前記装着ヘッドの配列態様に対応した配列にて保持されるワークに実装する実装ステップとを実行する。

【0025】

このような構成によると、整列された部品を保持治具により保持されるワークに好適に実装することが可能となる。

【0026】

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を、図面に基づいて詳細に説明する。なお、同一の構成要件又は構成部材に対しては同一の符号を付し、これに関する重複する説明は省略する。

【0027】

図１は、第１実施形態に示される部品実装システム１の構成の一例を示す図である。以下の説明において、水平方向であって部品整列装置２の左右方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸方向に直交する水平方向であって、部品整列装置２の前後方向をＹ軸とする。また、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直交する鉛直方向をＺ軸方向とする。

【0028】

第１実施形態に示される部品実装システム１は、部品Ｐを整列させる部品整列装置２と、部品整列装置２から部品ＰをピックアップしてワークＷに実装する実装装置３とを備える。

【0029】

部品整列装置２は、部品Ｐを収容可能な収容部８を有するパレット７と、パレット７を所定方向に搖動可能な駆動機構９と、パレット７上にて収容部８に収容されず残置される部品Ｐを除去するワイパー１１とを備える。

【0030】

実装装置３は、パレット７に収容される部品ＰをピックアップしてワークＷに実装する装着ヘッド２０と、ワークＷを保持する保持治具２２と、装着ヘッド２０を保持治具２２により保持されるワークＷに対応する位置に移動させる第１運搬部２４とを備える。

【0031】

第１実施形態に示される部品実装システム１において、複数の部品Ｐは、供給フィーダ６からパレット７の載置面上に、不規則な姿勢で供給される。パレット７の載置面には、部品Ｐの形状に対応して下方に凹む収容部８が所定間隔で配設される。収容部８の一例として、凹部を形成してもよい。

【0032】

パレット７の載置面上に複数の部品Ｐが供給されると、部品整列装置２は、駆動機構９を駆動させてパレット７を所定方向に搖動させる。そうすると、部品Ｐは、パレット７の載置面上を摺動し、載置面に配設されている収容部８に一つずつ収容される。

【0033】

駆動機構９によりパレット７が所定時間搖動されると、一又は複数の部品Ｐは収容部８に収容され、収容されなかった部品Ｐは載置面上に残置される。駆動機構９が停止すると、ワイパー１１は、パレット７上を載置面に沿って移動して、残置されている部品Ｐを載置面上から除去する。

【0034】

ワイパー１１により残置されている部品Ｐが除去されると、実装装置３は、装着ヘッド２０をパレット７上に移動させ、収容部８に収容されている部品Ｐをピックアップ爪２８によりピックアップする。

【0035】

図１に示される例において、装着ヘッド２０は、パレット７の前方から近接し、収容部８に収容されている部品Ｐをピックアップする。

【0036】

保持治具２２には、ワークＷを保持するワーク保持部３０が配設される。ワーク保持部３０は、パレット７の収容部８に対応して配列される。実装装置３は、第１運搬部２４により装着ヘッド２０をワーク保持部３０に保持されているワークＷに近接させ、部品Ｐを実装する。

【0037】

図１に示される部品実装システム１において、部品整列装置２は、パレット７の収容部８に収容されることなく残置する部品Ｐを載置面上から除去する。これにより、装着ヘッド２０は、残置する部品Ｐに阻害されることなく収容部８に収容される部品Ｐをピックアップ可能となる。

【0038】

第１実施形態における部品実装システム１の動作を制御する制御装置（図示せず）は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）やプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）など、公知の機器により構成されてもよい。

【0039】

（部品整列装置）
図２は、第１実施形態における部品整列装置２の構成の一例を示す図である。図２において、部品整列装置２の平面視構成の一例を示す。収容部８は、パレット７の載置面側に、Ｘ軸方向およびＹ軸方向のそれぞれの方向に所定間隔毎に配設される。

【0040】

収容部８は、Ｚ軸方向における下方に凹んで構成される。図２に示される例において、収容部８は、平面視Ｙ軸方向に長辺が配置され、Ｘ軸方向に短辺が配置される。収容部８は、短辺に凸状の溝が形成されてもよい。

【0041】

一例として、収容部８は、ピックアップ爪２８が収容部８内に進入し、Ｙ軸方向すなわち長手方向に拡開して部品Ｐをピックアップする際に、ピックアップ爪２８を退避させることが可能な凸状の溝を備えてもよい。

【0042】

これとは異なり、収容部８は、長辺に凸状の溝を備えてもよい。収容部８は、ピックアップ爪２８を拡開させる際に退避可能な凸状の溝を備えてもよい。

【0043】

さらに、上記とは異なり、収容部８は、平面視円形状に構成されてもよい。この場合、収容部８は、Ｚ軸方向における下方に円柱状に凹んで構成される。収容部８は、ピックアップ爪２８を拡開させる際に退避可能な凸状の溝を所望の方向に備えてもよい。凸状の溝は、平面視収容部８の中心を挟んで対向する位置に夫々配置されてもよい。

【0044】

図２に示される例において、貯留部１３は、パレット７の後端に、パレット７から連続して配設される。貯留部１３は、底面の端部から立ち上がる壁を備える。貯留部１３の具体的な構成については後述する。

【0045】

ワイパー１１は、収容部８に収容されることなく残置する部品Ｐを載置面上から除去可能な部材である。ワイパー１１は、パレット７の載置面上を移動可能に配設される。ワイパー１１は、駆動機構９が停止した後に、パレット７の載置面上を所定方向に移動する。図２に示される例において、ワイパー１１は、パレット７の後方に配設され、パレット７の載置面上を前方に向かって移動可能に構成される。

【0046】

ワイパー１１は、モータなど公知の駆動手段によりパレット７上を移動可能に構成される。ワイパー１１は、パレット７に係合して配設されてもよいし、パレット７から分離してパレット７の前方又は後方に近接して配設されてもよい。

【0047】

ワイパー１１は、載置面上を移動して貯留部１３に到達すると、反対方向へ移動を開始し、初期位置に復帰すると停止する。

【0048】

ワイパー１１は、Ｘ軸方向における幅が、パレット７の幅に比べて小さく構成される。パレット７は、載置面を挟むように左右に壁を有する。供給フィーダ６から供給される部品Ｐがパレット７から脱落するのを防止するためである。ワイパー１１は、パレット７の左右の壁に挟まれた載置面上を移動するため、壁を含むパレット７のＸ軸方向の幅に比べて小さく構成される。

【0049】

図３は、第１実施形態における部品実装システム１を構成する部品整列装置２の構成の一例を示す図である。図３に示される例において、駆動機構９は、パレット７の下方に配設され、パレット７を所定方向に搖動可能に構成される。駆動機構９は、モータなど公知の駆動手段により構成される。なお、駆動機構９は、パレット７の側方又は上方など所望の位置に配置されてもよい。

【0050】

駆動機構９は、複数のモータにより構成されてもよい。一例として、駆動機構９は、Ｘ軸方向にパレットを揺動するモータと、Ｙ軸方向にパレットを揺動するモータにより構成されてもよい。

【0051】

第１実施形態において、駆動機構９は、パレット７をＹ軸方向、Ｘ軸方向およびＺ軸方向に搖動させる。これにより、パレット７の載置面上に不規則な姿勢で供給された部品Ｐが、載置面上を前後方向および左右方向、或いは上下方向に不規則に摺動する。

【0052】

駆動機構９は、パレット７をＹ軸方向およびＸ軸方向のうちいずれかの方向に揺動させてもよい。一例として、駆動機構９は、パレット７を所定時間Ｙ軸方向に搖動させた後に、パレット７を所定時間Ｘ方向に搖動させてもよい。或いは、駆動機構９は、パレット７をＸ軸およびＹ軸の両方向に同時に搖動させてもよい。

【0053】

複数の部品Ｐのうちいくつかは、載置面上を前後方向、左右方向および上下方向に不規則に摺動する間に、収容部８に収容される。これにより、部品Ｐは、パレット７の載置面上に整列されるのである。また、パレット７を揺動することにより部品Ｐを収容部８に収容させて整列させることは、供給フィーダ６から部品Ｐが供給される際に部品詰まりが生じるのを抑制できる。

【0054】

なお、上記とは異なり、駆動機構９は、パレット７をＹ軸方向およびＸ軸方向のいずれかの方向にのみ揺動させてもよい。これにより、駆動機構９の構造を簡素化することが可能となる。なお、駆動機構９は、パレット７をＺ軸方向に上下動させてもよい。

【0055】

駆動機構９は、所定時間パレット７を搖動させた後に停止する。駆動機構９が停止すると、ワイパー１１は、パレット７の載置面上を貯留部１３に向かい移動する。後述するように、ワイパー１１の底面は、パレット７の載置面に接してもよいし、載置面に接していなくともよい。

【0056】

ワイパー１１は、パレット７の載置面上を移動して貯留部１３の上方に到達すると、反対方向に移動を開始し、初期位置に復帰すると停止する。第１実施形態で例示する部品実装システム１において、少なくとも、装着ヘッド２０が収容部８に収容されている部品Ｐをピックアップして保持治具２２に向かい移動するまでの間、ワイパー１１は、初期位置すなわちパレット７を挟んで貯留部１３から反対側端部にて待機する。

【0057】

第１実施形態において、装着ヘッド２０は、パレット７の前方から接近し、収容部８に収容されている部品Ｐをピックアップする。装着ヘッド２０によるピックアップが行われる間、ワイパー１１が初期位置で待機することにより、ワイパー１１が装着ヘッド２０のピックアップ作業の障害となることを防止できる。

【0058】

或いは、これとは異なり、ワイパー１１は、装着ヘッド２０が保持治具２２に保持されるワークＷに部品Ｐを実装するまでの間、貯留部１３の上方で待機してもよい。

【0059】

装着ヘッド２０によるピックアップが終了すると、供給フィーダ６から複数の部品Ｐが供給される。供給フィーダ６から供給される部品Ｐの数は、概ね収容部８の数と同程度であってもよい。

【0060】

供給フィーダ６から複数の部品Ｐが供給されると、駆動機構９によりパレット７が揺動される。パレット７が揺動されると、貯留部１３もともに揺動される。貯留部１３に残置する部品Ｐは、新たに供給された部品Ｐとともに載置面状を不規則に摺動する。このうちいくつかの部品Ｐが、収容部８に収容される。

【0061】

図４は、第１実施形態における部品整列装置２の構成の一例を示す図である。図４（ａ）は、収容部８の平面視拡大図の一例である。収容部８は、部品Ｐの形状に対応する形状を有する。第１実施形態において、収容部８は、Ｙ軸方向に短辺側に凸状の溝をさらに備える。

【0062】

図４（ｂ）は、収容部８の側面視断面図の一例である。収容部８は、部品Ｐを載置可能に凹んで構成される。収容部８の底面は、中央に部品Ｐを載置可能な平坦部を有する。平坦部の深さは、部品Ｐの厚さの１．５倍程度の深さを備えてもよい。このような構成によると、ワイパー１１がパレット７の上面を移動して残置する部品Ｐを除去する際に、収容部８に収容されている部品Ｐがワイパー１１により掻き出されるのを良好に抑制し、収容部８に保持させることが可能となる。

【0063】

収容部８は、周壁の近傍に深奥部を備える。深奥部は、部品Ｐを載置可能な平坦部に比べて、Ｚ軸に沿って下方向に入り込んで形成される。深奥部は、ピックアップ爪２８が収容部８内に進入すると、ピックアップ爪２８を収容する。ピックアップ爪２８は、部品Ｐより下方に進入可能となる。ピックアップ爪２８は、先端が部品Ｐより下方に位置する状態から外側に拡開し、部品Ｐを内張りしてピックアップする。

【0064】

図５は、第１実施形態における部品整列装置２の構成の一例を示す図である。図５は、部品整列装置２の側面断面の一例を示す図である。図５に示される例において、収容部８は、パレット７の載置面から下方に凹んで形成される。

【0065】

収容部８は、１個の部品Ｐを収容可能なサイズに構成される。収容部８のＺ軸方向における深さは、１個の部品Ｐが収容部８に収容されると、収容された部品Ｐの上面が載置面の平坦部と同じ高さか、これより低くなるように設定される。上述のように、収容部８の深さは、部品Ｐの厚さの１．５倍程度に構成されてもよい。このような構成により、ワイパー１１がパレット７の載置面上を移動する場合に、収容部８に収容されている部品Ｐをワイパー１１が除去することを防止可能となる。

【0066】

図５に示される例において、貯留部１３の底面は、パレット７の載置面に連続し、又はこれより低くなるように形成される。このような構成により、ワイパー１１はパレット７から貯留部１３にスムーズに移動可能となる。なお、後述するように、第１実施形態において、貯留部１３がこれとは異なる構成を備えてもよい。

【0067】

図６は、第１実施形態における部品整列装置２の構成の一例を示す図である。図６（ａ）および（ｂ）は、ワイパー１１の移動態様に関し、異なる例を示したものである。

【0068】

図６（ａ）に示される例において、ワイパー１１は、パレット７の平坦部に接する態様で、パレット７の前方から後方に向かい移動する。ワイパー１１は、パレット７の載置面上にあるとき、底面がパレット７の平坦部に接しながら移動する。このような構成によると、収容部８に収容されることなく載置面上に残置する部品Ｐを好適に載置面から除去可能となる。

【0069】

図６（ｂ）では、図６（ａ）に示した例とは異なり、ワイパー１１は、パレット７に接することなく、パレット７の前方から後方に向かい移動する。図６（ｂ）において、ワイパー１１は、底面が載置面の平坦部から所定高さを維持して移動可能に構成される。一例として、ワイパー１１は、平坦部から部品Ｐの厚みより小さい値の高さを維持して移動可能に構成されてもよい。このような構成によると、ワイパー１１は、底面をパレット７との摩擦による消耗を回避可能となる。また、パレット７の載置面上に残置される部品Ｐの厚さより低い高さを移動するため、残置される部品Ｐを載置面上から好適に除去可能となる。

【0070】

図７は、第１実施形態における部品整列装置２の構成の一例を示す図である。図７は、貯留部１３周辺の断面を拡大して表示するものである。図７（ａ）に示される例において、貯留部１３は、パレット７の載置面と略水平に連続して形成される。このような構成によると、ワイパー１１により貯留部１３に一旦除去された部品Ｐが、新たに供給された部品Ｐとともに、パレット７の揺動に伴って、パレット７の載置面上を摺動することができる。

【0071】

図７（ｂ）に示される例において、図７（ａ）に示される例とは異なり、貯留部１３は、底面が後方に向かい下方に傾斜する。そのため、貯留部１３の底面は、パレット７の底面に比較して、後方に向かい漸次低くなる。

【0072】

このような構成によると、ワイパー１１によりパレット７の載置面上から除去された部品Ｐが、何らかの外力によって再びパレット７の載置面に向かい移動することを抑制可能となる。

【0073】

（実装装置）
次に、第１実施形態における部品実装システム１を構成する実装装置３の構成を説明する。図８は、第１実施形態における実装装置３の構成の一例を示す図である。実装装置３は、部品整列装置２から部品ＰをピックアップしてワークＷに実装する装置である。

【0074】

実装装置３は、装着ヘッド２０を備える。装着ヘッド２０は、収容部８に収容される部品Ｐをピックアップする部材である。実装装置３は、装着ヘッド２０を移動させることが可能な第１運搬部２４を備える。

【0075】

装着ヘッド２０は、第１運搬部２４により収容部８に近接し、収容部８に収容される部品Ｐをピックアップする。装着ヘッド２０は、部品Ｐをピックアップ可能なピックアップ爪２８をさらに備える。

【0076】

図８に示される例において、ピックアップ爪２８は、開閉可能な２本の棒により構成される。ピックアップ爪２８を構成する２本の棒は、互いの距離を変化させることが可能である。ピックアップ爪２８は、磁力により２本の棒同士の距離を変化可能に構成されてもよいし、ソレノイドにより構成されてもよい。或いは、ピックアップ爪２８は、水圧、油圧、気圧により、２本の棒同士の距離を変化させることができるよう構成されてもよい。

【0077】

収容部８からピックアップ爪２８により部品Ｐをピックアップすると、装着ヘッド２０は、ピックアップされた部品Ｐを、保持治具２２により保持されるワークＷに実装する。第１運搬部２４は、装着ヘッド２０により部品Ｐがピックアップされると、装着ヘッド２０を保持治具２２により保持されるワークＷに対応する位置に移動させる構成要素である。第１運搬部２４は、マニピュレータなど公知の機構により構成される、装着ヘッド２０の移動手段である。

【0078】

第１運搬部２４は、予めティーチングにより登録される位置に装着ヘッド２０を移動させる。一例として、パレット７上に形成される収容部８の配置位置が予め登録されることにより、第１運搬部２４は、装着ヘッド２０を対応する収容部８の配置位置に移動させる。

【0079】

図９は、第１実施形態における実装装置３の構成の一例を示す図である。図９（ａ）は、装着ヘッド２０および第１運搬部２４をＹ軸方向から見た正面図である。装着ヘッド２０は、収容部８に対応して配列される複数のピックアップ爪２８を備える。装着ヘッド２０は、複数のピックアップ爪２８により収容部８に収容される部品Ｐをピックアップ可能に構成される。

【0080】

図９（ａ）に示される例において、ピックアップ爪２８は、装着ヘッド２０の下面に配設される。ピックアップ爪２８は、装着ヘッド２０から下方向に向かい突出して形成されてもよい。ピックアップ爪２８は、パレット７に形成される収容部８に対応する所定間隔毎に配置される。

【0081】

なお、図示される例では、ピックアップ爪２８はＸ軸方向に一列に配列される場合を示したが、本発明はこれに限られず、装着ヘッド２０は、Ｘ軸方向に複数列のピックアップ爪２８を備えてもよい。或いは、装着ヘッド２０は、Ｙ軸方向に複数列のピックアップ爪２８を備えてもよい。

【0082】

図９（ｂ）は、装着ヘッド２０をＸ軸方向から見た側面図である。図９（ｂ）に示される例では、ピックアップ爪２８はＸＹ平面における断面積がほぼ同じとなる棒状に構成される。ピックアップ爪２８は、２本の棒により構成され、棒同士の距離がＹ軸方向に拡張および縮小可能に構成されてもよい。

【0083】

装着ヘッド２０は、収容部８に近接すると、ピックアップ爪２８を収容部８内に進入させる。ピックアップ爪２８は、互いの距離を拡張させて部品Ｐを内側から展張させ、ピックアップしてもよい。

【0084】

或いは、これとは異なり、ピックアップ爪２８は、前後から部品Ｐを挟持することによりピックアップしてもよい。装着ヘッド２０による部品Ｐのピックアップの態様は、上述した態様のほか、部品Ｐの形状や材質などに応じて選択可能である。

【0085】

図９（ｃ）は、上述した態様とは異なるピックアップ爪２８の構成の一例を示す図である。ピックアップ爪２８は、下端が外側に延伸する鉤状に構成されてもよい。下端の鉤状部分のサイズは、収容部８に収容可能なサイズに構成される。

【0086】

図１０は、第１実施形態における部品実装システム１を構成する実装装置３の構成の一例を示す図である。図１０は、保持治具２２に保持されるワークＷの態様の一例を示すものである。保持治具２２は、ワークＷを保持可能な部材である。図１０に示される例において、保持治具２２は、上面にワークＷの形状に対応するワーク保持部３０を備える。

【0087】

ワーク保持部３０は、パレット７における収容部８の配列態様に対応して配置される。第１実施形態における例では、Ｘ軸方向における収容部８の配置数と同じ数のワーク保持部３０が保持治具２２に配設される。

【0088】

このような構成によると、装着ヘッド２０は、収容部８からピックアップされた部品Ｐを保持した状態で保持治具２２まで移動し、ワーク保持部３０に保持されているワークＷに効率的に実装できる。

【0089】

保持治具２２は、装着ヘッド２０およびピックアップ爪２８により部品ＰがワークＷに実装されると、次の工程に移行し、部品Ｐが未実装の新たな保持治具２２が同じ位置に供給される。なお、図１０において、ワーク保持部３０がＹ軸方向に一列形成される配置態様を例示したが、本発明はこれに限られず、ワーク保持部３０は、Ｙ軸方向にも複数列形成されてもよい。

【0090】

（部品実装システムの処理手順）
次に、第１実施形態における部品実装システム１における処理手順を説明する。図１１は、第１実施形態における部品実装システム１により実行される主要な処理手順の一例を示すフローチャートである。以下に示す各装置による工程は、制御部（図示せず）から送信される指令（コマンド）に基づき実行される。

【0091】

部品実装システム１は、まず供給フィーダ６からパレット７に部品Ｐを供給する（ステップＳ１）。パレット７に部品Ｐが供給されると、部品整列装置２は、駆動機構９を駆動させてパレット７を搖動させる搖動工程を実行する（ステップＳ２）。搖動工程（ステップＳ２）の具体的な処理手順は後述する。

【0092】

搖動工程（ステップＳ２）が実行されると、部品整列装置２は、次にパレット７の載置面上に残置する部品Ｐを除去する除去工程を実行する（ステップＳ３）。除去工程(ステップＳ３)の具体的な処理手順は後述する。

【0093】

除去工程（ステップＳ３）が実行されると、実装装置３は、部品Ｐをパレット７からピックアップするピックアップ工程を実行する（ステップＳ４）。ピックアップ工程（ステップＳ４）の具体的な処理手順は後述する。

【0094】

ピックアップ工程（ステップＳ４）が実行されると、次に、実装装置３は、部品ＰをワークＷに実装する実装工程（ステップＳ５）を実行する。実装工程（ステップＳ５）の具体的な処理手順は後述する。

【0095】

図１１に示される処理手順は、Ｙ軸方向に複数列の収容部８がパレット７に配設される場合に、実装装置が一列ずつ部品Ｐをピックアップするピックアップ工程（ステップＳ４）を実行する例を示すものである。

【0096】

実装工程（ステップＳ５）が実行されると、制御部はカウント値をインクリメント（加算）する（ステップＳ６）。そして、カウント値が所定値に達したか否かを判定する（ステップＳ７）。ここで所定値とは、パレット７におけるＹ軸方向の収容部８の列の数とする。

【0097】

カウント値が所定値である場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、制御部は、部品実装システム１を構成する各装置の配置等を初期化する初期化工程を実行させて（ステップＳ８）、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１以下の上記処理を繰り返し実行する。

【0098】

他方、カウント値が所定値ではない場合（ステップＳ７でＮＯ）、パレット７において全ての収容部８から部品Ｐのピックアップが完了していないことになるため、ピックアップ工程（Ｓ４）に戻り、カウント値に対応する列の収容部８から部品Ｐをピックアップするピックアップ工程（ステップＳ４）以下の処理を繰り返し実行する。

【0099】

ところで、実装工程（ステップＳ５）が実行されると、実装装置３は、部品ＰがワークＷに実装された保持治具２２を移動させ（ステップＳ９）、部品Ｐが未実装のワークＷを保持する新たな保持治具２２を配置して（ステップＳ１０）、ピックアップ工程（Ｓ４）に戻り、以降の処理を収容部８の列の数だけ繰り返し実行する。

【0100】

図１２は、第１実施形態における搖動工程（図１１のステップＳ２）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。パレット７の載置面上に不規則な姿勢で部品Ｐが供給されており、部品整列装置２は、パレット７の搖動を開始する（ステップＳ１１）。

【0101】

第１実施形態において、部品整列装置２は、Ｘ軸方向（左右方向）、Ｙ軸方向(前後方向)およびＺ軸方向（上下方向）の一部又は全部の方向にパレット７を搖動させる。そして、搖動開始後、所定時間が経過すると（ステップＳ１３）、部品整列装置２はパレット７の搖動を停止させて（ステップＳ１５）搖動工程を終了させる。

【0102】

図１３は、第１実施形態における除去工程（図１１のステップＳ３）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。搖動工程（図１１のステップＳ２）が実行されると、部品整列装置２は、ワイパー１１の移動を開始させる（ステップＳ２１）。ワイパー１１は、パレット７の載置面に沿って移動する。ワイパー１１は、パレット７の載置面に沿って、貯留部１３に向かい移動してもよい。

【0103】

ワイパー１１が所定位置に到達すると（ステップＳ２３）、部品整列装置２は、ワイパー１１を初期位置に復帰させる（ステップＳ２５）。一例として、部品整列装置２は、ワイパー１１を貯留部１３の反対方向に移動させ、初期位置に復帰させてもよい。ワイパー１１が初期位置に復帰すると、部品整列装置２はワイパー１１を停止させ（ステップＳ２７）、除去工程を終了させる。このような処理手順を実行することにより、収容部８に収容されることなくパレット７の載置面に残置する部品Ｐを載置面上から除去できる。

【0104】

図１４は、第１実施形態におけるピックアップ工程（図１１のステップＳ４）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。ピックアップ工程は、装着ヘッド２０およびピックアップ爪２８により、収容部８に収容される部品Ｐをピックアップする工程である。除去工程（図１１のステップＳ３）が実行されると、実装装置３は、装着ヘッド２０の移動を開始させる（ステップＳ３１）。

【0105】

装着ヘッド２０が所定位置に到達すると（ステップＳ３３）、実装装置３は装着ヘッド２０を停止させる（ステップＳ３５）。第１実施形態において、所定位置の一例として、パレット７の載置面に配設される収容部８の上方が設定可能である。

【0106】

装着ヘッド２０がピックアップが可能な所定位置にて停止すると、実装装置３は、装着ヘッド２０およびピックアップ爪２８により部品Ｐをピックアップして（ステップＳ３７）ピックアップ工程を終了させる。装着ヘッド２０およびピックアップ爪２８は、Ｚ軸方向に上下動してもよい。

【0107】

図１５は、第１実施形態における実装工程（図１１のステップＳ５）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。実装工程は、装着ヘッド２０によりピックアップされた部品Ｐを、保持治具２２により保持されるワークＷに実装する工程である。

【0108】

実装工程（ステップＳ５）において、装着ヘッド２０の移動を開始し（ステップＳ４１）、装着ヘッド２０が所定位置に到達すると（ステップＳ４３）、実装装置３は、装着ヘッド２０を停止させる（ステップＳ４５）。第１実施形態における所定位置の一例として、保持治具２２に保持されるワークＷの上方が設定可能である。

【0109】

装着ヘッド２０を停止させると（ステップＳ４５）、部品ＰをワークＷに実装させて（ステップＳ４７）実装工程を終了させる。実装方法の一例として、装着ヘッド２０を下降させ、ピックアップ爪２８を開閉させることにより、部品ＰをワークＷに実装してもよい。

【0110】

図１６は、第１実施形態における初期化工程（図１１のステップＳ８）の具体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。部品実装システム１は、実装工程（図１１のステップＳ５）までを実行すると、部品実装システム１を構成する部品整列装置２および実装装置３を初期状態に復帰させる。

【0111】

制御部は、カウント値をリセットする（ステップＳ５１）。次に、実装装置３は、装着ヘッド２０を初期位置に移動させる（ステップＳ５３）。

【0112】

初期化工程（ステップＳ８）を終了すると、部品実装システム１は、再びステップＳ１に戻り（図１１参照）、供給フィーダ６からパレット７に複数の部品Ｐを供給し、以降の処理を実行する。

【0113】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態において、部品実装システム５０は、共通するハードウェアを備える第１部品整列装置２ａ（２）と第２部品整列装置２ｂ（２）を備える。

【0114】

図１７は、第２実施形態における部品実装システム５０の構成の一例を示す全体図である。第１部品整列装置２ａ（２）および第２部品整列装置２ｂ（２）は互いに隣接して配置されてもよい。実装装置３は、第１部品整列装置２ａ（２）および第２部品整列装置２ｂ（２）の夫々において、収容部８に収容される部品ＰをピックアップしてワークＷに実装させる。

【0115】

第２実施形態において、第１部品整列装置２ａ（２）と第２部品整列装置２ｂ（２）は、互いに異なるタイミングで搖動工程を実行してもよい。第１部品整列装置２ａ（２）と第２部品整列装置２ｂ（２）とは、互いに異なるタイミングで除去工程が実行されてもよい。

【0116】

実装装置３は、第１部品整列装置２ａ（２）および第２部品整列装置２ｂ（２）から交互に部品Ｐのピックアップを実行する。一例として、実装装置３は、第１部品整列装置２ａ（２）における収容部８から部品ＰをピックアップしてワークＷに実装する工程を終了すると、第２部品整列装置２ｂ（２）における収容部８から部品ＰをピックアップしてワークＷに実装する工程を実行する。すなわち、第２部品整列装置２ｂ（２）における工程を終了すると、実装装置３は、再び第１部品整列装置２ａ（２）の収容部８から部品ＰをピックアップしてワークＷに実装する工程を実行する。

【0117】

第２実施形態における部品実装システム５０を構成する各装置の動作態様を説明する。
図１８は、第２実施形態における部品実装システム５０の動作態様の一例を示すシーケンス図である。各装置による動作は、制御部（図示せず）が指令を送信して実行させる。

【0118】

図１８に示される例において、まず、第１部品整列装置２ａ（２）のパレット７に複数の部品Ｐが不規則な姿勢で供給される（プロセスＰ１）。部品Ｐが供給されると、第１部品整列装置２ａ（２）は、パレット７を揺動させる搖動工程を実行する（プロセスＰ３）。搖動工程（プロセスＰ３）の処理手順は、第１実施形態において説明した処理手順と同様である。

【0119】

搖動工程（プロセスＰ３）が終了すると、第１部品整列装置２ａ（２）は、除去工程を実行する（プロセスＰ５）。除去工程（プロセスＰ５）の処理手順は、第１実施形態において説明した処理手順と同様である。

【0120】

第１部品整列装置２ａ（２）において除去工程（プロセスＰ５）が実行されると、実装装置３は、第１部品整列装置２ａ（２）の収容部８から部品ＰをピックアップしてワークＷに実装する実装工程を実行する（プロセスＰ７）。第２実施形態において、実装工程（プロセスＰ７）の処理手順は、第１実施形態におけるピックアップ工程と実装工程とを一連に実行する処理手順である。

【0121】

実装装置３は、実装工程（プロセスＰ７）を終了すると、保持治具２２を入れ替え（プロセスＰ９）、部品Ｐが実装されていないワークＷが保持される保持治具２２を供給する。

【0122】

第１部品整列装置２ａ（２）における除去工程（プロセスＰ５）が終了すると、第２部品整列装置２ｂ（２）のパレット７に複数の部品Ｐが不規則な姿勢で供給される（プロセスＰ１１）。部品Ｐが供給されると、第２部品整列装置２ｂ（２）は、搖動工程（プロセスＰ１３）を実行し、搖動工程（プロセスＰ１３）が終了すると、除去工程（プロセスＰ１５）を実行する。第２部品整列装置２ｂ（２）における搖動工程（プロセスＰ１３）および除去工程（プロセスＰ１５）は、第１部品整列装置２ａ（２）における搖動工程および除去工程と同様である。

【0123】

実装装置３が第１部品整列装置２ａ（２）における実装工程（プロセスＰ７）を終了すると、第１部品整列装置２ａ（２）は、ワイパー１１を初期位置に移動させる（プロセスＰ１７）。ワイパー１１が初期位置に戻ると、第１部品整列装置２ａ（２）において、パレット７に部品Ｐが供給される（プロセスＰ１９）。

【0124】

そして、部品Ｐが供給されると、第１部品整列装置２ａ（２）は、搖動工程（プロセスＰ２１）を実行し、搖動工程（プロセスＰ２１）実行後に除去工程（プロセスＰ２３）を実行する。

【0125】

実装装置３は、第１部品整列装置２ａ（２）における実装工程（プロセスＰ７）を終了後、装着ヘッド２０を初期位置に移動させてから（プロセスＰ２５）、除去工程（プロセスＰ１５）が終了している第２部品整列装置２ｂ（２）における実装工程（プロセスＰ２７）を実行する。

【0126】

実装工程（プロセスＰ２７）を終了させると、実装装置３は、保持治具２２を入れ替えて（プロセスＰ２９）、部品Ｐが実装されていないワークＷが保持される保持治具２２を供給する。そして、実装装置３は、装着ヘッド２０を初期位置に移動させる（プロセスＰ３１）。

【0127】

他方、実装装置３による実装工程（プロセスＰ２７）が終了して保持治具２２が入れ替えられる（プロセスＰ２９）と、第２部品整列装置２ｂ（２）は、ワイパー１１を初期位置に移動させる（プロセスＰ３１）。

【0128】

そして、第２部品整列装置２ｂ（２）において再びパレット７に部品Ｐが供給され、搖動工程および除去工程が順番に実行される。

【0129】

図１８に示される例において、実装装置３によって、第１部品整列装置２ａ（２）の収容部８に収容される部品ＰをワークＷに実装する実装工程（プロセスＰ７）を開始されてから装着ヘッド２０を初期位置に移動させる（プロセスＰ２５）までの間に、第２部品整列装置２ｂ（２）において、部品Ｐが供給され（プロセスＰ１１）、搖動工程（プロセスＰ１３）および除去工程（プロセスＰ１５）が順番に実行される。

【0130】

また、実装装置３によって、第２部品整列装置２ｂ（２）の収容部８に収容される部品ＰをワークＷに実装する実装工程（プロセスＰ２７）が開始されてから装着ヘッド２０を初期位置に移動させる（プロセスＰ３１）までの間に、第１部品整列装置２ａ（２）において、部品Ｐが供給され（プロセスＰ１９）、搖動工程（プロセスＰ２１）および除去工程（プロセスＰ２３）が順番に実行される。

【0131】

すなわち、第２実施形態における部品実装システム５０では、第１部品整列装置２ａ（２）および第２部品整列装置２ｂ（２）のいずれかにおいて、実装装置３により実装工程が実行されている間に、他方の部品整列装置２において部品Ｐが供給され、搖動工程および除去工程が順番に実行されるのである。このような構成によると、部品Ｐの整列とワークＷへの実装作業の作業効率が向上する。

【0132】

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態を説明する。図１９は、本発明の第３実施形態における部品実装システム７０の全体の構成の一例を示す図である。本発明の第３実施形態において、部品実装システム７０は、複数の部品整列装置２と、パレット７上に残置する部品Ｐを除去可能なワイパー８０を備える除去機構７５と、パレット７の収容部８に収容される部品ＰをワークＷに実装する実装装置３とを備える。

【0133】

図１９に示される例において、第３部品整列装置２ｃ（２）と第４部品整列装置２ｄ（２）とは、Ｘ軸方向に互いに隣接して配置される。これとは異なり、これら２つの部品整列装置２は、Ｙ軸方向に互いに隣接して配置されてもよい。

【0134】

第３実施形態における部品実装システム７０は、互いに隣接して配置される第３部品整列装置２ｃ（２）と第４部品整列装置２ｄ（２）とを、配列方向に沿って移動させる第２運搬部７８を備えてもよい。

【0135】

図１９に示される例において、部品実装システム７０は、部品Ｐをパレット７に供給する１台の供給フィーダ６を備える。第３実施形態において、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）のうちいずれか一方が供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けることが可能である場合に、他方は供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けることができない。

【0136】

そして、第３部品整列装置２ｃ（２）と第４部品整列装置２ｄ（２）は、交互に供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けられるよう配列方向に沿って移動する。一例として、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）は、第３部品整列装置２ｃ（２）が供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けることが可能であるとともに第４部品整列装置２ｄ（２）が供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けることができない第１の位置と、第３部品整列装置２ｃ（２）が供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けることができないとともに第４部品整列装置２ｄ（２）が供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けることが可能な第２の位置のいずれかに移動可能に構成されてもよい。

【0137】

一例として、第１の位置と第２の位置は、互いに配列方向に部品整列装置２のサイズ分だけ移動した位置として設定されてもよい。

【0138】

図１９に示される例において、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）は、Ｘ軸方向に隣接して配設される。そこで、第２運搬部７８により第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が配列方向であるＸ軸方向に移動して第１の位置に至ると、第３部品整列装置２ｃ（２）が供給フィーダ６からパレット７に部品Ｐの供給を受けることができる。他方、第１の位置において、第４部品整列装置２ｄ（２）は、供給フィーダ６に対応する位置にいないため、供給フィーダ６からパレット７に部品Ｐの供給を受けることができない。

【0139】

次に、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）がＸ軸方向に第１の位置から第２の位置に移動すると、第３部品整列装置２ｃ（２）は、供給フィーダ６に対応する位置にいないため、供給フィーダ６からパレット７に部品Ｐの供給を受けることができない。他方、第２の位置において、第４部品整列装置２ｄ（２）は供給フィーダ６に対応する位置にいるため、供給フィーダ６からパレット７に部品Ｐの供給を受けることができる。

【0140】

第３実施形態において、第２運搬部７８は、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）を配列方向に移動させて、第１の位置および第２の位置のうちいずれかに設定可能である。

【0141】

第３実施形態における部品実装システム７０は、パレット７において収容部８に収容されていない部品Ｐを載置面上から除去可能な除去機構７５を備える。図１９に示される例のように、除去機構７５は、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）のうち、供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けることができる部品整列装置２のパレット７上に残置する部品Ｐを除去可能に配設されてもよい。

【0142】

除去機構７５は、パレット７の載置面に当接するとともに所定方向に移動して部品Ｐを除去可能なワイパー８０をさらに備える。ワイパー８０は、パレット７上を部品Ｐの載置面に沿って移動可能であるとともに、収容部８に収容されることなく残置する部品Ｐを除去可能である。

【0143】

第３実施形態の部品実装システム７０において、除去機構７５は、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）のうちいずれかが供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けると、部品Ｐの供給を受けた部品整列装置２のパレット７上にワイパー８０を当接させるとともに、貯留部１３に向かい移動させる。

【0144】

第２運搬部７８により第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が第１の位置に配置される場合、第３部品整列装置２ｃ（２）が供給フィーダ６から部品Ｐを供給される。除去機構７５は、第３部品整列装置２ｃ（２）においてパレット７が搖動される搖動工程が実行された後に、第３部品整列装置２ｃ（２）のパレット７の載置面に沿ってワイパー８０を移動させ、収容部８に収容されることなく残置する部品Ｐを除去可能である。

【0145】

他方、第２運搬部７８により第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が第２の位置に配置される場合、第４部品整列装置２ｄ（２）が供給フィーダ６から部品Ｐを供給される。除去機構７５は、第４部品整列装置２ｄ（２）においてパレット７が搖動される搖動工程が実行された後に、第４部品整列装置２ｄ（２）のパレット７の載置面に沿ってワイパー８０を移動させ、収容部８に収容されることなく残置する部品Ｐを除去可能である。

【0146】

第３実施形態における部品実装システム７０は、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）において整列される部品ＰをワークＷに実装可能な実装装置３を備える。

【0147】

第３実施形態における実装装置３は、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）のうち、供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けることができない位置にある部品整列装置２のパレット７上から、収容部８に収容されている部品Ｐをピックアップする。

【0148】

実装装置３は、部品Ｐをピックアップしてワークに実装する装着ヘッド２０を備える。第３実施形態において、実装装置３は、装着ヘッド２０に第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）のうちいずれかから部品Ｐをピックアップさせるアームを備えてもよい。

【0149】

図１９に示される例のように、実装装置３は、ＸＹ平面上を移動可能なスカラロボットなどにより構成されてもよい。実装装置３は、装着ヘッド２０をＺ軸方向に上下動可能に構成されてもよい。

【0150】

図２０は、第３実施形態における部品実装システム７０の構成の一例を示す図である。図２０は、部品実装システム７０の平面視概略図である。図２０に示される例において、実装装置３は、ＸＹ平面上を移動可能なアームを備える。

【0151】

アームの移動可能な領域に応じて、装着ヘッド２０は、可動領域Ｆ１内を移動可能となる。可動領域Ｆ１は、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が移動可能な第１の位置および第２の位置のいずれも領域内に含む。

【0152】

図２０に示される例において、供給フィーダ６および除去機構７５は、Ｙ軸方向に並んで配置される。第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が第１の位置にある場合に、第３部品整列装置２ｃ（２）は、供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けることが可能である。そして、第３部品整列装置２ｃ（２）において搖動工程が実行された後に、除去機構７５により、パレット７上に残置する部品Ｐを除去可能である。

【0153】

第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が第２の位置にある場合に、第４部品整列装置２ｄ（２）は、供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けることが可能である。そして、第４部品整列装置２ｄ（２）において搖動工程が実行された後に、除去機構７５により、パレット７上に残置する部品Ｐを除去可能である。

【0154】

実装装置３は、可動領域Ｆ内を移動して、供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けられない位置にある部品整列装置２に近接するように装着ヘッド２０を移動させる。図２０に示される例において、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が第１の位置にある場合、装着ヘッド２０は、供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けられない位置にある第４部品整列装置２ｄ（２）に近接する。装着ヘッド２０は、第４部品整列装置２ｄ（２）のパレット７の収容部８に収容されている部品Ｐをピックアップし、ワークＷに実装する。

【0155】

他方、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が第２の位置にある場合、装着ヘッド２０は、供給フィーダ６から部品Ｐの供給を受けられない位置にある第３部品整列装置２ｃ（２）に近接する。装着ヘッド２０は、第３部品整列装置２ｃ（２）のパレット７の収容部８に収容されている部品Ｐをピックアップし、ワークＷに実装する。

【0156】

図２１は、第３実施形態における部品実装システム７０の構成の一例を示す図である。図２１において、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）と除去機構７５との動作態様の一例を説明する。第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）は、貯留部１３が配置される端部の反対側端部にガイド８２を備える。搖動工程が終了すると、部品整列装置２はガイド８２を下降させる。

【0157】

ガイド８２が下降すると、除去機構７５は、ワイパー８０をパレット７の載置面に当接させる。ガイド８２が下降することにより、ワイパー８０が載置面に当接する際に、ガイド８２が障害となることを抑止できる。ガイド８２が下降すると、除去機構７５は、ワイパー８０をパレット７の端部上面に当接させ、載置面を貯留部１３に向かい移動させる。

【0158】

なお、ワイパー８０が移動してガイド８２の上方に到達したときに、ガイド８２が下降を開始してもよい。ガイド８２が下降を開始するタイミングで、ワイパー８０が下降を開始してもよい。このような動作の態様によると、ガイド８２およびワイパー８０の少なくともいずれかが、パレット７の側壁として機能する。そのため、部品Ｐがパレット７外に落下するのを良好に抑制可能となる。

【0159】

ガイド８２は、上端がパレット７の載置面と略同じ高さになるまで下降すると、停止してもよい。或いは、ガイド８２は、上端がパレット７の載置面より下方になるまで下降してもよい。

【0160】

図２１に示される例において、除去機構７５は、ワイパー８０により載置面を押圧するように、ワイパー８０を当接させる。除去機構７５は、載置面を下方向に押圧しながら載置面上を移動してもよい。除去機構７５は、貯留部１３に到達すると、ワイパー８０を貯留部１３とは反対側端部に向けて移動させ、初期位置に復帰させる。或いは、これとは異なり、除去機構７５は、貯留部１３に到達すると、ワイパー８０を停止させてもよい。

【0161】

このような構成によると、ワイパー８０が載置面上を移動する際に、収容部８に収容されることなく載置面上に残置する部品Ｐを好適に除去可能となる。

【0162】

図２１に示される例において、ワイパー８０は、Ｚ軸方向にパレット７を押圧可能に構成されてもよい。一例として、ワイパー８０は、シャフト部分にＺ軸方向にパレット７の載置面を押圧可能なバネなどの弾性体を有してもよい。或いはこれとは異なり、ワイパー８０は、油圧や水圧などの圧力によりＺ軸方向に押圧可能に構成されてもよい。なお、ワイパー８０は、Ｚ方向に伸縮可能に構成されてもよい。

【0163】

次に、第３実施形態における部品実装システを構成する各装置の動作態様を説明する。図２２は、第３実施形態における部品実装システム７０の動作態様の一例を示すシーケンス図である。部品実装システム７０を構成する各装置は、制御部（図示せず）から受信する指令（コマンド）に基づき動作する。なお、第３実施形態における部品実装システム７０により実行される搖動工程、除去工程、ピックアップ工程および実装工程における処理手順は、第１実施形態において説明した処理手順と同様である。

【0164】

第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が第１の位置にある場合に、第３部品整列装置２ｃ（２）に供給フィーダ６から部品Ｐが供給される（プロセスＰ５０）。他方、第４部品整列装置２ｄ（２）に装着ヘッド２０が近接し、収容部８に収容されている部品ＰをピックアップしてワークＷに実装する実装工程が実行される（プロセスＰ５１）。

【0165】

パレット７に部品Ｐが供給されると（プロセスＰ５０）、第３部品整列装置２ｃ（２）において搖動工程が実行される（プロセスＰ５２）。搖動工程が実行されると、除去機構７５により第３部品整列装置２ｃ（２）において除去工程が実行され（プロセスＰ５３）、パレット７の収容部８に収容されることなく載置面上に残置する部品Ｐが除去される。

【0166】

第３部品整列装置２ｃ（２）において除去工程（プロセスＰ５３）が終了し、第４部品整列装置２ｄ（２）において実装工程（プロセスＰ５１）が終了すると、第２運搬部７８によって、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）は、第１の位置から第２の位置へ移動される（プロセスＰ５４）。

【0167】

第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が第２の位置に移動すると、第３部品整列装置２ｃ（２）に装着ヘッド２０が近接し、収容部８に収容されている部品ＰをピックアップしてワークＷに実装する実装工程が実行される（プロセスＰ５５）。他方、第４部品整列装置２ｄ（２）に供給フィーダ６から部品Ｐが供給され（プロセスＰ５６）、部品Ｐが供給されると搖動工程が実行される（プロセスＰ５７）。

【0168】

搖動工程が実行される（プロセスＰ５７）と、除去機構７５により第４部品整列装置２ｄ（２）において除去工程が実行され（プロセスＰ５８）、パレット７の収容部８に収容されることなく載置面上に残置する部品Ｐが除去される。

【0169】

第３部品整列装置２ｃ（２）において実装工程（プロセスＰ５５）が終了し、第４部品整列装置２ｄ（２）において除去工程（プロセスＰ５８）が終了すると、第２運搬部７８により、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が第２の位置から第１の位置へ移動される。

【0170】

第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）が第１の位置に移動すると、上述したプロセスＰ５０およびプロセスＰ５１に戻り、以下、プロセスＰ５０からプロセスＰ５８の処理が繰り返し実行される。

【0171】

第３実施形態において、部品実装システム７０を構成する各装置がかかる態様で動作することにより、第３部品整列装置２ｃ（２）および第４部品整列装置２ｄ（２）で並行して異なる処理が実行されるため、作業効率が向上する。

【0172】

（変形例）
上記第１実施形態から第３実施形態において、本発明に関する一実施形態について説明したが、本発明は上記各実施形態において説明した内容の構成に限られるものではなく、種々の変形例が適用可能である。

【0173】

第３実施形態において、実装装置３が装着ヘッド２０を備え、除去機構７５がワイパー８０を備える場合を説明したが、これに限られず、実装装置３は、装着ヘッド２０およびワイパー８０を備えてもよい。この場合、実装装置３は、除去工程および実装工程を実行する。

【0174】

上記各実施形態において、駆動機構９によりパレット７がＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に搖動される場合を示したが、これに限られず、パレット７がＸ軸方向のみ、Ｘ軸方向およびＹ軸方向のみ、或いはＺ軸方向のみに搖動されてもよい。殊に、パレット７がＺ軸方向に搖動される構成を採用しないことにより、部品Ｐがパレット７外に出ることを良好に抑制可能となる。

【0175】

上記各実施形態において、ワイパーによりパレット７の載置面に残置する部品Ｐを除去する場合を説明したが、これに限られず、空気圧や水圧により部品Ｐを除去してもよい。

【0176】

上記各実施形態において、装着ヘッド２０およびピックアップ爪２８によりピックアップ工程および実装工程を実行する場合を示したが、これに限られず、装着ヘッド２０はピックアップ爪２８を備えなくともよい。装着ヘッド２０は、部品Ｐを保持する機構を備えてもよい。

【0177】

上記各実施形態にて説明した除去工程において、ワイパーが貯留部１３に到達すると判定方向に移動し、初期位置に戻る場合を説明した。しかしながら、本発明はこれに限られず、ワイパーが貯留部１３に到達すると停止し、実装装置３による実装工程が終了するまでの間、待機してもよい。

【0178】

上記各実施形態において、収容部８がパレット７の載置面から下方に凹んで形成される場合を説明したが、これに限られず、収容部８はパレット７の載置面から上方に突出して形成されてもよい。

【0179】

上記各実施形態とは異なり、収容部８は、所定のタイミングで上下動してもよい。一例として、除去工程が実行されると、収容部８がパレット７の載置面より上方に上昇してもよい。

【符号の説明】

【0180】

１ 部品実装システム（部品実装システム）
２ 部品整列装置
２ａ 第１部品整列装置（部品整列装置）
２ｂ 第２部品整列装置（部品整列装置）
２ｃ 第３部品整列装置（部品整列装置）
２ｄ 第４部品整列装置（部品整列装置）
３ 実装装置
７ パレット
８ 収容部
９ 駆動機構（駆動手段）
１１ ワイパー（除去手段）
１３ 貯留部（貯留手段）
２０ 装着ヘッド
２２ 保持治具
２４ 第１運搬部（移動手段）
２８ ピックアップ爪
５０ 部品実装システム（部品実装システム）
７０ 部品実装システム（部品実装システム）
７５ 除去機構（除去手段）
８０ ワイパー（除去手段）
Ｓ２ 搖動工程（搖動ステップ）
Ｓ３ 除去工程（除去ステップ）
Ｓ４ ピックアップ工程（ピックアップステップ）
Ｓ５ 実装工程（実装ステップ）
Ｐ 部品
Ｗ ワーク

【要約】

【課題】パレット上に残置する部品を除去することにより、部品をワークに実装する工程の作業効率を向上させる。
【解決手段】不規則な姿勢で供給される複数の部品Ｐを載置可能であるとともに、部品Ｐを収容可能な収容部８を所定間隔毎に配設されるパレット７と、パレット７を所定方向に搖動可能な駆動機構９と、駆動機構９が停止した後に、パレット７上を部品Ｐの載置面に沿って所定方向に移動して、部品Ｐのうち収容部８に収容されていない部品Ｐを載置面上から除去可能なワイパー１１とを備える部品整列装置２を提供する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】