発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

第１発明～第１２発明によれば、第１表示部は、床面に沿って配置され、上面に第１映像が表示される。このため、ユーザは、視線を下方に向けた状態で第１映像を確認できる。これにより、ユーザの負担を軽減させることが可能となる。

特に、第１発明によれば、第１表示部は、伸縮性を有する。このため、ユーザの動きに追従して第１表示部を伸縮させることができる。これにより、第１表示部にしわ等ができにくく、第１映像を確認し易くできる。

特に、第２発明によれば、第１表示部の端部には、ユーザと固定するための固定部が設けられる。このため、第１表示部に表示される第１映像がユーザに対してシームレスに表示することが可能となる。

特に、第３発明によれば、第１表示部の下方に配置され、ユーザの足を上方視点から示す第１足映像を撮像する撮像部と、ユーザの姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、姿勢情報と第１足映像とに基づいて、第１足映像よりも上方視点からの第２足映像を生成する生成部と、を更に備え、第１表示部は、第２足映像を含む第１映像が表示される。このため、ユーザは、自身の頭部により近い視点から足の映像を確認できる。これにより、歩行の体験の現実感を向上させることが可能となる。

特に、第４発明によれば、撮像部は、複数配置され、生成部は、姿勢情報に基づいて、複数の第１足映像のうちの少なくとも１つを選択し、姿勢情報と、選択した第１足映像とに基づいて、第２足映像を生成する。このため、ユーザは、ユーザの姿勢を考慮した足の映像を確認できる。これにより、歩行の体験の現実感を向上させることが可能となる。

特に、第５発明によれば、正常な歩行動作を上方視点から示す模範歩行映像を取得する取得部を備え、第１表示部は、模範歩行映像を含む第１映像が表示される。このため、ユーザは、模範歩行映像を確認できる。これにより、麻痺側の足があたかも健常に動いているかのように表示され、ユーザに対してミラーセラピーを行うことができる。

特に、第６発明によれば、撮像部は、ユーザの一方の足の歩行動作を上方視点から示す基準歩行映像を含む第１足映像を撮像し、生成部は、ユーザの基準歩行映像に基づいて、ユーザの一方の足を左右反転させた反転歩行映像を生成し、第１表示部は、基準歩行映像の後に反転歩行映像が表示される第１映像が表示される。このため、ユーザは、健側の足を左右反転させた反転歩行映像を確認できる。これにより、麻痺側の足があたかも健常に動いているかのように表示され、ユーザに対してミラーセラピーを行うことができる。また、ユーザの一方の足を左右反転させた反転歩行映像により、ユーザ９の反対側の足を確認できる。これにより、歩行のリハビリテーションの効果を向上させることが可能となる。

特に、第７発明によれば、ユーザの姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、姿勢情報に基づいて、ユーザの姿勢を投影した姿勢映像を生成する生成部と、を更に備え、第１表示部は、姿勢映像を含む第１映像が表示される。このため、歩行の体験の際のユーザの姿勢の傾きを、姿勢映像により確認できる。これにより、歩行のリハビリテーション等を効果的に行うことが可能となる。

特に、第８発明によれば、第１表示部は、歩行指標物映像と姿勢映像とを含む第１映像を表示する。このため、縁石などの歩行指標物映像が表示された際のユーザの姿勢の傾きを、姿勢映像により確認できる。これにより、歩行のリハビリテーション等を効果的に行うことが可能となる。

特に、第９発明によれば、第１表示部の上に連続して設けられ、上下方向に沿って配置される第２表示部を備え、第２表示部は、第１映像と一体的な第２映像が表示される。これにより、第１映像と第２映像とをシームレスに表示することができる。これにより、歩行の体験の現実感を向上させることが可能となる。

特に、第１０発明によれば、第１表示部は、シート状に形成され、第１表示部をロール状に巻き取るための巻取機構６８を更に備える。このため、ユーザが歩行方向に移動したとしても、第１表示部の歩行方向の長さを調整できる。これにより、歩行のリハビリテーションの効果を向上させることが可能となる。

特に、第１１発明によれば、制御装置は、コントローラと独立して設けられ、検出結果に基づき駆動機構を制御する。即ち、制御装置の設けられる場所や位置等に関わらず、歩行機構に対する動作軌跡を設定することができる。このため、歩行補助者は、コントローラを用いることで、歩行機構に対する動作軌跡を任意に設定することができる。これにより、歩行補助システムの直感的な操作を実現することが可能となる。

また、特に、第１１発明によれば、検出部は、コントローラを介して設定された動作軌跡を検出する。即ち、動作軌跡として立足期や遊足期に関わらず、歩行機構の動作を一時的に停止するような設定もできる。このため、例えば歩行機構の動作を遊足期で止めて、歩行補助者が体の動かし方のポイントを教示する等のインタラクティブな動作教示も行うことができる。これにより、教示方法の選択肢を飛躍的に拡大することができ、ユーザの早期歩行改善を図ることが可能となる。

特に、第１２発明によれば、接続機構及び駆動機構は、足置機構よりも下の位置に設けられる。即ち、足置機構よりも上の位置には、足置機構を移動させるための機構が設けられない。このため、歩行補助者は、ユーザに接して直接指導し易くすることができる上、駆動機構等に巻き込まれることを防ぐことができる。これにより、ユーザへの直接指導に適した環境を実現することが可能となる。

特に、第１２発明によれば、一対の右側駆動部は、右側接続部に対し、それぞれ独立して歩行方向に負荷を与えることで、歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに右足部を移動させる。また、一対の左側駆動部は、左側接続部に対し、それぞれ独立して歩行方向に負荷を与えることで、歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに左足置部を移動させる。即ち、一対の駆動部を用いて同一の方向（歩行方向）に沿って各接続部に負荷を与えることで、各足置部の歩行方向及び高さ方向の移動が実現される。このため、足置機構の制御に必要な構成を削減することができる。これにより、歩行補助装置の小型化を実現することが可能となる。