特許 7682833 作業機および作業装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-16

(45)【発行日】2025-05-26

(54)【発明の名称】作業機および作業装置

(51)【国際特許分類】

   A01F 15/10 20060101AFI20250519BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20250519BHJP

【ＦＩ】

A01F15/10 R

A01B69/00 303B

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2022074776

(22)【出願日】2022-04-28

(65)【公開番号】P2023163704

(43)【公開日】2023-11-10

【審査請求日】2024-06-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】佐々本 博和

【審査官】竹中 靖典

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０３５２８３６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１８５５９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０１６０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１７４５８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－１８４２２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１４－５０６４６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｆ １５／１０

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車両と、
前記走行車両に連結され、且つ、圃場の牧草を集めて集草列を作成する作業装置と、
圃場の牧草又は集草列の状態を取得するセンシング装置と、
前記作業装置が集草作業を行う場合に、前記センシング装置が取得した状態に基づいて前記作業装置の設定情報を変更する制御装置と、
を備え、
前記センシング装置は、圃場の牧草又は集草列の状態を撮像する撮像装置を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置が撮像した撮像データに基づいて前記作業装置の設定情報を変更し、
前記撮像装置は、前記作業装置によって作成された集草列の状態を撮像する第１撮像装置であり、
前記制御装置は、前記第１撮像装置が撮像した、作成された集草列の状態を示す作業結果の撮像データに基づいて前記作業装置の設定情報を変更し、
前記制御装置は、（ｉ）前記撮像データが示す集草列の横幅が第１下限幅以下であると判定した場合、設定情報を第１の設定情報に変更し、（ｉｉ）前記撮像データが示す集草列の横幅が第１上限幅以上であると判定した場合、又は、前記撮像データが示す集草列が２つの山形状であると判定した場合、設定情報を第２の設定情報に変更し、（ｉｉｉ）前記撮像データが示す集草列が２つの山形状でなく且つ集草列の横幅が第１上限幅以上でない場合であって第１下限幅以下でないと判定した場合、設定情報を現状の設定情報のままとする作業機。

【請求項2】

前記撮像装置は、圃場の牧草の状態を撮像する第２撮像装置であり、
前記制御装置は、前記第２撮像装置が撮像した、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データに基づいて前記作業装置の設定情報を変更する請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記撮像装置は、前記作業装置によって作成された集草列の状態を撮像する第１撮像装置と、圃場の牧草の状態を撮像する第２撮像装置とを含み、
前記制御装置は、前記第１撮像装置が撮像した、作成された集草列の状態を示す作業結果の撮像データと、前記第２撮像装置が撮像した、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像
データとに基づいて前記作業装置の設定情報を変更する請求項１に記載の作業機。

【請求項4】

前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持された回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、集草列を形成するための板状部材と、を有する集草部を備え、
前記制御装置は、前記作業結果の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記板状部材の前記本体に対する離間距離を示す設定情報を変更する請求項１又は３に記載の作業機。

【請求項5】

前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持された回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、集草列を形成するための板状部材と、を有する集草部を備え、
前記制御装置は、前記作業前の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記板状部材の前記本体に対する離間距離を示す設定情報を変更する請求項２又は３に記載の作業機。

【請求項6】

前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持された回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、を有する集草部を備え、
前記制御装置は、前記作業前の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記集草部の下端と圃場までの距離を示す設定情報を変更する請求項２又は３に記載の作業機。

【請求項7】

前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持された回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、を有する集草部を備え、
前記制御装置は、前記作業前の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記走行車両の走行速度を示す設定情報を変更する請求項２又は３に記載の作業機。

【請求項8】

前記走行車両は、原動機と、前記原動機の動力によって駆動するＰＴＯ軸とを備え、
前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持され且つ前記ＰＴＯ軸の動力が伝達される回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、を有する集草部を備え、
前記制御装置は、前記作業前の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記ＰＴＯ軸の回転速度を示す設定情報を変更する請求項２又は３に記載の作業機。

【請求項9】

前記走行車両は、原動機と、前記原動機の動力によって駆動するＰＴＯ軸とを備え、
前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持され且つ前記ＰＴＯ軸の動力が伝達される回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、を有する集草部を備え、
前記制御装置は、前記作業結果の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記ＰＴＯ軸の回転速度を示す設定情報を変更する請求項１又は３に記載の作業機。

【請求項10】

測位情報を取得する測位装置を備え、
前記制御装置は、集草工程前の拡散工程において撮像され、且つ撮像位置を示す位置情報が対応付けられた撮像データを取得し、当該取得した前記撮像データのうちで、前記測
位装置にて測位された測位情報に一致する位置情報に対応する撮像データに基づいて前記作業装置の設定情報を変更する請求項１～３の何れか１項に記載の作業機。

【請求項11】

測位情報を取得する測位装置と、
記憶装置と、
通信装置と、を備え、
前記制御装置は、前記測位装置にて測位された測位情報と、前記作業結果の撮像データとを対応付けた作業結果の実績データを生成して前記記憶装置に記憶させ、前記記憶装置に記憶された前記実績データを前記通信装置によって外部の情報処理装置に送信させる請求項１又は３に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、集草作業を行う集草機などの作業機および作業装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、トラクタと、当該トラクタの後部に連結された集草装置とを備え、トラクタに牽引される集草装置を動作させることにより、圃場の刈草を集草して集草列（所謂、スワス）を作成する集草機が開示されている。また、特許文献１には、集草した集草列（スワス）をロールベーラ等に導入することによって、当該スワスをロールベーラにて所定の形状にして圃場に排出することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－０９６５４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のように、圃場の刈草を集草した場合、集草列（スワス）の形状は、例えば、集草前の牧草の量などによって変化するのが実情である。スワスの形状が一定でない（変化している）場合、ロールベーラでスワスを導入する作業などが困難であったり、ロールベーラから排出するロールベールの間隔が安定しなかったりすることがある。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、集草列（スワス）の形状等を容易に一定にすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様に係る作業機は、走行車両と、前記走行車両に連結され、且つ、圃場の牧草を集めて集草列を作成する作業装置と、圃場の牧草又は集草列の状態を取得するセンシング装置と、前記作業装置が集草作業を行う場合に、前記センシング装置が取得した状態に基づいて前記作業装置の設定情報を変更する制御装置と、を備え、前記センシング装置は、圃場の牧草又は集草列の状態を撮像する撮像装置を含み、前記制御装置は、前記撮像装置が撮像した撮像データに基づいて前記作業装置の設定情報を変更し、前記撮像装置は、前記作業装置によって作成された集草列の状態を撮像する第１撮像装置であり、前記制御装置は、前記第１撮像装置が撮像した、作成された集草列の状態を示す作業結果の撮像データに基づいて前記作業装置の設定情報を変更し、前記制御装置は、（ｉ）前記撮像データが示す集草列の横幅が第１下限幅以下であると判定した場合、設定情報を第１の設定情報に変更し、（ｉｉ）前記撮像データが示す集草列の横幅が第１上限幅以上であると判定した場合、又は、前記撮像データが示す集草列が２つの山形状であると判定した場合、設定情報を第２の設定情報に変更し、（ｉｉｉ）前記撮像データが示す集草列が２つの山形状でなく且つ集草列の横幅が第１上限幅以上でない場合であって第１下限幅以下でないと判定した場合、設定情報を現状の設定情報のままとする。

【0007】

また、前記撮像装置は、圃場の牧草の状態を撮像する第２撮像装置であり、前記制御装置は、前記第２撮像装置が撮像した、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データに基づいて前記作業装置の設定情報を変更する、としてもよい。
また、前記撮像装置は、前記作業装置によって作成された集草列の状態を撮像する第１撮像装置と、圃場の牧草の状態を撮像する第２撮像装置とを含み、前記制御装置は、前記第１撮像装置が撮像した、作成された集草列の状態を示す作業結果の撮像データと、前記第２撮像装置が撮像した、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データとに基づいて前記作業装置の設定情報を変更する、としてもよい。

【0008】

また、前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持された回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、集草列を形成するための板状部材と、を有する集草部を備え、前記制御装置は、前記作業結果の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記板状部材の前記本体に対する離間距離を示す設定情報を変更する、としてもよい。

【0009】

また、前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持された回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、集草列を形成するための板状部材と、を有する集草部を備え、前記制御装置は、前記作業前の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記板状部材の前記本体に対する離間距離を示す設定情報を変更する、としてもよい。

【0010】

また、前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持された回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、を有する集草部を備え、前記制御装置は、前記作業前の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記集草部の下端と圃場までの距離を示す設定情報を変更する、としてもよい。

【0011】

また、前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持された回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、を有する集草部を備え、前記制御装置は、前記作業前の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記走行車両の走行速度を示す設定情報を変更する、としてもよい。

【0012】

また、前記走行車両は、原動機と、前記原動機の動力によって駆動するＰＴＯ軸とを備え、前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持され且つ前記ＰＴＯ軸の動力が伝達される回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、を有する集草部を備え、前記制御装置は、前記作業前の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記ＰＴＯ軸の回転速度を示す設定情報を変更する、としてもよい。

【0013】

また、前記走行車両は、原動機と、前記原動機の動力によって駆動するＰＴＯ軸とを備え、前記作業装置は、本体と、前記本体に回転自在に支持され且つ前記ＰＴＯ軸の動力が伝達される回転軸と、前記回転軸に連結され且つ当該回転軸から放射状に延出した複数のタインアームと、前記複数のタインアームそれぞれに連結されて下方向に延出する集草具と、を有する集草部を備え、前記制御装置は、前記作業結果の撮像データに基づいて、前記作業装置の設定情報のうち、前記ＰＴＯ軸の回転速度を示す設定情報を変更する、としてもよい。

【0014】

また、本発明の一態様の作業機では、測位情報を取得する測位装置を備え、前記制御装置は、集草工程前の拡散工程において撮像され、且つ撮像位置を示す位置情報が対応付けられた撮像データを取得し、当該取得した前記撮像データのうちで、前記測位装置にて測位された測位情報に一致する位置情報に対応する撮像データに基づいて前記作業装置の設定情報を変更する。

【0015】

また、本発明の一態様の作業機では、測位情報を取得する測位装置と、記憶装置と、通信装置と、を備え、前記制御装置は、前記測位装置にて測位された測位情報と、前記作業結果の撮像データとを対応付けた作業結果の実績データを生成して前記記憶装置に記憶させ、前記記憶装置に記憶された前記実績データを前記通信装置によって外部の情報処理装置に送信させる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、集草列（スワス）の形状等を容易に一定にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】牧草管理システムを示す図である。

【図2】集草機の全体の側面図及び平面図を示す図である。

【図3】作成画面Ｍ１を示す図である。

【図4】作成画面Ｍ２を示す図である。

【図5】設定画面Ｍ１１を示す図である。

【図6】集草機の種類を示す図である。

【図7】第１データテーブルＴＢ１を示す図である。

【図8】第２データテーブルＴＢ２を示す図である。

【図9】第３データテーブルＴＢ３を示す図である。

【図10】第４データテーブルＴＢ４を示す図である。

【図11】牧草又は集草列の画像の一例を示す図である。

【図12】集草列の画像の一例を示す図である。

【図13】フロントカメラ１７Ａの撮像データに基づいてスワスカーテンの間隔位置を制御する制御処理を示すフローチャートである。

【図14】リアカメラ１７Ｂの撮像データに基づいてスワスカーテンの間隔位置を制御する制御処理を示すフローチャートである。

【図15】フロントカメラ１７Ａの撮像データに基づいてタインの高さを制御する制御処理を示すフローチャートである。

【図16】フロントカメラ１７Ａの撮像データに基づいて走行速度を制御する制御処理を示すフローチャートである。

【図17】フロントカメラ１７Ａの撮像データとリアカメラ１７Ｂの撮像データとに基づいてＰＴＯ軸の回転速度を制御する制御処理を示すフローチャートである。

【図18】制御装置が機械学習によって撮像データを判断することを示す概略図である。

【図19】集草位置と第３水分値との関係を示す図である。

【図20】トラクタの全体図を示す図である。

【図21A】第２駆動装置の一例を示す図である。

【図21B】第２駆動装置の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、牧草管理システムの全体図を示している。牧草管理システムは、圃場において作付けした牧草に関する事項を管理するシステムである。
圃場で生育される牧草は、少なくとも１種類以上の作業機によって処理が行われる。図１には、４種類の作業機が示されている。４種類の作業機としては、草刈機１Ａ、拡散機１Ｂ、集草機１Ｃ、及び成形機１Ｄがある。草刈機１Ａは、圃場の牧草を刈取って、刈草を外部に排出する。拡散機１Ｂは、圃場における牧草（刈草）の拡散を行う。集草機１Ｃは、圃場に拡散された牧草を集草して集草列（スワス）作成する。成形機１Ｄは、集草列（スワス）とされた牧草を収集して収集した牧草を所定の形状に成形し、例えば、牧草を円柱状に形成したり、牧草を直方体に形成したりする。

【0021】

草刈機１Ａは、走行車両２Ａと、走行車両２Ａに連結された刈取装置３Ａとを有している。拡散機１Ｂは、走行車両２Ｂと、走行車両２Ｂに連結された拡散装置３Ｂとを有している。集草機１Ｃは、走行車両２Ｃと、走行車両２Ｃに連結された集草装置３Ｃとを有している。成形機１Ｄは、走行車両２Ｄと、走行車両２Ｄに連結された成形装置３Ｄとを有している。

【0022】

走行車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、いずれも走行可能なトラクタである。まず、走行車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄについて説明する。
図２０に示すように、走行車両（トラクタ）２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、それぞれ車体１０と、原動機１１と、変速装置１２とを備えている。車体１０には、走行装置１３が設けられている。走行装置１３は、前輪及び後輪を有する装置である。走行装置１３は、クローラ型の装置であってもよい。原動機１１は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置１２は、走行装置１３の推進力を切換可能であると共に、走行装置１３の前進、後進の切換が可能である。また、車体１０の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置（刈取装置３Ａ、拡散装置３Ｂ、集草装置３Ｃ、成形装置３Ｄ）が着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、車体１０によって作業装置を牽引することができる。また、走行車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、原動機１１等の動力によって駆動するＰＴＯ軸を有し、ＰＴＯ軸の動力を作業装置に伝達可能である。また、走行車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、運転席を内部に備えたキャビン１４を備えている。

【0023】

図１に示すように、走行車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、それぞれ制御装置１５を備えている。制御装置１５は、運転席の周りに設置された操作具（操作レバー、操作スイッチ、操作ボリューム等）を操作したときの操作信号、車体１０に搭載された様々なセンサの検出信号等に基づいて走行車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄのそれぞれの走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置１５は、操作具の操作（操作信号）に基づいて作業装置を昇降する制御、アクセルペダルセンサに基づいてディーゼルエンジンの回転数の制御を行う。なお、制御装置１５は、走行車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄの作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。

【0024】

図２に示すように、集草装置３Ｃは、走行車両２Ｃの連結部８に連結する連結フレーム４２と、連結フレーム４２に連結された集草部４３と、を有している。なお、図２では、連結フレーム４２に２つの集草部４３を連結した例を示している。集草部４３は、連結フレーム４２に連結された本体４４と、本体４４に回転自在に支持された回転軸（ロータ）４５と、回転軸４５に連結された複数のアーム（タインアーム）４６と、複数のアーム４６それぞれに連結された集草具（タイン）４７とを有している。なお、集草装置３Ｃにおける集草具４７の間隔は、拡散装置３Ｂの拡散具３７よりも短い。集草具４７は、例えば、先端が二叉に分かれた部材である。ＰＴＯ軸ＡＸの動力は、連結フレーム４２に支持された駆動軸２８Ｃを介して回転軸４５に伝達され、回転軸４５は回転する。回転軸４５の回転に伴ってアーム４６が回転し、集草具４７によって牧草を集草する。即ち、回転軸４５の回転によって集草具４７は回転し、集草具４７によって牧草は集草される。なお、集草装置３Ｃは、上述した構成に限定されず、牧草を集草する装置であればよい。例えば、集草部４３は、１つ又は３つ以上であってもよい。また、集草部４３は、集草具４７の付いたローターが縦軸回りに回転するロータリー型であっても、回転するベルトやチェーンに複数の集草具４７を取付けたベルト／チェーン型であっても、その他の方式であってもよい。

【0025】

さて、図１及び図２０に示すように、牧草管理システムは、作業機の位置を検出可能な少なくとも１以上の位置検出装置６０を備えている。位置検出装置６０は、草刈機１Ａの位置を検出する位置検出装置６０Ａを含んでいる。位置検出装置６０は、拡散機１Ｂの位置を検出する位置検出装置６０Ｂを含んでいる。位置検出装置６０は、集草機１Ｃの位置を検出する位置検出装置６０Ｃを含んでいる。位置検出装置６０は、成形機１Ｄの位置を検出する位置検出装置６０Ｄを含んでいる。

【0026】

位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄについて説明する。位置検出装置６０Ａは、走行車両２Ａのキャビン１４の天板に装着されている。位置検出装置６０Ｂは、走行車両２Ｂのキャビン１４の天板に装着されている。位置検出装置６０Ｃは、走行車両２Ｃのキャビン１４の天板に装着されている。位置検出装置６０Ｄは、走行車両２Ｄのキャビン１４の天板に装着されている。即ち、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、それぞれ走行車両に装着されている。なお、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、キャビン１４の天板に装着されているが、トラクタ（走行車両）における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。

【0027】

位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する。即ち、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出可能である。位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、緯度、経度といった位置だけでなく、垂直方向（高さ方向）の情報、即ち、高さ情報を検出してもよい。

【0028】

このように、草刈機１Ａ、拡散機１Ｂ、集草機１Ｃ、成形機１Ｄのそれぞれに、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄを設けることによって、刈取作業時の位置、拡散作業時の位置、集草作業時の位置、成形作業時の位置を個別に検出することができる。刈取作業時の位置は、走行車両２Ａに設けられた記憶装置（第１記憶装置）１６Ａに記憶される。拡散作業時の位置は、走行車両２Ｂに設けられた記憶装置１６Ｂに記憶される。集草作業時の位置は、走行車両２Ｃに設けられた記憶装置１６Ｃに記憶される。成形作業時の位置は、走行車両２Ｄに設けられた記憶装置（第２記憶装置）１６Ｄに記憶される。

【0029】

図１に示すように、牧草管理システムは、第１物理量検出装置８１を備えている。第１物理量検出装置８１は、牧草に関する物理量、例えば、牧草内に含まれる成分（水分量、タンパク質）等を検出する装置である。第１物理量検出装置８１は、草刈機１Ａに設けられている。第１物理量検出装置８１は、少なくとも草刈機１Ａによる刈取作業時における牧草の水分値（第１水分値という）を取得する。

【0030】

第１物理量検出装置８１は、刈取装置３Ａに設けられ、牧草の刈取時に牧草の第１水分値を取得する。例えば、第１物理量検出装置８１は、分光分析装置であって、所定の周波数を有する光源を牧草に照射すると共に牧草からの反射光を受光することで牧草の水分を分析する分光分析装置である。第１物理量検出装置８１は、走行車両２Ａに設けられた制御装置１５又は記憶装置１６Ａに接続されている。制御装置１５は、第１物理量検出装置８１が取得した第１水分値と、位置検出装置６０Ａにおいて検出された刈取位置（緯度、経度）とを対応付けて第１水分値のマップデータとして記憶装置１６Ａに記憶させる。

【0031】

図１に示すように、走行車両２Ａは、通信装置８２Ａを備えている。通信装置８２Ａは、少なくとも記憶装置１６Ａに接続されていて、当該記憶装置１６Ａが記憶している第１水分値のマップデータ（刈取位置及び第１水分値）を、外部機器８３に出力する。外部機器８３は、例えば、スマートフォン、タブレット、ＰＤＡ等の携帯端末である。通信装置８２Ａは、近距離の通信装置、或いは、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置であり、上述した第１水分値のマップデータを後述する支援装置８４に直接通信又は間接通信によって送信するように外部機器８３を接続する通信機能を有していて、刈取位置及び第１水分値を外部機器８３に出力する。

【0032】

図１に示すように、牧草管理システムは、支援装置８４を備えている。支援装置８４は、例えば、管理者が所有するパーソナルコンピュータ、サーバ等である。
支援装置８４は、ＣＰＵ等から構成された演算部８４ａと、表示部（表示装置）８４ｂと、不揮発性のメモリ等から構成された記憶部８４ｃを有している。また、支援装置８４は、外部機器８３を接続可能な接続部を有している。表示部８４ｂは、様々な表示を行う装置で液晶パネル等から構成されている。

【0033】

さて、牧草管理システムは、作成支援部８５を備えている。作成支援部８５は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、当該演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。作成支援部８５は、作業機の作業計画の作成支援を行う。例えば、作成支援部８５は、草刈機１Ａにおける刈取作業の作業計画、拡散機１Ｂにおける拡散作業の作業計画、集草機１Ｃにおける集草作業の作業計画、成形機１Ｄにおける成形作業の作業計画の少なくとも１つの作成支援を行う。

【0034】

図３に示すように、支援装置８４を管理者等が操作すると、作成支援部８５が作業計画を作成する作成画面Ｍ１を表示部８４ｂに表示する。作成画面Ｍ１は、所定の圃場、即ち、予め定められた区画における作業計画を設定する画面である。図３では、圃場Ａの作業計画を設定する作成画面Ｍ１を示している。なお、支援装置８４には、予め管理者等が所有する圃場が登録されていて、複数の圃場が登録されている場合には、圃場の１枚毎に作業計画を設定することができる。説明の便宜上、１枚の圃場（圃場Ａ）に対する作業計画を立てることとして説明を進める。

【0035】

作成支援部８５は、牧草の作業に関する作業項目［刈取作業（モア）、拡散作業（テッダー）、集草作業（レーキ）、成形作業（ベーラ）］を表示する作業項目部１０３を作成画面Ｍ１に表示する。また、作業項目部１０３に示された作業項目は選択可能である。図３の作業項目は、刈取作業であるため、作成画面Ｍ１は、刈取作業を起点とした作業計画を設定する画面であることが分かる。

【0036】

作成支援部８５は、例えば管理者により入力された刈取作業（モア）、拡散作業（テッダー）、集草作業（レーキ）、及び成形作業（ベーラ）の各作業を行う日付を表示する日付予定部１０５を表示する。
なお、上述した実施形態では、管理者等が支援装置８４を操作して任意に、日付予定部１０５における作業と日付の関係を設定しているが、日付予定部１０５における作業と日付の関係を作成支援部８５が自動的に作成してもよい。作成画面Ｍ１に表示されたボタン（登録ボタン）１０６を選択すると、作成画面Ｍ１にて設定された作業計画が支援装置８４の記憶部８４ｃに記憶される。

【0037】

以上のように、作成支援部８５は作業計画の支援を行っている。そのため、刈取作業、拡散作業、集草作業、成形作業までの一連の作業についての日付、作業期間等を設定することができる。
さて、刈取作業を行った際は上述したように、草刈機１Ａによって刈取位置及び第１水分値を取得することができる。草刈機１Ａの通信装置８５Ａに外部機器８３を接続すると、刈取作業時に検出した刈取位置及び第１水分値を当該外部機器８３に記憶することができる。そして、外部機器８３を、支援装置８４に接続すると、支援装置８４の記憶部８４ｃは、外部機器８３に記憶されている刈取位置及び第１水分値を取得して記憶することができる。

【0038】

このように、刈取作業時に検出した刈取位置及び第１水分値を用いて、作成支援部８５は、刈取後に行う作業機（拡散機１Ｂ、集草機１Ｃ、成形機１Ｄのいずれか）の作業計画の作成支援を行うことができる。
図４は、図３に示した刈取作業の設定後、作業項目部１０３を拡散作業に変更した場合の作成画面Ｍ２を示している。なお、図４の作成画面Ｍ２には、作業項目部１０３及び日付予定部１０５が表示されており、図３と同様である。

【0039】

作成支援部８５は、作業計画の作成時、例えば、作成画面Ｍ２に水分マップ１１０Ａを表示する。図４に示すように、水分マップ１１０Ａは、水分マップ作成部８７により作成されたマップである。水分マップ作成部８７は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。水分マップ作成部８７は、第１水分値と刈取位置とに基づいて圃場における水分マップ１１０Ａを作成する。

【0040】

したがって、少なくとも刈取後の作業計画の設定を行う作成画面Ｍ２に、刈取作業時の水分マップ１１０Ａが表示される。そのため、例えば、作成画面Ｍ２の日付予定部１０５において、作業と日付の関係を管理者等が手動で任意に変更できる場合、管理者は水分マップ１１０Ａを参照しながら、拡散作業の日付を任意に変更することができる。
上述した実施形態では、作成画面Ｍ２に表示した水分マップ１１０Ａを管理者等が見ながら、作成画面Ｍ２の日付予定部１０５に示された日付を任意に変更していたが、作成支援部８５が第１水分値に基づいて作業計画における作業の日付を設定してもよい。

【0041】

図１に示すように、牧草管理システムは、第２物理量検出装置１５０を備えている。第２物理量検出装置１５０は、第１物理量検出装置８１と同様に、牧草に関する物理量、例えば、牧草内に含まれる成分（水分量、タンパク質）等を検出する装置である。第２物理量検出装置１５０は、拡散機１Ｂに設けられている。第２物理量検出装置１５０は、少なくとも拡散機１Ｂによる拡散作業時における牧草の水分値（第２水分値という）を取得する。

【0042】

第２物理量検出装置１５０は、拡散装置３Ｂに設けられ、牧草の拡散時に牧草の第２水分値を取得する。例えば、第２物理量検出装置１５０は、分光分析装置であって、所定の周波数を有する光源を牧草に照射すると共に牧草からの反射光を受光することで牧草の水分を分析する分光分析装置である。第２物理量検出装置１５０は、走行車両２Ｂに設けられた制御装置１５又は記憶装置１６Ｂに接続されている。制御装置１５は、第２物理量検出装置１５０が取得した第２水分値と、位置検出装置６０Ｂにおいて検出された拡散位置（緯度、経度）とを対応付けて第２水分値のマップデータとして記憶装置１６Ｂに記憶させる。

【0043】

図１に示すように、走行車両２Ｂは、通信装置８２Ｂを備えている。通信装置８２Ｂは、記憶装置１６Ｂが記憶している第２水分値のマップデータ（拡散位置及び第２水分値）を、外部機器８３に出力する。外部機器８３は、第２水分値のマップデータを支援装置８４に直接通信又は間接通信によって送信する。
図１に示すように、牧草管理システムは、地形情報取得装置を備えている。地形情報取得装置は、圃場の地形情報を取得する装置である。地形情報取得装置は、草刈機１Ａによる刈取作業時に検出された圃場の高さ情報を地形情報として取得する。具体的には、地形情報取得装置は、草刈機１Ａに設けられた位置検出装置６０Ａである。上述したように、位置検出装置６０Ａは、刈取作業時に測位衛星から送信された信号に基づいて位置（緯度、経度）だけでなく、垂直方向（高さ方向）の高さ（高さ情報）を検出する。位置検出装置６０Ａによって検出された緯度及び経度は二次元（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）の情報であって、高さ情報は、圃場の垂直方向（Ｚ軸方向）の情報であり、位置検出装置６０Ａによって検出された３次元の情報、即ち、圃場の地形情報としている。地形情報取得装置（位置検出装置６０Ａ）によって刈取作業時に検出された地形情報（緯度、経度、高さ）は、記憶装置１６Ａに記憶され、通信装置８２Ａを介して外部機器８３に転送可能である。

【0044】

また、地形情報取得装置は、拡散機１Ｂによる拡散作業時に検出された圃場の高さ情報を地形情報として取得する装置であってもよい。例えば、地形情報取得装置は、拡散機１Ｂに設けられた位置検出装置６０Ｂである。地形情報取得装置（位置検出装置６０Ｂ）によって刈取作業時に検出された地形情報は、記憶装置１６Ｂに記憶され、通信装置８２Ｂを介して外部機器８３に転送可能である。

【0045】

また、地形情報取得装置は、集草機１Ｃによる集草作業時に検出された圃場の高さ情報を地形情報として取得する装置であってもよい。例えば、地形情報取得装置は、集草機１Ｃに設けられた位置検出装置６０Ｃである。地形情報取得装置（位置検出装置６０Ｃ）によって刈取作業時に検出された地形情報は、記憶装置１６Ｃに記憶される。記憶装置１６Ｃは、通信装置８２Ｃに接続されていて、通信装置８２Ｃは、当該記憶装置１６Ｃが記憶している地形情報を外部機器８３に出力する。

【0046】

なお、地形情報取得装置は、圃場の地形情報を取得する装置であればよく、位置検出装置６０Ａ、位置検出装置６０Ｂ、位置検出装置６０Ｃに限定されず、地形情報取得装置は、成形機１Ｄに設けられた位置検出装置６０Ｄであってもよいし、その他の作業機であってもよい。マルチコプターにカメラ等の撮像装置（地形情報取得部）を設け、撮像装置で得られた画像を地形情報としてもよい。また、圃場に施肥を行う施肥機、薬剤の散布を行う散布機等に高さが検出可能な位置検出装置６０で構成した地形情報取得装置を設けてもよい。

【0047】

図１に示すように、牧草管理システムは、排出情報取得部２００と、ルート作成部２１０とを備えている。排出情報取得部２００及びルート作成部２１０は、支援装置８４に設けられている。即ち、排出情報取得部２００と、ルート作成部２１０は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。

【0048】

排出情報取得部２００は、成形機１Ｄで成形された成形材を、圃場に排出する排出予定位置Ｈ１を取得する。ルート作成部２１０は、地形情報と排出予定位置Ｈ１とに基づいて、成形機１Ｄにおける作業前に当該牧草を集草する集草機１Ｃの走行ルートＲ２を作成する。
図５は、表示部８４ｂに表示した走行ルートＲ２を設定する設定画面Ｍ１１を示している。

【0049】

管理者等が支援装置８４を操作すると、ルート作成部２１０は、当該支援装置８４の表示部８４ｂに設定画面Ｍ１１を表示させる。設定画面Ｍ１１は、圃場を設定する設定部２１５と、圃場の地形（地形マップ）２２０を表示する地形表示部２１６と、走行ルートを表示するルート表示部２１７とを有している。
ルート作成部２１０は、設定部２１５に圃場が設定されると、記憶部８４ｃを参照し、設定部２１５で設定された圃場に対応する地形情報を抽出する。ルート作成部２１０は、同一圃場における地形情報が複数存在する場合には、日付が新しい最新の地形情報を抽出する。ルート作成部２１０は、同一圃場における地形情報が複数存在する場合、地形情報を取得した時間又は日付等の一覧表を設定画面Ｍ１１に表示して、一覧表の中で選択された地形情報を抽出するようにしてもよい。

【0050】

ルート作成部２１０は、抽出した地形情報に基づいて、３次元の地形マップ２２０を地形表示部２１６に表示する。なお、上述した実施形態では、同一圃場における１つの地形情報に基づいて、地形マップ２２０を作成しているが、同一圃場における複数の地形情報を用いて地形マップ２２０を作成してもよい。ルート作成部２１０は、地形マップ２２０を作成すると、地形表示部２１６に表示する。

【0051】

地形表示部２１６のフィールド、即ち、地形マップ２２０を示すフィールド上には、成形機１Ｄにおける成形材の排出予定位置Ｈ１を設定可能である。例えば、ルート作成部（排出位置設定部）２１０は、管理者が支援装置８４の入力インタフェース（マウス、キーボード等）を用いて、地形マップ２２０のフィールド上を選択すると、選択したフィールドの位置が成形材の排出予定位置Ｈ１に設定する。即ち、排出情報取得部２００は、地形マップ２２０のフィールド上に選択された時点の位置（緯度、経度）を排出予定位置Ｈ１として認識し、選択時点の排出予定位置Ｈ１を取得する。したがって、排出情報取得部２００は、地形マップ２２０のフィールド上を選択する毎に複数の排出予定位置Ｈ１を取得する。

【0052】

上述した実施形態では、排出情報取得部２００が地形マップ２２０のフィールド上を選択する毎に複数の排出予定位置Ｈ１を取得していたが、地形マップ２２０のフィールド上の所定範囲を入力インタフェース等によって選択した場合に、所定範囲に含まれる位置を排出予定位置Ｈ１として取得してもよい。
なお、排出予定位置Ｈ１の設定において、成形材が適正に排出できるかを判断してもよい。即ち、図１に示すように、牧草管理システムは、排出位置判断部２３０を備えてもよい。排出位置判断部２３０は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。

【0053】

排出位置判断部２３０は、排出予定位置Ｈ１が設定可能であるかを地形情報から判断する。例えば、排出位置判断部２３０は、地形マップ２２０のフィールド上において選択された排出予定位置Ｈ１又は排出予定位置Ｈ１における周辺が傾斜していないか否かを地形情報から判断する。排出位置判断部２３０は、排出予定位置Ｈ１の周辺が下り傾斜又は上り傾斜である場合、排出予定位置Ｈ１は設定不可であると判断し、設定画面Ｍ１１に排出予定位置Ｈ１としては不適格であることを示す警告を設定画面Ｍ１１に表示する。例えば、排出予定位置として傾斜地２２０ｂが選択された場合は、排出位置判断部２３０は不適格であると判断し、設定画面Ｍ１１に警告を表示する。

【0054】

一方、排出位置判断部２３０は、排出予定位置Ｈ１の周辺が平坦である場合、排出予定位置Ｈ１は設定可能であると判断し、設定画面Ｍ１１に排出予定位置Ｈ１を示す図形等を表示すると共に排出予定位置Ｈ１を保持する。例えば、地形マップ２２０の平坦地２２０ａ上に排出予定位置Ｈ１が設定された場合は、排出位置判断部２３０は、排出予定位置Ｈ１は設定可能であると判断し、排出予定位置Ｈ１を保持する。なお、排出位置判断部２３０は、排出予定位置Ｈ１の周辺が下り傾斜又は上り傾斜であった場合でも傾斜が非常に僅かであり、排出後の成形材が排出予定位置Ｈ１から転がらない場合は、排出予定位置Ｈ１は設定可能であると判断する。

【0055】

ルート作成部２１０は、排出予定位置Ｈ１の設定が終了後、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を作成する。図５に示すように、例えば、地形マップ２２０の平坦地２２０ａに排出予定位置Ｈ１が設定されたとして説明を進める。
ルート作成部２１０は、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を傾斜地２２０ｂの傾斜方向に沿って設定する。言い換えれば、地形マップ２２０において、手前側が平坦地２２０ａであり、奥側が傾斜地２２０ｂであって、手前から奥にいくにしたがって地形マップ２２０の高度が大きくなっている場合、ルート作成部２１０は、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を手前から奥に沿って設定する。ルート作成部２１０は、集草機１Ｃの走行ルートＲ２上と成形機１Ｄの走行ルートが一致するとして、成形機１Ｄにおける成形材の排出する排出位置が排出予定位置Ｈ１と略位置するように、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を設定する。例えば、図５に示すように、ルート作成部２１０は、平坦地２２０ａにおける２つの排出予定位置Ｈ１ａ、Ｈ１ｂに着目した場合、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を、一方の排出予定位置Ｈ１ａから離れて傾斜地２２０ｂに向かった後、傾斜地２２０ｂで折り返しして、他方の排出予定位置Ｈ１ｂに戻る軌跡に設定する。集草機１Ｃの走行ルートＲ２において、隣接する走行ルートＲ２の間隔Ｌ２は、予め設定された集草機１Ｃの集草する幅（作業幅）Ｗ１等により設定する。

【0056】

ルート作成部２１０は、走行ルートＲ２を作成すると、例えば、２次元（Ｘ軸、Ｙ軸）で表す走行ルートＲ２をルート表示部２１７に表示する。ルート作成部２１０は、走行ルートＲ２を作成後、３次元（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）で表す走行ルートＲ２をルート表示部２１７に表示してもよい。
なお、ルート作成部２１０は、集草機１Ｃに関する情報、即ち、集草機１Ｃの機械情報に基づいて、走行ルートＲ２を作成してもよい。図６に示すように、集草機１Ｃ（集草装置３Ｃ）は、２つの集草部４３によって牧草を集草機１Ｃの幅方向中央部に集草する第１タイプ１ＣＡ、１つの集草部４３によって牧草を集草機１Ｃの幅方向の片側に集草する第２タイプ１ＣＢ、２つの集草部４３によって牧草を集草機１Ｃの幅方向中央部に集草し且つ幅方向の片側に集草する第３タイプ１ＣＣ等がある。第１タイプ１ＣＡ、第２タイプ１ＣＢ、第３タイプ１ＣＣは、それぞれ集草する幅（作業幅）Ｗ１Ａ、Ｗ１Ｂ、Ｗ１Ｃが異なる。

【0057】

第１タイプ１ＣＡでは、２つの集草部４３が集草機１Ｃの幅方向に並んで所定の間隔（例えば、集草列ＧＬの横幅）を空けて配置され、回転方向が異なる２つの集草部４３の間に、集草機１Ｃの走行方向に沿って集草列ＧＬが形成される。２つの集草部４３によって捕獲された牧草（刈草）が当該２つの集草部４３の間の位置（中央位置）に向けて排出され、集草機１Ｃの走行方向に沿って集草列ＧＬが形成される。また、第２タイプ１ＣＢでは、集草部４３は、集草列ＧＬを形成するための板状部材（所謂、スワスカーテン）４８を備え、板状部材４８が、集草部４３の本体４４に対して集草機１Ｃの幅方向に間隔を空けて配置されている。回転する集草部４３によって捕獲された牧草（刈草）が板状部材４８に向けて排出され、この板状部材４８にて刈草が当て止めされて、集草機１Ｃの走行方向に沿って集草列ＧＬが形成される。第３タイプ１ＣＣでは、２つの集草部４３Ａ、４３Ｂが集草機１Ｃの前後方向に異なる位置で、且つ、集草機１Ｃの右側と左側とに配置され、仮の集草列ＧＬを形成するための第１の板状部材４８Ａが、前側の集草部４３の本体４４の左側に間隔を空けて配置され、且つ、集草列ＧＬを形成するための第２の板状部材４８Ｂが、後側の集草部４３Ｂの本体４４の左側に間隔を空けて配置されている。回転する集草部４３Ａによって捕獲された牧草（刈草）が第１の板状部材４８Ａに向けて排出され、この第１の板状部材４８Ａにて刈草が当て止めされて、集草機１Ｃの走行方向に沿って仮の集草列ＧＬが形成され、仮の集草列ＧＬの刈草が、回転する集草部４３Ｂによって捕獲されて第２の板状部材４８Ｂに向けて排出され、この第２の板状部材４８Ｂにて刈草が当て止めされて、集草列ＧＬが形成される。

【0058】

図１に示すように、集草装置３Ｃは、集草部４３の状態を、設定情報が示す状態に設定するための駆動装置４９を備えている。この設定情報は、集草装置３Ｃの設定情報であり、制御装置１５又は記憶装置１６Ｃに予め記憶されている。集草装置３Ｃの設定情報には、例えば、集草部４３の高さ位置を示す設定情報、２つの集草部４３の間隔又は集草部４３と板状部材４８との間隔を示す設定情報などが含まれる。

【0059】

駆動装置４９には、集草部４３の高さ位置を変更する第１駆動装置４９Ａと、２つの集草部４３の間隔又は集草部４３と板状部材４８との間隔を変更する第２駆動装置４９Ｂと、が含まれる。第１タイプ１ＣＡ、第２タイプ１ＣＢ、及び第３タイプ１ＣＣは、第１駆動装置４９Ａ及び第２駆動装置４９Ｂの少なくとも一方を備えている。第１駆動装置４９Ａは、例えば、アクチュエータ、シリンダーなどの駆動機構であり、制御装置１５によって駆動制御されることで、本体４４、回転軸（ロータ）４５を垂直方向に昇降することができ、これにより、集草部４３の圃場面（地面）からの高さを、設定情報が示す高さに変更する。第１駆動装置４９Ａは、集草部４３を支持するゲージ輪４４ａを垂直方向に昇降することにより、集草部４３の圃場面（地面）からの高さを変更する装置であってもよい。第１駆動装置４９Ａは、予め定められた範囲内において、基準位置（第１高さ）から当該基準位置よりも高い変更位置（第２高さ）に変更することができる。

【0060】

第１タイプ１ＣＡの第２駆動装置４９Ｂは、２つの集草部４３の水平方向の間隔を変更する。第２タイプ１ＣＢの第２駆動装置４９Ｂは、集草部４３の本体４４と板状部材４８との水平方向の間隔を変更する。第３タイプ１ＣＣの第２駆動装置４９Ｂは、少なくとも集草部４３Ｂの本体４４と第２の板状部材４８Ｂとの水平方向の間隔を変更し、集草部４３Ａの本体４４と第１の板状部材４８Ａとの間隔については変更可能であっても、固定であってもよい。

【0061】

図２１Ａ、図２１Ｂに示すように、第２駆動装置４９Ｂは、例えば、シリンダー、アクチュエータなどの駆動機構である。図２１Ａは、第２駆動装置の一例を示す図であり、シリンダー４９０による板状部材４８の位置変更の例を示す。図２１Ｂは、第２駆動装置の一例を示す図であり、アクチュエータ（例えば送りねじ機構４９４）による板状部材４８の位置変更の例を示している。

【0062】

図２１Ａに示すように、シリンダー４９０は、空気、油圧等の媒体によって伸縮可能であり、ロッド４９０ａは、ブラケット４９２ｂを介して第３支持アーム２０３に取付けられ、チューブ４９０ｂは、連結フレーム４２に取り付けられた第１支持アーム４９１に、ブラケット４９２ａを介して取付けられている。これによれば、シリンダー４９０の伸縮によって、集草部４３に対する板状部材４８の水平方向の間隔を任意に変更することができる。また、図２１Ａに示す板状部材４８を集草部４３の本体４４に置き換えた場合には、連結フレーム４２に対する集草部４３の水平方向の間隔を任意に変更することができる。

【0063】

図２１Ｂに示すように、送りねじ機構４９４は、送りねじ４９４ａと、移動体４９４ｂと、モータ４９４ｃとを含んでいる。送りねじ４９４ａは、第１支持アーム４９１及び第３支持アーム２０３に沿って配置され、両端部が軸受４９５により回転自在に第１支持アーム４９１及び第３支持アーム２０３に取付けられている。移動体４９４ｂは、送りねじ４９４ａに螺合されていて、第３支持アーム２０３に固定されている。モータ４９４ｃは、第１支持アーム４９１に固定されていて、送りねじ４９４ａを回転する。これによれば、モータ４９４ｃを正転させることによって送りねじ４９４ａを進出させたり、モータ４９４ｃを逆転させることによって送りねじ４９４ａを後退させたりすることにより、集草部４３に対する板状部材４８の水平方向の間隔を任意に変更することができる。また、図２１Ｂに示す板状部材４８を集草部４３の本体４４に置き換えた場合には、連結フレーム４２に対する集草部４３の水平方向の間隔を任意に変更することができる。第２駆動装置４９Ｂは、制御装置１５によって駆動制御されることで、２つの集草部４３の水平方向の間隔又は集草部４３と板状部材４８との水平方向の間隔を、設定情報が示す間隔に変更する。例えば、第２駆動装置４９Ｂは、予め定められた間隔幅の範囲内において、基準の間隔幅から当該基準の間隔幅よりも広い拡大幅又は狭い縮小幅に変更することができる。

【0064】

ルート作成部２１０は、図５に示すように、設定画面Ｍ１１に表示された機械情報部２１１が選択されると、機械情報取得部８９によって集草機１Ｃの機械情報が取得され、集草機１Ｃの機械情報（第１タイプ１ＣＡ、第２タイプ１ＣＢ、第３タイプ１ＣＣなどの種別情報、詳細情報）が表示部２１２に表示される。表示部２１２に表示された集草機１Ｃの第１タイプ１ＣＡに対応する機械情報が選択された場合は、ルート作成部２１０は、第１タイプ１ＣＡの作業幅Ｗ１Ａを走行ルートＲ２の作成時の幅に設定する。第２タイプ１ＣＢに対応する機械情報が選択された場合は、ルート作成部２１０は、第２タイプ１ＣＢの作業幅Ｗ１Ｂを走行ルートＲ２の作成時の幅に設定する。第３タイプ１ＣＣに対応する機械情報が選択された場合は、ルート作成部２１０は、第３タイプ１ＣＣの作業幅Ｗ１Ｃを走行ルートＲ２の作成時の幅に設定する。

【0065】

ここで、集草機１Ｃについて説明する。集草機１Ｃは、圃場の牧草又は集草列ＧＬの状態を取得するセンシング装置１７を少なくとも１つ備えている。センシング装置１７は、例えば光学式センサであり、カメラ等の撮像装置、ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging）、ＴｏＦ (Time of Flight) 方式カメラ等である。撮像装置は、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices：電荷結合素子）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラである。ライダー（レーザセンサ）は、１秒間に何百万回ものパルス状の赤外線等を照射し、反射した時間を測定することで、赤外線を反射した対象物までの距離を検出する。ＴｏＦ方式カメラは、光の飛行距離(Time Of Flight)を使って被写体との距離を撮影する。この実施形態では、センシング装置１７は、撮像装置、ライダー（レーザセンサ）のいずれであってもよく、撮像装置、ライダー（レーザセンサ）、ＴｏＦ方式カメラのそれぞれを適宜組み合わせて、走行車両２Ｃに搭載してもよく、限定されない。

【0066】

この実施形態では、集草機１Ｃは、２つのセンシング装置１７を備えている。具体的には、センシング装置１７は、撮像装置であり、集草機１Ｃの前側位置と後側位置とにそれぞれ設けられている。集草機１Ｃの前側位置には、フロントカメラ（第２撮像装置）１７Ａが配置され、集草機１Ｃの前方における圃場の牧草の状態が撮像される。集草機１Ｃの後側位置には、リアカメラ（第１撮像装置）１７Ｂが配置され、集草機１Ｃの後方における圃場の状態（特に、作成された集草列ＧＬの状態）が撮像される。フロントカメラ１７Ａは、走行車両２Ｃの前端部に配置されているが、キャビン１４など、前方が撮影可能な箇所に配置してもよい。また、リアカメラ１７Ｂは、集草装置３Ｃの後端部に配置されているが、キャビン１４、走行車両２Ｃの後方箇所など、作成された集草列ＧＬが撮影可能な箇所に配置してもよい。

【0067】

集草機１Ｃの制御装置１５は、集草装置３Ｃ（作業装置）が集草作業を行う場合に、センシング装置１７が取得した状態に基づいて集草装置３Ｃの設定情報を変更する。例えば、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａが撮像した撮像データ及びリアカメラ１７Ｂが撮像した撮像データの少なくとも一方に基づいて集草装置３Ｃの設定情報を変更する。具体的には、制御装置１５は、リアカメラ１７Ｂが撮像した、作成された集草列ＧＬの状態を示す作業結果の撮像データに基づいて集草装置３Ｃの設定情報を変更する。また、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａが撮像した、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データに基づいて集草装置３Ｃの設定情報を変更する。

【0068】

詳述すれば、制御装置１５は、リアカメラ１７Ｂが撮像した作業結果の撮像データに基づいて、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離を示す設定情報を変更する。また、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａが撮像した作業前の撮像データに基づいて、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離を示す設定情報を変更する。
記憶装置１６Ｃには、図７～図１０に示すように、第１～第４データテーブルＴＢ１～ＴＢ４を備えている。図７に示す第１データテーブルＴＢ１は、フロントカメラ１７Ａが撮像した撮像データ及びリアカメラ１７Ｂが撮像した撮像データと、板状部材（スワスカーテン）４８の位置を示す設定情報との対応関係を記憶している。具体的には、第１データテーブルＴＢ１には、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す牧草の量が第１上限値以上である場合（多い場合）、又は、リアカメラ１７Ｂの撮像データが示す集草列ＧＬの横幅（スワス幅）が第１下限幅以下である場合（小さい場合）、板状部材（スワスカーテン）４８を引き出して拡大幅とする第１の設定情報が記憶されている。また、第１データテーブルＴＢ１には、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す牧草の量が第１下限値以下である場合（少ない場合）、リアカメラ１７Ｂの撮像データが示す集草列ＧＬの横幅（スワス幅）が第１上限幅以上である場合（大きい場合）、又は、リアカメラ１７Ｂの撮像データが示す集草列ＧＬが２山形状（２つの山形状）である場合、板状部材（スワスカーテン）４８を縮めて縮小幅とする第２の設定情報が記憶されている。

【0069】

図８に示す第２データテーブルＴＢ２は、フロントカメラ１７Ａが撮像した撮像データと、集草部４３の高さ、つまり集草具（タイン）４７の高さを示す設定情報との対応関係を記憶している。具体的には、第２データテーブルＴＢ２には、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す撮像画像が第１特徴画像である場合（牧草の状態が通常で且つ圃場が平坦である場合）、集草具（タイン）４７の高さを基準位置（第１高さ）とする設定情報が記憶されている。第２データテーブルＴＢ２には、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す撮像画像が第２特徴画像である場合（牧草の状態が弱い又は柔らかい場合）、又は、第３特徴画像である場合（圃場が平坦でない又はでこぼこしている場合）、集草具（タイン）４７の高さを基準位置（第１高さ）よりも高い変更位置（第２高さ）とする設定情報が記憶されている。

【0070】

図９に示す第３データテーブルＴＢ３は、フロントカメラ１７Ａが撮像した撮像データと、走行車両２Ｃの走行速度を示す設定情報との対応関係を記憶している。具体的には、第３データテーブルＴＢ３には、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す牧草の量が第１上限値以上である場合（多い場合）、又は、第３特徴画像である場合（圃場が平坦でない又はでこぼこしている場合）、走行車両２Ｃの走行速度を予め設定された規定速度よりも遅い第１速度とする設定情報が記憶されている。第３データテーブルＴＢ３には、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す牧草の量が第１下限値以下である場合（少ない場合）、走行車両２Ｃの走行速度を予め設定された規定速度よりも速い第２速度とする設定情報が記憶されている。

【0071】

図１０に示す第４データテーブルＴＢ４は、リアカメラ１７Ｂが撮像した撮像データと、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を示す設定情報との対応関係を記憶している。具体的には、第４データテーブルＴＢ４には、リアカメラ１７Ｂの撮像データが示す撮像画像が第４特徴画像である場合（集草列の形状が三角形で硬い場合）、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を予め設定された規定速度よりも遅い第１回転速度とする設定情報が記憶されている。第４データテーブルＴＢ４には、リアカメラ１７Ｂの撮像データが示す撮像画像が第３特徴画像である場合（圃場がでこぼこしている場合）、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を予め設定された規定速度よりも速い第２回転速度とする設定情報が記憶されている。

【0072】

なお、記憶装置１６Ｃには、第１～第４データテーブルＴＢ１～ＴＢ４の少なくとも１つ以上を備えるとしてもよい。
図１に示すように、集草機１Ｃの走行車両２Ｃは、制御装置１５の制御に従って、ＰＴＯ軸ＡＸを変速するＰＴＯ変速装置４１を備えている。つまり、ＰＴＯ変速装置４１は、原動機１１からの動力によって駆動するＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を任意の回転速度に変更する。

【0073】

集草機１Ｃの制御装置１５は、例えば運転者による表示装置４Ｃへの操作指示に従って、集草作業についての複数の調整モードを設定することができる。複数の調整モードとしては、第１～第４の調整モードがある。第１の調整モードでは、第１データテーブルＴＢ１を用いて、板状部材（スワスカーテン）４８の間隔位置を調整することによって、より適切な集草列ＧＬが形成される。第２の調整モードでは、第２データテーブルＴＢ２を用いて、集草部（タイン）４３の高さを自動調整することによって、より適切な集草列ＧＬが形成される。第３の調整モードでは、第３データテーブルＴＢ３を用いて、走行車両２Ｃの走行速度を自動調整することによって、より適切な集草列ＧＬが形成される。第４の調整モードでは、第４データテーブルＴＢ４を用いて、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を自動調整することによって、より適切な集草列ＧＬが形成される。表示装置４Ｃは、第１～第４の調整モードに対応する各アイコンを表示し、第１～第４の調整モードのうちで選択された調整モードのアイコンを点灯表示し、選択されていないアイコンを消灯表示する。このため、運転者は、表示装置４Ｃの各アイコンを見て、何れの調整モードが選択されているかを視認確認できる。

【0074】

次に、集草機１Ｃの集草作業に際して実行される制御装置１５の制御処理について、図１３、図１４を用いて説明する。図１３は、フロントカメラ１７Ａの撮像データに基づいて板状部材（スワスカーテン）４８の間隔位置を制御する制御処理を示すフローチャートである。図１４は、リアカメラ１７Ｂの撮像データに基づいて板状部材（スワスカーテン）４８の間隔位置を制御する制御処理を示すフローチャートである。ここでは、集草機１Ｃは、図６に示す第２タイプ１ＣＢであり、運転者による表示装置４Ｃへの操作指示に従って、第１の調整モードが選択されているとする。

【0075】

まず、図１３に示すフローチャートについて説明する。制御装置１５は、走行車両２Ｃの運転席周りに設けた操縦装置が操作された場合、運転席周りに設けた表示装置４Ｃ、スイッチ等によって集草作業の開始が操作された場合、図７に示す第１データテーブルＴＢ１を用いて、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す牧草の量が第１上限値以上であるか否かを判定する（Ｓ１１）。例えば、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像での牧草の量が第１上限値以上であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、第１上限値以上とされる判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、牧草の量が第１上限値以上であると判定する（Ｓ１１でＹＥＳ）。例えば、図１１に示すように、画像ＧＡ１は牧草が普通の量（適量）である場合の画像の一例であり、画像ＧＡ２は牧草が多い場合の画像の一例であり、画像ＧＡ３は牧草が少ない場合の画像の一例である。

【0076】

制御装置１５は、牧草の量が第１上限値以上であると判定した場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離を示す設定情報を、図７に示す第１データテーブルＴＢ１の第１の設定情報に変更することにより、第２駆動装置４９Ｂによって板状部材（スワスカーテン）４８を引き出して、第１の設定情報が示す拡大幅とする（Ｓ１２）。具体的には、制御装置１５は、図２１Ａに示す第２駆動装置４９Ｂの場合にはシリンダー４９０を伸長させる、或いは、図２１Ｂに示す第２駆動装置４９Ｂの場合には送りねじ機構４９４のモータ４９４ｃを正転させることによって送りねじ４９４ａを進出させることで、板状部材（スワスカーテン）４８を引き出す。なお、制御装置１５は、牧草の量が第１上限値以上であると判定した場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、第１上限値を超える値の大きさに応じて、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離の大きさを大きくしてもよい。つまり、拡大幅は、第１上限値を超える値の大きさに応じて大きい値としてもよい。

【0077】

一方、制御装置１５は、牧草の量が第１上限値以上でないと判定した場合（Ｓ１１でＮＯ）、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す牧草の量が第１下限値以下であるか否かを判定する（Ｓ１３）。例えば、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像での牧草の量が第１下限値以下であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、第１下限値以下とされる判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、牧草の量が第１下限値以下であると判定する（Ｓ１３でＹＥＳ）。制御装置１５は、牧草の量が第１下限値以下であると判定した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離を示す設定情報を、図７に示す第１データテーブルＴＢ１の第２の設定情報に変更することにより、第２駆動装置４９Ｂによって板状部材（スワスカーテン）４８を縮めて第２の設定情報が示す縮小幅とする（Ｓ１４）。具体的には、制御装置１５は、図２１Ａに示す第２駆動装置４９Ｂの場合にはシリンダー４９０を収縮させる、或いは、図２１Ｂに示す第２駆動装置４９Ｂの場合には送りねじ機構４９４のモータ４９４ｃを逆転させることによって送りねじ４９４ａを後退させることで、板状部材（スワスカーテン）４８を縮める。なお、制御装置１５は、牧草の量が第１下限値以下であると判定した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、第１下限値を超える値（下回る値）の大きさに応じて、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離の大きさを小さくしてもよい。つまり、縮小幅は、第１下限値を超える値（下回る値）の大きさに応じて小さいとした値としてもよい。

【0078】

一方、制御装置１５は、牧草の量が第１下限値以下でないと判定した場合（Ｓ１３でＮＯ）、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離を示す設定情報を、現状の設定情報のままとし、板状部材（スワスカーテン）４８の集草部４３に対する離間距離を現状のままで維持する（Ｓ１５）。
制御装置１５は、Ｓ１２のあと、Ｓ１４のあと、又は、Ｓ１５のあと、作業終了か否かを判定する（Ｓ１６）。例えば、制御装置１５は、作業者による集草作業の終了指示を受けた場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、本処理を終了する。制御装置１５は、作業者による集草作業の終了指示がない場合（Ｓ１６でＮＯ）、Ｓ１１の処理に戻る。

【0079】

つまり、制御装置１５は、例えば、図１１に示すように、撮像画像が画像ＧＡ２であれば、牧草が多いので、板状部材（スワスカーテン）４８の離間距離を拡大させ、撮像画像が画像ＧＡ３であれば、牧草が少ないので、板状部材４８の離間距離を縮め、撮像画像が画像ＧＡ１であれば、牧草が適量であるので、板状部材４８の離間距離を通常時の間隔とする制御を行う。

【0080】

なお、制御装置１５は、集草装置３ＣへのＰＴＯ軸ＡＸからの動力伝達の開始、又は、集草部４３の駆動開始に基づいて、図１３に示すＳ１１の判定を開始し、集草装置３ＣへのＰＴＯ軸ＡＸからの動力伝達の終了、又は、集草部４３の駆動終了に基づいて、作業終了（Ｓ１６でＹＥＳ）を判定してもよい。
次に、図１４に示すフローチャートについて説明する。制御装置１５は、図７に示す第１データテーブルＴＢ１を用いて、リアカメラ１７Ｂの撮像データが示す集草列ＧＬの横幅（スワス幅）が第１下限幅以下であるか否かを判定する（Ｓ２１）。例えば、制御装置１５は、リアカメラ１７Ｂの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像での集草列ＧＬの横幅（スワス幅）が第１下限幅以下であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、第１下限幅以下とされる判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、集草列ＧＬの横幅が第１下限幅以下であると判定する（Ｓ２１でＹＥＳ）。

【0081】

例えば、図１２に示すように、画像ＧＢ１は集草列ＧＬが正しい形状である場合の画像の一例であり、画像ＧＢ２は集草列ＧＬが三角形で硬い場合の画像の一例であり、画像ＧＢ３は集草列ＧＬの横幅が小さい場合の画像の一例であり、画像ＧＢ４は集草列ＧＬの横幅が大きい場合の画像の一例であり、画像ＧＢ５は集草列Ｇが２つの山形状である場合の画像の一例である。なおここでは、集草機１Ｃが、図６に示す第２タイプ１ＣＢであり、リアカメラ１７Ｂと板状部材（スワスカーテン）４８との位置関係になっているので、図１２に示すように、リアカメラ１７Ｂの撮像画像は、集草列ＧＬが斜めに連なった状態の画像となっている。

【0082】

制御装置１５は、集草列ＧＬの横幅が第１下限幅以下であると判定した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離を示す設定情報を、図７に示す第１データテーブルＴＢ１の第１の設定情報に変更することにより、第２駆動装置４９Ｂによって板状部材（スワスカーテン）４８を引き出して、第１の設定情報が示す拡大幅とする（Ｓ２２）。具体的には、制御装置１５は、図２１Ａに示す第２駆動装置４９Ｂの場合にはシリンダー４９０を伸長させる、或いは、図２１Ｂに示す第２駆動装置４９Ｂの場合には送りねじ機構４９４のモータ４９４ｃを正転させることによって送りねじ４９４ａを進出させることで、板状部材（スワスカーテン）４８を引き出す。なお、制御装置１５は、集草列ＧＬの横幅が第１下限幅以下であると判定した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、第１下限幅を超える値（下回る値）の大きさに応じて、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離の大きさを大きくしてもよい。

【0083】

一方、制御装置１５は、集草列ＧＬの横幅が第１下限幅以下でないと判定した場合（Ｓ２１でＮＯ）、リアカメラ１７Ｂの撮像データが示す集草列ＧＬが２つの山形状であるか否かを判定する（Ｓ２３）。例えば、制御装置１５は、リアカメラ１７Ｂの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像での集草列ＧＬが２つの山形状であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、集草列ＧＬが２つの山形状とされる判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、集草列ＧＬが２つの山形状であると判定する（Ｓ２３でＹＥＳ）。

【0084】

一方、制御装置１５は、集草列ＧＬが２つの山形状でないと判定した場合（Ｓ２３でＮＯ）、集草列ＧＬの横幅が第１上限幅以上であるか否かを判定する（Ｓ２４）。例えば、制御装置１５は、リアカメラ１７Ｂの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像での集草列ＧＬの横幅が第１上限幅以上であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、集草列ＧＬの横幅が第１上限幅以上とされる判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、集草列ＧＬの横幅が第１上限幅以上であると判定する（Ｓ２４でＹＥＳ）。制御装置１５は、集草列ＧＬの横幅が第１上限幅以上であると判定した場合（Ｓ２４でＹＥＳ）、又は、集草列ＧＬが２つの山形状であると判定した場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離を示す設定情報を、図７に示す第１データテーブルＴＢ１の第２の設定情報に変更することにより、第２駆動装置４９Ｂによって板状部材（スワスカーテン）４８を縮めて、第２の設定情報が示す縮小幅とする（Ｓ２５）。具体的には、制御装置１５は、図２１Ａに示す第２駆動装置４９Ｂの場合にはシリンダー４９０を収縮させる、或いは、図２１Ｂに示す第２駆動装置４９Ｂの場合には送りねじ機構４９４のモータ４９４ｃを逆転させることによって送りねじ４９４ａを後退させることで、板状部材（スワスカーテン）４８を縮める。なお、制御装置１５は、集草列ＧＬの横幅が第１上限幅以上であると判定した場合（Ｓ２４でＹＥＳ）、第１上限幅を超える値の大きさに応じて、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離の大きさを小さくしてもよい。

【0085】

一方、制御装置１５は、集草列ＧＬの横幅が第１下限幅以下でないと判定した場合（Ｓ２４でＮＯ）、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離を示す設定情報を、現状の設定情報のままとし、板状部材（スワスカーテン）４８の集草部４３に対する離間距離を現状のままで維持する（Ｓ２６）。
制御装置１５は、Ｓ２２のあと、Ｓ２５のあと、又は、Ｓ２６のあと、作業終了か否かを判定する（Ｓ２７）。例えば、制御装置１５は、作業者による集草作業の終了指示を受けた場合（Ｓ２７でＹＥＳ）、本処理を終了する。制御装置１５は、作業者による集草作業の終了指示がない場合（Ｓ２７でＮＯ）、Ｓ２１の処理に戻る。

【0086】

つまり、制御装置１５は、例えば、図１２に示すように、撮像画像が画像ＧＢ３であれば、集草列ＧＬの横幅が小さいので、板状部材（スワスカーテン）４８の離間距離を拡大させ、撮像画像が画像ＧＢ４であれば、集草列ＧＬの横幅が大きいので、板状部材４８の離間距離を縮め、撮像画像が画像ＧＢ５であれば、集草列ＧＬが２つの山形状であるので、板状部材４８の離間距離を縮め、撮像画像が画像ＧＢ１であれば、牧草が適量であるので、板状部材４８の離間距離を通常時の間隔とする制御を行う。

【0087】

なお、図１３、図１４では、集草機１Ｃは、第２タイプ１ＣＢを例に挙げて説明しているが、第１タイプ１ＣＡ、第３タイプ１ＣＣ等であってもよい。
次に、集草機１Ｃの集草作業に際して実行される制御装置１５の制御処理について、図１５を用いて説明する。図１５は、フロントカメラ１７Ａの撮像データに基づいてタインの高さを制御する制御処理を示すフローチャートである。ここでは、集草機１Ｃは、図６に示す第１タイプ１ＣＡであり、運転者による表示装置４Ｃへの操作指示に従って、第２の調整モードが選択されているとする。

【0088】

制御装置１５は、作業者による集草作業（つまり集草列の作成）の開始指示に基づいて、集草作業を開始すると、図８に示す第２データテーブルＴＢ２を用いて、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す牧草の状態が通常であるか否かを判定する（Ｓ３１）。例えば、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像が、牧草の状態が通常であることを示す第１特徴画像であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、第１特徴画像とされる判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、牧草の状態が通常であると判定する（Ｓ３１でＹＥＳ）。例えば、図１２に示すように、画像ＧＡ１は牧草が普通の量である場合の画像の一例であり、画像ＧＡ２は牧草が多い場合の画像の一例であり、画像ＧＡ３は牧草が少ない場合の画像の一例である。なおここでは、集草機１Ｃが、図６に示す第１タイプ１ＣＡであり、リアカメラ１７Ｂと２つの集草部４３の離間距離の中央とが一致する位置関係になっているので、図１２に示すように、リアカメラ１７Ｂの撮像画像は、集草列ＧＬが中央に位置する状態の画像となっている。

【0089】

制御装置１５は、牧草の状態が通常であると判定した場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、圃場が平坦であるか否か判定する（Ｓ３２）。制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像が、圃場が平坦であることを示す第１特徴画像であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、第１特徴画像とされる判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、牧草の状態が通常であると判定する（Ｓ３２でＹＥＳ）。制御装置１５は、牧草の状態が通常であり（Ｓ３１でＹＥＳ）、且つ、圃場が平坦であると判定した場合（Ｓ３２でＹＥＳ）、集草部４３の圃場面（地面）からの高さを示す設定情報を、第２データテーブルＴＢ２の第３の設定情報とすることにより、第１駆動装置４９Ａによって集草部４３の高さが第１高さとなる（Ｓ３３）。例えば、第１高さは、圃場面に最も近い予め定められた標準高さとしてもよいし、標準高さ以外の任意の高さとしてもよい。

【0090】

一方、制御装置１５は、牧草の状態が通常でないと判定した場合（Ｓ３１でＮＯ）、又は、圃場が平坦でないと判定した場合（Ｓ３２でＮＯ）、集草部４３の圃場面（地面）からの高さを示す設定情報を、第２データテーブルＴＢ２の第４の設定情報に変更することにより、第１駆動装置４９Ａによって集草部４３の高さが、第１高さよりも高い第２高さに変更される（Ｓ３４）。なお、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像が、圃場が平坦でないことを示す第３特徴画像であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、第３特徴画像とされる判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、圃場が平坦でないと判定する（Ｓ３２でＮＯ）ことも可能である。更に、制御装置１５は、拡散機１Ｂが圃場の刈草の拡散作業（拡散工程）において位置検出装置６０Ｂが検出した圃場の各場所の位置情報（地形情報）を支援装置８４から受信しておき、この地形情報に基づいて、又は、補足情報として用いて、圃場が平坦であるか否かを判定するようにしてもよい。

【0091】

制御装置１５は、Ｓ３３のあと、又は、Ｓ３４のあと、作業終了か否かを判定する（Ｓ３５）。例えば、制御装置１５は、作業者による集草作業の終了指示を受けた場合（Ｓ３５でＹＥＳ）、本処理を終了する。制御装置１５は、作業者による集草作業の終了指示がない場合（Ｓ３５でＮＯ）、Ｓ３１の処理に戻る。
次に、図１６に示すフローチャートについて説明する。図１６は、フロントカメラ１７Ａの撮像データに基づいて走行速度を制御する制御処理を示すフローチャートである。ここでは、集草機１Ｃは、図６に示す第２タイプ１ＣＢであり、運転者による表示装置４Ｃへの操作指示に従って、第３の調整モードが選択されているとする。

【0092】

制御装置１５は、作業者による集草作業の開始指示に基づいて、集草作業を開始すると、図９に示す第３データテーブルＴＢ３を用いて、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す牧草の量が第１上限値以上であるか否かを判定する（Ｓ４１）。例えば、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像での牧草の量が第１上限値以上であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、第１上限値以上とされる判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、牧草の量が第１上限値以上であると判定する（Ｓ４１でＹＥＳ）。

【0093】

制御装置１５は、牧草の量が第１上限値以上であると判定した場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、走行車両２Ｃの走行速度を示す設定情報を、図９に示す第３データテーブルＴＢ３における第１速度を示す設定情報に変更することにより、走行車両２Ｃの走行速度を第１速度にする（Ｓ４２）。制御装置１５は、原動機１１及び変速装置１２を制御して走行車両２Ｃの走行速度を第１速度にする。なお、制御装置１５は、牧草の量が第１上限値以上であると判定した場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、第１上限値を超える値の大きさに応じて、走行車両２Ｃの第１速度の大きさを小さくしてもよい。つまり、牧草の量が多いほど走行車両２Ｃの第１速度を遅くする。

【0094】

一方、制御装置１５は、牧草の量が第１上限値以上でないと判定した場合（Ｓ４１でＮＯ）、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す圃場の状態が平坦であるか否かを判定する（Ｓ４３）。例えば、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像での圃場の状態が平坦であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、平坦な圃場を示す判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、圃場の状態が平坦であると判定する（Ｓ４３でＹＥＳ）。制御装置１５は、圃場の状態が平坦であると判定した場合（Ｓ４３でＹＥＳ）、走行車両２Ｃの走行速度を示す設定情報を、図９に示す第３データテーブルＴＢ３における第２速度を示す設定情報に変更することにより、走行車両２Ｃの走行速度を第２速度にする（Ｓ４４）。制御装置１５は、原動機１１及び変速装置１２を制御して走行車両２Ｃの走行速度を第２速度にする。

【0095】

一方、制御装置１５は、Ｓ４３において、圃場の状態が平坦でないと判定した場合（Ｓ４３でＮＯ）、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す牧草の量が第１下限値以下であるか否かを判定する（Ｓ４４）。例えば、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像での牧草の量が第１下限値以下であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、第１下限値以下とされる判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、牧草の量が第１下限値以下であると判定する（Ｓ４４でＹＥＳ）。制御装置１５は、牧草の量が第１下限値以下であると判定した場合（Ｓ４４でＹＥＳ）、走行車両２Ｃの走行速度を示す設定情報を、図９に示す第３データテーブルＴＢ３における第２速度を示す設定情報に変更することにより、走行車両２Ｃの走行速度を第２速度にする（Ｓ４５）。

【0096】

また、制御装置１５は、牧草の量が第１下限値以下でないと判定した場合（Ｓ４４でＮＯ）、走行車両２Ｃの走行速度を示す設定情報を、現状の設置情報のまま維持する（Ｓ４６）。
続いて、制御装置１５は、Ｓ４２のあと、又は、Ｓ４５のあと、作業終了か否かを判定する（Ｓ４７）。例えば、制御装置１５は、作業者による集草作業の終了指示を受けた場合（Ｓ４７でＹＥＳ）、本処理を終了する。制御装置１５は、作業者による集草作業の終了指示がない場合（Ｓ４７でＮＯ）、Ｓ４１の処理に戻る。

【0097】

つまり、制御装置１５は、撮像画像が画像ＧＡ２の場合（つまり、牧草が多い場合）、又は、圃場が平坦でない場合（でこぼこしている場合）、走行車両２Ｃの走行速度を第１速度に変更（減少）させ、撮像画像が画像ＧＡ３の場合（つまり、牧草が少ない場合）、走行車両２Ｃの走行速度を第２速度に変更（増加）させ、撮像画像が画像ＧＡ１の場合（つまり、牧草が普通の量である場合）、走行車両２Ｃの走行速度を現状の速度で維持する。

【0098】

次に、図１７に示すフローチャートについて説明する。図１７は、フロントカメラ１７Ａの撮像データとリアカメラ１７Ｂの撮像データとに基づいてＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を制御する制御処理を示すフローチャートである。ここでは、集草機１Ｃは、図６に示す第１タイプ１ＣＡであり、運転者による表示装置４Ｃへの操作指示に従って、第４の調整モードが選択されているとする。

【0099】

制御装置１５は、作業者による集草作業の開始指示に基づいて、集草作業を開始すると、図１０に示す第４データテーブルＴＢ４を用いて、リアカメラ１７Ｂの撮像データが示す撮像画像が第４特徴画像（集草列ＧＬが三角形で硬い状態である場合）であるか否かを判定する（Ｓ５１）。例えば、制御装置１５は、リアカメラ１７Ｂの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像での集草列ＧＬが三角形で硬い状態であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、集草列ＧＬが三角形で硬い状態とされる判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、撮像画像が第４特徴画像であると判定する（Ｓ５１でＹＥＳ）。

【0100】

制御装置１５は、リアカメラ１７Ｂの撮像データ（撮像画像）が第４特徴画像であると判定した場合（Ｓ５１でＹＥＳ）、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を示す設定情報を、図１０に示す第４データテーブルＴＢ４における第１回転速度を示す設定情報に変更することにより、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を第１回転速度にする（Ｓ５２）。制御装置１５は、ＰＴＯ変速装置４１を制御し、ＰＴＯ変速装置４１がＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を第１回転速度に変更する。

【0101】

一方、制御装置１５は、リアカメラ１７Ｂの撮像データ（撮像画像）が第４特徴画像でないと判定した場合（Ｓ５１でＮＯ）、フロントカメラ１７Ａの撮像データが示す圃場の状態が平坦であるか否かを判定する（Ｓ５３）。例えば、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａの撮像データ（撮像画像）について画像解析処理を行い、撮像画像での圃場の状態が平坦であると判定した場合、又は、撮像画像と予め記憶装置１６Ｃに記憶された複数種類の判定用画像とのパターンマッチング処理を実行することにより、撮像画像と、平坦な圃場を示す判定用画像と一致又は近似すると判定した場合、圃場の状態が平坦であると判定する（Ｓ５３でＹＥＳ）。制御装置１５は、圃場の状態が平坦であると判定した場合（Ｓ５３でＹＥＳ）、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を示す設定情報を維持し、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を現状の回転速度のまま維持する（Ｓ５５）。

【0102】

一方、制御装置１５は、Ｓ５３において、圃場の状態が平坦でないと判定した場合（Ｓ５３でＮＯ）、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を示す設定情報を、図１０に示す第４データテーブルＴＢ４における第２回転速度を示す設定情報に変更することにより、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を、第１回転速度よりも速い第２回転速度に変更する（Ｓ５４）。制御装置１５は、ＰＴＯ変速装置４１を制御し、ＰＴＯ変速装置４１がＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を第２回転速度に変更する。

【0103】

制御装置１５は、Ｓ５２のあと、Ｓ５４のあと、又は、Ｓ５５のあと、作業終了か否かを判定する（Ｓ５６）。例えば、制御装置１５は、作業者による集草作業の終了指示を受けた場合（Ｓ５６でＹＥＳ）、本処理を終了する。制御装置１５は、作業者による集草作業の終了指示がない場合（Ｓ５６でＮＯ）、Ｓ５１の処理に戻る。
つまり、制御装置１５は、リアカメラ１７Ｂの撮像画像が画像ＧＢ２の場合（つまり、集草列ＧＬが三角形で硬い状態である場合）、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を第１回転速度に変更（減少）させ、フロントカメラ１７Ａの撮像画像が第３特徴画像である場合（圃場がでこぼこしている場合）、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を第２回転速度に変更（増加）させ、それ以外の場合（集草列ＧＬが三角形で硬い状態でなく、且つ、圃場が平坦である場合）に、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を現状の速度で維持する。

【0104】

本発明の一態様に係る作業機（集草機１Ｃ）は、走行車両２Ｃと、走行車両２Ｃに連結され、且つ、圃場の牧草を集めて集草列を作成する集草装置３Ｃ（作業装置）と、圃場の牧草又は集草列の状態を取得するセンシング装置１７と、集草装置３Ｃが集草作業を行う場合に、センシング装置１７が取得した状態に基づいて集草装置３Ｃの設定情報を変更する制御装置１５と、を備える。この構成によれば、制御装置１５は、集草装置３Ｃが集草作業を行う場合に、センシング装置１７が取得した状態に基づいて集草装置３Ｃの設定情報を変更するので、集草装置３Ｃによる集草作業状態、即ち、スワスの形状を簡単に、できるだけ一定にすることができる。このため、作業者が目視で圃場の牧草又は集草列の状態を確認しながら集草装置３Ｃによる集草作業の状態を変更する操作を行うことを省略することができる。

【0105】

また、センシング装置１７は、圃場の牧草又は集草列の状態を撮像する撮像装置（フロントカメラ１７Ａ、リアカメラ１７Ｂ）を含み、制御装置１５は、前記撮像装置が撮像した撮像データに基づいて集草装置３Ｃの設定情報を変更する。この構成によれば、制御装置１５は、撮像装置が撮像した撮像データに基づいて集草装置３Ｃの設定情報を変更するので、圃場の牧草又は集草列の状態に応じて、集草装置３Ｃによる集草作業状態をリアルタイムに変更することができる。このため、圃場の牧草又は集草列の状態に応じて、適切な集草列を作成することができる。

【0106】

また、制御装置１５は、第１撮像装置（リアカメラ１７Ｂ）が撮像した、作成された集草列の状態を示す作業結果の撮像データに基づいて、集草装置３Ｃの設定情報を変更する。この構成によれば、制御装置１５は、リアカメラ１７Ｂが撮像した、作成された集草列の状態を示す作業結果の撮像データに基づいて集草装置３Ｃの設定情報を変更するので、作成後の集草列の状態に応じて、集草装置３Ｃによる集草作業状態をリアルタイムに変更することができる。このため、適切な集草列を作成することができる。

【0107】

また、制御装置１５は、第２撮像装置（フロントカメラ１７Ａ）が撮像した、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データに基づいて、集草装置３Ｃの設定情報を変更する。この構成によれば、制御装置１５は、フロントカメラ１７Ａが撮像した、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データに基づいて集草装置３Ｃの設定情報を変更するので、集草作業前の圃場の牧草の状態に応じて、集草装置３Ｃによる集草作業状態をリアルタイムに変更することができる。このため、適切な集草列を作成することができる。

【0108】

また、制御装置１５は、第１撮像装置（リアカメラ１７Ｂ）が撮像した、作成された集草列の状態を示す作業結果の撮像データと、第２撮像装置（フロントカメラ１７Ａ）が撮像した、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データとに基づいて、集草装置３Ｃの設定情報を変更する。この構成によれば、制御装置１５は、リアカメラ１７Ｂが撮像した、作成された集草列の状態を示す作業結果の撮像データと、フロントカメラ１７Ａが撮像した、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データに基づいて集草装置３Ｃの設定情報を変更するので、集草作業前の圃場の牧草の状態と作成後の集草列の状態とに応じて、集草装置３Ｃによる集草作業状態をリアルタイムに変更することができる。このため、適切な集草列を作成することができる。

【0109】

また、集草装置３Ｃは、本体４４と、本体４４に回転自在に支持された回転軸４５と、回転軸４５に連結され且つ当該回転軸４５から放射状に延出した複数のタインアーム（つまりアーム４６）と、複数のアーム４６それぞれに連結されて下方向に延出する集草具４７と、集草列を形成するための板状部材（スワスカーテン）４８と、を有する集草部４３を備え、制御装置１５は、作業結果の撮像データに基づいて、集草装置３Ｃの設定情報のうち、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離を示す設定情報を変更する。この構成によれば、制御装置１５は、作成された集草列の状態を示す作業結果の撮像データに基づいて、板状部材４８の本体４４（集草部４３）に対する離間距離を示す設定情報を変更するので、集草装置３Ｃによる板状部材４８の本体４４（集草部４３）に対する離間距離をリアルタイムに変更することができる。このため、適切な集草列を作成することができる。

【0110】

また、制御装置１５は、作業前の撮像データに基づいて、集草装置３Ｃの設定情報のうち、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離を示す設定情報を変更する。この構成によれば、制御装置１５は、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データに基づいて、板状部材４８の集草部４３に対する離間距離を示す設定情報を変更するので、集草装置３Ｃによる板状部材４８の集草部４３に対する離間距離をリアルタイムに変更することができる。このため、適切な集草列を作成することができる。

【0111】

また、集草装置３Ｃは、集草部４３を備え、制御装置１５は、作業前の撮像データに基づいて、集草装置３Ｃの設定情報のうち、集草部４３の下端と圃場までの距離を示す設定情報を変更する。この構成によれば、制御装置１５は、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データに基づいて、集草部４３の下端と圃場までの距離を示す設定情報を変更するので、集草装置３Ｃによる集草部４３の下端と圃場までの距離をリアルタイムに変更することができる。このため、適切な集草列を作成することができる。

【0112】

また、集草装置３Ｃは、集草部４３を備え、制御装置１５は、作業前の撮像データに基づいて、集草装置３Ｃの設定情報のうち、走行車両２Ｃの走行速度を示す設定情報を変更する。この構成によれば、制御装置１５は、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データに基づいて、走行車両２Ｃの走行速度を示す設定情報を変更するので、走行車両２Ｃの走行速度をリアルタイムに変更することができる。このため、適切な集草列を作成することができる。

【0113】

また、走行車両２Ｃは、原動機１１と、原動機１１の動力によって駆動するＰＴＯ軸ＡＸとを備え、集草装置３Ｃは、集草部４３を備え、制御装置１５は、作業前の撮像データに基づいて、集草装置３Ｃの設定情報のうち、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を示す設定情報を変更する。この構成によれば、制御装置１５は、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データに基づいて、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を示す設定情報を変更するので、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度をリアルタイムに変更することができる。このため、適切な集草列を作成することができる。

【0114】

また、制御装置１５は、作業結果の撮像データに基づいて、集草装置３Ｃの設定情報のうち、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を示す設定情報を変更する。この構成によれば、制御装置１５は、作成された集草列の状態を示す作業結果の撮像データに基づいて、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度を示す設定情報を変更するので、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度をリアルタイムに変更することができる。このため、適切な集草列を作成することができる。

【0115】

なお、上記実施形態では、第１駆動装置４９Ａは、集草部４３の高さ位置を変更しているが、集草具（タイン）４７の高さを変更する構成であれば、連結フレーム４２、集草具（タイン）４７、アーム４６の何れかの高さを変更する構成であってもよい。また、第１駆動装置４９Ａに替えて連結部８を使用し、連結部８の昇降機能を用いて集草部４３の高さ位置を変更してもよい。

【0116】

また、制御装置１５は、図１８に示すように、第１撮像装置（リアカメラ１７Ｂ）が撮像した、作成された集草列の状態を示す作業結果の撮像データと、第２撮像装置（フロントカメラ１７Ａ）が撮像した、圃場の牧草の状態を示す作業前の撮像データとの解析処理を、人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）を用いて実行するようにしてもよい。制御装置１５は、撮像データと、学習データ又は教師（正解）データとによる分析・学習（つまり、機械学習）を行うことで、圃場の刈草（牧草）の量が第１上限値以上であるか第１下限値以下であるか、集草列ＧＬの横幅（スワス幅）が第１上限幅以上であるか第１下限幅以下であるか、第１～第４特徴画像に一致するか否かなどを判断するようにしてもよい。

【0117】

なお、集草機１Ｃの制御装置１５は、例えば運転者による優先度の指示に従って、第１～第４の調整モードについて優先度を設定し、最優先の調整モードを実行するようにしてもよい。第１～第４の調整モードはそれぞれ、板状部材（スワスカーテン）４８の間隔位置の調整、集草部（タイン）４３の高さの調整、走行車両２Ｃの走行速度の調整、ＰＴＯ軸ＡＸの回転速度の調整を行うものである。優先度が、第２の調整モード＞第３の調整モード＞第４の調整モード＞第１の調整モードの順である場合、第２の調整モードが最優先されて実行される。また、集草機１Ｃの制御装置１５は、集草装置３Ｃのタイプが第１タイプ１ＣＡ、第２タイプ１ＣＢ、及び第３タイプ１ＣＣの何れであるかに従って、第１～第４の調整モードのうちで該当しない調整モードについては無効としてもよい。例えば、第１タイプ１ＣＡであれば、板状部材（スワスカーテン）４８を有しないので、第１の調整モードが無効とされる。また、集草装置３Ｃが、集草部（タイン）４３の高さが変更不可である場合には、第２の調整モードが無効とされる。

【0118】

また、集草機１Ｃの制御装置１５は、図１３に示すＳ１１、Ｓ１３、図１４に示すＳ２１、Ｓ２３、Ｓ２４、図１５に示すＳ３１、Ｓ３２、図１６に示すＳ４１、Ｓ４３、Ｓ４４の何れかにおいて、画像解析処理又はパターンマッチング処理についてエラーが発生した場合（例えば、判定不能となった場合、第１上限値以上の値、第１下限値以下の値、第１上限幅以上の値、第１下限幅以下の値が範囲外の値となった場合）、集草装置３Ｃの設定情報を現状維持のままとし、集草装置３Ｃの設定情報の変更を一時的に見合わせ、エラー発生を記憶装置１６Ｃに記憶させるとしてもよい。この場合には、不慮のエラーが発生した場合であっても、集草装置３Ｃを想定外の動作となることを防止することができる。

【0119】

＜第１変形例＞
第１変形例では、集草機１Ｃは、位置検出装置６０Ｃ（測位装置）を備える。拡散機１Ｂは、圃場の拡散させた牧草（刈草）を撮像するリアカメラ１７Ｂを備え、拡散作業の際に、圃場の拡散させた牧草（刈草）の撮像画像と、撮影時の位置情報とを対応付けて記憶又は外部装置（サーバーなど）に送信して記憶させておく。そして、集草機１Ｃの制御装置１５は、集草工程前の拡散工程において撮像され、且つ撮像位置を示す位置情報が対応付けられた撮像データを取得し、当該取得した撮像データのうちで、集草機１Ｃの位置検出装置６０Ｃにて測位された測位情報に一致する位置情報に対応する撮像データに基づいて、集草装置３Ｃ（作業装置）の設定情報を変更するようにしてもよい。

【0120】

この第１変形例の構成によれば、制御装置１５は、集草工程前の拡散工程において撮像された撮像データに基づいて集草装置３Ｃ（作業装置）の設定情報を変更するので、圃場の牧草又は集草列の状態に応じて、集草装置３Ｃ（作業装置）による集草作業状態を変更することができる。このため、圃場の牧草又は集草列の状態に応じて、適切な集草列を作成することができる。

【0121】

＜第２変形例＞
第２変形例では、集草機１Ｃは、位置検出装置６０Ｃ（測位装置）と、記憶装置１６Ｃと、通信装置８２Ｃと、を備える。制御装置１５は、圃場における集草装置３Ｃの集草作業中、つまり、集草列ＧＬの作成中に位置検出装置６０Ｃにて測位された測位情報と、作業結果の撮像データ（例えばリアカメラ１７Ｂにて撮像された撮像画像）と、時刻情報（タイムスタンプ）とを対応付けた作業結果の実績データを生成して、記憶装置１６Ｃに記憶させる。そして、制御装置１５は、記憶装置１６Ｃに記憶された実績データを通信装置８２Ｃによって外部の情報処理装置（例えば、外部機器８３又は支援装置８４）に送信させ、外部機器８３又は支援装置８４に記憶させる。外部機器８３又は支援装置８４では、集草機１Ｃの実績データに基づいて、集草作業後の結果の確認を行うことができる。

【0122】

この第２変形例の構成によれば、制御装置１５は、位置検出装置６０Ｃ（測位装置）にて測位された測位情報と、作業結果の撮像データとを対応付けた作業結果の実績データを生成して記憶装置１６Ｃに記憶させ、記憶装置１６Ｃに記憶された実績データを通信装置８２Ｃによって外部の情報処理装置に送信させるので、集草工程後の成形工程（つまり、牧草をロール状に成形する際）において、成形機１Ｄが作業結果の実績データを有効活用することができる。

【0123】

また、図１に示すように、牧草管理システムは、第３物理量検出装置５０を備えるとしてもよい。第３物理量検出装置５０は、第１物理量検出装置８１及び第２物理量検出装置１５０と同様に、牧草に関する物理量、例えば、牧草内に含まれる成分（水分量、タンパク質）等を検出する装置である。第３物理量検出装置５０は、集草機１Ｃに設けられている。第３物理量検出装置５０は、少なくとも集草機１Ｃによる集草作業時における牧草の水分値（第３水分値という）を取得する。

【0124】

第３物理量検出装置５０は、集草部４３に設けられ、集草作業時に刈草（牧草）の第３水分値を取得する。例えば、第３物理量検出装置５０は、分光分析装置であって、所定の周波数を有する光源を牧草に照射すると共に牧草からの反射光を受光することで牧草の水分を分析する分光分析装置である。第３物理量検出装置５０は、走行車両２Ｃに設けられた制御装置１５又は記憶装置１６Ｃに接続されている。制御装置１５は、第３物理量検出装置５０が取得した第３水分値と、位置検出装置６０Ｃにおいて検出された集草位置（緯度、経度）とを対応付けて第３水分値のマップデータとして記憶装置１６Ｃに記憶させる。図１９に示すように、検出された集草位置と第３水分値とを対応付けた第３水分値のマップデータが記憶装置１６Ａに記憶される。

【0125】

例えば、走行車両２Ｃの走行開始、集草装置３ＣへのＰＴＯ軸ＡＸからの動力伝達の開始、集草部４３の駆動開始を、制御装置１５又は第３物理量検出装置５０が検出すると、当該第３物理量検出装置５０は第３水分値の取得を開始する。また、走行車両２Ｃの走行終了、集草装置３ＣへのＰＴＯ軸ＡＸからの動力伝達の終了、集草部４３の駆動終了を、制御装置１５又は第３物理量検出装置５０が検出すると、当該第３物理量検出装置５０は第３水分値の取得を終了する。なお、第３物理量検出装置５０の第３水分値の取得開始、取得終了は、上述した例に限定されず、例えば、走行車両２Ｃの運転席周りに設けた操縦装置が操作された場合、運転席周りに設けた表示装置、スイッチ等によって刈取作業の開始又は終了が指示された場合等に行ってもよい。或いは、運転席の周りに第３物理量検出装置５０に対して第３水分値の取得開始や取得終了の指令を行うスイッチ等を設けてもよい。

【0126】

制御装置１５は、上記の作業結果の実績データに第３水分値を加えて通信装置８２Ｃによって外部の情報処理装置に送信させるようにしてもよい。この場合には、集草工程後の成形工程（つまり、牧草をロール状に成形する際）において、成形機１Ｄが作業結果の実績データを更に有効活用することができる。
なお、上記実施形態、各変形例では、走行車両２Ｃが制御装置１５を備えているが、集草装置３Ｃ（作業装置）が制御装置１５を備えるとしてもよい。この構成であっても、上記実施形態、各変形例と同様の効果を得ることができる。

【0127】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0128】

１Ｃ 集草機
２Ｃ 走行車両
３Ｃ 集草装置
１１ 原動機
１５ 制御装置
１７ センシング装置
１７Ａ フロントカメラ（第２撮像装置）
１７Ｂ リアカメラ（第１撮像装置）
４３ 集草部
４４ 本体
４５ 回転軸
４６ アーム（タインアーム）
４７ 集草具
４８ 板状部材（スワスカーテン）
ＡＸ ＰＴＯ軸
ＧＬ 集草列

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21A】

【図21B】