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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-05-16
(45)【発行日】2025-05-26
(54)【発明の名称】移動体及びゴミ回収システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20250519BHJP
G01C 21/34 20060101ALI20250519BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20250519BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20250519BHJP
G16Y 40/60 20200101ALI20250519BHJP
B65F 5/00 20060101ALI20250519BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 X
G01C21/34
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/60
B65F5/00
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2024066490
(22)【出願日】2024-04-17
(62)【分割の表示】P 2023516326の分割
【原出願日】2022-03-11
(65)【公開番号】P2024097788
(43)【公開日】2024-07-19
【審査請求日】2024-04-17
(31)【優先権主張番号】P 2021073009
(32)【優先日】2021-04-23
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002491
【氏名又は名称】弁理士法人クロスボーダー特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】千葉 洋平
(72)【発明者】
【氏名】吉田 道学
【審査官】西堀 宏之
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－０６７２１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０１８７３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－２０９６４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０７５３２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２１／０１０１２９０（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００－２５／００
Ｇ１６Ｙ １０／４０
Ｇ１６Ｙ ２０／２０
Ｇ１６Ｙ ４０／６０
Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７
Ｂ６５Ｆ ５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ゴミを回収する移動体であって、移動経路を示す経路情報に従って前記移動体を自律移動させる移動制御部を有する制御装置と、
人の移動を検知する人センサと、
前記移動経路の途中において前記移動経路または移動経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱と、
を備え、
前記移動制御部は、
前記人センサが前記移動体へ人の接近する状態を検知すると、前記移動体の速さを低下し、ゴミを捨てやすい速度で前記移動体を走行させた後、前記人センサが前記移動体から人の遠ざかる状態を検知すると、前記移動体の速さを増加し、
前記移動体は、さらに、
前記ゴミ箱を監視するゴミ箱監視装置を備え、
前記制御装置は、
前記ゴミ箱監視装置の監視結果を用いて、前記ゴミ箱の中から前記ゴミ箱の外へ位置の変化したゴミが有るかどうかを判定する移動体。
【請求項2】
周辺を撮影する撮影装置を備え、前記制御装置は、
前記撮影装置の撮影画像からゴミを抽出し、ゴミが抽出されると前記移動体を管理する管制装置にゴミの抽出通知を送信するゴミ抽出部を有する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項3】
周辺を撮影する撮影装置と、前記経路情報で示される前記移動経路の周辺の前記撮影装置による画像からゴミを持つ人を抽出するゴミ抽出部と、
を備え、
前記移動制御部は、
前記画像から前記ゴミ抽出部によってゴミを持つ人が抽出されると、前記移動体を前記移動経路から離脱させてゴミを持つ人へ接近させ、センサによってゴミを持つ人からのゴミの回収が確認された場合、移動体を元の前記移動経路に復帰させる、
請求項１に記載の移動体。
【請求項4】
移動経路を示す経路情報に従って自律移動し、前記移動経路の途中において前記移動経路または移動経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱を備える移動体と、前記経路情報を生成して前記移動体へ送信する経路情報生成部を有する管制装置と、
を備え、
前記移動体は、
カメラと、
前記移動経路または移動経路沿いに存在する人から声掛けされると、声掛けの発出方向を特定し、前記発出方向と、前記移動体の現在位置とを含む声掛け発生情報を生成し、前記声掛け発生情報を前記管制装置へ送信する会話部を有する制御装置とを備え、
前記管制装置は、さらに、
前記声掛け発生情報を受信すると、前記発出方向と、前記現在位置とを前記経路情報生成部へ送信する呼び掛け応答部を備え、
前記経路情報生成部は、
前記発出方向と前記現在位置とに基づいて、前記移動体を巡回経路における前記現在位置から前記発出方向に向かわせる前記経路情報を生成し、生成した前記経路情報を前記移動体へ送信し、
前記移動体の前記制御装置は、さらに、
前記経路情報生成部が前記発出方向と前記現在位置とに基づいて生成した前記経路情報を受信すると、声掛けを行った前記人を前記カメラの撮影画像から画像認識し、画像認識した前記人を追尾し、追尾中の前記人に向かって進行する移動制御部を備え、
前記会話部は、
前記移動制御部による追尾中の前記人に向かって音声を発出し、
前記移動制御部は、
追尾中の前記人の存在方向から前記会話部の発出した前記音声への返答があった場合に、画像認識した前記人の追尾を継続し、前記音声への返答がない場合に元の前記移動経路に移動体を戻す、
ゴミ回収システム。
【請求項5】
移動経路の経路情報に従って自律移動し、ゴミ箱を備える移動体と、前記経路情報を生成する経路情報生成部と、
を備え、
前記移動体は、
センサと、
収音マイクと、
スピーカーと、
前記収音マイクから得られた音声情報から音声の発出方向を推定する会話部を有する制御装置と、
を備え、
前記経路情報生成部は、
前記移動体を現在位置から前記発出方向へ向かわせる立ち寄り経路を生成し、
前記移動体の前記制御装置は、
現在の移動経路を前記立ち寄り経路に変更し、前記センサの検知したセンサ情報に基づいて前記発出方向に存在する人を追尾する移動制御部を備え、
前記会話部は、
前記移動制御部による追尾中の前記人に向かって前記スピーカーから音声を発出し、
前記移動制御部は、
追尾中の前記人の存在方向から発出した前記音声への返答があった場合、前記人の追尾を継続させ、
前記移動制御部は、
前記センサによって計測される追尾中の前記人との距離が所定以下となると前記移動体を旋回動作させ、前記移動体を停止させつつ、前記会話部により追尾中の前記人にゴミ捨てを促す音声を前記スピーカーから発出させる、
ゴミ回収システム。
【請求項6】
前記会話部は、ゴミ捨てを促す音声を前記スピーカーから発出後、前記センサによりゴミ箱へのゴミ捨てを検出したときもしくは設定時間が経過したときに、前記スピーカーから元の経路に戻ることを伝える応答音声を発出して、周囲の人からゴミ捨て継続を求める意思を示す音声が発出されたことを検出すると、前記移動制御部に前記移動体の停止状態を設定時間だけ継続させ、周囲の人からゴミ捨て継続を求める意思を示す音声が発出されていないことを確認すると、前記移動制御部に前記移動体を元の移動経路に戻させる、
請求項５に記載のゴミ回収システム。
【請求項7】
前記移動制御部は、前記立ち寄り経路より優先して追尾中の前記人に向かって前記移動体を進行させ、追尾動作によって移動体が立ち寄り経路から設定距離以上離れた場合、前記立ち寄り経路を更新する、
請求項５または請求項６に記載のゴミ回収システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自律移動する移動体である移動ゴミ箱、移動ゴミ箱を備えるゴミ回収システム、及び移動ゴミ箱を制御する管制装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来技術には、ユーザからのゴミの回収要求に関する要求情報を取得する取得部と、要求情報に対応可能な対応移動体の有無を判定する判定部と、対応移動体がある場合に、要求情報に基づく回収地点に対応移動体を派遣するための派遣指令を生成する生成部と、派遣指令に基づいて回収地点に対応移動体を誘導し、回収要求の対象となる対象ゴミの回収を対応移動体に実行させる誘導部と、を備えるゴミ回収管理システムの開示がある。ここで対応移動体はゴミ回収車であり、かつ、自動運転車両である（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－８７１３４号公報
【0004】
特許文献１のシステムでは、ユーザからの要求情報に応答して、自動運転車両であるゴミ回収の回収移動体が配車される。しかし、観光地またはテーマパークのような場所において、空のペットボトルのようなゴミを捨てたいときに、わざわざゴミ回収車を呼ぶのは手間であり待ち時間も面倒であり、また、周りの人眼も気になる。そのためには、ゴミを捨てたいときに、移動ゴミ箱が巡回しておりゴミを廃棄できるという状況が好ましい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本開示は、ゴミを回収する回収移動体を呼び、そして回収移動体の到着を待つという手間を省くことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示は、ゴミを回収する移動体である。
本開示に係る移動体は、
移動経路を示す経路情報に従って前記移動体を自律移動させる移動制御部を有する制御装置と、
人の移動を検知する人センサと、
前記移動経路の途中において前記移動経路または移動経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱と、
を備え、
前記移動制御部は、
前記人センサが前記移動体へ人の接近する状態を検知すると、前記移動体の速さを低下し、ゴミを捨てやすい速度で前記移動体を走行させた後、前記人センサが前記移動体から人の遠ざかる状態を検知すると、前記移動体の速さを増加する。
本開示に係る移動体は、
移動経路を示す経路情報に従って前記移動体を自律移動させる移動制御部を有する制御装置と、
人の移動を検知する人センサと、
前記移動経路の途中において前記移動経路または移動経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱と、
を備え、
前記移動制御部は、
前記人センサが前記移動体へ人の接近する状態を検知すると、前記移動体の速さを低下し、ゴミを捨てやすい速度で前記移動体を走行させた後、前記人センサが前記移動体から人の遠ざかる状態を検知すると、前記移動体の速さを増加する。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、ゴミを回収する回収移動体を呼び、そして、回収移動体の到着を待つという手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態１の図で、ゴミ回収システム１０００のシステム構成を示す図。
【図2】実施の形態１の図で、ゴミ回収システム１０００の備える移動ゴミ箱１００の外観図。
【図3】実施の形態１の図で、移動ゴミ箱１００が使用される観光地４００を示す図。
【図4】実施の形態１の図で、ゴミ回収システム１０００の具体的な構成を示す図。
【図5】実施の形態１の図で、移動ゴミ箱１００の搭載する各装置を示す図。
【図6】実施の形態１の図で、制御装置１１０のハードウェア構成図。
【図7】実施の形態１の図で、管制装置２００のハードウェア構成図。
【図8】実施の形態１の図で、移動ゴミ箱１００が巡回する、観光地４００の経路を示す図。
【図9】実施の形態２の図で、管制装置２００が人流情報生成部２０３を備える構成を示す図。
【図10】実施の形態２の図で、管制装置２００のハードウェア構成を示す。
【図11】実施の形態２の図で、人流情報生成部２０３による人流情報１３の生成タイプとして、タイプＡからタイプＥを示す図。
【図12】実施の形態２の図で、人流情報１３の値Ｖを示す数直線を示す図。
【図13】実施の形態２の図で、過疎経路、値Ｖ３１の中間密度経路、値Ｖ３２の中間密度経路、過密経路、値Ｖ３２の中間密度経路からなる経路情報を示す図。
【図14】実施の形態３の図で、管制装置２００が管制側警報部２０４を備える構成を示す図。
【図15】実施の形態３の図で、制御装置１１０のハードウェア構成を示す図。
【図16】実施の形態３の図で、管制装置２００のハードウェア構成を示す図。
【図17】実施の形態４の図で、管制装置２００が呼び掛け応答部２０５を備える構成を示す図。
【図18】実施の形態４の図で、制御装置１１０のハードウェア構成を示す図。
【図19】実施の形態４の図で、管制装置２００のハードウェア構成を示す図。
【図20】実施の形態４の図で、観光客４１０の有する移動端末から呼び出し情報が送信されたときの、ゴミ回収システム１０００の動作シーケンス図。
【図21】実施の形態４の図で、観光客４１０が移動ゴミ箱１００に声掛けしたときの、ゴミ回収システム１０００の動作シーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
実施の形態の説明及び図面において、同じ要素及び対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は、適宜に省略又は簡略化する。以下の実施の形態では、「部」を、「回路」、「工程」、「手順」、「処理」又は「サーキットリー」に適宜読み替えてもよい。
【0010】
【0011】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、ゴミ回収システム１０００のシステム構成を示す。
図２は、ゴミ回収システム１０００の備える移動ゴミ箱１００の外観を示す。
図３は、移動ゴミ箱１００が使用される観光地４００を示す。
図１は、ゴミ回収システム１０００のシステム構成を示す。
図２は、ゴミ回収システム１０００の備える移動ゴミ箱１００の外観を示す。
図３は、移動ゴミ箱１００が使用される観光地４００を示す。
【0012】
＜ゴミ回収システム１０００＞
図１に示すように、ゴミ回収システム１０００は、複数の移動ゴミ箱１００と管制装置２００とを備えている。各移動ゴミ箱１００と管制装置２００とは、ネットワーク３３０を介して通信を行う。移動ゴミ箱１００は、管制装置２００の経路情報生成部２０１の送信する経路情報２０１ａを受信し、経路情報２０１ａに従って自律移動する。なお経路情報生成部２０１は後述する通信インタフェース９６０Ｂを介して経路情報２０１ａを送信する。移動ゴミ箱１００はＡＭＲ（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ））と呼ばれる。移動ゴミ箱１００は、観光地、テーマパークのような場所で使用される。以下の説明では、移動ゴミ箱１００は観光地４００で使用される場合を例として説明する。移動ゴミ箱１００は観光地４００を巡回する。
図１に示すように、ゴミ回収システム１０００は、複数の移動ゴミ箱１００と管制装置２００とを備えている。各移動ゴミ箱１００と管制装置２００とは、ネットワーク３３０を介して通信を行う。移動ゴミ箱１００は、管制装置２００の経路情報生成部２０１の送信する経路情報２０１ａを受信し、経路情報２０１ａに従って自律移動する。なお経路情報生成部２０１は後述する通信インタフェース９６０Ｂを介して経路情報２０１ａを送信する。移動ゴミ箱１００はＡＭＲ（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ））と呼ばれる。移動ゴミ箱１００は、観光地、テーマパークのような場所で使用される。以下の説明では、移動ゴミ箱１００は観光地４００で使用される場合を例として説明する。移動ゴミ箱１００は観光地４００を巡回する。
【0013】
＜ゴミ箱１２０＞
図２に示すように、移動ゴミ箱１００はゴミ箱１２０を備えている。移動ゴミ箱１００は４つのタイヤ１０１で移動する。なお図２ではリヤ右のタイヤ１０１は見えていない。また、移動ゴミ箱１００はゴミ箱１２０の他に、ＧＮＳＳアンテナ６０５、カメラ１８１、ソナー１８２、ミリ波レーダ１８３、ライダー（ＬｉＤＡＲ）１８４のような自律移動のための様々なセンサを備えているが、これらセンサについては後述する。ゴミ箱１２０は、分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３からなる。別ゴミ箱には開口が形成されており、開口からゴミを入れることができる。移動ゴミ箱１００の側面には、燃えるゴミ１２４ａ、プラスチックゴミ１２４ｂ、飲料カップゴミ１２４ｃのように、分別ゴミ箱のゴミ種類が表示されている。分別ゴミ箱１２１には燃えるゴミ１２４ａ、分別ゴミ箱１２２にはプラスチックゴミ１２４ｂ、分別ゴミ箱１２３には飲料カップゴミ１２４ｃの各表示が対応している。
図２に示すように、移動ゴミ箱１００はゴミ箱１２０を備えている。移動ゴミ箱１００は４つのタイヤ１０１で移動する。なお図２ではリヤ右のタイヤ１０１は見えていない。また、移動ゴミ箱１００はゴミ箱１２０の他に、ＧＮＳＳアンテナ６０５、カメラ１８１、ソナー１８２、ミリ波レーダ１８３、ライダー（ＬｉＤＡＲ）１８４のような自律移動のための様々なセンサを備えているが、これらセンサについては後述する。ゴミ箱１２０は、分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３からなる。別ゴミ箱には開口が形成されており、開口からゴミを入れることができる。移動ゴミ箱１００の側面には、燃えるゴミ１２４ａ、プラスチックゴミ１２４ｂ、飲料カップゴミ１２４ｃのように、分別ゴミ箱のゴミ種類が表示されている。分別ゴミ箱１２１には燃えるゴミ１２４ａ、分別ゴミ箱１２２にはプラスチックゴミ１２４ｂ、分別ゴミ箱１２３には飲料カップゴミ１２４ｃの各表示が対応している。
【0014】
図３では複数の店舗３２０のある観光地を複数の観光客が歩いている。移動ゴミ箱１００は観光地４００を時速１ｋｍから時速２ｋｍ程度で走行する。移動ゴミ箱１００は経路情報２０１ａの示す経路に従って、観光地４００を巡回する。店舗３２０の周辺には街頭カメラ３１０が設置されている。街頭カメラ３１０の撮影する画像は、後述の人流情報１３の生成及びゴミ抽出のような処理に使用することができる。
【0015】
＜ゴミ回収システム１０００の構成＞
図４は、ゴミ回収システム１０００の具体的な構成を示す。移動ゴミ箱１００は、制御装置１１０、ゴミ箱１２０及びカメラ１８１を含むセンサ群を備えている。移動ゴミ箱１００は、ＧＮＳＳ衛星４０から測位信号を受信して位置を測位し、測位結果とセンサ群の計測結果とを用いて自己位置推定を行う。管制装置２００は、ネットワーク３３０を介して移動ゴミ箱１００と通信を行う。制御装置１１０はゴミの回収状況を示すゴミ回収情報１００ｂを、ネットワーク３３０を介して管制装置２００へ送信する。管制装置２００は、移動ゴミ箱１００に経路情報２０１ａを送信する。管制装置２００の経路情報生成部２０１は、人流の情報、店舗情報、動的な地図情報及び施設の情報を、管制装置２００の外部から取得する。移動ゴミ箱１００及び管制装置２００の具体的を以下に説明する。
図４は、ゴミ回収システム１０００の具体的な構成を示す。移動ゴミ箱１００は、制御装置１１０、ゴミ箱１２０及びカメラ１８１を含むセンサ群を備えている。移動ゴミ箱１００は、ＧＮＳＳ衛星４０から測位信号を受信して位置を測位し、測位結果とセンサ群の計測結果とを用いて自己位置推定を行う。管制装置２００は、ネットワーク３３０を介して移動ゴミ箱１００と通信を行う。制御装置１１０はゴミの回収状況を示すゴミ回収情報１００ｂを、ネットワーク３３０を介して管制装置２００へ送信する。管制装置２００は、移動ゴミ箱１００に経路情報２０１ａを送信する。管制装置２００の経路情報生成部２０１は、人流の情報、店舗情報、動的な地図情報及び施設の情報を、管制装置２００の外部から取得する。移動ゴミ箱１００及び管制装置２００の具体的を以下に説明する。
【0016】
＜移動ゴミ箱１００の搭載する装置＞
図５は、移動ゴミ箱１００の搭載する各装置を示す。移動ゴミ箱１００は、制御装置１１０、自律移動装置１７０及び統合センサユニット１８０を備えている。
図５は、移動ゴミ箱１００の搭載する各装置を示す。移動ゴミ箱１００は、制御装置１１０、自律移動装置１７０及び統合センサユニット１８０を備えている。
【0017】
＜統合センサユニット１８０＞
統合センサユニット１８０は、ＧＮＳＳアンテナ６０５、カメラ１８１、ソナー１８２、ミリ波レーダ１８３、ライダー１８４，ＧＮＳＳ測位装置１８５及びセンサフュージョン部１８６を備えている。統合センサユニット１８０は、移動ゴミ箱１００が自律移動をするためのデータを計測するユニットである。カメラ１８１は、図４に示すように、フロント側とリヤ側にそれぞれ設置される。カメラ１８１からライダー１８４をセンサ群と表記する場合がある。ＧＮＳＳアンテナ６０５はＧＮＳＳ測位装置１８５に接続されて、ロケータ（位置標定装置）を構成する。センサ群の計測データ及びＧＮＳＳ測位装置１８５の測位結果は、センサフュージョン部１８６へ入力される。センサフュージョン部１８６は、入力されたデータを統合した統合情報１８８を移動制御部１１１へ入力する。
統合センサユニット１８０は、ＧＮＳＳアンテナ６０５、カメラ１８１、ソナー１８２、ミリ波レーダ１８３、ライダー１８４，ＧＮＳＳ測位装置１８５及びセンサフュージョン部１８６を備えている。統合センサユニット１８０は、移動ゴミ箱１００が自律移動をするためのデータを計測するユニットである。カメラ１８１は、図４に示すように、フロント側とリヤ側にそれぞれ設置される。カメラ１８１からライダー１８４をセンサ群と表記する場合がある。ＧＮＳＳアンテナ６０５はＧＮＳＳ測位装置１８５に接続されて、ロケータ（位置標定装置）を構成する。センサ群の計測データ及びＧＮＳＳ測位装置１８５の測位結果は、センサフュージョン部１８６へ入力される。センサフュージョン部１８６は、入力されたデータを統合した統合情報１８８を移動制御部１１１へ入力する。
【0018】
＜制御装置１１０＞
制御装置１１０は、移動ゴミ箱１００の自律移動を制御し、かつ、ゴミ箱１２０へのゴミ回収を支援する装置である。制御装置１１０は、移動制御部１１１、記憶装置１１２、ゴミ抽出部１１３及びゴミ量制御部１１４を備えている。移動制御部１１１は、統合センサユニット１８０から統合情報１８８が入力される。移動制御部１１１は、統合情報１８８と、記憶装置１１２に格納されている経路情報２０１ａと、管制装置２００からの指示とに基づいて、自律移動装置１７０が移動ゴミ箱１００を自律移動させるための自律移動制御情報１１１ａを生成する。ゴミ抽出部１１３は、センサ群を用いてゴミを抽出する。ゴミ抽出は後述する。ゴミ量制御部１１４は、分別ゴミ箱１２１，分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３のゴミの収容容量を監視する。記憶装置１１２は、管制装置２００から受信した高精度地図及びライダー１８４の計測した点群データを記憶し、高精度地図及び点群データベース（高精度地図／点群ＤＢ）１１９に格納している。また記憶装置１１２は、学習済みモデル１１３ａ及び管制装置２００から受信した経路情報２０１ａを記憶している。記憶装置１１２は補助記憶装置９３０Ａで実現される。
制御装置１１０は、移動ゴミ箱１００の自律移動を制御し、かつ、ゴミ箱１２０へのゴミ回収を支援する装置である。制御装置１１０は、移動制御部１１１、記憶装置１１２、ゴミ抽出部１１３及びゴミ量制御部１１４を備えている。移動制御部１１１は、統合センサユニット１８０から統合情報１８８が入力される。移動制御部１１１は、統合情報１８８と、記憶装置１１２に格納されている経路情報２０１ａと、管制装置２００からの指示とに基づいて、自律移動装置１７０が移動ゴミ箱１００を自律移動させるための自律移動制御情報１１１ａを生成する。ゴミ抽出部１１３は、センサ群を用いてゴミを抽出する。ゴミ抽出は後述する。ゴミ量制御部１１４は、分別ゴミ箱１２１，分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３のゴミの収容容量を監視する。記憶装置１１２は、管制装置２００から受信した高精度地図及びライダー１８４の計測した点群データを記憶し、高精度地図及び点群データベース（高精度地図／点群ＤＢ）１１９に格納している。また記憶装置１１２は、学習済みモデル１１３ａ及び管制装置２００から受信した経路情報２０１ａを記憶している。記憶装置１１２は補助記憶装置９３０Ａで実現される。
【0019】
＜自律移動装置１７０＞
自律移動装置１７０は、自律移動制御情報１１１ａに基づいて、移動ゴミ箱１００を自律移動させる。具体的には、自律移動装置１７０は移動ゴミ箱１００の備える、図示しないモータ及びステアリング機構のような走行機構を制御することで、移動ゴミ箱１００を自律移動させる。なお移動ゴミ箱１００はバッテリが動力源であり、移動ゴミ箱１００はいわゆる電気自動車である。
自律移動装置１７０は、自律移動制御情報１１１ａに基づいて、移動ゴミ箱１００を自律移動させる。具体的には、自律移動装置１７０は移動ゴミ箱１００の備える、図示しないモータ及びステアリング機構のような走行機構を制御することで、移動ゴミ箱１００を自律移動させる。なお移動ゴミ箱１００はバッテリが動力源であり、移動ゴミ箱１００はいわゆる電気自動車である。
【0020】
＜制御装置１１０のハードウェア構成＞
図６は、制御装置１１０のハードウェア構成である。制御装置１１０は、コンピュータである。制御装置１１０は、プロセッサ９１０Ａを備える。制御装置１１０は、プロセッサ９１０Ａの他に、主記憶装置９２０Ａ、補助記憶装置９３０Ａ、入力インタフェース９４０Ａ、出力インタフェース９５０Ａ及び通信インタフェース９６０Ａといった、他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０Ａは、信号線９７０Ａを介して、他のハードウェアと接続され、他のハードウェアを制御する。
図６は、制御装置１１０のハードウェア構成である。制御装置１１０は、コンピュータである。制御装置１１０は、プロセッサ９１０Ａを備える。制御装置１１０は、プロセッサ９１０Ａの他に、主記憶装置９２０Ａ、補助記憶装置９３０Ａ、入力インタフェース９４０Ａ、出力インタフェース９５０Ａ及び通信インタフェース９６０Ａといった、他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０Ａは、信号線９７０Ａを介して、他のハードウェアと接続され、他のハードウェアを制御する。
【0021】
制御装置１１０は、機能要素として、移動制御部１１１、ゴミ抽出部１１３及びゴミ量制御部１１４を備える。移動制御部１１１、ゴミ抽出部１１３及びゴミ量制御部１１４の機能は、制御プログラム１１０ａにより実現される。
【0022】
プロセッサ９１０Ａは、制御プログラム１１０ａを実行する装置である。制御プログラム１１０ａは，移動制御部１１１、ゴミ抽出部１１３及びゴミ量制御部１１４の機能を実現するプログラムである。プロセッサ９１０Ａは、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ９１０Ａの具体例は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。
【0023】
主記憶装置９２０Ａの具体例は、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。主記憶装置９２０Ａは、プロセッサ９１０Ａの演算結果を保持する。
【0024】
補助記憶装置９３０Ａは、データを不揮発的に保管する記憶装置である。補助記憶装置９３０Ａの具体例は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。また、補助記憶装置９３０Ａは、ＳＤ（登録商標）（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）といった可搬記録媒体であってもよい。補助記憶装置９３０Ａは、高精度地図及び点群データベース１１９、学習済みモデル１１３ａ、経路情報２０１ａ、制御プログラム１１０ａを記憶している。
【0025】
入力インタフェース９４０Ａは、各装置からデータが入力されるポートである。入力インタフェース９４０Ａには統合センサユニット１８０が接続している。出力インタフェース９５０Ａは、各種機器が接続され、各種機器にプロセッサ９１０Ａによりデータが出力されるポートである。出力インタフェース９５０Ａには、自律移動装置１７０が接続している。通信インタフェース９６０Ａは、プロセッサが他の装置と通信するための通信ポートである。通信インタフェース９６０Ａには、通信装置１９０が接続している。制御装置１１０は通信装置１９０によって管制装置２００と通信する。具体的には通信装置１９０が、管制装置２００の備える後述の通信装置２１０と通信することで、制御装置１１０と管制装置２００との通信が成立する、
【0026】
制御装置１１０は、プロセッサ９１０Ａを代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、制御プログラム１１０ａの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ９１０Ａと同じように、制御プログラム１１０ａを実行する装置である。制御プログラム１１０ａにより利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値及び変数値は、主記憶装置９２０Ａ、補助記憶装置９３０Ａ、または、プロセッサ９１０Ａ内のレジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。
【0027】
制御プログラム１１０ａは、移動制御部１１１、ゴミ抽出部１１３及びゴミ量制御部１１４の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程をコンピュータに実行させるプログラムである。
【0028】
また、制御方法は、コンピュータである制御装置１１０が制御プログラム１１０ａを実行することにより行われる方法である。制御プログラム１１０ａは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【0029】
＜管制装置２００のハードウェア構成＞
図７は、管制装置２００のハードウェア構成である。管制装置２００は、制御装置１１０と同様の構成のコンピュータである。管制装置２００はハードウェアとしてプロセッサ９１０Ｂ等を備える。図７の管制装置２００の構成は図６の制御装置１１０と同様であるのでプロセッサ等の符号を図６のＡに対してＢとしている。図６の制御装置１１０と異なる部分のみを説明する。
図７は、管制装置２００のハードウェア構成である。管制装置２００は、制御装置１１０と同様の構成のコンピュータである。管制装置２００はハードウェアとしてプロセッサ９１０Ｂ等を備える。図７の管制装置２００の構成は図６の制御装置１１０と同様であるのでプロセッサ等の符号を図６のＡに対してＢとしている。図６の制御装置１１０と異なる部分のみを説明する。
【0030】
管制装置２００は、機能要素として、経路情報生成部２０１及び移動体監視部２０２を備える。経路情報生成部２０１及び移動体監視部２０２の機能は、管制プログラム２００ａにより実現される。管制プログラム２００ａはプロセッサ９１０Ｂにより実行される。補助記憶装置９３０Ｂは管制プログラム２００ａを記憶している。管制プログラム２００ａは、経路情報生成部２０１及び移動体監視部２０２の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程をコンピュータに実行させるプログラムである。また、感染方法は、コンピュータである管制装置２００が管制プログラム２００ａを実行することにより行われる方法である。管制プログラム２００ａは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。通信インタフェース９６０Ｂには通信装置２１０が接続している。管制装置２００は、通信装置２１０によって制御装置１１０と通信する。通信装置２１０は図２にも示している。
【0031】
＊＊＊移動ゴミ箱１００の動作＊＊＊
以下に、移動ゴミ箱１００の動作を具体的に説明する。
以下に、移動ゴミ箱１００の動作を具体的に説明する。
【0032】
＜移動ゴミ箱１００による巡回＞
図２に示す移動ゴミ箱１００は、ゴミを回収する移動体である。制御装置１１０の備える移動制御部１１１は、経路を示す経路情報２０１ａに従って、移動ゴミ箱１００を自律移動させる。
通常、移動ゴミ箱１００は時速６ｋｍ以下の速度で自律走行する。例えば移動ゴミ箱１００は、時速１ｋｍから時速２ｋｍの間で走行する。しかし、自律走行の速度は単なる例示である。自律走行による移動ゴミ箱１００の速度は、限定されない。ゴミ箱１２０は、経路の途中において経路または経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱である。移動ゴミ箱１００は時速１ｋｍから時速２ｋｍの間の低速で走行し、かつ、走行経路の途中においてゴミを回収する。よって、観光客４１０の邪魔になることなく観光地４００を美化することできる。
図８は、移動ゴミ箱１００が巡回する、観光地４００の経路を示す。観光地４００には、複数の店舗３２０が存在する。図８では複数の店舗３２０を店舗３２０ａから店舗３２０ｅの５店舗に区別している。通常、移動ゴミ箱１００は、経路情報２０１ａに従って、点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ１で特定される経路４０１を進行方向１００ａに巡回する。後述のようにゴミの収容容量等により、移動ゴミ箱１００は、経路を点Ｐ６、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ６、Ｐ６で特定される経路４０２を巡回する。この場合、移動ゴミ箱１００は、経路４０２に対応する経路情報２０１ｂを有しており、経路情報２０１ａを経路情報２０１ｂに切り替えることで、経路４０２を巡回できる。
図２に示す移動ゴミ箱１００は、ゴミを回収する移動体である。制御装置１１０の備える移動制御部１１１は、経路を示す経路情報２０１ａに従って、移動ゴミ箱１００を自律移動させる。
通常、移動ゴミ箱１００は時速６ｋｍ以下の速度で自律走行する。例えば移動ゴミ箱１００は、時速１ｋｍから時速２ｋｍの間で走行する。しかし、自律走行の速度は単なる例示である。自律走行による移動ゴミ箱１００の速度は、限定されない。ゴミ箱１２０は、経路の途中において経路または経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱である。移動ゴミ箱１００は時速１ｋｍから時速２ｋｍの間の低速で走行し、かつ、走行経路の途中においてゴミを回収する。よって、観光客４１０の邪魔になることなく観光地４００を美化することできる。
図８は、移動ゴミ箱１００が巡回する、観光地４００の経路を示す。観光地４００には、複数の店舗３２０が存在する。図８では複数の店舗３２０を店舗３２０ａから店舗３２０ｅの５店舗に区別している。通常、移動ゴミ箱１００は、経路情報２０１ａに従って、点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ１で特定される経路４０１を進行方向１００ａに巡回する。後述のようにゴミの収容容量等により、移動ゴミ箱１００は、経路を点Ｐ６、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ６、Ｐ６で特定される経路４０２を巡回する。この場合、移動ゴミ箱１００は、経路４０２に対応する経路情報２０１ｂを有しており、経路情報２０１ａを経路情報２０１ｂに切り替えることで、経路４０２を巡回できる。
【0033】
＜人の接近時の動作＞
移動ゴミ箱１００は、人の移動を検知する人センサを有する。人センサとして統合センサユニット１８０の有するセンサ群を使用することができる。移動制御部１１１は、人センサが移動ゴミ箱１００へ人の接近する状態を検知すると、移動ゴミ箱１００の速さを低下する。つまり、図３に示すように、移動制御部１１１は、統合センサユニット１８０のセンサ群が移動ゴミ箱１００へ接近する観光客４１０ａを検知すると、速さ低減指令を含む自律移動制御情報１１１ａを自律移動装置１７０に送信する。速度制御部１７１は速さ低減指令に従って、移動ゴミ箱１００の速さを遅くする。例えば移動ゴミ箱１００が通常時に時速１～２ｋｍ／ｈで走行している場合、移動ゴミ箱１００を通常時に時速０～１ｋｍ／ｈで走行するように減速する。
速さ低減指令は停止指示でもよい。停止指示の場合は速度制御部１７１は移動ゴミ箱１００の移動を停止する。
また、人センサであるセンサ群が移動ゴミ箱１００から人の遠ざかる状態を検知すると、移動制御部１１１は、移動ゴミ箱１００の速さを増加する。この場合、移動制御部１１１は速さ増加指令を含む自律移動制御情報１１１ａを自律移動装置１７０に送信する。速度制御部１７１は速さ増加指令に従って、移動ゴミ箱１００の速さを速くする。例えば移動ゴミ箱１００が通常時に時速０～１ｋｍ／ｈで走行している場合、移動ゴミ箱１００を通常時に時速１～２ｋｍ／ｈで走行するように減速する。
移動ゴミ箱１００は人の接近及び遠ざかりによって速さを変えるので、観光客４１０はゴミを捨てやすいという効果がある。
移動ゴミ箱１００は、人の移動を検知する人センサを有する。人センサとして統合センサユニット１８０の有するセンサ群を使用することができる。移動制御部１１１は、人センサが移動ゴミ箱１００へ人の接近する状態を検知すると、移動ゴミ箱１００の速さを低下する。つまり、図３に示すように、移動制御部１１１は、統合センサユニット１８０のセンサ群が移動ゴミ箱１００へ接近する観光客４１０ａを検知すると、速さ低減指令を含む自律移動制御情報１１１ａを自律移動装置１７０に送信する。速度制御部１７１は速さ低減指令に従って、移動ゴミ箱１００の速さを遅くする。例えば移動ゴミ箱１００が通常時に時速１～２ｋｍ／ｈで走行している場合、移動ゴミ箱１００を通常時に時速０～１ｋｍ／ｈで走行するように減速する。
速さ低減指令は停止指示でもよい。停止指示の場合は速度制御部１７１は移動ゴミ箱１００の移動を停止する。
また、人センサであるセンサ群が移動ゴミ箱１００から人の遠ざかる状態を検知すると、移動制御部１１１は、移動ゴミ箱１００の速さを増加する。この場合、移動制御部１１１は速さ増加指令を含む自律移動制御情報１１１ａを自律移動装置１７０に送信する。速度制御部１７１は速さ増加指令に従って、移動ゴミ箱１００の速さを速くする。例えば移動ゴミ箱１００が通常時に時速０～１ｋｍ／ｈで走行している場合、移動ゴミ箱１００を通常時に時速１～２ｋｍ／ｈで走行するように減速する。
移動ゴミ箱１００は人の接近及び遠ざかりによって速さを変えるので、観光客４１０はゴミを捨てやすいという効果がある。
【0034】
＜ゴミの収容容量で経路変更＞
制御装置１１０は、複数の経路情報を記憶装置１１２に記憶している。図６では、記憶装置１１２である補助記憶装置９３０Ａは、経路情報２０１ａ及び経路情報２０１ｂの２つの経路情報を格納している。移動制御部１１１は、ゴミ箱１２０にたまっているゴミの収容容量に応じて、複数の経路情報のなかから経路情報を選択する。ゴミの収容容量は、ゴミ箱１２０に配置された収容容積センサで検知できる。なお収容容積センサは後述する重量センサにて代替可能である。収容容積センサは、分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３のそれぞれに配置される。
例えば、燃えるゴミを回収する分別ゴミ箱１２１が収容可能なゴミの閾値量を超えた場合、移動制御部１１１は経路情報２０１ｂを選択し、経路情報２０１ｂに従って経路４０２（図８）を巡回する。この場合、経路情報２０１ｂには、燃えるゴミの排出量が少ないという属性情報が対応付いている。また、燃えるゴミの閾値は、ゴミ収容の余裕をみて決定されており、経路４０２で燃えるゴミが排出された場合も、ある程度は回収できる。燃えるゴミが満杯になった場合の処理は後述する。このように移動ゴミ箱１００はゴミの収容容量で経路を変更するので、ゴミ箱１２０を有効利用できる。
制御装置１１０は、複数の経路情報を記憶装置１１２に記憶している。図６では、記憶装置１１２である補助記憶装置９３０Ａは、経路情報２０１ａ及び経路情報２０１ｂの２つの経路情報を格納している。移動制御部１１１は、ゴミ箱１２０にたまっているゴミの収容容量に応じて、複数の経路情報のなかから経路情報を選択する。ゴミの収容容量は、ゴミ箱１２０に配置された収容容積センサで検知できる。なお収容容積センサは後述する重量センサにて代替可能である。収容容積センサは、分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３のそれぞれに配置される。
例えば、燃えるゴミを回収する分別ゴミ箱１２１が収容可能なゴミの閾値量を超えた場合、移動制御部１１１は経路情報２０１ｂを選択し、経路情報２０１ｂに従って経路４０２（図８）を巡回する。この場合、経路情報２０１ｂには、燃えるゴミの排出量が少ないという属性情報が対応付いている。また、燃えるゴミの閾値は、ゴミ収容の余裕をみて決定されており、経路４０２で燃えるゴミが排出された場合も、ある程度は回収できる。燃えるゴミが満杯になった場合の処理は後述する。このように移動ゴミ箱１００はゴミの収容容量で経路を変更するので、ゴミ箱１２０を有効利用できる。
【0035】
＜学習済みモデル１１３ａの使用＞
移動体である移動ゴミ箱１００、周辺を撮影する撮影装置であるカメラ１８１を備えている。制御装置１１０の補助記憶装置９３０Ａは、学習済みモデル１１３ａを格納している。学習済みモデル１１３ａは、ゴミが写っている画像からゴミを抽出するモデルである。制御装置１１０のゴミ抽出部１１３は、カメラ１８１の撮影した画像から学習済みモデル１１３ａを用いてゴミを抽出し、ゴミが抽出されるとゴミ抽出信号を出力する。
ゴミ抽出部１１３は、ゴミ抽出信号として、ゴミの抽出を通知する抽出通知を、移動ゴミ箱１００を管理する管制装置２００に送信する。具体的には、ゴミ抽出部１１３は、通信インタフェース９６０Ａを介して、抽出通知を管制装置２００に送信する。抽出通知はゴミ抽出時刻及びゴミ抽出場所を含んでいる。管制装置２００を有する図示していない管制局は、ゴミが抽出されたことを観光地４００の管理者に通知することができる。
あるいは、図８に示すように、移動ゴミ箱１００は、ゴミをつかんでゴミ箱１２０に収容するアーム機構１５０を備えてもよい。ゴミ抽出部１１３は、ゴミ抽出信号を出力すると、画像として撮影されたゴミを、アーム機構１５０を用いてゴミ箱１２０に収容してもよい。
以上のように制御装置１１０は学習済みモデル１１３ａを用いてゴミを抽出するので、効率よくゴミを回収できる。
なお、学習済みモデル１１３ａは、管制装置２００の経路情報生成部２０１によって生成される。経路情報生成部２０１は、例えば教師有り学習によってゴミの画像を学習し、学習済みモデル１１３ａを生成する。生成された学習済みモデル１１３ａは制御装置１１０の補助記憶装置９３０Ａに格納される。
移動体である移動ゴミ箱１００、周辺を撮影する撮影装置であるカメラ１８１を備えている。制御装置１１０の補助記憶装置９３０Ａは、学習済みモデル１１３ａを格納している。学習済みモデル１１３ａは、ゴミが写っている画像からゴミを抽出するモデルである。制御装置１１０のゴミ抽出部１１３は、カメラ１８１の撮影した画像から学習済みモデル１１３ａを用いてゴミを抽出し、ゴミが抽出されるとゴミ抽出信号を出力する。
ゴミ抽出部１１３は、ゴミ抽出信号として、ゴミの抽出を通知する抽出通知を、移動ゴミ箱１００を管理する管制装置２００に送信する。具体的には、ゴミ抽出部１１３は、通信インタフェース９６０Ａを介して、抽出通知を管制装置２００に送信する。抽出通知はゴミ抽出時刻及びゴミ抽出場所を含んでいる。管制装置２００を有する図示していない管制局は、ゴミが抽出されたことを観光地４００の管理者に通知することができる。
あるいは、図８に示すように、移動ゴミ箱１００は、ゴミをつかんでゴミ箱１２０に収容するアーム機構１５０を備えてもよい。ゴミ抽出部１１３は、ゴミ抽出信号を出力すると、画像として撮影されたゴミを、アーム機構１５０を用いてゴミ箱１２０に収容してもよい。
以上のように制御装置１１０は学習済みモデル１１３ａを用いてゴミを抽出するので、効率よくゴミを回収できる。
なお、学習済みモデル１１３ａは、管制装置２００の経路情報生成部２０１によって生成される。経路情報生成部２０１は、例えば教師有り学習によってゴミの画像を学習し、学習済みモデル１１３ａを生成する。生成された学習済みモデル１１３ａは制御装置１１０の補助記憶装置９３０Ａに格納される。
【0036】
＜ゴミ持つ人の特定＞
また、学習済みモデル１１３ａは、図３に示す観光客４１０ｂのようなゴミを持つ人を、画像から抽出可能であってもよい。ゴミ抽出部１１３は、学習済みモデル１１３ａを用いて、経路情報で示される記経路の周辺の撮影装置であるカメラ１８１による画像から、ゴミを持つ人を抽出する。移動制御部１１１は、画像からゴミ抽出部１１３によってゴミを持つ人が抽出されると、移動ゴミ箱１００を経路から離脱させてゴミを持つ人へ接近させる。具体的には、移動制御部１１１は、ゴミを持つ人へ移動ゴミ箱１００が接近するような自律移動制御情報１１１ａを生成して自律移動装置１７０へ出力する。
移動制御部１１１は、センサ群によってゴミを持つ人からゴミの回収が確認された場合、移動ゴミ箱１００を元の経路に復帰させる。具体的には移動制御部１１１はセンサ群によってゴミを持つ人からゴミの回収が確認された場合、元の経路に復帰することを指示する自律移動制御情報１１１ａを生成して自律移動装置１７０へ出力する。
このように移動ゴミ箱１００はゴミを持つ人へ近づくのでゴミを持つ人はゴミが捨てやすくなり観光地４００の美化が向上する。
また、学習済みモデル１１３ａは、図３に示す観光客４１０ｂのようなゴミを持つ人を、画像から抽出可能であってもよい。ゴミ抽出部１１３は、学習済みモデル１１３ａを用いて、経路情報で示される記経路の周辺の撮影装置であるカメラ１８１による画像から、ゴミを持つ人を抽出する。移動制御部１１１は、画像からゴミ抽出部１１３によってゴミを持つ人が抽出されると、移動ゴミ箱１００を経路から離脱させてゴミを持つ人へ接近させる。具体的には、移動制御部１１１は、ゴミを持つ人へ移動ゴミ箱１００が接近するような自律移動制御情報１１１ａを生成して自律移動装置１７０へ出力する。
移動制御部１１１は、センサ群によってゴミを持つ人からゴミの回収が確認された場合、移動ゴミ箱１００を元の経路に復帰させる。具体的には移動制御部１１１はセンサ群によってゴミを持つ人からゴミの回収が確認された場合、元の経路に復帰することを指示する自律移動制御情報１１１ａを生成して自律移動装置１７０へ出力する。
このように移動ゴミ箱１００はゴミを持つ人へ近づくのでゴミを持つ人はゴミが捨てやすくなり観光地４００の美化が向上する。
【0037】
＜ゴミ落ちの処理＞
移動ゴミ箱１００は、ゴミ箱１２０を監視するゴミ箱監視装置を備える。ゴミ箱監視装置は、カメラ１８１、ソナー１８２、ミリ波レーダ１８３、ライダー１８４のようなセンサ群で実現できる。例えばゴミ箱監視装置として、図２に示すように、ゴミ箱１２０の中央の開口の上部に、ゴミ落ち検出用センサ１８７を配置する。センサ１８７は例えばカメラ、赤外線センサ、ソナーまたは光感知器等で構成する。このゴミ落ち検出用センサ１８７は右側の同じ位置にも配置する。ゴミ抽出部１１３は、ゴミ箱監視装置の監視結果を用いて、ゴミ箱１２０の中からゴミ箱１２０の外へ位置の変化したゴミが有るかどうかを判定する。
ゴミ抽出部１１３は、ゴミ箱１２０の中からゴミ箱１２０の外へ位置の変化したゴミが有ると判定すると、警告通知を、移動ゴミ箱１００を管理する管制装置２００に送信する。警告通知はゴミ落ちを検知した時刻及び場所を含む。管制装置２００の存在する管制局では警告通知の内容を観光地４００の管理者へ通知する。これにより観光地４００の美化が向上する。
あるいは、移動ゴミ箱１００は、図８で示したように、ゴミをつかんでゴミ箱１２０に収容するアーム機構１５０を備えてもよい。この場合、ゴミ抽出部１１３は、ゴミ箱１２０の中からゴミ箱１２０の外へ位置の変化したゴミが有ると判定すると、学習済みモデル１１３ａによって位置の変化した前記ゴミを特定し、アーム機構１５０を用いて、位置の変化したゴミをゴミ箱１２０の中に回収する。これにより観光地４００の美化が向上する。
なお、ゴミ落ちの判定は以下のように実施することができる。
ゴミ抽出部１１３は、ゴミ箱１２０に設置されている重量センサからゴミの落下を検知できる。
図４では、分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３のそれぞれに配置される、重量センサ１３１、１３２，１３３を示している。重量センサ１３１、１３２，１３３をまとめて呼ぶときは重量センサ１３０と表記する。
ゴミ抽出部１１３は、３次元地図である高精度地図と、ライダー１８４によって取得されるリアルタイムの点群の情報（点群データベース）を比較してゴミを検知することができる。この処理は路上に落ちているゴミ全般に利用できる。ゴミ抽出部１１３は、さらに学習済みモデル１１３ａを用いて、点群の差分に対応する画像が存在する場合、点群のデータがゴミかどうかを判定してもよい。
移動ゴミ箱１００は、ゴミ箱１２０を監視するゴミ箱監視装置を備える。ゴミ箱監視装置は、カメラ１８１、ソナー１８２、ミリ波レーダ１８３、ライダー１８４のようなセンサ群で実現できる。例えばゴミ箱監視装置として、図２に示すように、ゴミ箱１２０の中央の開口の上部に、ゴミ落ち検出用センサ１８７を配置する。センサ１８７は例えばカメラ、赤外線センサ、ソナーまたは光感知器等で構成する。このゴミ落ち検出用センサ１８７は右側の同じ位置にも配置する。ゴミ抽出部１１３は、ゴミ箱監視装置の監視結果を用いて、ゴミ箱１２０の中からゴミ箱１２０の外へ位置の変化したゴミが有るかどうかを判定する。
ゴミ抽出部１１３は、ゴミ箱１２０の中からゴミ箱１２０の外へ位置の変化したゴミが有ると判定すると、警告通知を、移動ゴミ箱１００を管理する管制装置２００に送信する。警告通知はゴミ落ちを検知した時刻及び場所を含む。管制装置２００の存在する管制局では警告通知の内容を観光地４００の管理者へ通知する。これにより観光地４００の美化が向上する。
あるいは、移動ゴミ箱１００は、図８で示したように、ゴミをつかんでゴミ箱１２０に収容するアーム機構１５０を備えてもよい。この場合、ゴミ抽出部１１３は、ゴミ箱１２０の中からゴミ箱１２０の外へ位置の変化したゴミが有ると判定すると、学習済みモデル１１３ａによって位置の変化した前記ゴミを特定し、アーム機構１５０を用いて、位置の変化したゴミをゴミ箱１２０の中に回収する。これにより観光地４００の美化が向上する。
なお、ゴミ落ちの判定は以下のように実施することができる。
ゴミ抽出部１１３は、ゴミ箱１２０に設置されている重量センサからゴミの落下を検知できる。
図４では、分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３のそれぞれに配置される、重量センサ１３１、１３２，１３３を示している。重量センサ１３１、１３２，１３３をまとめて呼ぶときは重量センサ１３０と表記する。
ゴミ抽出部１１３は、３次元地図である高精度地図と、ライダー１８４によって取得されるリアルタイムの点群の情報（点群データベース）を比較してゴミを検知することができる。この処理は路上に落ちているゴミ全般に利用できる。ゴミ抽出部１１３は、さらに学習済みモデル１１３ａを用いて、点群の差分に対応する画像が存在する場合、点群のデータがゴミかどうかを判定してもよい。
【0038】
＜ゴミ箱１２０の容積変化機構＞
ゴミ箱監視装置として、移動ゴミ箱１００の装置内部に分別ゴミ箱毎にゴミの重量を検出する重量センサ１３０を配置しても良い。また、分別ゴミ箱毎に集積したゴミ箱内のゴミの高さもしくは最上位に位置するゴミの位置を検出する赤外線センサ等を移動ゴミ箱１００の天井部裏面に配置しても良い。重量センサ１３０、赤外線センサ等の検知結果により一部の分別ゴミのゴミだけが多くなったら、他の分別ゴミ箱の容量を検知した上で、ゴミの多くなった分別ゴミ箱の容量を大きくする。具体的には以下のようである。図２に示すように、ゴミ箱１２０は、ゴミの種類ごとに分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２，分別ゴミ箱１２３と、分けられている。分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２，分別ゴミ箱１２３は、制御によってゴミの収容容量を変えることができる。具体的には以下のようである。ゴミ箱１２０には仕切り板駆動装置１２９が配置されている。仕切り板駆動装置１２９は制御を受けることで、仕切り板１２５，１２６，１２７，１２８を独立に、移動ゴミ箱１００の前後方向に移動させることがきる。これにより、分別ゴミ箱１２１から分別ゴミ箱１２３の容量を変更することができる。制御装置１１０のゴミ量制御部１１４は、仕切り板駆動装置１２９の制御を介して、各分別ゴミ箱の収容可能なゴミの収容容量を制御する。以上によりゴミ箱１２０の使用効率が向上する。
ゴミ箱監視装置として、移動ゴミ箱１００の装置内部に分別ゴミ箱毎にゴミの重量を検出する重量センサ１３０を配置しても良い。また、分別ゴミ箱毎に集積したゴミ箱内のゴミの高さもしくは最上位に位置するゴミの位置を検出する赤外線センサ等を移動ゴミ箱１００の天井部裏面に配置しても良い。重量センサ１３０、赤外線センサ等の検知結果により一部の分別ゴミのゴミだけが多くなったら、他の分別ゴミ箱の容量を検知した上で、ゴミの多くなった分別ゴミ箱の容量を大きくする。具体的には以下のようである。図２に示すように、ゴミ箱１２０は、ゴミの種類ごとに分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２，分別ゴミ箱１２３と、分けられている。分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２，分別ゴミ箱１２３は、制御によってゴミの収容容量を変えることができる。具体的には以下のようである。ゴミ箱１２０には仕切り板駆動装置１２９が配置されている。仕切り板駆動装置１２９は制御を受けることで、仕切り板１２５，１２６，１２７，１２８を独立に、移動ゴミ箱１００の前後方向に移動させることがきる。これにより、分別ゴミ箱１２１から分別ゴミ箱１２３の容量を変更することができる。制御装置１１０のゴミ量制御部１１４は、仕切り板駆動装置１２９の制御を介して、各分別ゴミ箱の収容可能なゴミの収容容量を制御する。以上によりゴミ箱１２０の使用効率が向上する。
【0039】
＊＊＊ゴミ回収システム１０００の動作＊＊＊
以下にゴミ回収システム１０００の動作を、管制装置２００に着目して説明する。
以下にゴミ回収システム１０００の動作を、管制装置２００に着目して説明する。
【0040】
＜経路情報の生成＞
図４に示す移動ゴミ箱１００は、経路を示す経路情報に従って時速６ｋｍ以下の速度で自律移動する。移動ゴミ箱１００は、経路の途中において経路または経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱１２０を備える。管制装置２００は、経路情報を生成して移動体へ送信する経路情報生成部２０１を有する。
経路情報生成部２０１は、移動ゴミ箱１００が移動を予定する観光地４００のような領域における人の流れに基づいて、経路情報を生成する。人の流れを示す人流情報１３は、図３に示す街頭カメラ３１０から得ることができる。あるいは、人流情報１３を収集する会社のような機関から取得できる。経路情報生成部２０１は、人の流れの多い所を巡回するような経路情報を生成することで、観光地４００の観光客４１０から効率よくゴミを回収できる。なお、経路情報は、人の流れを示す人流情報１３を含んでよい。
経路情報生成部２０１は、移動ゴミ箱１００が移動を予定する領域に配置された店舗３２０を含む施設に基づいて、経路情報を生成してもよい。具体的には、図８において、店舗３２０ｄと店舗３２０ｅとが人の集まる人気店であれば、経路情報生成部２０１は、点Ｐ５、Ｐ６、Ｐ２、Ｐ３を含む経路を生成する。人気店には人が多く集まるので、経路に人気店の場所を含めることで観光客４１０のゴミを効率よく回収できる。経路情報は管制装置２００の外部の装置から取得することができる。
補助記憶装置９３０Ｂは、移動ゴミ箱１００が移動を予定する領域の複数地点のゴミ排出状況を示すゴミ排出情報を記憶している。経路情報生成部２０１は、補助記憶装置９３０Ｂの記憶するゴミ排出情報に基づいて、経路情報を生成してもよい。経路情報生成部２０１がゴミ排出情報を参照し、ゴミの排出量の多い地点を含む経路情報を生成することで、ゴミを効率よく回収できる。ゴミ排出情報は、例えば、地点ごとに時間に対するゴミ排出量が記録されている。経路情報生成部２０１は、ゴミ排出情報を管制装置２００の外部の装置から取得することができる。ゴミ排出情報は、上記のように、ゴミが排出される時刻を示す時刻情報を含む。以上によりゴミ回収に有効な経路情報を生成することができる。
なお、なお経路情報の生成には、経路情報を生成する学習済みモデルを使用してもよい。具体的には以下のようである。経路情報生成部２０１は、図３に示す街頭カメラ３１０の画像、図４に示す人流の情報等、あるいは管制装置２００の外部から得られる、観光地４００においてゴミが排出される時間、場所及び排出ゴミの収容容量が対応付いたゴミ情報のような情報の少なくもいずれかを教師データとして、ゴミが多く出される場所及び時間を学習して、経路情報生成のための学習済みモデルを生成する。経路情報生成部２０１はこの学習済みモデルを用いて、移動ゴミ箱１００が重点的に巡回するべき場所及び時間を含む経路情報を生成する。
図４に示す移動ゴミ箱１００は、経路を示す経路情報に従って時速６ｋｍ以下の速度で自律移動する。移動ゴミ箱１００は、経路の途中において経路または経路沿いに存在する人の有するゴミを受け入れるゴミ箱１２０を備える。管制装置２００は、経路情報を生成して移動体へ送信する経路情報生成部２０１を有する。
経路情報生成部２０１は、移動ゴミ箱１００が移動を予定する観光地４００のような領域における人の流れに基づいて、経路情報を生成する。人の流れを示す人流情報１３は、図３に示す街頭カメラ３１０から得ることができる。あるいは、人流情報１３を収集する会社のような機関から取得できる。経路情報生成部２０１は、人の流れの多い所を巡回するような経路情報を生成することで、観光地４００の観光客４１０から効率よくゴミを回収できる。なお、経路情報は、人の流れを示す人流情報１３を含んでよい。
経路情報生成部２０１は、移動ゴミ箱１００が移動を予定する領域に配置された店舗３２０を含む施設に基づいて、経路情報を生成してもよい。具体的には、図８において、店舗３２０ｄと店舗３２０ｅとが人の集まる人気店であれば、経路情報生成部２０１は、点Ｐ５、Ｐ６、Ｐ２、Ｐ３を含む経路を生成する。人気店には人が多く集まるので、経路に人気店の場所を含めることで観光客４１０のゴミを効率よく回収できる。経路情報は管制装置２００の外部の装置から取得することができる。
補助記憶装置９３０Ｂは、移動ゴミ箱１００が移動を予定する領域の複数地点のゴミ排出状況を示すゴミ排出情報を記憶している。経路情報生成部２０１は、補助記憶装置９３０Ｂの記憶するゴミ排出情報に基づいて、経路情報を生成してもよい。経路情報生成部２０１がゴミ排出情報を参照し、ゴミの排出量の多い地点を含む経路情報を生成することで、ゴミを効率よく回収できる。ゴミ排出情報は、例えば、地点ごとに時間に対するゴミ排出量が記録されている。経路情報生成部２０１は、ゴミ排出情報を管制装置２００の外部の装置から取得することができる。ゴミ排出情報は、上記のように、ゴミが排出される時刻を示す時刻情報を含む。以上によりゴミ回収に有効な経路情報を生成することができる。
なお、なお経路情報の生成には、経路情報を生成する学習済みモデルを使用してもよい。具体的には以下のようである。経路情報生成部２０１は、図３に示す街頭カメラ３１０の画像、図４に示す人流の情報等、あるいは管制装置２００の外部から得られる、観光地４００においてゴミが排出される時間、場所及び排出ゴミの収容容量が対応付いたゴミ情報のような情報の少なくもいずれかを教師データとして、ゴミが多く出される場所及び時間を学習して、経路情報生成のための学習済みモデルを生成する。経路情報生成部２０１はこの学習済みモデルを用いて、移動ゴミ箱１００が重点的に巡回するべき場所及び時間を含む経路情報を生成する。
【0041】
＜複数の移動ゴミ箱１００による観光地４００のカバー＞
図１に示すように、ゴミ回収システム１０００は、移動ゴミ箱１００を複数備えている。経路情報生成部２０１は、移動ゴミ箱１００ごとに異なる経路情報を生成することで、複数の移動ゴミ箱１００の配置を予定する予定領域である観光地４００のゴミ回収を網羅する。これにより、観光地４００のゴミを漏れなく回収できる。
図１に示すように、ゴミ回収システム１０００は、移動ゴミ箱１００を複数備えている。経路情報生成部２０１は、移動ゴミ箱１００ごとに異なる経路情報を生成することで、複数の移動ゴミ箱１００の配置を予定する予定領域である観光地４００のゴミ回収を網羅する。これにより、観光地４００のゴミを漏れなく回収できる。
【0042】
＜代替の移動ゴミ箱１００の手配＞
移動ゴミ箱１００、ゴミ箱１２０のゴミの収容容量が閾値を超えると管制装置２００に超過信号を送信する。
経路情報生成部２０１は、超過信号を受信した場合、超過信号を送信した移動ゴミ箱１００である送信移動体に、移動先を指示する移動先指示を送信して送信移動体を移動先に移動させる。例えば移動先は図８に示す格納倉庫３４０である。
経路情報生成部２０１は、送信移動体とは別の移動ゴミ箱１００を、送信移動体に代替させるために、送信移動体へ送信した経路情報と同一の経路情報を別の移動ゴミ箱１００に送信する。これによりゴミがいっぱいになった送信移動を別の移動ゴミ箱１００に変更することができる。
移動ゴミ箱１００、ゴミ箱１２０のゴミの収容容量が閾値を超えると管制装置２００に超過信号を送信する。
経路情報生成部２０１は、超過信号を受信した場合、超過信号を送信した移動ゴミ箱１００である送信移動体に、移動先を指示する移動先指示を送信して送信移動体を移動先に移動させる。例えば移動先は図８に示す格納倉庫３４０である。
経路情報生成部２０１は、送信移動体とは別の移動ゴミ箱１００を、送信移動体に代替させるために、送信移動体へ送信した経路情報と同一の経路情報を別の移動ゴミ箱１００に送信する。これによりゴミがいっぱいになった送信移動を別の移動ゴミ箱１００に変更することができる。
【0043】
管制装置２００は、移動ゴミ箱１００の移動状態を監視し、監視結果に基づき移動ゴミ箱１００の移動状態を制御する移動体監視部２０２を有する。監視のもとになる位置情報が移動ゴミ箱１００から送信される。位置情報は、存在時刻と存在位置とが対応付いている。位置情報と街頭カメラ３１０の映像に移った移動ゴミ箱１００とから、移動体監視部２０２は、移動ゴミ箱１００の移動状態を制御することができる。このように移動ゴミ箱１００を遠隔制御することで、効率的に観光地４００を美化できる。
【0044】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
実施の形態１のゴミ回収システム１０００によれば、ゴミ箱そのものを載せた自動走行車両である移動ゴミ箱１００を観光客４１０の移動経路に沿って走行させることで、観光客４１０がゴミ箱を探す手間を省くことができ、観光地４００の美化を向上できる。
実施の形態１のゴミ回収システム１０００によれば、ゴミ箱そのものを載せた自動走行車両である移動ゴミ箱１００を観光客４１０の移動経路に沿って走行させることで、観光客４１０がゴミ箱を探す手間を省くことができ、観光地４００の美化を向上できる。
【0045】
実施の形態２．
図９から図１４を参照して実施の形態２のゴミ回収システム１０００を説明する。実施の形態２のゴミ回収システム１０００は図１と同一であるので説明は省略する。実施の形態２では、ゴミ回収システム１０００が、人流情報生成部２０３を備えている。人流情報生成部２０３の機能は、管制装置２００に配置されてもよいし、管制装置２００とは別の、管制装置２００の外部の他の装置に配置されてもよいが、人流情報生成部２０３はゴミ回収システム１０００の内部に配置される。以下では、管制装置２００が、人流情報生成部２０３を備える構成を例に説明する。
図９は、管制装置２００が人流情報生成部２０３を備える構成を示している。
図１０は、管制装置２００のハードウェア構成を示す。
図９から図１４を参照して実施の形態２のゴミ回収システム１０００を説明する。実施の形態２のゴミ回収システム１０００は図１と同一であるので説明は省略する。実施の形態２では、ゴミ回収システム１０００が、人流情報生成部２０３を備えている。人流情報生成部２０３の機能は、管制装置２００に配置されてもよいし、管制装置２００とは別の、管制装置２００の外部の他の装置に配置されてもよいが、人流情報生成部２０３はゴミ回収システム１０００の内部に配置される。以下では、管制装置２００が、人流情報生成部２０３を備える構成を例に説明する。
図９は、管制装置２００が人流情報生成部２０３を備える構成を示している。
図１０は、管制装置２００のハードウェア構成を示す。
【0046】
＜人流情報生成部２０３＞
図１１は、人流情報生成部２０３による人流情報１３の生成タイプとして、タイプＡからタイプＥを示す。
図１１は、人流情報生成部２０３による人流情報１３の生成タイプとして、タイプＡからタイプＥを示す。
【0047】
＜タイプＡ＞
人流情報生成部２０３は、外部の入力情報あるいはセンサＸのセンシング情報のような情報に基づいて、人流情報１３を生成する。センサＸは後述する。
人流情報生成部２０３は、外部の入力情報あるいはセンサＸのセンシング情報のような情報に基づいて、人流情報１３を生成する。センサＸは後述する。
【0048】
＜タイプＢ＞
人流情報生成部２０３は、移動ゴミ箱１００に搭載されたセンサＸ、あるいは移動ゴミ箱１００の外部に設けられたセンサＸ、の取得した画像情報、人の位置情報及び人の速度情報から、人流情報１３を生成することができる。「移動ゴミ箱１００の外部に設けられたセンサＸ」とは、移動ゴミ箱１００には搭載されていないセンサＸを意味する。
人流情報生成部２０３は、移動ゴミ箱１００に搭載されたセンサＸ、あるいは移動ゴミ箱１００の外部に設けられたセンサＸ、の取得した画像情報、人の位置情報及び人の速度情報から、人流情報１３を生成することができる。「移動ゴミ箱１００の外部に設けられたセンサＸ」とは、移動ゴミ箱１００には搭載されていないセンサＸを意味する。
【0049】
＜センサＸ＞
センサＸについて説明する。
センサＸは、以下の（１）から（６）のうちの、一つもしくは複数から構成される。
（１）街頭カメラ３１０、
（２）移動ゴミ箱１００に搭載されたカメラ１８１、
（３）ＰＭＶ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の搭載に搭載されたカメラ、
（４）ＭａａＳ（Ｍｏｂｉｌｉｔｙ ａｓ ａ Ｓｅｒｖｉｃｅ）に搭載されたカメラ、
（５）観光客の所持するスマートフォンまたはモバイルデバイスに代表される移動端末（以下、移動端末と記す）に搭載された、速度センサ、加速度センサ、位置センサのうちの一つのセンサもしくは複数のセンサ、
（６）ＭａａＳ、ホテルまたは店舗の利用者情報。
なお移動端末は端末装置である。
センサＸについて説明する。
センサＸは、以下の（１）から（６）のうちの、一つもしくは複数から構成される。
（１）街頭カメラ３１０、
（２）移動ゴミ箱１００に搭載されたカメラ１８１、
（３）ＰＭＶ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の搭載に搭載されたカメラ、
（４）ＭａａＳ（Ｍｏｂｉｌｉｔｙ ａｓ ａ Ｓｅｒｖｉｃｅ）に搭載されたカメラ、
（５）観光客の所持するスマートフォンまたはモバイルデバイスに代表される移動端末（以下、移動端末と記す）に搭載された、速度センサ、加速度センサ、位置センサのうちの一つのセンサもしくは複数のセンサ、
（６）ＭａａＳ、ホテルまたは店舗の利用者情報。
なお移動端末は端末装置である。
【0050】
＜街頭カメラ３１０＞
街頭カメラ３１０は、店舗３２０の周辺以外に、以下の（１）から（４）のような場所に配置されてもよい。
（１）移動ゴミ箱１００の通行予定経路、
（２）ＰＭＶの通行予定経路、
（３）ゴミを排出し得る人が出入りする「ホテル、展示施設、娯楽施設、温泉施設、公共ホール」のような施設、
（４）人が通行する場所であり、ゴミを放置できない場所である「観光ルート、公園、林道、畑」のような場所、あるいはこれらの場所の周辺。
街頭カメラ３１０は、店舗３２０の周辺以外に、以下の（１）から（４）のような場所に配置されてもよい。
（１）移動ゴミ箱１００の通行予定経路、
（２）ＰＭＶの通行予定経路、
（３）ゴミを排出し得る人が出入りする「ホテル、展示施設、娯楽施設、温泉施設、公共ホール」のような施設、
（４）人が通行する場所であり、ゴミを放置できない場所である「観光ルート、公園、林道、畑」のような場所、あるいはこれらの場所の周辺。
【0051】
＜タイプＣ＞
図１１に示すように、人流情報生成部２０３は、街頭カメラ３１０の取得した第１の画像情報、移動ゴミ箱１００のカメラ１８１の取得した第２の画像情報及びＰＭＶに搭載されたカメラの取得した第３の画像情報に基づいて、これらの画像から人を認識し、かつ追尾する。そして、人流情報生成部２０３は、追尾した人の位置、速度もしくは位置変化、あるいは人数のような項目を計測する。人流情報生成部２０３は、これらの項目を計測することで、単位空間当たりの、例えば、１立方メートル当たりの「人の存在密度、人の平均移動速度、人の移動方向、人の移動流束」から、人流の評価指標を示す人流情報１３を生成することができる。人流の評価指標として、すなわち人流情報１３として、「閑散、混雑度合のレベル、移動流束の密度」を数値評価する値を用いることができる。
図１１に示すように、人流情報生成部２０３は、街頭カメラ３１０の取得した第１の画像情報、移動ゴミ箱１００のカメラ１８１の取得した第２の画像情報及びＰＭＶに搭載されたカメラの取得した第３の画像情報に基づいて、これらの画像から人を認識し、かつ追尾する。そして、人流情報生成部２０３は、追尾した人の位置、速度もしくは位置変化、あるいは人数のような項目を計測する。人流情報生成部２０３は、これらの項目を計測することで、単位空間当たりの、例えば、１立方メートル当たりの「人の存在密度、人の平均移動速度、人の移動方向、人の移動流束」から、人流の評価指標を示す人流情報１３を生成することができる。人流の評価指標として、すなわち人流情報１３として、「閑散、混雑度合のレベル、移動流束の密度」を数値評価する値を用いることができる。
【0052】
＜タイプＤ＞
また、人流情報生成部２０３は、観光客の所持する移動端末の取得した位置情報、速度情報に基づいて、人流情報１３を生成することができる。
また、人流情報生成部２０３は、観光客の所持する移動端末の取得した位置情報、速度情報に基づいて、人流情報１３を生成することができる。
【0053】
＜タイプＥ＞
また、人流情報生成部２０３は、以下の（１）（２）（３）の少なくともいずれかを用いて、テーマパークにおける単位時間当たりのテーマパークの利用客（観光客）の人数を計数し、各移動体や拠点毎の人数から人流情報１３を求めることができる。
（１）「ＭａａＳあるいは自動車のような移動体」の位置情報、
（２）車両あるいは鉄道のような移動体における乗降人数、
（３）「ホテルあるいは店舗のような施設の利用者の利用者情報」。
また、人流情報生成部２０３は、以下の（１）（２）（３）の少なくともいずれかを用いて、テーマパークにおける単位時間当たりのテーマパークの利用客（観光客）の人数を計数し、各移動体や拠点毎の人数から人流情報１３を求めることができる。
（１）「ＭａａＳあるいは自動車のような移動体」の位置情報、
（２）車両あるいは鉄道のような移動体における乗降人数、
（３）「ホテルあるいは店舗のような施設の利用者の利用者情報」。
【0054】
以下に、人流情報生成部２０３と連携する、実施の形態２の経路情報生成部２０１の動作を説明する。
図１２は、人流情報１３の値Ｖを示す数直線を示す。経路情報生成部２０１には、図１２の数直線の内容が設定されている。値Ｖが、閾値Ｖ１以下の経路は、人流の少ない過疎経路である。値Ｖが、閾値Ｖ２以上の経路は、人流の多い過密経路である。閾値Ｖ１と、閾値Ｖ２との間は中間密度経路である。中間密度経路は、値ＶがＶ１とＶ２の間の１つの値で代表される１区分、もしくは値ＶがＶ１とＶ２の間の複数の値で代表される複数区分とがある。図１２の上側の中間密度経路は、値ＶがＶ３１の１つの値で代表される１区分を示している。図１２の下側の中間密度経路は、値ＶがＶ３１とＶ３１の２つの値で代表される２区分を示している。経路情報生成部２０１は、値Ｖが閾値Ｖ１以下となる領域を通過する過疎経路と、値Ｖが閾値Ｖ２以上となる領域を通過する過密経路と、値Ｖが１つの代表値の領域である１区分もしくは複数の代表値の領域である複数区分を通過する中間密度経路とに応じて、経路通過の優先度と通過順序とをスケジューリングする。経路情報生成部２０１は、優先度の数値が大きいほど優先度が高いとした場合、図１２の例では、過密経路に優先度４、Ｖ３２の中間途度経路に優先度３、Ｖ３２の中間途度経路に優先度２、過疎経路に優先度１を設定する。
例えば、経路情報生成部２０１は、単位時間当たり、もしくは観光客の利用する施設の利用時間当たりの、移動ゴミ箱１００の過密経路の通過回数が増えるように、もしくは単位時間当たりもしくは利用時間当たりの過疎経路の通過回数が減るように、設定した優先度を参照して、移動ゴミ箱１００の通過ルートである経路情報を設定する。
図１２は、人流情報１３の値Ｖを示す数直線を示す。経路情報生成部２０１には、図１２の数直線の内容が設定されている。値Ｖが、閾値Ｖ１以下の経路は、人流の少ない過疎経路である。値Ｖが、閾値Ｖ２以上の経路は、人流の多い過密経路である。閾値Ｖ１と、閾値Ｖ２との間は中間密度経路である。中間密度経路は、値ＶがＶ１とＶ２の間の１つの値で代表される１区分、もしくは値ＶがＶ１とＶ２の間の複数の値で代表される複数区分とがある。図１２の上側の中間密度経路は、値ＶがＶ３１の１つの値で代表される１区分を示している。図１２の下側の中間密度経路は、値ＶがＶ３１とＶ３１の２つの値で代表される２区分を示している。経路情報生成部２０１は、値Ｖが閾値Ｖ１以下となる領域を通過する過疎経路と、値Ｖが閾値Ｖ２以上となる領域を通過する過密経路と、値Ｖが１つの代表値の領域である１区分もしくは複数の代表値の領域である複数区分を通過する中間密度経路とに応じて、経路通過の優先度と通過順序とをスケジューリングする。経路情報生成部２０１は、優先度の数値が大きいほど優先度が高いとした場合、図１２の例では、過密経路に優先度４、Ｖ３２の中間途度経路に優先度３、Ｖ３２の中間途度経路に優先度２、過疎経路に優先度１を設定する。
例えば、経路情報生成部２０１は、単位時間当たり、もしくは観光客の利用する施設の利用時間当たりの、移動ゴミ箱１００の過密経路の通過回数が増えるように、もしくは単位時間当たりもしくは利用時間当たりの過疎経路の通過回数が減るように、設定した優先度を参照して、移動ゴミ箱１００の通過ルートである経路情報を設定する。
【0055】
図１３は、経路情報生成部２０１が、左から、過疎経路、値Ｖ３１の中間密度経路、値Ｖ３２の中間密度経路、過密経路、値Ｖ３２の中間密度経路からなる経路情報を作成した例である。この経路情報には、通過する順番が設定されている。Ｓ１からＳ１７が通過の順番を示す。Ｓ１がスタートでありＳ１７がエンドである。図１３の経路情報によれば、移動ゴミ箱１００は、過密経路を６回通過し、値Ｖ３２の中間密度経路を４回通過し、値Ｖ３１の中間密度経路を２回通過し、過疎経路を１回通過する。これにより、移動ゴミ箱１００は、密度に応じて効率的にゴミを回収できる。
【0056】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
実施の形態２のゴミ回収システム１０００では、管制装置２００が人流情報１３を生成する人流情報生成部２０３を備えている。そして、経路情報生成部２０１は、人流情報生成部２０３の生成した人流情報１３を用いて経路情報を生成する。よって、ゴミ回収システム１０００の内部で人流情報が生成され、ゴミ回収システム１０００の内部で生成された人流情報から経路情報が生成される。したがって、ゴミ回収システム１０００にとって必要で、かつ、正確な人流情報が、迅速に取得できる。また、ゴミ回収システム１０００にとって正確な人流情報から経路情報が生成されるので、効率のよいゴミ回収が可能となる。またゴミ排出側の観光客の満足度が向上する。
実施の形態２のゴミ回収システム１０００では、管制装置２００が人流情報１３を生成する人流情報生成部２０３を備えている。そして、経路情報生成部２０１は、人流情報生成部２０３の生成した人流情報１３を用いて経路情報を生成する。よって、ゴミ回収システム１０００の内部で人流情報が生成され、ゴミ回収システム１０００の内部で生成された人流情報から経路情報が生成される。したがって、ゴミ回収システム１０００にとって必要で、かつ、正確な人流情報が、迅速に取得できる。また、ゴミ回収システム１０００にとって正確な人流情報から経路情報が生成されるので、効率のよいゴミ回収が可能となる。またゴミ排出側の観光客の満足度が向上する。
【0057】
実施の形態３．
図１４から図１６を参照して実施の形態３のゴミ回収システム１０００を説明する。
実施の形態３のゴミ回収システム１０００のシステム構成は図１と同じである。
図１４は、管制装置２００の構成を示す。
図１５は、制御装置１１０のハードウェア構成を示す。
図１６は、管制装置２００のハードウェア構成を示す。実施の形態３では、移動ゴミ箱１００のゴミの重量あるいはゴミの容積に応じて、移動ゴミ箱１００及び管制装置２００が警報を発生する。移動ゴミ箱１００は、警報を発生する移動側警報部１１５を備える。管制装置２００は、警報を発生する管制側警報部２０４を備える。図１４に示すように、分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３のそれぞれに、重量センサ１５１，１５２，１５３が配置される。また分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３のそれぞれに、収容容積センサ１４１，１４２，１４３が配置される。重量センサは、区別の必要がない場合、重量センサ１５０と記す。収容容積センサは、区別の必要がない場合、収容容積センサ１４０と記す。
図１４から図１６を参照して実施の形態３のゴミ回収システム１０００を説明する。
実施の形態３のゴミ回収システム１０００のシステム構成は図１と同じである。
図１４は、管制装置２００の構成を示す。
図１５は、制御装置１１０のハードウェア構成を示す。
図１６は、管制装置２００のハードウェア構成を示す。実施の形態３では、移動ゴミ箱１００のゴミの重量あるいはゴミの容積に応じて、移動ゴミ箱１００及び管制装置２００が警報を発生する。移動ゴミ箱１００は、警報を発生する移動側警報部１１５を備える。管制装置２００は、警報を発生する管制側警報部２０４を備える。図１４に示すように、分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３のそれぞれに、重量センサ１５１，１５２，１５３が配置される。また分別ゴミ箱１２１、分別ゴミ箱１２２及び分別ゴミ箱１２３のそれぞれに、収容容積センサ１４１，１４２，１４３が配置される。重量センサは、区別の必要がない場合、重量センサ１５０と記す。収容容積センサは、区別の必要がない場合、収容容積センサ１４０と記す。
【0058】
＜移動側警報部１１５＞
移動側警報部１１５は、ゴミ箱に溜まったゴミの重量と収容容量との、少なくともいずれかを検知するセンサの検知結果に基づき、警報を発する。
移動側警報部１１５は、重量センサ１５０が計測したごみの重量、もしくは収容容積センサ１４０の計測したゴミの収容容積の検知情報を、重量センサ１５０、収容容積センサ１４０から取得する。移動側警報部１１５は、取得した検知情報をもとに、ゴミの重量あるいはゴミの容積が許容値以上か判断する。ゴミの重量あるいはゴミの容積が許容値を超えた場合、移動側警報部１１５は、ごみが満杯であることを示す警報音を、出力ＩＦ９６０Ａに接続する図示していないスピーカ、あるいは出力ＩＦ９６０Ａに接続する図示していない表示装置に、音声あるいは表示を出力する。
移動側警報部１１５は、ゴミ箱に溜まったゴミの重量と収容容量との、少なくともいずれかを検知するセンサの検知結果に基づき、警報を発する。
移動側警報部１１５は、重量センサ１５０が計測したごみの重量、もしくは収容容積センサ１４０の計測したゴミの収容容積の検知情報を、重量センサ１５０、収容容積センサ１４０から取得する。移動側警報部１１５は、取得した検知情報をもとに、ゴミの重量あるいはゴミの容積が許容値以上か判断する。ゴミの重量あるいはゴミの容積が許容値を超えた場合、移動側警報部１１５は、ごみが満杯であることを示す警報音を、出力ＩＦ９６０Ａに接続する図示していないスピーカ、あるいは出力ＩＦ９６０Ａに接続する図示していない表示装置に、音声あるいは表示を出力する。
【0059】
＜管制側警報部２０４＞
ゴミの重量あるいはゴミの容積が許容値を超えた場合、移動側警報部１１５は、ゴミが満杯であることを示す満杯信号を管制装置２００へ送信する。満杯信号を受信すると、管制側警報部２０４は、図示していないが、管制システムの監視モニタ画面もしくは管制システムのスピーカーに、警報メッセージ及び警報音を発生させる。
ゴミの重量あるいはゴミの容積が許容値を超えた場合、移動側警報部１１５は、ゴミが満杯であることを示す満杯信号を管制装置２００へ送信する。満杯信号を受信すると、管制側警報部２０４は、図示していないが、管制システムの監視モニタ画面もしくは管制システムのスピーカーに、警報メッセージ及び警報音を発生させる。
【0060】
収容容積を検知する収容容積センサ１４０による収容容量の計測は、ゴミ箱内部の画像から、ごみの最上位の高さに、ゴミ箱の平面積を掛けた推定容積から収容容量を推定することができる。もしくは、ゴミ箱内部の上部内面に光センサを設けて、光センサがゴミを検出した場合に、収容容量が所定の閾値以上であることを検出してもよい。この場合は光センサが容積センサに該当する。
【0061】
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
実施の形態３のゴミ回収システム１０００では、制御装置１１０が警報を発生する移動側警報部１１５を備えている。また管制装置２００が警報を発生する管制側警報部２０４を備えている。よって、移動ゴミ箱１００を利用する観光客のような利用者は、ゴミが満杯であることを知ることができるので、ゴミを移動ゴミ箱１００に捨てる可能性が低減する。よって、移動ゴミ箱１００の美観が維持できる。また、移動ゴミ箱１００のゴミ収容能力オーバーを保護できる。また、移動ゴミ箱１００を管理する管制装置２００側の管理者は、移動ゴミ箱１００の有するゴミが満杯であることを知ることができる。よって、ゴミの満杯の移動ゴミ箱１００の制御装置１１０に対して、経路情報生成部２０１が帰還経路を生成して送信することで、移動ゴミ箱１００を車庫に帰還させることができる。
実施の形態３のゴミ回収システム１０００では、制御装置１１０が警報を発生する移動側警報部１１５を備えている。また管制装置２００が警報を発生する管制側警報部２０４を備えている。よって、移動ゴミ箱１００を利用する観光客のような利用者は、ゴミが満杯であることを知ることができるので、ゴミを移動ゴミ箱１００に捨てる可能性が低減する。よって、移動ゴミ箱１００の美観が維持できる。また、移動ゴミ箱１００のゴミ収容能力オーバーを保護できる。また、移動ゴミ箱１００を管理する管制装置２００側の管理者は、移動ゴミ箱１００の有するゴミが満杯であることを知ることができる。よって、ゴミの満杯の移動ゴミ箱１００の制御装置１１０に対して、経路情報生成部２０１が帰還経路を生成して送信することで、移動ゴミ箱１００を車庫に帰還させることができる。
【0062】
実施の形態４．
図１７から図２１を参照して実施の形態４を説明する。
図１７は、管制装置２００の構成を示す。
図１８は、制御装置１１０のハードウェア構成を示す。
図１９は、管制装置２００のハードウェア構成を示す。
図２０は、観光客４１０の有する移動端末から呼び出し情報が送信されたときの、ゴミ回収システム１０００の動作シーケンスを示す。
図２１は、観光客４１０が移動ゴミ箱１００に声掛けしたときの、ゴミ回収システム１０００の動作シーケンスを示す。実施の形態４のゴミ回収システム１０００では、移動ゴミ箱１００に搭載される制御装置１１０が会話部１１６を備え、管制装置２００が呼び掛け応答部２０５を備える。
図１７から図２１を参照して実施の形態４を説明する。
図１７は、管制装置２００の構成を示す。
図１８は、制御装置１１０のハードウェア構成を示す。
図１９は、管制装置２００のハードウェア構成を示す。
図２０は、観光客４１０の有する移動端末から呼び出し情報が送信されたときの、ゴミ回収システム１０００の動作シーケンスを示す。
図２１は、観光客４１０が移動ゴミ箱１００に声掛けしたときの、ゴミ回収システム１０００の動作シーケンスを示す。実施の形態４のゴミ回収システム１０００では、移動ゴミ箱１００に搭載される制御装置１１０が会話部１１６を備え、管制装置２００が呼び掛け応答部２０５を備える。
【0063】
＜呼び掛け応答部２０５＞
経路情報生成部２０１は、呼び掛け応答部２０５が生成した、観光客４１０からの呼び掛け情報に応じて、呼び掛けた観光客４１０に向かって移動ゴミ箱１００の移動する経路を生成する。図２０を参照して、観光客４１０の有する移動端末から呼び出し情報が送信されたときの、ゴミ回収システム１０００の動作を説明する。
経路情報生成部２０１は、呼び掛け応答部２０５が生成した、観光客４１０からの呼び掛け情報に応じて、呼び掛けた観光客４１０に向かって移動ゴミ箱１００の移動する経路を生成する。図２０を参照して、観光客４１０の有する移動端末から呼び出し情報が送信されたときの、ゴミ回収システム１０００の動作を説明する。
【0064】
＜ステップＳ１０１＞
ステップＳ１０１において、観光客４１０は、所持する移動端末の図示していない呼び出しボタンを押す。移動端末は、呼び出しボタンが押されると、移動ゴミ箱１００を呼ぶための呼び出し情報を生成し、呼び出し情報と、呼び出しボタンが押された時点の移動端末の端末位置である呼び出し位置を含む呼び出し情報を管制装置２００に送信する。
ステップＳ１０１において、観光客４１０は、所持する移動端末の図示していない呼び出しボタンを押す。移動端末は、呼び出しボタンが押されると、移動ゴミ箱１００を呼ぶための呼び出し情報を生成し、呼び出し情報と、呼び出しボタンが押された時点の移動端末の端末位置である呼び出し位置を含む呼び出し情報を管制装置２００に送信する。
【0065】
＜ステップＳ１０２＞
ステップＳ１０２において、管制装置２００では、通信装置２１０が、呼び出し情報をネットワーク３３０を介して受信する。呼び出し情報は時間も含んでいる。時間は呼び出し情報の生成時刻である。呼び掛け応答部２０５は、呼び出し位置に基づいて、管制装置２００が動態モニタリングしている移動ゴミ箱１００の現在位置を特定する。呼び掛け応答部２０５は、経路情報生成部２０１に、呼び出し位置と、特定した移動ゴミ箱１００の現在位置とを入力する。
ステップＳ１０２において、管制装置２００では、通信装置２１０が、呼び出し情報をネットワーク３３０を介して受信する。呼び出し情報は時間も含んでいる。時間は呼び出し情報の生成時刻である。呼び掛け応答部２０５は、呼び出し位置に基づいて、管制装置２００が動態モニタリングしている移動ゴミ箱１００の現在位置を特定する。呼び掛け応答部２０５は、経路情報生成部２０１に、呼び出し位置と、特定した移動ゴミ箱１００の現在位置とを入力する。
【0066】
＜ステップＳ１０３＞
ステップＳ１０３において、経路情報生成部２０１は、呼び出し位置と、移動ゴミ箱１００の現在位置とを結ぶ経路から、経路情報２０１ａを生成する。経路情報生成部２０１は、移動ゴミ箱１００に、通信装置２１０を介して、生成した経路情報２０１ａを送信する。
ステップＳ１０３において、経路情報生成部２０１は、呼び出し位置と、移動ゴミ箱１００の現在位置とを結ぶ経路から、経路情報２０１ａを生成する。経路情報生成部２０１は、移動ゴミ箱１００に、通信装置２１０を介して、生成した経路情報２０１ａを送信する。
【0067】
＜ステップＳ１０４＞
ステップＳ１０４において、移動ゴミ箱１００では、通信装置１９０が、ネットワーク３３０を介して経路情報２０１ａを受信する。移動ゴミ箱１００では、移動制御部１１１が、経路情報２０１ａに従い、呼び出し位置を経由して、元の経路に戻る。
ステップＳ１０４において、移動ゴミ箱１００では、通信装置１９０が、ネットワーク３３０を介して経路情報２０１ａを受信する。移動ゴミ箱１００では、移動制御部１１１が、経路情報２０１ａに従い、呼び出し位置を経由して、元の経路に戻る。
【0068】
＜会話部１１６＞
移動ゴミ箱１００の制御装置１１０は会話部１１６を備えている。移動ゴミ箱１００では、会話部１１６の処理結果に基づいて、管制装置２００の呼び掛け応答部２０５に、呼び掛け発生情報を送信しても良い。図２１を参照して説明する。
移動ゴミ箱１００の制御装置１１０は会話部１１６を備えている。移動ゴミ箱１００では、会話部１１６の処理結果に基づいて、管制装置２００の呼び掛け応答部２０５に、呼び掛け発生情報を送信しても良い。図２１を参照して説明する。
【0069】
＜ステップＳ２０１＞
ステップＳ２０１において、会話部１１６は、移動ゴミ箱１００の周辺を通行する観光客４１０から音声による声掛けを受ける。声掛けがあった場合、会話部１１６は、移動ゴミ箱１００に搭載される収音マイク１９１で得られた音声情報の音声認識処理を実施する。会話部１１６は、音声認識処理の結果に基づき、観光客４１０にゴミを捨てる意思もしくは希望があるかを判定する。観光客４１０にゴミを捨てる意思もしくは希望があると判定した場合、会話部１１６は、収音マイク１９１で検知した観光客４１０の音声の発出方向を推定する。会話部１１６は、推定した音声の発出方向と、声掛け発生時間及び移動ゴミ箱１００の現在位置とを含む声掛け発生情報を生成し、声掛け発生情報を、通信装置１９０を介して送信する。
ステップＳ２０１において、会話部１１６は、移動ゴミ箱１００の周辺を通行する観光客４１０から音声による声掛けを受ける。声掛けがあった場合、会話部１１６は、移動ゴミ箱１００に搭載される収音マイク１９１で得られた音声情報の音声認識処理を実施する。会話部１１６は、音声認識処理の結果に基づき、観光客４１０にゴミを捨てる意思もしくは希望があるかを判定する。観光客４１０にゴミを捨てる意思もしくは希望があると判定した場合、会話部１１６は、収音マイク１９１で検知した観光客４１０の音声の発出方向を推定する。会話部１１６は、推定した音声の発出方向と、声掛け発生時間及び移動ゴミ箱１００の現在位置とを含む声掛け発生情報を生成し、声掛け発生情報を、通信装置１９０を介して送信する。
【0070】
＜ステップＳ２０２＞
ステップＳ２０２において、呼び掛け応答部２０５は、声掛け発生情報の音声の発出方向と、移動ゴミ箱１００の現在位置とを、経路情報生成部２０１に入力する。
ステップＳ２０２において、呼び掛け応答部２０５は、声掛け発生情報の音声の発出方向と、移動ゴミ箱１００の現在位置とを、経路情報生成部２０１に入力する。
【0071】
＜ステップＳ２０３＞
経路情報生成部２０１は、音声の発出方向と、移動ゴミ箱１００の現在位置とに基づいて、現在位置から音声の発出方向へ向かう立ち寄り経路を生成する。経路情報生成部２０１は、立ち寄り経路を、通信装置２１０を介して移動ゴミ箱１００に送信する。移動ゴミ箱１００では制御装置１１０の移動制御部１１１が、現在の移動経路を、受信した立ち寄り経路に変更する。移動制御部１１１は、移動ゴミ箱１００を、立ち寄り経路に向かって旋回動作させる。移動制御部１１１は、旋回動作後、カメラ、ソナー、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ等のセンサ群のうちの少なくとも１つのセンサの検知したセンサ情報に基づいて、音声の発出方向に存在する人を認識する。移動制御部１１１は、認識した人を画像追尾して、追尾中の人に向かって進行する。
経路情報生成部２０１は、音声の発出方向と、移動ゴミ箱１００の現在位置とに基づいて、現在位置から音声の発出方向へ向かう立ち寄り経路を生成する。経路情報生成部２０１は、立ち寄り経路を、通信装置２１０を介して移動ゴミ箱１００に送信する。移動ゴミ箱１００では制御装置１１０の移動制御部１１１が、現在の移動経路を、受信した立ち寄り経路に変更する。移動制御部１１１は、移動ゴミ箱１００を、立ち寄り経路に向かって旋回動作させる。移動制御部１１１は、旋回動作後、カメラ、ソナー、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ等のセンサ群のうちの少なくとも１つのセンサの検知したセンサ情報に基づいて、音声の発出方向に存在する人を認識する。移動制御部１１１は、認識した人を画像追尾して、追尾中の人に向かって進行する。
【0072】
この時、移動制御部１１１は、立ち寄り経路に追従しつつも、追尾動作を優先する。すなわち、移動制御部１１１は、追尾動作によって移動ゴミ箱１００が立ち寄り経路から、設定されている距離以上離れたとする。この場合、移動制御部１１１は、管制装置２００に現在位置と追尾方向とを送信する。現在位置と追尾方向とを受信した管制装置２００では、経路情報生成部２０１が、立ち寄り経路を更新し、更新された立ち寄り経路を移動ゴミ箱１００へ送信する。
【0073】
また、会話部１１６は追尾中の人に向かってスピーカー１９２から応答音声を発出してもよい。この場合、追尾中の人の存在方向から応答音声に応じた返答があった場合に、移動制御部１１１は、画像追尾を継続する。この時、移動制御部１１１は、追尾中の人の顔画像を認識し、口元の状態に変化があるか否かを表情認識処理で確認してもよい。移動制御部１１１は、変化ありを認識した場合に追尾を継続するようにしても良い。またＡＩ認識によって、移動制御部１１１は、追尾継続可否を判断しても良い。
【0074】
また、センサ群が追尾中の人との距離を計測し、追尾中の人との距離が設定値以下となった段階で、移動制御部１１１は、移動ゴミ箱１００を旋回動作させ、移動ゴミ箱１００を停止させつつ、追尾中の人に向かってごみ捨てを促す音声をスピーカー１９２から発出するようにしても良い。スピーカーからの発出は会話部１１６が行ってもよい。
【0075】
なお、画像追尾は、カメラ以外の他のセンサであるソナー、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ等の検知結果を複合して、移動制御部１１１が追尾処理を行っても良い。また、以下の（１）（２）（３）のいずれかの場合、会話部１１６は、スピーカーから元の経路に戻ることを伝えるための応答音声を、発出する。
（１）重量センサ１５０がごみの重量変化を検出したとき、
（２）ゴミ落ち検出用センサ１８７がゴミ捨てを検出したとき、
（３）設定時間が経過したとき。
（１）重量センサ１５０がごみの重量変化を検出したとき、
（２）ゴミ落ち検出用センサ１８７がゴミ捨てを検出したとき、
（３）設定時間が経過したとき。
【0076】
その後、会話部１１６が、周囲の人からゴミ捨て継続を求める意思を示す音声が発出されたことを検出した場合、会話部１１６は移動制御部１１１にその内容を示す信号を送信する。この信号を受信すると、移動制御部１１１は、そのまま設定時間、移動ゴミ箱１００の停止状態を継続する。その後、会話部１１７は、周囲の人からゴミ捨て継続を求める意思を示す音声が発出されていないことを確認した場合、呼び掛け応答部２０５に、立ち寄りが終了したことを示す立ち寄り停止情報と、現在位置とを送信する。
【0077】
立ち寄り停止情報と、現在位置とを受信すると、経路情報生成部２０１は、受信した現在位置から、元の移動経路に復帰する戻り経路を生成し、移動経路を移動ゴミ箱１００へ送信する。
【0078】
移動ゴミ箱１００の制御装置１１０は通信装置１９０を介して戻り経路を受信する。移動制御部１１１は戻り経路にしたがって、もとの移動経路に戻る。移動制御部１１１は、移動ゴミ箱１００の位置が元の移動経路上もしくは元の移動経路上とみなせる予め設定されている許容範囲領域に戻ったことを確認すると、元の移動経路における移動を再開する。
【0079】
＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
実施の形態４では制御装置１１０が会話部１１６を備え、管制装置２００が呼び掛け応答部２０５を備えている。よって、観光客４１０のような移動ゴミ箱１００の利用者にとって、移動ゴミ箱１００の使い勝手が向上する。その結果、移動ゴミ箱１００が使用される環境の美化が向上する。
実施の形態４では制御装置１１０が会話部１１６を備え、管制装置２００が呼び掛け応答部２０５を備えている。よって、観光客４１０のような移動ゴミ箱１００の利用者にとって、移動ゴミ箱１００の使い勝手が向上する。その結果、移動ゴミ箱１００が使用される環境の美化が向上する。
【0080】
以上、実施の形態１から実施の形態４について説明した。
これらの実施の形態のうち、２つ以上を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、一つの実施の形態に含まれる複数の技術事項のうち、１つの技術事項を部分的に実施しても構わない。あるいは、各実施の形態に含まれる技術事項どうしを、部分的に組み合わせて実施しても構わない。
これらの実施の形態のうち、２つ以上を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、一つの実施の形態に含まれる複数の技術事項のうち、１つの技術事項を部分的に実施しても構わない。あるいは、各実施の形態に含まれる技術事項どうしを、部分的に組み合わせて実施しても構わない。
【符号の説明】
【0081】
１３ 人流情報、４０ ＧＮＳＳ衛星、１００ 移動ゴミ箱、１００ａ 進行方向、１００ｂ ゴミ回収情報、１０１ タイヤ、１１０ 制御装置、１１０ａ 制御プログラム、１１１ 移動制御部、１１１ａ 自律移動制御情報、１１２ 記憶装置、１１３ ゴミ抽出部、１１３ａ 学習済みモデル、１１４ ゴミ量制御部、１１５ 移動側警報部、１１６ 会話部、１１９ 高精度地図及び点群データベース、１２０ ゴミ箱、１２１，１２２，１２３ 分別ゴミ箱、１２４ 分別ゴミ表示、１２５，１２６，１２７，１２８ 仕切り板、１２９ 仕切り板駆動装置、１３０、１３１，１３２，１３３ 重量センサ、１４０，１４１，１４２，１４３ 収容容積センサ、１５１，１５２，１５３ 重量センサ、１７０ 自律移動装置、１７１ 速度制御部、１７２ 車両方向制御部、１８０ 統合センサユニット、１８１ カメラ、１８２ ソナー、１８３ ミリ波レーダ、１８４ ライダー、１８５ ＧＮＳＳ測位装置、１８６ センサフュージョン部、１８８ 統合情報、１９０ 通信装置、１９１ 収音マイク、１９２ スピーカー、２００ 管制装置、２００ａ 管制プログラム、２０１ 経路情報生成部、２０１ａ 経路情報、２０２ 移動体監視部、２０３ 人流情報生成部、２０４ 管制側警報部、２０５ 呼び掛け応答部、２１０ 通信装置、３１０ 街頭カメラ、３２０ 店舗、３３０ ネットワーク、３４０ 格納倉庫、４００ 観光地、４１０ 観光客、４０１，４０２ 経路、６０５ ＧＮＳＳアンテナ、９１０Ａ，９１０Ｂ プロセッサ、９２０Ａ，９２０Ｂ 主記憶装置、９３０Ａ，９３０Ｂ 補助記憶装置、９４０Ａ，９４０Ｂ 入力インタフェース、９５０Ａ，９５０Ｂ 出力インタフェース、９６０Ａ，９６０Ｂ 通信インタフェース、９７０Ａ，９７０Ｂ 信号線、１０００ ゴミ回収システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】