特許 7683450 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-19

(45)【発行日】2025-05-27

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20250520BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20250520BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20250520BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W50/14

G08G1/00 D

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2021168733

(22)【出願日】2021-10-14

(65)【公開番号】P2023058929

(43)【公開日】2023-04-26

【審査請求日】2024-02-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】森 厚平

(72)【発明者】

【氏名】三浦 康介

(72)【発明者】

【氏名】渡部 裕葵

(72)【発明者】

【氏名】永井 敦

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／０３８７９０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１０－９１４６５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動駐車機能を備える車両の駐車予定地点における少なくとも自車両及び前記自車両以外の他の車両の過去の運転の履歴を取得する取得部と、
取得した運転の履歴に基づいて、前記自車両の切り返し回数が所定回数以上の場合又は前記他の車両の切り返し回数の平均値が前記所定回数以上の場合、前記駐車予定地点の駐車の難易度が高いと判定する判定部と、
前記判定部により前記難易度が高いと判定された場合、自動駐車機能の使用を提案する提案情報を、車両内に設けられる出力装置に出力させる提案部と、
を備える駐車支援装置。

【請求項2】

前記判定部は、さらに、取得した運転の履歴に基づいて、駐車予定地点において前記自車両及び前記他の車両がバックで駐車した割合が所定の割合以上の場合、前記駐車予定地点の駐車の難易度が高いと判定する
請求項１に記載の駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両を運転するドライバに対して自動駐車機能の提案を行う駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、各種車載ユニットの操作に関係する情報を提供する車両用のエージェント装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、車両のドライバによる操舵なしに車両を自動で駐車する自動駐車システムが開示されている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－８９３６０号公報

【文献】特開２０２１－８２４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両を駐車する場所として、自宅の駐車場のような慣れた場所と、公共の駐車場のような慣れていない場所とがある。例えば、慣れていない駐車場または狭い駐車場では自動駐車機能が必要とされる場合が多く、慣れた駐車場又は広い駐車場では自動駐車機能が必要とされない場合が多い。また、自動駐車機能の使用の要否は、運転の技量によっても異なる。

【0005】

例えば、エージェント装置の提案機能に自動駐車機能が含まれる場合、エージェント装置は、ドライバが自動駐車機能を必要としているか否かにかかわりなく所定の条件下で自動駐車機能の使用を提案する。自動駐車機能が不要な場面で自動駐車機能の使用が提案された場合、ドライバ等に不快感を与えてしまう可能性がある。

【0006】

そこで、上記課題に鑑み、駐車予定地点での自車両を含む車両の過去の運転の履歴に基づいて、ドライバに不快感を与えることなく自動駐車機能の使用を提案する技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、自動駐車機能を備える車両の駐車予定地点における少なくとも自車両及び前記自車両以外の他の車両の過去の運転の履歴を取得する取得部と、取得した運転の履歴に基づいて、前記自車両の切り返し回数が所定回数以上の場合又は前記他の車両の切り返し回数の平均値が前記所定回数以上の場合、前記駐車予定地点の駐車の難易度が高いと判定する判定部と、前記判定部により前記難易度が高いと判定された場合、自動駐車機能の使用を提案する提案情報を、車両内に設けられる出力装置に出力させる提案部と、を備える駐車支援装置が提供される。

【発明の効果】

【0008】

上述の実施形態によれば、駐車予定地点での自車両を含む車両の過去の運転の履歴に基づいて、ドライバに不快感を与えることなく自動駐車機能の使用を提案する技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施形態に係るエージェント装置を含むエージェントシステムの概略構成の一例を示す図である。

【図2】図１の車両のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図１のエージェントサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図4】図３のエージェントサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図5】図１のエージェントシステムにおいて実行される自動駐車機能の使用を提案する処理の流れを示すシーケンス図である。

【図6】図５のステップＳ３４の選定処理の一例を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

【0011】

［第１の実施形態の構成］
図１は、第１の実施形態に係るエージェント装置を含むエージェントシステムの概略構成の一例を示す図である。図１に示すエージェントシステム１０は、ネットワークＮを介して相互に無線で接続される車両１２、エージェントサーバ３０及び情報提供サーバ４０を有する。エージェントサーバ３０は、駐車支援装置の一例である。例えば、車両１２は、車載器２０と、車両１２の各部を制御する制御装置である複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）２２とを有する。車両１２には、車両１２のドライバからの指示に基づいて機能する自動駐車機能が搭載されている。

【0012】

エージェントサーバ３０は、車載器２０から車両１２の情報を取得することにより、車両１２の制御状態及び位置情報を把握し、車両１２の乗員に対する推奨機能の提案に関する情報を車載器２０に送信する。推奨機能は、自動駐車機能を含む。

【0013】

例えば、エージェントサーバ３０は、車載器２０から車両１２の駐車予定地点を取得する。エージェントサーバ３０は、取得した駐車予定地点における少なくとも自車両１２を含む車両の過去の運転の履歴を情報提供サーバ４０から取得する。エージェントサーバ３０は、取得した運転の履歴に基づいて駐車予定地点の駐車の難易度が高いか否かを判定する。そして、エージェントサーバ３０は、駐車の難易度が高いと判定した場合、自動駐車機能の使用を提案する提案情報を車載器２０に出力し、車両１２内に設けられるスピーカ又はモニタ等の出力装置に提案情報を出力させる。例えば、駐車の難易度は、駐車予定地点での自車両１２を含む車両の切り返し回数及びバックで駐車する車両の頻度の少なくともいずれかに基づいて判定される。

【0014】

情報提供サーバ４０は、様々な駐車場又は駐車スペース等の駐車予定地点における過去の自車両１２を含む車両の運転の履歴を示す運転履歴情報を、エージェントサーバ３０等に提供可能に保持している。情報提供サーバ４０が提供する運転履歴情報は、各地点での車両の切り返し回数を示す切り返し情報及びバックで駐車する車両の割合を示すバック頻度情報の少なくともいずれかを含む。ここで、車両の切り返しとは、例えば、車両の前進と後退とにより車両の向きを変えることを示し、前進と後退、又は後退と前進とで１回の切り返しとする。

【0015】

情報提供サーバ４０は、車両毎に切り返し回数を蓄積しているため、エージェントサーバ３０に対する問い合わせに対して、自車両１２の切り返し回数と、自車両１２以外の車両の切り返し回数とを、エージェントサーバ３０に応答可能である。なお、情報提供サーバ４０は、切り返し回数の代わりに、駐車予定地点での切り返し回数が多いか少ないかを示す切り返し情報をエージェントサーバ３０に応答してもよい。

【0016】

なお、情報提供サーバ４０が蓄積する切り返し回数は、ドライバが操舵する場合の駐車の難易度の指標となる。このため、情報提供サーバ４０が蓄積する切り返し回数は、自動駐車機能を使用したときの車両の切り返し回数は含まないことが好ましい。

【0017】

車載器２０は、各ＥＣＵ２２から送信されたＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルに基づく通信情報を取得し、エージェントサーバ３０に送信する機能を有する。
例えば、車両１２に搭載されるＥＣＵ２２として、車両制御ＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ボデーＥＣＵ、カメラＥＣＵ、マルチメディアＥＣＵ等がある。車載器２０及び各ＥＣＵ２２は、外部バス２９を介して、相互に接続される。

【0018】

図２は、図１の車両１２のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。車両１２は、図１に示した車載器２０及び複数のＥＣＵ２２に加えて、マイク２４、スピーカ２６、モニタ２７及びＧＰＳ（Global Positioning System）装置２８を有する。

【0019】

車載器２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ(インタフェース）２０Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを有する。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、内部バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続される。

【0020】

例えば、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂに格納された各種プログラムを実行することで車両１２の各部を制御する。ＣＰＵ２０Ａは、各種プログラムの実行に使用するデータを記憶する作業領域をＲＡＭ２０Ｃに割り当ててもよい。

【0021】

ＲＯＭ２０Ｂには、各種プログラムと初期設定値等のデータとが予め格納される。ＲＯＭ２０Ｂに格納される各種プログラムとして、車載器２０を制御するための制御プログラムがある。ＲＡＭ２０Ｃは、ＣＰＵ２０Ａの作業領域として使用され、ワークデータ又はプログラム等を一時的に記憶する。

【0022】

車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、外部バス２９を介して複数のＥＣＵ２２と接続される。例えば、車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、ＣＡＮプロトコルに基づく通信フレームを車載器２０と各ＥＣＵ２２との間で送受信する。なお、車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、イーサネット（登録商標）を使用して通信を実施してもよい。

【0023】

無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、図１に示したネットワークＮに無線で接続され、エージェントサーバ３０及び情報提供サーバ４０との間で通信を実施する無線通信モジュールである。無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅでは、例えば、５Ｇ（第５世代移動通信システム）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が使用される。

【0024】

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、車両１２に搭載されるマイク２４、スピーカ２６、モニタ２７及びＧＰＳ装置２８等に接続され、各種データ信号及び各種電圧信号等を送受信する。なお、マイク２４、スピーカ２６、モニタ２７及びＧＰＳ装置２８の少なくともいずれかは、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介することなく、内部バス２０Ｇに直接接続されてもよい。スピーカ２６及びモニタ２７は、出力装置の一例である。

【0025】

マイク２４は、車両１２内のインストルメントパネル、センタコンソール、フロントピラー、又はダッシュボード等に設けられる。マイク２４は、車両１２の乗員が発した音声を集音し、集音により生成した音声データを入出力インタフェース２０Ｆに出力する。

【0026】

スピーカ２６は、インストルメントパネル、センタコンソール、フロントピラー、又はダッシュボード等に設けられる。スピーカ２６は、入出力インタフェース２０Ｆを介してＣＰＵ２０Ａから受信する音声データ等に基づいて音声等を出力する。スピーカ２６は、ＣＰＵ２０Ａによる制御に基づいて、推奨機能を提案する音声を出力可能である。

【0027】

モニタ２７は、例えば、液晶モニタであり、車両１２のインストルメントパネル、ダッシュボード等に設けられる。モニタ２７は、入出力インタフェース２０Ｆから受信する画像データ（テキスト情報を含む）に基づいて画像を表示する。モニタ２７は、ＣＰＵ２０Ａによる制御に基づいて、推奨機能の提案を示す画像を表示可能である。推奨機能の提案を示す画像には、スピーカ２６から出力される音声を示すテキスト、及び、マニュアル等に記載された推奨機能の説明が含まれてもよい。すなわち、推奨機能は、スピーカ２６とモニタ２７とを同時に使用して提案されてもよい。

【0028】

ＧＰＳ装置２８は、車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する図示しないアンテナを含む。なお、ＧＰＳ装置２８は、車両１２に搭載される図示しないカーナビゲーションシステムを経由して車載器２０に接続されてもよい。

【0029】

ＣＰＵ２０Ａは、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２８から受信する車両１２の位置情報等に基づいて、車両１２の駐車予定地点を認識可能である。例えば、ＣＰＵ２０Ａは、ＧＰＳ装置２８に接続されたカーナビゲーションシステムに設定された目的地と地図情報とに基づいて、駐車予定地点を認識してもよい。

【0030】

図３は、図１のエージェントサーバ３０のハードウェア構成を示すブロック図である。エージェントサーバ３０は、内部バス３０Ｇを介して相互に通信可能に接続されるＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅを有する。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅの機能は、図２に示した車載器２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅの機能とそれぞれ同様である。なお、通信Ｉ／Ｆ３０Ｅは、有線による通信を行ってもよい。

【0031】

ストレージ３０Ｄは、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）であり、各種プログラム及び各種データを記憶する。例えば、ストレージ３０Ｄには、ＣＰＵ３０Ａにより実行される処理プログラム１００、機能ＤＢ（データベース）１１０、オーナーズマニュアル１２０、及び機能利用情報１３０が記憶される。なお、処理プログラム１００、機能ＤＢ（データベース）１１０、オーナーズマニュアル１２０、及び機能利用情報１３０は、ＲＯＭ３０Ｂに記憶されてもよい。

【0032】

処理プログラム１００は、エージェントサーバ３０を制御するためのプログラムである。機能ＤＢ１１０は、車両１２の機能の情報を記憶したデータベースである。車両１２の機能には、車両１２の走行機能に係る走行機能群と、車両１２の自動駐車機能に係る自動駐車機能群と、車室内の快適機能に係る快適機能群と、が含まれている。車両１２の乗員に提案する推奨機能は、機能ＤＢ１１０に記憶されている。

【0033】

オーナーズマニュアル１２０は、車両１２の各機能に係るマニュアルを記憶したデータベースである。機能利用情報１３０は、車両１２の機能を動作させた履歴が記憶されている。

【0034】

図４は、図３のエージェントサーバ３０の機能構成を示すブロック図である。例えば、エージェントサーバ３０は、ＣＰＵ３０Ａが処理プログラム１００を実行することにより機能する取得部２００、検出部２１０、選定部２２０及び提案部２３０を有する。

【0035】

取得部２００は、車両１２が走行する地点及び駐車予定地点の位置情報を車載器２０から取得する機能を有する。また、取得部２００は、車載器２０から取得した駐車予定地点での少なくとも自車両１２を含む車両の運転履歴情報（切り返し情報及びバック頻度情報等）を情報提供サーバ４０から取得する機能を有する。なお、取得部２００は、車両１２が走行する地点の気象に関する気象情報を情報提供サーバ４０等から取得する機能を有してもよい。

【0036】

検出部２１０は、車両１２において動作している機器を検出する機能を有する。例えば、検出部２１０は、選定部２２０により選定される推奨機能が動作しているか否かを、車載器２０から取得した車両１２の通信情報に基づいて検出する。

【0037】

選定部２２０は、車両１２の機能のうち、乗員に対して動作を推奨する推奨機能を選定する。車両１２の機能には、自動駐車機能が含まれる。選定部２２０は、図３の機能ＤＢ１１０を参照し、車両１２の走行モードにおいて推奨する推奨機能（例えば、自動駐車機能又は降雪時のスノーモード等）を選定する。

【0038】

例えば、選定部２２０は、取得部２００により取得された運転履歴情報に基づいて、駐車予定地点の駐車の難易度が高いと判定した場合、車両１２の自動駐車機能を推奨機能として選定する。駐車の難易度は、例えば、駐車時の車両の切り返し回数が多いほど高く、バックで駐車する車両の割合が多いほど高い。選定部２２０は、取得した運転の履歴に基づいて駐車予定地点の駐車の難易度が高いか否かを判定する判定部の一例である。

【0039】

提案部２３０は、選定された推奨機能の利用を乗員に提案する提案情報を車載器２０に送信する機能を有する。提案部２３０は、選定部２２０により選定された推奨機能が車両１２で動作しておらず、かつ、推奨機能を動作させることが好ましい場合、提案情報を車載器２０に送信する。例えば、提案部２３０は、選定部２２０により駐車予定地点の駐車の難易度が高いと判定され、自動駐車機能が推奨機能として選定された場合、自動駐車機能の使用を提案する提案情報を車載器２０に送信する。

【0040】

図５は、図１のエージェントシステム１０において自動駐車機能の使用を提案する処理の流れを示すシーケンス図である。車載器２０における処理は、ＣＰＵ２０Ａがプログラムを実行することにより実現される。エージェントサーバ３０における処理は、ＣＰＵ３０Ａが、プログラムの実行により取得部２００、検出部２１０、選定部２２０及び提案部２３０として機能することで実現される。図５は、エージェントサーバ３０による複数種の推奨機能のうち、自動駐車機能の使用を提案する例が示される。

【0041】

まず、車載器２０のＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２１において、駐車予定地点の位置情報及び車両ＩＤ（Identification）をエージェントサーバ３０に送信する。そして、車載器２０は、ステップＳ２１に続いてステップＳ２２、Ｓ２３の処理を実施する。例えば、車載器２０は、カーナビゲーションシステムに目的地が設定されたとき、又は目的地に近づいたとき、位置情報及び車両ＩＤをエージェントサーバ３０に送信する。

【0042】

エージェントサーバ３０のＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３１において、車載器２０から送信される位置情報及び車両ＩＤを受信する。ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３１で車載器２０から位置情報及び車両ＩＤを受信した場合、ステップＳ３２以降の処理を実施する。ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３２において、車載器２０から受信した位置情報及び車両ＩＤを情報提供サーバ４０に送信する。

【0043】

情報提供サーバ４０は、ステップＳ４１において、エージェントサーバ３０から送信される位置情報及び車両ＩＤを受信する。情報提供サーバ４０は、ステップＳ４１でエージェントサーバ３０から位置情報及び車両ＩＤを受信した場合、ステップＳ４２の処理を実施する。

【0044】

情報提供サーバ４０は、ステップＳ４２において、受信した位置情報が示す駐車予定地点での車両の過去の切り返し情報と車両の過去のバック頻度情報とを図示しないデータベースから取得する。なお、データベースは、例えば、切り返し情報を車両ＩＤに紐付けて記憶している。情報提供サーバ４０は、取得した切り返し情報とバック頻度情報とをエージェントサーバ３０に送信し、エージェントサーバ３０からの次の情報の受信を待つ。

【0045】

ここで、情報提供サーバ４０は、駐車予定地点において、例えば、車両ＩＤが示す車両１２の過去の切り返し回数の平均値と、車両１２以外の他の車両の過去の切り返し回数の平均値とを切り返し情報としてエージェントサーバ３０に送信する。また、情報提供サーバ４０は、駐車予定地点において、過去にバックで駐車した車両の割合を示すバック頻度情報をエージェントサーバ３０に送信する。

【0046】

ここで、各駐車予定地点において、車両ＩＤが同じ車両（又は同じドライバ）がバックで駐車するか否かの傾向は、車両毎にほぼ同じになる。また、各駐車予定地点において、過去の駐車回数は、車両毎に互いに異なる。このため、特定の車両の駐車回数が他の車両の駐車回数より極めて多い場合、過去の全駐車回数に基づいて算出されたバックで駐車した車両の割合は、特定の車両の駐車回数に依存してしまう。したがって、適正なバック駐車頻度を得るためには、各駐車予定地点において、バックで駐車した車両の割合は、バックで駐車したか否かを示す車両毎の情報に基づいて算出されるることが好ましい。

【0047】

ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３２の後、ステップＳ３３において、情報提供サーバ４０から送信される切り返し情報とバック頻度情報とを受信する。次に、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３４において、受信した切り返し情報とバック頻度情報とに基づいて、車両１２のドライバ等に提示する推奨機能を選定する。図５に示す例では、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３４において、自動駐車機能を選定するか否かを決定する。ステップＳ３４による選定処理の例は、図６で説明される。

【0048】

次に、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３５において、ステップＳ３４の選定結果に基づいて、自動駐車機能の使用を提案するか否かを判定する。ＣＰＵ３０Ａは、自動駐車機能の使用を提案する場合、ステップＳ３６の処理を実施する。ＣＰＵ３０Ａは、自動駐車機能の使用を提案しない場合、図５に示すエージェントサーバ３０の処理を終了し、車載器２０からの次の情報の受信を待つ。

【0049】

ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３６において、自動駐車機能の使用を提案する提案情報を車載器２０に送信する。ステップＳ３６の後、ＣＰＵ３０Ａは、車載器２０からの次の情報の受信を待つ。

【0050】

車載器２０のＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２２において、エージェントサーバ３０から送信される提案情報を受信する。次に、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２が駐車予定地点に到達した場合、又は、駐車予定地点に近づいた場合、ステップＳ２３において、自動駐車機能の使用を提案（推奨）する情報をスピーカ２６又はモニタ２７等を使用して車両１２の乗員等に提示する。

【0051】

この実施形態では、エージェントサーバ３０は、自動駐車機能の使用の提案を、駐車予定地点での自車両１２を含む車両の過去の運転の履歴に基づいて、駐車の難易度が高い場合のみ行うことができる。すなわち、自動駐車機能の使用の提案は、車両１２が駐車予定地点に到達する毎に行われるのではない。これにより、自動運転機能を使用せずに車両１２を駐車できると推定される駐車予定地点では、自動駐車機能の使用の提案が行われることを抑制することができる。この結果、ドライバに不快感を与えることなく自動駐車機能の使用を提案することができる。

【0052】

例えば、ＣＰＵ２０Ａは、自動駐車機能を提案する音声をスピーカ２６に出力させ、または、自動駐車機能の提案を示すテキストまたは画像をモニタ２７に表示させる。あるいは、ＣＰＵ２０Ａは、自動駐車機能を提案する音声のスピーカ２６からの出力と、自動駐車機能の提案を示すテキストまたは画像のモニタ２７への表示との制御を同時に行ってもよい。

【0053】

なお、エージェントサーバ３０のＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３５で自動駐車機能を提案しない場合、自動駐車機能を提案しないことを示す非提案情報を車載器２０に送信してもよい。この場合、エージェントサーバ３０から非提案情報を受信したＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２３の処理をせずに、図５に示す車載器２０の処理を終了する。

【0054】

図６は、図５のステップＳ３４の選定処理の一例を示すフロー図である。エージェントサーバ３０のＣＰＵ３０Ａは、情報提供サーバ４０から受信する切り返し情報とバック頻度情報とに基づいて図６に示す処理を実施する。

【0055】

まず、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３４１において、切り返し情報に基づいて、自車両１２の過去の駐車毎の切り返し回数が所定回数以上か否かを判定する。例えば、ＣＰＵ３０Ａは、切り返し回数が所定回数以上の場合、自車両１２の過去の駐車での切り返しが多いと判定し、ステップＳ３４４の処理を実施する。ＣＰＵ３０Ａは、切り返し回数が所定回数未満の場合、自車両１２の過去の駐車での切り返しが少ないと判定し、ステップＳ３４２の処理を実施する。

【0056】

ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３４２において、切り返し情報に基づいて、過去の駐車毎の切り返し回数が所定回数以上の車両が多いか否かを判定する。例えば、ＣＰＵ３０Ａは、車両１２以外の他の車両の過去の駐車毎の切り返し回数の平均値が所定回数以上の場合、過去の駐車での切り返しが多いと判定し、ステップＳ３４４の処理を実施する。ＣＰＵ３０Ａは、車両１２以外の他の車両の過去の駐車毎の切り返し回数の平均値が所定回数未満の場合、過去の駐車での切り返しが少ないと判定し、ステップＳ３４３の処理を実施する。

【0057】

ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３４３において、バック頻度情報に基づいて、バックで駐車する車両が多いか否かを判定する。例えば、ＣＰＵ３０Ａは、バック頻度情報で示されるバックで駐車した割合が所定の割合以上の場合、バックで駐車する車両が多いと判定し、ステップＳ３４４を実施する。ＣＰＵ３０Ａは、バック頻度情報で示されるバックで駐車した頻度が所定の割合より低い場合、バックで駐車する車両が少ないと判定し、ステップＳ３４５を実施する。

【0058】

ステップＳ３４４において、ＣＰＵ３０Ａは、自動駐車機能を推奨機能として選定し、ステップＳ３４の処理を終了する。ステップＳ３４５において、エージェントサーバ３０は、自動駐車機能を推奨機能として選定せず、図６に示すステップＳ３４の処理を終了する。

【0059】

なお、情報提供サーバ４０は、駐車予定地点毎に車両が自動駐車機能を使用して駐車した頻度を蓄積してもよい。この場合、ステップＳ３４３とステップＳ３４５の間に、車両が自動駐車機能を使用して駐車した頻度が所定の頻度以上の場合、ステップＳ３４４に移行する新たな判定処理が追加されてもよい。

【0060】

なお、図６では、自車両１２の切り返し回数と、他の車両の切り返し回数と、バックでの駐車頻度とに応じて、自動駐車機能が推奨機能として選定される例が示される。しかしながら、自車両１２の切り返し回数と、他の車両の切り返し回数と、バックでの駐車頻度との１つまたは２つに応じて、自動駐車機能が推奨機能として選定されてもよい。

【0061】

以上、この実施形態では、エージェントサーバ３０は、自動駐車機能の使用の提案を、駐車予定地点での自車両１２を含む車両の過去の運転の履歴に基づいて、駐車の難易度が高い場合のみ行うことができる。換言すれば、エージェントサーバ３０は、ドライバの駐車動作の傾向、ドライバの運転技量、及び他の車両の駐車動作の傾向を考慮して、自動駐車機能の使用を提案するか否かを判定することができる。これにより、自動運転機能を使用せずに車両１２を駐車できると推定される駐車予定地点では、自動駐車機能の使用の提案が行われることを抑制することができる。この結果、ドライバに不快感を与えることなく自動駐車機能の使用を提案することができる。

【0062】

なお、エージェントサーバ３０の機能の一部又は全部は、車載器２０により実現されてもよい。この場合、図４に示した取得部２００、検出部２１０、選定部２２０及び提案部２３０の機能は、車載器２０のＣＰＵ２０Ａがプログラムを実行することで実現され、図５のステップＳ３１－Ｓ３６の処理は、ＣＰＵ２０Ａにより実施される。すなわち、車載器２０は、駐車支援装置としても動作する。

【0063】

なお、車載器２０及びエージェントサーバ３０の少なくともいずれかは、ＣＰＵの代わりに、他のプロセッサを有してもよく、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を有してもよい。すなわち、車載器２０及びエージェントサーバ３０の少なくともいずれかの機能は、ハードウェアにより実現されてもよい。また、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣは、通信インタフェースの機能又は入出力インタフェースの機能を含んでもよい。

【0064】

また、上述した実施形態において、ＣＰＵ２０Ａ、３０Ａがそれぞれ実行するプログラムは、ＣＰＵ等のコンピュータが読み取り可能な記録媒体に格納されてもよい。この場合、プログラムは、記録媒体からストレージ又はＲＡＭ等のメモリにダウンロードされる。記録媒体として、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等が挙げられる。また、プログラムは、ネットワークを介して車載器２０及びエージェントサーバ３０の少なくともいずれかにダウンロードされてもよい。

【0065】

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨をそこなわない範囲で、種々の変形・改良が可能である。

【符号の説明】

【0066】

１０ エージェントシステム
１２ 車両
２０ 車載器
２０Ａ ＣＰＵ
２０Ｂ ＲＯＭ
２０Ｃ ＲＡＭ
２０Ｄ 車内通信Ｉ／Ｆ
２０Ｅ 無線通信Ｉ／Ｆ
２０Ｆ 入出力Ｉ／Ｆ
２０Ｇ 内部バス
２２ ＥＣＵ
２４ マイク
２６ スピーカ
２７ モニタ
２８ ＧＰＳ装置
２９ 外部バス
３０ エージェントサーバ
３０Ａ ＣＰＵ
３０Ｂ ＲＯＭ
３０Ｃ ＲＡＭ
３０Ｄ ストレージ
３０Ｅ 通信Ｉ／Ｆ
３０Ｇ 内部バス
４０ 情報提供サーバ
１００ 処理プログラム
１１０ 機能ＤＢ
１２０ オーナーズマニュアル
１３０ 機能利用情報
２００ 取得部
２１０ 検出部
２２０ 選定部
２３０ 提案部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】