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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-05-19
(45)【発行日】2025-05-27
(54)【発明の名称】情報提示方法及び情報提示装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20250520BHJP
B60K 35/23 20240101ALI20250520BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20250520BHJP
B60W 30/14 20060101ALI20250520BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60K35/23
B60W50/14
B60W30/14
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2021170166
(22)【出願日】2021-10-18
(65)【公開番号】P2023060522
(43)【公開日】2023-04-28
【審査請求日】2024-08-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】近藤 崇之
(72)【発明者】
【氏名】高田 裕史
【審査官】西畑 智道
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１０－１４３５２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１８２８９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０５１４８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－１１２９６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１２９７１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１９０９８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０５１７３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１８４３５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１０５０４０（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６
Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００
Ｂ６０Ｋ ３５／２３
Ｂ６０Ｗ ５０／１４
Ｂ６０Ｗ ３０／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両のフロントガラスに前記自車両の前方を走行する仮想物体を投影表示し、前記自車両の少なくとも車速を制御する走行支援装置から、前記自車両が減速又は加速するか否かを示す車速情報を受信し、
前記車速情報に基づいて前記自車両が減速又は加速すると判定した場合に、前記仮想物体がそれぞれ前記自車両に接近又は前記自車両から離脱していると乗員に見えるように前記仮想物体を表示する、
ことを特徴とする情報提示方法。
【請求項2】
前記車速情報として、前記自車両が減速又は加速を開始する第１タイミングと、前記自車両の車速が目標車速に達して減速又は加速が完了する地点である目標地点の情報を受信し、前記第１タイミングよりも手前の第２タイミングを設定し、
前記自車両が減速又は加速すると判定した場合に、前記第２タイミングから前記第１タイミングまでの間は、前記仮想物体がそれぞれ前記自車両に接近又は前記自車両から離脱していると見えるように前記仮想物体を表示し、
前記第１タイミングから前記自車両が前記目標地点に到達するまでの間は、前記自車両が前記目標地点に到達するまでに前記仮想物体と前記自車両との間の間隔が所定の目標間隔になり前記仮想物体の速度が前記目標車速になると見えるように前記仮想物体を表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報提示方法。
【請求項3】
前記フロントガラスに前記仮想物体の表示を開始する時点の前記仮想物体と前記自車両との間の間隔、又は前記所定の目標間隔の少なくとも一方は、利用者により設定可能であることを特徴とする請求項２に記載の情報提示方法。
【請求項4】
前記第２タイミングから前記第１タイミングまでの間隔を、前記走行支援装置が実施する自動運転レベルに応じて設定することを特徴とする請求項２又は３に記載の情報提示方法。
【請求項5】
前記仮想物体は仮想車両であることを特徴とする請求項２～４のいずれか一項に記載の情報提示方法。
【請求項6】
前記自車両が減速すると判定した場合に、前記第２タイミングから前記第１タイミングまでの間は、前記仮想車両と前記自車両との間の衝突余裕時間が一定のまま前記仮想車両が前記自車両に接近していると見えるように前記仮想車両を表示する、ことを特徴とする請求項５に記載の情報提示方法。
【請求項7】
前記第１タイミングから前記自車両が前記目標地点に到達するまでの間に、前記仮想車両と前記自車両との間の車間時間が、前記目標間隔である目標車間時間よりも長い状態から一時的に短くなると見えるように前記仮想車両を表示する、ことを特徴とする請求項５又は６に記載の情報提示方法。
【請求項8】
前記自車両が減速すると判定した場合に、前記第２タイミングから前記第１タイミングまでの間に、ブレーキランプが点灯した前記仮想車両を表示することを特徴とする請求項５～７のいずれか一項に記載の情報提示方法。
【請求項9】
前記走行支援装置により制御される前記自車両の車両挙動に応じて、ブレーキランプ又は方向指示器が点灯した前記仮想車両を表示することを特徴とする請求項５～８のいずれか一項に記載の情報提示方法。
【請求項10】
前記自車両の前方に実際に先行車両がいるか否かを判定し、前記先行車両がいない場合に前記仮想物体を表示し、前記先行車両がいる場合に前記仮想物体を表示しない、
ことを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の情報提示方法。
【請求項11】
自車両のフロントガラスに前記自車両の前方を走行する仮想物体を投影表示する表示装置と、前記自車両の少なくとも車速を制御する走行支援装置から、前記自車両が減速又は加速するか否かを示す車速情報を受信し、前記車速情報に基づいて前記自車両が減速又は加速すると判定した場合に、前記仮想物体がそれぞれ前記自車両に接近又は前記自車両から離脱していると乗員に見えるように前記表示装置による前記仮想物体の表示を制御するコントローラと、
を備えることを特徴とする情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報提示方法及び情報提示装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自車両の走行を支援する走行支援制御を行う車両が各種提案されている。例えば特許文献１には、自車両の加速、操舵、制動を自動で行う自動運転システムが記載されている。特許文献１では、自動運転中の自車両が予定走行コースから外れて車線変更する場合に、自車両のアイコンの動画をディスプレイ装置に表示することによって自車両の車線変更を乗員に知らせている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－１８２８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
走行支援制御によって自車両が減速又は加速する場合、乗員が減速又は加速の理由に気づかないことがある。このため、自車両の減速又は加速に違和感を覚える虞がある。
本発明は、自車両の少なくとも車速を制御する走行支援制御によって自車両を減速又は加速する場合に、自車両の減速又は加速に対する乗員の違和感を軽減することを目的とする。
本発明は、自車両の少なくとも車速を制御する走行支援制御によって自車両を減速又は加速する場合に、自車両の減速又は加速に対する乗員の違和感を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
実施形態の情報提示方法では、自車両のフロントガラスに自車両の前方を走行する仮想物体を投影表示し、自車両の少なくとも車速を制御する走行支援装置から、自車両が減速又は加速するか否かを示す車速情報を受信し、車速情報に基づいて自車両が減速又は加速すると判定した場合に、仮想物体がそれぞれ自車両に接近又は自車両から離脱していると乗員に見えるように仮想物体を表示する。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、自車両の少なくとも車速を制御する走行支援制御によって自車両を減速又は加速する場合に、自車両の減速又は加速に対する乗員の違和感を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態の情報提示装置を搭載する車両の一例の概略構成図である。
【図2】表示装置の一例の説明図である。
【図3】実施形態の表示コントローラの機能構成の一例のブロック図である。
【図4】仮想先行車両の表示方法の一例の説明図である。
【図5】自車両と仮想先行車両の車速の一例を模式的に示すタイムチャートである。
【図6】実施形態の情報提示方法の一例のフローチャートである。
【図7】第１実施形態の仮想先行車両加減速制御の一例のフローチャートである。
【図8】第２実施形態の仮想先行車両加減速制御の一例のフローチャートである。
【図9】第３タイミングの一例の説明図である。
【図10】第３実施形態の仮想先行車両加減速制御の一例のフローチャートである。
【図11】第４実施形態の仮想先行車両加減速制御の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0009】
（第１実施形態）
（構成）
図１は、実施形態の情報提示装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。自車両１は、自車両１の走行を支援する走行支援装置１０と、自車両１の乗員（例えば運転者）に各種情報を提示する情報提示装置２０を備える。
走行支援装置１０は、自車両１の周囲の走行環境を検出し、検出した走行環境に基づいて自車両１の走行を自動的に制御する。
（構成）
図１は、実施形態の情報提示装置を搭載する車両の概略構成の一例を示す図である。自車両１は、自車両１の走行を支援する走行支援装置１０と、自車両１の乗員（例えば運転者）に各種情報を提示する情報提示装置２０を備える。
走行支援装置１０は、自車両１の周囲の走行環境を検出し、検出した走行環境に基づいて自車両１の走行を自動的に制御する。
【0010】
走行支援装置１０による自車両１の走行支援は、自車両１の加速度及び減速度の少なくともいずれか一方を自動制御する速度制御（すなわち、少なくとも車速を自動制御する速度制御）を含む。
例えば、走行支援装置１０による走行支援は、乗員が関与せずに自車両１の加速度、減速度及び操舵角を自動で運転する自律運転制御を含んでもよい。以下の説明では、走行支援装置１０による走行支援が自律運転制御である場合の例について述べる。
しかしながら、本発明は、自律運転制御に限定して適用されるものではなく、自車両１の車速を自動制御する走行支援に広く適用可能である。例えば、走行支援装置１０による走行支援は、先行車両との車間距離を所定距離に保つように自車両を走行させる追従制御や、定速走行制御であってもよい。
例えば、走行支援装置１０による走行支援は、乗員が関与せずに自車両１の加速度、減速度及び操舵角を自動で運転する自律運転制御を含んでもよい。以下の説明では、走行支援装置１０による走行支援が自律運転制御である場合の例について述べる。
しかしながら、本発明は、自律運転制御に限定して適用されるものではなく、自車両１の車速を自動制御する走行支援に広く適用可能である。例えば、走行支援装置１０による走行支援は、先行車両との車間距離を所定距離に保つように自車両を走行させる追従制御や、定速走行制御であってもよい。
【0011】
走行支援装置１０は、測位装置１１と、地図データベース１２と、物体センサ１３と、車両センサ１４と、走行支援コントローラ１５と、アクチュエータ１６を備える。なお、図面において、地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
測位装置１１は、自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１２は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１２は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）を記憶してよい。ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）を地図データベース１２に記憶してもよい。高精度地図は、ナビ地図よりも高精度の地図データである。
測位装置１１は、自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１２は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１２は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）を記憶してよい。ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）を地図データベース１２に記憶してもよい。高精度地図は、ナビ地図よりも高精度の地図データである。
【0012】
物体センサ１３は、自車両１の周囲の走行環境についての様々な情報（周囲環境情報）を取得する。例えば物体センサ１３は、自車両１の周囲の物体を検出する。物体センサ１３は、自車両１の周囲に存在する物体、自車両１と物体との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向等の自車両１の周囲環境を検出する。物体センサ１３は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報を走行支援コントローラ１５に出力する。
例えば物体センサ１３は、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、レーダ、ミリ波レーダ、レーザレンジファインダ、ソナー等を含んでよい。
例えば物体センサ１３は、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、レーダ、ミリ波レーダ、レーザレンジファインダ、ソナー等を含んでよい。
【0013】
車両センサ１４は、自車両１から得られる様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１４には、例えば、自車両１の走行速度（車速）を検出する車速センサ、自車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ、自車両１のアクセルペダルの操作を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキペダルの操作を検出するブレーキセンサが含まれる。車両センサ１４は車両情報を走行支援コントローラ１５に出力する。
【0014】
走行支援コントローラ１５は、自車両１の走行支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。走行支援コントローラ１５は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明する走行支援コントローラ１５の機能は、例えばプロセッサが、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、走行支援コントローラ１５を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば走行支援コントローラ１５は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えば走行支援コントローラ１５はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
記憶装置は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明する走行支援コントローラ１５の機能は、例えばプロセッサが、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、走行支援コントローラ１５を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば走行支援コントローラ１５は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えば走行支援コントローラ１５はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【0015】
走行支援コントローラ１５は、車両センサ１４からの車両情報に基づいて自車両１の状態（速度、加速度、減速度、角速度、ヨーレイト等）を自車両１の走行状態として取得する。
また、走行支援コントローラ１５は、測位装置１１による測定結果や、車両センサ１４からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、自車両１の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両１の現在位置、姿勢及び速度を、自車両１の走行状態として取得する。
また、走行支援コントローラ１５は、物体センサ１３の検出結果に基づいて、自車両１の周囲環境を自車両１の走行状態として認識する。例えば物体センサ１３の検出結果に基づいて、自車両１の周囲の物体、例えば車両（自動車や自動二輪車）、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。
また、走行支援コントローラ１５は、測位装置１１による測定結果や、車両センサ１４からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、自車両１の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両１の現在位置、姿勢及び速度を、自車両１の走行状態として取得する。
また、走行支援コントローラ１５は、物体センサ１３の検出結果に基づいて、自車両１の周囲環境を自車両１の走行状態として認識する。例えば物体センサ１３の検出結果に基づいて、自車両１の周囲の物体、例えば車両（自動車や自動二輪車）、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。
【0016】
走行支援コントローラ１５は、これらの走行状態と地図データベース１２の地図情報とに基づいて自車両１の自律運転制御を実行する。例えば走行支援コントローラ１５は、自車両１の現在位置及び姿勢と、ナビゲーションシステム等（図示せず）によって設定された目的地までの目標経路と、自車両１の周囲環境とに基づいて、自車両１を走行させる目標走行軌道を算出する。
例えば、自車両１の周辺の経路や物体の有無を表現する経路空間マップと、走行場の危険度を数値化したリスクマップとを生成し、自車両１の運動特性、経路空間マップと、リスクマップとに基づいて、自車両１を走行させる目標走行軌道を生成する。
例えば、自車両１の周辺の経路や物体の有無を表現する経路空間マップと、走行場の危険度を数値化したリスクマップとを生成し、自車両１の運動特性、経路空間マップと、リスクマップとに基づいて、自車両１を走行させる目標走行軌道を生成する。
【0017】
目標走行軌道は、例えば自車両１を走行させる目標軌道上の地点の点列と、これら点列の各々の地点における自車両１の車速の目標値とを含む情報であってよい。以下の説明において、目標走行軌道上の自車両１の車速の目標値（すなわち車速計画）を「目標車速プロファイル」と表記する。
走行支援コントローラ１５は、生成した目標走行軌道に沿って自車両１が走行するように、アクチュエータ１６を駆動する。
走行支援コントローラ１５は、生成した目標走行軌道に沿って自車両１が走行するように、アクチュエータ１６を駆動する。
【0018】
アクチュエータ１６は、走行支援コントローラ１５からの制御信号に応じて、自車両１のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両１の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１６は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両１のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、自車両１のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両１のブレーキ装置の制動動作を制御する。
【0019】
次に、情報提示装置２０について説明する。情報提示装置２０は、表示装置２１と表示コントローラ２２とを備える。表示装置２１は、乗員の視界前方に配置した透明な光学ガラス素子を表示面として備える、いわゆるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）であってよい。表示装置２１は、情報提示装置２０が運転者に提示する文字や図形などの視覚情報を、光学ガラス素子に投影して視覚情報の虚像を形成する。
図２は、表示装置２１の一例の説明図である。例えば、表示装置２１は、フロントガラス３０を表示面として使用してよい。フロントガラス３０に文字や図形の視覚情報の虚像が形成されることにより、運転者がフロントガラス３０を透して視認する車外前方の風景、路面の状況、先行車両等に重畳して、虚像による情報を視認させることができる。
図２は、表示装置２１の一例の説明図である。例えば、表示装置２１は、フロントガラス３０を表示面として使用してよい。フロントガラス３０に文字や図形の視覚情報の虚像が形成されることにより、運転者がフロントガラス３０を透して視認する車外前方の風景、路面の状況、先行車両等に重畳して、虚像による情報を視認させることができる。
【0020】
図１を参照する。表示コントローラ２２は、表示装置２１に表示する視覚情報を制御する電子制御ユニットである。表示コントローラ２２は、プロセッサ２３と、記憶装置２４等の周辺部品とを含む。プロセッサ２３は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
記憶装置２４は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
以下に説明する表示コントローラ２２の機能は、例えばプロセッサ２３が、記憶装置２４に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、表示コントローラ２２を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば表示コントローラ２２は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えば表示コントローラ２２はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
記憶装置２４は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
以下に説明する表示コントローラ２２の機能は、例えばプロセッサ２３が、記憶装置２４に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、表示コントローラ２２を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば表示コントローラ２２は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えば表示コントローラ２２はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
【0021】
上記のとおり、走行支援装置１０によって自車両１が減速又は加速する場合に、乗員が自車両１の減速又は加速に違和感を覚える虞がある。
例えば、自車両１が走行する予定の経路上に存在するカーブ路を地図上で検出した場合に、カーブ路の手前で自車両１を減速させる場合を想定する。このとき、乗員がカーブ路の存在に気づいていないと、自車両１がなぜ減速したのかを理解できずに自車両１の減速に違和感を覚える虞がある。
例えば、自車両１が走行する予定の経路上に存在するカーブ路を地図上で検出した場合に、カーブ路の手前で自車両１を減速させる場合を想定する。このとき、乗員がカーブ路の存在に気づいていないと、自車両１がなぜ減速したのかを理解できずに自車両１の減速に違和感を覚える虞がある。
【0022】
そこで、表示コントローラ２２は、フロントガラス３０に仮想物体を表示することによって自車両１が減速又は加速することを乗員に知覚させる。
図２を参照する。表示コントローラ２２は、フロントガラス３０に自車両１の前方を走行する仮想物体３１の虚像が自車両１の前方の走行車線に重畳するように投影表示する。例えば仮想物体３１は、図２に示すように仮想的な先行車両（以下、「仮想先行車両」と表記する）であってよい。
図２を参照する。表示コントローラ２２は、フロントガラス３０に自車両１の前方を走行する仮想物体３１の虚像が自車両１の前方の走行車線に重畳するように投影表示する。例えば仮想物体３１は、図２に示すように仮想的な先行車両（以下、「仮想先行車両」と表記する）であってよい。
【0023】
表示コントローラ２２は、自車両１が減速又は加速するか否かを示す車速情報を走行支援装置１０から受信する。
自車両１が減速するシーンは、例えば、カーブ路の手前、料金所の手前、制限速度が低くなる地点、交通信号機や一時停止交差点や交差点の手前、トンネルの手前、上り勾配、前方の死角に停車車両が存在する場合であってよい。
自車両１が減速するシーンは、例えば、カーブ路の出口、料金所の出口、制限速度が高くなる地点、交通信号機や一時停止交差点や交差点の通過後、トンネルの出口、下り勾配、停車車両の通過後であってよい。
自車両１が減速するシーンは、例えば、カーブ路の手前、料金所の手前、制限速度が低くなる地点、交通信号機や一時停止交差点や交差点の手前、トンネルの手前、上り勾配、前方の死角に停車車両が存在する場合であってよい。
自車両１が減速するシーンは、例えば、カーブ路の出口、料金所の出口、制限速度が高くなる地点、交通信号機や一時停止交差点や交差点の通過後、トンネルの出口、下り勾配、停車車両の通過後であってよい。
【0024】
表示コントローラ２２は、車速情報に基づいて自車両１が将来減速すると判定した場合に、仮想先行車両３１が自車両１に接近していると乗員に見えるように、仮想先行車両３１を表示位置及び表示サイズを制御する。例えば、仮想先行車両３１の虚像を重畳させる走行車線上の位置を自車両１に近付けるとともに、仮想先行車両３１の表示サイズを増加させてよい。
反対に、自車両１が将来加速すると判定した場合に、仮想先行車両３１が自車両１から離脱していると見えるように、仮想先行車両３１の表示位置及び表示サイズを制御する。例えば、仮想先行車両３１の虚像を重畳させる走行車線上の位置を自車両１から遠ざけるとともに、仮想先行車両３１の虚像の表示サイズを減少させてよい。
反対に、自車両１が将来加速すると判定した場合に、仮想先行車両３１が自車両１から離脱していると見えるように、仮想先行車両３１の表示位置及び表示サイズを制御する。例えば、仮想先行車両３１の虚像を重畳させる走行車線上の位置を自車両１から遠ざけるとともに、仮想先行車両３１の虚像の表示サイズを減少させてよい。
【0025】
説明を簡潔にするため、仮想先行車両３１が自車両１に接近していると乗員に見えるように仮想先行車両３１の表示を制御することを、以下の説明において単に、仮想先行車両３１が自車両１に接近する（又は接近させる）と表現することがある。同様に、仮想先行車両３１が自車両１から離脱していると乗員に見えるように仮想先行車両３１の表示を制御することを、単に、仮想先行車両３１が自車両１から離脱する（又は離脱させる）と表現することがある。
【0026】
このように、仮想先行車両３１が自車両１に接近する又は自車両１から離脱することにより、乗員は自車両１が将来にそれぞれ減速又は加速することを知覚することができる。
また、仮想先行車両３１が自車両１の前方の風景に重畳するようにフロントガラス３０に表示することにより、先行車両が減速又は加速するのに対応して自車両１を減速又は加速させる通常の運転と同様の感覚を乗員に想起させることができるので、自車両１を減速又は加速をより自然に知覚できる。
これにより、走行支援装置１０によって制御される自車両１の挙動が分かりやすくなり走行支援制御に対する乗員の受容性を向上できる。
また、仮想先行車両３１が自車両１の前方の風景に重畳するようにフロントガラス３０に表示することにより、先行車両が減速又は加速するのに対応して自車両１を減速又は加速させる通常の運転と同様の感覚を乗員に想起させることができるので、自車両１を減速又は加速をより自然に知覚できる。
これにより、走行支援装置１０によって制御される自車両１の挙動が分かりやすくなり走行支援制御に対する乗員の受容性を向上できる。
【0027】
以下、表示コントローラ２２の機能をより詳しく説明する。実施形態の表示コントローラ２２の機能構成の一例のブロック図である。表示コントローラ２２は、車速情報取得部４０と、タイミング設定部４１と、状態判定部４２と、先行車両判定部４３と、画像生成部４４を備える。
車速情報取得部４０は、将来、自車両１が減速又は加速するか否かを示す車速情報を走行支援コントローラ１５から受信する。例えば車速情報取得部４０は、走行支援コントローラ１５が生成した目標車速プロファイルを車速情報として受信してよい。
車速情報取得部４０は、将来、自車両１が減速又は加速するか否かを示す車速情報を走行支援コントローラ１５から受信する。例えば車速情報取得部４０は、走行支援コントローラ１５が生成した目標車速プロファイルを車速情報として受信してよい。
【0028】
将来、自車両１が減速又は加速する場合、目標車速プロファイルは、自車両１が減速又は加速を開始するタイミングの情報と、自車両１の減速又は加速が完了したときの車速の情報を含んでいる。
以下の説明において、自車両１が減速又は加速を開始するタイミングを「第１タイミングＴ１」と表記し、自車両１の減速又は加速が完了したときの車速を「目標車速Ｖｔ」と表記することがある。
以下の説明において、自車両１が減速又は加速を開始するタイミングを「第１タイミングＴ１」と表記し、自車両１の減速又は加速が完了したときの車速を「目標車速Ｖｔ」と表記することがある。
【0029】
第１タイミングＴ１は、例えば自車両１が減速又は加速を開始する時刻（例えば、現在時刻から何秒後）により指定してもよく、自車両１が減速又は加速を開始する自車両１の走行地点（例えば、現在位置からの走行距離）により指定してもよい。
さらに目標車速プロファイルは、自車両１の車速が目標車速Ｖｔに達して減速又は加速が完了する地点である目標地点Ｐｔの情報を含む。
車速情報取得部４０は、取得した車速情報を、画像生成部４４とタイミング設定部４１と状態判定部４２とに出力する。
さらに目標車速プロファイルは、自車両１の車速が目標車速Ｖｔに達して減速又は加速が完了する地点である目標地点Ｐｔの情報を含む。
車速情報取得部４０は、取得した車速情報を、画像生成部４４とタイミング設定部４１と状態判定部４２とに出力する。
【0030】
タイミング設定部４１は、車速情報取得部４０から入力された車速情報に基づいて、仮想先行車両３１が自車両１へ接近を開始するタイミング又は自車両１から離脱を開始するタイミングを設定する。具体的には、将来、自車両が減速する場合には仮想先行車両３１が自車両１へ接近を開始するタイミングを設定し、自車両が加速する場合には仮想先行車両３１が自車両１から離脱を開始するタイミングを設定する。
以下の説明において、仮想先行車両３１が自車両１へ接近を開始するタイミング又は自車両１から離脱を開始するタイミングを「第２タイミングＴ２」と表記することがある。
第２タイミングＴ２は、例えば仮想先行車両３１が接近又は離脱を開始する時刻（例えば、現在時刻から何秒後）により指定してもよく、仮想先行車両３１が接近又は離脱を開始する時点の自車両１の走行位置（例えば、現在位置からの走行距離）により指定してもよい。
以下の説明において、仮想先行車両３１が自車両１へ接近を開始するタイミング又は自車両１から離脱を開始するタイミングを「第２タイミングＴ２」と表記することがある。
第２タイミングＴ２は、例えば仮想先行車両３１が接近又は離脱を開始する時刻（例えば、現在時刻から何秒後）により指定してもよく、仮想先行車両３１が接近又は離脱を開始する時点の自車両１の走行位置（例えば、現在位置からの走行距離）により指定してもよい。
【0031】
タイミング設定部４１は、第１タイミングＴ１よりも手前のタイミングを第２タイミングＴ２として設定する。
例えば、第１タイミングＴ１及び第２タイミングＴ２が時刻によって指定される場合には、第１タイミングＴ１よりも所定時間（例えば３秒～５秒）だけ早い時刻を第２タイミングＴ２として指定してよい。
例えば、第１タイミングＴ１及び第２タイミングＴ２が地点によって指定される場合には、第１タイミングＴ１よりも所定距離（例えば、自車両１の現在の走行速度で３秒～５秒の間に進む距離）だけ自車両１の現在位置に近い地点を第２タイミングＴ２として指定してよい。
例えば、第１タイミングＴ１及び第２タイミングＴ２が時刻によって指定される場合には、第１タイミングＴ１よりも所定時間（例えば３秒～５秒）だけ早い時刻を第２タイミングＴ２として指定してよい。
例えば、第１タイミングＴ１及び第２タイミングＴ２が地点によって指定される場合には、第１タイミングＴ１よりも所定距離（例えば、自車両１の現在の走行速度で３秒～５秒の間に進む距離）だけ自車両１の現在位置に近い地点を第２タイミングＴ２として指定してよい。
【0032】
状態判定部４２は、第２タイミングＴ２が到来したか否か、第１タイミングＴ１が到来したか否か、自車両１が目標地点Ｐｔに到達したか否かを判定する。以下の説明において、第２タイミングＴ２から第１タイミングＴ１までの間の自車両１の状態を「第１状態」と表記する。また、第１タイミングＴ１から自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでの間の自車両１の状態を「第２状態」と表記する。
言い換えれば状態判定部４２は、第２タイミングＴ２が到来する前の状態（第１状態の前の状態）であるか、自車両１が第１状態であるか、第２状態であるかを判定する。状態判定部４２は、判定結果を画像生成部４４に出力する。
先行車両判定部４３は、物体センサ１３が取得した周囲環境情報に基づいて、自車両１の前方に実際に先行車両がいるか否かを判定する。先行車両判定部４３は、判定結果を画像生成部４４に出力する。
言い換えれば状態判定部４２は、第２タイミングＴ２が到来する前の状態（第１状態の前の状態）であるか、自車両１が第１状態であるか、第２状態であるかを判定する。状態判定部４２は、判定結果を画像生成部４４に出力する。
先行車両判定部４３は、物体センサ１３が取得した周囲環境情報に基づいて、自車両１の前方に実際に先行車両がいるか否かを判定する。先行車両判定部４３は、判定結果を画像生成部４４に出力する。
【0033】
画像生成部４４は、仮想先行車両３１の画像を生成し、生成した仮想先行車両３１の虚像を表示装置２１によってフロントガラス３０に投影表示するよう。
仮想先行車両３１の画像を生成する際に、画像生成部４４は、仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔を模擬的に設定する。仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔は、例えば車間距離として指定してもよく車間時間として設定してもよい。画像生成部４４は、乗員から見て、自車両１と仮想先行車両３１との間の間隔が、設定された間隔に見えるように仮想先行車両３１を表示位置及び表示サイズを制御する。
仮想先行車両３１の画像を生成する際に、画像生成部４４は、仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔を模擬的に設定する。仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔は、例えば車間距離として指定してもよく車間時間として設定してもよい。画像生成部４４は、乗員から見て、自車両１と仮想先行車両３１との間の間隔が、設定された間隔に見えるように仮想先行車両３１を表示位置及び表示サイズを制御する。
【0034】
また、画像生成部４４は、仮想先行車両３１の車速を模擬的に設定する。すなわち、仮想先行車両３１と自車両１との間の相対速度を模擬的に設定する。画像生成部４４は、乗員から見て、設定した車速で仮想先行車両３１が走行して見えるように仮想先行車両３１を表示位置及び表示サイズを制御する。
説明を簡潔にするため、画像生成部４４によって模擬的に設定される仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔及び相対速度、仮想先行車両３１の車速を、単に「仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔」、「仮想先行車両３１と自車両１との間の相対速度」、「仮想先行車両３１の車速」と表記する。
説明を簡潔にするため、画像生成部４４によって模擬的に設定される仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔及び相対速度、仮想先行車両３１の車速を、単に「仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔」、「仮想先行車両３１と自車両１との間の相対速度」、「仮想先行車両３１の車速」と表記する。
【0035】
画像生成部４４は、先行車両判定部４３の判定結果に基づいて、自車両１の前方に実際に先行車両がいない場合に、仮想先行車両３１を表示するように表示装置２１を制御し、反対に、自車両１の前方に実際に先行車両がいる場合には仮想先行車両３１を表示しないように表示装置２１を制御する。仮想先行車両３１の表示によって実際の先行車両の視認が阻害されるのを回避するためである。
【0036】
例えば画像生成部４４は、自車両１の前方に実際に先行車両が存在しない場合には、自車両１が減速又は加速するか否かに関わらず仮想先行車両３１を表示するように表示装置２１を制御してもよい。
これに代えて画像生成部４４は、将来、自車両１が減速又は加速すると判定し、且つ自車両１の前方に実際に先行車両が存在しない場合に、仮想先行車両３１を表示するように表示装置２１を制御してもよい。この場合、例えば画像生成部４４は、第２タイミングＴ２が到来するよりも前の所定タイミングで仮想先行車両３１の表示を開始するように表示装置２１を制御してもよい。
画像生成部４４は、車速情報取得部４０から入力された車速情報に基づいて、将来、自車両１が減速又は加速するか否かを判定してもよい。
これに代えて画像生成部４４は、将来、自車両１が減速又は加速すると判定し、且つ自車両１の前方に実際に先行車両が存在しない場合に、仮想先行車両３１を表示するように表示装置２１を制御してもよい。この場合、例えば画像生成部４４は、第２タイミングＴ２が到来するよりも前の所定タイミングで仮想先行車両３１の表示を開始するように表示装置２１を制御してもよい。
画像生成部４４は、車速情報取得部４０から入力された車速情報に基づいて、将来、自車両１が減速又は加速するか否かを判定してもよい。
【0037】
画像生成部４４は、状態判定部４２の判定結果に基づいて、仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔と仮想先行車両３１の車速とが変化するように、仮想先行車両３１の表示を制御する。
図４は、画像生成部４４による仮想先行車両３１の一例の表示方法の説明図である。図５は、図４に示す表示方法の一例における自車両１と仮想先行車両３１の車速の一例を示すタイムチャートである。
図４は、自車両１を減速させる例を示す。減速前の自車両は車速Ｖ１で走行している。走行支援装置１０は、第１タイミングＴ１において自車両１の減速を開始し、カーブ路の手前の目標地点Ｐｔにおいて自車両１の車速が目標車速Ｖｔとなるように自車両１を減速する。
図４は、画像生成部４４による仮想先行車両３１の一例の表示方法の説明図である。図５は、図４に示す表示方法の一例における自車両１と仮想先行車両３１の車速の一例を示すタイムチャートである。
図４は、自車両１を減速させる例を示す。減速前の自車両は車速Ｖ１で走行している。走行支援装置１０は、第１タイミングＴ１において自車両１の減速を開始し、カーブ路の手前の目標地点Ｐｔにおいて自車両１の車速が目標車速Ｖｔとなるように自車両１を減速する。
【0038】
時刻ｔ１において画像生成部４４は、仮想先行車両３１の表示を開始する。時刻ｔ１は、第２タイミングＴ２より手前に設定された所定のタイミングが到来する時刻である。仮想先行車両３１の表示を開始するタイミングは、時刻（例えば、現在時刻から何秒後）により指定してもよく、自車両１の走行地点（例えば、現在位置からの走行距離）により指定してもよい。
【0039】
仮想先行車両３１の表示を開始する時点（すなわち、仮想先行車両３１の出現時点）における仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔は、固定の設定値であってもよく、自車両１の利用者（例えば、乗員、運転者）が任意に設定可能であってもよい。
仮想先行車両３１の表示を開始する時点における仮想先行車両３１の車速は、例えば自車両１の車速と同じ速度に設定してよい。
第２タイミングＴ２が到来する前の状態では、画像生成部４４は、仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔を一定に維持する（すなわち仮想先行車両３１の車速を自車両１の現在の車速に設定する）。
仮想先行車両３１の表示を開始する時点における仮想先行車両３１の車速は、例えば自車両１の車速と同じ速度に設定してよい。
第２タイミングＴ２が到来する前の状態では、画像生成部４４は、仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔を一定に維持する（すなわち仮想先行車両３１の車速を自車両１の現在の車速に設定する）。
【0040】
時刻ｔ２において第２タイミングＴ２が到来すると自車両１の状態が第１状態になる。自車両１が第１状態にある間、画像生成部４４は、仮想先行車両３１を減速させることにより仮想先行車両３１を自車両１に接近させる（すなわち、仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔を徐々に減少させる）。
以下の説明において、第１状態において画像生成部４４が仮想先行車両３１を表示する制御を「第１表示制御」と表示する。
第１表示制御において画像生成部４４は、第２タイミングＴ２が到来した時点で仮想先行車両３１の減速を開始する。第２タイミングＴ２が到来してから第１タイミングＴ１が到来するまで時刻ｔ３では、画像生成部４４は、仮想先行車両３１を減速させることにより仮想先行車両３１を自車両１に接近させる。
以下の説明において、第１状態において画像生成部４４が仮想先行車両３１を表示する制御を「第１表示制御」と表示する。
第１表示制御において画像生成部４４は、第２タイミングＴ２が到来した時点で仮想先行車両３１の減速を開始する。第２タイミングＴ２が到来してから第１タイミングＴ１が到来するまで時刻ｔ３では、画像生成部４４は、仮想先行車両３１を減速させることにより仮想先行車両３１を自車両１に接近させる。
【0041】
時刻ｔ４において第１タイミングＴ１が到来すると、自車両１の状態が第２状態になる。走行支援装置１０は、第１タイミングＴ１が到来した時点で自車両１の減速を開始する。自車両１が第２状態にある間、走行支援装置１０は、自車両１が目標地点Ｐｔに到達した時刻ｔ６において自車両１の車速が目標車速Ｖｔとなるように自車両１を減速する。例えば走行支援装置１０は、所定の減速度で自車両１を減速させてもよい。
【0042】
画像生成部４４は、自車両１が第２状態にある間（すなわち、第１タイミングＴ１から自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでの間）は、自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでに仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔が所定の目標間隔Ｉｔになり仮想先行車両３１の車速が目標車速Ｖｔになるように仮想先行車両３１の車速を設定する。
以下の説明において、第２状態において画像生成部４４が仮想先行車両３１を表示する制御を「第２表示制御」と表示する。なお、所定の目標間隔Ｉｔは、固定の設定値であってもよく、自車両１の利用者が任意に設定可能であってもよい。
以下の説明において、第２状態において画像生成部４４が仮想先行車両３１を表示する制御を「第２表示制御」と表示する。なお、所定の目標間隔Ｉｔは、固定の設定値であってもよく、自車両１の利用者が任意に設定可能であってもよい。
【0043】
第２表示制御において画像生成部４４は、第２状態の期間中の仮想先行車両３１の車速を、第１タイミングＴ１における仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔及び相対速度と、第２状態の期間の長さと、自車両１が目標地点Ｐｔに到達したときに達成すべき目標間隔Ｉｔとに基づいて算出してよい。
図５に示す例では、自車両１の減速が開始する時刻ｔ４（第１タイミングＴ１）から自車両１が目標地点Ｐｔに到達する時刻ｔ６までの間に時刻ｔ５を設定する。時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間は、時刻ｔ５において仮想先行車両３１の車速が目標車速Ｖｔとなるように一定の減速度で仮想先行車両３１を減速させる。その後は、時刻ｔ６まで（自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまで）仮想先行車両３１の車速を目標車速Ｖｔに維持する。
図５に示す例では、自車両１の減速が開始する時刻ｔ４（第１タイミングＴ１）から自車両１が目標地点Ｐｔに到達する時刻ｔ６までの間に時刻ｔ５を設定する。時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間は、時刻ｔ５において仮想先行車両３１の車速が目標車速Ｖｔとなるように一定の減速度で仮想先行車両３１を減速させる。その後は、時刻ｔ６まで（自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまで）仮想先行車両３１の車速を目標車速Ｖｔに維持する。
【0044】
この場合、画像生成部４４は、第１タイミングＴ１における仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔及び相対速度と、第２状態の期間の長さと、に基づいて、自車両１が目標地点Ｐｔに到達したときに仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔が目標間隔Ｉｔとなるように時刻ｔ５を算出する。
【0045】
なお、図５に示すように第１状態及び第２状態の期間中の仮想先行車両３１の車速が常に自車両１より高くならない場合には、第２状態の終了時点（自車両１が目標地点Ｐｔに到達したとき）の仮想先行車両３１と自車両１との間の車間距離が、仮想先行車両３１の出現時点（時刻ｔ１）よりも短くなる。このため、目標間隔Ｉｔによっては自車両１が目標地点Ｐｔに到達した時点で目標間隔Ｉｔを達成できなくなることがある。
【0046】
このため、画像生成部４４は、第２状態の期間中に仮想先行車両３１の減速度を自車両１の減速度よりも小さくして、または仮想先行車両３１を加速させてもよい。これにより、仮想先行車両３１の車速が自車両１の車速よりも高い状態を発生させて、仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔を伸ばしてもよい。
これによって、自車両１が目標地点Ｐｔに到達したときの目標間隔Ｉｔと、仮想先行車両３１の出現時点（すなわち、仮想先行車両３１の表示を開始する時点）の間隔と、を同じ値に設定してもよい。
これによって、自車両１が目標地点Ｐｔに到達したときの目標間隔Ｉｔと、仮想先行車両３１の出現時点（すなわち、仮想先行車両３１の表示を開始する時点）の間隔と、を同じ値に設定してもよい。
【0047】
なお、上述の説明では自車両１を減速させる例について説明したが、画像生成部４４は、自車両１を加速させる場合も上記と同様に仮想先行車両３１の表示を制御してよい。
例えば、車速Ｖ１で走行していた自車両１の加速を第１タイミングＴ１において開始し、目標地点Ｐｔにおいて自車両１の車速が目標車速Ｖｔとなるように自車両１を加速する場合を想定する。
画像生成部４４は、第２タイミングＴ２より手前の所定タイミングにおいて仮想先行車両３１の表示を開始する。第２タイミングＴ２が到来するまでは、画像生成部４４は、仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔を一定に維持する。
例えば、車速Ｖ１で走行していた自車両１の加速を第１タイミングＴ１において開始し、目標地点Ｐｔにおいて自車両１の車速が目標車速Ｖｔとなるように自車両１を加速する場合を想定する。
画像生成部４４は、第２タイミングＴ２より手前の所定タイミングにおいて仮想先行車両３１の表示を開始する。第２タイミングＴ２が到来するまでは、画像生成部４４は、仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔を一定に維持する。
【0048】
その後に第２タイミングＴ２が到来し自車両１が第１状態になると、画像生成部４４は第１表示制御を実行する。第１表示制御では、第２タイミングＴ２が到来した時点で仮想先行車両３１の加速を開始する。自車両１が第１状態にある間、仮想先行車両３１を加速させて、仮想先行車両３１を自車両１から離脱させる（すなわち、仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔を徐々に増加させる）。
第１タイミングＴ１が到来すると、自車両１の状態が第２状態になる。走行支援装置１０は、第１タイミングＴ１が到来した時点で自車両１の加速を開始する。
第１タイミングＴ１が到来すると、自車両１の状態が第２状態になる。走行支援装置１０は、第１タイミングＴ１が到来した時点で自車両１の加速を開始する。
【0049】
自車両１が第２状態にある間、走行支援装置１０は、自車両１が目標地点Ｐｔに到達した時点で自車両１の車速が目標車速Ｖｔとなるように自車両１を加速する。例えば走行支援装置１０は、所定の加速度で自車両１を加速させてもよい。
自車両１が第２状態にある間、画像生成部４４は第２表示制御を実行する。第２表示制御では、自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでに仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔が所定の目標間隔Ｉｔになり仮想先行車両３１の車速が目標車速Ｖｔになるように仮想先行車両３１の車速を設定する。
自車両１が第２状態にある間、画像生成部４４は第２表示制御を実行する。第２表示制御では、自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでに仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔が所定の目標間隔Ｉｔになり仮想先行車両３１の車速が目標車速Ｖｔになるように仮想先行車両３１の車速を設定する。
【0050】
（動作）
図６は、実施形態の情報提示方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において情報提示装置２０の表示コントローラ２２は、自車両１の前方に実際に先行車両がいるか否かを判定する。先行車両がいない場合（ステップＳ１：Ｙ）に処理はステップＳ２へ進む。先行車両がいる場合（ステップＳ１：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。ステップＳ７において表示コントローラ２２は、仮想先行車両３１の表示を停止する。その後に処理は終了する。
図６は、実施形態の情報提示方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において情報提示装置２０の表示コントローラ２２は、自車両１の前方に実際に先行車両がいるか否かを判定する。先行車両がいない場合（ステップＳ１：Ｙ）に処理はステップＳ２へ進む。先行車両がいる場合（ステップＳ１：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。ステップＳ７において表示コントローラ２２は、仮想先行車両３１の表示を停止する。その後に処理は終了する。
【0051】
ステップＳ２において走行支援装置１０の走行支援コントローラ１５は、自車両１の走行状態の情報を取得する。
ステップＳ３において走行支援コントローラ１５は、自車両１の走行状態に基づいて、自車両１を走行させる目標走行軌道を生成する。走行支援コントローラ１５は、目標走行軌道に含まれる目標車速プロファイルを表示コントローラ２２に出力する。
ステップＳ３において走行支援コントローラ１５は、自車両１の走行状態に基づいて、自車両１を走行させる目標走行軌道を生成する。走行支援コントローラ１５は、目標走行軌道に含まれる目標車速プロファイルを表示コントローラ２２に出力する。
【0052】
ステップＳ４において表示装置２１は、仮想先行車両３１をフロントガラス３０に投影表示する。
ステップＳ５において表示コントローラ２２は、将来、自車両１が減速又は加速するか否かを目標車速プロファイルに基づいて判定する。自車両１が減速又は加速する場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。自車両１が減速も加速もしない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
ステップＳ６において表示コントローラ２２は、仮想先行車両加減速制御を実行する。仮想先行車両加減速制御の詳細は後述する。仮想先行車両加減速制御の後に処理はステップＳ１へ戻る。
ステップＳ５において表示コントローラ２２は、将来、自車両１が減速又は加速するか否かを目標車速プロファイルに基づいて判定する。自車両１が減速又は加速する場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。自車両１が減速も加速もしない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
ステップＳ６において表示コントローラ２２は、仮想先行車両加減速制御を実行する。仮想先行車両加減速制御の詳細は後述する。仮想先行車両加減速制御の後に処理はステップＳ１へ戻る。
【0053】
図７は、第１実施形態の仮想先行車両加減速制御の一例のフローチャートである
ステップＳ１０において情報提示装置２０の車速情報取得部４０は、走行支援コントローラ１５が生成した目標車速プロファイルを車速情報として取得する。目標車速プロファイルは、第１タイミングＴ１の情報と目標地点Ｐｔの情報と目標車速Ｖｔの情報を含む。
ステップＳ１１においてタイミング設定部４１は、第１タイミングＴ１よりも手前のタイミングを第２タイミングＴ２として設定する。
ステップＳ１０において情報提示装置２０の車速情報取得部４０は、走行支援コントローラ１５が生成した目標車速プロファイルを車速情報として取得する。目標車速プロファイルは、第１タイミングＴ１の情報と目標地点Ｐｔの情報と目標車速Ｖｔの情報を含む。
ステップＳ１１においてタイミング設定部４１は、第１タイミングＴ１よりも手前のタイミングを第２タイミングＴ２として設定する。
【0054】
ステップＳ１２において状態判定部４２は、第２タイミングＴ２が到来したか否かを判定する。第２タイミングＴ２がまだ到来しない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１２へ戻る。第２タイミングＴ２が到来した場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳへ１３進む。
ステップＳ１３において画像生成部４４は、第１表示制御を実行する。
ステップＳ１３において画像生成部４４は、第１表示制御を実行する。
【0055】
ステップＳ１４において状態判定部４２は、第１タイミングＴ１が到来したか否かを判定する。第１タイミングＴ１がまだ到来しない場合（ステップＳ１４：Ｎ）に処理はステップＳ１３へ戻る。第１タイミングＴ１が到来した場合（ステップＳ１４：Ｙ）に処理はステップＳ１５へ進む。
ステップＳ１５において画像生成部４４は、第２表示制御を実行する。
ステップＳ１６において状態判定部４２は、自車両１が目標地点Ｐｔに到達したか否かを判定する。自車両１がまだ目標地点Ｐｔに到達しない場合（ステップＳ１６：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ戻る。自車両１がまだ目標地点Ｐｔに到達した場合（ステップＳ１６：Ｙ）に仮想先行車両加減速制御処理が終了する。
ステップＳ１５において画像生成部４４は、第２表示制御を実行する。
ステップＳ１６において状態判定部４２は、自車両１が目標地点Ｐｔに到達したか否かを判定する。自車両１がまだ目標地点Ｐｔに到達しない場合（ステップＳ１６：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ戻る。自車両１がまだ目標地点Ｐｔに到達した場合（ステップＳ１６：Ｙ）に仮想先行車両加減速制御処理が終了する。
【0056】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態の情報提示装置２０を説明する。第２実施形態の情報提示装置２０は、第２タイミングＴ２を動的に変化させる。すなわち第２タイミングＴ２から第１タイミングＴ１までの間の間隔を動的に変化させる。
例えば、第２実施形態のタイミング設定部４１は、走行支援装置１０が実施する自動運転レベルに応じて第２タイミングＴ２と第１タイミングＴ１との間の間隔を設定する。
次に、第２実施形態の情報提示装置２０を説明する。第２実施形態の情報提示装置２０は、第２タイミングＴ２を動的に変化させる。すなわち第２タイミングＴ２から第１タイミングＴ１までの間の間隔を動的に変化させる。
例えば、第２実施形態のタイミング設定部４１は、走行支援装置１０が実施する自動運転レベルに応じて第２タイミングＴ２と第１タイミングＴ１との間の間隔を設定する。
【0057】
走行支援装置１０が実施する自動運転レベルは、例えばアメリカ国家交通安全協会（ＮＨＴＳＡ：National Highway Traffic Safety Administration）によって制定された自動運転レベルであってよい。
走行支援装置１０の走行支援コントローラ１５は、例えば、自車両１の周囲環境や走行状況、各種センサの健全性等に応じて走行支援装置１０が実施する自動運転レベルを変更してよい。
走行支援装置１０の走行支援コントローラ１５は、例えば、自車両１の周囲環境や走行状況、各種センサの健全性等に応じて走行支援装置１０が実施する自動運転レベルを変更してよい。
【0058】
例えば情報提示装置２０のタイミング設定部４１は、自動運転レベルが低い場合（自動化の程度が低い）に比べて自動運転レベルが高い場合（自動化の程度が高い）に、第２タイミングＴ２と第１タイミングＴ１との間の間隔をより長く設定してよい。例えばタイミング設定部４１は、自動運転レベルが高いほど、第２タイミングＴ２と第１タイミングＴ１との間の間隔をより長く設定してよい。
自動運転レベルが低いほど、乗員（例えば運転者）は自車両１の前方に注意しているため、仮想先行車両３１の車速の変化に気づき易い。このため、第２タイミングＴ２と第１タイミングＴ１との間の間隔が短くても、仮想先行車両３１の自車両１との車間の変化に基づいて、将来、自車両１が減速又は加速することに気づくことができる。
自動運転レベルが低いほど、乗員（例えば運転者）は自車両１の前方に注意しているため、仮想先行車両３１の車速の変化に気づき易い。このため、第２タイミングＴ２と第１タイミングＴ１との間の間隔が短くても、仮想先行車両３１の自車両１との車間の変化に基づいて、将来、自車両１が減速又は加速することに気づくことができる。
【0059】
なお、自動運転レベルが比較的高い場合に第２タイミングＴ２と第１タイミングＴ１との間の間隔が長くなると、自車両１が減速する場合に仮想先行車両３１が自車両１に接近する時間が長くなる。仮想先行車両３１が自車両１に過度に接近すると乗員が違和感を覚える虞がある。
このため、画像生成部４４は、第２タイミングＴ２と第１タイミングＴ１との間（すなわち第１状態の期間中）において、仮想先行車両３１と自車両１との間の衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）が一定のまま、仮想先行車両３１が自車両１に接近していると見えるように仮想先行車両３１を表示してよい。
例えば仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔が短くなるほど、仮想先行車両３１に対する自車両の相対速度を低下させることによって、衝突余裕時間が一定のまま仮想先行車両３１を自車両１に接近させることができる。
このとき、画像生成部４４は衝突余裕時間を所定値以下かつ一定に維持してもよい。乗員は先行車両との間の接近度合いを衝突余裕時間によって感じるため、衝突余裕時間を所定値以下に保つことにより仮想先行車両３１が自車両１に接近していることを乗員に気づき易くすることができる。これにより、自車両１が将来減速することを乗員に気づき易くすることができる。
このため、画像生成部４４は、第２タイミングＴ２と第１タイミングＴ１との間（すなわち第１状態の期間中）において、仮想先行車両３１と自車両１との間の衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）が一定のまま、仮想先行車両３１が自車両１に接近していると見えるように仮想先行車両３１を表示してよい。
例えば仮想先行車両３１と自車両１との間の間隔が短くなるほど、仮想先行車両３１に対する自車両の相対速度を低下させることによって、衝突余裕時間が一定のまま仮想先行車両３１を自車両１に接近させることができる。
このとき、画像生成部４４は衝突余裕時間を所定値以下かつ一定に維持してもよい。乗員は先行車両との間の接近度合いを衝突余裕時間によって感じるため、衝突余裕時間を所定値以下に保つことにより仮想先行車両３１が自車両１に接近していることを乗員に気づき易くすることができる。これにより、自車両１が将来減速することを乗員に気づき易くすることができる。
【0060】
図８は、第２実施形態の仮想先行車両加減速制御の一例のフローチャートである。ステップＳ２０の処理は、図７のステップＳ１０の処理と同様である。
ステップＳ２１において情報提示装置２０は、走行支援装置１０の走行支援コントローラ１５から自動運転レベルの情報を取得する。
ステップＳ２２において情報提示装置２０のタイミング設定部４１は、第２タイミングＴ２を設定する。このときタイミング設定部４１は、自動運転レベルに応じて第２タイミングＴ２と第１タイミングＴ１との間の間隔を設定する。
ステップＳ２３～Ｓ２７の処理は図７のステップＳ１２～Ｓ１６の処理と同様である。
ステップＳ２１において情報提示装置２０は、走行支援装置１０の走行支援コントローラ１５から自動運転レベルの情報を取得する。
ステップＳ２２において情報提示装置２０のタイミング設定部４１は、第２タイミングＴ２を設定する。このときタイミング設定部４１は、自動運転レベルに応じて第２タイミングＴ２と第１タイミングＴ１との間の間隔を設定する。
ステップＳ２３～Ｓ２７の処理は図７のステップＳ１２～Ｓ１６の処理と同様である。
【0061】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態の情報提示装置２０を説明する。第３実施形態の情報提示装置２０は、自車両１が目標地点Ｐｔに到達して自車両１が安定した走行に入ったこと（すなわち自車両１の減速又は加速が完了したこと）が乗員に気づき易くなるように、仮想先行車両３１の速度を制御する。
具体的には、自車両１が目標地点Ｐｔに到達する直前に、それまで目標間隔Ｉｔ以上であった仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間を一時的に目標間隔Ｉｔ未満にしてから、目標地点Ｐｔに到達するまでに目標間隔Ｉｔにする。
このように、仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が一時的に目標間隔Ｉｔ未満になってから目標間隔Ｉｔになるように変化することにより、乗員は自車両１の車速調整が完了したことに気づき易くなる。
次に、第３実施形態の情報提示装置２０を説明する。第３実施形態の情報提示装置２０は、自車両１が目標地点Ｐｔに到達して自車両１が安定した走行に入ったこと（すなわち自車両１の減速又は加速が完了したこと）が乗員に気づき易くなるように、仮想先行車両３１の速度を制御する。
具体的には、自車両１が目標地点Ｐｔに到達する直前に、それまで目標間隔Ｉｔ以上であった仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間を一時的に目標間隔Ｉｔ未満にしてから、目標地点Ｐｔに到達するまでに目標間隔Ｉｔにする。
このように、仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が一時的に目標間隔Ｉｔ未満になってから目標間隔Ｉｔになるように変化することにより、乗員は自車両１の車速調整が完了したことに気づき易くなる。
【0062】
例えば、第３実施形態のタイミング設定部４１は、第１タイミングＴ１から自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでの間に第３タイミングＴ３を設定する。第３タイミングＴ３は、目標間隔Ｉｔ以上であった仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間を、目標間隔Ｉｔ未満にするタイミングである。
例えばタイミング設定部４１は、自車両１が目標地点Ｐｔに到達する直前の時刻や地点を第３タイミングＴ３として設定してよい。例えば、自車両１が目標地点Ｐｔに到達する時刻よりも所定時間前の時刻を第３タイミングＴ３として設定してよい。または目標地点Ｐｔよりも所定距離手前の地点を第３タイミングＴ３として設定してよい。
例えばタイミング設定部４１は、自車両１が目標地点Ｐｔに到達する直前の時刻や地点を第３タイミングＴ３として設定してよい。例えば、自車両１が目標地点Ｐｔに到達する時刻よりも所定時間前の時刻を第３タイミングＴ３として設定してよい。または目標地点Ｐｔよりも所定距離手前の地点を第３タイミングＴ３として設定してよい。
【0063】
図９は、第３タイミングＴ３の一例の説明図である。図９の例では、カーブ路の出口において自車両１が加速する場合を示している。
上述のとおり自車両１が加速する場合には、第２タイミングＴ２から第１タイミングＴ１の間（すなわち第１状態）において仮想先行車両３１が自車両１から離脱する。このため、第１タイミングＴ１が到来した時点では、仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が目標間隔Ｉｔよりも長くなっている。
このため画像生成部４４は、第１タイミングＴ１において第２状態になると（すなわち第２表示制御を開始すると）、仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間と目標間隔Ｉｔとの差が小さくなるように仮想先行車両３１の車速を制御する。そして目標間隔Ｉｔ以上であった仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が、第３タイミングＴ３において目標間隔Ｉｔ未満になるように、仮想先行車両３１の車速を制御する。
上述のとおり自車両１が加速する場合には、第２タイミングＴ２から第１タイミングＴ１の間（すなわち第１状態）において仮想先行車両３１が自車両１から離脱する。このため、第１タイミングＴ１が到来した時点では、仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が目標間隔Ｉｔよりも長くなっている。
このため画像生成部４４は、第１タイミングＴ１において第２状態になると（すなわち第２表示制御を開始すると）、仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間と目標間隔Ｉｔとの差が小さくなるように仮想先行車両３１の車速を制御する。そして目標間隔Ｉｔ以上であった仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が、第３タイミングＴ３において目標間隔Ｉｔ未満になるように、仮想先行車両３１の車速を制御する。
【0064】
以下の説明において、第２状態が始まる第１タイミングＴ１から第３タイミングＴ３までの自車両１の状態を「第３状態」と表記する。また、第３タイミングＴ３から自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでの間の自車両１の状態を「第４状態」と表記する。図９に示すとおり第３状態と第４状態とは第２状態の一部である。
第４状態において画像生成部４４は、仮想先行車両３１の車速を増大させて仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間を伸ばすことにより、自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでに自車両１と仮想先行車両３１との間の相対速度の差と車間時間と目標間隔Ｉｔとの差をゼロにする。
第４状態において画像生成部４４は、仮想先行車両３１の車速を増大させて仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間を伸ばすことにより、自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでに自車両１と仮想先行車両３１との間の相対速度の差と車間時間と目標間隔Ｉｔとの差をゼロにする。
【0065】
なお、上述の説明では、自車両１を加速させる例について説明したが、自車両１を減速させる場合についても、目標間隔Ｉｔ以上であった仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間を、第３タイミングＴ３において目標間隔Ｉｔ未満にしてもよい。
自車両１を減速させる場合には、第２タイミングＴ２から第１タイミングＴ１の間において仮想先行車両３１が自車両１に接近する。このため、第１タイミングＴ１が到来した時点では、仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が目標間隔Ｉｔよりも短くなっている。
自車両１を減速させる場合には、第２タイミングＴ２から第１タイミングＴ１の間において仮想先行車両３１が自車両１に接近する。このため、第１タイミングＴ１が到来した時点では、仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が目標間隔Ｉｔよりも短くなっている。
【0066】
このため、画像生成部４４は、第１タイミングＴ１において第３状態になると、第３タイミングＴ３が到来するよりも前に仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が、目標間隔Ｉｔよりも長くなるように仮想先行車両３１の車速を制御してよい。
その後、目標間隔Ｉｔよりも長くなった仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間を、第３タイミングＴ３において目標間隔Ｉｔ未満にする。
第４状態では、減速している自車両１と仮想先行車両３１との間の相対速度の差を減少させて、自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでに自車両１と仮想先行車両３１との間の相対速度の差と車間時間と目標間隔Ｉｔとの差をゼロにする。
その後、目標間隔Ｉｔよりも長くなった仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間を、第３タイミングＴ３において目標間隔Ｉｔ未満にする。
第４状態では、減速している自車両１と仮想先行車両３１との間の相対速度の差を減少させて、自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでに自車両１と仮想先行車両３１との間の相対速度の差と車間時間と目標間隔Ｉｔとの差をゼロにする。
【0067】
なお、将来、自車両が加速するか減速するかに応じて、自車両１が目標地点Ｐｔに到達する前に一時的に目標間隔Ｉｔ未満にするか否かを切り替えてもよい。
言い換えれば、自車両が加速するか減速するかに応じて、第２タイミングＴ２から自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまで自車両１の状態を、第１状態、第３状態及び第４状態の３つに分けるか、第１状態及び第２状態の２つに分けるかを切り替えてもよい。
言い換えれば、自車両が加速するか減速するかに応じて、第２タイミングＴ２から自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまで自車両１の状態を、第１状態、第３状態及び第４状態の３つに分けるか、第１状態及び第２状態の２つに分けるかを切り替えてもよい。
【0068】
例えば、自車両が加速する場合には、目標間隔Ｉｔ以上であった仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が、第３タイミングＴ３において目標間隔Ｉｔ未満になるように仮想先行車両３１の車速を制御してよい。
一方で、自車両が減速する場合には、第１タイミングの後、第３タイミングＴ３が到来するよりも前に仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間を目標間隔Ｉｔよりも長くすることなく、自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでに自車両１と仮想先行車両３１との間の相対速度の差と車間時間と目標間隔Ｉｔとの差がゼロになるように、仮想先行車両３１の車速を制御してよい。
一方で、自車両が減速する場合には、第１タイミングの後、第３タイミングＴ３が到来するよりも前に仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間を目標間隔Ｉｔよりも長くすることなく、自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでに自車両１と仮想先行車両３１との間の相対速度の差と車間時間と目標間隔Ｉｔとの差がゼロになるように、仮想先行車両３１の車速を制御してよい。
【0069】
図１０は、第３実施形態の仮想先行車両加減速制御の一例のフローチャートである。ステップＳ３０、Ｓ３１の処理は、図７のステップＳ１０、Ｓ１１の処理と同様である。
ステップＳ３２においてタイミング設定部４１は、第１タイミングＴ１から自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでの間に第３タイミングＴ３を設定する。
ステップＳ３３～Ｓ３５の処理は、図７のステップＳ１２～Ｓ１４と同様である。
ステップＳ３６において画像生成部４４は、第２表示制御を実行する。このとき画像生成部４４は、第３タイミングＴ３よりも前に目標間隔Ｉｔ以上であった仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が、第３タイミングＴ３において目標間隔Ｉｔ未満になるように、仮想先行車両３１の車速を制御する。その後に自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでに自車両１と仮想先行車両３１との間の相対速度の差と車間時間と目標間隔Ｉｔとの差をゼロにする。
ステップＳ３７において状態判定部４２は、自車両１が目標地点Ｐｔに到達したか否かを判定する。自車両１がまだ目標地点Ｐｔに到達しない場合（ステップＳ３７：Ｎ）に処理はステップＳ３６に戻る。自車両１がまだ目標地点Ｐｔに到達した場合（ステップＳ３７：Ｙ）に仮想先行車両加減速制御処理が終了する。
ステップＳ３２においてタイミング設定部４１は、第１タイミングＴ１から自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでの間に第３タイミングＴ３を設定する。
ステップＳ３３～Ｓ３５の処理は、図７のステップＳ１２～Ｓ１４と同様である。
ステップＳ３６において画像生成部４４は、第２表示制御を実行する。このとき画像生成部４４は、第３タイミングＴ３よりも前に目標間隔Ｉｔ以上であった仮想先行車両３１と自車両１との間の車間時間が、第３タイミングＴ３において目標間隔Ｉｔ未満になるように、仮想先行車両３１の車速を制御する。その後に自車両１が目標地点Ｐｔに到達するまでに自車両１と仮想先行車両３１との間の相対速度の差と車間時間と目標間隔Ｉｔとの差をゼロにする。
ステップＳ３７において状態判定部４２は、自車両１が目標地点Ｐｔに到達したか否かを判定する。自車両１がまだ目標地点Ｐｔに到達しない場合（ステップＳ３７：Ｎ）に処理はステップＳ３６に戻る。自車両１がまだ目標地点Ｐｔに到達した場合（ステップＳ３７：Ｙ）に仮想先行車両加減速制御処理が終了する。
【0070】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態の情報提示装置２０を説明する。第４実施形態の情報提示装置２０は、仮想先行車両３１のブレーキランプや方向指示器が点灯して見えるように、仮想先行車両３１の表示を制御する。
例えば第２実施形態の情報提示装置２０の画像生成部４４は、第２タイミングＴ２から第１タイミングＴ１までの第１状態において仮想先行車両３１が減速するときに仮想先行車両３１のブレーキランプを点灯させてもよい。
次に、第４実施形態の情報提示装置２０を説明する。第４実施形態の情報提示装置２０は、仮想先行車両３１のブレーキランプや方向指示器が点灯して見えるように、仮想先行車両３１の表示を制御する。
例えば第２実施形態の情報提示装置２０の画像生成部４４は、第２タイミングＴ２から第１タイミングＴ１までの第１状態において仮想先行車両３１が減速するときに仮想先行車両３１のブレーキランプを点灯させてもよい。
【0071】
画像生成部４４は、仮想先行車両３１の挙動（横方向の進路変更や減速度）に関わらず自車両１の車両挙動に応じて仮想先行車両３１のブレーキランプや方向指示器を点灯させてもよい。例えば、交差点における自車両１の右左折の予定に応じて仮想先行車両３１の方向指示器を点灯させてもよく、仮想先行車両３１が減速していなくても自車両１の減速に応じて仮想先行車両３１のブレーキランプを点灯させてもよい。
【0072】
図１１は、第４実施形態の仮想先行車両加減速制御の一例のフローチャートである。ステップＳ４０～Ｓ４３の処理は、図７のステップＳ１０～Ｓ１３の処理と同様である。
ステップＳ４４において画像生成部４４は、第１状態において仮想先行車両３１が減速するときに仮想先行車両３１のブレーキランプや方向指示器が点灯して見えるように、仮想先行車両３１の表示を制御する。
ステップＳ４５～Ｓ４７の処理は、図７のステップＳ１４～Ｓ１６と同様である。
ステップＳ４４において画像生成部４４は、第１状態において仮想先行車両３１が減速するときに仮想先行車両３１のブレーキランプや方向指示器が点灯して見えるように、仮想先行車両３１の表示を制御する。
ステップＳ４５～Ｓ４７の処理は、図７のステップＳ１４～Ｓ１６と同様である。
【0073】
（実施形態の効果）
（１）表示装置２１は、自車両１のフロントガラス３０に自車両１の前方を走行する仮想物体を投影表示する。表示コントローラ２２は、自車両１の少なくとも車速を制御する走行支援装置１０から、自車両１が減速又は加速するか否かを示す車速情報を受信し、車速情報に基づいて自車両１が減速又は加速すると判定した場合に、仮想物体がそれぞれ自車両１に接近又は自車両１から離脱していると乗員に見えるように、表示装置２１による仮想物体の表示を制御する。
これにより、将来の自車両１の減速又は加速を乗員に知覚させることができる。
（１）表示装置２１は、自車両１のフロントガラス３０に自車両１の前方を走行する仮想物体を投影表示する。表示コントローラ２２は、自車両１の少なくとも車速を制御する走行支援装置１０から、自車両１が減速又は加速するか否かを示す車速情報を受信し、車速情報に基づいて自車両１が減速又は加速すると判定した場合に、仮想物体がそれぞれ自車両１に接近又は自車両１から離脱していると乗員に見えるように、表示装置２１による仮想物体の表示を制御する。
これにより、将来の自車両１の減速又は加速を乗員に知覚させることができる。
【0074】
（２）表示コントローラ２２は、車速情報として、自車両１が減速又は加速を開始する第１タイミングと、自車両１の車速が目標車速に達して減速又は加速が完了する地点である目標地点の情報を受信してよい。表示コントローラ２２は、第１タイミングよりも手前の第２タイミングを設定し、自車両１が減速又は加速すると判定した場合に、第２タイミングから第１タイミングまでの間は、仮想物体がそれぞれ自車両１に接近又は自車両１から離脱していると見えるように仮想物体の表示を制御し、第１タイミングから自車両１が目標地点に到達するまでの間は、自車両１が目標地点に到達するまでに仮想物体と自車両１との間の間隔が所定の目標間隔になり仮想物体の速度が目標車速になると見えるように仮想物体の表示を制御してよい。
これにより、第２タイミングから第１タイミングまでの間に、仮想物体の表示によって、自車両の将来の加速又は減速を乗員に予測させることができる。また、第１タイミングから自車両１が目標地点に到達するまでの間に自車両１が車速調整していることを、仮想物体の表示によって乗員に知覚させることができる。
これにより、第２タイミングから第１タイミングまでの間に、仮想物体の表示によって、自車両の将来の加速又は減速を乗員に予測させることができる。また、第１タイミングから自車両１が目標地点に到達するまでの間に自車両１が車速調整していることを、仮想物体の表示によって乗員に知覚させることができる。
【0075】
（３）フロントガラス３０に仮想物体の表示を開始する時点の仮想物体と自車両１との間の間隔、又は所定の目標間隔の少なくとも一方は、利用者により設定可能にしてよい。
これにより、乗員の好みに応じて仮想物体を表示させることができる。
（４）第２タイミングから第１タイミングまでの間隔を、走行支援装置１０が実施する自動運転レベルに応じて設定してもよい。
自車両１の前方の仮想物体の挙動変化を乗員が知覚するまでの時間は、自動運転レベルによって異なるので、仮想物体が自車両１に接近又は自車両１から離脱する提示時間を変えることにより、仮想物体の挙動変化を乗員に気づき易くすることができる。
（５）仮想物体は仮想車両であってもよい。
これにより、通常の運転と比べて違和感の少ない情報提供ができる。
これにより、乗員の好みに応じて仮想物体を表示させることができる。
（４）第２タイミングから第１タイミングまでの間隔を、走行支援装置１０が実施する自動運転レベルに応じて設定してもよい。
自車両１の前方の仮想物体の挙動変化を乗員が知覚するまでの時間は、自動運転レベルによって異なるので、仮想物体が自車両１に接近又は自車両１から離脱する提示時間を変えることにより、仮想物体の挙動変化を乗員に気づき易くすることができる。
（５）仮想物体は仮想車両であってもよい。
これにより、通常の運転と比べて違和感の少ない情報提供ができる。
【0076】
（６）表示コントローラ２２は、自車両１が減速すると判定した場合に、第２タイミングから第１タイミングまでの間は、仮想車両と自車両１との間の衝突余裕時間が一定のまま仮想車両が自車両１に接近していると見えるように仮想車両の表示を制御してよい。
これにより、自車両１の乗員が先行車両の減速に気づく接近度合いや先行車両の減速に気づく時間を確保できる。
（７）表示コントローラ２２は、第１タイミングから自車両１が目標地点に到達するまでの間に、仮想車両と自車両１との間の車間時間が、目標間隔である目標車間時間よりも長い状態から一時的に短くなると見えるように仮想車両の表示を制御してよい。
これにより、自車両１が目標地点Ｐｔに到達して自車両１が安定した走行に入ったこと（すなわち減速又は加速が完了したこと）を乗員に気づき易くすることができる。
これにより、自車両１の乗員が先行車両の減速に気づく接近度合いや先行車両の減速に気づく時間を確保できる。
（７）表示コントローラ２２は、第１タイミングから自車両１が目標地点に到達するまでの間に、仮想車両と自車両１との間の車間時間が、目標間隔である目標車間時間よりも長い状態から一時的に短くなると見えるように仮想車両の表示を制御してよい。
これにより、自車両１が目標地点Ｐｔに到達して自車両１が安定した走行に入ったこと（すなわち減速又は加速が完了したこと）を乗員に気づき易くすることができる。
【0077】
（８）表示コントローラ２２は、自車両１が減速すると判定した場合に、第２タイミングから第１タイミングまでの間に、ブレーキランプが点灯して見えるように仮想車両の表示を制御してもよい。
これにより、自車両１が減速することを乗員に気づき易くすることができる。
（９）表示コントローラ２２は、走行支援装置により制御される自車両１の車両挙動に応じて、ブレーキランプ又は方向指示器が点灯して見えるように仮想車両の表示を制御してもよい。
これにより、自車両１の挙動を乗員に気づき易くすることができる。
（１０）表示コントローラ２２は、自車両１の前方に実際に先行車両がいるか否かを判定し、先行車両がいない場合に仮想物体を表示し、先行車両がいる場合に仮想物体を表示しないように、仮想車両の表示を制御してもよい。
これにより、仮想車両の表示によって実際の先行車両の視認が阻害されるのを回避できる。
これにより、自車両１が減速することを乗員に気づき易くすることができる。
（９）表示コントローラ２２は、走行支援装置により制御される自車両１の車両挙動に応じて、ブレーキランプ又は方向指示器が点灯して見えるように仮想車両の表示を制御してもよい。
これにより、自車両１の挙動を乗員に気づき易くすることができる。
（１０）表示コントローラ２２は、自車両１の前方に実際に先行車両がいるか否かを判定し、先行車両がいない場合に仮想物体を表示し、先行車両がいる場合に仮想物体を表示しないように、仮想車両の表示を制御してもよい。
これにより、仮想車両の表示によって実際の先行車両の視認が阻害されるのを回避できる。
【符号の説明】
【0078】
１…自車両、１０…走行支援装置、１１…測位装置、１２…地図データベース、１３…物体センサ、１４…車両センサ、１５…走行支援コントローラ、１６…アクチュエータ、２０…情報提示装置、２１…表示装置、２２…表示コントローラ、２３…プロセッサ、２４…記憶装置、３０…フロントガラス、３１…仮想先行車両、４０…車速情報取得部、４１…タイミング設定部、４２…状態判定部、４３…先行車両判定部、４４…画像生成部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】