特許 7683739 管理装置、管理方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-19

(45)【発行日】2025-05-27

(54)【発明の名称】管理装置、管理方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/90 20250101AFI20250520BHJP

   B64F 1/36 20240101ALI20250520BHJP

   B64U 10/14 20230101ALI20250520BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20250520BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20250520BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20250520BHJP

【ＦＩ】

G08G5/90

B64F1/36

B64U10/14

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023567424

(86)(22)【出願日】2021-12-16

(86)【国際出願番号】 JP2021046475

(87)【国際公開番号】W WO2023112245

(87)【国際公開日】2023-06-22

【審査請求日】2024-06-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100178216

【弁理士】

【氏名又は名称】浜野 絢子

(74)【代理人】

【識別番号】100149618

【弁理士】

【氏名又は名称】北嶋 啓至

(72)【発明者】

【氏名】田中 伶実

(72)【発明者】

【氏名】庄田 武志

(72)【発明者】

【氏名】柿沼 裕幸

(72)【発明者】

【氏名】武藤 知之

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／０１６９６２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１７７１３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００５－５０４２７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ ５／００

Ｂ６４Ｆ １／３６

Ｂ６４Ｕ １０／１４

Ｇ１６Ｙ １０／４０

Ｇ１６Ｙ ２０／２０

Ｇ１６Ｙ ４０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得する取得手段と、
前記位置情報に基づいて、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した領域である通行領域を特定する特定手段と、
前記コリドー情報に基づいて、前記通行領域に対応する通行料金を算出する算出手段と、を備え、
前記取得手段は、前記位置情報と、前記移動体の識別情報と、を含む発信情報を取得し、
前記特定手段は、前記識別情報に基づいて、前記移動体の所有者に関する情報を含む記憶手段から、前記所有者の保険の加入の有無を特定し、
前記算出手段は、前記所有者の保険の加入の有無に応じて異なる通行料金を算出する、
管理装置。

【請求項2】

前記コリドー情報は、前記コリドーの区間ごとに定められた料金を示す情報を含み、
前記特定手段は、前記移動体が通行した前記コリドーの区間を、前記通行領域として特定し、
前記算出手段は、前記通行領域に示された区間に対応する料金を、通行料金として算出する、
請求項１に記載の管理装置。

【請求項3】

前記コリドー情報は、前記コリドーを通行した距離ごとに定められた料金を示す情報を含み、
前記特定手段は、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した距離を、前記通行領域として特定し、
前記算出手段は、前記通行領域に示された距離に対応する料金を、通行料金として算出する、
請求項１に記載の管理装置。

【請求項4】

前記特定手段は、前記位置情報に基づいて、前記移動体の前記コリドーへの入退場を検知する、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の管理装置。

【請求項5】

前記位置情報は、前記移動体の高度を示す情報を含み、
前記コリドー情報は、前記コリドーの高度に応じて定められた料金を示す情報を含み、
前記特定手段は、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した高度に対応する領域を示す情報を含む前記通行領域を特定し、
前記算出手段は、高度に応じた前記通行領域に対応する通行料金を算出する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の管理装置。

【請求項6】

前記コリドー情報は、前記コリドー周辺に設置された充電設備の利用に要する料金を示す情報を含み、
前記取得手段は、前記移動体が前記充電設備を利用した記録を示す充電記録情報を取得し、
前記算出手段は、前記通行領域に対応する料金に、前記充電記録情報に示された前記充電設備の利用に要する料金を加算した料金を、通行料金として算出する、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の管理装置。

【請求項7】

前記移動体の飛行計画を取得する飛行計画取得手段を備え、
前記コリドー情報は、積載量に応じて定められた料金を示す情報を含み、
前記算出手段は、前記通行領域に対応する料金に、前記飛行計画に含まれる前記移動体の積載量に応じた料金を加算した料金を、通行料金として算出する、
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の管理装置。

【請求項8】

飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得し、
前記位置情報に基づいて、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した領域である通行領域を特定し、
前記コリドー情報に基づいて、前記通行領域に対応する通行料金を算出する、
管理方法であって、
前記移動体の前記位置情報と、前記コリドー情報とを取得する際、前記位置情報と、前記移動体の識別情報と、を含む発信情報を取得し、
前記位置情報に基づいて、前記通行領域を特定する際、前記識別情報に基づいて、前記移動体の所有者に関する情報を含む記憶手段から、前記所有者の保険の加入の有無を特定し、
前記コリドー情報に基づいて、前記通行料金を算出する際、前記所有者の保険の加入の有無に応じて異なる通行料金を算出する、
管理方法。

【請求項9】

飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得する処理と、
前記位置情報に基づいて、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した領域である通行領域を特定する処理と、
前記コリドー情報に基づいて、前記通行領域に対応する通行料金を算出する処理と、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記移動体の前記位置情報と、前記コリドー情報とを取得する処理において、前記位置情報と、前記移動体の識別情報と、を含む発信情報を取得させ、
前記位置情報に基づいて、前記通行領域を特定する前記処理において、前記識別情報に基づいて、前記移動体の所有者に関する情報を含む記憶手段から、前記所有者の保険の加入の有無を特定させ、
前記コリドー情報に基づいて、前記通行料金を算出する前記処理において、前記所有者の保険の加入の有無に応じて異なる通行料金を算出させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体が通行するコリドーを管理する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

飛行する移動体を、交通及び物流等の分野に利用する場合がある。このような場合に、移動体を安全に運行するための移動体の制御方法が検討されている。

【0003】

引用文献１には、地図情報を含むロケーションデータと、空における道路に関する情報であるルートデータと、を飛行体に送信し、飛行体において、飛行体が運行可能な空の領域を表示させることが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０―２０５１０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

移動体の安全な運行のために、移動体が通行する空域を整備することが検討されている。このような特定の空域をコリドーとも称する。コリドーに対して、通行に要する料金が設定される場合がある。コリドーの管理者は、料金が設定されたコリドーを利用した移動体の所有者から、料金を徴収する。このとき、移動体の所有者から徴収すべき料金は、コリドーの利用状況に応じて異なる場合がある。

【0006】

本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、コリドーの通行に要する料金を適切に算出することが可能な管理装置等を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様にかかる管理装置は、飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得する取得手段と、前記位置情報に基づいて、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した領域である通行領域を特定する特定手段と、前記コリドー情報に基づいて、前記通行領域に対応する通行料金を算出する算出手段と、を備える。

【0008】

本開示の一態様にかかる管理方法は、飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得し前記位置情報に基づいて、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した領域である通行領域を特定し、前記コリドー情報に基づいて、前記通行領域に対応する通行料金を算出する。

【0009】

本開示の一態様にかかるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得する処理と、前記位置情報に基づいて、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した領域である通行領域を特定する処理と、前記コリドー情報に基づいて、前記通行領域に対応する通行料金を算出する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを格納する。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、コリドーの通行に要する料金を適切に算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の第１の実施形態の管理装置を含む構成の一例を模式的に示す図である。

【図2】本開示の第１の実施形態のコリドーの一例を示す概念図である。

【図3】本開示の第１の実施形態の管理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本開示の第１の実施形態の管理装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図5】本開示の第２の実施形態の管理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図6】本開示の第２の実施形態のコリドー情報の一例を示す図である。

【図7】本開示の第２の実施形態の所有者情報の一例を示す図である。

【図8】本開示の第２の実施形態の管理装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図9】本開示の変形例２のコリドーを含む領域を上空から見た際の一例を示す概念図である。

【図10】本開示の第３の実施形態のコリドーの一例を示す概念図である。

【図11】本開示の第３の実施形態の管理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図12】本開示の第３の実施形態の所有者情報の一例を示す図である。

【図13】本開示の第３の実施形態のコリドー情報の一例を示す図である。

【図14】本開示の第３の実施形態のオプション情報の一例を示す図である。

【図15】本開示の第３の実施形態の管理装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図16】本開示の第４の実施形態の管理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図17】本開示の第４の実施形態の飛行計画の一例を示す図である。

【図18】本開示の第４の実施形態の飛行実績の一例を示す図である。

【図19】本開示の第４の実施形態の管理装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図20】本開示の第１、第２、第３、及び第４の実施形態の管理装置を実現するコンピュータ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本開示の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0013】

＜第１の実施形態＞
本開示の管理装置の概要について説明する。

【0014】

図１は、管理装置１００を含む構成の一例を模式的に示す図である。図１に示すように、管理装置１００は、移動体２００－１、２００－２、・・・、２００－ｎ（ｎは１以上の自然数）と、無線または有線のネットワークを介して通信可能に接続される。ここで、移動体２００－１、２００－２、・・・、２００－ｎのそれぞれを区別しない場合、移動体２００－１、２００－２、・・・、２００－ｎを、移動体２００と称する。

【0015】

移動体は、有人または無人の航空機である。移動体は、例えば、飛行機、ヘリコプター、飛行船、及び、マルチコプター（マルチローターヘリコプター、またはマルチローター等とも呼ばれる）等である。無人の航空機は、ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、小型無人機またはドローンと呼ばれることもある。移動体は、この例に限られない。移動体は、コリドーを飛行可能な機器であればよい。

【0016】

次に、本開示におけるコリドーについて説明する。コリドーは、空中に形成される領域であって、移動体が通行する特定の空域を示す。ここで、コリドーには、移動体が安全に通行できるようなサービスが提供される、移動体の通行のための専用空域が含まれてもよい。このような専用空域であって、特にドローンに特化された空域は、ドローンハイウェイと呼ばれることもある。図２は、コリドーの一例を示す概念図である。図２の例では、移動体が通行する領域が、仮想的なブロックで示されている。またこの例では、コリドーは、河川の上空に形成されている。領域Ｃ１乃至Ｃ６は、コリドーを示す。移動体２００は、例えば、領域Ｅ１から領域Ｃ６に移動することによりコリドーに入場する。移動体２００は、例えば、領域Ｃ６、領域Ｃ５、領域Ｃ４、領域Ｃ３の順に移動する。そして、移動体２００は、領域Ｃ３から領域Ｏ１に移動することによりコリドーから退場する。各領域は、例えば緯度、経度及び高度によって示されてよい。なお、図２の例では、河川の上空にコリドーが形成される例を示しているが、コリドーが形成される場所はこの例に限られない。例えば、コリドーは、海、山、及び森林等の、住宅地に比べて人口密度が低い場所の上空に形成されてもよい。また、コリドーは、線路上空、及び高架下等に形成されてもよい。

【0017】

また、例えば、コリドー周辺に観測装置３００が配置されてよい。観測装置３００は、移動体２００と通信可能な装置である。観測装置３００と移動体２００とは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信方式で通信を行う。通信方式はこの例に限らず、既知の手法であってよい。観測装置３００は、コリドー、及び、コリドー周辺の領域（例えば、領域Ｅ１、Ｏ１、Ｏ２）を通行する移動体２００から発信される発信情報を受信する。発信情報は、移動体２００の位置情報及び識別情報を含む。移動体２００は、自機の位置情報を、移動体２００に搭載される測位信号受信装置によって取得してよい。測位信号受信装置は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の測位衛星から送信された信号を受信し、受信した信号に基づいて自機の位置を示す位置情報を取得する。なお、位置情報には、自機の高度を示す情報が含まれてよい。高度は、例えば、移動体２００に搭載される高度計によって取得される。発信情報は、例えば、移動体に搭載されるリモートＩＤ（Ｒｅｍｏｔｅ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）機器によって発信されてよい。観測装置３００は、発信情報を管理装置１００に送信する。このようにして、管理装置１００は、移動体２００から発信される情報を取得することが可能である。なお、管理装置１００は、観測装置３００と一体の装置であってもよい。

【0018】

図３は、第１の実施形態の管理装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、管理装置１００は、取得部１１０と、特定部１２０と、算出部１３０と、を備える。

【0019】

取得部１１０は、移動体２００の位置情報を取得する。例えば、取得部１１０は、移動体２００から発信される発信情報を取得することにより、移動体の位置情報を取得する。また、取得部１１０は、コリドー情報を取得する。コリドー情報は、コリドーに対して定められた通行料金に関する情報を含む。通行料金に関する情報は、例えば、コリドーの領域に応じた料金を示す情報であってよい。例えば、図２の例に示すコリドーに関するコリドー情報であれば、領域Ｃ３から領域Ｃ６までの区間を通行した場合の通行料金と、領域Ｃ１から領域Ｃ６までの区間を通行した場合の通行料金と、を示す情報が含まれている。コリドー情報は、管理装置１００と通信可能な外部の装置（図示せず）に格納されてもよいし、管理装置１００が有する記憶装置（図示せず）に格納されてもよい。取得部１１０は、例えば、コリドー情報を、このような外部の装置または記憶装置から取得する。なお、取得部１１０が位置情報を取得するタイミングと、取得部１１０がコリドー情報を取得するタイミングと、は異なっていてよい。

【0020】

このように、取得部１１０は、飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得する。取得部１１０は、取得手段の一例である。

【0021】

特定部１２０は、取得部１１０によって取得された位置情報に基づいて、移動体２００が通行したコリドーの領域を特定する。例えば、特定部１２０は、位置情報から、移動体２００が、領域Ｅ１、領域Ｃ６、領域Ｃ５、領域Ｃ４、領域Ｃ３、領域Ｏ１の順に通行したと特定する。この場合、特定部１２０は、移動体２００が通行したコリドーの領域を、領域Ｃ６、領域Ｃ５、領域Ｃ４、及び領域Ｃ３と特定する。これにより、移動体２００が、コリドーのどの部分の領域を利用したかを認識することが可能となる。ここで、本開示において、コリドーのうち、移動体２００が通行した領域を通行領域とも称する。この例では、通行領域は、領域Ｃ６から領域Ｃ３までの区間である。

【0022】

このように、特定部１２０は、位置情報に基づいて、コリドーのうち、移動体が通行した領域である通行領域を特定する。特定部１２０は、特定手段の一例である。

【0023】

算出部１３０は、移動体２００に対する通行料金を算出する。例えば、算出部１３０は、特定部１２０によって特定された通行領域に対応する通行料金を、コリドー情報から特定する。そして、例えば、算出部１３０は、特定した通行料金を、移動体２００に対する通行料金として算出する。

【0024】

このように、算出部１３０は、コリドー情報に基づいて、通行領域に対応する通行料金を算出する。算出部１３０は、算出手段の一例である。

【0025】

次に、管理装置１００の動作の一例を、図４を用いて説明する。なお、本開示において、フローチャートの各ステップを「Ｓ１」のように、各ステップに付した番号を用いて表現する。

【0026】

図４は、管理装置１００の動作の一例を説明するフローチャートである。取得部１１０は、飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得する（Ｓ１）。特定部１２０は、位置情報に基づいて、コリドーのうち、移動体が通行した領域である通行領域を特定する（Ｓ２）。算出部１３０は、コリドー情報に基づいて、通行領域に対応する通行料金を算出する（Ｓ３）。

【0027】

このように、第１の実施形態の管理装置１００は、飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得する。そして、管理装置１００は、位置情報に基づいて、コリドーのうち、移動体が通行した領域である通行領域を特定し、コリドー情報に基づいて、通行領域に対応する通行料金を算出する。これにより、管理装置１００は、コリドーの利用に応じた料金を算出することができる。例えば、コリドーの利用状況に応じて通行料金が変わる場合であっても、管理装置１００は、適切な料金を算出することが可能である。すなわち、第１の実施形態の管理装置１００は、コリドーの通行に要する料金を適切に算出することができる。

【0028】

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態の管理装置について説明する。第２の実施形態では、第１の実施形態で説明した管理装置１００について、より詳細に説明する。なお、第１の実施形態で説明した内容と重複する内容は、一部説明を省略する。

【0029】

［管理装置１００の詳細］
図５は、第２の実施形態の管理装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、管理装置１００は、取得部１１０と、特定部１２０と、算出部１３０と、を備える。また、管理装置１００は、記憶装置１９０を有する。なお、記憶装置１９０は、管理装置１００と通信可能な外部の装置であってもよい。記憶装置１９０は、記憶手段の一例である。

【0030】

取得部１１０は、発信情報とコリドー情報とを取得する。発信情報には、移動体２００の位置情報と識別情報とが含まれる。発信情報には、さらに移動体２００が発信情報を発信した時刻の情報が含まれてもよい。取得部１１０は、発信情報を定期的に取得してよい。例えば、移動体２００が、発信情報を、１秒に１回発信しているとする。この場合、管理装置１００は、観測装置３００を介して、移動体２００が発信した毎に、発信情報を取得してよい。取得部１１０は、取得した発信情報を、識別情報ごとに記憶装置１９０に格納してもよい。

【0031】

コリドー情報は、記憶装置１９０に格納される。すなわち、取得部１１０は、記憶装置１９０からコリドー情報を取得する。図６は、コリドー情報の一例である。図６の例では、図２の例で示したコリドーに対して定められた通行料金に関する情報である。例えば、一行目のレコードには、領域Ｃ３から領域Ｃ６までの区間に、２０００円の料金が定められている。これは、領域Ｃ３から領域Ｃ６までの区間を通行する場合、移動体２００の所有者は２０００円を支払う必要があることを示す。このように、コリドー情報には、例えば、コリドーの区間ごとに定められた料金を示す情報が含まれる。さらに、コリドー情報には、コリドー全体の領域を示す情報が含まれてもよい。

【0032】

特定部１２０は、所有者特定部１２０１、検知部１２０２、及び、通行領域特定部１２０３を備える。所有者特定部１２０１は、移動体２００の所有者を特定する。取得部１１０によって取得された発信情報には、識別情報が含まれる。特定部１２０は、所有者情報に基づいて、発信情報に含まれる識別情報に関連付けられた情報を特定する。図７は、所有者情報の一例を示す図である。所有者情報は、移動体２００の所有者に関する情報である。例えば、取得された発信情報に識別情報「００１」が含まれていたとする。この場合、特定部１２０は、識別情報「００１」に関連付けられた所有者名「Ｘ」及び請求先「ａｂｃ」を示す情報を特定する。ここで、請求先とは、通行料金の請求先を示す。請求先は、例えば、所有者の銀行口座を示す情報であってもよいし、所有者のクレジットカードを示す情報であってもよい。所有者情報には、さらに、所有者の連絡先、及び住所等が含まれてもよい。連絡先は、例えば、所有者が有するメールアドレスであってもよいし、ウェブサービスにおける、所有者のアカウントであってもよい。連絡先は、所有者が閲覧できる場所を示すものであればよい。

【0033】

検知部１２０２は、移動体２００がコリドーに入場したか、または、移動体２００がコリドーから退場したかを検知する。例えば、検知部１２０２は、移動体２００の位置情報から、移動体が位置する領域を特定する。移動体の位置する領域が、コリドーの領域の外部からコリドーの領域の内部に変化した場合、検知部１２０２は、移動体２００がコリドーに入場したことを検知する。また、検知部１２０２は、移動体の位置する領域が、コリドーの領域の内部からコリドーの領域の外部に変化した場合、検知部１２０２は、移動体がコリドーから退場したことを検知する。図２の例では、領域Ｅ１から領域Ｃ６に移動体２００が移動した場合、検知部１２０２は、移動体２００がコリドーに入場したと検知する。また、例えば、領域Ｃ１から領域２に移動体２００が移動した場合、検知部１２０２は、移動体２００がコリドーから退場したと検知する。このように、検知部１２０２は、位置情報に基づいて、移動体２００のコリドーへの入退場を検知する。

【0034】

通行領域特定部１２０３は、コリドーのうち、移動体２００が通行した領域である通行領域を特定する。例えば、検知部１２０２によって、移動体２００がコリドーから退場したことが検知されたとする。このとき通行領域特定部１２０３は、コリドーから退場した移動体２００の通行領域を特定する。例えば、移動体２００が、領域Ｅ１から領域Ｃ６に入場し、領域Ｃ３から領域Ｏ１に退場したとする。この場合、通行領域特定部１２０３は、例えば、領域Ｃ６から領域Ｃ３の区間を、移動体２００の通行領域として特定する。通行領域特定部１２０３は、特定した通行領域を、移動体２００の識別情報と関連付けて記憶装置１９０に格納してもよい。このように、通行領域特定部１２０３は、例えば、移動体が通行したコリドーの区間を、通行領域として特定する。

【0035】

算出部１３０は、料金算出部１３０１と、料金請求部１３０２と、を備える。料金算出部１３０１は、コリドーを通行した移動体２００の通行料金を算出する。具体的には、料金算出部１３０１は、通行領域特定部１２０３によって特定された通行領域に対応する料金を算出する。例えば、通行領域が、領域Ｃ６から領域Ｃ３の区間を示すとする。そして、取得部１１０によって、図６に示すコリドー情報が取得されたとする。この場合、料金算出部１３０１は、領域Ｃ６から領域Ｃ３の区間に対応する料金の「２０００円」を、通行料金として算出する。このように、料金算出部１３０１は、通行領域に示された区間に対応する料金を、通行料金として算出する。

【0036】

料金請求部１３０２は、料金を請求する。具体的には、料金請求部１３０２は、料金算出部１３０１によって算出された通行料金を、所有者特定部１２０１によって特定された所有者に請求する。例えば、識別情報「００１」の移動体に対して、２０００円の通行料金が算出されたとする。料金請求部１３０２は、図７に示す所有者情報に基づいて、識別情報「００１」に関連付けられた請求先「ａｂｃ」に対して２０００円を請求する。請求先が銀行口座である場合、料金請求部１３０２は、請求先に示された銀行口座から通行料金を引き落とす。請求先がクレジットカードである場合、料金請求部１３０２は、請求先に示されたクレジットカードで、通行料金分の決済を行う。

【0037】

［管理装置１００の動作例］
次に、管理装置１００の動作の一例を、図８を用いて説明する。なお、本動作例において、取得部１１０は、発信情報を随時取得している。

【0038】

図８は、管理装置１００の動作の一例を説明するフローチャートである。本動作例の処理は、移動体２００が、コリドー付近の領域（例えば領域Ｅ１）に位置してから進められてもよい。この場合、検知部１２０２が、移動体２００が、コリドー付近の領域に位置することを検知してよい。

【0039】

まず、所有者特定部１２０１は、発信情報に基づいて、所有者を特定する（Ｓ１０１）。例えば、発信情報に含まれる識別情報に基づいて、所有者情報から、所有者を特定する。検知部１２０２は、移動体２００のコリドーの入場を検知する（Ｓ１０２）。例えば、検知部１２０２は、移動体２００の位置情報が、コリドーの外部の領域からコリドーの内部の領域に移動した場合、移動体２００のコリドーの入場を検知する。そして、検知部１２０２は、移動体２００のコリドーの退場を検知する（Ｓ１０３）。例えば、検知部１２０２は、移動体２００の位置情報が、コリドーの内部の領域からコリドーの外部の領域に移動した場合、移動体２００のコリドーの退場を検知する。取得部１１０は、コリドー情報を取得する（Ｓ１０４）。通行領域特定部１２０３は、移動体２００が通行したコリドーの領域を、通行領域として特定する（Ｓ１０５）。料金算出部１３０１は、通行領域に基づいて、移動体２００の所有者に請求する通行料金を算出する（Ｓ１０６）。そして、料金請求部１３０２は、特定された所有者の請求先に、算出された通行料金を請求する（Ｓ１０７）。

【0040】

このように、第２の実施形態の管理装置１００は、飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得する。そして、管理装置１００は、位置情報に基づいて、コリドーのうち、移動体が通行した領域である通行領域を特定し、コリドー情報に基づいて、通行領域に対応する通行料金を算出する。これにより、管理装置１００は、コリドーの利用に応じた料金を算出することができる。例えば、コリドーの利用状況に応じて通行料金が変わる場合であっても、管理装置１００は、適切な料金を算出することが可能である。すなわち、第１の実施形態の管理装置１００は、コリドーの通行に要する料金を適切に算出することができる。

【0041】

また、第２の実施形態において、コリドー情報は、コリドーの区間ごとに定められた料金を示す情報を含んでよい。そして、管理装置１００は、移動体が通行したコリドーの区間を、通行領域として特定し、通行領域に示された区間に対応する料金を、通行料金として算出してよい。これにより、管理装置１００は、コリドーのうち、移動体が通行する区間に応じて通行料金が変わる場合であっても、適切な料金を算出することが可能である。

【0042】

［変形例１］
上記の実施形態では、コリドー情報に、コリドーの領域に応じた通行料金として、コリドーの区間ごとに定められた料金を示す情報が含まれる例について説明した。コリドー情報の例はこの例に限られない。

【0043】

例えば、コリドー情報に、コリドーの領域に応じた通行料金として、コリドーを通行した距離ごとに定められた料金を示す情報が含まれていてもよい。この場合、コリドー情報には、例えば、コリドー１０ｋｍあたりの料金が２０００円である、といった情報が含まれる。

【0044】

そして、通行領域特定部１２０３は、コリドーのうち、移動体２００が通行した距離を、通行領域として特定する。例えば、検知部１２０２によって、移動体２００がコリドーから退場したことが検知されたとする。このとき通行領域特定部１２０３は、コリドーから退場した移動体２００の通行領域を特定する。位置情報に基づいて、移動体がコリドーを通行した距離を、通行領域として特定する。例えば、移動体２００が、領域Ｅ１から領域Ｃ６に入場し、領域Ｃ３から領域Ｏ１に退場したとする。この場合、通行領域特定部１２０３は、例えば、移動体２００が領域Ｃ６に入場してから領域Ｏ１に退場するまでの距離を、移動体２００の通行領域として特定する。

【0045】

料金算出部１３０１は、通行領域に示された距離に対応する料金を、通行料金として算出する。具体的には、料金算出部１３０１は、通行領域特定部１２０３によって特定された通行領域に対応する料金を算出する。例えば、通行領域が、２０ｋｍであるとする。この場合、コリドー１０ｋｍあたりの料金が２０００円であれば、料金算出部１３０１は、４０００円を通行料金として算出する。

【0046】

このように、コリドー情報は、コリドーを通行した距離ごとに定められた料金を示す情報を含んでよい。この場合、管理装置１００は、コリドーのうち、移動体が通行した距離を、通行領域として特定し、通行領域に示された距離に対応する料金を、通行料金として算出してよい。これにより、管理装置１００は、コリドーのうち、移動体が通行する距離に応じて通行料金が変わる場合であっても、適切な料金を算出することが可能である。

【0047】

［変形例２］
位置情報は、ＧＮＳＳを用いない方法で取得されてもよい。例えば、移動体２００に搭載される測位信号受信装置が、地上に設置された測位装置４００から送信された信号を受信し、受信した信号に基づいて自機の位置を示す位置情報を取得してもよい。図９は、コリドーを含む領域を上空から見た際の一例を示す概念図である。具体的には、図９は、図２に示す各種領域を上空から見た図である。図９に示すように、複数の測位装置４００は、領域を挟むように設置される。例えば、コリドーが河川の上空に形成される場合、河川の両岸に測位装置４００が設置されてよい。

【0048】

例えば、移動体２００が領域Ｃ５にいる場合、河川の両岸に設置された測位装置４００の双方から信号を受信する。そして、移動体２００に搭載される測位信号受信装置が、三角測量の原理を用いて自機の位置情報を取得するように構成されてもよい。この場合、コリドー情報に含まれる各種の領域は、当該手法により取得された位置情報と同様の座標系にて表される。

【0049】

＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態の管理装置について説明する。第３の実施形態では、移動体がコリドーを通行する際の各種状況に応じて通行料金を算出する例を説明する。なお、第１及び第２の実施形態で説明した内容と重複する内容は、一部説明を省略する。

【0050】

図１０は、コリドーの一例を示す概念図である。図１０の例では、図２の例のコリドーの上空にもコリドーが形成されている。領域Ｃ１乃至Ｃ６をコリドーＡと称し、領域Ｃ１１乃至Ｃ１６をコリドーＢと称する。本実施形態では、図１０に示すように、コリドーを含む各種領域が形成されているとする。

【0051】

［管理装置１０１の詳細］
図１１は、第３の実施形態の管理装置１０１の機能構成の一例を示すブロック図である。図１１に示すように、管理装置１０１は、取得部１１１と、特定部１２１と、算出部１３１と、を備える。また、管理装置１０１は、記憶装置１９０を有する。

【0052】

取得部１１１は、取得部１１０の処理に加え、以下に説明する処理を行ってもよい。取得部１１１は、移動体２００が充電設備を利用した記録を示す充電記録情報を取得してもよい。充電設備（図示せず）は、移動体２００を充電する設備である。例えば、コリドーを利用する移動体であって、バッテリーの残量が所定の値未満の移動体２００が、充電設備に移動し、充電を行う。充電の手法は、既知の手法であってよい。このとき、充電設備は、移動体２００から発信情報を取得し、移動体２００の識別情報を含む充電記録情報を、観測装置３００を介して管理装置１０１に送信する。このとき、充電記録情報には、例えば、移動体２００が充電を行った時間を示す情報が含まれる。さらに、充電記録情報には、充電を行った際の電力量や、移動体２００のバッテリー残量を示す情報が含まれてもよい。充電設備は、例えば、コリドー周辺に設置される。取得部１１は、充電記録情報を記憶装置１９０に格納してよい。

【0053】

特定部１２１は、特定部１２０の処理に加え、以下に説明する処理を行ってもよい。特定部１２１は、所有者特定部１２１１と、検知部１２１２と、通行領域特定部１２１３と、を備える。所有者特定部１２１１は、所有者情報から、移動体２００の所有者を特定する。図１２は、所有者情報の一例を示す図である。図１２の例は、図７に示す所有者情報に課金方式の情報と、保険の加入の有無の情報と、が追加されている。課金方式は、例えば、従量課金と定額課金とを含む。従量課金は、移動体２００の所有者が、コリドーの利用ごとに通行料金を支払う方式である。定額課金は、移動体２００の所有者が、予め所定額の料金を支払うことにより、一定期間コリドーを利用可能とする方式である。すなわち、課金方式の情報は、所有者が従量課金者であるか、定額課金者であるかを示す。図１２の例では、識別情報「００１」の所有者は、従量課金者であることを示している。所有者が定額課金者である場合、算出部１３１によって料金が算出されなくともよい。このように、所有者特定部１２１１は、識別情報に基づいて、移動体の所有者に関する情報を含む記憶手段から、所有者が従量課金者であるか定額課金者であるかを特定してもよい。

【0054】

保険の加入の有無の情報は、所有者が移動体２００に関する保険に加入しているか否かを示す。この場合の保険は、例えば、移動体２００が物または人に衝突した際に、所有者が損害賠償責任を負った場合に金額が保証されるものであってよい。また、保険は、故障した際に金額が保証されるものであってもよい。図１２の例では、識別情報「００１」の所有者は、保険に加入していることを示している。このように、所有者特定部１２１１は、識別情報に基づいて、移動体２００の所有者に関する情報を含む記憶手段から、所有者の保険の加入の有無を特定してもよい。

【0055】

検知部１２１２は、高度が異なるコリドーの領域への入退場を検知する。検知部１２１２は、移動体２００の位置情報から、移動体が位置する領域を特定する。このとき、位置情報には、移動体２００の高度を示す情報が含まれる。検知部１２１２は、高度を示す情報も用いることで、移動体２００が、例えば、領域Ｅ１から領域Ｃ６に入場したか、領域Ｅ１から領域Ｃ１６に入場したかを検知する。同様に、移動体２００が領域Ｏ１に退場する場合、検知部１２１２は、高度を示す情報も用いることで、移動体２００が、領域Ｃ３から退場したか、領域Ｃ１３から退場したかを検知する。

【0056】

さらに、検知部１２１２は、移動体２００の速度を検知してもよい。例えば、検知部１２１２は、随時取得される移動体２００の位置情報から、時速等の、単位時間あたりの移動速度を検知してよい。

【0057】

通行領域特定部１２１３は、コリドーのうち、移動体が通行した高度に対応する領域を示す情報を含む通行領域を特定する。例えば、移動体２００が、領域Ｅ１から領域Ｃ６に入場し、領域Ｃ３から領域Ｏ１に退場したとする。この場合、通行領域特定部１２１３は、コリドーＡの区間である、領域Ｃ６から領域Ｃ３の区間を、移動体２００の通行領域として特定する。また、例えば、移動体２００が、領域Ｅ１から領域Ｃ１６に入場し、領域Ｃ１３から領域Ｏ１に退場したとする。この場合、通行領域特定部１２１３は、コリドーＡよりも高度が高いコリドーＢの区間である、領域Ｃ１６から領域Ｃ１３の区間を、移動体２００の通行領域として特定する。

【0058】

算出部１３１は、算出部１３０の処理に加え、以下に説明する処理を行ってもよい。算出部１３１は、料金算出部１３１１と、料金請求部１３１２と、を備える。料金算出部１３１１は、コリドー情報と、通行領域と、に基づいて通行料金を算出する。図１３は、コリドー情報の一例を示す図である。図１３の例では、コリドーＡの各区間に応じた料金と、コリドーＢの各区間に応じた料金と、が定まっている。例えば、通行領域が、領域Ｃ６から領域Ｃ３の区間を示す場合、料金算出部１３１１は、「２０００円」を、通行料金として算出する。また、例えば、通行領域が、領域Ｃ１６から領域Ｃ１３の区間を示す場合、料金算出部１３１１は、「３０００円」を、通行料金として算出する。このように、料金算出部１３１１は、高度に応じた通行領域に対応する料金を算出してもよい。

【0059】

図１０に示すように、高度の異なるコリドーが形成される場合がある。コリドーＡがコリドーＢよりも通行に要する料金が安い場合、コリドーＡはコリドーＢに比べて混雑する可能性が高い。すなわち、コリドーＢは、コリドーＡに比べ空いている可能性が高いので、移動体２００をスムーズに通行させることができる。所有者は、例えば、移動体２００を早く目的地に向かわせたい場合、コリドーＢを通行させるように、移動体２００を制御する。このように、高度の異なる複数のコリドーに異なる料金が設定されている場合であっても、料金算出部１３１１は、適切に通行料金を算出することができる。

【0060】

また、料金算出部１３１１は、さらに各種の利用状況に応じた通行料金を算出してよい。このとき、料金算出部１３１１は、コリドー情報に含まれるオプション情報に基づいて、通行料金を算出する。図１４は、オプション情報の一例を示す図である。オプション情報は、通行領域に対応する料金に加減算する料金を示す情報である。図１４の例では、オプション情報には、「時間帯割引」、「速度超過料金」、「充電設備利用料金」、及び「保険割引」の項目が含まれる。時間帯割引は、移動体２００がコリドーを通行した時刻に応じて定められた料金を示す情報である。時間帯割引は、例えば、２２時から６時までの間にコリドーを利用した場合、５００円引きする、といった情報を示す。例えば、料金算出部１３１１は、発信情報に含まれる時刻の情報から、移動体２００が、時間帯割引が適用される時間帯にコリドーを利用したか否か判定する。時間帯割引が適用される場合、料金算出部１３１１は、通行領域に対応する料金から、時間帯割引に応じた料金を減算した料金を、通行料金として算出する。例えば、通行領域に対応する料金が２０００円である場合、料金算出部１３１１は、２０００円から５００円を減算した１５００円を、通行料金として算出する。このように、コリドー情報は、移動体２００が通行する時刻に応じて定められた料金を示す情報を含んでよい。そして、料金算出部１３１１は、移動体２００が通行する時刻に応じて通行料金を算出してよい。

【0061】

また、図１４の例において、速度超過料金は、移動体２００が所定の速度を超える速度でコリドーを通行した場合に要する料金を示す情報である。図１４の例では、検知部１２１２によって検知された移動体２００の速度が、所定の速度を超えている場合、１０００円の料金が加算されることを示している。例えば、通行領域に対応する料金が２０００円である場合、料金算出部１３１１は、２０００円に１０００円を加算した３０００円を、通行料金として算出する。このように、コリドー情報には、移動体が通行する速度応じて定められた料金を示す情報が含まれてよい。そして、料金算出部１３１１は、移動体２００が通行する速度応じて通行料金を算出してよい。

【0062】

また、図１４の例において、充電設備利用料金は、移動体２００が充電設備を利用した場合に要する料金を示す情報である。図１４の例では、充電設備の利用に要する料金が、１分当たり１００円であることが示されている。料金算出部１３１１は、取得部１１１によって取得された充電記録情報に基づいて、移動体２００に対する充電設備利用料金を算出する。例えば、充電記録情報に、充電設備を１０分間利用したことが示されているとする。この場合、料金算出部１３１１は、１０００円を、充電設備利用料金として算出する。そして、例えば、通行領域に対応する料金が２０００円である場合、料金算出部１３１１は、２０００円に１０００円を加算した３０００円を、通行料金として算出する。コリドー情報は、コリドー周辺に設置された充電設備の利用に要する料金を示す情報を含んでよい。そして、料金算出部１３１１は、通行領域に対応する料金に、充電記録情報に示された充電設備の利用に要する料金を加算した料金を、通行料金として算出してよい。

【0063】

また、図１４の例において、保険割引は、移動体２００の所有者が保険に加入しているか否かに応じて定められた料金を示す情報である。図１４の例では、保険に加入している場合、通行料金が３００円減算されることが示されている。移動体２００の所有者が保険に加入しているか否かは、所有者特定部１２１１によって特定されている。例えば、通行領域に対応する料金が２０００円である場合であって、所有者が保険に加入している場合、料金算出部１３１１は、２０００円に３００円を減算した１７００円を、通行料金として算出する。このように、料金算出部１３１１は、所有者の保険の加入の有無に応じて異なる通行料金を算出してよい。

【0064】

なお、時間帯割引、速度超過料金、充電設備利用料金、及び保険割引のそれぞれは、組み合わせて適用することが可能である。

【0065】

［管理装置１０１の動作例］
次に、管理装置１０１の動作の一例を、図１５を用いて説明する。なお、本動作例において、取得部１１１は、移動体２００が発信情報を発信した時刻と、移動体２００の高度を示す情報と、を含む発信情報を随時取得している。

【0066】

図１５は、管理装置１００の動作の一例を説明するフローチャートである。本動作例の処理は、移動体２００が、コリドー付近の領域（例えば領域Ｅ１）に位置してから進められてもよい。この場合、検知部１２１２が、移動体２００が、コリドー付近の領域に位置することを検知してよい。

【0067】

所有者特定部１２１１は、発信情報に基づいて、所有者を特定する（Ｓ２０１）。このとき、所有者特定部１２１１は、例えば、所有者が保険に加入しているか否か、及び、所有者が従量課金者であるか定額課金者であるかを特定する。所有者が定額課金者である場合（Ｓ２０２の「Ｙｅｓ」）、管理装置１０１は以降の処理を行わなくともよい。所有者が定額課金者でない場合（Ｓ２０２の「Ｎｏ」）、検知部１２１２は、移動体２００のコリドーの入場を検知する（Ｓ２０３）。このとき、検知部１２１２は、例えば、位置情報に含まれる高度の情報から、複数のコリドーのうち、いずれのコリドーに入場したか検知する。取得部１１１は、充電設備から、充電記録情報を取得する（Ｓ２０４）。そして、検知部１２１２は、移動体２００のコリドーの退場を検知する（Ｓ２０５）。また、検知部１２１２は、位置情報に基づいて、移動体２００の速度を検知する（Ｓ２０６）。取得部１１１は、コリドー情報を取得する（Ｓ２０７）。通行領域特定部１２１３は、移動体２００が通行したコリドーの領域を、通行領域として特定する（Ｓ２０８）。料金算出部１３１１は、移動体２００の所有者に請求する通行料金を算出する（Ｓ２０９）。このとき、料金算出部１３１１は、例えば、通行領域に対応する料金に、移動体２００が通行する時刻に応じて定められた料金と、移動体が通行する速度応じて定められた料金と、充電設備の利用に要する料金と、移動体２００の所有者が保険に加入しているか否かに応じて定められた料金と、の少なくともいずれかを加減算した料金を、通行料金として算出する。そして、料金請求部１３１２は、所有者の請求先に、算出された通行料金を請求する（Ｓ２１０）。

【0068】

なお、本動作例では、所有者が定額課金者である場合、Ｓ２０３以降の処理は行わない例を説明した。一方で、所有者が定額課金者であってもＳ２０３以降の処理は行われてよい。この場合、例えば、Ｓ２０９において、料金算出部１３１１は、移動体が通行する速度応じて定められた料金と、充電設備の利用に要する料金と、に基づく通行料金のみ算出してもよい。

【0069】

このように第３の実施形態において、位置情報は、移動体の高度を示す情報を含み、コリドー情報は、コリドーの高度に応じて定められた料金を示す情報を含んでよい。そして、管理装置１０１は、コリドーのうち、移動体が通行した高度に対応する領域を示す情報を含む通行領域を特定し、高度に応じた通行領域に対応する通行料金を算出してよい。空中に形成されるコリドーは、コリドーの高度に応じて通行料金が異なる可能性がある。管理装置１０１は、上記の構成により、コリドーの高度に応じて通行料金が異なる場合であっても、適切な料金を算出することが可能である。

【0070】

また、第３の実施形態において、コリドー情報は、コリドー周辺に設置された充電設備の利用に要する料金を示す情報を含んでよい。そして、管理装置１０１は、移動体が充電設備を利用した記録を示す充電記録情報を取得し、通行領域に対応する料金に、充電記録情報に示された充電設備の利用に要する料金を加算した料金を、通行料金として算出する。これにより、管理装置１０１は、移動体２００がコリドー通行時に充電設備を利用した場合であっても、適切な料金を算出することが可能である。

【0071】

また、コリドー情報は、時刻に応じて定められた料金を示す情報を含んでよい。そして、管理装置１０１は、通行領域に対応する料金に、移動体が通行する時刻に応じた料金を反映した料金を、通行料金として算出してよい。また、コリドー情報は、速度応じて定められた料金を示す情報を含んでよい。そして、管理装置１０１は、通行領域に対応する料金に、移動体が通行する速度に応じた料金を反映した料金を、通行料金として算出してよい。これにより、移動体２００がコリドーを通行する際の速度や時刻に応じて料金が定められている場合に、管理装置１０１は、速度や時刻に応じて、適切な料金を算出することが可能である。

【0072】

また、第３の実施形態の管理装置１０１は、位置情報と、移動体の識別情報と、を含む発信情報を取得し、識別情報に基づいて、移動体の所有者に関する情報を含む記憶手段から、所有者の保険の加入の有無を特定してよい。そして管理装置１０１は、所有者の保険の加入の有無に応じて異なる通行料金を算出してよい。これにより管理装置１０１は、コリドー利用に対して、所有者の保険の加入の有無に応じた料金を算出することができる。

【0073】

＜第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態の管理装置について説明する。第４の実施形態では、管理装置が、移動体の飛行計画を取得する例を説明する。なお、第１、第２及び第３の実施形態で説明した内容と重複する内容は、一部説明を省略する。また、本実施形態において、図１０の例に示すコリドーが形成されているとする。

【0074】

［管理装置１０２の詳細］
図１６は、第４の実施形態の管理装置１０２の機能構成の一例を示すブロック図である。図１６に示すように、管理装置１０２は、取得部１１１と、特定部１２１と、算出部１３２と、飛行計画取得部１４０と、通知部１５０と、を備える。また、管理装置１０１は、記憶装置１９０を有する。

【0075】

飛行計画取得部１４０は、移動体２００の飛行計画を取得する。飛行計画は、移動体２００の飛行するルートに関する情報を含む。飛行計画は、例えば、移動体２００の所有者によって予め記入され、管理装置１０２によって受け付けられる。飛行計画は、記憶装置１９０に格納される。図１７は、飛行計画の一例を示す図である。図１７の例では、飛行計画には、識別情報、コリドー入場領域、入場時刻、コリドー退場領域、退場時刻、飛行ルート、及び積載情報が示されている。この例では、識別情報００１の移動体が、０時２０分に領域Ｃ６に入場し、領域Ｃ５乃至Ｃ３を通行し、０時５０分に領域Ｏ１に退場すること、及び、５ｋｇの食品を積載していることが示されている。なお、飛行計画の例はこの例に限られない。例えば、飛行計画には、移動体２００が出発する場所、及び移動体２００が到着する場所の情報が示されていてもよい。

【0076】

通知部１５０は、飛行実績を所有者に通知する。飛行実績は、移動体２００が実際に飛行したルートに関する情報を含む。図１８は、飛行実績の一例を示す図である。図１８の例では、飛行実績には、識別情報、コリドー入場領域、入場時刻、コリドー退場領域、退場時刻、及び飛行ルートが示されている。この例では、識別情報００１の移動体が、０時２０分に領域Ｃ１６に入場し、領域Ｃ１５乃至Ｃ１３を通行し、０時５０分に領域Ｏ１に退場したことが示されている。通知部１５０は、このような飛行実績を生成し、生成した飛行実績を所有者の連絡先へ通知する。ここで、通知部１５０は、飛行計画と飛行実績とを比較してよい。例えば、図１７に示す飛行計画が取得され、図１８に示す飛行実績が生成されたとする。このとき、識別情報００１の移動体は、飛行計画で示した飛行ルートと異なるルートを通行したことがわかる。通知部１５０は、識別情報００１の移動体が実際に飛行したルートが飛行計画と異なっていることを所有者に通知してよい。ここで、通知部１５０は、所有者に通知する飛行実績に対して、飛行計画と異なる箇所を強調表示してもよい。図１８の例では、飛行実績のうち、飛行計画と異なる箇所に下線が引かれている。

【0077】

算出部１３２は、算出部１３１の処理に加え、以下に説明する処理を行ってよい。算出部１３２は、料金算出部１３２１と料金請求部１３１２とを備える。料金算出部１３２１は、移動体２００の積載情報に基づいて通行料金を算出してよい。この場合、コリドー情報には、例えば、１ｋｇあたり１００円といった、積載量に応じて定められた料金を示す情報が含まれる。この場合、例えば、移動体２００が５ｋｇの食品を積載していた場合、料金算出部１３２１は、通行領域に対応する料金に５００円を加算した料金を通行料金として算出する。このように、料金算出部１３２１は、通行領域に対応する料金に、飛行計画に含まれる移動体の積載量に応じた料金を加算した料金を、通行料金として算出してよい。

【0078】

また、料金算出部１３２１は、飛行計画と飛行実績とが異なる場合に、所定額の料金を、通行料金に加算してもよい。例えば、飛行計画に示された飛行ルートと、飛行実績に示された飛行ルートとが異なる場合、通行料金に５００円を加算してもよい。

【0079】

［管理装置１０２の動作例］
次に、管理装置１０２の動作の一例を、図１９を用いて説明する。なお、本動作例において、取得部１１１は、発信情報を随時取得している。

【0080】

所有者特定部１２１１は、発信情報に基づいて、所有者を特定する（Ｓ３０１）。そして、飛行計画取得部１４０は、飛行計画を取得する（Ｓ３０２）。例えば、飛行計画取得部１４０は、発信情報に含まれる識別情報に基づいて、記憶装置１９０から、当該識別情報を含む飛行計画を取得する。Ｓ３０３乃至Ｓ３０９の処理は、図１５のＳ２０２乃至Ｓ２０８の処理と同様であるため、説明を省略する。

【0081】

通知部１５０は、飛行実績を生成する。例えば、通知部１５０は、検知部１２１２によって検知されたコリドーの入退場に関する情報や、通行領域特定部１２１３によって特定された通行領域の情報に基づいて、飛行実績を生成する。料金算出部１３２１は、通行料金を算出する（Ｓ３１１）。このとき、料金算出部１３２１は、例えば、移動体２００の積載情報、及び、飛行計画と飛行実績との相違に基づく料金を、通行料金に反映させてよい。そして、通知部１５０は、飛行実績を所有者に通知する（Ｓ３１２）。料金請求部１３１２は、通行料金を所有者に請求する（Ｓ３１３）。

【0082】

このように、第４の実施形態の管理装置１０２は、移動体の飛行計画を取得する。そして、コリドー情報に積載量に応じて定められた料金を示す情報が含まれる場合、管理装置１０２は、通行領域に対応する料金に、飛行計画に含まれる移動体の積載量に応じた料金を加算した料金を、通行料金として算出してよい。これにより、管理装置１０２は、コリドーを通行する際の移動体の積載量に応じて料金が定められている場合に、積載量に応じた、適切な料金を算出することが可能である。

【0083】

また、管理装置１０２は、移動体の飛行実績を移動体の所有者に通知してよい。このとき、飛行計画と飛行実績とに相違がある場合、管理装置１０２は、相違がある旨を所有者に通知してよい。これにより、管理装置１０２は、移動体の所有者に、移動体が計画通りに移動したか否か等を確認させることができる。

【0084】

＜管理装置のハードウェアの構成例＞
上述した第１、第２、第３、及び第４の実施形態の管理装置を構成するハードウェアについて説明する。図２０は、各実施形態における管理装置を実現するコンピュータ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。コンピュータ装置９０において、各実施形態及び各変形例で説明した、管理装置及び管理方法が実現される。

【0085】

図２０に示すように、コンピュータ装置９０は、プロセッサ９１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９３、記憶装置９４、入出力インタフェース９５、バス９６、及びドライブ装置９７を備える。なお、管理装置は、複数の電気回路によって実現されてもよい。

【0086】

記憶装置９４は、プログラム（コンピュータプログラム）９８を格納する。プロセッサ９１は、ＲＡＭ９２を用いて本管理装置のプログラム９８を実行する。具体的には、例えば、プログラム９８は、図４、図８、図１５及び図１９に示す処理をコンピュータに実行させるプログラムを含む。プロセッサ９１が、プログラム９８を実行することに応じて、本管理装置の各構成要素の機能が実現される。プログラム９８は、ＲＯＭ９３に記憶されていてもよい。また、プログラム９８は、記憶媒体８０に記録され、ドライブ装置９７を用いて読み出されてもよいし、図示しない外部装置から図示しないネットワークを介してコンピュータ装置９０に送信されてもよい。

【0087】

入出力インタフェース９５は、周辺機器（キーボード、マウス、表示装置など）９９とデータをやり取りする。入出力インタフェース９５は、データを取得または出力する手段として機能する。バス９６は、各構成要素を接続する。

【0088】

なお、管理装置の実現方法には様々な変形例がある。例えば、管理装置は、専用の装置として実現することができる。また、管理装置は、複数の装置の組み合わせに基づいて実現することができる。

【0089】

各実施形態の機能における各構成要素を実現するためのプログラムを記憶媒体に記録させ、該記憶媒体に記録されたプログラムをコードとして読み出し、コンピュータにおいて実行する処理方法も各実施形態の範疇に含まれる。すなわち、コンピュータ読取可能な記憶媒体も各実施形態の範囲に含まれる。また、上述のプログラムが記録された記憶媒体、及びそのプログラム自体も各実施形態に含まれる。

【0090】

該記憶媒体は、例えばフロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性メモリカード、またはＲＯＭであるが、この例に限られない。また該記憶媒体に記録されたプログラムは、単体で処理を実行しているプログラムに限らず、他のソフトウェア、拡張ボードの機能と共同して、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）上で動作して処理を実行するプログラムも各実施形態の範疇に含まれる。

【0091】

以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。

【0092】

上記実施形態及び変形例は、適宜組み合わせることが可能である。

【0093】

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。

【0094】

＜付記＞
［付記１］
飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得する取得手段と、
前記位置情報に基づいて、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した領域である通行領域を特定する特定手段と、
前記コリドー情報に基づいて、前記通行領域に対応する通行料金を算出する算出手段と、を備える、
管理装置。

【0095】

［付記２］
前記コリドー情報は、前記コリドーの区間ごとに定められた料金を示す情報を含み、
前記特定手段は、前記移動体が通行した前記コリドーの区間を、前記通行領域として特定し、
前記算出手段は、前記通行領域に示された区間に対応する料金を、通行料金として算出する、
付記１に記載の管理装置。

【0096】

［付記３］
前記コリドー情報は、前記コリドーを通行した距離ごとに定められた料金を示す情報を含み、
前記特定手段は、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した距離を、前記通行領域として特定し、
前記算出手段は、前記通行領域に示された距離に対応する料金を、通行料金として算出する、
付記１に記載の管理装置。

【0097】

［付記４］
前記特定手段は、前記位置情報に基づいて、前記移動体の前記コリドーへの入退場を検知する、
付記１乃至３のいずれか一項に記載の管理装置。

【0098】

［付記５］
前記位置情報は、前記移動体の高度を示す情報を含み、
前記コリドー情報は、前記コリドーの高度に応じて定められた料金を示す情報を含み、
前記特定手段は、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した高度に対応する領域を示す情報を含む前記通行領域を特定し、
前記算出手段は、高度に応じた前記通行領域に対応する通行料金を算出する、
付記１乃至４のいずれか一項に記載の管理装置。

【0099】

［付記６］
前記コリドー情報は、前記コリドー周辺に設置された充電設備の利用に要する料金を示す情報を含み、
前記取得手段は、前記移動体が前記充電設備を利用した記録を示す充電記録情報を取得し、
前記算出手段は、前記通行領域に対応する料金に、前記充電記録情報に示された前記充電設備の利用に要する料金を加算した料金を、通行料金として算出する、
付記１乃至５のいずれか一項に記載の管理装置。

【0100】

［付記７］
前記移動体の飛行計画を取得する飛行計画取得手段を備え、
前記コリドー情報は、積載量に応じて定められた料金を示す情報を含み、
前記算出手段は、前記通行領域に対応する料金に、前記飛行計画に含まれる前記移動体の積載量に応じた料金を加算した料金を、通行料金として算出する、
付記１乃至６のいずれか一項に記載の管理装置。

【0101】

［付記８］
前記取得手段は、前記位置情報と、前記移動体の識別情報と、を含む発信情報を取得し、
前記特定手段は、前記識別情報に基づいて、前記移動体の所有者に関する情報を含む記憶手段から、前記所有者の保険の加入の有無を特定し、
前記算出手段は、前記所有者の保険の加入の有無に応じて異なる通行料金を算出する、
付記１乃至７のいずれか一項に記載の管理装置。

【0102】

［付記９］
前記取得手段は、前記位置情報と、前記移動体の識別情報と、を含む発信情報を取得し、
前記特定手段は、前記識別情報に基づいて、前記移動体の所有者に関する情報を含む記憶手段から、前記所有者が従量課金者であるか定額課金者であるかを特定し、
前記算出手段は、前記所有者が従量課金者である場合、前記通行領域に対応する通行料金を算出する、
付記１乃至７のいずれか一項に記載の管理装置。

【0103】

［付記１０］
前記コリドー情報は、時刻に応じて定められた料金を示す情報を含み、
前記算出手段は、前記通行領域に対応する料金に、前記移動体が通行する時刻に応じた料金を反映した料金を、通行料金として算出する、
付記１乃至９のいずれか一項に記載の管理装置。

【0104】

［付記１１］
前記コリドー情報は、速度応じて定められた料金を示す情報を含み、
前記算出手段は、前記通行領域に対応する料金に、前記移動体が通行する速度に応じた料金を反映した料金を、通行料金として算出する、
付記１乃至１０のいずれか一項に記載の管理装置。

【0105】

［付記１２］
飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得し
前記位置情報に基づいて、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した領域である通行領域を特定し、
前記コリドー情報に基づいて、前記通行領域に対応する通行料金を算出する、
管理方法。

【0106】

［付記１３］
飛行する移動体の位置情報と、特定の空域であるコリドーに対して定められた、通行料金に関する情報を含むコリドー情報と、を取得する処理と、
前記位置情報に基づいて、前記コリドーのうち、前記移動体が通行した領域である通行領域を特定する処理と、
前記コリドー情報に基づいて、前記通行領域に対応する通行料金を算出する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを格納する、
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【符号の説明】

【0107】

１００、１０１、１０２ 管理装置
１１０、１１１ 取得部
１２０、１２１ 特定部
１３０、１３１、１３２ 算出部
１４０ 飛行計画取得部
１５０ 通知部
２００ 移動体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】