特許 7684473 レーダセンサを用いた速度測定のための方法及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-19

(45)【発行日】2025-05-27

(54)【発明の名称】レーダセンサを用いた速度測定のための方法及び装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/34 20060101AFI20250520BHJP

   G01S 13/60 20060101ALI20250520BHJP

【ＦＩ】

G01S13/34

G01S13/60 212

【請求項の数】 2

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2024077017

(22)【出願日】2024-05-10

(65)【公開番号】P2024173710

(43)【公開日】2024-12-12

【審査請求日】2024-05-14

(31)【優先権主張番号】202310646976.5

(32)【優先日】2023-06-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】500575824

【氏名又は名称】ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｈｏｎｅｙｗｅｌｌ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｉｎｃ．

(74)【代理人】

【識別番号】100118902

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 修

(74)【代理人】

【識別番号】100106208

【弁理士】

【氏名又は名称】宮前 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100196508

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100138759

【弁理士】

【氏名又は名称】大房 直樹

(72)【発明者】

【氏名】ヤン ファン

(72)【発明者】

【氏名】ジャン ホンレイ

(72)【発明者】

【氏名】フー ユー

(72)【発明者】

【氏名】リー ヤンヤン

(72)【発明者】

【氏名】グォ ジュン

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０５８２９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１０３２８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２２２６７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０２１８３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０８３２６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－３４７５４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／００３７６４１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１４７３５５５８（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５

Ｂ６６Ｂ １／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

コントローラ構成要素によってレーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を測定するための方法であって、
前記レーダセンサに、第１のチャープ信号及び第２のチャープ信号を前記レーダリフレクタに向けて交互に送信させることであって、前記第１のチャープ信号の持続時間は前記第２のチャープ信号の持続時間とは異なる、送信させることと、
前記レーダセンサに、前記第１のチャープ信号の第１の反射チャープ信号及び前記第２のチャープ信号の第２の反射チャープ信号を受信させることと、
前記第１のチャープ信号と前記第１のチャープ信号の前記第１の反射チャープ信号との間の位相差に基づいて、第１の速度を判定することと、
前記第２のチャープ信号と前記第２のチャープ信号の前記第２の反射チャープ信号との間の位相差に基づいて、第２の速度を判定することと、
前記第１の速度と前記第２の速度とを比較することによって、前記レーダセンサと前記レーダリフレクタとの間の前記相対速度を判定することであって、
前記第１の速度と前記第２の速度とを比較することと、
前記第１の速度が前記第２の速度に近いと判定することに応じて、前記相対速度を前記第１の速度として判定することと、
前記第１の速度が前記第２の速度に近くないと判定することに応じて、事前設定された整数に基づいて前記第１の速度と前記第２の速度の判定を繰り返すことと、
を含む、前記相対速度を判定することと、
を含む、方法。

【請求項2】

前記第１の速度（Ｖ_１）は、以下の式、

【数1】

によって判定され、式中、λは、前記第１のチャープ信号の波長であり、Ｔ_ｃ１は、前記第１のチャープ信号の持続時間であり、Δφ_１は、前記第１のチャープ信号と前記第１のチャープ信号の前記第１の反射チャープ信号との間の前記第１の位相差であり、ｋ_１は、

【数2】

に等しい、請求項１に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の例示的な実施形態は、概して、速度測定のための方法に関し、より具体的には、周波数変調連続波（frequency modulated continuous wave、ＦＭＣＷ）レーダセンサを用いた速度測定のための方法、装置、及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

出願人は、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）信号を使用するレーダセンサによる速度測定に関連する多くの技術的課題及び困難性を特定した。適用された努力、創意工夫、及びイノベーションを通じて、出願人は、以下に詳細に説明される本開示において具現化された解決策を開発することによって、これらの対地速度センサに関する問題を解決した。

【発明の概要】

【0003】

本明細書に説明される様々な実施形態は、内臓温度を監視するための構成要素、装置、及びシステムに関する。

【0004】

本開示の様々な実施形態によれば、コントローラ構成要素によってレーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を測定するための方法が提供される。方法は、レーダセンサに、第１のチャープ信号及び第２のチャープ信号をレーダリフレクタに向けて送信させることであって、第１のチャープ信号の持続時間が第２のチャープ信号の持続時間に等しくない、送信させることと、レーダセンサに、第１のチャープ信号の第１の反射チャープ信号及び第２のチャープ信号の第２の反射チャープ信号を受信させることと、第１のチャープ信号及び第１のチャープ信号の第１の反射チャープ信号に基づいて、第１の速度を判定することと、第２のチャープ信号及び第２のチャープ信号の第２の反射チャープ信号に基づいて、第２の速度を判定することと、第１の速度と第２の速度とを比較することによって、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を判定することと、を含むが、これらに限定されない。

【0005】

いくつかの実施形態では、第１のチャープ信号及び第１のチャープ信号の第１の反射チャープ信号に基づいて、第１の速度を判定することは、第１のチャープ信号と第１のチャープ信号の第１の反射チャープ信号との間の第１の位相差を判定することと、第１の位相差に基づいて、第１の速度を判定することと、を含むが、これらに限定されない。

【0006】

いくつかの実施形態では、第１の速度（Ｖ_１）は、以下の式、

【0007】

【数1】

によって判定され、式中、λは、第１のチャープ信号の波長であり、Ｔ_ｃ１は、第１のチャープ信号の持続時間であり、Δφ_１は、第１のチャープ信号と第１のチャープ信号の第１の反射チャープ信号との間の第１の位相差であり、ｋ_１は、

【0008】

【数2】

に等しい。

【0009】

いくつかの実施形態では、第２のチャープ信号及び第２のチャープ信号の第２の反射チャープ信号に基づいて、第２の速度を判定することは、第２のチャープ信号と第２のチャープ信号の第２の反射チャープ信号との間の第２の位相差を判定することと、第２の位相差に基づいて、第２の速度を判定することと、を含むが、これらに限定されない。

【0010】

いくつかの実施形態では、第２の速度（Ｖ_２）は、以下の式、

【0011】

【数3】

によって判定され、式中、λは、第２のチャープ信号の波長であり、Ｔ_ｃ２は、第２のチャープ信号の持続時間であり、Δφ_２は、第２のチャープ信号と第２のチャープ信号の第２の反射チャープ信号との間の第２の位相差であり、ｋ_２は、

【0012】

【数4】

に等しい。

【0013】

いくつかの実施形態では、第１の速度が第２の速度に実質的に等しい場合、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を判定することは、第１の速度に等しい。

【0014】

いくつかの実施形態では、第１の速度が第２の速度に実質的に等しくない場合、以下の式：

【0015】

【数5】

に基づいて、第１の再計算された速度

【0016】

【数6】

を判定することと、以下の式、

【0017】

【数7】

に基づいて、第２の再計算された速度

【0018】

【数8】

を判定することと、を更に含むが、これらに限定されない。これらの式中、Δφ_１は、第１のチャープ信号と第１のチャープ信号の第１の反射チャープ信号との間の第１の位相差であり、Δφ_２は、第２のチャープ信号と第２のチャープ信号の第２の反射チャープ信号との間の第２の位相差であり、ｋ_１は、

【0019】

【数9】

に等しく、ｋ_２は、

【0020】

【数10】

に等しく、ｐ_１及びｐ_２は整数である。

【0021】

いくつかの実施形態では、第１の再計算された速度が第２の再計算された速度に実質的に等しい場合、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度は、第１の再計算された速度に等しい。

【0022】

いくつかの実施形態では、レーダセンサは、物体に取り付けられ、レーダリフレクタは、静止しており、物体の速度は、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度に等しい。

【0023】

いくつかの実施形態では、レーダリフレクタは、物体に取り付けられ、レーダセンサは、静止しており、物体の速度は、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度に等しい。

【0024】

いくつかの実施形態では、レーダセンサは、第１のチャープ信号及び第２のチャープ信号を送信するように構成された少なくとも１つの送信機と、第１のチャープ信号の第１の反射チャープ信号及び第２のチャープ信号の第２の反射チャープ信号を受信するように構成された少なくとも１つの受信機と、を含むが、これらに限定されない。

【0025】

別の実施形態によれば、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を測定するための装置が提供される。装置は、レーダセンサと、レーダリフレクタと、コントローラ構成要素であって、コントローラ構成要素が、レーダセンサに、第１のチャープ信号及び第２のチャープ信号をレーダリフレクタに向けて送信させるように構成され、第１のチャープ信号の持続時間が第２のチャープ信号の持続時間に等しくなく、レーダセンサに、第１のチャープ信号の第１の反射チャープ信号及び第２のチャープ信号の第２の反射チャープ信号を受信させ、第１のチャープ信号及び第１のチャープ信号の第１の反射チャープ信号に基づいて、第１の速度を判定し、第２のチャープ信号及び第１のチャープ信号の第２の反射チャープ信号に基づいて、第２の速度を判定し、第１の速度と第２の速度とを比較することによって、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を判定する、コントローラ構成要素と、を含むが、これらに限定されない。

【0026】

前述の例解的な概要、並びに本開示の他の例示的な目的及び／又は利点、並びにそれが達成される方法は、以下の発明を実施するための形態及びその添付図面において更に説明される。

【図面の簡単な説明】

【0027】

例解的な実施形態の説明は、添付の図面と併せて読むことができる。別途説明されない限り、例解の簡略化及び明確化のために、図面に例解される要素が、必ずしも縮尺どおりに描画されていないことが理解されよう。例えば、別途説明されない限り、要素のうちのいくつかの寸法は、他の要素に対して誇張されている場合がある。本開示の教示を組み込む実施形態は、本明細書に提示される図に関連して示され、説明される。

【図1】本開示の様々な実施形態による、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を測定するための装置を描写する例示的な図を例解する。

【図2】本開示の様々な実施形態による、例示的なレーダセンサを描写する例示的なブロック図を例解する。

【図3】本開示の様々な実施形態による、チャープ信号及び反射チャープ信号を例解する例示的な図を例解する。

【図4A】本開示の様々な実施形態による、第１の再計算された速度及び第２の再計算された速度を判定するための例示的な方程式表を描写する、例示的な図を例解する。

【図4B】本開示の様々な実施形態による、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を判定するための明確な領域を描写する例示的な図を例解する。

【図5】本開示の様々な実施形態による例示的なコントローラ構成要素を描写する例示的なブロック図を例解する。

【図6】本開示の様々な実施形態による、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を測定するための例示的な方法を例解する例示的な流れ図を例解する。

【図7】本開示の様々な実施形態による、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を測定するための例示的な方法を例解する例示的な流れ図を例解する。

【発明を実施するための形態】

【0028】

次に、本開示のいくつかの実施形態について添付図面を参照しながら、以下により完全に説明するが、これは、本開示の全てではなく、いくつかの実施形態を示すものである。実際に、本開示は、多くの異なる形態で具現化され得、本明細書に記載される実施形態に限定されるものとして解釈されるべきではなく、むしろ、これらの実施形態は、本開示が適用可能な法的要件を満たすように提供される。同様の数字は、全体を通して同様の要素を指す。

【0029】

本明細書で使用される場合、「前部」、「後部」、「頂部」などの用語は、下で提供される実施例において、特定の構成要素又は構成要素の一部分の相対的位置を説明するために、解説目的で使用される。更に、本開示の観点から当業者に明らかになるように、「実質的に」及び「およそ」という用語は、参照される要素又は関連する説明が、適用可能な工学公差内の精度であることを示す。

【0030】

本明細書で使用するとき、「備える（comprising）」という用語は、限定するものではないが、含むことを意味するが、これに限定されず、特許文脈で典型的に使用される手法で解釈されるべきである。「備える（comprises）」、「含む（includes）」、及び「有する（having）」などのより広範な用語の使用は、「からなる（consisting of）」、「から本質的になる（consisting essentially of）」、及び「から実質的に構成される（comprised substantially of）」などのより狭い用語へのサポートを行うことを理解されたい。

【0031】

「一実施形態では」、「一実施形態によると」などの句は、その句に続く特定の特徴、構造、又は特性が、本開示の少なくとも１つの実施形態に含まれ得ること、及び本開示の２つ以上の実施形態に含まれ得る（重要なことに、そのような句は必ずしも同じ実施形態に言及しない）ことを一般に意味する。

【0032】

本明細書で使用するとき、「例」又は「例示的な」という語は、「一例、事例、又は例解としての役割を果たすこと」を意味する。「例示的な」として本明細書に説明されるいかなる実装形態も、必ずしも他の実装形態よりも好ましい又は有利であると解釈されない。

【0033】

本明細書が、ある構成要素又は特徴が、「含み得る」、「含むことができる」、「含み得る」、「含むべきである」、「含むであろう」、「好ましくは含む」、「場合により含む」、「典型的には含む」、「任意選択的に含む」、「例えば、含む」、「多くの場合含む」又は「含むかもしれない」（又は他のそのような文言）、あるいはある特性を有することを記述する場合、その具体的な構成要素又は特徴は、含まれること、又はその特性を有することを必要としない。そのような構成要素又は特徴は、いくつかの実施形態に任意選択的に含まれ得るか、又は除外され得る。

【0034】

様々な例示的な実施形態は、動いている物体の正確な速度（例えば、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度）を判定することに関連する例示的な技術的問題に対処する。本開示が関係する分野の当業者によって理解されるように、例えば、レーダセンサ及びレーダリフレクタなどの２点間の相対速度は、レーダ信号（例えば、チャープ信号、ピングなど）を放出し、レーダリフレクタから反射されたフィードバック信号を受信し、ドップラー効果によるレーダ信号とフィードバック信号との間の位相変化に基づいて、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を判定することによって判定され得る。例えば、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度は、ドップラー効果による位相変化に比例し得る。したがって、判定された相対速度の精度は、レーダ信号とフィードバック信号との間の位相変化の測定に依存する。しかしながら、位相変化が－π～πの範囲内で、特定のピーク速度が範囲外になっている場合に、位相変化の測定が明確となる。したがって、既存の技術によって測定される最大速度には制限がある。

【0035】

追加的に又は代替的に、いくつかの実施例では、既存の技術によって測定され得る最大速度は、チャープ信号の持続時間に反比例し、速度分解能は、チャープ信号の持続時間に比例する。したがって、最大速度及び速度分解能を同時に改善するためにチャープ信号の持続時間を判定する際にパラドックスが存在する。

【0036】

少なくともこれらの例示的な問題並びに他の問題に対処するために、本明細書で説明される例示的なシステム及び方法は、異なる持続時間を有する少なくとも２つのチャープ信号を送信及び受信する。第１の速度は、第１のチャープ信号及び第１のチャープ信号の第１の反射チャープ信号に基づいて判定され得、第２の速度は、第２のチャープ信号及び第２のチャープ信号の第２の反射チャープ信号に基づいて判定され得る。物体の速度は、第１の速度及び第２の速度に基づいて判定され得る。いくつかの実施例では、本明細書の本開示で説明する様々な実施形態は、位相差測定に基づく速度測定の曖昧さを克服することを対象とする。いくつかの実施例では、本明細書の本開示で説明される様々な実施形態は、最大速度に対する制限を除去し、速度分解能を改善することに関連するこれらの技術的課題を解決することを対象とする。

【0037】

本明細書で説明される実施形態及びいくつかの実施例の結果として、レーダセンサによる最大速度及び速度分解能が同時に改善され得、いくつかの実施例では、以前の既存の技術によって必要とされるコスト及び電力の増加なしに、速度測定の精度が改善され得る。

【0038】

ここで図１を参照すると、本明細書で説明されるいくつかの例示的な実施形態による、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度Ｖ_ｒを測定するための装置１００を例解する例示的な図が提供される。図１に示されるように、例示的な装置１００は、レーダセンサ１０１と、レーダリフレクタ１０２と、コントローラ構成要素１５０と、を備え得る。例えば、装置１００は、コントローラ構成要素１５０によって、レーダセンサ１０１とレーダリフレクタ１０２との間の相対速度Ｖ_ｒを判定するように構成され得る。

【0039】

いくつかの実施形態では、コントローラ構成要素１５０は、レーダセンサ１０１に電気的に結合され得、及び／又は電子通信し得る。

【0040】

いくつかの実施形態では、レーダセンサ１０１は、少なくとも２つのチャープ信号をレーダリフレクタ１０２に向けて送信するように構成され得る。いくつかの実施形態では、レーダリフレクタ１０２は、少なくとも２つのチャープ信号を反射してレーダセンサ１０１に戻すことができる。いくつかの実施形態では、レーダセンサ１０１は、少なくとも２つのチャープ信号の反射チャープ信号を受信するように更に構成され得る。いくつかの実施例では、少なくとも２つのチャープ信号の各々は、周波数が時間とともに増加／減少する信号であり得る。いくつかの実施例では、少なくとも２つのチャープ信号の各々は、振幅が時間とともに増加／減少する信号であり得る。

【0041】

いくつかの実施形態では、例えば、少なくとも２つのチャープ信号は、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）信号であり得る。例えば、少なくとも２つのチャープ信号の各々は、時間とともに線形に増加／減少する周波数を有し得る。

【0042】

いくつかの実施形態では、例えば、レーダセンサ１０１は、物体１０３に取り付けられ、それとともに移動し、レーダリフレクタ１０２は、静止しており、物体１０３の速度は、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度に等しい。

【0043】

いくつかの実施形態では、例えば、レーダリフレクタ１０２は、物体１０３に取り付けられ、それとともに移動し、レーダセンサ１０１は、静止しており、物体１０３の速度は、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度に等しい。

【0044】

いくつかの実施形態では、例えば、図１に示されるように、例示的な装置１００は、エレベータケージ（例えば、物体１０３）の速度を測定するためにエレベータシステムに実装され得る。いくつかの実施例では、エレベータシステムは、例示的な装置１００と、エレベータシャフト１０４と、エレベータシャフト１０４内に配置されたエレベータ支持体１０５と、エレベータ支持体１０５に取り付けられたエレベータケージ（物体１０３）と、を備え得る。

【0045】

いくつかの実施形態では、エレベータシステムは、モータドライバ１０８と、駆動シャフト１０６と、ケーブル１０７と、を更に備え得る。例えば、モータドライバ１０８は、ケーブル１０７及び駆動シャフト１０６を介して駆動力を提供して、エレベータケージ１０３をエレベータシャフト１０４に沿って移動させるように構成され得る。

【0046】

ここで図２を参照すると、本開示の様々な実施形態による例示的なレーダセンサを描写する概略的なブロック図が提供される。

【0047】

いくつかの実施形態では、図２に示されるように、例えば、レーダセンサ１０１は、合成器２０１と、少なくとも１つのレーダ送信機２０２と、少なくとも１つのレーダ受信機２０３と、周波数ミキサ２０４と、を備え得る。いくつかの実施形態では、合成器２０１は、少なくとも２つのチャープ信号を生成するように構成され得る。

【0048】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのレーダ送信機２０２は、少なくとも２つのチャープ信号をレーダリフレクタ１０２に向けて送信するように構成され得る。いくつかの実施形態では、少なくとも１つのレーダ受信機２０３は、少なくとも２つのチャープ信号の反射チャープ信号を受信するように構成され得る。

【0049】

いくつかの実施形態では、周波数ミキサ２０４は、少なくとも２つのチャープ信号の反射信号と少なくとも２つのチャープ信号とを合成するように構成され得る。いくつかの実施例では、少なくとも２つのチャープ信号の反射信号と少なくとも２つのチャープ信号との間の位相差は、少なくとも２つのチャープ信号の反射信号と少なくとも２つのチャープ信号とに基づいて計算／判定され得る。

【0050】

ここで図３を参照すると、本開示の様々な実施形態による例示的な信号及び反射信号を描写する概略図が提供される。

【0051】

いくつかの実施形態では、図３に示されるように、例えば、レーダセンサ１０１によって送信される例示的な信号は、第１のチャープ信号３０１及び第２のチャープ信号３０２を含み得る。

【0052】

いくつかの実施形態では、例えば、第１のチャープ信号３０１は、第１の持続時間Ｔ_ｃ１において第１のチャープ信号３０１の周波数を第１の周波数ｆ_１から第２の周波数ｆ_２まで、時間とともに線形に変化させ得る。いくつかの実施形態では、例えば、第２のチャープ信号３０２は、第１の持続時間Ｔ_ｃ２において第２のチャープ信号３０２の周波数を第１の周波数ｆ_１から第２の周波数ｆ_２まで、時間とともに線形に変化させ得る。

【0053】

いくつかの実施形態では、図３に示されるように、例えば、レーダセンサ１０１によって受信される例示的な反射信号は、第１のチャープ信号３０１の第１の反射チャープ信号３０３と、第２のチャープ信号３０２の第２の反射チャープ信号３０４と、を備え得る。

【0054】

いくつかの実施形態において、第１の速度Ｖ_１は、第１のチャープ信号３０１及び第１のチャープ信号３０１の第１の反射信号３０３に基づいて判定され得る。いくつかの実施形態では、第２の速度Ｖ_２は、第２のチャープ信号３０２及び第２のチャープ信号３０２の第２の反射チャープ信号３０４に基づいて判定され得る。

【0055】

いくつかの実施形態では、第１のチャープ信号３０１及び第１のチャープ信号３０１の第１の反射チャープ信号３０３に基づいて、第１の速度Ｖ_１を判定することは、第１のチャープ信号３０１と第１のチャープ信号３０１の第１の反射チャープ信号３０３との間の第１の位相差Δφ_１を判定することと、第１の位相差Δφ_１に基づいて、第１の速度Ｖ_１を判定することと、を含み得る。いくつかの実施例では、第１の位相差Δφ_１は、第１のチャープ信号３０１と第１のチャープ信号３０１の第１の反射チャープ信号３０３との間の時間遅延に依存し得る。

【0056】

いくつかの実施形態では、第２のチャープ信号３０２及び第２のチャープ信号３０２の第２の反射チャープ信号３０４に基づいて、第２の速度Ｖ_２を判定することは、第２のチャープ信号３０２と第２のチャープ信号３０２の第２の反射チャープ信号３０４との間の第２の位相差Δφ_２を判定することと、第２の位相差Δφ_２に基づいて、第２の速度Ｖ_２を判定することと、を含み得る。いくつかの実施例では、第２の位相差Δφ_２は、第２のチャープ信号３０２と第２のチャープ信号３０２の第２の反射チャープ信号３０４との間の時間遅延に依存し得る。

【0057】

いくつかの実施形態では、第１の速度（Ｖ_１）は、以下の式（Ｅｑ．１）によって判定され得る。

【0058】

【数11】

式中、λは、第１のチャープ信号３０１の波長であり、Ｔ_ｃ１は、第１のチャープ信号３０１の持続時間であり、Δφ_１は、第１のチャープ信号３０１と第１のチャープ信号３０１の第１の反射チャープ信号３０３との間の第１の位相差であり、ｋ_１は、

【0059】

【数12】

に等しい。

【0060】

いくつかの実施形態では、第２の速度Ｖ_２は、以下の式（Ｅｑ．２）によって判定され得る。

【0061】

【数13】

式中、λは、第２のチャープ信号３０２の波長であり、Ｔ_ｃ２は、第２のチャープ信号３０２の持続時間であり、Δφ_２は、第２のチャープ信号３０２と第２のチャープ信号３０２の第２の反射チャープ信号３０４との間の第２の位相差であり、ｋ_２は、

【0062】

【数14】

に等しい。

【0063】

図１に戻って参照すると、いくつかの実施形態では、レーダセンサ１０１とレーダリフレクタ１０２との間の相対速度Ｖ_ｒは、第１の速度Ｖ_１及び第２の速度Ｖ_２に基づいて判定され得る。

【0064】

いくつかの実施形態では、レーダセンサ１０１とレーダリフレクタ１０２との間の相対速度Ｖ_ｒは、第１の速度Ｖ_１が第２の速度Ｖ_２に実質的に等しい場合、第１の速度Ｖ_１又は第２の速度Ｖ_２に等しくあり得る。

【0065】

いくつかの実施例では、第１の速度Ｖ_１と第２の速度Ｖ_２との間の差の絶対値が事前設定された閾値ΔＶよりも小さいときに、第１の速度Ｖ_１は第２の速度Ｖ_２に実質的に等しいと考えられる。例えば、事前設定された閾値ΔＶは、一般的には、第１の速度Ｖ_１の５％、好ましくは第１の速度Ｖ_１の１％、より好ましくは第１の速度Ｖ_１の０．１％であり得る。例えば、事前設定された閾値ΔＶは、一般的には、第１の速度Ｖ_２の５％、好ましくは第１の速度Ｖ_２の１％、より好ましくは第１の速度Ｖ_２の０．１％であり得る。

【0066】

いくつかの実施例では、第１の速度Ｖ_１と第２の速度Ｖ_２との間の差の絶対値が事前設定された閾値ΔＶ以上であるときに、第１の速度Ｖ_１は第２の速度Ｖ_２に実質的に等しくないと考えられる。

【0067】

いくつかの実施形態では、第１の速度Ｖ_１が、第２の速度Ｖ_２と実質的に等しくない場合、第１の再計算された速度

【0068】

【数15】

と、第２の再計算された速度

【0069】

【数16】

を判定し得る。

【0070】

いくつかの実施例では、第１の再計算された速度

【0071】

【数17】

は、以下の式（Ｅｑ．３）に基づいて判定され得る。

【0072】

【数18】

式中、ｐ_１は、整数であり、Δφ_１は、第１のチャープ信号３０１と第１のチャープ信号３０１の第１の反射チャープ信号３０３との間の第１の位相差であり、ｋ_１は、

【0073】

【数19】

に等しい。

【0074】

いくつかの実施例では、第２の再計算された速度

【0075】

【数20】

は、以下の式（Ｅｑ．４）に基づいて判定され得る。

【0076】

【数21】

式中、ｐ_２は、整数でありΔφ_２は、第２のチャープ信号３０２と第２のチャープ信号３０２の第２の反射チャープ信号３０４との間の第２の位相差であり、ｋ_２は、

【0077】

【数22】

に等しい。

【0078】

ここで、図４Ａを参照すると、本開示の様々な実施形態による、第１の再計算された速度及び第２の再計算された速度を判定するための例示的な方程式表を描写する、概略図が提供されている。

【0079】

図４Ａに示されるように、例示の目的で、第１の再計算された速度

【0080】

【数23】

を判定するための式が奇数行に例解されている。同様に、第２の再計算された速度

【0081】

【数24】

を判定するための式が、偶数行に例解されている。いくつかの実施例では、ｐ_１は、整数であり得る。いくつかの実施例では、ｐ_２は、整数であり得る。

【0082】

いくつかの実施形態では、第１の再計算された速度

【0083】

【数25】

が、第２の再計算された速度

【0084】

【数26】

と比較されて、レーダセンサ１０１とレーダリフレクタ１０２との間の相対速度Ｖ_ｒを判定する。

【0085】

いくつかの実施形態では、第１の再計算された速度

【0086】

【数27】

が、第２の再計算された速度

【0087】

【数28】

と実質的に等しい場合に、レーダセンサ１０１とレーダリフレクタ１０２との間の相対速度Ｖ_ｒは、第１の再計算された速度

【0088】

【数29】

又は第２の再計算された速度

【0089】

【数30】

に等しくあり得る。

【0090】

いくつかの実施例では、第１の再計算された速度

【0091】

【数31】

と、第２の再計算された速度

【0092】

【数32】

との間の差の絶対値が、事前設定された閾値ΔＶｒよりも小さいときに、第１の再計算された速度

【0093】

【数33】

と、第２の再計算された速度

【0094】

【数34】

は、実質的に等しいと考えられる。例えば、事前設定された閾値ΔＶｒは一般的には、第１の再計算された速度

【0095】

【数35】

の５％であり得、好ましくは、第１の再計算された速度

【0096】

【数36】

の１％であり得、より好ましくは、第１の再計算された速度

【0097】

【数37】

の０．１％であり得る。例えば、事前設定された閾値ΔＶｒは一般的には、第２の再計算された速度

【0098】

【数38】

の５％であり得、好ましくは、第２の再計算された速度

【0099】

【数39】

の１％であり得、より好ましくは、第２の再計算された速度

【0100】

【数40】

の０．１％であり得る。

【0101】

いくつかの実施例では、第１の再計算された速度

【0102】

【数41】

と、第２の再計算された速度

【0103】

【数42】

との間の差の絶対値が、事前設定された閾値ΔＶｒ以上であるときに、第１の再計算された速度

【0104】

【数43】

と、第２の再計算された速度

【0105】

【数44】

は、実質的に等しくはないと考えられる。

【0106】

いくつかの実施形態では、第１の再計算された速度

【0107】

【数45】

は、ｐ_１が全ての整数を反復するように、判定され得る。いくつかの実施形態では、第２の再計算された速度

【0108】

【数46】

は、ｐ_２が全ての整数を反復するように、判定され得る。

【0109】

ここで図４Ｂを参照すると、本開示の様々な実施形態による、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を判定するための明確な領域を描写する概略図が提供されている。

【0110】

例えば、図４Ｂの上部に示されるように、同じ持続時間Ｔ_ｃを有する２つのチャープパルスを用いる技術を使用することによって、速度測定中の明確な領域は、－π～πの位相差範囲内にある。様々な実施形態において、図４Ｂの下部に示されるように、異なる持続時間を有する２つのチャープパルスを用いる技術を使用することによって、速度測定中の明確な領域が拡大される。例えば、測定され得る最大速度は、以下の式（Ｅｑ．５）によって判定され得る。

【0111】

【数47】

式中、

【0112】

【数48】

は、同じ持続時間Ｔ_ｃを有する２つの単一チャープパルスを用いる技術によって測定することができる最大速度であり、ｋは、自然数である。本実施形態及びいくつかの実施例の結果として、レーダセンサによって測定され得る最大速度が改善され得る。

【0113】

ここで図５を参照すると、本開示の様々な実施形態による、コントローラ構成要素１５０を描写する概略図。示されるように、コントローラ構成要素１５０は、処理回路５０１、通信モジュール５０３、入力／出力モジュール５０５、メモリ５０７、及び／又は本明細書に説明される様々な動作、手順、機能などを実行するように構成される他の構成要素を備え得る。

【0114】

図５に示されるように、コントローラ構成要素１５０（処理回路５０１、通信モジュール５０３、入力／出力モジュール５０５、及びメモリ５０７など）は、レーダセンサ１０１に電気的に結合され、及び／又はそれと電子通信する。描写されるように、レーダセンサ１０１は、コントローラ構成要素１５０の処理回路５０１とデータを交換（例えば、伝送及び受信）し得る。例えば、レーダセンサ１０１は、センサデータを生成し、センサデータを処理回路５０１に送信し得る。

【0115】

処理回路５０１は、例えば、デジタル信号プロセッサを伴う１つ又は複数のマイクロプロセッサと、デジタル信号プロセッサを伴わない１つ又は複数のプロセッサと、１つ又は複数のコプロセッサと、１つ又は複数のマルチコアプロセッサと、１つ又は複数のコントローラと、処理回路と、１つ又は複数のコンピュータ、及び様々な他の処理素子（ＡＳＩＣ若しくはＦＰＧＡなどの集積回路、又はそれらの特定の組み合わせを含む）と、を備える、様々なデバイスとして実装され得る。いくつかの実施形態では、処理回路５０１は、１つ以上のプロセッサを含み得る。例示的な一実施形態では、処理回路５０１は、メモリ５０７に記憶された命令、又は処理回路５０１によってアクセス可能な命令を実行するように構成されている。処理回路５０１によって実行されると、これらの命令は、コントローラ構成要素１５０が本明細書に説明される１つ又は複数の機能を実行することを可能にし得る。ハードウェア、ファームウェア／ソフトウェア方法、又はそれらの組み合わせによって構成されるかどうかにかかわらず、処理回路５０１は、対応して構成されるときに、本発明の実施形態による動作を実行することが可能なエンティティを含み得る。したがって、例えば、処理回路５０１がＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどとして実装されるときに、処理回路５０１は、本明細書に説明される１つ又は複数の動作を実装するために特別に構成されるハードウェアを含み得る。代替的に、別の実施例として、処理回路５０１が命令（メモリ５０７に記憶され得る命令など）のアクチュエータとして実装されるとき、命令は、本明細書に説明される１つ又は複数のアルゴリズム及び動作を実行するように処理回路５０１を具体的に構成し得る。

【0116】

メモリ５０７は、例えば、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、又はそれらの特定の組み合わせを含み得る。図５では単一のメモリとして例解されているが、メモリ５０７は、複数のメモリ構成要素を含み得る。様々な実施形態では、メモリ５０７は、例えば、ハードディスクドライブ、ランダムアクセスメモリ、キャッシュメモリ、フラッシュメモリ、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（Compact Disc Read-Only Memory、ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク読み出し専用メモリ（Digital Versatile Disk Read-Only Memory、ＤＶＤ－ＲＯＭ）、光ディスク、情報を記憶するように構成された回路、又はそれらの特定の組み合わせを含み得る。メモリ５０７は、コントローラ構成要素１５０が本開示の実施形態による様々な機能を実行することができるように、情報、データ、アプリケーションプログラム、命令などを記憶するように構成され得る。例えば、少なくともいくつかの実施形態では、メモリ５０７は、処理回路５０１による処理のために入力データをキャッシュするように構成されている。追加的に又は代替的に、少なくともいくつかの実施形態では、メモリ５０７は、処理回路５０１による実行のためのプログラム命令を記憶するように構成されている。メモリ５０７は、静的情報及び／又は動的情報の形態で情報を記憶し得る。機能が実行されると、記憶された情報は、コントローラ構成要素１５０によって記憶及び／又は使用され得る。

【0117】

通信モジュール５０３は、別の構成要素又は装置から／へデータを受信及び／又は送信するように構成された、回路、ハードウェア、コンピュータプログラム製品、又はそれらの組み合わせに含まれる任意の装置として実装され得る。コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読媒体（例えば、メモリ５０７）上に記憶され、コントローラ構成要素１５０（例えば、処理回路５０１）によって実行されるコンピュータ可読プログラム命令を含む。いくつかの実施形態では、通信モジュール５０３（本明細書で考察される他の構成要素と同様）は、少なくとも部分的に処理回路５０１として実装され得るか、又は処理回路５０１によって制御され得る。この点に関して、通信モジュール５０３は、例えば、バスを介して処理回路５０１と通信し得る。通信モジュール５０３は、例えば、アンテナ、送信機、受信機、トランシーバ、ネットワークインターフェースカード及び／又はサポートハードウェア及び／又はファームウェア／ソフトウェアを含み得、別の装置との通信を確立するために使用される。通信モジュール５０３は、装置間の通信のために使用されることができる任意のプロトコルを使用することによって、メモリ５０７によって記憶され得る任意のデータを受信及び／又は伝送するように構成され得る。通信モジュール５０３は、追加的に又は代替的に、例えば、バスを介して、メモリ５０７、入力／出力モジュール５０５、及び／又はコントローラ構成要素１５０の任意の他の構成要素と通信し得る。

【0118】

いくつかの実施形態では、コントローラ構成要素１５０は、入力／出力モジュール５０５を含み得る。入力／出力モジュール５０５は、処理回路５０１と通信して、ユーザによって入力された命令を受信し、及び／又は聴覚、視覚、機械的、若しくは他の出力をユーザに提供し得る。したがって、入力／出力モジュール５０５は、キーボード、マウス、ディスプレイ、タッチスクリーンディスプレイ、及び／又は他の入出力機構などのサポートデバイスを含み得る。代替的に、入力／出力モジュール５０５の少なくともいくつかの態様は、コントローラ構成要素１５０と通信するためにユーザによって使用されるデバイス上に実装され得る。入力／出力モジュール５０５は、例えば、バスを介して、メモリ５０７、通信モジュール５０３、及び／又は任意の他の構成要素と通信し得る。１つ又は複数の入力／出力モジュール及び／又は他の構成要素は、コントローラ構成要素１５０に含まれ得る。

【0119】

次に図６を参照すると、本開示のいくつかの例示的な実施形態による、コントローラ構成要素によってレーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を測定するための例示的な方法を例解する例示的な流れ図が提供されている。フローチャートの各ブロック、及びフローチャートの中のブロックの組み合わせは、ハードウェア、ファームウェア、回路、及び／又は１つ以上のコンピュータプログラム命令を含むソフトウェアの実行に関連付けられた他のデバイスなどの様々な手段によって実装され得ることに留意されたい。例えば、図６に説明されるステップ／動作のうちの１つ以上は、本開示の実施形態を用いる装置の非一時的メモリによって記憶され、装置（コントローラ構成要素、プログラマブルプロセッサ、モバイルデバイス、遠隔コンピューティングサーバ、及び／又は同等物などであるが、これらに限定されない）内のプロセッサ構成要素によって実行され得る、コンピュータプログラム命令によって具現化され得る。例えば、これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ可読記憶メモリに記憶された命令が製品を作り出し、その実行がフローチャートブロックに指定された機能を実装するように、特定の方法で機能するようにプロセッサ構成要素に指示し得る。

【0120】

上で説明されるように、また本開示に基づいて理解されるように、本開示の実施形態は、ハードウェアのみ、又はソフトウェアとハードウェアとの任意の組み合わせを含む様々な手段を含み得る。更に、実施形態は、記憶媒体の中に具現化されたコンピュータ可読プログラム命令（例えば、コンピュータソフトウェア）を有する少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読記憶媒体上のコンピュータプログラム製品の形態を採り得る。同様に、実施形態は、少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムコードの形態を採り得る。非一時的ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、フラッシュメモリ、光記憶デバイス、又は磁気記憶デバイスを含む、任意の好適なコンピュータ可読記憶媒体が利用され得る。

【0121】

ここで図６を参照すると、本明細書に説明されるいくつかの例示的な実施形態による、レーダセンサとレーダリフレクタとの間の相対速度を測定するための例示的な方法６００が例解されている。例示的な方法６００は、処理回路及びメモリ（例えば、少なくとも図５に関連して例解され、かつ上で説明される処理回路５０１及びメモリ５０７）を含むコントローラ構成要素（例えば、少なくとも図１に関連して例解され、かつ上で説明されるコントローラ構成要素１５０）に関連付けられたコンピューティングデバイスによって実行され得る。

【0122】

ステップ／動作６０２において、コントローラ構成要素１５０は、レーダセンサ１０１に、第１のチャープ信号３０１及び第２のチャープ信号３０２をレーダリフレクタ１０２に向けて送信させ得る。

【0123】

いくつかの実施形態では、例えば、第１のチャープ信号３０１は、第１の持続時間Ｔ_ｃ１において第１のチャープ信号３０１の周波数を第１の周波数ｆ_１から第２の周波数ｆ_２まで、時間とともに線形に変化させ得る。いくつかの実施形態では、例えば、第２のチャープ信号３０２は、第１の持続時間Ｔ_ｃ２において第２のチャープ信号３０２の周波数を第１の周波数ｆ_１から第２の周波数ｆ_２まで、時間とともに線形に変化させ得る。いくつかの実施形態では、第１のチャープ信号３０１の持続時間Ｔ_ｃ１は、第２のチャープ信号３０２の持続時間Ｔ_ｃ２とは異なり得る。

【0124】

いくつかの実施形態では、レーダリフレクタ１０２は、第１のチャープ信号３０１及び第２のチャープ信号３０２をレーダセンサ１０１に反射し戻し得る。

【0125】

ステップ／動作６０４において、コントローラ構成要素１５０は、レーダセンサ１０１に、レーダリフレクタ１０２から反射信号を受信させ得る。

【0126】

いくつかの実施形態では、図３に示されるように、例えば、レーダセンサ１０１によって受信された反射信号は、第１のチャープ信号３０１の第１の反射チャープ信号３０３と、第２のチャープ信号３０２の第２の反射チャープ信号３０４と、を含み得る。

【0127】

ステップ／動作６０６において、コントローラ構成要素１５０は、第１のチャープ信号３０１及び第１のチャープ信号３０１の第１の反射チャープ信号３０３に基づいて、第１の速度Ｖ_１を判定し得る。

【0128】

いくつかの実施形態では、コントローラ構成要素１５０は、第１のチャープ信号３０１と第１のチャープ信号３０１の第１の反射チャープ信号３０３とに基づいて、第１のチャープ信号３０１と第１のチャープ信号３０１の第１の反射チャープ信号３０３との間の第１の位相差Δφ_１を判定し得る。

【0129】

いくつかの実施形態では、コントローラ構成要素１５０は、第１のチャープ信号３０１と第１のチャープ信号３０１の第１の反射チャープ信号３０３との間の第１の位相差Δφ_１に基づいて、第１の速度（Ｖ_１）を判定し得る。

【0130】

いくつかの実施形態において、コントローラ構成要素１５０は、Ｅｑ．１によって第１の速度（Ｖ_１）を判定し得る。

【0131】

ステップ／動作６０８において、コントローラ構成要素１５０は、第２のチャープ信号３０２と第１のチャープ信号３０１の第２の反射チャープ信号３０４に基づいて、第２の速度Ｖ_２を判定し得る。

【0132】

いくつかの実施形態では、コントローラ構成要素１５０は、第２のチャープ信号３０２と第２のチャープ信号３０２の第２の反射チャープ信号３０４とに基づいて、第２のチャープ信号３０２と第２のチャープ信号３０２の第２の反射チャープ信号３０４との間の第２の位相差Δφ_２を判定し得る。

【0133】

いくつかの実施形態では、コントローラ構成要素１５０は、第２のチャープ信号３０２と第２のチャープ信号３０２の第２の反射チャープ信号３０４との間の第２の位相差Δφ_２に基づいて、第２の速度（Ｖ_２）を判定し得る。

【0134】

いくつかの実施形態において、コントローラ構成要素１５０は、Ｅｑ．２によって第２の速度（Ｖ_２）を判定し得る。

【0135】

ステップ／動作６１０において、コントローラ構成要素１５０は、第１の速度（Ｖ_１）及び第２の速度（Ｖ_２）に基づいて、レーダセンサとレーダリフレクタ１０２との間の相対速度を判定し得る。

【0136】

ここで図７を参照すると、第１の速度（Ｖ_１）及び第２の速度（Ｖ_２）に基づいてレーダセンサとレーダリフレクタ１０２との間の相対速度を判定するステップ／動作６１０を実行する例示的な方法７００を例解するフローチャート図が提供されている。

【0137】

ステップ／動作７０２において、コントローラ構成要素１５０は、第１の速度（Ｖ_１）を第２の速度（Ｖ_２）と比較し得る。

【0138】

いくつかの実施形態において、第１の速度Ｖ_１が第２の速度Ｖ_２に実質的に等しい場合、例示的な方法７００は、ステップ／動作７０４に進み得る。

【0139】

ステップ／動作７０４において、コントローラ構成要素１５０は、レーダセンサ１０１とレーダリフレクタ１０２との間の相対速度Ｖ_ｒが第１の速度Ｖ_１又は第２の速度Ｖ_２に等しいと判定し得る。

【0140】

いくつかの実施形態では、第１の速度Ｖ_１が第２の速度Ｖ_２と実質的に等しくない場合、例示的な方法７００は、ステップ／動作７０６に進み得る。

【0141】

ステップ／動作７０６において、コントローラ構成要素１５０は、第１の整数ｐ_１及び第２の整数ｐ_２を選択し得る。

【0142】

いくつかの実施形態では、ｐ_１及びｐ_２は、事前設定された範囲から選択され得る。例えば、ｐ_１及びｐ_２は、－１０～１０の範囲から、好ましくは－５～５の範囲から、より好ましくは－２～２の範囲から選択され得る。

【0143】

ステップ／動作７０８において、コントローラ構成要素１５０は、第１の再計算された速度

【0144】

【数49】

を判定し得る。

【0145】

いくつかの実施形態では、コントローラ構成要素１５０は、Ｅｑ．３に基づいて、第１の再計算された速度

【0146】

【数50】

を判定し得る。

【0147】

ステップ／動作７１０において、コントローラ構成要素１５０は、第２の再計算された速度

【0148】

【数51】

を判定し得る。

【0149】

いくつかの実施形態では、コントローラ構成要素１５０は、Ｅｑ．４に基づいて、第２の再計算された速度

【0150】

【数52】

を判定し得る。

【0151】

ステップ／動作７１２において、コントローラ構成要素１５０は、第１の再計算された速度

【0152】

【数53】

と第２の再計算された速度

【0153】

【数54】

とを比較し得る。

【0154】

いくつかの実施形態では、第１の再計算された速度

【0155】

【数55】

が第２の再計算された速度

【0156】

【数56】

に実質的に等しい場合、例示的な方法７００は、ステップ／動作７１４に進み得る。

【0157】

ステップ／動作７１４において、コントローラ構成要素１５０は、レーダセンサ１０１とレーダリフレクタ１０２との間の相対速度Ｖ_ｒが第１の再計算された速度

【0158】

【数57】

又は第２の再計算された速度

【0159】

【数58】

に等しいと判定し得る。

【0160】

いくつかの実施形態では、第１の再計算された速度

【0161】

【数59】

が第２の再計算された速度

【0162】

【数60】

に実質的に等しくない場合、例示的な方法７００は、ステップ／動作７０６に進んで、第１の整数ｐ_１及び第２の整数ｐ_２を再選択し得る。

【0163】

いくつかの実施形態では、ステップ／動作７０６において、第１の整数ｐ_１及び第２の整数ｐ_２のうちの少なくとも１つは、以前に選択されたｐ_１及びｐ_２とは異なる。

【0164】

いくつかの実施形態では、ステップ／動作７０６は、事前設定された範囲にわたって反復して、互いに実質的に等しい第１の再計算された速度

【0165】

【数61】

及び第２の再計算された速度

【0166】

【数62】

を見つけ得る。

【0167】

上で説明されるように、また本開示に基づいて理解されるように、本開示の実施形態は、ハードウェアのみ、又はソフトウェアとハードウェアとの任意の組み合わせを含む様々な手段を含み得る。更に、実施形態は、記憶媒体の中に具現化されたコンピュータ可読プログラム命令（例えば、コンピュータソフトウェア）を有する少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読記憶媒体上のコンピュータプログラム製品の形態を採り得る。同様に、実施形態は、少なくとも１つの非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムコードの形態を採り得る。非一時的ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、フラッシュメモリ、光記憶デバイス、又は磁気記憶デバイスを含む、任意の好適なコンピュータ可読記憶媒体が利用され得る。

【0168】

本開示は、開示される具体的な実施形態に限定されるものではないこと、並びに修正及び他の実施形態は、添付の特許請求の範囲内に含まれることが意図されることを理解されたい。具体的な用語が本明細書で用いられているが、別途説明されない限り、これらは一般的かつ記述的な意味でのみ使用され、限定の目的では使用されない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】