特許 7685384 偏心揺動型の歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-21

(45)【発行日】2025-05-29

(54)【発明の名称】偏心揺動型の歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20250522BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021116493

(22)【出願日】2021-07-14

(65)【公開番号】P2023012801

(43)【公開日】2023-01-26

【審査請求日】2023-10-11

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】田村 光拡

【審査官】増岡 亘

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－４４３１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１９１４４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１４１９１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３０１１３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１２２６６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

揺動歯車と、前記揺動歯車を揺動回転させる偏心体を有するクランク軸と、前記揺動歯車と前記偏心体の間に配置される偏心軸受と、前記クランク軸と軸方向に対向して配置されるフランジ部材と、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
前記クランク軸は、中空部を有し、
前記フランジ部材は、前記中空部に挿入される軸部材を有し、
前記クランク軸の内周と、前記軸部材の外周との間に内側軸受が配置され、
前記クランク軸に連結され、一体化されて前記偏心軸受の軸方向移動を規制する規制部材を有し、
前記規制部材は、前記内側軸受の軸方向移動も規制し、
前記内側軸受は、軸方向について、前記偏心軸受と重なる位置に配置され、
前記規制部材は、中空円環状の部材であり、
前記フランジ部材と、前記偏心軸受および前記内側軸受と、に軸方向に挟まれるスペーサ部材を有する偏心揺動型の歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型の歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、クランク軸に伝達された回転を減速して出力する歯車装置が記載されている。この歯車装置は、揺動歯車を揺動回転させるクランク軸と、このクランク軸に設けられた中空部に挿入される軸部材を有するフランジ部材とを備える。クランク軸の内周と、軸部材の外周との間に内側軸受が配置され、クランク軸に設けられた偏心体と揺動歯車との間に偏心体軸受が配置される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１４１９１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の歯車装置は、フランジ部材、内側軸受、偏心体軸受などの構成部材の軸方向位置を所定範囲に制限するために、スペーサや止め輪など多数の位置決め部材を用いており、部品点数が多い。部品点数が多いと、部品の加工費用や組み立て費用が多く掛かりコスト面で不利である。

【0005】

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、部品点数を削減可能な偏心揺動型の歯車装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の歯車装置は、揺動歯車と、揺動歯車を揺動回転させる偏心体を有するクランク軸と、揺動歯車と偏心体の間に配置される偏心軸受と、クランク軸と軸方向に対向して配置されるフランジ部材と、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、クランク軸は、中空部を有する。フランジ部材は、中空部に挿入される軸部材を有する。クランク軸の内周と、軸部材の外周との間に内側軸受が配置され、クランク軸に一体化されて偏心軸受の軸方向移動を規制する規制部材を有する。規制部材は、クランク軸に動力を伝達する動力伝達部材を連結する連結部を有する。

【0007】

本発明の別の態様もまた、歯車装置である。この装置は、揺動歯車と、揺動歯車を揺動回転させる偏心体を有するクランク軸と、揺動歯車と偏心体の間に配置される偏心軸受と、クランク軸と軸方向に対向して配置されるフランジ部材と、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、クランク軸は、中空部を有する。フランジ部材は、中空部に挿入される軸部材を有する。クランク軸の内周と、軸部材の外周との間に内側軸受が配置され、クランク軸に一体化されて偏心軸受の軸方向移動を規制する規制部材を有する。規制部材は、内側軸受の軸方向移動も規制する。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、部品点数を削減可能な偏心揺動型の歯車装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態の偏心揺動型歯車装置の側面断面図である。

【図2】第２実施形態の偏心揺動型歯車装置の側面断面図である。

【図3】第３実施形態の偏心揺動型歯車装置の側面断面図である。

【0011】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0012】

また、共通点のある別々の構成要素には、要素名の先頭に「第１、第２」などの序数を付して区別し、総称するときはこれらを省略する。また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0013】

［第１実施形態］
以下、図１を参照して、本発明の第１実施形態の偏心揺動型の歯車装置１００（以下、単に「歯車装置１００」と表記する）の構成を説明する。図１は、歯車装置１００を概略的に示す側面断面図である。歯車装置１００は、クランク軸１１と、偏心体１２、１３と、外歯歯車１４、１５と、内歯歯車１６と、偏心軸受３４、３５と、キャリヤ１８と、規制部材４１、４２と、動力伝達部材８２と、連結部４４と、内側規制部材４６と、ケーシング２１、２２、２３と、カバー体２０と、主軸受２４とを備える。

【0014】

以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。このような方向の表記は、歯車装置１００の使用姿勢を制限するものではなく、歯車装置１００は、任意の姿勢で使用されうる。

【0015】

外歯歯車１４、１５および内歯歯車１６は、その一方が揺動歯車８４、他方が非揺動歯車８５として機能する。この例では、外歯歯車１４、１５が揺動歯車８４として機能し、内歯歯車１６が非揺動歯車８５として機能する。

【0016】

歯車装置１００は、クランク軸１１が内歯歯車１６の中心軸線Ｌａと同軸に配置されるセンタークランクタイプの遊星歯車装置である。歯車装置１００は、クランク軸１１と一体に偏心体１２、１３が偏心回転すると、この偏心回転により偏心軸受３４、３５を介して外歯歯車１４、１５が揺動する。歯車装置１００は、外歯歯車１４、１５が揺動することによって得られる内歯歯車１６との相対回転を、内ピン１９を介してキャリヤ１８から取り出す。

【0017】

ケーシング２１、２２、２３は、外歯歯車１４、１５等の歯車装置１００の構成部品を収容する外殻として機能する。本実施形態のケーシング２１、２２、２３は、複数のケーシング部材を組み合わせて構成される。この例では、ケーシング２１、２２、２３は、第１ケーシング部材２１と、第１ケーシング部材２１の反入力側に配置される第２ケーシング部材２２と、第２ケーシング部材２２の反入力側に配置される第３ケーシング部材２３とで構成される。この例では、第１ケーシング部材２１と、第２ケーシング部材２２と、第３ケーシング部材２３とは、ボルトＢ４によって連結されている。

【0018】

クランク軸１１は、中空部１１２を有し、キャリヤ１８は、中空部１１２に挿入される軸部材３８を有する。クランク軸１１の内周１１４と、軸部材３８の外周３８３との間に内側軸受３０が配置される。歯車装置１００は、クランク軸１１に一体化されて偏心軸受３４、３５の軸方向移動を規制する規制部材４１、４２を有する。規制部材４１、４２は、クランク軸１１に動力を伝達する動力伝達部材８２を連結する連結部４４を有する。規制部材４１、４２は、偏心軸受３４、３５の入力側に設けられる入力側規制部材４１と、偏心軸受３４、３５の反入力側に設けられる反入力側規制部材４２とを含む。

【0019】

クランク軸１１は、軸本体１１１に形成された中空部１１２を有する円環状の部材であり、中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられる。クランク軸１１は、モータ９６から伝達される回転動力によって回転可能である。本実施形態では、クランク軸１１の軸本体１１１の外周には、位相が１８０°ずれた２つの偏心体１２、１３が設けられる。偏心体１２、１３は、外歯歯車１４、１５を揺動させる。２つの偏心体１２、１３のうち第１偏心体１２は、第２偏心体１３の入力側に配置される。

【0020】

クランク軸１１の外周には、外周面から半径方向に突出する鍔状の外周突出部１１６を有する。クランク軸１１は、入力側の端面に設けられた複数（例えば、３個）のタップ孔１１８を有する。複数のタップ孔１１８は、中心軸線Ｌａからオフセットした位置に周方向に所定の間隔で配置される。クランク軸１１は、反入力側の端面に設けられた複数（例えば、３個）のタップ孔１１９を有する。複数のタップ孔１１９は、中心からオフセットした位置に周方向に所定の間隔で配置される。

【0021】

偏心体１２、１３の軸心は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに対して偏心しており、偏心体１２、１３が中心軸線Ｌａ周りに回転することにより外歯歯車１４、１５を揺動させる。外歯歯車１４、１５は、複数の偏心体１２、１３のそれぞれに対応して個別に設けられ、偏心軸受３４、３５を介して対応する偏心体１２、１３に回転自在に支持される。偏心軸受３４、３５のうち第１偏心軸受３４は、第２偏心軸受３５の入力側に配置される。

【0022】

図１の例では、動力伝達部材８２は入力ギア２８である。入力ギア２８には、モータ９６のモータ軸に連結されたピニオン９８が噛み合う。モータ９６の駆動により、ピニオン９８が回転すると、ピニオン９８と入力ギア２８とで変速された回転がクランク軸１１に入力される。入力ギア２８は、クランク軸１１に動力を伝達する動力伝達部材として機能する。

【0023】

外歯歯車１４、１５は、外歯歯車１４、１５の中心において貫通する中心孔１４２、１５２と、中心軸線Ｌａからオフセットした位置において貫通する複数（例えば６つ）の内ピン孔１４４、１５４とを有する。内ピン孔１４４、１５４には内ピン１９が挿通される。外歯歯車１４、１５の外周に形成された歯が、内歯歯車１６の歯と噛み合いながら回転することで、外歯歯車１４、１５が揺動する。外歯歯車１４、１５のうち第１外歯歯車１４は、第２外歯歯車１５の入力側に配置される。第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１５の間には、スペーサ１７が配置される。

【0024】

カバー体２０は、第１外歯歯車１４の入力側の側部に配置される薄板状の部材で、第１外歯歯車１４の入力側への軸方向移動を規制する。カバー体２０は、第３ケーシング部材２３の入力側にボルトＢ１によって固定される。第２外歯歯車１５は、キャリヤ１８の入力側の側部に配置され、キャリヤ１８によって、反入力側への軸方向移動が規制される。

【0025】

内ピン１９は、内ピン孔１４４、１５４を貫通するように、キャリヤ１８の入力側から軸方向に延在する。内ピン１９の入力側の端部は、カバー体２０の近傍まで延びている。

【0026】

内歯歯車１６は、ケーシング２１、２２、２３と一体化される。この例の内歯歯車１６は、第１ケーシング部材２１によって構成される。

【0027】

本実施形態のキャリヤ１８は、第２外歯歯車１５の反入力側に配置される。キャリヤ１８は、外歯歯車１４、１５の自転成分と同期して回転し、その自転成分を被駆動装置（不図示）に出力する。キャリヤ１８の代わりに内歯歯車１６が自転し、その自転成分をケーシング２１、２２、２３を介して被駆動装置に出力する構成であってもよい。

【0028】

上述したように、キャリヤ１８は、クランク軸１１と軸方向に対向して配置されたフランジとして機能する。キャリヤ１８は、円板状のキャリヤ本体１８２と、キャリヤ本体１８２から入力側に突出する複数の内ピン１９と、キャリヤ本体１８２から入力側に突出する周状突出部１８４とを有する。キャリヤ本体１８２および周状突出部１８４は、中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられる貫通孔であるキャリヤ孔１８６を有する。

【0029】

軸部材３８は、外周３８３を有する円筒状の軸本体３８２と、軸本体３８２の入力側から軸方向に延出する延出部３８４とを有する。延出部３８４は、軸本体３８２よりも小径に形成され、ワッシャＷ１が嵌合するための周溝Ｇ１を有する。この例では、軸部材３８は、キャリヤ１８とは別の部材で構成され、例えば、キャリヤ孔１８６に圧入され、キャリヤ１８に一体化されている。なお、軸部材３８は、キャリヤ１８と単一の部材で一体的に形成されてもよい。

【0030】

複数の内ピン１９は、中心軸線Ｌａからオフセットした位置に周方向に所定の間隔で設けられる円筒状の部分である。内ピン１９は、外歯歯車１４、１５の内ピン孔１４４、１５４に挿入される。

【0031】

主軸受２４は、キャリヤ１８をケーシング２１、２２、２３に対して回転自在に支持する。この例の主軸受２４は、外歯歯車１４、１５の反入力側において、キャリヤ１８の外周と、第２ケーシング部材２２、第３ケーシング部材２３の間に配置される。主軸受２４の構成に制限はないが、この例の主軸受２４は、クロスローラベアリングである。

【0032】

入力側規制部材４１は、中心軸線Ｌａと同軸線上に位置する中空部４１１を有する中空環状部材である。入力側規制部材４１は、中空円盤状の円盤部４１６と、円盤部４１６の内周側から軸方向で反入力側に突出する周状突出部４１８とを有する。円盤部４１６は、クランク軸１１の入力側に軸方向に対向する。周状突出部４１８は、周状に設けられており、クランク軸１１の内周１１４に嵌合する。周状突出部４１８は、内側軸受３０の入力側の側面に対向する。この構成により、入力側規制部材４１は、内側軸受３０の入力側への軸方向移動も規制する。

【0033】

入力側規制部材４１は、クランク軸１１に動力を伝達する動力伝達部材８２である入力ギア２８を連結する連結部４４を有する。本実施形態では、連結部４４は、入力ギア２８をボルトで固定するためのタップ孔４１２である。この例では、タップ孔４１２は、入力側規制部材４１の円盤部４１６に複数（例えば、３個）形成される。複数のタップ孔４１２は、中心軸線Ｌａからオフセットした位置に周方向に所定の間隔で配置される。この例のタップ孔４１２は、軸方向に貫通している。

【0034】

入力ギア２８は、タップ孔４１２に対応する位置に設けられた貫通孔２８２を有する。入力ギア２８は、貫通孔２８２に入力側から挿入されたボルトＢ５が、タップ孔４１２に螺合されることにより、入力側規制部材４１に連結される。

【0035】

入力側規制部材４１の円盤部４１６には、中心軸線Ｌａからオフセットした位置に周方向に所定の間隔で配置された複数（例えば、３個）の貫通孔４１４が穿設される。貫通孔４１４は、クランク軸１１のタップ孔１１８に対応する位置に形成される。入力側規制部材４１は、入力側から貫通孔４１４に挿入されたボルトＢ２が、タップ孔１１８に螺合されることにより、クランク軸１１に連結され、一体化される。

【0036】

反入力側規制部材４２は、中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられる中空環状部材である。反入力側規制部材４２は、中空円盤状の円盤部４２２と、円盤部４２２の内周側から軸方向で入力側に突出する中空の周状突出部４２４とを有する。円盤部４２２は、クランク軸１１の反入力側に軸方向に対向する。周状突出部４２４は、クランク軸１１の内周１１４に嵌合する。

【0037】

反入力側規制部材４２の円盤部４２２には、中心軸線Ｌａからオフセットした位置に周方向に所定の間隔で配置された複数（例えば、３個）の貫通孔４２６が穿設される。貫通孔４２６は、クランク軸１１のタップ孔１１９に対応する位置に形成される。反入力側規制部材４２は、反入力側から貫通孔４２６に挿入されたボルトＢ３が、タップ孔１１９に螺合されることにより、クランク軸１１に連結され、一体化される。

【0038】

偏心軸受３４、３５は、クランク軸１１の偏心体１２、１３の外周に、周方向に所定の間隔で配置された複数の転動体３４２、３５２を有する。偏心軸受３４、３５は、リテーナを有してもよいし、リテーナを有しなくてもよい。偏心軸受３４、３５は、内輪および／または外輪を有してもよいが、この例では、専用の内輪および外輪を有しない。偏心体１２、１３の外周が内輪側転動面として機能し、外歯歯車１４、１５の内周が外輪側転動面として機能する。転動体３４２は、入力側規制部材４１と外周突出部１１６とに軸方向に挟まれる。転動体３４２は、入力側規制部材４１によって入力側への軸方向移動が規制され、外周突出部１１６によって反入力側への軸方向移動が規制される。転動体３５２は、反入力側規制部材４２と外周突出部１１６とに軸方向に挟まれる。転動体３５２は、反入力側規制部材４２によって反入力側への軸方向移動が規制され、外周突出部１１６によって入力側への軸方向移動が規制される。

【0039】

上述したように、内側軸受３０は、クランク軸１１の内周１１４と、軸部材３８の外周３８３との間に配置される。内側軸受３０は、軸部材３８の外周に、周方向に所定の間隔で配置された複数の転動体３０２を有する。転動体３０２は、円筒状のころである。転動体３０２は、入力側規制部材４１の周状突出部４１８と、反入力側規制部材４２の周状突出部４２４とに軸方向に挟まれる。転動体３０２は、周状突出部４１８によって入力側への軸方向移動が規制され、周状突出部４２４によって反入力側への軸方向移動が規制される。

【0040】

内側軸受３０は、軸方向に複数（例えば、２個）設けられてもよいが、この例では、単一の軸受である。内側軸受３０は、内輪および／または外輪を有してもよいが、この例では、専用の内輪および外輪を有しない。軸部材３８の外周３８３が内輪側転動面として機能し、クランク軸１１の内周１１４が外輪側転動面として機能する。内側軸受３０は、リテーナを有してもよいし、有しなくてもよい。

【0041】

内側規制部材４６は、中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられる中空環状部材である。内側規制部材４６は、ワッシャＷ１により軸部材３８に固定される。この例では、内側規制部材４６は、軸部材３８の延出部３８４の外周に嵌合する。内側規制部材４６は、その入力側側部において、軸部材３８の周溝Ｇ１に嵌合されたワッシャＷ１により、入力側への軸方向移動が規制される。内側規制部材４６は、入力側規制部材４１の中空部４１１に収容され、中空部４１１内において内側軸受３０と軸方向に対向する。この構成により、内側軸受３０の入力側への軸方向移動が規制される。

【0042】

以上のように構成された偏心揺動型の歯車装置１００の動作を説明する。モータ９６からクランク軸１１に回転動力が伝達されると、クランク軸１１が回転中心線Ｌａ周りに回転し、偏心体１２、１３によって外歯歯車１４、１５が揺動する。外歯歯車１４、１５が揺動すると、外歯歯車１４、１５と内歯歯車１６の噛合位置が順次に周方向にずれる。この結果、クランク軸１１が一回転する毎に、外歯歯車１４、１５と内歯歯車１６の歯数差（例えば、１）に相当する分、外歯歯車１４、１５がキャリヤ１８とともに自転する。クランク軸１１の回転は、外歯歯車１４、１５と内歯歯車１６の歯数差に応じた減速比で減速されたうえでキャリヤ１８を介して被駆動装置に出力される。

【0043】

以上のように構成された偏心揺動型の歯車装置１００の特徴を説明する。歯車装置１００は、外歯歯車１４（揺動歯車８４）と、外歯歯車１４を揺動回転させる偏心体１２、１３を有するクランク軸１１と、外歯歯車１４と偏心体１２、１３の間に配置される偏心軸受３４、３５と、クランク軸１１と軸方向に対向して配置されるキャリヤ１８（フランジ部材８６）と、を備えた偏心揺動型の歯車装置である。クランク軸１１は、中空部１１２を有し、キャリヤ１８は、中空部１１２に挿入される軸部材３８を有し、クランク軸１１の内周１１４と、軸部材３８の外周３８３との間に内側軸受３０が配置され、クランク軸１１に一体化されて偏心軸受３４、３５の軸方向移動を規制する規制部材４１、４２を有し、規制部材４１、４２は、クランク軸１１に動力を伝達する入力ギア２８（動力伝達部材８２）を連結する連結部４４を有する。

【0044】

この構成によればクランク軸１１の内周１１４と、軸部材３８の外周３８３との間に内側軸受３０が配置され、内側軸受３０の移動規制をする規制部材４１、４２が偏心軸受３４、３５の移動規制を兼ねることにより、歯車装置１００を軸方向にコンパクト化することが可能である。部材を兼用するので部品点数を削減可能であり、コスト面でも有利である。

【0045】

以下、本発明の第２、第３実施形態を説明する。第２、第３実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。したがって、第２、第３実施形態における第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、第１実施形態の説明が適用される。

【0046】

［第２実施形態］
図２を参照して、本発明の第２実施形態の偏心揺動型の歯車装置１００の構成を説明する。図２は、本実施形態に係る歯車装置１００を概略的に示す側面断面図である。この図は、理解を容易にするため、モータ９６を分離した状態の歯車装置１００を示している。

【0047】

本実施形態では、動力伝達部材８２がモータ軸９７であり、連結部４４が、スプライン４１９である点で第１実施形態と相違し、他の構成は共通である。したがって、主にスプライン４１９を説明する。スプライン４１９（内歯）は、入力側規制部材４１の中空部４１１の内周に形成され、モータ軸９７に形成されたスプライン９３（外歯）に連結される。モータ軸９７が中空部４１１に嵌入されることにより、スプライン９３がスプライン４１９と噛み合い、入力側規制部材４１はモータ軸９７に連結される。

【0048】

本実施形態の歯車装置１００は、第１実施形態と同様に動作し、第１実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0049】

［第３実施形態］
図３を参照して、本発明の第３実施形態の偏心揺動型の歯車装置１００の構成を説明する。図３は、本実施形態に係る歯車装置１００を概略的に示す側面断面図である。この図では、モータ９６および動力伝達部材８２の記載を省略している。本実施形態は、第１実施形態に対して、クランク軸１１に入力側突出部１１３が設けられ、入力側規制部材４１の構成が異なり、内側軸受３０が内輪３０４を有し、スペーサ部材４８を備える点で相違し、他の構成は共通である。したがって、主に入力側突出部１１３、入力側規制部材４１およびスペーサ部材４８を説明する。内輪３０４は、軸部材３８の外周３８３を環囲する円環状の部材で、その外周に転動体３０２が転動するための内輪側転動面が設けられる。

【0050】

入力側突出部１１３は、クランク軸１１の軸本体１１１から入力側に突出する中空円環状の部分で、軸本体１１１と単一の部材として形成される。入力側突出部１１３は、軸本体１１１よりも小径に形成され、止め輪Ｗ２が嵌合するための周状溝Ｇ２を有する。本実施形態では、連結部４４は、入力側突出部１１３に形成された複数（例えば、３個）のタップ孔１１７である。複数のタップ孔１１７は、中心軸線Ｌａからオフセットした位置に周方向に所定の間隔で穿設される。

【0051】

第１実施形態の入力側規制部材は、内側軸受３０についても軸方向移動を規制していたが、本実施形態の入力側規制部材４１は、内側軸受３０の移動は規制しない。この例の入力側規制部材４１は、第１偏心軸受３４の入力側に軸方向に対向し、第１偏心軸受３４の入力側への軸方向移動を規制する。図３の入力側規制部材４１は、中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられる中空円環状の部材であり、入力側突出部１１３の外周に嵌合する。入力側規制部材４１は、入力側突出部１１３の外周に設けられた周状溝Ｇ２に嵌め込まれた止め輪Ｗ２により入力側突出部１１３に固定される。

【0052】

本実施形態のスペーサ部材４８は、中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられる中空円環状の部材であり、キャリヤ１８の周状突出部１８４の外周に嵌合する。スペーサ部材４８は、キャリヤ１８と、クランク軸１１および内側軸受３０とに軸方向に挟まれる。特に、スペーサ部材４８は、キャリヤ本体１８２と軸本体１１１との間に配置され、キャリヤ１８およびクランク軸１１に対して摺動可能に設けられる。この構成により、キャリヤ１８は、スペーサ部材４８を介して、内側軸受３０の転動体３０２、クランク軸１１および第２偏心軸受３５の転動体３５２の反入力側への軸方向移動を規制する規制部材として機能する。

【0053】

本実施形態では、内側規制部材４６は、軸部材３８の軸本体３８２の外周に嵌合し、入力側突出部１１３の入力側の側部に当接する。この構成により、内側規制部材４６は、クランク軸１１の入力側への軸方向移動を規制する。

【0054】

本実施形態の歯車装置１００は、第１実施形態と同様に動作し、第１実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0055】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0056】

以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0057】

実施形態の説明では、歯車装置１００が、いわゆるセンタークランクタイプの偏心揺動型歯車装置である例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、歯車装置は、中心から径方向にオフセットした位置に複数の偏心体軸が配置されるいわゆる振り分けタイプ等であってもよい。

【0058】

実施形態の説明では、偏心体１２、１３の数が２である例を示したが、偏心体の数は１または３以上であってもよい。

【0059】

実施形態の説明では、揺動歯車８４が外歯歯車１４である例を示したが、揺動歯車８４は、内歯歯車であってもよい。

【0060】

実施形態の説明では、動力伝達部材８２が入力ギア２８である例と、モータ軸９７である例とを示したが、これに限定されない。動力伝達部材として、プーリ等の公知の様々な動力伝達手段を採用できる。

【0061】

実施形態の説明では、連結部４４がタップ孔４１２である例と、スプラインである例とを示したが、これに限定されない。連結部として、公知の様々な連結手段を採用でき、例えばキー連結部でもよい。

【0062】

実施形態の説明では、フランジ部材８６がキャリヤ１８である例を示したが、これに限定されず、フランジ部材は、キャリヤ以外の機能を有する部材であってもよい。

【0063】

上述の各変形例は実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0064】

上述した実施形態の構成要素と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0065】

１００ 歯車装置、 １１ クランク軸、 １２、１３ 偏心体、 １４、１５ 外歯歯車、 １６ 内歯歯車、 １８ キャリヤ、 ３０ 内側軸受、 ３４、３５ 偏心軸受、 ３８ 軸部材、 ４１ 入力側規制部材、 ４２ 反入力側規制部材、 ４４ 連結部、 ４６ 内側規制部材、 ８２ 動力伝達部材、 ８４ 揺動歯車、 ８６ フランジ部材、 １１２ 中空部、 １１４ 内周、 １１６ 外周突出部、 １１８ タップ孔、 ３８３ 外周。

【図1】

【図2】

【図3】