特許 7686692 作業機の支援システム、及び作業機の支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-23

(45)【発行日】2025-06-02

(54)【発明の名称】作業機の支援システム、及び作業機の支援方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/07 20100101AFI20250526BHJP

   G01S 19/43 20100101ALI20250526BHJP

   G01S 19/14 20100101ALI20250526BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20250526BHJP

【ＦＩ】

G01S19/07

G01S19/43

G01S19/14

A01B69/00 303M

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2023078718

(22)【出願日】2023-05-11

(65)【公開番号】P2024162808

(43)【公開日】2024-11-21

【審査請求日】2024-04-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】葉山 祐輝

(72)【発明者】

【氏名】加藤 浩二

(72)【発明者】

【氏名】茶畑 亮

(72)【発明者】

【氏名】小山 悠

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０８５８００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０８３２１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１５９１４８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１６３５１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１３０７５７０７（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ １９／００－１９／５５

Ｇ０１Ｃ ２１／２６－２１／３６

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

それぞれ所定の基準点に設けられた複数の基地局が受信した測位衛星からの衛星信号を取得する取得部と、
前記基地局が受信した前記衛星信号、及び当該基地局の前記基準点に基づく第１補正情報を生成し、複数の前記基地局のうち、所定の３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び当該３つ以上の基地局の前記基準点に基づいて、仮想基準点を含む第２補正情報を生成する生成部と、
前記生成部が生成する前記第１補正情報及び前記第２補正情報のうち、いずれかの補正情報を選択する選択部と、
前記生成部が生成した前記補正情報に基づいて作業機の位置を検出する位置検出装置と、
を備え、
前記選択部は、前記作業機が作業を行う作業エリアごとに前記補正情報を選択する作業機の支援システム。

【請求項2】

前記選択部は、前記作業エリアを所定の範囲に区切った所定領域のそれぞれの位置で、所定の条件に基づいて前記補正情報を選択し、当該作業エリア内のうち、選択された面積が多い前記補正情報を前記作業エリアごとに選択する請求項１に記載の作業機の支援システム。

【請求項3】

前記作業エリアは、前記作業機が作業を行う圃場に基づいて予め定義されている請求項２に記載の作業機の支援システム。

【請求項4】

前記作業エリアは、前記圃場の輪郭に基づいて予め定義されている請求項３に記載の作業機の支援システム。

【請求項5】

前記作業エリアは、前記作業機が一連の作業を行う作業領域として予め定義されている請求項２に記載の支援システム。

【請求項6】

前記作業エリアは、前記作業機が自動走行を行う走行領域として、当該自動走行を行う前に予め定義されている請求項２に記載の支援システム。

【請求項7】

前記選択部は、前記作業機が前記作業エリアを出入りした場合に、当該作業機が位置している前記作業エリアに対応する前記補正情報を選択する請求項２に記載の作業機の支援システム。

【請求項8】

前記選択部は、３つ以上の基地局の前記基準点を結んだ多角形のエリアと、前記作業機との位置関係に応じて、前記補正情報を選択する請求項１に記載の作業機の支援システム。

【請求項9】

前記エリアの内側に前記作業機が位置している場合、前記選択部は、前記３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び前記３つ以上の基地局の前記基準点に基づく前記第２補正情報を優先的に選択する請求項８に記載の作業機の支援システム。

【請求項10】

前記３つ以上の基地局の前記基準点のそれぞれの距離が第１距離未満である場合、前記選択部は、当該３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び前記３つ以上の基地局の前記基準点に基づく前記第２補正情報を優先的に選択する請求項８に記載の作業機の支援システム。

【請求項11】

前記選択部は、前記作業機に最も近い前記基地局が受信した前記衛星信号に基づく前記第１補正情報を優先的に選択する請求項８に記載の作業機の支援システム。

【請求項12】

前記３つ以上の基地局の前記基準点のうち、前記作業機に最も近い前記基地局の前記基準点と前記作業機との相対距離が所定の第２距離未満である場合、前記選択部は、前記作業機に最も近い前記基地局が受信した前記衛星信号に基づく前記第１補正情報を優先的に選択する請求項８に記載の作業機の支援システム。

【請求項13】

前記エリアの内側に前記作業機が位置し、前記３つ以上の基地局の前記基準点のそれぞれの距離が第１距離以上であり、前記３つ以上の基地局の前記基準点のうち、前記作業機に最も近い前記基地局の前記基準点と前記作業機との相対距離が所定の第２距離以上である場合に、前記選択部は、当該３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び前記３つ以上の基地局の前記基準点に基づく前記第２補正情報を優先的に選択する請求項８に記載の作業機の支援システム。

【請求項14】

前記作業機の作業の内容に応じて、前記第１距離を定義する定義部を備えている請求項１０又は１３に記載の作業機の支援システム。

【請求項15】

前記作業機の作業の内容に応じて、前記第２距離を定義する定義部を備えている請求項１２又は１３に記載の作業機の支援システム。

【請求項16】

前記選択部は、選択した前記補正情報に基づく位置検出の精度である位置検出精度が所定の高さ未満である場合に、前記補正情報に代えて、前記位置検出精度が前記高さ以上であり、且つ前記作業機の周辺の別の作業機で用いられる前記補正情報を選択する請求項１に記載の作業機の支援システム。

【請求項17】

前記選択部は、前記作業エリアにおいて異なる複数の補正情報を選択した実績がある場合、それぞれの前記補正情報の前記位置検出精度に基づいて、当該位置検出精度が高い前記補正情報を選択する請求項１６に記載の作業機の支援システム。

【請求項18】

前記作業機に設けられ、前記位置検出装置が検出した前記作業機の位置と、前記作業エリアを示すマップに作成された所定の走行予定ルートに基づいて前記作業機の自動走行を制御する制御装置を備えている請求項１に記載の作業機の支援システム。

【請求項19】

選択部が、基地局で受信された測位衛星からの衛星信号、及び当該衛星信号を受信した前記基地局の基準点に基づく第１補正情報と、所定の３つ以上の基地局で受信された前記衛星信号、及び前記３つ以上の基地局の前記基準点に基づく仮想基準点を含む第２補正情報と、のいずれかを選択する第１ステップと、
前記第１ステップで選択された補正情報を生成部が生成する第２ステップと、
前記第２ステップで前記生成部が生成した前記補正情報に基づいて、位置検出装置が作業機の位置を検出する第３ステップと、
含み、
前記選択部は、前記第１ステップにおいて、前記作業機が作業を行う作業エリアごとに前記補正情報を選択する作業機の支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機の支援システム、及び作業機の支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に示すように、高精度な測位を比較的簡単に実現する技術としてＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）法が知られている。このＲＴＫ法には、基準点として基地局（電子基準点）の実基準点（絶対位置）を用いるＲＲＳ（Ｒｅａｌ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｔａｔｉｏｎ）－ＧＮＳＳ方式や、基準点として移動局の近傍に仮想的に作成した仮想基準点を用いるＶＲＳ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｔａｔｉｏｎ）－ＧＮＳＳ方式がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－８５８００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式及びＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式等では、基準点及び測位衛星から送信された衛星信号に基づく補正情報を移動局に送信し、移動局側で衛星信号と補正情報に基づいて移動局の位置を演算することで、移動局の測位精度を向上させることができる。

【0005】

また、移動局と基地局との位置関係等の条件によっては、ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式とＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による位置検出精度に差が生じる場合があり、状況に応じてＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式とＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式とで切り替える場合がある。

【0006】

しかしながら、作業者が上記方式を手動で切り替える場合、切替操作が煩雑になる。更に、作業者が適正な方式を選択できなかった場合、測位精度が低下する虞がある。また、方式が頻繁に切り替えられてしまうと、方式が切り替わる度に、検出した位置が変動してしまう虞がある。

【0007】

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、補正情報を適切に選択することができる作業機の支援システム、及び作業機の支援方法の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様に係る作業機の支援システムは、それぞれ所定の基準点に設けられた複数の基地局が受信した測位衛星からの衛星信号を取得する取得部と、前記基地局が受信した前記衛星信号、及び当該基地局の前記基準点に基づく第１補正情報を生成し、複数の前記基地局のうち、所定の３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び当該３つ以上の基地局の前記基準点に基づいて、仮想基準点を含む第２補正情報を生成する生成部と、前記生成部が生成する前記第１補正情報及び前記第２補正情報のうち、いずれかの補正情報を選択する選択部と、前記生成部が生成した前記補正情報に基づいて作業機の位置を検出する位置検出装置と、を備え、前記選択部は、前記作業機が作業を行う作業エリアごとに前記補正情報を選択する。

【0009】

前記選択部は、前記作業エリアを所定の範囲に区切った所定領域のそれぞれの位置で、所定の条件に基づいて前記補正情報を選択し、当該作業エリア内のうち、選択された面積が多い前記補正情報を前記作業エリアごとに選択してもよい。

【0010】

前記作業エリアは、前記作業機が作業を行う圃場に基づいて予め定義されていてもよい。

【0011】

前記作業エリアは、前記圃場の輪郭に基づいて予め定義されていてもよい。

【0012】

前記作業エリアは、前記作業機が一連の作業を行う作業領域として予め定義されていてもよい。

【0013】

前記作業エリアは、前記作業機が自動走行を行う走行領域として、当該自動走行を行う前に予め定義されていてもよい。

【0014】

前記選択部は、前記作業機が前記作業エリアを出入りした場合に、当該作業機が位置している前記作業エリアに対応する前記補正情報を選択してもよい。

【0015】

前記選択部は、３つ以上の基地局の前記基準点を結んだ多角形のエリアと、前記作業機との位置関係に応じて、前記補正情報を選択してもよい。

【0016】

前記エリアの内側に前記作業機が位置している場合、前記選択部は、前記３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び前記３つ以上の基地局の前記基準点に基づく前記第２補正情報を優先的に選択してもよい。

【0017】

前記３つ以上の基地局の前記基準点のそれぞれの距離が第１距離未満である場合、前記選択部は、当該３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び前記３つ以上の基地局の前記基準点に基づく前記第２補正情報を優先的に選択してもよい。

【0018】

前記選択部は、前記作業機に最も近い前記基地局が受信した前記衛星信号に基づく前記第１補正情報を優先的に選択してもよい。

【0019】

前記３つ以上の基地局の前記基準点のうち、前記作業機に最も近い前記基地局の前記基準点と前記作業機との相対距離が所定の第２距離未満である場合、前記選択部は、前記作業機に最も近い前記基地局が受信した前記衛星信号に基づく前記第１補正情報を優先的に選択してもよい。

【0020】

前記エリアの内側に前記作業機が位置し、前記３つ以上の基地局の前記基準点のそれぞれの距離が第１距離以上であり、前記３つ以上の基地局の前記基準点のうち、前記作業機に最も近い前記基地局の前記基準点と前記作業機との相対距離が所定の第２距離以上である場合に、前記選択部は、当該３つ以上の基地局が受信した前記衛星信号、及び前記３つ以上の基地局の前記基準点に基づく前記第２補正情報を優先的に選択してもよい。

【0021】

前記作業機の支援システムは、前記作業機の作業の内容に応じて、前記第１距離を定義する定義部を備えていてもよい。

【0022】

前記作業機の支援システムは、前記作業機の作業の内容に応じて、前記第２距離を定義する定義部を備えていてもよい。

【0023】

前記選択部は、選択した前記補正情報に基づく位置検出の精度である位置検出精度が所定の高さ未満である場合に、前記補正情報に代えて、前記位置検出精度が前記高さ以上であり、且つ前記作業機の周辺の別の作業機で用いられてもよい。

【0024】

前記選択部は、前記作業エリアにおいて異なる複数の補正情報を選択した実績がある場合、それぞれの前記補正情報の前記位置検出精度に基づいて、当該位置検出精度が高い前記補正情報を選択してもよい。

【0025】

作業機の支援システムは、前記作業機に設けられ、前記位置検出装置が検出した前記作業機の位置と、前記作業エリアを示すマップに作成された所定の走行予定ルートに基づいて前記作業機の自動走行を制御する制御装置を備えていてもよい。

【0026】

本発明の一態様に係る作業機の支援方法は、選択部が、基地局で受信された測位衛星からの衛星信号、及び当該衛星信号を受信した前記基地局の基準点に基づく第１補正情報と、所定の３つ以上の基地局で受信された前記衛星信号、及び前記３つ以上の基地局の前記基準点に基づく仮想基準点を含む第２補正情報と、のいずれかを選択する第１ステップと、前記第１ステップで選択された補正情報を生成部が生成する第２ステップと、前記第２ステップで前記生成部が生成した前記補正情報に基づいて、位置検出装置が作業機の位置を検出する第３ステップと、含み、前記選択部は、前記第１ステップにおいて、前記作業機が作業を行う作業エリアごとに前記補正情報を選択する。

【発明の効果】

【0027】

上記作業機の支援システム、及び作業機の支援方法によれば、補正情報を適切に選択することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】作業機の支援システムの概略図である。

【図2】自動走行を行う作業機を示す図である。

【図3】作業機の側面全体図である。

【図4】作業機の支援システムのブロック図である。

【図5】衛星表示画面の一例を示す図である。

【図6A】作業機の支援システムにおいて、支援装置が補正情報を生成し、作業機が当該補正情報に基づいて車体位置を検出する処理の一連の流れを説明する図である。

【図6B】作業機の支援システムにおいて、支援装置が補正情報を生成し、作業機が当該補正情報に基づいて車体位置を検出する処理の一連の流れを説明する図である。

【図6C】作業機の支援システムにおいて、支援装置が補正情報を生成し、作業機が当該補正情報に基づいて車体位置を検出する処理の一連の流れを説明する図である。

【図7】第１の変形例の作業機の支援システムにおいて、支援装置が補正情報を生成し、作業機が当該補正情報に基づいて車体位置を検出する処理の一連の流れを説明する図である。

【図8】第２の変形例の作業機の支援システムにおいて、支援装置が補正情報を生成し、作業機が当該補正情報に基づいて車体位置を検出する処理の一連の流れを説明する図である。

【図9】第３の変形例の作業機の支援システムにおいて、支援装置が補正情報を生成し、作業機が当該補正情報に基づいて車体位置を検出する処理の一連の流れを説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、作業機１の支援システムｓ１の概略図であり、作業機１の支援システムｓ１は、作業機１の支援装置（サーバ）５０と、作業機１と、を備えている。作業機１は、複数の衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇから送信された衛星信号、及び支援装置５０から送信された補正情報に基づいて自己の位置（車体位置ＶＰ）を測位することができる。また、本実施形態において、作業機１の支援システムｓ１は、作業機１と支援装置５０との通信を中継する携帯端末３０を備えている。

【0030】

衛星測位システムｓ２（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）は、複数の測位衛星Ｇを有している。また、複数の衛星測位システムｓ２は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）、ＥＧＮＯＳ（European Geostationary Navigation Overlay Service）、ＢｅｉＤｏｕ（Beidou Navigation Satellite System）等である。

【0031】

図２は、測位した車体位置ＶＰに基づいて、作業機１が走行予定ルートＬに沿って自動走行している状況を示しており、本実施形態において、作業機１は、測位した自己の位置（車体位置）ＶＰ及び走行予定ルートＬに基づいて自動走行を行う。

【0032】

まず、作業機１について説明する。作業機１は、例えばトラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械である。図３は、作業機１の一例としてトラクタを示す図である。図３に示すように、作業機１は、機体（車体）３と、原動機４と、変速装置５と、を備えている。車体３には、走行装置７が設けられており、走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

【0033】

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７に伝達する動力の変速及び回転方向の切り換え（車体３の前進及び後進）が可能である。

【0034】

また、図３に示すように、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置（インプルメント）２が着脱可能である。作業機１は、作業装置２を昇降装置８に連結することによって、作業装置２を牽引することができる。

【0035】

作業装置２は、芋や人参の掘り取りを行う掘り取り装置（収穫装置）、肥料を散布する肥料散布装置（施肥装置）及び農薬を散布する農薬散布装置等の散布装置、圃場に種まきを行う播種装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う掘り取り装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置、並びに圃場に対する対地作業を行う対地作業装置等である。対地作業装置は、粗耕起を行う粗耕起装置（スタブルカルチ）、代掻き作業を行う代掻き装置（ドライブハロー）、及び耕耘作業を行う耕耘装置（ロータリ耕耘機）等を含んでいる。

【0036】

図４は、作業機１の支援システムｓ１のブロック図である。図３、図４に示すように、作業機１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ１２と、油圧ポンプ１２から吐出した作動油が供給される制御弁１３と、制御弁１３により作動するステアリングシリンダ１４とを含んでいる。制御弁１３は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁１３は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁１３は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ１４は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）１５に接続されている。

【0037】

したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁１３の切換位置及び開度が切り換わる。これにより、当該制御弁１３の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ１４が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。

【0038】

図４に示すように、作業機１は、車体通信装置２１と、位置検出装置（車体測位装置）２２と、制御装置（車体制御装置）２３と、車体記憶装置２４と、を備えている。車体通信装置２１は、様々なデータを作業機１の外部（例えば支援装置５０）から受信したり、外部に様々なデータを送信したりすることができる装置である。車体通信装置２１は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、携帯電話通信網、又はデータ通信網等によって外部と無線通信を行う。車体通信装置２１は、電気・電子回路、ＣＰＵ、メモリ等に格納されたプログラム等から構成された通信制御装置２１ａを有している。通信制御装置２１ａは、車体通信装置２１に関する様々な制御を行う。本実施形態において、車体通信装置２１は、作業者が所持している携帯端末３０を介して、支援装置５０と通信を行う。つまり、本実施形態においては、車体通信装置２１は、携帯端末３０をアクセスポイントとして支援装置５０と通信を行う。

【0039】

具体的には、車体通信装置２１は、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）によって携帯端末３０と通信を行い、携帯端末３０は、携帯電話通信網によって支援装置５０と通信を行う。車体通信装置２１は、例えば携帯端末３０を介して支援装置５０に対して、ＲＴＫ法による測位を行うための補正情報を要求し、当該携帯端末３０を介して支援装置５０から当該補正情報を受信する。車体通信装置２１は、受信した補正情報を位置検出装置２２に出力する。車体通信装置２１は、所定の時間間隔で補正情報の要求を行う。

【0040】

作業機１がＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式による測位を行う場合、補正情報は、例えば、基地局４０の基準点（絶対位置）ＲＰの位置情報（例えば、緯度、経度を含む情報）と、当該基準点ＲＰと測位衛星Ｇとの距離情報である。また、作業機１がＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による測位を行う場合、補正情報は、例えば、作業機１の近傍に仮想的に定義された仮想基準点ＶＲＰの位置情報と、当該仮想基準点ＶＲＰと測位衛星Ｇとの距離情報である。なお、以下の説明において、ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式で用いる補正情報のことを「第１補正情報」といい、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式で用いる補正情報のことを「第２補正情報」ということがある。

【0041】

位置検出装置２２は、複数の測位衛星Ｇから送信された衛星信号（測位衛星Ｇの位置、測位衛星Ｇが衛星信号を送信した送信時刻等）を受信し、車体３（作業機１）の位置（車体位置ＶＰ）を測位する装置である。位置検出装置２２は、衛星信号を受信するアンテナ２２ａを有している。位置検出装置２２は、アンテナ２２ａが受信した衛星信号、及び車体通信装置２１が受信した補正情報に基づき、ＲＴＫ法によって車体位置ＶＰを測位する。位置検出装置２２は、車体通信装置２１が補正情報を受信した場合、当該補正情報を取得し、衛星信号及び補正情報に基づいて、ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式やＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による測位を行う。図３に示すように、位置検出装置２２は、車体３であって、詳しくはキャビン９に取付けられている。

【0042】

なお、位置検出装置２２は、アンテナ２２ａが測位衛星Ｇから受信した衛星信号の整数値バイアスを決定し、全測位解に対する当該整数値バイアスを決定できたＦｉｘ解の割合をＦｉｘ率として演算する。

【0043】

また、位置検出装置２２は、アンテナ２２ａが受信した衛星信号に基づいて単独測位が可能であってもよい。位置検出装置２２は、複数のアンテナ２２ａを有している場合、測位した車体位置ＶＰに基づいて車体３の方位（車体方位）を演算してもよい。

【0044】

また、位置検出装置２２は、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２２ｂを有していてもよい。慣性計測装置２２ｂは、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。斯かる場合、位置検出装置２２は、当該慣性計測装置２２ｂが検出した情報を用いて、アンテナ２２ａが受信した衛星信号によって測位する位置情報を補完する。

【0045】

制御装置２３は、車体３又はキャビン９の内部に設けられていて、電気・電子回路、ＣＰＵ、メモリ等に格納されたプログラム等から構成された装置である。制御装置２３は、作業機１が有する車載ネットワークＮに接続された様々な機器を制御する。また、制御装置２３は、入力された信号に基づいて種々の演算処理を行う装置である。

【0046】

車体記憶装置２４は、ＳＳＤ（ソリッド・ステート・ドライブ）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の記憶媒体であり、作業機１に関する様々な情報を記憶している。

【0047】

図４に示すように、制御装置２３は、自動走行制御部２３ａと、設定部２３ｂと、を有している。自動走行制御部２３ａ、及び設定部２３ｂは、制御装置２３に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ、及びメモリに格納されたプログラム等から構成されている。

【0048】

自動走行制御部２３ａは、車体３が走行予定ルートＬに沿って走行するように、当該車体３の操舵角（操舵軸１１ｂの回転角）及び走行速度（車速）を制御する。図２に示すように、走行予定ルートＬは、例えば直進走行を行う直進部Ｌ１と、旋回走行を行う旋回部Ｌ２と、を含んでいる。走行予定ルートＬは、車体記憶装置２４に記憶され且つ作業機１が作業を行う作業エリアＨを含むエリアマップ上に作成される。作業エリアＨは、予め定義された領域であって、例えば作業機１が自動走行を行う走行領域として、当該自動走行を行う前に予め定義されている。

【0049】

本実施形態において、作業エリアＨは、作業機１が作業を行う圃場に基づいて予め定義されている。具体的には、作業エリアＨは、圃場の輪郭に基づいて予め定義されている。なお、作業エリアＨは、圃場に基づいて定義されず、作業機１が一連の作業を行う作業領域として予め定義されていてもよい。

【0050】

作業エリアＨは、車体記憶装置２４に予め記憶されていてもよいし、作業機１が圃場の外周を実際に走行した際に位置検出装置２２が検出した車体位置ＶＰに基づいて作成（定義）されてもよい。また、走行予定ルートＬは、入力インタフェースによって入力された情報に基づいて作成されてもよい。

【0051】

入力インタフェースは、例えば作業機１に設けられ且つ入力操作が可能な表示装置１６である。表示装置１６は、画面を表示する表示画面１６ａに加え、例えばタッチパッド又はハードウェア型のスイッチ等を有している。なお、入力インタフェースは、少なくとも情報の入力操作が可能であり、且つ入力された情報を制御装置２３が取得できればよく、スマートフォン等の携帯端末３０であってもよい。

【0052】

また、走行予定ルートＬは、車体記憶装置２４に予め記憶されていてもよいし、作業機１が実際に走行した際に位置検出装置２２が検出した車体位置ＶＰに基づいて作成（定義）されてもよい。また、走行予定ルートＬは、入力インタフェースによって入力された情報に基づいて作成されてもよい。

【0053】

また、入力インタフェースが作業エリアＨや走行予定ルートＬを作成してもよいし、入力インタフェースが入力を受け付けた情報に基づいて、他の演算処理装置が作業エリアＨや走行予定ルートＬを作成してもよい。

【0054】

自動走行制御部２３ａは、位置検出装置２２が測位した車体位置ＶＰ及び／又は車体方位（車体位置ＶＰ及び車体方位の少なくとも一方）と、走行予定ルートＬと、に基づいて、操舵装置１１の制御弁１３、変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更する。

【0055】

例えば、自動走行制御部２３ａは、車体位置ＶＰと走行予定ルートＬとの位置偏差が閾値未満になるように、操舵角を制御する（自動走行制御）。つまり、車体位置ＶＰと走行予定ルートＬとの位置偏差が閾値未満である場合、自動走行制御部２３ａは、操舵装置１１の制御弁１３を制御して操舵角を維持する。一方、車体位置ＶＰと走行予定ルートＬとの位置偏差が閾値以上である場合、自動走行制御部２３ａは、操舵装置１１の制御弁１３を制御して、位置偏差が小さくなる方向に操舵角を変更する。また、自動走行制御部２３ａは、例えば車体位置ＶＰが走行予定ルートＬのうち、直進部Ｌ１か旋回部Ｌ２に位置しているかに応じて、走行速度を変更する。自動走行制御部２３ａは、車体位置ＶＰが直進部Ｌ１に位置している場合に比べ、車体位置ＶＰが旋回部Ｌ２に位置している場合の走行速度を低く制御する。

【0056】

なお、上述した自動走行制御は、一例であり、この制御に限定されない。

【0057】

また、上述した実施形態においては、制御装置２３が自動走行制御部２３ａを有している場合を例に説明したが、作業機１は、位置検出装置２２が測位した車体位置ＶＰに基づいて作業を行うことができればよい。例えば、制御装置２３は、自動走行制御部２３ａに加えて、或いは代えて車体３が走行予定ルートＬに沿って走行するように、当該車体３の操舵角を制御する自動操舵制御部を有していてもよい。また、表示装置１６は、位置検出装置２２が測位した車体位置ＶＰと、記憶装置５３に記憶され且つ作業エリアＨを含むエリアマップと、に基づいて、エリアマップ上に作業機１の現在位置を表示してもよい。

【0058】

設定部２３ｂは、車体通信装置２１が支援装置５０に補正情報を要求する際に、当該支援装置５０に送信する情報（要求情報）を設定する。要求情報は、位置検出装置２２が測位した車体位置ＶＰの位置情報を含んでいる。要求情報に含まれる車体位置ＶＰの位置情報は、位置検出装置２２がＲＴＫ法によって測位した位置情報である。ただし、位置検出装置２２がＲＴＫ法によって測位を行うことができない場合（例えば、作業機１の起動直後等のように、車体通信装置２１がまだ補正情報を受信していない場合）、単独測位によって測位された位置情報であってもよい。

【0059】

本実施形態において、要求情報は、車体位置ＶＰの位置情報に加え、作業機１を示す識別情報、及び作業装置２の作業内容を示す用途情報を含んでいる。作業機１を示す識別情報は、個々の作業機１を特定するための固有の文字列である。この識別情報は、例えば車体記憶装置２４に予め記憶されている。

【0060】

また、用途情報は、作業機１に連結された作業装置２の作業内容を示す情報である。設定部２３ｂは、入力インタフェースによって入力された情報に基づいて、作業内容を取得し、用途情報を設定する。例えば、表示装置１６は、表示画面１６ａに所定の作業選択画面を表示し、作業選択画面上に表示された選択肢の選択操作を受け付ける。設定部２３ｂは、表示装置１６が選択操作によって入力された情報を取得する。

【0061】

なお、設定部２３ｂは、入力インタフェース以外から作業内容を取得してもよく、作業装置２と制御装置２３とが通信可能に接続されており、制御装置２３が作業装置２の識別情報等に基づいて、作業内容を特定できる場合、設定部２３ｂは、当該特定された作業内容を取得してもよい。

【0062】

また、上述した要求情報に含まれる情報は、一例であって、例えば作業機１と支援装置５０との通信の認証を行うための認証情報が含まれていてもよい。

【0063】

携帯端末３０は、作業者が所持するスマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット、ＰＤＡ等の端末である。携帯端末３０は、端末表示画面３１と、端末演算装置３２と、端末記憶装置３３と、端末通信装置３４と、を有している。

【0064】

端末表示画面３１は、矩形形状であり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等のパネルから構成されており、端末演算装置３２の制御によって、様々な画面に遷移することができる。

【0065】

端末演算装置３２は、携帯端末３０の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されている。

【0066】

端末記憶装置３３は、不揮発性のメモリ等であり、種々のプログラム等や携帯端末３０に関する様々な情報を記憶することができる。端末記憶装置３３は、各種の制御プログラム及び各種データを予め記憶している。

【0067】

端末通信装置３４は、例えば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）、携帯電話通信網、又はデータ通信網等によって作業機１（車体通信装置２１）及び支援装置５０との無線通信を行う。端末通信装置３４は、様々なデータを携帯端末３０の外部（例えば作業機１や支援装置５０）から受信したり、外部に様々なデータを送信したりすることができる装置である。このため、携帯端末３０は、端末通信装置３４によって、車体通信装置２１と支援装置５０との通信を中継することができる。また、携帯端末３０は、端末通信装置３４を介して支援装置５０から受信した情報に基づく表示画像を端末表示画面３１に表示することができる。

【0068】

支援装置５０は、作業機１の外部に設けられた固定型のコンピュータ等の固定端末（サーバ）である。支援装置５０は、それぞれ所定の基準点ＲＰに設けられた複数の基地局４０が複数の測位衛星Ｇから受信した衛星信号を取得し、当該衛星信号に基づいて補正情報を生成する装置である。以下、支援装置５０に衛星信号を送信する基地局４０について詳しく説明する。

【0069】

図１に示すように、基地局４０は、所定の基準点ＲＰに設けられ且つ測位衛星Ｇからの衛星信号を受信する。基地局４０は、例えば国土地理院、農業機械メーカ、農業協同組合、又は管理会社等が所定の基準点（絶対位置）ＲＰに設置した固定型の基地局４０である。基地局４０は、作業エリアＨ、及び当該作業エリアＨに位置する作業機１の周囲に複数配置される。また、複数の基地局４０は、それぞれ基地通信装置４１、基地測位装置４２、基地演算装置４３、及び基地記憶装置４４を備えている。

【0070】

基地通信装置４１は、様々なデータを基地局４０の外部（例えば支援装置５０）に送信したり、外部から送信されたデータを受信したりする装置である。基地通信装置４１は、例えば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）、携帯電話通信網、又はデータ通信網等によって外部と無線通信を行う。本実施形態において、基地通信装置４１は、管理センターを介して支援装置５０に、データとして観測情報（衛星信号に基づく情報）を送信する。管理センターは、作業機１の外部に設けられた固定型のコンピュータ等の固定端末（サーバ）であり、例えば、農業機械メーカ、農業協同組合、又は管理会社等に設置されている。

【0071】

なお、基地通信装置４１は、支援装置５０に観測情報を送信することができればよく、管理センターを介さず、支援装置５０へ直接的に観測情報を送信してもよい。

【0072】

基地測位装置４２は、測位衛星Ｇから送信された衛星信号を受信する装置である。基地測位装置４２は、衛星信号を受信するアンテナ４２ａを有している。

【0073】

基地演算装置４３は、電気・電子回路、ＣＰＵ、メモリ等に格納されたプログラム等から構成された装置である。基地演算装置４３は、基地局４０に関する様々な演算処理を行う。基地演算装置４３は、基地通信装置４１が送信する観測情報を定義（演算）する。例えば、基地演算装置４３は、衛星信号に自己の識別情報（例えば所定の文字列）や、基地測位装置４２が当該衛星信号を受信した受信時刻を付与することで、観測情報を定義する。

【0074】

なお、基地演算装置４３は、衛星信号に自己の基準点ＲＰ（具体的には基準点ＲＰの位置情報）を付与して観測情報を定義してもよい。

【0075】

基地記憶装置４４は、ＳＳＤ（ソリッド・ステート・ドライブ）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の記憶媒体であり、基地局４０に関する様々な情報を記憶している。基地記憶装置４４は、例えば基地局４０の識別情報や基準点ＲＰの位置情報等を記憶している。

【0076】

以下、支援装置５０について詳しく説明する。図４に示すように、支援装置５０は、通信装置５１、演算装置５２、及び記憶装置５３を備えている。通信装置５１は、様々なデータを支援装置５０の外部（例えば作業機１や基地局４０）に送信したり、外部（例えば作業機１や基地局４０）から送信されたデータを受信したりする装置である。通信装置５１は、例えば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）、携帯電話通信網、又はデータ通信網等によって外部と無線通信を行う。本実施形態において、通信装置５１は、管理センターを介して基地通信装置４１から間接的に観測情報を受信したり、携帯端末３０を介して車体通信装置２１から要求情報を間接的に受信したりする。また、通信装置５１は、携帯端末３０を介して車体通信装置２１に補正情報を間接的に送信する。

【0077】

演算装置５２は、電気・電子回路、ＣＰＵ、メモリ等に格納されたプログラム等から構成された装置である。演算装置５２は、支援装置５０に関する様々な演算処理を行う。

【0078】

記憶装置５３は、ＳＳＤ（ソリッド・ステート・ドライブ）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の記憶媒体であり、支援装置５０に関する様々な情報を記憶している。記憶装置５３は、例えばそれぞれの基地局４０の識別情報と、当該基地局４０の基準点ＲＰの位置情報と、を関連付けて記憶している。

【0079】

支援装置５０は、基地局４０が受信した衛星信号、及び当該基地局４０の基準点ＲＰに基づいて、ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式で用いる補正情報（第１補正情報）を生成する。また、支援装置５０は、衛星信号と基準点ＲＰに基づいて、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式で用いる補正情報（複数の基地局４０のうち、所定の３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び当該３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく仮想基準点ＶＲＰを含む第２補正情報）を生成する。図４に示すように、支援装置５０（演算装置５２）は、受信制御部５２ａと、信号取得部５２ｂと、選定部５２ｃと、選択部５２ｄと、定義部５２ｅと、管理部５２ｆと、生成部５２ｇと、送信制御部５２ｈと、状態管理部５２ｉと、を有している。受信制御部５２ａ、信号取得部５２ｂ、選定部５２ｃ、選択部５２ｄ、定義部５２ｅ、管理部５２ｆ、生成部５２ｇ、送信制御部５２ｈ、及び状態管理部５２ｉは、ソフトウェアであって、演算装置５２に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ、及びメモリに格納されたプログラム等から構成されている。

【0080】

以下、演算装置５２が有するソフトウェアについて詳しく説明する。

【0081】

受信制御部５２ａは、通信装置５１を制御して、外部からの情報を当該通信装置５１に受信させるソフトウェアである。受信制御部５２ａは、携帯端末３０を介して車体通信装置２１から送信された情報（例えば要求情報）を当該通信装置５１に受信させる。また、受信制御部５２ａは、管理センターを介して、基地通信装置４１から送信された情報（例えば観測情報）を当該通信装置５１に受信させる。

【0082】

信号取得部５２ｂは、複数の基地局４０が、複数の測位衛星Ｇから受信した衛星信号を取得するソフトウェアである。信号取得部５２ｂは、受信制御部５２ａが通信装置５１に受信させた観測情報から衛星信号を取得する。

【0083】

選定部５２ｃは、複数の測位衛星Ｇのうち、一又は複数の測位衛星Ｇを選定するソフトウェアである。選定部５２ｃは、位置検出装置２２が用いる補正情報に対応する測位衛星Ｇを選定する。本実施形態では、選定部５２ｃは、生成部５２ｇが補正情報を作成するために用いる衛星信号を送信する測位衛星Ｇを選定する。具体的には、選定部５２ｃは、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ、ＥＧＮＯＳ、ＢｅｉＤｏｕ等の衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、所定の条件（正常条件）を満たさず、異常であると判断した測位衛星Ｇの数が所定の閾値（基準数）以上である場合、当該衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇを選定しない。一方、選定部５２ｃは、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、異常であると判断した測位衛星Ｇの数が基準数未満である場合、当該衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、正常であると判断した測位衛星Ｇのみを選定する。選定部５２ｃは、例えば所定の周期（１０秒）ごとに、測位衛星Ｇが正常条件を満たすか否かを判断し、測位衛星Ｇの選定を行う。なお、選定部５２ｃは、所定の周期ではなく、システムの起動時の所定のタイミングで、測位衛星Ｇが正常条件を満たすか否かを判断してもよい。

【0084】

基準数は、例えばそれぞれの衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇの総数に応じて定義されている。本実施形態において、基準数は、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、異常であると判断された測位衛星Ｇの割合（基準割合）によって定義されている。具体的には、基準数は、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇの総数に、基準割合を乗算することで定義される。基準割合は、記憶装置５３に記憶された値であって、例えば５０％で定義されている。なお、基準割合は、支援装置５０と通信可能に接続された入力インタフェースを介して、４０％や６０％等の任意の数値に変更できてもよい。

【0085】

例えば、複数の衛星測位システムｓ２のうち、ＧＬＯＮＡＳＳが有する複数の測位衛星Ｇのうち、正常条件を満たさず、異常であると判断された測位衛星Ｇが基準数以上である場合、選定部５２ｃは、当該ＧＬＯＮＡＳＳが有する複数の測位衛星Ｇを選定しない。一方、このときにＧａｌｉｌｅｏが有する複数の測位衛星Ｇのうち、正常条件を満たさず、異常であると判断された測位衛星Ｇが基準数未満である場合、選定部５２ｃは、当該Ｇａｌｉｌｅｏが有する複数の測位衛星Ｇのうち、正常条件を満たす測位衛星Ｇを選定する。

【0086】

選定部５２ｃは、記憶装置５３に記憶された管理テーブル（第１管理テーブル）を用いて、測位衛星Ｇを管理する。選定部５２ｃは、第１管理テーブルにおいて、正常条件を満たす測位衛星Ｇの識別情報に第１選定フラグを付与する。

【0087】

また、選定部５２ｃは、記憶装置５３に記憶された管理テーブル（第２管理テーブル）を用いて、衛星測位システムｓ２を管理する。選定部５２ｃは、第２管理テーブルにおいて、正常条件を満たす測位衛星Ｇの数が基準数未満である衛星測位システムｓ２の識別情報に第２選定フラグを付与する。

【0088】

選定部５２ｃは、第１管理テーブル及び第２管理テーブルに基づいて、選定した測位衛星Ｇを管理するための選定テーブルを作成し、当該選定テーブルを記憶装置５３に記憶させる。なお、記憶装置５３がすでに選定テーブルを記憶している場合、選定部５２ｃは、記憶装置５３に記憶された選定テーブルを更新する。

【0089】

また、選定部５２ｃは、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、正常条件を満たさない測位衛星Ｇの数が閾値（基準数）以上から、正常条件を満たさない測位衛星Ｇの数が基準数未満になると、正常条件を満たす正常な測位衛星Ｇから順に選定してもよい。言い換えると、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、異常であると判断された測位衛星Ｇが基準数以上であって、選定部５２ｃが当該衛星測位システムｓ２の有する複数の測位衛星Ｇを選定していない場合から、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、異常であると判断された測位衛星Ｇが基準数未満になった場合、選定部５２ｃは、正常条件を満たす正常な測位衛星Ｇから順に、すでに選定した測位衛星Ｇに追加して選定する。選定部５２ｃは、所定の時間間隔（例えば１０秒）ごとに、選定していなかった測位衛星Ｇを新たに選定する。

【0090】

当該衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、正常条件を満たす測位衛星Ｇの数が基準数以上になると、１０秒ごとに、当該衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、正常条件を満たす測位衛星Ｇを選定して、選定テーブルを更新する。これによって、選定部５２ｃは、選定していなかった測位衛星Ｇを１０秒ごとに新たに選定することができる。

【0091】

このため、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、異常であると判断された測位衛星Ｇが基準数以上である場合から、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、異常であると判断された測位衛星Ｇが基準数未満になった場合、選定部５２ｃによって選定される測位衛星Ｇは、１０秒ごとに１つずつ追加される。

【0092】

なお、選定部５２ｃは、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、正常条件を満たさない測位衛星Ｇの数が閾値（基準数）以上から、正常条件を満たさない測位衛星Ｇの数が基準数未満になると、正常条件を満たす正常な測位衛星Ｇから順に選定すればよく、その選定の処理方法は上述した方法に限定されない。

【0093】

また、上述した説明において基準数は、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇの数に、基準割合を乗算することで定義される場合を例に説明したが、選定部５２ｃは、測位衛星Ｇの数が基準数以上であるか否か判断できればよい。基準数は、例えば、基準割合によらず、各衛星測位システムｓ２に応じて予め定義されていてもよい。斯かる場合において、基準数は、支援装置５０と通信可能に接続された入力インタフェースを介して、任意の数値に変更できてもよい。

【0094】

また、上述した実施形態において、基準数が、衛星測位システムｓ２の有する複数の測位衛星Ｇの数に応じて、それぞれ定義されている場合を例に説明したが、衛星測位システムｓ２ごとに基準数を定義せず、判定部５２ｉ１は、いずれの衛星測位システムｓ２においても同じ数の基準数を用いてもよい。

【0095】

以下、選定部５２ｃが測位衛星Ｇを正常であると判断する条件（正常条件）について説明する。選定部５２ｃは、正常条件として、衛星信号に含まれ、且つ当該衛星信号を送信した測位衛星Ｇの健康情報（健康衛生状態：ＳＶｈｅａｌｔｈ）が正常であるか否かを判断する（第１正常条件）。測位衛星Ｇの健康情報は、当該衛星信号を送信した測位衛星Ｇが正常であるか否かを示すコードである。このため、選定部５２ｃは、測位衛星Ｇの健康情報を確認して、当該測位衛星Ｇが正常であるか否かを判断できる。従って、選定部５２ｃは、信号取得部５２ｂが取得した衛星信号の健康情報に基づいて、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、いずれの測位衛星Ｇが正常であるか否かを判断できる。なお、測位衛星Ｇの健康情報が「０」の場合、衛星信号が正常であって、当該測位衛星Ｇが正常であることを示す。一方、測位衛星Ｇの健康情報が「１」の場合、一部または全ての衛星信号が異常であって、当該測位衛星Ｇが異常であることを示す。

【0096】

また、選定部５２ｃは、正常条件として、衛星信号を送信した測位衛星Ｇの位置と基地局４０の基準点ＲＰの位置とに基づいて演算された当該測位衛星Ｇと当該基地局４０の第１演算距離に対して、衛星信号に基づいて演算された当該測位衛星Ｇと当該基地局４０との第２演算距離が適正であるか否かを判断してもよい（第２正常条件）。ここで、第１演算距離は、測位衛星Ｇと基地局４０との実際の距離である。一方、第２演算距離は、衛星信号に基づいて演算された計算上の距離である。

【0097】

具体的には、選定部５２ｃは、後述する管理部５２ｆから取得した観測情報から、衛星信号を送信した測位衛星Ｇ、及び当該衛星信号を受信した基地局４０を特定する。選定部５２ｃは、当該特定した測位衛星Ｇの位置情報を外部（例えば管理センター）から受信するよう受信制御部５２ａに対して要求する。受信制御部５２ａは、当該要求に応じて、管理センターから測位衛星Ｇの位置情報を通信装置５１に受信させ、選定部５２ｃが測位衛星Ｇの位置情報を取得する。また、記憶装置５３に記憶された当該基地局４０の基準点ＲＰの位置情報を取得する。これにより、選定部５２ｃは、測位衛星Ｇの位置情報と、基地局４０の基準点ＲＰの位置情報と、基づいて第１演算距離を演算する。

【0098】

なお、測位衛星Ｇの位置情報及び基地局４０の基準点ＲＰの位置情報の取得元は、管理センターや記憶装置５３に限定されず、選定部５２ｃは、管理センターとは別のサーバ等から取得できてもよい。

【0099】

また、選定部５２ｃは、観測情報に含まれる衛星信号から、測位衛星Ｇが衛星信号を送信した送信時刻と、基地測位装置４２が当該衛星信号を受信した受信時刻と、を抽出し、送信時刻と受信時刻との差に電波の速度を乗算することで、第２演算距離を演算する。

【0100】

これにより、選定部５２ｃは、所定の測位衛星Ｇと所定の基地局４０との距離（衛星受信機間距離）を第１演算距離と第２演算距離とで演算することができる。また、選定部５２ｃは、所定の測位衛星Ｇと所定の基地局４０との実際の距離である第１演算距離に対して、当該測位衛星Ｇと当該基地局４０の計算上の距離である第２演算距離が適正であるか判断する。

【0101】

例えば、選定部５２ｃは、第１演算距離に対する第２演算距離の誤差の割合（誤差率）が所定の基準誤差率未満である場合に、第１演算距離に対して第２演算距離が適正であると判断する。一方、選定部５２ｃは、第１演算距離に対する第２演算距離の誤差率が当該基準誤差率以上である場合に、第１演算距離に対して第２演算距離が適正ではないと判断する。本実施形態において、誤差率は、０．０００００５％である。

【0102】

なお、基準誤差率は、支援装置５０と通信可能に接続された入力インタフェースを介して、任意の数値に変更できてもよい。

【0103】

また、本実施形態において、選定部５２ｃは、第２正常条件の判断において、誤差率に基づいて第１演算距離に対する第２演算距離が適正であるか否かを判断しているが、その判断の方法は、誤差率に限定されない。例えば、選定部５２ｃは、第１演算距離と第２演算距離の差（誤差）の絶対値が所定の判定値未満であるか否かに基づいて、第１演算距離に対する第２演算距離が適正であるか否かを判断してもよい。

【0104】

選択部５２ｄは、生成部５２ｇが生成する第１補正情報及び第２補正情報のうちいずれかの補正情報を選択するソフトウェアである。選択部５２ｄは、一又は複数の条件（選択条件）に基づいて、いずれかの第１補正情報又は第２補正情報を選択する。言い換えると、選択部５２ｄは、一又は複数の選択条件に基づいて、位置検出装置２２にＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式で測位させるか又はＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式で測位させるかを選択するとともに、補正情報を生成するための衛星信号を受信する基地局４０も選択する。

【0105】

また、選択部５２ｄは、作業機１が作業を行う作業エリアＨごとに補正情報を選択する。本実施形態において、選択部５２ｄは、作業エリアＨを所定の範囲に区切った所定領域内のそれぞれの位置で、一又は複数の選択条件に基づいて補正情報を選択し、当該作業エリアＨ内のうち、選択された面積が多い補正情報を作業エリアＨごとに選択する。言い換えると、選択部５２ｄは、作業機１が作業エリアＨを出入りした場合に、当該作業機１が位置している作業エリアＨに対応する補正情報を選択する。

【0106】

例えば、選択部５２ｄは、通信装置５１が受信した要求情報から車体位置ＶＰの位置情報を含むデータを取得し、作業機１が位置している作業エリアＨを含むエリアマップを取得する。作業エリアＨは、作業機１が一連の作業を行う作業領域や、作業機１が自動走行を行う走行領域として予め定義されている。作業エリアＨは、位置検出装置２２が検出した車体位置ＶＰに基づいて定義されたり、入力インタフェースによって入力された任意の位置情報に基づいて定義されたりして記憶装置５３に記憶されている。記憶装置５３には、作業エリアＨを含む地図情報（エリアマップ）が記憶されている。

【0107】

また、エリアマップは、当該１つの作業エリアＨを所定領域として複数の同じ大きさの個別領域Ｑｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に区切った（区分した）メッシュ型のマップである。選択部５２ｄは、各個別領域Ｑｎの中央の位置において、所定の条件に基づいて補正情報を選択し、選択された個別領域Ｑｎが多い、即ち選択された面積が多い補正情報を作業エリアＨに対応する補正情報として選択する。

【0108】

なお、選択部５２ｄは、作業エリアＨ内のうち、選択された面積が多い補正情報を作業エリアＨごとに選択すればよく、その選択方法は上述した方法に限定されない。例えば、選択部５２ｄは、第１補正情報が選択された領域と、第２補正情報が選択された領域と、を定義して、選択された面積が多い補正情報を作業エリアＨに対応する補正情報として選択してもよい。斯かる場合、選択部５２ｄは、作為的、又は無作為的に選出した位置において、所定の条件に基づいて補正情報を選択し、第１補正情報が選択された位置と第２補正情報が選択された位置との間（例えば中央）に境界線を定義して、第１補正情報が選択された領域と、第２補正情報が選択された領域と、を定義する。

【0109】

以下、選択条件について詳しく説明する。本実施形態において、選択部５２ｄは、第１補正情報及び第２補正情報のうち、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰを結んだ多角形のエリアＥと、作業機１との位置関係に応じて、第１補正情報又は第２補正情報を選択する。

【0110】

例えば、エリアＥの内側に作業機１が位置している場合、選択部５２ｄは、３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択する（第１選択条件）。このとき、選択部５２ｄは、エリアＥの外側に作業機１が位置している場合には、作業機１に最も近い基地局４０から取得する第１補正情報を他の補正情報よりも優先的に選択してもよい。

【0111】

選択部５２ｄは、通信装置５１が受信した要求情報から車体位置ＶＰの位置情報を含むデータを取得し、記憶装置５３に記憶された複数の基地局４０の基準点ＲＰ及びその位置情報を参照する。選択部５２ｄは、車体位置ＶＰの位置情報及び基準点ＲＰの位置情報に基づいて、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による測位を行うための基地局４０として、作業機１からの距離が近い基地局４０を３つ以上選出する。具体的には、選択部５２ｄは、車体位置ＶＰの位置情報と基準点ＲＰの位置情報に基づいて、作業機１の周囲に位置する複数の基地局４０のうち、作業機１と基地局４０との水平方向の距離が最も近い基地局４０から、遠い基地局４０まで３つ以上選出する。

【0112】

本実施形態においては、選択部５２ｄは、３つの基地局４０を選出する。選択部５２ｄは、図１に示すように、選出した３つの基地局４０の基準点ＲＰを結ぶ多角形のエリアＥを生成し、当該エリアＥの外側に車体位置ＶＰが位置しているか否かを判断する。より詳しくは、選択部５２ｄは、車体位置ＶＰがエリアＥの外形線上に位置している場合には、エリアＥの内側に作業機１が位置していると判断する。なお、選択部５２ｄは、車体位置ＶＰがエリアＥの外形線上に位置している場合に、エリアＥの外側に作業機１が位置していると判断してもよい。

【0113】

また、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満である場合、選択部５２ｄは、当該３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択してもよい（第２選択条件）。このとき、選択部５２ｄは、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１以上である場合には、作業機１に最も近い基地局４０から取得する第１補正情報を他の補正情報よりも優先的に選択してもよい。

【0114】

本実施形態において、選択部５２ｄは、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による測位を行うための基地局４０として選出した３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰの位置情報に基づいて、基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１、即ち多角形のエリアＥの辺の長さをそれぞれ演算する。選択部５２ｄは、各辺の長さを演算すると、当該各辺の長さが第１距離ｄ１未満であるか否かを判断する。

【0115】

第１距離ｄ１は、記憶装置５３に予め記憶された値であって、例えば５０ｋｍである。なお、第１距離ｄ１の値は、５０ｋｍに限定されず、支援装置５０と通信可能に接続された入力インタフェースを介して、任意の数値に変更できてもよい。

【0116】

また、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのうち、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との相対距離（基線長）Ｄ２が所定の第２距離ｄ２未満である場合、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を優先的に選択してもよい（第３選択条件）。このとき、選択部５２ｄは、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２以上である場合には、３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択してもよい。

【0117】

選択部５２ｄは、通信装置５１が受信した要求情報から取得した車体位置ＶＰの位置情報と、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による測位を行うための基地局４０として選出した３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰの位置情報と、に基づいて、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との基線長Ｄ２を演算する。選択部５２ｄは、基線長Ｄ２を演算すると、当該基線長Ｄ２の長さが第２距離ｄ２未満であるか否かを判断する。

【0118】

第２距離ｄ２は、記憶装置５３に予め記憶された値であって、例えば１０ｋｍである。なお、第２距離ｄ２の値は、１０ｋｍに限定されず、支援装置５０と通信可能に接続された入力インタフェースを介して、任意の数値に変更できてもよい。

【0119】

第１～第３選択条件に基づく補正情報の選択について詳しく説明すると、エリアＥの内側に作業機１が位置し、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満である場合、選択部５２ｄは、当該３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択する。

【0120】

また、エリアＥの内側に作業機１が位置し、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１以上であり、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのうち、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２以上である場合に、選択部５２ｄは、当該３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択する。

【0121】

また、エリアＥの内側に作業機１が位置し、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１以上であり、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのうち、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２未満である場合に、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を優先的に選択する。

【0122】

また、エリアＥの外側に作業機１が位置し、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２未満である場合に、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を優先的に選択する。

【0123】

また、エリアＥの外側に作業機１が位置し、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２未満であり、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満である場合に、選択部５２ｄは、当該３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択する。

【0124】

そして、エリアＥの外側に作業機１が位置し、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２未満であり、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１以上である場合に、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を優先的に選択する。

【0125】

なお、上述した説明において、選択部５２ｄが第１～第３選択条件に基づいて補正情報を選択する場合を例に説明したが、選択部５２ｄは、一又は複数の選択条件に基づいて、補正情報を選択すればよく、その条件は上述した例に限定されない。

【0126】

選択部５２ｄは、作業機１が位置する作業エリアＨに応じて第１補正情報又は第２補正情報を選択すると、生成部５２ｇに指示信号を出力して、生成部５２ｇから管理部５２ｆに対して、当該補正情報を生成するために必要な情報（例えば観測情報）を要求させる。指示信号は、観測情報を特定するため、基地局４０の識別情報を含んでおり、生成部５２ｇは、当該指示信号に基づく信号（本実施形態においては指示信号）を管理部５２ｆに出力し、当該管理部５２ｆに観測情報を要求する。

【0127】

なお、選択部５２ｄは、作業エリアＨの位置情報が定義されれば、上述した選択条件に基づいて補正情報を選択できるため、例えばエリアマップが定義された際に、選択条件に基づいて、作業エリアＨごとに補正情報を選択する。また、選択部５２ｄは、選択した基地局４０のうち、いずれかに異常が発生した場合には、選択条件に基づいて、再度作業エリアＨごとに補正情報を選択してもよい。

【0128】

定義部５２ｅは、作業機１の作業の内容に応じて、第１距離ｄ１及び／又は第２距離ｄ２を定義するソフトウェアである。定義部５２ｅは、通信装置５１が受信した要求情報に含まれる作業装置２の作業内容に応じて、第１距離ｄ１及び第２距離ｄ２を定義する。定義部５２ｅは、作業内容が比較的高い位置検出精度を要する作業、即ち車体位置ＶＰの検出精度を高くする必要がある場合、第１距離ｄ１及び第２距離ｄ２を短くする。一方、定義部５２ｅは、作業内容が比較的高い位置検出精度を要さない作業、即ち車体位置ＶＰの検出精度を高くせず、作業の効率を優先してもよい場合、第１距離ｄ１及び第２距離ｄ２を長くする。

【0129】

定義部５２ｅは、記憶装置５３に予め記憶され、且つ第１距離ｄ１を算出するための基準距離（第１基準距離）及び第２距離ｄ２を算出するための基準距離（第２基準距離）に、それぞれ所定の補正値を乗算することで、第１距離ｄ１及び第２距離ｄ２を定義する。作業内容と、第１、第２基準距離のそれぞれに乗算する補正値との関係を示す補正テーブルは、記憶装置５３に記憶されている。例えば、播種装置が行う播種作業、収穫装置が行う収穫作業、耕耘装置が行う耕耘作業、代掻き装置が行う代掻き作業、散布装置が行う散布作業の順に、比較的高い位置検出精度を要する。

【0130】

例えば、本実施形態においては、播種作業の補正値が０．８、収穫作業の補正値が０．９、耕耘作業の補正値が１．０、代掻き作業の補正値が１．１、散布作業の補正値が１．２と定義されている。

【0131】

なお、上述した作業内容に対応する補正値は、一例であって、これらに限定されず、第１基準距離及び第２基準距離に対して、それぞれ任意の数値に変更できてもよい。例えば、支援装置５０と通信可能に接続された入力インタフェースを介して、任意の数値に変更できてもよい。

【0132】

また、定義部５２ｅは、作業内容が比較的高い位置検出精度を要する作業である場合、第１距離ｄ１及び第２距離ｄ２を短くし、作業内容が比較的高い位置検出精度を要さない作業である場合、第１距離ｄ１及び第２距離ｄ２を長くすればよく、その定義する方法は上述した方法に限定されない。例えば、定義部５２ｅは、第１基準距離、及び第２基準距離に所定の補正値を加算又は減算して、第１距離ｄ１及び第２距離ｄ２を定義してもよい。

【0133】

管理部５２ｆは、信号取得部５２ｂが取得した衛星信号を管理するソフトウェアである。管理部５２ｆは、当該衛星信号を選定部５２ｃ及び生成部５２ｇに出力する。管理部５２ｆは、記憶装置５３に記憶されている選定テーブルと、生成部５２ｇから出力された指示信号と、に基づいて、選択部５２ｄが選択した第１補正情報又は第２補正情報に対応する基地局４０が、選定部５２ｃによって選定された測位衛星Ｇ（第２選定フラグを付与された衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、第１選定フラグが付与された測位衛星Ｇ）から受信した観測情報を生成部５２ｇに出力する。管理部５２ｆは、選定された測位衛星Ｇの識別情報と、指示信号に含まれる基地局４０の識別情報と、に基づいて、信号取得部５２ｂが取得した衛星信号から、選定部５２ｃが選定した測位衛星Ｇから受信した衛星信号を抽出する。管理部５２ｆは、抽出した衛星信号を生成部５２ｇに出力し、選定部５２ｃが選定していない衛星信号を生成部５２ｇに出力しない。

【0134】

生成部５２ｇは、信号取得部５２ｂが取得した衛星信号に基づいて補正情報（第１補正情報及び第２補正情報）を生成するソフトウェアである。本実施形態において、生成部５２ｇは、信号取得部５２ｂが取得した衛星信号のうち、選定部５２ｃが選定した測位衛星Ｇからの衛星信号、及び当該衛星信号を受信した基地局４０の基準点ＲＰに基づいて補正情報を生成する。

【0135】

生成部５２ｇは、選択部５２ｄから出力された指示信号に基づいて、管理部５２ｆに観測情報（衛星信号）を要求する。生成部５２ｇは、管理部５２ｆから指示信号及び選定テーブルに基づく観測情報を取得すると、当該観測情報に含まれる衛星信号等に基づいて、補正情報を生成する。

【0136】

具体的には、生成部５２ｇは、信号取得部５２ｂが取得した衛星信号、及び当該衛星信号を受信した基地局４０の基準点ＲＰに基づく第１補正情報を生成する。また、生成部５２ｇは、複数の基地局４０のうち、所定の３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号と、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰとに基づいて、仮想基準点ＶＲＰを含む第２補正情報を生成する。生成部５２ｇは、生成した補正情報を送信制御部５２ｈに出力する。

【0137】

送信制御部５２ｈは、通信装置５１を制御して、当該通信装置５１から外部に情報を送信させるソフトウェアである。例えば、送信制御部５２ｈは、生成部５２ｇが生成した補正情報を通信装置５１から送信させる制御を行う。具体的には、送信制御部５２ｈは、補正情報を送信するための時間間隔を制御する。例えば、送信制御部５２ｈは、生成部５２ｇから取得した補正情報を所定の時間間隔で通信装置５１に出力する。通信装置５１は、送信制御部５２ｈが出力した補正情報を取得し、当該補正情報を送信する。

【0138】

これにより、通信装置５１（サーバ５０）は、選定部５２ｃが選定した測位衛星Ｇからの衛星信号、及び当該衛星信号を受信した基地局４０の基準点ＲＰに基づく補正情報を車体通信装置２１に送信する。また、車体通信装置２１は、受信した補正情報を位置検出装置２２に出力する。

【0139】

具体的には、車体通信装置２１が通信装置５１から第１補正情報を受信した場合、位置検出装置２２は、アンテナ２２ａが受信した衛星信号、及び車体通信装置２１から出力された第１補正情報に基づいて、ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式による測位を行う。一方、車体通信装置２１が通信装置５１から第２補正情報を受信した場合、位置検出装置２２は、アンテナ２２ａが受信した衛星信号、及び車体通信装置２１から出力された第２補正情報に基づいて、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による測位を行う。

【0140】

状態管理部５２ｉは、補正情報に基づく位置検出に関する情報（状態情報）を管理するソフトウェアである。状態管理部５２ｉは、状態情報として、例えば選択部５２ｄが選択した補正情報に基づく位置検出の精度（位置検出精度）、位置検出装置２２が衛星信号を受信している測位衛星Ｇの数、支援装置５０の稼働状況、水平精度低下率（ＨＤＯＰ：Horizontal Dilution Of Precision）、マルチパスの有無、妨害波の有無、基線長Ｄ２、データのエイジ、支援装置５０の状態、及び測位衛星Ｇの状態を示す測位に関する情報（状態情報）を管理する。

【0141】

具体的には、状態管理部５２ｉは、車体通信装置２１及び端末通信装置３４を介して、位置検出装置２２、制御装置２３、及び車体記憶装置２４等から、制御装置２３等で演算された状態情報そのものを取得したり、状態情報を演算するために必要な情報を取得して状態情報を演算したりする。また、状態管理部５２ｉは、支援装置５０が有するハードウェア及びソフトウェアから動作状況等を取得したり、演算装置５２が有する他のソフトウェアや記憶装置５３から状態情報を演算するために必要な情報を取得して状態情報を演算したりする。

【0142】

なお、状態管理部５２ｉは、それぞれの補正情報に基づく位置検出の位置検出精度として、異なる算出方法によって演算された複数の種類の位置検出精度を管理できてもよい。本実施形態において、状態管理部５２ｉは、第１～第３検出精度を管理する。状態検出装置は、位置検出精度（第１～第３検出精度）に対応する補正情報、及び当該補正情報が選択された作業エリアＨに、位置検出精度を対応付けて記憶装置５３に記憶させ、これらの位置検出精度を管理する。

【0143】

第１検出精度は、基準点ＲＰの精密単独測位（ＰＰＰ：Precise Point Positioning）を行い、精密単独測位で演算した基準点ＲＰの位置情報と、当該基準点ＲＰの実際の位置情報との位置偏差である。このとき、第１検出精度（位置偏差ＰＤ１，ＰＤ２）が小さいほど、当該補正情報を用いた測位での位置検出精度が高くなり、位置偏差ＰＤ１，ＰＤ２が大きいほど、当該補正情報を用いた測位での位置検出精度が低くなる。

【0144】

具体的には、生成部５２ｇが管理部５２ｆに観測情報（衛星信号）を要求すると、管理部５２ｆは、補正情報に対応する基地局４０が、選定部５２ｃによって選択された測位衛星Ｇから受信した衛星信号を生成部５２ｇ及び状態管理部５２ｉに出力する。状態管理部５２ｉは、管理部５２ｆから当該衛星信号を取得すると、基準点ＲＰの精密単独測位を行う。即ち、第１検出精度は、作業機１の位置検出装置２２が実際に車体位置ＶＰを検出した際の外乱を含む実際の精度情報ではない位置検出精度である。また、状態管理部５２ｉは、選択部５２ｄが補正情報を選択した選択結果（例えば指示信号）を当該選択部５２ｄから取得し、選択された補正情報が第１補正情報であるか、第２補正情報であるかを判断する。

【0145】

状態管理部５２ｉは、補正情報が第１補正情報であって、当該第１補正情報に基づく位置検出（ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式での測位）を行う場合の位置検出精度を判定する場合、管理部５２ｆから取得した衛星信号に基づいて、当該基地局４０（基準点ＲＰ）における精密単独測位を行う。

【0146】

また、状態管理部５２ｉは、精密単独測位を行う基準点ＲＰの位置情報として、当該基地局４０の基準点ＲＰの位置情報を記憶装置５３から取得する。これにより、状態管理部５２ｉは、精密単独測位で演算した基準点ＲＰの位置情報（図１における位置ＣＰ１の位置情報）と、記憶装置５３から取得した当該基準点ＲＰの位置情報（絶対位置の位置情報）と、の位置偏差ＰＤ１を演算する。

【0147】

一方、状態管理部５２ｉは、補正情報が第２補正情報であって、当該第２補正情報に基づく位置検出（ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式での測位）を行う場合の位置検出精度を判定する場合、通信装置５１が受信した要求情報から車体位置ＶＰの位置情報を取得し、当該車体位置ＶＰの周辺に仮想基準点ＶＲＰを定義する。また、状態管理部５２ｉは、生成部５２ｇから当該生成部５２ｇが生成した第２補正情報を取得し、当該第２補正情報と、管理部５２ｆから取得した衛星信号と、に基づいて、仮想基準点ＶＲＰにおける精密単独測位を行う。これにより、状態管理部５２ｉは、定義した車体位置ＶＰの周辺の仮想基準点ＶＲＰの位置情報と、精密単独測位で演算した仮想基準点ＶＲＰの位置情報（図１における位置ＣＰ２の位置情報）と、の位置偏差ＰＤ２を演算する。

【0148】

第２検出精度は、選択部５２ｄによる補正情報の選択結果に基づく精度である。即ち、第２検出精度は、作業機１の位置検出装置２２が実際に車体位置ＶＰを検出した際の外乱を含む実際の精度情報ではない位置検出精度である。具体的には、例えば、エリアＥの内側に作業機１が位置し、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１以上であり、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのうち、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２以上であって、選択部５２ｄが第２補正情報を選択すると、状態管理部５２ｉは、当該選択結果に基づいて、選択部５２ｄが選択した第２補正情報に対応する位置検出精度を比較的低いと判断する。

【0149】

また、エリアＥの外側に作業機１が位置し、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのうち、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２以上であって、選択部５２ｄが第１補正情報又は第２補正情報を選択すると、状態管理部５２ｉは、当該選択結果に基づいて、選択部５２ｄが選択した補正情報に対応する位置検出精度が比較的低いと判断する。

【0150】

詳しくは、選択部５２ｄは、上述した２つの場合において、指示信号に精度劣化フラグを付与する。状態管理部５２ｉは、選択部５２ｄが補正情報を選択した選択結果（例えば指示信号）を当該選択部５２ｄから取得し、当該指示信号に基づいて、選択部５２ｄが選択した補正情報に対応する位置検出精度が比較的低いか否かを判断する。

【0151】

第３検出精度は、位置検出装置２２が測位衛星Ｇから受信した衛星信号のＦｉｘ率である。即ち、第３検出精度は、作業機１の位置検出装置２２が実際に車体位置ＶＰを検出した際の外乱等を含む実際の精度情報である。状態管理部５２ｉは、車体通信装置２１及び端末通信装置３４を介して、位置検出装置２２から当該Ｆｉｘ率を取得して、Ｆｉｘ率を第３検出精度として管理する。

【0152】

なお、状態管理部５２ｉが管理する位置検出精度は、第１～第３検出精度に限定されず、これらのうちのいずれか１つ以上であってもよいし、他の算出方法によって演算された位置検出精度であってもよい。例えば、状態管理部５２ｉは、位置検出装置２２が衛星信号を受信している測位衛星Ｇの数、位置検出装置２２が測位衛星Ｇから受信した衛星信号の信号強度（例えばＳＮＲ）、水平精度低下率（ＨＤＯＰ）、及びデータ等のエイジを位置検出精度として管理してもよい。

【0153】

また、状態管理部５２ｉは、管理している位置検出精度の高さが比較的高いか、比較的低いか等を判定し、判定結果を測位情報として管理してもよい。以下の説明において、状態管理部５２ｉのうち、位置検出精度を判定するソフトウェアのことを判定部５２ｉ１という。判定部５２ｉ１は、第１～第３検出精度に基づいて、位置検出精度を判定する。例えば、判定部５２ｉ１は、第１～第３検出精度の少なくとも１つ以上の精度が低いと判定した場合、位置検出精度が比較的低いと判定する。

【0154】

判定部５２ｉ１は、例えば、第１検出精度の位置偏差ＰＤ１，ＰＤ２が所定の第１基準値以上である場合に、位置検出精度が比較的低いと判定する。一方、判定部５２ｉ１は、第１検出精度の位置偏差ＰＤ，ＰＤ２が所定の第１基準値未満である場合に、位置検出精度が比較的高いと判定する。

【0155】

また、判定部５２ｉ１は、例えば、第３検出精度のＦｉｘ率が所定の第２基準値未満である場合に、位置検出精度が比較的低いと判定する。一方、判定部５２ｉ１は、第３検出精度のＦｉｘ率が所定の第２基準値以上である場合に、位置検出精度が比較的高いと判定する。

【0156】

なお、上述した状態管理部５２ｉが演算する状態情報は一例に過ぎず、他の状態情報を演算し、報知装置３０が当該他の状態情報を報知してもよい。例えば、状態管理部５２ｉは、マルチパスや妨害波等が生じている場合には、状態情報として、当該マルチパス及び妨害波等の発生を抑制する指示を示す指示情報を生成してもよい。

【0157】

また、状態管理部５２ｉは、選出部が選出しなかった測位衛星Ｇ、及び／又は当該測位衛星Ｇを有する衛星測位システムｓ２を示す情報を状態情報として演算してもよい。

【0158】

図４に示すように、作業機１の支援システムｓ１は、作業者に情報を報知する報知装置を備え、状態管理部５２ｉが管理している状態情報を作業者に報知してもよい。報知装置は、例えば作業者が所持しているスマートフォン等の携帯端末３０である。本実施形態において、報知装置（携帯端末）３０は、支援装置５０から送信された表示情報に基づいて、状態情報を示す所定の状態表示画面を端末表示画面３１に表示して、当該情報の報知を行う。

【0159】

なお、報知装置３０は、状態情報を作業者に報知することができればよく、携帯端末３０に限定されない。例えば、報知装置３０は、状態情報を光によって作業者に報知するランプであってもよいし、状態情報を音声によって作業者に報知するスピーカーであってもよいし、既存の技術を適用することができる。

【0160】

具体的には、状態管理部５２ｉは、状態情報を取得又は演算すると、当該状態情報に基づく報知情報を送信制御部５２ｈに出力する。報知情報は、状態情報に基づく情報であって、携帯端末３０が処理しやすいデータに整形（変換）したものである。送信制御部５２ｈは、状態管理部５２ｉから報知情報を出力されると、通信装置５１を制御して、当該報知情報を通信装置５１から端末通信装置３４へ送信させる。

【0161】

本実施形態において、送信制御部５２ｈは、補正情報と共に、報知情報を通信装置５１から端末通信装置３４へ送信させる。報知情報には、例えば報知装置３０が状態情報を表示するための画像情報が含まれている。端末通信装置３４が報知情報を受信すると、端末演算装置３２が、当該報知情報に基づいて、端末表示画面３１に状態表示画面を表示させる。

【0162】

なお、端末演算装置３２が、端末記憶装置３３に記憶されたプログラムや画像情報等によって、端末表示画面３１に状態表示画面を表示させることができる場合、状態情報には、画像情報が含まれていなくてもよい。

【0163】

状態表示画面は、状態情報が含むそれぞれの状態情報を一覧で表示する。本実施形態において、状態表示画面は、位置検出装置２２が衛星信号を受信している測位衛星Ｇの数、支援装置５０の稼働状況、水平精度低下率（ＨＤＯＰ）、マルチパスの有無、妨害波の有無、基線長Ｄ２、データのエイジ、支援装置５０の状態、測位衛星Ｇの状態、及び位置検出精度を一覧で表示する。また、状態表示画面は、状態管理部５２ｉが生成した指示情報を表示してもよい。例えば、状態表示画面には、指示情報として「周囲環境が異常です。開けた場所に移動し、ＧＮＳＳ受信機をリセットしてください。」というコメントが表示される。

【0164】

なお、状態表示画面が表示できる情報は上述した情報に限定されない。また、作業者が状態表示画面に表示された遷移ボタンを操作すると、端末演算装置３２が端末表示画面３１に衛星表示画面Ｍ１を表示させてもよい。図５に示すように、衛星表示画面Ｍ１は、測位衛星Ｇの配置を示す配置表示部１０５と、選定部５２ｃが選定しなかった測位衛星Ｇ、及び／又は当該測位衛星Ｇを有する衛星測位システムｓ２を示す一覧表示部１０６と、を有している。図５に示す例において、一覧表示部１０６は、選定していない衛星測位システムｓ２として、ＢｅｉＤｏｕが表示されている場合を示している。

【0165】

また、上述した実施形態においては、選択部５２ｄは、多角形のエリアＥと作業機１との位置関係に応じて、作業エリアＨごとに補正情報を選択していたが、所定の条件を満たす場合、当該選択した補正情報とは別の補正情報を選択してもよい。例えば、選択部５２ｄは、選択した補正情報に基づく位置検出の精度である位置検出精度が所定の高さ未満である場合に、選択した補正情報に代えて、位置検出精度が所定の高さ以上であり、且つ作業機１の周辺の別の作業機１Ａで用いられる補正情報を選択する。本実施形態においては、選択部５２ｄは、予め選択していた補正情報に対応する位置検出精度が所定の高さ未満である場合において、別の補正情報を一時的に選択してもよい。

【0166】

具体的には、選択部５２ｄは、状態管理部５２ｉから状態情報である位置検出精度を取得する。選択部５２ｄは、位置検出精度として、第３検出精度のように、作業機１の位置検出装置２２が実際に車体位置ＶＰを検出した際の外乱等を含む実際の精度情報を取得する。本実施形態においては、選択部５２ｄは、位置検出精度として、状態管理部５２ｉから第３検出精度を取得する。

【0167】

選択部５２ｄは、状態管理部５２ｉから取得した第３検出精度が第２基準値未満である場合、作業エリアＨごとに選択した補正情報に代えて、当該作業機１との距離が所定距離（例えば１ｋｍ）の範囲に位置する他の作業機１に送信する補正情報、及び他の作業機１の車体通信装置２１から送信され、且つ当該補正情報に対応する第３検出精度を取得する。選択部５２ｄは、作業機１に送信している補正情報と、他の作業機１に送信している補正情報と、が異なる方式の補正情報であり、当該補正情報に対応する第３検出精度が第２基準値以上である場合、他の作業機１に送信している補正情報を選択する。

【0168】

即ち、所定の作業機１に第１補正情報を送信している場合において、当該第１補正情報に対応する第３検出精度が第２基準値未満であるとき、選択部５２ｄは、当該作業機１との距離が１ｋｍの範囲の他の作業機１に送信する補正情報、及び当該補正情報に対応する第３検出精度を取得する。選択部５２ｄは、他の作業機１に送信している補正情報が第２補正情報であり、当該第２補正情報に対応する第３検出精度が第２基準値以上である場合には、第１補正情報を選択する。

【0169】

なお、上述した一例においては、所定距離が１ｋｍとして定義していたが、支援装置５０と通信可能に接続された入力インタフェースを介して、任意の数値に変更できてもよい。

【0170】

さらに、上述した実施形態において、選択部５２ｄは、選択した補正情報に基づく位置検出の精度である位置検出精度が所定の高さ未満である場合に、多角形のエリアＥと作業機１との位置関係に応じて選択した補正情報に代えて、別の作業機１Ａで用いられる補正情報を選択していたが、他の条件に基づいて、選択した補正情報とは別の補正情報を選択してもよい。例えば、選択部５２ｄは、選択した補正情報に基づく位置検出の精度である位置検出精度が所定の高さ未満である場合に、選択した補正情報に代えて、別の補正情報を一時的に選択してもよい。また、選択部５２ｄは、選択した基地局４０が稼働状態でない場合に、当該稼働状態ではない基地局４０が受信する衛星信号に基づかない補正情報を一時的に選択してもよい。斯かる場合、選択部５２ｄは、基地局４０が所定時間（例えば５分）経過しても応答しない場合に、当該基地局４０が稼働状態ではないと判断する。また、選択部５２ｄは、入力インタフェースを操作することで任意の補正情報を選択できるような構成であってもよい。

【0171】

また、選択部５２ｄは、多角形のエリアＥと作業機１との位置関係に応じて選択した補正情報とは別の補正情報を選択したこと、当該別の補正情報、及びこの補正情報に基づいて位置検出をした際の位置検出精度を含む実績情報を、作業エリアＨに対応付けて記憶装置５３に記憶させてもよい。斯かる場合、選択部５２ｄは、作業エリアＨにおいて異なる複数の補正情報を選択した実績があるとき、それぞれの補正情報の位置検出精度に基づいて、当該位置検出精度が高い補正情報を選択する。

【0172】

具体的には、選択部５２ｄは、状態管理部５２ｉから状態情報である位置検出精度と、記憶装置５３から作業機１が位置する作業エリアＨに対応する実績情報に含まれる位置検出精度と、を取得する。選択部５２ｄは、位置検出精度として、１又は複数の位置検出精度を取得する。

【0173】

本実施形態においては、選択部５２ｄは、位置検出精度として、状態管理部５２ｉから第３検出精度を取得し、記憶装置５３から作業機１が位置する作業エリアＨに対応する実績情報が含む第３検出精度を取得する。選択部５２ｄは、状態管理部５２ｉから取得した第３検出精度と、実績情報が含む第３検出精度と、を比較して、状態管理部５２ｉから取得した第３検出精度のほうが、実績情報が含む第３検出精度よりも高い場合、作業エリアＨごとに選択した補正情報を選択して、別の補正情報を選択しない。

【0174】

一方、選択部５２ｄは、状態管理部５２ｉから取得した第３検出精度と、実績情報が含む第３検出精度と、を比較して、状態管理部５２ｉから取得した第３検出精度のほうが、実績情報が含む第３検出精度よりも高い場合、作業エリアＨごとに選択した補正情報に代えて、当該実績情報に対応する補正情報を選択する。

【0175】

図６Ａ～図６Ｃは、作業機１の支援システムｓ１において、支援装置５０が補正情報を生成し、作業機１が当該補正情報に基づいて車体位置ＶＰを検出する処理の一連の流れを説明する図である。以下、図６Ａ～図６Ｃを用いて、作業機１の支援システムｓ１における上記処理の一連の流れを説明する。

【0176】

まず、選定部５２ｃは、それぞれの衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇが第１正常条件及び第２正常条件を満たすか否かを判断する（Ｓ１）。選定部５２ｃは、第１管理テーブルにおいて、第１正常条件及び第２正常条件を満たすと判断した測位衛星Ｇの識別情報に第１選定フラグを付与する（Ｓ２）。

【0177】

選定部５２ｃは、全ての測位衛星Ｇ（例えば電波を受信できる測位衛星、可視衛星）の正常条件を判断すると（Ｓ３，Ｙｅｓ）、衛星測位システムｓ２ごとに、それぞれの衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、第１選定フラグが付与されていない測位衛星Ｇの数が基準数以上であるか否か判断する（Ｓ４）。選定部５２ｃは、第１選定フラグが付与されていない測位衛星Ｇの数が基準数以上ではないと判断した場合（Ｓ４，Ｎｏ）、第２管理テーブルにおいて、第１選定フラグが付与されていない測位衛星Ｇの数が基準数以上である衛星測位システムｓ２の識別情報に第２選定フラグを付与する（Ｓ５）。

【0178】

選定部５２ｃは、全ての衛星測位システムｓ２を参照したと判断すると（Ｓ６，Ｙｅｓ）、第１管理テーブル及び第２管理テーブルに基づいて、選定テーブルを作成（又は更新）する（Ｓ７）。

【0179】

次に、選択部５２ｄは、多角形のエリアＥと、車体位置ＶＰと、に基づいて、エリアＥの内側に作業機１が位置しているか否かを判断する（Ｓ８）。選択部５２ｄは、エリアＥの内側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ８，Ｙｅｓ）、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であるか否かを判断する（Ｓ９）。

【0180】

選択部５２ｄは、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であると判断すると（Ｓ９，Ｙｅｓ）、当該３つの基地局４０が受信した衛星信号、及び３つの基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を選択する（Ｓ１０）。

【0181】

一方、選択部５２ｄは、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１以上であると判断すると（Ｓ９，Ｎｏ）、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との基線長Ｄ２の長さが第２距離ｄ２未満であるか否かを判断する（Ｓ１１）。

【0182】

選択部５２ｄは、基線長Ｄ２が第２距離ｄ２未満であると判断した場合（Ｓ１１，Ｙｅｓ）、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択する（Ｓ１２）。また、選択部５２ｄは、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２以上であると判断した場合には（Ｓ１１，Ｎｏ）、３つの基地局４０が受信した衛星信号、及び３つの基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を選択する（Ｓ１３）。このとき、選択部５２ｄは、指示信号に精度劣化フラグを付与する。

【0183】

また、選択部５２ｄは、エリアＥの外側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ８，Ｎｏ）、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との基線長Ｄ２の長さが第２距離ｄ２未満であるか否かを判断する（Ｓ１４）。選択部５２ｄは、基線長Ｄ２が第２距離ｄ２未満であると判断した場合（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択する（Ｓ１５）。

【0184】

一方、選択部５２ｄは、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２以上であると判断した場合には（Ｓ１４，Ｎｏ）、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であるか否かを判断する（Ｓ１６）。選択部５２ｄは、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であると判断すると（Ｓ１６，Ｙｅｓ）、当該３つの基地局４０が受信した衛星信号、及び３つの基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を選択する（Ｓ１７）。このとき、選択部５２ｄは、指示信号に精度劣化フラグを付与する。

【0185】

また、選択部５２ｄは、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１以上であると判断すると（Ｓ１６，Ｎｏ）、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択する（Ｓ１８）。このとき、選択部５２ｄは、指示信号に精度劣化フラグを付与する。

【0186】

選択部５２ｄは、補正情報を選択すると（Ｓ１０，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１７，Ｓ１８）、生成部５２ｇに指示信号を出力する（Ｓ１９）。生成部５２ｇは、選択部５２ｄから出力された指示信号に基づいて、管理部５２ｆに観測情報（衛星信号）を要求する（Ｓ２０）。

【0187】

管理部５２ｆは、記憶装置５３に記憶されている選定テーブルと、生成部５２ｇから出力された指示信号と、に基づいて、選択部５２ｄが選択した第１補正情報又は第２補正情報に対応する基地局４０が、選定部５２ｃによって選定された測位衛星Ｇから受信した観測情報を生成部５２ｇに出力する（Ｓ２１）。

【0188】

観測情報を生成部５２ｇに出力すると（Ｓ２１）、生成部５２ｇは、当該観測情報を取得し（Ｓ２２）、当該観測情報に含まれる衛星信号等に基づいて、補正情報を生成する（Ｓ２３）。生成部５２ｇは、生成した補正情報を送信制御部５２ｈに出力する（Ｓ２４）。

【0189】

送信制御部５２ｈは、生成部５２ｇから補正情報を取得すると（Ｓ２５）、通信装置５１を制御して、当該通信装置５１から車体通信装置２１へ補正情報を送信させる（Ｓ２６）。

【0190】

車体通信装置２１が補正情報を受信すると、位置検出装置２２は、当該補正情報を取得して（Ｓ２７）、アンテナ２２ａが受信した衛星信号、及び車体通信装置２１が受信した補正情報に基づき、ＲＴＫ法によって車体位置ＶＰを測位する（Ｓ２８）。

【0191】

以上より、選択部５２ｄは、Ｓ８においてエリアＥの内側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ８，Ｙｅｓ）、エリアＥの外側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ８，Ｎｏ）に比べて、３つの基地局４０が受信した衛星信号、及び３つの基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を選択する選択肢が多い（Ｓ１０，Ｓ１３）。また、選択部５２ｄは、Ｓ８においてエリアＥの内側に作業機１が位置していると判断し（Ｓ８，Ｙｅｓ）、Ｓ９において３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であると判断した場合には（Ｓ９，Ｙｅｓ）、他の条件の判断を行うことなく、第２補正情報を選択している（Ｓ１０）。従って、エリアＥの内側に作業機１が位置している場合（Ｓ８，Ｙｅｓ）、及び３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であると判断した場合（Ｓ９，Ｙｅｓ）、選択部５２ｄは、第２補正情報を優先的に選択しているといえる。

【0192】

一方、選択部５２ｄは、Ｓ８においてエリアＥの外側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ８，Ｎｏ）、エリアＥの内側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ８，Ｙｅｓ）に比べて、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択する選択肢が多い（Ｓ１５，Ｓ１８）。また、選択部５２ｄは、Ｓ８においてエリアＥの外側に作業機１が位置していると判断し（Ｓ８，Ｎｏ）、Ｓ１４において作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との基線長Ｄ２の長さが第２距離ｄ２未満であると判断した場合に（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、他の条件判断を行うことなく、第１補正情報を選択している（Ｓ１５）。従って、エリアＥの外側に作業機１が位置している場合（Ｓ８，Ｎｏ）、及び基線長Ｄ２の長さが第２距離ｄ２未満であると判断した場合（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、選択部５２ｄは、第１補正情報を優先的に選択しているといえる。

【0193】

なお、以下の説明において、上述した選定部５２ｃが一又は複数の測位衛星Ｇを選定する処理（Ｓ１～Ｓ８）を第１ステップといい、生成部５２ｇが補正情報を作成する処理（Ｓ２３）を第２ステップといい、位置検出装置２２が補正情報に基づいて作業機１の位置を検出する処理（Ｓ２８）を第３ステップということがある。また、選択部５２ｄが補正情報を選択する処理（Ｓ９～Ｓ１８）を第１ステップということがある。

【0194】

また、図６Ａ～図６Ｃに示す選択部５２ｄの処理の一連の流れは、一例であって、他の流れで処理を行ってもよい。図７は、作業機１の支援システムｓ１において、支援装置５０が補正情報を生成し、作業機１が当該補正情報に基づいて車体位置ＶＰを検出する処理の一連の流れを説明する図である。図７に示す例では、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を優先的に選択する。

【0195】

図６Ａ～図６Ｃ、図７からみて明らかなように、図７は、図６ＢのＳ８～Ｓ１８の処理がＳ３１～Ｓ３９である点において異なる。以下、図７を用いて、第１の変形例における作業機１の支援システムｓ１におけるＳ３１～Ｓ３９の処理の流れを説明する。

【0196】

Ｓ１７の処理が終わると、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との基線長Ｄ２の長さが第２距離ｄ２未満であるか否かを判断する（Ｓ３１）。選択部５２ｄは、基線長Ｄ２が第２距離ｄ２未満であると判断した場合（Ｓ３１，Ｙｅｓ）、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択する（Ｓ３２）。また、選択部５２ｄは、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２以上であると判断した場合には（Ｓ３１，Ｎｏ）、多角形のエリアＥと、車体位置ＶＰと、に基づいて、エリアＥの内側に作業機１が位置しているか否かを判断する（Ｓ３３）。

【0197】

選択部５２ｄは、エリアＥの内側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ３３，Ｙｅｓ）、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であるか否かを判断する（Ｓ３４）。選択部５２ｄは、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であると判断すると（Ｓ３４，Ｙｅｓ）、当該３つの基地局４０が受信した衛星信号、及び３つの基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を選択する（Ｓ３５）。

【0198】

また、選択部５２ｄは、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１以上であると判断しても（Ｓ３４，Ｎｏ）、当該３つの基地局４０が受信した衛星信号、及び３つの基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を選択する（Ｓ３６）。このとき、選択部５２ｄは、指示信号に精度劣化フラグを付与する。

【0199】

一方、選択部５２ｄは、エリアＥの外側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ３３，Ｎｏ）、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であるか否かを判断する（Ｓ３７）。選択部５２ｄは、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であると判断すると（Ｓ３７，Ｙｅｓ）、当該３つの基地局４０が受信した衛星信号、及び３つの基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を選択する（Ｓ３８）。このとき、選択部５２ｄは、指示信号に精度劣化フラグを付与する。

【0200】

また、選択部５２ｄは、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１以上であると判断すると（Ｓ３７，Ｎｏ）、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択する（Ｓ３９）。このとき、選択部５２ｄは、指示信号に精度劣化フラグを付与する。

【0201】

選択部５２ｄは、補正情報を選択すると（Ｓ３２，Ｓ３５，Ｓ３６，Ｓ３８，Ｓ３９）、Ｓ１９の処理に進む。

【0202】

以上より、選択部５２ｄは、Ｓ３１において基線長Ｄ２が第２距離ｄ２未満であると判断した場合（Ｓ３１，Ｙｅｓ）、他の条件を判断することなく、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択している（Ｓ３２）。つまり、選択部５２ｄは、第２補正情報を優先的に選択する条件を判断することなく、第１補正情報を優先的に選択している。このため、選択部５２ｄは、第１補正情報及び第２補正情報の両方を選択し得る場合において、第１補正情報を優先的に選択しているといえる。

【0203】

また、選択部５２ｄは、Ｓ３３においてエリアＥの内側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ３３，Ｙｅｓ）、エリアＥの外側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ３３，Ｎｏ）に比べて、３つの基地局４０が受信した衛星信号、及び３つの基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を選択する選択肢が多い（Ｓ３５，Ｓ３６）。また、選択部５２ｄは、Ｓ３３においてエリアＥの内側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ３３，Ｙｅｓ）、その後のＳ３４の判断によらず第２補正情報を選択している（Ｓ３５、Ｓ３６）。従って、エリアＥの内側に作業機１が位置している場合（Ｓ３３，Ｙｅｓ）、選択部５２ｄは、第２補正情報を優先的に選択しているといえる。

【0204】

一方、選択部５２ｄは、Ｓ３１において作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との基線長Ｄ２の長さが第２距離ｄ２未満であると判断した場合に（Ｓ３１，Ｙｅｓ）、他の条件判断を行うことなく、第１補正情報を選択している（Ｓ３２）。従って、基線長Ｄ２の長さが第２距離ｄ２未満であると判断した場合（Ｓ３１，Ｙｅｓ）、選択部５２ｄは、第１補正情報を優先的に選択しているといえる。また、選択部５２ｄは、Ｓ３３においてエリアＥの外側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ３３，Ｎｏ）、エリアＥの内側に作業機１が位置していると判断した場合（Ｓ３３，Ｙｅｓ）に比べて、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択する選択肢が多い（Ｓ３９）。従って、選択部５２ｄは、エリアＥの外側に作業機１が位置していると判断した場合、第１補正情報を優先的に選択しているといえる。

【0205】

また、図６Ａ～図６Ｃ、図７に示す選択部５２ｄの処理の一連の流れを省略してもよい。具体的には、図８に示す第２の変形例においては、図６ＢのＳ８～Ｓ１８の処理、図７のＳ３１～Ｓ３９の処理に代えて、Ｓ４１～Ｓ４５の処理を採用している。図８も図７と同様に、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を優先的に選択する。以下、図８を用いて、第２の変形例における作業機１の支援システムｓ１におけるＳ４１～Ｓ４５の処理の流れを説明する。

【0206】

図８に示す第２の変形例において、Ｓ１７の処理が終わると、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との基線長Ｄ２の長さが第２距離ｄ２未満であるか否かを判断する（Ｓ４１）。選択部５２ｄは、基線長Ｄ２が第２距離ｄ２未満であると判断した場合（Ｓ４１，Ｙｅｓ）、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択する（Ｓ４２）。

【0207】

また、選択部５２ｄは、基線長Ｄ２が所定の第２距離ｄ２以上であると判断した場合には（Ｓ４１，Ｎｏ）、作業機１がＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式の対象エリア内に位置しているか判断する（Ｓ４３）。対象エリアの位置情報は、記憶装置５３に予め記憶されており、選択部５２ｄは、通信装置５１が受信した要求情報から取得した車体位置ＶＰの位置情報と、対象エリアの位置情報に基づいて、作業機１がＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式の対象エリア内に位置しているか判断する。

【0208】

対象エリアとは、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による測位が可能であるか否かを予め定義した領域であり、対象エリアは、設置された基地局４０が比較的多い領域や、農業機械メーカ、農業協同組合、又は管理会社等が作業機１の支援システムｓ１のサービスを提供している領域等である。即ち、対象エリア外は、例えば、設置された基地局４０が比較的少ない領域や、農業機械メーカ、農業協同組合、又は管理会社等が作業機１の支援システムｓ１のサービスが提供されていない領域等であって、例えば離島、国外、国土の外縁部等が挙げられる。

【0209】

選択部５２ｄは、作業機１が対象エリア内に位置していると判断すると（Ｓ４３，Ｙｅｓ）、３つの基地局４０が受信した衛星信号、及び３つの基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を選択する（Ｓ４４）。一方、選択部５２ｄは、作業機１が対象エリア内に位置していると判断すると（Ｓ４３，Ｎｏ）、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択する（Ｓ４５）。このとき、選択部５２ｄは、指示信号に精度劣化フラグを付与する。

【0210】

以上より、選択部５２ｄは、Ｓ４１において基線長Ｄ２が第２距離ｄ２未満であると判断した場合（Ｓ４１，Ｙｅｓ）、他の条件を判断することなく、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択している（Ｓ４２）。つまり、選択部５２ｄは、第２補正情報を優先的に選択する条件を判断することなく、第１補正情報を優先的に選択している。このため、選択部５２ｄは、第１補正情報及び第２補正情報の両方を選択し得る場合において、第１補正情報を優先的に選択しているといえる。

【0211】

また、図８に示す第２の変形例で説明した選択部５２ｄの処理の一連の流れをさらに省略してもよい。具体的には、図９に示す第３の変形例においては、図８のＳ４１～Ｓ４５の処理に代えて、Ｓ５１～Ｓ５３の処理を採用している。図９に示す例も図７及び図８に示す例と同様に、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を優先的に選択する。以下、図９を用いて、第３の変形例における作業機１の支援システムｓ１におけるＳ５１～Ｓ５３の処理の流れを説明する。

【0212】

図９に示す第３の変形例において、Ｓ１７の処理が終わると、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との基線長Ｄ２の長さが第２距離ｄ２未満であるか否かを判断する（Ｓ５１）。選択部５２ｄは、基線長Ｄ２が第２距離ｄ２未満であると判断した場合（Ｓ５１，Ｙｅｓ）、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択する（Ｓ５２）。一方、選択部５２ｄは、基線長Ｄ２が第２距離ｄ２以上であると判断した場合（Ｓ５１，Ｎｏ）、３つの基地局４０が受信した衛星信号、及び３つの基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を選択する（Ｓ５３）。

【0213】

以上より、選択部５２ｄは、Ｓ５１において基線長Ｄ２が第２距離ｄ２未満であると判断した場合（Ｓ５１，Ｙｅｓ）、他の条件を判断することなく、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を選択している（Ｓ５２）。つまり、選択部５２ｄは、第２補正情報を優先的に選択する条件を判断することなく、第１補正情報を優先的に選択している。このため、選択部５２ｄは、第１補正情報及び第２補正情報の両方を選択し得る場合において、第１補正情報を優先的に選択しているといえる。

【0214】

なお、上述した実施形態においては、支援装置５０の演算装置５２が選定部５２ｃ、選択部５２ｄ、及び生成部５２ｇを有している場合を例に説明したが、選定部は、複数の測位衛星Ｇのうち、一又は複数の測位衛星Ｇを選定し、選択部は、補正情報を選択し、生成部は、補正情報を生成すればよく、他の演算処理装置に設けられていてもよい。また、選定部、選択部、及び生成部は、それぞれ異なる演算処理装置に設けられていてもよい。

【0215】

例えば、選定部は、車体通信装置２１が有し、且つ電気・電子回路、ＣＰＵ、メモリ等に格納されたプログラム等から構成された演算処理装置（通信制御装置２１ａ）に設けられていてもよい。斯かる場合、生成部５２ｇは、信号取得部５２ｂが取得した衛星信号に基づいて補正情報を生成し、車体通信装置２１が通信装置５１を介して当該補正情報を受信する。選定部は、生成部５２ｇが生成した補正情報のうち、選定した測位衛星Ｇからの衛星信号、及び当該衛星信号を受信した基地局４０の基準点ＲＰに基づく補正情報を位置検出装置２２に出力する。

【0216】

また、選定部及び生成部が通信制御装置２１ａに設けられていてもよい。斯かる場合、車体通信装置２１は、携帯端末３０を介して支援装置５０に対して、選定部が選定した測位衛星Ｇから基地局４０が受信した衛星信号の要求等を行い、通信装置５１を介して衛星信号を受信する。生成部は、車体通信装置２１が受信した衛星信号に基づいて補正情報を生成する。

【0217】

また、選定部及び生成部は、携帯端末３０が有し、且つ電気・電子回路、ＣＰＵ、メモリ等に格納されたプログラム等から構成された演算処理装置（端末演算装置３２）に設けられていてもよい。斯かる場合、携帯端末３０は、支援装置５０に対して、選定部が選定した測位衛星Ｇから基地局４０が受信した衛星信号の要求等を行い、支援装置５０から衛星信号を受信する。生成部は、車体通信装置２１が受信した衛星信号に基づいて補正情報を生成し、車体通信装置２１を介して位置検出装置２２に補正情報を出力する。

【0218】

本発明の一態様に係る作業機１の支援システムｓ１は、それぞれ所定の基準点ＲＰに設けられた複数の基地局４０が、複数の衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇから受信した衛星信号を取得する信号取得部５２ｂと、信号取得部５２ｂが取得した衛星信号に基づいて補正情報を生成する生成部５２ｇと、複数の測位衛星Ｇのうち、一又は複数の測位衛星Ｇを選定する選定部５２ｃと、選定部５２ｃが選定した測位衛星Ｇからの衛星信号、及び当該衛星信号を受信した基地局４０の基準点ＲＰに基づく補正情報を用いて作業機１の位置を検出する位置検出装置２２と、を備え、選定部５２ｃは、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、所定の条件を満たさず、異常であると判断した測位衛星Ｇの数が所定の閾値以上である場合、当該衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇを選定しない。

【0219】

この構成によれば、測位衛星Ｇごとに正常であるか否かを判断した場合であっても、実際には当該測位衛星Ｇに異常が発生している場合があるが、選定部５２ｃは、衛星測位システムｓ２単位で、補正情報の生成に用いる衛星信号を送信する測位衛星Ｇを選定しないため、異常が発生した測位衛星Ｇからの衛星信号に基づく不正確な補正情報によって、位置検出装置２２が位置検出を行うことを抑制できる。

【0220】

また、作業機１の支援システムｓ１は、作業機１に設けられ、且つ生成部５２ｇが生成した補正情報を受信する車体通信装置２１を備え、信号取得部５２ｂ、生成部５２ｇ、及び選定部５２ｃは、車体通信装置２１と通信を行う外部のサーバ（支援装置）５０に設けられ、生成部５２ｇは、選定部５２ｃが選定した測位衛星Ｇからの衛星信号、及び当該衛星信号を受信した基地局４０の基準点ＲＰに基づく補正情報を生成し、サーバ５０は、生成部５２ｇが生成した補正情報を車体通信装置２１に送信し、車体通信装置２１は、受信した補正情報を位置検出装置２２に出力する。

【0221】

この構成によれば、比較的処理能力が高いサーバ５０が測位衛星Ｇの選定を行うため、迅速かつ確実に測位衛星Ｇの選定を行うことができる。

【0222】

また、作業機１の支援システムｓ１は、作業機１に設けられ、且つ生成部５２ｇが生成した補正情報を受信する車体通信装置２１を備え、信号取得部５２ｂ及び生成部５２ｇは、車体通信装置２１と通信を行う外部のサーバ５０に設けられ、選定部は、車体通信装置２１に設けられ、生成部５２ｇが生成した補正情報のうち、選定した測位衛星Ｇからの衛星信号、及び当該衛星信号を受信した基地局４０の基準点ＲＰに基づく補正情報を位置検出装置２２に出力する。

【0223】

この構成によれば、車体通信装置２１は、すでに受信している補正情報のうち、選定部で選定した測位衛星Ｇに対応する補正情報を位置検出装置２２に出力する。このため、位置検出装置２２は、比較的新しい補正情報を用いて作業機１の位置検出を行うことができる。

【0224】

また、作業機１の支援システムｓ１は、サーバ５０及び車体通信装置２１と通信可能な携帯端末３０を備え、車体通信装置２１は、携帯端末３０を介してサーバ５０から補正情報を受信する。

【0225】

この構成によれば、車体通信装置２１がサーバ５０と直接通信できなくとも、携帯端末３０を経由することで、サーバ５０と間接的に通信を行うことができる。

【0226】

また、選定部５２ｃは、所定の条件として、衛星信号に含まれる当該衛星信号を送信した測位衛星Ｇの健康情報が正常であるか否かを判断する。

【0227】

この構成によれば、衛星信号に基づいて、当該衛星信号を送信した測位衛星Ｇが異常であるか否かを簡単に判断することができる。

【0228】

また、選定部５２ｃは、所定の条件として、衛星信号を送信した測位衛星Ｇの位置と基地局４０の基準点ＲＰの位置とに基づいて演算された当該測位衛星Ｇと当該基地局４０の第１演算距離に対して、衛星信号に基づいて演算された当該測位衛星Ｇと当該基地局４０との第２演算距離が適正であるか否かを判断する。

【0229】

この構成によれば、選択部５２ｄは、測位衛星Ｇからの衛星信号に何等かの不具合が生じていると判断でき、補正情報の生成に用いる衛星信号を送信する測位衛星Ｇから当該測位衛星Ｇを排除することができる。このため、補正情報に基づく位置検出の位置検出精度を向上させることができる。

【0230】

選定部５２ｃは、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、所定の条件を満たさない測位衛星Ｇの数が閾値以上から、所定の条件を満たさない測位衛星Ｇの数が閾値未満になると、所定の条件を満たす測位衛星Ｇから順に選定する。

【0231】

この構成によれば、補正情報を生成するために用いる衛星信号を送信する測位衛星Ｇの数が短時間で大きく変動することを抑制できる。これにより、選択していなかった衛星測位システムｓ２が有する測位衛星Ｇを選択することによって、検出位置が変動する等の測位状態が変化することを抑制できる。

【0232】

また、作業機１の支援システムｓ１は、生成部５２ｇが生成した補正情報に基づく位置検出の精度である位置検出精度を判定する判定部５２ｉ１と、判定部５２ｉ１が位置検出精度は比較的低いと判定した場合、当該位置検出精度が比較的低いことを報知する報知装置３０と、を備えている。

【0233】

この構成によれば、作業者は、補正情報に基づく位置検出の精度が比較的低いことを簡単に把握することができる。

【0234】

また、生成部５２ｇは、補正情報として、基地局４０が受信した衛星信号、及び当該基地局４０の基準点ＲＰに基づく第１補正情報と、複数の基地局４０のうち、所定の３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び当該３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく仮想基準点ＶＲＰを含む第２補正情報と、を生成する。

【0235】

この構成によれば、作業機１は、基地局４０の基準点ＲＰに基づく第１補正情報による位置検出（ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式）と、仮想基準点ＶＲＰに基づく第２補正情報による位置検出（ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式）と、によって比較的精度が高い位置検出を行うことができる。

【0236】

また、作業機１の支援システムｓ１は、生成部５２ｇが生成する第１補正情報及び第２補正情報のうち、いずれかの補正情報を選択する選択部５２ｄを備え、選択部５２ｄは、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰを結んだ多角形のエリアＥと、作業機１との位置関係に応じて、補正情報を選択する。

【0237】

この構成によれば、基地局４０の基準点ＲＰに基づく第１補正情報による位置検出（ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式）と、仮想基準点ＶＲＰに基づく第２補正情報による位置検出とを適切に選択することができる。

【0238】

また、エリアＥの内側に作業機１が位置している場合、選択部５２ｄは、３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択する。

【0239】

この構成によれば、エリアＥの内側に作業機１が位置している場合に、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による位置検出を行うと内挿法によって第２補正情報を生成でき、高い位置検出精度を維持できる。

【0240】

また、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満である場合、選択部５２ｄは、当該３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択する。

【0241】

この構成によれば、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であって、エリアＥが比較的小さい場合、第２補正情報による位置検出が可能となり、高い位置検出精度を維持できる。

【0242】

また、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのうち、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との相対距離が所定の第２距離ｄ２未満である場合、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を優先的に選択する。

【0243】

この構成によれば、仮にエリアＥが比較的大きい場合であっても、基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との相対距離が第２距離ｄ２未満であって、作業機１が基地局４０の比較的近傍に位置している場合には、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式に代えてＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式を補完的に用いることで、作業機１は比較的高い精度での位置検出を行うことができる。

【0244】

また、エリアＥの内側に作業機１が位置し、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１以上であり、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのうち、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との相対距離が所定の第２距離ｄ２以上である場合に、選択部５２ｄは、当該３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択し、斯かる場合において、報知装置３０は、当該第２補正情報に対応する位置検出精度が比較的低いことを報知する。

【0245】

この構成によれば、エリアＥが比較的大きい場合であっても、作業機１が基地局４０の比較的遠方に位置しているため、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式での位置検出を採用することで、ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式に比べて比較的良好に位置検出を行うことができる。また、作業者は、当該位置検出精度が比較的低いことを容易に認識できる。

【0246】

また、エリアＥの外側に作業機１が位置し、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのうち、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との相対距離が所定の第２距離ｄ２以上である場合、報知装置３０は、当該第１補正情報に対応する位置検出精度が比較的低いことを報知する。

【0247】

この構成によれば、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による位置検出を行うと内挿法ではなく外挿法による推定によって第２補正情報を生成することになり、作業機１と基地局４０との相対距離が比較的大きいため、第１補正情報による位置検出精度が低下する虞があるため、作業者は、斯かる場合に当該位置検出精度が比較的低いことを容易に認識できる。

【0248】

また、作業機１の支援システムｓ１は、作業機１の作業の内容に応じて、第１距離ｄ１を定義する定義部５２ｅを備えている。

【0249】

この構成によれば、作業機１が行う作業の内容に応じて、即ち要求される位置検出精度に応じて、最適な補正情報を選択することができる。

【0250】

また、作業機１の支援システムｓ１は、作業機１の作業の内容に応じて、第２距離ｄ２を定義する定義部５２ｅを備えている。

【0251】

この構成によれば、作業機１が行う作業の内容に応じて、即ち要求される位置検出精度に応じて、最適な補正情報を選択することができる。

【0252】

また、本発明の一態様に係る作業機１の支援方法は、選定部５２ｃが、複数の衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、一又は複数の測位衛星Ｇを選定する第１ステップと、測位衛星Ｇからそれぞれ所定の基準点ＲＰに設けられた複数の基地局４０が受信した衛星信号、及び当該基地局４０の基準点ＲＰに基づいて、生成部５２ｇが補正情報を生成する第２ステップと、第１ステップで選定された測位衛星Ｇからの衛星信号、及び当該衛星信号を受信した基地局４０の基準点ＲＰに基づき、第２ステップで生成された補正情報を用いて、位置検出装置２２が作業機１の位置を検出する第３ステップと、を含み、第１ステップにおいて、選定部５２ｃは、衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇのうち、所定の条件を満たさず、異常であると判断した測位衛星Ｇの数が所定の閾値以上である場合、当該衛星測位システムｓ２が有する複数の測位衛星Ｇを選定しない。

【0253】

この構成によれば、測位衛星Ｇごとに正常であるか否かを判断した場合であっても、実際には当該測位衛星Ｇに異常が発生している場合があるが、選定部５２ｃは、衛星測位システムｓ２単位で、補正情報の生成に用いる衛星信号を送信する測位衛星Ｇを選定しないため、異常が発生した測位衛星Ｇからの衛星信号に基づく不正確な補正情報によって、位置検出装置２２が位置検出を行うことを抑制できる。

【0254】

また、本発明の一態様に係る作業機１の支援システムｓ１は、それぞれ所定の基準点ＲＰに設けられた複数の基地局４０が受信した測位衛星Ｇからの衛星信号を取得する取得部と、基地局４０が受信した衛星信号、及び当該基地局４０の基準点ＲＰに基づく第１補正情報を生成し、複数の基地局４０のうち、所定の３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び当該３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づいて、仮想基準点ＶＲＰを含む第２補正情報を生成する生成部５２ｇと、生成部５２ｇが生成する第１補正情報及び第２補正情報のうち、いずれかの補正情報を選択する選択部５２ｄと、生成部５２ｇが生成した補正情報に基づいて作業機１の位置を検出する位置検出装置２２と、を備え、選択部５２ｄは、作業機１が作業を行う作業エリアＨごとに補正情報を選択する。

【0255】

この構成によれば、選択部５２ｄによって、作業エリアＨごとに適正な補正情報が選択される。即ち、作業機１が作業エリアＨを移動する際に、頻繁に補正情報が第１補正情報と第２補正情報とで切り替わることがない。これにより、作業機１は、精度が高い位置検出を行うことができ、補正情報が切り替わることによって、検出した位置が変動する等の測位状態が変化することを抑制できる。

【0256】

また、選択部５２ｄは、作業エリアＨを所定の範囲に区切った所定領域のそれぞれの位置で、所定の条件に基づいて補正情報を選択し、当該作業エリアＨ内のうち、選択された面積が多い補正情報を作業エリアＨごとに選択する。

【0257】

この構成によれば、選択部５２ｄは、条件に基づいて選択した補正情報を、作業エリアＨごとに適正に反映することができる。このため、送信部は、選択部５２ｄの条件に応じた補正情報を適正に作業機１へ送信することができる。

【0258】

また、作業エリアＨは、作業機１が作業を行う圃場に基づいて予め定義されている。

【0259】

この構成によれば、作業機１が圃場内で作業を行う際に、頻繁に補正情報が第１補正情報と第２補正情報とで切り替わることがなく、検出した位置が変動する等の測位状態が変化することを抑制できる。

【0260】

また、作業エリアＨは、圃場の輪郭に基づいて予め定義されている。

【0261】

この構成によれば、作業機１が圃場内で作業を行う際に、頻繁に補正情報が第１補正情報と第２補正情報とで切り替わることをより確実に抑制できる。

【0262】

また、作業エリアＨは、作業機１が一連の作業を行う作業領域として予め定義されている。

【0263】

この構成によれば、作業機１が一連の作業を行っている最中に、頻繁に補正情報が第１補正情報と第２補正情報とで切り替わることがなく、検出した位置が変動する等の測位状態が変化することを抑制できる。

【0264】

また、作業エリアＨは、作業機１が自動走行を行う走行領域として、当該自動走行を行う前に予め定義されている。

【0265】

この構成によれば、作業機１が自動走行を行っている最中に、頻繁に補正情報が第１補正情報と第２補正情報とで切り替わることがなく、検出した位置が変動する等の測位状態が変化することを抑制できる。

【0266】

また、選択部５２ｄは、作業機１が作業エリアＨを出入りした場合に、当該作業機１が位置している作業エリアＨに対応する補正情報を選択する。

【0267】

この構成によれば、作業機１が作業エリアＨ内を移動している際に、補正情報が切り替わることを確実に抑制できる。

【0268】

また、選択部５２ｄは、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰを結んだ多角形のエリアＥと、作業機１との位置関係に応じて、補正情報を選択する。

【0269】

この構成によれば、基地局４０の基準点ＲＰに基づく第１補正情報による位置検出（ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式）と、仮想基準点ＶＲＰに基づく第２補正情報による位置検出とを適切に選択することができる。

【0270】

また、エリアＥの内側に作業機１が位置している場合、選択部５２ｄは、３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択する。

【0271】

この構成によれば、エリアＥの内側に作業機１が位置している場合に、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式による位置検出を行うと内挿法によって第２補正情報を生成でき、高い位置検出精度を維持できる。

【0272】

また、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満である場合、選択部５２ｄは、当該３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択する。

【0273】

この構成によれば、３つの基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１未満であって、エリアＥが比較的小さい場合、第２補正情報による位置検出が可能となり、高い位置検出精度を維持できる。

【0274】

また、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を優先的に選択する。

【0275】

この構成によれば、仮に、第１補正情報と第２補正情報の両方を満たす場合に、第１補正情報を選択することで、第２補正情報を生成することによる生成部５２ｇの処理負担を軽減することができる。

【0276】

また、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのうち、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との相対距離が所定の第２距離ｄ２未満である場合、選択部５２ｄは、作業機１に最も近い基地局４０が受信した衛星信号に基づく第１補正情報を優先的に選択する。

【0277】

この構成によれば、仮にエリアＥが比較的大きい場合であっても、基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との相対距離が第２距離ｄ２未満であって、作業機１が基地局４０の比較的近傍に位置している場合には、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式に代えてＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式を補完的に用いることで、作業機１は比較的高い精度での位置検出を行うことができる。

【0278】

また、エリアＥの内側に作業機１が位置し、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのそれぞれの距離Ｄ１が第１距離ｄ１以上であり、３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰのうち、作業機１に最も近い基地局４０の基準点ＲＰと作業機１との相対距離が所定の第２距離ｄ２以上である場合に、選択部５２ｄは、当該３つ以上の基地局４０が受信した衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく第２補正情報を優先的に選択する。

【0279】

この構成によれば、エリアＥが比較的大きい場合であっても、作業機１が基地局４０の比較的遠方に位置しているため、ＶＲＳ－ＧＮＳＳ方式での位置検出を採用することで、ＲＲＳ－ＧＮＳＳ方式に比べて比較的良好に位置検出を行うことができる。

【0280】

また、作業機１の支援システムｓ１は、作業機１の作業の内容に応じて、第１距離ｄ１を定義する定義部５２ｅを備えている。

【0281】

この構成によれば、作業機１が行う作業の内容に応じて、即ち要求される位置検出精度に応じて、最適な補正情報を選択することができる。

【0282】

また、作業機１の支援システムｓ１は、作業機１の作業の内容に応じて、第２距離ｄ２を定義する定義部５２ｅを備えている。

【0283】

この構成によれば、作業機１が行う作業の内容に応じて、即ち要求される位置検出精度に応じて、最適な補正情報を選択することができる。

【0284】

また、選択部５２ｄは、選択した補正情報に基づく位置検出の精度である位置検出精度が所定の高さ未満である場合に、補正情報に代えて、位置検出精度が高さ以上であり、且つ作業機１の周辺の別の作業機１Ａで用いられる補正情報を選択する。

【0285】

この構成によれば、予め定められた条件以外の要因によって、位置検出精度が低下した場合であっても、位置検出装置２２は、近傍の作業機１で適性に位置検出されている補正情報で作業機１の位置を検出することができる。

【0286】

また、選択部５２ｄは、作業エリアＨにおいて異なる複数の補正情報を選択した実績がある場合、それぞれの補正情報の位置検出精度に基づいて、当該位置検出精度が高い補正情報を選択する。

【0287】

この構成によれば、選択部５２ｄは、一時的な誤検出が生じた場合であっても、当該作業エリアＨにおいて最適な補正情報を選択することができる。

【0288】

また、作業機１の支援システムｓ１は、作業機１に設けられ、位置検出装置２２が検出した作業機１の位置と、作業エリアＨを示すマップに作成された所定の走行予定ルートＬに基づいて作業機１の自動走行を制御する制御装置２３を備えている。

【0289】

この構成によれば、比較的高い位置検出精度を維持できるため、制御装置２３は、作業機１の位置及び走行予定ルートＬに基づいて、正確な自動走行の制御を行うことができる。

【0290】

また、本発明の一態様に係る作業機１の支援方法は、選択部５２ｄが、基地局４０で受信された測位衛星Ｇからの衛星信号、及び当該衛星信号を受信した基地局４０の基準点ＲＰに基づく第１補正情報と、所定の３つ以上の基地局４０で受信された衛星信号、及び３つ以上の基地局４０の基準点ＲＰに基づく仮想基準点ＶＲＰを含む第２補正情報と、のいずれかを選択する第１ステップと、第１ステップで選択された補正情報を生成部５２ｇが生成する第２ステップと、第２ステップで生成部５２ｇが生成した補正情報に基づいて、位置検出装置２２が作業機１の位置を検出する第３ステップと、含み、選択部５２ｄは、第１ステップにおいて、作業機１が作業を行う作業エリアＨごとに補正情報を選択する。

【0291】

この構成によれば、選択部５２ｄによって、作業エリアＨごとに適正な補正情報が選択される。即ち、作業機１が作業エリアＨを移動する際に、頻繁に補正情報が第１補正情報と第２補正情報とで切り替わることがない。これにより、作業機１は、精度が高い位置検出を行うことができ、補正情報が切り替わることによって、検出した位置が変動する等の測位状態が変化することを抑制できる。

【0292】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0293】

１ ：作業機
１Ａ ：別の作業機
２２ ：位置検出装置
２３ ：制御装置
４０ ：基地局
５２ｄ ：選択部
５２ｅ ：定義部
５２ｇ ：生成部
Ｄ１ ：距離
Ｅ ：エリア
Ｇ ：測位衛星
Ｈ ：作業エリア
Ｌ ：走行予定ルート
ＲＰ ：基準点
ＶＲＰ ：仮想基準点
ｄ１ ：第１距離
ｄ２ ：第２距離
ｓ１ ：支援システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図7】

【図8】

【図9】