特許 7687268 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-26

(45)【発行日】2025-06-03

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20250527BHJP

   B66F 9/06 20060101ALI20250527BHJP

   B61D 47/00 20060101ALI20250527BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 A

B66F9/06 Y

B61D47/00 A

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2022078304

(22)【出願日】2022-05-11

(65)【公開番号】P2023167259

(43)【公開日】2023-11-24

【審査請求日】2024-06-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】七原 正輝

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 翔太

(72)【発明者】

【氏名】水本 隼平

(72)【発明者】

【氏名】下垣 勇介

【審査官】近藤 利充

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－０１１７４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０７６６８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１１１３４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２３０５５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６６Ｆ ９／０６

Ｂ６１Ｄ ４７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人搬送車であって、
両端部の各々に車輪が取り付けられた車軸と、
前記車軸を回転可能に支持する車輪駆動ユニットフレームであって、前記車軸が延びる第１方向と直交する第２方向に沿って配置された回転軸を回転可能に支持する車輪駆動ユニットフレームと、
前記車軸上に立設された昇降軸と、前記昇降軸の先端に設けられたベアリングと、前記ベアリングの中心に配置された軸部と、前記ベアリングに支持された天板であって、前記車輪駆動ユニットフレームと対向する対向面を有する天板と、を有する昇降機構と、
前記天板と垂直となるように前記対向面に固定された少なくとも１つの天板バーと、
前記回転軸に固定された車輪フレームと、
前記車輪フレームに設けられた少なくとも１つのガイド部であって、円筒形状を有し、前記少なくとも１つの天板バーの下端が挿通されている少なくとも１つのガイド部と、を備え、
前記昇降軸は、ねじ軸であり、前記第１方向および前記第２方向のそれぞれに直交する第３方向に沿って配置されており、前記先端とは反対側の前記昇降軸の下端部は、前記車輪駆動ユニットフレームに前記昇降軸の軸回りに回転可能に支持されているとともに、前記昇降軸の軸線が前記回転軸の軸線を通るように配置されており、前記昇降軸が前記昇降軸の軸回りに回転することにより、前記ベアリングが前記第３方向に沿って昇降可能に構成されており、
前記軸部は、前記第２方向に沿って配置されており、前記ベアリングの外周面と前記対向面とが接している、無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車輪の各々にモータが取り付けられ、各車輪が独立に駆動される無人搬送車がある（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の無人搬送車では、車輪の接地性を向上させるために、各モータが取り付けられているモータ支持部材が、本体に揺動可能に取り付けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１１１３４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、荷物を積載し、積載した荷物を昇降可能な無人搬送車について、安定して荷物を搬送することができる無人搬送車が求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
本開示の一形態によれば、無人搬送車が提供される。この無人搬送車は、両端部の各々に車輪が取り付けられた車軸と、前記車軸を回転可能に支持する車輪駆動ユニットフレームであって、前記車軸が延びる第１方向と直交する第２方向に沿って配置された回転軸を回転可能に支持する車輪駆動ユニットフレームと、前記車軸上に立設された昇降軸と、前記昇降軸の先端に設けられたベアリングと、前記ベアリングの中心に配置された軸部と、前記ベアリングに支持された天板であって、前記車輪駆動ユニットフレームと対向する対向面を有する天板と、を有する昇降機構と、前記天板と垂直となるように前記対向面に固定された少なくとも１つの天板バーと、前記回転軸に固定された車輪フレームと、前記車輪フレームに設けられた少なくとも１つのガイド部であって、円筒形状を有し、前記少なくとも１つの天板バーの下端が挿通されている少なくとも１つのガイド部と、を備え、前記昇降軸は、ねじ軸であり、前記第１方向および前記第２方向のそれぞれに直交する第３方向に沿って配置されており、前記先端とは反対側の前記昇降軸の下端部は、前記車輪駆動ユニットフレームに前記昇降軸の軸回りに回転可能に支持されているとともに、前記昇降軸の軸線が前記回転軸の軸線を通るように配置されており、前記昇降軸が前記昇降軸の軸回りに回転することにより、前記ベアリングが前記第３方向に沿って昇降可能に構成されており、前記軸部は、前記第２方向に沿って配置されており、前記ベアリングの外周面と前記対向面とが接している。

【0006】

本開示の一形態によれば、無人搬送車両が提供される。この無人搬送車は、両端部の各々に車輪が取り付けられた車軸と、前記車軸を揺動可能に支持するフレームと、前記車軸上に立設された昇降軸と、前記昇降軸の先端に設けられたベアリングと、前記ベアリングに支持された天板と、を有する昇降機構と、前記フレームに設けられ、前記天板を昇降可能に支持するガイド部と、を備える。この形態によれば、車軸が揺動することにより、凸凹の走行面を安定して走行することができる。そして、車軸が水平方向に対して傾いた場合であっても、天板はガイド部により支持されているため、車軸の傾きに追従しての天板の傾きを抑制することができる。よって、天板に積載された荷物を安定して搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】無人搬送車の斜視図。

【図2】無人搬送車の平面図。

【図3】無人搬送車の側面図。

【図4】車輪ユニットの斜視図。

【図5】車輪ユニットの側面図。

【図6】昇降機構と共に示す車輪ユニットの正面図。

【図7】図４のＶＩＩ－ＶＩＩ線断面図。

【図8】図２のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線断面図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．実施形態：
Ａ１．全体構成：
図１は、無人搬送車１の斜視図である。図２は、無人搬送車１の平面図である。図３は、無人搬送車１の側面図である。図４は、車輪ユニット２０の斜視図である。図５は、車輪ユニット２０の側面図である。図６は、昇降機構６０と共に示す車輪ユニット２０の正面図である。図７は、図４のＶＩＩ－ＶＩＩ線断面図である。図８は、図２のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線断面図である。図１～図８には、互いに直交する前後方向、左右方向、上下方向が示されている。前方向は無人搬送車１の前進方向である。無人搬送車１は、乗員による運転操作を介さず、自動運転により路面を走行可能な搬送車である。以下、前後方向および左右方向が水平方向に平行であり、上下方向が鉛直方向に平行な場合を例示して説明する。図１に示すように、無人搬送車１は、フレームユニット１０と、２つの車輪ユニット２０と、２つの昇降機構６０と、電源８０とを有する。

【0009】

２つの車輪ユニット２０は、無人搬送車１の前方と後方に間隔を空けて配置されている。図２に示すように、各車輪ユニット２０は、車輪駆動ユニットフレーム２１と、２つの車輪駆動ユニット３０とを有する。後に詳述するように、車輪駆動ユニット３０は、左右方向に延びる車輪軸３１と、車輪軸３１の端部に取り付けられた車輪３２とを有する。そして、同一の車輪ユニット２０に含まれる２つの車輪軸３１は、同軸上に位置するように、車輪駆動ユニットフレーム２１に固定されている。

【0010】

図１に示すフレームユニット１０は、２つの車輪フレーム１２と、電池フレーム１４とを有する。車輪フレーム１２は、概ね車輪ユニット２０を囲う直方体の各辺に配置された角柱部材が接続されて構成されている。電池フレーム１４は、２つの車輪フレーム１２を連結する。具体的には、電池フレーム１４は、各車輪フレーム１２の下方に配置された左右方向に延びる角柱部材を連結する角柱部材により構成されている。

【0011】

同一の車輪ユニット２０に含まれる２つの車輪３２の間に昇降機構６０が配置されている。図３に示すように、２つの昇降機構６０の各々は、天板６１を有し、互いに独立して天板６１を上下方向に昇降可能に構成されている。なお、図１および図３に示すように、昇降機構６０は、カバー６０ａの内部に、後述する昇降機構６０の構成部品が収納されている。また、図６では、天板６１が最下部に位置している状態が示されている。対して、図７および図８などでは、天板６１が上方に位置している状態が示されている。

【0012】

図１に示すように、電池フレーム１４の上に電源８０が配置されている。電源８０は、例えば電池であり、車輪ユニット２０および昇降機構６０に電力を供給する。電源８０の上部に図示しない無人搬送車１の作動を制御する制御部が配置されている。

【0013】

無人搬送車１は、昇降機構６０上に配置された荷物Ｗを搬送する。搬送開始点にて、昇降機構６０上に荷物Ｗが載せられた後、無人搬送車１は目的地まで走行する。そして、目的地に到着すると、荷物Ｗの下面に、図示しない荷受け用アームが挿入された状態で、昇降機構６０が下がることで、荷物Ｗは荷受け用アームに渡される。図１では、２つの昇降機構６０に亘って積載された１つの荷物Ｗが描かれている。荷物Ｗの積載形態はこれに限られず、例えば、２つの昇降機構６０の各々に別個の荷物Ｗが積載される形態や、２つの昇降機構６０のいずれか一方にのみ積載される形態や、２つの昇降機構６０に亘ってプレートが載せされ、プレート上の電源８０の上方に荷物Ｗが積載される形態などがある。本実施形態では、荷物Ｗの重量は、数トン程度である。

【0014】

Ａ２．車輪ユニットの構成：
図２に示すように、車輪駆動ユニット３０は、上記構成に加え、モータ３３と、減速機３４と、第１プーリー３５と、ベルト３６と、第２プーリー３７と、電磁ブレーキ３８と、速度制御用のエンコーダ３９とを有する。モータ３３と、減速機３４と、第１プーリー３５と、電磁ブレーキ３８と、エンコーダ３９とは、第１中心軸ＡＸ１上に設けられている。モータ３３の回転力は、減速機３４により減速され、図示しない出力軸に出力される。減速機３４の出力軸と一体に設けられている第１プーリー３５と、車輪軸３１と一体に設けられた第２プーリー３７とには、ベルト３６が掛け渡されている。これにより、減速機３４により減速されたモータ３３の回転力は、車輪軸３１に伝達される。このように、第１プーリー３５および第２プーリー３７と、ベルト３６とを用いることにより、車輪軸３１の中心軸である第２中心軸ＡＸ２から離れた位置にモータ３３を配置することができる。そして、２つの車輪３２の間に昇降機構６０を配置することができる。

【0015】

同一の車輪ユニット２０に含まれる２つの車輪駆動ユニット３０は、それぞれの第１中心軸ＡＸ１が第２中心軸ＡＸ２を挟んで対向するように配置されている。また、図５に示すように、モータ３３の中心軸である第１中心軸ＡＸ１と、車輪の中心軸である第２中心軸ＡＸ２とは、上下方向について、異なる位置に配置されている。図４に示すように、本実施形態では、車輪３２はメカナムホイールで実現されている。また、本実施形態では、第１プーリー３５およびベルト３６は、ケース４１内に収納されている。

【0016】

図４に示すように、フレームとしての車輪駆動ユニットフレーム２１は、概ね、前後方向および左右方向に平行な板状部材である。車輪駆動ユニットフレーム２１にＬ字状部材を介して車輪駆動ユニット３０が固定されている。図８に示すように、車輪軸３１は、車輪駆動ユニットフレーム２１に固定された固定部材２１ａに軸受機構２２を介して支持されている。軸受機構２２は、３つの軸受を有する。同一の車輪ユニット２０に含まれる２つの車輪軸３１は、第２中心軸ＡＸ２上に位置するように車輪駆動ユニットフレーム２１に対して固定されている。すなわち、車軸としての、２つの車輪軸３１および車輪駆動ユニットフレーム２１の両端部の各々に車輪３２が取り付けられている。このように、車軸とは、一つの軸部材だけでなく、本実施形態のように、複数の車輪軸３１が同一軸上に配置されて互いに連結された形態も含む概念である。

【0017】

Ａ３．揺動機構：
本実施形態では、図１に示す２つの車輪ユニット２０のうち、前方の車輪ユニット２０は、前後方向に延びる無人搬送車１の第３中心軸ＡＸ３を中心として揺動し、後方の車輪ユニット２０は、第３中心軸ＡＸ３を中心として揺動しないように構成されている。これにより、走行面に凹凸がある場合であっても、４つの車輪３２のうち、少なくとも３つの車輪３２が走行面と接することができるため、無人搬送車１の走行を安定させることができる。なお、前方および後方の車輪ユニット２０のいずれも第３中心軸ＡＸ３に対して揺動可能に構成してもよい。

【0018】

図４に示すように、車輪駆動ユニットフレーム２１は、第３中心軸ＡＸ３を中心として回転可能に取り付けられている。具体的には、図７に示すように、車輪駆動ユニットフレーム２１の前後方向の両端部の各々には、回転軸支持部材２５が固定されている。そして、第３中心軸ＡＸ３に沿って配置された２つの回転軸２４の各々が回転軸支持部材２５に回転可能に支持されている。これにより、車輪駆動ユニットフレーム２１は、回転軸２４を中心として回転することができる。よって、車輪駆動ユニットフレーム２１に取り付けられた車輪駆動ユニット３０は、回転軸２４を中心軸として回転することができる。

【0019】

回転軸支持部材２５には、回転軸２４を挿通させる前後方向に延びる貫通孔が形成されている。回転軸２４と回転軸支持部材２５の貫通孔の内周面との間にはラジアル軸受２６ａが配置されている。回転軸２４は、頭部と、頭部から延びる軸部とを有しており、軸部の先端の外周面とナット２９ａ，２９ｂの内周面とがねじ締結されている。第３中心軸ＡＸ３方向について、ナット２９ａ，２９ｂと、回転軸２４の頭部との間に回転軸支持部材２５が配置されている。ナット２９ａ，２９ｂと、回転軸支持部材２５のナット２９ａ，２９ｂとの対向面との間にスラスト軸受２６ｂが配置されている。回転軸２４の頭部と、回転軸支持部材２５の回転軸２４の頭部との対向面との間にはスペーサー２７が配置されている。第３中心軸ＡＸ３方向について、スペーサー２７と、回転軸支持部材２５の端面との間にはスラスト軸受２６ｃが配置されている。これにより、車輪ユニット２０は、第３中心軸ＡＸ３に対して揺動することができる。なお、図４に示すように、車輪ユニット２０は、車輪３２上方に設けられたストッパ４１により、揺動する範囲が制限されている。

【0020】

Ａ４．昇降機構：
図７に示すように、昇降機構６０は、車輪駆動ユニットフレーム２１に取り付けられている。昇降機構６０は、ボールねじにより、天板６１を昇降させる。昇降機構６０は、天板６１と、昇降モータ６２と、昇降減速機６３と、ベアリングホルダー６４と、昇降軸としてのねじ軸６５と、昇降ナット６６と、ハウジング６７と、カムフォロアー６８とを有する。ねじ軸６５は、車軸上に立設されている。具体的には、ねじ軸６５は、第２中心軸ＡＸ２を通り上下方向と平行な第４中心軸ＡＸ４と軸方向が一致するように配置されている。これにより、昇降機構６０に積載される荷物Ｗの荷重を車軸、本実施形態では車輪駆動ユニットフレーム２１で受けることができる。

【0021】

ねじ軸６５の下端部は、車輪駆動ユニットフレーム２１に取り付けられたベアリングホルダー６４に回転可能に支持されている。ねじ軸６５の上部にハウジング６７に保持された昇降ナット６６が取り付けられている。ハウジング６７は、ねじ軸６５を受け入れるための下方に向かって開口する凹部を有し、上方の先端にカムフォロアー６８が取り付けられている。カムフォロアー６８は、軸部６８ａと、軸部６８ａの両端部に配置された２つのベアリング６８ｂとを有する。カムフォロアー６８は、ねじ軸６５が上下方向に沿った姿勢である場合、軸部６８ａの軸方向が前後方向と平行に取り付けられている。そして、カムフォロアー６８のベアリング６８ｂに天板６１の下面が支持されている。これにより、後に詳述するように、前方の車輪ユニット２０が第３中心軸ＡＸ３に対して揺動した場合であっても、天板６１の水平面に対する傾きを抑制することができる。

【0022】

ねじ軸６５と、昇降ナット６６と、図示しないボールにより、ボールねじが構成されている。昇降モータ６２の回転力は、昇降減速機６３により減速された後、ねじ軸６５に伝達される。ねじ軸６５が一方の方向に回転することにより、昇降ナット６６が上昇し、ねじ軸６５が他方の方向に回転することにより、昇降ナット６６が下降する。昇降ナット６６の昇降に伴い、カムフォロアー６８に支持された天板６１が昇降する。

【0023】

Ａ５．天板の支持構造：
車輪フレーム１２は、回転軸２４に固定されている。具体的には、回転軸２４には、第１回転軸連結部２８ａと、第２回転軸連結部２８ｂとが固定されている。図６に示すように、第１回転軸連結部２８ａは、円形の平板部材である。第２回転軸連結部２８ｂは、矩形の平板部材である。第１回転軸連結部２８ａと、第２回転軸連結部２８ｂとは、厚さ方向に貫通する貫通孔が形成されている。図７に示すように、第２回転軸連結部２８ｂに嵌め込まれた第１回転軸連結部２８ａの貫通孔に回転軸２４が挿通されて、回転軸２４に第１回転軸連結部２８ａが固定されている。そして、図６に示すように、第２回転軸連結部２８ｂに枠状フレーム１２ａを介して車輪フレーム１２が固定されている。このように、本実施形態では、車輪フレーム１２が固定されている回転軸２４に車輪駆動ユニットフレーム２１が揺動可能に取り付けられている。これにより、車軸がフレームとしてのフレームユニット１０に揺動可能に支持されている。

【0024】

天板６１は、車輪フレーム１２に対して平行に昇降するように構成されている。車輪フレーム１２には、４つのガイド部１６が取り付けられている。図６に示すように、２つのガイド部１６は、車輪フレーム１２の左右方向の両端部に取り付けられている。図７に示すように、２つのガイド部１６は、車輪フレーム１２の前後方向の両端部に取り付けられている。図８に示すように、ガイド部１６は、円筒形状を有し、軸方向が上下方向と平行に、上端部が車輪フレーム１２の上端に固定されている。天板６１の下面には、４つのガイド部１６に対応して、４つの天板バー６１ａが取り付けられている。天板バー６１ａは、天板６１と略垂直に固定されている。天板バー６１ａは、上端が天板６１の下面に固定され、下端はガイド部１６に挿通されている。天板６１に固定された各天板バー６１ａは、上下方向の移動がガイド部１６に案内される。このため、天板６１は、車輪フレーム１２の前後方向および左右方向に平行な面と平行に昇降する。

【0025】

図８に示すように、走行面に凹凸がある場合、車輪駆動ユニットフレーム２１は、第３中心軸ＡＸ３を中心として揺動する。これに伴い、昇降機構６０のねじ軸６５は、上下方向に対して傾斜する。このため、ねじ軸６５の上端に取り付けられたベアリング６８ｂと天板６１の下面との接点は、破線で示す軌道ＯＢ上を動くことになる。なお、軌道ＯＢは、第３中心軸ＡＸ３を中心とする円弧である。ここで、本実施形態では、ベアリング６８ｂと天板６１の下面との接点が、第３中心軸ＡＸ３を通る上下方向に平行な鉛直線ＬＶ上からずれた場合であっても、天板６１の水平方向に対する傾斜を抑制することができる。天板６１は、ガイド部１６に案内されて車輪フレーム１２と平行に移動するからである。なお、ベアリング６８ｂと天板６１の下面との接点が、鉛直線ＬＶ上からずれた場合には、ベアリング６８ｂが下方に移動するのに伴い、天板６１は下方に移動する。

【0026】

本実施形態とは異なり、ねじ軸６５に天板６１が固定されている構成の場合には、ねじ軸６５が鉛直線ＬＶに対して傾いた場合、天板６１も連動して、水平面に対して傾くこととなる。この点、本実施形態によれば、天板６１は、ベアリング６８ｂに支持されており、天板６１は、ガイド部１６に案内されて、平行に上下動するため、天板６１の水平方向に対する傾きを抑制することができる。これにより、荷物Ｗを安定して搬送することができる。

【0027】

また、上記のように、ねじ軸６５は、車軸上に立設されている。これにより、荷物Ｗの荷重を車軸としての車輪駆動ユニットフレーム２１で受けることができる。平面視でねじ軸６５を車軸位置である第２中心軸ＡＸ２と異なる位置に配置した場合には、ねじ軸６５と車軸とを連結する連結部材が必要となり、連結部材には、荷重に耐え得る剛性が必要となる。この点、本実施形態では、荷重を車軸で受けることができるため、コンパクトな構成で、荷物Ｗを搬送する無人搬送車１を実現することができる。また、バネなどの弾性体を用いたサスペンションによらずに、車軸を揺動させる構成であるため、荷物Ｗの荷重による、天板６１の上下方向における位置変動が生じにくい。よって、荷物Ｗの受け渡しを円滑に行うことができる。

【0028】

以上説明した実施形態によれば、無人搬送車１は、車輪軸３１および車輪駆動ユニットフレーム２１と、車輪フレーム１２と、昇降機構６０と、ガイド部１６と、を備える。これにより、無人搬送車１が凸凹の走行面を走行する場合に、車輪軸３１が水平方向に対して傾いた場合であっても、天板６１はガイド部１６により車輪フレーム１２と平行に移動するように案内されるため、車輪軸３１の傾きに追従しての天板６１の傾きを抑制することができる。

【0029】

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記実施形態では、２つの車輪軸３１が車輪駆動ユニットフレーム２１にて連結されて車軸が構成されている。他の形態として、１つの車軸の両端に車輪３２が取り付けられる形態としてもよい。

【0030】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0031】

１…無人搬送車、１０…フレームユニット、１２…車輪フレーム、１２ａ…枠状フレーム、１４…電池フレーム、１６…ガイド部、２０…車輪ユニット、２１…車輪駆動ユニットフレーム、２１ａ…固定部材、２２…軸受機構、２４…回転軸、２５…回転軸支持部材、２６ａ…ラジアル軸受、２６ｂ,２６ｃ…スラスト軸受、２７…スペーサー、２８ａ…第１回転軸連結部、２８ｂ…第２回転軸連結部、２９ａ，２９ｂ…ナット、３０…車輪駆動ユニット、３１…車輪軸、３２…車輪、３３…モータ、３４…減速機、３５…第１プーリー、３６…ベルト、３７…第２プーリー、３８…電磁ブレーキ、３９…エンコーダ、４１…ストッパ、６０…昇降機構、６０ａ…カバー、６１…天板、６１ａ…天板バー、６２…昇降モータ、６３…昇降減速機、６４…ベアリングホルダー、６５…ねじ軸、６６…昇降ナット、６７…ハウジング、６８…カムフォロアー、６８ａ…軸部、６８ｂ…ベアリング、８０…電源、ＡＸ１…第１中心軸、ＡＸ２…第２中心軸、ＡＸ３…第３中心軸、ＡＸ４…第４中心軸、ＬＶ…鉛直線、ＯＢ…軌道、Ｗ…荷物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】