特許 7688007 運動マネージャ、ブレーキ装置の制御装置、及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-26

(45)【発行日】2025-06-03

(54)【発明の名称】運動マネージャ、ブレーキ装置の制御装置、及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20250527BHJP

   B60W 30/085 20120101ALI20250527BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 C

B60W30/085

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022153826

(22)【出願日】2022-09-27

(65)【公開番号】P2024048007

(43)【公開日】2024-04-08

【審査請求日】2024-02-09

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】大橋 祐太

(72)【発明者】

【氏名】三宅 一城

(72)【発明者】

【氏名】末竹 祐介

(72)【発明者】

【氏名】口ノ町 敦史

【審査官】須中 栄治

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０８３０８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１７９８７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ７／１２－８／１７６９

Ｂ６０Ｗ３０／０８５

Ｂ６０Ｗ３０／０８

Ｂ６０Ｗ１０／１８４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される運動マネージャであって、
アプリケーションから運動要求を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた前記運動要求に基づいて、ブレーキ装置を制御するブレーキ制御部に対する動作要求の指示値を生成する生成部と、
前記ブレーキ制御部が制御対象とする前記ブレーキ装置の種別情報を予め記憶している記憶部と、を備え、
前記受付部は、前記車両が停止しているときに、他物体が前記車両に衝突すると判定した前記アプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付け、
前記生成部は、前記受付部が前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けたときに、前記記憶部の記憶している前記ブレーキ装置の種別情報に基づいて、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を前記ブレーキ装置に発生させるための前記指示値を生成する
運動マネージャ。

【請求項2】

前記種別情報は、前記ブレーキ装置の制約事項を含み、
前記制約事項は、前記ブレーキ装置が出力できる制動力の上限値の情報を含み、
前記生成部は、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けた場合には、前記ブレーキ装置の制動力が前記上限値以下となるように前記指示値を生成する
請求項１に記載の運動マネージャ。

【請求項3】

前記生成部は、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けた場合には、前記種別情報に基づいて、前記ブレーキ装置の制動力が前記車両の車輪の回転がロックされる制動力として予め定められた制動力となるように、前記指示値を生成する
請求項１又は請求項２に記載の運動マネージャ。

【請求項4】

前記生成部は、前記車両が停止していないときには、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求に応じた前記指示値を生成しない
請求項１に記載の運動マネージャ。

【請求項5】

車両に搭載される運動マネージャであって、
アプリケーションから運動要求を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた複数の前記運動要求を調停する調停部と、
前記受付部が受け付けた前記運動要求に基づいて、ブレーキ装置を制御するブレーキ制御部に対する動作要求の指示値を生成する生成部と、を備え、
前記受付部は、前記車両が停止しているときに、他物体が前記車両に衝突すると判定した前記アプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付け、
前記調停部は、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けたとき、他の前記運動要求の有無に拘わらず、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を選択することにより調停し、
前記生成部は、前記受付部が前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けたときに、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を前記ブレーキ装置に発生させるための前記指示値を生成する
運動マネージャ。

【請求項6】

車両のブレーキ装置を制御する制御装置であって、
アプリケーションから運動要求を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた前記運動要求に基づいて前記ブレーキ装置を制御するブレーキ制御部に対する動作要求の指示値を生成する生成部と、前記ブレーキ制御部が制御対象とする前記ブレーキ装置の種別情報を予め記憶している記憶部と、を備える運動マネージャを有しており、
前記受付部は、前記車両が停止しているときに、他物体が前記車両に衝突すると判定した前記アプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付け、
前記生成部は、前記受付部が前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けたときに、前記記憶部の記憶している前記ブレーキ装置の種別情報に基づいて、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を前記ブレーキ装置に発生させるための前記指示値を生成する
ブレーキ装置の制御装置。

【請求項7】

車両のブレーキ装置を制御する制御装置であって、
アプリケーションから運動要求を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた複数の前記運動要求を調停する調停部と、前記受付部が受け付けた前記運動要求に基づいて前記ブレーキ装置を制御するブレーキ制御部に対する動作要求の指示値を生成する生成部と、を備える運動マネージャを有しており、
前記受付部は、前記車両が停止しているときに、他物体が前記車両に衝突すると判定した前記アプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付け、
前記調停部は、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けたとき、他の前記運動要求の有無に拘わらず、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を選択することにより調停し、
前記生成部は、前記受付部が前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けたときに、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を前記ブレーキ装置に発生させるための前記指示値を生成する
ブレーキ装置の制御装置。

【請求項8】

車両に搭載されるコンピュータが実行して、前記車両のブレーキ装置を制御する制御方法であって、
アプリケーションから運動要求を受け付けることと、
受け付けた前記運動要求に基づいて、前記ブレーキ装置を制御するための動作要求の指示値を生成することと、
を備え、
前記車両が停止しているときに、他物体が前記車両に衝突すると判定した前記アプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付け、
前記追加制動力を要求することを示す前記運動要求を受け付けたときに、前記コンピュータが予め記憶している前記ブレーキ装置の種別情報に基づいて、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を前記ブレーキ装置に発生させるための前記指示値を生成する
制御方法。

【請求項9】

車両に搭載されるコンピュータが実行して、前記車両のブレーキ装置を制御する制御方法であって、
アプリケーションから運動要求を受け付けることと、
受け付けた複数の前記運動要求を調停することと、
受け付けた前記運動要求に基づいて、前記ブレーキ装置を制御するための動作要求の指示値を生成することと、
を備え、
前記車両が停止しているときに、他物体が前記車両に衝突すると判定した前記アプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付け、
前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けたとき、他の前記運動要求の有無に拘わらず、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を選択することにより調停し、
前記追加制動力を要求することを示す前記運動要求を受け付けたときに、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を前記ブレーキ装置に発生させるための前記指示値を生成する
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運動マネージャ、ブレーキ装置の制御装置、及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、運動マネージャが記載されている。運動マネージャは、車両に搭載されている。運動マネージャは、受付部と、生成部と、を備えている。受付部は、アプリケーションから運動要求を受け付ける。生成部は、受付部の受け付けた運動要求に基づいて、例えば、ブレーキ制御部に出力する動作要求の指示値を生成する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－３２８９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されている運動マネージャは、例えば、車両が走行している状態では、アプリケーションから車両に対して要求する加速度を、受け付ける。そして、運動マネージャは、当該加速度を実現できるように、動作要求の指示値を生成する。その一方で、特許文献１に記載の技術は、車両が停止している状態で、且つ当該車両に外部からの力が加わる際に、運動マネージャがどのような処理を行うべきかという点について、何ら着目していない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため、本開示の一態様は、車両に搭載される運動マネージャであって、アプリケーションから運動要求を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた前記運動要求に基づいて、ブレーキ装置を制御するブレーキ制御部に対する動作要求の指示値を生成する生成部と、を備え、前記受付部は、前記車両が停止しているときに、他物体が前記車両に衝突すると判定した前記アプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付け、前記生成部は、前記受付部が前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けたときに、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を前記ブレーキ装置に発生させるための前記指示値を生成する運動マネージャである。

【0006】

上記課題を解決するため、本開示の一態様は、車両のブレーキ装置を制御する制御装置であって、アプリケーションから運動要求を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた前記運動要求に基づいて前記ブレーキ装置を制御するブレーキ制御部に対する動作要求の指示値を生成する生成部と、を備える運動マネージャを有しており、前記受付部は、前記車両が停止しているときに、他物体が前記車両に衝突すると判定した前記アプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付け、前記生成部は、前記受付部が前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けたときに、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を前記ブレーキ装置に発生させるための前記指示値を生成するブレーキ装置の制御装置である。

【0007】

上記各構成によれば、受付部は、車両が停止しているときに、他物体が車両に衝突すると判定したアプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す運動要求を受け付ける。このとき、車両は停止しているため、ブレーキ装置は一定の制動力を発生させている。とはいえ、このときの制動力は、車両を停止させるに足る程度の制動力であればよい。そのため、この時の制動力はそれほど大きな制動力ではない可能性がある。一方、生成部は、受付部が追加制動力を必要とすることを示す運動要求を受け付けたときに、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を車両に発生させる出力信号を生成する。そのため、車両は運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を発生させる。これにより、他物体が車両に衝突した際に、その衝撃で車両が移動してしまうことを防げる。

【0008】

上記課題を解決するため、本開示の一態様は、車両に搭載されるコンピュータが実行して、前記車両のブレーキ装置を制御する制御方法であって、アプリケーションから運動要求を受け付けることと、受け付けた前記運動要求に基づいて、前記ブレーキ装置を制御するための動作要求の指示値を生成することと、を備え、前記車両が停止しているときに、他物体が前記車両に衝突すると判定した前記アプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付け、前記追加制動力を要求することを示す前記運動要求を受け付けたときに、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を前記ブレーキ装置に発生させるための前記指示値を生成する制御方法である。

【0009】

上記構成によれば、車両が停止しているときに、他物体が車両に衝突すると判定したアプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す運動要求を受け付ける。このとき、車両は停止しているため、ブレーキ装置は一定の制動力を発生させている。とはいえ、このときの制動力は、車両を停止させるに足る程度の制動力であればよい。そのため、この時の制動力はそれほど大きな制動力ではない可能性がある。一方、上記構成によれば、追加制動力を必要とすることを示す運動要求を受け付けたときに、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を車両に発生させる出力信号を生成する。そのため、車両は運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を発生させる。これにより、他物体が車両に衝突した際に、その衝撃で車両が移動してしまうことを防げる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、車両の概略を示す概略図である。

【図2】図２は、ブレーキＥＣＵ及びブレーキ装置を示す概略図である。

【図3】図３は、ブレーキ装置の制御方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（一実施形態）
以下、運動マネージャ、運動マネージャを有する制御装置、及び制御方法の一実施形態について説明する。以下では、運動マネージャを有する制御装置について、図面を参照して説明する。

【0012】

＜車両の概略＞
図１に示すように、車両１０は、内燃機関２０と、操舵装置３０と、ブレーキ装置４０と、制御装置５０と、を備えている。

【0013】

内燃機関２０は、車両１０の駆動源である。内燃機関２０は、図示は省略するが、スロットルバルブ、燃料噴射弁、及び点火装置などの複数のアクチュエータを有している。内燃機関２０は、制御装置５０によって上記の各アクチュエータが制御されることで、燃料を燃焼して、車両１０を駆動させる。

【0014】

操舵装置３０は、車両１０の操舵輪の舵角を変化させる。操舵装置３０は、電動パワーステアリングを有している。電動パワーステアリングは、制御装置５０によってアクチュエータが制御されることで、運転者によるステアリング操作をアシストする。また、電動パワーステアリングは、制御装置５０によってアクチュエータが制御されることで、運転者によるステアリングの操作量を微調整したり、運転者の操作に依らずに舵角を調整したりする。

【0015】

ブレーキ装置４０は、車両１０の各車輪に設けられている。ブレーキ装置４０は、油圧を用いて制動力を発生させるディスクブレーキである。図２に示すように、ブレーキ装置４０は、ディスク４１と、ブレーキパッド４２と、ブレーキパッド４２に油圧を加えるアクチュエータ４４と、を有している。すなわち、アクチュエータ４４は、油圧を出力するものである。ディスク４１は、車両１０の車輪と一体回転する回転体である。ブレーキパッド４２は、車両１０の車体に支持されている摩擦材である。アクチュエータ４４からの油圧は、制御装置５０によって制御される。ブレーキ装置４０は、ディスク４１とブレーキパッド４２とを接触させることで、車両１０に制動力を発生させる。

【0016】

図１に示すように、制御装置５０は、先進安全ＥＣＵ６０と、エンジンＥＣＵ７０と、ステアリングＥＣＵ８０と、ブレーキＥＣＵ９０と、を備えている。各ＥＣＵは、図示しない内部バスを介して互いに信号をやり取り可能である。

【0017】

先進安全ＥＣＵ６０は、車両１０の運転支援に関する機能を実現する。具体的には、先進安全ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、を備えている。ＲＯＭ６２は、複数のアプリケーション６３を記憶している。ここで、複数のアプリケーション６３のうち、３つのアプリケーション６３を、第１アプリケーション６３Ａ、第２アプリケーション６３Ｂ、第３アプリケーション６３Ｃとする。

【0018】

第１アプリケーション６３Ａは、図示を省略するカメラなどのセンサを用いて、車両１０の停止時において車両１０へ衝突する例えば他車両などの他物体が車両１０に衝突することを、衝突する前に検知するためのアプリケーションである。より具体的には、第１アプリケーション６３Ａは、カメラが取得する他車両の画像を用いて、車両１０に衝突することを検知するアプリケーションである。つまり、第１アプリケーション６３Ａは、車両１０の停止時にのみ実行されるアプリケーションである。

【0019】

第２アプリケーション６３Ｂ及び第３アプリケーション６３Ｃは、先進運転支援システムの機能を実現するプログラムである。これら第２アプリケーション６３Ｂ及び第３アプリケーション６３Ｃの例は、前走車両との車間距離を一定に保ちながら追従走行するためのＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アプリケーションである。ＡＣＣアプリケーションは、車両１０が前走車両との距離を一定に保ちながら走行できるように、車両１０に搭載された各アクチュエータに加速と減速を要求する。

【0020】

また、第２アプリケーション６３Ｂ及び第３アプリケーション６３Ｃの他の例は、制限車速を認識して、車両１０の速度を当該制限車速以下に維持するＡＳＬ（Ａｕｔｏ Ｓｐｅｅｄ Ｌｉｍｉｔｅｒ）アプリケーションである。さらに、第２アプリケーション６３Ｂ及び第３アプリケーション６３Ｃの他の例は、車両１０への衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキアプリケーション、いわゆるＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）アプリケーションである。また、第２アプリケーション６３Ｂ及び第３アプリケーション６３Ｃの他の例は、車両１０が走行している車線の維持を行う車線維持支援アプリケーション、いわゆるＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）アプリケーションである。したがって、第２アプリケーション６３Ｂ及び第３アプリケーション６３Ｃは、車両１０の走行時にのみ実行されるアプリケーションである。

【0021】

ＣＰＵ６１は、車両１０に搭載された図示しない複数のセンサから検出値を取得する。ＣＰＵ６１は、センサからの検出値を用いて、ＲＯＭ６２が記憶している各アプリケーション６３を実行する。ＣＰＵ６１が、各アプリケーション６３を実行すると、当該ＣＰＵ６１は、各アプリケーション６３での機能を実現できるように、当該アプリケーション６３に対応する運動要求を出力する。なお、ＣＰＵ６１は、複数のアプリケーション６３を同時に実行することもある。この場合、ＣＰＵ６１は、実行したアプリケーション６３毎に、個別の運動要求を出力する。

【0022】

ＣＰＵ６１は、各運動要求を、各アプリケーション６３の機能を実現する上で制御が必要なアクチュエータの制御部を有するＥＣＵに出力する。具体的には、ＣＰＵ６１は、エンジンＥＣＵ７０、ステアリングＥＣＵ８０、及びブレーキＥＣＵ９０から選ばれる１つ以上に、運動要求を出力する。

【0023】

ここで、ＣＰＵ６１が第２アプリケーション６３Ｂ及び第３アプリケーション６３Ｃを実行することで、ＣＰＵ６１がエンジンＥＣＵ７０に出力する運動要求は、車両１０に発生させる要求加速度を示す値である。また、ＣＰＵ６１が第２アプリケーション６３Ｂ及び第３アプリケーション６３Ｃを実行することで、ＣＰＵ６１がステアリングＥＣＵ８０に出力する運動要求は、車両１０の操舵角を示す値である。さらに、ＣＰＵ６１が第２アプリケーション６３Ｂ及び第３アプリケーション６３Ｃを実行することで、ＣＰＵ６１がブレーキＥＣＵ９０に出力する運動要求は、車両１０に発生させる要求加速度を示す値である。

【0024】

一方で、ＣＰＵ６１が第１アプリケーション６３Ａを実行することで、ＣＰＵ６１がブレーキＥＣＵ９０に出力する運動要求は、車両１０に追加制動力を必要とすることを示す信号である。車両１０に追加制動力を必要とするか否かは、いわゆるフラグにより表現される。オン状態のフラグは、車両１０に追加制動力を必要とすることを示す信号である。これに対して、オフ状態のフラグは、車両１０に追加制動力を必要としないことを示す信号である。このように、第１アプリケーション６３ＡからブレーキＥＣＵ９０へ出力する運動要求は、追加制動力が必要であるか否かを択一的に示す信号である。

【0025】

上記のように、ＣＰＵ６１が出力する運動要求は、例えば、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４に出力される指示値をそのまま示すものではない。つまり、運動要求は、例えば、ブレーキ装置４０であれば共通のものであり、ブレーキ装置４０の種類に応じて変化するものではない。その一方で、運動要求は、内燃機関２０、操舵装置３０、及びブレーキ装置４０といったように機能が別な装置毎に異なり得るものである。

【0026】

エンジンＥＣＵ７０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。エンジンＥＣＵ７０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、内燃機関２０を制御する。つまり、エンジンＥＣＵ７０は、内燃機関２０を制御する制御装置である。特に、エンジンＥＣＵ７０は、先進安全ＥＣＵ６０からの運動要求に基づいて、内燃機関２０を制御する。

【0027】

ステアリングＥＣＵ８０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。ステアリングＥＣＵ８０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、操舵装置３０を制御する。つまり、ステアリングＥＣＵ８０は、操舵装置３０を制御する制御装置である。特に、ステアリングＥＣＵ８０は、先進安全ＥＣＵ６０からの運動要求に基づいて、操舵装置３０を制御する。

【0028】

ブレーキＥＣＵ９０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、ブレーキ装置４０を制御する。つまり、ブレーキＥＣＵ９０は、ブレーキ装置４０を制御する制御装置である。特に、ブレーキＥＣＵ９０は、先進安全ＥＣＵ６０からの運動要求に基づいて、ブレーキ装置４０を制御する。以下では、ブレーキＥＣＵ９０での動作について詳述する。

【0029】

＜ブレーキＥＣＵ＞
以下、先進安全ＥＣＵ６０が記憶する各アプリケーション６３が実行されたときのブレーキＥＣＵ９０の動作を説明する。

【0030】

図２に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、運動マネージャ９１と、ブレーキ制御部９６と、を有している。図示は省略するが、ブレーキＥＣＵ９０は、ＣＰＵ及びＲＯＭを備えている。ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている運動マネージャ用のプログラム及びブレーキ制御用のプログラムを実行することによって、運動マネージャ９１及びブレーキ制御部９６の機能を実現している。

【0031】

具体的には、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、受付工程Ｓ１１と、調停工程Ｓ１２と、生成工程Ｓ１３と、制御工程Ｓ１４と、を実行する。したがって、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、運動マネージャ９１における受付部９２、調停部９３、生成部９４として機能する。また、ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ブレーキ制御部９６として機能する。

【0032】

ブレーキＥＣＵ９０のＲＯＭは、ブレーキ制御部９６が制御対象とするブレーキ装置４０の種別情報ＴＩを予め記憶している。種別情報ＴＩは、車両１０に搭載され得る複数種のブレーキ装置４０のうちから、実際に車両１０に搭載されているブレーキ装置４０の種別を特定するための情報である。

【0033】

また、ブレーキＥＣＵ９０のＲＯＭは、各運動要求とその運動要求を実現するための動作要求の指示値とを対応付けた複数の指示値マップを記憶している。この指示値は、アクチュエータ４４が出力する油圧の大きさを示す信号である。ブレーキＥＣＵ９０のＲＯＭは、種別情報ＴＩ毎の指示値マップを記憶している。さらに、ブレーキ装置４０の種別情報ＴＩは、ブレーキ装置４０の種別毎の制約事項ＲＥを含んでいる。制約事項ＲＥは、ブレーキ装置４０が出力できる制動力の上限値の情報を含んでいる。また、制約事項ＲＥは、ブレーキ装置４０が出力できる制動力の上限値とするためのアクチュエータ４４の出力の上限値を含んでいる。

【0034】

図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、先進運転支援システムの機能を実現するために、先進安全ＥＣＵ６０から運動要求が入力されると、ブレーキ装置４０の制御を開始する。ブレーキ装置４０の制御を開始すると、先ず、ブレーキＥＣＵ９０は、受付工程Ｓ１１を行う。受付工程Ｓ１１では、受付部９２が処理を行う。ここで、第１アプリケーション６３Ａからの運動要求を第１運動要求とし、第２アプリケーション６３Ｂからの運動要求を第２運動要求とし、第３アプリケーション６３Ｃからの運動要求を第３運動要求とする。

【0035】

＜車両が走行している状態＞
先ず、車両１０が停止していない場合、すなわち車両１０が走行している場合の、ブレーキＥＣＵ９０の動作について説明する。車両１０が停止していない場合には、上述した第１アプリケーション６３Ａは実行されない。一方で、第２アプリケーション６３Ｂ及び第３アプリケーション６３Ｃは実行される。

【0036】

図２に示すように、受付部９２は、先進安全ＥＣＵ６０から、個々のアプリケーション６３に対応する運動要求を受け付け可能となっている。また、上述したとおり、先進安全ＥＣＵ６０は、同時に複数のアプリケーション６３を実行することもある。この場合、受付部９２は、複数の運動要求を受け付けて、調停部９３へ複数の運動要求を出力する。具体的には、受付部９２は、第２運動要求及び第３運動要求を受け付けて、調停部９３へ第２運動要求及び第３運動要求を出力する。一方で、車両１０が停止していない場合には、第１アプリケーション６３Ａは実行されない。そのため、受付部９２は、第１運動要求を受け付けない。

【0037】

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を調停工程Ｓ１２へ進める。調停工程Ｓ１２では、調停部９３が処理を行う。
図２に示すように、調停部９３は、受付部９２が受け付けた運動要求を調停する。調停部９３は、受付部９２が受け付けた運動要求が１つのみの場合には、その運動要求を選択する。一方、調停部９３は、受付部９２が受け付けた運動要求が複数ある場合には、要求加速度が最も負に大きくなる運動要求を選択することで、複数の運動要求を調停する。具体的には、第２運動要求が示す要求加速度よりも、第３運動要求が示す要求加速度が、負側に大きい場合、調停部９３は、第３運動要求を選択して２つの運動要求を調停する。つまり、調停部９３は、より大きな制動力となる運動要求を選択することにより調停する。

【0038】

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を生成工程Ｓ１３へ進める。生成工程Ｓ１３では、生成部９４が処理を行う。
図２に示すように、生成部９４は、調停部９３による調停結果に基づいて、車両１０に搭載されるブレーキ制御部９６に出力する動作要求の指示値を生成する。このとき、生成部９４は、記憶部９５の記憶しているブレーキ装置４０の種別情報ＴＩ及びその種別情報ＴＩに対応する指示値マップを用いて、動作要求の指示値を生成する。

【0039】

ここで、例えば調停部９３による調停で、運動要求として第３アプリケーション６３Ｃからの第３運動要求が選択されたとする。同じ第３運動要求であっても、例えばアクチュエータ４４の種別が異なれば、第３運動要求を実現するための指示値が異なることがある。例えば、「種別Ａ」のアクチュエータ４４で第３運動要求を実現するための指示値が「Ｘ値」であっても、「種別Ｂ」のアクチュエータ４４で第３運動要求を実現するための指示値が「Ｙ値」であることもある。そこで、生成部９４は、種別情報ＴＩに対応する指示値マップを特定する。そして、生成部９４は、特定した指示値マップで、調停部９３で調停された運動要求に対応する値を特定し、それを動作要求の指示値として生成する。

【0040】

なお、上述したように、車両１０が停止していない場合、受付部９２は第１運動要求を受け付けない。そのため、生成部９４は、車両１０が停止していないときには、第１運動要求に応じた動作要求の指示値を生成しない。

【0041】

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を制御工程Ｓ１４へ進める。制御工程Ｓ１４では、ブレーキ制御部９６が処理を行う。図２に示すように、ブレーキ制御部９６は、生成部９４が生成した動作要求の指示値を、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４に出力する。これにより、ブレーキ制御部９６は、アクチュエータ４４の駆動を通じて、ブレーキ装置４０を制御する。その後、ブレーキＥＣＵ９０は、一連の処理を終了する。

【0042】

＜車両が停止している状態＞
次に、車両１０が停止している場合の、ブレーキＥＣＵ９０の動作について説明する。
車両１０が停止している状態では、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４は、一定以上の油圧を出力している状態である。このとき、先進安全ＥＣＵ６０のＣＰＵ６１は、第１アプリケーション６３Ａを実行することによって、車両１０に他車両が衝突することを検知することがある。この場合、ＣＰＵ６１は、第１アプリケーション６３Ａから、車両１０に追加制動力を必要とすることを示す第１運動要求をブレーキＥＣＵ９０に出力する。

【0043】

図３に示すように、先ず、ブレーキＥＣＵ９０は、受付工程Ｓ１１を行う。受付工程Ｓ１１では、受付部９２が処理を行う。図２に示すように、受付部９２は、先進安全ＥＣＵ６０から、第１アプリケーション６３Ａから、第１運動要求を受け付ける。

【0044】

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を調停工程Ｓ１２へ進める。調停工程Ｓ１２では、調停部９３が処理を行う。
図２に示すように、調停部９３は、受付部９２が受け付けた運動要求を調停する。調停部９３は、第１運動要求を受け付けたとき、他の運動要求の有無に拘わらず、第１運動要求を選択することにより調停する。

【0045】

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を生成工程Ｓ１３へ進める。生成工程Ｓ１３では、生成部９４が処理を行う。
図２に示すように、生成部９４は、調停部９３による調停結果に基づいて、ブレーキ制御部９６に出力する動作要求の指示値を生成する。このとき、生成部９４は、第１運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力をブレーキ装置４０に発生させるための動作要求の指示値を生成する。具体的には、生成部９４は、第１運動要求を実現する場合には、予め定められた指示値の値である特定指示値を生成する。より詳細には、生成部９４は、記憶部９５が記憶しているブレーキ装置４０の制約事項ＲＥを参照する。そして、生成部９４は、追加制動力が必要とすることを示す第１運動要求を受け付けた場合には、ブレーキ装置４０の制動力が上限より小さくなるように、特定指示値を生成する。具体的には、生成部９４は、アクチュエータ４４の出力の上限値よりも僅かに小さい値を、特定指示値とする。なお、アクチュエータ４４への動作要求の指示値を特定指示値としたとき、ブレーキ装置４０の制動力は、車両１０の車輪の回転がロックされる制動力となる。

【0046】

その後、図３に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、処理を制御工程Ｓ１４へ進める。制御工程Ｓ１４では、ブレーキ制御部９６が処理を行う。
図２に示すように、ブレーキ制御部９６は、生成部９４が生成した特定指示値を、ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４に出力する。これにより、ブレーキ制御部９６は、アクチュエータ４４の駆動を通じて、ブレーキ装置４０を制御する。そして、ブレーキ装置４０の制動力は、車両１０の車輪の回転がロックされる制動力となる。その後、ブレーキＥＣＵ９０は、今回の一連の処理を終了する。

【0047】

（実施形態の作用）
上記実施形態によれば、車両１０が停止している状態で、ブレーキＥＣＵ９０の受付部９２は、追加制動力を必要とすることを示す第１運動要求を受け付ける。このとき、生成部９４は、車両１０に他車両が衝突することに備えて、第１運動要求に基づいて、追加制動力を実現する動作要求の指示値を生成する。

【0048】

（実施形態の効果）
（１）上記実施形態によれば、受付部９２は、車両１０が停止しているときに、他車両などの他物体が車両１０に衝突すると判定した第１アプリケーション６３Ａから追加制動力を必要とすることを示す第１運動要求を受け付ける。このとき、車両１０は停止しているため、ブレーキ装置４０は一定の制動力を発生させている。とはいえ、このときの制動力は、車両１０を停止させるに足る程度の制動力であればよい。そのため、このときの制動力はそれほど大きな制動力ではない可能性がある。一方、生成部９４は、受付部９２が追加制動力を必要とすることを示す第１運動要求を受け付けたときに、第１運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を車両１０に発生させる動作要求の指示値を生成する。そのため、車両１０は第１運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を発生させる。これにより、他物体が車両１０に衝突した際に、その衝撃で車両１０が移動してしまうことを防げる。

【0049】

（２）上記実施形態によれば、記憶部９５は、ブレーキ装置４０の種別情報ＴＩを予め記憶している。そして、生成部９４は、運動要求を受け付けた場合には、記憶部９５の記憶しているブレーキ装置４０の種別情報ＴＩに基づいて、動作要求の指示値を生成する。そのため、アプリケーション６３から受け付ける運動要求が、ブレーキ装置４０の種類や構造などに合わせた態様でなくても、制動力を車両１０に発生させる動作要求の指示値を生成できる。よって、アプリケーション６３の開発の際に、統一した規格で開発を行えばよい。すなわち、ブレーキ装置４０の種類、構造毎に、アプリケーション６３を開発する必要はない。

【0050】

（３）上記実施形態によれば、ブレーキ装置４０の種別情報ＴＩは、ブレーキ装置４０の制約事項ＲＥを含んでいる。また、制約事項ＲＥは、ブレーキ装置４０が出力できる制動力の上限値の情報を含んでいる。そして、生成部９４は、追加制動力を必要とする第１運動要求を受け付けた場合には、ブレーキ装置４０の制動力が上限値以下となるように動作要求の指示値を生成する。そのため、追加制動力を必要とすることを示す第１運動要求を受け付けた場合であっても、ブレーキ装置４０に対して上限値を超えるような制動力となる動作要求の指示値は生成されない。したがって、ブレーキ装置４０の破損を防止できる。

【0051】

（４）上記実施形態によれば、生成部９４は、追加制動力を必要とする第１運動要求を受け付ける。この場合には、ブレーキ装置４０の種別情報ＴＩに基づいて、ブレーキ装置４０の制動力が車両１０の車輪の回転がロックされる制動力となるように、指示値を特定指示値として生成する。そのため、ブレーキ装置４０は車両１０の車輪をロックするように制動力を発生させることができる。車両１０の車輪がロックされていると、車両１０が他車両の衝突により動かされたときに、車輪は地面と摩擦する。これにより、他車両が車両１０に衝突したときに、衝突によるエネルギーを車両１０の車輪と地面との摩擦による消費できる。

【0052】

（５）上記実施形態によれば、生成部９４は、車両１０が停止していないときには、追加制動力を必要とすることを示す第１運動要求に応じた動作要求の指示値を生成しない。そのため、車両１０が停止していないときには、第２アプリケーション６３Ｂ及び第３アプリケーション６３Ｃからの運動要求を実現する処理を妨げない。

【0053】

（６）上記実施形態によれば、調停部９３は、第１運動要求を受け付けたとき、他の運動要求の有無に拘わらず、第１運動要求を選択することにより調停する。そのため、追加制動力が加えられないことを防止できる。

【0054】

（その他の実施形態）
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0055】

・車両１０は、内燃機関２０に加えて、又は代えて、車両１０の駆動源となるモータを備えていてもよい。この場合、制御装置５０は、モータを制御対象とするモータＥＣＵを、エンジンＥＣＵ７０に加えて、又は代えて備えていてもよい。

【0056】

・ブレーキ装置４０の種類や構造は、上記実施形態の構造に限られない。ブレーキ装置４０のアクチュエータ４４の種別情報ＴＩを記憶部９５が記憶していれば、運動マネージャ９１はブレーキ装置４０の種類や構造に併せた動作要求を生成できる。

【0057】

・アクチュエータ４４は油圧を出力させるものに限られない。ブレーキ装置４０の発生させる制動力などに合わせて、適宜異なるタイプに変更されればよい。この場合であっても、記憶部９５がブレーキ装置４０の種別情報ＴＩを記憶していれば、生成部９４は、適切な動作要求の出力値を生成できる。

【0058】

・運動マネージャ９１は、ブレーキ装置４０の制御をする場合であっても、ブレーキ装置４０に含まれる場合に限られない。例えば、運動マネージャ９１は、先進安全ＥＣＵ６０に含まれてもよい。また例えば、制御装置５０は、内燃機関２０、操舵装置３０、及びブレーキ装置４０をまとめて管理する管理ＥＣＵを備えていてもよく、この場合、運動マネージャ９１は、管理ＥＣＵに含まれていてもよい。

【0059】

・制御装置５０は、運動マネージャ９１を有する装置と、ブレーキ制御部９６を有する装置と、に分かれていてもよい。つまり、受付工程Ｓ１１と、調停工程Ｓ１２と、生成工程Ｓ１３と、を実行するＣＰＵと、制御工程Ｓ１４を実行するＣＰＵと、が異なっていてもよい。

【0060】

・上記実施形態では、先進安全ＥＣＵ６０において、複数のアプリケーション６３は、同一のＣＰＵ６１で実行されるとしたが、これに限られない。個々のアプリケーション６３は、異なるＣＰＵによって実行されてもよい。

【0061】

・アプリケーション６３は、上記実施形態で例示したアプリケーションに限られない。例えば、アプリケーション６３は、車両１０の速度が上限速度を超えないように制御するＩＳＡ（Ｕｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｐｅｅｄ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）アプリケーションであってもよい。

【0062】

・第１アプリケーション６３Ａは、車両１０の走行中にも実行されてもよい。この場合、調停部９３は、車両１０の走行中に、第１アプリケーション６３Ａからの第１運動要求を選択することにより調停してもよい。さらにこの場合、生成部９４は、車両１０が停止していないときには、第１運動要求に応じた指示値を生成してもよいし、しなくてもよい。

【0063】

・調停部９３は、動作要求の出力値の大小に基づいて、運動要求を調停しなくてもよい。例えば、調停部９３は、緊急度の高いアプリケーション６３からの信号を選択するように調停してもよい。より具体的には、例えば、ＡＥＢアプリケーションと、ＬＫＡアプリケーションと、から運動要求を受付部９２が受け付けたときには、緊急度の高いＡＥＢアプリケーションからの運動要求を選択することで調停してもよい。

【0064】

・上記実施形態では、生成部９４は、記憶部９５の記憶している指示値マップを用いて、動作要求の指示値を生成したが、これに限られない。例えば、生成部９４は、指示値マップの代わりに、基準値にアクチュエータ４４の種別に応じた係数を乗算して、指示値を生成していてもよい。

【0065】

・生成部９４が第１運動要求を受け付けた場合に生成する動作要求の指示値によって、ブレーキ装置４０の制動力は、車両１０の車輪の回転がロックされる制動力とならなくてもよい。少なくとも、生成部９４は、第１運動要求を受け付けた場合、第１運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力をブレーキ装置４０に発生させるための動作要求の指示値を生成すればよい。

【0066】

・記憶部９５は、ブレーキ装置４０の制約事項ＲＥを記憶していなくてもよい。この場合、生成部９４は、第１運動要求を受け付けた場合でも、ブレーキ装置４０の制動力が上限値より大きくなるような動作要求の指示値を生成してもよい。

【0067】

・記憶部９５は、ブレーキ装置４０の種別情報ＴＩを記憶していなくてもよい。例えば、車両１０が有するブレーキ装置４０の種類や構造に併せて、生成部９４が生成する指示値を調整すれば構わない。

【0068】

・ブレーキ制御部９６は、上記実施形態の特定指示値を出力した後、車両１０に他車両が衝突しなかったとき、特定指示値の出力をやめてもよい。具体的には、ブレーキＥＣＵ９０に第１運動要求が入力された時刻から予め定められた所定時間が経過するまでの間に車両１０に他車両が衝突しなかったことを示す信号がブレーキＥＣＵ９０に入力されたとする。この信号を受信することによって、ブレーキ制御部９６は、特定指示値の出力をやめればよい。

【0069】

（付記事項）
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（付記１）
車両に搭載される運動マネージャであって、
アプリケーションから運動要求を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた前記運動要求に基づいて、ブレーキ装置を制御するブレーキ制御部に対する動作要求の指示値を生成する生成部と、を備え、
前記受付部は、前記車両が停止しているときに、他物体が前記車両に衝突すると判定した前記アプリケーションから追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付け、
前記生成部は、前記受付部が前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けたときに、当該運動要求を受け付ける前よりも大きな制動力を前記ブレーキ装置に発生させるための前記指示値を生成する
運動マネージャ。

【0070】

（付記２）
前記ブレーキ制御部が制御対象とする前記ブレーキ装置の種別情報を予め記憶している記憶部をさらに備え、
前記生成部は、前記運動要求を受け付けた場合には、前記記憶部の記憶している前記ブレーキ装置の種別情報に基づいて前記指示値を生成する
（付記１）に記載の運動マネージャ。

【0071】

（付記３）
前記種別情報は、前記ブレーキ装置の制約事項を含み、
前記制約事項は、前記ブレーキ装置が出力できる制動力の上限値の情報を含み、
前記生成部は、追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けた場合には、前記ブレーキ装置の制動力が前記上限値以下となるように前記指示値を生成する
（付記２）に記載の運動マネージャ。

【0072】

（付記４）
前記生成部は、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けた場合には、前記種別情報に基づいて、前記ブレーキ装置の制動力が前記車両の車輪の回転がロックされる制動力として予め定められた制動力となるように、前記指示値を生成する
（付記２）又は（付記３）に記載の運動マネージャ。

【0073】

（付記５）
前記生成部は、前記車両が停止していないときには、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求に応じた前記指示値を生成しない
（付記１）～（付記４）のいずれか１つに記載の運動マネージャ。

【0074】

（付記６）
前記受付部が受け付けた複数の前記運動要求を調停する調停部をさらに備え、
前記調停部は、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を受け付けたとき、他の前記運動要求の有無に拘わらず、前記追加制動力を必要とすることを示す前記運動要求を選択することにより調停する
（付記１）～（付記５）のいずれか１つに記載の運動マネージャ。

【符号の説明】

【0075】

１０…車両
２０…内燃機関
３０…操舵装置
４０…ブレーキ装置
５０…制御装置
６０…先進安全ＥＣＵ
６１…ＣＰＵ
６２…ＲＯＭ
６３…アプリケーション
６３Ａ…第１アプリケーション
６３Ｂ…第２アプリケーション
６３Ｃ…第３アプリケーション
７０…エンジンＥＣＵ
８０…ステアリングＥＣＵ
９０…ブレーキＥＣＵ
９１…運動マネージャ
９２…受付部
９３…調停部
９４…生成部
９５…記憶部
９６…ブレーキ制御部
Ｓ１１…受付工程
Ｓ１２…調停工程
Ｓ１３…生成工程

【図1】

【図2】

【図3】