7688127 ロボットシステムで発生した異常に対する手順を提供する異常処理装置、ネットワークシステム、及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-26

(45)【発行日】2025-06-03

(54)【発明の名称】ロボットシステムで発生した異常に対する手順を提供する異常処理装置、ネットワークシステム、及び方法

(51)【国際特許分類】

   G05B 23/02 20060101AFI20250527BHJP

【ＦＩ】

G05B23/02 X

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023529232

(86)(22)【出願日】2021-06-21

(86)【国際出願番号】 JP2021023453

(87)【国際公開番号】W WO2022269706

(87)【国際公開日】2022-12-29

【審査請求日】2024-01-12

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100112357

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 繁樹

(72)【発明者】

【氏名】栗原 眞二

【審査官】大古 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－３０７６１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０１３９１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２６７７２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６１５２４９９（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開２０２０－０５２４５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１９１７９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第１０３３５９６２（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】特開２００９－０９９１３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ ２３／００ －２３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットシステムで発生した異常に対処する手順を提供する異常処理装置であって、
複数種類の前記異常にそれぞれ対処するための複数の前記手順を、該異常を特定する異常特定情報と関連付けて記憶する記憶部と、
前記ロボットシステムの動作状態データに基づいて、前記異常を検知する異常検知部と、
前記異常検知部が検知した前記異常の前記異常特定情報を取得するとともに、前記異常への対処の可否を判定するための可否判定情報を取得するデータ取得部であって、該異常特定情報は、前記複数種類の異常に個別に付与された異常識別コードを含み、該可否判定情報は、ロボット、又は、該ロボットが実行する作業、を識別する識別コードを含む、データ取得部と、
前記データ取得部が前記異常特定情報として取得した前記異常識別コードが、作業ラインから前記ロボットを切り離す必要があるとして予め分類された識別コードに該当するか否かを判定することで、該切り離す必要があるか否かを判定するロボット切り離し判定部と、
前記データ取得部が前記可否判定情報として取得した前記識別コードが、前記異常への対処不可としてデータテーブルに格納された識別コードに該当するか否かを判定することで、前記異常検知部が検知した前記異常へ対処可能か否かを判定する可否判定部と、
前記データ取得部が取得した前記異常特定情報に対応する前記手順を、前記記憶部に記憶された前記複数の手順の中から取得する手順取得部と、を備え、
前記手順取得部は、
前記ロボット切り離し判定部が、第１の前記異常特定情報に含まれる前記異常識別コードに基づいて前記切り離す必要がないと判定した場合、該第１の異常特定情報に対応する第１の前記手順を取得し、
前記ロボット切り離し判定部が、第２の前記異常特定情報に含まれる前記異常識別コードに基づいて前記切り離す必要があると判定し、且つ、前記可否判定部が、前記異常へ対処可能と判定した場合、該第２の異常特定情報に対応する第２の前記手順を取得する、異常処理装置。

【請求項2】

前記手順及び前記異常特定情報の入力を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記記憶部は、前記入力受付部が受け付けた前記手順及び前記異常特定情報を互いに関連付けて記憶する、請求項１に記載の異常処理装置。

【請求項3】

前記手順取得部が取得した前記手順を、画像として表示装置に表示させる表示制御部をさらに備える、請求項１又は２に記載の異常処理装置。

【請求項4】

前記可否判定部が前記異常へ対処不可と判定した場合に、該異常への対処が不可であることを通知する通知データを生成する通知生成部をさらに備える、請求項１～３のいずれか１項に記載の異常処理装置。

【請求項5】

前記通知生成部が生成した前記通知データを、前記異常処理装置の外部機器に送信する通信制御部をさらに備える、請求項４に記載の異常処理装置。

【請求項6】

ロボット、及び該ロボットを制御する制御装置を有するロボットシステムと、
請求項１～５のいずれか１項に記載の異常処理装置と、を備える、ネットワークシステム。

【請求項7】

通信ネットワークを介して前記制御装置に通信可能に接続され、該制御装置から前記動作状態データを入手する予防保全装置を備え、
前記異常処理装置は、前記予防保全装置に実装される、請求項６に記載のネットワークシステム。

【請求項8】

通信ネットワークを介して前記制御装置に通信可能に接続され、該制御装置から前記動作状態データを入手する予防保全装置を備え、
前記異常処理装置の前記記憶部、前記データ取得部、及び前記手順取得部は、前記予防保全装置に実装される一方、前記異常処理装置の前記異常検知部は、前記制御装置に実装され、
前記制御装置は、前記異常検知部が検知した前記異常の前記異常特定情報を、前記通信ネットワークを介して前記予防保全装置に提供する、請求項６に記載のネットワークシステム。

【請求項9】

ロボットシステムで発生した異常に対する手順を提供する方法であって、
プロセッサが、
複数種類の前記異常にそれぞれ対処するための複数の前記手順を、該異常を特定するための異常特定情報と関連付けて記憶部に記憶し、
前記ロボットシステムの動作状態データに基づいて前記異常を検知し、
検知した前記異常の前記異常特定情報であって、前記複数種類の異常に個別に付与された異常識別コードを含む、異常特定情報を取得するとともに、前記異常への対処の可否を判定するための可否判定情報であって、ロボット、又は、該ロボットが実行する作業、を識別する識別コードを含む、可否判定情報を取得し、
前記異常特定情報として取得した前記異常識別コードが、作業ラインから前記ロボットを切り離す必要があるとして予め分類された識別コードに該当するか否かを判定することで、該切り離す必要があるか否かを判定し、
前記可否判定情報として取得した前記識別コードが、前記異常への対処不可としてデータテーブルに格納された識別コードに該当するか否かを判定することで、検知した前記異常へ対処可能か否かを判定し、
前記異常へ対処可能と判定した場合に、取得した前記異常特定情報に対応する前記手順を、前記記憶部に記憶された前記複数の手順の中から取得し、
第１の前記異常特定情報に含まれる前記異常識別コードに基づいて前記切り離す必要がないと判定した場合、該第１の異常特定情報に対応する第１の前記手順を取得し、
第２の前記異常特定情報に含まれる前記異常識別コードに基づいて前記切り離す必要があると判定し、且つ、前記異常へ対処可能と判定した場合、該第２の異常特定情報に対応する第２の前記手順を取得する、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボットシステムで発生した異常に対する手順を提供する異常処理装置、ネットワークシステム、及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットシステムで異常が発生したときに、作業ラインでオペレータが担うべき作業手順を表示する装置が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－２２３６９４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロボットシステムでは、ロボットの動作不良、及びロボットに設けられた種々のセンサの検出値の異常等、多様な異常が発生し得る。従来、このような多様な異常に対して適切に対処可能とする技術が求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

ロボットシステムで発生した異常に対処する手順を提供する異常処理装置は、複数種類の異常にそれぞれ対処するための複数の手順を、該異常を特定する異常特定情報と関連付けて記憶する記憶部と、ロボットシステムの動作状態データに基づいて、異常を検知する異常検知部と、異常検知部が検知した異常の異常特定情報を取得するデータ取得部と、データ取得部が取得した異常特定情報に対応する手順を、記憶部に記憶された複数の手順の中から取得する手順取得部とを備える。

【0006】

ロボットシステムで発生した異常に対する手順を提供する方法は、複数種類の異常にそれぞれ対処するための複数の手順を、該異常を特定するための異常特定情報と関連付けて記憶部に記憶し、ロボットシステムの動作状態データに基づいて異常を検知し、検知した異常の異常特定情報を取得し、取得した異常特定情報に対応する手順を、記憶部に記憶された複数の手順の中から取得する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、ロボットシステムで発生し得る種々の異常に対処するための手順を自動で取得して提供することが可能となる。したがって、多様な異常に対して適切且つ容易に対処することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態に係るネットワークシステムのブロック図である。

【図2】図１に示すロボットシステムの一例である。

【図3】他の実施形態に係るネットワークシステムのブロック図である。

【図4】ロボットシステムで発生した異常に対する手順を提供する方法の一例を示すフローチャートである。

【図5】ロボットシステムで発生した異常に対する手順を提供する方法の他の例を示すフローチャートである。

【図6】さらに他の実施形態に係るネットワークシステムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１を参照して、一実施形態に係るネットワークシステム１０について説明する。ネットワークシステム１０は、ロボットシステム１２、予防保全装置１４、外部機器１６、及び通信ネットワーク１８を備える。

【0010】

ロボットシステム１２は、ワークに対して所定の作業を行う産業用ロボットシステムである。予防保全装置１４は、ロボットシステム１２の動作状態を表す動作状態データＯＤを該ロボットシステム１２から入手し、該動作状態データＯＤに基づいて該ロボットシステムで発生する異常ＡＢを監視する。

【0011】

外部機器１６は、デスクトップ型又は携帯型のＰＣ、若しくはサーバ等のコンピュータである。通信ネットワーク１８は、例えば、ＬＡＮ（イントラネット等）、又はインターネットであって、ロボットシステム１２、予防保全装置１４、及び外部機器１６を互いに通信可能に接続する。一例として、ロボットシステム１２は、作業ラインが設けられた第１の建物内に設置され、予防保全装置１４は、第１の建物とは別の第２の建物内に設置され、外部機器１６は、第１の建物及び第２の建物とは別の第３の建物内に設置され得る。

【0012】

図２に、ロボットシステム１２の一例を示す。ロボットシステム１２は、ロボット２０、センサ２２（図１）、及び制御装置２４を備える。図２に示す例では、ロボット２０は、垂直多関節ロボットであって、搬送車２６、ロボットベース２８、旋回胴３０、下腕部３２、上腕部３４、手首部３６、及びエンドエフェクタ３８を有する。搬送車２６は、例えば、制御装置２４からの指令に応じて自走する無人搬送車（ＡＧＶ）であってもよいし、又は、オペレータＡ１によって手動で移動される手動搬送車であってもよい。搬送車２６によってロボット２０を任意の位置に移動させることができるようになっている。

【0013】

ロボットベース２８は、搬送車２６の上に固定されている。旋回胴３０は、鉛直軸周りに旋回可能となるようにロボットベース２８に設けられている。下腕部３２は、水平軸周りに回動可能となるように旋回胴３０に設けられ、上腕部３４は、該下腕部３２の先端部に回動可能に設けられている。

【0014】

手首部３６は、互いに直交する２つの軸の周りに回動可能となるように上腕部３４の先端部に設けられている。エンドエフェクタ３８は、手首部３６の先端部（いわゆる、手首フランジ）に着脱可能に取り付けられている。エンドエフェクタ３８は、例えば、ロボットハンド、切削工具、又は溶接トーチ等であって、ワークに対して所定の作業（ワークハンドリング、切削加工、又は溶接等）を行う。なお、ロボットハンドは、ワークを把持する複数の指部を有するものであってもよいし、又は、ワークとの間で負圧を発生させて該ワークを吸着保持する吸着パッドを有するものであってもよい。

【0015】

ロボット２０の各コンポーネント（搬送車２６、ロボットベース２８、旋回胴３０、下腕部３２、上腕部３４、手首部３６）には、サーボモータ４０（図１）が設けられている。サーボモータ４０は、制御装置２４からの指令に応じて、ロボット２０の可動コンポーネント（搬送車２６、旋回胴３０、下腕部３２、上腕部３４、手首部３６）を駆動する。

【0016】

センサ２２は、動作状態データＯＤを検出する。例えば、動作状態データＯＤは、サーボモータ４０の回転位置Ｐｍ、回転速度Ｖｍ、回転加速度αｍ、電流値Ｉ、及び負荷トルクτを含んでもよい。この場合、センサ２２は、サーボモータ４０の回転位置を検出する回転検出センサ２２Ａ（エンコーダ、又はホール素子等）、サーボモータ４０の電流値を検出する電流センサ２２Ｂ、及び、サーボモータ４０の負荷トルクを検出するトルクセンサ２２Ｃを有してもよい。

【0017】

また、動作状態データＯＤは、ロボット２０の可動コンポーネント（例えば、エンドエフェクタ３８）の位置Ｐｃ、速度Ｖｃ、及び加速度αｃを含んでもよい。ロボット２０の可動コンポーネント（エンドエフェクタ３８）の位置Ｐｃ、速度Ｖｃ、及び加速度αｃは、例えば、回転検出センサ２２Ａの検出値（具体的には、回転位置Ｐｍ）から取得することができる。

【0018】

また、エンドエフェクタ３８が複数の指部を有するロボットハンドである場合、動作状態データＯＤは、該複数の指部を開閉させるシリンダの圧力Ｐを含んでもよい。また、エンドエフェクタ３８が吸着パッドを有するロボットハンドである場合、動作状態データＯＤは、該吸着パッドに生じる圧力Ｐを含んでもよい。これらの場合、センサ２２は、圧力Ｐを検出する圧力センサ２２Ｄを有してもよい。

【0019】

また、動作状態データＯＤは、制御装置２４又は回転検出センサ２２Ａを動作させるための電池の電圧Ｅを含んでもよい。この場合、センサ２２は、電圧Ｅを検出する電圧センサ２２Ｅを有してもよい。また、動作状態データＯＤは、ロボット２０に掛かる外力Ｆを含んでもよい。この場合、センサ２２は、外力Ｆを検出する力センサ２２Ｆを有してもよい。

【0020】

また、センサ２２は、ロボット２０に対して既知の位置に配置される視覚センサ２２Ｇを有し、該視覚センサ２２Ｇは、動作状態データＯＤとして、ワークの画像データＩＤを撮像し、制御装置２４に供給してもよい。この場合において、視覚センサ２２Ｇは、ワークの画像データＩＤを適切に撮像したか否かを判定する判定情報を、画像データＩＤとともに制御装置２４に提供してもよい。

【0021】

このように、センサ２２は、少なくとも１つのセンサ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ、２２Ｅ及び２２Ｆを有し、少なくとも１つの動作状態データＯＤ（回転位置Ｐｍ、回転速度Ｖｍ、回転加速度αｍ、電流値Ｉ、負荷トルクτ、位置Ｐｃ、速度Ｖｃ、加速度αｃ、圧力Ｐ、電圧Ｅ、外力Ｆ、及び画像データＩＤ）を検出する。なお、動作状態データＯＤは、上述した例に限らず、他の如何なるデータを含んでもよく、センサ２２は、該データを検出するように構成されてもよい。

【0022】

制御装置２４は、ロボット２０の外部（又は、搬送車２６の内部）に設置され、ロボット２０の動作を制御する。図１に示すように、制御装置２４は、プロセッサ４２、記憶部４４、Ｉ／Ｏインターフェース４６、入力装置４８、及び表示装置５０等を有するコンピュータである。プロセッサ４２は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等を有し、バス５２を介して、記憶部４４、Ｉ／Ｏインターフェース４６、入力装置４８、及び表示装置５０に通信可能に接続されている。

【0023】

記憶部４４は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を有し、プロセッサ４２が実行する演算処理で利用される各種のデータ、及び該演算処理の途中で生成される各種データを、一時的又は恒久的に記憶する。Ｉ／Ｏインターフェース４６は、例えば、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、光ファイバコネクタ、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子を有し、プロセッサ４２からの指令の下、外部機器との間でデータを有線又は無線で通信する。本実施形態においては、Ｉ／Ｏインターフェース４６は、通信ネットワーク１８、センサ２２、及びサーボモータ４０に接続されている。

【0024】

入力装置４８は、キーボード、マウス、又はタッチパネル等を有し、オペレータからデータ入力を受け付ける。表示装置５０は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等を有し、各種データを表示する。入力装置４８及び表示装置５０は、制御装置２４の筐体とは別体として設けられてもよいし、又は、制御装置２４の筐体に一体に組み込まれてもよい。

【0025】

プロセッサ４２は、センサ２２から動作状態データＯＤ（回転位置Ｐｍ、回転速度Ｖｍ、回転加速度αｍ、電流値Ｉ、負荷トルクτ、位置Ｐｃ、速度Ｖｃ、加速度αｃ、圧力Ｐ、電圧Ｅ、外力Ｆ、画像データＩＤ等）を取得し、取得した動作状態データＯＤを、通信ネットワーク１８を介して、予防保全装置１４に連続的（例えば周期的）に送信する。

【0026】

予防保全装置１４は、プロセッサ６２、記憶部６４、Ｉ／Ｏインターフェース６６、入力装置６８、及び表示装置７０等を有するコンピュータである。なお、プロセッサ６２、記憶部６４、Ｉ／Ｏインターフェース６６、入力装置６８、及び表示装置７０の構成は、上述のプロセッサ４２、記憶部４４、Ｉ／Ｏインターフェース４６、入力装置４８、及び表示装置５０と同様であるので、重複する説明を省略する。

【0027】

プロセッサ６２は、バス７２を介して、記憶部６４、Ｉ／Ｏインターフェース６６、入力装置６８、及び表示装置７０に通信可能に接続されている。Ｉ／Ｏインターフェース６６は、通信ネットワーク１８に接続され、プロセッサ６２は、通信ネットワーク１８を通して、制御装置２４から動作状態データＯＤを入手し、記憶部６４に記憶する。

【0028】

プロセッサ６２は、入手した動作状態データＯＤに基づいて、ロボットシステム１２の異常ＡＢを検知する。一例として、プロセッサ６２は、動作状態データＯＤが予め定めた基準と異なっているか否かを判定する。具体的には、プロセッサ６２は、センサ２２から取得した動作状態データＯＤ（回転位置Ｐｍ、回転速度Ｖｍ、回転加速度αｍ、電流値Ｉ、負荷トルクτ、位置Ｐｃ、速度Ｖｃ、加速度αｃ、圧力Ｐ、又は電圧Ｅ）の値が、予め定めた基準値βを超えた（ＯＤ＞β、又はＯＤ＜β）か否かを判定し、動作状態データＯＤの値が基準値βを超えた場合に、該動作状態データＯＤが基準と異なっていると判定する。

【0029】

例えば、エンドエフェクタ３８が吸着パッドを有するロボットハンドである場合、圧力センサ２２Ｄから取得した圧力Ｐを監視することによって、エンドエフェクタ３８が吸着パッドでワークを適切に把持したか否かを判定できる。プロセッサ６２は、圧力Ｐが基準値β_Ｐを超えて上昇（Ｐ＞β_Ｐ）又は低下（Ｐ＜β_Ｐ）した場合に、エンドエフェクタ３８で把持不良の異常ＡＢ１が発生したことを検知できる。また、プロセッサ６２は、電圧センサ２２Ｅから取得した電圧Ｅが基準値β_Ｅを超えて低下（Ｅ＜β_Ｅ）した場合に、制御装置２４又は回転検出センサ２２Ａの電池に電圧低下の異常ＡＢ２が発生したことを検知できる。

【0030】

また、プロセッサ６２は、力センサ２２Ｆから取得した外力Ｆが基準値β_Ｆ１を超えた場合（Ｆ＜β_Ｆ１又はＦ＞β_Ｆ１）に、力センサ２２Ｆの動作不良（つまり、故障）の異常ＡＢ３、又は、ロボット２０が周辺環境物（又はオペレータＡ１）と衝突した異常ＡＢ４を検知できる。

【0031】

また、プロセッサ６２は、動作状態データＯＤとして視覚センサ２２Ｇが撮像した画像データＩＤを取得した場合に、該画像データＩＤに含まれる判定情報を参照し、該判定情報が、画像データＩＤを適切に撮像していないことを示す場合に、動作状態データＯＤ（画像データＩＤ）が基準と異なっていると判定してもよい。これにより、プロセッサ６２は、視覚センサ２２Ｇに撮像不良の異常ＡＢ５が発生していることを検知できる。

【0032】

代替的には、画像データＩＤに判定情報が含まれていない場合、プロセッサ６２は、画像データＩＤに基づいて、該画像データＩＤが基準と異なっているか否かを判定してもよい。具体的には、ロボットシステム１２の制御装置２４は、ロボット２０による作業を実行している間に、視覚センサ２２Ｇによって、ロボット２０に対して既知の位置に設けられたマーカを撮像する。

【0033】

プロセッサ６２は、撮像されたマーカの画像データＩＤをロボットシステム１２から入手し、該画像データＩＤにおけるマーカの位置を取得する。このマーカの位置が、予め定めた基準点からずれている場合に、画像データＩＤが基準と異なっていると判定してもよい。こうして、プロセッサ６２は、画像データＩＤに基づいて、視覚センサ２２Ｇに撮像不良の異常ＡＢ５が発生していることを検知できる。

【0034】

他の例として、プロセッサ６２は、機械学習によって構築された学習モデルＬＭを用いて、ロボットシステム１２の異常ＡＢを検知してもよい。この学習モデルＬＭは、動作状態データＯＤ（例えば、圧力Ｐ）と、ロボットシステム１２で生じる異常ＡＢ（例えば、エンドエフェクタ３８の把持不良の異常ＡＢ１）との相関性を示すものであって、例えば、動作状態データＯＤと、異常ＡＢの有無を表す判定データとの学習データセットＤＳ１を、機械学習装置に反復して与えることによって（例えば、教師あり学習）、構築することができる。

【0035】

プロセッサ６２は、ロボットシステム１２から連続的に入手した動作状態データＯＤを、学習モデルＬＭに順次入力する。学習モデルＬＭは、所定の期間に入力された動作状態データＯＤの変化と高い相関性を有する異常ＡＢがある場合に、該異常ＡＢを特定して出力する。

【0036】

こうして、プロセッサ６２は、動作状態データＯＤ及び学習モデルＬＭから、ロボットシステム１２で生じる異常ＡＢを検知できる。この学習モデルＬＭを用いることで、プロセッサ６２は、異常ＡＢの発生によってロボットシステム１２のコンポーネント（例えば、サーボモータ４０、又はセンサ２２）が故障してしまうのを予知できるようになる。なお、プロセッサ６２は、上述の機械学習装置の機能を実行するように構成されてもよい。

【0037】

以上のように、本実施形態においては、プロセッサ６２は、動作状態データＯＤに基づいて異常ＡＢを検知する異常検知部７４（図１）として機能する。ここで、本実施形態においては、記憶部６４は、ロボットシステム１２で生じ得る複数種類の異常ＡＢにそれぞれ対処するための複数の手順ＰＲを、該異常ＡＢを特定する異常特定情報ＳＩと関連付けて記憶する。

【0038】

一例として、異常特定情報ＳＩは、複数種類の異常ＡＢ（例えば、異常ＡＢ１、ＡＢ２、ＡＢ３、ＡＢ４、・・・）に個別に付与された異常識別コードＳＩ１を有する。具体的には、異常識別コードＳＩ１は、複数の文字列からなり（いわゆる、エラーコード）、複数種類の異常ＡＢ毎に固有に付与される。

【0039】

例えば、エンドエフェクタ３８の把持不良の異常ＡＢ１には、「ＡＢ００１」という文字列の異常識別コードＳＩ１が付与され、電池の電圧低下の異常ＡＢ２には、「ＡＢ００２」という文字列の異常識別コードＳＩ１が付与され、力センサ２２Ｆの動作不良の異常ＡＢ３には、「ＡＢ００３」という文字列の異常識別コードＳＩ１が付与され、ロボット２０と周辺環境物との衝突の異常ＡＢ４には、「ＡＢ００４」という文字列の異常識別コードＳＩ１が付与され、視覚センサ２２Ｇの撮像不良の異常ＡＢ５には、「ＡＢ００５」という文字列の異常識別コードＳＩ１が付与される。

【0040】

一方、各種の異常ＡＢに対処するための手順ＰＲは、異常ＡＢ毎に予め用意される。例えば、手順ＰＲは、該手順ＰＲを文字で説明するテキストの画像データ、又は、オペレータＡ１が該手順ＰＲを実行する動作を表す静止画又は動画の画像データを有し、オペレータＡ１が異常ＡＢに対処するための手順を、テキスト、静止画又は動画で説明する。例えば、吸着パッドを有するエンドエフェクタ３８の把持不良の異常ＡＢ１に対処するための手順ＰＲ１は、吸着パッド、又は該吸着パッドに負圧を発生させるエアバルブの確認を行う手順を説明する画像データを有する。

【0041】

また、電池の電圧低下の異常ＡＢ２に対処するための手順ＰＲ２は、該電池を交換する手順を説明する画像データを有する。また、ロボット２０が周辺環境物と衝突した異常ＡＢ４に対処するための手順ＰＲ４は、該衝突の有無を確認する手順を説明する画像データを有する。また、視覚センサ２２Ｇの撮像不良の異常ＡＢ５に対処するための手順ＰＲ５は、視覚センサ２２Ｇの設置位置の確認、視覚センサ２２Ｇの部材（例えば、レンズ）の確認、及び視覚センサ２２Ｇのキャリブレーションを行う手順を説明する画像データを有する。

【0042】

記憶部６４は、手順ＰＲ（例えば、手順ＰＲ１、ＰＲ２、・・・）と、異常特定情報ＳＩ（例えば、異常識別コードＳＩ１：「ＡＢ００１」、「ＡＢ００２」、「ＡＢ００３」、・・・）とを、互いに関連付けて記憶する。予防保全装置１４のオペレータＡ２（例えば、作業ラインの設計者）は、入力装置６８を操作して、複数の手順ＰＲ（手順ＰＲ１等）と、該手順ＰＲに関連付ける異常特定情報ＳＩ（異常識別コードＳＩ１：「ＡＢ００１」等）とを入力する。

【0043】

プロセッサ６２は、入力装置６８を通して、手順ＰＲ及び異常特定情報ＳＩの入力を受け付ける。したがって、本実施形態においては、プロセッサ６２は、手順ＰＲ及び異常特定情報ＳＩの入力を受け付ける入力受付部７６（図１）として機能する。記憶部６４は、プロセッサ６２が受け付けた手順ＰＲ及び異常特定情報ＳＩを互いに関連付けて記憶する。こうして、手順ＰＲと異常特定情報ＳＩ（具体的には、異常識別コードＳＩ１）とが、記憶部６４に予め格納される。

【0044】

プロセッサ６２は、異常検知部７４として機能して異常ＡＢを検知したとき、該異常ＡＢを特定する異常特定情報ＳＩを取得する。一例として、異常ＡＢの種類（例えば、把持不良の異常ＡＢ１）と、該異常ＡＢに付与されている異常識別コードＳＩ１（例えば、「ＡＢ００１」）とが互いに関連付けて格納されたデータテーブルＤＴ１が、記憶部６４にさらに格納される。プロセッサ６２は、データテーブルＤＴ１を参照して、検知した異常ＡＢに付与された異常識別コードＳＩ１を、異常特定情報ＳＩとして取得する。

【0045】

他の例として、プロセッサ６２は、上述の学習モデルＬＭを用いて、動作状態データＯＤから異常ＡＢを特定するとともに、該異常ＡＢに付与された異常識別コードＳＩ１を取得してもよい。この場合の学習モデルＬＭは、動作状態データＯＤと、異常ＡＢの有無を表す判定データと、該異常ＡＢに付与された異常識別コードＳＩ１との学習データセットＤＳ２を、機械学習装置に反復して与えることによって構築することができる。

【0046】

プロセッサ６２は、ロボットシステム１２から入手した動作状態データＯＤを、学習モデルＬＭに順次入力し、学習モデルＬＭは、特定した異常ＡＢとともに、該異常ＡＢに付与された異常識別コードＳＩ１を出力する。こうして、プロセッサ６２は、動作状態データＯＤから、ロボットシステム１２で発生する異常ＡＢと異常識別コードＳＩ１とを取得できる。このように、本実施形態においては、プロセッサ６２は、検知した異常ＡＢの異常特定情報ＳＩ（具体的には、異常識別コードＳＩ１）を取得するデータ取得部７８（図１）として機能する。

【0047】

次いで、プロセッサ６２は、取得した異常特定情報ＳＩに対応する手順ＰＲを、記憶部６４に記憶された複数の手順ＰＲの中から取得する。例えば、プロセッサ６２は、把持不良の異常ＡＢ１を検知し、異常特定情報ＳＩとして異常ＡＢ１に付与されている異常識別コードＳＩ１：「ＡＢ００１」を取得した場合、記憶部６４に記憶された複数の手順ＰＲｎ（ｎ＝１，２，３，・・）の中から、異常識別コードＳＩ１：「ＡＢ００１」に関連付けられた手順ＰＲ１の画像データを検索して取得する。このように、本実施形態においては、プロセッサ６２は、取得した異常特定情報ＳＩに対応する手順ＰＲを取得する手順取得部８０（図１）として機能する。

【0048】

そして、プロセッサ６２は、取得した手順ＰＲの画像データを、バス７２を通して表示装置７０に供給し、該手順ＰＲを画像として表示装置７０に表示させる。また、プロセッサ６２は、取得した手順ＰＲの画像データを、Ｉ／Ｏインターフェース６６を通して通信ネットワーク１８に送信し、該通信ネットワークを介して、制御装置２４に供給する。制御装置２４のプロセッサ４２は、Ｉ／Ｏインターフェース４６を介して手順ＰＲの画像データを入手し、該手順ＰＲを画像として表示装置５０に表示する。

【0049】

このように、本実施形態においては、プロセッサ６２は、取得した手順ＰＲを、画像として表示装置５０及び７０に表示させる表示制御部８２（図１）として機能する。なお、プロセッサ６２は、表示制御部８２として機能し、取得した手順ＰＲを、表示装置５０の代わりに（又は加えて）、作業ラインに設置した表示装置（図示せず）に表示させてもよい。

【0050】

以上のように、本実施形態においては、記憶部６４は、複数の手順ＰＲを異常特定情報ＳＩと関連付けて記憶し、プロセッサ４２は、異常検知部７４、入力受付部７６、データ取得部７８、手順取得部８０、及び表示制御部８２として機能して、ロボットシステム１２で発生した異常ＡＢに対処する手順ＰＲを提供する。

【0051】

したがって、記憶部６４、及びプロセッサ４２（異常検知部７４、入力受付部７６、データ取得部７８、手順取得部８０、及び表示制御部８２）は、異常ＡＢに対処する手順ＰＲを提供する異常処理装置９０（図１）を構成する。このように、本実施形態においては、異常処理装置９０は、予防保全装置１４に実装されている。

【0052】

異常処理装置９０においては、記憶部６４が、複数の手順ＰＲを異常特定情報ＳＩと関連付けて記憶し、異常検知部７４が、動作状態データＯＤに基づいて異常ＡＢを検知し、データ取得部７８が、異常検知部７４が検知した異常ＡＢの異常特定情報ＳＩ（具体的には、異常識別コードＳＩ１）を取得し、データ取得部７８が取得した異常特定情報ＳＩに対応する手順ＰＲを、記憶部６４に記憶された複数の手順ＰＲの中から取得する。この構成によれば、ロボットシステム１２で発生し得る種々の異常ＡＢに対処するための手順ＰＲを、自動で取得して提供することが可能となる。したがって、多様な異常ＡＢに対して適切且つ容易に対処することが可能となる。

【0053】

また、異常処理装置９０においては、入力受付部７６は、手順ＰＲ及び異常特定情報ＳＩ（異常識別コードＳＩ１）の入力を受け付け、記憶部６４は、入力受付部７６が受け付けた手順ＰＲ及び異常特定情報ＳＩを互いに関連付けて記憶する。この構成によれば、オペレータＡ２は、手順ＰＲ及び異常特定情報ＳＩを任意に入力することができるので、手順ＰＲ及び異常特定情報ＳＩを、必要に応じて追加、削除又は編集することによって、最新のデータに更新することができる。

【0054】

また、異常処理装置９０においては、異常特定情報ＳＩは、複数種類の異常ＡＢに個別に付与された異常識別コードＳＩ１を有し、データ取得部７８は、異常検知部７４が検知した異常ＡＢに付与された異常識別コードＳＩ１を、異常特定情報ＳＩとして取得する。この構成によれば、プロセッサ６２は、手順取得部８０として機能して、発生した異常ＡＢに対処するための手順ＰＲを、異常識別コードＳＩ１によって容易且つ迅速に検索することができる。

【0055】

また、異常処理装置９０においては、表示制御部８２は、手順取得部８０が取得した手順ＰＲを、画像として表示装置５０及び７０に表示させる。このように表示装置５０及び７０に表示された手順ＰＲの画像を視認することによって、作業ラインのオペレータＡ１と、予防保全装置１４のオペレータＡ２とは、異常ＡＢに対処するための手順ＰＲを容易に理解することができる。そして、オペレータＡ１は、専門的な知識が無くとも、表示装置５０に表示された手順ＰＲに従って、作業ラインで異常ＡＢに適切に対処することができる。

【0056】

なお、プロセッサ６２は、表示制御部８２として機能し、手順取得部８０が取得した手順ＰＲの画像データを、通信ネットワーク１８を介して外部機器１６に送信し、該外部機器１６に設けられた表示装置（図示せず）に表示させてもよい。この場合、外部機器１６のオペレータＡ３（例えば、作業ラインの管理者）も、異常ＡＢに対処するための手順ＰＲを容易に理解することができる。

【0057】

なお、手順ＰＲは、画像データの代わりに（又は加えて）、該手順ＰＲを音声で説明する音声データを有してもよい。この場合、プロセッサ６２は、手順ＰＲの音声データを、予防保全装置１４（又は制御装置２４）に設けられたスピーカを通して出力してもよい。手順ＰＲが音声データのみを有する場合、異常処理装置９０から表示制御部を省略できる。

【0058】

また、異常処理装置９０から入力受付部７６を省略することもできる。例えば、手順ＰＲ及び異常特定情報ＳＩは、異常処理装置９０の外部機器１６を用いて用意され、通信ネットワーク１８（又は、外付けメモリ）を介して予防保全装置１４にダウンロードされてもよい。

【0059】

なお、発生した異常ＡＢの種類によっては、オペレータＡ１がロボット２０を作業ラインから切り離す必要があり得る。例えば、電池の電圧低下の異常ＡＢ２は、オペレータＡ１が電池を交換することにより、作業ラインで対処可能である一方、力センサ２２Ｆの動作不良の異常ＡＢ３については、力センサ２２Ｆの交換が不可であることからオペレータＡ１が作業ラインで対処できない場合がある。

【0060】

このような場合、作業ラインで作業を継続するためには、力センサ２２Ｆが設けられたロボット２０を作業ラインから切り離す必要がある。そこで、力センサ２２Ｆの動作不良の異常ＡＢ３に対処するための手順ＰＲ３は、例えば、ロボット２０を作業ラインから切り離す手順ＰＲ３_{_１}と、作業ラインでロボット２０が実行していた作業を、オペレータＡ１に手動で代行させるための手順ＰＲ３_{_２}とを有する。

【0061】

具体的には、ロボット２０を切り離す手順ＰＲ３_{_１}は、搬送車２６を操作してロボット２０を作業ラインから退去させる手順を文字で説明するテキストの画像データ、又は、該手順をオペレータＡ１が実行する動作を表す静止画又は動画の画像データを有し得る。また、ロボット２０を切り離す手順ＰＲ３_{_１}は、制御装置２４と、該制御装置２４の上位コントローラ（図示せず）との通信接続を遮断する手順を文字で説明するテキストの画像データ、又は、該手順をオペレータＡ１が実行する動作を表す静止画又は動画の画像データを有し得る。

【0062】

一方、オペレータＡ１に作業を代行させる手順ＰＲ３_{_２}は、ロボット２０の切り離し後に作業ラインでオペレータＡ１がロボット２０の代わりに実行すべき作業の手順（例えば、ワークハンドリングの手順）を文字で説明するテキストの画像データ、又は、該手順をオペレータＡ１が実行する動作を表す静止画又は動画の画像データを有し得る。

【0063】

プロセッサ６２は、力センサ２２Ｆの動作不良の異常ＡＢ３を検知した場合、データ取得部７８として機能して、該異常ＡＢ３に付与された異常識別コードＳＩ１：「ＡＢ００３」を取得し、手順取得部８０として機能して、異常識別コードＳＩ１：「ＡＢ００３」に関連付けられた手順ＰＲ３を記憶部６４から検索して取得する。そして、プロセッサ６２は、表示制御部８２として機能し、表示装置５０及び７０に手順ＰＲ３の画像データを供給し、表示装置５０及び７０に、手順ＰＲ３_{_１}の画像と、手順ＰＲ３_{_２}の画像とを、順に表示させる。

【0064】

この構成によれば、オペレータＡ１及びＡ２は、異常ＡＢ３に対処するために、作業ラインからのロボット２０の切り離しの手順ＰＲ３_{_１}と、切り離し後にオペレータＡ１が代行すべき作業の手順ＰＲ３_{_２}とを、容易に理解することができる。その結果、オペレータＡ１がロボット２０の作業を代行することよって、作業ラインでの作業を継続することができる。

【0065】

なお、ロボット２０の切り離しと作業代行の手順ＰＲ３を要する異常ＡＢは、力センサ２２Ｆの動作不良の異常ＡＢ３の他にも存在し得る。例えば、視覚センサ２２Ｇの撮像不良の異常ＡＢ５が繰り返し発生する異常ＡＢ５’、及び、センサ２２の検出値の異常ＡＢ６（例えば、検出値が継続的にゼロ）も、手順ＰＲ３を提供する必要があり得る。手順ＰＲ３は、これら異常ＡＢ３、ＡＢ５’及びＡＢ６等に付与された異常識別コードＳＩ１（例えば、「ＡＢ００３」、「ＡＢ００５’」、及び「ＡＢ００６」）に関連付けられて、記憶部６４に記憶される。

【0066】

次に、図３を参照して、予防保全装置１４の他の機能について説明する。本実施形態においては、プロセッサ６２は、上述の異常検知部７４、入力受付部７６、データ取得部７８、手順取得部８０、及び表示制御部８２に加えて、可否判定部８４、通知生成部８６、及び通信制御部８８として機能する。以下、図４を参照して、予防保全装置１４の動作フローについて説明する。図４に示すフローは、プロセッサ６２が、オペレータＡ２、上位コントローラ、又はコンピュータプログラムから動作開始指令を受け付けたときに、開始される。

【0067】

ステップＳ１において、プロセッサ６２は、動作状態データＯＤを取得する動作を開始する。具体的には、プロセッサ６２は、上述したように、通信ネットワーク１８を通して、制御装置２４から動作状態データＯＤを連続的（例えば、周期的）に入手する動作を開始する。

【0068】

ステップＳ２において、プロセッサ６２は、異常検知部７４として機能し、上述した方法により、動作状態データＯＤに基づいて異常ＡＢを検知したか否かを判定する。プロセッサ６２は、異常ＡＢを検知した場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ３へ進む一方、異常ＡＢを検知していない場合はＮＯと判定し、ステップＳ５へ進む。

【0069】

ステップＳ３において、プロセッサ６２は、異常特定情報ＳＩに基づいて、作業ラインからロボット２０を切り離す必要があるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ６２は、データ取得部７８として機能し、直近のステップＳ２で検知した異常ＡＢの異常識別コードＳＩ１を、異常特定情報ＳＩとして取得する。

【0070】

そして、プロセッサ６２は、取得した異常識別コードＳＩ１が、ロボット２０を作業ラインから切り離す必要があるコードＳＩ１_Ｘに該当するか否かを判定する。例えば、上述した異常ＡＢ３、ＡＢ５’及びＡＢ６に付与された異常識別コードＳＩ１：「ＡＢ００３」、「ＡＢ００５’」、及び「ＡＢ００６」は、コードＳＩ１_Ｘに分類される。

【0071】

プロセッサ６２は、このステップＳ３において、コードＳＩ１_Ｘに分類されている異常識別コードＳＩ１（例えば、「ＡＢ００３」、「ＡＢ００５’」、又は「ＡＢ００６」）を取得した場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ６へ進む一方、コードＳＩ１_Ｘに分類されていない異常識別コードＳＩ１を取得した場合はＮＯと判定し、ステップＳ４へ進む。

【0072】

ステップＳ４において、プロセッサ６２は、手順取得部８０として機能して、上述した方法により、直近のステップＳ３で取得した異常特定情報ＳＩ（具体的には、異常識別コードＳＩ１）に対応する手順ＰＲを、記憶部６４に記憶された複数の手順ＰＲの中から取得する。そして、プロセッサ６２は、表示制御部８２として機能して、取得した手順ＰＲを、画像として表示装置５０及び７０（並びに、外部機器１６の表示装置）に表示させる。

【0073】

ステップＳ５において、プロセッサ６２は、オペレータＡ２、上位コントローラ、又はコンピュータプログラムから、動作終了指令を受け付けたか否かを判定する。プロセッサ６２は、動作終了指令を受け付けた場合はＹＥＳと判定し、図４に示すフローを終了する一方、動作終了指令を受け付けていない場合はＮＯと判定し、ステップＳ２へ戻る。

【0074】

一方、ステップＳ３でＹＥＳと判定した場合、プロセッサ６２は、ステップＳ６において、直近のステップＳ２で検知した異常ＡＢへ対処可能か否かを判定する。ここで、オペレータＡ１がロボット２０を作業ラインから切り離すことができない場合（例えば、オペレータＡ１が搬送車２６の操作を許可されていない場合、又は、そもそもロボット２０が搬送車２６を有しておらず、作業ラインに固定されて移動できない場合）がある。

【0075】

また、ロボット２０を切り離したとしても、該ロボット２０が実行していた作業をオペレータＡ１が代行できない場合（例えば、ロボット２０がレーザ加工を実行する場合）もある。これらの場合、オペレータＡ１は、検知された異常ＡＢに対し作業ラインで対処することができない。

【0076】

そこで、プロセッサ６２は、このステップＳ６において、異常特定情報ＳＩとともに、異常ＡＢへの対処の可否を判定するための可否判定情報ＤＩを取得し、該可否判定情報ＤＩに基づいて、異常ＡＢへ対処可能か否かを判定する。一例として、可否判定情報ＤＩは、ロボット２０を識別する識別コードＤＩ１（製造番号、型番等）と、作業ラインから切り離し不可であるロボットの識別コードＤＩ１_Ｘを格納したデータテーブルＤＴ２とを含む。

【0077】

他の例として、可否判定情報ＤＩは、ロボット２０が実行する作業を識別する識別コードＤＩ２（例えば、レーザ加工を表す識別コード）と、オペレータＡ１が代行不可である作業の識別コードＤＩ２_Ｘを格納したデータテーブルＤＴ３とを含む。これら識別コードＤＩ１及びＤＩ２、並びに、データテーブルＤＴ２及びＤＴ３は、例えば、制御装置２４の記憶部４４に予め格納される。

【0078】

プロセッサ６２は、データ取得部７８として機能して、直近のステップＳ２で検知した異常ＡＢの異常特定情報ＳＩ（異常識別コードＳＩ１）を取得するとともに、識別コードＤＩ１（又はＤＩ２）、及びデータテーブルＤＴ２（又はＤＴ３）を、制御装置２４から通信ネットワーク１８を介して入手する。

【0079】

そして、プロセッサ６２は、取得した識別コードＤＩ１（又はＤＩ２）が、データテーブルＤＴ２（又はＤＴ３）に含まれる識別コードＤＩ１_Ｘ（又はＤＩ２_Ｘ）に該当するか否かを判定し、該当する場合はＹＥＳと判定してステップＳ８へ進む一方、該当しない場合はＮＯと判定してステップＳ７へ進む。このように、本実施形態においては、プロセッサ６２は、可否判定情報ＤＩに基づいて異常ＡＢへ対処可能か否かを判定する可否判定部８４（図３）として機能する。

【0080】

ステップＳ７において、プロセッサ６２は、手順取得部８０として機能して、直近のステップＳ３で取得した異常特定情報ＳＩ（例えば、異常識別コードＳＩ１：「ＡＢ００３」、「ＡＢ００５’」、又は「ＡＢ００６」）に対応する、ロボット２０の切り離しと作業代行の手順ＰＲ３（具体的には、手順ＰＲ３_{_１}及びＰＲ３_{_２}）を取得する。

【0081】

そして、プロセッサ６２は、表示制御部８２として機能して、取得した手順ＰＲ３を、画像として表示装置５０及び７０（並びに、外部機器１６の表示装置）に表示させる。その結果、作業ラインのオペレータＡ１は、ロボット２０を作業ラインから切り離す手順ＰＲ３_{_１}と、ロボット２０の切り離し後に代行すべき作業の手順ＰＲ３_{_２}とを、容易に理解することができ、専門的な知識が無くとも、これら手順ＰＲ３_{_１}及びＰＲ３_{_２}を作業ラインで実行できる。

【0082】

ステップＳ８において、プロセッサ６２は、直近のステップＳ２で検知した異常ＡＢへの対処が不可であることを通知する通知データＮＤを生成し、外部機器１６へ送信する。具体的には、プロセッサ６２は、例えば「ロボットシステムで対処不可の異常が発生」という警告を表す通知データＮＤを、画像データ又は音声データとして生成する。このように、本実施形態においては、プロセッサ６２は、ステップＳ６で異常ＡＢへの対処が不可である（つまり、ＹＥＳ）と判定した場合に通知データＮＤを生成する通知生成部８６（図３）として機能する。

【0083】

そして、プロセッサ６２は、生成した通知データＮＤを、送信先として記憶部６４に予め登録された外部機器１６へ、通信ネットワーク１８を介して送信する。なお、プロセッサ６２は、Ｅメールの形式で通知データＮＤを外部機器１６へ送信してもよい。

【0084】

これにより、外部機器１６のオペレータＡ３（例えば、作業ラインの管理者）は、ロボットシステム１２で対処不可な異常ＡＢが発生していることを容易に認識できる。このように、本実施形態においては、プロセッサ６２は、生成した通知データＮＤを外部機器１６に送信する通信制御部８８（図３）として機能する。ステップＳ８を実行後、プロセッサ６２は、図４のフローを終了する。

【0085】

以上のように、本実施形態においては、プロセッサ４２は、異常検知部７４、入力受付部７６、データ取得部７８、手順取得部８０、表示制御部８２、可否判定部８４、通知生成部８６、及び通信制御部８８として機能して、記憶部６４に記憶された手順ＰＲを提供している。

【0086】

したがって、記憶部６４及びプロセッサ４２（異常検知部７４、入力受付部７６、データ取得部７８、手順取得部８０、表示制御部８２、可否判定部８４、通知生成部８６、及び通信制御部８８）は、異常ＡＢに対処する手順ＰＲを提供する異常処理装置１００（図１）を構成する。このように、本実施形態においては、異常処理装置１００は、予防保全装置１４に実装されている。

【0087】

異常処理装置１００においては、データ取得部７８は、異常特定情報ＳＩとともに可否判定情報ＤＩを取得し、可否判定部８４は、可否判定情報ＤＩに基づいて異常ＡＢへ対処可能か否かを判定し、通知生成部８６は、可否判定部８４が異常ＡＢへ対処不可と判定した場合にその旨を通知する通知データＮＤを生成する。この構成によれば、オペレータＡ１が作業ラインで対処できない異常ＡＢがロボットシステム１２で生じたときに、その旨を自動で通知できる。

【0088】

また、異常処理装置１００においては、通信制御部８８は、通知生成部８６が生成した通知データＮＤを、異常処理装置１００の外部機器１６に送信する。この構成によれば、対処不可の異常ＡＢが生じたことを、外部機器１６のオペレータＡ３（例えば、作業ラインの管理者）に自動で通知できる。

【0089】

なお、上述のステップＳ４において、プロセッサ６２は、手順ＰＲを、オペレータからの入力データＩＰに応じて段階的に提供してもよい。例えば、視覚センサ２２Ｇの撮像不良の異常ＡＢ５に対処するための手順ＰＲ５は、視覚センサ２２Ｇの設置位置（又は部材）の確認を行う手順ＰＲ５_{_１}と、視覚センサ２２Ｇのキャリブレーションを行う手順ＰＲ５_{_２}とを有する。

【0090】

この場合において、プロセッサ６２は、ステップＳ４において、まず、手順ＰＲ５_{_１}を取得して表示装置５０に表示させる。このとき、プロセッサ６２は、視覚センサ２２Ｇの設置位置のずれの有無を入力するための入力画像を表示装置５０に表示させる。オペレータＡ１は、手順ＰＲ５_{_１}に従って視覚センサ２２Ｇの設置位置のずれの有無を確認し、該ずれを解消できた場合、入力装置４８を操作して、表示装置５０に表示された入力画像に異常ＡＢ５に対処できたことを示す入力データＩＰ１を入力する。

【0091】

一方、オペレータＡ１は、視覚センサ２２Ｇの設置位置のずれが無かった場合、入力装置４８を操作して、表示装置５０に表示された入力画像に該ずれが無かったことを示す入力データＩＰ２を入力する。プロセッサ６２は、制御装置２４から入力データＩＰ１を受け付けた場合はステップＳ４を終了する一方、制御装置２４から入力データＩＰ２を受け付けた場合は、キャリブレーションを行う手順ＰＲ５_{_２}を取得して表示装置５０に表示させる。このようにステップＳ４で手順ＰＲを段階的に提供することによって、オペレータＡ１は、ロボットシステム１２の状況に応じて適切な対処を行うことができる。

【0092】

次に、図５を参照して、図３に示す予防保全装置１４のさらに他の機能について説明する。なお、図５に示すフローにおいて、図４に示すフローと同様のプロセスには同じステップ番号を付し、重複する説明を省略する。図５に示すフローを開始後、プロセッサ６２は、図４のフローと同様に、ステップＳ１～Ｓ４を実行する。

【0093】

ステップＳ４の後、ステップＳ３’において、プロセッサ６２は、オペレータＡ１からの入力データＩＰに基づいて、作業ラインからロボット２０を切り離す必要があるか否かを判定する。ここで、ステップＳ４で異常ＡＢに対処するための手順ＰＲをオペレータＡ１に提供し、オペレータＡ１が該手順ＰＲを実行したとしても、異常ＡＢに対処できない場合がある。

【0094】

一例として、ステップＳ２において、プロセッサ６２は、力センサ２２Ｆが取得した外力Ｆが基準値β_Ｆ２を超えて増加（Ｆ＞β_Ｅ２）することを検知し、これにより、ロボット２０が周辺環境物と衝突した異常ＡＢ４を検知したとする。この場合、プロセッサ６２は、ステップＳ３でＮＯと判定し、ステップＳ４において、異常ＡＢ４に対処するための手順ＰＲ４（つまり、衝突の有無を確認する手順を説明する画像データ）を取得し、制御装置２４の表示装置５０に表示させる。

【0095】

これとともに、プロセッサ６２は、ロボット２０と周辺環境物との衝突の有無を入力するための入力画像を制御装置２４に供給し、表示装置５０に表示させる。オペレータＡは、手順ＰＲ４に従ってロボット２０と周辺環境物との衝突の有無を確認し、該衝突があった場合は、周辺環境物を退去させる等、衝突を解消するための処置を行う。これにより、異常ＡＢ４に対処することができる。この場合、オペレータＡは、入力装置４８を操作して、表示装置５０に表示された入力画像に、周辺環境物との衝突があったことを示す入力データＩＰ１を入力する。

【0096】

一方、オペレータＡは、手順ＰＲ４に従ってロボット２０と周辺環境物との衝突の有無を確認した結果、該衝突が無かった場合は、外力Ｆが基準値β_Ｆ２を超えて増加した異常が、オペレータＡが対処不可である、力センサ２２Ｆの動作不良の異常ＡＢ３に起因し得る。この場合、オペレータＡは、入力装置４８を操作して、表示装置５０に表示された入力画像に、周辺環境物との衝突が無かったことを示す入力データＩＰ２を入力する。

【0097】

他の例として、プロセッサ６２が、ステップＳ２において、視覚センサ２２Ｇの撮像不良の異常ＡＢ５を検知したとする。この場合、プロセッサ６２は、ステップＳ３でＮＯと判定し、ステップＳ４において、異常ＡＢ５に対処するための手順ＰＲ５（つまり、視覚センサ２２Ｇの確認、及びキャリブレーションを行う手順を説明する画像データ）を取得し、制御装置２４の表示装置５０に表示させる。

【0098】

これとともに、プロセッサ６２は、異常ＡＢ５が解消したか否かを入力するための入力画像を制御装置２４に供給し、表示装置５０に表示させる。オペレータＡは、手順ＰＲ５に従ってキャリブレーション等の必要な処置を行う。その結果、異常ＡＢ５を解消できた場合、オペレータＡは、入力装置４８を操作して、表示装置５０に表示された入力画像に、異常ＡＢ５が解消したことを示す入力データＩＰ１を入力する。

【0099】

一方、オペレータＡ１は、手順ＰＲ５に従って処置を行ったとしても異常ＡＢ５が解消できなかった場合、オペレータＡが対処不可である異常ＡＢ５’が発生していることになる。この場合、オペレータＡ１は、入力装置４８を操作して、表示装置５０に表示された入力画像に、異常ＡＢ５が解消していないことを示す入力データＩＰ２を入力する。制御装置２４のプロセッサ４２は、上述のようにオペレータＡ１によって入力された入力データＩＰ１又はＩＰ２を、通信ネットワーク１８を介して、予防保全装置１４に送信する。

【0100】

プロセッサ６２は、このステップＳ３’において、制御装置２４から入力データＩＰ２を受け付けた場合は、ロボット２０を切り離す必要がある（すなわち、ＹＥＳ)と判定し、ステップＳ６へ進む一方、予防保全装置１４から入力データＩＰ１を受け付けた場合は、ロボット２０を切り離す必要がない（すなわち、ＮＯ)と判定し、ステップＳ５へ進む。そして、プロセッサ６２は、図４のフローと同様に、ステップＳ６～Ｓ８、又はステップＳ５を順次実行する。

【0101】

以上のように、本実施形態においては、プロセッサ６２は、ステップＳ３で異常特定情報ＳＩに基づいてロボット２０の切り離しの要否を判定し、ステップＳ４で手順ＰＲを提供した後、ステップＳ３’において、オペレータＡ１からの入力データＩＰに基づいてロボット２０の切り離しの要否を再度判定している。この構成によれば、仮に、ステップＳ４で提示された手順ＰＲによって異常ＡＢに対処できなかった場合でも、ステップＳ７でロボット２０の切り離しを行うことで作業を継続でき得る。よって、作業が中断してしまう可能性を低減できる。

【0102】

なお、上述の実施形態においては、異常処理装置９０及び１００が予防保全装置１４に実装される場合について述べた。しかしながら、これに限らず、異常処理装置９０又は１００のコンポーネント（すなわち、記憶部６４、異常検知部７４、入力受付部７６、データ取得部７８、手順取得部８０、表示制御部８２、可否判定部８４、通知生成部８６、及び通信制御部８８）の少なくとも１つが制御装置２４に実装されてもよい。

【0103】

このような形態を、図６に示す。図６に示すネットワークシステム１０においては、異常処理装置１００の記憶部６４、入力受付部７６、データ取得部７８、手順取得部８０、表示制御部８２、可否判定部８４、通知生成部８６、及び通信制御部８８は、予防保全装置１４に実装される一方、異常処理装置１００の異常検知部７４は、制御装置２４に実装されている。

【0104】

図６に示すネットワークシステム１０においては、制御装置２４のプロセッサ４２と、予防保全装置１４のプロセッサ６２とが、互いに通信しつつ、図４又は図５に示すフローを実行する。具体的には、制御装置２４のプロセッサ４２は、ステップＳ１において、センサ２２から動作状態データＯＤを取得する動作を開始し、ステップＳ２において、異常検知部７４として機能して、上述の実施形態と同様に、動作状態データＯＤに基づいて異常ＡＢを検知したか否かを判定する。

【0105】

ステップＳ２で異常ＡＢを検知（すなわち、ＹＥＳと判定）すると、制御装置２４のプロセッサ４２は、検知した異常ＡＢの異常特定情報ＳＩ（具体的には、異常識別コードＳＩ１）を、通信ネットワーク１８を介して予防保全装置１４に提供する、予防保全装置１４のプロセッサ６２は、データ取得部７８として機能して、制御装置２４から異常特定情報ＳＩを取得し、上述の実施形態と同様にステップＳ３～Ｓ８を順次実行する。

【0106】

なお、異常処理装置９０又は１００は、制御装置２４に実装されてもよい。この場合、制御装置２４の記憶部４４は、複数の手順ＰＲを異常特定情報ＳＩと関連付けて記憶し、制御装置２４のプロセッサ４２は、異常検知部７４、入力受付部７６、データ取得部７８、手順取得部８０、表示制御部８２、可否判定部８４、通知生成部８６、及び通信制御部８８として機能する。

【0107】

なお、異常特定情報ＳＩは、異常識別コードＳＩ１に限らず、異常ＡＢを特定するための他の如何なるデータを含んでもよい。例えば、異常特定情報ＳＩは、センサ２２が検出する複数種類の動作状態データＯＤ（例えば、回転位置Ｐｍ、回転速度Ｖｍ、回転加速度αｍ、電流値Ｉ、負荷トルクτ、位置Ｐｃ、速度Ｖｃ、加速度αｃ、圧力Ｐ、電圧Ｅ、外力Ｆ、及び画像データＩＤ等）に個別に付与されたデータ識別コードＳＩ２を含んでもよい。

【0108】

記憶部６４（又は４４）は、複数の手順ＰＲを、データ識別コードＳＩ２と関連付けて記憶する。例えば、電圧センサ２２Ｅによって検出される電圧Ｅに対し、データ識別コードＳＩ２：「ＤＡＴＡ－Ｅ」が付与され、電圧Ｅの異常ＡＢ２に関する手順ＰＲ２（電池を交換する手順を説明する画像データ）は、データ識別コードＳＩ２：「ＤＡＴＡ－Ｅ」と関連付けられて記憶部６４に記憶され得る。

【0109】

また、１つの種類の動作状態データＯＤに対し、その変化の態様に応じて、複数のデータ識別コードＳＩ２が付与されてもよい。例えば、力センサ２２Ｆによって検出される外力Ｆについて、基準値β_Ｆ１を超えて低下した外力Ｆ１には、データ識別コードＳＩ２：「ＤＡＴＡ－Ｆ１」が付与される一方、基準値β_Ｆ２を超えて増加した外力Ｆ２には、データ識別コードＳＩ２：「ＤＡＴＡ－Ｆ２」が付与されてもよい。

【0110】

この場合、外力低下の異常ＡＢ３に関する手順ＰＲ３（ロボット２０の切り離し、及び代行作業を説明する画像データ）は、データ識別コードＳＩ２：「ＤＡＴＡ－Ｆ１」と関連付けられて、記憶部６４に記憶され得る。また、外力増加の異常ＡＢ４に関する手順ＰＲ４（衝突の有無を確認する手順を説明する画像データ）は、データ識別コードＳＩ２：「ＤＡＴＡ－Ｆ２」と関連付けられて、記憶部６４に記憶され得る。

【0111】

プロセッサ６２（又は４２）は、データ取得部７８として機能し、異常特定情報ＳＩとして、上述の異常識別コードＳＩ１の代わりに（又は加えて）、データ識別コードＳＩ２を取得する。例えば、プロセッサ６２（又は４２）は、電圧Ｅが低下する異常ＡＢ２を検知したときに、データ取得部７８として機能して、電圧Ｅに付与されたデータ識別コードＳＩ２：「ＤＡＴＡ－Ｅ」を、異常特定情報ＳＩとして取得する。

【0112】

また、異常特定情報ＳＩは、複数種類のセンサ２２（例えば、回転検出センサ２２Ａ、電流センサ２２Ｂ、トルクセンサ２２Ｃ、圧力センサ２２Ｄ、電圧センサ２２Ｅ、力センサ２２Ｆ、視覚センサ２２Ｇ）に個別に付与されたセンサ識別コードＳＩ３を含んでもよい。記憶部６４（又は４４）は、複数の手順ＰＲを、センサ識別コードＳＩ３と関連付けて記憶する。

【0113】

例えば、電圧センサ２２Ｅに対し、センサ識別コードＳＩ３：「ＳＥＮＳＯＲ－Ｅ」が付与され、電圧センサ２２Ｅによって検出される電圧Ｅの異常ＡＢ２に関する手順ＰＲ２は、センサ識別コードＳＩ３：「ＳＥＮＳＯＲ－Ｅ」と関連付けられて、記憶部６４に記憶され得る。

【0114】

プロセッサ６２（又は４２）は、データ取得部７８として機能し、異常特定情報ＳＩとして、上述の異常識別コードＳＩ１の代わりに（又は加えて）、センサ識別コードＳＩ３を取得する。例えば、プロセッサ６２（又は４２）は、電圧Ｅが低下する異常ＡＢ２を検知したときに、データ取得部７８として機能して、電圧Ｅを検出した電圧センサ２２Ｅに付与されたセンサ識別コードＳＩ３：「ＳＥＮＳＯＲ－Ｅ」を、異常特定情報ＳＩとして取得する。なお、異常識別コードＳＩ１、データ識別コードＳＩ２、及びセンサ識別コードＳＩ３は、文字列に限らず、例えば記号（〇、△、□、＋、－、＊等）の組み合わせであってもよい。また、手順ＰＲは、多言語のテキストのデータを含んでもよい。

【0115】

また、異常ＡＢ及び手順ＰＲは、上述の実施形態で例示したもの以外にも種々あり得る。例えば、異常ＡＢは、センサ２２又はサーボモータ４０と制御装置２４（Ｉ／Ｏインターフェース４６）との通信障害の異常ＡＢ６を含み得る。この異常ＡＢ６は、例えば、センサ２２又はサーボモータ４０の検出値を監視することで、検知できる。この異常ＡＢ６に対処するための手順ＰＲ６は、例えば、センサ２２又はサーボモータ４０と制御装置２４との通信ケーブルの接続を確認する手順を説明した画像データ又は音声データを含む。

【0116】

なお、ロボット２０は、図２に示すような垂直多関節ロボットに限らず、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、又は、複数のボールねじ機構を有するワークテーブル装置等、如何なるタイプのロボットであってもよい。以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。

【符号の説明】

【0117】

１０ ネットワークシステム
１２ ロボットシステム
１４ 予防保全装置
１６ 外部機器
１８ 通信ネットワーク
２０ ロボット
２２ センサ
２４ 制御装置
４２，６２ プロセッサ
７４ 異常検知部
７６ 入力受付部
７８ データ取得部
８０ 手順取得部
８２ 表示制御部
８４ 可否判定部
８６ 通知生成部
８８ 通信制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】