特許 7688139 ロボット制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-26

(45)【発行日】2025-06-03

(54)【発明の名称】ロボット制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/16 20060101AFI20250527BHJP

   B23K 26/00 20140101ALI20250527BHJP

【ＦＩ】

B25J9/16

B23K26/00 M

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2023548081

(86)(22)【出願日】2021-09-17

(86)【国際出願番号】 JP2021034418

(87)【国際公開番号】W WO2023042399

(87)【国際公開日】2023-03-23

【審査請求日】2024-04-05

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】畑田 将伸

(72)【発明者】

【氏名】田中 隆博

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－０３００３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１１７９８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２０５１７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０６２５８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｂ２３Ｋ ２６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記レーザ発振器を未処理状態から処理完了状態にする処理を実行させるための処理プログラムを、前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、
前記機種を選択可能に構成されている選択部と、
前記選択部により選択された機種に対応する前記処理プログラムを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、を有し、
前記処理部は、
前記選択部によって所定の第１機種が選択されると、前記第１機種に対応する前記処理プログラムを前記記憶部から読み出して実行することによって、前記第１機種の前記レーザ発振器を前記未処理状態から前記処理完了状態にする処理を完了させ、
前記選択部によって前記第１機種とは別の第２機種が選択されると、前記第２機種に対応する前記処理プログラムを前記記憶部から読み出して実行することによって、前記第２機種の前記レーザ発振器を前記未処理状態から前記処理完了状態にする処理を完了させる、
ロボット制御装置。

【請求項2】

前記未処理状態は、レーザ出力不能な初期状態であり、前記処理完了状態は、レーザ出力可能な準備完了状態であり、
前記処理プログラムは、前記レーザ発振器を前記初期状態から前記準備完了状態にする立上げ処理を実行させるための立上げプログラムである、請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項3】

前記未処理状態は、レーザ出力可能な準備完了状態であり、前記処理完了状態は、レーザ出力不能な初期状態であり、
前記処理プログラムは、前記レーザ発振器を前記準備完了状態から前記初期状態にする立下げ処理を実行させるための立下げプログラムである、請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項4】

レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記レーザ発振器をレーザ出力不能な初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする処理を実行させるための立上げ用の処理プログラムと、前記レーザ発振器を前記準備完了状態から前記初期状態に戻す処理を実行させるための立下げ用の処理プログラムとを、それぞれ前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、
前記機種を選択可能に構成されている選択部と、
前記選択部により選択された選択機種に対応する前記立上げ用の処理プログラムと、前記選択機種に対応する前記立下げ用の処理プログラムとを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、を有し、
前記処理部は、
前記選択部によって所定の第１機種が選択されると、前記第１機種に対応する前記立上げ用の処理プログラムを前記記憶部から読み出して実行することによって、前記第１機種の前記レーザ発振器を前記準備完了状態にする処理を完了させると共に、前記第１機種に対応する前記立下げ用の処理プログラムを前記記憶部から読み出して実行することによって、前記第１機種の前記レーザ発振器を前記初期状態に戻す処理を完了させ、
前記選択部によって所定の第２機種が選択されると、前記第２機種に対応する前記立上げ用の処理プログラムを前記記憶部から読み出して実行することによって、前記第２機種の前記レーザ発振器を前記準備完了状態にする処理を完了させると共に、前記第２機種に対応する前記立下げ用の処理プログラムを前記記憶部から読み出して実行することによって、前記第２機種の前記レーザ発振器を前記初期状態に戻す処理を完了させる、
ロボット制御装置。

【請求項5】

前記ロボット制御装置は、教示操作盤を有し、前記処理部は、前記教示操作盤によりなされた操作に基づいて、前記処理プログラムの実行を開始する、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。

【請求項6】

前記処理部は、前記選択部により選択された前記機種に対応する前記処理プログラムと、前記ロボットにレーザ加工を実行させるための加工プログラムとが組み込まれた制御プログラムを実行することにより、前記処理プログラムと前記加工プログラムとを実行する、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

産業用のロボットの中には、アームに加工ノズルを備えており、加工ノズルからレーザを鋼板等に照射して加工を施すものがある。加工ノズルには、レーザ発振器から出力されるレーザが入力される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－３００３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

レーザ発振器は、電源を投入しただけの初期状態では、レーザを出力することはできない。そのため、所定の立上げ処理を実行して、レーザ発振器を初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする必要がある。ただし、その立上げ処理は、レーザ発振器の機種によって異なる場合がある。また、レーザ発振器を、準備完了状態から初期状態に戻す立下げ処理についても、レーザ発振器の機種によって異なる場合がある。

【0005】

そのため、ロボットの制御装置にＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）を導入しておき、システム設計者が、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、立上げプログラムや立下げプログラム等の処理プログラムを、ラダー等により組む必要があった。

【0006】

また、各生産現場の用途に応じて、一台のロボットが複数のレーザ発振器を使い分ける場合においても、システム設計者は、使用するレーザ発振器の機種分だけ、立上げプログラムや立下げプログラム等の処理プログラムを準備する必要があった。

【0007】

本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、システム設計者等のオペレータが、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、立上げプログラムや立下げプログラム等の処理プログラムを組む必要性をなくして、オペレータの作業を軽減することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

第１の開示は、レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、前記レーザ発振器を未処理状態から処理完了状態にする処理を実行させるための処理プログラムを、前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、前記機種を選択可能に構成されている選択部と、前記選択部により選択された機種に対応する前記処理プログラムを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、を有する。

【0009】

第１の開示によれば、選択部により機種を選択すれば、後は処理部により、選択機種に対応する処理プログラムを実行できる。そのため、オペレータは、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、処理プログラムを組む必要がなく、作業が軽減される。

【0010】

第２の開示は、レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、前記レーザ発振器をレーザ出力不能な初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする処理を実行させるための立上げ用の処理プログラムと、前記レーザ発振器を前記準備完了状態から前記初期状態に戻す処理を実行させるための立下げ用の処理プログラムとを、それぞれ前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、前記機種を選択可能に構成されている選択部と、前記選択部により選択された選択機種に対応する前記立上げ用の処理プログラムと、前記選択機種に対応する前記立下げ用の処理プログラムとを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、を有する。

【0011】

第２の開示によれば、選択部により機種を選択すれば、後は処理部により、選択機種に対応する立上げ用及び立下げ用の処理プログラムを実行できる。そのため、オペレータは、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、立上げ用及び立下げ用の処理プログラムを組む必要がなく、作業が軽減される。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態のロボット制御装置及びその周辺を示すブロック図である。

【図2】機種Ａのレーザ発振器の立上げ処理を示すブロック図である。

【図3】機種Ｂのレーザ発振器の立上げ処理を示すブロック図である。

【図4】機種Ｃのレーザ発振器の立上げ処理を示すブロック図である。

【図5】第２実施形態のロボット制御装置及びその周辺を示すブロック図である。

【図6】第３実施形態のロボット制御装置及びその周辺を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。ただし、本発明は、以下の実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱ない範囲内で適宜変更して実施できる。

【0014】

［第１実施形態］
図１に示すように、ロボット４０は、複数のレーザ発振器４２とアーム４５とを備える。なお、ここでは、複数のレーザ発振器４２は、機種Ａのレーザ発振器４２ａと、機種Ｂのレーザ発振器４２ｂと、機種Ｃのレーザ発振器４２ｃとの３つであるが、２つであっても、４つ以上であってもよい。また、ロボット４０は、例えばこれら複数のレーザ発振器４２ａ，４２ｂ，４２ｃのうちのいずれか１つのみを、他のレーザ発振器と交換可能に備えていてもよい。

【0015】

各レーザ発振器４２は、電源を投入しただけでは、レーザを出力することはできない。そのため、レーザ発振器４２からレーザを出力するためには、所定の立上げ処理を実行して、レーザ出力不能な初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする必要がある。

【0016】

アーム４５は、加工ノズル４５２を備えている。加工ノズル４５２には、複数のレーザ発振器４２ａ，４２ｂ，４２ｃのうちのいずれか１つが択一的に接続される。加工ノズル４５２は、その接続されたレーザ発振器４２から出力されるレーザを入力して照射する。

【0017】

ロボット制御装置３０は、教示操作盤３２と制御装置本体３５とを有している。教示操作盤３２は、選択部３２０と、立上げ指示部３２１と、加工指示部３２２と、立下げ指示部３２３とを有している。

【0018】

選択部３２０は、レーザ発振器４２の機種Ａ～Ｃを選択可能に構成されている。つまり、オペレータは、この選択部３２０を操作することにより、レーザ発振器４２の機種Ａ～Ｃを選択することができる。以下、この選択部３２０により選択されたレーザ発振器４２の機種を「選択機種」という。

【0019】

立上げ指示部３２１は、レーザ発振器４２の立上げ処理の開始を指示可能に構成されている。当該立上げ処理は、レーザ発振器４２を、未処理状態としての初期状態から、処理完了状態としての準備完了状態にする処理である。加工指示部３２２は、ロボット４０によるレーザ加工の開始を指示可能に構成されている。立下げ指示部３２３は、レーザ発振器４２の立下げ処理の開始を指示可能に構成されている。当該立下げ処理は、レーザ発振器４２を、未処理状態としての準備完了状態から、処理完了状態としての初期状態に戻す処理である。

【0020】

教示操作盤３２は、これら選択部３２０、立上げ指示部３２１、加工指示部３２２及び立下げ指示部３２３を、例えばタッチパネル内に有していてもよいし、実物のボタン等として有していてもよい。

【0021】

制御装置本体３５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有するコンピュータを主体に構成されており、記憶部３５５と処理部３５６とを有する。

【0022】

記憶部３５５は、ロボット制御装置３０が対応を想定しているレーザ発振器４２ａ～４２ｃの機種Ａ～Ｃ毎に、立上げ用の処理プログラムである立上げプログラムＰ１と、立下げ用の処理プログラムである立下げプログラムＰ３とを記憶している。つまり、記憶部３５５は、機種Ａ用の立上げプログラムＰ１ａ及び立下げプログラムＰ３ａと、機種Ｂ用の立上げプログラムＰ１ｂ及び立下げプログラムＰ３ｂと、機種Ｃ用の立上げプログラムＰ１ｃ及び立下げプログラムＰ３ｃと、を記憶している。また、記憶部３５５は、加工プログラムＰ２を記憶している。なお、この加工プログラムＰ２は、図では１つであるが、例えば用途別に複数有ってもよい。

【0023】

処理部３５６は、オペレータによる立上げ指示部３２１の操作により、レーザ発振器４２の立上げが指示されると、選択機種の立上げプログラムＰ１を、記憶部３５５から読み込んで実行する。よって、例えば選択機種が機種Ａの場合において、立上げが指示されると、処理部３５６は、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａを実行する。他方、例えば選択機種が機種Ｂの場合において、立上げが指示されると、処理部３５６は、機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂを実行する。

【0024】

また、処理部３５６は、オペレータによる加工指示部３２２の操作により、レーザ加工が指示されると、加工プログラムＰ２を実行する。それにより、ロボット４０を制御してレーザ加工を行う。

【0025】

また、処理部３５６は、オペレータによる立下げ指示部３２３の操作により、レーザ発振器４２の立下げが指示されると、選択機種の立下げプログラムＰ３を、記憶部３５５から読み込んで実行する。よって、例えば選択機種が機種Ａの場合において、立下げが指示されると、処理部３５６は、機種Ａの立下げプログラムＰ３ａを実行する。他方、例えば選択機種が機種Ｂの場合において、立下げが指示されると、処理部３５６は、機種Ｂの立下げプログラムＰ３ｂを実行する。

【0026】

次に、図２を参照しつつ、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａに基づく立上げ処理について説明する。機種Ａの立上げ処理では、まず、ロボット制御装置３０が、自身による制御の許可を要求する「レーザ要求」をレーザ発振器４２ａに送信する。レーザ発振器４２ａは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件に制御を許可して「レーザ割当信号」をロボット制御装置３０に送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、「レーザＯＮ要求」をレーザ発振器４２ａに送信する。レーザ発振器４２ａは、これを受信すると、自身を初期状態から準備完了状態にして「レーザＯＮ信号」をレーザ発振器４２ａに送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、自身によるアナログ制御の許可を要求する「アナログ制御ＯＮ要求」をレーザ発振器４２ａに送信する。レーザ発振器４２ａは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件にアナログ制御を許可して「アナログ制御ＯＮ信号」をロボット制御装置に送信すると共に、「レーザ準備完了信号」をロボット制御装置３０に送信する。

【0027】

次に、図３を参照しつつ、機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂに基づく立上げ処理について説明する。機種Ｂの立上げ処理では、まず、ロボット制御装置３０が、「インタロック解除要求」をレーザ発振器４２ｂに送信する。レーザ発振器４２ｂは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件に、自身のインタロックを解除して、「インタロック解除信号」をロボット制御装置３０に送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、自身によるアナログ制御の許可を要求する「アナログ制御要求」をレーザ発振器４２ｂに送信する。レーザ発振器４２ｂは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件にアナログ制御を許可して、「アナログ制御信号」をロボット制御装置３０に送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、「レーザ起動要求」をレーザ発振器４２ｂに送信する。レーザ発振器４２ｂは、これを受信すると、自身を初期状態から準備完了状態にして「レーザ準備完了信号」をレーザ発振器４２ｂに送信する。

【0028】

次に、図４を参照しつつ、機種Ｃの立上げプログラムＰ１ｃに基づく立上げ処理について説明する。機種Ｃの立上げ処理では、まず、レーザ発振器４２ｃが、パワーオンであることを示す「パワーオン信号」をロボット制御装置３０に送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、「スタート要求」をレーザ発振器４２ｃに送信する。レーザ発振器４２ｃは、これを受信すると、自身を初期状態から準備完了状態にして「アクティブ信号」をロボット制御装置３０に送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、自身による制御の許可を要求する「放射可能要求」をレーザ発振器４２ｃに送信する。レーザ発振器４２ｃは、これを受信すると、所定の要件を満たすことを条件に制御を許可して、「レーザ準備完了信号」をロボット制御装置３０に送信する。

【0029】

以上の通り、これら機種Ａ～Ｃのレーザ発振器４２ａ～４２ｃは、立上げ処理が互いに異なる。そのため、記憶部３５５は、このように機種Ａ～Ｃ毎に、互いに異なる立上げプログラムＰ１ａ～Ｐ１ｃを有している。このことは、立下げプログラムＰ３ａ～Ｐ３ｃの場合においても同様である。つまり、記憶部３５５は、機種Ａ～Ｃ毎に、互いに異なる立下げプログラムＰ３ａ～Ｐ３ｃを有している。

【0030】

次に、再び図１を参照しつつ、ロボット制御装置３０を用いて、実際にロボット４０を制御する手順について説明する。まず、オペレータが、加工ノズル４５２に所望のレーザ発振器４２を接続する。ここでは、図１に実線で示すように、機種Ａのレーザ発振器４２ａを、加工ノズル４５２に接続したものとする。次に、オペレータが、加工ノズル４５２に接続したレーザ発振器４２の機種（つまりここでは、機種Ａ）を、選択部３２０の操作により選択する。

【0031】

次に、オペレータが、立上げ指示部３２１の操作により、レーザ発振器４２ａの立上げを指示する。それにより、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａが実行されて、レーザ発振器４２ａが初期状態から準備完了状態となる。

【0032】

次に、オペレータが、加工指示部３２２の操作により、レーザ加工を指示する。それにより、加工プログラムＰ２が実行されて、鋼板等の加工目的物にレーザ加工が施される。

【0033】

次に、オペレータが、立下げ指示部３２３の操作により、レーザ発振器４２ａの立下げを指示する。それにより、機種Ａの立下げプログラムＰ３ａが実行されて、レーザ発振器４２ａが準備完了状態から初期状態に戻る。

【0034】

以上の通り、本実施形態によれば、例えば機種Ａを選択しておけば、レーザ発振器４２の立上げを指示するだけで、機種Ａの立上げ処理を実行でき、立下げを指示するだけで、機種Ａの立下げ処理を実行できる。他方、例えば機種Ｂを選択しておけば、レーザ発振器４２の立上げを指示するだけで、機種Ｂの立上げ処理を実行でき、立下げを指示するだけで、機種Ｂの立下げ処理を実行できる。そのため、オペレータは、使用するレーザ発振器４２の機種に合わせて、都度、立上げプログラムＰ１や立下げプログラムＰ３を組む必要はない。そのため、オペレータの作業を軽減できる。

【0035】

［第２実施形態］
次に図５を参照しつつ第２実施形態について説明する。本実施形態については、第１実施形態をベースにこれと異なる点を中心に説明し、第１実施形態と同一又は類似の部分については、適宜説明を省略する。

【0036】

本実施形態では、教示操作盤３２が、第１実施形態でいう立上げ指示部３２１と立下げ指示部３２３とを有していない。代わりに、オペレータによる選択部３２０の操作により機種が選択されると、選択機種の立上げプログラムＰ１と、加工プログラムＰ２と、選択機種の立下げプログラムＰ３と、を含む制御プログラムＰが組まれる。

【0037】

つまり、例えば機種Ａが選択されると、図５に実施で示すように、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａと、加工プログラムＰ２と、機種Ａの立下げプログラムＰ３ａと、を含む制御プログラムＰが組まれる。他方、例えば機種Ｂが選択されると、図５に破線で示すように、機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂと、加工プログラムＰ２と、機種Ｂの立下げプログラムＰ３ｂと、を含む制御プログラムＰが組まれる。

【0038】

その後、オペレータによる加工指示部３２２の操作により、レーザ加工が指示されると、処理部３５６により制御プログラムＰが実行される。それにより、選択機種の立上げプログラムＰ１が実行されてから、加工プログラムＰ２が実行され、その後に選択機種の立下げプログラムＰ３が実行される。つまり、選択機種が機種Ａの場合には、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａが実行されてから、加工プログラムＰ２が実行され、その後に機種Ａの立下げプログラムＰ３ａが実行される。他方、選択機種が機種Ｂの場合には、機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂが実行されてから、加工プログラムＰ２が実行され、その後に機種Ｂの立下げプログラムＰ３ｂが実行される。

【0039】

以上の通り、本実施形態によれば、例えば機種Ａを選択しておけば、レーザ加工を指示するだけで、機種Ａの立上げ処理、レーザ加工処理、機種Ａの立下げ処理を順に実行できる。他方、例えば機種Ｂを選択しておけば、レーザ加工の実行を指示するだけで、機種Ｂの立上げ処理、レーザ加工処理、機種Ｂの立下げ処理を順に実行できる。そのため、第１実施形態にも増して、オペレータの作業を軽減できる。

【0040】

しかも、本実施形態によれば、制御プログラムＰに、立上げプログラムＰ１と加工プログラムＰ２と立下げプログラムＰ３とが組み込まれるため、立上げ処理と立下げ処理とをレーザ加工処理に同期させて無駄なく行うことができる。

【0041】

［第３実施形態］
次に図６を参照しつつ、第３実施形態について説明する。本実施形態については、第２実施形態をベースにこれと異なる点を中心に説明し、第２実施形態と同一又は類似の部分については、適宜説明を省略する。

【0042】

図６示すように、本実施形態では、教示操作盤３２が選択部３２０を有しておらず、代わりに、制御装置本体３５が選択部３２０を有している。選択部３２０は、加工ノズル４５２に接続されたレーザ発振器４２の機種Ａ～Ｃを、接続状況から自動で認識して、当該認識した機種Ａ～Ｃを選択する。

【0043】

つまり、例えば図６に実線で示すように、加工ノズル４５２に機種Ａのレーザ発振器４２ａが接続されると、選択部３２０が機種Ａを自動で選択して、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａと、加工プログラムＰ２と、機種Ａの立下げプログラムＰ３ａと、を含む制御プログラムＰが組まれる。他方、図６に破線で示すように、加工ノズル４５２に機種Ｂのレーザ発振器４２ｂが接続されると、選択部３２０が機種Ｂを自動で選択して、機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂと、加工プログラムＰ２と、機種Ｂの立下げプログラムＰ３ｂと、を含む制御プログラムＰが組まれる。

【0044】

その後は、第２実施形態の場合と同様に、オペレータによる加工指示部３２２の操作により、レーザ加工が指示されると、処理部３５６により制御プログラムＰが実行される。それにより、選択機種の立上げプログラムＰ１が実行されてから、加工プログラムＰ２が実行され、その後に選択機種の立下げプログラムＰ３が実行される。

【0045】

本実施形態によれば、オペレータが機種Ａ～Ｃを選択する手間さえも軽減することができる。

【0046】

［他の実施形態］
以上の実施形態は、例えば次のように変更して実施できる。

【0047】

記憶部３５５は、立上げプログラムＰ１と立下げプログラムＰ３とのうちの一方のみを、機種Ａ～Ｃ毎に記憶しており、他方については機種Ａ～Ｃ間で共通であってもよい。

【0048】

３種類以上のうちの一部の機種どうしの間で、立上げプログラムＰ１どうしが同じ又は共通であったり、立下げプログラムＰ３どうしが同じ又は共通であったりしてもよい。つまり、例えば、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａと機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂとが同じ又は共通であって、機種Ｃの立上げプログラムＰ１ｃのみが、機種Ａ，Ｂの立上げプログラムＰ１ａ，Ｐ１ｂと異なっていてもよい。

【0049】

加工プログラムＰ２の一部分についても、機種Ａ～Ｃごとに異なっていてもよい。つまり、記憶部３５５は、加工プログラムＰ２の一部分についても、機種Ａ～Ｃ毎に互いに異なる処理プログラムとして記憶しており、当該処理プログラムが選択機種に基づいて設定されてもよい。

【符号の説明】

【0050】

３０ ロボット制御装置
３２ 教示操作盤
３２０ 選択部
３２１ 立上げ指示部
３２２ 加工指示部
３２３ 立下げ指示部
３５ 制御装置本体
３５５ 記憶部
３５６ 処理部
４０ ロボット
４２ レーザ発振器
４２ａ 機種Ａのレーザ発振器
４２ｂ 機種Ｂのレーザ発振器
４２ｃ 機種Ｃのレーザ発振器
４５ アーム
４５２ 加工ノズル
Ｐ１ 立上げプログラム
Ｐ１ａ 機種Ａの立上げプログラム
Ｐ１ｂ 機種Ｂの立上げプログラム
Ｐ１ｃ 機種Ｃの立上げプログラム
Ｐ２ 加工プログラム
Ｐ３ 立下げプログラム
Ｐ３ａ 機種Ａの立下げプログラム
Ｐ３ｂ 機種Ｂの立下げプログラム
Ｐ３ｃ 機種Ｃの立下げプログラム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】