特許 7690147 情報処理装置、生体検知システム及び情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-05-30

(45)【発行日】2025-06-09

(54)【発明の名称】情報処理装置、生体検知システム及び情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/87 20060101AFI20250602BHJP

   G01S 13/90 20060101ALI20250602BHJP

【ＦＩ】

G01S13/87

G01S13/90

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2025518927

(86)(22)【出願日】2023-09-08

(86)【国際出願番号】 JP2023032769

【審査請求日】2025-04-01

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003166

【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】北村 尭之

(72)【発明者】

【氏名】松島 勲旺

(72)【発明者】

【氏名】影目 聡

(72)【発明者】

【氏名】大島 正資

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０７５４０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３７７７０５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００９－１１０６８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１７３９４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０８０６８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５

Ａ６１Ｂ ５／０２４

Ａ６１Ｂ ５／１１－ ５／１１３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに異なる位置に配置された第１アンテナ及び第２アンテナから送信された電磁波の生体による反射波を、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナで受信することによって得られた、前記第１アンテナから前記生体までの距離に関する第１距離情報と、前記第２アンテナから前記生体までの距離に関する第２距離情報と、を取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得された前記第１距離情報と、前記情報取得部によって取得された前記第２距離情報と、各アンテナの位置情報と、に基づいて観測空間の合成開口画像を再生し、合成開口画像をもとに前記生体の位置を推定する推定部と、
前記推定部によって推定された前記生体の位置に基づいて、複数の照明装置のうち前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する照明制御部と、を備え、
前記照明制御部は、前記推定部によって推定された前記生体の位置の時間変化に基づいて、前記複数の照明装置のうち前記生体の移動方向前方に位置する照明装置の明るさが、前記複数の照明装置のうち前記生体の移動方向後方に位置する照明装置の明るさよりも大きくなるように、前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

互いに異なる位置に配置された第１アンテナ及び第２アンテナから送信された電磁波の生体による反射波を、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナで受信することによって得られた、前記第１アンテナから前記生体までの距離に関する第１距離情報と、前記第２アンテナから前記生体までの距離に関する第２距離情報と、を取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得された前記第１距離情報と、前記情報取得部によって取得された前記第２距離情報と、各アンテナの位置情報と、に基づいて観測空間の合成開口画像を再生し、合成開口画像をもとに前記生体の位置を推定する推定部と、
前記推定部によって推定された前記生体の位置に基づいて、複数の照明装置のうち前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する照明制御部と、を備え、
前記推定部は、前記情報取得部によって取得された前記第１距離情報及び前記第２距離情報の変化に基づいて、前記生体のバイタル情報を推定し、
前記照明制御部は、前記推定部によって推定された前記生体の位置と、前記推定部によって推定された前記生体のバイタル情報と、に基づいて、前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を、点灯状態と点滅状態との間で切換えるように制御する
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項3】

前記照明制御部は、前記推定部によって推定された前記生体の位置に基づいて、前記複数の照明装置のうち照射範囲が前記生体の位置から最も近い照明装置の明るさを、第１状態と前記第１状態とは明るさが異なる第２状態との間で切換えるように、前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する
ことを特徴とする請求項１または２記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記照明制御部は、前記推定部によって推定された前記生体のバイタル情報に基づいて前記生体が睡眠中であるか否かを判定し、前記生体が睡眠中であると判定された場合、前記推定部によって推定された前記生体の位置に基づいて、前記複数の照明装置のうち照射範囲が前記生体の位置から最も近い照明装置の明るさが、前記生体が睡眠中でないと判定された場合よりも小さくなるように、前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する
ことを特徴とする請求項２記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記情報取得部は、前記第１距離情報及び前記第２距離情報を、電力線通信を介して取得する
ことを特徴とする請求項１または２記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記情報取得部は、前記第１距離情報及び前記第２距離情報を、無線通信を介して取得する
ことを特徴とする請求項１または２記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記複数の照明装置は、第１照明装置と、第２照明装置と、を含み、
請求項１または２記載の情報処理装置と、
前記第１照明装置と、前記第１アンテナと、前記第１アンテナから電磁波を送信させるための信号を生成する第１レーダ装置と、を有する第１照明ユニットと、
前記第２照明装置と、前記第２アンテナと、前記第２アンテナから電磁波を送信させるための信号を生成する第２レーダ装置と、を有する第２照明ユニットと、を備えた
ことを特徴とする生体検知システム。

【請求項8】

前記第１レーダ装置及び前記第１照明装置は、前記第１照明ユニットが有する共通の電力供給路を介して電力が供給される
ことを特徴とする請求項７記載の生体検知システム。

【請求項9】

情報取得部と、推定部と、照明制御部と、を備えた装置が行う情報処理方法であって、
前記情報取得部が、互いに異なる位置に配置された第１アンテナ及び第２アンテナから送信された電磁波の生体による反射波を、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナで受信することによって得られた、前記第１アンテナから前記生体までの距離に関する第１距離情報と、前記第２アンテナから前記生体までの距離に関する第２距離情報と、を取得するステップと、
前記推定部が、前記情報取得部によって取得された前記第１距離情報と、前記情報取得部によって取得された前記第２距離情報と、各アンテナの位置情報と、に基づいて観測空間の合成開口画像を再生し、合成開口画像をもとに前記生体の位置を推定するステップと、
前記照明制御部が、前記推定部によって推定された前記生体の位置に基づいて、複数の照明装置のうち前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御するステップと、を備え、
前記照明制御部は、前記推定部によって推定された前記生体の位置の時間変化に基づいて、前記複数の照明装置のうち前記生体の移動方向前方に位置する照明装置の明るさが、前記複数の照明装置のうち前記生体の移動方向後方に位置する照明装置の明るさよりも大きくなるように、前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する
ことを特徴とする情報処理方法。

【請求項10】

情報取得部と、推定部と、照明制御部と、を備えた装置が行う情報処理方法であって、
前記情報取得部が、互いに異なる位置に配置された第１アンテナ及び第２アンテナから送信された電磁波の生体による反射波を、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナで受信することによって得られた、前記第１アンテナから前記生体までの距離に関する第１距離情報と、前記第２アンテナから前記生体までの距離に関する第２距離情報と、を取得するステップと、
前記推定部が、前記情報取得部によって取得された前記第１距離情報と、前記情報取得部によって取得された前記第２距離情報と、各アンテナの位置情報と、に基づいて観測空間の合成開口画像を再生し、合成開口画像をもとに前記生体の位置を推定するステップと、
前記照明制御部が、前記推定部によって推定された前記生体の位置に基づいて、複数の照明装置のうち前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御するステップと、を備え、
前記推定部は、前記情報取得部によって取得された前記第１距離情報及び前記第２距離情報の変化に基づいて、前記生体のバイタル情報を推定し、
前記照明制御部は、前記推定部によって推定された前記生体の位置と、前記推定部によって推定された前記生体のバイタル情報と、に基づいて、前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を、点灯状態と点滅状態との間で切換えるように制御する
ことを特徴とする情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置、生体検知システム及び情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、街灯柱の照明ユニットに組み込まれた複数のレーダ探知機によって、人間等の移動する物体を検出するシステムが開示されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１４－５０７６３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、単一のレーダ装置等によって人間等の生体の位置を検知する場合、生体とレーダの位置関係、生体の大きさ、衣類の種類等によって、十分な検知精度が得られない場合が考えられ、生体の位置を検知する際の検知精度の向上が求められている。

【0005】

本開示は、上記課題を解決するものであって、従来よりも、生体の位置を検知する際の検知精度を向上させることができる情報処理装置、生体検知システム及び情報処理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る情報処理装置は、互いに異なる位置に配置された第１アンテナ及び第２アンテナから送信された電磁波の生体による反射波を、第１アンテナ及び第２アンテナで受信することによって得られた、第１アンテナから生体までの距離に関する第１距離情報と、第２アンテナから生体までの距離に関する第２距離情報と、を取得する情報取得部と、情報取得部によって取得された第１距離情報と、情報取得部によって取得された第２距離情報と、に基づいて、生体の位置を推定する推定部と、推定部によって推定された生体の位置に基づいて、複数の照明装置のうち生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する照明制御部と、を備、照明制御部は、推定部によって推定された生体の位置の時間変化に基づいて、複数の照明装置のうち生体の移動方向前方に位置する照明装置の明るさが、複数の照明装置のうち生体の移動方向後方に位置する照明装置の明るさよりも大きくなるように、生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、生体に対して異なる相対位置関係にある複数のアンテナから送信された電磁波の生体による反射波から得られた、複数のアンテナと生体との距離に基づいて生体の位置を推定するので、生体の位置を検知する際の検知精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１に係る生体検知システムの構成を示す模式図。

【図2】実施の形態１に係る生体検知システムの構成を示すブロック図。

【図3】実施の形態１に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図。

【図4】実施の形態１に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図。

【図5】実施の形態１に係る情報処理装置が行う処理を示すフローチャート。

【図6】実施の形態２に係る生体検知システムの構成を示すブロック図。

【図7】実施の形態１に係る情報処理装置が行う処理を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
まず、図１及び図２を参照して、実施の形態１に係る生体検知システム１の構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る生体検知システム１の構成を示す模式図であり、図２は、実施の形態１に係る生体検知システム１の構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る生体検知システム１は、複数の照明ユニットとしての照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎと、情報処理装置１００と、データベースＤＢ１と、を備えており、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎ（Ｎは、２以上の自然数）、及び情報処理装置１００には、電力線ＰＬ１を介して電力が供給されている。生体検知システム１は、生体検知システム１の周囲に存在する生体を検知するためのシステムである。生体検知システム１が検知する生体は、移動する生体であれば動物その他の生体であってもよいが、以下、生体検知システム１について、生体が人間である場合を例に説明する。なお、実施の形態１において、照明ユニット１１は、第１照明ユニットを構成し、照明ユニット１２は、第２照明ユニットを構成する。

【0010】

また、生体検知システム１は、２以上の照明ユニットを備えていればよく、例えば、生体検知システムは、２つの照明ユニットのみを備えるものであってもよいし、３つ以上の照明ユニットを備えるものであってもよい。また、生体検知システムが３つ以上の照明ユニットを備える場合、これら複数の照明ユニットは、互いに距離を存して直線状に配置されていてもよいし、互いに距離を存して平面状に配置されていてもよいし、互いに距離を存して立体的に配置されていてもよい。言い換えると、生体検知システムが第１照明ユニット、第２照明ユニット及び第３照明ユニットを備えている場合、これら第１照明ユニット、第２照明ユニット及び第３照明ユニットは、所定方向に距離を存して直線状に配置されていてもよいし、第１照明ユニットと第２照明ユニットとは、互いに第１方向に距離を存して配置され、かつ第１照明ユニットと第３照明ユニットとは、互いに第１方向とは異なる第２方向に距離を存して、平面状に配置されていてもよい。

【0011】

照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎは、それぞれ、照明装置１ａと、レーダ装置１ｂと、アンテナ１ｃと、同期部１ｄと、信号処理部１ｅと、信号出力部１ｆと、を有している。照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎは、互いに距離を存して配置されている。例えば、照明装置１ａは、住居、店舗、オフィス等の居室Ｒ１の天井Ｃ１における互いに異なる位置に配置されている。また、例えば、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎは、それぞれ、天井、床面、壁面等に対して、照明装置１ａと、レーダ装置１ｂと、アンテナ１ｃと、同期部１ｄと、信号処理部１ｅと、信号出力部１ｆと、が一体的に着脱可能に構成されている。また、例えば、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎは、照明装置１ａ及びレーダ装置１ｂを含む照明ユニットの各部に対して電力を供給する共通の電力供給路を有している。また、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎは、電力線ＰＬ１を介した電力線通信により、互いに通信可能に接続されている。照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎが行う通信の内容については、後述する。

【0012】

照明装置１ａは、電力線ＰＬ１から供給された電力を消費して発光し、所定の照射範囲に光を照射する。例えば、照明装置１ａは、ＬＥＤ（ＬＩＧＨＴ－ＥＭＩＴＴＩＮＧ ＤＩＯＤＥ）、白熱灯又は蛍光灯を有しており、天井Ｃ１から下方に向けて所定の照射範囲に光を照射する。

【0013】

レーダ装置１ｂは、アンテナ１ｃから電磁波を送信させるための信号である送信信号を生成する。例えば、レーダ装置１ｂは、電磁波を生成するための発信器を有している。また、例えば、レーダ装置１ｂは、電磁波としてミリ波を生成する。なお、実施の形態１において、照明ユニット１１が有するレーダ装置１ｂは、第１レーダ装置を構成し、照明ユニット１２が有するレーダ装置１ｂは、第２レーダ装置を構成する。

【0014】

アンテナ１ｃは、レーダ装置１ｂが生成した信号を電磁波として外部に向けて送信する。例えば、アンテナ１ｃは、レーダ装置１ｂが生成した送信信号を居室Ｒ１内部の空間に向けて電磁波として送信する。また、アンテナ１ｃは、送信した電磁波が人物Ｓ１を含む周囲に存在する物体によって反射された際の反射波を受信する。なお、以下の説明において、アンテナ１ｃから送信された電磁波を反射した物体を、反射物体ともいう。また、実施の形態１において、照明ユニット１１が有するアンテナ１ｃは、第１アンテナを構成し、照明ユニット１２が有するアンテナ１ｃは、第２アンテナを構成する。

【0015】

同期部１ｄは、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎが有する各レーダ装置１ｂの動作を同期させる。例えば、同期部１ｄは、電力線ＰＬ１を介して他の同期部１ｄと通信を行うことによって各レーダ装置１ｂの動作を同期させ、時分割処理によって照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎが有する各アンテナ１ｃから順次電磁波を送信させる。これにより、同期部１ｄは、各アンテナ１ｃから送信される電磁波同士の干渉を抑制している。

【0016】

信号処理部１ｅは、アンテナ１ｃが受信した反射波に基づく信号である受信信号に対する処理を行い、アンテナ１ｃと反射物体との距離に関する距離情報を取得する。例えば、信号処理部１ｅは、受信信号に対して、フィルタリング、アップサンプリング、ダウンサンプリング等の処理を含むコヒーレント処理を行い、距離情報として、第１アンテナと反射物体との距離を示す距離スペクトルの算出を行う。なお、実施の形態１において、第１アンテナと反射物体との距離に関する距離情報を第１距離情報、第２アンテナと反射物体との距離に関する距離情報を第２距離情報ともいう。

【0017】

信号出力部１ｆは、信号処理部１ｅによって取得されたアンテナ１ｃと反射物体との距離情報を、電力線ＰＬ１を介して情報処理装置１００に出力する。

【0018】

データベースＤＢ１は、レーダ位置記憶部ＤＢ１ａと、時刻情報記憶部ＤＢ１ｂと、を有しており、情報処理装置１００と通信可能に接続されている。レーダ位置記憶部ＤＢ１ａは、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎが有する各アンテナ１ｃの位置を示す情報であるレーダ位置情報を記憶している。時刻情報記憶部ＤＢ１ｂは、時刻に関する時刻情報を記憶している。例えば、時刻情報記憶部ＤＢ１ｂは、時刻情報として現在の時刻を示す情報を記憶している。また、例えば、時刻情報記憶部ＤＢ１ｂは、時刻情報として、各アンテナ１ｃから電磁波が送信された時刻と、各アンテナ１ｃが反射波を受信した時刻と、を情報処理装置１００を介して取得し、これらの時刻情報を記憶している。なお、データベースＤＢ１は、情報処理装置１００と一体的に構成されていてもよいし、情報処理装置１００の機能の一部として構成されていてもよい。

【0019】

情報処理装置１００は、情報取得部としての信号取得部１１０と、推定部１２０と、照明制御部１４０と、を備えており、電力線ＰＬ１を介した電力線通信により、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎと通信可能に接続されている。信号取得部１１０は、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎの各信号出力部１ｆからの情報を取得する。

【0020】

推定部１２０は、信号取得部１１０によって取得された距離情報に基づいて、検知の対象である人物Ｓ１の位置を推定する。例えば、推定部１２０は、信号取得部１１０によって取得された各アンテナ１ｃから反射物体までの距離を示す距離スペクトルとレーダ位置記憶部ＤＢ１ａから取得した各アンテナ１ｃの位置情報に基づいて、居室Ｒ１内部の空間を合成開口処理によって画像化する合成開口処理部１２２と、検知の対象である各人物Ｓ１の位置を合成開口処理によって得られた画像（合成開口画像）をもとに推定する位置推定部１２１を有している。

【0021】

例えば、合成開口処理部１２２は、各アンテナ１ｃのレーダ位置情報と、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎから出力された距離情報と、に基づいて居室Ｒ１内部の空間を合成開口処理によって画像化する。また、位置推定部１２１は再生した合成開口画像に基づいて、居室Ｒ１内部の空間に人物Ｓ１が含まれること、及び当該人物Ｓ１の特定時刻における位置及び姿勢を推定する。例えば、位置推定部１２１は、再生した合成開口画像の入力によって反射物体の形状を画像出力する学習済みモデルによって、人物Ｓ１の位置及び姿勢を推定する。

【0022】

照明制御部１４０は、位置推定部１２１による推定結果に基づいて、各照明装置１ａの発光態様を制御する。例えば、照明制御部１４０は、位置推定部１２１による推定結果に基づいて、各照明装置１ａの光度、発光色、点灯状態及び消灯状態等の発光態様を制御する。照明制御部１４０による照明装置１ａの制御内容については、後述する。

【0023】

このように構成されて、生体検知システム１は、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎが有する複数のアンテナ１ｃが素子アンテナとして機能することにより、生体を検知するための合成開口レーダとして機能する。

【0024】

次に、図３及び図４を参照して、情報処理装置１００のハードウェア構成について説明する。図３は、実施の形態１に係る情報処理装置１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図であり、図４は、実施の形態１に係る情報処理装置１００の図３とは異なるハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、図３に示すように、情報処理装置１００は、プロセッサ１００ａ、メモリ１００ｂ及びＩ／Ｏポート１００ｃを有し、メモリ１００ｂに格納されているプログラムをプロセッサ１００ａが読み出して実行するように構成されている。メモリ１００ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、又はこれらの組合せによって構成されている。また、メモリ１００ｂは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等であってもよい。さらにメモリ１００ｂは、ＨＤＤ又はＳＳＤであってもよい。

【0025】

また、例えば、図４に示すように、情報処理装置１００は、専用のハードウェアである処理回路１００ｄ及びＩ／Ｏポート１００ｃを有している。処理回路１００ｄは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、システムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらの組み合わせによって構成されている。情報処理装置１００の各機能は、これらプロセッサ１００ａ又は専用のハードウェアである処理回路１００ｄがソフトウェア、ファームウェア又はソフトウェアとファームウェアとの組合せであるプログラムを実行することによって実現される。

【0026】

次に、図５を参照して、実施の形態１に係る情報処理装置１００が生体の位置を検知するために行う処理の詳細について説明する。図５は、実施の形態１に係る情報処理装置１００が行う処理を示すフローチャートである。図５に示すように、情報処理装置１００は、処理を開始すると、データベースＤＢ１から各アンテナ１ｃのレーダ位置情報を取得する（ステップＳＴ１）。

【0027】

ステップＳＴ１の処理を行うと、情報処理装置１００は、データベースＤＢ１から時刻情報を取得する（ステップＳＴ２）。ステップＳＴ２の処理を行うと、情報処理装置１００は、信号取得部１１０によって照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎから距離情報を取得する（ステップＳＴ３）。
ステップＳＴ３の処理を行うと、情報処理装置１００は、推定部１２０によって、居室Ｒ１内部の空間の合成開口画像を再生することで、居室Ｒ１内部の空間の反射物体に人物Ｓ１が含まれているか否かを判定し、反射物体に人物Ｓ１が含まれていると判定された場合、当該人物Ｓ１の特定時刻における位置を推定する（ステップＳＴ４）。

【0028】

ステップＳＴ４の処理を行うと、情報処理装置１００は、推定された人物Ｓ１の位置に基づいて、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎの照明装置１ａの発光態様を制御する（ステップＳＴ５）。言い換えると、情報処理装置１００は、照明制御部１４０によって、複数の照明装置１ａのうち人物Ｓ１の位置に応じた照明装置１ａの発光態様を制御する。例えば、照明制御部は、複数の照明装置１ａのうち人物Ｓ１の位置に応じた照明装置１ａの明るさを、第１状態と第１状態とは明るさが異なる第２状態との間で切換えるように、生体の位置に応じた照明装置１ａの発光態様を制御する。また、例えば、照明制御部は、複数の照明装置１ａのうち人物Ｓ１の位置に応じた照明装置１ａを、点灯している点灯状態と、点滅している点滅状態と、消灯している消灯状態と、の間で切換えるように、生体の位置に応じた照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0029】

例えば、情報処理装置１００は、複数の照明装置１ａのうち特定の人物Ｓ１の位置から最も近い照明装置１ａを点灯させ、他の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の位置から最も遠い照明装置１ａを含む一部又は全部の照明装置１ａを消灯させるように、複数の照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0030】

また、例えば、情報処理装置１００は、推定部１２０によって反射物体に複数の人物Ｓ１が含まれることが推定されている場合、複数の照明装置１ａのうち各人物Ｓ１の位置に最も近い照明装置１ａを点灯させ、他の照明装置１ａのうちいずれの人物Ｓ１からも予め設定された距離以上離れている照明装置１ａを消灯させるように、複数の照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0031】

また、例えば、情報処理装置１００は、複数の照明装置１ａのうち照射範囲が特定の人物Ｓ１の位置から最も近い照明装置１ａを点灯させ、他の照明装置１ａのうち照射範囲が当該特定の人物Ｓ１の位置から最も遠い照明装置１ａを含む一部又は全部の照明装置１ａを消灯させるように、複数の照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0032】

また、例えば、情報処理装置１００は、推定部１２０によって反射物体に複数の人物Ｓ１が含まれることが推定されている場合、複数の照明装置１ａのうち照射範囲が各人物Ｓ１の位置に最も近い照明装置１ａを点灯させ、他の照明装置１ａのうち照射範囲がいずれの人物Ｓ１からも予め設定された距離以上離れている照明装置１ａを消灯させるように、複数の照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0033】

なお、情報処理装置１００は、予め設定された距離以上離れている照明装置１ａを消灯させる代わりに、予め設定された照明装置１ａの個数分以上離れている照明装置１ａを消灯させるように、複数の照明装置１ａの発光態様を制御するように構成されていてもよい。

【0034】

また、例えば、情報処理装置１００は、照明制御部１４０によって、各人物Ｓ１の位置の時間変化に基づいて各人物Ｓ１の移動方向を推定し、特定の人物Ｓ１の位置及び移動方向に基づいて、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の移動方向前方に位置する照明装置１ａの明るさが、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の移動方向後方に位置するいずれかの照明装置１ａの明るさよりも大きくなるように、複数の照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0035】

具体的には、情報処理装置１００は、照明制御部１４０によって、各人物Ｓ１の位置の時間変化に基づいて各人物Ｓ１の移動方向を推定し、特定の人物Ｓ１の位置及び移動方向に基づいて、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の移動方向前方に位置して、かつ当該特定の人物Ｓ１から予め設定された距離以内に位置している照明装置１ａの明るさが、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の移動方向後方に位置して、かつ予め設定された距離以上離れた位置に位置している照明装置１ａの明るさよりも大きくなるように、複数の照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0036】

また、例えば、情報処理装置１００は、照明制御部１４０によって、各人物Ｓ１の位置の時間変化に基づいて各人物Ｓ１の移動方向を推定し、特定の人物Ｓ１の位置及び移動方向に基づいて、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の移動方向前方に位置する照明装置１ａを点灯させ、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の移動方向後方に位置するいずれかの照明装置１ａを消灯させるように、複数の照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0037】

また、例えば、情報処理装置１００は、照明制御部１４０によって、各人物Ｓ１の位置の時間変化に基づいて各人物Ｓ１の移動方向を推定し、特定の人物Ｓ１の位置及び移動方向に基づいて、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の位置に最も近い照明装置１ａ及び当該特定の人物Ｓ１の移動方向前方に位置する照明装置１ａの明るさが、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の移動方向後方に位置するいずれかの照明装置１ａの明るさよりも大きくなるように、複数の照明装置１ａの明るさを制御する。

【0038】

また、例えば、情報処理装置１００は、照明制御部１４０によって、各人物Ｓ１の位置の時間変化に基づいて各人物Ｓ１の移動方向及び移動速度を推定し、特定の人物Ｓ１の位置、移動方向及び移動速度に基づいて、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の移動方向前方に位置して、かつ予め設定された時間以内に当該特定の人物Ｓ１から予め設定された距離内になる照明装置１ａの明るさが、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の移動方向後方に位置して、かつ当該特定の人物Ｓ１からの距離が予め設定された距離以上離れてから予め設定された時間を経過した照明装置１ａの明るさよりも大きくなるように、複数の照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0039】

また、例えば、情報処理装置１００は、照明制御部１４０によって、各人物Ｓ１の位置の時間変化に基づいて各人物Ｓ１の移動方向を推定し、特定の人物Ｓ１の位置及び移動方向に基づいて、複数の照明装置１ａのうち照射範囲が当該特定の人物Ｓ１の位置に最も近い照明装置１ａ及び照射範囲が当該特定の人物Ｓ１の移動方向前方に位置する照明装置１ａの明るさが、複数の照明装置１ａのうち照射範囲が当該特定の人物Ｓ１の移動方向後方に位置するいずれかの照明装置１ａの明るさよりも大きくなるように、複数の照明装置１ａの明るさを制御する。

【0040】

また、例えば、情報処理装置１００は、照明制御部１４０によって、各人物Ｓ１の位置の時間変化に基づいて各人物Ｓ１の移動方向及び移動速度を推定し、特定の人物Ｓ１の位置、移動方向及び移動速度に基づいて、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の移動方向前方に位置して、かつ予め設定された時間以内に当該特定の人物Ｓ１が照射範囲内に達する照明装置１ａの明るさが、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の移動方向後方に位置して、かつ当該特定の人物Ｓ１が照射範囲内でなくなってから予め設定された時間を経過した照明装置１ａの明るさよりも大きくなるように、複数の照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0041】

なお、上述した情報処理装置１００が行う照明装置１ａの発光態様の各制御は、自由な組み合わせ及び任意の制御の省略が可能である。

【0042】

ステップＳＴ５の処理を行うと、情報処理装置１００は、処理をステップＳＴ２に戻し、ステップＳＴ２乃至ＳＴ５の処理を繰り返す。

【0043】

以上のように、実施の形態１に係る生体検知システム１は、互いに異なる位置に配置された第１アンテナ及び第２アンテナから送信された電磁波の生体による反射波を、第１アンテナ及び第２アンテナで受信することによって得られた、第１アンテナから生体までの距離に関する第１距離情報と、第２アンテナから生体までの距離に関する第２距離情報と、取得する情報取得部と、情報取得部によって取得された第１距離情報と、情報取得部によって取得された第２距離情報と、に基づいて、生体の位置を推定する推定部と、を備えた情報処理装置を備えている。

【0044】

これにより、生体検知システム１は、複数のアンテナから送信された電磁波の生体による反射波から得られた、複数のアンテナと生体との距離に基づいた合成開口画像から生体の位置を推定するので、単一のアンテナと生体との距離に基づいて生体の位置を推定する場合よりも、生体の位置を検知する際の検知精度を向上させることができる。

【0045】

また、実施の形態１に係る情報処理装置１００は、推定部によって推定された生体の位置に基づいて、第１照明装置及び第２照明装置を含む複数の照明装置のうち生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する照明制御部を備えている。これにより、例えば、実施の形態１に係る生体検知システム１は、生体の位置に応じて相対的に重要度が低い照明装置の明るさを小さくすることが可能になり、照明装置による消費電力を抑制することが可能になる。

【0046】

なお、実施の形態１に係る生体検知システム１は、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎと、情報処理装置１００と、が電力線ＰＬ１を介した電力線通信により、互いに通信可能に接続されており、信号取得部１１０は、各照明ユニットからの距離情報を電力線通信を介して取得する。これにより、生体検知システム１は、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎの移設、追加及び削除が容易になり、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎの移設、追加又は削除の作業負担を軽減することが可能になる。

【0047】

なお、実施の形態１に係る生体検知システム１は、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎと、情報処理装置１００と、が電力線ＰＬ１を介した電力線通信により、互いに通信可能に接続されているが、これに限定されない。例えば、生体検知システムは、複数の照明ユニットの間、及び複数の照明ユニットと情報処理装置との間が無線通信により互いに通信可能に接続されていてもよい。例えば、このように生体検知システムが構成されている場合、複数の照明ユニットの間、及び複数の照明ユニットと情報処理装置との間の通信をＯＦＤＭレーダ通信により互いに通信可能に接続し、周囲のモニタリングのためにアンテナから送信するＯＦＤＭレーダ信号に、複数の照明ユニットの間の同期信号と、過去（前回）の受信信号と、をエンコードして送信することで、同期信号とＯＦＤＭレーダ信号等の信号を異なる時間に送信するよりも、モニタリングの周期を短縮することが可能になる。

【0048】

実施の形態２．
次に、図６及び図７を参照して、実施の形態２に係る生体検知システム２について説明する。実施の形態２に係る生体検知システム２は、実施の形態１に係る生体検知システム１と比較して、情報処理装置が生体の位置に加えて生体のバイタル情報を推定し、推定した生体の位置及び生体のバイタル情報に基づいて照明装置１ａの制御を行う構成が異なるが、他の構成については同様であり、実施の形態１と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0049】

図６は、実施の形態２に係る生体検知システム２の構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る生体検知システム１は、複数の照明ユニットとしての照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎと、情報処理装置２００と、データベースＤＢ１と、を備えている。情報処理装置２００は、信号取得部１１０と、推定部２２０と、健康状態判定部１３０と、照明制御部１４０と、を備えており、電力線ＰＬ１を介した電力線通信により、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎと通信可能に接続されている。

【0050】

推定部２２０は、位置推定部２２１と、バイタル情報推定部２２２と、合成開口処理部２２３、を有している。バイタル情報推定部２２２は、位置推定部１２１による推定結果に基づいて、反射物体に含まれる人物Ｓ１のバイタル情報を推定する。バイタル情報推定部２２２は、位置推定部１２１による特定の人物Ｓ１の形状の、時間変化の推定結果に基づいて、当該人物Ｓ１のバイタル情報を推定する。言い換えると、バイタル情報推定部２２２は、信号取得部１１０によって取得された距離情報の時間変化に基づいて、反射物体に含まれる人物Ｓ１のバイタル情報を推定する。例えば、バイタル情報推定部２２２は、特定の人物Ｓ１の形状の時間変化に基づいて、当該特定の人物Ｓ１の脈拍、心拍、呼吸数、血圧値等のバイタル情報を推定する。例えば、バイタル情報推定部２２２は、レーダ位置情報及び距離情報の入力によって反射物体に含まれる人物Ｓ１に起因するマイクロドップラー情報をもとに、各人物Ｓ１のバイタル情報を推定する。合成開口処理部２２３が行う処理については、実施の形態１に係る合成開口処理部１２２が行う処理と同様であるため、説明を省略する。

【0051】

健康状態判定部１３０は、バイタル情報推定部２２２による推定結果に基づいて、各人物Ｓ１の健康状態を推定する。例えば、健康状態判定部１３０は、バイタル情報推定部２２２によって推定された各人物Ｓ１の脈拍、心拍、呼吸数、血圧値等に基づいて、各人物Ｓ１の健康状態として、睡眠状態であるか否か、医療行為を含むサポートが求められる要サポート状態であるか否か等の健康状態を判定する。例えば、健康状態判定部１３０は、バイタル情報推定部２２２によって推定された各人物Ｓ１のバイタル情報が、予め設定されている閾値内であるか否かに基づいて、各人物Ｓ１の健康状態を判定する。なお、情報処理装置２００は、レーダ位置情報及び距離情報の入力によって各人物Ｓ１の健康状態を出力する学習済みモデルによって、各人物Ｓ１の健康状態を推定するように構成されていてもよい。

【0052】

実施の形態２に係る照明制御部１４０は、位置推定部２２１による推定結果及び健康状態判定部１３０による判定結果に基づいて、各照明装置１ａの発光態様を制御する。例えば、照明制御部１４０は、位置推定部２２１による推定結果及び健康状態判定部１３０による判定結果に基づいて、各照明装置１ａの光度、発光色、点灯及び消灯の切換え、照射範囲等の、発光態様を制御する。なお、健康状態判定部１３０は、バイタル情報推定部２２２によって推定された人物Ｓ１のバイタル情報に基づいて当該人物Ｓ１の健康状態を判定するので、照明制御部１４０は、位置推定部２２１による推定結果及びバイタル情報推定部２２２による推定結果に基づいて、各照明装置１ａの発光態様を制御するといえる。実施の形態２に係る照明制御部１４０による照明装置１ａの制御内容については、後述する。

【0053】

実施の形態２に係る情報処理装置２００のハードウェア構成については、実施の形態１に係る情報処理装置１００と同様であるため、説明を省略する。

【0054】

図７は、実施の形態２に係る情報処理装置２００が行う処理を示すフローチャートである。情報処理装置２００が行う処理において、ステップＳＴ１乃至ステップＳＴ４までの処理は、実施の形態１に係る情報処理装置１００が行う処理と同様であるため、説明を省略する。

【0055】

ステップＳＴ４の処理を行うと、情報処理装置２００は、バイタル情報推定部２２２によって反射物体に含まれる人物Ｓ１のバイタル情報を推定する（ステップＳＴ６）。ステップＳＴ６の処理を行うと、情報処理装置２００は、健康状態判定部１３０によって反射物体に含まれる人物Ｓ１の健康状態を判定する（ステップＳＴ７）。

【0056】

ステップＳＴ７の処理を行うと、情報処理装置２００は、推定した人物Ｓ１の位置及び判定した健康状態に基づいて、照明ユニット１１、１２、・・・、１Ｎの照明装置１ａの発光態様を制御する（ステップＳＴ８）。言い換えると、情報処理装置１００は、照明制御部１４０によって、複数の照明装置１ａのうち人物Ｓ１の位置に応じた照明装置１ａの発光態様が、当該人物Ｓ１の健康状態に応じた発光態様になるように、当該照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0057】

例えば、情報処理装置１００は、特定の人物Ｓ１が睡眠状態である場合、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の位置から最も近い照明装置１ａの明るさを、特定の人物Ｓ１が睡眠状態である場合よりも暗くするように、当該照明装置１ａの発光態様を制御する。

【0058】

また、例えば、情報処理装置１００は、特定の人物Ｓ１が睡眠状態である場合、複数の照明装置１ａのうち照射範囲が当該特定の人物Ｓ１の位置から最も近い照明装置１ａの明るさを、特定の人物Ｓ１が睡眠状態である場合よりも暗くするように、当該照明装置１ａの発光態様を制御する。このように構成されることで、実施の形態２に係る生体検知システム２は、睡眠状態である人物Ｓ１の睡眠の質を向上させると共に、照明装置１ａによる消費電力を抑制することが可能になる。

【0059】

また、例えば、情報処理装置１００は、特定の人物Ｓ１が要サポート状態でない場合、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の位置から最も近い照明装置１ａを点灯させ、特定の人物Ｓ１が要サポート状態である場合、複数の照明装置１ａのうち当該特定の人物Ｓ１の位置から最も近い照明装置１ａを点滅させるように、当該照明装置１ａの発光態様を制御する。なお、情報処理装置１００は、特定の人物Ｓ１の健康状態に応じて照明装置１ａを点滅させる場合、照明装置１ａを点灯させている状態とは異なる発光色で点滅させるように構成されていてもよい。例えば、情報処理装置１００は、特定の人物Ｓ１の健康状態に応じて照明装置１ａを点滅させている状態の発光色が赤色又は黄色、照明装置１ａを点灯させている状態の発光色が白色又は白色に近い暖色となるように、照明装置１ａを制御するように構成されていてもよい。このように構成されることで、実施の形態２に係る生体検知システム２は、特定の人物Ｓ１が要サポート状態であることを周囲に報知することが可能になる。

【0060】

なお、本開示は、各実施の形態の自由な組合せ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

【産業上の利用可能性】

【0061】

本開示に係る情報処理装置は、例えば、居室内にいる人物の位置の推定に利用することができる。

【0062】

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。

【0063】

（付記１）
互いに異なる位置に配置された第１アンテナ及び第２アンテナから送信された電磁波の生体による反射波を、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナで受信することによって得られた、前記第１アンテナから前記生体までの距離に関する第１距離情報と、前記第２アンテナから前記生体までの距離に関する第２距離情報と、取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得された前記第１距離情報と、前記情報取得部によって取得された前記第２距離情報と、各アンテナの位置情報と、に基づいて観測空間の合成開口画像を再生し、合成開口画像をもとに前記生体の位置を推定する推定部と、を備えた
ことを特徴とする情報処理装置。
（付記２）
前記推定部によって推定された前記生体の位置に基づいて、複数の照明装置のうち前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する照明制御部と、を備えた
ことを特徴とする付記１記載の情報処理装置。
（付記３）
前記照明制御部は、前記推定部によって推定された前記生体の位置に基づいて、前記複数の照明装置のうち照射範囲が前記生体の位置から最も近い照明装置の明るさを、第１状態と前記第１状態とは明るさが異なる第２状態との間で切換えるように、前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する
ことを特徴とする付記１又は２記載の情報処理装置。
（付記４）
前記照明制御部は、前記推定部によって推定された前記生体の位置の時間変化に基づいて、前記複数の照明装置のうち前記生体の移動方向前方に位置する照明装置の明るさが、前記複数の照明装置のうち前記生体の移動方向後方に位置する照明装置の明るさよりも大きくなるように、前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する
ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか１項記載の情報処理装置。
（付記５）
前記推定部は、前記情報取得部によって取得された前記第１距離情報及び前記第２距離情報の変化に基づいて、前記生体のバイタル情報を推定する
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１項記載の情報処理装置。
（付記６）
前記照明制御部は、前記推定部によって推定された前記生体の位置と、前記推定部によって推定された前記生体のバイタル情報と、に基づいて、前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する
ことを特徴とする付記１乃至５のいずれか１項記載の情報処理装置。
（付記７）
前記照明制御部は、前記推定部によって推定された前記生体のバイタル情報に基づいて前記生体が睡眠中であるか否かを判定し、前記生体が睡眠中であると判定された場合、前記推定部によって推定された前記生体の位置に基づいて、前記複数の照明装置のうち照射範囲が前記生体の位置から最も近い照明装置の明るさが、前記生体が睡眠中でないと判定された場合よりも小さくなるように、前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を制御する
ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか１項記載の情報処理装置。
（付記８）
前記照明制御部は、前記推定部によって推定された前記生体の位置と、前記推定部によって推定された前記生体のバイタル情報と、に基づいて、前記生体の位置に応じた照明装置の発光態様を、点灯状態と点滅状態との間で切換えるように制御する
ことを特徴とする付記１乃至７のいずれか１項記載の情報処理装置。
（付記９）
前記情報取得部は、前記第１距離情報及び前記第２距離情報を、電力線通信を介して取得する
ことを特徴とする付記１乃至８のいずれか１項記載の情報処理装置。
（付記１０）
前記情報取得部は、前記第１距離情報及び前記第２距離情報を、無線通信を介して取得する
ことを特徴とする付記１乃至９のいずれか１項記載の情報処理装置。
（付記１１）
前記複数の照明装置は、第１照明装置と、第２照明装置と、を含み、
付記１乃至１０のいずれか１項記載の情報処理装置と、
前記第１照明装置と、前記第１アンテナと、前記第１アンテナから電磁波を送信させるための信号を生成する第１レーダ装置と、を有する第１照明ユニットと、
前記第２照明装置と、前記第２アンテナと、前記第２アンテナから電磁波を送信させるための信号を生成する第２レーダ装置と、を有する第２照明ユニットと、を備えた
ことを特徴とする生体検知システム。
（付記１２）
前記第１レーダ装置及び前記第１照明装置は、前記第１照明ユニットが有する共通の電力供給路を介して電力が供給される
ことを特徴とする付記１１記載の生体検知システム。
（付記１３）
情報取得部と、推定部と、を備えた装置が行う情報処理方法であって、
前記情報取得部が、互いに異なる位置に配置された第１アンテナ及び第２アンテナから送信された電磁波の生体による反射波を、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナで受信することによって得られた、前記第１アンテナから前記生体までの距離に関する第１距離情報と、前記第２アンテナから前記生体までの距離に関する第２距離情報と、取得するステップと、
前記推定部が、前記情報取得部によって取得された前記第１距離情報と、前記情報取得部によって取得された前記第２距離情報と、各アンテナの位置情報と、に基づいて観測空間の合成開口画像を再生し、合成開口画像をもとに前記生体の位置を推定するステップと、を備えた
ことを特徴とする情報処理方法。

【符号の説明】

【0064】

１ 生体検知システム、１ａ 照明装置（第１照明装置、第２照明装置）、１ｂ レーダ装置、１ｃ アンテナ（第１アンテナ、第２アンテナ）、１ｄ 同期部、１ｅ 信号処理部、１ｆ 信号出力部（情報出力部）、２ 生体検知システム、１１ 照明ユニット（第１照明ユニット）、１２ 照明ユニット（第２照明ユニット）、１Ｎ 照明ユニット、１００ 情報処理装置、１１０ 信号取得部（情報取得部）、１２０ 推定部、１２１ 位置推定部、１２２ 合成開口処理部、１３０ 健康状態判定部、１４０ 照明制御部、２００ 情報処理装置、２２０ 推定部、２２１ 位置推定部、２２２ バイタル情報推定部、２２３ 合成開口処理部、Ｃ１ 天井、ＤＢ１ データベース、ＤＢ１ａ レーダ位置記憶部、ＤＢ１ｂ 時刻情報記憶部、ＰＬ１ 電力線、Ｒ１ 居室、Ｓ１ 人物。

【要約】

情報処理装置（１００、２００）は、互いに異なる位置に配置された第１アンテナ（１ｃ）及び第２アンテナ（１ｃ）から送信された電磁波の生体（Ｓ１）による反射波を、第１アンテナ及び第２アンテナで受信することによって得られた、第１アンテナから生体までの距離に関する第１距離情報と、第２アンテナから生体までの距離に関する第２距離情報と、を取得する情報取得部（１１０）と、情報取得部によって取得された第１距離情報と、情報取得部によって取得された第２距離情報と、各アンテナの位置情報と、に基づいて観測空間の合成開口画像を再生し、合成開口画像をもとに生体の位置を推定する推定部（１２０、２２０）と、を備えた。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】