特許 7691829 偏心揺動型減速装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-04

(45)【発行日】2025-06-12

(54)【発明の名称】偏心揺動型減速装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20250605BHJP

   F16C 19/28 20060101ALI20250605BHJP

   F16C 23/06 20060101ALI20250605BHJP

   F16C 33/66 20060101ALI20250605BHJP

   F16H 57/04 20100101ALI20250605BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

F16C19/28

F16C23/06

F16C33/66 Z

F16H57/04 J

F16H57/04 Q

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021035065

(22)【出願日】2021-03-05

(65)【公開番号】P2022135326

(43)【公開日】2022-09-15

【審査請求日】2024-02-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】阿部 瞬

(72)【発明者】

【氏名】大橋 拓也

【審査官】岸本 和真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－３８０８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１９７１５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８６８１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－５７８９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２０４１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３２０７３５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／３２

Ｆ１６Ｃ １９／２８

Ｆ１６Ｃ ２３／０６

Ｆ１６Ｃ ３３／６６

Ｆ１６Ｈ ５７／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外歯歯車と、
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体軸と、
前記外歯歯車と前記偏心体軸との間に配置される偏心体軸受を有する偏心揺動型減速装置において、
前記偏心体軸受は、押さえ部によって軸方向の移動が規制され、
前記押さえ部は、軸方向に延びる円筒部と、前記円筒部の径方向に延びるフランジ部を有し、
前記押さえ部の前記偏心体軸受側への移動を規制する規制部が前記偏心体軸に設けられ、
前記偏心体軸は、前記規制部と前記偏心体軸受の間に前記規制部の外形よりも径方向内側に凹んだ凹部を有することを特徴とする偏心揺動型減速装置。

【請求項2】

前記円筒部の軸方向寸法は、前記偏心体軸受のリテーナのリング部の軸方向寸法よりも大きいことを特徴とする請求項１に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項3】

前記円筒部の軸方向寸法は、前記フランジ部の軸方向寸法よりも大きいことを特徴とする請求項１または２に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項4】

前記凹部は、前記押さえ部と径方向から見て重なることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項5】

前記凹部は、前記フランジ部と径方向から見て重なることを特徴とする請求項４に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項6】

外歯歯車と、
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体軸と、
前記外歯歯車と前記偏心体軸との間に配置される偏心体軸受を有する偏心揺動型減速装置において、
前記偏心体軸受は、押さえ部によって軸方向の移動が規制され、
前記押さえ部は、軸方向に延びる円筒部と、前記円筒部の径方向に延びるフランジ部を有し、
前記偏心体軸は、前記押さえ部と径方向から見て重なる位置で径方向内側に凹んだ凹部を有し、
前記偏心体軸は、前記凹部の前記偏心体軸受とは反対側に隣接する位置で径方向外側に突き出た凸部を有することを特徴とする偏心揺動型減速装置。

【請求項7】

前記押さえ部は、前記円筒部の前記フランジ部とは反対側に設けられる当接部を有し、当該当接部は、前記規制部と当接して前記押さえ部の軸方向移動を規制することを特徴とする請求項１に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項8】

前記偏心体軸の最大偏心方向において、前記円筒部の外周は、前記偏心体軸の偏心部の外周よりも径方向で外側に位置することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項9】

前記偏心体軸の反最大偏心方向において、前記偏心体軸の偏心部の外周は、前記規制部の外周よりも径方向で内側に位置することを特徴とする請求項７に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項10】

前記凹部は、前記偏心体軸受と径方向から見て重なることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項11】

外歯歯車と、
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体軸と、
前記外歯歯車と前記偏心体軸との間に配置される偏心体軸受を有する偏心揺動型減速装置において、
前記偏心体軸受は、押さえ部によって軸方向の移動が規制され、
前記押さえ部は、軸方向に延びる円筒部と、前記円筒部の径方向に延びるフランジ部を有し、
前記偏心体軸の最大偏心方向において、前記フランジ部の外周は、前記偏心体軸受のリテーナの外周よりも径方向で外側に位置することを特徴とする偏心揺動型減速装置。

【請求項12】

前記偏心体軸の反最大偏心方向において、前記フランジ部の内周は、前記偏心体軸受のリテーナの外周よりも径方向で内側に位置することを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の偏心揺動型減速装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型減速装置に関する。

【背景技術】

【0002】

偏心体軸受を備えた偏心揺動型の減速装置が知られている。本出願人は、特許文献１において、内歯歯車に内接噛合する外歯歯車を有し、外歯歯車と内歯歯車のいずれか一方を、偏心体軸に形成した偏心体によって揺動回転させるように構成した揺動内接噛合遊星歯車装置を開示している。この歯車装置は、偏心体軸を支持する偏心体軸用軸受を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－２８５３９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者は、偏心揺動型の減速装置を検討し下記の認識を得た。
減速装置の外歯歯車と偏心体軸との間に配置される偏心体軸受の信頼性を確保するためには、偏心体軸受に潤滑材を安定的に供給して潤滑性を向上することが重要である。しかし、特許文献１の減速装置は、これらの観点で十分な対応がなされたものでなく、改良の余地があった。

【0005】

本発明は、こうした状況に鑑みてなされたもので、偏心体軸受の潤滑性を向上できる偏心揺動型減速装置を提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の偏心揺動型減速装置は、外歯歯車と、外歯歯車を偏心揺動させる偏心体軸と、外歯歯車と偏心体軸との間に配置される偏心体軸受を有する偏心揺動型減速装置において、偏心体軸受は、押さえ部によって軸方向の移動が規制され、押さえ部は、軸方向に延びる円筒部と、円筒部の径方向に延びるフランジ部を有する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、偏心体軸受の潤滑性を向上できる偏心揺動型減速装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る偏心揺動型減速装置を示す側面断面図である。

【図2】図１の偏心揺動型減速装置のＡ－Ａ線断面図である。

【図3】図１の偏心体軸の周辺を拡大して示す断面図である。

【図4】図３の押さえ部の周辺を拡大して示す断面図である。

【図5】図３の押さえ部の周辺を拡大して示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0010】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0011】

［実施形態］
以下、図面を参照して、本開示の実施形態に係る偏心揺動型減速装置１００（以下、「減速装置１００」ということがある）の構成を説明する。図１は、本実施形態の減速装置１００を概略的に示す側面断面図である。図２は、図１のＡ－Ａ線断面図である。図３は、偏心体軸１２の周辺を拡大して示す断面図である。減速装置１００の用途に限定はないが、この例の減速装置１００は例えば多関節ロボットの関節に使用できる。

【0012】

減速装置１００の全体構成を説明する。減速装置１００は、主に、偏心体軸１２と、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、主軸受２４、２６と、偏心体軸受３０と、内ピン３２と、偏心体軸軸受３３、３４と、押さえ部４０とを備える。

【0013】

以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。このような方向の表記は、減速装置１００の使用姿勢を制限するものではなく、減速装置１００は、任意の姿勢で使用されうる。

【0014】

キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の反入力側に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の入力側に配置される第２キャリヤ２０とを含む。主軸受２４、２６は、外歯歯車１４の反入力側に配置される第１主軸受２４と、外歯歯車１４の入力側に配置される第２主軸受２６とを含む。偏心体軸軸受３３、３４は、外歯歯車１４の反入力側に配置される第１偏心体軸軸受３３と、外歯歯車１４の入力側に配置される第２偏心体軸軸受３４とを含む。

【0015】

本実施形態の減速装置１００は、偏心体軸１２が内歯歯車１６の中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。減速装置１００は、中央部に軸方向に貫通するホロー部Ｈを有する。ホロー部Ｈは、偏心体軸１２に設けられる。

【0016】

ケーシング２２は、減速装置１００の外殻を構成する。キャリヤ１８、２０は、ケーシング２２の内側に配置され、ケーシング２２と相対回転する。偏心体軸１２は、中心にホロー部Ｈを有する中空円筒状を有する。例えば、偏心体軸１２の入力側の端部にモータ軸がボルトなどの連結具により連結される。

【0017】

偏心体軸１２は、複数の偏心部１２８を有し、外歯歯車１４を揺動させる偏心体として機能する。この例では、偏心体軸１２は、位相が１８０°ずれた２つの偏心部１２８を有する。偏心体軸１２の両端部は、偏心体軸軸受３３、３４を介してキャリヤ１８、２０に支持される。なお、偏心部１２８の数は、２つに限られず、１つまたは３つ以上であってもよい。

【0018】

図３に示すように、偏心体軸１２は、偏心体軸受３０の反入力側の近傍位置で径方向内側に凹んだ凹部１２４を有する。また、偏心体軸１２は、凹部１２４の偏心体軸受３０とは反対側に隣接する位置で径方向外側に突き出た凸部１２６を有する。凹部１２４および凸部１２６については後述する。ケーシング２２の内側、特に、偏心体軸受３０の近傍には潤滑剤Ｇが封入される。

【0019】

偏心体軸軸受３３、３４の構成に制限はない。この例では、反入力側に配置される第１偏心体軸軸受３３は、転動体３３２がボール（球体）である深溝玉軸受である。転動体３３２は、内輪３３４と、外輪３３６との間で転動する。入力側に配置される第２偏心体軸軸受３４は、転動体３４２がころ（円筒体）であるころ軸受である。第２偏心体軸軸受３４は、内輪、外輪を有せず、転動体３４２は、偏心体軸１２の外周面１３２と、第２キャリヤ２０の内周面２０２との間で転動する。

【0020】

本実施形態では、偏心体軸受３０は、円筒ころ形状の転動体３０２とリテーナ３０４とを有する。転動体３０２は、偏心部１２８の周りに所定の間隔で複数（例えば、３８個）配置される。リテーナ３０４は、複数の転動体３０２を回転可能に所定位置に保持する。リテーナ３０４は、転動体３０２の軸方向両端の側部に設けられる円環状のリング部３０６と、転動体３０２を収容するポケット（不図示）とを有する。偏心体軸受３０は、内輪および外輪を有しておらず、転動体３０２は偏心部１２８の外周面と外歯歯車１４の中心孔１４ｃの内周面との間で転動する。図３に示すように、偏心体軸受３０は、押さえ部４０によって反入力側への軸方向の移動が規制されている。偏心体軸受３０は、止め輪３５２と、ワッシャ３５４によって、第２偏心体軸軸受３４を介して入力側への軸方向の移動が規制されている。押さえ部４０については後述する。

【0021】

図２に示すように、外歯歯車１４は、偏心体軸受３０を介して対応する偏心部１２８に回転自在に支持される。外歯歯車１４には、中心孔１４ｃと、複数の内ピン孔１４ｈとが形成されている。中心孔１４ｃは、外歯歯車１４の中心に設けられる貫通孔である。複数の内ピン孔１４ｈは、外歯歯車１４の中心からオフセットされた位置に設けられる貫通孔である。図２の例では、１０個の内ピン孔１４ｈが周方向に３６°間隔で配置されている。内ピン孔１４ｈには内ピン３２が挿通される。外歯歯車１４の外周に形成された歯が、内歯歯車１６の歯と噛み合いながら回転することで、外歯歯車１４が揺動する。

【0022】

図２に示すように、内歯歯車１６は、外歯歯車１４と噛み合う。本実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２と一体化された内歯歯車本体と、この内歯歯車本体に回転自在に支持される外ピン１６ｐ（ピン部材）とで構成されている。外ピン１６ｐは、内歯歯車１６の内歯を構成する。内歯歯車１６の内歯数（外ピン１６ｐの数）は、外歯歯車１４の外歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

【0023】

図１に示すように、第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０は、主軸受２４、主軸受２６を介してケーシング２２に回転自在に支持されている。第１キャリヤ１８は、第１偏心体軸軸受３３を介して偏心体軸１２を支持する。第２キャリヤ２０は、第２偏心体軸軸受３４を介して偏心体軸１２を支持する。

【0024】

第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とは、内ピン３２を介して連結される。内ピン３２は、外歯歯車１４の軸芯から径方向にオフセットした位置において、外歯歯車１４の内ピン孔１４ｈを軸方向に貫通する。

【0025】

キャリヤ１８、２０とケーシング２２の一方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は減速装置１００を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。本実施形態において、出力部材は第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０であり、被固定部材はケーシング２２である。

【0026】

図２の例では、内ピン３２は、周方向に３６°間隔で１０個配置される。図１では、１つの内ピン３２を示す。内ピン３２は、反入力側が第１キャリヤ１８に固定され、入力側が第２キャリヤ２０に固定される。内ピン３２は、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とを連結する。図１の例では、内ピン３２は、第１キャリヤ１８と一体的に形成されており、入力側が第２キャリヤ２０にボルトＢ１によって固定されている。内ピン３２の外周にはスリーブ３２ｓが設けられる。内ピン３２は、内ピン孔１４ｈに隙間を有する状態で挿通される。内ピン３２は、スリーブ３２ｓを介して内ピン孔１４ｈの一部と当接している。内ピン３２は、外歯歯車１４の自転を拘束しその揺動のみを許容している。

【0027】

主軸受２４、２６は、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間および第２キャリヤ２０とケーシング２２の間に配置される。主軸受２４、２６の構成に制限はないが、この例の主軸受２４、２６は、転動体２４ｅ、２６ｅが円筒ころであるころ軸受けである。図１では、転動体２４ｅ、２６ｅを保持する保持器の記載を省略している。主軸受２４、２６の外輪は、ケーシング２２に支持される。第１主軸受２４の内輪は、キャリヤ１８と一体的に形成されている。第２主軸受２６の内輪は、キャリヤ２０と一体的に形成されている。

【0028】

ケーシング２２は、キャリヤ１８、２０を環囲する中空円筒状の部材である。図１に示すように、ケーシング２２と、第１キャリヤ１８との間には、主軸受２４からの潤滑剤をシールするオイルシール２８が設けられている。

【0029】

以下、本実施形態の特徴構成を説明する。

【0030】

本発明者は、減速装置について研究して以下の知見を得た。
減速装置の小型、軽量化のために外歯歯車と偏心体軸との間に配置される偏心体軸受の転動体を小型化するニーズがある。例えば、減速装置１００をロボットの関節等に適用する場合、配線や配管を通すために、偏心体軸１２のホロー部Ｈの中空径を大きくすることが望ましい。全体の大きさを変えずに中空径を大きくするために、偏心体軸受３０のころ（転動体３０２）のころ径を小さくすることが考えられる。しかし、ころ径を小さくすると、軸受寿命が低下する傾向にある。

【0031】

ころ径を小さくしながら軸受寿命を確保するために、潤滑性を高めることが有効である。潤滑性を高めるために、減速装置の内部に潤滑材をフル充填することが考えられる。この場合、高速回転する偏心体軸１２の周囲が潤滑材で満たされ、潤滑材の攪拌抵抗が増大して損失が増える。また、潤滑材の充填量を減らすと、回転時の遠心力により外周側に偏在し、転動体３０２の潤滑に寄与する潤滑材が減り、寿命が低下する。

【0032】

これらから、本発明者は、転動体３０２の周囲に潤滑材の保持空間を設ける観点で検討を重ねた。この結果、転動体３０２を所定の形状の押さえ部で押さえることにより、転動体３０２の近傍に潤滑材の保持空間を確保できることが見出された。この構成により、潤滑材の攪拌抵抗の増大を抑えつつ、遠心力の影響を低減できることが示唆された。以下、具体的に説明する。

【0033】

図３～図５を参照して、押さえ部４０を説明する。図４、図５は、押さえ部４０の周辺（破線Ｅの範囲）を拡大して示す断面図である。図５は、図４に対して偏心体軸１２が１８０°回転した状態を示す。押さえ部４０は、偏心体軸受３０の反入力側への軸方向の移動を規制するとともに、転動体３０２の周囲に潤滑材Ｇの保持空間を確保し、遠心力による潤滑材Ｇの逃げを低減するように構成されている。

【0034】

図３～図５に示すように、押さえ部４０は、円筒部４０２と、フランジ部４０４と、当接部４０６とを有する。押さえ部４０は、中空円環状の部材で金属や樹脂で形成できる。押さえ部４０は、円筒部４０２、フランジ部４０４および当接部４０６が、周方向に均一で、孔、凸部、凹部などがないものであってもよいし、周方向に不均一で、周方向の一部に孔、凸部、凹部などが設けられてもよい。

【0035】

円筒部４０２は、軸方向に延びる筒状の部分で、外径が軸方向に一定であってもよいし、外径が軸方向で変化してもよい。フランジ部４０４は、円筒部４０２の径方向に延びる鍔状の部分である。この例では、フランジ部４０４は、円筒部４０２の入力側の端部から径方向外側に向かって張り出している。フランジ部４０４の外形は、軸方向から見て円形であってもよいし非円形であってもよい。図３～図５に示すように、フランジ部４０４は、偏心体軸受３０のリテーナ３０４のリング部３０６の反入力側に当接する。

【0036】

当接部４０６は、押さえ部４０の軸方向移動を規制する部分である。この例では、当接部４０６は、円筒部４０２のフランジ部４０４とは反対側（反入力側）に設けられ、円筒部４０２の端部から径方向内側に向かって張り出している。当接部４０６の内形は、軸方向から見て円形であってもよいし非円形であってもよい。図３～図５に示すように、当接部４０６は、偏心体軸１２の凸部１２６と、第１偏心体軸軸受３３の内輪３３４との軸方向隙間に挿入される。当接部４０６は、第１偏心体軸軸受３３の内輪３３４に当接する。

【0037】

図４に示すように、偏心体軸１２は、第２偏心体軸軸受３４が嵌合する外周面１３２と、第１偏心体軸軸受３３が設けられる外周面１３３とを有する。偏心体軸１２の径方向において、偏心部１２８が、最も外側に偏心している方向を最大偏心方向といい、その反対に偏心した方向を反最大偏心方向という。図４、図５において、偏心体軸１２の偏心部１２８－Ａは、最大偏心方向を示しており、偏心部１２８－Ｂは、反最大偏心方向を示している。偏心部１２８－Ａの最大偏心方向の外周を符号１２９で示し、偏心部１２８－Ｂの反最大偏心方向の外周を符号１３０で示す。外周線Ａは、偏心部１２８－Ａの最大偏心方向の外周位置を軸方向に延長した線であり、外周線Ｂは、偏心部１２８－Ｂの反最大偏心方向の外周位置を軸方向に延長した線である。

【0038】

本実施形態では、偏心体軸受３０は、押さえ部４０によって軸方向の移動が規制され、押さえ部４０は、軸方向に延びる円筒部４０２と、円筒部４０２の径方向に延びるフランジ部４０４を有する。この場合、円筒部４０２の内側空間に潤滑材Ｇを保持できる。

【0039】

転動体３０２の周囲に潤滑材Ｇの保持空間を確保する観点で、円筒部４０２の軸方向寸法Ｗ１は、大きいことが望ましい。そこで、本実施形態では、円筒部４０２の軸方向寸法Ｗ１は、偏心体軸受３０のリテーナ３０４のリング部３０６の軸方向寸法Ｗ２よりも大きい。この場合、トータルの軸方向の寸法が一定の条件で、潤滑材Ｇの保持空間を広くできる。

【0040】

同様に、潤滑材Ｇの保持空間を確保する観点で、本実施形態では、円筒部４０２の軸方向寸法Ｗ１は、フランジ部４０４の軸方向寸法Ｗ３よりも大きい。この場合、押さえ部４０のトータルの軸方向の寸法が一定の条件で、潤滑材Ｇの保持空間を広くできる。

【0041】

同様に、潤滑材Ｇの保持空間を確保する観点で、本実施形態では、偏心体軸１２は、押さえ部４０と径方向から見て重なる位置で径方向内側に凹んだ凹部１２４を有する。凹部１２４を有することにより、その分、潤滑材Ｇの保持空間が広くなる。また、凹部１２４は、リテーナ３０４のリング部３０６と径方向に対向する（径方向から見て重なる）してもよい。この場合、凹部１２４の潤滑材Ｇが偏心体軸受３０に絡みやすく、潤滑性向上に有利である。

【0042】

凹部１２４が、潤滑材Ｇの保持空間から遠いと、凹部１２４の潤滑材Ｇが偏心体軸受３０に絡みにくい。そこで、本実施形態では、凹部１２４は、フランジ部４０４と径方向から見て重なる（径方向に対向する）。この場合、凹部１２４の潤滑材Ｇが偏心体軸受３０の潤滑に効果的に寄与する。

【0043】

凹部１２４の潤滑材Ｇが反入力側に逃げると、偏心体軸受３０の潤滑に不利である。そこで、本実施形態では、偏心体軸１２は、凹部１２４の偏心体軸受３０とは反対側に隣接する位置で径方向外側に突き出た凸部１２６を有する。この場合、凹部１２４の潤滑材Ｇをせき止めて、反入力側への逃げを減らせる。本実施形態では、凹部１２４および凸部１２６の軸方向寸法は概ね同じである。

【0044】

押さえ部４０と凹部１２４の位置関係が不安定だと、凹部１２４の潤滑材Ｇによる偏心体軸受３０の潤滑性向上効果が不安定になる。そこで、本実施形態では、押さえ部４０は、円筒部４０２のフランジ部４０４とは反対側に設けられ、凸部１２６と当接して押さえ部４０の軸方向移動を規制する当接部４０６を有する。この場合、凸部１２６を当接部４０６に軸方向に対向させることにより、押さえ部４０の偏心体軸１２に対する位置が安定し、潤滑材Ｇによる潤滑性向上効果を安定化できる。当接部４０６は、第１偏心体軸軸受３３の内輪３３４と、凸部１２６との間の軸方向隙間に介在し、両者に軸方向に当接している。

【0045】

潤滑材Ｇの保持空間を確保する観点で、本実施形態では、図４に示すように、偏心体軸１２の最大偏心方向において、円筒部４０２の外周４０７は、偏心体軸１２の偏心部１２８の外周１２９よりも径方向で外側に位置する。外周４０７が大きくなることにより、潤滑材Ｇの保持空間を広くできる。本実施形態では、偏心体軸１２の最大偏心方向において、円筒部４０２の外周は、軸方向全長にわたって偏心部１２８よりも径方向外側に位置する。

【0046】

また、本実施形態では、円筒部４０２の外周４０７は、第１偏心体軸軸受３３の内輪３３４の外周３３５よりも径方向で内側に位置する。換言すると、外周４０７の外径は、外周３３５の外径よりも小さい。この場合、押さえ部４０が第１偏心体軸軸受３３のリテーナ（不図示）に干渉する可能性を低くできる。

【0047】

また、本実施形態では、図５に示すように、偏心体軸１２の反最大偏心方向において、偏心体軸１２の偏心部１２８の外周１３０（外周線Ｂ）は、凸部１２６の外周１３１よりも径方向で内側に位置する。また、本実施形態では、図４に示すように、偏心体軸１２の最大偏心方向において、偏心体軸１２の偏心部１２８の外周１２９（外周線Ａ）は、凸部１２６の外周１３１よりも径方向で外側に位置する。

【0048】

また、本実施形態では、図４、図５に示すように、円筒部４０２は、軸方向で、偏心体軸受３０側が大径になる形状を有し、外周の輪郭線が軸方向に対して傾斜している。円筒部４０２は、例えば、テーパ形状を有してもよく、外周の輪郭線が直線または曲線であってもよい。この場合、偏心体軸受３０側を大径にすることにより、小径の場合に比べて潤滑材Ｇの保持空間を広くできる。

【0049】

また、本実施形態では、図４に示すように、偏心体軸１２の最大偏心方向において、フランジ部４０４の外周４０８は、リテーナ３０４の外周３０８よりも径方向で外側に位置する。この場合、フランジ部４０４の外周４０８が、リテーナ３０４の近傍の潤滑材Ｇをせき止め、潤滑材Ｇの逃げを低減する。

【0050】

また、本実施形態では、図５に示すように、偏心体軸１２の反最大偏心方向において、フランジ部４０４の内周４０９は、リテーナ３０４の外周３０８よりも径方向で内側に位置する。この場合、フランジ部４０４とリテーナ３０４のリング部３０６との接触面積を確保できるので、製造過程でリテーナ３０４が外れる可能性を低くできる。

【0051】

このように構成された減速装置１００の動作を説明する。モータから偏心体軸１２に回転が伝達されると、偏心体軸１２の偏心部１２８が偏心体軸１２を通る回転中心線周りに回転し、偏心体軸受３０を介して外歯歯車１４が揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の噛合位置が順次ずれる。この結果、偏心体軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４と内歯歯車１６との歯数差に相当する分、外歯歯車１４および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態においては、外歯歯車１４が自転し、内ピン３２を介して第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０から減速回転が出力される。

【0052】

このように構成された減速装置１００の特徴を説明する。減速装置１００は、外歯歯車１４と、外歯歯車１４を偏心揺動させる偏心体軸１２と、外歯歯車１４と偏心体軸１２との間に配置される偏心体軸受３０を有する偏心揺動型減速装置において、偏心体軸受３０は、押さえ部４０によって軸方向の移動が規制され、押さえ部４０は、軸方向に延びる円筒部４０２と、円筒部４０２の径方向に延びるフランジ部４０４を有する。

【0053】

この構成によれば、押さえ部４０により、転動体３０２の近傍に潤滑材を保持できる空間を確保できる。また、この構成により、潤滑材Ｇの攪拌抵抗の増大を抑えつつ、遠心力の影響を低減できる。この結果、偏心体軸受３０の潤滑性を向上できる。

【0054】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0055】

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0056】

［変形例］
実施形態の説明では、減速装置１００がセンタークランクタイプの偏心揺動型減速装置である例を示したが、本発明はこれに限定されない。減速装置は、外歯歯車と偏心体軸との間に偏心体軸受が配置されるものであればよく、減速機構の種類は特に限定されず、例えば、中心からオフセットした位置に複数のクランク軸が配置されるいわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速装置であってもよい。

【0057】

実施形態の説明では、外歯歯車１４の数が２である例を示したが、外歯歯車の数は、１または３以上であってもよい。

【0058】

実施形態の説明では、キャリヤ１８、２０を接続するためのピン部材として、外歯歯車１４の駆動力の伝達に寄与する内ピン３２を備える例を示した。キャリヤ１８、２０を接続するためのピン部材として内ピン３２とは別に駆動力の伝達に寄与しないキャリヤピンを備えてもよい。

【0059】

実施形態の説明では、内ピン３２が第１キャリヤ１８と一体的に形成される例を示したが、内ピン３２は、第１キャリヤ１８と別体に形成されてボルト等の固定具によって連結されてもよい。

【0060】

実施形態の説明では、偏心体軸受３０が内輪、外輪を有しない例を示したが、偏心体軸受３０は、内輪または外輪を有してもよい。

【0061】

実施形態の説明では、主軸受２４、２６の内輪が、キャリヤ１８、２０と一体的に形成される例を示したが、主軸受の内輪は、キャリヤとは別体であってもよい。

【0062】

実施形態の説明では、主軸受２４、２６の転動体２４ｅ、２６ｅが円筒ころである例を示したが、主軸受の転動体は、テーパころや球体等の円筒ころとは別の形状を有してもよい。また、主軸受は、一対の軸受で構成されるものに限定されず、例えばクロスローラ軸受でもよい。実施形態の説明では、偏心体軸軸受３３、３４の転動体３３２が球体である例を示したが、偏心体軸軸受の転動体は、球体とは別の形状（例えば、円筒ころ形状等）を有してもよい。実施形態の説明では、偏心体軸受３０の転動体３０２が円筒ころである例を示したが、偏心体軸受の転動体は、円筒ころとは別の形状（例えば、球体等）を有してもよい。

【0063】

実施形態の説明では、隣接する例として、偏心体軸１２の凸部１２６が凹部１２４のすぐ隣に配置される例を示したが、偏心体軸の凸部と凹部の間に平坦部等が設けられてもよい。

【0064】

実施形態の説明では、偏心体軸１２の最大偏心方向において、偏心部１２８よりも径方向外側に位置する例として、偏心体軸１２の最大偏心方向において、円筒部４０２の外周は、軸方向全長にわたって偏心部１２８よりも径方向外側に位置する例を示したが、偏心部１２８よりも径方向外側に位置するとは、円筒部の外周は、軸方向範囲の一部が偏心部よりも径方向外側に位置する構成であってもよい。

【0065】

上述の各変形例は実施形態と同様の作用・効果を奏する。

【0066】

上述した実施形態の構成要素と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0067】

１２ 偏心体軸、 １４ 外歯歯車、 ３０ 偏心体軸受、 ４０ 押さえ部、 １２４ 凹部、 １２６ 凸部、 １２８ 偏心部、 １２９、１３０、１３１ 外周、 ３０４ リテーナ、 ３０６ リング部、 ３０８ 外周、 ３３５ 外周、 ４０２ 円筒部、 ４０４ フランジ部、 ４０６ 当接部、 ４０７、４０８ 外周、 Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３ 軸方向寸法、 １００ 偏心揺動型減速装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】