特許 7693144 車両運行システム、自動運転車両、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-06

(45)【発行日】2025-06-16

(54)【発明の名称】車両運行システム、自動運転車両、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20250609BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20250609BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G01C21/34

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2025031272

(22)【出願日】2025-02-28

(62)【分割の表示】P 2024152407の分割

【原出願日】2024-09-04

(65)【公開番号】P2025078693

(43)【公開日】2025-05-20

【審査請求日】2025-03-03

(31)【優先権主張番号】P 2023146412

(32)【優先日】2023-09-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000001199

【氏名又は名称】株式会社神戸製鋼所

(74)【代理人】

【識別番号】110004303

【氏名又は名称】弁理士法人三協国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野村 茂由

(72)【発明者】

【氏名】津田 雅史

(72)【発明者】

【氏名】玉瀬 善久

(72)【発明者】

【氏名】前川 智史

(72)【発明者】

【氏名】高橋 英二

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１８３００２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０２８２５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－０６２２８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０４３２００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１１８５７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－０３８８５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１１／０５５８２３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／０２００９２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転エリア内に予め設定された運行ルートを自動走行可能な自動運転車両と、
ドライバーが運転する手動運転車両と、
前記自動運転エリア内の前記自動運転車両及び前記手動運転車両の各種の車両の運行を管理する運行管理システムと、
前記自動運転エリア内の前記各種の車両の安全性を管理する保安管理システムと、を備え、
前記運行管理システムは、前記運行ルート上において前記各種の車両が走行する際のルートの設定を要求する指令を示す運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信し、
前記保安管理システムは、前記運行ルート設定指令を受信した場合、前記自動運転エリア内における前記各種の車両の位置情報に基づいて、前記運行ルートのうちで前記各種の車両の走行においてルート上に他の車両が存在せずに車両同士の衝突を回避可能な安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件を設定し、前記保安条件の情報を示す保安条件情報を前記運行管理システムに送信し、
前記運行管理システムは、前記保安条件情報を受信した場合、当該保安条件情報を含む運行指令を、前記各種の車両に向けて送信し、
前記自動運転車両は、前記運行指令を受信した場合、前記保安条件情報で示される前記保安条件に従って前記保安ルートに沿って自動走行することが可能である、車両運行システム。

【請求項2】

前記自動運転車両は、
前記運行ルートを自動走行する自動運転モードと、ドライバーの運転操作で前記運行ルートを走行する手動運転モードとの間で運転モードが切り替え可能であり、
前記自動運転モードに設定された状態で前記運行指令を受信した場合には、前記保安条件情報で示される前記保安条件に従って前記保安ルートに沿って自動走行し、
前記手動運転モードに設定されて前記ドライバーの運転操作によって走行する場合に備えて、前記運行指令を受信する通信制御ユニットと、前記運行指令を、前記ドライバーが認識可能な認識可能データに対応付けた変換情報を記憶する変換情報記憶ユニットと、前記変換情報を参照して、前記通信制御ユニットが受信した前記運行指令を前記認識可能データに変換する変換ユニットと、前記変換ユニットで変換された前記認識可能データを報知する報知ユニットと、を備える、請求項１に記載の車両運行システム。

【請求項3】

前記手動運転車両は、前記運行指令を受信し、前記運行指令を前記ドライバーが認識可能な認識可能データに変換し、その変換された前記認識可能データを報知する端末装置が搭載されている、請求項１に記載の車両運行システム。

【請求項4】

前記運行管理システムは、前記運行ルート上に予め設定された停車地点に停車した前記各種の車両が存在する場合、前記運行ルートにおいて前記停車地点から先のルートの設定を指令する前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信し、
前記保安管理システムは、前記運行ルートにおいて前記停車地点から先のルートで安全の確保された前記保安ルート及び前記制限速度を含む前記保安条件を設定して、前記保安条件情報を前記運行管理システムに送信し、
前記運行管理システムは、前記保安条件情報を受信した場合、前記停車地点に停車している前記各種の車両に前記運行指令を送信する、請求項１に記載の車両運行システム。

【請求項5】

前記運行ルートには、前記停車地点が複数設定され、
前記運行管理システムは、複数の前記停車地点に設けられた車両検知器の検知結果に基づいて、複数の前記停車地点ごとに前記各種の車両の存在を認識して、複数の前記停車地点ごとの前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信し、
前記保安管理システムは、複数の前記停車地点ごとに、前記各種の車両の走行方向において互いに隣り合う前記停車地点間のルートが前記保安ルートであるかを判定して、複数の前記停車地点ごとの前記保安条件情報を前記運行管理システムに送信する、請求項４に記載の車両運行システム。

【請求項6】

前記運行管理システムは、
前記停車地点に近接する位置に、前記停車地点とは別に、前記各種の車両を一時的に停車させることが可能な一時停車地点を設定し、
前記一時停車地点に停車する前記各種の車両については前記停車地点に停車しているものと見做す、請求項５に記載の車両運行システム。

【請求項7】

自動運転エリア内に予め設定された運行ルートを走行する車両において、自動運転モードと手動運転モードとの間で運転モードが切り替え可能であり、前記自動運転モードに設定された状態で前記運行ルートを自動走行し、前記手動運転モードに設定された状態ではドライバーの運転操作で前記運行ルートを走行し、ドライバーが運転する手動運転車両とともに保安管理システムによって安全性が管理された上で運行管理システムによって運行が管理された自動運転車両であって、
前記手動運転モードに設定されて前記ドライバーの運転操作によって走行する場合に備えて、
前記自動運転エリア内における前記自動運転車両及び前記手動運転車両の各種の車両の位置情報に基づいて、前記運行ルートのうちで前記各種の車両の走行においてルート上に他の車両が存在せずに車両同士の衝突を回避可能な安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件が前記保安管理システムによって設定され、前記保安条件の情報を示す保安条件情報を含む運行指令が前記運行管理システムによって送信されると、前記運行指令を受信する通信制御ユニットと、
前記運行指令を、前記ドライバーが認識可能な認識可能データに対応付けた変換情報を記憶する変換情報記憶ユニットと、
前記変換情報を参照して、前記通信制御ユニットが受信した前記運行指令を前記認識可能データに変換する変換ユニットと、
前記変換ユニットで変換された前記認識可能データを報知する報知ユニットと、を備える、自動運転車両。

【請求項8】

自動運転エリア内に予め設定された運行ルートを自動走行する自動運転車両とともに、保安管理システムによって安全性が管理された上で、運行管理システムによって運行が管理された、ドライバーが運転する手動運転車両に搭載される端末装置を含めた前記保安管理システム及び前記運行管理システムが行う処理を一又は複数のプロセッサーに実行させるプログラムであって、
前記自動運転エリア内における前記自動運転車両及び前記手動運転車両の各種の車両の位置情報に基づいて、前記運行ルートのうちで前記各種の車両の走行においてルート上に他の車両が存在せずに車両同士の衝突を回避可能な安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件が前記保安管理システムによって設定され、前記保安条件の情報を示す保安条件情報を含む運行指令が前記運行管理システムによって送信されると、前記端末装置が前記運行指令を受信する処理と、
前記ドライバーが認識可能な認識可能データに対応付けた変換情報を参照して、前記運行指令を前記認識可能データに変換する処理と、
変換された前記認識可能データを前記端末装置が報知する処理と、を前記プロセッサーに実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転エリア内における車両の運行を管理する車両運行システム、自動運転車両、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動運転車両の運転を支援する運転支援装置を備えたシステムが開示されている。運転支援装置は、自動運転車両の走行ルートの近辺に設置され、自動運転車両の周囲を監視するとともに、走行ルート上の障害物を迂回する回避ルートを含む将来位置情報を自動運転車両から受信する。運転支援装置は、監視結果と将来位置情報とに基づいて、回避ルートを走行する移動体との衝突予測を行って、衝突を回避するための走行制御情報を自動運転車両に送信する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２３－５０６２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されるシステムでは、回避ルートを作成する処理は、自動運転車両によって行われる。この場合、自動運転車両の処理負荷が増大することになる。また、回避ルートを走行する移動体と自動運転車両との衝突予測は、運転支援装置によって行われる。このため、運転支援装置が設置されていない走行ルートの区間においては、自動運転車両は、安全の確保された回避ルートを作成することができない。すなわち、特許文献１に開示されるシステムでは、安全の確保されたルート等の条件を効率よく設定することが困難な場合がある。

【0005】

本発明の目的は、自動運転エリア内における車両の安全性を確保し、且つ車両の運行を効率よく管理することが可能な車両運行システム、自動運転車両、及びプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様に係る車両運行システムは、自動運転エリア内に予め設定された運行ルートを自動走行可能な自動運転車両と、前記自動運転エリア内の前記自動運転車両を含む各種の車両の運行を管理する運行管理システムと、前記自動運転エリア内の前記車両の安全性を管理する保安管理システムと、を備える。前記運行管理システムは、前記運行ルート上において前記車両が走行する際のルートの設定を要求する指令を示す運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信する。前記保安管理システムは、前記運行ルート設定指令を受信した場合、前記自動運転エリア内における前記車両の位置情報に基づいて、前記運行ルートのうちで前記車両の走行において安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件を設定し、前記保安条件の情報を示す保安条件情報を前記運行管理システムに送信する。前記運行管理システムは、前記保安条件情報を受信した場合、当該保安条件情報を含む運行指令を、前記車両に向けて送信する。前記自動運転車両は、前記運行指令を受信した場合、前記保安条件情報で示される前記保安条件に従って前記保安ルートに沿って自動走行することが可能である。

【0007】

この車両運行システムによれば、自動運転車両は、自動運転エリア内の運行ルートを自動走行可能に、自動走行するための制御に関する処理を行う機能を有し、一方で、安全の確保されたルートの設定などの安全性及び運行の管理に関する処理を行わない。これにより、自動運転車両の処理負荷が増大することを抑制できる。

【0008】

自動運転エリア内の自動運転車両を含む各種の車両の安全性及び運行の管理は、運行管理システムと保安管理システムとに分担される。保安管理システムは、運行管理システムから運行ルート設定指令を受信した場合に、自動運転エリア内の車両の位置情報に基づいて、ルートを設定する対象の車両の前方のルートに他の車両などが存在するか等の安全性を判定することで、安全の確保された保安ルート及び車両の横転等を抑制可能な制限速度を含む保安条件を設定することができる。すなわち、保安管理システムは、安全性の判定と保安条件の設定とを一元的に行うことにより、自動運転エリア内の車両の安全性を管理することができる。一方、運行管理システムは、運行ルート設定指令に応答する情報として保安条件情報を保安管理システムから受信した場合に、保安条件情報を含む運行指令を車両に向けて送信する。すなわち、運行管理システムは、保安管理システムに対するルート設定の指令と車両に対する保安条件情報に従った運行の指令とを一元的に行うことにより、安全性が確保された状態での車両の運行を効率よく管理することができる。

【0009】

第２の態様に係る車両運行システムは、第１の態様の車両運行システムにおいて、前記運行管理システムは、前記運行ルート上に予め設定された停車地点に停車した前記車両が存在する場合、前記運行ルートにおいて前記停車地点から先のルートの設定を指令する前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信する構成であってもよい。この場合、前記保安管理システムは、前記運行ルートにおいて前記停車地点から先のルートで安全の確保された前記保安ルート及び前記制限速度を含む前記保安条件を設定して、前記保安条件情報を前記運行管理システムに送信する。そして、前記運行管理システムは、前記保安条件情報を受信した場合、前記停車地点に停車している前記車両に前記運行指令を送信する。

【0010】

第３の態様に係る車両運行システムは、第２の態様の車両運行システムにおいて、前記運行ルートには、前記停車地点が複数設定されていてもよい。この場合、前記運行管理システムは、複数の前記停車地点に設けられた車両検知器の検知結果に基づいて、複数の前記停車地点ごとに前記車両の存在を認識して、複数の前記停車地点ごとの前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信する。そして、前記保安管理システムは、複数の前記停車地点ごとに、前記車両の走行方向において互いに隣り合う前記停車地点間のルートが前記保安ルートであるかを判定して、複数の前記停車地点ごとの前記保安条件情報を前記運行管理システムに送信する。

【0011】

この態様では、運行ルート上に予め設定された停車地点に停車し、車両検知器により検知された車両を対象に、保安管理システムは、停車地点から先のルートで安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件を設定することができ、運行管理システムは、運行指令を送信することができる。車両は、停車地点に停車している状態で運行指令を受信した場合に、運行指令に含まれる保安条件情報に基づいて、保安条件に従って保安ルートに沿って走行することができる。これにより、車両は、保安ルート上において他の車両などとの衝突が回避されて、横転等を抑制可能な制限速度の条件などに基づき安全性が確保された状態で、走行することができる。なお、車両が保安ルートに沿って自動走行して保安ルートにおける目標到着点となる停車地点に設けられた車両検知器により検知されると、運行管理システムは車両が保安ルートを走行済みとなったことを認識し、保安管理システムは保安ルート及び制限速度を含む保安条件の設定を解除する。

【0012】

第４の態様に係る車両運行システムは、第１から第３の態様のいずれかの車両運行システムにおいて、前記自動運転エリア内における前記車両に含まれる手動運転車両の走行を指示するために前記自動運転エリア内に設置され、前記手動運転車両の走行許可、走行停止、及び走行条件に関する走行条件情報の少なくともいずれか１つを報知する報知装置を、更に備えてもよい。この場合、前記保安管理システムまたは前記運行管理システムは、前記自動運転エリア内における前記自動運転車両の位置情報に基づいて、前記自動運転エリア内に設置された前記報知装置を作動させる。

【0013】

この態様では、自動運転エリア内には、自動運転車両と手動運転車両とが共存する。手動運転車両は、自動運転エリア内に設置された報知装置による報知情報に従って、ドライバーの手動運転、或いは操作者による遠隔操作によって走行する。このように、自動運転車両と手動運転車両とが共存する状況下において、保安管理システムまたは運行管理システムは、自動運転エリア内における自動運転車両の位置情報に基づいて、自動運転エリア内に設置された報知装置を作動させる。この場合、手動運転車両のドライバー或いは遠隔操作の操作者は、自動運転エリア内に設置された報知装置による報知情報に従って手動運転車両を運転することにより、運行ルートに沿った自動運転車両の自動走行に応じて、手動運転車両を走行させることができる。

【0014】

第５の態様に係る車両運行システムは、第２又は第３の態様の車両運行システムにおいて、前記自動運転エリアは、当該自動運転エリアの内外を区分するインターチェンジを有し、前記インターチェンジには、前記自動運転エリアに対する前記車両の入退出が行われる入退出地点が前記停車地点として設定されていてもよい。この場合、前記運行管理システムは、前記入退出地点に設けられた車両検知器の検知結果に基づいて、前記入退出地点に停車した前記車両が存在することを認識する。そして、前記運行管理システムは、前記自動運転エリア外から前記入退出地点に進入した前記車両については、当該車両に固有の車両情報を登録し、一方で、前記入退出地点から前記自動運転エリア外へ退出する前記車両については、当該車両に固有の車両情報の登録を抹消する。

【0015】

この態様では、運行管理システムは、自動運転エリアの内外を区分するインターチェンジに設定された入退出地点に停車している車両を対象に、当該車両に固有の車両情報の登録、及び登録抹消を行う。この場合、車両情報が登録されている車両を対象に、保安管理システムによって安全性を管理することができるとともに、運行管理システムによって運行を管理することができる。

【0016】

第６の態様に係る車両運行システムは、第３の態様の車両運行システムにおいて、前記自動運転エリアには、２つの前記停車地点間において、前記運行ルートが第１ルートと第２ルートとを含む複数車線に分離された複数車線区間が存在してもよい。この場合、前記運行管理システムは、前記複数車線区間を区画する２つの前記停車地点の各々に、走行方向が対向関係にある前記車両が存在する場合、２つの前記停車地点ごとの前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信する。そして、前記保安管理システムは、２つの前記停車地点において、一方の停車地点に対しては前記第１ルートを前記保安ルートとする前記保安条件を設定し、他方の停車地点に対しては前記第２ルートを前記保安ルートとする前記保安条件を設定する。

【0017】

この態様では、保安管理システムは、複数車線区間を区画する２つの停車地点ごとの運行ルート設定指令を運行管理システムから受信した場合、一方の停車地点に対しては第１ルートを保安ルートとする保安条件を設定し、他方の停車地点に対しては第２ルートを保安ルートとする保安条件を設定する。この場合、運行ルート上の複数車線区間においては、一方の停車地点に停車している車両は第１ルートに沿って走行し、他方の停車地点に停車している車両は第２ルートに沿って走行することになる。この場合、２つの停車地点にそれぞれ停車している各車両の走行方向が対向関係にあったとしても、各車両は、車両同士の衝突が回避されて安全性が確保された状態で、複数車線区間を走行することができる。

【0018】

第７の態様に係る車両運行システムは、第６の態様の車両運行システムにおいて、前記複数車線区間において、前記第１ルートと前記第２ルートとの間に迂回ルートが設定されてもよい。この場合、前記保安管理システムは、前記第１ルート及び前記第２ルートの少なくともいずれかのルートが前記保安ルートとして設定できない場合には、前記迂回ルートを前記保安ルートとする前記保安条件を設定する。

【0019】

運行ルート上の複数車線区間において、散水車などの低速走行車両による作業が行われている、故障車両が停車している、ルートの一部に破損が生じている、工事中である、などが原因で、車線規制が行われる場合がある。この場合、保安管理システムは、第１ルート及び第２ルートの少なくともいずれかのルートが保安ルートとして設定できない。そこで、保安管理システムは、その対処として、第１ルートと第２ルートとの間に設定された迂回ルートを保安ルートとする保安条件を設定する。これにより、車線規制が行われている場所を避けるように、迂回ルートに沿って車両を迂回させることができる。

【0020】

第８の態様に係る車両運行システムは、第３、第６、第７の態様のいずれかの車両運行システムにおいて、前記運行管理システムは、前記停車地点に近接する位置に、前記車両を一時的に停車させることが可能な一時停車地点を設定し、前記一時停車地点に停車する前記車両については前記停車地点に停車しているものと見做すように構成されていてもよい。

【0021】

この態様では、運行管理システムは、先行の車両が停車している停車地点に向かって後行の車両が走行してくる場合に、当該後行の車両を一時停車地点に停車させることができる。この場合、運行管理システムは、一時停車地点に停車する後行の車両については停車地点に停車しているものと見做すことで、後行の車両の運行を効率よく管理することができる。

【0022】

第９の態様に係る車両運行システムは、第３、第６、第７の態様のいずれかの車両運行システムにおいて、前記運行管理システムは、前記停車地点に近接する位置に、前記車両を一時的に停車させることが可能な一時停車地点を設定し、一の停車地点に一の前記車両が停車している状態で、前記一の停車地点よりも先の他の停車地点に近接する前記一時停車地点に他の前記車両が停車していない場合には、前記他の停車地点に他の前記車両が停車していないものと見做して、前記一の停車地点を出発点とし前記他の停車地点を到着点とするルートの設定を指令する前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信するように構成されていてもよい。

【0023】

一の停車地点に一の車両（後行の車両）が停車している状態で、一の停車地点よりも先の他の停車地点に近接する一時停車地点に他の車両（先行の車両）が停車していない場合を想定する。この場合、運行管理システムは、後行の車両が停車している一の停車地点よりも先の他の停車地点に先行の車両が停車していないものと見做して、一の停車地点を出発点とし他の停車地点を到着点とするルートの設定を指令する運行ルート設定指令を保安管理システムに送信する。この場合、運行管理システムは、運行ルート設定指令に応答する情報として保安条件情報を保安管理システムから受信し、保安条件情報を含む運行指令を後行の車両に送信することになる。これにより、運行管理システムは、後行の車両の目標到着点となる停車地点に先行の車両が停車していないものと見做して、後行の車両の運行を効率よく管理することができる。

【0024】

第１０の態様に係る車両運行システムは、第２、第３、第５から第９の態様のいずれかの車両運行システムにおいて、前記自動運転車両は、被運搬物を積載可能な荷台と、前記荷台を傾けるダンプ装置とを有する車両であってもよい。前記自動運転エリアには、前記荷台に前記被運搬物を積み込む作業、又は、前記荷台から前記被運搬物を荷降ろしする作業が行われる作業地点と、前記停車地点とが設定された作業エリアが存在している。前記作業エリアには、前記車両として前記積み込む作業を行うことが可能な特殊車両が配置されている。この場合、前記運行管理システムは、前記作業エリア内の前記停車地点に停車した前記自動運転車両が存在する場合、前記特殊車両から発信された停車位置指定指令の情報を含む前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信する。前記保安管理システムは、前記作業エリア内の前記停車地点から前記停車位置指定指令で示される停車位置に対応した前記作業地点までの作業進入ルートを前記保安ルートとする前記保安条件を設定して、前記作業進入ルートの情報を含む前記保安条件情報を前記運行管理システムに送信する。そして、前記運行管理システムは、前記作業進入ルートの情報を含む前記運行指令を、前記停車地点に停車している前記自動運転車両に送信する。

【0025】

自動運転エリア内の作業エリアに設定された作業地点では、自動運転車両の荷台に被運搬物を積み込む作業が特殊車両によって行われる。また、作業地点では、自動運転車両におけるダンプ装置の作動によって、荷台に積載された被運搬物を荷降ろしする作業が行われる。このような作業が行われる作業エリア内の停車地点に自動運転車両が停車している場合、運行管理システムは、特殊車両から発信された停車位置指定指令の情報を含む運行ルート設定指令を保安管理システムに送信する。この場合、保安管理システムは、作業エリア内の停車地点から停車位置指定指令で示される停車位置に対応した作業地点までの作業進入ルートを保安ルートとする保安条件を設定する。そして、運行管理システムは、作業進入ルートの情報を含む運行指令を自動運転車両に送信する。これにより、作業エリア内の停車地点から作業地点まで、作業進入ルートに沿って自動運転車両を自動走行させることができる。この場合、自動運転車両が停車する作業地点は、特殊車両から発信された停車位置指定指令で示される停車位置に対応した作業地点であるので、作業地点における特殊車両の作業効率が向上する。

【0026】

第１１の態様に係る車両運行システムは、第１０の態様の車両運行システムにおいて、前記作業地点において前記特殊車両が前記自動運転車両の前記荷台に前記被運搬物を積み込む作業を行う場合、前記運行管理システムは、前記自動運転車両が前記作業地点に横付けで停車する指示を示す情報を含む前記運行指令を、前記停車地点に停車している前記自動運転車両に送信するように構成されていてもよい。

【0027】

この態様では、特殊車両が自動運転車両の荷台に被運搬物を積み込む作業を行う場合、自動運転車両は、作業地点に横付けで停車する。これにより、特殊車両による被運搬物の積み込み作業の作業効率が向上する。

【0028】

第１２の態様に係る車両運行システムは、第１０又は第１１の態様の車両運行システムにおいて、前記作業地点において前記自動運転車両が前記ダンプ装置の作動によって前記荷台を傾けて前記被運搬物の荷降ろし作業を行う場合、前記運行管理システムは、前記自動運転車両が前記作業地点にバックで停車する指示を示す情報を含む前記運行指令を、前記停車地点に停車している前記自動運転車両に送信するように構成されていてもよい。

【0029】

この態様では、自動運転車両がダンプ装置の作動によって荷台を傾けて被運搬物の荷降ろし作業を行う場合、自動運転車両は、作業地点にバックで停車する。これにより、ダンプ装置の作動による被運搬物の荷降ろし作業の作業効率が向上する。

【0030】

第１３の態様に係る車両運行システムは、第３、第６から第９の態様のいずれかの車両運行システムにおいて、前記運行管理システムは、前記車両の走行方向に互いに隣り合う前記停車地点間のルート区間において、複数の前記ルート区間を一括した一括ルートの設定を指令する前記運行ルート設定指令を前記保安管理システムに送信するように構成されていてもよい。この場合、前記保安管理システムは、前記一括ルートが安全の確保されたルートである場合に、当該一括ルートを前記保安ルートとする前記保安条件を設定して、前記保安条件情報を前記運行管理システムに送信する。

【0031】

この態様では、運行管理システムは、保安管理システムに対して連続した複数のルート区間の全ての設定の指令を行うことなく、統括された一括ルートとしての設定の指令が可能となり、ルート設定の要求処理が簡素化される。そして、保安管理システムは、一括で設定される可能性のあるルート区間を予め把握しておくことで、ルート設定の要求処理があれば、定められた組み合わせのルートからなる一括ルートを保安ルートとして速やかに設定することができる。

【0032】

本発明の第１４の態様に係る端末装置は、自動運転エリア内に予め設定された運行ルートを自動走行する自動運転車両とともに、保安管理システムによって安全性が管理された上で、運行管理システムによって運行が管理された、ドライバーが運転する手動運転車両に搭載される端末装置である。この端末装置は、前記自動運転エリア内における前記自動運転車両及び前記手動運転車両の各車両の位置情報に基づいて前記各車両の走行において安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件が前記保安管理システムによって設定され、前記保安条件の情報を示す保安条件情報を含む運行指令が前記運行管理システムによって送信されると、前記運行指令を受信する通信制御ユニットと、前記運行指令を、前記ドライバーが認識可能な認識可能データに対応付けた変換情報を記憶する変換情報記憶ユニットと、前記変換情報を参照して、前記通信制御ユニットが受信した前記運行指令を前記認識可能データに変換する変換ユニットと、前記変換ユニットで変換された前記認識可能データを報知する報知ユニットと、を備える。

【0033】

この端末装置によれば、保安管理システムによって設定された保安条件を示す保安条件情報が含まれた、運行管理システムから送信された運行指令を認識可能データに変換し、その変換された認識可能データを報知する。この場合、自動運転エリア内に自動運転車両と手動運転車両とが共存する状況下において、手動運転車両を運転するドライバーは、端末装置で報知された認識可能データに基づいて、保安管理システムにより設定された保安条件を認識しながら、保安ルートに沿って手動運転車両を運転することができる。

【0034】

本発明の第１５の態様に係る手動運転車両は、ドライバーが運転する車両であって、自動運転エリア内に予め設定された運行ルートを自動走行する自動運転車両とともに、保安管理システムによって安全性が管理された上で、運行管理システムによって運行が管理され、第１４の態様の端末装置が搭載されている。

【0035】

また、本発明の第１６の態様に係る手動運転車両は、自動運転エリア内に予め設定された運行ルートを自動走行する自動運転車両とともに、保安管理システムによって安全性が管理された上で、運行管理システムによって運行が管理された、ドライバーが運転する車両である。この手動運転車両は、前記自動運転エリア内における前記自動運転車両及び前記手動運転車両の各車両の位置情報に基づいて前記各車両の走行において安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件が前記保安管理システムによって設定され、前記保安条件の情報を示す保安条件情報を含む運行指令が前記運行管理システムによって送信されると、前記運行指令を受信する通信制御ユニットと、前記運行指令を、前記ドライバーが認識可能な認識可能データに対応付けた変換情報を記憶する変換情報記憶ユニットと、前記変換情報を参照して、前記通信制御ユニットが受信した前記運行指令を前記認識可能データに変換する変換ユニットと、前記変換ユニットで変換された前記認識可能データを報知する報知ユニットと、を備える。

【0036】

この手動運転車両によれば、保安管理システムによって設定された保安条件を示す保安条件情報が含まれた、運行管理システムから送信された運行指令を認識可能データに変換し、その変換された認識可能データを報知する。この場合、手動運転車両を運転するドライバーは、報知された認識可能データに基づいて、保安管理システムにより設定された保安条件を認識しながら、保安ルートに沿って手動運転車両を運転することができる。

【0037】

本発明の第１７の態様に係る自動運転車両は、自動運転エリア内に予め設定された運行ルートを走行する車両において、自動運転モードと手動運転モードとの間で運転モードが切り替え可能であり、前記自動運転モードに設定された状態で前記運行ルートを自動走行し、前記手動運転モードに設定された状態ではドライバーの運転操作で前記運行ルートを走行し、保安管理システムによって安全性が管理された上で、運行管理システムによって運行が管理された車両である。この自動運転車両は、前記自動運転エリア内における前記自動運転車両を含む各種の車両の位置情報に基づいて前記車両の走行において安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件が前記保安管理システムによって設定され、前記保安条件の情報を示す保安条件情報を含む運行指令が前記運行管理システムによって送信されると、前記運行指令を受信する通信制御ユニットと、前記運行指令を、前記ドライバーが認識可能な認識可能データに対応付けた変換情報を記憶する変換情報記憶ユニットと、前記変換情報を参照して、前記通信制御ユニットが受信した前記運行指令を前記認識可能データに変換する変換ユニットと、前記変換ユニットで変換された前記認識可能データを報知する報知ユニットと、を備える。

【0038】

この自動運転車両によれば、手動運転モードに設定されてドライバーが運転操作する状況下において、保安管理システムによって設定された保安条件を示す保安条件情報が含まれた、運行管理システムから送信された運行指令を認識可能データに変換し、その変換された認識可能データを報知する。この場合、手動運転モードに設定された状態の自動運転車両を手動で運転するドライバーは、報知された認識可能データに基づいて、保安管理システムにより設定された保安条件を認識しながら、保安ルートに沿って自動運転車両を手動で運転することができる。

【0039】

本発明の第１８の態様に係るプログラムは、自動運転エリア内に予め設定された運行ルートを自動走行する自動運転車両とともに、保安管理システムによって安全性が管理された上で、運行管理システムによって運行が管理された、ドライバーが運転する手動運転車両に搭載される端末装置を含めた前記保安管理システム及び前記運行管理システムが行う処理を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。このプログラムは、前記自動運転エリア内における前記自動運転車両及び前記手動運転車両の各車両の位置情報に基づいて前記各車両の走行において安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件が前記保安管理システムによって設定され、前記保安条件の情報を示す保安条件情報を含む運行指令が前記運行管理システムによって送信されると、前記運行指令を受信する処理と、前記運行指令を、前記ドライバーが認識可能な認識可能データに対応付けた変換情報を参照して、前記運行指令を前記認識可能データに変換する処理と、変換された前記認識可能データを報知する処理と、を前記プロセッサーに実行させる。

【0040】

このプログラムによれば、手動運転車両に搭載される端末装置のプロセッサーなどの一又は複数のプロセッサーに、保安管理システムによって設定された保安条件を示す保安条件情報が含まれた、運行管理システムから送信された運行指令を認識可能データに変換し、その変換された認識可能データを報知する各処理を実行させることができる。

【発明の効果】

【0041】

以上説明したように、本発明によれば、自動運転エリア内における車両の安全性を確保し、且つ車両の運行を効率よく管理することが可能な車両運行システム、端末装置、手動運転車両、自動運転車両、及びプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0042】

【図1】本発明の実施形態に係る車両運行システムのブロック図である。

【図2】自動運転車両が自動走行する自動運転エリアを模式的に示す図である。

【図3】手動運転車両に搭載される端末装置のブロック図である。

【図4】自動運転エリア内のインターチェンジエリアにおける車両の運行管理を説明するための図である。

【図5】自動運転エリア内の第１作業エリア及び第２作業エリアにおける車両の運行管理を説明するための図である。

【図6】自動運転エリア内の第３作業エリアにおける車両の運行管理を説明するための図である。

【図7】自動運転エリア内の複数車線区間における車両の運行管理を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0043】

以下、車両運行システムの実施形態について、図面に基づいて説明する。

【0044】

図１は、本実施形態に係る車両運行システム１のブロック図であり、図２は、自動運転車両４が自動走行する自動運転エリア６を模式的に示す図である。車両運行システム１は、自動運転エリア６内における自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両の安全な運行を管理するためのシステムである。自動運転車両４は、自動運転で自動走行することが可能な車両である。自動運転車両４は、自動走行することにより、人や物品などの被運搬物を運搬することが可能である。なお、自動運転車両４は、自動運転エリア６外においては、後述の手動運転車両５Ａのように、ドライバーの運転操作、或いは、操作者による遠隔操作によって走行する。以下の説明では、高炉で発生した水砕スラグからなる被運搬物を自動運転車両４で運搬する局面に適用される車両運行システム１を例示する。

【0045】

図１に示すように、車両運行システム１は、管理システム２と、地上設備３と、自動運転車両４と、手動運転車両５Ａとしての特殊車両５とを備える。管理システム２と地上局３１を含む地上設備３とは、例えば、光ネットワークなどの有線通信設備を介して有線通信可能に、または、無線通信機を介して無線通信可能に接続されている。自動運転車両４は、自動運転エリア６内において、車上局４２を介して地上設備３の地上局３１と無線通信可能に接続されている。このため、管理システム２と自動運転車両４とは、地上局３１及び車上局４２を介して通信可能に接続されている。また、管理システム２と特殊車両５を含む手動運転車両５Ａも、後記の図３に示される端末装置５Ｂを介して通信可能に接続されている。

【0046】

管理システム２は、自動運転車両４とは別個独立に、自動運転エリア６の一画に設置されるコンピュータシステムである。本実施形態では、自動運転エリア６の一画に、１つの管理システム２が設置される。なお、管理システム２は、自動運転エリア６外に設置されてもよい。管理システム２は、自動運転エリア６内における自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両の安全な運行を管理する。管理システム２は、運行管理システム２１と、保安管理システム２２とを含む。運行管理システム２１は、自動運転エリア６内における自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両の運行を管理するシステムである。保安管理システム２２は、自動運転エリア６内における自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両の安全性を管理するシステムである。運行管理システム２１及び保安管理システム２２はそれぞれ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、制御プログラムを記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリなどの記憶領域、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、各種の情報を表示するためのディスプレイ、各種の情報を入力するための操作盤、通信インターフェイスなどを備えたコンピュータ装置によって実現される。なお、保安管理システム２２は、リレー回路や、プログラマブルロジックコントローラ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）などで実現されてもよい。運行管理システム２１及び保安管理システム２２が実行する処理の詳細については、後述する。

【0047】

地上設備３は、自動運転エリア６内に設置される設備である。地上設備３は、地上局３１と、車両検知器３２と、交通信号機３３と、案内表示器３４と、踏切設備３５と、ホッパー制御装置３６と、を含む。

【0048】

地上局３１は、管理システム２と有線通信設備を介して有線通信可能に接続されるとともに、自動運転車両４の車上局４２との間で無線通信を実現する無線通信機である。また、本実施形態では、地上局３１は、後述の特殊車両５の車上局５２との間で無線通信可能である。車両検知器３２は、自動運転車両４を検知するセンサである。車両検知器３２は、例えば、自動運転エリア６内のＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）によって実現される。車両検知器３２の検知結果は、地上局３１を介して管理システム２に送信される。

【0049】

交通信号機３３及び案内表示器３４は、自動運転エリア６内における手動運転車両５Ａの走行を指示するために自動運転エリア６内に設置される。交通信号機３３は、手動運転車両５Ａの走行許可及び走行停止を報知する報知装置の一例である。案内表示器３４は、手動運転車両５Ａの走行条件に関する走行条件情報を表示することにより報知する報知装置の一例である。走行条件情報は、自動運転エリア６内における手動運転車両５Ａの走行が許可された保安ルートの情報、手動運転車両５Ａの制限速度の情報などを含む。報知装置としての交通信号機３３及び案内表示器３４の作動は、保安管理システム２２または運行管理システム２１によって制御される。なお、自動運転エリア６内において、報知装置は、手動運転車両５Ａの走行許可、走行停止、及び走行条件情報の少なくともいずれか１つを報知するように構成されていればよい。このため、自動運転エリア６内には、報知装置としての交通信号機３３及び案内表示器３４の少なくともいずれか一方が設置されていればよい。つまり、自動運転エリア６内には、交通信号機３３及び案内表示器３４の両方が設置されてもよいし、交通信号機３３及び案内表示器３４のいずれか一方が設置されてもよい。

【0050】

手動運転車両５Ａは、ドライバーの運転操作、或いは、操作者による遠隔操作によって走行する車両である。手動運転車両５Ａとしては、例えば、自動運転車両４に対して被運搬物を積み込む作業を行うことが可能なホイールローダーなどの特殊車両５、被運搬物としての水砕スラグが舞い散るのを抑止するために散水する散水車、一般車両が挙げられる。一般車両は、乗用車や、被運搬物を運搬可能なトラックなどの車両を含む。

【0051】

なお、手動運転車両５Ａとしての特殊車両５は、車体５０と、車体５０に取り付けられたバケット５０１と、を有している。バケット５０１は、自動運転車両４に対して被運搬物を積み込む作業を行うときに作動する。車体５０には、制御ユニット５１、車上局５２、位置指定ボタン５３、及び出発要請ボタン５４、車両到着表示器５５などが搭載されている。特殊車両５では、制御ユニット５１が、車上局５２、位置指定ボタン５３、出発要請ボタン５４、及び車両到着表示器５５を統括的に制御する。車上局５２は、地上局３１との間で無線通信を実現する無線通信機である。管理システム２と特殊車両５とは、地上局３１及び車上局５２を介して通信可能である。位置指定ボタン５３は、被運搬物の積み込み作業を行う場合に自動運転車両４の停車位置を指定するための操作ボタンである。出発要請ボタン５４は、被運搬物の積み込み作業の完了後に自動運転車両４の出発を要請するための操作ボタンである。車両到着表示器５５は、詳細については後述するが、特殊車両５が配置される作業エリアの到着地点に自動運転車両４が到着した場合に運行管理システム２１から地上局３１を介して発信される車両到着情報ＤＤ４を表示するための表示器である。

【0052】

踏切設備３５は、踏切遮断機３５１を含む設備である。踏切遮断機３５１の開閉は、保安管理システム２２によって制御される。

【0053】

ホッパー制御装置３６は、ホッパー装置３６１を制御する装置である。ホッパー装置３６１は、自動運転車両４により運搬されてきた被運搬物を、自動運転エリア６外の船などに積み込むための収集装置である。

【0054】

自動運転車両４は、自動運転で自動走行することが可能な車両である。本実施形態では、自動運転車両４は、自動運転モードと手動運転モードとの間で運転モードが切り替え可能である。自動運転車両４は、自動運転モードに設定された状態で自動走行し、一方で、手動運転モードに設定された状態ではドライバーの運転操作、或いは操作者による遠隔操作によって走行する。自動運転車両４は、手動運転モードに設定されてドライバーの運転操作によって走行する場合に備えて、特殊車両５等の手動運転車両５Ａに搭載される、後述するタブレット等の端末装置５Ｂが搭載されていてもよい。

【0055】

本実施形態では、自動運転車両４は、車体４０と、車体４０に取り付けられた荷台４０１と、を有している。荷台４０１は、被運搬物を積載可能である。車体４０には、制御ユニット４１、車上局４２、計測ユニット４３、モード切替スイッチ４４、及びダンプ装置４５などが搭載されている。自動運転車両４では、制御ユニット４１が、車上局４２、計測ユニット４３、モード切替スイッチ４４、及びダンプ装置４５を統括的に制御する。

【0056】

車上局４２は、地上局３１との間で無線通信を実現する無線通信機である。管理システム２と自動運転車両４とは、地上局３１及び車上局４２を介して通信可能である。

【0057】

計測ユニット４３は、自動運転車両４の自己位置推定や障害物検知などを実現するユニットである。計測ユニット４３は、例えば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＬｉＤＡＲ、ＬＡＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、カメラなどを含む。

【0058】

モード切替スイッチ４４は、自動運転車両４の運転モードを、自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替えるためのスイッチである。

【0059】

ダンプ装置４５は、自動運転車両４の荷台４０１を傾ける装置である。荷台４０１は、ダンプ装置４５を介して、自動運転車両４に傾動可能に設置されている。自動運転車両４は、ダンプ装置４５の作動によって荷台４０１を傾けて、荷台４０１から被運搬物を荷降ろしする作業を行うことができる。

【0060】

地上設備３が設置されるとともに自動運転車両４が自動走行する自動運転エリア６内には、図２に示される運行ルート７が予め設定されている。運行ルート７は、自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両が走行する走行経路である。

【0061】

自動運転車両４では、モード切替スイッチ４４が自動運転モードに設定された状態で、制御ユニット４１は、計測ユニット４３の計測結果に基づいて自己位置を推定しつつ、自動走行のための制御を行う。これにより、自動運転車両４は、自己位置の位置情報ＤＣ２を車上局４２から地上局３１を介して管理システム２に送信しつつ、車両内部に予め登録された運行ルート７の経路情報を参照しながら、運行管理システム２１の指令に従って、運行ルート７に沿って自動走行する。

【0062】

運行管理システム２１は、運行ルート７上において自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両が走行する際のルートの設定を要求する指令を示す運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。運行ルート設定指令ＤＡ１は、運行ルート７の初期状態の経路情報を示す初期経路情報を含む。また、運行管理システム２１は、自動運転エリア６内に存在する全ての自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両の位置情報ＤＣ２、ＤＤ５を保安管理システム２２から受信する。

【0063】

保安管理システム２２は、自動運転エリア６内に存在する全ての自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両の位置情報ＤＣ２、ＤＤ５を、地上局３１及び車上局４２、５２を介して受信する。また、保安管理システム２２は、運行管理システム２１から運行ルート設定指令ＤＡ１を受信した場合、自動運転エリア６内における全ての自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両の位置情報ＤＣ２、ＤＤ５に基づいて、ルートを設定する対象の車両の走行において安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件を設定する。保安条件は、自動運転エリア６内における車両の安全を確保するための条件であって、運行ルート７のうちで車両同士の衝突を回避可能な保安ルート、車両の横転等を抑制可能な制限速度、などの条件を含む。また、保安条件は、保安ルート及び制限速度に加えて、車両の走行許可、走行停止に関する条件を含んでもよい。

【0064】

具体的には、保安管理システム２２は、全ての自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両の位置情報ＤＣ２、ＤＤ５に基づいて、運行ルート設定指令ＤＡ１に含まれる初期経路情報で示される、ルートを設定する対象の車両の前方の出発点から到着点までのルートにおいて、他の車両などが存在するか、到着点が占有されていないか、他の車両に対応して設定されているルートと重複する区間が無いか、などの安全性を判定する。保安管理システム２２は、初期経路情報で示されるルート上に他の車両などが存在しない等の場合には、当該ルートを安全の確保された保安ルートとして認識するとともに、当該保安ルートの走行時に車両の横転等を抑制可能な制限速度を認識することで、保安ルート及び制限速度を少なくとも含む保安条件を設定する。一方、初期経路情報で示されるルート上に他の車両などが存在する等の場合には、保安管理システム２２は、他の車両が存在しなくなるなどして安全が確保されるまで、保安ルート及び制限速度を含む保安条件の設定を保留する。

【0065】

保安管理システム２２は、運行管理システム２１から受信した運行ルート設定指令ＤＡ１に対応して保安条件を設定すると、当該保安条件の情報を示す保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。

【0066】

運行管理システム２１は、保安管理システム２２から保安条件情報ＤＢ１を受信した場合、当該保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を、地上局３１及び車上局４２を介して自動運転車両４に送信する。また、運行管理システム２１は、管理対象の車両が手動運転車両５Ａである場合には、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を手動運転車両５Ａに向けて送信する。手動運転車両５Ａに向けて送信された運行指令ＤＡ２は、手動運転車両５Ａに搭載される後記の図３に示される端末装置５Ｂによって受信される。運行指令ＤＡ２は、保安条件情報ＤＢ１以外に、車両が保安ルート上を走行する際の保安ルート上の出発点を出発する時刻、などの情報を含む。

【0067】

自動運転車両４は、運行管理システム２１から地上局３１及び車上局４２を介して運行指令ＤＡ２を受信した場合、当該運行指令ＤＡ２に基づいて、保安条件情報ＤＢ１で示される保安条件に従って保安ルートに沿って自動走行することが可能である。

【0068】

本実施形態に係る車両運行システム１では、自動運転車両４は、自動運転エリア６内の運行ルート７を自動走行可能に、計測ユニット４３の計測結果に基づく自動走行するための制御に関する処理を行う機能を有している。一方で、自動運転車両４は、安全の確保された保安ルートの設定などの安全性及び運行の管理に関する処理を行わない。これにより、自動運転車両４の処理負荷が増大することを抑制できる。

【0069】

自動運転エリア６内の自動運転車両４を含む各種の車両の安全性及び運行の管理は、運行管理システム２１と保安管理システム２２とに分担される。

【0070】

保安管理システム２２は、運行管理システム２１から運行ルート設定指令ＤＡ１を受信した場合に、自動運転エリア６内の自動運転車両４を含む各種の車両の位置情報ＤＣ２、ＤＤ５に基づいて、ルートを設定する対象の車両の進行方向の前方のルートに他の車両などが存在するか等の安全性を判定することで、安全の確保された保安ルート及び車両の横転等を抑制可能な制限速度を含む保安条件を設定することができる。すなわち、保安管理システム２２は、安全性の判定と保安条件の設定とを一元的に行うことにより、自動運転エリア６内の自動運転車両４を含む各種の車両の安全性を管理することができる。保安管理システム２２は、自動運転車両４を含む各種の車両の安全性を管理することに集中し、車両の運行の管理については運行管理システム２１に任せる。これにより、保安管理システム２２は、車両の安全性を効率よく管理することができる。

【0071】

一方、運行管理システム２１は、運行ルート設定指令ＤＡ１に応答する情報として保安条件情報ＤＢ１を保安管理システム２２から受信した場合に、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を、管理対象の車両に向けて送信する。すなわち、運行管理システム２１は、保安管理システム２２に対するルート設定の指令と車両に対する保安条件情報ＤＢ１に従った運行の指令とを一元的に行うことにより、安全性が確保された状態での車両の運行を管理することができる。運行管理システム２１は、車両の安全な運行を管理することに集中し、車両の安全性の管理については保安管理システム２２に任せる。これにより、運行管理システム２１は、安全性が確保された状態での車両の運行を効率よく管理することができる。

【0072】

図２に示すように、自動運転エリア６内の運行ルート７には、自動運転車両４を含む各種の車両が停車すべき停車地点８が予め設定されている。運行管理システム２１は、運行ルート７上に予め設定された停車地点８に停車した自動運転車両４を含む各種の車両が存在する場合、運行ルート７において停車地点８から先のルートの設定を指令する運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。この場合、保安管理システム２２は、運行ルート７において停車地点８から先のルートで安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件を設定して、保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。そして、運行管理システム２１は、保安管理システム２２から保安条件情報ＤＢ１を受信した場合、停車地点８に停車している自動運転車両４に運行指令ＤＡ２を、地上局３１及び車上局４２を介して送信する。また、停車地点８に手動運転車両５Ａが停車している場合には、運行管理システム２１は、当該手動運転車両５Ａに向けて運行指令ＤＡ２を地上局３１及び車上局５２を介して送信する。

【0073】

具体的には、運行ルート７には、複数の停車地点８が予め設定されている。各停車地点８には、車両検知器３２が設けられている。運行ルート７において各停車地点８の近傍にはルート境界７０が設定され、各ルート境界７０において複数の単位ルートが交差するように接続されている。なお、ルート境界７０は、運行ルート７において複数の単位ルートが交差する地点に設定されることに限定されず、運行管理上、比較的長い単線の単位ルートの途中地点に設定されてもよい。

【0074】

保安管理システム２２は、複数の停車地点８に設けられた車両検知器３２の検知結果を運行管理システム２１に送信する。運行管理システム２１は、保安管理システム２２から受信した車両検知器３２の検知結果に基づいて、複数の停車地点８ごとに自動運転車両４を含む各種の車両の存在を認識して、複数の停車地点８ごとの運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。この場合、保安管理システム２２は、複数の停車地点８ごとに、自動運転車両４を含む各種の車両の走行方向において互いに隣り合う停車地点８間のルートが保安ルートであるかを判定して、複数の停車地点８ごとの保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。そして、運行管理システム２１は、複数の停車地点８ごとに、各停車地点８に停車している自動運転車両４を含む各種の車両に向けてそれぞれ運行指令ＤＡ２を、地上局３１を介して送信する。

【0075】

上記説明のとおり、運行ルート７上に予め設定された停車地点８に停車し、車両検知器３２により検知された自動運転車両４を含む各種の車両を対象に、保安管理システム２２は、停車地点８から先のルートで安全の確保された保安ルート及び制限速度を含む保安条件を設定することができ、運行管理システム２１は、運行指令ＤＡ２を送信することができる。自動運転車両４を含む各種の車両は、停車地点８に停車している状態で運行指令ＤＡ２を受信した場合に、運行指令ＤＡ２に含まれる保安条件情報ＤＢ１に基づいて、保安条件に従って保安ルートに沿って走行することができる。これにより、自動運転車両４を含む各種の車両は、保安ルート上において、他の車両などとの衝突が回避されて、横転等を抑制可能な制限速度の条件などに基づき安全性が確保された状態で、走行することができる。なお、自動運転車両４を含む各種の車両が保安ルートに沿って走行して保安ルートにおける目標到着点となる停車地点８に設けられた車両検知器３２により検知されると、運行管理システム２１は自動運転車両４を含む各種の車両が保安ルートを走行済みとなったことを認識し、保安管理システム２２は保安ルート及び制限速度を含む保安条件の設定を解除する。この場合には、複数の停車地点８のうちの一の停車地点８に後行の自動運転車両４を含む各種の車両が停車している状態で、一の停車地点８よりも先の他の停車地点８に先行の自動運転車両４を含む各種の車両が到着したことを車両検知器３２により検知されると、運行管理システム２１は、後行の車両に対応した運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信することになる。保安管理システム２２は、運行管理システム２１から運行ルート設定指令ＤＡ１を受信した場合に、後行の車両に対応した安全性を判定し、目標到着点となる他の停車地点８に先行の車両が存在しなくなった場合に保安ルート及び制限速度を含む保安条件を設定して、当該保安条件の情報を示す保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信することになる。

【0076】

また、自動運転エリア６内には、自動運転車両４と特殊車両５などの手動運転車両５Ａとが共存する。この場合、保安管理システム２２は、複数の停車地点８に設けられた車両検知器３２により手動運転車両５Ａが検知された場合についても、当該車両検知器３２の検知結果を運行管理システム２１に送信する。これにより、運行管理システム２１は、保安管理システム２２から受信した車両検知器３２の検知結果に基づいて、複数の停車地点８ごとに手動運転車両５Ａの存在を認識することができる。

【0077】

自動運転エリア６内において、複数の停車地点８の一部または全部の近傍には、交通信号機３３及び案内表示器３４の少なくともいずれか一方が設置されている。本実施形態では、複数の停車地点８の全部の近傍に、交通信号機３３及び案内表示器３４の少なくともいずれか一方が設置されている。手動運転車両５Ａは、自動運転エリア６内に設置された交通信号機３３及び案内表示器３４の少なくともいずれか一方により報知される報知情報に従って、ドライバーの手動運転、或いは操作者による遠隔操作の運転によって走行する。このように、自動運転車両４と手動運転車両５Ａとが共存する状況下において、保安管理システム２２または運行管理システム２１は、自動運転エリア６内における自動運転車両４の位置情報ＤＣ２、手動運転車両５Ａの位置情報ＤＤ５に基づいて、自動運転エリア６内に設置された交通信号機３３及び案内表示器３４の少なくともいずれか一方を作動させる。この場合、手動運転車両５Ａのドライバー或いは遠隔操作の操作者は、交通信号機３３及び案内表示器３４の少なくともいずれか一方により報知される報知情報に従って手動運転車両５Ａを運転することにより、運行ルート７に沿った自動運転車両４の自動走行に応じて、手動運転車両５Ａを走行させることができる。

【0078】

図３は、手動運転車両５Ａに搭載される端末装置５Ｂのブロック図である。手動運転車両５Ａは、自動運転エリア６内において、自動運転車両４とともに、保安管理システム２２によって安全性が管理された上で、運行管理システム２１によって運行が管理される。この場合、運行管理システム２１と手動運転車両５Ａとは、手動運転車両５Ａに搭載される端末装置５Ｂを介して通信可能に接続されている。端末装置５Ｂは、例えばタブレットで構成される。端末装置５Ｂは、自動運転エリア６内における手動運転車両５Ａの安全を確保するための保安条件を示す保安条件情報ＤＢ１が含まれる運行指令ＤＡ２をドライバーが認識可能に報知するために用いられる。手動運転車両５Ａのドライバーは、端末装置５Ｂにより報知される運行指令ＤＡ２に含まれる保安条件情報ＤＢ１に従って手動運転車両５Ａを走行させることができる。この場合、万が一、交通信号機３３及び案内表示器３４が故障した場合でも、ドライバーは、手動運転車両５Ａを安全に走行させることができる。

【0079】

自動運転エリア６内に自動運転車両４と手動運転車両５Ａとの各種の車両が共存する状況下において、保安管理システム２２は、既述のとおり、各種の車両を対象に、保安ルート及び制限速度を含む保安条件を設定し、当該保安条件の情報を示す保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。運行管理システム２１は、手動運転車両５Ａを対象とした保安条件情報ＤＢ１を受信した場合、手動運転車両５Ａに搭載される端末装置５Ｂに対して保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を送信する。

【0080】

図３に示すように、端末装置５Ｂは、情報処理が可能なプロセッサー５Ｂ１と、通信ユニット５Ｂ２と、報知ユニット５Ｂ３と、プログラム記憶ユニット５Ｂ４と、を備える。

【0081】

通信ユニット５Ｂ２は、プロセッサー５Ｂ１により制御され、運行管理システム２１から送信された各種の情報を受信する。報知ユニット５Ｂ３は、プロセッサー５Ｂ１により制御され、自動運転エリア６内においてドライバーが手動運転車両５Ａを運転するために必要な各種の情報やデータを報知する。報知ユニット５Ｂ３は、各種の情報やデータを報知することが可能であれば、その構造は特に限定されない。報知ユニット５Ｂ３は、例えば、画像やテキストなどの視覚データを表示するディスプレイ等の表示ユニット、音声やブザー音などの聴覚データを出力するユニット、光の点灯及び点滅などの視覚データを出力するインジケータやパトライト（登録商標）、振動を発生させるバイブレータ、などによって構成される。

【0082】

プロセッサー５Ｂ１は、機能構成として、通信制御ユニット５Ｂ１１と、変換情報記憶ユニット５Ｂ１２と、変換ユニット５Ｂ１３と、報知制御ユニット５Ｂ１４と、を含む。

【0083】

通信制御ユニット５Ｂ１１は、運行管理システム２１から送信された運行指令ＤＡ２を、通信ユニット５Ｂ２を介して受信する。

【0084】

変換情報記憶ユニット５Ｂ１２は、保安条件を示す保安条件情報ＤＢ１が含まれる運行指令ＤＡ２を、手動運転車両５Ａのドライバーが認識可能な認識可能データＤＥ２に対応付けた変換情報ＤＥを記憶する。つまり、変換情報記憶ユニット５Ｂ１２に記憶された変換情報ＤＥは、運行指令ＤＡ２に含まれる保安条件情報ＤＢ１が示す保安条件に含まれる保安ルート、制限速度、走行許可及び走行停止などの条件ごとに認識可能データＤＥ２が対応付けられた情報である。なお、認識可能データＤＥ２は、手動運転車両５Ａのドライバーが認識可能なデータであれば特に限定されるものではない。認識可能データＤＥ２は、例えば、画像やテキスト、或いは光の点灯及び点滅などの視覚データ、音声やブザー音などの聴覚データ、振動などの触覚データである。

【0085】

変換ユニット５Ｂ１３は、変換情報記憶ユニット５Ｂ１２に記憶された変換情報ＤＥを参照して、通信制御ユニット５Ｂ１１が受信した、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を認識可能データＤＥ２に変換する。

【0086】

報知制御ユニット５Ｂ１４は、変換ユニット５Ｂ１３で変換された認識可能データＤＥ２を報知ユニット５Ｂ３に報知させる。この場合、報知ユニット５Ｂ３は、報知制御ユニット５Ｂ１４の制御に基づいて、認識可能データＤＥ２を報知する。

【0087】

手動運転車両５Ａに搭載される端末装置５Ｂでは、保安管理システム２２によって設定された保安条件を示す保安条件情報ＤＢ１が含まれた、運行管理システム２１から送信された運行指令ＤＡ２を、変換ユニット５Ｂ１３において認識可能データＤＥ２に変換する。そして、報知制御ユニット５Ｂ１４の制御に基づき報知ユニット５Ｂ３は、変換ユニット５Ｂ１３で変換された認識可能データＤＥ２を報知する。この場合、自動運転エリア６内に自動運転車両４と手動運転車両５Ａとが共存する状況下において、手動運転車両５Ａを運転するドライバーは、端末装置５Ｂで報知された認識可能データＤＥ２に基づいて、保安管理システム２２により設定された保安条件情報ＤＢ１が示す保安条件を認識しながら、保安ルートに沿って手動運転車両５Ａを運転することができる。例えば、ドライバーは、認識可能データＤＥ２に基づき走行許可であることを認識すると、安全の確保された保安ルート上を、車両の横転等が抑制可能な制限速度の範囲で手動運転車両５Ａを走行させることができる。また、ドライバーは、認識可能データＤＥ２に基づき走行停止であることを認識すると、保安ルート上で手動運転車両５Ａの走行を停止させることができる。

【0088】

プログラム記憶ユニット５Ｂ４は、プログラムＰＧを格納する。プログラムＰＧは、手動運転車両５Ａに搭載される端末装置５Ｂを含めた保安管理システム２２及び運行管理システム２１が行う各処理を、プロセッサー５Ｂ１を含めた一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。このプログラムＰＧは、保安管理システム２２により設定された保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を、通信ユニット５Ｂ２を介して運行管理システム２１から受信する処理と、変換情報ＤＥを参照して運行指令ＤＡ２を認識可能データＤＥ２に変換する処理と、変換された認識可能データＤＥ２を報知ユニット５Ｂ３を介して報知する処理と、をプロセッサー５Ｂ１を含めた一又は複数のプロセッサーに実行させる。

【0089】

端末装置５Ｂのプロセッサー５Ｂ１は、プログラム記憶ユニット５Ｂ４に格納されたプログラムＰＧに従って、通信制御ユニット５Ｂ１１において運行指令ＤＡ２を受信する処理と、変換ユニット５Ｂ１３において運行指令ＤＡ２を認識可能データＤＥ２に変換する処理と、報知制御ユニット５Ｂ１４において報知ユニット５Ｂ３から認識可能データＤＥ２を報知する処理と、の各処理を行うことができる。

【0090】

上記のとおり、手動運転車両５Ａは、ドライバーが運転する車両であって、自動運転エリア６内に予め設定された運行ルート７を自動走行する自動運転車両４とともに、保安管理システム２２によって安全性が管理された上で、運行管理システム２１によって運行が管理され、端末装置５Ｂが搭載されている。

【0091】

なお、手動運転車両５Ａは、端末装置５Ｂを構成するプロセッサー５Ｂ１、通信ユニット５Ｂ２、及び報知ユニット５Ｂ３の各々が組み込まれていてもよい。この場合、手動運転車両５Ａは、通信ユニット５Ｂ２を介して運行管理システム２１から運行指令ＤＡ２を受信する通信制御ユニット５Ｂ１１と、運行指令ＤＡ２と認識可能データＤＥ２とを対応付けた変換情報ＤＥを記憶する変換情報記憶ユニット５Ｂ１２と、変換情報ＤＥを参照して運行指令ＤＡ２を認識可能データＤＥ２に変換する変換ユニット５Ｂ１３と、報知制御ユニット５Ｂ１４の制御に基づき認識可能データＤＥ２を報知する報知ユニット５Ｂ３と、を備える。この手動運転車両５Ａによれば、保安管理システム２２によって設定された保安条件を示す保安条件情報ＤＢ１が含まれた、運行管理システム２１から送信された運行指令ＤＡ２を認識可能データＤＥ２に変換し、その変換された認識可能データＤＥ２を報知する。この場合、手動運転車両５Ａを運転するドライバーは、報知された認識可能データＤＥ２に基づいて、保安管理システム２２により設定された保安条件情報ＤＢ１が示す保安条件を認識しながら、保安ルートに沿って手動運転車両５Ａを運転することができる。

【0092】

また、自動運転車両４は、手動運転モードに設定されてドライバーの運転操作によって走行する場合に備えて、端末装置５Ｂが搭載されていてもよい。また、自動運転車両４は、端末装置５Ｂの機能構成が制御ユニット４１に組み込まれていてもよい。この場合、自動運転車両４において、制御ユニット４１は、車上局４２を介して運行管理システム２１から運行指令ＤＡ２を受信する通信制御ユニット５Ｂ１１としての機能と、運行指令ＤＡ２と認識可能データＤＥ２とを対応付けた変換情報ＤＥを記憶する変換情報記憶ユニット５Ｂ１２としての機能と、変換情報ＤＥを参照して運行指令ＤＡ２を認識可能データＤＥ２に変換する変換ユニット５Ｂ１３としての機能と、認識可能データＤＥ２を報知する報知ユニット５Ｂ３としての機能と、を備える。このような自動運転車両４では、手動運転モードに設定されてドライバーが運転操作する状況下において、保安管理システム２２によって設定された保安条件を示す保安条件情報ＤＢ１が含まれた、運行管理システム２１から送信された運行指令ＤＡ２を認識可能データＤＥ２に変換し、その変換された認識可能データＤＥ２を報知する。この場合、手動運転モードに設定された状態の自動運転車両４を手動で運転するドライバーは、報知された認識可能データＤＥ２に基づいて、保安管理システム２２により設定された保安条件情報ＤＢ１が示す保安条件を認識しながら、保安ルートに沿って自動運転車両４を手動で運転することができる。

【0093】

図２に示すように、本実施形態では、自動運転エリア６は、インターチェンジエリア６１と、第１作業エリア６２と、第２作業エリア６３と、第３作業エリア６４とを有している。自動運転エリア６内では、インターチェンジエリア６１、第１作業エリア６２、第２作業エリア６３、及び第３作業エリア６４の各エリアが、運行ルート７により繋がっている。このため、自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両は、運行ルート７に沿って走行することにより、各エリアに移動することができる。

【0094】

インターチェンジエリア６１は、自動運転エリア６の内外を区分するインターチェンジ６１１を有するエリアである。インターチェンジ６１１では、自動運転エリア６内の運行ルート７と自動運転エリア６外の一般道路７Ａとが相互に接続されている。インターチェンジ６１１には、自動運転エリア６に対する自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両の入退出が行われる入退出地点８１が停車地点８として設定されている。この入退出地点８１には、車両検知器３２が設けられている。インターチェンジ６１１には、運行ルート７上において入退出地点８１の前方に踏切遮断機３５１が設置されている。また、インターチェンジエリア６１内には、車両検知器３２の設けられた複数の入退出待機地点８１１が設定されている。入退出待機地点８１１は、インターチェンジエリア６１内において自動運転車両４などの各種の車両が待機するための駐車場として機能する停車地点８である。

【0095】

運行ルート７において入退出地点８１から延びてインターチェンジエリア６１を出て直ぐの場所には、車両検知器３２の設けられた停車地点８として第１待機地点８２が設定されている。運行ルート７において入退出地点８１とは反対側に第１待機地点８２から延びるルートとしては、ルート境界７０を介して、第１作業エリア６２に向かって延びるルートと、第２作業エリア６３に向かって延びるルートと、第３作業エリア６４に向かって延びるルートと、が存在する。第１待機地点８２からルート境界７０を介して第２作業エリア６３に向かって延びるルートには、車両検知器３２の設けられた停車地点８として第２待機地点８３が設定されている。また、第１待機地点８２からルート境界７０を介して第３作業エリア６４に向かって延びるルートには、車両検知器３２の設けられた停車地点８として、第３待機地点８４及び第４待機地点８５が所定の間隔をおいて設定されている。

【0096】

なお、本実施形態では、第３待機地点８４と第４待機地点８５との間の区間は、運行ルート７が第１ルート７１と第２ルート７２とを含む複数車線に分離された複数車線区間６５となっている。複数車線区間６５では、複数車線の車線数は、第１ルート７１及び第２ルート７２の２本に限定されず、３本以上であってもよい。また、複数車線区間６５において、第１ルート７１には、車両検知器３２の設けられた停車地点８として第１通過待機地点８４１が設定され、第２ルート７２には、車両検知器３２の設けられた停車地点８として第２通過待機地点８５１が設定されている。

【0097】

第１作業エリア６２は、自動運転車両４の荷台４０１に被運搬物を積み込む作業、又は、荷台４０１から被運搬物を荷降ろしする作業が行われるエリアである。第１作業エリア６２には、手動運転車両５Ａとしての特殊車両５が配置されている。第１作業エリア６２には、第１作業エリア６２外から第１作業エリア６２に到着した自動運転車両４を含む各種の車両が待機する第１到着地点８Ａが停車地点８として設定されるとともに、第１作業エリア６２内から外に出発する自動運転車両４を含む各種の車両が待機する第１出発地点８Ｂが停車地点８として設定されている。第１到着地点８Ａ及び第１出発地点８Ｂには、車両検知器３２がそれぞれ設けられている。また、第１作業エリア６２には、被運搬物の積み込み作業又は荷降ろし作業が行われる第１作業地点９１が設定されている。第１作業地点９１には、車両検知器３２が設けられている。

【0098】

第２作業エリア６３は、ベルトコンベア等により運搬された被運搬物が一定期間保管されるエリアであって、当該保管された被運搬物を自動運転車両４の荷台４０１に積み込む作業が行われるエリアである。第２作業エリア６３には、手動運転車両５Ａとしての特殊車両５が配置されている。第２作業エリア６３には、第２作業エリア６３外から第２作業エリア６３に到着した自動運転車両４を含む各種の車両が待機する第２到着地点８Ｃが停車地点８として設定されるとともに、第２作業エリア６３内から外に出発する自動運転車両４を含む各種の車両が待機する第２出発地点８Ｄが停車地点８として設定されている。第２到着地点８Ｃ及び第２出発地点８Ｄには、車両検知器３２がそれぞれ設けられている。また、第２作業エリア６３には、被運搬物の積み込み作業が行われる第２作業地点９２が設定されている。第２作業地点９２には、車両検知器３２が設けられている。

【0099】

第３作業エリア６４は、自動運転エリア６外の船などに被運搬物を積み込むための収集作業がホッパー装置３６１によって行われるエリアであって、自動運転車両４の荷台４０１から被運搬物を荷降ろしする作業が行われるエリアである。第３作業エリア６４には、第３作業エリア６４外から第３作業エリア６４に到着した自動運転車両４を含む各種の車両が待機する第３到着地点８Ｅが停車地点８として設定されるとともに、第３作業エリア６４内から外に出発する自動運転車両４を含む各種の車両が待機する第３出発地点８Ｆが停車地点８として設定されている。第３到着地点８Ｅ及び第３出発地点８Ｆには、車両検知器３２がそれぞれ設けられている。また、第３作業エリア６４には、被運搬物の荷降ろし作業が行われる第３作業地点９３が設定されている。第３作業地点９３には、車両検知器３２が設けられている。更にまた、第３作業エリア６４には、第３到着地点８Ｅと第３作業地点９３との間に作業待機地点８６が停車地点８として設定されている。作業待機地点８６には、車両検知器３２が設けられている。

【0100】

本実施形態では、運行管理システム２１は、第１作業エリア６２内の第１到着地点８Ａ及び第１出発地点８Ｂの少なくとも何れか１つの地点に近接する位置に、自動運転車両４を含む各種の車両を一時的に停車させることが可能な一時停車地点８Ｇを設定してもよい。同様に、運行管理システム２１は、第２作業エリア６３内の第２到着地点８Ｃ及び第２出発地点８Ｄの少なくとも何れか１つの地点に近接する位置に、自動運転車両４を含む各種の車両を一時的に停車させることが可能な一時停車地点８Ｇを設定してもよい。また、運行管理システム２１は、第３作業エリア６４内の第３到着地点８Ｅ及び第３出発地点８Ｆの少なくとも何れか１つの地点に近接する位置に、自動運転車両４を含む各種の車両を一時的に停車させることが可能な一時停車地点８Ｇを設定してもよい。更にまた、運行管理システム２１は、第１待機地点８２、第２待機地点８３、及び第３待機地点８４に近接する位置に、自動運転車両４を含む各種の車両を一時的に停車させることが可能な一時停車地点８Ｇを設定してもよい。

【0101】

上記のとおり、運行管理システム２１は、第１到着地点８Ａ、第１出発地点８Ｂ、第２到着地点８Ｃ、第２出発地点８Ｄ、第３到着地点８Ｅ、第３出発地点８Ｆ、第１待機地点８２、第２待機地点８３、及び第３待機地点８４などの停車地点８に近接する位置に、一時停車地点８Ｇを設定する。これにより、運行管理システム２１は、先行の自動運転車両４を含む各種の車両が停車している停車地点８に向かって後行の自動運転車両４を含む各種の車両が走行してくる場合に、当該後行の車両を一時停車地点８Ｇに停車させることができる。この場合、運行管理システム２１は、一時停車地点８Ｇに停車する後行の車両については停車地点８に停車しているものと見做す。これにより、運行管理システム２１は、一時停車地点８Ｇに停車している後行の車両を停車地点８に停車しているものと見做して、後行の車両の運行を効率よく管理することができる。

【0102】

一時停車地点８Ｇに停車している後行の車両が自動運転車両４である場合、当該自動運転車両４は、先行の車両が停車地点８から移動した後に、計測ユニット４３の計測結果を参照しながら停車地点８まで自動走行し、当該停車地点８で停車する。

【0103】

また、複数の停車地点８のうちの一の停車地点８に一の自動運転車両４を含む各種の車両（後行の車両）が停車している状態で、一の停車地点８よりも先の他の停車地点８に近接する一時停車地点８Ｇに他の自動運転車両４を含む各種の車両（先行の車両）が停車していない場合を想定する。この場合、運行管理システム２１は、後行の車両が停車している一の停車地点８よりも先の他の停車地点８に先行の車両が停車していないものと見做して、一の停車地点８を出発点とし他の停車地点８を到着点とするルートの設定を指令する運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。この場合、運行管理システム２１は、運行ルート設定指令ＤＡ１に応答する情報として保安条件情報ＤＢ１を保安管理システム２２から受信し、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を後行の車両に対して、地上局３１を介して送信することになる。これにより、運行管理システム２１は、後行の車両の目標到着点となる停車地点８に先行の車両が停車していないものと見做して、後行の車両の運行を効率よく管理することができる。

【0104】

図４は、自動運転エリア６内のインターチェンジエリア６１における自動運転車両４を含む各種の車両の運行管理を説明するための図である。

【0105】

自動運転エリア６外では、自動運転車両４は、ドライバーの運転操作、或いは、操作者による遠隔操作によって走行し、自動運転エリア６内、より詳しくは自動運転エリア６内のインターチェンジ６１１に設定された入退出地点８１まで移動される。保安管理システム２２は、インターチェンジ６１１に設定された入退出地点８１に設けられた車両検知器３２の検知結果を運行管理システム２１に送信する。運行管理システム２１は、保安管理システム２２から受信した車両検知器３２の検知結果に基づいて、入退出地点８１に停車した自動運転車両４が存在することを認識する。運行管理システム２１は、自動運転エリア６外から入退出地点８１に進入した自動運転車両４については、当該自動運転車両４から車両情報ＤＣ１を受信し、当該車両情報ＤＣ１を登録する。車両情報ＤＣ１が登録された自動運転車両４は、自動、手動又は遠隔でのモード切替スイッチ４４の操作によって運転モードが自動運転モードに設定される。一方、入退出地点８１から自動運転エリア６外へ退出する自動運転車両４については、運行管理システム２１は、車両情報ＤＣ１の登録を抹消する。車両情報ＤＣ１の登録が抹消された自動運転車両４は、自動、手動又は遠隔でのモード切替スイッチ４４の操作によって運転モードが手動運転モードに設定される。なお、車両情報ＤＣ１は、自動運転車両４に固有の情報であり、車両の識別情報、車両サイズに関する情報、車両における被運搬物の積載可能量に関する情報などを含む。

【0106】

上記のように、運行管理システム２１は、入退出地点８１に停車している自動運転車両４を対象に、当該自動運転車両４に固有の車両情報ＤＣ１の登録、及び登録抹消を行う。この場合、車両情報ＤＣ１が登録されている自動運転車両４を対象に、保安管理システム２２によって安全性を管理することができるとともに、運行管理システム２１によって運行を管理することができる。

【0107】

また、運行管理システム２１は、自動運転エリア６内に存在する特殊車両５を含む手動運転車両５Ａに固有の車両情報ＤＤ１についても、登録するように構成されていてもよい。この場合、運行管理システム２１は、車両情報ＤＤ１が登録されている自動運転車両４とともに、車両情報ＤＤ１が登録された手動運転車両５Ａを管理することができる。

【0108】

入退出地点８１に停車している自動運転車両４を含む各種の車両の車両情報ＤＣ１、ＤＤ１の登録が完了すると、運行管理システム２１は、運行ルート７において入退出地点８１から第１待機地点８２までの間の区間のルートの設定を指令する運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。この場合、保安管理システム２２は、車両情報ＤＣ１、ＤＤ１が登録された全ての車両の位置情報ＤＣ２、ＤＤ５に基づいて、入退出地点８１から第１待機地点８２までの間の区間が保安ルートであるかを判定する。保安ルートである場合、保安管理システム２２は、入退出地点８１から第１待機地点８２までの間の区間のルートを保安ルートとする保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。その後、保安管理システム２２は、運行管理システム２１の指令に基づいて、インターチェンジ６１１内の踏切遮断機３５１が開くように作動させる。運行管理システム２１は、保安管理システム２２から保安条件情報ＤＢ１及び踏切遮断機３５１の開完了状態情報を受信した場合に、入退出地点８１に停車している自動運転車両４を含む各種の車両に、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を、地上局３１を介して送信する。

【0109】

自動運転車両４を含む各種の車両は、入退出地点８１に停車している状態で運行指令ＤＡ２を受信した場合に、運行指令ＤＡ２に含まれる保安条件情報ＤＢ１に基づいて、入退出地点８１から第１待機地点８２まで走行し、第１待機地点８２で停車する。保安管理システム２２は、自動運転車両４を含む各種の車両が踏切遮断機３５１を通過した後に、踏切遮断機３５１が閉じるように作動させる。自動運転車両４を含む各種の車両は、第１待機地点８２で停車した状態で、次の運行指令ＤＡ２を受信するまで待機する。

【0110】

図５は、自動運転エリア６内の第１作業エリア６２及び第２作業エリア６３における自動運転車両４を含む各種の車両の運行管理を説明するための図である。

【0111】

保安管理システム２２は、第１作業エリア６２内に設定された第１到着地点８Ａに設けられた車両検知器３２の検知結果を運行管理システム２１に送信する。運行管理システム２１は、保安管理システム２２から受信した車両検知器３２の検知結果に基づいて、第１到着地点８Ａに停車した自動運転車両４を含む各種の車両が存在することを認識する。

【0112】

第１到着地点８Ａに停車した車両が自動運転車両４である場合について以下に説明する。まず、第１到着地点８Ａに停車した自動運転車両４に対して被運搬物の積み込み作業を行う場合を想定する。この場合、自動運転車両４は、積み込まれた被運搬物を、第１作業エリア６２から複数車線区間６５を経由して第３作業エリア６４に運搬することになる。

【0113】

第１作業エリア６２内に配置される手動運転車両５Ａとしての特殊車両５のドライバー或いは遠隔操作の操作者は、第１到着地点８Ａに自動運転車両４が到着したことを確認すると、位置指定ボタン５３を操作して停車位置指定指令ＤＤ２を発信させる。停車位置指定指令ＤＤ２は、特殊車両５が被運搬物の積み込み作業を行う場合における、自動運転車両４の停車位置を指定するための指令を示す。停車位置指定指令ＤＤ２は、特殊車両５に搭載された端末装置５Ｂから出力されてもよい。

【0114】

運行管理システム２１は、特殊車両５から発信された停車位置指定指令ＤＤ２を、地上局３１及び車上局５２を介して受信すると、当該停車位置指定指令ＤＤ２の情報を含む運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。

【0115】

なお、運行管理システム２１は、第１到着地点８Ａに自動運転車両４が停車していること、停車位置指定指令ＤＤ２を運行管理システム２１が受信したことを、特殊車両５のドライバー或いは遠隔操作の操作者に報知するための情報を示す車両到着情報ＤＤ４を、地上局３１及び車上局５２を介して特殊車両５に発信するように構成されていてもよい。この場合、特殊車両５では、車両到着情報ＤＤ４が車両到着表示器５５に表示される。或いは、運行管理システム２１は、自動運転車両４が第１到着地点８Ａに到着した状態で、自動運転車両４に搭載されたパトライト（登録商標）を点灯させるように構成されてもよい。この場合、特殊車両５のドライバー或いは遠隔操作の操作者は、自動運転車両４に搭載されたパトライト（登録商標）の点灯によって、第１到着地点８Ａに自動運転車両４が到着したことなどを確認することができる。なお、車両到着情報ＤＤ４は、特殊車両５に搭載された端末装置５Ｂによって報知されてもよい。

【0116】

保安管理システム２２は、運行管理システム２１から運行ルート設定指令ＤＡ１を受信した場合、第１到着地点８Ａから停車位置指定指令ＤＤ２で示される停車位置に対応した第１作業地点９１までの作業進入ルートを保安ルートとする保安条件を設定する。そして、保安管理システム２２は、作業進入ルートの情報を含む保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。運行管理システム２１は、保安管理システム２２から保安条件情報ＤＢ１を受信した場合に、第１到着地点８Ａに停車している自動運転車両４に、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を、地上局３１及び車上局４２を介して送信する。

【0117】

自動運転車両４は、第１到着地点８Ａに停車している状態で運行指令ＤＡ２を受信した場合に、運行指令ＤＡ２に含まれる保安条件情報ＤＢ１に基づいて、第１到着地点８Ａから第１作業地点９１までの作業進入ルートに沿って自動走行し、第１作業地点９１で停車する。第１作業地点９１に自動運転車両４が停車すると、特殊車両５は、自動運転車両４の荷台４０１に被運搬物を積み込む作業を行う。自動運転車両４が停車する第１作業地点９１は、特殊車両５から発信された停車位置指定指令ＤＤ２で示される停車位置に対応した作業地点であるので、第１作業地点９１における特殊車両５の作業効率が向上する。

【0118】

第１作業地点９１において特殊車両５が自動運転車両４の荷台４０１に被運搬物を積み込む作業を行う場合、運行管理システム２１は、自動運転車両４が第１作業地点９１に横付けで停車する指示を示す情報を含む運行指令ＤＡ２を、第１到着地点８Ａに停車している自動運転車両４に送信することが好ましい。この場合、自動運転車両４は、第１到着地点８Ａから第１作業地点９１までの作業進入ルートに沿って自動走行し、第１作業地点９１に横付けで停車する。これにより、特殊車両５による被運搬物の積み込み作業の作業効率が向上する。

【0119】

第１作業地点９１における自動運転車両４に対する被運搬物の積み込み作業が完了すると、特殊車両５のドライバー或いは遠隔操作の操作者は、出発要請ボタン５４を操作して出発要請指令ＤＤ３を発信させる。出発要請指令ＤＤ３は、特殊車両５による被運搬物の積み込み作業の完了後に自動運転車両４の出発を要請するための指令を示す。出発要請指令ＤＤ３は、特殊車両５に搭載された端末装置５Ｂから出力されてもよい。

【0120】

運行管理システム２１は、特殊車両５から発信された出発要請指令ＤＤ３を、地上局３１及び車上局５２を介して受信すると、当該出発要請指令ＤＤ３の情報を含む運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。この場合、保安管理システム２２は、第１作業地点９１から第１出発地点８Ｂまでの区間のルートを保安ルートとする保安条件を設定する。そして、保安管理システム２２は、第１作業地点９１から第１出発地点８Ｂまでの区間のルートの情報を含む保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。運行管理システム２１は、保安管理システム２２から保安条件情報ＤＢ１を受信した場合に、第１作業地点９１に停車している自動運転車両４に、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を、地上局３１及び車上局４２を介して送信する。

【0121】

自動運転車両４は、第１作業地点９１に停車している状態で運行指令ＤＡ２を受信した場合に、運行指令ＤＡ２に含まれる保安条件情報ＤＢ１に基づいて、第１作業地点９１から第１出発地点８Ｂまで自動走行し、第１出発地点８Ｂで停車する。自動運転車両４は、第１出発地点８Ｂで停車した状態で、次の運行指令ＤＡ２を受信するまで待機する。

【0122】

次に、第１到着地点８Ａに停車した自動運転車両４から被運搬物を荷降ろしする作業を行う場合を想定する。この場合、自動運転車両４は、第２作業エリア６３において積み込まれた被運搬物を、第２作業エリア６３から第１作業エリア６２に運搬することになる。

【0123】

特殊車両５のドライバー或いは遠隔操作の操作者は、第１到着地点８Ａに自動運転車両４が到着したことを確認すると、位置指定ボタン５３を操作して停車位置指定指令ＤＤ２を発信させる。停車位置指定指令ＤＤ２は、特殊車両５に搭載された端末装置５Ｂから出力されてもよい。

【0124】

運行管理システム２１は、特殊車両５から発信された停車位置指定指令ＤＤ２を、地上局３１及び車上局５２を介して受信すると、当該停車位置指定指令ＤＤ２の情報を含む運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。この場合、保安管理システム２２は、第１到着地点８Ａから停車位置指定指令ＤＤ２で示される停車位置に対応した第１作業地点９１までの作業進入ルートを保安ルートとする保安条件を設定する。そして、保安管理システム２２は、作業進入ルートの情報を含む保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。運行管理システム２１は、保安管理システム２２から保安条件情報ＤＢ１を受信した場合に、第１到着地点８Ａに停車している自動運転車両４に、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を、地上局３１及び車上局４２を介して送信する。

【0125】

自動運転車両４は、第１到着地点８Ａに停車している状態で運行指令ＤＡ２を受信した場合に、第１到着地点８Ａから第１作業地点９１までの作業進入ルートに沿って自動走行し、第１作業地点９１で停車する。第１作業地点９１に停車した状態で、自動運転車両４は、ダンプ装置４５の作動によって荷台４０１を傾けて、荷台４０１から被運搬物を荷降ろしする作業を行う。

【0126】

第１作業地点９１において自動運転車両４が被運搬物の荷降ろし作業を行う場合、運行管理システム２１は、自動運転車両４が第１作業地点９１にバックで停車する指示を示す情報を含む運行指令ＤＡ２を、第１到着地点８Ａに停車している自動運転車両４に送信することが好ましい。この場合、自動運転車両４は、第１到着地点８Ａから第１作業地点９１までの作業進入ルートに沿って自動走行し、第１作業地点９１にバックで停車する。これにより、ダンプ装置４５の作動による被運搬物の荷降ろし作業の作業効率が向上する。

【0127】

第１作業地点９１における自動運転車両４からの被運搬物の荷降ろし作業が完了すると、特殊車両５のドライバー或いは遠隔操作の操作者は、出発要請ボタン５４を操作して出発要請指令ＤＤ３を発信させる。出発要請指令ＤＤ３は、特殊車両５に搭載された端末装置５Ｂから出力されてもよい。

【0128】

運行管理システム２１は、特殊車両５から発信された出発要請指令ＤＤ３を、地上局３１及び車上局５２を介して受信すると、当該出発要請指令ＤＤ３の情報を含む運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。この場合、保安管理システム２２は、第１作業地点９１から第１出発地点８Ｂまでの区間のルートを保安ルートとする保安条件を設定する。そして、保安管理システム２２は、第１作業地点９１から第１出発地点８Ｂまでの区間のルートの情報を含む保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。運行管理システム２１は、保安管理システム２２から保安条件情報ＤＢ１を受信した場合に、第１作業地点９１に停車している自動運転車両４に、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を、地上局３１及び車上局４２を介して送信する。

【0129】

自動運転車両４は、第１作業地点９１に停車している状態で運行指令ＤＡ２を受信した場合に、運行指令ＤＡ２に含まれる保安条件情報ＤＢ１に基づいて、第１作業地点９１から第１出発地点８Ｂまで自動走行し、第１出発地点８Ｂで停車する。自動運転車両４は、第１出発地点８Ｂで停車した状態で、次の運行指令ＤＡ２を受信するまで待機する。

【0130】

また、保安管理システム２２は、第２作業エリア６３内に設定された第２到着地点８Ｃに設けられた車両検知器３２の検知結果を運行管理システム２１に送信する。運行管理システム２１は、保安管理システム２２から受信した車両検知器３２の検知結果に基づいて、第２到着地点８Ｃに停車した自動運転車両４が存在することを認識する。この場合、第２到着地点８Ｃに停車した自動運転車両４に対しては、第２作業エリア６３において被運搬物の積み込み作業が行われる。自動運転車両４は、積み込まれた被運搬物を、第２作業エリア６３から第１作業エリア６２に運搬することになる。

【0131】

第２作業エリア６３内に配置される特殊車両５のドライバー或いは遠隔操作の操作者は、第２到着地点８Ｃに自動運転車両４が到着したことを確認すると、位置指定ボタン５３を操作して停車位置指定指令ＤＤ２を発信させる。停車位置指定指令ＤＤ２は、特殊車両５に搭載された端末装置５Ｂから出力されてもよい。

【0132】

運行管理システム２１は、特殊車両５から発信された停車位置指定指令ＤＤ２を、地上局３１及び車上局５２を介して受信すると、当該停車位置指定指令ＤＤ２の情報を含む運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。この場合、保安管理システム２２は、第２到着地点８Ｃから停車位置指定指令ＤＤ２で示される停車位置に対応した第２作業地点９２までの作業進入ルートを保安ルートとする保安条件を設定して、保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。そして、運行管理システム２１は、第２到着地点８Ｃに停車している自動運転車両４に、保安条件情報ＤＢ１と横付け停車の指示を示す情報とを含む運行指令ＤＡ２を、地上局３１及び車上局４２を介して送信する。

【0133】

自動運転車両４は、第２到着地点８Ｃに停車している状態で運行指令ＤＡ２を受信した場合に、第２到着地点８Ｃから第２作業地点９２までの作業進入ルートに沿って自動走行し、第２作業地点９２に横付けで停車する。第２作業地点９２に自動運転車両４が停車すると、特殊車両５は、自動運転車両４の荷台４０１に被運搬物を積み込む作業を行う。第２作業地点９２における自動運転車両４に対する被運搬物の積み込み作業が完了すると、特殊車両５のドライバー或いは遠隔操作の操作者は、出発要請ボタン５４を操作して出発要請指令ＤＤ３を発信させる。出発要請指令ＤＤ３は、特殊車両５に搭載された端末装置５Ｂから出力されてもよい。

【0134】

運行管理システム２１は、特殊車両５から発信された出発要請指令ＤＤ３を、地上局３１及び車上局５２を介して受信すると、当該出発要請指令ＤＤ３の情報を含む運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。この場合、保安管理システム２２は、第２作業地点９２から第２出発地点８Ｄまでの区間のルートを保安ルートとする保安条件を設定して、保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。そして、運行管理システム２１は、第２作業地点９２に停車している自動運転車両４に、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を、地上局３１及び車上局４２を介して送信する。

【0135】

自動運転車両４は、第２作業地点９２に停車している状態で運行指令ＤＡ２を受信した場合に、第２作業地点９２から第２出発地点８Ｄまで自動走行し、第２出発地点８Ｄで停車する。自動運転車両４は、第２出発地点８Ｄで停車した状態で、次の運行指令ＤＡ２を受信するまで待機する。

【0136】

図６は、自動運転エリア６内の第３作業エリア６４における自動運転車両４を含む各種の車両の運行管理を説明するための図である。

【0137】

保安管理システム２２は、第３作業エリア６４内に設定された第３到着地点８Ｅに設けられた車両検知器３２の検知結果を運行管理システム２１に送信する。運行管理システム２１は、保安管理システム２２から受信した車両検知器３２の検知結果に基づいて、第３到着地点８Ｅに停車した自動運転車両４を含む各種の車両が存在することを認識する。以下では、第３到着地点８Ｅに停車した車両が自動運転車両４である場合について説明する。この場合、第３到着地点８Ｅに停車した自動運転車両４は、第３作業エリア６４に配置されるホッパー装置３６１に対して被運搬物を荷降ろしする作業を行うことになる。

【0138】

運行管理システム２１は、第３作業エリア６４内において第３到着地点８Ｅから作業待機地点８６までの間の区間のルートの設定と、作業待機地点８６から第３作業地点９３までの間の区間のルートの設定とを指令する運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。この場合、保安管理システム２２は、第３到着地点８Ｅから作業待機地点８６までの作業進入ルートを保安ルートとする保安条件を設定し、作業待機地点８６から第３作業地点９３までの作業進入ルートを保安ルートとする保安条件を設定して、保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。そして、運行管理システム２１は、第３到着地点８Ｅに停車している自動運転車両４に、保安条件情報ＤＢ１とバック停車の指示を示す情報とを含む運行指令ＤＡ２を、地上局３１及び車上局４２を介して送信する。

【0139】

自動運転車両４は、第３到着地点８Ｅに停車している状態で運行指令ＤＡ２を受信した場合に、第３到着地点８Ｅから作業待機地点８６まで自動走行し、作業待機地点８６にバックで一時停車する。その後、自動運転車両４は、作業待機地点８６から第３作業地点９３までバックで自動走行し、第３作業地点９３にバックで停車する。

【0140】

第３作業地点９３に停車した状態で、自動運転車両４は、ホッパー制御装置３６から荷降ろし指令、または、荷降ろし可能である旨の情報を運行管理システム２１経由で受信した場合に、ダンプ装置４５の作動によって荷台４０１を傾けて、荷台４０１から被運搬物を荷降ろしする作業を行う。これにより、第３作業地点９３に被運搬物が積載される。ホッパー装置３６１は、第３作業地点９３に積載された被運搬物を、自動運転エリア６外の船などに積み込むための収集作業を行う。

【0141】

第３作業地点９３における自動運転車両４からの被運搬物の荷降ろし作業が完了すると、運行管理システム２１は、第３作業地点９３から第３出発地点８Ｆまでの間の区間のルートの設定を指令する運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。この場合、保安管理システム２２は、第３作業地点９３から第３出発地点８Ｆまでのルートを保安ルートとする保安条件を設定して、保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。そして、運行管理システム２１は、第３作業地点９３に停車している自動運転車両４に、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を、地上局３１及び車上局４２を介して送信する。

【0142】

自動運転車両４は、第３作業地点９３に停車している状態で運行指令ＤＡ２を受信した場合に、運行指令ＤＡ２に含まれる保安条件情報ＤＢ１に基づいて、第３作業地点９３から第３出発地点８Ｆまで自動走行し、第３出発地点８Ｆで停車する。自動運転車両４は、第３出発地点８Ｆで停車した状態で、次の運行指令ＤＡ２を受信するまで待機する。

【0143】

図７は、自動運転エリア６内の複数車線区間６５における自動運転車両４を含む各種の車両の運行管理を説明するための図である。以下では、複数車線区間６５を走行する車両が自動運転車両４である場合を例に挙げて説明する。

【0144】

図７に示すように、自動運転エリア６には、第３待機地点８４と第４待機地点８５との間において、運行ルート７が第１ルート７１と第２ルート７２とを含む複数車線に分離された複数車線区間６５が存在している。複数車線区間６５において、第１ルート７１には第１通過待機地点８４１が設定され、第２ルート７２には第２通過待機地点８５１が設定されている。

【0145】

保安管理システム２２は、第３待機地点８４及び第４待機地点８５に設けられた車両検知器３２の検知結果を運行管理システム２１に送信する。運行管理システム２１は、保安管理システム２２から受信した各車両検知器３２の検知結果に基づいて、第３待機地点８４及び第４待機地点８５の各々に走行方向が対向関係にある自動運転車両４が存在することを認識する。そして、運行管理システム２１は、第３待機地点８４及び第４待機地点８５ごとの運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。

【0146】

この場合、保安管理システム２２は、２つの第３待機地点８４及び第４待機地点８５において、一方の第３待機地点８４に対しては第１ルート７１を保安ルートとする保安条件を設定し、他方の第４待機地点８５に対しては第２ルート７２を保安ルートとする保安条件を設定する。そして、保安管理システム２２は、設定した各保安条件の情報を示す保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。

【0147】

運行管理システム２１は、保安管理システム２２から保安条件情報ＤＢ１を受信すると、第３待機地点８４及び第４待機地点８５の各々に停車している各自動運転車両４に運行指令ＤＡ２を、地上局３１及び車上局４２を介して送信する。具体的には、第３待機地点８４に停車している自動運転車両４に対しては、運行管理システム２１は、第１ルート７１を保安ルートとする保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を送信する。一方、第４待機地点８５に停車している自動運転車両４に対しては、運行管理システム２１は、第２ルート７２を保安ルートとする保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を送信する。

【0148】

第３待機地点８４に停車している自動運転車両４は、運行指令ＤＡ２に基づいて、第３待機地点８４から第１ルート７１上の第１通過待機地点８４１まで自動走行し、第１通過待機地点８４１で一時停車する。一方、第４待機地点８５に停車している自動運転車両４は、運行指令ＤＡ２に基づいて、第４待機地点８５から第２ルート７２上の第２通過待機地点８５１まで自動走行し、第２通過待機地点８５１で一時停車する。

【0149】

第１通過待機地点８４１で一時停車している自動運転車両４は、第４待機地点８５に停車していた自動運転車両４が第２ルート７２へ移動した場合に、第１通過待機地点８４１から第４待機地点８５まで第１ルート７１に沿って自動走行し、第４待機地点８５で停車する。自動運転車両４は、第４待機地点８５で停車した状態で、次の運行指令ＤＡ２を受信するまで待機する。

【0150】

一方、第２通過待機地点８５１で一時停車している自動運転車両４は、第３待機地点８４に停車していた自動運転車両４が第１ルート７１へ移動した場合に、第２通過待機地点８５１から第３待機地点８４まで第２ルート７２に沿って自動走行し、第３待機地点８４で停車する。自動運転車両４は、第３待機地点８４で停車した状態で、次の運行指令ＤＡ２を受信するまで待機する。

【0151】

上記のとおり、運行ルート７上の複数車線区間６５においては、第３待機地点８４に停車している自動運転車両４は第１ルート７１に沿って自動走行し、第４待機地点８５に停車している自動運転車両４は第２ルート７２に沿って自動走行することになる。この場合、第３待機地点８４及び第４待機地点８５にそれぞれ停車している各自動運転車両４の走行方向が対向関係にあったとしても、各自動運転車両４は、車両同士の衝突が回避されて安全性が確保された状態で、複数車線区間６５を自動走行することができる。

【0152】

図７に示すように、複数車線区間６５において、第１ルート７１と第２ルート７２との間に少なくとも１つの迂回ルート７３が設定されてもよい。この場合、保安管理システム２２は、第１ルート７１及び第２ルート７２の少なくともいずれかのルートが保安ルートとして設定できない場合には、迂回ルート７３を保安ルートとする保安条件を設定する。

【0153】

運行ルート７上の複数車線区間６５において、散水車などの低速走行車両による作業が行われている、故障車両が停車している、ルートの一部に破損が生じている、工事中である、などが原因で、車線規制が行われる場合がある。この場合、保安管理システム２２は、第１ルート７１及び第２ルート７２の少なくともいずれかのルートを保安ルートとして設定できない。そこで、保安管理システム２２は、その対処として、第１ルート７１と第２ルート７２との間に設定された迂回ルート７３を保安ルートとする保安条件を設定する。これにより、車線規制が行われている場所を避けるように、迂回ルート７３に沿って自動運転車両４を迂回させることができる。

【0154】

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば次のような変形実施形態を取り得る。

【0155】

上記の実施形態では、自動運転車両４が水砕スラグからなる被運搬物を運搬する態様について説明したが、このような態様に限られない。自動運転車両４は、水砕スラグ以外の物品や人を被運搬物として運搬する車両であってもよい。自動運転車両４が人を運搬する車両である場合には、自動運転エリア６内の第１～第３作業エリア６２～６４は、自動運転車両４に対して人が乗降するエリアとなる。

【0156】

上記の実施形態では、自動運転エリア６内において、管理システム２と地上局３１を含む地上設備３とが、光ネットワークなどの有線通信設備を介して有線通信可能に接続されている態様について説明したが、このような態様に限られない。管理システム２、地上設備３、及び自動運転車両４は、４Ｇ，５Ｇ，ＬＴＥなどのモバイルデバイス専用の通信規格に従って無線通信可能に接続されていてもよいし、無線ＬＡＮを介して接続されていてもよい。また、クラウドを用いた無線通信としてもよい。

【0157】

上記の実施形態では、管理システム２が自動運転エリア６内における自動運転車両４及び手動運転車両５Ａの各種の車両の安全な運行を管理する態様について説明したが、このような態様に限られない。管理システム２は、中央指令室に設置されるオペレータコンソールを有し、監視、判断、操作（介入操作、非常時対応、手動運転車両５Ａの登録など）が行われる。そのため、管理システム２は、中央監視を行うための、映像システムや放送システムなどの通話・監視システムが設けられる場合もある。

【0158】

上記の実施形態では、運行管理システム２１及び保安管理システム２２が互いに別個独立のコンピュータ装置によって実現される態様について説明したが、このような態様に限られない。運行管理システム２１及び保安管理システム２２は、１つのコンピュータ装置によって実現されてもよい。

【0159】

上記の実施形態では、車両検知器３２がＬｉＤＡＲによって実現される態様について説明したが、このような態様に限られない。車両検知器３２は、自動運転エリア６内の地中に埋設されたループコイル、カメラ、無線方向探知機、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、ＱＲコード（登録商標）の検知用カメラなどであってもよい。ただし、無線方向探知機の場合は検知対象の車両に無線標識（ラジオビーコン）などを取り付ける必要があり、ＲＦＩＤの場合はＲＦタグ、ＱＲコード（登録商標）の検知用カメラの場合はＱＲコード（登録商標）が印刷されたシート等を車両に貼り付ける必要がある。また、自動運転車両４を含む各種の車両の位置を検知するために、タブレット、Ａｉｒタグ、ＧＰＳ発信機などの携帯型無線通信機を用いてもよい。更に、自動運転車両４の位置を検知するために、自動運転車両４に搭載された計測ユニット４３を用いてもよい。

【0160】

上記の実施形態では、複数の停車地点８の各々に車両検知器３２が設けられる態様について説明したが、このような態様に限られない。複数の停車地点８を集約するように１つの車両検知器３２が設けられてもよい。

【0161】

上記の実施形態では、ドライバーへ手動運転車両５Ａの走行を指示するために、自動運転エリア６内に報知装置としての交通信号機３３及び案内表示器３４の少なくともいずれか一方を設置する態様について説明したが、このような態様に限られない。例えば、報知装置は、パトライト（登録商標）などであってもよい。また、既述のとおり、手動運転車両５Ａに着脱自在のタブレット等の端末装置５Ｂを搭載し、当該端末装置５Ｂの報知ユニット５Ｂ３から、手動運転車両５Ａの走行が許可された保安ルート、制限速度、走行許可、及び走行停止などの保安条件に関する認識可能データＤＥ２を報知させてもよい。手動運転車両５Ａを運転するドライバーは、端末装置５Ｂで報知された認識可能データＤＥ２に基づいて、保安管理システム２２により設定された保安条件情報ＤＢ１が示す保安条件を認識しながら、手動運転車両５Ａを運転することができる。

【0162】

上記の実施形態では、第１作業エリア６２及び第２作業エリア６３において、特殊車両５から発信される停車位置指定指令ＤＤ２に応じた作業地点に自動運転車両４を停車させる態様について説明したが、このような態様に限られない。例えば、第１作業エリア６２及び第２作業エリア６３にＬｉＤＡＲなどの車両検知用のセンサを設置して、当該センサにより特殊車両５の位置を検知し、その検知位置に応じた作業地点に自動運転車両４を停車させてもよい。また、このＬｉＤＡＲを用いて、第１作業エリア６２及び第２作業エリア６３内に積載された被運搬物の量を検出するようにしてもよい。

【0163】

上記の実施形態では、特殊車両５が、ドライバーの運転操作、或いは、操作者による遠隔操作によって走行する手動運転車両５Ａである態様について説明したが、このような態様に限られない。特殊車両５は、自動走行可能な自動運転車両４として適用されてもよい。

【0164】

上記の実施形態に係る車両運行システム１では、運行管理システム２１は、降雨などの環境条件、自動運転エリア６内において水たまりが存在するなどの路面状態を監視するように構成されてもよい。この場合、運行管理システム２１は、環境条件や路面状態に応じた制限速度の情報を含む運行指令ＤＡ２を、自動運転車両４を含む各種の車両に送信してもよい。また、運行管理システム２１は、自動運転エリア６内における道路工事等の道路整備状況に応じて、自動運転車両４を含む各種の車両の運行を管理するように構成されてもよい。

【0165】

上記の実施形態では、保安管理システム２２が、複数の停車地点８において、自動運転車両４を含む各種の車両の走行方向において互いに隣り合う停車地点８間のルートを保安ルートとして設定する態様について説明したが、このような態様に限られない。運行管理システム２１は、自動運転車両４を含む各種の車両の走行方向に互いに隣り合う停車地点８間のルート区間において、複数のルート区間が連続して構成可能な場合、複数のルート区間を一括した一括ルートの設定を指令する運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信するように構成されていてもよい。この場合、保安管理システム２２は、一括ルートの安全性を判定し、一括ルートが安全の確保されたルートである場合に、当該一括ルートを保安ルートとする保安条件を設定して、保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。例えば、保安管理システム２２は、第１作業エリア６２内の第１出発地点８Ｂから複数車線区間６５を経由して第３作業エリア６４内の第３到着地点８Ｅまでのルートを一括ルートとし、この一括ルートを保安ルートとする保安条件を設定してもよい。

【0166】

この場合、運行管理システム２１は、保安管理システム２２に対して連続した複数のルート区間の全ての設定の指令を行うことなく、統括された一括ルートとしての設定の指令が可能となり、ルート設定の要求処理が簡素化される。そして、保安管理システム２２は、一括で設定される可能性のあるルート区間を予め把握しておくことで、ルート設定の要求処理があれば、定められた組み合わせのルートからなる一括ルートを保安ルートとして速やかに設定することができる。

【0167】

また、何らかの理由で、計画通りの運行ができない場合や、運行管理システム２１に故障が生じた場合などには、オペレータが手動で保安管理システム２２のコンソールからルート設定を行うが、連続した複数のルートを設定する場合に一括ルートの設定が可能であれば、ヒューマンエラーの防止にも寄与する。

【0168】

上記の実施形態では、複数の停車地点８のうちの一の停車地点８に後行の車両が停車している状態で、一の停車地点８よりも先の他の停車地点８に先行の車両が到着したことを車両検知器３２により検知された場合に、保安管理システム２２が、後行の車両に対応した安全性を判定して保安ルートを設定する態様について説明したが、このような態様に限られない。例えば、先行の車両が、一の停車地点８と他の停車地点８との間に設定されたルート境界７０を通過したことを、タイマー設定で検知するようにしてもよい。この場合、追い抜き禁止の条件下において、先行の車両が他の停車地点８に到着したことを車両検知器３２により検知されなくても、先行の車両がルート境界７０を通過したことをタイマー設定で検知された場合に、運行管理システム２１は、後行の車両に対応した運行ルート設定指令ＤＡ１を保安管理システム２２に送信する。保安管理システム２２は、運行管理システム２１から運行ルート設定指令ＤＡ１を受信した場合に、後行の車両に対応した安全性を判定して保安条件を設定し、当該保安条件の情報を示す保安条件情報ＤＢ１を運行管理システム２１に送信する。そして、運行管理システム２１は、保安条件情報ＤＢ１を含む運行指令ＤＡ２を後行の車両に送信する。後行の車両は、一の停車地点８に停車している状態で運行指令ＤＡ２を受信した場合に、先行の車両の追い抜き禁止の条件下において、一の停車地点８から他の停車地点８に向かって走行することができる。

【符号の説明】

【0169】

１ 車両運行システム
２ 管理システム
２１ 運行管理システム
２２ 保安管理システム
３２ 車両検知器
３３ 交通信号機（報知装置）
３４ 案内表示器（報知装置）
４ 自動運転車両
５ 特殊車両
５Ａ 手動運転車両
５Ｂ 端末装置
６ 自動運転エリア
６１ インターチェンジエリア
６１１ インターチェンジ
６２ 第１作業エリア
６３ 第２作業エリア
６４ 第３作業エリア
６５ 複数車線区間
７ 運行ルート
７１ 第１ルート
７２ 第２ルート
７３ 迂回ルート
８ 停車地点
８Ｇ 一時停車地点
９１ 第１作業地点
９２ 第２作業地点
９３ 第３作業地点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】