特許 7693721 カプセルマーキング装置および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-06-09

(45)【発行日】2025-06-17

(54)【発明の名称】カプセルマーキング装置および方法

(51)【国際特許分類】

   B23K 26/00 20140101AFI20250610BHJP

   G01N 21/85 20060101ALI20250610BHJP

   A61J 3/07 20060101ALI20250610BHJP

【ＦＩ】

B23K26/00 B

B23K26/00 G

G01N21/85 A

A61J3/07 Q

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022575164

(86)(22)【出願日】2021-12-21

(86)【国際出願番号】 JP2021047188

(87)【国際公開番号】W WO2022153796

(87)【国際公開日】2022-07-21

【審査請求日】2024-12-13

(31)【優先権主張番号】P 2021004673

(32)【優先日】2021-01-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000228110

【氏名又は名称】クオリカプス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001597

【氏名又は名称】弁理士法人アローレインターナショナル

(72)【発明者】

【氏名】大北 幸輔

(72)【発明者】

【氏名】松谷 和明

(72)【発明者】

【氏名】安井 淳祐

(72)【発明者】

【氏名】櫻本 博

【審査官】齋藤 健児

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１２６３０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１４－５３４９０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３４０７７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８２８２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０８９６５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｋ ２６／００

Ｇ０１Ｎ ２１／８５、２１／８９

Ａ６１Ｊ ３／０６、３／０７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

カプセルを搬送路に沿って搬送する搬送部と、搬送されるカプセルを撮像して第１撮像データを取得する第１撮像部と、搬送されるカプセルにマーキングを行うマーキング部と、前記第１撮像データに基づきカプセルにマーキング領域を設定して前記マーキング部の作動制御により前記マーキング領域にマーキングパターンを形成する制御部とを備えるカプセルマーキング装置であって、
搬送中のカプセルを前記搬送路から選択的に離脱させる離脱部を更に備え、
前記制御部は、前記離脱部の作動制御により、前記第１撮像データにおける前記マーキング領域内のシームの大きさが所定基準以上のカプセルを、マーキングパターンを形成することなく離脱させるカプセルマーキング装置。

【請求項2】

前記マーキングパターンが形成されたカプセルを撮像して第２撮像データを取得する第２撮像部を更に備え、
前記制御部は、前記第１撮像データにおける前記マーキング領域内のシームの大きさが所定基準未満の場合に、前記第１画像データと前記第２画像データとの差分データに基づいて前記マーキングパターンの良否を判別する請求項１に記載のカプセルマーキング装置。

【請求項3】

前記搬送路は、直線状に形成されており、
前記第１撮像部は、撮像方向が前記搬送路と直交するように配置されたカメラと、前記搬送路に対して前記カメラと同じ側に配置された反射照明部と、前記搬送路に対して前記カメラと反対側に配置された透過照明部とを備える請求項１または２に記載のカプセルマーキング装置。

【請求項4】

前記反射照明部は、リング照明と、前記リング照明と前記搬送路との間に配置された第１偏光板と、前記カメラと前記搬送路との間に配置されて偏光軸が前記第１偏光板の偏光軸と直交する第２偏光板とを備える請求項３に記載のカプセルマーキング装置。

【請求項5】

前記反射照明部は、前記第２偏光板を移動させる偏光板駆動部を更に備える請求項４に記載のカプセルマーキング装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記第１撮像データにおけるカプセルの輪郭により特定したカプセルの姿勢に基づき前記マーキング領域を設定する請求項１から５のいずれかに記載のカプセルマーキング装置。

【請求項7】

前記マーキング部は、ＣＯ_２レーザを照射してマーキングを行う請求項１から６のいずれかに記載のカプセルマーキング装置。

【請求項8】

搬送路を搬送されるカプセルを第１撮像部により撮像して第１撮像データを取得し、前記第１撮像データに基づきカプセルにマーキング領域を設定する第１撮像ステップと、
前記マーキング領域内のシームの大きさが所定基準以上のカプセルを前記搬送路から離脱させる離脱ステップと、
前記離脱ステップを経て搬送されるカプセルの前記マーキング領域にマーキングパターンを形成するマーキングステップとを備えるカプセルマーキング方法。

【請求項9】

前記マーキングステップは、前記第１撮像データにおける前記マーキング領域内のシームの大きさが所定基準未満の場合に、前記シームを避けて前記マーキングパターンを形成する請求項８に記載のカプセルマーキング方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、カプセルマーキング装置および方法に関し、より詳しくは、ソフトカプセルやハードカプセル等の可食カプセルへのマーキングに好適なカプセルマーキング装置および方法に関する。

【背景技術】

【0002】

カプセルへのマーキングを行うことができる装置として、例えば特許文献１に開示された構成が知られている。この装置は、錠剤やカプセル等の可食体を搬送する搬送手段と、可食体を撮像して方向データを取得する検出手段と、可食体にマーキングパターンを形成するマーキング手段と、可食体に形成されたマーキングパターンを検査するマーキング検査手段とを備えている。この装置は、可食体の方向データに基づいてマーキングを行うことができるため、可食体が割線錠の場合には、割線と交差しないように割線に沿ってマーキングを行うことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６４０２１０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、カプセルからなる可食体については、表面にシーム（継ぎ目）が存在する場合があり、例えば、ソフトカプセルについては、ロータリー式で成形される皮膜間のヒートシール部がシームとして現れる。このシームは、割線錠の割線のようにマーキング領域に常に現れるものではなく、マーキング領域に重ならない場合には、マーキングの視認性に影響を与えない。ところが、マーキング領域にシームが重なった場合には、シームを回避してマーキングを行うことが困難であり、マーキングの視認性が低下するおそれがあった。

【0005】

そこで、本発明は、視認性が良好なマーキングを効率よく行うことができるカプセルマーキング装置および方法の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の前記目的は、カプセルを搬送路に沿って搬送する搬送部と、搬送されるカプセルを撮像して第１撮像データを取得する第１撮像部と、搬送されるカプセルにマーキングを行うマーキング部と、前記第１撮像データに基づきカプセルにマーキング領域を設定して前記マーキング部の作動制御により前記マーキング領域にマーキングパターンを形成する制御部とを備えるカプセルマーキング装置であって、搬送中のカプセルを前記搬送路から選択的に離脱させる離脱部を更に備え、前記制御部は、前記離脱部の作動制御により、前記第１撮像データにおける前記マーキング領域内のシームの大きさが所定基準以上のカプセルを、マーキングパターンを形成することなく離脱させるカプセルマーキング装置により達成される。

【0007】

このカプセルマーキング装置は、前記マーキングパターンが形成されたカプセルを撮像して第２撮像データを取得する第２撮像部を更に備えることが好ましく、前記制御部は、前記第１撮像データにおける前記マーキング領域内のシームの大きさが所定基準未満の場合に、前記第１画像データと前記第２画像データとの差分データに基づいて前記マーキングパターンの良否を判別することが好ましい。

【0008】

前記搬送路は、直線状に形成されていることが好ましく、前記第１撮像部は、撮像方向が前記搬送路と直交するように配置されたカメラと、前記搬送路に対して前記カメラと同じ側に配置された反射照明部と、前記搬送路に対して前記カメラと反対側に配置された透過照明部とを備えることが好ましい。この構成において、前記反射照明部は、リング照明と、前記リング照明と前記搬送路との間に配置された第１偏光板と、前記カメラと前記搬送路との間に配置されて偏光軸が前記第１偏光板の偏光軸と直交する第２偏光板とを備えることが好ましく、前記第２偏光板を移動させる偏光板駆動部を更に備えることが好ましい。

【0009】

前記制御部は、前記第１撮像データにおけるカプセルの輪郭により特定したカプセルの姿勢に基づき前記マーキング領域を設定することが好ましい。

【0010】

前記マーキング部は、ＣＯ_２レーザを照射してマーキングを行うことが好ましい。

【0011】

また、本発明の前記目的は、 搬送路を搬送されるカプセルを第１撮像部により撮像して第１撮像データを取得し、前記第１撮像データに基づきカプセルにマーキング領域を設定する第１撮像ステップと、前記マーキング領域内のシームの大きさが所定基準以上のカプセルを前記搬送路から離脱させる離脱ステップと、前記離脱ステップを経て搬送されるカプセルの前記マーキング領域にマーキングパターンを形成するマーキングステップとを備えるカプセルマーキング方法により達成される。前記マーキングステップは、前記第１撮像データにおける前記マーキング領域内のシームの大きさが所定基準未満の場合に、前記シームを避けて前記マーキングパターンを形成することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、視認性が良好なマーキングを効率よく行うことができるカプセルマーキング装置および方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係るカプセルマーキング装置の概略正面図である。

【図2】図１のＡ－Ａ断面図である。

【図3】図１に示すカプセルマーキング装置の要部を示す平面図である。

【図4】図１に示すカプセルマーキング装置の他の要部を示す平面図である。

【図5】図１に示すカプセルマーキング装置のブロック図である。

【図6】図１に示すカプセルマーキング装置の作動を説明するための図である。

【図7】図１に示すカプセルマーキング装置の他の作動を説明するための図である。

【図8】図１に示すカプセルマーキング装置の更に他の作動を説明するための図である。

【図9】図１に示すカプセルマーキング装置の更に他の作動を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、 本発明の一実施形態に係るカプセルマーキング装置の概略正面図である。図１に示すように、カプセルマーキング装置１は、搬送部２と、第１撮像部３０と、マーキング部４０と、第２撮像部５０と、離脱部６０とを備えている。

【0015】

図２は図１のＡ－Ａ断面図であり、図３は図１に示す搬送部２の要部平面図である。図１から図３に示すように、搬送部２は、第１搬送装置１０および第２搬送装置２０を備えている。第１搬送装置１０は、笠状のディスク１１と、ディスク１１を収容する中間リング１２と、中間リング１２を収容する回転リング１３とを備えている。

【0016】

ディスク１１および回転リング１３の回転軸１１ａ，１３ａが鉛直方向に延びるのに対し、中間リング１２の回転軸１２ａは、回転軸１１ａ，１３ａに対して若干傾斜するように配置されている。回転軸１１ａ，１２ａ，１３ａは、それぞれ減速機１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを介して、個別に設けられたモータ等の駆動源（図示せず）に接続されており、ディスク１１、中間リング１２および回転リング１３を、それぞれ独立に回転駆動することができる。

【0017】

中間リング１２および回転リング１３の上部には、周方向に沿って搬送面１２ｃ，１３ｃがそれぞれ形成されている。回転リング１３の搬送面１３ｃは、径方向外側がリング状の突部１３ｄにより覆われている。

【0018】

第２搬送装置２０は、それぞれの回転軸２１ａ，２２ａが水平に配置された第１プーリ２１および第２プーリ２２と、第１プーリ２１および第２プーリ２２に巻き掛けられた無端状のベルト体２３と、ベルト体２３の搬送方向に沿って配置されたガイド部材２４とを備えている。第２プーリ２２の径は、第１プーリ２１の径よりも小さい。第１プーリ２１と第２プーリ２２との間に位置するベルト体２３の直線部は、第１プーリ２１および第２プーリ２２の上方で水平に配置されて直線状の搬送路２ａが形成される一方、第１プーリ２１および第２プーリ２２の下方において傾斜している。

【0019】

図２に示すように、第１プーリ２１は、２つの円板２１ｂ，２１ｃが互いに間隔をあけた状態で回転軸２１ａにより連結されて構成されている。第２プーリ２２も、第１プーリ２１と同様に、互いに間隔をあけて回転軸２２ａにより連結された２つの円板を備えている。本実施形態においては、第１プーリ２１を駆動モータ（図示せず）に接続された駆動プーリとして、第２プーリ２２を従動プーリとしているが、第１プーリ２１を従動プーリとして第２プーリ２２を駆動プーリとしてもよい。

【0020】

ベルト体２３は、帯状の２つの搬送ベルト２３ａ，２３ｂを備えており、各搬送ベルト２３ａ，２３ｂが、第１プーリ２１の円板２１ｂ，２１ｃにそれぞれ巻き掛けられている。２つの搬送ベルト２３ａ，２３ｂの間には、微細な隙間からなる開口部２３ｃが、ベルト体２３の全周にわたって形成されている。搬送ベルト２３ａ，２３ｂは、例えば、シリコンゴム等の軟質材料からなる平ベルトにより形成することができるが、Ｖベルトや歯付きベルト等を使用してもよい。

【0021】

図１に示すように、ガイド部材２４は、第１プーリ２１と第２プーリ２２との間で搬送路２ａに沿って水平に延びるベルト体２３の近傍直下に配置された直線部２４ａと、直線部２４ａの搬送方向両側にそれぞれ設けられた円弧部２４ｂ，２４ｃとを備えている。各円弧部２４ｂ，２４ｃは、第１プーリ２１および第２プーリ２２が備える２つの円板の間にそれぞれ挿入されており、第１プーリ２１および第２プーリ２２に巻き掛けられたベルト体２３に沿って円弧状に湾曲するように形成されている。

【0022】

図２に示すように、ガイド部材２４は中空筒状に形成されており、ガイド部材２４がベルト体２３の開口部２３ｃに対向する部分には、開口部２３ｃに沿ってスリット状の吸引部２５が形成されている。ガイド部材２４の内部は、真空ポンプ（図示せず）の作動により減圧可能とされており、ベルト体２３の開口部２３ｃを介してカプセルＣを吸引部２５に吸引することにより、カプセルＣをベルト体２３に吸着させた状態でベルト体２３と共に搬送することができる。本実施形態のベルト体２３の開口部２３ｃは、２つの搬送ベルト２３ａ，２３ｂの間に長手方向に沿って連続的に形成されているが、ベルト体２３を単一の帯状ベルトとして、この帯状ベルトの長手方向に沿って円形状、楕円形状、スリット状などの開口部を断続的に形成してもよい。

【0023】

図４は、図１の搬送路２ａの近傍を拡大して示す平面図である。図４に示すように、第１撮像部３０は、カメラ３１と、反射照明部３２と、透過照明部３３とを備えている。カメラ３１は、ＣＣＤエリアカメラやＣＣＤラインカメラ等からなり、撮像方向が搬送路２ａと平面視で直交するように配置されて、搬送路２ａを搬送されるカプセルＣを、ベルト体２３の上面に沿って水平方向に撮像する。カメラ３１の撮像方向は、ベルト体２３の上面と略平行であることが好ましいが、カプセルＣの最下部がベルト体２３の開口部２３ｃに入り込んでいる場合には、ベルト体２３の上方から斜め下方に撮像してもよい。一例として、カメラ３１の撮像方向とベルト体２３の上面とのなす角度は、０～１５度の範囲に設定することができる。

【0024】

反射照明部３２は、搬送路２ａに対してカメラ３１と同じ側に配置されて、カプセルＣをカメラ３１と同じ側から白色ＬＥＤ等により照明する。本実施形態の反射照明部３２は、カプセルＣを全周から均一に照明することができるリング照明３２ａと、第１偏光板３２ｂと、第２偏光板３２ｃとを備えている。リング照明３２ａの照明光は、可視光以外に赤外線等であってもよい。

【0025】

第１偏光板３２ｂは、リング状に形成されて、リング照明３２ａの近傍に配置されており、リング照明３２ａと搬送路２ａとの間に介在されることで、リング照明３２ａからの出射光が直線偏光となってカプセルＣに照射される。第２偏光板３２ｃは、カメラ３１のレンズ部を覆うようにカメラ３１の近傍に配置されており、カメラ３１と搬送路２ａとの間に介在されることで、カプセルＣの表面反射光が通過してカメラ３１で観測される。 第２偏光板３２ｃは、偏光軸が第１偏光板３２ｂの偏光軸と直交するように配置されている。第２偏光板３２ｃは、アクチュエータ等の偏光板駆動部３２ｄにより移動可能に構成されており、偏光板駆動部３２ｄの駆動軸の回転により、図４に２点鎖線で示すように、第２偏光板３２ｃをカメラ３１の前方から退避させることができる。偏光板駆動部３２ｄは、第２偏光板３２ｃを直線的に移動させてカメラ３１の前方から退避させる構成であってもよい。

【0026】

透過照明部３３は、搬送路２ａに対してカメラ３１と反対側に配置されて、カプセルＣをカメラ３１と反対側から白色ＬＥＤ等により照明する。本実施形態の透過照明部３３は、複数の発光素子がマトリクス状に配置された面光源である。透過照明部３３の照明光は、可視光以外に赤外線等であってもよい。

【0027】

マーキング部４０は、レーザマーキング装置であり、所定位置に搬送されたカプセルＣの表面をレーザスポットの走査により加熱変性させることで、マーキングを行うことができる。カプセルＣの表面には、酸化チタン、黄色三二酸化鉄、三二酸化鉄等の変色誘起酸化物を含有させてもよい。

【0028】

マーキング部４０のレーザ光は、ＹＶＯ _４ レーザ光、ＹＬＦレーザ光、ＹＡＧレーザ光などの固体レーザ光や、エキシマレーザ光、ＣＯ_２（炭酸ガス）レーザ光などの気体レーザ光、色素レーザ光などの液体レーザ光を例示することができる。特に、ＣＯ_２レーザ光は、カプセルＣの表面で吸収され易く、カプセルＣへの浸透性が低いために、カプセルＣの表面に効果的に作用させることができ、カプセルＣが透明カプセルである場合にも、表面を白く変性させて鮮明なマーキングを行うことができる。

【0029】

マーキング部４０は、基準座標系での座標データを加工座標系での座標データに変換することにより、カプセルＣを移動・回転させることなくカプセルＣの姿勢に合わせてマーキング可能であることが好ましい。このような装置としては、レーザマーキング装置以外に、インクジェット印刷装置などを例示することができる。

【0030】

第２撮像部５０は、第１撮像部３０と同様に、カメラ５１と、反射照明部５２と、透過照明部５３とを備えており、反射照明部５２は、リング照明５２ａと、第１偏光板５２ｂと、第２偏光板５２ｃと、偏光板駆動部５２ｄとを備えている。第２撮像部５０の各要素の構成や配置は、第１撮像部３０の各要素の構成や配置と同様であるため、詳細な説明を省略する。

【0031】

離脱部６０は、搬送路２ａの近傍において、第１撮像部３０とマーキング部４０との間に配置されており、搬送路２ａを搬送されるカプセルＣに対して圧縮エアを噴射することにより、搬送路２ａからカプセルＣを選択的に離脱させることができる。離脱部６０の具体的な構成は特に限定されるものではなく、例えば、搬送路２ａ上のカプセルＣを物理的に押圧して搬送路２ａから離脱させるプッシャ等であってもよい。離脱部６０の作動により搬送路２ａから離脱したカプセルＣは、搬送路２ａの下方に配置された第１搬送装置１０に直接またはシュータ（図示せず）を介して落下し、搬送路２ａに向けて再び搬送される。

【0032】

図５にブロック図で示すように、上記の搬送部２、第１撮像部３０、マーキング部４０、第２撮像部５０および離脱部６０の作動は、制御部７０により制御される。

【0033】

次に上記の構成を備えるカプセルマーキング装置１の作動を説明する。搬送部２の第１搬送装置１０のディスク１１、中間リング１２および回転リング１３を同方向に回転駆動した状態で、ディスク１１上にカプセルＣを複数供給することにより、カプセルＣが遠心力を受けて、中間リング１２の搬送面１２ｃを介して回転リング１３の搬送面１３ｃに移動する。こうして、搬送面１３ｃにカプセルＣを一列に整列させて、回転リング１３の回転方向（図３の矢示Ｄ１方向）にカプセルＣを搬送することができる。ディスク１１、中間リング１２および回転リング１３の回転速度は、ディスク１１の回転速度が最も遅く、回転リング１３の回転速度が最も速くなるように、それぞれ設定されることが好ましく、これによって回転リング１３によるカプセルＣの確実な整列搬送を促すことができる。

【0034】

第１搬送装置１０は、回転リング１３の搬送面１３ｃにカプセルＣを整列させて回転リング１３の回転方向に搬送する構成であればよく、例えば、中間リング１２を設けずに、ディスク１１および回転リング１３の各回転軸を互いに傾斜させ、ディスク１１上に供給されたカプセルＣを、回転リング１３の搬送面１３ｃに直接移動させる構成であってもよい。回転リング１３の回転軸１３ａは、本実施形態のように鉛直方向に沿って配置することが好ましいが、上下方向に延びる配置であればよく、例えば、鉛直方向に対して回転軸１３ａが若干傾斜してもよい。

【0035】

第１搬送装置１０により第２搬送装置２０に向けて整列搬送されたカプセルＣは、吸引部２５の吸引により、第１プーリ２１の下部近傍でベルト体２３に順次吸着されて上昇し、吸着状態のまま第１プーリ２１および第２プーリ２２の上方を、図３の矢示Ｄ２方向に直線的に搬送される。こうして、第１搬送装置１０で整列したカプセルＣが、第２搬送装置２０により整列状態を維持しつつ、直線状の搬送路２ａに沿って搬送される。

【0036】

回転リング１３からベルト体２３へのカプセルＣの受け渡し位置においては、本実施形態のように、回転リング１３による搬送方向とベルト体２３による搬送方向とが一致することが好ましく、これによってカプセルＣの受け渡しを確実に行うことができる。また、ベルト体２３によるカプセルＣの搬送速度を、回転リング１３によるカプセルＣの搬送速度よりも速くすることで、ベルト体２３により整列搬送されるカプセルＣの整列ピッチを広げることができる。

【0037】

搬送路２ａを搬送されるカプセルＣは、第１撮像部３０を通過する際に、側面が撮像されて、第１撮像データが取得される。制御部７０は、第１撮像データに基づき、カプセルＣにマーキング領域を設定する。こうして、カプセルＣに対する第１撮像ステップが行われる。

【0038】

カプセルＣが無色透明カプセルの場合、制御部７０は、図６（ａ）に示すように、透過照明部３３を点灯させる一方で反射照明部３２を消灯し、透過照明部３３によりカプセルＣを照明する。透過照明部３３の照明光は、一部がカプセルＣを透過してカメラ３１に入射するため、第１撮像データには、カプセルＣの輪郭が現れると共に、カプセルＣの撮像範囲にシーム（継ぎ目）が存在する場合に、シームに対応する部分が影となって現れる。透過照明部３３により照明を行う場合には、照明光の光量低下を抑制するため、偏光板駆動部３２ｄを作動させて、第２偏光板３２ｃをカメラ３１の前方から退避させることが好ましい。

【0039】

これに対し、カプセルＣが有色透明カプセルまたは非透明カプセルの場合、制御部７０は、図６（ｂ）に示すように、反射照明部３２を点灯させる一方で透過照明部３３を消灯し、反射照明部３２によりカプセルＣを照明する。反射照明部３２の照明光は、第１偏光板３２ｂで直線偏光となってカプセルＣに照射され、カプセルＣの表面反射光が、第２偏光板３２ｃを経てカメラ３１に入射する。第２偏光板３２ｃの偏光軸は、第１偏光板３２ｂの偏光軸と直交しているため、カプセルＣの表面での正反射光による照明の映り込みが除去されて、拡散反射光のみがカメラ３１で観測される。したがって、カプセルＣが特に有色透明カプセルである場合に、カプセルＣの表面のてかりを効果的に抑制することができ、カプセルＣの輪郭およびシームが明瞭な第１撮像データを得ることができる。

【0040】

反射照明部３２による反射照明、および、透過照明部３３による透過照明のいずれを選択するかは、それぞれの条件で得られた第１撮像データ同士を比較することにより、カプセルＣの種類ごとに予め決定してもよい。あるいは、搬送部２による搬送中にカプセルＣの照明光透過率を測定し、この測定結果に基づいて制御部７０が自動で選択するように構成することもできる。

【0041】

第１撮像データにおけるカプセルＣへのマーキング領域の設定は、搬送路２ａを搬送されるカプセルＣの姿勢に基づいて行われる。図７（ａ）に示すように、ベルト体２３上のカプセルＣは、通常は最も安定する姿勢でベルト体２３に吸着されるが、カプセルＣの吸着箇所によっては、図７（ｂ）に示すように、カプセルＣが若干起立した姿勢でベルト体２３に吸着される場合がある。制御部７０は、カプセルＣの種々の姿勢に対応する輪郭およびマーキング領域を予め記憶しておき、第１撮像データに含まれる輪郭を照合することにより、図７（ａ）および（ｂ）に示すように、カプセルＣの姿勢に応じたマーキング領域Ｍを設定することができる。カプセルＣのマーキング領域Ｍは、第１撮像データに含まれるカプセルＣの輪郭を基準輪郭と比較し、基準輪郭に対する回転角度を演算して特定することも可能である。

【0042】

制御部７０は、第１の撮像データに設定されたマーキング領域Ｍにシームが存在するか否かを判別し、シームが存在する場合には、シームの大きさを演算する。搬送路２ａを搬送されるカプセルＣの表面におけるシームの位置はランダムであるため、図８（ａ）に示すように、シームＳがマーキング領域Ｍに重ならない場合には、マーキング不良の問題は生じない一方、図８（ｂ）に示すように、シームＳがマーキング領域Ｍに重なると、マーキングの視認性が低下するおそれがある。

【0043】

制御部７０は、マーキング領域Ｍ内のシームの大きさが、マーキングの視認性に悪影響を与える所定基準以上の場合に、カプセルＣが離脱部６０を通過するタイミングで離脱部６０を作動させ、カプセルＣを搬送路２ａから離脱させる。こうして、カプセルＣの離脱ステップが行われる。搬送路２ａから離脱したカプセルＣは、第１搬送装置１０に落下して搬送路２ａに向けて搬送され、第１の撮像ステップが再び行われる。搬送路２ａから離脱したカプセルＣは、容器等に回収されるように構成してもよく、一定量のカプセルＣが貯留された後に、第１搬送装置１０に供給してもよい。マーキング領域Ｍ内のシームＳの大きさは、例えば、マーキング領域Ｍに占めるシームの面積割合とすることができるが、マーキング領域Ｍに存在するシームの長さや太さ等をシームの大きさとしてもよい。

【0044】

制御部７０は、マーキング領域Ｍ内のシームの大きさが所定基準未満の場合には、離脱部６０を作動させずにカプセルＣを通過させ、マーキング部４０にカプセルＣが搬送されたタイミングでマーキングを行う。マーキング部４０は、文字、数字、記号、図形等やこれらの組み合わせからなるマーキングパターンの基準座標系での座標データが、メモリに予め格納されている。制御部７０は、カプセルＣの姿勢に応じて設定されたマーキング領域に沿ってマーキングパターンが形成されるように、基準座標系での座標データを加工座標系での座標データに変換し、この加工座標系でマーキング部４０のレーザスポットの駆動制御を行う。こうして、カプセルＣに対するマーキングステップが行われる。加工座標系での座標データの回転やシフト等により、マーキング領域Ｍ内に存在するシームを避けてマーキングパターンを形成することが可能な場合には、このようなマーキング（すなわち、マーキング領域内のシーム以外の箇所へのマーキング）を行うことで、シームによるマーキングパターンの視認性への悪影響を更に抑制することができる。

【0045】

マーキングが行われたカプセルＣは、搬送路２ａに沿って第２撮像部５０に向けて搬送され、第２撮像部５０を通過する際にマーキング領域を含む側面が撮像されて、第２撮像データが取得される。制御部７０は、第２撮像データに基づき、マーキング領域内のマーキングパターンの良否を判別する。こうして、カプセルＣに対する第２撮像ステップが行われる。第２撮像部５０の照明条件は、第１撮像部３０の照明条件と同じに設定することが好ましく、第１撮像部３０で反射照明部３２による反射照明を行った場合には、第２撮像部５０で反射照明部５２による反射照明を行う一方、第１撮像部３０で透過照明部３３による透過照明を行った場合には、第２撮像部５０で透過照明部５３による反射照明を行う。

【0046】

制御部７０は、マーキングパターンに対応する基準パターンデータがメモリ部に予め格納されており、第２撮像データのマーキング領域からマーキングパターンデータを抽出して基準パターンデータと比較することにより、マーキングパターンの良否を判別する。

【0047】

マーキング領域にシームが存在しない場合には、上記のように第２撮像データに基づいてマーキングパターンの良否を判別することができるが、第２撮像データのマーキング領域には、所定基準未満の大きさのシームが存在する可能性があるため、マーキングパターンの良否の判別は、第１撮像部３０が取得した第１画像データと、第２撮像部５０が取得した第２画像データとの差分データに基づいて、行ってもよい。

【0048】

例えば、図９（ａ）に示すように、第１画像データのマーキング領域Ｍに所定基準未満の大きさのシームＳが存在する場合、制御部７０は、図９（ｂ）に示す第２画像データのマーキング領域Ｍから、図９（ａ）に示す第１画像データのマーキング領域Ｍを除去することにより、図９（ｃ）に示すマーキング領域Ｍの差分データを取得することができる。図９（ｃ）に示す差分データには、マーキングパターンＰから、図９（ａ）に示すシームＳに相当する部分が欠落するが、シームＳの大きさは、マーキングパターンＰの視認性に悪影響を与えない所定基準未満の大きさであることから、マーキングパターンＰの良否判別を精度よく行うことができる。

【0049】

図１に示すように、マーキングパターンの良否判別が行われたカプセルＣは、制御部７０が振分ダンパ８０の作動を制御することにより、良品ボックス８１と不良品ボックス８２とに振り分けられる。

【0050】

本実施形態のカプセルマーキング装置１によれば、カプセルＣのシームＳがマーキング領域Ｍに重なった場合に、シームＳが所定基準以上の大きさか否かを判別し、所定基準以上の大きさの場合に、マーキングパターンを形成することなくカプセルＣを搬送路２ａから離脱させることができるので、視認性が良好なマーキングを効率よく行うことができる。

【符号の説明】

【0051】

１ カプセルマーキング装置
２ 搬送部
２ａ 搬送路
３０ 第１撮像部
４０ マーキング部
５０ 第２撮像部
６０ 離脱部
７０ 制御部
Ｃ カプセル
Ｓ シーム
Ｍ マーキング領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】